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Il documento fornisce istruzioni per avviare un servizio ROS che somma due numeri, utilizzando ROSCORE, ROSRUN e il client. Inoltre, descrive come avviare un timer e un esempio di pubblicazione e sottoscrizione di messaggi in ROS. I nomi dei package e dei nodi possono essere trovati nel CMakeLists.txt.

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Il documento fornisce istruzioni per avviare un servizio ROS che somma due numeri, utilizzando ROSCORE, ROSRUN e il client. Inoltre, descrive come avviare un timer e un esempio di pubblicazione e sottoscrizione di messaggi in ROS. I nomi dei package e dei nodi possono essere trovati nel CMakeLists.txt.

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\\SERVICE\\

- far partire ROSCORE


- in un altro nodo entrare nella cartella catkin_ws e fare ROSRUN SERVICE
ADD_TWO_INT per avviare il server (service = nome del package, add_two_int nome del
nodo)
- in un altro nodo avviare il client con ROSRUN SERVICE CLIENT 1 2 (1 e 2 sono i
numeri da sommare)

--> dovrebbe rispondere così:


[ INFO] [1744205731.048957485]: Sum: 3
e nel server dovrebbe essere uscito:
[ INFO] [1744205731.048415734]: request: x=1, y=2
[ INFO] [1744205731.048523647]: sending back response: [3]

- puoi fare anche così: rosservice call /add_two_ints 1 2

\\TIMER\\
- far partire ROSCORE
- in un altro nodo entrare nella cartella catkin_ws e fare ROSRUN TIMER TIMED_PUB

-------------i nomi di package e nodi si trovano nel CMakeLists.txt-------------

\\ESEMPIO PUB SUB E TIMER\\


- far partire ROSCORE
- in un altro nodo entrare nella cartella catkin_ws e fare: rosrun pub_sub_same
test_pub
- in un altro nodo entrare nella cartella catkin_ws e fare: rosrun pub_sub_same
test_sub

se si fa rostopic echo /rechatter vengono stampati i messaggi

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