2 - Complemento de Schur

Aula 1 - Complemento de Schur, Transformac
oes de Congru
encia, LMIs e Estabilidade
IA892 Analise e Controle de Sistemas Lineares

por Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs)
Aula 1: Complemento de Schur, Transformacoes de Congruencia, LMIs e
Estabilidade
Pedro L. D. Peres & Ricardo C. L. F. Oliveira

Faculdade de Engenharia El
etrica e de Computac
ao
Universidade Estadual de Campinas
2o Semestre 2013
P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira
IA892 - An
alise e Controle de Sistemas Lineares por LMIs - Aula 1
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Schur
Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Topicos
Schur
Congruencia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projecao
Regi
oes
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Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Complemento de Schur
Considere a matriz quadrada simetrica X particionada

A B
X=
B C
com A = A . Se det(A) 6= 0, a matriz C B A1 B e o complemento de Schur de

X em relacao a A.
Note por exemplo que

I
A B
X=
=
B C
B A1
0
I

A
0
e portanto det(X ) = det(A) det(C B A1 B).
0
C B A1 B

I
0
A1 B
I
Analogamente, se det(C ) 6= 0, A BC 1 B e o complemento de Schur de X em

relacao a C e

I
0
A B
I BC 1
A BC 1 B 0
=
X=
B C
0
I
0
C
C 1 B I
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Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
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oes
Caracterizacao da positividade de X
Considere a matriz quadrada simetrica X particionada

A B
X=
B C
X > 0 se e somente se A > 0 e C B A1 B > 0
X > 0 se e somente se C > 0 e A BC 1 B > 0
Se A > 0, X 0 se e somente se C B A1 B 0
Se C > 0, X 0 se e somente se A BC 1 B 0
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LMIs
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ao
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oes
Complemento de Schur
X=
A
B
B
C
I
=
B A1
|
{z

0
I
A
0
0
C B A1 B
Como T e uma matriz nao singular:

A
A B
> 0
B C
0

A1 B
I
{z
}
I
0
0
C B A1 B
>0
Analogamente,
X=
A
B
B
C
A
B
I
0
BC 1
I
B
C
> 0

A BC 1 B
0
0
C

A BC 1 B
0
0
C
I
C 1 B
0
I
>0
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LMIs
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oes
Transformacao de Congruencia
Q = T RT Rnn , T Rnn nao singular
Duas matrizes simetricas Q, R Rnn sao congruentes se existir T Rnn nao
singular tal que Q = T RT . Se Q e R sao congruentes, entao Q > 0 se e somente
se R > 0.
Prova: R > 0 x 6= 0, x Rx > 0. Definindo y = T 1 x, tem-se
x Rx = y T RTy = y Qy > 0, y 6= 0 Q > 0.
Note que para R = R Rnn e T Rnm , T RT Rmm . Neste caso,
R > 0 T RT 0 , R > 0 e rank(T ) = m T RT > 0
pois rank(T RT ) = rank(T ) e, se rank(T ) = m, nao existe x 6= 0 tal que Tx = 0
Note que para R = R Rnn e T Rnm
T RT > 0 6
R >0 !

Por exemplo, 1

1
0
0
0
1

1
=1>0
0
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LMIs
Estabilidade
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Lema da Projec
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Regi
oes
Funcionais afins
Um funcional f () = f () e afim se, para matrizes quaisquer X , Y e escalares
1 , 2 R,
f (1 X + 2 Y ) = 1 f (X ) + 2 f (Y )
Funcionais afins definem conjuntos convexos
n
o
n
o
n
o
n
o
X : f (X ) 0 ; X : f (X ) > 0 ; X : f (X ) 0 ; X : f (X ) < 0
f (X ) 0, f (X ) 0, f (X ) > 0 e f (X ) < 0 sao desigualdades matriciais lineares,

ou Linear Matrix Inequalities LMIs
Exemplos: para A e Q dadas,
A X + XA + Q 0 ; A XA X + Q < 0 ;
X
XA
A X
X
>0
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LMIs
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oes
Desigualdades Matriciais Lineares LMIs

Convexidade
Existem programas computacionais especializados (algorimos convergem em
tempo polinomial) na resolucao de LMIs: LMI Control Toolbox (Matlab), Lmitool
(Matlab e Scilab), SeDuMi, LMI Solver
In
umeros problemas de controle podem ser formulados como LMIs
Outras aplicac
oes (mecanica, otimizacao, etc.)
Formular um problema em termos de LMIs equivale a resolver o problema!
Lyapunov, 1890. A equacao diferencial x = Ax e estavel (trajet
orias iniciando
em qualquer ponto convergem para x = 0) se e somente se existir P = P tal que
P >0
A P + PA < 0
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LMIs
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oes

Empilhando as variaveis de decisao (inc
ognitas) em um u
nico vetor x Rm ,
pode-se re-escrever uma LMI na forma
F (x) , F0 + x1 F1 + + xm Fm > 0
com Fi Rnn , i = 0, . . . , m matrizes contantes simetricas. Note que F (x) > 0
significa que F (x) deve ser definida positiva para todo x, ou seja, y F (x)y > 0
para todo vetor y 6= 0.
A LMI F (x) > 0 e equivalente a um conjunto de n desigualdades polinomiais
em x, obtidas impondo-se que os menores principais lderes de F (x) devem ser
todos positivos.
A LMI F (x) > 0 e uma restricao convexa, isto e, o conjunto
n
o
x : F (x) > 0
e um conjunto convexo.
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Exemplo
X=
x1
x2
x2
x3

|
1
0
0
0
{z
F1
x1 +

|
0
1
1
0
{z
F2
x2 +

|
0
0
0
1
{z
F3
x3 > 0
A X + XA = (A F1 + F1 A)x1 + (A F2 + F2 A)x2 + (A F3 + F3 A)x3 < 0

Note que X > 0 equivale às restric
oes x1 > 0, x3 > 0 e x1 x3 > x22 (nao-linear!)
X > 0 pode tambem ser expressa como um n
umero infinito de restric
oes lineares
do tipo ai x bi , pois X > 0 z Xz > 0, z Rn . Escolhendo por exemplo

1
1
0
; z2 =
; z3 =
z1 =
0
1
1
e impondo zi Xzi > 0, chegam-se respectivamente às restric
oes
x1 > 0 ; x3 > 0 ; x1 + 2x2 + x3 > 0
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LMIs
Estabilidade
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ao
Regi
oes

Desigualdades convexas podem ser convertidas em LMIs por meio do
complemento de Schur.

Q(X )
S(X )
S(X )
R(X )
>0
R(X ) > 0 , Q(X ) S(X )R(X )1 S(X ) > 0
Exemplo: A restricao sobre a norma da matriz kM(X )k < 1 (maximo valor

singular), com M(X ) Rpq dependendo de maneira afim em X , pode ser escrita
como a LMI

Ip
M(X )
>0
M(X )
Iq
pois kMk < 1 equivale a Ip MM > 0. O caso q = 1 reduz-se a uma
desigualdade quadratica convencional em x.
Exemplo: A restricao c(X ) P(X )1 c(X ) < 1, P(X ) > 0, com c(X ) Rn e
P(X ) = P(X ) Rnn dependendo de maneira afim em X , pode ser expressa em
termos da LMI

P(X ) c(X )
>0
c(X )
1
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LMIs
Estabilidade
Finsler
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ao
Regi
oes
Definicoes de estabilidade
O sistema linear contnuo no tempo descrito por x = Ax, com A Rnn , e

assintoticamente estavel se qualquer uma das condic
oes abaixo for verificada:
lim x(t) 0, para condicao inicial x(0) arbitraria
max Re{i (A)} < 0, i = 1, . . . , n

i
A estabilidade de x = Ax (ou simplesmente a estabilidade de A) pode ser

tambem investigada por meio de uma funcao de Lyapunov v (x). Para que o
sistema seja assintoticamente estavel, duas condic
oes devem ser verificadas:
v (x) > 0 x 6= 0
v (x) < 0 x 6= 0
solucao de x = Ax
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Estabilidade
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Regi
oes
Teorema de Lyapunov
Escolhendo como candidata à funcao de Lyapunov uma funcao quadratica
v (x) = x Px, com P = P a determinar, tem-se
v (x) = x Px > 0, x 6= 0 P > 0
v (x) = x Px + x P x = x (A P + PA)x < 0 A P + PA < 0
Portanto, para determinar se A e estavel, basta procurar uma solucao factvel
P = P Rnn para o problema (LMIs):
P > 0 ; A P + PA < 0
Teorema 1 (Lyapunov)
Os autovalores de A tem parte real negativa se e somente se para qualquer matriz
simetrica definida positiva Q a equacao de Lyapunov
A P + PA = Q
tiver uma u
nica solucao P = P > 0
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LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Sistema de equacoes
Resolvendo a equacao de Lyapunov A P + PA + Q = 0
Matlab: [P]=lyap(A,Q)
Ou:
Definindo o produto de Kronecker de duas
a11 B a1n B
..
..
..
AB =
.
.
.
am1 B amn B
e a operacao vec (A), A Rmn , como

vec A =
a11
am1
a12
am2
matrizes A Rmn , B Rpq
mpnq
R
a1n
pode-se reescrever a equacao de Lyapunov A P + PA = Q como

i
h
In A + A In vec (P) = vec (Q)
amn
sistema de equac
oes lineares
Como P e Q sao simetricas, e tambem a equacao de Lyapunov e simetrica,

pode-se reduzir o sistema de n2 equac
oes lineares acima a n(n + 1)/2 equac
oes
com n(n + 1)/2 inc
ognitas.
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LMIs
Estabilidade
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ao
Regi
oes
Solucao por LMIs
Usando LMIs, programe

min Tr(P)
P > 0 ; A P + PA + Q < 0
A minimizacao do traco leva a solucao P para a igualdade
Solucao P = P > 0 existe sempre que A for estavel;
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LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
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oes
Condicoes equivalentes
Existe P = P > 0 tal que
A P + PA < 0
se e somente se existir W = W > 0 tal que

AW + WA < 0
Se P satisfaz a primeira LMI, entao W = P 1 satisfaz a segunda e vice-versa
W 1 (AW + WA )W 1 = A W 1 + W 1 A
P 1 (A P + PA)P 1 = AP 1 + P 1 A
Autovalores de A e A sao os mesmos
A e estavel se e somente se A tambem o for
Homogeneidade:
P = P > 0 : A P + PA < 0 P = P > 0 : A P + PA < I , 0
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LMIs
Estabilidade
Finsler
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ao
Regi
oes
Estabilidade: caso discreto

O sistema linear discreto no tempo descrito por x(k + 1) = Ax(k), com A Rnn
e assintoticamente estavel se qualquer uma das condic
oes abaixo for verificada:
lim x(k) 0, condicao inicial x(0) arbitraria
max |i (A)| < 1, i = 1, . . . , n

i
A estabilidade de x(k + 1) = Ax(k) (ou simplesmente a estabilidade de A)

pode ser tambem investigada por meio de uma funcao de Lyapunov v (x). Para
que o sistema seja assintoticamente estavel, duas condic
oes devem ser verificadas:
v (x) > 0 x 6= 0
v (x(k + 1)) v (x(k)) < 0 x 6= 0
solucao de x(k + 1) = Ax(k)
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Estabilidade
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oes
Teorema de Lyapunov
Funcao de Lyapunov v (x) = x Px
v (x) = x Px > 0, x 6= 0 P > 0
v (x(k + 1)) v (x(k)) = x(k + 1) Px(k + 1) x(k) Px(k) =
= x(k) (A PA P)x(k) < 0 A PA P < 0
Portanto, para determinar se A e estavel, basta procurar uma solucao factvel
P = P Rnn para o problema (LMIs):
P > 0 ; A PA P < 0
Teorema 2 (Lyapunov)
Os autovalores de A tem valor absoluto menor do que 1 se e somente se para
qualquer matriz simetrica definida positiva Q a equacao discreta de Lyapunov
A PA P = Q
tiver uma u
nica solucao P = P > 0
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oes
Sistema de Equacoes
Resolvendo a equacao de Lyapunov A PA P + Q = 0
Matlab: [P]=dlyap(A,Q)
A equacao de Lyapunov A PA P = Q pode ser reescrita como
h
i
A A vec (P) = vec (P) vec (Q)
sistema de equac
oes lineares
Pode ser reduzido a um sistema de n(n + 1)/2 equac

oes e n(n + 1)/2 inc
ognitas.
Usando LMI solvers
min Tr(P)
P > 0 ; A PA P + Q < 0
Usando complemento de Schur
min Tr(P)
P >0

P
A P
PA
P Q
> 0 A PP 1 PA P + Q < 0
P Q
PA
A P
P
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>0
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Condicoes equivalentes
Existe P = P > 0 tal que
se e somente se existir W
A PA P < 0
= W
> 0 tal que

AWA W < 0

1

1

P
0
0
A P
P A P P 1
P
P 1 A
>0
=
>0
P
P
0
P 1 PA
0
P 1
AP 1
P 1

0 I
P A P
0 I
P
PA
Note ainda que
=
I 0
PA
P
I 0
A P P

P
PA
Autovalores de A e A sao os mesmos

A e estavel se e somente se A tambem o for
Homogeneidade:
P = P > 0 : A PA P < 0 P = P > 0 : A PA P < I , 0
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oes
Lema de Finsler
Teorema 3 (Finsler)
Considere w Rn , Q Rnn e B Rmn com rank (B) < n e B uma base
para o espaco nulo de B (isto e, BB = 0).
Entao, as seguintes condic
oes sao equivalentes:
w Qw < 0, w 6= 0 : Bw = 0
B QB < 0
R : Q B B < 0
X Rnm : Q + X B + B X < 0
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Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Prova
[ ] Todo w tal que Bw = 0 pode ser escrito como w = B y . Portanto,
w Qw < 0 w 6= 0 : Bw = 0 = y B QB y < 0 y 6= 0 = B QB < 0

[]
B QB < 0 = y B QB y < 0 y 6= 0 = w Qw < 0 w 6= 0 : Bw = 0
[ ], [ ] Multiplicando à esquerda por B e à direita por B ,
recupera-se B QB < 0
[ ] A matriz B pode ser escrita como B = BL BR com BL , BR de rank
completo. Entao, defina D = BR (BR BR )1 (BL BL )1/2 e note que
#
"

D
D QD I D QB
=
(Q B B) D B
B
B QD
B QB
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oes
Comentarios
Como por hip

otese e verificado, B QB < 0, e portanto existe R tal que
#
"
D QD I D QB
<0
B QD
B QB
Conseq
uentemente, existe R tal que Q B B < 0
[ ] Se e verificado X = B satisfaz a condicao

2
Coment
arios
o Lema de Finsler pode ser utilizado para expressar condico
es de estabilidade
(como as condic
oes de Lyapunov) em termos de desigualdades matriciais
Introduz novas variaveis ( , X ) em condic
oes que envolvem apenas Q, B e
B
Novos graus de liberdade na analise de sistemas incertos, possibilidade de
eliminacao de variaveis e de nao linearidades, possibilidade de estender condic
oes
de analise para a sntese de controladores e filtros
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oes
Condicoes equivalentes (sistemas contnuos)
w=
x
x
; B=
; B =
I
A
; Q=
P
0
0
P

P =P > 0 tal que

x
x
0 P
x
=0
< 0 x, x =
6 0 :
A I
x
x
P 0
x

I
0 P
I
P = P > 0 tal que
= A P + PA < 0
P 0
A
A

R, P = P > 0 tais que

0 P
A I
A
P 0
A A
A + P

X R2nn
, P = P > 0 tais que

A
0 P
+ X A I +
X<0
P 0
I
A + P
I
<0
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oes
Condicoes equivalentes (sistemas discretos):
w=
x(k)
x(k + 1)
; B=
P = P > 0 : w
P = P > 0 :

I
A
P
0

0
P
P
0
; B =
I
A
w < 0 w 6= 0 :
0
P

I
A

; Q=
= A PA P < 0
P
0
0
P
w =0
R, P = P > 0

P 0
A
A
A A P
:
<0
A I =
0
P
A
I + P
I

A
P 0
+ X A I +
X R2nn , P = P > 0 :
X<0
0
P
I
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Estabilidade
Finsler
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oes
Particionando os multiplicadores
Definindo as partic
oes X1 Rnn , X2 Rnn em X

X1
X =
X2
a condicao pode ser reescrita como X1 Rnn , X2 Rnn e P = P > 0 tais
que
X1 A + A X1
P + X2 A X1
P + X1 A + A X1
X2 A X1
P X1 + A X2
X2 X2
X1 + A X2
P X2 X2
<0
<0
(caso contnuo)
(caso discreto)
Note que, no caso discreto, com a escolha X1 = 0, X2 = X2 = P recupera-se a

forma de Schur de A PA P < 0
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ao
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oes
Abordagem descritora
Sistemas equivalentes
x = Ax,

0
I 0 x
=
A
0 0 y
Ao sistema
,
P
v (x) =
0
Como
tem-se que
I
I

x
,
y
y = x
pode-se
associar a seguinte funcao de Lyapunov (aumentada):

0
= x Px
0

P 0
P F I 0
I 0 P
0
=
=
0 0
0 G 0 0
0 0 F G

0
P F I 0
I 0 P
=
0 G 0 0
0 0 F G
e assim (o smbolo representa um bloco simetrico na LMI)

I
P F 0
0 A P
0
v (x) =
+
=
0 G A I
I I F
G

A F + FA P F + A G
G G
v (x) =
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Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Lema da Projecao
Dados Q = Q Rnn , A Rmn e B Rr n , existe X Rr m tal que
Q + A X B + BX A < 0
se e somente se
A QA < 0 e B
QB < 0
com A A = 0 , BB = 0
Note que, no caso particular B = I, obtem-se a equivalencia do Lema de

Finsler.
Lema da Projec
ao Recproca
Dados P = P > 0, P Rnn e Q = Q Rnn , tem-se
Q + S + S < 0
se e somente se existir W Rnn tal que

Q + P (W + W )
S +W

S + W
<0
P
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LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Lema da Projecao: prova
Prova: usando o Lema da Projecao, com X = W e

A = I
tem-se
; A =

Q +P
S
se e somente se

I

Q +P
S
S
P

I
; B= I
I

Q +P
0
; Q=
0 ; B =
I
S

S
I
+
W I
P
I

I
0 +
W I
0

I
= Q +S +S < 0 e 0
I

Q +P
S
S
P

I <0
S
P

0
= P < 0
I
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LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Aplicacao: Condicoes Equivalentes de Estabilidade

max Re{i (A)} < 0, i = 1, . . . , n
i
se e somente se existir P = P Rnn tal que

A P + PA < 0 , P > 0
ou, equivalentemente, se e somente se existir Y = Y Rnn tal que
AY + YA < 0 , Y > 0
Escolhendo Q = 0, S = AY e S = YA no Lema da Projecao Recproca, tem-se as
condic
oes equivalentes

P W W AY + W
<0
YA + W
P

T

P W W AY + W W T
W
0
0
<0
1
1
YA + W
P
0
Y
0
Y
com W T = (W 1 ) .
IA892 - An
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Schur
Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes
Fazendo as mudancas de variaveis V = W 1 , X = Y 1 , tem-se

V PV V V V A + X
<0
A V +X
XPX
aplicando Schur no termo V PV , tem-se
V V V A + X
A V + X
XPX
V
0
impondo P = X 1 , tem-se
V V
A V + X
V
V A + X
X
0
V
0 <0
P 1
V
0 <0
X
Note que na u
ltima expressao a matriz de Lyapunov X nao multiplica a matriz A.
IA892 - An
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Lema da Projec
ao
Regi
oes
Regioes no plano complexo

O estudo da estabilidade de uma matriz A Rnn resume-se à identificar uma
regiao no plano complexo na qual estao os autovalores i , i = 1, . . . , n da matriz.
Im
Im
1
Re
Re
Re{i (A)} < 0 , i = 1, . . . , n

|i (A)| < 1 , i = 1, . . . , n
m
P = P > 0 : A P + PA < 0
m
P = P > 0 : A PA P < 0
IA892 - An
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Schur
Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes

Estabilidade em relacao ao semiplano esquerdo deslocado e em relacao ao
crculo de raio centrado na origem
Im
Im
m
P = P > 0 : (A+ I) P +P(A+ I) < 0
Re
Re
Re{i (A + I)} < 0 , i = 1, . . . , n
|i (A/ )| < 1 , i = 1, . . . , n
m
P = P > 0 : A PA 2 P < 0
IA892 - An
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Congru
encia
LMIs
Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
ao
Regi
oes

Estabilidade em relacao a um crculo de raio centrado em ( , 0), distante
d do eixo imaginario
Im
Re

i A + I < 1 P = P > 0 : (A + I) P(A + I) 2 P < 0

P = P > 0 :
1
(A + dI) P(A + dI) + (A + dI) P + P(A + dI) < 0
IA892 - An
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Congru
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Estabilidade
Finsler
Lema da Projec
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Regi
oes
D-estabilidade
Uma regiao D no plano complexo pode ser descrita como
n
o

D = z C : R11 + R12 z + R12
z + R22 zz < 0
Rdd , R = R Rdd submatrizes de R R2d2d dada por

com R11 = R11
22
22

R11 R12
R=
R12
R22
sendo que d e a ordem da regiao. Assumindo-se R22 0, tem-se que D

representa regi
oes convexas simetricas em relacao ao eixo real.
i (A) D
P = P > 0 : R11 P +R12 (PA)+R12

(A P)+R22 A PA < 0
Exemplos (d = 1):
RC =
2d + d 2 /
1 + d/
Rcont. =
1 + d/
1/
0
1
1
0
Rdisc. =
1
0
0
1
crculo de raio centrado em (d , 0)
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Aula 1 - Complemento de Schur, Transformac

IA892 Analise e Controle de Sistemas Lineares

Pedro L. D. Peres & Ricardo C. L. F. Oliveira

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

com A = A . Se det(A) 6= 0, a matriz C B A1 B e o complemento de Schur de

e portanto det(X ) = det(A) det(C B A1 B).

Analogamente, se det(C ) 6= 0, A BC 1 B e o complemento de Schur de X em

Considere a matriz quadrada simetrica X particionada

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

Como T e uma matriz nao singular:

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

f (X ) 0, f (X ) 0, f (X ) > 0 e f (X ) < 0 sao desigualdades matriciais lineares,

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

Desigualdades Matriciais Lineares LMIs

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

Desigualdades Matriciais Lineares LMIs

Desigualdades Matriciais Lineares LMIs

A X + XA = (A F1 + F1 A)x1 + (A F2 + F2 A)x2 + (A F3 + F3 A)x3 < 0

Desigualdades Matriciais Lineares LMIs

R(X ) > 0 , Q(X ) S(X )R(X )1 S(X ) > 0

Exemplo: A restricao sobre a norma da matriz kM(X )k < 1 (maximo valor

O sistema linear contnuo no tempo descrito por x = Ax, com A Rnn , e

max Re{i (A)} < 0, i = 1, . . . , n

A estabilidade de x = Ax (ou simplesmente a estabilidade de A) pode ser

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

Definindo o produto de Kronecker de duas

e a operacao vec (A), A Rmn , como

matrizes A Rmn , B Rpq

pode-se reescrever a equacao de Lyapunov A P + PA = Q como

Como P e Q sao simetricas, e tambem a equacao de Lyapunov e simetrica,

Solucao por LMIs

Usando LMIs, programe

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

se e somente se existir W = W > 0 tal que

Estabilidade: caso discreto

max |i (A)| < 1, i = 1, . . . , n

A estabilidade de x(k + 1) = Ax(k) (ou simplesmente a estabilidade de A)

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

solucao de x(k + 1) = Ax(k)

Pode ser reduzido a um sistema de n(n + 1)/2 equac

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

> 0 tal que

Autovalores de A e A sao os mesmos

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

w Qw < 0 w 6= 0 : Bw = 0 = y B QB y < 0 y 6= 0 = B QB < 0

B QB < 0 = y B QB y < 0 y 6= 0 = w Qw < 0 w 6= 0 : Bw = 0

[ ], [ ] Multiplicando `a esquerda por B e `a direita por B ,

Como por hip

[ ] Se e verificado X = B satisfaz a condicao

Condicoes equivalentes (sistemas contnuos)

Condicoes equivalentes (sistemas discretos):

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Note que, no caso discreto, com a escolha X1 = 0, X2 = X2 = P recupera-se a

P. L. D. Peres & R. C. L. F. Oliveira

Note que, no caso particular B = I, obtem-se a equivalencia do Lema de

Lema da Projecao: prova