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189
19. CINEMTICA DE UMA PARTCULA
A Cinemtica estuda a geometria do movimento relacionando deslocamento,
velocidade, acelerao e tempo, sem se preocupar com a causa do movimento.
19.1 DEFINIES GERAIS
Trajetria. O lugar geomtrico das sucessivas posies ocupadas por uma partcula
mvel, em relao a um sistema de referncia, denomina-se trajetria. O movimento da
partcula caracterizado pela natureza da trajetria descrita pela mesma (por exemplo
movimento retilneo, circunferencial). O movimento chamado progressivo quando a
trajetria descrita num nico sentido; quando a trajetria descrita ora num sentido, ora
noutro, o movimento chamado alternativo.
19.1.1 Movimento de um ponto.
O movimento de uma partcula est definido quando se dispem de dados para
determinar, em qualquer instante, a posio, velocidade e a acelerao desta.
Definio intrnseca. A posio da partcula P determinada por uma abscissa
curvilnea, medida sobre a prpria trajetria, em relao a um ponto fixo O.
) (t s s =
Definio vetorial. A posio da partcula P determinada pelo vetor posio
( ) O P = r com origem num ponto O fixo e arbitrariamente escolhido.
( ) O t P t r r = = ) ( ) (
Definio cartesiana. A posio de uma partcula P determinada pelas coordenadas
x, y e z relativas a um sistema cartesiano ortogonal, que considerado fixo e arbitrariamente
escolhido.
O
P s
x
P
O
r
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190
X
Y
Z
x
y
z
O
P
) (
) (
) (
t z z
t y y
t x x
=
=
=
19.2 MOVIMENTO DE UMA PARTCULA NO ESPAO
A Fig. (19.1) ilustra o movimento curvilneo de uma partcula. O vetor r
representado na figura chamado de deslocamento e dado por ) ( ) ( t t t r r r + = .
s: trajetria percorrida
Figura 19-1 Deslocamento de uma partcula num movimento curvilneo.
Velocidade mdia. Define-se como velocidade mdia de uma partcula, o vetor V
m
dado pela razo entre o deslocamento da partcula e o intervalo de tempo considerado, ou seja
t
t P t t P
t
m

+
=

=
) ( ) ( r
V . Nota-se que o vetor V
m
tem a mesma orientao que o vetor r.
Velocidade instantnea. A velocidade instantnea de um ponto P obtida adotando-
se intervalos de tempo t cada vez menores, ou seja
dt
d
t t
r r
V =

=
0
lim (19.1)
X
Y
Z
O
P(t)
P(t+t)
s
r
r
r(t+t)
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191
Quando 0 t tem-se que r tende tangente a
curva no ponto P. Logo, conclui-se que a
velocidade V tangente a trajetria no ponto P. Por
este resultado conclui-se que r V .
Velocidade escalar. Define-se como velocidade escalar, a projeo da velocidade V
sobre a trajetria, ou seja dt ds V = .
Acelerao mdia. Seja V(t) a velocidade de um ponto no instante t, e V(t+t) a
velocidade deste ponto no instante t+t conforme ilustrado na Fig. (19.2). Durante o intervalo
de tempo t a variao de velocidade vale ) ( ) ( t t t V V V + = . Colocando-se os vetores
V(t) e V(t+t) na mesma origem obtm-se o esquema apresentado na Fig. (19.2).
Figura 19.2 Representao da variao da velocidade de uma partcula.
Acelerao Instantnea. A acelerao instantnea de um ponto P obtida adotando-
se intervalos de tempo t cada vez menores.
2
2
0
lim
dt
d
dt
d
t t
r V V
a = =

=

(19.2)
Em geral, o vetor acelerao a no tangente trajetria e aponta para dentro da curva da
trajetria, conforme ilustrado na Fig. (19.3).
Y
Z
O
P(t)
r
V
X
Z
O
r
r(t+t)
V(t)
V(t+t)
Y
V(t)
V(t+t)
V
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192
Figura 19.3 Representao da acelerao instantnea.
Triedro de Frenet. Seja AB a trajetria de um ponto cuja posio caracterizada
pela cota curvilnea s, medida sobre a prpria trajetria, a partir de um ponto fixo O,
conforme ilustrado na Fig. (19.4).
Figura 19.4 - Ilustrao usada na deduo do triedro de Frenet.
O limite
t
s s s
u
ds
dP
s
P
s
s P s s P
S
PP
= =

+
=
0 0
1
0
lim
) ( ) (
lim lim (19.3)
resulta num vetor unitrio
t
u

que tangente trajetria em P e tem o sentido dos arcos

crescentes ( 0 > s se a partcula vai de P para P
1
). Ao vetor unitrio com origem em P e
orientado para o centro de curvatura, denomina-se vetor unitrio normal
n
u

. Ao vetor
definido pelo produto vetorial
n t
u u

denomina-se vetor unitrio binormal
b
u

. Estes trs
vetores unitrios definem um triedro, que se chama Triedro de Frenet.
Primeira Frmula de Frenet. A figura (19.5) representa o vetor
t
u

nos pontos P e
P
1
da trajetria. O ngulo definido por esses vetores denominado de ngulo de
contingncia. Empregando-se este ngulo, sabe-se que
s
C
m

=

a curvatura mdia do arco
A
O
S
s
B
P=P(s)
P
1
=P(s+ s)
Y
Z
O
P(t)
r
V
a
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PP
1
,
ds
d
s
C
s

=

=
0
lim a curvatura no ponto P e R C = 1 o raio de curvatura no ponto
P.
Figura 19.5 ngulo de contingncia.
Com as definies anteriormente apresentadas pode-se escrever
C
d
u d
ds
d
d
u d
ds
u d
t t t
= =

(19.4)
Sabe-se que

=

t t
u
d
u d

0
lim , e que o vetor
d
u d
t

normal a
t
u

, o que pode ser demonstrado

fazendo-se
( )

= + =
d
u d
u
d
u d
u u
d
u d
u u
d
d
t
t
t
t t
t
t t

2 (19.5)
No entanto, como 1 =
t t
u u

tem-se ( ) 0 =
t t
u u
d
d

, logo 0 =
d
u d
u
t
t

, ou seja
d
u d
u
t
t

.
Logo, conclu-se que o vetor
d
u d
t

est orientado para o centro de curvatura. Alm disso,

demonstra-se que
d
u d
t

tem mdulo unitrio fazendo-se

=

t t
u
d
u d

0
lim . Com este
procedimento tem-se
2
2
sen
2
2
2
sen 2

t
t
u
u

(19.6)
1
2
2
sen
lim
0
=

d
u d
t

(19.7)
A concluso final que
P
P
1
u
t
(P
1
)
u
t
(P)
u
t
(P)
u
t
(P
1
)
u
t

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n
t
u
d
u d

e
R
u
u C
ds
u d
n
n
t

= = (19.8)
19.2.1 Componentes da Velocidade e Acelerao no Triedo de Frenet
Vamos considerar que a posio do ponto P funo da coordenada s, ver Fig. (19.4),
ou seja ) (s P P = e ) (t s s = . Logo, pode-se definir a velocidade no ponto P,
P
V

como
dt
ds
ds
dP
dt
dP
V
P
= =

. Considerando a expresso (19.3) e o conceito de velocidade escalar

tem-se
t P
u V V

= (19.9)
Desta expresso conclu-se que a velocidade de um ponto um vetor que tem direo
tangente trajetria.
Para se determinar a acelerao do ponto P faz-se
( )
dt
u d
V u
dt
dV
u V
dt
d
dt
V d
a
t
t t P

+ = = = (19.10)
Considerando-se ) (s u u
t t

= pode-se escrever V
ds
u d
dt
ds
ds
u d
dt
u d
t t t

= = . Aplicando-se este
resultado na (19.10) e considerando-se a expresso (19.8) tem-se
n t P
u
R
V
u
dt
dV
a

2
+ = (19.11)
, em que
t
u
dt
dV
chamada de acelerao tangencial
t
a

, cujo sentido depende do sinal de

dt
dV
, e
n
u
R
V
2
chamada de acelerao centrpeta ou normal. Esta acelerao sempre
orientada para o centro da curvatura j que 0
2
>
R
V
. A Fig. (19.6) ilustra a orientao do
vetor acelerao.
X
O
a
t
Y
a
n
a
P
Figura 19.6 - Orientao do vetor acelerao.
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195
Analisando-se a (19.11) pode-se estabelecer algumas concluses importantes. A
componente normal da acelerao somente nula no movimento retilneo j que, neste caso,
= R . Logo, pode-se afirmar que o nico movimento que apresenta acelerao nula o
movimento retilneo uniforme.
As componentes de velocidade e acelerao no Triedro de Frenet denominam-se
intrnsecas j que no h nenhum elemento estranho ao movimento nas expresses deduzidas.
19.4 Componentes Cartesianas da Velocidade e Acelerao
Em relao a um sistema de referncia cartesiano ortogonal considerado fixo, o
movimento de um ponto definido pelas equaes ) (t x x = , ) (t y y = e ) (t z z = . A Fig.
(19.7) ilustra a representao da velocidade num sistema de referncia cartesiano ortogonal.
Figura 19.7 Representao do vetor velocidade num sistema cartesiano ortogonal.
Da expresso (19.1), considerando-se que k j i r z y x O P + + = = ) ( , tem-se
k j i
r
V
dt
dz
dt
dy
dt
dx
dt
dO
dt
dP
dt
O P d
dt
d
+ + = =

= =
) (
(19.12)
j que o ponto O fixo ( 0 = dt dO ) e os versores i, j e k so constantes ( 0 = dt di , 0 = dt dj
e 0 = dt dk ).
O mdulo do vetor V dado por
2 2 2

=
dt
dz
dt
dy
dt
dx
V (19.13)
Derivando-se em relao ao tempo a (19.12) obtm-se o vetor acelerao a
k j i
r
a
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
dt
dz
dt
dy
dt
dx
dt
P d
dt
d
+ + = = = (19.14)
cujo mdulo dado por
Y
Z
O
P(x,y,z)
V
i
j
k
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2
2
2
2
2
2
2
2
2

=
dt
z d
dt
y d
dt
x d
a (19.15)
19.3 MOVIMENTO DE UMA PARTCULA NO PLANO
19.3.1 Movimento Retilneo
No movimento retilneo todas as grandezas; deslocamento, velocidade e acelerao;
so tratadas escalarmente. A Fig. (19.8) ilustra a variao da posio s de um ponto P que
realiza um movimento retilneo.
Figura 19.8 Parmetros bsicos para o estudo do movimento retilneo.
Velocidade Instantnea. A velocidade instantnea definida como
dt
ds
V
P
= .
Acelerao Instantnea. No movimento retilneo o raio de curvatura R infinito,
logo a acelerao normal nula. Neste caso, a acelerao instantnea dada por
2
2
dt
s d
dt
dV
a
P
= = .
Colocando-se dt em evidncia nas expresses que definem a velocidade e acelerao
instantneas tem-se
a
dV
dt
ds
dt = = , que pode ser rescrita como
dV V ds a = (19.16)
que uma expresso fundamental para tratar casos de acelerao varivel.
Caso particular: Acelerao constante. Quando a acelerao constante tem-se
constante = =
dt
dV
a
P
. Tomando-se esta expresso e a integrando tem-se
t a V V t a V V dt a dV
t V
V
+ = = =

0 0
0
0
(19.17)
na qual V
0
a velocidade inicial.
Tomando-se a definio de velocidade instantnea e substituindo-se a (19.17) tem-se
( )dt t a V ds t a V V
dt
ds
+ = + = =
0 0
. Integrando-se a expresso resultante tem-se
s s
P(t) P(t+ t)
O
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( )
2 2
2
0 0
2
0 0
0
0
0
0
t a
t V s s
t a
t V s s dt t a V ds
t s
s
+ + = + = + =

(19.18)
na qual s
0
a posio inicial.
Tomando-se a expresso (19.16) e a integrando tem-se
( ) ( )
0
2 2
0
2 2
2
2
0
0
0 0
s s a V V s s a
V V
ds a VdV
s
s
V
V
+ = =

=

(19.19)
As expresses resultantes em (19.17) a (19.19) so fundamentais no estudo do
movimento retilneo uniformemente variado (MRUV).
Caso particular: Acelerao nula. Quando a acelerao nula tem-se
constante = =
dt
ds
V
P
. Tomando-se esta expresso e a integrando tem-se
t V s s t V s s dt V ds
t s
s
+ = = =

0 0
0
0
(19.20)
que a equao fundamental para o estudo do movimento retilneo uniforme (MRU).
19.3.2 Velocidade e Acelerao Angulares
Seja P um ponto mvel sobre um plano e seja O um ponto fixo, arbitrrio, sobre este
plano. O movimento do ponto P definido pelo vetor posio ( ) O P . Durante o intervalo de
tempo t o ponto P passa da posio P(t) para P(t+t), e o vetor posio varia em mdulo e
direo, atravs do giro em torno de O. A Fig. (19.9) ilustra esta situao.
Figura 19.9
Ao escalar
t
m

=

denomina-se velocidade angular mdia do vetor posio no
intervalo t.
Ao escalar
dt
d
t t

=

=
0
lim denomina-se velocidade angular do vetor posio no
instante t. importante observar que esta velocidade depende da escolha do ponto fixo O.
P(t+t)
O
x
P(t)

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198
A velocidade angular medida em [rad/s] ou em [rpm] (rotaes por minuto). Para
converter expresso em rpm para rad/s deve-se usar a relao
60
2 N
= , em que N a
velocidade em rpm.
Seja ( ) t a velocidade angular no instante t e ( ) t t + a velocidade angular no
instante t+t. Logo, a variao da velocidade angular no intervalo t vale
) ( ) ( t t t + = . Ao escalar
t
m

=

denomina-se acelerao angular mdia do vetor
posio no intervalo t. Ao escalar
2
2
0
lim
dt
d
dt
d
t t

= =

=

denomina-se acelerao
angular do vetor posio no instante t.
No estudo do movimento circunferencial costuma-se adotar o ponto fixo O no centro
da circunferncia.
19.3.3 Movimento Circunferencial Variado
Neste tipo de movimento a trajetria sempre circular. Para se definir a formulao
necessria, considera-se um ponto P mvel sobre uma circunferncia de raio r. Durante o
intervalo de tempo t o ponto passa da posio P(t) para P(t+t), percorrendo o arco s,
correspondente ao ngulo . A Fig. (19.10) ilustra esta situao.
Lembrando-se a definio da velocidade escalar tem-se
t
s
dt
ds
V
t

= =
0
lim . Como
= r s tem-se
r
dt
d
r
t
r V
t

= =

=
0
lim
Considerando-se a definio do vetor velocidade
no Triedro de Frenet tem-se
t P
u r V

= (19.21)
Considerando-se a definio do vetor acelerao
no Triedro de Frenet tem-se
( )
n t n t n t P
u r u
dt
dr
r
dt
d
u
r
r
u
dt
r d
u
r
V
u
dt
dV
a
2
2 2 2


+

+ = + = + =
como r constante ( 0 = dt dr ) e considerando-se a definio de acelerao angular tem-se
n t P
u r u r a
2
+ = (19.22)
Figura 19.10
x
O
P(t)
P(t+t)
r

s=s(t)
s
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Movimento circunferencial uniforme. Neste movimento tem-se que o mdulo da
velocidade angular constante. Logo, os vetores velocidade e acelerao so dados por

t P
u r V

= e
n P
u r a
2
=
19.3.4 Componentes polares da Velocidade e Acelerao
Seja P um ponto mvel sobre um plano e seja OX um eixo escolhido sobre este plano.
O movimento do ponto P em coordenadas polares expresso pelas equaes ) (t r r = e
) (t = . A Fig. (19.11) ilustra as variveis envolvidas.
Figura 19.11 Representao do vetor velocidade em coordenadas polares.
Como a posio do ponto P definida como r O P

+ = pode-se calcular a velocidade
P
V

fazendo-se ( )
dt
r d
r O
dt
d
V
P

= + = j que O um ponto fixo. Escrevendo-se o vetor

posio como
r
u r r

= , em que
r
u

um vetor unitrio com mesma direo e sentido de r

.
Com esta notao pode-se escrever a velocidade do ponto P como
dt
u d
r u
dt
dr
dt
u r d
V
r
r
r
P

+ =

=
) (
(19.23)
Da Fig. (19.11) tem-se
R
r
V
dt
dR
O R
dt
d
dt
u d

= = = ) ( , que a velocidade do extremo do vetor

unitrio
r
u

. Como o ponto R descreve uma circunferncia de raio unitrio tem-se

tr R
u V

= ,
em que
tr
u

um vetor unitrio de direo normal ao vetor posio r

. Substituindo-se este
resultado em (19.23) tem-se
tr r P
u r u
dt
dr
V

+ = (19.24)
x
P
V
V
r
V
tr
90
r
R
O
90
u
r
u
tr
V
R
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200
A expresso resultante representa o vetor velocidade em coordenadas polares, no caso de um
movimento plano. A componente
r r
u
dt
dr
V

= chamada de velocidade radial e a componente

tr tr
u r V

= chamada de velocidade transversal.

Derivando-se a expresso (19.24) em relao ao tempo tem-se
dt
u d
r u
dt
d
r u
dt
dr
dt
u d
dt
dr
u
dt
r d
u r u
dt
dr
dt
d
dt
V d
a
tr
tr tr
r
r tr r
P
p

+ + + + =

+ = =
2
2
(19.25)
Como
tr R
r
u V
dt
u d

= = , tem-se aplicando raciocnio semelhante que

S
tr
V
dt
dS
O S
dt
d
dt
u d

= = = ) ( . Como o ponto S descreve uma circunferncia de raio unitrio

tem-se
r S
u V

= . Substituindo-se este resultado em (19.25) e operando-se fica

tr r p
u
dt
d
r
dt
dr
u r
dt
r d
a

+ +

=

2
2
2
2
(19.26)
A expresso (19.26) representa a acelerao em coordenadas polares. A componente
r r
u r
dt
r d
a

=
2
2
2
chamada de acelerao radial e a componente
tr tr
u
dt
d
r
dt
dr
a

+ =

2 chamada de acelerao transversal.
Pode-se notar que no caso do movimento circunferencial, as componentes polares da
velocidade e acelerao coincidem com as obtidas no Triedro de Frenet:
tr P
u r V

= e
tr r p
u
dt
d
r u r a

+ =
2
. J que neste caso 0 = dt dr ,
tr
u

coincide com
t
u

e
r
u

com
n
u

, tomando-se como plo o ponto O.

19.3.5 Componentes cilndricas da Velocidade e Acelerao
Seja um ponto P mvel no espao. Sabe-se que a posio deste ponto pode ser
identificada, num sistema de coordenadas cilndricas, pelas coordenadas r, e z. A
coordenada z a mesma adotada no sistema de coordenadas retangulares. Adotando-se o
sistema de coordenadas ilustrado na Fig. (19.12) pode-se escrever o vetor posio
p
r

como
z r p
u z u r r

+ = , na qual
r
u

e
z
u

so vetores unitrios. Derivando-se esta expresso em

relao ao tempo tem-se
dt
u d
z u
dt
dz
dt
u d
r u
dt
dr
V
z
z
r
r P

+ + + = (19.27)
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201
Como a direo z no funo do tempo tem-se que 0 =
dt
u d
z

, e aplicando-se o mesmo
raciocnio do item anterior sabe-se que

u u
dt
d
dt
u d
r

= = . Logo, a (19.27) pode ser rescrita

como
z r P
u
dt
dz
u r u
dt
dr
V

+ + =

(19.28)
Figura 19.12 Representao da posio instantnea de um ponto P em coordenadas
cilndricas.
Para se obter a acelerao do ponto P deve-se derivar a (19.28) em relao ao tempo.
Realizando-se esta operao tem-se
dt
u d
dt
dz
u
dt
z d
dt
u d
r u
dt
dr
u r
dt
d
dt
u d
dt
dr
u
dt
r d
a
z
z
r
r P

+ + + + + + =
2
2
2
2

(19.29)
Aplicando-se os mesmos resultados anteriores pode-se rescrever esta expresso como
z r r P
u
dt
z d
u r u
dt
dr
u r u
dt
dr
u
dt
r d
a

2
2
2
2
2
+ + + + =

(19.30)
Reorganizando-se esta expresso obtm-se
z r P
u
dt
z d
u r
dt
dr
u r
dt
r d
a

2
2
2
2
2
2 +

+ +

=

(19.31)

r
z
r
p
P
u
z
u
r
u

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202
19.4 EXERCCIO RESOLVIDO
1) No instante em que o carro ilustrado na figura atinge o ponto A, ele tem uma velocidade
de 4 m/s, aumentando a uma taxa constante de 2 m/s
2
. Determine o tempo necessrio para
o carro atingir o ponto B e os mdulos de sua velocidade e acelerao neste ponto.
Soluo: Admitindo-se que o veculo
execute a trajetria representada em
pontilhado (raio constante) pode-se
calcular a velocidade angular e a
acelerao angular fazendo-se
rad/s 04 , 0
100
4
= = =
R
V

2
rad/s 02 , 0
100
2
= = =
R
a

Como a taxa de aumento da velocidade

constante, conclu-se que tambm
constante. Logo, pode-se escrever
( )
0
2
0
2
2 + =
f f
Pelo desenho nota-se que ( ) =
0 f
, logo rad/s 357 , 0 02 , 0 2 04 , 0
2 2
= + =
f f

O tempo para atingir o ponto B obtido fazendo-se s 8 , 15 02 , 0 04 , 0 357 , 0
0
= + = + = t t t
f

Para se obter o mdulo da velocidade em B faz-se m/s 7 , 35 100 357 , 0 = = = r V
f B
, e para se obter o mdulo
da acelerao em B deve-se calcular a acelerao centrpeta neste ponto, ou seja

2 2 2
m/s 74 , 12 100 357 , 0 = = = r a
f n

O mdulo da acelerao em B obtido somando-se vetorialmente a acelerao tangencial e centrpeta
2 2 2
m/s 9 , 12 2 74 , 12 = + =
B
a
A
B
100 m