ANHANGUERA EDUCACIONAL

Faculdade Anhanguera de Joinville Unidade 01

Curso: Engenharia Mecnica 4 Fase.

Ailton de Borba 5213965653 - Eng. Mecnica

Frank James Souza Mavignier -5632126787- Eng. Mecnica
Hiury Patrick. da Silva 5211961190 - Eng. Mecnica
Marcos Paulo Cunha 5207939162 - Eng. Mecnica
Maurcio Naspolini 5632123855 - Eng. Mecnica
Rodrigo Isensee 5669151555 - Eng. Mecnica
Rodrigo Zanini 5220982674 - Eng. Mecnica

RELATRIO BRAO MECNICO HIDRULICO

Professor: Francisco Germano Martins

Joinville
Junho de 2014

SUMRIO

1. INTRODUO ............................................................................................................ 3
2. BRAO MECNICO HIDRULICO....................................................................... 4
2.1 :PROPRIEDADES DE FLUDOS ........................................................................... 4
2.2 : FUNCIONAMENTO DE BRAOS MECNICOS HIDRULICOS ................. 5
2.3 MODELOS DE SERINGAS NO MERCADO ........................................................ 6
2.4 :SISTEMAS DE ADERNCIA E ACOPLAMENTO ............................................. 7
3. DEFINIO E PROPRIEDADES DOS FLUDOS ................................................. 8
3.1 :BRAO MECNICO DE TRANSMISSO HIDRULICA ................................ 8
3.2 : CROQUI DO PROJETO ........................................................................................ 8
3.3 PRENSA HIDRULICA DE PASCAL .................................................................. 9
4. ESTTICA DOS FLUDOS....................................................................................... 10
4.1 :EQUAO DE BERNOULLI ................................................................................ 8
4.1.1 : aplicaes da equao de bernoulli ..................................................................... 8
4.2 : SIMULAO DAS DIMENSES DOS CILINDROS ........................................ 8
4.3 :ESCOAMENTO DE MASSA ENTRE OS CILINDROS ...................................... 8
4.4 :TORQUE DAS ALAVANCAS .............................................................................. 8
5. REVESTIMENTOS DAS ALAVANCAS .............................................................. 11
5.1 :LIXA ........................................................................................................................ 8
5.2 : BORRACHA .......................................................................................................... 8
6. CONSIDERAES FINAIS ................................................................................ 11
7. REFERNCIAS ..................................................................................................... 11

1.0. INTRODUO

O projeto de pesquisa desenvolvido uma maquete que explica a Lei de Pascal,

simulando o movimento de um Brao Mecnico Hidrulico real, utilizado em escavadeiras,
caminhes Munk, e tambm em equipamentos de fbricas, como forma de intensificar o
aprendizado dos acadmicos no curso de Engenharia Mecnica.
Tendo o objetivo de colocar em prtica os clculos desenvolvidos em laboratrio;
pois as dificuldades de visualizao e entendimento teriam que ser sanadas na pratica;
visualizando assim os seus movimentos e desempenhos.
O brao mecnico executa movimentos transferindo objetos pesados de um ponto para
outro diminuindo o esforo humano, atravs de cilindros hidrulicos. O Brao Mecnico
Hidrulico tem um alto custo para sua fabricao, sendo mais vivel desenvolver uma
maquete, que tem um baixo custo financeiro e demonstra com exatido o funcionamento do
brao mecnico hidrulico e suas caractersticas.
O nosso projeto busca resolver problemas como carregar objetos pesados, diminuindo
o esforo e o nmero de operrios necessrios para a tarefa. Entretanto, encontramos
dificuldade no desenvolvimento do projeto como movimentar os braos e fazer a garra abrir e
fechar manualmente atravs de uma presso no fluido no cilindro e o seu dimensionamento.
Espera-se que o projeto Brao Mecnico consiga movimentar objetos na vertical e
horizontal, aplicando uma fora na seringa com dimetro menor , assim transmitindo a fora
atravs do fluido (gua) para a seringa de dimetro maior para que o movimento se complete;
o que nos faz pesquisar sobre a equao de Bernoulli e suas utilidades.

2. BRAO MECNICO HIDRULICO

2.1 PROPRIEDADES DA COMPRESSIBILIDADE DE FLUDOS

COMPRESSIBILIDADE: A definio de compressibilidade a variao do volume

por unidade de variao de presso, ou seja, a propriedade que a matria apresenta quando
sofre a ao de foras distribudas, tendo seu volume diminudo. Em termos habituais, a
compressibilidade dos lquidos quase nula. Variaes simultneas da presso e do volume
de um gs em temperatura constante implicam na sua compressibilidade.

VISCOSIDADE: a propriedade pelo qual um fluido oferece a resistncia ao

cisalhamento. A resistncia ao cisalhamento o principal resultado da transferncia da

quantidade de movimento molecular. A reologia o estudo de escoamento e deformao da
matria, ou seja, o estudo do comportamento de fluidez. Os componentes dos fluidos podem
apresentar diferentes formas geomtricas, caracterstica de ligao de tamanhos variados que
lhe conferem comportamentos distintos. Nas propriedades de viscoelasticidade existe a
reologia, onde inclui o estudo da deformao e recuperao de um material, que exibe
caractersticas de solido elstico e de liquido viscoso, ou seja, considerado visco elstico.
Podemos definir que as amostras visco elstica apresentam inicialmente comportamento
slido e posteriormente lquido.
O coeficiente de viscosidade pode ser medido atravs do seguinte experimento: deixase uma esfera cair em um fluido, e mede-se a sua velocidade de sedimentao ou limite.
Ento, aplicando-se a Lei de Stokes:

em que:
g: acelerao gravitacional, expressa em m/s;
r: raio do corpo, expresso em m;
p: massa volumtrica (massa especfica) da esfera, expressa em kg/m;
f: massa volumtrica do fluido, expressa em kg/m;
Vs: a velocidade de sedimentao ou limite que a esfera atinge no fluido, expressa em m/s;

ELASTICIDADE: Uma propriedade importante de um fluido compressvel o seu

mdulo de elasticidade volumtrica, que indica como o volume especfico varia com a
presso aplicada. Quanto maior o valor de , menos compressvel o fluido. O sinal negativo
necessrio, uma vez que o volume diminui com o aumento de presso.

2.2 FUNCIONAMENTO DE BRAOS MECNICOS HIDRULICOS

No cotidiano as pessoas se deparam com inmeros aparelhos que simplificam suas
atividades fsicas extenuantes e penosas, diminuindo muito o esforo fsico.
O nosso projeto brao mecnico hidrulico que possui movimentos na vertical e
horizontal onde acoplado a uma garra. O brao usado para transportar cargas pesadas,
possui sistema hidrulico que da uma fora maior ao brao mecnico, a posio dos cilindros
foi levado em conta para poder dar duas ampliaes distintas; presso e alavanca, dando assim
mais fora para levantar cargas, alm de aumentar a produtividade do trabalho e tambm
diminuir a mo de obra visando um lucro maior.
Segundo o princpio de Pascal, que fora enunciado em 1652 por Blaise Pascal (16231662), demonstra que uma variao na presso aplicada em um fludo ideal (incompressvel)
confinado transmitida integralmente para todas as posies do fludo e para as paredes do
recipiente que o contm.
No brao mecnico cada articulao est montado com dois cilindros, a fora
(Newton) feita na menor proporcional sua rea, ou seja, bem pequena. Quando o fluido
(gua) pressionado para o outro mbolo, ele produz uma fora (Newton) tambm
proporcional a esta rea, de modo que a fora ser tanto maior quanto maior for a tal rea.
Quando se pressiona o mbolo pequeno (do cilindro), extremamente difcil de
impedir que o mbolo maior suba, pois, como j foi explicada, a fora nele muito maior.
O sistema explica os Princpios de Pascal e Stevin e simula o funcionamento de
qualquer dispositivo hidrulico, como freios de automveis, direo hidrulica e brao
mecnico hidrulico, por exemplo.
O Princpio de Pascal uma das aplicaes tecnolgicas mais interessantes na Fsica.
Com ele, podemos aplicar uma fora em uma situao, e a fora pode ser multiplicada muitas
vezes, dependendo da rea de sua aplicao.

2.3 MODELOS DE SERINGAS ENCONTRADAS NO MERCADO

Formada pelo embolo, cilindro ou corpo e bico.
Graduao das Seringas:

Seringas de 20 ml: escala de 1 ml;

Seringas de 10 ml: escalas de 0,2 ml;

Seringas de 5 ml: escalas de 0,2 ml;

Seringas de 3 ml: escalas de 0,1 ml;

Seringas de 1 ml: escalas de 0,1 ml, 2 U, 1 U.

Seringa ELS 65 ml: Seringa de 65 ml, compatvel apenas com bomba injetora modelo

Accutron MR, do fabricante Medtron.

Seringa ELS 200 ml: Seringa de 200 ml, compatvel com bombas injetoras modelos

Injektron 82 CT*, Injektron CT2*, Injektron 82 HP*, Accutron CT e Accutron CT-D, do

fabricante Medtron.

Apenas as unidades fabricadas a partir de outubro de 2007

Seringa BLS 200 ml: Seringa de 200 ml, compatvel com bombas injetoras modelos

Injektron 82 CT*, Injektron CT2*, Injektron MRT, do fabricante Medtron e com alguns
modelos de bombas injetoras de outros fabricantes.

Apenas as unidades fabricadas antes de outubro de 2007

Seringa 150 ml: Seringa de 150 ml, compatvel com alguns modelos de bombas

injetoras de Hemodinmica e Radiologia Intervencionista de outros fabricantes.

Seringa BLS 130 ml: Seringa de 130 ml, compatvel com bombas injetoras modelos

Injektron 82 HP*, Injektron MRT, do fabricante Medtron e com alguns modelos de bombas
injetoras de outros fabricantes.

A seguir, na tabela 1, ser explanada os dados tcnicos do projeto

Detalhe
01
02
03
04
05
06
07
08
08
09

Denominao
Base horizontal
Base giratria
Base vertical
Brao
Antebrao
Garra
Seringas
Seringas
Mangueira
Abraadeira

Material
Madeira
Madeira
Madeira
Madeira
Madeira
Madeira
Polipropileno
Polipropileno
Borracha Lonada

Quantidade
1
1

Nylon

17

Medida (mm)
395x295
90
180x70

1
1
1

120x30
180x40

120x10

4
6

20 ml
10 ml
6000
4,8x 30

Tabela 01: Dados tcnicos

Fonte: Prpria, 2014
J na tabela 2, ser explanada o cronograma do projeto.
Cronograma de Planejamento de Desenvolvimento do Brao Mecnico Hidrulico

Meses

Atividades/Semanas

Maro/14
Abril/14
S1 S2 S3 S4 S5 S1 S2 S3 S4

Matriz de
Responsabilidades

Reunio para diviso das tarefas

Grupo

Visita tcnica

Maurcio/Ailton

Oramento do Projeto

Rodrigo Isensee

Desenv.terico

Frank Mavigner/ Rodrigo Zanini

Desenvolvimento do projeto

Maurcio/Hiury

Digitao do trabalho terico

Marcos

Entrega trabalho

Grupo

Tabela 02: Cronograma das Atividades

Fonte: Prpria, 2014.

Na tabela 03 abaixo, explanada o oramento do projeto.

QTD
4
6
0,50 m
2
4
06 m
6
17
1
1
1
1
1

BRAO MECNICO HIDRULICO

ESPECIFICAO
MATERIAL
Valor unit. TOTAL
Seringas 20 ml
Polipropileno
5,38
21,52
Seringas 10 ml
Polipropileno
2,45
14,7
Madeira
Mdf 6mm/9mm
0
0
Guia para garra
Alumnio
0,057
0,114
Pinos e Contra- pinos
Madeira
0
0
Mangueira int 4mm
Borracha lonada
5,2
31,2
Parafuso auto-tarraxante
Alumnio
0,027
0,162
Abraadeira Nylon 4,8x 30mm
Nylon
0,16
2,72
Cola para madeira
0
0
Tinta Verde
base gua
0
0
tinta laranja
base gua
0
0
tinta amarelo
base gua
0
0
tinta cinza
base gua
0
0
TOTAL

R$ 70,42

Tabela 03: Oramento do projeto

Fonte: Prpria, 2014

2.4 SISTEMAS DE ADERNCIA E ACOPLAMENTO DE DISPOSITIVO

TRANSMISSIVO DE FLUDO
Pode ser utilizados dutos de gua, tubos de PVC ou mangueiras de borracha. Pois
esses tipos de materiais so flexveis e suportam presso suficiente para que o fluido ocorra
entre elas e assim funcionar o brao mecnico hidrulico.

3 DEFINIO E PROPRIEDADES DOS FLUDOS

3.1 BRAO MECNICO DE TRANSMISSO HIDRULICA

Com base nas pesquisas e nos vdeos vistos, esses tipos de braos mecnicos
utilizando seringas tm varias funcionalidades tm como, por exemplo, erguer objetos,
pegar objetos ou ate mesmo serve de escavadeira, tudo isso depende do modo de
montagem e do tipo de material, quanto maior for a rea de sada mais pesado o brao
conseguira erguer o objeto. O Brao Mecnico que desenvolveremos, ira conseguir
movimentar objetos tanto na vertical como tambm na horizontal, aplicando uma fora na
seringa com dimetro menor , assim transmitindo a fora atravs do fluido (gua) para a
seringa de dimetro maior para que o movimento se complete.

3.2 CROQUI DO PROJETO

Para uma melhor visualizao do projeto, na figura 01, foi elaborado um croqui
bem como uma tabela com os detalhes das peas separadas para o projeto.

Vista Frontal

Vista Superior

10

Figura 01: Croqui das peas do projeto

Fonte: Prpria, 2014

3.3 PRENSA HIDRULICA DE PASCAL

No principio de Pascal o acrscimo de presso produzido num lquido em equilbrio

transmite-se integralmente a todos os pontos do lquido, sendo assim, ao adicionar presso
no liquido (fluido) todos os pontos do liquido sofre o mesmo acrscimo de presso.
Segundo o princpio de Pascal, que fora enunciado em 1652 por Blaise Pascal
(1623- 1662), demonstra que uma variao na presso aplicada em um fludo ideal
(incompressvel) confinado transmitida integralmente para todas as posies do fludo e
para as paredes do recipiente que o contm.
No brao mecnico cada articulao e montado com dois cilindros, a fora (Newton)
feita na menor proporcional sua rea, ou seja, bem pequena. Quando o fluido (gua)
pressionado para o outro mbolo, ele produz uma fora (Newton) tambm proporcional a
esta rea, de modo que a fora ser tanto maior quanto maior for a tal rea.
Quando se pressiona o mbolo pequeno (do cilindro), extremamente difcil de
impedir que o mbolo maior suba, pois, como j foi explicada, a fora nele muito maior.
O sistema explica os Princpios de Pascal e Stevin e simula o funcionamento de
qualquer dispositivo hidrulico, como freios de automveis, direo hidrulica e brao
mecnico hidrulico, por exemplo.
O Princpio de Pascal uma das aplicaes tecnolgicas mais interessantes na
Fsica. Com ele, podemos aplicar uma fora em uma situao, e a fora pode ser
multiplicada muitas vezes, dependendo da rea de sua aplicao.

11

4.ESTTICA DOS FLUDOS

4.1 EQUAO DE BERNOULLI

Daniel Bernoulli nasceu em Groningen em 1700 e morreu na Basilia, em 1782,foi um

matemtico holands, membro de uma famlia de matemticos, fsicos;em dinmica dos
fluidos, a equao de Bernoulli, atribuda a Daniel Bernoulli, descreve o comportamento de
um fluido que se move ao longo de uma tubulao.
A descoberta efetuada por Bernoulli, afirma que para um fluxo sem viscosidade, um
aumento na velocidade do fluido ocorre simultaneamente com uma diminuio na presso ou
uma diminuio na energia potencial do fluido.
Sendo basicamente duas formulas de se descrever; uma para fluidos compressveis e
outra para fluidos incompressveis.
A forma original, que para um fluxo incompressvel sob um campo gravitacional
uniforme (como o encontrado na Terra em pequenas altitudes), :
Constante ou

constante, onde:

v = velocidade do fluido ao longo do conduto

g = acelerao da gravidade
h = altura com relao a um referencial
p = presso ao longo do recipiente
= densidade do fluido
As seguintes convenes precisam ser satisfeitas para que a equao se aplique:

Escoamento sem viscosidade ("frico" interna = 0);

Escoamento em estado estacionrio;

Escoamento incompressvel ( constante em todo o escoamento);

Geralmente, a equao vale a um conduto como um todo. Para fluxos de potencial de

densidade constante, ela se aplica a todo o campo de fluxo.

A reduo na presso ocorre em conjunto com um aumento na velocidade, como
previsvel pela equao, denominado de princpio de Bernoulli.

12

A equao dedicada a Daniel Bernoulli, embora Leonhard Euler foi o que a

apresentou pela primeira vez.

De uma forma geral, tm-se uma segunda forma descrita para fludos compressveis:
= Constante onde:

= energia potencial gravitacional por unidade de massa, onde para campo

gravitacional uniforme vale apenas = gh,

w a entalpia do fluido por unidade de massa.

4.1.1 aplicaes da equao de bernoulli

Avies: A asa de um avio mais oblqua na parte de cima. Isto faz com que o ar se

desloque com maior velocidade na parte de cima do que na de baixo. De acordo com a
equao de Bernoulli, a presso do ar exercida sobre a rea da asa na parte superior; ser
menor do que na parte inferior, devido a velocidade e presso serem inversamente
proporcionais, criando uma fora de empuxo que sustenta o avio no ar.

Figura 02: Asa de um avio

Fonte: site ebah.com. BR

Vaporizadores: Uma bomba de ar faz com que o ar seja empurrado paralelamente ao

extremo de um tubo que est imerso em um lquido. A presso nesse ponto diminui, e a
diferena de presso com o outro extremo do tubo empurra o fluido para cima. O ar rpido
tambm divide o fluido em pequenas gotas, que so empurradas para frente.

13

Figura 03: Vaporizador

Fonte: site if.ufrj.br

Chamin: O movimento climtico do ar do lado externo da residncia ajuda a criar

uma diferena de presso, devido o ar do lado externo ser mais denso e o ar quente no interior
da chamin ser mais leve, fazendo com que o ar quente suba e seja expulso para o lado
externo atravs da chamin.

Figura 04: Chamin

Fonte: site if.ufrj.br

Medidores de velocidade de um fluido: Na figura (a) abaixo, se existir ar na

tubulao, a presso P menor do que P0, ocorrendo uma diferena na coluna de fluido do
medidor.
O medidor da figura (b) abaixo pode determinar a diferena de velocidade entre duas
referncias de um fluido pelo mesmo princpio, ou seja, o princpio de Bernoulli.

14

Figura 04: Medidores de velocidade

Fonte: site ebah.com.br

Medidor Venturi: Dispositivo empregado a medies de vazes no interior de

tubulaes, cuja frmula :

Figura 05: Medidor Venturi

Fonte: site ebah.com. br

Tubo de Pitot: Dispositivo empregado a medies de velocidade de escoamento de

gazes, cuja frmula :

, onde:
K e n so constantes onde dependem da calibrao do tubo de Pitot

15

Figura 06: Tubo de Pitot

Fonte: site ebah.com. br

4.2 SIMULAO DAS DIMENSES DOS CILINDROS

Para a realizao da simulao dos cilindros, faz-se necessrio os clculos da rea,
bem como a presso que os cilindros estaro submetendo o fludo para o correto escoamento
do fludo ( nesta caso, gua) nas tubulaes ( neste caso, nas mangueiras).
A seguir, na tabela 4, ser explanada os dados tcnicos do projeto
Detalhe
01
02
03
04
05
06
07
08
08
09

Denominao
Base horizontal
Base giratria
Base vertical
Brao
Antebrao
Garra
Seringas
Seringas
Mangueira
Abraadeira

Tabela 04: Dados tcnicos

Fonte: Prpria, 2014

Frmula da Presso:

P= Presso (Pa)
F= Fora (N)
A=rea (m)

Material
Madeira
Madeira
Madeira
Madeira
Madeira
Madeira
Polipropileno
Polipropileno
Borracha Lonada

Quantidade
1
1

Nylon

17

1
1
1

Medida (mm)
395x295
90
180x70

120x30
180x40

120x10

4
6

20 ml
10 ml
6000
4,8x 30

16

Frmula da rea de um cilindro:

A= rea
d= Dimetro

Clculo da presso no cilindro (movimento vertical do brao).

Figura 02: Cilindro movimento vertical

Fonte: Prpria, 2014

Cilindro 20ml fixo no brao

d=21,80mm =0,0218m

A= 373,25 x10-6 m2

Cilindro 20ml controlado pelo operador

d=21,80mm = 0,0218m

17

A = 373,25 x10-6 m2
Obs.: usaremos como base para calcular a presso e a fora exercida pelos cilindros para
movimentar o Brao Mecnico uma fora de 9N (0,918kgf),para simular o acrscimo de
fora produzido pelos cilindros de diferentes dimetros , pelo fato da fora aplicada pelo
operador ser diferente dependendo do peso do objeto a ser levantado.

P = 24,11 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )

F= A.P
F=
F= 9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Clculo da presso no cilindro (movimento vertical do antebrao)

Figura 03: Cilindro Ante brao

Fonte: Prpria, 2014

Cilindro 10ml fixo no brao

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10-6 m2

18

Cilindro 10ml controlado pelo operador

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10-6 m2

P = 54,5 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )

F= A.P
F=54,5 KN/m 165,13 x10-6 m2
F=9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Clculo da presso no cilindro (movimento vertical do suporte da garra)

Figura 04: Cilindro Suporte da garra

Fonte: Prpria, 2014

Cilindro 10ml fixo no brao

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

19

A = 165,13 x10-6 m2

Cilindro 10ml controlado pelo operador

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10-6 m2

P = 54,5 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )

F= A.P
F=54,5 KN/m 165,13 x10-6 m2
F=9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Clculo da presso no cilindro (abrir e fechar a garra)

Cilindro 10ml fixo no brao

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10-6 m2

Cilindro 10ml controlado pelo operador

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10-6 m2

20

P=

54,5 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )

F= A.P
F=54,5 KN/m 165,13 x10-6 m2
F=9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).
Obs.: todos os resultados foram arredondados para 2 casas depois da virgula.

Dimenses Criticas por flexo

P = Carga Mxima (1 kgf )

X = Distncia entre os pinos (x2 = 0,14m) (x3 = 0,11m)
Mfmax = Momento fletor mximo
Mf = P.X

Figura 05: Detalhes 1, 2 e 3

Fonte: Prpria, 2014

21

Momento fletor do ante-brao (Detalhe 3)

Mfmax3 = P. (x3)
Mfmax3 = 1*0,11
Mfmax3 =0,11 kgf x m

Momento fletor do brao ( Detalhe 2+3)

Mfmax2 = P. (x2+x3)
Mfmax2 = 1*(0,14+0,11)
Mfmax2 = 0,25 kgf x m

Tenso de ruptura

F rup madeira mdf =E= 32,6MPa

F.S. = 3

Fadm=10,86 MPa

Modulo de resistncia cartesiano

b=3
h = 0,2m

Wy=0,3m3

m3
OBS: Wy maior que Wy1, portanto, a estrutura resistir a carga sofrida.

22

4.3 ESCOAMENTO DE MASSA ENTRE OS CILINDROS

Para que ocorra o escoamento de massa entre os cilindros ( que neste trabalho,
utilizou-se seringas), para uma presso mdia de 9 N, faz-se necessrio o clculo do volume
em cada cilindro.

Onde :

Clculo do volume no cilindro (movimento vertical do brao).

Cilindro 20ml fixo no brao

d=21,80mm =0,0218m
r=0,0109m
h=200mm = 0,2m

m3

V=

Cilindro 20ml controlado pelo operador

d=21,80mm = 0,0218m
r=0,0109m
h=200mm = 0,2m

V=

m3

23

Clculo do volume no cilindro (movimento vertical do antebrao)

Cilindro 10ml fixo no brao

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

m3

V=

Cilindro 10ml controlado pelo operador

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

m3

V=

Clculo do volume no cilindro (movimento vertical do suporte da garra)

Cilindro 10ml fixo no brao

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

m3

V=

Cilindro 10ml controlado pelo operador

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

V=

m3

24

Clculo do volume no cilindro (abrir e fechar a garra)

Cilindro 10ml fixo no brao

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

r=0,00725m
h=130mm = 0,13m

m3

V=

Cilindro 10ml controlado pelo operador

Dimetro = 14,50 =0,0145 m

r=0,00725m
h=130mm = 0,13m

m3

V=

4.4 TORQUE DAS ALAVANCAS

Para calcular o torque em cada alavanca do projeto, partimos da posio 0, com um

ngulo de 90 para facilitar os clculos, caso contrrio,teria que ser calculado cada ngulo
numa escala logartmica e seu devido torque. A frmula do torque dada por:
= F r sen , cuja unidade no SI o N m
o torque;
r a distncia da fora aplicada at o ponto fixo;
F a fora aplicada;
sen o seno do ngulo entre a fora e o brao de alavanca d.

Clculo do torque no cilindro (movimento vertical do brao).

r=180mm = 0,18m

= F r sen
=9
=1,62 N m

sen90

25

Clculo do torque no cilindro (movimento vertical do antebrao)

r=180mm = 0,18m
= F r sen
=9

sen90

=1,62 N m

Clculo do torque no cilindro (movimento vertical do suporte da garra)

r=130mm= 0,13m
= F r sen
=9

sen90

=1,17 N m

Clculo do volume no cilindro (abrir e fechar a garra)

r=120mm=0,12m
= F r sen
=9

sen90

=1,08 N m

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5.REVESTIMENTOS DAS ALAVANCAS

Dentre os diversos tipos de matrias existentes no mercado, neste trabalho ser
explanado as lixas e a borracha, sendo a borracha ainda um dos materiais mais acessveis e
mais eficientes para este tipo de aplicao, sendo este o escolhido para fazer este
revestimento, mas como no existe somente um tipo de borracha aqui demonstramos as
caractersticas da borracha natural e as das sintticas.

5.1 LIXAS

Em algumas aplicaes de abrasivos revestidos usado um certo espaamento entre os gros que evitar a
reteno de cavacos provenientes da pea-obra reduzindo assim a possibilidade de um excessivo
empastamento da lixa. Existem casos onde a funo dos espaamentos e a camada de abrasivo recobre
apenas 50% da rea total da lixa.
Geralmente h dois tipos de lixa mais utilizadas com densidade superficial de gro abrasivos, segue abaixo .
.
Camada Aberta (Opened Cloth Coat): Significa uma menor quantidade de gros por unidade de rea. Que
indicada para evitar empastamento em operaes onde gerada muita poeira. Segue alguns exemplos onde h
aplicao Madeira, metais moles e fibra de vidro so exemplos de materiais tpicos que requerem lixas com
camada aberta.
Camada Fechada (Closed Cloth Coat): Significa uma maior quantidade de gros por unidade de rea.sendo
indicada para operaes de acabamento e para lixas de gros finos, oferecendo a uniformidade no acabamento.
Nos exemplos abaixo temos os seguintes esquemas: esquerda uma lixa de camada aberta e direita uma de
camadafechada

O Abrasivos que constitudo por um costado, que a base da ferramenta abrasiva, utilizados para
executar desde desbastes at trabalhos de polimento revestidos, sendo muito utilizado em vrios tipos de
indstrias em diversas aplicaes.

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Estrutura Bsica dos Abrasivos Revestidos

Fabricao dos Abrasivos Revestidos

Abrasivos revestidos so fabricados por um processo contnuo em linhas de produo conhecidas como
"Makers" geralmente podem ter at 300 metros de comprimento. O gro abrasivo depositado
eletrostaticamente, sua fixao dos gros obtida pela utilizao l,sendo duas camadas de adesivos. A
primeira camada (de ancoragem) denominada "Maker"que a camada sobre a qual o gro est fixado. A
segunda camada (de cobertura ou revestimento) chamada "Sizer" que abrange uma fixao mais definitiva do
gro e tambm determinar a maior ou menor exposio do gro abrasivo.
Alem do Abrasivo que foi utilizado no trabalho , temos mais alguns tipos, segue abaixo . mais freqentemente
utilizados so:
a) xido de Alumnio - Al2O3: Este gro extremamente robusto e sua forma de cunha permite penetrao
rpida em materiais duros sem fraturar-se ou desgastar-se excessivamente. usado em materiais como ao
carbono, ligas de ao, bronze duro ou madeiras duras.
b) Carbeto de Silcio - SiC: o mais duro e o mais afiado dos materiais usados em abrasivos revestidos. Suan
dureza e afiabilidade tornam este abrasivo ideal para acabamento em materiais no ferrosos como: alumnio,
lato, magnsio, titnio, borracha, vidro, plsticos, madeiras fibrosas, esmaltados e outros materiais moles. O
carbureto de silcio superior a qualquer outro abrasivo em relao a penetrao e rapidez de corte sob leves
presses.
c) xido de Alumnio Cermico - Seeded Gel: Produzido por processo qumico e cermico que resulta em
material denso, duro e robusto. O processo de fabricao produz um gro de xido de alumnio de excepcional
pureza que fornece um abrasivo afiado, micro-cristalino que produz resultados superiores em uma grande gama
de aos-carbono, ligas aeroespaciais, ligas base de nquel, madeiras duras, aglomerados, compensados e
alguns aos inoxidveis.
d) xido de Alumnio Zirconado: Este gro tem como caracterstica principal um grande poder de auto afiao,
o que confere vida longa em operaes onde se deseja grande remoo de material. Portanto, o xido de
alumnio zirconado recomendado em operaes de desbaste pesado em metais e madeiras, porque ao
fraturar-se este gro produz novas pontas abrasivas e cortantes.

Abaixo temos um esquema de Fabricao de Abrasivos Revestido.

Esquema de Fabricao de um Abrasivo Revestido

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:
Os Costados
Segue alguns exemplos de costados de gros , suas formas corretas de armazenamento, aplicaes e
formatos das lixas.
Tipos de Costados:

- Costado de Papel

As lixas com costado de papel leve possuem gramatura que variam entre 70 e 150 g/m2. A principal
caracterstica sua flexibilidade. utilizado em folhas de lixas para operaes manuais e lixadeiras portteis, a
seco ou refrigeradas.
- Costado de Tecido
O costado de pano empregado em lixas para operaes manuais e mecnicas, inclusive aquelas que
necessitam de grandes esforos. Os costados de pano recebem tratamentos de acordo com o tipo de lixa a que
se destinam.
- Costado de Fibra
O costado de fibra (fibra de algodo + papel) o que apresenta a mais alta resistncia mecnica, sendo sua
aplicao mais usual em discos para lixadeiras portteis.

5.2 BORRACHA
Dentre os diversos tipos de matrias existentes no mercado a borracha ainda um dos
materiais mais acessveis e mais eficientes para este tipo de aplicao, sendo este o
escolhido para fazer este revestimento, mas como no existe somente um tipo de
borracha aqui demonstramos as caractersticas das borracha natural e as das sintticas .
Propriedades e aplicaes da borracha natural
Os vulcanizados de borracha natural possuem propriedades com valores muito
interessantes do ponto de vista tecnolgico, especialmente boa resistncia trao
combinada com uma boa elasticidade, boa resistncia ao calor (80 90 C), boa
flexibilidade a baixas temperaturas at cerca de -55 C e excelentes propriedades
dinmicas exibidas durante solicitaes cclicas. Apresenta alta permeabilidade ao gs,

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resistncia limitada ao envelhecimento. No resistente a agentes oxidantes como, por

exemplo, o cido ntrico, a leos minerais e a hidrocarbonetos alifticos e aromticos. No
entanto, devido grande proliferao, melhoramento, inovao e especializao das
borrachas sintticas, a borracha natural tem vindo a ser gradualmente substituda,
especialmente em peas tcnicas com necessidades de resistncia ao calor, ao
envelhecimento e ao aumento de volume em contato com lquidos. No obstante, ainda
satisfaz cerca de um tero da necessidade mundial de borracha, graas indstria de
pneus.
A borracha natural bastante usada para a fabricao de apoios de borracha, sendo as
principais razes para este trabalho:
1. Excelente resistncia fadiga e propagao de fendas;
2. Elevada resilincia;
3. Reduzida histerese;
4. Aderncia eficaz aos metais.

.4.0. CONSIDERAES FINAIS

O ATPS Atividade Prtica Supervisionada da matria Fundamentos de Hidrosttica e
Calorimetria proporcionou explorar a criatividade, o desenvolvimento da capacidade de
relacionamento interpessoal, interao para realizar um excelente trabalho em equipe, foram
algumas das metas alcanadas pelo grupo.
Sobre o brao mecnico, podemos dizer que foi de suma importncia, pois
aprendemos calcular as reas dos cilindros (seringas), bem como suas foras de
movimentao, aprendemos tambm a lei de Pascal, e a fabricao da maquete de um brao
mecnico hidrulico que faz movimentos tanto horizontais quanto verticais.
Sendo assim, este assunto no deve ser encerrado com este trabalho, e ao contrrio,
seja

motivador para estudos complementares futuros com a pesquisa constante, novos

sistemas e equipamentos devem surgir para este assunto relacionado aos braos mecnicos.

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5.0. REFERENCIAS

Bibliogrficas:

BRUNETTI, Franco. Mecnica dos Fludos. 2 ed. So Paulo:Pearson Prentice Hall, 2008.

Sites pesquisados:

Como funcionam as escavadeiras Caterpillar

http://ciencia.hsw.uol.com.br/escavadeiras-caterpillar5.htm acessado em 02/04/2014.

Brao mecnico
www.bracohidraulico.blogspot.com acessado em 30/03/2014.

Npn Parafusos

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http://www.npnparafusos.com.br/page002.html . Acesso em: 30/03/2014.

Princpio de Pascal
http://www.algosobre.com.br/fisica/principio-de-pascal.html . Acesso em: 28/03/2014

aplicaes de bernoulli
http://www.ebah.com.br/content/ABAAABU4EAH/mecnica-dos-fluidos-aula-5-aplicaesbernoulli
http://www.if.ufrj.br/~bertu/fis2/hidrodinamica/hidrodin.html
tenso de ruptura dos materiais
http://www.ufv.br/dea/ambiagro/arquivos/resistencia.pdf

torque

http://www.infoescola.com/mecanica/torque-ou-momento-de-uma-forca/
lixas
http://www.promaquina-abrasivos.com.br/a-Conceitos%20Gerais.html
calculo de volume de um cilindro
http://www.brasilescola.com/matematica/volume-cilindro.htm