Formato numero programma: PGNO_TYPE

Il valore determina il formato di lettura del numero programma inviato dal

computer host.

PGNO_TYPE Leggi come ... Significato Esempio

Il numero programma viene
1 Numero binario trasmesso dal controllo di livello più Click
Click
alto come un numero intero binario.
Il numero programma viene
2 Valore BCD trasmesso dal controllo di livello più Click
Click
alto come un decimale binario.
Il numero programma viene
trasmesso dal controllo di livello più Click
3 "1 di N" *1 Click
alto o dalla periferia come valore
codificato "1 di n".
*1
Utilizzando questo formato di trasmissione, i valori PGNO_REQ, PGNO_PARITY e
PGNO_VALID non sono significativi.

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Rispecchiare il numero programma: REFLECT_PROG_NR

Questa opzione permette di decidere se rispecchiare il numero programma in

un’area output definita.

REFLECT_PROG_NR Funzione
0 Disattivata
0 Attivata

L’output del segnale inizia con l’output definito utilizzando

"PGNO_FBIT_REFL".

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Lunghezza numero programma in bits: PGNO_LENGTH

Il suo valore determina il numero dei bits definendo il numero programma inviato
dal computer host.

PGNO_LENGTH = 1...16

Esempio:

PGNO_LENGTH = 6 ;il numero programma esterno è lungo 6 bits

Mentre PGNO_TYPE ha valore 2 (numero programma letto come valore

BCD), soltanto 4, 8, 12 e 16 sono valori ammissibili per il numero di bits.

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Primo bit nel numero programma: PGNO_FBIT

Input che rappresenta il primo bit del numero programma.

PGNO_FBIT = 1...1024 (PGNO_LENGTH)

Esempio:

PGNO_FBIT = 5 ; il numero programma esterno inizia con $IN[5]

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Bit parità: PGNO_PARITY

Input a cui il bit parità viene trasferito dal computer host.

Input Funzione
Valore Negativo Parità dispari
0 Nessuna valutazione
Valore Positivo Parità pari

Mentre PGNO_TYPE ha valore 3 (numero programma letto come

valore "1 di n"), PGNO_PARITY NON viene valutato.

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Numero Programma valido: PGNO_VALID

Input a cui il comando di lettura del numero programma viene trasferito dal
computer host.

Input Funzione
Il numero viene trasferito al fronte di discesa del
Valore Negativo
signale
Il numero viene trasferito al fronte di salita del
0 segnale sulla linea EXT_START

Il numero viene trasferito al fronte di salita del

Valore Positivo segnale

Mentre PGNO_TYPE ha valore 3 (numero programma letto come

valore "1 di n"), PGNO_PARITY NON viene valutato.

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Avvio Programma: $EXT_START

Se l’interfaccia I/O è attiva, l’input può essere impostato per avviare o continuare
un programma.

Viene valutato soltanto il fronte di salita del segnale.

Non c’è run BCO in modalità Automatico Esterno, e quindi non c’è
programma di stop alla prima posizione programmata.

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Abilita movimento: $MOVE_ENABLE

L’input viene utilizzato dal computer host per controllare i motori del robot.

Segnale Funzione
VERO Movim.manuale e esecuz.programma possibili
Tutti i motori sono bloccati e tutti i comandi attivi
FALSO
sono disattivati

Se i motori vengono spenti dal computer host, compare il

messaggio "GENERAL MOTION ENABLE" nella finestra
messaggi del KCP. E‘ possibile muovere il robot esclusivamente
dopo aver resettato il messaggio e inviato un altro segnale esterno
di avvio.

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Monitoraggio MOVE_ENABLE: $CHCK_MOVENA

Se la variabile $CHCK_MOVENA ha il valore "FALSE", MOVE_ENABLE può

essere bypassato Il valore della variabile può essere modificato soltanto nel file
"C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\OPTION.DAT".

Segnale Funzione
VERO Monitoraggio MOVE_ENABLE attivato
FALSO Monitoraggio MOVE_ENABLE disattivato

Per poter utliizzare il monitoraggio MOVE_ENABLE,

$MOVE_ENABLE deve essere configurato con l’input "$IN[1025]".
Altrimenti "$CHCK_MOVENA" non ha alcun effetto.

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Messaggio di errore: $CONF_MESS

L’impostazione di questo input permette al computer host di resettare (conferma)

automaticamente i messaggi di errore.

Only the rising edge of the signal is evaluated.

La conferma dei messaggi di errore è possibile soltanto dopo l’eliminazione della

causa.

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Drives on/off: $DRIVES_ON / $DRIVES_OFF

DRIVES_ON

Con un impulso di alto livello della durata di almeno 20 ms di questo input,

il computer host può accendere i motori del robot.

DRIVES_OFF

Con un impulso di basso livello della durata di almeno 20 ms di questo

input, il computer host può spegnere i motori del robot.

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