Versione 3.

MANUALE UTENTE

CJ INTERNATIONAL
Manuale utente

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Windows è un marchio registrato della Microsoft Corporation.
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OS-9 e ULTRA-C sono marchi registrati della Microware Corporation.
VxWorks e Tornado sono marchi registrati della Wind River Systems, Inc.

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Versione italiana a cura di FAR SYSTEMS Spa

A-2 CJ International
 Manuale utente

Sommario

A. MANUALE UTENTE.............................................................................. A-9

A.1 PER INIZIARE....................................................................................... A-10
A.1.1 Installazione di ISaGRAF.............................................................A-10
A.1.2 Usare le informazioni on-line.......................................................A-13
A.1.3 Esempio di un’applicazione. ........................................................A-13
A.2 GESTIONE DEI PROGETTI ..................................................................... A-18
A.2.1 Creare ed usare i progetti ............................................................A-19
A.2.2 Lavorare con più gruppi di progetti.............................................A-20
A.2.3 Opzioni .........................................................................................A-21
A.2.4 Strumenti ......................................................................................A-22
A.3 GESTIONE DEI PROGRAMMI ................................................................. A-23
A.3.1 Le componenti di un progetto.......................................................A-23
A.3.2 Lavorare con i programmi ...........................................................A-26
A.3.3 Usare gli strumenti di generazione del codice .............................A-30
A.3.4 Altri strumenti ISaGRAF ..............................................................A-31
A.3.5 Aggiungere comandi al menù Strumenti ......................................A-32
A.3.6 Simulazione e Debug dell’applicazione .......................................A-33
A.4 USARE L’EDITOR SFC......................................................................... A-36
A.4.1 Argomenti principali del linguaggio SFC ....................................A-36
A.4.2 Diagramma SFC...........................................................................A-39
A.4.3 Lavorare su un diagramma SFC esistente ...................................A-41
A.4.4 Inserire la programmazione di livello2 ........................................A-42
A.4.5 Utilizzo della Collezione SFC.......................................................A-46
A.5 USARE L’EDITOR FC ........................................................................... A-47
A.5.1 Basi del linguaggio FC.................................................................A-47
A.5.2 Immettere un Flow Chart .............................................................A-48
A.5.3 Lavorare su un diagramma esistente............................................A-51
A.5.4 Programmazione di livello 2 ........................................................A-52
A.5.5 Programmazione di livello 2 con Quick LD.................................A-53
A.5.6 Opzioni di visualizzazione ............................................................A-54
A.6 USARE L’EDITOR QUICK LD ............................................................... A-56
A.6.1 Elementi di base del linguaggio LD .............................................A-56
A.6.2 Inserire un diagramma LD...........................................................A-58
A.6.3 Operare su un diagramma esistente.............................................A-61
A.6.4 Opzioni di visualizzazione ............................................................A-62

CJ International A-3
Manuale utente

A.7 USARE L’EDITOR FBD/LD.................................................................. A-65

A.7.1 Elementi di base dei linguaggi FBD/LD ......................................A-65
A.7.2 Inserimento di un diagramma FBD..............................................A-67
A.7.3 Lavorare su un diagramma esistente............................................A-69
A.7.4 Opzioni di visualizzazione ............................................................A-71
A.7.5 Stili e monitoraggio delle modifiche.............................................A-72
A.8 USARE L’EDITOR TESTUALE ................................................................ A-75
A.8.1 Comandi di editing .......................................................................A-75
A.8.2 Opzioni .........................................................................................A-76
A.9 ULTERIORI INFORMAZIONI SUGLI EDITOR DEI PROGRAMMI .................. A-77
A.9.1 Richiamare gli altri strumenti ISaGRAF......................................A-77
A.9.2 Parametri del programma............................................................A-77
A.9.3 Altri comandi del menù «File» .....................................................A-78
A.9.4 Aggiornamento del diario del programma...................................A-79
A.9.5 Selezionare una variabile dal dizionario .....................................A-79
A.9.6 Comandi del menù «Strumenti» ...................................................A-80
A.10 USARE L’EDITOR DEL DIZIONARIO ....................................................... A-82
A.10.1 La finestra principale del dizionario.........................................A-84
A.10.2 Gestione delle variabili .............................................................A-86
A.10.3 Descrizione di oggetti................................................................A-87
A.10.4 Dichiarazione rapida di un blocco di variabili.........................A-89
A.10.5 Mappa indirizzi Modbus per SCADA ........................................A-90
A.10.6 Scambio di informazioni con altre applicazioni........................A-91
A.11 USARE L’EDITOR DELLE CONNESSIONI DI I/O ...................................... A-95
A.11.1 Definizione delle schede I/O......................................................A-96
A.11.2 Impostazione dei parametri della scheda..................................A-97
A.11.3 Connessione dei canali I/O .......................................................A-98
A.11.4 Variabili rappresentate direttamente ........................................A-98
A.11.5 Numerazione .............................................................................A-98
A.11.6 Impostazione di protezioni individuali ......................................A-98
A.12 CREAZIONE DI TABELLE DI CONVERSIONE ........................................... A-98
A.12.1 Comandi del menù.....................................................................A-98
A.12.2 Inserimento di punti in una tabella ...........................................A-98
A.12.3 Regole e limiti ...........................................................................A-98
A.13 USARE IL GENERATORE DI CODICE ...................................................... A-98
A.13.1 Comandi principali ...................................................................A-98
A.13.2 Opzioni del compilatore ............................................................A-98
A.13.3 Produrre codice sorgente «C» ..................................................A-98
A.13.4 Visualizzazione delle informazioni ............................................A-98
A.13.5 Definizione delle risorse............................................................A-98

A-4 CJ International
 Manuale utente

A.14 RIFERIMENTI INCROCIATI .................................................................... A-98

A.15 UTILIZZO DEL DEBUGGER GRAFICO ..................................................... A-98
A.15.1 La finestra del debugger ...........................................................A-98
A.15.2 Controllo dell’applicazione.......................................................A-98
A.15.3 Opzioni ......................................................................................A-98
A.15.4 Comandi «scrittura» .................................................................A-98
A.15.5 Modifica on line ........................................................................A-98
A.15.6 Scambi DDE..............................................................................A-98
A.16 LISTA DI VARIABILI SPIATE .................................................................. A-98
A.17 DEBUG DI PROGRAMMI ST E IL .......................................................... A-98
A.18 RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DI VARIABILI ....................................... A-98
A.18.1 Disegnare le rappresentazioni grafiche ....................................A-98
A.18.2 La lista degli elementi grafici....................................................A-98
A.18.3 Definire il tipo e lo stile degli elementi .....................................A-98
A.18.4 Comandi del menù «File» .........................................................A-98
A.18.5 Note per gli utenti ISaGRAF V3.2.............................................A-98
A.19 CARICAMENTO DI APPLICAZIONI DAL TARGET ..................................... A-98
A.19.1 Caricare un progetto dal target ................................................A-98
A.19.2 Impostazioni di comunicazione .................................................A-98
A.19.3 Preparare il progetto per il caricamento sul target ..................A-98
A.19.4 Come i sorgenti zippati sono memorizzati nel target ................A-98
A.19.5 Requisiti di memoria sul target .................................................A-98
A.19.6 Informazioni sul progetto caricato dal target ...........................A-98
A.19.7 Compatibilità delle versioni ......................................................A-98
A.20 UTILIZZO DELLO STRUMENTO DIAGNOSIS ........................................... A-98
A.21 USARE IL SIMULATORE ISAGRAF ...................................................... A-98
A.21.1 Collegamenti con il debugger ...................................................A-98
A.21.2 Simulazione I/O.........................................................................A-98
A.21.3 Componenti della libreria .........................................................A-98
A.21.4 Opzioni ......................................................................................A-98
A.21.5 Salvataggio e ripristino degli stati di ingresso..........................A-98
A.21.6 Profiler dei tempi di ciclo..........................................................A-98
A.21.7 Script di simulazione .................................................................A-98
A.22 USARE IL GESTORE DI LIBRERIA.......................................................... A-98
A.22.1 Gestione degli elementi della libreria .......................................A-98
A.22.2 Configurazioni di I/O ................................................................A-98
A.22.3 Apparecchiature complesse di I/O ............................................A-98
A.22.4 Schede di I/O .............................................................................A-98
A.22.5 Funzioni e blocchi scritti con linguaggi IEC ............................A-98
A.22.6 Funzioni e blocchi funzione «C» ...............................................A-98

CJ International A-5
Manuale utente

A.22.7 Funzioni di conversione ............................................................A-98

A.23 USARE IL PROGRAMMA DI UTILITÀ ARCHIVIO ..................................... A-98
A.23.1 Chiamare la gestione Archivio..................................................A-98
A.23.2 Opzioni ......................................................................................A-98
A.23.3 Archivia e Ripristina .................................................................A-98
A.23.4 File archivio ..............................................................................A-98
A.24 STAMPA DI UN DOCUMENTO COMPLETO.............................................. A-98
A.24.1 Personalizzazione delle tavole dei contenuti.............................A-98
A.24.2 Opzioni ......................................................................................A-98
A.25 PAROLE CHIAVE DI PROTEZIONE ......................................................... A-98
A.26 TECNICHE DI PROGRAMMAZIONE AVANZATA ...................................... A-98
A.26.1 Informazioni aggiuntive sugli strumenti ISaGRAF ...................A-98
A.26.2 I/O bloccati ed I/O virtuali........................................................A-98
A.26.3 Validazione del collegamento PC-PLC.....................................A-98
A.26.4 Cartelle ISaGRAF .....................................................................A-98
A.26.5 Simboli dell’applicazione..........................................................A-98
A.26.6 Limiti dell’ambiente ISaGRAF «LARGE» (WDL).....................A-98
B. GUIDA DI RIFERIMENTO AI LINGUAGGI ....................................B-98
B.1 ARCHITETTURA DEL PROGETTO ...........................................................B-98
B.1.1 Programmi ...................................................................................B-98
B.1.2 Operazioni di tipo ciclico e sequenziale.......................................B-98
B.1.3 Programmi figli SFC e FC ...........................................................B-98
B.1.4 Funzioni e sottoprogrammi ..........................................................B-98
B.1.5 Blocchi funzione ...........................................................................B-98
B.1.6 Descrizione del linguaggio...........................................................B-98
B.1.7 Regole di esecuzione ....................................................................B-98
B.2 OGGETTI COMUNI ................................................................................B-98
B.2.1 Tipi base .......................................................................................B-98
B.2.2 Espressioni costanti......................................................................B-98
B.2.3 Variabili .......................................................................................B-98
B.2.4 Commenti .....................................................................................B-98
B.2.5 Nomi definiti .................................................................................B-98
B.3 LINGUAGGIO SFC ................................................................................B-98
B.3.1 Formato di un diagramma SFC ...................................................B-98
B.3.2 Componenti di base SFC..............................................................B-98
B.3.3 Divergenze e convergenze ............................................................B-98
B.3.4 Macro passi ..................................................................................B-98
B.3.5 Azioni all’interno di un passo ......................................................B-98
B.3.6 Condizioni abbinate alle transizioni ............................................B-98

A-6 CJ International
 Manuale utente

B.3.7 Regole dinamiche SFC .................................................................B-98

B.3.8 Gerarchia dei programmi SFC ....................................................B-98
B.4 LINGUAGGIO FC ..................................................................................B-98
B.4.1 Componenti FC ............................................................................B-98
B.4.2 Esempi di strutture complesse FC ................................................B-98
B.4.3 Comportamento dinamico FC ......................................................B-98
B.4.4 Controlli FC .................................................................................B-98
B.5 LINGUAGGIO FBD................................................................................B-98
B.5.1 Formato del diagramma FBD ......................................................B-98
B.6 LINGUAGGIO LD ..................................................................................B-98
B.6.1 Barre di alimentazione e linee di connessione .............................B-98
B.6.2 Connessioni multiple ....................................................................B-98
B.6.3 Contatti e bobine LD ....................................................................B-98
B.6.4 Istruzione RETURN ......................................................................B-98
B.6.5 Salti ed etichette ...........................................................................B-98
B.6.6 Blocchi in LD ...............................................................................B-98
B.7 LINGUAGGIO ST...................................................................................B-98
B.7.1 Sintassi ST ....................................................................................B-98
B.7.2 Espressioni e parentesi.................................................................B-98
B.7.3 Chiamate a funzioni o blocchi funzione .......................................B-98
B.7.4 Operatori booleani ST specifici....................................................B-98
B.7.5 Istruzioni base ST .........................................................................B-98
B.7.6 Estensioni ST ................................................................................B-98
B.8 LINGUAGGIO IL....................................................................................B-98
B.8.1 Sintassi IL.....................................................................................B-98
B.8.2 Operatori IL .................................................................................B-98
B.9 OPERATORI, BLOCCHI FUNZIONE E FUNZIONI STANDARD .....................B-98
B.9.1 Operatori standard.......................................................................B-98
B.9.2 Blocchi funzione standard ............................................................B-98
B.9.3 Funzioni standard ........................................................................B-98
C. GUIDA UTENTE AL TARGET ........................................................... C-98
C.1 INTRODUZIONE ....................................................................................C-98
C.2 INSTALLAZIONE ...................................................................................C-98
C.3 TARGET ISAGRAF PER DOS...............................................................C-98
C.3.1 Eseguire ISaGRAF: ISA.EXE.......................................................C-98
C.3.2 Caratteristiche specifiche .............................................................C-98
C.4 TARGET ISAGRAF PER OS9 ...............................................................C-98
C.4.1 Eseguire ISaGRAF come processo singolo: isa ...........................C-98
C.4.2 Eseguire processi multipli ISaGRAF: isaker, isatst, isanet..........C-98

CJ International A-7
Manuale utente

C.4.3 Caratteristiche specifiche .............................................................C-98

C.5 TARGET ISAGRAF PER VXWORKS .....................................................C-98
C.5.1 Il gestore di risorse di sistema: isassr.o .......................................C-98
C.5.2 Caratteristiche comuni a isa.o, isakerse.o e isakeret.o ................C-98
C.5.3 Eseguire ISaGRAF come processo singolo: isa.o ........................C-98
C.5.4 Eseguire processi multipli ISaGRAF: isakerse.o and isakeret.o..C-98
C.5.5 Caratteristiche specifiche .............................................................C-98
C.6 TARGET ISAGRAF PER NT .................................................................C-98
C.6.1 Avviare ISaGRAF .........................................................................C-98
C.6.2 informazioni generali sulle opzioni ..............................................C-98
C.6.3 Caratteristiche specifiche .............................................................C-98
C.6.4 Interfaccia utente..........................................................................C-98
C.7 PROGRAMMAZIONE "C".......................................................................C-98
C.7.1 Panoramica ..................................................................................C-98
C.7.2 Funzioni di conversione "C" ........................................................C-98
C.7.3 Funzioni "C".................................................................................C-98
C.7.4 BLOCCHI FUNZIONE "C" .........................................................C-98
C.7.5 Tecniche di compilazione e linking ..............................................C-98
C.8 COLLEGAMENTO A MODBUS ................................................................C-98
C.8.1 Rete e protocollo MODBUS .........................................................C-98
C.8.2 Implementazione ISaGRAF ..........................................................C-98
C.9 GESTIONE DELLE INTERRUZIONI DI ALIMENTAZIONE ............................C-98
C.9.1 Concetti di base ............................................................................C-98
C.9.2 Salvataggio delle variabili dell’applicazione...............................C-98
C.9.3 Salvataggio dello stato del programma .......................................C-98
C.10 APPENDICE: ELENCO DI ERRORI E RELATIVA DESCRIZIONE ..................C-98
D. GLOSSARIO .......................................................................................... D-98

E. INDICE ANALITICO ............................................................................E-98

A-8 CJ International
 Manuale utente

A. Manuale utente

CJ International A-9
Manuale utente

A.1 Per iniziare

Questo capitolo descrive l’installazione dell’ambiente di lavoro ISaGRAF.
Comprende anche un breve esempio di applicazione ISaGRAF, che permette
all’utente di valutare le principali caratteristiche e di iniziare immediatamente ad
usare ISaGRAF.

A.1.1 Installazione di ISaGRAF

Questo capitolo descrive l’installazione dell’ambiente di lavoro ISaGRAF e la

configurazione del computer necessaria per lo sviluppo di applicazioni.

Requisiti hardware e software

E’ possibile installare ISaGRAF su qualunque computer in grado di far girare
Windows Versione 3.1. Per lo sviluppo di applicazioni, si raccomanda, tuttavia, la
seguente configurazione hardware:

• Un personal computer dotato di microprocessore 80486 o superiore

(raccomandato un processore pentium)
• 8 megabytes di memoria convenzionale ed estesa
(raccomandati 16 Mb)
• Un disk drive da 3.5-pollici (1.44 megabyte)
• Un hard disk con almeno 20 megabytes spazio disponibile
• Una scheda grafica VGA o SVGA con un monitor compatibile
• Un mouse (necessario per gli strumenti di sviluppo in modalità grafica)
• Una porta parallela LPT1 (necessaria per la chiave di protezione)

Uno dei seguenti sistemi operativi deve essere già presente, prima di poter
procedere con l’installazione dell’ambiente di lavoro ISaGRAF:

• Windows Versione 3.1 funzionante in modalità 386 avanzata

• Windows 95
• Windows NT Versione 3.51 o 4.00

Il programma di installazione
L’ambiente di lavoro ISaGRAF viene installato da INSTALL, il programma di
installazione ISaGRAF. Tale programma provvede a trasferire il software ISaGRAF
dai dischetti al disco rigido. INSTALL provvede inoltre a creare il gruppo
«ISaGRAF» nella finestra Gestione Risorse (Program Manager) ed il file di
inizializzazione «ISA.ini» nella sottocartella EXE creata in fase di installazione.

INSTALL è un programma per Windows che deve quindi essere avviato dalla
Gestione Risorse di Windows o dal comando Esegui del menù Avvio di Windows
95. Per installare ISaGRAF, si proceda come mostrato di seguito:

• Inserire il Disco 1 nel drive appropriato

A-10 CJ International
 Manuale utente

• Dalla Gestione Risorse (Program Manager), richiamare dal menù «File» la voce
«Esegui»; immettere la linea di comando: «A:\INSTALL.exe». Alternativamente è
possibile inserire il comando:
«WIN A:\INSTALL.exe» direttamente da DOS.
• Seguire le istruzioni on-line per completare l’installazione. Si consiglia di installare
l’ambiente di lavoro ISaGRAF in una nuova cartella per evitare confusione con i file
di eventuali altre versioni di ISaGRAF.

INSTALL chiederà quali dei seguenti componenti si vogliano installare:

• Programmi eseguibili ISaGRAF

• Informazioni on line e file guida
• Librerie standard ISaGRAF
• Applicazioni ISaGRAF d’esempio

Nel caso si installi ISaGRAF per la prima volta, si raccomanda vivamente di

includere tutti i componenti. È comunque possibile aggiungere ulteriori componenti
successivamente eseguendo nuovamente l’installazione di ISaGRAF.

Il nome predefinito per la cartella principale di ISaGRAF è «\ISAWIN». In questo

modo è possibile installare facilmente ISaGRAF per Windows sullo stesso disco di
una versione ISaGRAF per MS-DOS. Si faccia riferimento alla sezione «Cartelle
ISaGRAF» del capitolo «Tecniche avanzate» per ulteriori informazioni sulla struttura
dei file su disco. Al termine della copia dei file di ISaGRAF, verrà aggiunto alla
Gestione Risorse (Program Manager) il seguente gruppo di icone file.

Queste sono le icone principali di ISaGRAF :

Projects: ............ Gestione progetti

Libraries:........... Gestione librerie
Archive: ............. Strumenti per archiviazione/ripristino
Book: ................. Informazioni on-line su ISaGRAF
Diagnosis: ......... Strumenti diagnostici per l’utente finale
Read Me: ........... Informazioni relative alla nuova versione di ISaGRAF
Report: .............. Modulo standardizzato per la segnalazione di errori

Qualora sorgano problemi, si compili il modulo di segnalazione errori. Lo si

modifichi inserendo le informazioni richieste e lo si salvi richiamando dal menù File
la voce Save as assegnandogli un nuovo nome. Si invii, poi, questo file alla CJ
International tramite Fax o e-mail.

CJ International A-11
Manuale utente

Aggiornamento file di sistema

Una volta completata l’installazione, si rende necessario, prima di riavviare il
computer, aggiornare il file CONFIG.SYS. Non è necessario aggiungere alla
variabile PATH il percorso della cartella ISaGRAF.
ISaGRAF non fa uso di alcuna variabile dell’ambiente MS-DOS. Si possono
comunque aggiungere le seguenti righe al file CONFIG.SYS:
files=20
buffers=20

L’ambiente di lavoro ISaGRAF fa uso di una porta seriale per comunicare con il
PLC ISaGRAF destinazione. La porta seriale predefinita per ISaGRAF è COM1. Se
anche il mouse usa una porta seriale, è preferibile assegnare COM2 al mouse, in
questo modo l’impostazione COM1 risulterà valida per ogni nuova applicazione
ISaGRAF.

Dopo aver modificato il file CONFIG.SYS, è necessario riavviare il computer per

rendere operative le nuove impostazioni.

Þ Importante per gli utenti di Windows NT:

Per usare l’ambiente di lavoro sui sistemi Windows NT 3.51 o 4.00, è necessario
inserire le seguenti righe nella sezione [WS001] del file ISA.ini contenuto nella
cartella \ISAWIN\EXE:
[WS001]
NT=1
Isa=C:\ISAWIN
IsaExe=C:\ISAWIN\EXE
IsaApl=C:\ISAWIN\APL1
IsaTmp=C:\ISAWIN\TMP
Queste impostazioni sono assolutamente necessarie per le comunicazioni RS.

Chiave di protezione
Una chiave hardware impedisce le copie illegali del software ISaGRAF. Gran parte
delle funzioni dell’ambiente di lavoro ISaGRAF sono comunque disponibili anche se
la chiave non è inserita. Inoltre la chiave di protezione permette di definire le opzioni
dell’ambiente di lavoro ISaGRAF e controlla la dimensione massima delle
applicazioni sviluppabili. Qualora la chiave non sia inserita o lo sia in modo non
corretto, alcune funzioni dell’ambiente di lavoro ISaGRAF non funzioneranno.
Questa situazione deve essere considerata NORMALE. Per assicurarsi che la
chiave sia correttamente inserita, richiamare la voce «Informazioni su ...» del
menù «Aiuto» attivabile da qualsiasi finestra ISaGRAF. Verranno mostrate le
opzioni rese disponibili dall’ambiente di lavoro ISaGRAF.

La chiave può essere connessa a qualunque porta parallela presente sul computer.
Qualora la macchina metta a disposizione più porte parallele, è preferibile
connettere chiave e stampante su porte differenti. In alcune configurazioni
PC/stampante, la chiave potrebbe non essere riconosciuta nel caso fosse connessa
ad una stampante in stato «off-line». In queste situazioni si proceda scollegando la
stampante o ponendola in stato «on-line» e si avvii nuovamente l’ambiente di lavoro
ISaGRAF.

Si noti che la chiave non è necessaria per l’ambiente di lavoro ISaGRAF-32.

A-12 CJ International
 Manuale utente

Þ Importante per gli utenti di Windows NT:

Su sistemi Windows NT , per rendere visibile la chiave di protezione deve essere
installato il Driver Sentinel/Rainbowä, fornito su dischetto a parte.

A.1.2 Usare le informazioni on-line

Assieme all’ambiente di lavoro ISaGRAF vengono installate le informazioni On-line

relative ai seguenti argomenti:
• Guida di riferimento ai linguaggi ISaGRAF
• Il manuale utente in forma completa (per ciascun strumento ISaGRAF)
• Note tecniche per gli elementi delle librerie

In ogni finestra ISaGRAF è presente il menù «Aiuto» che elenca le informazioni on-
line relative alle caratteristiche principali (ad esempio i linguaggi) ed al programma
che si sta utilizzando
In ISaGRAF è inoltre disponibile la tipica icona Windows di Guida in linea, per
completare le risorse di aiuto in ISaGRAF

A.1.3 Esempio di un’applicazione.

Questo capitolo spiega, a passo a passo, tutte le operazioni basilari necessarie per
creare, progettare, produrre e provare una piccola, ma completa applicazione multi-
linguaggio.

Di seguito sono riportate le specifiche complete di questa applicazione, che usa

assieme le rappresentazioni in linguaggio LD e SFC:
Variabili Booleane:

IX0_1, IX0_2: variabili in ingresso per il processo command

RunCmd: comando interno «run/stop»
QX1_1: variabile di output: stato del processo

Programma Command: Sezione Iniziale – linguaggio LD

Interpretazione del comando interno
«run/stop»
IX0_1 IX0_2 RunCmd

Programma RunStop: Sezione sequenziale – Linguaggio SFC

Controllo del processo

CJ International A-13
Manuale utente

1
TRUE;
1
2 (* Wait: no special action *)
RunCmd;
2
3 QX1_1;
NOT(RunCmd);
3
2

Avvio dell’ambiente di lavoro ISaGRAF

Un doppio click del mouse sull’icona «Projects» del gruppo «ISaGRAF», avvia
l’esecuzione dell’ambiente di lavoro ISaGRAF. Viene aperta la finestra Gestione
progetti.

Creare il progetto
Per creare il progetto (che chiameremo «RunStop»), richiamare dal menù «File» la
voce «Nuovo» oppure utilizzare il pulsante «Crea nuovo progetto» dalla barra
strumenti della finestra Gestione progetti.
Inserire il nome del progetto: «RunStop»
Selezionare la configurazione di I/O: «Sim_Boo»
Premere il pulsante «OK».
Il progetto è stato così creato.

Aprire il progetto
Per lavorare sui programmi di un progetto si usa la finestra Programmi di
ISaGRAF. Per attivarla usare il comando «File / Apri» della finestra Gestione
progetti o fare doppio click con il mouse sul nome del progetto o usare il pulsante
«Apri» dalla barra strumenti.

Creare i programmi
La finestra Programmi è ora aperta e vuota (non contiene alcun programma). Per
creare il primo programma, richiamare dal menù «File» la voce «Nuovo» o
utilizzare il pulsante «Crea nuovo programma» dalla barra strumenti.
Inserire il nome del programma: «Command».
Selezionare il tipo di linguaggio: «Quick LD».
Selezionare la sezione: «Iniziale».
Premere il pulsante «OK» per creare il programma.

La stessa sequenza di operazioni deve essere ripetuta per il secondo programma

richiamare dal menù «File» la voce «Nuovo» o utilizzare il pulsante «Crea nuovo
programma» dalla barra strumenti:
Inserire il nome del programma: «RunStop».
Selezionare il tipo di linguaggio: «SFC».
Selezionare la sezione: «Sequenziale».
Premere il pulsante «OK» per creare il programma.

A-14 CJ International
 Manuale utente

I programmi sono stati creati e sono visibili nella finestra Programmi.

Dichiarazione delle variabili

Per procedere con la stesura dei programmi, è necessario prima dichiarare le
variabili che si intendono usare nella programmazione. Per far questo richiamare
dal menù «File» la voce «Dizionario» oppure utilizzare il pulsante «Dizionario»
dalla barra strumenti. Le variabili di I/O vengono automaticamente dichiarate alla
creazione del progetto.
La finestra del dizionario, adesso, è aperta. Dal menù «File», dal sottomenù
«Altro», richiamare la voce «Variabili globali / Booleani» per attivare il dizionario
Booleani globali. Lo stesso risultato si ottiene con il pulsante Oggetti globali e
selezionando la scheda Booleani.
Per creare nuove variabili booleane richiamare dal menù «Modifica» la voce
«Nuovo» o, in alternativa, il pulsante «Inserisci oggetti» sulla barra strumenti.
Inserire nella finestra di dialogo la descrizione della variabile interna:
Nome: RunCmd
Commento: comando Run/Stop: interno
Attributi: Selezionare l’attributo di variabile «Interna»
Premere il pulsante «Memorizza»: viene creata la variabile.
Premere il pulsante «Annulla» per uscire dalla finestra di dialogo.
Si esce, infine, dalla finestra del dizionario e si salvano le modifiche apportate:
Menù «File» voce «Esci». Indicare «SI» per salvare le modifiche correnti.

Modificare il programma in Quick LD

Per iniziare a modificare il programma LD «Command», fare doppio click sul nome
del programma nella finestra Programmi o usare il pulsante «Apri» dalla barra
strumenti.
Ora è aperta la finestra di modifica per ISaGRAF Quick LD. Per aumentare lo
spazio di lavoro, dimensionare la finestra a tutto schermo.

F2 F3 Premere i tasti F2 e F3:

(* *)

INVIO Per associare le variabili ai simboli LD: muovere il cursore usando i tasti frecce.
Posizionare il cursore su ciascun simbolo e premere il tasto INVIO. La finestra di
dialogo Selezione variabile viene aperta. Selezionare Validità globale e tipo di
variabile Booleano.
Per il primo contatto, inserire nella casella di selezione variabile: IX0_1 e premere
INVIO.
Per il secondo contatto, inserire nella casella di selezione variabile: IX0_2 e
premere INVIO.
Per la bobina, inserire nella casella di selezione variabile: RunCmd e premere
INVIO.

Il programma adesso è completato. Ecco il risultato:

CJ International A-15
Manuale utente

IX0_1 IX0_2 RunCmd

Uscire dall’editor e salvare le modifiche apportate: Menù «File», voce «Esci».

Selezionare «SI» per salvare le modifiche correnti.

Modificare il programma SFC

Per iniziare la modifica del programma SFC «RunStop», fare doppio click sul nome
del programma nella finestra Programmi o usare il pulsante «Apri» dalla barra
strumenti.
Ora è aperta la finestra dell’editor SFC. Per aumentare lo spazio di lavoro,
dimensionare la finestra a tutto schermo.
Il passo iniziale è già pronto e selezionato. Premere il tasto freccia «↓ ↓« della
tastiera per selezionare una cella vuota successiva al passo iniziale (0,1)
F4 F3 Premere F4 quindi F3 per inserire prima una transizione poi un passo.
F4 F3 Premere F4 quindi F3 per inserire un’altra transizione e un altro passo.
F5 Premere F5 per inserire un salto ad un passo e selezionare GS2 come destinazione
del salto.

Il diagramma è ora completo. Premere il pulsante «Zoom» nella barra strumenti per
incrementare le dimensioni delle celle e ottenere spazio per visualizzare i riquadri
per le istruzioni di livello 2. Il diagramma è qui rappresentato:

1
2 Attesa comando
Avvio comando
2
3 Processo in esecuzione
Comando Stop
3
2
Per inserire la programmazione della transizione numero 2, selezionarla utilizzando
i tasti freccia della tastiera e premere il tasto INVIO. A fianco del diagramma viene
aperta la finestra di programmazione di Livello 2. Immettere la programmazione di
Livello 2 per la transizione:

RunCmd;

^TAB Premere i tasti «CTRL + TAB» per riposizionarsi (dalla finestra di programmazione
di Livello 2) sul diagramma SFC, quindi spostare la selezione sul passo numero 3,
e premere il tasto INVIO per editare il testo di programmazione di Livello 2 del
passo 3:

QX1_1;

A-16 CJ International
 Manuale utente

Allo stesso modo si immette il testo di programmazione di Livello 2 delle transizione

3:

Not (RunCmd);

^F4 Premere i tasti «CTRL + F4» per chiudere la finestra di Livello 2.

Il programma SFC è ora completo. Uscire dall’editor richiamando dal menù «File»
la voce «Esci», e salvare le modifiche facendo click su «SI».

Compilare il codice dell’applicazione

Per compilare il codice dell’applicazione richiamare dal menù «Compila» la voce
«Compila applicazione» o premere il pulsante «Compila applicazione» sulla
barra strumenti.

Al completamento della generazione del codice, appare una finestra di dialogo,

nella quale viene chiesto se si voglia uscire (pulsante «Exit») o continuare
(pulsante «Continue») con la compilazione del codice: Premere il pulsante «Exit».
Con la compilazione di un progetto viene creato il codice dell’applicazione che
andrà successivamente caricata sul PLC target.

Simulazione
Per avviare il simulatore di kernel ISaGRAF, richiamare dal menù «Debug» la voce
«Simulazione» dalla finestra Programmi o premere il pulsante «Simulazione»
sulla barra strumenti.

Quando appare la finestra del simulatore (di ingressi e uscite), l’applicazione può
essere sottoposta alle prove. In questo esempio, devono essere premuti entrambi
gli ingressi 1 e 2 (pulsanti verdi) per avviare il processo (le uscite sono
rappresentate dalle luci rosse).

Per chiudere la sessione di simulazione, selezionare la finestra Debugger e

richiamare dal Menù «File» la voce «Esci».

CJ International A-17
Manuale utente

A.2 Gestione dei progetti

Per lanciare la gestione progetti di ISaGRAF, fare doppio click con il mouse
sull’icona «Projects» del gruppo ISaGRAF. Si apre la finestra Gestione progetti.

Un progetto viene eseguito in modo ciclico sul PLC destinazione. La parte superiore
della finestra elenca i progetti esistenti. La descrizione del progetto selezionato è
visibile, invece, nella porzione inferiore della finestra.

Dimensionare le finestre
Basta un click sul separatore (divisore) posto tra l’elenco dei progetti e la
descrizione per dimensionare la finestra corrispondente. La finestra con la
descrizione non può essere nascosta completamente. Conterrà sempre almeno
una riga di testo.

Inserire dei separatori

È possibile inserire una linea di separazione prima del nome di ogni progetto.
Questo permette di raggruppare nella lista visualizzata alcuni progetti collegati ad
una stessa applicazione. Richiamare il comando «Modifica / Metti/Togli
separatore» per inserire o eliminare un separatore posto prima del progetto
selezionato.

Spostare i progetti all’interno dell’elenco

Per spostare un progetto nell’elenco, per prima cosa selezionarlo, evidenziandolo.
Poi fare click sul nome e, tenendo premuto il mouse, trascinarlo in una nuova
posizione nella lista. Durante lo spostamento del progetto, una piccola freccia sul
margine sinistro indica dove verrà posizionato. È anche possibile richiamare il
comando «Sposta in su nella lista» o «Sposta in giù nella lista» dal menù

A-18 CJ International
 Manuale utente

«Modifica» per spostare il progetto evidenziato una riga per volta. Da notare che un
separatore posto prima del progetto, viene spostato assieme al progetto.

A.2.1 Creare ed usare i progetti

Le voci del menù della Gestione progetti permettono di creare nuovi progetti,
modificarli e gestire progetti esistenti.

Creare un nuovo progetto

Per creare un progetto richiamare la voce «Nuovo» dal menu «File» della finestra
di Gestione progetti, oppure utilizzare il pulsante «Crea nuovo progetto» dalla
barra strumenti. Ad ogni nuovo progetto bisogna prima assegnare un nome. A
questo punto viene creato un progetto vuoto, privo di oggetti. È possibile collegare
una configurazione di I/O al nuovo progetto. Tale configurazione di I/O deve essere
definita nella libreria. Quando viene scelta una configurazione, ISaGRAF provvede
automaticamente ad impostare le connessioni di I/O ed a dichiarare le
corrispondenti variabili di I/O nel dizionario del nuovo progetto. Per assegnare o
cambiare il nome ad un progetto, bisogna attenersi alle seguenti regole:
• il nome non può eccedere gli 8 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi possono essere lettere, numeri o il carattere «_»
• non c’è distinzione tra maiuscole e minuscole nel nome del progetto
Quando il progetto è stato creato, richiamare il comando «Modifica / Imposta
commento» per inserire il testo che verrà visualizzato nella lista assieme al nome
del progetto.

Modificare il testo descrittivo del progetto

Per modificare il testo descrittivo del progetto richiamare il comando «Progetto /
Descrizione progetto». Questo documento serve a distinguere il progetto dagli altri
nell’elenco dei progetti. Il testo descrittivo può anche essere usato per conservare le
annotazioni relative al progetto.

Modificare il progetto
Il comando «File / Apri» apre la finestra Programmi del progetto evidenziato. Tale
finestra permette di accedere a tutti i contenuti (programmi, parametri
dell’applicazione…) del progetto. Alternativamente è possibile fare doppio click con
il mouse sul nome del progetto nella lista.

L’elenco cronologico delle modifiche

Il sistema ISaGRAF gestisce un file contenente l’elenco cronologico di tutte le
modifiche apportate ai componenti di un progetto. Ogni modifica nell’elenco è
composta da un titolo, una data e da un orario. L’elenco cronologico mantiene le
ultime 500 modifiche. Esiste un elenco cronologico per ciascun progetto. L’elenco
cronologico del progetto è di complemento ai file «Diario» collegati ai programmi del
progetto. Il comando «Progetto / Cronologia» permette all’utente di visualizzare e
successivamente stampare l’elenco cronologico delle modifiche relativo al progetto
evidenziato. L’utente può evidenziare uno o più riferimenti nella lista principale, e
premere i seguenti pulsanti:

CJ International A-19
Manuale utente

OK...................................chiude la finestra
Stampa............................invia i contenuti della lista alla stampante
[Cancella] Selezione........elimina dalla lista i riferimenti evidenziati
[Cancella] Tutto ...............svuota completamente la lista
Trova...............................trova un testo nella lista

Il testo da cercare viene inserito nella casella Cerca, sopra il pulsante «Trova».
Questa funzione non distingue tra maiuscolo e minuscolo. Quando la ricerca arriva
in fondo alla lista, riprende dall’inizio proseguendo fino alla posizione inizialmente
selezionata.

Stampare un documento completo

La voce «Progetto / Stampa» permette all’utente di costruire e stampare un
documento completo relativo al progetto evidenziato. Tale documento può
contenere ogni componente (programma, variabile, parametri…) del progetto
evidenziato. Per costruire un documento con contenuti specifici (non completo
come il documento predefinito), l’utente deve solamente definirne la lista delle voci.

Password di protezione
La voce «Progetto / Imposta password» permette di definire una password di
protezione per strumenti e dati del progetto evidenziato. Per ulteriori dettagli su
livelli di password e protezione dei dati, fare riferimento alla sezione «Password di
protezione» alla fine della prima parte di questo manuale. Le password sono
relative solamente al progetto evidenziato. Non riguardano altri progetti o librerie
ISaGRAF.

A.2.2 Lavorare con più gruppi di progetti

Ad un progetto ISaGRAF corrisponde sul disco una cartella che contiene tutti i file
del progetto. Un gruppo di progetti corrisponde ad un elenco di cartelle di progetti
raggruppate assieme sotto la stessa cartella radice. Un gruppo di progetti viene
identificato da un nome. Per default, ISaGRAF crea due gruppi progetto:

«Default» in «\ISAWIN\APL» l’area di lavoro dell’utente.

«Samples» in «\ISAWIN\SMP» applicazioni di esempio distribuite assieme
a ISaGRAF.

Il nome del gruppo progetti selezionato correntemente è scritto sulla barra

strumenti, vicino al pulsante Selezione gruppo progetti usato per selezionare un
gruppo di progetti:

Il comando «File / Selezione gruppo progetti» permette di selezionare un gruppo

esistente oppure di crearne uno nuovo. Viene aperta la seguente finestra di dialogo:

A-20 CJ International
 Manuale utente

Selezionare un gruppo nella lista e premere «Seleziona» per attivare tale gruppo
nella finestra Gestione progetti. Per selezionare un gruppo si può anche fare un
doppio click sul suo nome. Utilizzare il pulsante «Nuovo gruppo» per creare un
gruppo nuovo. Questo comando può essere utilizzato sia per assegnare un nome di
gruppo ad una cartella esistente, sia per creare un nuovo gruppo con una nuova
cartella.

Nessun gruppo può essere selezionato o creato quando sono aperte altre finestre
ISaGRAF (Programmi, editor...).

A.2.3 Opzioni

Le voci del menù «Opzioni» consentono di visualizzare o nascondere la barra

strumenti, indicare il font di caratteri per le parti di testo ed abilitare la modalità
«chiusura automatica» della finestra Gestione progetti. Il font di caratteri viene
usato per mostrare il testo descrittore del progetto ed in tutti gli editor di testo
ISaGRAF.

L’opzione «Mantieni aperta Gestione progetti» una volta disabilitata fa si che la

finestra Gestione progetti venga automaticamente chiusa all’apertura di un
progetto.

A.2.4 Strumenti

I comandi del menù «Strumenti» sono usati per lanciare altre applicazioni
ISaGRAF. Il comando «Strumenti / Archivio / Progetti» lancia la gestione archivio
di ISaGRAF per salvare o ripristinare progetti. Il comando «Strumenti / Archivio /
Dati comuni» viene utilizzato per salvare o recuperare file usati da tutti i progetti
(come i nomi definiti con campo di validità comune a tutti i progetti).

Il comando «Strumenti / Librerie» lancia la finestra Librerie di ISaGRAF.

Il comando « Strumenti / Importa programma IL» può essere utilizzata per

importare un progetto descritto come un singolo programma IL in un file testo, in
accordo con il formato di scambio file «PLC Open».

CJ International A-21
Manuale utente

A.3 Gestione dei programmi

La finestra Programmi, mostra i programmi (chiamati anche moduli o unità di

programmazione) dell’applicazione e mette a disposizione, nel proprio menù, le
procedure disponibili per creare l’architettura del progetto, avviare gli editor, il
compilatore ed il debugger. Questa finestra costituisce il centro dell’ambiente di
lavoro, nella fase di sviluppo di un’applicazione. Si accede alla finestra Programmi
aprendo un progetto della finestra Gestione progetti con il comando «File / Apri».

A.3.1 Le componenti di un progetto

Le componenti di un progetto vengono chiamate programmi. Un programma è

un’entità logica che descrive una parte del controllo di esecuzione.
Le variabili di un progetto vengono definite nel dizionario del progetto. Le variabili di
un progetto con campo di validità globale (come ad esempio le variabili di I/O)
possono essere usate da qualsiasi programma appartenente al progetto. Le
variabili con campo di validità locale possono essere usate da un unico programma
del progetto.
I programmi sono organizzati in una struttura gerarchica ad albero, suddivisa in
differenti sezioni logiche (Iniziale, Sequenziale, Finale). La finestra Programmi
mostra tali sezioni ed i collegamenti gerarchici.

Programmi di primo livello

A-22 CJ International
 Manuale utente

I programmi di primo livello in ciascuna sezione appaiono sul lato sinistro della
struttura ad albero gerarchico. I programmi di primo livello delle prime tre sezioni
(Iniziale, Sequenziale e Finale) sono sempre attivi, ad ogni ciclo di esecuzione del
progetto vengono eseguiti nel seguente ordine:

• (Lettura degli input)

• Esecuzione dei programmi di primo livello della sezione INIZIALE
• Esecuzione dei programmi di primo livello della sezione SEQUENZIALE
• Esecuzione dei programmi di primo livello della sezione FINALE
• (Aggiornamento degli output)

I programmi delle sezioni «Iniziale» o «Finale» descrivono operazioni cicliche che

non dipendono dal tempo. I programmi della sezione «Sequenziale» descrivono
operazioni di tipo sequenziale, in cui la variabile tempo viene esplicitamente
impiegata per distinguere le operazioni eseguite. I programmi principali della
sezione «Iniziale» vengono sistematicamente eseguiti all’inizio di ogni ciclo di
esecuzione. I programmi principali della sezione «Finale» vengono
sistematicamente eseguiti al termine di ogni ciclo di esecuzione. I programmi
principali della sezione «Sequenziale» vengono eseguiti in base alle regole di
programmazione SFC o FC e devono essere scritti in linguaggio SFC o FC. I
programmi delle sezioni cicliche non possono essere espressi in linguaggio SFC o
FC. Ogni programma di ciascuna sezione può contenere, a sua volta, uno o più
sottoprogrammi (questi ultimi sono dedicati esclusivamente al loro programma
padre e non possono essere scritti in linguaggio SFC o FC).
I programmi principali SFC ed FC della sezione Sequenziale possono contenere
(oltre che dei sottoprogrammi) dei programmi figli che, come vedremo, sono
anch’essi dedicati al loro programma padre, ma sono scritti rispettivamente in
linguaggio SFC e FC.

Funzioni e blocchi funzione

Una funzione rappresenta un algoritmo che restituisce un unico valore in uscita a
partire da più valori in ingresso. Una funzione utilizza solamente variabili
temporanee, che vengono cancellate tra una chiamata e l’altra.
A differenza di una funzione, un blocco funzione associa un algoritmo che opera
su variabili in ingresso con dati di tipo statico non visibili, i quali vengono copiati
(istanziati) dal sistema per ogni differente uso di un blocco funzione.
Questo implica che una funzione non dovrebbe mai chiamare un blocco funzione.
I programmi della sezione «Funzioni» (a differenza dei sottoprogrammi di un
programma padre) possono essere chiamati da ogni programma di ogni sezione del
progetto. Un programma della sezione «Funzioni» non può venire scritto in
linguaggio SFC o FC.
I programmi della sezione «Blocchi funzione» possono essere chiamati da ogni
programma di ogni sezione del progetto, ma non possono essere programmati in
linguaggio SFC o SFC.

Sottoprogrammi
Un sottoprogramma è una funzione dedicata ad un programma padre (scritto in
qualsiasi linguaggio: SFC, FC od altro). Un sottoprogramma può essere eseguito
(chiamato) solamente dal proprio programma padre. Ogni programma di ciascuna

CJ International A-23
Manuale utente

sezione può avere uno o più sottoprogrammi. Un sottoprogramma può essere

scritto in ogni linguaggio eccetto il linguaggio SFC e FC.

Programmi figli SFC e FC

Un programma figlio SFC è un programma parallelo che può essere avviato e
terminato dal proprio programma genitore. Sia il programma genitore che il
programma figlio devono essere scritti utilizzando il linguaggio SFC. Un programma
genitore che avvia un programma SFC figlio, inserisce un token SFC in ciascun
passo iniziale del programma figlio. Un programma genitore che pone termine ad
un programma SFC figlio, rimuove tutti i token esistenti nei passi del programma
figlio.
I programmi figli FC, a differenza dei programmi figli SFC, non rappresentano
operazioni parallele. Nessun programma FC della sezione Sequenziale
può controllare dei programmi figli FC. Un programma FC padre viene bloccato
(stato di attesa) durante l’esecuzione di un suo programma figlio FC. Non è
possibile eseguire operazioni simultanee in un programma FC padre ed in un suo
programma figlio.
(Il programma figlio FC si comporta come un sottoprogramma).

Collegamenti tra programmi e sottoprogrammi:

I sottoprogrammi e i programmi figli sono collegati nella struttura gerarchica ad
albero ai rispettivi programmi genitori da una linea. Un collegamento tra un
programma SFC genitore ed un programma SFC figlio termina con una freccia. Un
collegamento di questo tipo serve a rappresentare le operazioni in parallelo.

Esempio del collegamento tra un programma genitore ed

un sottoprogramma.

Esempio del collegamento tra un programma genitore SFC

ed un sottoprogramma (obbligatoriamente non SFC, nel
caso specifico in linguaggio FBD).

Esempio del collegamento tra un programma SFC genitore

ed un programma figlio SFC.

Esempio del collegamento tra un programma genitore

SFC, un programma SFC figlio ed un sottoprogramma
(obbligatoriamente non SFC, nel caso specifico FBD).

Linguaggi di programmazione
Ogni programma può essere scritto esclusivamente in un solo linguaggio. Tale
linguaggio, scelto alla creazione del programma non può essere cambiato in un
secondo tempo. Tuttavia, i diagrammi FBD possono contenere parti in LD, ed i
diagrammi in LD possono contenere chiamate a blocchi funzione. I linguaggi
disponibili con supporto grafico sono: SFC (Sequential Function Chart), FC (Flow
Chart), FBD (Functional Block Diagram) ed LD (Ladder Diagram). I linguaggi con
supporto testuale sono: ST (Structured Text) e IL (Instruction List). I linguaggi SFC
e FC sono riservati per i programmi principali e figli della sezione Sequenziale.

A-24 CJ International
 Manuale utente

Nella finestra Programmi, un’icona posta a fianco del programma indica il tipo di
linguaggio usato. Di seguito sono elencate le icone usate per rappresentate i
linguaggi:

SFC ............ Sequential Function Chart

FC .............. Flow Chart
FBD ............ Functional Block Diagram
LD............... Ladder Diagram (immesso con l’editor Quick LD)
ST............... Structured Text
IL ................ Instruction List

A.3.2 Lavorare con i programmi

Il menù «File» contiene tutti i comandi atti a creare, aggiornare o modificare i

programmi. Permette, inoltre, di avviare gli editor per la modifica dei programmi
dell’applicazione.

Creare un nuovo programma

Il comando «Nuovo» del menù «File» permette la creazione, in ognuna delle

sezioni, di un programma di primo livello, di un programma figlio o di un
sottoprogramma.
La prima informazione da inserire è costituita dal nome del nuovo programma,
secondo le seguenti regole:
• lunghezza massima 8 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i successivi caratteri devono essere lettere, numeri o il carattere «_»
• non c’è distinzione tra maiuscole e minuscole

Bisogna poi indicare il linguaggio con il quale scrivere il nuovo programma:

SFC.................... Sequential Function Chart

FC ...................... Flow Chart
FBD.................... Functional Block Diagram (può contenere parti in LD)
LD ...................... Ladder Diagram da inserire mediante l’editor Quick LD
ST ...................... Structured Text
IL........................ Instruction List

Infine bisogna specificare la sezione dove risiede programma :

Iniziale................ primo livello della sezione «Iniziale»

Sequenziale ....... primo livello della sezione «Sequenziale»
Finale ................. primo livello della sezione «Finale»
Funzione ............ nella sezione «Funzioni»
Blocco funzione.. nella sezione «Blocchi funzione»
Figlio di............... SFC figlio o sottoprogramma di un programma esistente

Indicando una delle prime cinque scelte, il programma viene collocato al primo
livello di una sezione Iniziale, Finale, Sequenziale, Funzioni o Blocchi funzione.

CJ International A-25
Manuale utente

La rimanente scelta Figlio di indica che il nuovo è un programma SFC figlio, un

sottoprogramma FC o un sottoprogramma. In questo caso bisogna specificare il
nome del programma genitore, le possibili scelte sono riportate nell’elenco fianco di
«Figlio di:».
È bene ricordare che un programma di primo livello sequenziale deve essere scritto
utilizzando il linguaggio SFC o FC e che non è possibile utilizzare il linguaggio SFC
o FC per i programmi ciclici ed i relativi sottoprogrammi.

Inserire commenti nel programma

ISaGRAF permette di affiancare una descrizione a ciascun programma del
progetto. Tale commento viene mostrato con un carattere più piccolo accanto al
nome del programma. Richiamare la voce «File / Commento al programma» per
inserire o modificare il commento del programma evidenziato.

Modificare un programma
Questa funzione permette di modificare un programma. L’editor usato per
modificare un programma dipende dal tipo di linguaggio scelto. La modifica dei
programmi avviene in finestre indipendenti, in questo modo è possibile modificare
più di un programma in finestre affiancate. Premere il tasto INVIO per modificare il
programma evidenziato. Alternativamente è possibile accedere al programma
facendo doppio click sul nome nella lista.

Modificare il file «diario»

Esiste un file diario assegnato a ciascun programma. Si tratta di un file di testo che
conserva tutte le note relative alle modifiche effettuate sul programma. Il file diario
può essere liberamente modificato o stampato a piacere. All’uscita dell’editor usato
per modificare il codice sorgente di un programma, appare automaticamente una
finestra che permette di inserire le nuove annotazioni con data e ora corrette

Il dizionario delle variabili

Il comando «File / Dizionario» avvia l’editor del dizionario dove sono dichiarate le
variabili del progetto. Le variabili possono essere globali (riconosciute da ogni
programma del progetto) o locali al programma evidenziato. Nell’editor del
dizionario si possono anche dichiarare dei Nomi definiti che sono degli pseudonimi
che permettono la sostituzione di un nome o di un’espressione nel codice sorgente
di un programma.

Parametri di una funzione, sottoprogramma o blocco funzione

Il comando «File / Parametri» consente di definire i parametri di ingresso ed uscita
del sottoprogramma, funzione o blocco funzione evidenziato. Questo comando non
sortisce alcun effetto qualora nella finestra Programmi sia evidenziato un
programma principale della sezione «Iniziale» o «Finale» o un programma SFC.
Una funzione o un sottoprogramma ha sempre un unico parametro di ritorno, che
deve avere lo stesso nome del sottoprogramma o della funzione, per uniformità con
le convenzioni del linguaggio ST (il parametro di ritorno deve essere sempre
presente).
Un blocco funzione può avere più di un parametro di ritorno.

A-26 CJ International
 Manuale utente

Complessivamente si possono avere al massimo 32 parametri (di chiamata o di

ritorno). La seguente finestra di dialogo permette di assegnare i parametri del
sottoprogramma:

La lista in alto a sinistra elenca i parametri nell’ordine della modalità di chiamata:

prima i parametri in ingresso ed alla fine il parametro di ritorno. La porzione
inferiore della finestra mostra la descrizione dettagliata del parametro evidenziato
nell’elenco. Qualunque tipo di dato ISaGRAF può essere usato come parametro. Il
parametro di ritorno deve essere posizionato, nell’elenco, dopo i parametri di
chiamata. Il nome dei parametri deve sottostare alle seguenti regole:
• la lunghezza del nome non deve eccedere la lunghezza di 16 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi devono essere lettere, numeri o il carattere «_».
• non c’è distinzione tra maiuscolo e minuscolo

Il comando «Inserisci» permette di inserire un nuovo parametro prima del

parametro evidenziato. Il comando «Elimina» elimina il parametro evidenziato. Il
comando «Disponi» riordina automaticamente i parametri, ponendo alla fine
dell’elenco i parametri di ritorno.

Spostare un programma nella struttura gerarchica ad albero

Il comando «Rinomina/Sposta» del menù «File» permette di cambiare il nome ad
un programma o di spostarlo in un’altra sezione e nella struttura ad albero. Non è,
però, possibile modificare il tipo di linguaggio di un programma esistente.
Richiamando questa voce, appare la stessa finestra della creazione di nuovi
programmi, con tutti i campi aggiornati alle caratteristiche del programma
evidenziato. Il nome del programma può essere modificato e può essere

CJ International A-27
Manuale utente

evidenziata una sezione o un programma genitore all’interno della struttura ad

albero, in cui spostare il programma stesso.
Richiamando la voce «Disponi programmi» del menù «File» è possibile
assegnare un esplicito ordinamento ad un elenco di programmi con lo stesso livello
o genitore. Se il programma evidenziato si trova al primo livello, vengono sistemati i
programmi di primo livello della attuale sezione. Se il programma evidenziato si
trova ad un livello inferiore, vengono sistemati solamente i figli SFC ed i
sottoprogrammi aventi lo stesso genitore del programma evidenziato. Quando la
finestra di dialogo Disposizione programmi è aperta, evidenziare il programma
voluto e premere il pulsante «Su» o «Giù» per spostarlo nell’elenco.

Copiare i programmi
Per fare la copia di un programma, evidenziare il programma sorgente nella
finestra Programmi e richiamare il comando «File / Copia». Attivando questa
procedura, appare la stessa finestra usata all’atto della creazione del programma,
con tutti i campi aggiornati alle caratteristiche del programma evidenziato. Inserire il
nome del programma destinazione e la sua posizione nelle sezioni e nella struttura
ad albero. Se il programma destinazione non esiste, viene creato nella posizione
specificata. Se il programma destinazione esiste già, viene sovrascritto. Tutte le
dichiarazioni locali e i nomi definiti vengono copiate assieme al programma. Il tipo di
linguaggio del programma destinazione deve essere il medesimo del programma
sorgente. Premere il pulsante «OK» per copiare il programma.
Sempre nella finestra Programmi, il comando «Copia in altro progetto» del menù
«File» permette di copiare il programma evidenziato in un progetto diverso,
mantenendo lo stesso nome. Eventuali programmi SFC figli e sottoprogrammi del
programma evidenziato verranno copiati nell’altro progetto. I nomi del programma
evidenziato e dei suoi eventuali figli non devono essere in uso nel progetto
destinazione. Questa procedura non permette la sovrascrittura dei programmi. Tutte
le dichiarazioni locali e i nomi definiti vengono copiati assieme al programma.

Eliminare i programmi
Per eliminare un programma, per prima cosa evidenziarlo nell’elenco dei
programmi e poi richiamare la voce «File / Elimina». Un programma che possiede
figli o sottoprogrammi non può essere eliminato. In questo caso bisogna prima
eliminare i programmi figli o i sottoprogrammi. Tutte le dichiarazioni locali e i nomi
definiti vengono eliminati assieme al programma.

Importare funzioni o blocchi funzione dalla libreria

Il comando «Strumenti / Importa da libreria» permette di copiare funzioni o
blocchi funzione scritti in linguaggio IEC dalla libreria nella sezione «Funzioni» o
«Blocchi funzione» del progetto aperto. Le variabili locali e i nomi definiti della
funzione importata, vengono copiati assieme ad essa. Quando una funzione è stata
importata in modo corretto dalla libreria, può essere spostata in un’altra sezione o in
un’altra posizione all’interno della struttura ad albero richiamando la voce «File /
Rinomina/Sposta» al fine di evitare sovrapposizione di nomi. Non bisogna
dimenticare, nel caso di una funzione, di modificare anche il nome del parametro di
ritorno.

Esportare funzioni o blocchi funzione nella libreria

A-28 CJ International
 Manuale utente

Il comando «File / Esporta in libreria» permette di copiare un programma della

sezione «Funzioni» o «Blocchi funzione» (del progetto aperto) nella Libreria. Le
variabili e i nomi definiti locali contenuti nella funzione o nel blocco da esportare,
vengono copiati con essa. La funzione esportata dovrà essere nuovamente
compilata (verificata) nel gestore di libreria ISaGRAF, in modo da poter essere
usata nella libreria. Funzioni e blocchi funzione della libreria non possono far uso di
variabili globali.

Nota: Se una funzione o blocco funzione viene aggiunto alla Libreria, può essere
richiamato da ogni progetto compreso il progetto a cui apparteneva e da cui
va eliminato.
Se una funzione o blocco funzione viene aggiunto alla Libreria, va poi
compilato indipendentemente dal progetto a cui apparteneva (utilizzando il
comando «File / Verifica (compila)» dalla finestra Librerie) con le
opportune opzioni del compilatore che lo rendano compatibile con i progetti
che lo richiamano.
La funzione o il blocco funzione esportato conserva solo le variabili locali e
non quelle globali del progetto a cui apparteneva. Ne consegue che
eventuali variabili con attributo ingresso o uscita non vengono esportate,
poiché tali variabili non possono avere campo di validità locale, ma
solamente globale.

A.3.3 Usare gli strumenti di generazione del codice

I comandi del menù «Compila» della finestra Progetti permettono di accedere al

generatore di codice e di impostare opzioni e dati aggiuntivi usati nella produzione
del codice dell’applicazione. Consultare il capitolo «Usare il generatore di codice» in
questo manuale per ulteriori informazioni su questi strumenti.

Compilare il codice dell’applicazione

Il comando «Compila / Compila applicazione» avvia la generazione del codice del
progetto. Per poter usare questo comando, le opzioni del compilatore devono
essere impostate correttamente. Prima di generare il codice destinazione, ogni
programma che non sia stato controllato in precedenza, viene verificato per
evidenziare eventuali errori di sintassi. ISaGRAF mette a disposizione un
compilatore incrementale che non necessita di ricompilare i programmi già
compilati.

Verificare il programma selezionato

Il comando «Compila / Verifica» permette di verificare la sintassi del programma
evidenziato nell’elenco. Quando un programma è stato verificato e non è stato
evidenziato alcun errore, non viene ulteriormente controllato in fase di generazione
del codice, a meno che non siano stati modificati contenuti o nomi definiti da cui
dipende.

Simulazione di una modifica

Il comando «Compila / Tocca» simula la modifica di ciascun programma, così da
forzare la ricompilazione successivamente in fase di generazione del codice.

CJ International A-29
Manuale utente

Opzioni per l’esecuzione dell’applicazione

Il comando «Compila / Opzioni esecuzione applicazione» apre una finestra di
dialogo in cui è possibile inserire i principali parametri di l’esecuzione
dell’applicazione. Sono previsti: il tempo ciclo, la gestione degli errori durante
l’esecuzione, la modalità di avvio e l’implementazione hardware delle variabili.
Consultare il capitolo «Usare il generatore di codice» in questo manuale per ulteriori
informazioni su questo comando.

Opzioni del compilatore

Il comando «Compila / Opzioni compilatore» serve ad impostare le opzioni usate
dal Generatore di codice ISaGRAF per produrre ed ottimizzare il codice
destinazione. Consultare il capitolo «Usare il Generatore di codice» in questo
manuale per ulteriori informazioni su questo comando.

Elenco cronologico delle modifiche

Il comando «Progetto / Cronologia modifiche» apre una finestra di dialogo che
mostra l’elenco cronologico delle modifiche apportate al progetto. Consultare il
capitolo «Gestione dei progetti» in questo manuale per ulteriori informazioni su
questo comando.

Definizione di risorse
Si chiamano «risorse» i dati definiti dall’utente (ad esempio un file) che sono stati
aggiunti al codice destinazione per poter essere utilizzati con esso. Consultare la
sezione «Usare il Generatore di codice» in questo stesso manuale per ulteriori
informazioni sul formato del file di definizione delle risorse.

A.3.4 Altri strumenti ISaGRAF

Il menù «Progetto» raggruppa i comandi per avviare gli strumenti ISaGRAF per il
progetto selezionato. Far riferimento ai relativi capitoli in questo manuale per
ulteriori informazioni su questi strumenti.

Connettere le variabili I/O

Il comando «Progetto / Connessione di IO» avvia l’editor delle connessioni
ISaGRAF per le variabili di I/O. Questo strumento viene utilizzato per stabilire le
relazioni tra le variabili di I/O dichiarate nel dizionario del progetto ed i
corrispondenti sistemi di I/O hardware.

Usare l’editor dei Riferimenti incrociati

Il comando «Progetto / Riferimenti incrociati» permette di calcolare, vedere o
stampare i riferimenti incrociati del progetto. Mediante i riferimenti incrociati è
possibile controllare la presenza di ogni variabile nel codice sorgente dei programmi
nell’intero progetto. Questa funzione risulta molto utile per trovare i punti di accesso
ad una variabile o ad una risorsa globale o per elencare tutti i punti in cui una
variabile globale compare nel codice sorgente.

Il testo descrittivo del progetto

A-30 CJ International
 Manuale utente

Il comando «Progetto / Descrizione progetto» permette di modificare il testo

descrittivo del progetto. Questo documento serve a distinguere il progetto dagli altri
nella lista dei progetti. Il testo descrittivo può anche essere usato per conservare le
annotazioni relative al progetto. Viene visualizzato nelle finestra Gestione progetti.

Stampare un documento completo

La voce «Progetto / Stampa documentazione» permette all’utente di compilare e
stampare un documento completo relativo al progetto evidenziato. Tale documento
può contenere ogni componente (programma, variabile, parametri…) del progetto
evidenziato. Per costruire un documento con contenuti specifici (non completo
come il documento predefinito), l’utente deve solamente definirne la lista delle voci.

A.3.5 Aggiungere comandi al menù Strumenti

ISaGRAF prevede anche la possibilità di inserire altre voci al menù «Strumenti».

Possono essere aggiunti fino a 10 comandi.
Le voci definite dall’utente sono contenute nel file di testo
«\ISAWIN\COM\ISA.MNU». In tale file si possono aggiungere commenti su
qualsiasi riga, preceduti dal carattere «;». Ogni comando viene descritto in due
righe di testo con la seguente sintassi:

M=stringa_menù
C=linea_di_comando

La stringa_menù corrisponde al testo che apparirà nel menù «Strumenti». La

linea_di_comando è un qualsiasi comando eseguibile da MS-DOS o da
Windows e può essere completato con dei parametri. È possibile usare i caratteri
«%A» per indicare il nome del progetto aperto ed i caratteri «%P» per indicare il
nome del programma evidenziato. Nell’esempio seguente viene avviato il «Blocco
note» di Windows per modificare il programma evidenziato (utile con i programmi di
tipo ST e IL):

M=Edita con Notepad

C=Notepad.exe \isawin\apl\%A\%P.lsf

A.3.6 Simulazione e Debug dell’applicazione

I comandi del menù «Debug» avviano il debugger grafico ISaGRAF, sia in

simulazione che con connessioni reali.

Simulazione
Il comando «Debug / Simulazione» avvia il debugger in modo simulazione. Appare
la finestra del simulatore. Questo comando risulta molto utile per provare
l’applicazione qualora il dispositivo destinazione non sia disponibile. L’avvio del
simulatore chiude la finestra Programmi, che viene poi riaperta in modo debug dopo
l’apertura di entrambe le finestre Debugger e del simulatore. Il simulatore non può
essere avviato senza che sia stato generato il codice destinazione. Il simulatore
non viene avviato se ci sono finestre figlie aperte (editor, generazione di codice,

CJ International A-31
Manuale utente

connessioni I/O…). Ognuna di queste deve essere chiusa prima di avviare questo
comando. Il comando «File / Simulazione» appare anche nei menù degli editor
ISaGRAF dei programmi.

Debug
Il comando « Debug / Debug» apre la finestra principale Debugger, e chiude la
finestra Programmi. La finestra Programmi viene, quindi, riaperta in modo debug
non appena attivata la comunicazione tra il debugger e l’applicazione target. Il
debugger non può essere avviato se il codice target non è stato generato. Il
debugger non viene avviato se ci sono finestre figlie aperte (editor, generazione di
codice, connessioni I/O…). Ognuna di queste deve essere chiusa prima di avviare
questo comando. Questa voce appare anche nei menù degli editor ISaGRAF.

Impostare i collegamenti
Il comando « Debug / Parametri collegamento» apre la seguente finestra di
dialogo. che permette di impostare i parametri del collegamento per le
comunicazioni tra il debugger sul PC host ed il sistema target ISaGRAF.

Il parametro «Numero del Target Slave» identifica il sistema o il processo target

ISaGRAF. Può assumere un valore compreso tra 1 e 255. Consultare il manuale
del fornitore per ottenere il numero slave del sistema destinazione in uso.
Il parametro «Porta di comunicazione» identifica la comunicazione hardware tra
l’ambiente di lavoro ISaGRAF ed il dispositivo destinazione. Può essere il nome di
una porta seriale, «Ethernet» o un collegamento TCP-IP riservato che faccia uso di
«Winsock» Versione 1.1.
Il parametro «Time out» rappresenta il tempo lasciato al sistema destinazione per
rispondere ad un’interrogazione del debugger. Questo tempo viene indicato in
secondi. Il campo «Tentativi» indica il numero di tentativi eseguiti dal debugger
prima di restituire un errore di comunicazione.

Impostare un collegamento seriale

Scegliendo una porta seriale (COM1..4) il pulsante «Imposta» permette di
accedere ai parametri di comunicazione seriale. Appare la seguente finestra di
dialogo:

A-32 CJ International
 Manuale utente

Possono essere indicati Baud rate, Parità e Formato. Scegliendo «hardware» per
il parametro «Controllo di flusso», l’ambiente ISaGRAF provvederà a tenere sotto
controllo le linee CTS e DSR per permettere gli scambi in modalità handshaking
hardware.

Impostare il collegamento Ethernet

Scegliendo il tipo di comunicazione «Ethernet», il pulsante «Imposta» permette di
impostare l’Indirizzo Internet ed il Numero di porta Internet per le comunicazioni
TCP-IP. Appare la seguente finestra di dialogo:

In questi campi i parametri vengono definiti seguendo i formati standard

dell’interfaccia Socket. Per le comunicazioni TCP-IP, l’ambiente di lavoro fa uso fa
uso della libreria dinamica WINSOCK.DLL Versione 1.1, che deve essere
correttamente installata sul disco. Il valore predefinito del numero di porta in uso è
«1100», se non diversamente specificato dal dispositivo ISaGRAF destinazione.

CJ International A-33
Manuale utente

A.4 Usare l’editor SFC

In questo capitolo vengono descritte le caratteristiche ed i comandi specifici
dell’editor SFC. Gli altri comandi, comuni anche agli altri editor, vengono descritti
nel capitolo «Ulteriori informazioni sugli editor dei programmi», in questo stesso
documento.

Si adopera il linguaggio SFC per descrivere le operazioni di un processo

sequenziale. Una semplice rappresentazione grafica identifica i passi e le
condizioni che indicano la sequenza delle operazioni attivate da un token. L’editor
SFC grafico ISaGRAF permette di inserire il codice in linguaggio SFC, che
costituisce la parte centrale dello standard IEC 1131-3. Gli altri linguaggi di solito
permettono di descrivere le azioni per i passi e le condizioni logiche per le
transizioni. L’editor SFC grafico ISaGRAF permette di inserire programmi SFC
completi. La possibilità di operare contemporaneamente in modo grafico e testuale,
permette di lavorare sul diagramma SFC con le corrispondenti azioni e condizioni.

A.4.1 Argomenti principali del linguaggio SFC

Il linguaggio SFC viene usato per rappresentare processi di tipo sequenziale. Il ciclo
del processo viene suddiviso in un numero di passi ben definiti (contenenti a loro
volta delle azioni) in successione, separati da transizioni. Ulteriori dettagli sul
linguaggio SFC sono reperibili nel Manuale di riferimento Linguaggi ISaGRAF. I
componenti SFC sono uniti tra loro mediante linee orientate. L’orientamento
predefinito di una linea è dall’alto verso il basso. Questi sono i componenti grafici
di base per creare un diagramma SFC:

...................... Passo iniziale

...................... Passo
...................... Transizione
...................... Salto ad un passo
...................... Macro passo
...................... Passo iniziale di una macro
...................... Passo finale di una macro

La programmazioni SFC si compone normalmente di due differenti livelli. Il Livello

1 mostra il diagramma grafico, la numerazione dei passi e delle transizioni, i
commenti ai passi ed alle transizioni. Il Livello 2 si riferisce alla programmazione in
linguaggio ST o IL delle azioni all’interno dei passi o alle condizioni relative alle
transizioni. Azioni o condizioni possono far riferimento a sottoprogrammi scritti in
altri linguaggi (FBD, LD, ST o IL). Subito sotto, viene riportato un esempio di
programmazione di livello 1 e di livello 2:

A-34 CJ International
 Manuale utente

Liv ello 1: Livello 2:

10 Avvio miscelazione 10 Avvio miscelazione

Action (P):
Miscelazione conclusa MixLevel := 10;
11 End_action;

Conclusione
11
MixLevel > 100;

La programmazione di livello2 per un passo viene inserita con un editor di testo.

Possono essere inclusi blocchi di azioni di tipo diverso (booleane, impulsive, non
memorizzate, chiamate a sottoprogrammi SFC) programmate in ST o IL.
Il livello 2 di programmazione per una transizione può essere inserito sia con il
linguaggio testuale IL o ST, sia con l’editor Quick LD.

Divergenze e convergenze
Divergenze e convergenze permettono di rappresentare i collegamenti multipli tra
passi e transizioni. Divergenze o convergenze semplici rappresentano differenti
possibilità inclusive fra varie parti del processo.

Divergenza singola (OR)

Avvertenza: le seguenti transizioni
non sono implicitamente esclusive
(ossia un token si può sdoppiare)

Convergenza singola (OR)

Una doppia divergenza rappresenta dei processi in parallelo.

Divergenza doppia (AND)

Processi paralleli

Convergenza doppia (AND)

CJ International A-35
Manuale utente

Salto ad un passo
L’editor SFC permette di disegnare collegamenti solamente dall’alto verso il basso.
Un salto verso un passo serve a rappresentare un collegamento con una parte più
in alto nel diagramma. I seguenti diagrammi sono equivalenti:

1 1

2 4 2 4

3 5 3 5

6 6

Il salto verso una transizione è proibito e deve essere rappresentato esplicitamente

come una doppia (AND) convergenza.

Macro passi
Un macro passo è la rappresentazione unica di un gruppo isolabile di passi e
transizioni. L’inizio di un macro passo è segnato da un passo iniziale e termina
con un passo finale.

La rappresentazione in dettaglio di un macro passo deve essere inserita nel

medesimo programma SFC. Il simbolo del macro passo deve avere lo stesso
numero di riferimento del passo iniziale della macro.

A.4.2 Diagramma SFC

Per disegnare un diagramma SFC è sufficiente inserire i componenti significativi del

diagramma. L’editor SFC provvede automaticamente a tracciare le singole linee
(orizzontali o verticali) di unione tra due elementi. Per inserire un simbolo SFC nel
diagramma, si deve selezionare la cella nella posizione desiderata del diagramma,
quindi fare click con il mouse su uno dei componenti della barra strumenti.

A-36 CJ International
 Manuale utente

In alternativa è possibile utilizzare la tastiera, premendo:

................. Inserimento di un passo iniziale

................. Inserimento di un passo finale
................. Inserimento di una transizione
................. Inserimento di un salto ad un passo
...... Inserimento di una divergenza o convergenza OR / Aggiunta di
rami
...... Inserimento di una divergenza o convergenza AND / Aggiunta di
rami
................. Inserimento di un macro passo
...... Inserimento di un passo iniziale o finale del corpo di un macro
passo

(Il simbolo freccia che precede un tasto funzione " " indica una combinazione con
il tasto SHIFT)

La griglia di modifica mostra una matrice di celle. L’editor SFC permette di

visualizzare o nascondere la griglia nella fase di inserimento del diagramma. La
griglia risulta molto utile nella disposizione iniziale del diagramma o per selezionare
porzioni del diagramma. Nella finestra dell’editor SFC, selezionando «Opzioni /
Disposizione / Visualizza griglia» si possono visualizzare o nascondere i punti
della griglia.
L’editor SFC mostra sempre la posizione corrente nella matrice. La cella attiva
viene evidenziata in colore grigio. Il piccolo quadrato nella sua parte destra in basso
può essere utilizzato per ridimensionare a piacimento le celle dell’intero diagramma.
In questo modo è possibile cambiare il rapporto X/Y tra le dimensioni delle celle.

Creare una divergenza o una convergenza

Divergenze e convergenze vengono sempre disegnate da sinistra verso destra.
Per disegnare una convergenza o una divergenza, bisogna posizionarne l’angolo
sinistro sul diagramma. Il tipo di disegno (semplice o doppio) si ottiene
selezionando uno di questi pulsanti sulla barra degli strumenti.

...... Inserimento di una divergenza o convergenza OR / Aggiunta di

rami
...... Inserimento di una divergenza o convergenza AND / Aggiunta di
rami

CJ International A-37
Manuale utente

Aggiungere diramazioni alle divergenze

Per posizionare l’inizio e la fine di una diramazione ausiliaria sulla linea di una
divergenza o di una convergenza, si usano questi pulsanti della barra degli
strumenti.

...... Inserimento di una divergenza o convergenza OR / Aggiunta di

rami
...... Inserimento di una divergenza o convergenza AND / Aggiunta di
rami

L’inserimento di nuove diramazioni è possibile solo con la presenza dell’angolo

sinistro di una divergenza o di una convergenza. L’angolo destro ha lo stesso stile
(semplice o doppio) dell’angolo principale sinistro. Gli angoli destri non possono
essere inseriti senza che sia prima stato aggiunto l’angolo principale sinistro.

Inserire un macro passo

Questo pulsante viene utilizzato per inserire un macro passo nel diagramma
principale. Il corpo del macro passo deve essere disegnato in un qualunque altro
punto dello stesso programma SFC

Corpo di un macro passo

I macro passi devono essere descritti nello stesso programma SFC del diagramma
principale.
Un macro passo deve iniziare con un apposito passo iniziale e terminare con un
apposito passo finale. Il sottodiagramma che descrive l'implementazione del
macro passo non deve avere riferimenti esterni. Il passo di inizio del macro
passo deve avere lo stesso numero di riferimento del simbolo di macro passo del
ramo principale del diagramma.

A.4.3 Lavorare su un diagramma SFC esistente

Si possono utilizzare sia il mouse che la tastiera per selezionare un’area

rettangolare sul diagramma. L’area selezionata viene evidenziata in colore grigio. Si
possono quindi usare i seguenti comandi del menù «Modifica».

I comandi Taglia/Copia/Cancella/Incolla
Il menù «Modifica» mette a disposizione le seguenti voci:
Taglia ................. Sposta il rettangolo evidenziato dallo schermo agli appunti SFC
Copia.................. Copia il rettangolo evidenziato dallo schermo agli appunti SFC
Cancella ............. Cancella il rettangolo evidenziato
Incolla................. Inserisce nella posizione corrente il contenuto degli appunti SFC

La voce «Modifica / Incolla» copia il contenuto del blocco appunti SFC sulla
schermo. I comandi copia/incolla funzionano sia sul diagramma SFC, sia con la
programmazione di livello 2 di passi e transizioni. È anche possibile copiare un
diagramma da un programma ed incollarlo in un diverso programma SFC. Gli
elementi vengono inseriti prima della posizione correntemente selezionata.

A-38 CJ International
 Manuale utente

Spostare elementi
Quando degli elementi SFC sono selezionati nel diagramma SFC, si può spostarli
in un altra posizione del diagramma trascinando la selezione con il mouse. Mentre
si trascina la selezione, la posizione iniziale degli elementi selezionati viene
tratteggiata.

L’area di destinazione per gli elementi spostati deve essere vuota. Non sono
possibili inserzioni mentre si spostano simboli SFC.

Rinumerare passi e transizioni.

Ogni passo o transizione viene identificato sul diagramma SFC da un numero
logico. La voce «Modifica / Rinumera» mette automaticamente in sequenza i
numeri di riferimento di tutti i passi e transizioni del programma SFC in lavorazione.
Quando il comando cambia il numero di un passo, tutti i salti a tale passo vengono
automaticamente aggiornati con il nuovo numero di riferimento (parimenti accade
con i macro passi ed i passi iniziali).

Accesso diretto ad un passo o ad una transizione

La voce «Modifica / Vai a» permette di accedere ad un passo o ad una transizione
esistenti. La finestra scorre automaticamente il diagramma SFC fino a rendere
visibile il passo o la transizione.

Trovare e sostituire testi

I comandi «Modifica /Trova /Sostituisci» permettono di trovare e rimpiazzare
stringhe di testo in tutto il programma (in tutti i passi e le transizioni). La finestra di
dialogo Trova/Sostituisci viene utilizzata per immettere il testo da trovare ed apre
direttamente la sezione del programma di livello 2 dove il testo è presente.

A.4.4 Inserire la programmazione di livello2

Per inserire le istruzioni di Livello 2, l’utente deve fare doppio click sul simbolo del
passo o della transizione. La finestra di programmazione del Livello 2 viene
mostrata alla destra della finestra principale SFC. La linea di separazione tra il
diagramma SFC e il programma livello 2 può essere spostata liberamente.

Si possono aprire una o due aree di livello 2 contemporaneamente. I seguenti

comandi sono disponibili dalla tastiera, dal mouse o dal menù «Modifica»:

CJ International A-39
Manuale utente

Tastiera Mouse Menù «Modifica»

Apre nell’ultima finestra INVIO Doppio Click Modifica livello 2
Apre finestra separata CTRL+INV CTRL + Doppio Click Modifica livello 2 in una
IO finestra separata

Quando due finestre di livello 2 sono visibili, la separazione tra esse può essere
liberamente spostata. Il pulsante alla destra della barra del titolo chiude la finestra
di livello 2.

Il linguaggio predefinito del Livello 2 è ST (Structured Text). Per quanto riguarda,

invece, le transizioni, la programmazione di livello 2 può anche essere inserita con
l’editor Quick LD. Usare il pulsante «ST/LD» nella barra del titolo della finestra di
livello 2 per selezionare il linguaggio attivo. Questo comando è valido solo se la
finestra di programmazione di livello 2 è vuota.

Una linea di testo appare nella parte superiore della finestra di livello 2, viene usata
per immettere un breve testo di descrizione. Questo testo verrà visualizzato come
commento IEC nel disegno dei simboli SFC. E’ molto utile ed è utilizzato da altri
comandi, come ad esempio «Vai a» ed anche nella stampa (passi e transizioni) di
documenti SFC.

Il comando «Opzioni / Rinfresca diagramma» può essere usato ogni volta che
una finestra di livello 2 è aperta per rinfrescare il diagramma SFC con le modifiche
apportate ai programmi di livello 2.

Inserire il nome di una variabile

In fase di programmazione testuale, premere questo pulsante per selezionare una
variabile dichiarata nel dizionario del progetto ed inserire il nome nella posizione
corrente del cursore. Programmando in Quick LD, premere questo pulsante per
selezionare la variabile da collegare al contatto o al blocco di parametri I/O
evidenziati.

Inserire un blocco di Azioni Impulsive in un passo

Durante la programmazione di livello 2, premere questo pulsante per inserire lo
schema di un blocco Azione impulsiva (Pulse action) nella posizione corrente del
cursore. Quello che segue è il formato di un blocco azione Impulsiva.

A-40 CJ International
 Manuale utente

Action (P) :
istruzione ST;
...
End_Action;

Le istruzioni di tipo azione Impulsiva, vengono eseguite una sola volta all’attivazione
del passo. Per ulteriori dettagli sulla programmazione SFC, si veda la Guida di
riferimento ai linguaggi ISaGRAF.

Inserire in un passo un blocco Azione Non-memorizzata

Durante la programmazione di livello 2, premere questo pulsante per inserire lo
schema di un blocco Azione non-memorizzata (Non stored action) nella posizione
corrente del cursore. Quello che segue è il formato di un blocco azione non-
memorizzata.

Action (N) :
istruzione ST;
...
End_Action;

Le istruzioni di tipo azione non-memorizzata vengono eseguite ad ogni ciclo PLC

quando il passo è attivo. Per ulteriori dettagli sulla programmazione SFC, si veda la
Guida di riferimento ai linguaggi ISaGRAF.

I nuovi qualificatori di Azione P0 e P1

ISaGRAF supporta i nuovi qualificatori di Azione P0 e P1. Durante la
programmazione del livello 2 di un passo, premere questi pulsanti per inserire lo
schema di un blocco azione P0 o P1 alla posizione corrente del cursore. Quello che
segue è il formato di tali blocchi:

Action (P0) : Action (P1) :

istruzione ST; istruzione ST;
... ...
End_Action; End_Action;

Le azioni P1 sono istruzioni che vengono eseguite solamente una volta

all’attivazione del passo (come per le Azioni impulsive). Le azioni P0 sono istruzioni
sono istruzioni che vengono eseguite solo una volta quando il passo cessa di
essere attivo. Per ulteriori dettagli sulla programmazione SFC, si veda la Guida di
riferimento ai linguaggi ISaGRAF.

Azioni booleane
Altre locuzioni semantiche sono disponibili per agire direttamente su una variabile
booleana che controlla l'attività del passo. Tali azioni consistono nel collegare il
segnale di attività di un passo ad una variabile booleana interna o di uscita

<variabile_booleana> (N); assegna il segnale di attività del passo alla

variabile
<variabile_booleana >; stesso effetto (il parametro N è facoltativo)
/ <variabile_booleana >; assegna la negazione del segnale di attività
del passo alla variabile

CJ International A-41
Manuale utente

Esistono altre possibilità di «accendere» o «spegnere» una variabile booleana

all’attivazione del passo. Ecco la sintassi delle azioni che accendono o spengono le
variabili booleane:

<variabile_booleana> (S); «Set», imposta la variabile al valore «TRUE»

(VERO) quando il segnale di attività del passo
diventa VERO
<variabile_booleana > (R); «Reset», assegna alla variabile il valore
«FALSE» (FALSO) quando il segnale di
attività del passo diventa VERO

Azioni SFC
Altre locuzioni semantiche permettono di controllare l’esecuzione di un programma
figlio SFC. Un’Azione SFC è una sequenza figlia SFC, avviata o terminata a
seconda del segnale di attività del passo. Un’azione SFC può avere i qualificatori N
(Non-memorizzata), S («Set») o R («Reset»). Ecco la sintassi delle azioni SFC di
base:

<programma_figlio> (N); avvia la sequenza figlia quando viene

eseguito il passo e termina la sequenza figlia
quando il passo cessa di essere attivo.
<programma_figlio>; stesso effetto della sintassi precedente (il
parametro N è facoltativo)
<programma_figlio> (S); avvia la sequenza figlia quando il passo viene
eseguito – nulla avviene quando il passo
cessa di essere in esecuzione
<programma_figlio> (R); termina la sequenza figlia quando il passo
viene eseguito – nulla avviene quando il
passo cessa di essere in esecuzione

La sequenza SFC specificata deve essere un programma SFC figlio del

programma correntemente in fase di modifica, creato con il gestore di programmai
ISaGRAF.

Transizioni scritte in ST
Una transizione di livello 2 è costituita da un’espressione booleana. Per
programmarla in linguaggio ST, è sufficiente inserire la condizione booleana
rispettando la sintassi ST. L’inserimento di un punto e virgola alla fine
dell’espressione è facoltativo.

Transizioni scritte in Quick Ladder

Per programmare condizioni o transizioni di livello 2, è disponibile l’editor Quick LD.
In questo caso il diagramma è costituito da un solo ramo, con una sola bobina che
rappresenta la transizione. Il nome della transizione non viene ripetuto con il
simbolo di bobina. Di seguito l’esempio di una condizione di transizione
programmata in Quick LD.

A-42 CJ International
 Manuale utente

In fase di programmazione Quick LD, usare i tasti freccia per spostare la selezione
sulla griglia logica di programmazione ed inserire i simboli con i seguenti tasti
scorciatoia:
F2:...................... inserisce un contatto dopo il simbolo evidenziato / inizia il ramo
F3:...................... inserisce un contatto prima del simbolo evidenziato
F4:...................... inserisce un contatto parallelamente al simbolo evidenziato
F6:...................... inserisce un blocco dopo il simbolo evidenziato
F7:...................... inserisce un blocco prima del simbolo evidenziato
F8:...................... inserisce un blocco parallelamente al simbolo evidenziato
È anche possibile fare click con il mouse sulla barra dei tasti funzione posta nella
parte inferiore della finestra di livello 2, invece di premere i tasti funzione.

Premere INVIO quando è evidenziato un contatto o un blocco di parametri I/O per

selezionare una variabile o inserire un valore costante. Premere INVIO quando è
evidenziato un blocco funzione per indicare il tipo di blocco funzione. Si ottiene lo
stesso effetto anche con un doppio click sul simbolo.

Premere la «barra spazio» quando è evidenziato un contatto per cambiare il tipo di

contatto (diretto, inverso o con riconoscimento di impulso). Far riferimento al
capitolo «Usare l’editor Quick LD» in questo stesso documento per maggiori
dettagli sulle caratteristiche Quick LD.

A.4.5 Utilizzo della Collezione SFC

L’editor SFC di ISaGRAF permette di gestire una collezione SFC: tale collezione è
costituita da un insieme di strutture SFC che possono essere inserite in ogni
diagramma SFC. Gli elementi della collezione SFC possono contenere la
programmazione di livello 2 in passi e transizioni. Per gestire la collezione SFC
usare i seguenti comandi del menù «Strumenti»:

Copia nella collezione SFC copia gli elementi selezionati nella collezione SFC.
Incolla dalla collezione SFC incolla un elemento dalla collezione SFC nella
posizione corrente.

Quando si copiano degli elementi nella collezione SFC (i.e. creando un nuovo
elemento della collezione SFC), si può scegliere se inglobare o no la
programmazione di livello 2 dei simboli SFC selezionati.

CJ International A-43
Manuale utente

A.5 Usare l’editor FC

L’ditor grafico ISaGRAF di diagrammi di flusso permette all’utente di immettere dei
programmi FC (Flow Chart) completi, con Azioni e Test (decisioni) programmati in
linguaggio ST, IL o Quick LD. Il Flow Chart è un diagramma di decisione che può
anche essere utilizzato per descrivere operazioni sequenziali, poiché permette di
utilizzare caratteristiche avanzate, come ad esempio di non bloccare i salti
all’indietro.

A.5.1 Basi del linguaggio FC

Flow Chart (FC) è un linguaggio grafico utilizzato per descrivere operazioni

sequenziali. Un diagramma Flow Chart è composto di Azioni e Test. Tra Azioni e
Test sono posti dei collegamenti orientati che rappresentano il flusso dati. Segue
la lista dei componenti grafici del linguaggio Flow Chart:

Inizio di un diagramma FC: Un simbolo «Start» deve apparire all’inizio di un

programma Flow Chart. Tale simbolo è unico e non può essere omesso. Esso
rappresenta lo stato iniziale quando il diagramma viene attivato.

Fine di un diagramma FC: Un simbolo «Stop» deve apparire alla fine di un

programma Flow Chart. Tale simbolo è unico e non può essere omesso. E’
possibile che nessuna connessione sia tracciata verso il simbolo «Stop» (ad
esempio in un diagramma che itera sempre), ma il simbolo «Stop» viene in ogni
caso disegnato alla fine del diagramma. Esso rappresenta lo stato finale del
diagramma, quando la sua esecuzione è stata terminata.

Collegamento FC: Un collegamento è una linea che rappresenta un flusso (Flow)

tra due punti del diagramma. Un collegamento è sempre terminato da una freccia.
Due collegamenti non possono essere connessi allo stesso punto sorgente della
connessione.

Azione FC: Un simbolo Azione rappresenta azioni da eseguire. Un azione è

identificata da un numero e da un nome. Due differenti oggetti dello stesso
diagramma non possono avere lo stesso nome o lo stesso numero logico. Il
linguaggio di programmazione per un’azione può essere ST, LD o IL. Un’azione è
sempre connessa con dei collegamenti, uno che arriva su di essa, uno che parte da
essa.

Test FC: Un simbolo Test (decisione) rappresenta una condizione booleana. Un

test è identificato da un nome e da un numero logico. In accordo con la valutazione
dell’espressione ST, LD o IL associata, il flusso viene diretto verso il percorso «SI»
o «NO». Quando si programma in linguaggio ST, l’espressione può essere
opzionalmente seguita da un simbolo di punto-e-virgola. Quando si programma in
linguaggio LD, l’unica bobina presente rappresenta il risultato del test.

A-44 CJ International
 Manuale utente

Sottoprogramma FC: Il sistema permette la descrizione di strutture verticali nei

programmi FC. I programmi FC sono organizzati con una gerarchia ad albero.
Ogni programma FC può chiamare altri programmi FC. Tali programmi sono
chiamati programmi figli del programma che li ha chiamati. I programmi FC che
chiamano sottoprogrammi FC sono chiamati programmi padre I programmi FC
sono collegati assieme in gerarchia ad albero, usando una relazione «padre-figlio».
Un simbolo di sottoprogramma in un Flow Chart rappresenta una chiamata ad un
sottoprogramma del Flow Chart. L’esecuzione del programma FC chiamante viene
sospesa fino a quando l’esecuzione del sottoprogramma è completata.

Azione FC specifica di I/O: Un simbolo Azione specifica di I/O rappresenta azioni

che devono essere eseguite. Come per altre azioni, un azione specifica di I/O è
definita da un nome e da un numero logico. La stessa semantica viene utilizzata
per azioni standard e azioni specifiche di I/O. Lo scopo delle azioni specifiche di I/O
è quello di rendere il diagramma più leggibile e di focalizzare alle parti del
diagramma non-portabili. L’utilizzo delle azioni specifiche di I/O è opzionale. I
blocchi specifici di I/O hanno esattamente lo stesso comportamento delle azioni
standard.

Connettori FC: I simboli Connettore sono usati per rappresentare collegamenti tra
due punti del diagramma senza doverli disegnare. Un connettore è rappresentato
con un cerchio ed è connesso alla sorgente del flusso. Il disegno del connettore
viene completato, sul lato appropriato (dipendente dalla direzione del flusso di dati),
con l’identificazione del punto destinazione (generalmente il nome del simbolo
destinazione). Un connettore riporta il flusso sempre ad un simbolo definito sul
diagramma Flow Chart. Il simbolo destinazione è identificato con il suo numero
logico.

Commenti FC: Un blocco Commento contiene del testo che non influenza la
semantica del diagramma. Un commento può essere inserito ovunque in un
qualsiasi spazio inutilizzato della finestra documento Flow Chart, e viene utilizzato
per documentare il programma.

A.5.2 Immettere un Flow Chart

Per immettere un diagramma bisogna posizionare gli elementi (Azioni, Test,

Connettori...) nell’area grafica, e tracciare dei collegamenti di flusso tra di essi.

Inserire oggetti
Per inserire un oggetto nel diagramma, selezionare il corrispondente pulsante sulla
barra strumenti, quindi fare click nell’area grafica, nella posizione dove si desidera
inserirlo. Si può posizionare l’elemento su un’area vuota oppure inserirlo all’interno
di un collegamento di flusso facendo click sul collegamento stesso. L’inserimento
all’interno di un collegamento è permesso solo per i collegamenti verticali diretti
dall’alto verso il basso.

Si possono inserire i seguenti elementi base:

CJ International A-45
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Azione programmata in linguaggio ST, IL o Quick LD

Azione specifica di IO (per evidenziare una particolare azione non
portabile)
Test (decisione) programmata in linguaggio ST, IL o Quick LD
Connettore
Chiamata a sottoprogramma FC
Commento (testo descrittivo)

L’editor ISaGRAF di diagrammi Flow Chart propone inoltre una lista di strutture
Flow Chart classiche. Tali strutture possono essere inserite solo su un
collegamento già esistente. Non possono essere messe in un area vuota:

If / Then / Else (selezione binaria)

Repeat Until (attesa di una condizione)
While (itera finché una condizione è vera)

Selezionare oggetti
La maggior parte dei comandi di editazione necessitano di selezionare degli oggetti
grafici. L’editor ISaGRAF di diagrammi grafici FC permette la selezione di uno o più
oggetti esistenti nell’area del diagramma. Per selezionare oggetti, bisogna utilizzare
il pulsante «Seleziona» (identificato da una freccia) sulla barra degli strumenti. Per
selezionare un oggetto, l’utente deve solo fare click sul simbolo corrispondente.

Per selezionare una lista di oggetti, trascinare il mouse sul diagramma in modo da
tracciare un area rettangolare. Tutti gli oggetti grafici all’interno del rettangolo di
selezione sono marcati come «selezionati».

Un oggetto selezionato viene disegnato in colore blu scuro, con dei piccoli
quadratini neri attorno al suo simbolo grafico. E’ anche possibile aggiungere o
rimuovere un oggetto da una selezione multipla, mantenendo premuto il tasto
SHIFT o CTRL e facendo click sul suo simbolo.

Facendo una nuova selezione, la precedente selezione di oggetti viene rimossa.

Per rimuovere una selezione esistente, basta fare click con il mouse su un area
vuota, fuori dal rettangolo che racchiude gli oggetti selezionati.

Per selezionare un singolo oggetto, è possibile usare i tasti freccia per muovere la
selezione da un oggetto ad un altro nel diagramma. Anche i simboli Collegamento
possono essere selezionati.

Inserire commenti
Degli oggetti Commento possono essere inseriti in qualunque parte vuota del
diagramma. I commenti non hanno influenza sull’esecuzione del programma.
Consentono una maggiore leggibilità del diagramma. Per inserire un blocco
Commento, selezionare il corrispondente pulsante nella barra strumenti, e fare click
nel punto del diagramma dove il commento deve essere posizionato. Per immettere
o cambiare il testo di un commento fare doppio click su di esso. Quando si immette

A-46 CJ International
 Manuale utente

del testo in un commento, non è necessario utilizzare i caratteri «(*» e «*)». Un

blocco Commento può essere ridimensionato trascinando gli angoli del suo bordo,
dopo averlo selezionato.

Disegnare linee di flusso

Per disegnare un flusso di collegamento tra elementi esistenti, selezionare questo
pulsante sulla barra strumenti. Un collegamento deve sempre essere disegnato
nella direzione del flusso. Per prima cosa si seleziona un punto di uscita non
connesso di un elemento FC, quindi si trascina il mouse fino al punto destinazione
del collegamento. Il punto destinazione può essere la parte superiore (punto di
input) di un elemento FC non connesso, oppure un qualsiasi punto su un
collegamento già esistente. I punti di convergenza tra collegamenti sono mostrati
nel diagramma Flow Chart con dei piccoli cerchietti di colore grigio. Anche i punti di
convergenza possono essere selezionati e mossi per ridisporre il diagramma.

Usare connettori
L’editor ISaGRAF dei diagrammi Flow Chart permette di utilizzare dei connettori
grafici, in sostituzione di un flusso di collegamento visibile. Gli oggetti Connettore
possono essere molto utili per evitare collegamenti molto lunghi e per migliorare la
leggibilità del diagramma. Un Connettore non può essere utilizzato per stabilire un
collegamento con un altro programma FC.

Un Connettore viene immesso nel diagramma come gli altri oggetti FC. Viene
rappresentato con un cerchio contenente il riferimento numerico all’elemento
destinazione. Il testo della descrizione breve dell’elemento destinazione viene
mostrato vicino al simbolo del Connettore.

Muovere oggetti
Per muovere degli oggetti nel diagramma, bisogna selezionarli, e quindi trascinare il
mouse all’interno del diagramma. Si può spostare sia un elemento singolo che una
selezione multipla. Gli elementi non possono essere sovrapposti. Non è possibile
utilizzare lo spostamento di oggetti per connetterli ad un Collegamento esistente.

Quando un singolo elemento (Azione, Test...) viene spostato, l’editor ISaGRAF

sposta automaticamente tutti gli oggetti collegati e posti sotto ad esso. Questa
caratteristica non interviene nel caso di una selezione multipla.

Ridimensionare oggetti

CJ International A-47
Manuale utente

Ogni elemento grafico di un diagramma FC, eccetto i simboli «Start», «Stop» e i

Connettori, può essere liberamente ridimensionato. Per ridimensionare un
elemento, bisogna innanzitutto selezionarlo. Quindi basta trascinare con il mouse i
quadratini neri disegnati sul suo bordo per cambiarne la dimensione.

Quando un elemento è connesso ad un flusso di collegamento, il

ridimensionamento orizzontale agisce su entrambi i bordi destro e sinistro, di modo
che l’elemento sia sempre correttamente centrato sul collegamento.

Invertire le uscite di un Test

Si possono invertire le uscite SI / NO di un oggetto Test. Per far ciò, basta fare
doppio click sulla scritta «SI» oppure sulla scritta «NO» mostrate vicino al simbolo
di Test.

A.5.3 Lavorare su un diagramma esistente

I comandi del menù «Modifica» sono utilizzati per cambiare o per completare un
diagramma esistente. La maggior parte di questi comandi agisce sugli elementi
correntemente selezionati nel diagramma.

Correggere un diagramma
Il tasto CANC può essere utilizzato per rimuovere gli elementi selezionati. I
collegamenti pendenti sono cancellati con gli elementi selezionati. Usare il
comando «Modifica / Annulla» per ripristinare gli elementi dopo un comando
CANC. Il comando CANC può anche essere applicato ad un gruppo di elementi
selezionati nel diagramma. I comandi «Taglia», «Copia», «Incolla» del menù
«Modifica» sono utilizzati per muovere o copiare gli elementi selezionati.

Trova e sostituisci
I comandi «Modifica / Trova Sostituisci» possono essere utilizzati per trovare o
per sostituire stringhe di testo nell’intero programma (tutte le Azioni e i Test
programmati in linguaggio ST, IL o Quick LD). La finestra di dialogo
Trova/Sostituisci è utilizzata per immettere il testo che deve essere cercato e per
aprire direttamente la sezione di programmazione dove il testo compare.

Accesso diretto ad un elemento

Il comando «Modifica / Vai a» permette all’utente di accedere ad un elemento
grafico esistente nel diagramma. La sezione di diagramma visualizzata viene
automaticamente riposizionata di modo che l’elemento sia visibile. L’elemento, una
volta raggiunto, viene selezionato.

Rinumerazione degli elementi

A-48 CJ International
 Manuale utente

Il comando «Modifica / Rinumera» viene utilizzato per rinumerare gli elementi del
diagramma. Ogni elemento FC messo nel diagramma è identificato con un unico
numero di riferimento. I numeri di riferimento sono allocati dall’editor ogni volta che
dei nuovi elementi vengono inseriti. Il comando «Modifica / Rinumera» permette di
riaggiustare la numerazione degli elementi in accordo con la loro posizione nel
diagramma. La progressione numerica avviene dall’alto verso il basso e da sinistra
verso destra.

A.5.4 Programmazione di livello 2

Per immettere la programmazione di livello 2, l’utente deve fare doppio click sul
simbolo dell’Azione o del Test. La finestra di programmazione di livello 2 viene
aperta alla destra del diagramma FC. La linea di separazione tra il diagramma FC e
la finestra di programmazione di livello 2 può essere liberamente spostata. Si
possono aprire una o contemporaneamente due aree di livello 2. I seguenti
comandi sono disponibili dalla tastiera, dal mouse o dal menù «Modifica»:

Tastiera Mouse Menù «Modifica»

Apre nell’ultima finestra INVIO Doppio Click Modifica livello 2
Apre finestra separata CTRL+INV CTRL + Doppio Click Modifica livello 2 in una
IO finestra separata

Quando due finestre di livello 2 sono visibili, la separazione tra esse può essere
liberamente spostata. Il pulsante alla destra della barra del titolo chiude la finestra
di livello 2.

Il linguaggio predefinito del Livello 2 è ST (Structured Text). Il linguaggio di

programmazione può anche essere IL o Quick LD. Il nome del linguaggio
selezionato viene mostrato in un piccolo riquadro nella barra del titolo della finestra
di livello 2. Facendo click su tale riquadro si può cambiare il linguaggio di
programmazione, oppure si può usare il comando «Opzioni / Imposta linguaggio
di livello 2» del menù principale. Questo comando è valido solo se la finestra di
programmazione di livello 2 è vuota.

Una linea di testo appare nella parte superiore della finestra di livello 2, viene usata
per immettere un breve testo di descrizione. Questo testo verrà visualizzato come
commento IEC nel disegno dei simboli FC. E’ molto utile ed è utilizzato da altri
comandi, come ad esempio «Vai a» ed anche nella stampa di (Azioni e Test)
documenti FC.

CJ International A-49
Manuale utente

Il comando «Opzioni / Rinfresca diagramma» può essere usato ogni volta che
una finestra di livello 2 è aperta per rinfrescare il diagramma FC con le modifiche
apportate ai programmi di livello 2.

A.5.5 Programmazione di livello 2 con Quick LD

L’editor Quick LD è disponibile per la programmazione di livello 2. Nel caso di un

Test, il diagramma LD è composto solo da un ramo, con una sola bobina che
rappresenta il risultato del test. Il nome del Test non viene ripetuto sul simbolo della
bobina. Segue un esempio di Test programmato in linguaggio Quick LD.

Quando si programma in linguaggio Quick LD, si possono utilizzare le frecce sulla

tastiera per muovere la selezione sulla griglia di programmazione, quindi si possono
usare i seguenti tasti funzione per l’inserimento dei simboli:

F2:...................... aggiunge un contatto dopo il simbolo evidenziato / inizia il ramo

F3:...................... aggiunge un contatto prima del simbolo evidenziato
F4:...................... aggiunge un contatto in parallelo con il simbolo evidenziato
F5:...................... aggiunge una bobina in parallelo con quella selezionata(non per i
Test, in tal caso la bobina è unica)
F6:...................... aggiunge un blocco dopo il simbolo evidenziato
F7:...................... aggiunge un blocco prima del simbolo evidenziato
F8:...................... aggiunge un blocco in parallelo con il simbolo evidenziato
F9:...................... aggiunge un salto in parallelo con la selezione (non per i Test)

Un salto porta al nome di un ramo LD. Il nome del ramo destinazione può essere
immesso premendo INVIO quando è selezionata la testa del ramo di partenza.
L’editor ISaGRAF memorizza le etichette dei rami che sono stati precedentemente
immessi, sia che siano state specificate per il nome di un ramo o per un’operazione
di salto. La finestra di dialogo Salto / Etichetta permette di immettere una nuova
etichetta oppure di selezionarne una esistente. Se si immette un nuovo nome,
questo verrà automaticamente aggiunto alla lista. Il pulsante «Rimuovi» viene
usato per rimuovere il nome selezionato dalla lista, ma non rimuove l’etichetta dal
ramo selezionato nel diagramma. Per far questo bisogna premere OK quando la
casella di edit è vuota.

A-50 CJ International
 Manuale utente

Per immettere i simboli LD, si possono usare i pulsanti nella barra strumenti LD
invece di premere i tasti funzione.

Premendo INVIO quando è selezionato un contatto o un parametro I/O di un blocco

funzione, si può scegliere la variabile da associare oppure si può immettere un
valore costante.
Premendo INVIO quando è selezionato un blocco, si può scegliere il tipo di blocco
funzione da utilizzare.
Facendo doppio click su un oggetto si ottiene lo stesso effetto.

Premendo Control + BARRA SPAZIO quando un contatto è selezionato, si può

cambiare il tipo di contatto o bobina (diretto, inverso). Fare riferimento al capitolo
«Usare l’editor Quick LD» per ulteriori dettagli sulle capacità dell’editor Quick LD.

A.5.6 Opzioni di visualizzazione

Il comando «Opzioni / Disposizione» apre una finestra di dialogo dove sono

raggruppati tutti i parametri e le opzioni riguardanti l’ambiente di lavoro dell’editor e
il tracciamento del diagramma. Usare le caselle di selezione del gruppo Ambiente
di lavoro per visualizzare o nascondere la barra strumenti e la barra di stato. Le
opzioni del gruppo Documento permettono di mostrare o nascondere i punti della
griglia e di visualizzare il diagramma a colori o in bianco e nero.

Utilizzare il pulsante «Zoom» della barra strumenti per cambiare il rapporto di zoom
corrente. Questo comando è disponibile anche quando si lavora su un programma
Quick LD associato ad un’Azione o ad un Test.
Utilizzare il pulsante «Visualizza / Nascondi griglia» della barra strumenti per
mostrare o nascondere i punti della la griglia. Questo comando è disponibile anche
quando si lavora su un programma Quick LD associato ad un’Azione o ad un Test.

Utilizzare il comando «Opzioni / Carattere» per selezionare il nome del font di

caratteri da utilizzare in tutti i documenti ISaGRAF. Quando questo comando viene
richiamato da un programma ST o IL, si può specificare la dimensione del
carattere. Quando si seleziona il font di caratteri per una finestra grafica (FC o
Quick LD), la dimensione e lo stile non sono rilevanti e non è necessario
specificarli, infatti gli editor grafici di ISaGRAF adattano sempre la dimensione del
carattere in accordo con il rapporto di zoom corrente.

CJ International A-51
Manuale utente

A.6 Usare l’editor Quick LD

Il linguaggio LD permette la rappresentazione grafica di espressioni
logiche/booleane. Gli operatori booleani vengono rappresentati esplicitamente nella
topologia del diagramma. Le variabili booleane di ingresso sono collegate ai simboli
grafici dei contatti. Le variabili booleane di uscita sono collegate ai simboli grafici
delle bobine. L’editor Quick LD ISaGRAF facilita l’inserimento del diagramma LD e
permette l’uso sia della tastiera che del mouse. L’editor Quick LD ISaGRAF
provvede a collegare e sistemare automaticamente gli elementi sui rami. Non c’è
bisogno di disegnare le connessioni manualmente. L’editor Quick LD sistema
anche i rami nel diagramma, così da ottimizzare lo spazio usato dal diagramma
stesso.

A.6.1 Elementi di base del linguaggio LD

Un programma LD viene espresso come una lista di rami (da cui segue il nome
Ladder Diagram, cioè Diagramma a scala) in cui sono sistemati contatti e bobine.
Di seguito sono descritti i componenti di base di un diagramma LD.

Inizio di un ramo (barra di alimentazione sinistra)

Ogni ramo inizia con una barra di alimentazione sinistra, che rappresenta lo stato
iniziale «TRUE». L’editor Quick LD ISaGRAF provvede automaticamente a creare
la barra di alimentazione sinistra nel momento in cui viene posizionato il primo
contatto del ramo. Ad ogni ramo può essere assegnato un nome logico, che può
essere usato come etichetta nelle istruzioni di salto.

Contatti
Un contatto modifica il flusso dati booleano in relazione allo stato di una variabile
booleana. Il nome della variabile è visibile sopra al simbolo del contatto. L’editor
Quick LD ISaGRAF incorpora i seguenti tipi di contatti:
.................... contatto diretto
.................... contatto inverso
.................... contatto con riconoscimento di fronte positivo (in salita)
.................... contatto con riconoscimento di fronte negativo (in caduta)

Bobine
Una bobina rappresenta un’azione. Lo stato del ramo (lo stato del collegamento alla
sinistra della bobina) viene usato per assegnare un valore ad una variabile
booleana. Il nome della variabile è visibile sopra al simbolo della bobina. L’editor
Quick LD ISaGRAF incorpora i seguenti tipi di bobina:
.................... bobina diretta
.................... bobina inversa (negata)
.................... bobina di tipo «Set»
.................... bobina di tipo «Reset»

A-52 CJ International
 Manuale utente

.................... bobina con riconoscimento di fronte positivo (in salita)

.................... bobina con riconoscimento di fronte negativo (in caduta)

Blocchi funzione
In un diagramma LD, un blocco può rappresentare una funzione, un blocco
funzione, un sottoprogramma o un operatore. I primi parametri di entrata e di uscita
sono sempre collegati al ramo. I rimanenti parametri di input ed output sono scritti
in modo testuale all’esterno della casella del blocco.

Fine di un ramo (barra di alimentazione destra)

Un ramo termina con una barra di alimentazione destra. L’editor Quick LD provvede
automaticamente ad inserire la barra di alimentazione destra quando viene
posizionata una bobina.

Simbolo di salto
Un simbolo di salto fa sempre riferimento ad una etichetta che si trova in un diverso
punto dello stesso diagramma LD. L’etichetta è riportata a fianco del simbolo di
salto. Quando la connessione sinistra ha valore «TRUE», l’esecuzione del
diagramma salta direttamente alla etichetta destinazione. Si ricorda la pericolosità
dei salti all’indietro, che potrebbero, in alcuni casi, causare il blocco del ciclo PLC.

Simbolo di Return
Il simbolo di return viene posizionato alla fine del ramo. Indica di fermare
l’esecuzione del programma quando lo stato del ramo vale «TRUE».

Input «EN»
Con alcuni operatori, funzioni o blocchi funzione, il primo input non è di tipo
booleano. Poiché il primo input deve essere sempre connesso al ramo, nella prima
posizione viene automaticamente inserito un altro input chiamato «EN». Il blocco
viene eseguito solo se l’input EN vale «TRUE». Di seguito viene proposto l’esempio
di un operatore di confronto affiancato dall’equivalente codice espresso in
linguaggio ST:

IF stato_ramo THEN
q := (valore1 > valore2);
ELSE
q := FALSE;
END_IF;
(*prosegue il ramo con lo stato q *)

Output «ENO»
Con alcuni operatori, funzioni o blocchi funzione, il primo output non è di tipo
booleano. Poiché il primo output deve essere sempre connesso al ramo, nella

CJ International A-53
Manuale utente

prima posizione viene automaticamente inserito un altro output chiamato «ENO».

L’output ENO assume sempre lo stesso stato del primo input del blocco. Di seguito
viene proposto l’esempio con un blocco funzione di tipo AVERAGE (MEDIA)
affiancato all’equivalente codice espresso in linguaggio ST:

AVERAGE(stato_ramo, Segnale, 100);

SegnaleOut := AVERAGE.XOUT;
eno := stato_ramo;
(*prosegue il ramo con lo stato eno*)

In alcuni casi è richiesto l’uso di entrambi EN ed ENO. Di seguito viene proposto un

esempio con un operatore aritmetico affiancato all’equivalente codice espresso in
linguaggio ST:

IF stato_ramo THEN
resultato := (valore1 + valore2);
END_IF;
eno := stato_ramo;
(*prosegue il ramo con lo stato eno *)

Limiti dell’editor Quick LD

L’editor Quick LD ISaGRAF non permette di continuare un ramo (inserire contatti o
bobine) alla destra di una bobina. Qualora si debbano avere più uscite sullo stesso
ramo, è necessario disegnare in parallelo le corrispondenti bobine.

A.6.2 Inserire un diagramma LD

Tutti i comandi dell’editor Quick LD Si possono ottenere sia con l’uso della tastiera
che del mouse.

La griglia di modifica
Il diagramma LD viene inserito in una matrice logica. Ogni cella della matrice può
contenere un solo simbolo LD. Per spostare la selezione corrente, si usano i tasti
cursore della tastiera o si fa un click sulla cella voluta. La cella evidenziata è
segnata con colorazione inversa. Per alcune operazioni del tipo taglia/copia/incolla,
è possibile evidenziare più celle. Per far questo con il mouse, è sufficiente
trascinare il cursore del mouse sul diagramma. Con la tastiera bisogna usare i tasti
cursore tenendo premuto il tasto SHIFT.

Iniziare un nuovo ramo

Per aggiungere un nuovo ramo ad un diagramma, spostare la selezione dopo
l’ultimo ramo esistente ed inserire un contatto (con il tasto F2 o premendo il
corrispondente pulsante della barra strumenti tasti funzione). Viene creato un nuovo
ramo con un contatto ed una bobina.

Inserire un commento al ramo

A-54 CJ International
 Manuale utente

Ogni ramo può essere documentato con al massimo due righe di testo. Per inserire
un testo di commento al ramo, posizionare la cella di selezione sopra il ramo e
premere il tasto INVIO, o fare doppio click con il mouse sulla cella voluta:

Premere INVIO su questa cella

Inserire l’etichetta del ramo

Ogni ramo può essere identificato da un nome, che può essere usato come
etichetta destinazione per le operazioni di salto. Per inserire o cambiare l’etichetta
di un ramo, muovere la selezione sull’inizio di un ramo e premere il tasto INVIO, o
fare doppio click con il mouse sulla cella voluta.
Premere INVIO su questa cella

L’editor Quick LD ISaGRAF memorizza le etichette dei rami già introdotte, se sono
state specificate come nome di un ramo o per operazioni di salto. La seguente
finestra di dialogo permette di inserire una nuova etichetta o di selezionarne una
esistente.

CJ International A-55
Manuale utente

Se viene specificato un nuovo nome, questo viene automaticamente inserito nella

lista. Il pulsante «Rimuovi» si usa per eliminare dalla lista il nome correntemente
evidenziato, ma non elimina dal diagramma l’etichetta del ramo evidenziato. Per
fare questo, premere OK quando l’elenco e la riga di inserzione sono vuote.

Inserire simboli su un ramo

L’inserimento di simboli (contatti, bobine, blocchi …) su un ramo esistente avviene
sempre sulla selezione corrente. L’inserimento avviene evidenziando la posizione di
una cella valida all’interno del ramo e premendo uno dei seguenti tasti funzione:
F2....................... un contatto prima del simbolo evidenziato (a sinistra)
F3....................... un contatto dopo il simbolo evidenziato (a destra)
F4....................... un contatto in parallelo con il simbolo evidenziato
F6....................... un blocco prima del simbolo evidenziato (a sinistra)
F7....................... un blocco dopo il simbolo evidenziato (a destra)
F8....................... un blocco in parallelo con il simbolo evidenziato

I comandi che seguono hanno validità quando è evidenziato l’output del ramo
(bobina):
F5....................... aggiunge una bobina in parallelo con la selezione
F9....................... aggiunge un salto in parallelo con la selezione
SHIFT + F9 ........ aggiunge un simbolo Return in parallelo con la selezione

Per quanto riguarda gli inserimenti in parallelo (F4/F8), se più contatti di un ramo
sono evidenziati contemporaneamente, il simbolo viene inserito in parallelo con il
gruppo degli elementi evidenziati. Di seguito viene proposto un esempio:

Per l’inserimento dei simboli nel diagramma è anche possibile utilizzare la barra
strumenti. Facendo click sul tipo di simbolo voluto sulla barra, questo viene inserito
nella posizione corrente:

A-56 CJ International
 Manuale utente

Inserire simboli
Evidenziando un contatto od una bobina e premendo INVIO, è possibile assegnargli
una variabile. Usando il mouse bisogna fare doppio click sul contatto o sulla bobina.
Appare un riquadro che mostra un elenco di variabili. Far riferimento al capitolo
«Ulteriori informazioni sugli editor di programmi» in questo stesso documento per
l’uso di questa finestra di dialogo.
Selezionando una funzione, blocco funzione o un operatore e premendo INVIO è
possibile scegliere il tipo di blocco funzione da utilizzare.
Per associare una variabile ad un parametro di ingresso o di uscita di un blocco,
bisogna selezionare l’uscita o l’ingresso, all’esterno del rettangolo del blocco, quindi
premere INVIO.
Alternativamente è possibile fare un doppio click con il mouse sull’elemento
selezionato.

Normalmente per l’inserimento di testo vengono utilizzate delle finestre di dialogo

che includono liste delle variabili o dei blocchi. Se è selezionata la voce
"Immissione manuale da tastiera" nel menù "Opzioni", i simboli di variabili e i
nomi dei blocchi sono immessi direttamente in una riga di testo. Immettere il nuovo
testo e premere il tasto "Invio" per validarlo, oppure premere il tasto "Esc" per
uscire dalla riga di testo senza effettuare modifiche. La riga di testo della modalità
"Input manuale da tastiera" non può essere chiusa con il mouse.

Cambiare il tipo di contatti e bobine

La voce «Modifica / Cambia tipo di bobina/contatto» permette di cambiare il tipo
del contatto o bobina evidenziata. Un contatto può essere diretto, inverso, con
riconoscimento di fronte positivo o negativo. Una bobina può essere diretta, inversa,
con riconoscimento di fronte positivo o negativo. Lo stesso effetto si ottiene
premendo la barra spazio.

Inserire un ramo in un diagramma

La voce «Modifica / Inserisci ramo» permette di inserire un nuovo ramo nel
diagramma, prima di quello evidenziato. Il ramo viene inizializzato con un contatto
ed una bobina.

A.6.3 Operare su un diagramma esistente

Le voci del menù «Modifica» permettono di modificare o completare un diagramma

esistente. Questi comandi hanno effetto sul diagramma correntemente evidenziato.

Correggere un diagramma
Il tasto CANC permette di eliminare gli elementi evidenziati. Non è possibile
eliminare un simbolo di bobina, salto o return, qualora sia l’unico output del ramo.
Per ripristinare gli elementi dopo un comando CANC, usare la voce «Modifica /
Annulla». Il comando CANC ha effetto anche su gruppi di elementi evidenziati sul
diagramma. Il comando CANC può essere impiegato anche per cancellare, quando

CJ International A-57
Manuale utente

evidenziato, il testo di commento al ramo. Se è evidenziato l’inizio del ramo, allora

il comando CANC cancella l’intero ramo.

Copiare i simboli
Le voci «Taglia», «Copia», «Incolla» del menù «Modifica» permettono di spostare
o copiare gli elementi evidenziati. La voce «Modifica / Incolla speciale» di inserire
gli elementi degli appunti:
• prima dell’elemento evidenziato (a sinistra)
• dopo l’elemento evidenziato (a destra)
• in parallelo con l’elemento evidenziato

Gestire l’intero ramo

Nel caso a selezione si trovi all’inizio del ramo (barra di alimentazione sinistra), i
comandi di editing (cancella, copia, taglia) hanno effetto sull’intero ramo. Questo
permette di gestire con semplicità i rami sul diagramma muovendo la selezione
sulla prima colonna. È anche possibile estendere la selezione verticalmente in
modo da includere più rami. In questo caso i comandi di modifica possono essere
applicati ad una lista di rami completi.

Trovare e sostituire
Le voci «Modifica / Trova» e «Modifica / Sostituisci» permettono di trovare e
sostituire le parti testuali del diagramma. La ricerca ha successo solo su nomi
completi e funziona su contatti, bobine, nomi di blocchi, blocchi di parametri e
etichette di esecuzione. Non può essere usata per trovare una stringa all’interno del
commento di un ramo. Il comando Sostituisci non può essere usato per cambiare la
tipologia di un blocco. La ricerca può avvenire sia verso l’alto che verso il basso a
partire dalla posizione della selezione corrente. L’algoritmo di ricerca «cicla»
quando raggiunge i limiti del diagramma. Sono disponibili i seguenti «tasti
scorciatoia» per la ricerca veloce dei nomi delle variabili:
ALT + F2 trova l’elemento successivo avente lo stesso nome dell’elemento
correntemente selezionato. Questa possibilità è applicabile anche a blocchi
funzione e etichette di rami.
ALT + F5 trova la successiva bobina con lo stesso nome della bobina
correntemente selezionata. Principalmente usato in modo debug, per trovare
rapidamente i rami in relazione con una variabile sospetta.

A.6.4 Opzioni di visualizzazione

Le voci del menù «Opzioni» permettono di personalizzare il disegno sullo schermo

dei diagrammi LD e di nascondere o rendere visibili alcuni tipi di informazioni.

Commenti ai rami
La voce «Opzioni / Commenti ai rami» permette di nascondere o rendere visibili i
commenti ai rami per l’intero diagramma. Torna utile qualora si desideri una visione
compressa di un diagramma molto grande, poiché, sulla griglia di modifica, ogni
commento occupa una riga. Questa opzione non ha effetto sui contenuti dei
commenti esistenti e si può attivare e disattivare in qualsiasi momento.

Nomi ed alias

A-58 CJ International
 Manuale utente

Ogni variabile, associata ad un contatto, ad una bobina o ad un blocco di parametri

I/O, viene identificata dal proprio nome simbolico. L’editor Quick LD ISaGRAF
introduce anche il concetto di alias per ciascuna variabile. L’alias della variabile è
costituito dal testo di commento alla variabile stessa, troncato prima del primo
carattere ':' e limitato a 16 caratteri. Di seguito sono proposti alcuni esempi:

commento alla variabile: alias:

testo breve testo breve
testo lungo senza separatori testo lungo senz
testo breve: descrizione lunga testo breve

Gli alias non hanno alcun effetto sull’esecuzione del diagramma LD e devono
essere considerati, dal punto di vista sintattico, alla stregua di commenti. L’alias di
una variabile viene automaticamente estratto dal commento della variabile nel
momento in cui viene selezionato il nome dall’elenco delle variabili. Usare la voce
«Opzioni / Contatti e bobine» per scegliere il modo di visualizzazione per
l’identificazione delle variabili. Sono disponibili i seguenti modi:
• solo i nomi delle variabili
• solo gli alias delle variabili
• nomi ed alias contemporaneamente

L’editor Quick LD non aggiorna automaticamente i documenti LD quando gli alias

delle variabili sono cambiati nel dizionario. Per aggiornare tutti gli alias nel
diagramma editato, usare il comando «Opzioni / Contatti e bobine / Aggiorna
alias». Inoltre è possibile aggiornare automaticamente tutti gli alias utilizzati ogni
volta che un programma Quick LD viene aperto, selezionando «Aggiorna sempre
all’apertura» dal menù «Opzioni / Contatti e bobine».
Attenzione: Impostando questa opzione viene incrementato significativamente il
tempo speso per aprire un programma.

Opzioni di disegno
La voce «Opzioni / Disposizione» apre una finestra di dialogo in cui sono
raggruppati tutti i parametri e le opzioni relative all’area di lavoro dell’editor ed il
disegno del diagramma grafico LD:

CJ International A-59
Manuale utente

I pulsanti opzione del gruppo «Ambiente di lavoro» di lavoro permettono di

rendere visibile o nascondere la barra strumenti dell’editor, la barra di stato e la
barra dei tasti funzione. Le opzioni del gruppo «Documento» permettono di
visualizzare o nascondere i punti della griglia di modifica e di abilitare/disabilitare
l’uso dei colori nel disegno.

Le opzioni del gruppo «Zoom» permettono di scegliere il fattore di ingrandimento. È

anche possibile usare il pulsante «Zoom» della barra strumenti dell’editor per
indicare uno dei fattori di ingrandimento predefiniti.

È anche possibile personalizzare il rapporto X/Y dell’aspetto delle celle. Questa

ultima opzione può essere usata per ridurre l’ampiezza predefinita delle celle,
usando nomi brevi per le variabili. Per modificare il rapporto X/Y senza attivare la
finestra di dialogo Disposizione, si usa il pulsante «Larghezza cella» della barra
strumenti dell’editor.

Il comando "Opzioni / Carattere" permette di selezionare il tipo di caratteri (font)

che deve essere usato in tutti i documenti grafici di ISaGRAF. Lo stile e la
dimensione dei caratteri non sono rilevanti e non serve specificarli, gli editor grafici
di ISaGRAF calcolano sempre la dimensione del carattere in accordo con il
rapporto di zoom selezionato.

A-60 CJ International
 Manuale utente

A.7 Usare l’editor FBD/LD

In questo capitolo vengono descritte le caratteristiche ed i comandi specifici
dell’editor FBD/LD. Gli altri comandi, comuni anche agli altri editor, vengono
descritti nel capitolo «Ulteriori informazioni sugli editor dei programmi», in questo
stesso documento

L’editor grafico FBD/LD ISaGRAF consente di inserire programmi FBD completi,

compresi di eventuali parti in LD. La possibilità di operare contemporaneamente in
modo grafico e testuale, permette di lavorare sia sul diagramma che sui
corrispondenti ingressi ed uscite.
Poiché questo editor è principalmente dedicato al linguaggio FBD, è preferibile
usare l’editor Quick LD ISaGRAF per i diagrammi esclusivamente LD.

A.7.1 Elementi di base dei linguaggi FBD/LD

Il linguaggio FBD è la rappresentazione grafica di molti differenti tipi di formule. Gli

Operatori vengono rappresentati come caselle funzione rettangolari. Le funzioni di
input sono connesse al lato sinistro di tali caselle, mentre le funzioni di output al
lato destro. Gli input e gli output del diagramma sono connessi alle caselle funzione
mediante collegamenti logici. L’uscita di una casella funzione può essere
connessa all’ingresso di un’altra casella.

Il linguaggio LD permette di rappresentare graficamente espressioni booleane. Gli

operatori booleani AND, OR, NOT vengono esplicitamente rappresentati dalla
topologia del diagramma. Le variabili di ingresso booleane sono collegate a
contatti resi graficamente. Le variabili booleane di uscita sono collegate a bobine.
Contatti e bobine sono collegati tra loro e alle barre di alimentazione sinistra e
destra mediante linee orizzontali. Ogni segmento di linea possiede uno stato
booleano «FALSE» (falso) o «TRUE» (vero). Lo stato booleano è il medesimo per
tutti i segmenti connessi tra loro direttamente. Qualsiasi linea orizzontale collegata
alla barra verticale di alimentazione sinistra è in stato «TRUE».

I diagrammi LD e FBD vengono sempre valutati da sinistra verso destra e dall’alto

verso il basso. Consultare la «Guida di riferimento ai linguaggi» ISaGRAF per
maggiori dettagli sui linguaggi LD e FBD. Questi sono i componenti grafici di base
dei linguaggi LD e FBD supportati dall’edito FBD/LD:

Barra di alimentazione sinistra

Ogni ramo deve essere connesso a sinistra con la barra di alimentazione sinistra,
che rappresenta lo stato iniziale «VERO». L’editor FBD ISaGRAF permette di
connettere qualunque simbolo booleano alla barra di alimentazione sinistra.

Barra di alimentazione destra

Le bobine possono essere connesse a destra con la barra di alimentazione
destra. Questa caratteristica è facoltativa, usando l’editor FBD/LD ISaGRAF. Una

CJ International A-61
Manuale utente

bobina, anche se non connessa a destra, comprende comunque una barra di

alimentazione destra.

Connessione verticale LD «OR»

La connessione verticale accetta collegamenti multipli sulla sinistra e sulla destra.
Ogni collegamento a destra equivale alla combinazione OR dei collegamenti a
sinistra.

Contatti
Un contatto modifica il flusso dati booleano in relazione allo stato di una variabile
booleana. Il nome della variabile è visibile sopra al simbolo del contatto. L’editor
FBD/LD ISaGRAF incorpora i seguenti tipi di contatti:
.................... contatto diretto
.................... contatto inverso
.................... contatto con riconoscimento di fronte positivo (in salita)
.................... contatto con riconoscimento di fronte negativo (in discesa)

Bobine
Una bobina rappresenta un’azione. Deve essere connessa a sinistra ad un simbolo
booleano come ad esempio un contatto. Il nome della variabile è visibile sopra al
simbolo della bobina. L’editor FBD/LD ISaGRAF incorpora i seguenti tipi di bobina:
.................... bobina diretta
.................... bobina inversa (negata)
.................... bobina di tipo «Set»
.................... bobina di tipo «Reset»

Blocchi funzione
Un blocco può rappresentare una funzione, un blocco funzione, un sottoprogramma
o un operatore. Ingressi ed uscite devono essere collegati a variabili, contatti o
bobine, o ad altri blocchi di ingresso o di uscita. I nomi dei parametri formali sono
visibili all’interno della casella del blocco.

Etichette
Le etichette possono essere posizionate dovunque sul diagramma. Le etichette
rappresentano la destinazione per le istruzioni di salto, per cambiare l’ordine di
esecuzione del diagramma. Le etichette non hanno connessioni con altri elementi.
Al fine di migliorare la leggibilità del diagramma, si raccomanda di disporre le
etichette alla sinistra del diagramma.

Salti

A-62 CJ International
 Manuale utente

Un simbolo di salto fa sempre riferimento ad una etichetta che si trova in un diverso

punto del diagramma. Quando la connessione sinistra ha valore «TRUE»,
l’esecuzione del diagramma salta direttamente alla etichetta destinazione. Si
ricorda la pericolosità dei salti all’indietro, che potrebbero, in alcuni casi, causare il
blocco del ciclo PLC.

Simbolo di Return
Il simbolo di return è connesso ad un «punto» booleano. Indica di fermare
l’esecuzione del programma quando lo stato del ramo vale «TRUE».

Variabili
Le variabili sul diagramma vengono rappresentate all’interno di piccole caselle,
collegate a sinistra e a destra con gli altri elementi del diagramma.

Variabili a sola lettura (senza connessione a sinistra)

Alcune variabili vengono disegnate in caselle prive della connessione a sinistra.
Questo tipo di disegno va privilegiato per le variabili in ingresso e le espressioni
costanti, poiché provvede al controllo dei collegamenti non validi.

Connessioni
Le linee di connessione sono tracciate tra gli elementi del diagramma. I
collegamenti sono sempre tracciati da un punto di uscita verso un punto ingresso
(in direzione del flusso di dati).

Connessioni con negazione booleana

Alcuni collegamenti booleani sono rappresenti con un piccolo cerchio all’estremità
destra. Esso rappresenta una negazione booleana dell’informazione trasmessa dal
collegamento.

Angoli definibili
Si possono definire dei punti sui collegamenti. Essi consentono all’utente di
controllare manualmente il tracciamento di una connessione. Se gli angoli non
vengono indicati, l’editor ISaGRAF FBD/LD usa un algoritmo di tracciamento
predefinito.

A.7.2 Inserimento di un diagramma FBD

Per inserire un diagramma, si devono disporre gli elementi (blocchi, variabili,

contatti, bobine,..) nell’area del grafico e tracciare i collegamenti tra loro.

Inserire oggetti
Per inserire un oggetto nel diagramma, selezionare il pulsante corrispondente della
barra strumenti e fare click sull’area grafica, dove lo si vuole collocare.

Selezione oggetti
Per la maggior parte dei comandi di editing è necessario selezionare gli oggetti
grafici. L’editor grafico LD/FBD ISaGRAF permette la selezione di uno o più oggetti

CJ International A-63
Manuale utente

nell’area del diagramma. Per selezionare gli oggetti, è necessario scegliere

l’opzione «Seleziona» (pulsante con la freccia) nella barra strumenti dell’editor. Per
evidenziare un oggetto basta semplicemente fare click sul suo simbolo. Per
selezionare una lista di oggetti portare il mouse nel diagramma e selezionare
un’area rettangolare. Tutti gli oggetti grafici che hanno intersezione con il rettangolo
selezionato vengono segnati come «selezione». Un oggetto selezionato è
evidenziato con piccoli angoli neri attorno al suo simbolo grafico. Nel fare una
nuova selezione vengono annullate tutte le precedenti selezioni di oggetti. Per
togliere l’attuale selezione fare semplicemente click su un’area vuota fuori dal
rettangolo entro il quale sono collocati gli oggetti selezionali.

Aggiungere commenti
Possono essere inseriti commenti ovunque nel diagramma. Essi non hanno alcuna
influenza sull’esecuzione dello stesso. I commenti permettono la migliore lettura del
programma. Per inserire un blocco di commenti premere questo pulsante sulla
barra strumenti e trascinare il mouse per selezionare l’area rettangolare in cui
collocare il commento. Inserire poi il testo del commento nell’apposita finestra di
dialogo. Quando si inserisce il testo di un blocco commento non sono necessari
particolari caratteri di inizio o fine quali «(*» e «*)». Un blocco commento può
essere ridimensionato spostando gli angoli del bordo quando è evidenziato.

Spostamento di oggetti
Per spostare oggetti all’interno del diagramma, selezionarli e trascinare il mouse
per muovere l’area selezionata nel diagramma. Per spostare oggetti connessi,
basta semplicemente spostare il loro simbolo all’interno del diagramma. L’editor
ISaGRAF LD/FBD provvederà a tracciare automaticamente le connessioni tra gli
oggetti spostati, basandosi sulla loro nuova collocazione.

Tracciare connessioni
Per tracciare una connessione tra elementi esistenti premere uno di questi tasti
sulla barra strumenti. Se si traccia un collegamento tra un punto connessione ed
uno spazio vuoto nel diagramma, verrà automaticamente terminato con un «angolo
definibile» in modo che sia possibile continuare a tracciare un altro segmento.

Modificare il tracciamento dei collegamenti

Il comando «Strumenti / Sposta linea» serve a modificare il tracciamento
automatico di un collegamento precedentemente evidenziato sul diagramma.
Questo comando non ha alcun effetto se la connessione è diretta ad un angolo
definibile. Nel caso la connessione sia composta da tre segmenti, il comando
modifica la posizione del secondo segmento. Sotto sono riportati degli esempi:

Modifica del tipo di collegamento

E’ possibile cambiare facilmente il tipo di collegamento (con o senza la negazione
booleana) facendo doppio click con il mouse sulla sua estremità destra.

A-64 CJ International
 Manuale utente

Tracciare rami LD
Per tracciare un nuovo ramo LD, innanzitutto inserire la barra di alimentazione
sinistra. Poi inserire una bobina: verrà automaticamente collegata all’alimentazione.
Altri contatti e connessioni verticali OR possono essere inseriti direttamente sulla
linea del ramo senza tracciare nuove linee di collegamento.
Quando si inserisce un nuovo contatto LD o una nuova bobina in uno spazio vuoto
dell’area di lavoro, un nuovo ramo orizzontale viene tracciato automaticamente a
partire dal nuovo elemento inserito fino alle esistenti barre di alimentazione sulla
destra e sulla sinistra. La linea non viene tracciata automaticamente se il nuovo
elemento non è collocato tra le barre di alimentazione. Il nuovo elemento inserito
può poi essere liberamente spostato sul ramo tracciato. Le linee orizzontali
tracciate automaticamente dall’editor all’inserimento di un nuovo simbolo di contatto
LD o bobina, possono essere evidenziate e cancellate. Si possono inserire nuovi
contatti LD o bobine sulla linea orizzontale di un ramo esistente. L’editor taglia
automaticamente i rami e li connette ai punti di connessione destro e sinistro del
nuovo contatto o bobina inseriti.

Connessioni multiple
Si possono creare connessioni multiple a destra di ogni punto di uscita. In questo
modo l’informazione viene trasmessa a diversi altri punti del diagramma. Lo stesso
stato, viene propagato ad ogni estremità a destra. Non esiste limite al numero di
linee che possono essere tracciate alla destra di un punto di connessione.
Due linee di connessione non possono avere le estremità destre connesse allo
stesso punto di input, ad eccezione dei seguenti simboli LD:
...................... barra di alimentazione destra
...................... connessioni multiple a destra dell’operatore (OR)
Questi simboli LD possono avere un numero illimitato di input.

A.7.3 Lavorare su un diagramma esistente

I comandi del menù «Modifica» permettono di cambiare o completare un

diagramma esistente. La maggior parte di questi comandi agisce sugli elementi
evidenziati nel diagramma.

Apportare correzioni ad un diagramma

Il tasto CANC serve ad eliminare gli elementi evidenziati. Eventuali collegamenti
interrotti vengono cancellati con l’eliminazione degli elementi. Per ripristinare gli
elementi cancellati con il comando CANC, si utilizza il comando «Modifica /
Annulla». Il comando CANC si può applicare anche a gruppi di elementi evidenziati
nel diagramma. Le voci «Taglia», «Copia», «Incolla» del menù «Modifica»
servono a spostare o copiare gli elementi evidenziati.

Trova e sostituisci
Le voci «Modifica / Trova» e «Modifica / Sostituisci» vengono usate per trovare e
sostituire testi all’interno del diagramma. La ricerca avviene solo su nomi completi.
La ricerca viene fatta su contatti, bobine, nomi di blocchi, variabili e etichette. Non
è, invece, possibile trovare una stringa all’interno del testo di un commento. Il
comando Sostituisci non può essere usato per cambiare il nome di un blocco.

CJ International A-65
Manuale utente

Partendo dalla posizione corrente, la ricerca può essere fatta sia verso il basso sia
verso l’alto. Raggiunti i limiti del diagramma la ricerca «cicla».

Visualizzazione dell’ordine di esecuzione

Se il diagramma FBD comprende cicli all’indietro l’ordine di esecuzione non può
seguire il metodo unico da destra a sinistra / dall’alto al basso. Per evitare
confusione si usa il comando «Strumenti / Visualizza ordine di esecuzione» o si
premono i tasti CTRL + F1 per visualizzare l’ordine di esecuzione che verrà usato
per la compilazione. Etichette numerate da 1 ad N vengono visualizzate vicino ai
simboli che determinano un’azione (bobine, variabili di tipo «Set» e blocchi
funzione).

Inserire simboli e testo

Per associare un simbolo o un testo ad un elemento, fare un doppio click con il
mouse sull’elemento voluto. Questo vale per variabili, contatti e bobine, testi di
commento e etichette. Nel caso di contatti o bobine, la procedura permette anche di
cambiarne il tipo (diretto, inverso…).

Per immettere il testo normalmente sono previste delle finestre di dialogo che
includono la lista delle variabili o la lista dei blocchi. Se nel menù «Opzioni» è
selezionato «Immissione manuale da tastiera», i simboli di variabili e i nomi di
blocchi sono introdotti direttamente in una apposita riga di testo. All’interno di tale
riga si scrive il nuovo testo e lo si valida premendo il tasto INVIO, oppure si annulla
l’operazione premendo il tasto ESC. La riga di testo usata nell’ingresso manuale da
tastiera non può essere chiusa con il mouse.

Se nel menù «Opzioni» è indicato il modo «Immissione automatica», viene

automaticamente richiesto il nome della variabile inserendo un nuovo contatto o
una nuova bobina. Il nome viene sempre richiesto automaticamente nel caso di
inserimento di una variabile o di una etichetta.

Selezionare il tipo di blocco funzione

Per modificare il tipo di blocco, fare doppio click con il mouse sul simbolo di blocco.
La tipologia del blocco viene scelta da una lista di operatori, funzioni e blocchi
funzione disponibili. Questo comando consente inoltre di cambiare il numero di
punti di input nel caso di operatori commutativi (es. AND, OR, ADD, MUL,…).

Ottenere spazio libero

Quando viene premuto il tasto destro del mouse nell’area di disegno FBD, viene
mostrato un menù, che contiene i seguenti comandi utilizzabili per inserire o
rimuovere spazio libero nella posizione del cursore del mouse:

Inserisci righe: Questo comando inserisce dello spazio libero orizzontale,

composto da 4 righe in accordo con il passo della griglia, iniziando dalla posizione
del cursore del mouse all’atto di chiamata del menù.

Cancella righe: Questo comando rimuove lo spazio orizzontale non utilizzato

(righe) iniziando dalla posizione del cursore del mouse all’atto di chiamata del
menù. Questo comando non può essere utilizzato per rimuovere elementi FBD.

A-66 CJ International
 Manuale utente

Quando il menù viene aperto, una linea grigia nell’area di disegno FBD indica dove
lo spazio vuoto verrà inserito o rimosso.

A.7.4 Opzioni di visualizzazione

Le voci del menù «Opzioni» permettono di personalizzare il disegno sullo schermo

del diagramma FBD.

Personalizzazione della disposizione (layout)

Il comando «Opzioni / Disposizione» apre una finestra di dialogo nella quale sono
raggruppati tutti i parametri e le opzioni riguardanti l’area di lavoro dell’editor ed il
disegno del diagramma grafico.

Si utilizzano le opzioni del gruppo «Ambiente di lavoro» per visualizzare o

nascondere la barra strumenti e la barra di stato dell’editor. Le opzioni del gruppo
«Documento» permettono di mostrare o nascondere i punti della griglia di modifica
e di attivare/disattivare l’uso dei colori per il disegno.

Le opzioni del gruppo «Zoom» permettono di scegliere il fattore di ingrandimento. È

anche possibile usare il pulsante «Zoom» della barra strumenti dell’editor per
indicare uno dei fattori di ingrandimento predefiniti.

Il comando «Opzioni / Carattere» permette di selezionare il tipo di font di caratteri

da utilizzare in tutti i documenti grafici di ISaGRAF. Quando si seleziona il font, lo
stile del font e la dimensione non sono rilevanti e non necessitano di essere
specificati. L’editor grafico di ISaGRAF calcola sempre la dimensione del font in
accordo con il rapporto di zoom selezionato.

CJ International A-67
Manuale utente

A.7.5 Stili e monitoraggio delle modifiche

L’editor ISaGRAF LD/FBD permette di assegnare uno stile grafico ad ogni

componente di un diagramma LD/FBD. Per stile si intende principalmente una
colorazione speciale del diagramma. Ma ISaGRAF utilizza gli stili anche per
permettere di monitorare le modifiche nei diagrammi, allo scopo di controllare il
numero di versione.

Notare che gli stili non sono visibili durante la simulazione o il debug On-Line,
poiché in tale modalità i colori (rosso e blu) sono utilizzati per evidenziare gli stati
VERO / FALSO delle variabili spiate.

Stili predefiniti
I seguenti stili sono pre-definiti:

Stile Normale: predefinito per il disegno (nero). Per il monitoraggio delle modifiche,
lo stile Normale indica che gli elementi aventi questo stile sono parte del
diagramma originale. Durante la fase di esecuzione viene fatta una scansione degli
elementi con stile Normale.

Stile Modificato: gli elementi marcati con stile Modificato sono colorati in rosa. Per
il monitoraggio delle modifiche, lo stile Modificato viene utilizzato per evidenziare
elementi che sono stati aggiunti o cambiati dopo la versione originale del
diagramma. Durante la fase di esecuzione viene fatta una scansione degli elementi
con stile Modificato.

Stile Cancellato: Gli elementi marcati con stile Cancellato sono colorati in grigio,
con linea tratteggiata. Tali elementi non vengono presi in considerazione durante
l’esecuzione del diagramma. Questo stile viene usato per tenere traccia degli
elementi cancellati dalla versione originale quando è richiesto il controllo della
versione.

Stile Personalizzato: oltre agli stili predefiniti, l’editor ISaGRAF LD/FBD permette
di selezionare il colore da applicare ad ogni parte del diagramma. Tali elementi
vengono considerati come «personalizzati». L’utilizzo dello stile Personalizzato non
ha effetto sull’esecuzione del diagramma.

Utilizzare i comandi del sottomenù «Stile» nel menù «Modifica» per applicare uno
stile agli elementi selezionati.

Monitoraggio delle modifiche

L’utilizzo degli stili, e la disponibilità dello stile Cancellato permette il monitoraggio
automatico delle modifiche in un diagramma esistente. Selezionando l’opzione
«Marca modifiche» nel menù «Modifica / Stile» per abilitare o disabilitare il
monitoraggio delle modifiche.

Quando l’opzione «Marca modifiche» è selezionata, tutti gli elementi cambiati o

addizionati al diagramma sono automaticamente impostati con lo stile Modificato.

A-68 CJ International
 Manuale utente

Quando un elemento viene cancellato, usando i comandi «Cancella» o «Taglia»,

non viene rimosso visualmente dal diagramma, ma semplicemente viene marcato
con lo stile Cancellato. Questo permette all’utente di tenere traccia
automaticamente di tutte le modifiche immesse nel diagramma.

Usare il comando «Modifica / Stile/ Rimuovi tutti gli elementi cancellati» per
rimuovere tutti gli elementi marcati con stile Cancellato dal diagramma LD/FBD.
Questo comando non agisce solo sulla selezione corrente, ma viene applicato
sempre all’intero diagramma.

Per «recuperare» un elemento marcato con stile Cancellato, si seleziona l’elemento

desiderato e vi si applica lo stile Normale, Modificato o uno stile Personalizzato.
Tale operazione può portare a delle connessioni non valide (più di un collegamento
connesso allo stesso punto di ingresso) che verranno rilevate durante la prossima
verifica del programma.

CJ International A-69
Manuale utente

A.8 Usare l’editor testuale

Questo capitolo descrive le caratteristiche ed i comandi specifici dell’editor testuale
ISaGRAF, in particolare per l’inserimento del codice sorgente di programmi ST ed
IL.
Gli altri comandi, comuni anche agli altri editor, vengono descritti nel capitolo
«Ulteriori informazioni sugli editor dei programmi», in questo stesso documento.

A.8.1 Comandi di editing

I comandi del menù «Modifica» permettono di lavorare sul testo in modifica. La

maggior parte di questi comandi, agisce sui caratteri evidenziati o che si trovano
alla posizione corrente del cursore.

Taglia e incolla
Il tasto CANC permette di cancellare il testo evidenziato. È possibile ripristinare gli
elementi cancellati in seguito all’uso del comando CANC, usando la voce
«Modifica / Annulla». Le voci «Taglia», «Copia», «Incolla» del menù «Modifica»
permettono di spostare o copiare blocchi di testo all’interno del programma o di
inserire parti di testo copiate negli appunti da altre applicazioni.

Trova e sostituisci
Le voci di menù «Modifica / Trova» e «Modifica / Sostituisci» servono a trovare e
sostituire blocchi di testo all’interno del programma. È possibile effettuare la ricerca
con qualsiasi stringa, sia verso l’alto che verso il basso, a partire dalla posizione
corrente del cursore. Non esiste il pericolo della ripetizione della ricerca al
raggiungimento dei limiti del programma.

Raggiungi riga
La voce «Modifica / Vai alla linea» serve a muovere il cursore ad un numero di
riga specificato. Si rivela molto utile per accedere ad una riga di un programma ST
o IL, al cui numero il compilatore ISaGRAF abbia segnalato un errore.

Inserire un simbolo dal dizionario

Si usa la voce «Modifica / Inserisci variabile» per inserire, alla posizione del
cursore, il simbolo di una variabile o di un oggetto dichiarato nel dizionario del
progetto. Il simbolo voluto si seleziona tramite la casella di selezione variabili,
descritta nel capitolo «Ulteriori informazioni sugli editor di programmi» in questo
stesso documento.

Inserire un file
La voce «Modifica / Inserisci file» permette di inserire l’intero contenuto di un file
alla posizione corrente del cursore. Questo comando è in grado di gestire
solamente file tipo testo esclusivamente in formato ASCII.

A-70 CJ International
 Manuale utente

A.8.2 Opzioni

Le voci del menù «Opzioni» servono a rendere visibili o a nascondere le barre

strumenti degli editor ed a selezionare il font di caratteri. Il font di caratteri scelto
verrà usato per qualsiasi operazione sui testi all’interno dell’ambiente di lavoro
ISaGRAF.

Durante l’inserimento del codice sorgente di un programma ST o IL, la voce

«Opzioni / Visualizza parole chiave» permette di rendere visibile o nascondere un
riquadro strumenti che raggruppa le parole chiave più comuni del linguaggio ST o
IL.

Fare click su un pulsante del riquadro strumenti per inserire la corrispondente

parola chiave o operatore nella posizione corrente del cursore.

CJ International A-71
Manuale utente

A.9 Ulteriori informazioni sugli editor dei programmi

Questo capitolo contiene informazioni utili relative alle caratteristiche comuni a tutti
gli editor di programmi ISaGRAF. Questo si riferisce principalmente ai
collegamenti con gli altri strumenti ISaGRAF ed alle finestre di dialogo ISaGRAF
comuni.

A.9.1 Richiamare gli altri strumenti ISaGRAF

Verificare (compilare) un programma

La voce «File / Verifica» della finestra dell’editor avvia il generatore di codice per
verificare la sintassi di programmazione del programma in modifica. Nel caso di
linguaggio SFC, vengono controllati sia il livello 1 che il livello 2. Al completamento
della verifica sintattica, per continuare a lavorare sul programma, è necessario
chiudere la finestra Generatore di codice che è stata automaticamente aperta. Nel
caso ci sia un solo programma nell’applicazione (quello in fase di modifica) e non
vengono evidenziati errori di sintassi, verrà generato il codice dell’applicazione. La
voce «Opzioni / Opzioni compilatore» permette di impostare i parametri di
compilazione ed ottimizzazione. Consultare il capitolo «Usare il generatore di
codice» in questo stesso documento, per ulteriori informazioni riguardo la
compilazione e la generazione di codice.

Effettuare la simulazione o il debug dell’applicazione

Le voci «File / Simulazione» e «File / Debug» avviano il debugger grafico
ISaGRAF, rispettivamente in modo simulato e in modo realmente connesso, e
provvedono a riaprire il programma SFC su cui si sta lavorando in modo debug.
Non è possibile inserire modifiche in un programma aperto in modalità debug.

Modificare il dizionario delle variabili

La voce «File / Dizionario» serve a modificare il dizionario delle variabili per
l’applicazione ed il programma correnti. Contiene anche i punti d’ingresso per la
modifica dei nomi definiti. Tutte le dichiarazioni del dizionario con campo di validità
locale sono relative al programma aperto con l’editor.

A.9.2 Parametri del programma

Se il programma in modifica è una funzione, un blocco funzione o un

sottoprogramma, la voce «File / Parametri» permette di definire i parametri di
chiamata e ritorno. Questo comando non ha effetto se il programma in oggetto è di
tipo SFC o di primo livello della sezione Iniziale o Finale.

Sotto programmi, funzioni o blocchi funzione possono avere al massimo 32

parametri (di ingresso o uscita). Una funzione o un sottoprogramma hanno sempre
uno (ed un solo) parametro di ritorno, che deve avere lo stesso nome della

A-72 CJ International
 Manuale utente

funzione, per renderlo conforme al linguaggio ST. Un blocco funzione può avere più
di un parametro di ritorno.
La seguente finestra di dialogo serve a descrivere i parametri di un
sottoprogramma:

La lista nella parte superiore destra della finestra mostra i parametri nell’ordine del
modello di chiamata, prima i parametri di chiamata e per ultimi i parametri di ritorno.
La parte inferiore della finestra mostra una descrizione dettagliata del parametro
evidenziato nella lista. Qualsiasi tipo di dato ISaGRAF può essere usato come
parametro. I parametri di ritorno devono essere collocati nella lista dopo quelli di
chiamata. Nell’attribuire un nome ai parametri bisogna rispettare le seguenti regole:
• La lunghezza del nome non può eccedere i 16 caratteri
• Il primo carattere deve essere una lettera
• I caratteri successivi devono essere lettere, cifre o il carattere «_».
• Non viene fatta distinzione tra maiuscole e minuscole

Il comando «Inserisci» serve ad inserire un nuovo parametro prima del

parametro evidenziato. Il comando «Elimina» si usa per cancellare il parametro
evidenziato. Il comando «Disponi» riordina automaticamente i parametri, in modo
che i parametri di ritorno vengano collocati in fondo alla lista.

A.9.3 Altri comandi del menù «File»

I seguenti comandi sono disponibili nel menù «File» di tutti gli editor di programmi:

Aprire un programma diverso

Il comando «File / Apri» permette di chiudere il programma correntemente usato
per iniziare la modifica con lo stesso linguaggio di un nuovo programma dello
stesso progetto. Questa funzione non può esser usata per aprire un programma
scritto con linguaggio diverso. Il nuovo programma selezionato sostituisce il
corrente nella finestra di modifica.

CJ International A-73
Manuale utente

Stampa del programma

Il comando «File / Stampa» apre la finestra Generatore documentazione, che
permette di organizzare e stampare un documento che contiene informazioni
sull’intero progetto a cui appartiene il programma aperto.

Per alcuni editor grafici (SFC, FBD, Quick LD) è possibile usare il comando
«Modifica / Copia diagramma negli appunti (metafile)» per copiare negli appunti
il tracciato del diagramma in formato metafile, in modo da poterlo inserire in altre
applicazioni quali word processor. Per quanto riguarda i programmi SFC, nel
metafile copiato appaiono solo le informazioni di primo livello (diagramma,
numerazione commenti di primo livello).

A.9.4 Aggiornamento del diario del programma

Si può accedere manualmente al file diario associato al programma in modifica

usando il comando «File / Diario». Il file diario viene aggiornato automaticamente
ad ogni compilazione con l’aggiunta dei messaggi di verifica della sintassi. Gli
output della compilazione vengono completati dalla data ed ora di compilazione.

Se è selezionata la modalità «Aggiorna diario» nel menù «Opzioni» degli editor di

programmi, al momento del salvataggio su disco del programma, appare la
seguente finestra di dialogo.

Premendo il tasto OK il testo nota inserito verrà salvato alla fine del file diario con
l’indicazione della data ed ora correnti. Ciò è particolarmente utile per la
manutenzione dell’intero programma in quanto fornisce informazioni importanti circa
il ciclo di vita del programma stesso.

A.9.5 Selezionare una variabile dal dizionario

Nell’utilizzo di un programma testuale (ST o IL) la funzione «Modifica / Inserisci

variabile» permette di selezionare una variabile dichiarata per inserirla alla
posizione corrente del cursore. Per lavorare con programmi LD o FBD è richiesta la
selezione delle variabili per descrivere bobine, contatti, parametri di blocchi I/O,
variabili FBD. In entrambi i casi per selezionare una variabile dichiarata si apre la
seguente finestra di dialogo:

A-74 CJ International
 Manuale utente

La casella di selezione «Validità» è utilizzata per scegliere il Campo di validità:

globale (l’intero progetto) o locale (in tal caso si deve scegliere il nome del
programma). La casella di selezione di destra consente di scegliere il tipo di
variabile. Piccole icone poste accanto al tipo di dato nella casella di selezione sono
pulsanti scorciatoia per selezionare più rapidamente i tipi di dato usati più
frequentemente:

...................... Booleano
...................... Intero / Reale
...................... Timer
...................... Messaggio

Per selezionare una variabile basta fare click sul suo nome nella lista. Nome e
relativo commento vengono visualizzati in cima alla lista. Premere poi «OK» per
confermare la selezione. E’ inoltre possibile inserire direttamente una variabile nella
casella di modifica senza utilizzare la lista (in tal caso se la variabile è nuova non
viene aggiunta al dizionario).

A.9.6 Comandi del menù «Strumenti»

I seguenti comandi sono disponibili nel menù Strumenti. Sono utilizzati per
mostrare informazioni in una finestra di testo nella parte inferiore della finestra
principale LD:

Visualizza risultati compilazione Mostra nella finestra di testo i messaggi di

errore
dell’ultima compilazione (solo per programmi
ST/IL)

CJ International A-75
Manuale utente

Trova nel testo (diagramma) Trova tutte le occorrenze di un dato testo

nell’intero testo (diagramma) del programma
aperto. Produce una lista delle occorrenze
nell’apposita finestra di testo aperta in basso.
Nascondi risultati Chiude la finestra di testo.

Quando i messaggi di errore o le occorrenze sono mostrate nella finestra di testo,

facendo doppio click su una linea viene evidenziata nel testo (diagramma) del
programma la corrispondente localizzazione.

A-76 CJ International
 Manuale utente

A.10 Usare l’editor del dizionario

Il dizionario di ISaGRAF è uno strumento di editing per dichiarare le variabili
interne, le variabili di I/O, le istanze di blocchi funzione, e i nomi definiti
dell’applicazione. Il dizionario raggruppa insieme come stringhe costanti: le variabili
dichiarate, le istanze di blocchi funzione dell’applicazione e i nomi definiti.

Variabili, blocchi funzione e nomi definiti devono essere dichiarati nel dizionario
prima di poter essere utilizzati nei programmi sorgente. Le variabili e i nomi definiti
possono essere usati in un qualunque linguaggio di programmazione: SFC, FC
FBD, LD, ST e IL. I blocchi funzione usati nel linguaggio FBD non devono essere
dichiarati, perché gli editor ISaGRAF FBD e Quick LD dichiarano automaticamente
le istanze dei blocchi utilizzati.

Variabili
Le variabili vengono ordinate secondo il loro tipo ed il loro campo di validità
(ambiente di programmazione entro cui sono utilizzabili). Solo variabili dello stesso
tipo e con lo stesso campo di validità possono essere inserite nella stessa scheda
della finestra dizionario. Questi sono i campi di validità delle variabili:
GLOBALE .... può essere utilizzata da ogni programma del progetto corrente
LOCALE ...... può essere usata solo da uno specifico programma

Questi sono i tipi di base delle variabili:

BOOLEANO . valori binari «TRUE» / «FALSE» (vero/falso)
ANALOGICO valori reali o interi
TIMER .......... valori temporali
MESSAGGIO stringhe di caratteri

Una variabile è identificata da un nome, un commento, un attributo, un indirizzo di

rete e da altri campi specifici.
Questi sono i possibili attributi per una variabile:

INTERNA ........... variabile in memoria

INGRESSO ........ variabile legata ad un dispositivo di input
USCITA .............. variabile legata ad un dispositivo di output
COSTANTE ........ variabile interna di sola lettura (con valore iniziale)

Nota: Una variabile di tipo timer ha sempre come attributo quello di variabile interna.
Le variabili con attributo di ingresso o di uscita hanno sempre un campo di validità
Globale.

Nomi definiti
Un nome definito è uno pseudonimo che può essere usato in ognuno dei linguaggi
di programmazione per sostituire una stringa di testo. Il testo sostituito può essere il
nome di una variabile, un’espressione costante o un’espressione complessa. I nomi

CJ International A-77
Manuale utente

definiti sono ordinati in base al loro campo di validità. Solo nomi definiti dello stesso
tipo e con lo stesso campo di validità possono appartenere alla stessa scheda della
finestra dizionario. Questi sono i possibili campi di validità per un nome definito:
COMUNE ..... può essere utilizzato da ogni programma di qualsiasi progetto
GLOBALE .... può essere usato da qualunque programma del presente progetto
LOCALE ...... può essere usato solo da uno specifico programma

Un nome definito è identificato con una stringa di testo (nome assegnato), un ben
definito blocco di testo ST equivalente e da un commento libero.
Si noti che i nomi definiti, a differenza delle variabili e delle istanze di blocchi
funzione, possono avere campo di validità Comune (ed in tal caso possono essere
utilizzati ovunque).

Istanze di blocchi funzione

Un blocco funzione contiene dati interni «non visibili», e quindi ogni copia (istanza)
di un blocco funzione deve essere sempre identificata univocamente.
La modalità di utilizzo di un blocco funzione, dipende dal tipo di linguaggio di
programmazione che lo richiama.
Nei linguaggi ST e IL le istanze di blocchi funzione (istanze BF) devono essere
dichiarate nel dizionario. Nel seguente esempio viene mostrato come utilizzare il
blocco funzione «R_TRIG», definito nella Libreria, per il riconoscimento del fronte di
salita di variabili diverse. Tale blocco funzione è così definito:

Nome del blocco: R_TRIG

Parametri: Input=CLK
Output=Q

Per dichiarare le istanze si usa la scheda Istanze BF della finestra dizionario:

Nome istanza: TRIG_B1 Nome blocco: R_TRIG

Nome istanza: TRIG_B2 Nome blocco: R_TRIG

Le istanze dichiarate possono essere utilizzate nei programmi ST nel seguente

modo:

TRIG_B1 (b1);
edge_b1 := TRIG_B1.Q; (* b1 variabile con riconoscimento di fronte *)
TRIG_B2 (b2);
edge_b2 := TRIG_B2.Q; (* b2 variabile con riconoscimento di fronte *)

Le istanze di blocchi funzione dichiarate possono avere validità GLOBALE (note a

qualunque programma del progetto) o LOCALE (note ad uno specifico programma)
Nei linguaggi di programmazione FBD ed LD i blocchi funzione non devono essere
dichiarati, poiché l’editor FBD di ISaGRAF dichiara automaticamente le istanze dei
blocchi utilizzati.

A-78 CJ International
 Manuale utente

r_trig
b1 CLK Q &

r_trig two_edges
b2 CLK Q

(* i blocchi funzione hanno sempre il nome del blocco definito nella libreria.
Gli editor FBD e Quick LD di ISaGRAF dichiarano automaticamente un’istanza
ogni volta che un blocco viene disegnato nel diagramma*)

Le istanze di blocchi funzione dichiarate automaticamente dagli editor FBD e Quick

LD hanno sempre campo di validità LOCALE nel programma in uso.

Indirizzi di rete
Gli indirizzi di rete sono facoltativi. Una variabile con un indirizzo di rete non nullo
può essere spiata da un sistema esterno (ad esempio un sistema di
visualizzazione di processi) in fase di esecuzione. In generale l’indirizzo di rete
fornisce un meccanismo di identificazione per ogni sistema di comunicazione che in
fase di esecuzione non possa lavorare con nomi simbolici. Un indirizzo di rete può
essere inserito per ogni variabile, all’atto della sua descrizione completa, quando la
variabile viene creata o modificata.

A.10.1 La finestra principale del dizionario

La finestra del dizionario mostra una lista di variabili di uno stesso tipo e con lo
stesso campo di validità. Il tipo e la validità delle variabili che si stanno
modificando, vengono sempre visualizzati nella barra strumenti. Di seguito viene
mostrata finestra di editing del dizionario:

CJ International A-79
Manuale utente

La finestra mostra solo i principali campi di descrizione della variabile: nome,

attributo, indirizzo di rete, e testo di commento. La descrizione completa della
variabile evidenziata viene sempre mostrata in basso, nella barra di stato.

Per selezionare il campo di validità di una variabile da modificare si usano i

seguenti pulsanti nella barra degli strumenti
COMUNE ..................può essere usato da qualsiasi programma di qualunque
progetto
GLOBALE .................può essere usato da qualunque programma del progetto
corrente
LOCALE ...................può essere utilizzato da un unico programma

Per visualizzare le variabili di un dato tipo, selezionare la scheda corrispondente:

Per individuare una variabile in base alle prime lettere del suo nome è sufficiente
scrivere nel campo di testo sulla destra della barra strumenti. In questo modo la
ricerca è effettuata sull’intera lista, dall’inizio. Nella finestra Dizionario è disponibile
anche il comando «Modifica / Trova» per effettuare la ricerca di stringhe di testo
inserite in nomi di variabili o in commenti ed evidenziare nella lista la variabile
trovata. La ricerca tratta allo stesso modo le lettere maiuscole e minuscole.

A.10.2 Gestione delle variabili

I comandi disponibili nel menù «File» della finestra del dizionario agiscono su tutta
la classe di variabili, istanze di blocchi funzione e nomi definiti selezionati. Per
selezionare il tipo e il campo di validità degli oggetti da modificare, si utilizza il
comando «File / Altro».
Il comando «Strumenti / Connessioni di I/O» consente all’utente di avviare l’editor
delle connessioni di I/O ISaGRAF relativamente al progetto aperto. Se la variabile di
I/O selezionata nella finestra del dizionario è già connessa, la corrispondente
scheda di I/O verrà visualizzata all’apertura della finestra Connessioni di I/O.
Il comando «Strumenti / Tabelle di conversione» avvia l’editor delle tabelle di
conversione, che possono essere associate a variabili di I/O intere o reali del
dizionario.
Il comando «Strumenti / Riferimenti incrociati» avvia l’editor dei riferimenti
incrociati per il progetto aperto.

Stampa di variabili
Per stampare la lista corrente delle variabili, o dei nomi definiti su una stampante
standard Windows™, si usa il comando «File / Stampa», con cui viene avviato il
Generatore documentazione. La stampa comprenderà la descrizione completa di
ogni singola variabile o nome definito del tipo correntemente selezionato.

A-80 CJ International
 Manuale utente

Creazione di nuove variabili

Il comando «Modifica / Nuovo» consente di creare nuove variabili, istanze di
blocchi funzione o nomi definiti. Il tipo e il campo di validità sono gli stessi di quelli
correntemente selezionati. Le nuove variabili vengono inserite subito prima di quella
indicata dalla barra di selezione. Una volta dato il comando, si aprirà una casella di
input per inserire la descrizione della variabile. Completata la descrizione si preme il
tasto «Memorizza» per inserire la variabile nella lista. A questo punto la casella di
input si aprirà nuovamente permettendo di inserire altre variabili con lo stesso
comando. Premendo il tasto «Annulla» si interrompe la procedura di inserimento
variabili.

Modifica di variabili esistenti

Una variabile indicata dalla barra di selezione può essere modificata mediante il
comando «Modifica» del menù «Modifica». Una volta dato il comando si aprirà
una casella di input per modificare la descrizione della variabile. Completata la
descrizione, premendo il tasto «Memorizza», si renderà operativa la modifica.
Premendo i tasti «Prossima» e «Precedente» la modifica viene estesa alle
variabili adiacenti (successiva o precedente). Premendo il tasto «Annulla» viene
chiusa la finestra di dialogo senza salvare alcuna modifica.

Taglia ed incolla
La finestra dizionario di ISaGRAF consente di selezionare contemporaneamente
più variabili della lista (selezione multipla). Sono poi disponibili comandi per lavorare
sulla lista di variabili evidenziate. Di seguito sono riportati i comandi disponibili del
menù «Modifica»:
COPIA................ Copia il gruppo di variabili selezionato negli appunti
TAGLIA .............. Copia il gruppo di variabili selezionato e lo toglie dalla lista sulla
quale si sta lavorando
INCOLLA ........... Inserisce il contenuto degli appunti prima della variabile
selezionata
Le funzioni Copia/Taglia/Incolla possono essere usate tra liste di variabili. Non
possono essere usate tra liste di oggetti di tipo diverso.

Ordinamento delle variabili

Il comando «Strumenti / Ordina» ordina le variabili o i nomi definiti della lista
corrente. L’ordine è dato dagli attributi delle variabili:
• prima le variabili con attributo interna
• poi le variabili con attributo ingresso
• infine le variabili con attributo uscita
Le variabili con le stesse caratteristiche sono inserite in ordine alfabetico. I nomi
definiti sono sempre ordinati alfabeticamente.

Assegnazione degli indirizzi di rete

Gli indirizzi di rete sono facoltativi. Una variabile con un indirizzo di rete non nullo
può essere spiata da un sistema esterno (ad esempio un sistema di
visualizzazione di processi) in fase di esecuzione. Un indirizzo di rete può essere
inserito per ogni variabile, durante la sua descrizione completa, quando la variabile
viene creata o modificata.

CJ International A-81
Manuale utente

Si possono attribuire indirizzi di rete ad un intero gruppo di variabili con il comando

«Strumenti / Rinumera indirizzi». Il comando agisce sull’intero gruppo di variabili
selezionate nella lista. Inserendo un valore esadecimale per l’indirizzo base
(indirizzo della prima variabile del gruppo), alle variabili del gruppo verranno
assegnati indirizzi consecutivi. Inserendo un indirizzo base nullo tutti gli indirizzi di
rete delle variabili selezionate verranno impostati a zero.

Importare stringhe booleane «vero/falso»

Lavorando su un nome definito, il comando «Strumenti / Importa definizioni
vero/falso» consente di definire automaticamente come parole chiave del
linguaggio, stringhe associate a variabili booleane per rappresentare gli stati
«TRUE» (vero) e «FALSE» (falso). Queste stringhe sono definite normalmente per
la rappresentazione in debug. Devono essere specificate come nome definito per
essere usate nei programmi. Questo comando effettua la ricerca di stringhe
booleane vero/falso nelle dichiarazioni che hanno lo stesso campo di validità del
nome definito selezionato.

A.10.3 Descrizione di oggetti

Ad ogni variabile, istanza di blocchi funzione o nome definito bisogna fornire la

descrizione completa. I campi di descrizione variano per ogni tipo di oggetto. I
seguenti sono campi comuni per tutti i tipi di variabile:

Nome .............................. Nome della variabile: il primo carattere deve essere una
lettera, i seguenti possono essere lettere, cifre o il
carattere «_».
Indirizzo rete .................. Indirizzo di rete esadecimale (facoltativo). Quando questo
campo è non nullo, la variabile può essere spiata da
sistemi esterni in fase di esecuzione.
Commento ..................... Commento libero per descrivere la variabile.
Ritentiva ......................... Questa opzione indica una variabile ritentiva.
Questi sono altri campi descrittivi di variabili booleane.

Attributi .......................... Indica una variabile interna, costante, di ingresso o di

uscita
Valori - «Falso».............. Stringa usata per valori falsi in fase di debug.
Valori - «Vero» ............... Stringa usata per valori veri in fase di debug.
Imposta a vero all’inizio Se è selezionata questa opzione il valore iniziale è VERO,
altrimenti è FALSO.
Questi sono altri campi descrittivi di variabili analogiche intere o reali

Attributi .......................... Definisce una variabile interna, costante, di ingresso o di

uscita
Formato.......................... Specifica una variabile intera o reale (floating). Si può
selezionare il formato di visualizzazione da usare durante
il debug.
Unità ............................... Stringa utilizzata per identificare l’unità fisica in fase
debug.

A-82 CJ International
 Manuale utente

Conversione .................. Nome della tabella o funzione di conversione connessa

alla variabile (solo per variabili input o output)
Valore iniziale ................ Valore iniziale della variabile (deve avere lo stesso
formato della variabile). Se non specificato il valore
iniziale è zero.
Di seguito sono riportati altri campi per la definizione di variabili di tipo timer.

Attributi .......................... Specifica una variabile interna o costante.

Valore iniziale ................ Valore (tempo) iniziale della variabile. Se non specificato
sarà posto pari a: time#0s.

Campi di descrizione di una variabile messaggio.

Attributi .......................... Specifica una variabile interna, costante, di ingresso o di

uscita.
Lunghezza massima ..... definisce il numero massimo di caratteri che possono
essere inseriti nel messaggio.
Valore iniziale ................ Valore iniziale della variabile (la cui lunghezza non può
eccedere la capacità del messaggio). Se non specificato il
valore iniziale sarà la stringa nulla (vuota).

Campi descrittivi di un Nome definito.

Nome .............................. Nome usato nel file sorgente ST: il primo carattere deve
essere una lettera, i successivi possono essere lettere,
cifre o il carattere «_».
Definizione ..................... Stringa conforme alla sintassi ST che sostituisce il Nome
definito durante la compilazione. Ad esempio: Nome = PI
- Equivale = 3.14159
Commento ..................... Commento libero per l’equivalenza definita.
Campi descrittivi di una istanza di blocco funzione

Nome .............................. Nome dell’istanza utilizzato nei file sorgente ST: il primo
carattere deve essere una lettera, i successivi possono
essere lettere, cifre o il carattere «_».
Tipo ................................ Nome del corrispondente blocco funzione all’interno della
libreria.
Commento ..................... Commento libero dell’istanza di blocco funzione.

A.10.4 Dichiarazione rapida di un blocco di variabili

Il comando «Strumenti / Dichiarazione rapida» permette di dichiarare un gruppo

di variabili simultaneamente. Le variabili create con una dichiarazione rapida sono
numerate utilizzando una numerazione convenzionale, per la quale si devono
definire:

- l’indice (numero) della prima e dell’ultima variabile,

- il testo da aggiungere prima e dopo il numero nel simbolo della variabile,
- Il numero di cifre utilizzate per esprimere il numero nel simbolo della variabile.

CJ International A-83
Manuale utente

Inoltre, si possono specificare gli attributi base delle variabili create (interna,
ingresso o uscita ...), più alcune proprietà che dipendono dal tipo di variabile
(l’attributo di variabile ritentiva, il formato intero o reale, la massima lunghezza della
stinga messaggio).

Bisogna sempre definire un testo da inserire prima del numero della variabile,
poiché un simbolo di variabile non può cominciare con una cifra. Quando il numero
di cifre è impostato su «Auto», ISaGRAF formatta il campo numerico di ogni singola
variabile creata con il numero minimo di cifre necessarie. Quando il numero di cifre
viene specificato, ISaGRAF formatta tutti i campi numerici alla lunghezza
specificata aggiungendo dei caratteri '0'. Impostare un numero fisso di cifre per il
campo numerico delle variabili può essere molto utile per prevenire un errato
ordinamento alfanumerico. Seguono alcuni esempi.

Esempio 1: Queste impostazioni in una dichiarazione rapida:

creano le seguenti 3 variabili:

Var9xx Var10xx Var11xx

Esempio 2: Queste impostazioni in una dichiarazione rapida:

creano 100 variabili con i nomi da MyVar001 a MyVar100

A-84 CJ International
 Manuale utente

A.10.5 Mappa indirizzi Modbus per SCADA

Gli indirizzi di rete di ISaGRAF sono spesso utilizzati per stabilire un collegamento,
tra un sistema ISaGRAF e uno SCADA, basato su comunicazione Modbus. In
questo caso, lo SCADA è un Modbus master e il target ISaGRAF agisce come un
Modbus slave. Gli indirizzi di rete sono usati per creare una mappa Modbus virtuale
per tutte le variabili ISaGRAF che devono essere controllate dallo SCADA. Il
comando «Strumenti / Mappa indirizzi SCADA per Modbus» permette di creare
velocemente una mappa virtuale Modbus con le variabili dell’applicazione.

La finestra Mappa indirizzi Modbus per SCADA mostra due liste. La lista superiore
è un segmento (4096 locazioni) della mappa Modbus, che mostra le variabili
mappate (quelle a cui è associato un indirizzo di rete). La lista inferiore mostra le
variabili non mappate (senza indirizzo di rete). L’indirizzo «0» non può essere usato
per mappare una variabile.

Per muovere variabili da una lista all’altra e costruire così la mappa, usare i
comandi «Mappa» e «Rimuovi» dal menù «Modifica». Oppure facendo doppio
click sul simbolo di una variabile in una lista per spostarla nell’altra lista. In ogni
momento, si può usare il menù a tendina «Segmento» per vedere un altro
segmento della mappa.

I comandi del menù «Opzioni» permettono di visualizzare gli indirizzi in formato

decimale o esadecimale.

Il comando «Modifica / Trova» permette di cercare una variabile dichiarata, sia

che sia stata mappata o no.

A.10.6 Scambio di informazioni con altre applicazioni

Il dizionario ISaGRAF offre funzioni importazione/esportazione che permettono di

scambiare informazioni con altri applicativi quali word processor, fogli elettronici,
data base … . Questi comandi si trovano nel menù «Strumenti». Il comando
«Esporta testo» fornisce una descrizione formato ASCII dei campi che descrivono
un insieme di oggetti selezionati ed archivia questo testo negli appunti di Windows
oppure in un file. Queste informazioni sono poi di solito usate da altre applicazioni.
Il comando «Importa testo» importa i campi descrittivi di variabili dichiarate,
descritti in formato ASCII ed archiviati negli appunti di Windows oppure in un file e
aggiorna la lista in uso con i campi importati. Si tratta generalmente di informazioni
prodotte da altri applicativi.

Esportazione di dati
La seguente finestra di dialogo appare selezionando il comando «Esporta testo».
Essa consente di controllare la procedura di esportazione dati.

CJ International A-85
Manuale utente

Indicando la scelta «Lista completa» si esporta l’intera lista editata. In questo caso
la selezione corrente viene ignorata. Scegliendo invece «Variabili selezionate»
verranno esportate solo le variabili evidenziate.

Scegliendo l’opzione «Appunti» le informazioni da esportare, tradotte in formato

ASCII, verranno salvate negli appunti di Windows. Il testo è quindi disponibile per
l’operazione «incolla» in altri applicativi. Se si sceglie invece l’opzione «File» il testo
verrà archiviato in un file ASCII. Bisogna inserire il percorso completo del file. Il
comando «Sfoglia» permette di cercare tra le cartelle esistenti.

Si sceglie poi il formato del file da esportare. I formati disponibili verranno descritti
in seguito. Premendo poi «OK» si da il via all’operazione di export. Premendo
«Annulla» si chiude la finestra di dialogo annullando la procedura di export.

Tutti i campi degli oggetti selezionati vengono salvati nel testo esportato seguendo
l’ordine standard di dichiarazione. La prima riga di testo esportato contiene il nome
dei campi. Ogni oggetto viene descritto in una riga di testo. Il separatore di fine riga
è la sequenza standard MS-DOS «0d-0a». Premendo il tasto «Parole chiavi» si
può modificare il nome usato per identificare i campi nella prima riga del testo
esportato. Questo comando verrà descritto in seguito.

Importazione di dati
Il comando «Importa testo» apre la seguente finestra di dialogo. Essa consente di
controllare la procedura di import.

A-86 CJ International
 Manuale utente

Scegliendo l’opzione «Appunti» l’informazione importata viene presa dagli appunti

di Windows in formato ASCII. Scegliendo invece l’opzione «File» il testo viene
preso da un file ASCII. In questo caso è necessario inserire il percorso completo del
file. Per cercare un percorso esistente selezionare il tasto «Sfoglia».

La funzione di importazione riconosce automaticamente il formato (separatori)

usato nel testo importato. I formati disponibili verranno descritti in seguito. Con il
tasto «OK» viene avviata l’importazione. Premendo «Annulla» si chiude la finestra
di dialogo annullando la procedura di importazione. «. Premendo il tasto «Parole
chiavi» si può modificare il nome usato per identificare i campi nella prima riga del
testo esportato. Questo comando verrà descritto in seguito.

La prima riga di testo deve contenere il nome dei campi secondo l’ordine usato
nelle righe successive. Ogni oggetto deve essere descritto su una riga di testo. Il
separatore di fine riga è la sequenza standard MS-DOS «0d-0a». I campi possono
apparire in qualsiasi ordine. Eventuali campi mancanti verranno sostituiti da valori di
default per gli oggetti importati. Se nella lista editata esiste già uno degli oggetti
importati, verrà chiesta conferma prima della sostituzione. La descrizione
dell’oggetto viene poi aggiornata con i campi importati. Eventuali campi mancanti
non verranno aggiornati.

Formati testo disponibili

In seguito viene riportata la lista dei formati disponibili per i comandi di
esportazione. I comandi importazione riconoscono automaticamente questi formati.

Tabulatori

Descrizione: I campi sono separati dal carattere tabulazione

Esempio: Nome Attributo Commento

livello interno Livello interno acqua calcolato
allarm1 uscita allarme uscita principale

virgole

Descrizione: I campi vengono separati da virgole.

Esempio: Nome,Attributo,Commento

CJ International A-87
Manuale utente

livello,interno,Livello interno acqua calcolato

allarm1,uscita,allarme uscita principale

separatori punto e virgola

Descrizione: I campi vengono separati con il punto e virgola

Esempio: Nome;Attributo;Commento
livello;interno;Livello interno acqua calcolato
allarm1;uscita;allarme uscita principale

virgole ed apici

Descrizione: I campi sono separati da virgole.

Ogni campo è scritto tra apici.

Esempio: «Nome», «Attributo», «Commento»

«livello», «interno», «Livello interno acqua calcolato»
«allarm1», «uscita», «allarme uscita principale »

Parole chiave
I nomi utilizzati per definire i campi nella prima riga importata o esportata possono
essere modificati attraverso il pulsante «Parole chiavi». Questo comando apre la
seguente finestra di dialogo

La finestra mostra la lista dei campi e le parole chiave ad essi associate. Per
modificare una parola chiave selezionare un campo dell’elenco e premere il tasto
«Modifica». Selezionando «Predefinito» si ripristina la lista originale delle parole
chiave. Per definire una parola chiave bisogna rispettare le seguenti regole:
• il nome non può eccedere i 16 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
• non è possibile utilizzare lo stesso nome per differenti parole chiave

Di seguito le parole chiave standard trovate in ISaGRAF:

Nome oggetto...........................................Name
Commento testo.......................................Comment

A-88 CJ International
 Manuale utente

Indirizzo di rete.........................................Address
Attributi (interno, input, output) ................. Attribute
Stringa booleana 'False' ...........................False
Stringa booleana 'True'.............................True
Formato analogico (reale o intero)............Format
Stringa unità analogica.............................Unit
Nome conversione analogica ...................Conversion
Lunghezza massima messaggio ..............MaxLength
Tipo libreria blocchi funzione .................... Library
Equivalente Nome definito........................Equivalence
Attributo interno........................................Internal
Attributo Input...........................................Input
Attributo Output ........................................Output
Attributo Costante ....................................Constant
Formato reale analogico...........................Reale
Formato intero analogico..........................Integer

CJ International A-89
Manuale utente

A.11 Usare l’editor delle connessioni di I/O

Scopo delle operazioni di connessione I/O è stabilire un collegamento tra le variabili
I/O dell’applicazione ed i canali fisici delle schede collocate sulla macchina target.
Per effettuare il collegamento è necessario identificare ed impostare tutte le schede
della macchina target ed assegnare le variabili di I/O ai corrispondenti canali di I/O.

Questa è la finestra Connessioni di I/O

L’elenco di sinistra mostra lo schema a cestello della macchina destinazione, con

gli alloggiamenti (slot) per le schede . Un alloggiamento può essere libero oppure
utilizzato da una scheda di I/O o da un’apparecchiatura complessa. Ogni
alloggiamento è identificato da un numero d’ordine. Nello schema possono essere
contenute fino a 255 schede. L’elenco di destra mostra i parametri della scheda
selezionata e le variabili connesse ai canali. Una scheda può avere fino a 128
canali I/O.

Icone
Le icone visualizzate a fianco dei simboli di scheda indicano il tipo e gli attributi
delle variabili che possono essere connesse ai canali della scheda. Il sistema
ISaGRAF non consente di connettere alla stessa scheda variabili di tipo diverso. Di
seguito viene riportato il significato delle icone utilizzate:
....................... tipo booleano
....................... tipo intero/reale (possono essere connessi entrambi i tipi di
variabile)
....................... tipo messaggio
....................... ingresso – nessun canale connesso
....................... uscita - nessun canale connesso
....................... ingresso – almeno un canale connesso
....................... uscita – almeno un canale connesso

A-90 CJ International
 Manuale utente

Queste sono le icone utilizzate per mostrare il tipo di dispositivo I/O installato in un
alloggiamento (slot):
...................... apparecchiatura I/O complessa
...................... scheda reale I/O
...................... scheda virtuale I/O

Icone utilizzate per rappresentare un parametro o un canale:

.................... parametri della scheda
....................... canale libero
....................... canale connesso

Posizionare le schede nella lista

Si possono utilizzare questi pulsanti della barra strumenti, oppure i comandi del
menù «Modifica / Sposta scheda in su/giù», per spostare di una posizione verso
l’alto o verso il basso una scheda I/O nella lista principale. Il comando «Modifica /
Inserisci slot» inserisce nella posizione corrente un alloggiamento (slot) vuoto.

A.11.1 Definizione delle schede I/O

I comandi per definire la scheda selezionata (impostarne i parametri) e per

connettere le variabili di I/O ai canali sono contenute nel menù «Modifica».

Selezione del tipo di scheda I/O

E’ necessario inserire l’identificazione della scheda prima di potervi connettere le
variabili I/O. L’ambiente di sviluppo ISaGRAF mette a disposizione una libreria di
schede predefinite. Questa libreria può essere stata costruita dai fornitori dei
dispositivi di I/O. Per impostare l’identificazione di una scheda si usa il comando
«Modifica / Imposta scheda/dispositivo». Questo comando si può usare per
selezionare dalla libreria ISaGRAF sia una singola scheda, sia un’apparecchiatura
complessa di I/O. Con un doppio click su un alloggiamento è possibile impostare la
scheda o l’apparecchiatura corrispondente.

Tutti i canali di una singola scheda hanno lo stesso tipo (booleano, intero/reale o
messaggio) e lo stesso verso (input o output). Non viene fatta distinzione tra
variabili reali ed intere per la connessione di I/O. Un’apparecchiatura complessa di
I/O rappresenta un dispositivo di I/O con canali di diverso tipo o verso. Essa è
rappresentata come una lista di singole schede di I/O ed usa un solo alloggiamento
della lista.

Rimozione di una scheda

Per rimuovere la scheda o l’apparecchiatura I/O evidenziata si utilizza il comando
«Modifica / Libera slot». Se le variabili sono già connesse ai corrispondenti canali
verranno automaticamente disconnesse.

Schede reali e schede virtuali

Il comando «Modifica / Scheda reale/virtuale» serve ad indicare il tipo di scheda o
apparecchiatura complessa di I/O evidenziata. Le seguenti icone nella lista
permettono di riconoscere il tipo di scheda:

CJ International A-91
Manuale utente

...................... scheda I/O reale

...................... scheda I/O virtuale
In modalità reale le variabili di I/O sono direttamente collegate ai corrispondenti
dispositivi di I/O. Le operazioni di ingresso o uscita del progetto sono legate
direttamente alle corrispondenti condizioni di ingresso o uscita dei dispositivi I/O. In
modalità virtuale le variabili di I/O vengono processate esattamente come variabili
interne. Esse possono essere lette o aggiornate dal debugger, permettendo di
simulare il processo di I/O senza che in realtà venga effettuata alcuna connessione.

Note tecniche
Il comando «Strumenti / Note tecniche» visualizza la guida utente on-line relativa
alla scheda o all’apparecchiatura complessa selezionata. Le note tecniche relative
alla scheda vengono stilate dal fornitore hardware della scheda I/O. In esse sono
contenute tutte le informazioni riguardanti la gestione della scheda I/O ed il
significato dei parametri.

Rimozione di variabili connesse

Con il comando «Strumenti / Disconnetti canali scheda» vengono disconnesse
tutte le variabili I/O già collegate alla scheda selezionata.

Commenti
Nell’elenco delle schede viene visualizzato, assieme al nome, anche il testo di
commento ad una variabile di I/O dichiarata. Dal momento che ISaGRAF consente
anche l’utilizzo di variabili rappresentate direttamente (notazione %) i commenti
possono essere associati a canali liberi. Per inserire un commento al canale libero
attualmente evidenziato nella lista delle schede, usare il comando «Strumenti /
Commenti canale». Questo comando non può essere usato per modificare il
commento di una variabile di I/O dichiarata nel dizionario del progetto.

A.11.2 Impostazione dei parametri della scheda

Per impostare il valore dei parametri di una scheda fare doppio click sul nome nella
lista di destra, oppure, evidenziarla e scegliere il comando «Imposta
canale/parametri» nel menù «Modifica». I parametri vengono elencati all’inizio
della lista. La seguente è l’icona che viene usata per rappresentare i parametri nella
lista.
.................... parametri della scheda

Il significato ed il formato di input dei parametri vengono definiti dal fornitore della
corrispondente scheda o apparecchiatura di I/O. Utilizzare il comando «Strumenti /
Note tecniche» oppure consultare il manuale hardware per maggiori informazioni
sui parametri della scheda.
Nota: Quando è selezionata una scheda nella lista di sinistra il comando «Imposta
canale/parametri» apre la finestra di impostazione dei parametri.
Quando è selezionato un canale nella lista di destra il comando «Imposta
canale/parametri» apre la finestra di impostazione del canale.

A-92 CJ International
 Manuale utente

A.11.3 Connessione dei canali I/O

Una volta definita la scheda si devono connettere le variabili di I/O ai suoi canali.

Connessione delle variabili

Per impostare la connessione di un canale fare doppio click sulla sua locazione
nella lista di destra. È anche possibile evidenziare il canale e scegliere il comando
«Modifica / Imposta canale/parametri». le seguenti icone nella lista
rappresentano i canali:
....................... canale libero
....................... canale connesso

Si apre la seguente finestra di dialogo:

La lista contiene tutte le variabili compatibili con il tipo ed il verso della scheda
evidenziata. L’elenco comprende solo variabili non ancora connesse. Premendo il
pulsante «Connetti» la variabile evidenziata nell’elenco verrà connessa al canale
scelto. Il tasto «Disconnetti» rimuove (disconnette) la variabile dal canale
selezionato. Per passare ad un altro canale si usano i pulsanti «Prossimo» e
«Precedente». La posizione del canale selezionato viene sempre mostrata nel
titolo della finestra di dialogo.

Rimozione di variabili connesse

Con il comando «Strumenti / Disconnetti canali scheda» vengono disconnesse
tutte le variabili I/O già collegate alla scheda selezionata.

Commenti
Nell’elenco delle schede viene visualizzato, assieme al nome, anche il testo di
commento ad una variabile di I/O dichiarata. Dal momento che ISaGRAF consente
anche l’utilizzo di variabili rappresentate direttamente (notazione %) i commenti
possono essere associati a canali liberi. Per inserire un commento al canale libero
attualmente evidenziato nella lista delle schede, usare il comando «Strumenti /

CJ International A-93
Manuale utente

Commenti canale». Questo comando non può essere usato per modificare il
commento di una variabile I/O dichiarata nel dizionario del progetto.

A.11.4 Variabili rappresentate direttamente

I canali liberi sono quelli non collegati ad una variabile di I/O dichiarata. ISaGRAF
permette l’utilizzo nel codice sorgente dei programmi di variabili rappresentate
direttamente ad indicare canali liberi. L’identificatore di una variabile rappresentata
direttamente inizia sempre con il carattere «%».

Di seguito vengono riportati i nomi convenzionali di una variabile rappresentata

direttamente per un canale di una singola scheda. «s» rappresenta il numero di slot
(alloggiamento) della scheda e «c» il numero del canale.

%IXs.c .............. canale libero di una scheda di input di tipo booleano

%IDs.c .............. canale libero di una scheda di input di tipo intero
%ISs.c .............. canale libero di una scheda di input di tipo messaggio
%QXs.c .............. canale libero di una scheda di output di tipo booleano
%QDs.c .............. canale libero di una scheda di output di tipo intero
%QSs.c .............. canale libero di una scheda di output di tipo messaggio

In seguito vengono elencate le convenzioni per attribuire un nome a variabili

rappresentate direttamente per il canale di un'apparecchiatura complessa. «s» è il
numero di slot (alloggiamento) dell’apparecchiatura, «b» l’indice della singola
scheda all’interno dell’apparecchiatura e «c» il numero del canale.

%IXs.b.c .......... canale libero di una scheda di input di tipo booleano

%IDs.b.c .......... canale libero di una scheda di input di tipo intero
%ISs.b.c .......... canale libero di una scheda di input di tipo messaggio
%QXs.b.c .......... canale libero di una scheda di output di tipo booleano
%QDs.b.c .......... canale libero di una scheda di output di tipo intero
%QSs.b.c .......... canale libero di una scheda di output di tipo messaggio

Ecco alcuni esempi:

%QX1.6 sesto canale della scheda #1 (output booleano)

%ID2.1.7 settimo canale della scheda #1 dell’apparecchiatura #2 (input intero)

Una variabile direttamente rappresentata non può essere di tipo reale.

A.11.5 Numerazione

Per impostare le convenzioni di numerazione usare il comando «Opzioni /

Numerazione». Nella seguente finestra di dialogo è possibile specificare il numero
usato per il primo alloggiamento (slot) ed il numero utilizzato per il primo canale di
ogni scheda:

A-94 CJ International
 Manuale utente

Per default, la numerazione degli slot inizia con l’indice 0, la numerazione dei canali
inizia con l’indice 1.

Attenzione: bisogna essere molto cauti nel cambiare le convenzioni di

numerazione, poiché l’effetto si ripercuote sui simboli utilizzati per variabili
rappresentate direttamente e possono sorgere errori di compilazione se le variabili
I/O rappresentate direttamente sono utilizzate in programmi esistenti.

A.11.6 Impostazione di protezioni individuali

L’ambiente di lavoro ISaGRAF fornisce un completo sistema di protezione dati

basato su password gerarchizzate. Le connessioni di I/O possono essere protette
globalmente da una password, inoltre ISaGRAF permette di impostare protezioni
individuali per ogni calale di I/O. Si assume che:

- le password sono precedentemente definite nel sistema di password (usare il

comando «Progetto / Imposta password» dalla finestra Gestione progetti) di
modo che siano disponibili livelli di protezione per ogni protezione individuale
- si utilizzano livelli di protezione con priorità maggiore per le protezioni individuali
rispetto all protezione globale di I/O.

Quando un canale I/O ha protezione individuale, una piccola icona viene mostrata
vicino al suo nome nella finestra delle connessioni I/O.

CJ International A-95
Manuale utente

Utilizzare i comandi «Imposta protezione canale» e «Rimuovi protezione

canale» del menù «Modifica» per impostare o rimuovere la protezione individuale
per il canale selezionato. Entrambi i comandi chiedono di immettere una password
valida di modo da poter associare un livello di protezione al canale. Quindi , ogni
volta che si desidera cambiare la connessione ad un canale avente protezione
individuale bisogna immettere una password con livello di priorità sufficiente.

Attenzione: se un canale è protetto con un certo livello, e la password associata

viene rimossa dal sistema di protezione, e non sono definite password di livello
superiore, la connessione al canale non potrà più essere cambiata, a meno che non
sia definita una nuova password con livello sufficiente.

A-96 CJ International
 Manuale utente

A.12 Creazione di tabelle di conversione

L’ambiente di lavoro ISaGRAF consente di creare tabelle di conversione. Queste
sono costituite da un insieme di punti utilizzati per definire una conversione
analogica. Una tavola di conversione può essere associata ad una variabile
analogica di ingresso o di uscita. La tavola crea una relazione proporzionale tra
valori elettrici (letti su sensori di ingresso o inviati a dispositivi uscita) e valori fisici
(usati nella programmazione dell’applicazione). Per visualizzare le tabelle di
conversione utilizzare il comando «Strumenti / Tabelle di conversione» dalla
finestra del dizionario.

Una volta definita, una tabella di conversione può essere usata per filtrare i valori di
qualsiasi variabile analogica di ingresso o di uscita del progetto selezionato. Per
associare una tabella di conversione ad una variabile, deve essere aperto l’editor di
dichiarazione delle variabili. Deve essere evidenziata una variabile analogica di
ingresso o uscita e deve essere aperta la finestra di modifica dei parametri. Una
variabile non può essere associata ad una tabella di conversione che non sia già
stata definita.

A.12.1 Comandi del menù

La finestra Tabelle di conversione mostra la lista delle tabelle di conversione già

definite e contiene una lista di comandi per controllare l’intero formato delle tabelle
e per la loro definizione come insieme di punti.

Creazione di una nuova tabella

Con il pulsante «Nuovo» è possibile creare una nuova tabella di conversione. Per
ogni progetto possono essere create fino a 127 tabelle di conversione. Nel codice
eseguibile dell’applicazione vengono inserite solo le tabelle utilizzate (quelle
associate a variabili analogiche). Per assegnare un nome ad una tabella è
necessario seguire le seguenti regole:
• il nome non può eccedere i 16 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
• il nome della tabella non fa differenza tra lettere maiuscole e minuscole.

Modifica del contenuto di una tabella

Per inserire i punti di una tabella selezionata dalla lista si usa il pulsante
«Modifica». Per accedere alla finestra di dialogo Modifica è anche possibile fare
doppio click sulla tabella o premere il tasto INVIO. La finestra di dialogo Modifica
viene richiamata automaticamente alla creazione di una nuova tabella. Per ogni
tabella è necessario inserire almeno due punti.

CJ International A-97
Manuale utente

A.12.2 Inserimento di punti in una tabella

La finestra di dialogo Modifica permette di inserire i punti di una tabella di

conversione. La finestra mostra a sinistra l’elenco dei punti già definiti. La finestra in
basso a destra mostra l’andamento grafico della tavola:

I punti vengono inseriti usando i comandi della finestra. Per la definizione dei punti è
necessario rispettare le regole numeriche descritte alla fine di questo capitolo. La
casella di sinistra contiene sempre l’elenco dei punti già definiti per la tabella
selezionata. La colonna di sinistra mostra i valori elettrici (esterni) dei punti. La
colonna di destra mostra i valori fisici (interni). Per modificare il valore di un punto o
per eliminarlo dalla lista è necessario selezionarlo. L’ultima riga dell’elenco («...
...») viene usata per definire un nuovo punto. La casella in basso a destra visualizza
la rappresentazione grafica della tabella corrente. Non sono visibili né assi, né
coordinate dato che si tratta di una rappresentazione proporzionale della curva. E’
utile per controllare velocemente la corretta definizione della curva.

Definizione di un nuovo punto

Per definire un nuovo punto, evidenziare l’ultima riga («... ...») dell’elenco dei punti.
La stessa procedura è prevista per iniziare la definizione di una nuova tabella.
Inserire prima il valore elettrico (esterno) e quindi il valore fisico (interno) di ogni
punto. I valori vengono memorizzati come numeri in virgola mobile a precisione
singola. E’ importante ricordare che è necessario inserire almeno due punti per
definire una curva. Una volta inseriti i due valori, il comando «Memorizza» li
aggiunge alla tabella. Per ogni tabella di conversione possono essere definiti al
massimo 32 punti.

Modifica di un punto
Per modificare i valori di un punto esistente, innanzitutto evidenziarlo nella lista.
Possono essere inseriti i nuovi valori: elettrico (esterno) e fisico (interno) del punto. I

A-98 CJ International
 Manuale utente

valori vengono archiviati come numeri in virgola mobile a precisione singola. Una
volta inseriti entrambi i valori si aggiorna la tavola con il pulsante «Memorizza».

Cancellazione di un punto
Un punto esistente viene eliminato evidenziandolo sull’elenco e premendo il tasto
«Elimina». E’ importante ricordare che il numero di punti definiti nella tabella non
deve mai essere inferiore a due.

A.12.3 Regole e limiti

Nel definire una tabella di conversione bisogna rispettare le seguenti regole. La

tabella può essere usata per convertire variabili analogiche sia di input che di
output:
• Due punti non possono essere definiti con lo stesso valore elettrico
• La curva deve essere o crescente o decrescente
• Due punti non possono essere definiti con lo stesso valore fisico.

Nel definire una tavola di conversione per un progetto è necessario rispettare anche
i seguenti limiti:
• Per ogni singolo progetto non si possono definire più di 127 tabelle di conversione
• Per ogni singola tabella non possono essere definiti più di 32 punti.

CJ International A-99
Manuale utente

A.13 Usare il generatore di codice

La finestra Generatore di codice viene aperta automaticamente con i comandi

«Verifica» e «Compila applicazione» delle finestre di lavoro di ISaGRAF.
La finestra di generazione del codice non si chiude in modo automatico al termine
dell’operazione, questo per permettere di avere ancora accesso a tutti i comandi ed
alle opzioni previste per il compilatore e accessibili dai menù.

A.13.1 Comandi principali

Il menù «File» contiene i comandi per la verifica della sintassi del programma e la
generazione del codice.

Generazione del codice dell’applicazione

Il comando «File / Compila» genera l’intero codice del progetto. Prima della
generazione, il programma controlla la sintassi delle dichiarazioni e dei programmi.
Ogni errore che non può essere rilevato durante la compilazione del singolo
programma viene scoperto durante la generazione del codice. Questo vale per
tavole di conversione, le connessioni di variabili I/O e i collegamenti con le librerie. Il
Generazione di codice blocca la compilazione del programma quando vengono
rilevati degli errori. Per poter procedere con la generazione del codice è necessario
correggere il programma errato. I programmi che sono già stati controllati (ed in cui
non si sono trovati errori) e che non sono stati modificati dopo la l’ultima operazione
«Verifica» non vengono ricompilati. Vengono sempre eseguite la verifica delle
dichiarazioni delle variabili ed il controllo di coerenza dell’applicazione. Durante il
controllo del programma è possibile interrompere la procedura di compilazione
premendo il tasto ESC.

Nota: Se la dichiarazione di una variabile con campo di validità LOCALE di un programma

è stata modificata, solo tale programma verrà verificato. Se invece è stata
modificata una variabile GLOBALE, verranno verificati tutti i programmi.

Controllo della sintassi del programma

Il comando «File / Verifica programma» consente di verificare un singolo
programma. Il programma selezionato viene compilato anche se non è avvenuta
alcuna modifica dopo l’ultima verifica. Il comando «File / Verifica dizionario»
consente di verificare le dichiarazioni di tutte le variabili del progetto.

Il comando «File / Verifica tutti i programmi» controlla la sintassi di tutti i

programmi del progetto anche se alcuni di essi non sono stati modificati. Questa
procedura non si interrompe quando viene incontrato un errore in un programma.
Produce un elenco completo di tutti gli errori presenti nei programmi del progetto. E’
possibile interrompere la verifica premendo ESC.

Ricompilazione completa
Il comando «File / Tocca» simula la modifica di tutti i programmi del progetto, in
modo da forzarne la verifica alla successiva operazione «Compila». Il comando

A-100 CJ International
 Manuale utente

«File / Apri» apre l’ultimo programma su cui è stata effettuata la verifica. Questo
comando si rivela molto utile per accedere direttamente ad un programma in cui
siano stati rilevati degli errori di sintassi. Un doppio click sul messaggio di errore
apre il programma e posiziona il cursore alla riga dell’errore.

A.13.2 Opzioni del compilatore

Il comando «Opzioni / Opzioni compilatore» permette di impostare i parametri

principali usati dal Generatore di codice ISaGRAF per produrre ed ottimizzare il
codice target. La finestra Opzioni compilatore permette di selezionare il tipo di
codice da generare, a seconda dei target ISaGRAF, e di impostare i parametri di
ottimizzazione per il tempo di compilazione ed i requisiti di esecuzione
dell’applicazione.

Selezione del target

In alto viene visualizzato l’elenco dei tipi di codice target che possono essere
prodotti. Il segno «>>» indica i target selezionati. Il generatore di codice ISaGRAF è
in grado di produrre fino a 3 diversi codici nella stessa sessione di compilazione. I
pulsanti «Seleziona» e «Deseleziona» permettono di selezionare i codici target in
relazione all’hardware target. Quelli che seguono sono i target standard ISaGRAF:

SIMULATE:........ Questo tipo di codice si riferisce al Simulatore ISaGRAF

dell’ambiente di debug. Non è possibile usare il simulatore
(comando «Debug / Simulazione» dalla finestra Programmi) se il
codice dell’applicazione non è stato prodotto selezionando anche
il target SIMULATE.
ISA86M: ............. Questo codice TIC (Codice Target Indipendente) è per i kernel
ISaGRAF installati su processori Intel. Il tipo di processore
influisce sull’ordine di disposizione dei byte nel codice generato.

CJ International A-101
Manuale utente

ISA68M: ............. Questo codice TIC (Codice Target Indipendente) è per i kernel
ISaGRAF installati su processori Motorola. Il tipo di processore
influisce sull’ordine di disposizione dei byte nel codice generato.
CC86M:.............. Con questo target il compilatore produce codice sorgente «C»
che può essere compilato e collegato alle librerie del kernel del
target ISaGRAF da incorporare nell’eseguibile

Consultare il manuale dell’hardware per conoscere il tipo di kernel del target

ISaGRAF installato sul PLC. Altri tipi di target (codice macchina, codice sorgente
«C»…) potranno essere implementati nelle versioni successive dell’ambiente
ISaGRAF.

Elaborazione SFC
Selezionando l’opzione «Usa motore SFC incluso» nella finestra Opzioni
compilatore si abilita l’uso del motore SFC di ISaGRAF. Questa modalità è da
preferirsi, in quanto offre le migliori prestazioni in esecuzione. Tuttavia, il motore
potrebbe risultare mancante in alcune particolari implementazioni del target
ISaGRAF o, più comunemente, su target personalizzati basati su elaborazioni
successive del codice ISaGRAF. In questo caso è necessario disabilitare questa
opzione per permettere al compilatore ISaGRAF di tradurre i diagrammi SFC in
istruzioni di basso livello. Consultare la documentazione hardware per ulteriori
informazioni sull’uso di questa opzione.

Opzioni dell’ottimizzatore
Quelli che seguono sono i parametri, impostabili dalla finestra Opzioni compilatore,
usati dal Generatore di codice ISaGRAF per ottimizzare il codice target. Il pulsante
«Predefinito» disabilita tutte le ottimizzazioni per ridurre il tempo di compilazione.

L’opzione «Esegui due passate dell’ottimizzatore» fa si che venga eseguito per

due volte l’ottimizzatore di codice ISaGRAF. Le ottimizzazioni apportate nel
secondo passaggio sono, generalmente, meno significative di quelle del primo
passaggio.

Con l’opzione «Valuta espressioni costanti» le espressioni costanti vengono

valutate dal compilatore. Ad esempio, l’espressione numerica «2 + 3» viene
sostituita nel codice target da «5». Quando questa opzione non è indicata, le
espressioni costanti vengono calcolate in fase di esecuzione.

L’opzione «Sopprimi le etichette non utilizzate» fa si che l’Ottimizzatore

semplifichi la struttura di salti e etichette del programma eliminando le etichette
destinazione non usate o i salti nulli.

L’opzione «Ottimizza la copia delle variabili» ottimizza l’uso delle variabili

temporanee (usate per memorizzare risultati intermedi). Questa opzione viene
comunemente usata assieme all’opzione «Ottimizza le espressioni». In questo
modo l’ottimizzatore è in grado di usare i risultati di espressioni e sottoespressioni
usate più volte nel programma.

A-102 CJ International
 Manuale utente

Con l’opzione «Sopprimi il codice non usato», l’ottimizzatore elimina le parti di

codice non significative. Ad esempio, delle seguenti istruzioni: «var := 1; var :=
X;», verrà generato solo il codice corrispondente a: «var := X;».

Con l’opzione «Ottimizza le operazioni aritmetiche», l’ottimizzatore semplifica le

operazioni aritmetiche nel caso di particolari operandi. Ad esempio, l’espressione
«A + 0» viene sostituita da «A». Con l’opzione «Ottimizza le operazioni
booleane», l’ottimizzatore semplifica le operazioni booleane nel caso di particolari
operandi. Ad esempio, l’espressione booleana «A & A» viene sostituita da «A».

Con l’opzione «Costruisci diagrammi binari di decisione (BDD)», l’Ottimizzatore

sostituisce le formule booleane (che combinano gli operatori AND, OR , XOR e
NOT) con una lista ridotta di salti condizionati. La traduzione avviene solamente se
il tempo di esecuzione previsto per la sequenza di salti risulta inferiore a quello
previsto per l’espressione originale.

La seguente tabella riassume i tempi di compilazione rispetto ad ogni parametro di

ottimizzazione:

guadagno (prestazioni) tempo di compilazione

Esegui 2 passate......................... ■■■■ ........................... (*)
Espressioni costanti .................... ■■■■■■■■■■ ............... ■■■■
Etichette non utilizzate ................ ■■■■ ........................... ■■■■■■■■■■
Copia delle variabili ..................... ■■■■ ........................... ■■■■■■■■■■
Espressioni ................................. ■■■■ ........................... ■■■■■■■■■■
Codice non usato ........................ ■■■■ ........................... ■■■■■■■■■■
Operazioni aritmetiche ................ ■■■■■■■■■■ ............... ■■■■
Operazioni booleane ................... ■■■■■■■■■■ ............... ■■■■
Diagrammi binari decisionali........ ■■■■■■■■■■■■■■■ .... ■■■■■■■■■■■■■■■

(*) il tempo di compilazione può anche raddoppiare.

A.13.3 Produrre codice sorgente «C»

L’ambiente ISaGRAF permette la produzione di codice sorgente in linguaggio «C».

In questo caso, tutti i componenti dell’applicazione, inclusi diagrammi SFC,
definizioni di data base e sequenze di codice, vengono generati in formato codice
sorgente «C». Ci sono due possibilità per la generazione di codice C:

CC86M (C source code - V3.04) produce sorgente codice "C" non strutturato.
Questa opzione deve essere selezionata se il software per il target è basato su una
versione ISaGRAF precedente alla 3.23.

SCC (structured C source code) produce sorgente codice "C" strutturato. Questa
opzione è da preferire se il software per il target è basato su una versione ISaGRAF
3.23 o successiva.

I seguenti due file vengono creati nelle cartella del progetto:

CJ International A-103
Manuale utente

APPLI.C ............. codice sorgente dell’applicazione

APPLI.H ............. definizioni del linguaggio "C"

Nel caso di generazione di codice sorgente "C" strutturato, per ogni programma
dell’applicazione vengono creati un file sorgente ".C" e un file di definizioni ".H",
oltre ai file comuni "APPLI.C" e "APPLI.H".

Questi file devono essere compilati e collegati alle librerie target ISaGRAF per poter
produrre il codice eseguibile finale. Consultare la Guida Utente al sistema di
sviluppo I/O ISaGRAF per ulteriori informazioni sulle tecniche di implementazione
consigliate.

Note: Alcune possibilità offerte in fase di debug, come lo scaricamento dell’applicazione,

le modifiche on line e i breakpoint, non sono disponibili quando l’applicazione
ISaGRAF è stata compilata in «C».

A.13.4 Visualizzazione delle informazioni

Il menù «Modifica» della finestra Generatore di codice comprende i comandi per la

visualizzazione, dei diversi file di testo prodotti in fase di generazione del codice o di
controllo sintattico. Tutte le informazioni vengono memorizzate su disco così da
poter essere esaminate con i comandi del menù

Comandi di editing
Il comando «Modifica / Cancella» serve a ripulire l’area di testo della finestra. La
finestra viene ripulita automaticamente prima di ogni operazione di generazione di
codice o controllo sintattico. Il comando « Modifica / Copia» permette di copiare il
testo visualizzato negli appunti di Windows, così da poter essere usato da altre
applicazioni come gli editor di testo ISaGRAF.

Visualizzare i messaggi di output del compilatore

Il comando «Modifica / Messaggi esecuzione» visualizza, nell’area di testo della
finestra, tutti i messaggi prodotti dall’ultima operazione «Compila» o «Verifica».
Riguarda tutti i messaggi di errore.

Altre voci del menù «Modifica» permettono di vedere i file di testo ausiliari prodotti
durante la verifica sintattica e la generazione di codice. Questi file non vengono
generalmente usati nel caso di un progetto comune ISaGRAF.

A.13.5 Definizione delle risorse

La voce «Risorse» del menù «Opzioni» permette di definire le risorse. Per risorsa
si intende qualsiasi dato prodotto dall’utente (configurazioni di rete, impostazioni
hardware…) in qualsiasi formato (file, elenco di valori) che debba essere unito al
codice generato per poter essere trasferito al PLC target. Questi dati non vengono
elaborati direttamente dal kernel ISaGRAF e sono comunemente rivolti ad altro
software installato sul PLC target. Consultare il manuale hardware per ulteriori
informazioni sulle risorse disponibili.

A-104 CJ International
 Manuale utente

Il file di definizione delle risorse

Le risorse vengono definite in un «File di definizione delle risorse» memorizzato
con gli altri file del progetto ISaGRAF. SI tratta di un file testo ASCII, che viene
elaborato dal Compilatore di risorse ISaGRAF. Il compilatore viene avviato
automaticamente nel momento in cui viene prodotto il codice dell’applicazione. In
questa sezione viene esaminata la sintassi di questo file. Il file di definizione delle
risorse fa uso delle regole lessicali del linguaggio ST. I commenti iniziano con i
caratteri «(*» e terminano con «*)» e possono essere inseriti dovunque nel testo. Le
stringhe sono delimitate da singoli apostrofi. Consultare la seconda parte di questo
manuale per ulteriori spiegazioni sul formato lessicale in uso per l’inserimento di
valori numerici.

Riferimenti al linguaggio
Quello che segue è un elenco di parole chiave ed istruzioni usate in un file di
definizione delle risorse.

ULONGDATA

Significato: Indica una risorsa costituita da un elenco di valori interi. I valori

vengono memorizzati all’interno del codice del target come interi a 32
bit senza segno. I valori vengono memorizzati nell’ordine specificato
dal file di definizione delle risorse. I valori devono essere separati da
virgole. Il nome della risorsa non può eccedere i 15 caratteri.

Sintassi: ULONGDATA '<nome_risorsa>'

BEGIN
...selezione_target...
...elenco dei valori...
END

Esempio: ULongData 'MYDATA'

Begin
...
0, -1, 100_000, (* decimale*)
16#A0B1, 2#1011_0101 (* esadecimale, binario *)
End

VARLIST

Significato: Indica una risorsa costituita da un elenco di indirizzi di variabili. Le

variabili nel file di definizione delle risorse vengono identificate dal
nome. Gli indirizzi di variabili vengono memorizzati nel codice del
target come interi a 16 bit senza segno. Gli indirizzi vengono
memorizzati nell’ordine specificato dal file di definizione delle risorse.
I valori devono essere separati da virgole. Il nome della risorsa non
può eccedere i 15 caratteri.

Sintassi: VARLIST '<nome_risorsa>'

BEGIN
...selezione_target...

CJ International A-105
Manuale utente

...elenco di nomi di variabili...

END

Esempio: VarList 'LIST'

Begin
...
Var100, MyParameter, Command, Alarm
End

BINARYFILE

Significato: Indica una risorsa costituita da un File Binario. I dati sorgente sono
memorizzati in un file MS-DOS. La definizione delle risorse del target
viene completata dal percorso del target. I caratteri end of line non
vengono convertiti dal Compilatore di Risorse ISaGRAF. Il nome della
risorsa non deve eccedere i 15 caratteri.

Sintassi: BINARYFILE '<nome_risorsa>'

BEGIN
...selezione target...
FROM '<percorso_sorgente>'
TO '<percorso_destinazione>'
END

Esempio: BinaryFile 'MYFILE'

Begin
...
From 'c:\user\config.bin'
To '/dd/user/appl/config.dat'
End

TEXTFILE

Significato: Indica una risorsa costituita da un File Testo. I dati sorgente sono
memorizzati in un file ASCII. La definizione delle risorse del target
viene completata dal percorso del target. I caratteri end of line
vengono convertiti dal Compilatore di Risorse ISaGRAF secondo le
convenzioni del sistema host. Il nome della risorsa non deve
eccedere i 15 caratteri.

Sintassi: TEXTFILE '<nome_risorsa>'

BEGIN
...selezione target...
FROM '<percorso_sorgente>'
TO '<percorso_destinazione>'
END

Esempio: TextFile 'MYFILE'

Begin
...
From 'c:\user\config.bin'
To '/dd/user/appl/config.dat'
End

A-106 CJ International
 Manuale utente

TARGET

Significato: Indica il nome del codice target in cui deve essere inclusa la risorsa.
Consultare la precedente sezione (Opzioni del compilatore) per
ulteriori informazioni sui target possibili. L’istruzione «Target» può
essere presente più volte all’interno dello stesso blocco di risorsa, per
permettere più target. Non è possibile usare questa direttiva se è
stato specificata la direttiva «AnyTarget» .

Sintassi: TARGET '<target_name>'

Esempio: BinaryFile 'MYFILE'

Begin
Target 'ISA86M'
Target 'ISA68M'
...
End

ANYTARGET

Significato: Indica che la risorsa deve essere aggiunta al codice di tutti i target
prodotti dal Generatore di Codice. Il Generatore di Codice ISaGRAF
può produrre molteplici codici target con un unico comando
«Compila». Non è possibile usare questa direttiva se sono state
inserite una o più direttive «Target».

Sintassi: ANYTARGET

Esempio: ULongData 'MYDATA'

Begin
AnyTarget
...
End

FROM

Significato: Indica il percorso sorgente (sul PC in cui è installato l’ambiente

ISaGRAF) di una risorsa BinaryFile o TextFile. I caratteri usati per
separare i componenti del percorso (drive, cartella, prefisso,
estensione) devono essere conformi al sistema MS-DOS.

Sintassi: FROM '<percorso sorgente>'

Esempio: BinaryFile 'MYFILE'

Begin
...
From 'c:\user\config.dat'
To '/dd/user/appl/config.dat'
End

TO

CJ International A-107
Manuale utente

Significato: Indica il percorso destinazione (sul sistema target) di una risorsa

BinaryFile o TextFile. I caratteri usati per separare i componenti del
percorso (drive, cartella, prefisso, estensione) devono essere
conformi al sistema MS-DOS.

Sintassi: TO '<percorso destinazione>'

Esempio: TextFile 'MYFILE'

Begin
...
From 'c:\user\config.dat'
To '/dd/user/appl/config.dat'
End

Esempio
Quello che segue è un esempio completo di un file di definizione delle risorse:

(* file di definizione delle risorse *)

ULongData 'DATA1' (* elenco di valori *)

Begin
Target 'ISA68M' (* solo per questo target *)
1, 0, 16#1A2B3C4D, +1, -1 (* valori numerici *)
End

VarList 'VLIST1' (* elenco di variabili *)

Begin
Target 'ISA68M' (*solo per questo target *)
Valve1, StateX, Command, Alrm1 (* nomi di variabili *)
End

BinaryFile 'FILE1' (* risorsa file binario *)

Begin
AnyTarget (* rivolto a tutti i target *)
From 'c:\user\updatef.bin' (* file sorgente sul PC *)
To 'updatef.cfg' (* file target sul PLC *)
End

TextFile 'FILE2' (* risorsa file di testo *)

Begin
Target 'ISA68M'
From 'c:\nw\nwbd.txt' (* file sorgente sul PC *)
To '/nw/dat/nwbd' (* file target sul PLC *)
End

Compilazione delle risorse

Se sono state inserite delle risorse nel file di definizione, in fase di compilazione
viene avviato anche il compilatore delle risorse. Nel caso vengano rilevati degli
errori nel file di definizione delle risorse, viene visualizzata una finestra nella quale è
riportata la lista degli errori. Premendo «Exit» si abbandona la finestra ed in questo
caso, le risorse non verranno aggiunte al codice ISaGRAF.

Implementazione

A-108 CJ International
 Manuale utente

Il numero di risorse, la dimensione delle righe dati ed i file non sono limitati da
ISaGRAF. Le risorse vengono aggiunte alla fine del codice generato con una
cartella di risorse. Quello che segue è il formato (in notazione «C») della cartella
delle risorse.

__RESOURCE:
{
long nbres; /* numero di risorse definite */
{
char name[16]; /* nome risorsa */
long type; /* tipo di dati delle risorsa */
long size; /* dimensione del blocco dati */
void *data;
char *path_offset; /* puntatore ad una stringa */
} /*nb di records */
}

Quelli che seguono sono i possibili valori del campo «type»:

• 1 = file binario
• 2 = file testo
• 3 = dati ulong (il campo path_offset in questo caso non viene usato)
• 4 = elenco di variabili (il campo path_offset in questo caso non viene usato)

Per i file di testo, i caratteri di fine riga vengono tradotti dal compilatore di risorse,
secondo le convenzioni del sistema target. Tutti i puntatori hanno offset a 32 bit a
partire dall’indirizzo della corrispondente struttura. Tutti i nomi e percorsi delle
risorse sono stringhe terminate da NULL. Percorsi e dati seguono la cartella delle
risorse.

CJ International A-109
Manuale utente

A.14 Riferimenti incrociati

L’ambiente ISaGRAF incorpora un editor di riferimenti incrociati che permette una
visione totale delle variabili dichiarate nei programmi del progetto e dove vengono
usate. La funzione dei riferimenti incrociati è di elencare tutte le variabili dichiarate
nel progetto e di localizzare nel sorgente di ogni programma le parti di codice che
ne fanno uso. I riferimenti incrociati sono molto utili per avere la visione globale del
ciclo di utilizzo di una variabile. Aiutano ad individuare gli effetti collaterali e a
ridurre il tempo di apprendimento per le operazioni di mantenimento del progetto. I
riferimenti incrociati possono anche essere usati per ottenere una visione globale
dell’intero dizionario di un progetto, per trovare le variabili inutilizzate e valutare la
complessità del progetto.

Il comando «Progetti / Riferimenti incrociati» della finestra Programmi avvia

l’editor dei Riferimenti incrociati. La lista di sinistra visualizza gli oggetti dichiarati nel
progetto (programmi, variabili e nomi definiti) e gli elementi della libreria (funzioni e
blocchi funzione) che hanno riferimenti nel progetto. La lista di destra mostra le
ricorrenze dell’oggetto correntemente evidenziato nei programmi del progetto in
questione.
La descrizione di un occorrenza include il nome del programma, il numero del
passo o della transizione SFC, il numero del blocco o del Test FC, il numero della
linea per un linguaggio testuale, le coordinate per un diagramma LD o FBD. Per i
diagrammi Quick LD la descrizione viene completata con il numero del ramo, se la
variabile viene utilizzata come uscita (associata a una bobina) il numero il numero
del ramo e seguito da un carattere asterisco («*»).
Impostando «Visualizza variabili non utilizzate» nel menù «Opzioni» della
finestra Riferimenti incrociati, vengono visualizzate nella lista principale anche le
variabili che non sono utilizzate nei programmi del progetto.

Selezione del tipo di oggetto

Dal momento che in un progetto può essere dichiarato un gran numero di oggetti, la
casella di selezione nella barra strumenti dell’editor permette di selezionare il tipo di
oggetti da visualizzare nell’elenco. In questo modo è possibile avere accesso
solamente alle informazioni selezionate. Ogni volta che i riferimenti incrociati
vengono ri-calcolati, la selezione viene impostata a «Tutto» per raffigurare l’elenco
completo.

Ricalcolare i riferimenti incrociati

Il comando «File / Ri-calcola» permette di aggiornare in qualsiasi momento i
riferimenti incrociati in base alle modifiche apportate nelle finestre di modifica
ISaGRAF.

Esportare i riferimenti incrociati

Il comando «Strumenti / Esporta (file testo)» permette di stilare l’elenco completo
dei riferimenti incrociati in un file testo ASCII. Questo file può, poi, essere aperto
con altre applicazioni come il blocco note Windows o dei word processor.

Errori nel Dizionario

A-110 CJ International
 Manuale utente

Il comando «Modifica / Errori nel dizionario» visualizza in una finestra di dialogo

l’elenco degli errori rilevati al caricamento del dizionario del progetto.

Statistiche
Il comando «Strumenti / Statistiche» visualizza in una finestra di dialogo il numero
di oggetti e variabili dichiarate nel progetto, in base al tipo di variabile ed agli
attributi. In particolare questo comando permette di conoscere il numero di variabili
di I/O dichiarate nel progetto, informazione utile per consentire la compilazione nel
caso si stia usando una versione limitata dell’ambiente di lavoro ISaGRAF.

Ricerca nell’elenco degli oggetti

Il comando «Modifica / Cerca» permette di individuare direttamente un oggetto
dell’elenco. Non è possibile trovare un oggetto che non è presente nell’elenco (nel
caso di una visualizzazione filtrata). Si raccomanda, prima di effettuare la ricerca, di
attivare «Tutto» nella barra strumenti.

Aprire un programma
L’elenco sulla destra contiene le ricorrenze dell’oggetto selezionato nei file sorgenti
e nelle connessioni di I/O del progetto aperto. Il comando «Modifica / Apri
programma» consente di aprire direttamente il programma in cui compare la
ricorrenza selezionata dell’oggetto. E’ anche possibile aprire il corrispondente
programma con un doppio click sulla ricorrenza (nell’elenco di sinistra delle
ricorrenze).

CJ International A-111
Manuale utente

A.15 Utilizzo del debugger grafico

ISaGRAF incorpora un completo debugger grafico e simbolico. Il comando
«Debug» della finestra Programmi avvia il debugger per controllare l’applicazione
scaricata sul PLC destinazione. In questo modo il debugger comunica con il
sistema destinazione tramite collegamento hardware. Il comando «Simulazione»
della finestra Programmi avvia contemporaneamente il debugger ed un completo
simulatore del target. Questo permette di controllare le applicazioni anche quando il
sistema di I/O del target non sia ancora completo. La finestra Debugger contiene i
comandi per controllare l’intera applicazione.

Quando viene avviato, il debugger, se l’applicazione del PLC destinazione è la

stessa di quella dell’ambiente di lavoro, provvede ad aprire automaticamente la
finestra Programmi in modalità debug. I comandi di questa finestra permettono di
aprire le altre finestre ISaGRAF (editor grafici e testuali, il dizionario, elenchi di
variabili, connessioni di I/O…). Tutte la finestre aperte durante una sessione di
debug operano in modalità debug, il che significa che non è possibile apportare
modifiche. I componenti del programma visualizzato (passi, transizioni, variabili…)
vengono mostrati con lo stato o valore corrente che hanno in esecuzione. Un
doppio click su un oggetto ne modifica lo stato o il valore nell’applicazione
destinazione.

Eseguendo il debugger in modalità simulazione, le comunicazioni con il sistema

destinazione ISaGRAF vengono interrotte. Il debugger comunica solamente con la
finestra del simulatore. Poiché il sistema destinazione non è raggiungibile in questa
modalità, i comandi «Scarica applicazione», «Avvia applicazione» e «Ferma
applicazione» o non sono disponibili nel menù del debugger.

A.15.1 La finestra del debugger

La finestra Debugger contiene informazioni relative allo stato dell’applicazione.

Collegata alle altre finestre ISaGRAF diventa un completo sistema interattivo di
debug. Gli errori rilevati in esecuzione vengono mostrati nell’area in basso della
finestra Debugger. I comandi del menù «Opzioni» permettono di nascondere,
visualizzare o cancellare l’elenco degli errori.

Il pannello di controllo (l’area posta sotto al menù del debugger) mostra lo stato
globale dell’applicazione destinazione ed informazioni relative al tempo ciclo di
esecuzione. Quello seguente è l’elenco dei possibili stati che può assumere il
target:
Collegamento…: ............Il debugger stabilisce una comunicazione con il sistema
target.
Disconnesso:.................Il debugger non riesce a comunicare con il sistema target.
Controllare la validità dei cavi di connessione e dei
parametri di comunicazione.
Nessuna applicazione: ..La connessione funziona, ma non sono attualmente
presenti applicazioni ISaGRAF sul sistema target.
Scaricare un’applicazione.

A-112 CJ International
 Manuale utente

‘nome’ Attivo: .................La connessione funziona ed esiste un’applicazione attiva

sul sistema target. Il debugger sta stabilendo la
comunicazione con l’applicazione, se è la stessa
dell’ambiente di lavoro...
IN ESECUZIONE: ...........L’applicazione target è in modalità «Tempo Reale».
FERMO: ..........................L’applicazione target è in modalità «Ciclo a ciclo».
BreakPoint: ....................L’applicazione target è in modalità «Ciclo a ciclo» poiché
è stato raggiunto un breakpoint.
Errore fatale: ..................L’applicazione target è terminata a causa di un grave
errore.

Le possibili informazioni sul tempo ciclo di esecuzione sono le seguenti:

Permesso: ......................timing programmato.

Corrente: ........................timing esatto dell’ultima esecuzione completa del ciclo.
Massimo:........................massimo timing rilevato dall’avvio dell’applicazione.
Overflow:........................numero di cicli di esecuzione con un timing superiore al
timing permesso.

Tutti i valori temporali sono in millisecondi. I valori temporali non vengono

visualizzati quando il debugger viene usato in modalità simulata.

A.15.2 Controllo dell’applicazione

Il menù «File» ed il menù «Controlli» contengono i comandi per l’installazione ed il

controllo sul sistema ISaGRAF target dell’applicazione ISaGRAF correntemente in
modifica.

Nota: Alcuni di questi comandi non sono disponibili in fase di simulazione, poiché
l’applicazione processata dal simulatore viene gestita automaticamente
dall’ambiente ISaGRAF.

Fermare l’applicazione target

Il comando «File / Ferma applicazione» ferma l’esecuzione dell’applicazione
correntemente attiva nel sistema target ISaGRAF.

Attivare l’applicazione target

Il comando «File / Avvia applicazione» avvia l’applicazione che si trova nel
sistema target. Quando un’applicazione viene scaricata, viene avviata
automaticamente, senza bisogno di usare il comando «Avvia», che viene, invece,
tipicamente usato dopo il comando «Ferma».

Nota: l’applicazione target deve essere fermata (resa inattiva) prima di poter scaricare
una nuova applicazione.

Trasferire l’applicazione
Il comando «File / Scarica applicazione» permette di trasferire il codice
dell’applicazione al sistema target. Selezionare il tipo di codice da scaricare in base
al processore del sistema target ed alle opzioni dell’applicazione.

CJ International A-113
Manuale utente

Numero di versione
Il comando «File / Numero di versione» permette di vedere l’identificazione
completa sia dell’ambiente di lavoro che delle applicazioni target. L’applicazione di
lavoro è quella correntemente aperta nell’ambiente di lavoro ISaGRAF.
L’applicazione target è quella che viene eseguita sul PLC target ISaGRAF.
Vengono visualizzate le seguenti voci:

VERSIONE: ....................Rappresenta il numero di versione del codice

dell’applicazione. Questo numero viene calcolato dal
generatore di codice.
DATA: .............................Questa voce mostra data ed ora della creazione del
codice.
CRC: ...............................Questo è un checksum (numero di verifica) calcolato sulla
tavola dei simboli. Questo numero viene calcolato dal
generatore di codice e dipende dai contenuti del
dizionario delle variabili.

Nota: Il comando «Numero di versione» è disponibile anche durante la simulazione. In

modalità debug reale, questo comando non può essere richiamato senza che il
target PLC sia connesso.

Modifica on line
Il comando «File / Aggiornamento applicazione» permette di modificare «on line»
l’applicazione target in esecuzione. Questo comando viene trattato in dettaglio nelle
sezioni successive di questo capitolo. Non è disponibile quando il debugger viene
usato in modo simulazione.

Modalità tempo reale

Il comando «Controlli / Tempo reale» non è disponibile senza un’applicazione
attiva. Imposta l’esecuzione dell’applicazione target nella normale modalità «tempo
reale»: i cicli di esecuzione vengono scanditi dal tempo ciclo programmato.

Modalità ciclo a ciclo

Il comando «Controlli / Ciclo per ciclo» non è disponibile senza un’applicazione
attiva. Imposta l’esecuzione dell’applicazione target nella normale modalità «ciclo
per ciclo»: in questa modalità i cicli vengono eseguiti uno ad uno, in base ai
comandi «Esegui un ciclo» dati dal menù del debugger.

Esegui un ciclo
Quando l target si trova in modalità ciclo a ciclo, il comando «Controlli / Esegui un
ciclo» avvia l’esecuzione di un ciclo.

Tempo di ciclo
Il comando «Controlli / Cambia il tempo di ciclo» permette di modificare il tempo
ciclo programmato. Questo tempo viene visualizzato come «Permesso» nella barra
di controllo della finestra del debugger. Il tempo ciclo può essere modificato solo in
modalità «Ciclo per ciclo». Il tempo ciclo viene inserito in milli-secondi come
numero intero.

A-114 CJ International
 Manuale utente

Rimozione di tutti i breakpoint

Il comando «Controlli / Elimina tutti i breakpoint» rimuove tutti i breakpoint
correntemente installati (raggiunti o ancora attivi) in tutta l’applicazione. I breakpoint
esistenti non vengono automaticamente rimossi alla chiusura della finestra del
debugger.

Sbloccare le variabili I/O

Il comando «Controlli / Sblocca tutte le variabili di I/O» sblocca tutte le variabili
di I/O correntemente bloccate nell’applicazione. Quando una variabile di I/O è
bloccata, nessun cambiamento di stato in ingresso o in uscita viene effettuato sul
corrispondente dispositivo di I/O. Le variabili assegnate agli I/O vengono ancora
scritte dall’applicazione o dal debugger. Le variabili ancora bloccate non vengono
automaticamente sbloccate alla chiusura della finestra del debugger.

A.15.3 Opzioni

Il menù «Opzioni» contiene le opzioni per controllare le informazioni visualizzate

nella finestra del debugger.
• Impostazione dei parametri di comunicazione
• Visualizzazione del tempo ciclo
• Visualizzazione degli errori in esecuzione
• Azzeramento degli errori
• Visualizza o nasconde la barra strumenti del debugger

Parametri di comunicazione
I parametri di temporizzazione di comunicazione possono essere modificati quando
il debugger è attivo. Da qui possono essere impostati solo il Time out di
comunicazione e il Tempo di rinfresco. Gli altri parametri di comunicazione
(baudrate, frequenza, parità…) devono essere impostati dal menù «Debug» della
finestra Programmi.
Per Time out di comunicazione si intende il tempo lasciato al sistema
destinazione per rispondere ad una richiesta dell’ambiente di lavoro. Il Tempo di
rinfresco è il periodo di tempo utilizzato per l’INVIO delle richieste «di lettura» da
parte del debugger per l’aggiornamento dei dati nelle finestre aperte.
Tutti i valori temporali vengono visualizzati ed inseriti come numeri interi in milli-
secondi. Non è possibile impostare i parametri temporali di comunicazione con il
debugger in modalità simulazione.

Opzioni di visualizzazione
L’opzione «Visualizza tempi di ciclo» nasconde o mostra i valori del tempo ciclo
nella barra di controllo del debugger. Quando questa opzione è abilitata, tutti i
componenti del tempo ciclo (permesso, corrente, massimo, overflow) vengono
visualizzati ed aggiornati. Disabilitando questa opzione si riduce il carico di
comunicazione del debugger.

Quando l’opzione «Visualizza errori» è abilitata, gli errori di esecuzione rilevati

vengono elencati nell’area inferiore della finestra del debugger. Quando questa
opzione e disabilitata, la lista degli errori viene chiusa. Disabilitando questa opzione,

CJ International A-115
Manuale utente

si riduce il carico di visualizzazione e comunicazione del debugger. Il comando

«Opzioni / Cancella errori» azzera l’elenco degli errori di esecuzione
correntemente visualizzato nella finestra del debugger.

Il comando «Opzioni / Minimizza finestra» riduce la dimensione della finestra del

debugger che viene visualizzata come un piccolo pannello sempre in primo piano
contenente lo stato dell’applicazione e dei pulsanti grafici per i comandi più
frequentemente usati.

A.15.4 Comandi «scrittura»

Il debugger simbolico ISaGRAF offre molti comandi per cambiare il valore o lo

stato dei componenti dell’applicazione. La selezione del componente da modificare
avviene con un doppio click sul nome o sul disegno in una finestra di editing,
quando la finestra del debugger è aperta.

Variabili
Lo stato di una variabile viene modificato con un doppio click sul nome, in una delle
seguenti finestre:
• Dizionario
• Elenchi di variabili o diagrammi temporali
• Programmi LD o FBD
• Connessioni I/O

I seguenti comandi sono contenuti nella finestra di dialogo di debug:

• Assegnazione di un nuovo valore alla variabile
• Blocca una variabile di I/O (solo per le variabili I/O)
• Sblocca una variabile di I/O (solamente per le variabili I/O bloccate)
• Avvia o Ferma una variabile timer (modalità aggiornamento automatico)

I valori simbolici usati per rappresentare i valori booleani «FALSE» e «TRUE» sono
le stringhe definite per la specifica variabile nel dizionario (riquadro Valori della
finestra Variabile booleana). Il valore analogico specificato per un comando
«Scrivi» deve essere inserito in formato intero o reale, in base alla definizione della
variabile data nel dizionario. La stringa specificata per un comando «Scrivi» per un
messaggio non può essere più lunga della capacità del messaggio associato alla
variabile nel dizionario.

Oggetti SFC
I comandi del menù «File» della finestra Programmi aperta in modalità di debug,
permettono di controllare i programmi SFC in fase di debug dell’applicazione. Il
programma SFC deve essere evidenziato dall’elenco dei programmi. Sono
disponibili i seguenti programmi:

Avvia programma SFC: .......... Abilita il programma evidenziato, inserendo un

token SFC in ciascuno dei passi iniziali.
Termina programma SFC:...... Termina il programma evidenziato, rimuovendo tutti
i token esistenti.

A-116 CJ International
 Manuale utente

Sospendi programma SFC: ... Rimuove tutti i token esistenti del programma
evidenziato e ne memorizza la posizione.
Riavvia programma SFC: ....... Riavvia un programma sospeso posizionando
nuovamente i token che erano stati rimossi dal
comando «Sospendi».

Per quanto riguarda i programmi figli, questi comandi corrispondono alle funzioni
GSTART», «GKILL», «GFREEZE» e «GRST» del linguaggio di programmazione.

In fase di debug, è possibile eseguire un’operazione di controllo di un passo SFC

con un doppio click sulla sua rappresentazione grafica nella finestra di editing SFC.

Il debugger ISaGRAF permette inoltre di:

• Inserire un breakpoint all’attivazione del passo
• Inserire un breakpoint alla disattivazione del passo
• Azzerare i breakpoint inseriti nel passo

Selezionare il passo desiderato nel diagramma SFC editato in modalità debug e

quindi utilizzare il comando «Modifica / Breakpoint».

Nota: I breakpoint di attivazione e disattivazione non possono essere

contemporaneamente presenti in uno stesso passo.

In fase di debug, è possibile eseguire un’operazione di controllo di una transizione

SFC con un doppio click sulla sua rappresentazione grafica nella finestra di editing
SFC.

Il debugger ISaGRAF permette inoltre di:

• Inserire un breakpoint all’attivazione della transizione
• Eliminare un breakpoint precedentemente aggiunto alla transizione
• Attivare manualmente la transizione (sposta o aggiunge i token)

Selezionare la transizione desiderata nel diagramma SFC editato in modalità debug

e quindi utilizzare il comando «Modifica / Breakpoint».

Nel caso di una transizione sono possibili due tipi di attivazione: Incondizionata e
Condizionata. Con l’Attivazione condizionata: viene creato un token nei passi
successivi alla transizione. Vengono rimossi i token dei passi precedenti. Con
l’Attivazione incondizionata: viene creato un token nei passi successivi la
transizione. I token presenti nei passi precedenti non vengono rimossi.

A.15.5 Modifica on line

Con la modifica «on line», è possibile apportare modifiche all’applicazione durante

l’esecuzione del processo. Questo tipo di intervento si rende necessario nel caso di
processi chimici in cui una qualsiasi interruzione potrebbe mettere a repentaglio la
produzione o la sicurezza. Questa funzione va usata con molta cautela. ISaGRAF
potrebbe non essere in grado di rilevare tutti i possibili conflitti generati dalle
operazioni definite dall’utente in seguito a modifiche on line.

CJ International A-117
Manuale utente

Sequenze di codice
Poiché ISaGRAF offre molte possibilità di accedere dal debugger a variabili,
programmi o schede di I/O, le funzioni di modifica «on line» esaminate qui, si
riferiscono solamente alle modifiche di sequenze di codice. Una sequenza di codice
è costituita da un insieme completo di istruzioni ST, IL, LD o FBD eseguite in una
riga. In un programma della sezione Iniziale o della sezione Finale, una sequenza di
codice è costituita dall’intero elenco di istruzioni del programma. In un programma
SFC (sezione sequenziale) una sequenza di codice corrisponde alla
programmazione di secondo livello di un passo o di una transizione. La modifica
«on line» consiste nel sostituire una o più sequenze di codice senza che venga
fermata l’esecuzione del ciclo PLC. Poiché il controllo dei token SFC è assai critico,
non è possibile modificare una struttura SFC con l’aggiunta, la rinumerazione
o la rimozione di passi, transizioni o programmi SFC.

Variabili
Il database delle variabili è un componente molto importante dell’applicazione, altre
applicazioni possono accedervi in qualsiasi momento (su PLC multi-processo). Dal
debugger è anche possibile apportare modifiche ai valori delle variabili. Per questa
ragione, ISaGRAF non permette, on line, di aggiungere, rinominare o
rimuovere una variabile. È, tuttavia, possibile modificare il modo in cui una
variabile viene usata dall’applicazione. È anche possibile, nella prima versione
dell’applicazione, riservare delle variabili interne o di I/O «non utilizzate», in modo
che modifiche successive possano farne uso.

Esistono diverse tipologie di variabili nel data base del target ISaGRAF. Limitazioni
agiscono su ciascuna di esse:

- Varibili dichiarate

Sono quelle dichiarate usando il dizionario di ISaGRAF. Non possono essere né

cambiate né rinominate «on line». E’ raccomandabile che nell’applicazione siano
dichiarate e inizializzate alcune variabili extra, anche se non attualmente utilizzate.
In seguito a future modifiche, tali variabili extra permetteranno all’applicazione di
continuare a lavorare senza cambiamento del numero di checksum.

- Istanze di blocchi funzione

Ogni istanza di blocco funzione scritto in linguaggio «C» o in IEC corrisponde a dati
memorizzati nel data base di esecuzione del target ISaGRAF. Quando vengono
aggiunte o sottratte istanze di blocchi funzione, non è più possibile il cambiamento
«on line». E’ consigliabile lavorare in linguaggio ST con istanze BF dichiarate nel
dizionario, piuttosto di aggiungere blocchi (che corrisponderanno a nuove istanze
automaticamente dichiarate) in linguaggio Quick LD o con diagrammi FBD. Inoltre,
ogni modifica nella definizione di blocchi funzione disponibili nella libreria di
ISaGRAF renderà impossibile il cambiamento «on line».

- Passi

Ad ogni passo SFC corrisponde una parte del data base dove sono memorizzati gli
attributi dinamici dei passi SFC (attività, tempo, e flag). Aggiungere o rimuovere

A-118 CJ International
 Manuale utente

passi SFC cambia il data base dell’applicazione e non sono permessi cambiamenti
«on line».

- Variabili nascoste allocate dai compilatori

Il compilatore ISaGRAF genera variabili temporanee «nascoste» per risolvere

espressioni complesse. In qualche caso, il cambiamento di un espressione può
comportare la modifica dell’insieme di variabili temporanee nascoste, ciò renderà
impossibile il cambiamento «on line». Per evitare tale situazione, si possono
aggiungere le seguenti righe nel file ISA.INI, di modo da forzare l’allocazione di un
numero minimo di variabili temporanee nascoste in ogni programma, anche se non
utilizzate durante la compilazione della prima versione. Di seguito vengono dati dei
valori come esempio:

[DEBUG]
MNTVboo=8 ; per booleani
MNTVana=4 ; per interi e reali
MNTVtmr=4 ; per timer
MNTVmsg=2 ; per messaggi

Quando queste istruzioni vengono scritte in ISA.INI, il compilatore produce un

messaggio di avviso nel caso una nuova compilazione dell’applicazione porti ad un
numero superiore di variabili temporanee allocate.

Input e output
Poiché il sistema I/O di ISaGRAF è molto aperto, eventuali modifiche richieste
devono essere implementate dall’OEM, usando le caratteristiche specifiche del
corrispondente hardware. Il sistema ISaGRAF non permette, «on line», di
aggiungere, collegare o rimuovere variabili I/O o di modificare la descrizione
di una scheda I/O. Operazioni come la modifica dei parametri delle schede ed il
blocco di canali I/O, sono disponibili con le caratteristiche standard OEM e la
funzione «OPERATE».

Operazioni in esecuzione
La modifica di un’applicazione in esecuzione avviene con le seguenti operazioni:
• modificare il codice sorgente dell’applicazione nell’ambiente di lavoro
• generare il nuovo codice dell’applicazione
• trasferire il codice della nuova applicazione usando il comando «Aggiornamento
applicazione» invece di «Scarica applicazione»
• passare dalla precedente alla nuova applicazione durante i cicli di esecuzione
PLC usando il comando «Attiva aggiornamento».

Questa procedura garantisce che sul PLC sia sempre in esecuzione

un’applicazione affidabile e permette di controllare il tempo delle operazioni
campione in modo molto efficiente e sicuro. Permette anche di modificare spesso il
progetto. Per quanto riguarda il processo stesso, la modifica «on line» corrisponde,
essenzialmente, alla serie di comandi «Ferma, Scarica e Avvia «. La sola
differenza è che lo stato delle variabili non viene perduto ed il tempo dello scambio
è molto breve (generalmente la durata di 1 o 2 cicli). Durante lo scambio, le variabili
non subiscono modifiche: tutte le variabili interne di input o output mantengono

CJ International A-119
Manuale utente

lo stesso valore prima e dopo la modifica dell’applicazione. Nel momento dello

scambio, non vengono eseguite operazioni ed i token SFC non vengono mossi.

Requisiti di memoria
Per supportare la modifica «on line», il PLC destinazione deve avere abbastanza
spazio libero in memoria per contenere la versione modificata del codice
dell’applicazione. Durante lo scambio, entrambe le versioni del codice
dell’applicazione devono essere contenute nella memoria del PLC.

Limitazioni
Come precedentemente descritto, sono possibili modifiche solamente a sequenze
codice. Non possono essere modificate definizioni di variabili, parametri
dell’applicazione e connessioni di I/O. Durante il trasferimento di una versione
modificata dell’applicazione, ISaGRAF esegue un confronto tra l’applicazione
modificata e quella in esecuzione, al fine di rilevare i cambiamenti non sicuri. Nel
caso lo scambio si riveli pericoloso o impossibile, viene generato un errore di
trasferimento. Una delle operazioni svolte da ISaGRAF consiste nel confrontare il
checksum della tavola dei simboli, per rilevare la modifica del nome di qualsiasi
variabile, programma o elemento SFC. Le azioni non-memorizzate (N) di un passo
attivo al momento dello scambio vengono perdute. Non vengono eseguite le azioni
di attivazione del nuovo passo. Le azioni eseguite alla disattivazione del passo sono
quelle portate con il nuovo codice dell’applicazione. Se durante lo scambio una
transizione è valida, viene aggiornata la condizione ad essa associata. Non viene
eseguito il salvataggio di sicurezza sul PLC della nuova applicazione scaricata. Il
salvataggio è costituito dalla versione precedentemente scaricata con i comandi
standard di trasferimento.

Operazioni
L’aggiornamento del codice di un’applicazione in esecuzione avviene con le
seguenti operazioni:
• Prima di apportare qualsiasi modifica ad un’applicazione in esecuzione, si
raccomanda vivamente di fare una copia del progetto corrente con un nome
diverso. Le modifiche possono essere effettuate sulle copie.
• Prima di modificare qualsiasi programma, assicurarsi che l’opzione «Aggiorna
diario» del programma di editing sia abilitata, per facilitare la manutenzione del
programma in futuro.
• Una volta modificata una o più sequenze (senza che siano state modificate le
strutture SFC e la gerarchia dei programmi), è necessario generare nell’ambiente di
lavoro il codice della nuova applicazione prima del trasferimento.
• Usando il debugger, con il vecchio progetto, connettersi al PLC destinazione ed
eseguire tutte le operazioni che possano rendere più veloce o sicuro
l’aggiornamento dell’applicazione.
• Usando il debugger, con il nuovo progetto, connettersi al PLC destinazione. Se è
stato cambiato il nome dell’applicazione, non è possibile accedere al data base del
target. È necessario usare il comando «File / Aggiornamento applicazione».
• Il trasferimento dell’applicazione modificata avviene selezionando l’opzione
«Aggiornamento Successivo» . Questo può rallentare leggermente il PLC nella
fase di trasferimento.

A-120 CJ International
 Manuale utente

• Al completamento del trasferimento, è possibile eseguire il comando «File /

Attiva aggiornamento» per avviare lo scambio nel momento più opportuno. Lo
scambio avrà la durata di 1 o 2 cicli.

Una volta eseguito correttamente lo scambio, vengono mostrati i programmi

dell’applicazione modificata in esecuzione. In caso contrario, rimane l’applicazione
in esecuzione esistente.

A.15.6 Scambi DDE

Il debugger ISaGRAF comprende un server DDE (Dynamic Data Exchange). È

possibile stabilire un ciclo di notifica tra il debugger ed altre applicazioni, per la
visualizzazione dinamica del valore corrente delle variabili in applicazioni non
ISaGRAF.

Il server DDE del debugger ISaGRAF supporta solamente le transazioni «advise» e

«poke». Le transazioni «request» possono essere usate solo per le variabili che
vengono già spiate in un ciclo di notifica. Non sono disponibili altri servizi DDE
come «execute». Una volta stabilito un ciclo di notifica su una variabile, il valore
viene aggiornato nell’applicazione client ogni volta che cambia. È possibile
esaminare qualsiasi tipo di variabile. L’identificazione del collegamento dinamico
usa i seguenti nomi:

Service name: .... «ISaGRAF»

Topic name: ....... Nome del progetto ISaGRAF
Item name: ......... Nome della variabile

Nel caso la variabile sia locale ad un programma, il suo nome deve

essere seguito dal nome del programma cui appartiene scritto tra parentesi con la
seguente sintassi:

nome_variabile(nome_programma)

Il server DDE del debugger ISaGRAF agisce solamente sull’applicazione ISaGRAF

correntemente in fase di debug. Il server ISaGRAF è in grado di esaminare fino a
256 variabili. Il server DDE funziona con il debugger sia connesso che in
simulazione. Il tempo di aggiornamento è quello impostato tra il debugger ed il
sistema destinazione o il simulatore ISaGRAF.

CJ International A-121
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A.16 Lista di variabili spiate

Il comando «Lista variabili spiate» del menù «Strumenti» della finestra

Debugger, permette di creare liste di variabili, i cui valori vengono aggiornati
durante la sessione di debug. Le liste vengono generate durante il debug
dell’applicazione. Le liste possono essere salvate su disco e aperte in altre sessioni
di debug. Una lista può contenere fino a 32 variabili. In una stessa lista possono
coesistere variabili di tipo diverso, con campo di validità sia globale che locale. La
lista di variabili si riferisce ad un determinato progetto.
Le liste di variabili risultano particolarmente utili per la verifica funzionale
dell’applicazione. Permettono di vedere i cambiamenti che avvengono in una ben
determinata porzione del processo in esame, in maniera indipendente dal
corrispondente codice sorgente dei programmi dell’applicazione. Le liste di variabili
si rivelano anche utili per il debug di programmi testuali come ST e IL. Si può
facilmente raggruppare in una lista un insieme di variabili usate in un programma
per controllare o esaminare l’esecuzione delle istruzioni.
Per ogni variabile della lista, ISaGRAF mostra il suo nome, il suo valore corrente ed
il testo di commento. Le colonne possono essere ridimensionate trascinando le
linee di separazione con il mouse nella barra titolo della lista.

Salvataggio delle liste su disco

I comandi del menù «File» della finestra Lista di variabili permettono la creazione,
l’apertura ed il salvataggio delle liste di variabili. ISaGRAF non limita il numero di
liste per progetto. Per assegnare il nome alle liste di variabili da salvare su disco,
bisogna rispettare le regole qui esposte:

• il nome non può eccedere gli 8 caratteri

• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
• il nome non tiene conto di maiuscole e minuscole

L’editor delle liste non è in grado di visualizzare più di una lista di variabili nella
stessa finestra. Avviare più volte l’editor delle liste per vedere contemporaneamente
diverse liste.

Inserimento di variabili nella lista

Il comando «Modifica / Inserisci» della finestra Lista di variabili permette di inserire
variabili nella lista. Il nome della variabile viene selezionato dalla lista degli oggetti
definiti nel dizionario del progetto. Questo evita di dover inserire manualmente gli
identificatori di variabili. La nuova variabile viene inserita prima della variabile
correntemente evidenziata nella lista. La lista non può contenere più di 32 variabili.
La stessa variabile non può comparire più di una volta nella stessa lista.

Cambiare la variabile evidenziata

Il comando «Modifica / Cambia» della finestra Lista di variabili sostituisce la
variabile evidenziata con un’altra variabile. Il comando «Taglia» rimuove dalla lista
la variabile evidenziata.

A-122 CJ International
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Visualizzazione dei dettagli

In ogni momento è possibile visualizzare o nascondere, in una finestra affiancata, i
dettagli della variabile selezionata nella lista, premere il pulsante "Zoom" della barra
strumenti oppure usare il comando "Opzioni / Visualizza dettagli".

Quando è selezionato il modo «Visualizza dettagli», solo il valore di una variabile

viene visualizzato. Il valore viene visualizzato sia in formato numerico/simbolico,
nella parte superiore della finestra, sia in formato binario con ogni byte
rappresentato da due cifre esadecimali.

Il modo «Visualizza dettagli» è molto utile per spiare e interpretare messaggi stringa
che contengono caratteri non stampabili.

CJ International A-123
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A.17 Debug di programmi ST e IL

Durante una sessione di simulazione o di debug di programmi ST e IL, il testo del
programma non può essere modificato.

ST Per i programmi ST, nella parte inferiore della finestra dell’editor, viene
inserita una lista delle variabili spiate. Si può ridimensionare tale lista
trascinando con il mouse la linea di separazione.

IL Per i programmi IL, le istruzioni sono riordinate e visualizzate in una lista.

Il valore corrente di una variabile viene mostrato a fianco dell’istruzione in
cui compare. Si può fare doppio click su un istruzione per cambiare il
valore della variabile corrispondente.

Per ogni variabile della lista, ISaGRAF mostra il suo nome, il suo valore corrente ed
il testo di commento. Le colonne possono essere ridimensionate trascinando le
linee di separazione con il mouse nella barra titolo della lista.

Salvataggio delle liste su disco

Il comando «File / Salva lista» dell’editor ST in modalità di debug, salva la lista
delle variabili sul disco fisso con lo stesso nome del programma editato. Tale lista
verrà automaticamente ricaricata ogni volta che un programma ST o IL viene aperto
in modalità di debug. La lista può essere liberamente editata e modificata usando il
comando «Strumenti / Lista variabili spiate» dalla finestra del debugger.

Inserimento di variabili nella lista

Il comando «Modifica / Inserisci variabile» dell’editor ST in modalità di debug
permette di inserire variabili nella lista. Il nome della variabile viene selezionato
dalla lista degli oggetti definiti nel dizionario di progetto. Questo evita di dover
inserire manualmente gli identificatori di variabili. La nuova variabile viene inserita
prima della variabile correntemente evidenziata nella lista. La lista non può
contenere più di 32 variabili. La stessa variabile non può comparire più di una volta
nella stessa lista.

Quando il nome di una variabile è evidenziato in un testo ST, premendo il pulsante

«Spia selezione» nella barra strumenti o eseguendo il comando «Modifica / Spia
selezione» si aggiunge la variabile alla lista delle variabili spiate.

Cambiare la variabile evidenziata

Quando una variabile è selezionata nella lista delle variabili spiate dell’editor ST in
modalità debug, il comando «Modifica / Cambia variabile» sostituisce la variabile
evidenziata nella lista con un’altra variabile. Il comando «Taglia variabile» rimuove
dalla lista la variabile evidenziata.

A-124 CJ International
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A.18 Rappresentazioni grafiche di variabili

ISaGRAF contiene un editor grafico che consente la creazione di rappresentazioni
grafiche animate in fase di debug. Gli elementi grafici devono essere collegati alle
variabili del progetto aperto. Gli elementi grafici sono animati «on line» durante il
debug.
E’ possibile forzare il valore di una variabile, con un doppio click sul corrispondente
elemento grafico o sul corrispondente elemento nella lista (gli elementi grafici
possono essere visualizzati anche in formato di lista), oppure premendo INVIO
quando l’elemento è selezionato.

E’ anche possibile bloccare (negare ogni modifica da parte di ISaGRAF) la finestra

Rappresentazioni grafiche utilizzando il comando «File / Blocca». Quando un
documento viene bloccato (non viene animato), si può ancora forzare una variabile
facendo doppio click sul simbolo corrispondente.

A.18.1 Disegnare le rappresentazioni grafiche

Una rappresentazione grafica è costituita da una figura di sfondo (facoltativa) e da

un insieme di oggetti grafici che verranno animati durante il debug. Per definire una
rappresentazione grafica è necessario eseguire le seguenti operazioni: Selezionare
una figura di sfondo, inserire gli oggetti grafici, collegare gli oggetti alle variabili del
progetto.

Figure di sfondo
Le figure di sfondo sono file «bitmap» (.BMP) o «metafile» (.WMF). Il numero di
figure incluse nel grafico non è limitato. Le figure possono essere spostate o
ridimensionate. Le figure non compaiono nella lista degli elementi grafici animati. Le
figure devono essere generate con altri strumenti grafici non inclusi in ISaGRAF. Il
comando «Opzioni / Colore sfondo» della finestra Rappresentazioni grafiche è
utilizzato per selezionare un colore uniforme per gli spazi vuoti tra gli elementi
grafici.

Note: I file Bitmap consumano molta memoria. E’ raccomandabile dimensionare

correttamente la figura, e limitare lo spazio inutilizzato nel rettangolo della figura
bitmap.

Testo singolo
L’elemento grafico «Testo singolo» è un campo testo inscritto in un rettangolo. Il
testo mostrato è il valore della variabile associata. In tal modo questo elemento può
essere collegato a variabili di tipo messaggio.

Il rettangolo dove il testo è visualizzato può essere riempito con un colore oppure
può essere lasciato trasparente. Quando tale oggetto grafico viene ridimensionato,
la dimensione del front di caratteri utilizzato viene aggiustata in modo da riempire
l’altezza del rettangolo.

CJ International A-125
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Barre grafiche unipolari e bipolari

L’elemento grafico «Barra» è un rettangolo con una porzione colorata che
rappresenta il valore numerico della variabile associata. La parte restante del
rettangolo può essere riempita con un colore. Una barra grafica può essere sia
verticale che orizzontale.

Le barre grafiche unipolari possono crescere in ogni direzione: verso l’alto, verso il
basso, verso sinistra o verso destra.

Le barre grafiche bipolari possono crescere sia in direzione positiva, che negativa,
in accordo con il valore della variabile associata. Nel caso di una barra bipolare, il
massimo valore permesso è lo stesso sia per la scala positiva che per quella
negativa.

Curve
L’elemento grafico «Curva» mostra l’andamento nel tempo della variabile
associata. Sebbene non sia uno strumento di misura preciso, può fornire utili
informazioni, durante la fase di debug, in merito al sincronismo tra variabili.

Una curva memorizza gli ultimi 200 valori di una variabile. Il numero dei campioni
non viene modificato quando si cambiano le dimensioni di tale oggetto grafico.

Icone booleane
L’elemento grafico «Icona booleana» viene utilizzata per visualizzare uno stato
binario. Per lo stato logico «FALSE» (falso) è definito un file icona (.ICO), come
pure per lo stato logico «TRUE» (vero). L’ambiente ISaGRAF non include nessun
editor di icone, i file icona devono essere generati con altri strumenti grafici.

A-126 CJ International
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Campi di bit
L’elemento grafico «Campo bit» mostra 32 bit di un valore intero organizzati in un
pannello grafico. Il bit meno significativo viene sempre visualizzato sulla destra.
Non è raccomandabile utilizzare il Campo bit per altri tipi di dati come ad esempio i
reali analogici, poiché l’informazione visualizzata può portare a confusione.

Selezionare, spostare o ridimensionare gli elementi

Un elemento grafico viene aggiunto alla rappresentazione utilizzando le voci del

menù «Inserisci», viene avviata la finestra Stile dell’elemento che permette di
impostarne le caratteristiche.
La maggior parte dei comandi di editing richiede che gli oggetti grafici siano
evidenziati. E’ possibile selezionare uno o più oggetti grafici. Per selezionare un
elemento, l’utente deve semplicemente fare click sul simbolo grafico
corrispondente. Per selezionare una lista di oggetti, bisogna trascinare il mouse
nell’area grafica selezionando una porzione rettangolare. Tutti gli oggetti grafici che
intersecano il rettangolo di selezione sono marcati come «selezionati». Un oggetto
«selezionato» viene rappresentato con dei piccoli quadratini neri attorno al suo
simbolo grafico.

Facendo una nuova selezione, ogni oggetto precedentemente selezionato viene

deselezionato. Per rimuovere la selezione esistente, basta semplicemente fare click
con il mouse in un area vuota, fuori dal rettangolo di selezione.

Per spostare oggetti grafici, bisogna prima selezionarli. Quindi si posiziona il

cursore del mouse sul bordo dell’oggetto selezionato e lo si trascina in un’altra
posizione.

Per ridimensionare un oggetto, bisogna prima selezionarlo. Quindi si posiziona il

cursore del mouse su uno dei piccoli rettangoli mostrati nel bordo di selezione, e lo
si trascina nella direzione desiderata. Anche le figure possono essere
ridimensionate. In questo caso, il corrispondente file bitmap o metafile viene
deformato in modo da riempire il nuovo rettangolo specificato dall’utente.

Raggruppare / Separare gli elementi

CJ International A-127
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Si possono raggruppare assieme gli oggetti grafici, di modo che siano manipolabili
come un singolo oggetto. Per costruire un gruppo, bisogna selezionare gli oggetti
grafici e quindi eseguire il comando «Modifica / Raggruppa». Il comando
«Modifica / Separa» è utilizzato per separare un gruppo di oggetti in singoli oggetti.

Un gruppo può contenere una figura. Un gruppo può contenere un altro gruppo.

Quando gli oggetti vengono raggruppati, il loro stile non può essere più cambiato.
Gli oggetti di un gruppo sono singolarmente visibili, ma non permettono di
modificare le variabili associate (con un doppio click).

Nella visualizzazione degli oggetti grafici in formato lista, un gruppo occupa una
sola linea.

A.18.2 La lista degli elementi grafici

In ogni momento, l’utente può decidere di visualizzare gli elementi come una
«Disposizione grafica» o come una «Lista di oggetti grafici», è possibile commutare
tra questi due modi di visualizzazione premendo il pulsante della barra strumenti a
fianco riportato. Oppure si può utilizzare il comando «Opzioni / Lista /
Disposizione» dalla finestra Rappresentazioni grafiche.

Nel modo di visualizzazione come lista, gli oggetti grafici vengono mostrati come
una classica lista di finestre. L’altezza riservata a ciascun elemento è calcolata in
accordo con il suo stile grafico. Le figure (bitmap e metafile) non sono visibili dalla
visualizzazione in formato lista. In tale modalità non è permessa la selezione
multipla di oggetti, viene invece permessa la selezione di un singolo oggetto, da
utilizzare per impostare lo stile dell’elemento e per cambiare il valore di una
variabile.

Si possono riordinare gli elementi della lista utilizzando i comandi «Modifica /

Sposta in su nella lista» e «Modifica / Sposta in giù nella lista». L’oggetto da
spostare deve essere selezionato nella lista.

A.18.3 Definire il tipo e lo stile degli elementi

Lo stile grafico e le impostazioni di un oggetto grafico esistente possono essere

modificate, facendo un doppio click sul simbolo corrispondente nell’area grafica,
oppure mediante il comando «Modifica / Imposta elemento» quando l’elemento è
selezionato. La finestra di dialogo Stile dell’elemento viene aperta anche quando
un nuovo oggetto viene aggiunto al documento. L’utente può impostare le seguenti
caratteristiche:

Stile grafico e impostazioni:

La tipologia grafica (testo singolo, barra grafica, curva…) di un elemento può essere
cambiata dinamicamente. Se in un oggetto vengono utilizzati i colori di primo piano
e di sfondo, questi possono essere personalizzati utilizzando le corrispondenti
caselle. Quando viene selezionata la tipologia Icona booleana, deve essere
specificato il percorso dei file .ICO corrispondenti agli stati logici «TRUE» e

A-128 CJ International
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«FALSE». Si utilizzano i pulsanti «…» a destra delle caselle Se vero, Se falso per
scegliere i file icona presenti su disco.

Fondoscala:
Questo è il massimo valore che può essere visualizzato nelle barre grafiche e nelle
curve. Per le barre grafiche bipolari e per le curve bipolari, viene utilizzato lo stesso
valore assoluto sia per l’asse positivo che per quello negativo.

Nome della variabile:

Quando il campo «Nome» è attivo, premendo il pulsante «…» a fianco della casella
l’utente può selezionare il nome della variabile tra quelle precedentemente
selezionate nel dizionario.

Legenda:
Un testo Legenda può essere mostrato vicino all’elemento grafico. Si può
personalizzare la posizione di tale legenda (sopra, sotto, sinistra, destra) ed il suo
contenuto. Come legenda si può scegliere: il nome di una variabile, il valore di una
variabile, entrambi nome e valore. La personalizzazione non ha effetto nella
visualizzazione degli oggetti grafici in formato lista.

Variabile di comando:
Se viene selezionata l’opzione "Variabile di comando», l’utente può modificare il
valore della variabile associata all’elemento grafico durante il debug, facendo
doppio click sul simbolo dell’oggetto grafico.

A.18.4 Comandi del menù «File»

I comandi del menù «File» permettono la gestione del file della rappresentazione
grafica.

Il comando «Nuovo» del menù «File» serve per iniziare una nuova
rappresentazione grafica. ISaGRAF non limita in alcun modo il numero di
rappresentazioni grafiche definibili per un progetto. Una eventuale rappresentazione
grafica aperta precedentemente viene chiusa prima dell’editazione di una nuova.
La finestra di editing della rappresentazione grafica ISaGRAF non permette la
modifica contemporanea di più grafici. Tuttavia, è possibile aprire più finestre di
editing ISaGRAF simultaneamente, ciascuna con una rappresentazione grafica
diversa.

Il comando «Apri» del menù «File» chiude la rappresentazione grafica corrente ed

avvia la modifica di un altra del progetto corrente. La nuova rappresentazione
grafica selezionata sostituisce la corrente nella finestra di modifica. Nella finestra di
selezione della nuova rappresentazione grafica, è possibile usare il pulsante
«Elimina» per cancellarne una esistente, al fine di tenere in ordine la cartella del
progetto. Quando viene cancellato una rappresentazione grafica, i file icona e
bitmap ad essa riferiti, non vengono cancellati.

CJ International A-129
Manuale utente

Il comando «Salva» del menù «File» memorizza la rappresentazione grafica

corrente su disco. Se si tratta di un documento nuovo, è necessario assegnargli un
nome prima di salvarlo. Le regole per attribuire il nome ad una rappresentazione
grafica sono le seguenti:
• La lunghezza del file non deve eccedere gli 8 caratteri
• Il primo carattere deve essere una lettera
• I seguenti devono essere lettere, numeri o il carattere «_»
• Il nome è non distingue tra lettere maiuscole e lettere minuscole
Il comando «Salva come» del menù «File» permette di salvare con un nome
diverso la rappresentazione grafica corrente.

A.18.5 Note per gli utenti ISaGRAF V3.2

Dalla finestra Rappresentazioni grafiche si possono leggere grafici e liste di

diagrammi temporali costruite con gli strumenti ISaGRAF V3.0 o V3.2. Tali file
appaiono nella finestra di dialogo del comando «Apri», con la descrizione della loro
origine. Tali file possono essere letti e liberamente modificati.

Quando si apre un grafico ISaGRAF V3.2, il documento viene automaticamente

marcato come «Bloccato». Se si desidera modificarlo è necessario rimuovere
l’opzione «Blocca» dal menù «File».

Quando si apre un grafico o una lista di diagrammi temporali ISaGRAF 3.2, la

finestra Rappresentazioni grafiche propone sempre di salvarli in formato nativo.
Quando si chiudono documenti di questo tipo viene automaticamente aperta la
finestra Salva come.

A-130 CJ International
 Manuale utente

A.19 Caricamento di applicazioni dal target

ISaGRAF supporta il caricamento nell’ambiente di lavoro di un’applicazione
memorizzata sul target. La procedura di caricamento comunica con il target per
caricare il codice sorgente zippato (EZS, Embedded Zipped Source code) e quindi
rigenerare il progetto originario nell’ambiente di lavoro.
Il progetto funzionate sul sistema target connesso può essere caricato
nell’ambiente di lavoro ISaGRAF, se la versione del target è V3.22 o successiva, e
se il codice sorgente zippato è stato incluso nell’applicazione.
L’aggiunta del codice sorgente per il suo successivo caricamento è una
caratteristica opzionale.

A.19.1 Caricare un progetto dal target

La finestra di dialogo Caricamento progetto dal Target viene chiamata con il

comando «Carica progetto» del menù «File» della finestra Gestione progetti. Il
caricamento non si riferisce ad un progetto già esistente nell’ambiente di lavoro. Il
progetto correntemente selezionato nella lista di Gestione progetti non ha alcuna
relazione con il meccanismo di caricamento. Per caricare l’applicazione funzionante
sul target si deve:

1- assicurarsi che il target sia correttamente connesso

2- impostare i parametri di comunicazione in accordo con il collegamento
3- premere il pulsante «Esegui»

Il caricamento del codice sorgente zippato (EZS, Embedded Zipped Source) e la

sua decompressione può richiedere alcuni secondi. Dei messaggi nella finestra di
dialogo informano quando il caricamento è stato completato, oppure se sono
avvenuti degli errori.
Il nome utilizzato per creare il progetto ISaGRAF è quello letto sul target attraverso
la comunicazione. Se questo nome è già utilizzato da un progetto esistente
nell’ambiente di lavoro, verrà richiesto all’utente di sovrascrivere il progetto oppure
di fornire un nome non utilizzato. Una volta che il caricamento è completo, non è
possibile cancellare la registrazione dei codici sorgente caricati in un progetto (nel
caso di sovrascrittura di un progetto). Il progetto caricato è ora pronto e può essere
aperto.

Errori possibili
I seguenti errori possono essere riscontrati nel caricamento di un progetto. Si viene
informati degli errori dalla finestra Caricamento progetto dal Target.

- non può essere stabilita la comunicazione con il target.

- il target connesso è un sistema ISaGRAF con versione precedente alla 3.22
- non è presente l’applicazione funzionante nel target.
- non è presente EZS (codice sorgente zippato) incluso nel target.

CJ International A-131
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A.19.2 Impostazioni di comunicazione

Premendo il pulsante «Imposta» nella finestra Caricamento progetto dal target,

l’utente può definire i parametri del collegamento utilizzato durante il caricamento,
per la comunicazione tra l’ambiente di lavoro ISaGRAF e il sistema target. Prima di
far partire il caricamento, bisogna assicurarsi che i parametri configurati
corrispondano a quelli del target connesso.

A.19.3 Preparare il progetto per il caricamento sul target

Il generatore di codice di ISaGRAF deve essere informato che il codice sorgente

zippato deve essere aggiunto al codice dell’applicazione da scaricare sul target, se
si desidera permettere successivamente il caricamento dal target nell’ambiente di
lavoro ISaGRAF.
Per eseguire questa operazione, aprire la finestra Opzioni compilatore con il
comando «Compila / Opzioni compilatore» dalla finestra Programmi. Premere il
pulsante «Caricamento», compare la nuova finestra di dialogo Preparazione per il
caricamento dal target.
Qui è possibile specificare, come opzione, di includere il codice sorgente zippato
nel prossimo scaricamento del codice compilato sul target (scaricamento che verrà
eseguito sempre con comando «Scarica applicazione» del debugger).
In tal caso, solo i file sorgente strettamente necessari verranno inclusi. Per
includere altri file opzionali, bisogna selezionare le apposite caselle di opzione nel
riquadro Includi anche della finestra Preparazione per il caricamento dal target.

Nota importante: Le librerie non vengono scaricate assieme al codice sorgente.

Ciò include funzioni e blocchi funzione, schede e dispositivi di I/O.

File opzionali
Oltre ai file sorgente strettamente necessari, possono anche essere inclusi i
seguenti file. Nel caso questi vengano selezionati è necessaria la disponibilità di
memoria extra sul target.

Descrizione del progetto

Se non è incluso, la descrizione del progetto dopo il caricamento indicherà solo la
data di caricamento.
Password di protezione
La funzione di caricamento non è protetta da password. Se si desidera proteggere il
progetto caricato, bisogna includere il sistema di password di protezione nel codice
sorgente.
Commenti per i canali di I/O non connessi
ISaGRAF da la possibilità di immettere un testo di descrizione per i canali di I/O
non connessi. Non bisogna selezionare questa opzione se si lavora solo con canali
di I/O connessi.
Elenco cronologico delle modifiche
Questo è l’elenco cronologico delle modifiche fatte al progetto.
File diario
Il file diario di ogni programma contiene: le note scritte dall’utente, più la storia dei
messaggi di uscita prodotti con la compilazione del programma. Includere i file
diario può comportare un grande consumo di memoria nel target.

A-132 CJ International
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Lista delle variabili e dei diagrammi temporali

Questi sono i file creati durante il debug, contengono i nomi delle variabili delle liste
spiate e dei diagrammi temporali.
Grafici, icone e bitmap
Questa opzione include i grafici ISaGRAF, più tutte le icone e i file bitmap, se sono
localizzati nella cartella del progetto. Attenzione: includere tali file può comportare
un grande consumo di memoria nel target.

A.19.4 Come i sorgenti zippati sono memorizzati nel target

Il sorgente zippato incluso (EZS, Embedded zipped source) è memorizzato nel

codice generato assieme alle risorse. Il file delle risorse generato, è chiamato
«EZS». Se viene selezionata l’opzione per includere il codice sorgente EZS, non
bisogna usare questo nome per un’altra risorsa. L’inclusione del codice sorgente
EZS non implica nessuna limitazione nella definizione delle risorse. Il file di
definizione delle risorse scritto dall’utente non è affetto dall’operazione di inclusione
del codice sorgente.

Si faccia riferimento alla documentazione ISaGRAF sul Generatore di codice per

ulteriori dettagli ed informazioni sulle risorse.

A.19.5 Requisiti di memoria sul target

Il codice sorgente zippato (EZS, Embedded zipped source) richiede della memoria
extra per essere memorizzato con il codice dell’applicazione nel target. Una stima
generale prevede per il codice EZS (senza selezionare opzioni extra) uno spazio
pari ad una volta e mezzo la dimensione del codice eseguibile. Questo significa che
includere il codice EZS moltiplicherà per 2.5 la dimensione del codice scaricato sul
target.

Limitazioni speciali possono comparire su alcuni sistemi target basati su memoria

segmentata. Poiché i file EZS sono memorizzati come risorse nel codice generato,
devono essere memorizzati nello stesso segmento di dati del codice applicazione.

A.19.6 Informazioni sul progetto caricato dal target

Il progetto caricato dal target nell’ambiente di lavoro ISaGRAF contiene tutti i file e i
dati richiesti per la ricompilazione. Inoltre, a seconda delle opzioni selezionate
durante la compilazione precedente, può contenere file ausiliari come la descrizione
del progetto e i file diario del progetto.

Bisogna compilare (comando «Compila applicazione») il progetto caricato dal

target prima di monitorarlo o di effettuare il debug.
Attenzione: poiché ISaGRAF utilizza la data di compilazione per comparare le
applicazioni, all’apertura del debugger si verrà informati che l’ambiente di lavoro e
l’applicazione target hanno codice di versione differente.

CJ International A-133
Manuale utente

Nota importante: Le librerie non vengono caricate dal target con il codice sorgente.
Bisogna assicurarsi che le appropriate librerie di funzioni e blocchi funzione siano
istallate nell’ambiente di lavoro ISaGRAF prima di ricompilare l’applicazione
caricata dal target.

A.19.7 Compatibilità delle versioni

Il caricamento da target è supportato dai target ISaGRAF e dagli ambienti di lavoro

con versione 3.22 o successiva. Per supportare il caricamento sono state fatte delle
estensioni al protocollo di comunicazione.

Non esistono restrizioni nell’inclusione di codice sorgente zippato (EZS, Embedded

zipped source) nei target basati su sistemi ISaGRAF con versione da 3.03 a 3.21,
poiché i file EZS vengono memorizzati nel codice dell’applicazione come risorse
standard. Ma le informazioni aggiunte, in questo caso, non potranno poi essere
caricate dal target nell’ambiente di lavoro, poiché tali target non supportano i servizi
di comunicazione richiesti.

A-134 CJ International
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A.20 Utilizzo dello strumento Diagnosis

«Diagnosis» è un sottoinsieme degli strumenti utilizzabili in ambiente di Debug.

Permette all’utente finale di lavorare su un insieme predefinito di variabili, in modo
da esaminare e controllare il processo. Il Debugger ISaGRAF è uno strumento
molto potente che include funzioni di alto livello. Lo strumento Diagnosis fornisce un
metodo immediato per controllare l’applicazione sul target in fase di esecuzione o
per eseguire la manutenzione. Lo strumento Diagnosis viene lanciato direttamente
dal gruppo ISaGRAF in ambiente Windows, facendo un doppio click sulla seguente
icona:

La lista dei progetti esistenti viene mostrata in una finestra di dialogo. Permette
all’utente di lanciare una versione limitata del Debugger ISaGRAF per una
applicazione ISaGRAF esistente e scaricata sul target. Premendo il pulsante «OK»
viene lanciata la versione limitata del Debugger per il progetto selezionato.
Premendo il pulsante «Cancel» viene chiusa la finestra di dialogo. Il pulsante
«Setup» è utilizzato per impostare i parametri di comunicazione per il collegamento
tra l’ambiente di lavoro ISaGRAF e il PLC target. Per ulteriori informazioni su
questo comando fare riferimento al capitolo «Gestione dei programmi» di questo
manuale.

Nota: Lo strumento Diagnosis (versione limitata del Debugger) non può essere utilizzato
per scaricare, per aggiornare o per fermare un’applicazione funzionante sul PLC
target.
Se il progetto selezionato nella finestra di dialogo non è lo stesso di quello istallato
sul PLC target, non può essere eseguita nessuna operazione.

Quando viene eseguita la versione limitata del Debugger ISaGRAF, correttamente

connessa con l’applicazione del target, sono disponibili i seguenti comandi:
• Spy lists of variables (spiare liste di variabili)
• Spy graphic documents with SpotLight (spiare dei documenti grafici mediante
l’utilità ISaGRAF «Rappresentazioni grafiche»)

CJ International A-135
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A.21 Usare il simulatore ISaGRAF

Il simulatore di kernel ISaGRAF viene avviato dal debugger con il comando
«Simulazione» del menù «Debug» della finestra Programmi. Il simulatore di kernel
è costituito da un completo sistema target ISaGRAF in grado di supportare le
peculiarità standard ISaGRAF e tutte le funzioni e blocchi funzione «C» della libreria
standard fornite dalla CJ International. Le schede di I/O vengono simulate
graficamente in una finestra. è possibile simulare qualsiasi tipo di scheda di I/O,
anche le schede definite come Virtuali durante la connessione di I/O.

A.21.1 Collegamenti con il debugger

Il simulatore di kernel supporta la completa comunicazione con il debugger

ISaGRAF, in modo da poter usare anche in simulazione tutte le possibilità offerte
dal debugger. Il simulatore di kernel funziona sempre con il progetto ISaGRAF
corrente. Durante la simulazione i comandi del debugger «Ferma applicazione»,
«Avvia applicazione», «Scarica applicazione» e «Aggiornamento
applicazione» non sono disponibili. Non è possibile usare il simulatore se non è
stato selezionato il target «SIMULATE» nelle opzioni del compilatore durante la
generazione del codice target. La chiusura della finestra del simulatore implica che
anche la finestra Debugger (assieme a qualsiasi altra finestra ISaGRAF aperta
durante la sessione di debug) venga chiusa.

A.21.2 Simulazione I/O

Le schede di I/O appaiono nella finestra del simulatore indicate con nome e numero
di alloggiamento. Può essere gestito qualsiasi tipo di I/O (booleano, analogico o di
messaggio). I canali delle schede di ingresso vengono visualizzati con tasti e campi
speciali. I canali delle schede di uscita sono visualizzati con LED grafici di stato e
campi dati.

Ingressi booleani: Un ingresso di tipo booleano viene rappresentato da un

pulsante quadrato verde. Il numero di canale viene visualizzato con il pulsante di
I/O. Il valore di ingresso è «TRUE» quando il pulsante è premuto. Premendo il
pulsante si modifica il corrispondente valore della variabile di I/O. Il tasto di destra
del mouse permette di impostare l’ingresso solamente quando è premuto il
pulsante.

Uscite booleane: Un uscita di tipo booleano viene rappresentata da un piccolo

cerchio. Il numero di canale viene visualizzato con il pulsante di I/O. Il valore di
uscita è «TRUE» quando il simbolo grafico è evidenziato.

Ingressi analogici: Un canale di ingresso analogico è un semplice campo

numerico nel quale è possibile inserire il valore dell’ingresso corrispondente. Con
un click sulla casella appare il cursore ed è possibile inserire un nuovo valore per il
canale. Non è necessario usare il tasto INVIO dopo l’inserimento. Gli ingressi

A-136 CJ International
 Manuale utente

analogici possono essere inseriti sia in base decimale che esadecimale. Per
aumentare o ridurre il valore corrente si possono usare le frecce su/giù.

Uscite analogiche: Un uscita analogica viene rappresentata da un campo

numerico di uscita. Il valore di uscita può essere visualizzato sia in formato
decimale che esadecimale. Non è possibile agire in alcun modo su un campo di
uscita.

Ingressi di tipo messaggio: Un canale di ingresso di tipo messaggio è

rappresentato da un semplice campo testo, in cui è possibile inserire il valore
dell’ingresso corrispondente. Un click sulla casella fa apparire il cursore ed è
possibile inserire un nuovo valore per il canale. Non è necessario usare il tasto
INVIO dopo l’inserimento.

Uscite di tipo messaggio: Un canale di uscita di tipo messaggio è rappresentato

da un campo di testo. Non è possibile agire in alcun modo su un campo di uscita.

A.21.3 Componenti della libreria

Il simulatore ISaGRAF supporta in modo completo conversioni, funzioni e blocchi

funzione standard fornite dalla CJ International. Di seguito è riportata la lista degli
oggetti.

Funzioni di conversione:
bcd, scale

Funzioni:
abs, acos, ArCreate, ArRead, ArWrite, ascii, asin, atan, char, cos, delete, expt, find,
insert, left, limit, log, max, mid, min, mlen, mod, mux4, mux8, odd, rand, replace,
right, rol, ror, sel, shl, shr, sin, sqrt, tan, trunc

Blocchi funzione:
average, blink, cmp, ctd, ctu, ctud, derivate, f_trig, hyster, integral, lim_alrm, r_trig,
rs, sema, sr, stackint, tof, ton, tp

Le conversioni, le funzioni ed i blocchi funzione «C» definiti dall’utente non sono

normalmente integrati nel simulatore ISaGRAF. Normalmente questo tipo di oggetti
viene progettato per usare le risorse software ed hardware del sistema
destinazione. Risorse che non sono, normalmente, disponibili in ambiente
Windows. Il simulatore ISaGRAF, nel caso di conversioni, funzioni o blocchi
funzione definiti dall’utente, adotta il seguente comportamento standard:
• Una nuova conversione elaborata dal simulatore, viene sostituita dalla
conversione «nulla». Questo significa che il valore fisico delle variabili analogiche
è sempre uguale al valore elettrico (come inserito o visualizzato nel pannello del
Simulatore).
• Una nuova funzione o blocco funzione «C» elaborata dal simulatore non esegue
alcuna operazione. Il valore risultante non viene assegnato.

CJ International A-137
Manuale utente

A.21.4 Opzioni

I comandi del menù «Opzioni» nel pannello del simulatore permettono di

controllare la visualizzazione degli I/O. E’ possibile impostare o rimuovere queste
opzioni in qualsiasi momento della fase di debug

L’opzione «Display a colori» visualizza i canali di I/O con bitmap a colori. Su

schermi LCD che non permettono di distinguere i colori, è bene disabilitare questa
opzione per visualizzare i simboli grafici di ingresso e di uscita dei canali di I/O in
bianco e nero.
L’opzione «Nomi di variabili» visualizza una barretta accanto ad ogni canale di I/O
con il nome della variabile di I/O connessa. Disabilitando questa opzione si riduce la
dimensione del pannello del simulatore
L’opzione «Valori esadecimali» permette di vedere od inserire i canali analogici di
input o output in formato esadecimale.
Con l’opzione «Sempre in primo piano» la finestra del simulatore è sempre
visibile, anche se viene selezionata una diversa finestra.

A.21.5 Salvataggio e ripristino degli stati di ingresso

Utilizzando il simulatore ISaGRAF, i canali di ingresso sono forzati attraverso

operazioni manuali, agendo sui pulsanti di commutazione e sui controlli del pannello
di simulazione. In ogni momento si possono usare i seguenti comandi del menù
«Strumenti» per salvare e ripristinare lo stato di tutti i canali di ingresso:

Carica stato ingressi: imposta i valori dei canali di ingresso con i valori
memorizzati in un file che è stato creato su disco usando il comando «Salva stato
ingressi».
Salva stato ingressi: salva lo stato dei canali di ingresso in un file di modo che sia
possibile ripristinarli successivamente utilizzando il comando «Carica stato
ingressi». Il file è memorizzato nella cartella del progetto e viene salvato assieme
agli altri file dal processo di archiviazione di ISaGRAF.

Nota: Solo i canali di ingresso con un nome (quelli che hanno una variabile
connessa) sono salvati sul disco.

A.21.6 Profiler dei tempi di ciclo

Il profiler dei tempi di ciclo ISaGRAF è un potente strumento di diagnostica che

mostra come sono distribuiti i tempi di ciclo tra i vari programmi, funzioni e blocchi
funzione di un applicazione. Questo strumento è molto utile per avere una veloce
diagnosi delle prestazioni di un’applicazione, e permette al programmatore di
individuare le parti di codice che possono aver bisogno di un ottimizzazione.

Il profiler dei tempi di ciclo viene eseguito con il comando «Strumenti / Profiler
tempi di ciclo» della finestra del simulatore ISaGRAF. Per ogni programma,
funzione o blocco funzione, viene mostrata la percentuale di tempo di ciclo spesa
per eseguirlo:

A-138 CJ International
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Quando viene impostata l’opzione «Visualizza / Media» dalla finestra Profiler tempi
di ciclo, le informazioni visualizzate rappresentano una media delle percentuali
calcolate dopo che l’applicazione è stata avviata, oppure dall’ultima volta che è
stato dato il comando «Visualizza / Reset».

Se l’opzione «Visualizza / Media» non è impostata, le informazioni visualizzate

rappresentano misurazioni eseguite durante l’esecuzione dell’ultimo ciclo. Si può
utilizzare questa opzione anche quando l’applicazione viene simulata in modo Ciclo
per ciclo per avere un insieme di misurazioni che dipendono dal contesto
dell’applicazione.

Il comando «Visualizza / Copia» copia i nomi del programma e le percentuali negli

appunti di Windows in formato ASCII. I dati possono quindi essere incollati in
documenti testo o fogli di lavoro.
Note importanti:
Queste misurazioni non sono esatte. Il calcolo della percentuale è basato sul
conteggio dei TIC delle istruzioni, tenendo in considerazione i tempi di esecuzione
delle varie istruzioni. Il calcolo non include il tempo speso dalle funzioni «C» e dai
blocchi funzione.

Il valore mostrato per una funzione o un blocco funzione è la somma di tutti i «tempi
di chiamata» prodotti dai programmi dell’applicazione nello stesso ciclo.

Il calcolo dei tempi è basato sul codice TIC e non fornisce informazioni affidabili se
l’attuale codice dell’applicazione è generato nel linguaggio «C» e compilato usando
un compilatore «C».

A.21.7 Script di simulazione

Il simulatore ISaGRAF include uno strumento per costruire ed eseguire degli Script
di simulazione. Uno Script è descritto con un semplice linguaggio simile al
linguaggio ST, ed è utilizzato per automatizzare i test con il simulatore ISaGRAF.
L’editor degli script di simulazione viene eseguito con il comando «Strumenti /
Script di simulazione» dalla finestra del simulatore. Di seguito è riportata la
finestra dell’editor di script:

CJ International A-139
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La finestra superiore è un editor testuale dove vengono immesse le istruzioni dello

script. Viene utilizzata come le altre finestre di editor testuali in ISaGRAF ed include
caratteristiche di alto livello, come ad esempio la selezione del simbolo di una
variabile con il mouse. Si possono utilizzare i comandi del menù opzioni «Opzioni»
per impostare l’intervallo di tabulazione e selezionare il font di caratteri.

La finestra in basso mostra tutti i messaggi di uscita mentre lo script è in funzione.

La linea di separazione tra le finestre può essere liberamente spostata per
ridimensionare le finestre. La finestra di uscita può essere nascosta durante
l’editazione dello script, ma viene automaticamente aperta ogni volta che uno script
viene eseguito.

Modifica degli script

Usare i comandi del menù «File» per gestire i file script:

Nuovo Crea un nuovo script senza titolo

Apri Carica uno script esistente da file
Salva Salva il testo dello script e il contenuto della finestra di uscita
sul disco, nella cartella del progetto
Salva con nome Salva lo script con un altro nome

Per ogni script vengono creati due file nella cartella del progetto ISaGRAF:

<nomescript>.SCC testo dello script (istruzioni)

<nomescript>.SCO contenuti della finestra di uscita

dove <nomescript> è il nome dello script. Entrambi i file sono file di testo standard e
possono essere aperti utilizzando un qualsiasi editor di testi.
Mentre si edita uno script, si può utilizzare il comando «Modifica /
Inserisci simbolo» per selezionare il nome di una variabile dichiarata da inserire
nella posizione corrente.

A-140 CJ International
 Manuale utente

Esecuzione degli script

Gli script devono essere controllati e compilati prima di essere eseguiti. Se
necessario, il controllo sintattico viene eseguito automaticamente con il comando
«Esegui script». Dal menù «Script» sono disponibili i seguenti comandi:
Verifica .....................verifica la sintassi e compila lo script
Esegui script............inizia l’esecuzione dello script corrente

Nel caso di un nuovo script senza titolo, questo deve essere salvato (deve essere
immesso un nome) prima di verificarne la sintassi. Nel caso lo script abbia già un
nome, viene automaticamente salvato su disco prima di verificarne la sintassi.

Quando uno script viene eseguito, il suo contenuto non può essere cambiato.
Quando è raggiunta la fine dello script, viene mostrato un messaggio di avviso. E’
anche possibile abbandonare l’esecuzione di uno script usando il seguente
comando del menù «Script»:
Termina Script .........termina l’esecuzione dello script

L’esecuzione dello script avviene durante i cicli target. Nel caso di un loop infinito
programmato nel ciclo, il simulatore ISaGRAF assicura che questo loop sia sempre
interrotto in modo che i cicli ISaGRAF sono sempre eseguiti e le altre applicazioni
ISaGRAF non sono bloccate. L’interprete ISaGRAF degli script decide di
interrompere l’esecuzione di uno script, se la stessa etichetta viene incontrata più di
una volta nello stesso ciclo del target. L’esecuzione dello script può essere
normalmente interrotta dalle istruzioni del linguaggio script «Cycle» o «Wait».

Linguaggio per la descrizione degli script

Il linguaggio di descrizione degli script è un linguaggio testuale molto semplice
simile al linguaggio ST, ma nel quale ogni istruzione viene immessa su una linea di
testo separata, e non necessita di essere terminata da un punto-e-virgola. Usare il
seguente pulsante della barra strumenti della finestra Simulazione di script per
visualizzare la lista delle istruzioni disponibili e per inserire una delle parole chiave
nella posizione corrente:
inserisce istruzione (Parola chiave e commento di aiuto)

Ci sono vari tipi di istruzioni. La prima è l’assegnazione (forzatura) di una variabile:

:=........................... simbolo di assegnazione

Altre istruzioni permettono di inviare messaggi alla finestra di uscita (quella in

basso):

Print riproduce in uscita una stringa testuale o il valore di una

variabile
PrintTime riproduce in uscita il tempo corrente

Altre istruzioni sono utilizzate per sincronizzare lo script con il ciclo ISaGRAF:

Cycle interrompe l’esecuzione dello script per un ciclo

Wait aspetta per un tempo prestabilito

CJ International A-141
Manuale utente

Altre istruzioni sono utilizzate per controllare il flusso di esecuzione dello script:

Etichette possono essere poste ovunque nello script

Goto salto incondizionato ad un’etichetta
If goto salto condizionato ad un’etichetta
End ....................... termina lo script

Il linguaggio script non fa distinzione tra lettere maiuscole e minuscole. Dei

commenti possono essere posti alla fine di ogni linea di testo. I commenti possono
essere scritti in accordo con le convenzioni ST (tra i caratteri «(*» e «*)»), o
preceduti da un carattere «;».

Simbolo di assegnazione «:=».

Significato: Forza il valore di una variabile ISaGRAF, che può essere una
variabile interna, un canale di ingresso o un canale di uscita.

Sintassi: <nomevar> := <espressione_costante>

<nomevar > = < espressione_costante>

Argomenti: <nomevar> è un simbolo valido di una variabile dichiarata

nell’applicazione, o una variabile di I/O direttamente rappresentata
utilizzando le convenzioni di scrittura «%».
<espressione_costante> è un’espressione costante valida, che
corrisponde al tipo di variabile specificato. Per il tipo booleano, si
possono usare «0» e «1» invece di «FALSE» (falso) e «TRUE»
(vero). Per i tipi timer, il prefisso «T#» o «TIME#» può essere
omesso.

Note: Una variabile di ingresso forzata con uno script non necessita di
essere bloccata. Quando una variabile di ingresso è forzata da uno
script, viene aggiornata la rappresentazione dell’ingresso
corrispondente.
Attenzione: non forzare le variabili analogiche di ingresso o di uscita
collegate ad una tabella di conversione, poiché l’esecuzione di script
non supporta le funzioni o le tabelle di conversione.

Esempio: MyBooVar := 1 (* lo stesso di VERO *)

MyIntVar := 1234
MyRealVar := 1.2345
MyMsgVar := 'Ciao'
MyTmrVar := t#12s

Istruzione di stampa

Significato: Scrive una stringa o il valore di una variabile nella finestra di uscita. Il
testo è riportato su una nuova riga alla fine del testo precedentemente
scritto nella finestra di uscita.

Sintassi: Print '<testo>'

A-142 CJ International
 Manuale utente

Print <nomevar>

Argomenti: <testo> è una qualsiasi stringa di testo racchiusa tra singoli apici
<nomevar> è un simbolo valido di una variabile dichiarata
nell’applicazione, o una variabile di I/O direttamente rappresentata
utilizzando le convenzioni di scrittura «%».

Note: I valori delle variabili riportati in uscita sono formattati in accordo con
le convenzioni IEC.

Esempio: Print 'Ciao'

Print MyBooVar

Uscita: Ciao
MyBoovar = TRUE

Istruzione di stampa del tempo

Significato: Scrive il tempo corrente nella finestra di uscita. Il testo è riportato su

una nuova riga alla fine del testo precedentemente scritto nella
finestra di uscita.

Sintassi: PrintTime

Note: La stampa del tempo è formattata in accordo con la corrente

impostazione del sistema Windows

Esempio: Print 'Sono le ore:'

PrintTime

Uscita: Sono le ore:

15:45:22

Istruzione di sospensione per un ciclo

Significato: Sospende l’esecuzione dello script fino a quando il prossimo ciclo

ISaGRAF viene eseguito.

Sintassi: Cycle

Note: Le istruzioni script sono eseguite all’inizio di un ciclo ISaGRAF. Se il

simulatore è in modalità «Ciclo per ciclo», l’istruzione «Cycle» viene
immediatamente seguita da un ciclo. Le istruzioni successive dello
script verranno eseguite al prossimo comando «Esegui un ciclo» dalla
finestra Debugger.

Esempio: (* dato un programma ISaGRAF che copia A in B *)

A := 0
Cycle
Print B

CJ International A-143
Manuale utente

A := 1
Print B (* non viene eseguito il ciclo / B non è impostato a 1 *)
Cycle
Print B

Uscita: B=0
B=0
B=1

Istruzione di attesa

Significato: Sospende l’esecuzione di uno script fino e quando non è trascorso un

certo ritardo

Sintassi: Wait <ritardo>

Argomenti: <ritardo> è un ritardo in accordo con le convenzioni IEC per le

espressioni costanti temporali. Il prefisso «T#» o «TIME#» può essere
omesso. Il valore del ritardo deve essere compreso tra 10 millisecondi
e 1 ora.

Note: L’accuratezza dell’istruzione «Wait» non è precisa e dipende dal

sistema Windows. Inoltre, tale ritardo deve essere considerato con
un’accuratezza di più o meno un ciclo ISaGRAF.
Quando viene raggiunta un’istruzione «Wait», prima di proseguire
nell’esecuzione dello script, vengono eseguiti dei cicli ISaGRAF fino a
quando è trascorso il tempo di ritardo.

Esempio: PrintTime
Wait 2s
PrintTime

Uscita: 15:45:27
15:45:29

Etichette

Significato: Le etichette possono essere posizionate in qualunque parte dello

script. Sono utilizzate come una destinazione per le istruzioni «Goto»
e permettono il controllo del flusso di esecuzione dello script.

Sintassi: <nomeetichetta>:

Argomenti: <nomeetichetta> nome unico in accordo con le convenzioni ISaGRAF

per la denominazione delle variabili: limitazione a 16 caratteri, inizio
con una lettera, seguita da lettere, cifre numeriche o caratteri «_» .
Quando viene definito, il nome di etichetta deve essere seguito dal
carattere «:».

A-144 CJ International
 Manuale utente

Note: Nessuna istruzione deve essere posta sulla linea dove è definita una
etichetta.
Il nome di un etichetta non deve essere lo stesso di un simbolo di
variabile ISaGRAF già dichiarata.

Esempio: (* esempio di uno script con un loop infinito*)

loop:
PrintTime
Wait 1s
Goto loop

Istruzione di salto

Significato: Salto incondizionato ad un’etichetta

Sintassi: Goto <nomeetichetta>

Argomenti: <nomeetichetta> è il nome di un’etichetta definita nello script.

Note: Sono permessi salti all’indietro. Nel caso di un loop infinito,

l’esecuzione dello script viene automaticamente interrotta ad ogni
loop per preservare l’esecuzione dei cicli ISaGRAF.

Esempio: Print 'Prima del salto'

Goto MyLabel
Print 'Con il salto' (* istruzione mai eseguita *)
MyLabel:
Print 'Dopo il salto'

Uscita: Prima del salto

Dopo il salto

Istruzione di salto condizionale

Significato: Salto condizionato ad un’etichetta. La condizione è il risultato della

comparazione tra due variabili ISaGRAF, oppure tra una variabile e
un’espressione costante.

Sintassi: If <var1> test <var2> Goto < nomeetichetta>

If <var1> test <espressione_costante> Goto <nomeetichetta>

I test di comparazione disponibili sono::

= vero se entrambi i membri hanno lo stesso valore
<> vero se i membri hanno valori differenti
< vero se il primo membro è minore del secondo
<= vero se il primo membro è minore o uguale del secondo
> vero se il primo membro è maggiore del secondo
>= vero se il primo membro è maggiore o uguale del secondo

CJ International A-145
Manuale utente

Argomenti: <var1> <var2> sono simboli validi di variabili dichiarate

nell’applicazione, variabili I/O direttamente rappresentate utilizzando
le convenzioni di scrittura «%».
<espressione_costante> è un’espressione costante valida, che
corrisponde al tipo di variabile specificato. Per il tipo booleano, si
possono usare «0» e «1» invece di «FALSE» (falso) e «TRUE»
(vero). Per i timer, il prefisso «T#» o «TIME#» può essere omesso.
<nomeetichetta> è il nome di un’etichetta definita nello script.

Note: Sono permessi salti all’indietro. Nel caso di un loop infinito,

l’esecuzione dello script viene automaticamente interrotta ad ogni
loop per preservare l’esecuzione dei cicli ISaGRAF.

Esempio: (* Questo script itera finché MyVar vale TRUE *)

Loop:
If MyVar = TRUE Goto TheEnd
Print MyVar
Goto Loop
TheEnd:

Istruzione di fine script

Significato: Termina lo script

Sintassi: End

Note: Non è obbligatorio porre un istruzione «End» nell’ultima riga dello

script

Esempio: (*Questo script itera finché MyVar vale TRUE *)

Loop:
If MyVar = FALSE Goto Continue
End
Continue:
Print MyVar
Goto Loop

A-146 CJ International
 Manuale utente

A.22 Usare il Gestore di libreria

Le librerie di ISaGRAF forniscono un’interfaccia standard tra l’ambiente di sviluppo
dell’automazione e le capacità software o hardware del sistema target ISaGRAF.
Esiste una libreria per ogni tipo di interfaccia. La gestione libreria dell’ambiente di
lavoro ISaGRAF è rivolta sia ai fornitori di hardware che agli sviluppatori di
software, in quanto permette di definire l’interfaccia di programmazione ISaGRAF
degli oggetti creati.

La finestra Librerie dell’ambiente di lavoro ISaGRAF (comando «Strumenti /

Librerie» dalla finestra Gestione progetti) mostra gli elementi appartenenti alla
libreria di ISaGRAF correntemente selezionata. Per selezionare una delle librerie
ISaGRAF si utilizza il comando «File / Altre librerie» o si usa la casella ad elenco
posta a sinistra della barra strumenti.
Nella parte sinistra della finestra principale viene mostrata la lista di elementi
appartenenti alla libreria selezionata. Nella parte destra vi sono le note tecniche
(manuale utente) relative all’elemento evidenziato nella lista di sinistra. Il menù
contiene i comandi per creare, definire o modificare elementi nella libreria attiva.

A.22.1 Gestione degli elementi della libreria

Per creare nuovi elementi o lavorare su quelli già esistenti di una libreria aperta si
usano i comandi del menù «File».

Creazione di un nuovo elemento

Il comando «Nuovo» del menù «File» crea un nuovo elemento nella libreria aperta.
Il nome del nuovo elemento viene inserito seguendo le seguenti regole:
• la lunghezza massima del nome è 8 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri seguenti possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
• nell’attribuzione del nome non viene fatta distinzione tra lettere maiuscole e
minuscole.

CJ International A-147
Manuale utente

Ad ogni elemento della libreria è associato un testo di commento che viene

inserito alla creazione dell’elemento. Quando si crea un nuovo elemento sono
necessarie le seguenti informazioni:
• la definizione completa per una configurazione di I/O,
• i parametri per una scheda di I/O,
• l’interfaccia utente per funzioni o blocchi funzione.
Quando si crea una funzione conversione «C», una funzione «C» o un blocco
funzione «C» viene automaticamente generato uno schema completo del codice
sorgente.

Elaborazione di elementi della libreria

E’ possibile modificare il nome o il commento dell’elemento evidenziato nella lista
mediante il comando «File / Rinomina». Per copiare l’elemento evidenziato nella
libreria attiva su un altro elemento della stessa libreria si usa il comando «File /
Copia». Se esiste già l’elemento di destinazione, tutto il suo contenuto viene
sostituito dal nuovo. Se invece non esiste ancora, viene automaticamente creato.
Per eliminare dalla libreria un elemento evidenziato si usa il comando «File /
Elimina». Con i comandi «Rinomina», «Copia» ed «Elimina» è possibile agire
sulle seguenti componenti degli elementi:
• note tecniche
• definizioni complete per una configurazione di I/O
• parametri per una scheda di I/O o un’apparecchiatura complessa di I/O
• definizione dell’interfaccia per una funzione o blocco funzione
• codice sorgente di una funzione o blocco funzione scritto in linguaggio IEC
• codice sorgente di una conversione, una funzione o un blocco funzione in
linguaggio «C».

i comandi «Rinomina» o «Copia» non aggiornano automaticamente il nome nel

codice sorgente nel caso di una conversione, una funzione o un blocco funzione
«C».
se l’elemento è una funzione scritta in linguaggio IEC, il nome del parametro di
ritorno non viene modificato dai comandi «Rinomina» o «Copia».

Impostazione di una parola chiave di protezione

Per definire una password di protezione per un elemento selezionato nella libreria
aperta si utilizza il comando «File / Imposta password». Per ulteriori informazioni
circa livelli delle parole chiave e protezione dei dati, consultare la sezione «Parole
chiave di protezione» alla fine della prima parte di questo manuale. Le parole
chiave si riferiscono solo agli elementi selezionati. Non hanno alcuna influenza sugli
altri elementi delle librerie ISaGRAF.

Compilazione di funzioni e blocchi funzione

Selezionando la libreria di funzioni o blocchi funzione scritta in linguaggio IEC, è
possibile, con il comando «Verifica (compila)» del menù «File», controllare la
sintassi dell’elemento selezionato e crearne il codice oggetto. E’ necessario che le
funzioni e i blocchi scritti con i linguaggi IEC vengano compilate senza errori prima
di poter essere usate nei progetti ISaGRAF. Questo comando non ha effetto se è
selezionata una libreria di tipo diverso.

A-148 CJ International
 Manuale utente

Note tecniche
Il comando «Modifica / Note tecniche» permette di inserire delle note tecniche per
l’elemento selezionato nella libreria attiva. Le note tecniche sono inserite con l’editor
di testo ISaGRAF e rappresentano la Guida utente dell’elemento. Verranno
consultate nella fase di integrazione in un progetto ISaGRAF. Le note tecniche
relative all’uso di un elemento dovrebbero contenere la descrizione delle funzioni
principali e la spiegazione dettagliata della programmazione, dei parametri, del
contesto e dei limiti.
Il comando «Strumenti / Formato standard note» permette di definire un formato
testo standard per tutti gli elementi della libreria attiva. Quando si inserisce la nota
tecnica di un nuovo elemento questo formato verrà proposto come schema
principale. Questo consente all’utente di ottimizzare la modifica delle note tecniche.

Parametri
I parametri di un elemento costituiscono l’interfaccia tra le operazioni svolte
dall’elemento e l’uso dell’elemento stesso in un’applicazione ISaGRAF. I parametri
hanno un differente significato per ogni tipo di elemento della libreria.
I parametri di una configurazione di I/O definiscono l’insieme completo delle schede
di I/O della configurazione e delle variabili per i canali di I/O. I parametri di una
scheda o di un’apparecchiatura complessa di I/O definiscono le configurazioni fisica
e logica della scheda. I parametri di una funzione o blocco funzione rappresentano
l’interfaccia dell’elemento in accordo con le convenzioni di chiamata del linguaggio
ST. Non sono previsti parametri per la funzione di conversione in quanto essa fa
uso di una interfaccia standard predefinita.

Codice sorgente «C»

L’ambiente ISaGRAF permette al programmatore di gestire il codice sorgente di
una conversione, di una funzione o di un blocco funzione della libreria. Il codice
sorgente di una funzione o blocco scritto in linguaggio IEC è costituito da un testo o
da un diagramma descritti con il linguaggio associato alla funzione. Il codice
sorgente dei componenti «C» (funzioni «C», blocchi funzione «C» e funzioni di
conversione) è suddiviso in due file separati: un header sorgente «C» che contiene
l’esatta definizione dell’interfaccia secondo la definizione dei parametri
dell’elemento e un file codice sorgente «C» che contiene l’implementazione delle
operazioni dell’elemento.
L’ambiente ISaGRAF genera il file codice sorgente quando viene creato un nuovo
elemento della libreria. Provvede anche a creare ed aggiornare l’header sorgente in
base alla definizione dei parametri. Il programmatore può usare l’editor di testi
ISaGRAF per completare il codice sorgente.

Archiviazione degli elementi della libreria

Il comando «Strumenti / Archivio» apre la finestra Archivio di ISaGRAF per
salvare o ripristinare elementi della libreria. Prima di eseguire il comando
«Archivio» è necessario selezionare una libreria. La finestra Archivio mostra la
lista degli elementi di una sola libreria per volta.

CJ International A-149
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A.22.2 Configurazioni di I/O

La libreria ISaGRAF Configurazioni di I/O fornisce un modo semplice per

inizializzare nuovi progetti ISaGRAF con configurazioni di I/O predefinite. Una
configurazione di I/O comprende:
• un insieme di schede di I/O
• valori predefiniti per i parametri delle schede di I/O
• nomi predefiniti per i canali di I/O.

Quando viene creato un nuovo progetto ISaGRAF usando un elemento della libreria
Configurazioni di I/O, viene automaticamente impostata la corrispondente
connessione di I/O, inoltre le variabili di I/O associate ai nomi dei canali vengono
automaticamente dichiarate nel dizionario del progetto.

La definizione di una configurazione di I/O viene fatta attraverso la finestra

Configurazione di I/O di ISaGRAF (la stessa usata all’interno del progetto). Per
ulteriori informazioni circa l’uso di questo strumento consultare la sezione «Usare
l’editor delle connessioni di I/O» del manuale. Quando si inserisce una nuova
scheda di I/O nella configurazione, tutti i canali della nuova scheda vengono
dichiarati con nomi standard predefiniti. Il nome standard predefinito di un canale di
I/O ha il seguente formato:

<direzione><tipo><numero_slot>_<numero_canale>

Il primo carattere indica la direzione del canale di I/O:

«I»...................... canale di ingresso
«O» .................... canale di uscita

Il secondo carattere indica il tipo di canale di I/O:

«X» .................... booleano
«D» .................... analogico
«M».................... messaggio

Ecco alcuni esempi di nomi standard di canali di I/O:

IX0_7.................. canale di ingresso di tipo booleano – scheda #0 - canale #7
QD2_4................ canale di uscita di tipo intero - scheda #2 - canale #4

Per modificare il nome predefinito associato ad un canale di I/O si usa il comando

«Modifica / Imposta canale / parametri» della finestra Connessioni di I/O.

A.22.3 Apparecchiature complesse di I/O

Tutti i canali di una singola scheda sono dello stesso tipo (booleano, analogico,
messaggio) ed hanno lo stesso verso (ingresso o uscita). Un’apparecchiatura
complessa di I/O rappresenta un dispositivo di I/O con canali di diverso tipo e con
versi differenti. Viene rappresentata come una lista di singole schede di I/O ed usa
un solo alloggiamento nello schema a cestello della finestra Configurazione di I/O.

A-150 CJ International
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Per definire un’apparecchiatura complessa di I/O è necessario definire l’elenco delle

singole schede che la costituiscono nonché i parametri dettagliati di ogni singola
scheda. L’elenco delle singole schede viene inserito mediante una apposita finestra
di dialogo, che viene aperta automaticamente all’atto della creazione di un nuovo
elemento della libreria Dispositivi di I/O complessi.
Nella finestra Librerie selezionare la voce Dispositivi di I/O complessi. Per creare un
nuovo elemento utilizzare il comando «File / Nuovo»; per modificare un elemento
esistente fare doppio click su di esso, oppure selezionarlo nella lista di sinistra e
premere il pulsante «Visualizza interfaccia / parametri» sulla barra strumenti
(oppure usare il comando «Modifica / Parametri»). Viene aperta la finestra
Dispositivo di I/O.

Premendo il pulsante «Aggiungi» è possibile aggiungere una scheda alla fine

dell’elenco corrente. Con il pulsante «Inserisci» si può inserire una nuova scheda
singola prima di quella correntemente evidenziata. Con il pulsante «Elimina» si
rimuove la singola scheda evidenziata nell’elenco. Per modificare il nome ed i
parametri della scheda evidenziata, si usano, rispettivamente, i pulsanti
«Rinomina» e «Parametri». Per una spiegazione più dettagliata dei parametri di
una scheda si veda la sezione successiva. Un’apparecchiatura complessa di I/O
può comprendere al massimo 16 schede I/O. Il nome delle singole schede
(comprese nell’apparecchiatura) non può eccedere gli 8 caratteri.

A.22.4 Schede di I/O

La libreria Schede di I/O ISaGRAF definisce un’interfaccia standard tra le variabili

dell’applicazione e l’hardware di destinazione. Durante la stesura dell’applicazione
tutte le variabili di I/O vengono connesse ai canali delle schede di destinazione I/O.
Una scheda di I/O di ISaGRAF viene definita da un nome e da un «codice chiave
OEM» che identifica il fornitore. Altri parametri della scheda di I/O definiscono la
tipologia della scheda I/O (numero di canali, verso dei canali e tipo) e la sua
configurazione hardware o software.

Parametri per una scheda I/O

Nella finestra Librerie selezionare la voce Schede di I/O. Per creare un nuovo
elemento utilizzare il comando «File / Nuovo»; per modificare un elemento
esistente fare doppio click su di esso, oppure selezionarlo nella lista di sinistra e
premere il pulsante «Visualizza interfaccia / parametri» sulla barra strumenti
(oppure usare il comando «Modifica / Parametri»). Viene aperta la finestra
Parametri della scheda di I/O.
Esistono due diversi tipi di parametri per una scheda di I/O: parametri comuni
definiti per ogni scheda di libreria ISaGRAF e parametri OEM che sono specifici
dell’implementazione della scheda e sono dati dal fornitore hardware.

Parametri comuni
I parametri comuni vengono inseriti nella parte superiore della finestra Parametri
della scheda di I/O. Essi (insieme al nome della scheda di I/O) identificano
l’interfaccia standard delle schede I/O ISaGRAF.

CJ International A-151
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Il «codice chiave OEM» è un semplice numero che identifica il fornitore

hardware. Tutte le schede che hanno lo stesso fornitore devono avere lo stesso
codice chiave OEM. Il codice consiste in una word a 16 bit senza segno in
formato esadecimale. Il codice chiave OEM per CJ International è «1».
I parametri principali definiscono la topologia della scheda di I/O. Il Numero di
canali indica il numero di canali liberi sulla scheda. Il Tipo della scheda indica il tipo
di variabile che può essere connessa ai canali della scheda. La Direzione indica se
le variabili connesse alla scheda sono variabili di ingresso o uscita.

Note: Variabili di I/O di diverso tipo o verso non possono essere assegnate alla stessa
scheda di I/O ISaGRAF. In questo caso è necessario usare un’apparecchiatura di
I/O complessa.

Parametri OEM
I parametri OEM vengono inseriti nella parte inferiore della finestra Parametri della
scheda di I/O. Questi parametri sono definiti dal fornitore hardware e sono specifici
per ogni scheda. Ci possono essere al massimo 16 parametri OEM per scheda.
Una scheda può non avere parametri OEM. Il gestore di libreria ISaGRAF permette
al fornitore hardware di definire l’identificazione ed il formato di ogni parametro,
nonché il modo in cui il programmatore di automazione può usarlo.

La lista di sinistra contiene l’elenco dei parametri OEM. Ogni parametro viene
identificato da un nome e da un numero logico compreso tra 0 e 15. L’area di
destra contiene la descrizione dettagliata del parametro correntemente selezionato
nella lista di sinistra.
Il pulsante «Pulisci» cancella la descrizione del parametro e lo toglie dall’elenco.
Attenzione: questo comando è irreversibile.

Il nome di un parametro viene usato per identificare il corrispondente campo di

input durante la connessione della scheda di I/O, qualora il campo debba essere
definito dall’operatore di automazione. Il nome di un parametro deve essere
conforme alle seguenti regole:
• La lunghezza massima del nome è 16 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi devono essere lettere, cifre o il carattere «_».

Il gruppo Formato di un parametro definisce il suo formato interno ed il suo formato

di ingresso durante la connessione di I/O all’applicazione. Di seguito sono riportati i
formati interni disponibili:
word .................. word a 16 bit senza segno
long ................... word a 32 bit senza segno
word hexa ......... word a 16 bit senza segno
long hexa .......... word a 32 bit senza segno
boolean ............. word a 16 bit senza segno (viene usato solo il bit più basso)
character ........... word a 16 bit senza segno (viene usato solo il byte più basso)
string ................. array di 16 byte contenente una stringa terminata da null
float ................... valore in virgola mobile a 32 bit a singola precisione

In seguito si riportano i formati di ingresso disponibili:

word .................. word decimale senza segno

A-152 CJ International
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long ................... long word decimale

word hexa ......... word esadecimale senza segno
long hexa .......... long word esadecimale senza segno
boolean ............. «TRUE» o «FALSE»
character ........... carattere singolo
string ................. stringa ascii (massimo 15 caratteri)
float ................... valore in virgola mobile a singola precisione

Il gruppo Accesso viene usato per definire in che modo l’utente finale possa
accedere al parametro. Se è selezionata l’opzione «Definito dall’utente», i
parametri vengono mostrati come un campo input durante la connessione di I/O
della scheda. Il valore predefinito del parametro OEM viene usato come valore
predefinito per la modifica dei parametri. Se è selezionata l’opzione «Nascosto», il
parametro è una costante e non appare nella casella di connessione della scheda
di I/O. Il valore predefinito del parametro OEM costituisce il valore del parametro
costante. L’opzione «Sola lettura» indica che il parametro è visibile per l’utente ma
non può essere modificato. Il suo valore predefinito viene usato come valore
costante.

A.22.5 Funzioni e blocchi scritti con linguaggi IEC

ISaGRAF gestisce una libreria di funzioni e blocchi funzione scritti con linguaggi
IEC. I linguaggi utilizzabili per la stesura di funzioni o blocchi sono FBD (Function
Block Diagram), LD (Ladder Diagram), ST (Structured Text) o IL (Instruction list). Si
noti che i linguaggi LD e FBD possono essere combinati nelle stesso diagramma. Il
linguaggio SFC (Sequential Function Chart) non può essere usato per descrivere
una funzione o un blocco della libreria. Il linguaggio associato ad un elemento della
libreria viene scelto nel momento in cui si crea la funzione e non può più essere
modificato.

Compilazione
Funzioni e blocchi definiti nella libreria devono essere compilati (verificati) prima di
poter essere usati in un progetto ISaGRAF. Non è necessario modificare nient’altro
nella libreria per quanto riguarda funzioni e blocchi. Gli elementi della libreria
verranno visualizzati automaticamente nel menù di selezione a casella usando
l’editor grafico LD/FBD nello sviluppo di un progetto.

Una funzione definita nella libreria può chiamare altre funzioni della stessa. Tuttavia
il sistema ISaGRAF non supporta la ricorsività nelle chiamate a funzione. Un
blocco funzione scritto in linguaggio IEC non può chiamare altri blocchi funzione
(scritti con i linguaggi IEC, «C»).

Inserimento del codice sorgente

Il codice sorgente di una funzione o blocco funzione di libreria viene scritto usando i
programmi standard ISaGRAF: editor grafico per i programmi LD o FBD, editor di
testi per i programmi ST o IL. Per ulteriori informazioni su questi programmi si
vedano i corrispondenti capitoli del presente manuale. Il generatore di codice
ISaGRAF per compilare il codice sorgente di una funzione o blocco di libreria può
essere chiamato direttamente dalla finestra dell’editor grafico o di testuale.

CJ International A-153
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Dizionario delle variabili locali

Una funzione o blocco funzione di libreria può avere variabili e nomi definiti con
campo di validità locale. Per accedere alla dichiarazione delle variabili si utilizza la
finestra del dizionario, richiamabile dalla finestra dell’editor nel momento in cui si
modifica il codice sorgente della funzione, con il comando «File / Dizionario».
Una funzione o blocco funzione di libreria non può accedere ad una variabile
globale o ad una istanza di blocco funzione. Le variabili locali di una funzione
devono essere inizializzate all’interno della funzione.

Le variabili locali di un blocco funzione scritte in linguaggio IEC vengono copiate

(istanziate) ogni volta che il blocco viene usato in un progetto. Le variabili locali di
un’istanza mantengono il loro valore tra una chiamata e l’altra.

Definizione dell’interfaccia
Nella finestra Librerie selezionare una delle voci Funzioni, Blocchi funzione,
Funzioni C, Blocchi funzione C, Funzioni di conversione. Per creare un nuovo
elemento utilizzare il comando «File / Nuovo»; per modificare un elemento
esistente fare doppio click su di esso, viene aperto automaticamente l’editor
ISaGRAF del linguaggio di programmazione utilizzato per l’elemento in questione.
Selezionando un elemento nella lista di sinistra e premendo il pulsante «Visualizza
interfaccia / parametri» sulla barra strumenti (oppure con il comando «Modifica /
Parametri»). Viene aperta la finestra Parametri relativa all’oggetto selezionato.

Funzioni o blocchi funzione possono avere complessivamente 32 parametri (di

ingresso o uscita). Una funzione ha sempre uno (ed un solo) parametro di ritorno
che deve avere lo stesso nome della funzione, per conformità con le norme del
linguaggio ST. Un blocco funzione può invece avere più di un parametro di uscita.
Per descrivere i parametri di una funzione o blocco si usa la seguente finestra di
dialogo:

A-154 CJ International
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L’elenco nella parte superiore sinistra della finestra mostra i parametri ordinati
secondo il modello di chiamata: prima i parametri di chiamata, alla fine i parametri
di ritorno. La parte più bassa della finestra mostra la descrizione dettagliata del
parametro evidenziato nell’elenco. Un qualsiasi tipo di dato ISaGRAF può essere
assegnato ad un parametro. Nell’elenco, i parametri di ritorno devono essere posti
dopo quelli di chiamata. Per attribuire un nome ai parametri è necessario attenersi
alle seguenti regole:
• la lunghezza del nome non può eccedere i 16 caratteri
• il primo carattere deve essere una lettera
• i caratteri successivi possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
• nell’attribuzione del nome non viene fatta distinzione tra lettere maiuscole e
minuscole.

Si utilizza il comando «Inserisci» per inserire un nuovo parametro prima di quello

evidenziato. Si usa il comando «Elimina» per cancellare il parametro evidenziato.
Con il comando «Disponi» vengono automaticamente riordinati i parametri, con i
parametri di ritorno posti alla fine dell’elenco.

A.22.6 Funzioni e blocchi funzione «C»

Le funzioni e i blocchi funzione «C» sono funzioni di computazione chiamate

dall’applicazione di automazione, con le convenzioni delle chiamate a funzione del
linguaggio ST.

Le funzioni sono processi sincroni. L’applicazione target ISaGRAF viene sospesa

durante l’esecuzione della funzione. I blocchi funzione associano operazioni e dati
non visibili di tipo statico. Ad esempio, un blocco funzione «contatore» rappresenta

CJ International A-155
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l’operazione di conteggio così come il risultato del conteggio. Funzioni e blocchi

funzione possono essere utilizzati per completare la capacità standard del
linguaggio di automazione o per accedere alle risorse del sistema.

La casella di definizione dei parametri viene utilizzata per la definizione del nome e
della tipologia di ogni parametro di chiamata o di ritorno della funzione o del blocco
funzione. Per la definizione dei parametri della funzione o del blocco funzione
evidenziati si utilizzano i comandi del menù «Modifica». Una funzione può avere
fino a 31 parametri di chiamata e sempre un solo parametro di ritorno. Un blocco
funzione può avere fino a 32 parametri con qualsiasi combinazione di parametri di
chiamata e di ritorno. Si riporta di seguito la corrispondenza tra le tipologie
ISaGRAF e «C»:

BOOLEANO unsigned long Word senza segno a 32 bit: 1=true / 0=false

ANALOGICO Long Word intera con segno a 32 bit
REALE Float Valore in virgola mobile a singola precisione
TIMER unsigned long Word intera senza segno a 32 bit (l’unità vale 1
ms)
MESSAGGIO char * Stringa di caratteri.

Quando un valore di tipo messaggio viene passato in una funzione o blocco

funzione «C», esso non può contenere caratteri nulli. La stringa trasferita al codice
«C» viene terminata da null.

Per ulteriori informazioni sulla gestione del codice sorgente «C» di una funzione o
blocco funzione e sulle modalità di integrazione di un nuovo elemento nel sistema
target ISaGRAF, si veda la Guida Utente al Target ISaGRAF.

A.22.7 Funzioni di conversione

Una funzione di conversione è una funzione «C» chiamata dal gestore di I/O
ISaGRAF ogni volta che le variabili analogiche ad essa associate vengono lette
dagli ingressi del progetto o vengono inviate alle uscite del progetto.

La funzione crea una relazione tra il valore elettrico della variabile (letto dai sensori
di ingresso o inviato al dispositivo uscita) ed il corrispondente valore fisico (usato
nelle espressioni dell’applicazione). La funzione è quindi divisa in due parti:
conversione di ingresso e conversione di uscita. Il gestore di libreria ISaGRAF
consente il controllo del codice sorgente «C» di una funzione di conversione.

Una conversione può essere usata per una variabile analogica di tipo intero o
reale. Questo implica che l’interfaccia della funzione di conversione è sempre
definita con valori in virgola mobile. L’interfaccia è la stessa per ogni funzione di
conversione. La definizione «C» di questa interfaccia è contenuta nel file di
definizione «TACN0DEF.H».

Per ulteriori informazioni sulla gestione del codice sorgente «C» di una funzione di
conversione e su come integrare un nuovo elemento nel sistema target ISaGRAF si
faccia riferimento alla Guida Utente al Target ISaGRAF.

A-156 CJ International
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A.23 Usare il programma di utilità Archivio

Il programma di utilità Archivio di ISaGRAF consente di salvare i progetti e le
librerie ISaGRAF su dischetti o cartelle di backup. La gestione archivio di ISaGRAF
è una finestra di dialogo che può essere chiamata dalla finestra Gestione progetti di
ISaGRAF o dalla finestra Librerie.
Per creare e mantenere archivi affidabili, si suggerisce di utilizzare le seguenti linee
guida:
• Scrivere il nome e la descrizione dell’oggetto salvato sull’etichetta del dischetto
• Non salvare progetti e librerie sullo stesso dischetto
• Non salvare progetti differenti sullo stesso dischetto

A.23.1 Chiamare la gestione Archivio

La finestra Archivio può essere chiamata con il menù «Strumenti / Archivio» della
finestra Gestione progetti, per salvare o recuperare un progetto, oppure dei dati
comuni:
La finestra Archivio può essere chiamata anche con il comando «Strumenti /
Archivio» dalla finestra Librerie di ISaGRAF, per salvare o ripristinare elementi
della libreria correntemente selezionata nella finestra stessa:

Progetti
Un progetto viene sempre salvato interamente. Tutti i componenti del progetto (file
sorgenti del programma, moduli oggetto e codice eseguibile dell’applicazione)
vengono salvati assieme nello stesso file archivio. E’ possibile ridurre la dimensione
dell’archivio del progetto selezionando l’opzione «Compressione».

Elementi di libreria
Gli elementi contenuti nelle librerie ISaGRAF possono essere salvati
individualmente. Tutti i componenti di un elemento della libreria (note tecniche,
definizione, interfaccia, codice sorgente..) vengono salvati assieme nello stesso file
archivio.

Dati comuni
Il comando «Strumenti / Archivio / Dati comuni» della finestra Gestione progetti
permette all’utente di archiviare e ripristinare i dati con campo di validità comune
(visibili da ogni programma di ogni progetto) esistenti nell’ambiente di lavoro
ISaGRAF. Questo comando non agisce sulle librerie di ISaGRAF. Sotto è riportata
la lista dei file che possono essere copiati con questo comando:

common.eqv Nomi definiti con campo di validità Comune

oem.bat File di comandi MS-DOS definiti dall’utente

Questi file sono salvati uno per uno sul disco archivio, nella loro forma originale. I
file di archivio corrispondenti non sono mai compressi.

CJ International A-157
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A.23.2 Opzioni

Il percorso usato per gli archivi ISaGRAF è mostrato nella parte bassa della finestra
di dialogo. Premere il pulsante «Sfoglia» per sfogliare i dischi e selezionare un
altro disco e un altra cartella di archivio.

Quando l’opzione «Compressione» è selezionata, tutti i file di archivio creati

durante una procedura di archiviazione sono compressi. Questa opzione è molto
utile per ridurre la dimensione di un grande file progetto, e poterlo salvare su un
solo dischetto. La compressione di archivio non è generalmente necessaria per i
componenti di libreria. Il gestore di archivio di ISaGRAF riconosce automaticamente
lo stato di un file archivio (compresso o no) quando recupera tale archivio. Questo
implica che l’opzione «Compressione» non ha effetto sulla procedura di ripristino.

A.23.3 Archivia e Ripristina

La lista «Ambiente di lavoro» (sulla sinistra) mostra gli oggetti esistenti

nell’ambiente di lavoro di ISaGRAF istallato sul disco rigido. La lista «Archivio»
(sulla destra) mostra gli oggetti salvati sul disco di archivio e la cartella del caso
specifico.

Archivia
Per salvare un oggetto in un archivio, è necessario evidenziarlo nell’elenco di
sinistra (oggetti di ambiente ISaGRAF) e premere poi il pulsante «Archivia». E’
possibile evidenziare contemporaneamente più oggetti. Il pulsante «Archivia»
viene disattivato quando si seleziona un elemento dell’elenco di destra (modalità
ripristino).

Ripristina
Per trasferire un oggetto dall’archivio all’ambiente di lavoro ISaGRAF, è necessario
evidenziare l’oggetto nell’elenco di destra (oggetti archiviati) e premere il pulsante
«Ripristina». E’ possibile evidenziare più oggetti dell’elenco. Il pulsante
«Ripristina» viene disattivato quando si seleziona un elemento dell’elenco di
sinistra (modalità salvataggio).

A-158 CJ International
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A.23.4 File archivio

Il gestore archivi ISaGRAF crea un unico file di archivio per ogni oggetto salvato. Il
file di archivio ha lo stesso nome dell’oggetto salvato. L’estensione del file ne indica
il tipo. Queste sono le estensioni usate:
.pia......progetto
.bia......scheda di I/O
.iia .......funzioni in linguaggio IEC
.aia ......blocchi funzione in linguaggio IEC
.uia......funzioni «C»
.fia.......blocchi funzione «C»
.cia ......funzioni di conversione «C»
.ria ......configurazione di I/O
.xia ......apparecchiatura di I/O

CJ International A-159
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A.24 Stampa di un documento completo

Il Generatore di documentazione ISaGRAF consente di stilare e stampare la
documentazione completa del progetto evidenziato. La finestra Generatore
documentazione viene visualizzata con il comando «Stampa» del menù
«Progetto» dalla finestra Gestione progetti. Diversamente dai comandi «Stampa»
delle altre finestre ISaGRAF, il generatore di documentazione può essere usato per
stampare più di un componente del progetto nello stesso documento, con
impaginazione e numerazione di pagina.

Con i comandi del menù «Modifica» della finestra Generatore documentazione si

determinano i componenti del progetto da inserire nella documentazione. In questo
modo si costruisce una lista che elenca gli elementi che si desidera includere nel
documento. Nella documentazione del progetto possono essere inserite tutte le
informazioni riguardanti il progetto (programmi, variabili, opzioni, connessioni I/O…).
In questo documento non possono apparire informazioni riguardanti altri progetti di
librerie ISaGRAF.

Il comando «File / Stampa» genera il documento e lo invia alla stampante, secondo

la lista che è stata costruita. L’operazione richiede pochi minuti per generare e
stampare il documento. Si raccomanda vivamente di attendere la conclusione
dell’operazione di stampa. La generazione del documento può richiedere molto
spazio sull’hard disk. Qualora lo spazio non sia sufficiente, appare un messaggio di
errore. In questo caso è necessario o liberare spazio su disco eliminando file o
riducendo la dimensione della stampa. Una volta dato il comando «Stampa»
appare una finestra di dialogo che permette di inserire una descrizione dell’attuale
stampa. Queste note vengono archiviate in un file cronologico e vengono stampate
sulla prima pagina di ogni documento futuro (compreso l’attuale).

A.24.1 Personalizzazione delle tavole dei contenuti

Il menù «Modifica» contiene i comandi necessari a definire la lista di contenuti del

documento. Una serie di comandi consente di usare una lista predefinita (con tutti i
componenti del progetto), di costruire una lista particolare (solo con alcuni
componenti) o di spostare i componenti e modificare il contenuto della lista.

Lista predefinita
Il comando «Lista predefinita» del menù «Modifica» definisce una lista standard
per il documento comprendente tutti i componenti del progetto. La lista standard
consiste in:
• Descrizione del progetto
• Albero gerarchico (collegamenti tra programmi)
• Codice sorgente per ogni programma
• File Diario per ogni programma
• Definizioni comuni
• Definizioni globali
• Definizioni locali per ogni programma

A-160 CJ International
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• Variabili globali
• Variabili locali per ogni programma
• Opzioni dell’applicazione
• Connessioni I/O
• Elenco delle variabili
• Tavole di conversione
• Riassunto dei riferimenti incrociati
• Dettaglio dei riferimenti incrociati
• Sommario delle dichiarazioni
• Mappa degli indirizzi di rete
• Elenco cronologico delle modifiche.

Taglia e incolla
Per spostare il contenuto degli elenchi o per personalizzare l’ordine della lista si
usano i comandi «Modifica / Taglia» e «Modifica / Incolla». E’ possibile
selezionare, tagliare ed incollare gruppi di più voci.

Svuotare la lista
Il comando «Modifica / Cancella tutto». permette di svuotare la lista, in questo
modo è possibile ricostruirla completamente inserendo le singole voci.

Inserimento delle voci nella lista

Il comando «Modifica / Inserisci» apre la seguente finestra di dialogo. Servirà ad
inserire le voci (componenti del progetto) nella lista.

Per inserire una voce relativa ad un programma si seleziona il nome del programma
nella casella elenco «Programma» e si seleziona la voce desiderata nella lista
sottostante. Per inserire la voce selezionata nella lista premere il pulsante

CJ International A-161
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«Aggiungi». La stessa voce relativa ad un programma può comparire una sola

volta nella lista.

A.24.2 Opzioni

Per definire e personalizzare il formato del documento generato si usano i comandi

del menù «Opzioni».
Altre opzioni sono disponibili direttamente dalla finestra Generatore di
documentazione:

Quando si seleziona l’opzione «Copertina», viene stampata una pagina di

intestazione all’inizio del documento, contenente il titolo del progetto e le stampe
eseguite. Quando tale opzione non è selezionata, la prima pagina inizia con il primo
elemento da stampare.

Quando si seleziona l’opzione «Sommario» viene stampato, un sommario alla fine

del documento generato.

Quando il Generatore di documentazione viene lanciato con un comando Stampa

da uno degli editor ISaGRAF (es: nell’editor del dizionario con il comando
File/Stampa), entrambe le opzioni sono inizialmente non selezionate.

Diagrammi SFC
L’opzione «Separa livelli SFC» fa si che il sistema stampi, per ogni programma,
prima il livello 1 del linguaggio SFC (diagrammi e commenti) e poi il livello 2 di
programmazione. Quando non è selezionata questa opzione i livelli 1 e 2 appaiono
assieme nella stessa stampa.

Formato pagina
Il comando «Formato pagina» del menù «Opzioni» permette di definire i principali
parametri utilizzati dal generatore di documentazione per l’impostazione della
pagina. Possono essere specificati i seguenti parametri:
• Margine sinistro: (1 o 2 centimetri, oppure margine assente)
• Bordo pagina: Quando è selezionata questa opzione, attorno ad ogni pagina
stampata viene tracciato un bordo.

Questi sono alcuni esempi di documenti formattati:

A-162 CJ International
 Manuale utente

Hjlhkjljljghk Hjlhkjljljghk

fshkjsljhlkfh, fshkjsljhlkfh,
hfkshmksùgùqlùdlù hfkshmksùgùqlùdlù
flmhkmlsfkhml flmhkmlsfkhml
hklkfhlmkshmlf hklkfhlmkshmlf

hfslkjhlkfjshllf hfslkjhlkfjshllf

hfklhjlff hfklhjlff
hgfmkhmlkùzrlpkrioe hgfmkhmlkùzrlpkrioe
glfjklhkjfljhlj glfjklhkjfljhlj
htkmlkfmhk htkmlkfmhk
hmlkfmkhmkfmh hmlkfmkhmkfmh

CJ CJ

Con margine sinistro e bordo principale niente margine, niente bordo principale

Schema del titolo della pagina

Il comando «Titolo pagina» del menù «Opzioni» viene utilizzato per definire il
contenuto della casella di titolo stampata nella parte inferiore di ogni pagina.
L’impostazione standard di questa casella è la seguente:

Text1 data
ISaGRAF - Progetto 'Nome'
Text2
Text3 Titolo definito dall’utente pag

La prima riga del titolo principale (col nome del progetto ISaGRAF), la data corrente
ed il numero di pagina vengono generati automaticamente non possono essere
modificati.
Le tre righe di testo sulla parte sinistra della casella (text1, text2, text3) e la seconda
riga del titolo principale vengono definite dall’utente. L’utente può modificare anche
il logo stampato nella casella di sinistra. Per usare un logo diverso è necessario
specificare il percorso del file immagine tipo bitmap (.BMP). L’immagine scelta
potrà avere qualsiasi dimensione e verrà adattata all’esatta dimensione della pagina
di stampa. Facendo click nella casella del logo della finestra di dialogo verrà
visualizzata la nuova immagine specificata. Il file immagine deve trovarsi sul disco
(nella cartella e con il nome specificati) quando viene dato il comando di stampa
«Stampa».

Scelta dei font di caratteri

I comandi «Carattere testo» e «Carattere titolo» del menù «Opzioni» permettono
di definire i font di caratteri utilizzati per la stampa del testo e dei titoli di ogni parte
del documento. Per i testi ed i titoli è possibile scegliere la dimensione ed il tipo di
carattere. La selezione di un font è fatta con la finestra di dialogo standard di
Windows. Ogni testo (programmi testuali, nomi all’interno dei diagrammi,..) viene

CJ International A-163
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stampata con la dimensione, lo stile ed il font di carattere selezionato. I titoli

vengono stampati con il font scelto per i titoli. Questo è un esempio di
personalizzazione della stampa:

Prog1: Codice sorgente

if (not alarm) then Per i titoli:

vlv_cmd = true; Arial
lvl1:= lvcmd + offset; size = 12 - bold
end_if;

Elenco delle variabili

Per il testo:
list1 var_cmd1 Times New Roman
lvl1 size = 10 - normal

list2 vlv_cmd
max_level

Se non vengono definiti i font di caratteri, per ogni testo verrà usato il font standard
della stampante con i seguenti stili:
• Stile «Normale» per i testi ed i nomi all’interno dei diagrammi
• Stile «Grassetto» per i titoli

A-164 CJ International
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A.25 Parole chiave di protezione

L’ambiente di lavoro ISaGRAF include un sistema di protezione dati completo, che
permette all’utente di proteggere oggetti ed elementi della libreria mediante
password. Un elemento della libreria può essere una configurazione I/O, una
scheda o un dispositivo complesso di I/O, una funzione o un blocco funzione scritti
nel linguaggio IEC, una funzione «C», un blocco funzione «C» o una funzione di
conversione «C». Il data base di password di protezione è dedicato ed un progetto
o a un elemento di libreria, e non può essere condiviso tra ciascuno di questi.

Livelli di protezione
All’interno di un progetto o un elemento della libreria, l’utente può definire fino a 16
livelli di accesso, corrispondenti a password diverse. I livelli di accesso sono
ordinati in un sistema gerarchico. Sono numerati da 0 a 15. Il più alto livello di
accesso è numerato come 0. Quando un utente conosce una password, può
accedere a tutti gli elementi protetti dal corrispondente livello di accesso, oltre a tutti
quelli protetti con livello inferiore. Ogni comando o dato elementare di un progetto o
di un elemento di libreria può essere protetto separatamente con un livello di
accesso. Ad esempio, il comando «Compila applicazione» nei vari menù ISaGRAF
può essere protetto separatamente. Come dato elementare si intende un
programma, una lista di opzioni, le note tecniche di un elemento di libreria, etc...

Definizione di parole chiave di protezione

Il comando «Imposta password» dei menù ISaGRAF definisce le parole chiave ed
i livelli di accesso per un progetto o un elemento di libreria. Questo comando può
essere chiamato dalla finestra Gestione progetti (per un progetto ) o dalla finestra
Librerie (per un elemento di libreria). La prima volta che viene dato questo comando
non viene richiesta alcuna parola chiave. Se sono già inserite parole chiave, prima
di accedere a questo comando, l’utente dovrà inserire la parola chiave del livello più
alto che gli sia nota. Le parole chiave e gli elementi protetti di livello superiore non
potranno essere modificati. Il comando «Imposta password» consente di definire
le parole chiave corrispondenti a diversi livelli di accesso e di proteggere i comandi
e i dati elementari dei livelli definiti. Le password (corrispondenti a livelli di
protezione) sono immesse facendo doppio click su una linea della lista nella parte
superiore. La seguente finestra viene visualizzata per immettere una password.

CJ International A-165
Manuale utente

La lista nella parte bassa mostra i differenti elementi (dati o funzioni) che possono
essere protetti, e il livello di protezione corrente associato ad ogni permesso per
accesso in «Lettura» o accesso «Completo». Assegnando un livello di protezione
per l’accesso in «Lettura» si previene che degli utenti senza permesso sufficiente
possano aprire o stampare un documento.

Facendo doppio click su una linea nella lista in basso si impostano i permessi per
l’elemento o il dato selezionato. La seguente finestra viene visualizzata:

Entrambi i permessi possono essere impostati o come «accesso libero», oppure

ad un livello di protezione definito da una password. Un permesso di accesso
completo non può essere associato ad un livello con minore priorità di uno
selezionato per accesso in lettura.

Notare che per quei documenti, naturalmente visibili quando si utilizza l’ambiente di
lavoro ISaGRAF, come la descrizione del progetto, l’accesso in lettura non può
essere protetto con una password.

Accesso a dati protetti

Quando viene avviato l’ambiente di lavoro non viene richiesta alcuna parola chiave
o nome utente. Le parole chiave vanno inserite nella finestra di dialogo ogni volta
che si voglia accedere a dati o funzioni protette.

Sarà possibile continuare il lavoro inserendo la parola chiave richiesta o una parola
chiave corrispondente ad un livello di protezione superiore. Ogni volta che viene
introdotta una parola chiave essa verrà memorizzata e non sarà quindi necessario
reinserirla successivamente. Le parole chiave archiviate verranno richiamate ogni
volta che un’applicazione ISaGRAF viene avviata da un altro strumento ISaGRAF
(ad esempio quando il Project Manager avvia il Program Manager). Le parole
chiave vengono mantenute in memoria fintanto che ci sono finestre ISaGRAF
aperte. Le parole chiave inserite durante la modifica di un progetto o usando la
gestione Librerie o la gestione Archivio non possono essere condivise. Se l’utente
inserisce una parola chiave non corretta non avrà accesso alla funzione richiesta.

Collegamenti con la gestione degli archivi

Quando si salva un oggetto (progetto o elemento di libreria) sul disco archivio viene
invocata la procedura di protezione dati «Backup on archive». Essa fa riferimento

A-166 CJ International
 Manuale utente

al sistema di protezione dati associato all’oggetto dell’ambiente di lavoro (hard

disk). Non viene fatto alcun controllo sul sistema di protezione dati dell’oggetto nel
disco archivio se l’oggetto è già esistente. Il comando «Archivia» della Gestione
Archivio di ISaGRAF salva le informazioni di protezione dati con l’oggetto nel disco
archivio.

Quando viene recuperato un oggetto già esistente nell’ambiente di lavoro (disco

rigido), viene invocata la procedura di protezione dati «Overwrite with archive».
Essa fa riferimento al sistema di protezione dati associato all’oggetto nell’ambiente
di lavoro (disco rigido). Non viene controllato il sistema di protezione dati
dell’oggetto sul disco archivio. Se viene confermato questo comando l’informazione
di protezione dati richiamata sostituirà quella esistente sul disco rigido.

Impostazione di protezioni individuali per variabili e

canali di I/O
L’ambiente di lavoro ISaGRAF fornisce una sistema di protezione dati basato su
una gerarchia di password. Dichiarazioni di variabili e connessioni di I/O possono
essere protette globalmente da una password. Inoltre, ISaGRAF permette di
impostare una protezione individuale per ogni variabile o canale di I/O. Viene
assunto che:

- le password sono precedentemente definite nel sistema (usando il comando

«Progetto / Imposta password» della finestra Gestione progetti) in modo tale
che i livelli di protezione sono disponibili per le protezioni individuali.

- si utilizzano livelli di protezione con priorità più alta per le protezioni individuali
rispetto a variabili globali o protezioni di I/O.

Quando una variabile o un canale di I/O ha protezione individuale, una piccola icona
viene mostrata vicino al suo nome nel dizionario o nella finestra di connessione di
I/O.

Si utilizzino i comandi «Imposta protezione» e «Rimuovi protezione» del menù

«Modifica» nella finestra dizionario o della finestra Connessioni di I/O per
impostare o rimuovere una protezione individuale per una variabile o un canale
selezionato. Entrambi i comandi chiedono di immettere una password valida in
modo tale che un livello di protezione possa essere associato alla variabile o al
canale. Quindi, ogni volta che si desidera cambiare una variabile o una
connessione ad un canale avente protezione individuale si deve immettere una
password con sufficiente livello di priorità.

Attenzione: se una variabile o un canale è protetto con un livello, e la

corrispondente password viene rimossa dal sistema di protezione, e se nessuna
password con livello più alto è definita, la variabile o il canale non può essere più
cambiato a meno che una nuova password con sufficiente livello sia definita.

CJ International A-167
Manuale utente

A.26 Tecniche di programmazione avanzata

Questo capitolo contiene ulteriori informazioni sull’ambiente di lavoro ISaGRAF ed il
sistema target. L’utente deve aver familiarizzato con strumenti e metodi di
ISaGRAF, prima di proseguire nella lettura di questa sezione.

A.26.1 Informazioni aggiuntive sugli strumenti ISaGRAF

Quando si utilizzano gli strumenti editor di ISaGRAF, l’utente può premere il tasto
destro del mouse per aprire un menù a tendina, che contiene i comandi principali
dell’editor. Il menù viene aperto nella posizione corrente del cursore. Questo è
molto utile per ridurre le operazioni col mouse nell’esecuzione dei comandi taglia e
incolla.

Gli strumenti di ISaGRAF supportano l’esecuzione multipla. Sebbene lo stesso

oggetto non possa essere aperto due volte per editare lo stesso documento, è
possibile aprire finestre differenti con lo stesso strumento ed editare oggetti diversi
come operazioni parallele.

Altri comandi sono disponibili per trovare informazioni sui pulsanti grafici nelle barre
strumenti. Facendo doppio click su un area vuota di una barra strumenti viene
mostrato il contenuto della barra strumenti in un menù a tendina. Fermandosi con il
cursore del mouse su un pulsante grafico viene mostrato il corrispondente testo
associato al comando.

A.26.2 I/O bloccati ed I/O virtuali

Definendo una scheda di I/O come Virtuale viene disconnessa l’elaborazione dei
canali I/O fisici. Quando una scheda viene definita come virtuale, le operazioni del
kernel ISaGRAF non vengono cambiate. L’unica differenza è che i sensori di
ingresso non sono letti e i dispositivi di uscita non vengono aggiornati. In tal modo,
è possibile utilizzare il debugger ISaGRAF per modificare i valori degli ingressi.
L’attributo Virtuale è applicato ad un’intera scheda. Viene programmato durante la
definizione della scheda I/O, prima della generazione del codice dell’applicazione.
L’attributo Virtuale è una proprietà statica, ed è memorizzato quando l’applicazione
viene fermata e fatta ripartire.

Un altra possibilità è il blocco della variabile di I/O. Il blocco consiste nello

sconnettere un dispositivo fisico e la corrispondente variabile I/O di ISaGRAF. Il
blocco e lo sblocco di una variabile viene effettuato attraverso il debugger. IL blocco
di variabile è un’operazione dinamica, e non viene memorizzato quando
l’applicazione riparte. L’operazione di blocco si applica solo ad una variabile (un
canale I/O) alla volta. Di seguito sono riassunte le principali proprietà dei controlli
I/O:

Attributo virtuale Comando di blocco

Strumento selezionato connessione scheda di debugger

A-168 CJ International
 Manuale utente

I/O
Definizione statico dinamico
Modo di selezione scheda variabile
Applicazione validazione e test manutenzione

Il diagramma seguente spiega il flusso di dati I/O tra le applicazioni ISaGRAF:

DATA Esecuzione DATA

BASE
degli applicazione BASE
driver I/O degli driver I/O
INPUT kernel OUTPUT
Utente OEM Utente OEM
Disp.
input
Disp.
Output

Debugger

Quando una variabile di ingresso è bloccata, i vari accessi al data base non
provocano cambiamenti, il dispositivo di ingresso è disconnesso. I valori degli
ingressi possono essere impostati con il debugger ed elaborati dal kernel ISaGRAF:

DATA Esecuzione
BASE
degli applicazione
OEM Utente INPUT kernel
(chiave utente oem)
Disp.
Input

Non bloccato Debugger

Quando si blocca una variabile di uscita vengono disconnessi il driver di uscita ed il

kernel di esecuzione. In questo caso è ancora possibile accedere al dispositivo di
uscita, tramite il driver di uscita, con il debugger ISaGRAF:

Esecuzione DATA
kernel BASE
OEM Utente
degli
applicazione OUTPUT Non (chiave oem utente)
bloccato

Disp.
output

Debugger

Quando si imposta l’attributo Virtuale per un ingresso, il data base degli ingressi e il
dispositivo di ingresso associato sono disconnessi. Un driver I/O virtuale sostituisce
quello reale.

CJ International A-169
Manuale utente

OEM virtuale
(chiave oem 0)

DATA Esecuzione
BASE
degli kernel
INPUT applicazione

OEM Utente
(chiave oem utente)

Disp.
Input
Non Debugger
virtuale

Impostando l’attributo Virtuale valgono le stesse regole per una scheda di ingresso
o di uscita. Per le schede di uscita, il kernel ISaGRAF aggiorna il data base delle
uscite, ma questo data base e i dispositivi di uscita associati sono disconnessi. Un
driver di I/O virtuale sostituisce quello reale.

OEM Virtuale
(chiave oem 0)

Esecuzione DATA
kernel BASE
degli
applicazione OUTPUT

OEM Utente
(chiave oem utente)

Non
Debugger virtuale Disp.
Output

Riassumendo tutte le possibilità:

OEM Virtuale OEM Virtuale

(chiave oem 0) (chiave oem 0)

DATA Esecuzione DATA

BASE kernel BASE
degli degli
INPUT applicazione OUTPUT Non
bloccato
OEM Utente OEM Utente
(chiave oem utente) (chiave oem utente)

Disp.
Input Non
Non Debugger virtuale Disp.
virtuale Output

Non
bloccato

A.26.3 Validazione del collegamento PC-PLC

La maggior parte dei problemi legati ad una non adeguata comunicazione tra
l’ambiente di lavoro ISaGRAF ed il target PLC vengono segnalati nella finestra di
debugger dal messaggio di stato «Disconnesso». Prima di eseguire qualsiasi test

A-170 CJ International
 Manuale utente

diagnostico è necessario validare la comunicazione senza che vi sia alcuna

applicazione attiva nel PLC target. In questo modo il collegamento seriale può
essere validato indipendentemente dagli effetti dell’esecuzione.

Il linguaggio «C», usato per la stesura di funzioni di conversione e funzioni «C»,

consente di accedere direttamente al sistema target. Un errore di programmazione
in questa componente software può generare errori di sistema o un funzionamento
non corretto del sistema ISaGRAF. Questi problemi si verificano con i driver di I/O
sviluppati con l’opzione ISaGRAF IO development tool. Ad esempio un errore di
sistema può essere causato dalla connessione di una scheda di I/O ad un indirizzo
bus non valido. La tavola che segue contiene una sintesi degli errori diagnostici:

stato Contesto diagnosi

«non - il target non è in esecuzione
connesso» - cavo mancante o non adatto
(prima del - parametri di collegamento errati
caricamento) - target ISaGRAF installato non
correttamente
«non Avvio in modalità - configurazione I/O non valida
connesso» ciclo a ciclo - crollo del sistema
(dopo il
caricamento)
Avvio in modalità - configurazione I/O non valida
tempo reale - crollo del sistema (dovuto alla
programmazione «C»)
«Nessuna - applicazione non caricata
applicazione» - applicazione non avviata (dovuto a
programmazione «C»)
- errata corrispondenza Intel/Motorola
- Versione del target non corretta

A.26.4 Cartelle ISaGRAF

L’ambiente ISaGRAF opera su una struttura dedicata di cartelle. La cartella radice

di questa architettura viene indicata dall’utente durante l’installazione di ISaGRAF. Il
nome predefinito della cartella radice è ISAWIN. Viene di seguito riportata
l’architettura del disco fisso predefinita, creata dal programma di installazione:

\ISAWIN APL CREATION

PROJECT1
COM SRC
PROJECT2
DEFS
EXE
RELS
LIB
DEV
OBJS
TMP FNC
RELS
FBL
DATA
IOC

CJ International A-171
Manuale utente

Si riportano le sottocartelle ISaGRAF standard

CARTELLA CONTENUT0
APL Cartella radice per i progetti ISaGRAF,
ogni progetto corrisponde ad una sottocartelle
che contiene tutti i dati del progetto
COM Dati comuni, possono essere usati da ogni progetto
EXE Programmi ISaGRAF e file della guida
LIB Librerie ISaGRAF:
- elenchi di elementi
- parametri o interfaccia per ogni elemento
- note tecniche
LIB\IOC Codice sorgente per le configurazioni di I/O
LIB\FNC Codice sorgente di funzioni scritte in linguaggi IEC
LIB\FBL Codice sorgente di blocchi funzione scritti in linguaggi IEC
LIB\SRC Codice sorgente per conversioni e funzioni «C»
LIB\DEFS Header sorgente per conversioni e funzioni «C»
LIB\RELS Modulo oggetto di conversioni e funzioni «C»
LIB\DEV File comandi per lo sviluppo di librerie «C»
makefile, link list, ecc...
TMP File temporanei: le sottocartelle di tipo TMP vengono riservate
ad ISaGRAF Code Generator e non possono essere
cancellate.

Le sottocartelle possono essere spostate ad altra locazione su disco. Se si usa una

architettura non-standard, è necessario dichiarare nella sezione WS001 del file di
inizializzazione ISA.ini contenuto nella sottocartella EXE di ISaGRAF, il percorso
delle sottocartelle. Ecco le voci della sezione WS001:

Isa cartella radice per architettura ISaGRAF

IsaExe cartella radice per programmi e file della guida ISaGRAF
IsaApl cartella radice per progetti ISaGRAF
IsaTmp cartella per file temporanei
IsaSrc cartella per codice sorgente di libreria
IsaDefs cartella per collettore sorgente di libreria

Si noti che se la voce IsaTmp viene assegnata ad una diversa cartella, è

necessario creare nella nuova cartella le sottocartelle OBJS, RELS e DATA.

Il seguente esempio utilizza le voci della sezione WS001 per ridefinire l’architettura
standard di disco ISaGRAF:

;file c:\ISAWIN\EXE\ISA.ini

[WS001]
Isa=c:\isawin
IsaExe=c:\isawin\exe
IsaApl=c:\isawin\apl
IsaTmp=c:\isawin\tmp
IsaSrc=c:\isawin\lib\src

A-172 CJ International
 Manuale utente

IsaDefs=c:\isawin\lib\defs

Volendo aggiungere funzioni «C» o blocchi funzione al target ISaGRAF, si utilizza la

cartella \ISAWIN\LIB\DEV per archiviare i file sviluppati: file di comandi, makefiles,
mappe, ecc… La cartella \ISAWIN\LIB\RELS serve ad archiviare i moduli oggetto
generati dalla compilazione «C» e le librerie ISaGRAF richieste per le operazioni di
LINK.

A.26.5 Simboli dell’applicazione

Ogni oggetto di una applicazione ISaGRAF viene identificato da un nome (inserito

durante la dichiarazione delle variabili) e da un indirizzo virtuale interno, calcolato
dal generatore di codice. L’indirizzo virtuale di una variabile non è l’indirizzo di rete
inserito alla dichiarazione della variabile. Gli indirizzi virtuali vengono usati per
comunicazioni e per speciali applicazioni «C» che utilizzano l’opzione OEM. Il
generatore di codice ISaGRAF crea un file ASCII con le corrispondenze logiche tra
nomi ed indirizzi virtuali per tutti gli oggetti (variabili, programmi, passi,..) del
progetto. Questo file può essere facilmente consultato per informazioni circa il data
base statico ISaGRAF da qualsiasi applicazione. Il file viene chiamato
«APPLI.TST» ed è posizionato nella cartella del progetto ISaGRAF:
«\ISAWIN\APL\nomepro» (nomepro è il nome del progetto). Questa sezione
descrive in dettaglio il formato del file «APPLI.TST». Le principali notazioni utilizzate
per la seguente descrizione, vengono mostrate subito sotto:

VA indirizzo virtuale
ATTR attributo di una variabile
USP funzione «C»

Si riportano in seguito i possibili valori per gli attributi di una variabile che vanno
assegnati ai campi «attributi»:

+X variabile interna
+C variabile interna di sola lettura
+I variabile di ingresso
+O variabile di uscita

Tutti i numeri, ad eccezione degli indirizzi virtuali, vengono espressi come decimali
interi. Gli indirizzi virtuali (VA) sono espressi come numeri esadecimali di 4 cifre e
sono preceduti dal carattere «!». Ad esempio:

123 questo è un numero decimale

!A003 questo è un indirizzo virtuale esadecimale

Viene mostrata in seguito la struttura principale del file «APPLI.TST». Il file è

strutturato come lista di blocchi. Un blocco corrisponde ad un elenco di record.
Ogni record viene descritto da una riga di testo ed inizia con un’intestazione posta
su una riga di testo.

Start block

CJ International A-173
Manuale utente

description blocks
end block

Quella che segue è la sintassi generale di un blocco:

@ <nome_blocco> <argomenti>
#record...
#record...
...

Quella che segue è la struttura del primo blocco, che contiene le principali
informazioni riguardanti l’applicazione:

@ISA_SYMBOLS,<appli_crc>
#NAME,<appli_name>,<version>
#DATE,<creation_date>
#SIZE,G=<nbprg>,S=<nbstep>,T=<nbtra>,L=0,P=<nbpro>,V=<nbvar>
#COMMENT,cj international

appli_crc riassunto dei simboli dell’applicazione

appli_name nome dell’applicazione
version numero della versione dell’ambiente ISaGRAF
creation_date data della generazione dell’applicazione
nbprg numero di programmi
nbstep numero di passi SFC
nbtra numero delle transizioni SFC
nbpro numero delle funzioni «C» usate
nbvar numero totale delle variabili

Quella che segue è la struttura dell’ultimo blocco, che segnala la fine del file:

@END_SYMBOLS

Ecco la struttura del blocco utilizzato per descrivere i programmi dell’applicazione:

@PROGRAMS,<nbprg>
#<va>,<name>
#...

nbprg numero di programmi definiti in questo blocco

va indirizzo virtuale del programma
name nome del programma

La struttura del blocco usato per descrivere i passi SFC dell’applicazione è

mostrata sotto. Notare che c’è un passo virtuale definito per ogni programma non
SFC:

@STEPS,<nbsteps>
#<va>,<name>,<father>
#...

A-174 CJ International
 Manuale utente

nbsteps numero di passi definiti in questo blocco

va indirizzo virtuale del passo
name nome del passo
father indirizzo virtuale del padre

Quella che segue è la struttura del blocco usato per descrivere le transizioni SFC
dell’applicazione:

@TRANSITIONS,<nbtrans>
#<va>,<name>,<father>
#...

nbtrans numero di transizioni definite in questo blocco

va indirizzo virtuale della transizione
name nome della transazione
father indirizzo virtuale del padre

Quella che segue è la struttura del blocco usato per descrivere le variabili booleane
dell’applicazione:

@BOOLEANS,<nb_boo>
#<va>,<name>,<attr>,<program>,<eq_false>,<eq_true>
#...

nb_boo numero di variabili di questo blocco

va indirizzo virtuale della variabile
name nome della variabile
attr attributo della variabile
program indirizzo virtuale del programma genitore
o «!0000» per una variabile globale
eq_false stringa utilizzata per valori «FALSE» (falso)
eq_true stringa usata per valori «TRUE» (vero)

Quella che segue è la struttura del blocco che descrive le variabili analogiche
dell’applicazione:

@ANALOGS,<nb_ana>
#<va>,<name>,<attr>,<program>,<format>,<unit>
#...

nb_ana numero di variabili del blocco

va indirizzo virtuale della variabile
name nome della variabile
attr attributo della variabile
program indirizzo virtuale del programma genitore
o «!0000» per una variabile globale
format = «I» per una variabile intera
= «F» per una variabile real
unit stringa unità

CJ International A-175
Manuale utente

Quella che segue è la struttura del blocco che descrive le variabili timer
dell’applicazione:

@TIMERS,<nb_tmr>
#<va>,<name>,<attr>,<program>
#...

nb_tmr numero di variabili di questo blocco

va indirizzo virtuale della variabile
name nome della variabile
attr attributo della variabile (sempre +X: interna)
program indirizzo virtuale del programma genitore
o «!0000» per una variabile globale

Quella che segue è la struttura del blocco che descrive le variabili di tipo messaggio
dell’applicazione:

@MESSAGES,<nb_msg>
#<va>,<name>,<attr>,<program>,<max_len>
#...

nb_msg numero di variabili in questo blocco

va indirizzo virtuale della variabile
name nome della variabile
attr attributo della variabile
program indirizzo virtuale del programma genitore
o «!0000» per una variabile globale
max_len lunghezza massima (capacità dichiarata)

Quella che segue è la struttura utilizzata per descrivere le funzioni «C» utilizzate
nell’applicazione:

@USP,<nb_usp>
#<va>,<name>
#...

nb_usp numero di funzioni «C» in questo blocco

va indirizzo virtuale della funzione «C»
name nome della funzione «C»

Quella che segue è la struttura del blocco che descrive le istanze di blocchi
funzione «C» utilizzate nell’applicazione:

@FBINSTANCES,<nb_fb>
#<va>,<inst_name>,<fb_name>
#...

nb_fb numero di istanze di un blocco funzione «C» in questo blocco

va indirizzo virtuale dell’istanza di blocco funzione «C»
inst_name nome dell’istanza di blocco funzione «C»
fb_name nome del blocco funzione «C» di riferimento

A-176 CJ International
 Manuale utente

A.26.6 Limiti dell’ambiente ISaGRAF «LARGE» (WDL)

Esistono alcune limitazioni per gli oggetti usati in ambiente ISaGRAF. Naturalmente
altri limiti pratici sono dovuti alla configurazione del computer utilizzato (memoria
disponibile e spazio su disco),ed alle capacità del sistema target ISaGRAF
(memoria disponibile, risorse software ed hardware disponibili…). Sono riportati di
seguito i limiti massimi che non possono essere oltrepassati

q Per un progetto:

Oggetto Massimo Note

Programmi 255 Compresi programmi principali, sottoprogrammi e
programmi figli
Livelli nella 20
gerarchia
Il numero di progetti installati nell’ambiente di lavoro viene limitato esclusivamente
dallo spazio su hard disk.

q Per i nomi:

Nomi per: Massimo Note

Progetto 8 caratteri
Programmi 8 caratteri
Variabile 16 caratteri + 60 caratteri di commento
Etichetta di nomi definiti 16 caratteri
Equivalenze definite 255 caratteri + 60 caratteri di commento
Tavole di conversione 16 caratteri
Elenco variabili 16 caratteri
funzioni / blocchi funzione 8 caratteri Si applica a funzioni «C», blocchi
(libreria) funzione «C» o funzioni scritte in
linguaggio IEC
Parametri di funzione 16 caratteri Si applica a funzioni «C», blocchi
(libreria) funzione «C» o funzioni scritte in
linguaggio IEC
Scheda di I/O 8 caratteri
Configurazione di I/O 8 caratteri
Parametri scheda OEM 16 caratteri
Funzioni di conversione 8 caratteri

q Editing (per un programma):

Oggetto Massimo Note

Righe SFC 200
Colonne SFC 10
Passi SFC 4095 Per l’intero progetto, raggruppamenti di
passi, passi iniziali, passi di inizio e fine
Transizioni SFC 4095 Per l’intera applicazione

CJ International A-177
Manuale utente

Simboli SC 200 Un simbolo può essere un passo, una

transizione, un macro passo, un passo
di inizio e fine, un passo iniziale, un
angolo di divergenza o convergenza, o
un salto ad un passo.
Modifica LD/FBD 200 colonne Questa è la dimensione dell’area di
500 righe modifica espressa in unità celle
Modifica Quick LD nessun limite I limiti sono imposti dalle capacità del
PC
Etichette IL 251 Nello stesso programma IL
Modifica testo 64KBytes Il testo totale presente in un
programma non può eccedere i 64
Kbyte

q Per il dizionario (per un progetto):

Oggetto Massimo Note

Variabili booleane 4095
Variabili analogiche 4095 Comprendenti variabili intere e reali
Variabili timer 4095
Variabili di messaggio 4095
Il limite dato relativo al numero massimo di variabili booleane, analogiche o di tipo
messaggio, comprende variabili interne, di ingresso e di uscita.
Nomi definiti 4095 Nello stessa lista (stessa validità)
Nomi definiti 255 Utilizzate nello stesso programma
Tavole di conversione 127 Usate nell’applicazione
Punti in una tavola 32 Definiti nella stessa tavola di
conversione

q Connessioni di I/O:

Oggetto Massimo Note

Schede di IO 256 Definite nella stessa applicazione
(schede o apparecchiature complesse)
Canali di IO 128 Sulla stessa scheda

q Per le librerie:

Oggetto Massimo Note

Funzioni (linguaggi IEC) 255 Installati assieme nella libreria
Blocchi funzione 255 Installati assieme nella libreria
(linguaggi IEC)
Funzioni «C» 255 Installate assieme nella libreria
Blocchi funzione «C» 255 Installati assieme nella libreria
Istanze di blocchi 4095 Per lo stesso tipo di blocco funzione
funzione nella stessa applicazione
Parametri di ingresso 31 Si applica a funzioni «C» e a funzioni
delle funzioni scritte in linguaggi IEC

A-178 CJ International
 Manuale utente

Parametri di blocchi 32 Liberamente distribuiti tra parametri di

funzione ingresso e di uscita. E’ richiesto minimo
un parametro di uscita.
Funzioni di conversione 128 Installate insieme nella libreria
Configurazioni di IO 255 Installate insieme nella libreria
Schede di IO 255 Installate insieme nella libreria
Apparecchiature 255 Installate insieme nella libreria
complesse di IO.
Parametri di schede OEM 16

CJ International A-179
Manuale utente

A-180 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B. Guida di riferimento ai linguaggi

CJ International B-181
Guida di riferimento ai linguaggi

B.1 Architettura del progetto

Un progetto ISaGRAF è composto da più unità di programmazione chiamate programmi. I

programmi di un progetto sono legati assieme con un’architettura di tipo ad albero. I
programmi possono essere scritti con i linguaggi SFC, FC (Flow Chart), FBD, LD, ST o IL
sia in modo grafico che testuale.

B.1.1 Programmi

Un programma è costituito da un’unità logica di programmazione, che descrive le operazioni

tra le variabili di un processo. Possono essere rappresentate sia operazioni sequenziali che
cicliche. I programmi di tipo ciclico sono eseguiti ad ogni ciclo del sistema. L’esecuzione di
programmi di tipo sequenziale si attengono alle regole del linguaggio SFC o del linguaggio
FC.

I programmi sono legati assieme in una struttura del tipo ad albero gerarchico. I programmi
principali sono posti in cima all’albero gerarchico e sono attivati dal sistema. I sottoprogrammi
e i programmi figli (i livelli inferiori della struttura ad albero) vengono attivati dai rispettivi
programmi padre. Un programma può essere scritto usando i seguenti linguaggi:

Sequential Function Chart (SFC) per operazioni di livello alto

Flow Chart (FC) per operazioni di livello alto
Function Block Diagram (FBD) per operazioni cicliche complesse
Ladder Diagram (LD) solamente per operazioni di tipo booleano
Structured Text (ST) per qualsiasi operazione di tipo ciclico
Instruction List (IL) per operazioni di livello basso

In uno stesso programma non possono coesistere linguaggi diversi, ad eccezione dei
linguaggi LD e FBD che possono essere combinati assieme su uno stesso diagramma.

B.1.2 Operazioni di tipo ciclico e sequenziale

La gerarchia dei programmi consta di quattro principali sezioni di gruppi:

Sezione Iniziale programmi che vengono eseguiti all’inizio di ciascun ciclo

Sezione Sequenziale programmi che rispettano le regole della dinamica SFC o FC
Sezione Finale programmi eseguiti al termine di ogni ciclo
Sezione Funzioni insieme di sottoprogrammi non dedicati

I programmi della sezione Iniziale o Finale servono a rappresentare operazioni di tipo ciclico
e non dipendono dal tempo. I programmi della sezione Sequenziale rappresentano
operazioni di tipo sequenziale in cui la variabile tempo sincronizza esplicitamente le
operazioni di base.
I programmi principali della sezione Iniziale vengono eseguiti sistematicamente all’inizio di
ogni ciclo di esecuzione. I programmi principali della sezione Finale vengono eseguiti
sistematicamente al termine di ciascun ciclo di esecuzione. I programmi principali della
sezione Sequenziale vengono eseguiti secondo le regole della dinamica SFC o FC.

B-182 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

I programmi delle sezioni di tipo ciclico (Iniziale ed Finale) non possono venire scritti in
linguaggio SFC o FC.

I programmi principali della sezione Sequenziale sono obbligatoriamente scritti in linguaggio

SFC o FC, così come i loro programmi figli sono obbligatoriamente scritti rispettivamente in
linguaggio SFC e FC (a differenza dei sottoprogrammi che non possono essere scritti in
linguaggio SFC o FC).

I programmi della sezione Funzioni sono sottoprogrammi che possono essere chiamati da
un qualsiasi altro programma (sia un padre, che un figlio) del progetto. Un programma della
sezione Funzioni può chiamare un altro programma della medesima sezione Funzioni.
I sottoprogrammi (sezione Funzioni) non possono venire scritti in linguaggio SFC o FC.

Qualsiasi programma di qualsiasi sezione può avere uno o più sottoprogrammi, che
obbligatoriamente non devono essere scritti in linguaggio SFC o FC.

I programmi della sezione Iniziale vengono tipicamente usati per descrivere operazioni
preliminari su dispositivi di ingresso per costruire variabili filtrate ad alto livello. Queste
variabili vengono usate frequentemente dai programmi della sezione Sequenziale. I
programmi della sezione Finale, normalmente, eseguono controlli di sicurezza sulle variabili
elaborate dalla sezione Sequenziale, prima dell’invio dei loro valori ai dispositivi di output.

B.1.3 Programmi figli SFC e FC

Ogni programma SFC della sezione Sequenziale può controllare altri programmi SFC. Tali
programmi di livello inferiore vengono chiamati programmi figli SFC. Un programma figlio
SFC è un programma parallelo (entrambi padre e figlio vengono eseguiti in parallelo), che
può essere avviato, terminato, sospeso o riavviato dal proprio programma padre. Sia il
programma padre che il figlio devono essere entrambi scritti in linguaggio SFC. Un
programma SFC figlio può contenere variabili e nomi definiti con campo di validità locale.

Un programma genitore che avvia un programma SFC figlio, inserisce un token SFC in
ciascun passo iniziale del programma figlio. Un programma genitore che termina un
programma SFC figlio, rimuove tutti i token esistenti nei passi del programma figlio.
L’avvio di un programma figlio avviene con l’istruzione GSTART, la terminazione di un
programma figlio avviene con l’istruzione GKILL.

Quando un programma genitore sospende un programma figlio SFC, rimuove da esso tutti i
token esistenti, memorizzandone la posizione. Quando un programma genitore riavvia un
programma figlio SFC sospeso, ripristina tutti i token rimossi al momento della sospensione
del programma figlio.
La sospensione di un programma figlio avviene con l’istruzione GFREEZE, il riavvio di un
programma figlio avviene con l’istruzione GRST.

Per quanto riguarda la gestione dei sottoprogrammi il linguaggio FC (Flow Chart) si differenzia
dal linguaggio SFC (Sequential Function Chart).
Ogni programma FC della sezione Sequenziale può controllare un altro sottoprogramma FC.
Durante l’esecuzione di un sottoprogramma FC, il programma FC padre viene bloccato (in

CJ International B-183
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stato di attesa). Non è possibile eseguire operazioni simultanee in un programma FC padre

ed in uno dei suoi sottoprogrammi FC.

B.1.4 Funzioni e sottoprogrammi

L’esecuzione di un sottoprogramma o di una funzione viene guidata dal relativo programma

padre.
A differenza del caso di un programma figlio attivato da un programma padre, nel caso di
chiamata a un sottoprogramma o ad una funzione, l’esecuzione del programma padre viene
sospesa fino al termine del sottoprogramma o della funzione:

Programma Sotto-programmi
principale

Ogni programma di ogni sezione può avere uno o più sottoprogrammi. Un sottoprogramma è
una funzione dedicata ad un solo programma padre. Un sottoprogramma può avere variabili e
definizioni locali. Un sottoprogramma può essere scritto con qualunque linguaggio, ad
eccezione del linguaggio SFC o FC (tali linguaggi possono essere usati per descrivere un
programma figlio che, a differenza di un sottoprogramma, può risiedere solo nella sezione
Sequenziale).
I programmi della sezione Funzioni sono sottoprogrammi che possono essere richiamati da
qualunque altro programma del progetto. A differenza degli altri sottoprogrammi, non sono
dedicati ad un unico programma padre. Un programma della sezione Funzioni può chiamare
un altro programma della stessa sezione (ma non se stesso). Una funzione può risiedere
nella libreria.

Avvertenza: Il sistema ISaGRAF non supporta la ricorsività delle chiamate a funzioni. Si

verificherà un errore in esecuzione nel caso in cui un programma della sezione Funzioni
venga chiamato da se stesso o da uno dei sottoprogrammi da esso chiamati.
Avvertenza: Una funzione o un sottoprogramma (funzione dedicata ad un padre) non
«memorizza» i valori delle proprie variabili locali. Una funzione o un sottoprogramma non
viene istanziato e non può, quindi, richiamare blocchi funzione.

L’interfaccia di una funzione o di un sottoprogramma deve essere definita esplicitamente

usando un unico nome e un unico tipo di dato per ogni parametro di ingresso o per il
parametro di ritorno.
Una finzione può avere un unico parametro di ritorno e complessivamente 32 parametri di
chiamata o ritorno. Per compatibilità con il linguaggio ST, il parametro di ritorno, deve avere lo
stesso nome del sottoprogramma.

La tavola seguente mostra come impostare il valore del parametro di ritorno all’interno di una
funzione o di un sottoprogramma, con i differenti linguaggi:

B-184 CJ International
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ST: Al parametro di ritorno viene assegnato il proprio nome

(lo stesso nome del sotto programma):

nome_sottoprogramma := <espressione>;

IL: Il parametro di ritorno è il valore del risultato corrente (registro IL),

al termine della sequenza:

LD 10
ADD 20 (* valore del parametro di ritorno = 30 *)

FBD: Il parametro di ritorno viene impostato usando il proprio nome:

>=1
&

nome_sottoprogramma

LD: Si utilizza il simbolo di bobina con il nome del parametro di ritorno:

nome_sottoprogramma

B.1.5 Blocchi funzione

Un blocco funzione può essere scritto in linguaggio: LD, FBD, ST o IL. Un blocco funzione
può avere più parametri di ritorno e complessivamente 32 parametri di chiamata e ritorno.
Un blocco funzione viene istanziato. Ciò significa che viene eseguita una copia delle variabili
locali di un blocco funzione per ogni istanza: viene richiamato lo stesso codice, ma i dati usati
sono quelli allocati per l’istanza. I valori delle variabili dell’istanza vengono memorizzati tra un
ciclo e l’altro.

(* Programm azione ST *)
Implem entazione
(* FB1 è un’istanza dichiarata del Function Block
del function block SAMPLE *)

FB1(high, value, low, 1.0); Codice DATI

high_alarm := FB1.QH; ISTANZA
low_alarm := FB1.QL;
any_alarm := FB1.Q;

Avvertenza:
- Un blocco funzione scritto in uno dei linguaggi IEC non può chiamare altri blocchi funzione:
il meccanismo che regola le istanze gestisce solamente le variabili locali del blocco stesso.

CJ International B-185
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Di seguito viene riportata una lista di blocchi funzione standard che non possono essere
richiamate da un blocco funzione IEC:
SR, RS, R_Trig, F_Trig, SEMA, CTU, CTD, CTUD, TON, TOF, TP, CMP, StackInt,
AVERAGE, HYSTER, LIM_ALRM, INTEGRAL, DERIVATE, BLINK, SIG_GEN

- Per la stessa ragione, non è possibile usare contatti o bobine di tipo Positivo o Negativo, o
bobine di tipo set o reset.

- Le funzioni TSTART e TSTOP, che provvedono ad avviare e fermare i timer, non possono
essere usate in un blocco funzione di un target versione 3.0x. Funzionano a partire dalla
versione 3.20.

- Volendo usare un loop in un blocco funzione, è necessario dichiarare la variabile locale

prima. Si veda il seguente esempio:

Questo non funziona: Questo va bene:

>= >=

>=1 >=1
& & IntResult

B.1.6 Descrizione del linguaggio

Un programma può essere scritto usando uno qualsiasi dei seguenti linguaggi grafici o
testuali:

l Sequential Function Chart (SFC) per operazioni di alto livello

l Flow Chart (FC) per operazioni di alto livello
l Function Block Diagram (FBD) per operazioni cicliche complesse
l Ladder Diagram (LD) solamente per operazioni di tipo booleano
l Structured Text (ST) per qualsiasi operazione di tipo ciclico
l Instruction List (IL) per operazioni di livello basso

In uno stesso programma non possono coesistere linguaggi diversi. Il linguaggio viene scelto
alla creazione del programma e non può più essere cambiato. Fanno eccezione i linguaggi
LD e FBD, che possono essere combinati assieme in uno stesso programma.

B.1.7 Regole di esecuzione

Il sistema ISaGRAF è sincrono. Tutte le operazioni eseguite sul PLC target sono comandate
da un impulso di clock. La durata base del clock, viene chiamata Tempo di ciclo:

B-186 CJ International
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Tempo di ciclo Tempo di ciclo Tempo di ciclo

Programmato Usato Libero

Le operazioni di base eseguite durante un singolo ciclo del taget:

Scansione delle variabili di INGRESSO

Elaborazione programmi
Sezione Iniziale

Ciclo del target Elaborazione programmi

ISaGRAF Sezione Sequenziale
secondo le regole di evoluzione SFC o FC

Elaborazione programmi
Sezione Finale

Aggiornamento dispositivi di USCITA

Il sistema provvede a:

- garantire che una variabile di ingresso mantenga lo stesso valore all’interno di un ciclo,
- garantire che un dispositivo di uscita non venga aggiornato più di una volta per ciclo,
- operare in modo sicuro sulla stessa variabile globale usata in programmi diversi,
- stimare e controllare il tempo di ciclo utilizzato da un’applicazione completa.

CJ International B-187
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B.2 Oggetti comuni

Vengono qui illustrate le caratteristiche principali e gli oggetti comuni del data base di
programmazione ISaGRAF. Tali oggetti possono essere usati in uno qualsiasi dei linguaggi
SFC, FC, FBD, LD, ST o IL.

B.2.1 Tipi base

Qualsiasi costante, espressione o variabile usata in un programma (qualunque sia il

linguaggio) deve essere caratterizzata da un tipo. È importante rispettare la coerenza tra tipi
sia nella costruzione di diagrammi grafici, che nella programmazione con istruzioni testuali. Di
seguito sono elencati i tipi base disponibili per gli oggetti di programmazione:

l BOOLEANO: valore logico («TRUE» «FALSE»)

l ANALOGICO: valore continuo intero o reale (floating)
l TIMER: valore temporale
l MESSAGGIO: stringa di caratteri

Nota: I timers contengono valori inferiori ad un giorno e non possono essere usati per
memorizzare date.

B.2.2 Espressioni costanti

Le espressioni costanti si riferiscono ad un solo tipo. La stessa notazione non può essere
usata per rappresentare espressioni costanti di tipo differente.

B.2.2.1 Espressioni costanti di tipo booleano

Esistono solo due espressioni costanti booleane:

l TRUE equivalente al valore intero 1

l FALSE equivalente al valore intero 0

Nelle parole chiave «TRUE» e «FALSE» non viene fatta distinzione tra maiuscole e
minuscole.

B.2.2.2 Espressioni costanti di tipo analogico intero

Le espressioni costanti intere rappresentano valori interi lunghi con segno (32 bit):
da -2147483647 a +2147483647
Le costanti intere di tipo analogico possono essere espresse con uno dei seguenti tipi base.
Le costanti intere devono iniziare con un prefisso che identifica il tipo base usato:

Base Prefisso Esempio

DECIMALE (nessuno) -908
ESADECIMALE "16#" 16#1A2B3C4D

B-188 CJ International
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OTTALE "8#" 8#1756402

BINARIO "2#" 2#1101_0001_0101_1101

Il carattere underscore «_» permette di separare gruppi di cifre. Non ha alcun significato
particolare, ma migliora la leggibilità delle espressioni costanti.

B.2.2.3 Espressioni costanti di tipo analogico Reale

Le espressioni costanti di tipo reale analogico possono essere scritte usando la

rappresentazione decimale o scientifica. Il punto decimale ('.') separa la parte intera dalla
parte decimale. Nella rappresentazione scientifica la mantissa e l’esponente sono separate
dalle lettere 'E' o 'F'. L’esponente di un’espressione in notazione scientifica deve essere un
valore di tipo intero con segno compreso tra -37 e +37. Di seguito sono riportati alcuni esempi
di espressioni costanti di tipo analogico reale:

3.14159 -1.0E+12
+1.0 1.0F-15
-789.56 +1.0E-37

L’espressione "123" non è di tipo reale. La corretta rappresentazione di tipo reale è "123.0".

B.2.2.4 Espressioni costanti di tipo Timer

Le espressioni costanti di tipo Timer rappresentano valori temporali compresi tra 0 secondi e
23h59m59s999ms. La più piccola entità rappresentabile è il millisecondo. Alcune unità
temporali standard usate in espressioni costanti sono:

l Hour Lettera "h" posta dopo il numero di ore

l Minute Lettera "m" posta dopo il numero di minuti
l Second Lettera "s" posta dopo il numero di secondi
l Millisecond Lettere "ms" poste dopo il numero di millisecondi

Le espressioni costanti di tipo timer hanno il prefisso "T#" o "TIME#". Non viene fatta
distinzione tra maiuscole e minuscole nei prefissi e nelle lettere. Seguono alcuni esempi di
espressioni costanti di tipo timer:

T#1H450MS 1 ora, 450 millisecondi

time#1H3M 1 ora, 3 minuti

L’espressione "0" non rappresenta un valore temporale, ma una costante di tipo analogico.

B.2.2.5 Espressioni costanti di tipo stringa messaggio

Le espressioni costanti di tipo stringa o messaggio rappresentano stringhe di caratteri. I

caratteri devono essere preceduti da un apice e seguiti da un apostrofo. Ad esempio:

'ECCO UN MESSAGGIO'

CJ International B-189
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Avvertenza: Non è possibile usare il carattere apostrofo «'» all’interno di una espressione
costante di tipo stringa. Un’espressione costante di tipo stringa deve essere contenuta in una
sola riga del codice sorgente del programma. La lunghezza complessiva non deve eccedere i
255 caratteri, spazi compresi.

L’espressione costante stringa vuota viene rappresentata da due apostrofi che non
contengono il carattere spazio o tabulazione.:

'' (* questa è una stringa vuota *)

Il carattere speciale dollaro ('$'), seguito da altri caratteri speciali, si usa all’interno di una
stringa per rappresentare i caratteri non stampabili:

Sequenze Significato ASCII Esempio

(esa)
$$ carattere '$' 16#24 'Mi è costato $$5'
$' apostrofo 16#27 'Inserire $'Y$' per YES'
$L line feed 16#0a 'riga $L seguente'
$R carriage return 16#0d ' ao $R Ci'
(ritorno
carrello)
$N nuova riga 16#0d0a 'Questa è una riga $N'
$P nuova pagina 16#0c 'ultima riga $P prima riga
$T tabulazione 16#09 'nome$Tdim$Tdata'
$hh (*) qualsiasi 16#hh 'ABCD = $41$42$43$44'
carattere

(*) "hh" rappresenta il valore esadecimale del codice ASCII del carattere da esprimere.

B.2.3 Variabili

Le variabili possono avere campo di validità LOCALE o GLOBALE. Le variabili locali possono
essere usate da un solo programma. Le variabili globali vengono viste da ogni programma del
progetto. I nomi delle variabili devono rispettare le seguenti regole:

l Il nome non può eccedere i 16 caratteri

l il primo carattere deve essere una lettera
l i caratteri seguenti possono essere lettere, cifre o il carattere «_»

B.2.3.1 Parole chiave riservate

Viene riportato sotto l’elenco delle parole chiave . Tali identificatori non possono essere usati
come nome di programma, variabile, funzione «C» o blocco funzione:

A ANA, ABS, ACOS, ADD, ANA, AND, AND_MASK, ANDN, ARRAY, ASIN, AT,
ATAN,
B BCD_TO_BOOL, BCD_TO_INT, BCD_TO_REAL, BCD_TO_STRING,
BCD_TO_TIME, BOO, BOOL, BOOL_TO_BCD, BOOL_TO_INT,
BOOL_TO_REAL, BOOL_TO_STRING, BOOL_TO_TIME, BY, BYTE,

B-190 CJ International
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C CAL, CALC, CALCN, CALN, CALNC, CASE, CONCAT, CONSTANT, COS,

D DATE, DATE_AND_TIME, DELETE, DINT, DIV, DO, DT, DWORD,
E ELSE, ELSIF, EN, END_CASE, END_FOR, END_FUNCTION, END_IF,
END_PROGRAM, END_REPEAT, END_RESSOURCE, END_STRUCT,
END_TYPE, END_VAR, END_WHILE, ENO, EQ, EXIT, EXP, EXPT,
F FALSE, FEDGE, FIND, FOR, FUNCTION,
G GE, GFREEZE, GKILL, GRST, GSTART, GSTATUS, GT,
I IF, INSERT, INT, INT_TO_BCD, INT_TO_BOOL, INT_TO_REAL,
INT_TO_STRING, INT_TO_TIME,
J JMP, JMPC, JMPCN, JMPN, JMPNC,
L LD, LDN, LE, LEFT, LEN, LIMIT, LINT, LN, LOG, LREAL, LT, LWORD,
M MAX, MID, MIN, MOD, MOVE, MSG, MUL, MUX,
N NE, NOT,
O OF, ON, OPERATE, OR, OR_MASK, ORN,
P PROGRAM
R R, REDGE, READ_ONLY, READ_WRITE, REAL, REAL_TO_BCD,
REAL_TO_BOOL, REAL_TO_INT, REAL_TO_STRING, REAL_TO_TIME,
REDGE, REPEAT, REPLACE, RESSOURCE, RET, RETAIN, RETC,
RETCN, RETN, RETNC, RETURN, RIGHT, ROL, ROR,
S S, SEL, SHL, SHR, SIN, SINT, SQRT, ST, STN, STRING,
STRING_TO_BCD, STRING_TO_BOOL, STRING_TO_INT,
STRING_TO_REAL, STRING_TO_TIME, STRUCT, SUB, SYS_ERR_READ,
SYS_ERR_TEST, SYS_INITALL, SYS_INITANA, SYS_INITBOO,
SYS_INITTMR, SYS_RESTALL, SYS_RESTANA, SYS_RESTBOO,
SYS_RESTTMR, SYS_SAVALL, SYS_SAVANA, SYS_SAVBOO,
SYS_SAVTMR, SYS_TALLOWED, SYS_TCURRENT, SYS_TMAXIMUM,
SYS_TOVERFLOW, SYS_TRESET, SYS_TWRITE, SYSTEM,
T TAN, TASK, THEN, TIME, TIME_OF_DAY, TIME_TO_BCD,
TIME_TO_BOOL, TIME_TO_INT, TIME_TO_REAL, TIME_TO_STRING,
TMR, TO, TOD, TRUE, TSTART, TSTOP, TYPE,
U UDINT, UINT, ULINT, UNTIL, USINT,
V VAR, VAR_ACCESS, VAR_EXTERNAL, VAR_GLOBAL, VAR_IN_OUT,
VAR_INPUT, ,VAR_OUTPUT,
W WHILE, WITH, WORD,
X XOR, XOR_MASK, XORN

Tutte le parole chiave che iniziano con il carattere underscore «_» sono ad uso interno e non
devono essere usate in istruzioni testuali.

B.2.3.2 Variabili rappresentate direttamente.

ISaGRAF consente l’uso nel codice del programma di variabili rappresentate direttamente
per identificare un canale libero di una scheda di I/O. Per canali liberi si intendono quelli che
non sono associati ad una variabile di I/O. L’identificatore di una variabile rappresentata
direttamente inizia sempre con il carattere "%"

Seguono le convenzioni per assegnare il nome ad una variabile rappresentata direttamente

per un canale di una singola scheda. "s" è il numero dell’alloggiamento (slot) della scheda. "c"
il numero del canale.

%IXs.c canale libero di una scheda di ingresso booleana

CJ International B-191
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%IDs.c canale libero di una scheda di ingresso intera

%ISs.c canale libero di una scheda di ingresso di tipo messaggio
%QXs.c canale libero di una scheda di uscita booleana
%QDs.c canale libero di una scheda di uscita intera
%QSs.c canale libero di una scheda di uscita di tipo messaggio

Seguono le convenzioni per assegnare il nome ad una variabile rappresentata direttamente

per un canale di una apparecchiatura complessa. "s" è il numero dell’alloggiamento (slot)
della scheda. "b" è l'indice della singola scheda all'interno dell'apparecchiatura. "c" il numero
del canale.

%IXs.b.c canale libero di una scheda di ingresso booleana

%IDs.b.c canale libero di una scheda di ingresso intera
%ISs.b.c canale libero di una scheda di ingresso di tipo messaggio
%QXs.b.c canale libero di una scheda di uscita booleana
%QDs.b.c canale libero di una scheda di uscita intera
%QSs.b.c canale libero di una scheda di uscita di tipo messaggio

Seguono degli esempi:

%QX1.6 6° canale della scheda #1 (uscita booleano)

%ID2.1.7 7° canale della scheda #1 nell’apparecchiatura #2 (ingresso intero)

Una variabile rappresentata direttamente non può essere di tipo reale.

B.2.3.3 Variabili di tipo booleano

Booleano significa logico. Variabili di questo tipo possono assumere valori booleani: TRUE o
FALSE. Le variabili booleane vengono tipicamente usate in espressioni booleane. Le variabili
booleane possono avere uno dei seguenti attributi:

Interna: variabile gestita dal programma

Costante: variabile di sola lettura con un valore iniziale
Ingresso: variabile riferita ad un dispositivo di ingresso (aggiornata dal sistema)
Uscita: variabile riferita ad un dispositivo di uscita

Avvertenza: Dichiarando una variabile booleana, si possono definire delle stringhe sostitutive
dei valori «TRUE» e «FALSE» in fase di debug. Tali stringhe sostitutive possono essere
usate dai programmi solo se dichiarate come nomi definiti nel linguaggio.

B.2.3.4 Variabili di tipo analogico

Analogico significa continuo. Tali variabili sono di tipo intero con segno o reale (floating). I
formati disponibili per una variabile di tipo analogico:

Intero intero con segno a 32 bit da -2147483647 a +2147483647

Reale valore IEEE standard 32 bit in virgola mobile (precisione singola)
1 bit di segno + 23 bit mantissa + 8 bit di esponente

B-192 CJ International
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Il valore dell’esponente reale analogico deve essere compreso tra -37 e +37. Le variabili di
tipo analogico possono avere uno dei seguenti attributi:

Interna: variabile gestita dal programma

Costante: variabile di sola lettura con un valore iniziale
Ingresso: variabile riferita ad un dispositivo di ingresso (aggiornata dal sistema)
Uscita: variabile riferita ad un dispositivo di uscita

Nota: Quando una variabile di tipo reale è connessa ad un dispositivo di I/O, il driver I/O
agisce sul relativo valore intero.

Avvertenza: Variabili analogiche di tipo intero o reale non possono coesistere nella stessa
espressione analogica con espressioni costanti.

B.2.3.5 Variabili di tipo Timer

Timer equivale ad orologio o contatore. Tali variabili contengono valori temporali e vengono
tipicamente usate in espressioni di tipo timer. Un valore temporale non può eccedere
23h59m59s99 e non può essere negativo. Le variabili di tipo timer vengono memorizzate in
word a 32 bit. La rappresentazione interna consiste in un numero positivo di millisecondi.
Le variabili di tipo timer possono avere i seguenti attributi:

Interna: variabile gestita dal programma, aggiornata dal sistema ISaGRAF

Costante: variabile di sola lettura con un valore iniziale

Avvertenza: Le variabili di tipo timer non hanno gli attributi Ingresso o Uscita.

Le variabili di tipo timer vengono aggiornate automaticamente dal sistema ISaGRAF. Quando
un timer è attivo, il suo valore viene automaticamente incrementato seguendo l’orologio in
tempo reale del sistema target. Per controllare un timer si usano le seguenti istruzioni ST:

TSTART avvia l’aggiornamento automatico di un timer

TSTOP ferma l’aggiornamento automatico di un timer

B.2.3.6 Variabili di tipo messaggio stringa

Le variabili di tipo messaggio o stringa contengono stringhe di caratteri. La lunghezza della

stringa può cambiare in fase di esecuzione. La lunghezza di una variabile messaggio non può
eccedere la capacità (la lunghezza massima) specificata al momento della dichiarazione della
variabile. La capacità di un messaggio è limitata a 255 caratteri. Le variabili di tipo messaggio
possono avere uno dei seguenti attributi:

Interna: variabile gestita dal programma

Costante: variabile di sola lettura con un valore iniziale
Ingresso: variabile riferita ad un dispositivo di input (aggiornata dal sistema)
Uscita: variabile riferita ad un dispositivo di output

Le variabili di tipo stringa possono contenere qualsiasi carattere della tabella standard ASCII.
(codici ASCII compresi tra 0 e 255). Una stringa di caratteri può contenere Il carattere null.

CJ International B-193
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Alcune funzioni «C» della libreria standard ISaGRAF, tuttavia, non tratteranno correttamente i
messaggi contenenti caratteri null (0).

B.2.4 Commenti

Nei linguaggi testuali come ST o IL si possono liberamente inserire dei commenti. Un

commento deve iniziare con i caratteri speciali “(*” e terminare con i caratteri “*)”. I commenti
possono essere inseriti dovunque in un programma ST, e possono essere scritti su più di una
riga.

Alcuni esempi di commenti:

counter := ivalue; (* assegna il contatore principale *)

(* questo commento occupa
due righe *)
c := counter (* i commenti possono essere inseriti ovunque *) + base_value + 1;

Non sono possibili commenti annidati. In pratica i caratteri "(*" non possono comparire
all’interno di un commento.

Avvertenza: Il linguaggio IL accetta commenti solamente se inseriti al termine di una riga di

istruzione..

B.2.5 Nomi definiti

Il sistema ISaGRAF permette di ridefinire espressioni costanti, espressioni booleane «TRUE»

e «FALSE», parole chiave o espressioni ST articolate. Per far questo, si deve assegnare il
nome di un identificatore all’espressione. Ad esempio:

YES equivale a TRUE

PI equivale a 3.14159
OK equivale a (auto_mode AND NOT (alarm))

Una volta definita questa equivalenza, il relativo identificatore può essere usato in qualsiasi
punto del programma ST per sostituire l’espressione abbinata. Segue un esempio di
programmazione in linguaggio ST con l’uso delle definizioni:

If OK Then
angolo := PI / 2.0;
fatto := YES;
End_if;

I nomi definiti possono essere LOCALI ad un programma, GLOBALI o COMUNI. I nomi

definiti Locali possono essere usati da un solo programma. I nomi definiti Globali possono
essere usate da qualsiasi programma di un progetto. I nomi definiti Comuni possono essere
usati da qualsiasi programma di qualsiasi progetto.
Da notare che le definizioni COMUNI possono essere archiviate separatamente usando la
gestione di archivio (comando «Strumenti / Archivio / Dati comuni» dalla finestra Gestione
progetti).

B-194 CJ International
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Avvertenza: Se lo stesso identificatore viene definito due volte con differenti equivalenze ST,
viene usata l’ultima espressione definita. Ad esempio:

Definendo: OPEN equivalente a FALSE

OPEN equivalente a TRUE

si avrà: OPEN equivalente a TRUE

L’assegnamento del nome ai nomi definiti deve rispettare le seguenti direttive:

l il nome non può eccedere i 16 caratteri

l il primo carattere deve essere una lettera
l i successivi caratteri possono essere lettere, cifre o il carattere «_»

Avvertenza: Un Nome definito non può far uso a sua volta di un altro Nome definito, ad
esempio, non è possibile:
PI equivale a 3.14159
PI2 equivale a PI*2
bisogna scrivere l’equivalenza completa usando costanti, variabili ed operatori:
PI2 equivale a 6.28318

CJ International B-195
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B.3 Linguaggio SFC

Il linguaggio grafico Sequential Function Chart (SFC) permette di rappresentare operazioni

sequenziali. Un processo viene rappresentato da un insieme di ben definiti passi, collegati
tra loro da transizioni. Ad ogni transizione è abbinata una condizione booleana. All’interno
dei passi vengono inserite delle Azioni utilizzando gli altri linguaggi di programmazione (ST,
IL, LD e FDB).

B.3.1 Formato di un diagramma SFC

Un programma SFC è un insieme grafico di passi e transizioni, connesse tra loro da

collegamenti orientati. Divergenze e convergenze vengono rappresentate da collegamenti
multipli. Alcune porzioni del diagramma possono essere disegnate separatamente e
rappresentate nel diagramma principale con simboli chiamati macro passi. Le direttive base
SFC sono:

l Un passo non può essere seguito da un altro passo

l Una transizione non può essere seguita da un’altra transizione

B.3.2 Componenti di base SFC

I componenti di base (simboli grafici) del linguaggio SFC sono passi, passi iniziali, transizioni,
collegamenti orientati e salti ad un passo.

B.3.2.1 Passi e passi iniziali

Un passo è rappresentato da un singolo riquadro. Per ogni passo esiste un numero di

riferimento rappresentato all’interno di un simbolo quadrato. La descrizione del passo
appare invece in una casella collegata al simbolo di passo. Questa descrizione consiste in un
commento libero (che non fa parte del linguaggio di programmazione). L’informazione di cui
sopra, viene chiamata Livello 1 del passo:

Numero di riferimento

Commento

102 Avvio motore 1

In fase di esecuzione, un token (segnale) indica che il passo è attivo :

B-196 CJ International
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Passo attivo: Passo non attivo:

102 Avvio motore 1 214 Pesatura

La situazione iniziale di un programma SFC viene introdotta con un passo iniziale. Un

passo iniziale è rappresentato da un simbolo grafico dotato di doppio bordo. All’avvio del
programma, in ciascun passo iniziale, viene automaticamente inserito un token.

Passo iniziale:

1 Avvio motore 1

Un programma SFC deve contenere almeno un passo iniziale.

Queste sono le proprietà di un passo. Questi campi si possono usare anche con gli altri
linguaggi:

GSnnn.x ...................... stato di attività del passo (valore booleano)

GSnnn.t....................... durata dell’attività del passo (valore temporale)

(con nnn che rappresenta il numero di riferimento del passo)

B.3.2.2 Transizioni

Le transizioni sono rappresentate da piccole barre orizzontali che attraversano i collegamenti.

Ad ogni transizione è associato un numero di riferimento , visibile in prossimità del simbolo
di transizione. La descrizione della transizione è posta alla destra del simbolo di transizione.
Questa descrizione consiste in un commento libero (che non fa parte del linguaggio di
programmazione). L’informazione di cui sopra viene chiamata Livello 1 della transizione:

numero di riferimento

Commento

Comando di pesatura
102

CJ International B-197
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B.3.2.3 Collegamenti orientati

Passi e transizioni sono collegati da singole linee . Si tratta di collegamenti orientati. Se

l’orientamento non viene esplicitamente specificato, il collegamento viene orientato dall’alto
verso il basso.

Colegamento
orientato esplicito
dalla transizione 100
11 al passo 100 Collegamento
orientato implicito
10
dal passo 100 alla
101 transizione 10

11

B.3.2.4 Salto ad un passo

I simboli di salto possono essere usati per indicare un collegamento da una transizione ad un
passo, senza dover tracciare la linea di connessione. Al simbolo di salto deve far riferimento
il numero del passo destinazione.

Salto al passo 102

102

Un simbolo di salto non può essere usato per rappresentare il collegamento da un passo ad
una transizione.
Esempio di salti – i seguenti diagrammi sono equivalenti:

1 1

2 2

30 31 30 31

1 1

B-198 CJ International
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B.3.3 Divergenze e convergenze

Le divergenze vengono rappresentate con collegamenti multipli da un simbolo SFC (passo

o transizione) verso molti altri simboli SFC. Le convergenze vengono rappresentate con
collegamenti multipli da più simboli SFC verso un altro singolo simbolo.

B.3.3.1 Divergenze singole

Una singola divergenza è un collegamento multiplo tra un solo passo e molte transizioni.
Permette al segnale attivo di passare in una di un certo numero di diramazioni. Una
convergenza singola è un collegamento multiplo da molte transizioni ad uno stesso passo.
Una convergenza singola viene generalmente usata per raggruppare le diramazioni SFC che
si dipartono da una divergenza singola. Divergenze e convergenze singole vengono
rappresentate da linee orizzontali semplici.

Divergenza singola

Convergenza singola

Avvertenza: le condizioni abbinate a differenti transizioni all’inizio di una divergenza singola

non sono implicitamente esclusive. La condizione di esclusività deve essere
esplicitamente indicata nelle condizioni delle transizioni per assicurare che, in fase di
esecuzione, un solo segnale avanzi in una diramazione della divergenza. Sotto viene riportato
un esempio di una divergenza e convergenza singola:

(* programma SFC con divergenza e convergenza singola *)

1 Initialize

Avvio senza errore Errore

1 101
2 Avvio motore 101 Allarm
Avvio M1 Acknowledge
2 102
3 Avvio timer
timer > t#3s
3
4 Stop motore M1
M1 fermato
4

CJ International B-199
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B.3.3.2 Divergenze doppie

Una divergenza doppia è costituita da un collegamento multiplo da una transizione a molti

passi. Rappresenta le operazioni in parallelo del processo. Una convergenza doppia è
costituita da un collegamento multiplo da molteplici passi ad una stessa transizione. La
convergenza doppia si usa, normalmente, per raggruppare le diramazioni SFC che si
dipartono da una divergenza doppia. Divergenze e convergenze doppie vengono
rappresentate da linee orizzontali doppie.

Divergenza doppia

Convergenza doppia

Esempio di una divergenza e convergenza doppie:

(* programma SFC con divergenza e convergenza doppie *)

1 Inizializzazione

Esecuzione
1

2 Processo 1 101 Processo 2

Fine Processo 1 Fine Processo 2

2 101
3 Attesa processo 2 102 Attesa processo 2

true
3

B-200 CJ International
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B.3.4 Macro passi

Un macro passo è la rappresentazione unica di un gruppo unico di passi e transizioni. Il

corpo di un macro passo viene descritto in un punto diverso dello stesso programma SFC.
Nel diagramma SFC principale appare come un singolo simbolo. Questo è la
rappresentazione di un macro passo:
Numero di
riferimento
Commento

102 Processo A

Il numero di riferimento visibile nel simbolo del macro passo è il numero di riferimento del
primo passo nel corpo del macro passo. Il corpo di un macro passo deve aver inizio con un
passo iniziale di macro e deve terminare con un passo finale di macro. Il diagramma non
deve avere riferimenti esterni. Un passo iniziale di macro non ha collegamenti superiori
(nessuna transizione precedente). Un passo finale di macro non ha collegamenti inferiori
(nessuna transizione successiva). Il simbolo di un macro passo può essere inserito nel corpo
di un altro macro passo.

Avvertenza: Poiché un macro passo costituisce un unico insieme di passi e transizioni, lo

stesso macro passo non può essere usato più di una volta in un programma SFC.

Esempio di macro passo:

(* Programma SFC con un macro passo *)
(* Diagramma principale *) (* Corpo di un macro passo *)

1 Inizializzazione 201 Riempimento WUnit

unità piena
201
Errore Avvio senza errore
202 Peso
1 101
2 Allarm 201 Pesatura Pesatura effettuata
202
Ack true 203 Svuotamento WUnit
2 102
unità vuota
203
204 Memorizza peso
1

B.3.5 Azioni all’interno di un passo

La programmazione di livello 2 di un passo SFC è l’elenco dettagliato delle azioni eseguite

quando il passo è attivo, e viene inserito in modalità SFC testuale, con la possibilità di
usare anche altri linguaggi come ad esempio Structured Text (ST). I tipi base delle azioni
sono:

l Azioni di tipo booleano

CJ International B-201
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l Azioni di tipo impulsivo programmate in ST

l Azioni di tipo non-memorizzato programmate in ST
l Azioni SFC

Uno stesso passo può contenere più azioni (di tipo uguale o differente). Le situazioni
particolari che permettono l’uso di altri linguaggi sono:

l Chiamate a sottoprogrammi
l Convenzioni del linguaggio Instruction List (IL)

B.3.5.1 Azioni booleane

Le azioni booleane assegnano ad una variabile booleana lo stato di attività del passo. La
variabile booleana può avere attributo di variabile Interna o di Uscita. Il valore della variabile
viene aggiornato ogni volta che viene avviata o fermata l’attività del passo. Questa è la
sintassi delle azioni booleane di base:

<variabile_booleana> (N) ; assegna alla variabile lo stato di attività del passo

<variabile_booleana> ; stesso effetto (l’attributo N è facoltativo)
/ <variabile_booleana> ; assegna alla variabile l’inverso dello stato di
attività del passo

Esistono altre possibilità di modificare il valore della variabile booleana all’attivazione del
passo. Questa è la sintassi delle azioni booleane di tipo set e reset:

<variabile_booleana> (S) ; imposta la variabile booleana a TRUE quando lo

stato di attività del passo diventa TRUE
<variabile_booleana> (R) ; imposta la variabile a FALSE quando lo stato di
attività del passo diventa TRUE

La variabile booleana deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA. Nell’esempio, il

risultato della programmazione SFC:

GS10.X
10 (step activity)
Azioni booleane
Bdirect
Bdirect(N) ;
/Binvert ; Binvert
Bset(S) ;
Breset(R) ; Bset

Breset

Esempio di azioni booleane:

B-202 CJ International
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(* Programma SFC che usa azioni BOOLEANE *)

1 led1(R); led4(S); group12(R);

1
2 led1 (N); group12 (S);
GS2.t > t#1s;
2
3 led2;
GS3.t > t#2s;
3
4 led3; group12 (R);
GS4.t > t#1s;
4
2

B.3.5.2 Azioni di tipo impulsivo

Un’azione di tipo impulsivo è costituita da un elenco di istruzioni ST o IL, che vengono

eseguite solamente una volta al momento dell’attivazione del passo. Le istruzioni rispettano
la seguente sintassi SFC:

ACTION (P) :
(* istruzioni ST *)
END_ACTION ;

Di seguito vengono illustrati i risultati di un’azione di tipo impulsivo

Attività del passo

Esecuzione

Esempio di un’azione di tipo impulsivo:

1 Action (P):
nb_edge := 0;
End_action;

Cmd;
4
5 Action (P);
nb_edge := nb_edge + 1;
End_action;

CJ International B-203
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B.3.5.3 Azioni di tipo non-memorizzato

Un’azione di tipo non-memorizzato (normale) è costituita da un elenco di istruzioni ST o IL,

che vengono eseguite ad ogni ciclo durante l’intero periodo di attivazione del passo. Le
istruzioni rispettano la seguente sintassi SFC:

ACTION (N) :
(* istruzioni ST*)
END_ACTION ;

Nota: non confondere ACTION(N) con un azione booleana Normale.

Di seguito vengono illustrati i risultati di un’azione di tipo non-memorizzata:

Attività del passo

Esecuzione

Esempio di un’azione di tipo non-memorizzato:

1 Action (P):
nb_edge := 0;
End_action;

Cmd;
4
5 Action (N):
If (nb_egde < 10) then
nb_edge := nb_edge + 1;
End_if;
End_action;

B.3.5.4 Azioni SFC

Un’azione SFC è costituita da un programma figlio SFC, avviato o terminato in seguito al

mutare dello stato di attività del passo. Un’azione SFC può venire qualificata come N (Non-
memorizzata), S (Set), o R (Reset). Questa è la sintassi delle azioni SFC di base:

<prog_figlio> (N); avvia la sequenza figlia al momento dell’attivazione del passo,

e termina la sequenza figlia quando il passo diventa inattivo
<prog_figlio> ; stesso effetto (l’attributo N è facoltativo)
<prog_figlio> (S); avvia la sequenza figlia al momento dell’attivazione del passo.
– nessuna azione viene intrapresa quando il passo torna
inattivo
<prog_figlio> (R); termina la sequenza figlia quando il passo diventa inattivo

B-204 CJ International
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La sequenza SFC specificata come azione deve essere un programma figlio SFC del
programma attualmente in fase di modifica. L’uso dei qualificatori S (Set) o R (Reset) in
un’azione SFC, produce lo stesso effetto delle istruzioni di avvio e terminazione del
programma figlio SFC programmate con il linguaggio ST in un’azione di tipo Impulsivo.
Segue sotto un esempio di azione SFC. Il programma principale SFC viene chiamato padre.
Ha due figli SFC, chiamati SeqMlx (che controlla mescolatore) e SeqPump (che controlla
una pompa). La programmazione SFC per il programma SFC padre è la seguente:

(* Programma SFC che usa un’azione SFC *)

1
Avvio;
1

2 SeqMlx (N); 101 SeqPump (S);

Pieno;
101
102 SeqPump (R);

2
1

B.3.5.5 Richiamare funzioni e blocchi funzione da un’azione

Sottoprogrammi, funzioni o blocchi funzione (scritti in linguaggio ST, IL, LD o FBD) o funzioni
«C» e blocchi funzione “C”, possono essere chiamati direttamente dall’interno di un’azione
SFC, attenendosi alla seguente sintassi:

Per sottoprogrammi, funzioni e funzioni “C”:

ACTION (P) :
result := sub_program ( ) ;
END_ACTION;

ACTION (N) :
result := sub_program ( ) ;
END_ACTION;

Per blocchi funzione in "C" o in ST, IL, LD, FBD:

ACTION (P) :
Fbinst(in1, in2);
result1 := Fbinst.out1;
result2 := Fbinst.out2;
END_ACTION;

CJ International B-205
Guida di riferimento ai linguaggi

ACTION (N) :
Fbinst(in1, in2);
result1 := Fbinst.out1;
result2 := Fbinst.out2;
END_ACTION;

La sintassi dettagliata è disponibile nella sezione dedicata al linguaggio ST.

Esempio di una chiamata ad un sottoprogramma dall’interno di un’azione:

(* Programma SFC con sottoprogramma chiamato dall’interno di un’azione *)

1 Action (P):
init := SPInit ( );
End_action;

Init = OK;

B.3.5.6 Convenzione IL

La programmazione di tipo Instruction List (IL) può essere introdotta direttamente in un’azione
SFC rispettando la seguente sintassi:

ACTION (P) : (* o N *)
#info=IL
<istruzione>
<istruzione>
....
#endinfo
END_ACTION;

Le parole chiave speciali "#info=IL" e "#endinfo" devono essere introdotte esattamente nel
modo esposto, viene fatta distinzione tra lettere maiuscole e minuscole. I caratteri spazio o
tabulazione non possono essere inseriti all’interno, prima o dopo le parole chiave. Segue un
esempio di programma IL all’interno di in un’azione:

(* Programma SFC con una sequenza IL in un blocco di tipo Action *)

1 Action (P):
#info=IL
LD False
ST Led1
ST Led2
#endinfo
End_action;

B-206 CJ International
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B.3.6 Condizioni abbinate alle transizioni

Ad ogni transizione è abbinata un’espressione booleana che regola l’attivazione della

transizione. La condizione viene generalmente espressa con il linguaggio ST o con il
linguaggio LD (editor Quick LD) e corrisponde alla programmazione di Livello 2 della
transizione. È, comunque, possibile usare altre strutture:

l Convenzioni del linguaggio ST

l Convenzioni del linguaggio LD
l Convenzioni del linguaggio IL
l Funzione chiamata da una transizione

Avvertenza: Qualora non ci siano espressioni abbinate alla transizione, la condizione

predefinita è TRUE.

B.3.6.1 Convenzione ST

La condizione abbinata ad una transizione può essere scritta usando il linguaggio

Structured Text (ST) L’espressione completa deve essere di tipo booleano e deve terminare
con punto e virgola, rispettando la seguente sintassi:

< espressione_booleana > ;

L’espressione può essere costituita da un’espressione costante TRUE o FALSE, un singolo

ingresso, una variabile interna booleana, o una combinazione di variabili che diano come
risultato un valore booleano. Di seguito, viene proposto un esempio di programmazione ST
per le transizioni:

(* Programma SFC con programmazione ST per le transizioni *)

1
Run & not Error;

B.3.6.2 Convenzione LD

Il linguaggio Ladder Diagram (LD) permette di descrivere la condizione abbinata ad una

transizione. Il diagramma è composto di un solo ramo con una sola bobina. La bobina
rappresenta il valore della transizione. Di seguito, viene proposto un esempio di
programmazione LD per le transizioni:

1 Run Error

CJ International B-207
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B.3.6.3 Convenzione IL

Con la programmazione Instruction List (IL) , è possibile descrivere direttamente una

transizione SFC rispettando la seguente sintassi:

#info=IL
<istruzione>
<istruzione>
....
#endinfo
Il valore contenuto nel risultato corrente (registro IL) al termine della sequenza IL, viene
abbinato alla condizione della transizione:

current result = 0 è la condizione vale FALSE

current result <> 0 è la condizione vale TRUE

Le parole chiave speciali "#info=IL" e "#endinfo" devono essere inserite esattamente nel
modo descritto, viene fatta distinzione tra lettere maiuscole e minuscole. I caratteri spazio o
tabulazione non possono essere inseriti all’interno, prima o dopo le parole chiave. Segue
sotto un esempio di programma IL in una transizione:

(* Programma SFC con un programma IL per transizioni *)

1
#info=IL
LD Run
&N Error
#endinfo

B.3.6.4 Richiamare funzioni da una transizione

La condizione abbinata ad una transizione può essere valutata richiamando qualsiasi

sottoprogramma, funzione (scritta in linguaggio FBD, LD, ST o IL) o funzione “C”, rispettando
la seguente sintassi:

< sub_program > ( ) ;

Il valore restituito dal sottoprogramma o dalla funzione deve essere di tipo booleano e
determina il risultato della condizione:
return value = FALSE è la condizione vale FALSE
return value = TRUE è la condizione vale TRUE

Esempio di un sottoprogramma chiamato in una transizione:

(* Programma SFC con una chiamata a sottoprogramma per transizioni *)

1
EvalCond ( );

B-208 CJ International
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B.3.7 Regole dinamiche SFC

Le cinque regole dinamiche del linguaggio SFC sono:

Situazione iniziale
La situazione iniziale è caratterizzata dai passi iniziali che sono, per definizione, in
stato attivo all’inizio dell’operazione. In ogni programma SFC deve essere presente
almeno un passo iniziale.

Attivazione di una transizione

Una transizione può essere sia abilitata che disabilitata. Viene detta abilitata
quando tutti i passi precedenti connessi al corrispondente simbolo di transizione
sono attivi, altrimenti è disabilitata. Una transizione non può essere attivata senza
che:
- sia abilitata e
- la condizione associata alla transizione valga TRUE.

Modifica dello stato di passi attivi

L’attivazione di una transizione, porta simultaneamente allo stato attivo i passi
immediatamente successivi ed allo stato inattivo i passi immediatamente
precedenti.

Attivazione simultanea di transizioni

La sincronizzazione delle transizioni di due rami paralleli può essere fatta in due
modi diversi:
1. Dando una regola di sincronizzazione esplicita nelle condizioni associate alle
transizioni (usando l’istruzione step.X).
2. Disegnando una doppia divergenza che indica una sincronizzazione ed utilizza
una sola transizione.

Attivazione e disattivazione simultanea di un passo

Se, durante un’operazione, un passo viene contemporaneamente attivato e
disattivato, la priorità viene data all’attivazione.

B.3.8 Gerarchia dei programmi SFC

Il sistema ISaGRAF permette di descrivere la struttura verticale dei programmi SFC. I

programmi SFC sono organizzati ad albero gerarchico. Ogni programma SFC può
controllare (avviare, terminare …) altri programmi SFC. Questi programmi vengono chiamati
programmi figli del programma SFC che li controlla. I programmi SFC sono collegati tra loro
tramite un albero gerarchico rappresentato dalla relazione padre-figlio:

Programma PADRE

Programma FIGLIO

Le regole basilari che la struttura gerarchica implica sono:

CJ International B-209
Guida di riferimento ai linguaggi

l I programmi SFC che non hanno padre, vengono chiamati programmi principali SFC
l I programmi principali SFC vengono attivati dal sistema all’avvio dell’applicazione
l Un programma può avere molteplici programmi figli
l Un programma figlio non può avere più di un padre
l Un programma figlio può essere controllato solamente dal proprio padre
l Un programma non può controllare il figlio di uno dei suoi propri figli

Le azioni basilari che permettono ad un programma padre SFC di controllare i propri

programmi figli sono:

l Avviare (GSTART) Avvia il programma figlio: attiva ognuno dei suoi passi iniziali.
I figli del programma figlio non vengono avviati automaticamente.
l Terminare (GKILL) Termina il programma figlio disattivando ognuno dei suoi passi
attivi. I figli del programma figlio vengono a loro volta terminati.
l Sospendere (GFREEZE) Sospende l’esecuzione del programma (disattiva le azioni di
ognuno dei passi attivi e sospende il calcolo delle transizioni), e
memorizza lo stato dei passi del programma di modo che il programma
possa essere fatto ripartire. I figli del programma figlio vengono a loro
volta sospesi.
l Riavviare (GRST) Riavvia un programma figlio SFC sospeso, riattivando tutti i
passi sospesi. I figli del programma figlio vengono a loro volta riavviati.
l Stato (GSTATUS) Permette di conoscere l’attuale stato (attivo, inattivo o
sospeso) del programma figlio.

B-210 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.4 Linguaggio FC

Flow Chart (FC) è un linguaggio grafico usato per descrivere operazioni sequenziali. Un
diagramma Flow Chart è composto di azioni e test. Tra le azioni ed i test sono interposti dei
collegamenti orientati che rappresentano il flusso dei dati. Le azioni ed i test possono
essere descritti con i linguaggi ST, LD o IL. Funzioni e blocchi funzione di ogni linguaggio
(eccetto SFC e FC) possono essere chiamati da azioni e test. Un programma Flow Chart può
chiamare un altro programma Flow Chart. Il programma FC richiamato è un
sottoprogramma FC del programma FC chiamante.

B.4.1 Componenti FC

Segue una lista dei componenti grafici del linguaggio Flow Chart:

Inizio di un diagramma FC
Un simbolo "Start" deve apparire all’inizio di un programma Flow Chart. Il simbolo è unico e
non può essere omesso. Esso rappresenta lo stato iniziale quando il diagramma viene
attivato . Segue il disegno del simbolo "Start":

Start

Il simbolo "Start" ha sempre una connessione (nella parte inferiore) verso un altro oggetto del
diagramma. Un diagramma Flow Chart non è valido se non esiste una connessione da "Start"
ad un altro oggetto.

Fine di un diagramma FC
Un simbolo "Stop" deve apparire alla fine di un programma Flow Chart. Il simbolo è unico e
non può essere omesso. Esso rappresenta lo stato finale del diagramma, quando la sua
esecuzione è stata terminata. Segue il disegno del simbolo "Stop":

Stop

Il simbolo "Stop" generalmente ha una connessione (nella parte superiore) proveniente da

altri oggetti del diagramma. E’ possibile che nessuna connessione sia tracciata verso il
simbolo "Stop" (ad esempio in un diagramma che itera sempre), ma il simbolo "Stop" viene in
ogni caso disegnato alla fine del diagramma.

Flusso dei collegamenti FC

Un collegamento è una linea che rappresenta un flusso tra due punti del diagramma. Un
collegamento è sempre terminato da una freccia. Segue il disegno del simbolo
collegamento:

CJ International B-211
Guida di riferimento ai linguaggi

Due collegamenti non possono essere connessi allo stesso punto sorgente della
connessione.

Azioni FC
Un simbolo di azione rappresenta azioni da eseguire. Un’azione è identificata da un numero
e da un nome. Segue il disegno del simbolo "Azione":

nn: Nome

Due differenti oggetti dello stesso diagramma non possono avere lo stesso nome o lo stesso
numero logico. Il linguaggio di programmazione per un’azione può essere ST, LD o IL.
Un’azione è sempre connessa con dei collegamenti, uno che arriva su di essa, uno che parte
da essa.

Test FC
Un test rappresenta una condizione booleana. Un test è identificato da un nome e da un
numero logico. In accordo con la valutazione dell’espressione ST, LD o IL associata, il flusso
viene diretto verso il percorso "SI" o "NO". Seguono i disegni possibili per un simbolo di test:

NO NO
nn: Nome nn: Nome
SI SI

SI SI
nn: Nome nn: Nome
NO NO

Due differenti oggetti test dello stesso diagramma non possono avere lo stesso nome o lo
stesso numero logico. Il programma di un oggetto test può essere
- un espressione in linguaggio ST,
- un singolo ramo in linguaggio LD, con nessun simbolo collegato all’unica bobina,
- una sequenza di istruzioni in linguaggio IL. Il registro IL (o il risultato corrente) è utilizzato
per valutare il test.

Quando si programma in linguaggio ST, l’espressione può essere opzionalmente seguita da

un simbolo di punto-e-virgola. Quando si programma in linguaggio LD, l’unica bobina presente
rappresenta il risultato del test. Un test uguale a:

B-212 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

- 0 o FALSO dirige il flusso verso il NO

- 1 o VERO dirige il flusso verso il SI

Un oggetto test è sempre connesso con un collegamento di arrivo, ed entrambe le due

connessioni di partenza devono essere definite.

Sottoprogramma FC
Il sistema permette la descrizione di strutture verticali nei programmi FC. I programmi FC
sono organizzati con una gerarchia ad albero. Ogni programma FC può chiamare altri
programmi FC. Tali programmi sono chiamati sottoprogrammi FC del programma che li ha
chiamati. I programmi FC che chiamano sottoprogrammi FC sono chiamati programmi
padre FC. I programmi FC sono collegati assieme in gerarchia ad albero, usando una
relazione "padre-figlio":

Programma padre FC

Sottoprogramma FC

Nota: Non si confondano tra di loro i seguenti 3 oggetti:

• Sottoprogramma
• Programma figlio SFC
• Sottoprogramma FC

Nota: Non si confondano tra di loro i seguenti 2 oggetti:

• Programma padre SFC
• Programma padre FC

Un simbolo di sottoprogramma FC in un Flow Chart rappresenta una chiamata ad un

sottoprogramma del Flow Chart. L’esecuzione del programma padre FC viene sospesa fino a
quando l’esecuzione del sottoprogramma FC è completata. Un sottoprogramma FC è
identificato da un nome e da un numero logico, come per gli altri programmi, funzioni o
blocchi funzione. Segue il disegno del simbolo di "sottoprogramma FC":

nn: NomeSp

Due oggetti differenti dello stesso diagramma non possono avere lo stesso numero logico. Le
regole base della struttura gerarchica FC sono le seguenti:
- I programmi FC che non hanno padre sono chiamati programmi FC principali.
- I programmi FC principali sono attivati dal sistema quando l’applicazione inizia
- Un programma può avere più sottoprogrammi FC
- Un sottoprogramma FC non può avere più di un programma padre FC
- Un sottoprogramma FC può essere chiamato solo dal suo programma padre FC
- Un programma non può chiamare i sottoprogrammi FC di un suo sottoprogramma FC

Lo stesso sottoprogramma FC può comparire più volte nel diagramma padre FC. Una
chiamata del sottoprogramma FC rappresenta una esecuzione completa del sotto

CJ International B-213
Guida di riferimento ai linguaggi

diagramma. L’esecuzione del diagramma padre FC viene sospesa durante l’esecuzione del
sottodiagramma FC. I blocchi di chiamata a sottoprogrammi FC devono seguire le stesse
regole di connessione definite per le azioni.

Azione FC specifica per I/O

Un simbolo di azione specifica I/O rappresenta azioni che devono essere eseguite. Come
per altre azioni, un azione specifica I/O è definita da un nome e da un numero logico. La
stessa semantica viene utilizzata per azioni standard e azioni specifiche I/O. Lo scopo delle
azioni specifiche I/O è quello di rendere il diagramma più leggibile e di focalizzare alle parti
del diagramma non-portabili. L’utilizzo delle azioni specifiche I/O è opzionale. Segue il
disegno del simbolo "azione specifica I/O":

nn: Nome

I blocchi specifici I/O hanno esattamente lo stesso comportamento delle azioni standard.
Questo si riferisce alle loro proprietà, alla programmazione ST, LD o IL, e alle regole di
connessione.

Connettori FC
I Connettori sono usati per rappresentare collegamenti tra due punti del diagramma senza
doverli disegnare. Un connettore è rappresentato con un cerchio ed è connesso alla sorgente
del flusso. Il disegno del connettore viene completato, sul lato appropriato (dipendente dalla
direzione del flusso di dati), con l’identificazione del punto destinazione (generalmente il nome
del simbolo destinazione). Segue il disegno del simbolo connettore:

nn: Nome

Un connettore riporta il flusso sempre ad un simbolo definito sul diagramma Flow Chart. Il
simbolo destinazione è identificato con il suo numero logico.

Commenti FC
Un blocco commento contiene del testo che non influenza la semantica del diagramma. Un
commento può essere inserito ovunque in un qualsiasi spazio inutilizzato della finestra
documento Flow Chart, e viene utilizzato per documentare il programma. Segue il disegno del
simbolo "commento":

Testo di commento
Può occupare più linee

B.4.2 Esempi di strutture complesse FC

Questa sezione mostra esempi di strutture complesse che possono essere definite in un
diagramma Flow Chart. Tali strutture sono combinazioni di oggetti base collegati insieme.

B-214 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

IF / THEN / ELSE

(1) posizione di inserimento di un azione "THEN"

(2) posizione di inserimento di un azione "ELSE"

REPEAT / UNTIL

(3) posizione di inserimento di un azione ripetitiva

WHILE / DO

(3) posizione di inserimento di un azione ripetitiva

B.4.3 Comportamento dinamico FC

L’esecuzione di un diagramma può essere spiegata nel modo seguente:

- Il simbolo Start utilizza un ciclo del target

- Il simbolo Stop utilizza un ciclo del target e termina l’esecuzione del diagramma. Dopo che
questo simbolo è stato raggiunto, non viene più eseguita nessuna azione del diagramma.
- L’esecuzione di un azione utilizza un ciclo del target.

Nota: Contrariamente ad un diagramma SFC, un azione non è uno stato stabile. Mentre il
simbolo di azione è attivo, non avviene nessuna ripetizione di istruzioni.

B.4.4 Controlli FC

A parte la programmazione ST, LD o IL allegata, altre regole sintattiche si applicano al Flow

Chart. Sotto è riportata la lista delle regole principali:
- Tutti i punti di "connessione" di tutti i simboli devono essere collegati. (la connessione al
simbolo "Stop" può essere omessa)

CJ International B-215
Guida di riferimento ai linguaggi

- Tutti i simboli devono essere collegati assieme (non devono apparire parti isolate)
- Tutte le connessioni devono avere una destinazione valida

Altri errori di sintassi di minore importanza sono qui riportati:

- Le azioni vuote (senza programma) sono considerate come passi durante lo scheduling
- I test vuoti (senza programma) sono considerati come "sempre veri"

B-216 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.5 Linguaggio FBD

Il linguaggio Functional Block Diagram (FBD) è di tipo grafico. Consente al programmatore

la generazione di procedure complesse attingendo alle funzioni della libreria ISaGRAF ed
assemblandole assieme nell’area del diagramma grafico.

B.5.1 Formato del diagramma FBD

Un diagramma FBD descrive una funzione tra variabili di input e variabili di output. Una
funzione viene descritta come insieme di blocchi funzione elementari. Le variabili di input
ed output sono collegate ai blocchi tramite linee di connessione. L’output di un blocco
funzione può essere connesso all’input di un altro blocco.
Funzione

Input Output

Un’intera funzione gestita con un programma FBD è costituita da blocchi funzione standard
elementari presi dalla libreria ISaGRAF. Ogni blocco funzione possiede un numero fisso di
punti di connessione di input ed un numero fisso di punti di connessione di output. Un
blocco funzione è rappresentato da un singolo rettangolo. Gli input collegati sul lato sinistro.
Gli output collegati sul lato destro. Un blocco funzione elementare esegue una singola
funzione tra i suoi input ed output. Il nome della funzione che deve essere eseguita dal
blocco è scritto all’interno del simbolo rettangolare. Ciascun input o output di un blocco ha un
ben definito tipo.
Nome della funzione

Input & Output

Le variabili di input di un programma FBD devono essere connesse ai punti di connessione di

input di un blocco funzione. Il tipo di ciascuna variabile deve essere lo stesso dell’input
associato. Un input di un diagramma FBD può essere costituito da un’espressione costante,
una qualsiasi variabile interna o di ingresso, o una variabile di uscita.

Le variabili di output di un programma FBD devono essere connesse ai punti di connessione

di output dei blocchi funzione. Il tipo di ciascuna variabile deve essere lo stesso dell’output
associato. L’output di un programma FBD può essere costituito da una qualunque variabile
interna, di uscita, o dal nome del programma (solo per i sottoprogrammi). Quando l’output è
costituito dal nome del sottoprogramma corrente, rappresenta il valore di ritorno del
sottoprogramma (restituito al programma chiamante).

CJ International B-217
Guida di riferimento ai linguaggi

Le variabili di input ed output, gli input e gli output dei blocchi funzione, sono connessi tra loro
mediante linee di connessione. Si possono usare delle linee singole per collegare due punti
logici del diagramma:

l Una variabile di ingresso con l’input di un blocco funzione

l L’output di un blocco funzione e l’input di un altro blocco
l L’output di un blocco funzione ed una variabile di uscita

La connessione è orientata, ovvero, la linea trasporta i dati dall’estremità sinistra verso

l’estremità destra. Le estremità sinistra e destra della connessione devono essere dello
stesso tipo.

Connessioni multiple a destra permettono di trasmettere un’informazione dall’estremità

sinistra a ciascuna delle estremità a destra. Tutte le estremità della connessione devono
essere dello stesso tipo.

B.5.1.1 Istruzione RETURN

L’output di un diagramma può essere costituito dalla parola chiave "<RETURN>". Tale parola
chiave deve essere connessa ad un punto di connessione di output, di tipo booleano, di un
blocco funzione. L’istruzione RETURN rappresenta la fine condizionata del programma: se
l’output della casella collegata all’istruzione ha il valore booleano TRUE, la fine (la parte
restante) del diagramma non viene eseguita.

(* Esempio di un programma FBD che fa uso dell’istruzione RETURN *)

>=1
auto_mode
alarm RETURN

&
bi10 >=1
bi23
x_cmd bo67

(* Equivalente ST: *)
If auto_mode OR alarm Then
Return;
End_if;
bo67 := (bi10 AND bi23) OR x_cmd;

B.5.1.2 Salti ed etichette

Etichette e salti permettono di controllare l’esecuzione del diagramma. Non si possono

collegare oggetti alla destra di un salto o di una etichetta. Si usa la seguente notazione:

>>LAB ......................... salto ad una etichetta (il nome dell’etichetta è "LAB")

LAB: ............................ definizione di una etichetta (il nome dell’etichetta è "LAB")

B-218 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Quando la linea di connessione alla sinistra del salto ha stato booleano TRUE, l’esecuzione
del programma salta direttamente al simbolo successivo l’etichetta corrispondente.

(* Esempio di un programma FBD che fa uso di etichette e salti *)

&
manual
b1 NOMODIF

>=1
input1
input2 result

NOMODIF:
>=1
result
valid cmd10

(* Equivalente IL: *)
ld manual
and b1
jmpc NOMODIF
ld input1
or input2
st result
NOMODIF: ld result
or valid
st cmd10

B.5.1.3 Negazione (Inversione) booleana

Una singola linea di connessione con l’estremità destra connessa all’input di un blocco
funzione, può terminare con una negazione booleana . La negazione viene rappresentata da
un piccolo cerchietto. Per usare una negazione booleana, le estremità sinistra e destra della
connessione devono essere di tipo BOOLEANO.

(*Esempio di un programma FBD che fa uso di una negazione booleana *)

&
input1
input2 output1

(* Equivalente ST: *)
output1 := input1 AND NOT (input2);

CJ International B-219
Guida di riferimento ai linguaggi

B.5.1.4 Chiamate a funzioni o blocchi funzione dal diagramma FBD

Il linguaggio FBD permette di richiamare sottoprogrammi, funzioni o blocchi funzione. Un

sottoprogramma, una funzione o un blocco funzione, vengono rappresentati da caselle
funzione. Il nome scritto nella casella è il nome del sottoprogramma, della funzione o del
blocco funzione.
Nel caso di un sottoprogramma o di una funzione, il valore di ritorno è il solo output della
casella funzione. Un blocco funzione può avere più output.

(* Esempio di un programma FBD che fa uso di un sottoprogramma *)

Weighing net_weight
mode mode

delta delta net_w =

IN1

0 IN2 Q RETURN

tare_weight weight

(* Equivalente ST *)
net_weight := Weighing (mode, delta); (* chiamata a sottoprogramma *)
If (net_weight = 0) Then Return; End_if;
weight := net_weight + tare_weight;

B-220 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.6 Linguaggio LD
Il linguaggio Ladder Diagram (LD) è la rappresentazione grafica di formule booleane che
combinano contatti (argomenti di input) con bobine (risultati di output). Il linguaggio LD
permette di descrivere interrogazioni e modifiche di dati di tipo booleano inserendo simboli
grafici sul diagramma del programma. I simboli grafici LD sono organizzati sul diagramma
esattamente come per un diagramma di contatti elettrici. I diagrammi LD sono connessi sul
lato sinistro e sul lato destro a barre di alimentazione verticali. Questi sono i componenti
grafici di base di un diagramma LD:

-------------------------- Barra verticale sinistra di alimentazione

-------------------------- Barra verticale destra di alimentazione

-------------------------- Linea di connessione orizzontale

-------------------------- Linea di connessione verticale

-------------------------- Linee di connessione multiple (tutte connesse tra loro)

-------------------------- Contatto associato ad una variabile

-------------------------- Bobina associata ad una variabile di uscita o interna

B.6.1 Barre di alimentazione e linee di connessione

Un diagramma LD è delimitato sul lato sinistro e destro da linee verticali chiamate,

rispettivamente, barra di alimentazione sinistra e barra di alimentazione destra.

Barra di alimentazione sinistra

Barra di alimentazione destra

I simboli grafici di un diagramma LD sono connessi alle barre di alimentazione o agli altri
simboli mediante linee di connessione . Le linee di connessione possono essere orizzontali
o verticali.

CJ International B-221
Guida di riferimento ai linguaggi

Linee connessione orizzontali

Linee di
connessione Connessione
verticali verticale con OR

Ogni segmento può assumere uno stato booleano FALSE o TRUE. Lo stato booleano è il
medesimo per tutti i segmenti collegati tra loro direttamente. Ogni linea orizzontale connessa
ad una barra verticale sinistra di alimentazione ha stato TRUE.

B.6.2 Connessioni multiple

Lo stato booleano assunto da una singola connessione orizzontale, è lo stesso alle estremità
sinistra e destra della linea stessa. Si possono creare connessioni multiple combinando
assieme linee verticali ed orizzontali. Lo stato booleano delle estremità di una connessione
multipla viene determinato dalle seguenti regole

Una connessione multipla a sinistra è costituita da molteplici linee orizzontali collegate al

lato sinistro di una linea verticale e da una linea connessa al lato destro. Lo stato booleano
dell’estremità destra è costituito dall’OR LOGICO di tutte le estremità a sinistra.

(* Esempio di connessione multipla a SINISTRA *)

v1

v2

v3

(* Lo stato dell’estremità destra vale (v1 OR v2 OR v3) *)

Una connessione multipla a destra è costituita da una linea orizzontale collegata al lato
sinistro di una linea verticale, al cui lato destro, sono collegate molteplici linee. Lo stato
booleano dell’estremità sinistra viene propagato a ciascuna estremità destra.

(* Esempio di connessione multipla a DESTRA *)

input1 output1

output2

(* Equivalente ST: *)
output1 := input1;
output2 := input1;

Una connessione multipla a sinistra e destra è costituita da molteplici linee orizzontali

collegate a sinistra di una linea verticale, al cui lato destro sono collegate molteplici linee.

B-222 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Lo stato booleano di ciascuna delle estremità a destra è costituito dall’OR LOGICO di tutte le
estremità a sinistra.

(* Esempio di connessione multipla a SINISTRA e DESTRA *)

input1 output1

input2 output2

output3

(* Equivalente ST: *)
output1 := input1 OR input2;
output2 := input1 OR input2;
output3 := input1 OR input2;

B.6.3 Contatti e bobine LD

Svariati simboli sono disponibili per rappresentare i contatti in input :

l Contatto diretto
l Contatto inverso
l Contatto con riconoscimento di fronte

Svariati simboli sono disponibili per rappresentare le bobine in output :

l Bobina diretta
l Bobina inversa
l Bobina di tipo SET
l Bobina di tipo RESET
l Bobina con riconoscimento di fronte

Il nome della variabile è scritto sopra ogni simbolo grafico:

Nome della variabile
booleana associata

boo_variable

Connessione sinistra Connessione destra

B.6.3.1 Contatto diretto

Un contatto diretto corrisponde ad un’operazione booleana tra lo stato di una linea di

connessione ed una variabile booleana.

CJ International B-223
Guida di riferimento ai linguaggi

boo_variable

Connessione sinistra Connessione destra

Lo stato della linea di connessione destra del contatto è l’AND LOGICO tra lo stato della linea
di connessione sinistra ed il valore della variabile associata al contatto.

(* Esempio che fa uso di contatti DIRETTI *)

input1 input2 output1

(* Equivalente ST: *)
output1 := input1 AND input2;

B.6.3.2 Contatto inverso

Un contatto inverso corrisponde ad un’operazione booleana tra lo stato di una linea di

connessione e la negazione booleana di una variabile booleana.

boo_variable

Connessione sinistra Connessione destra

Lo stato della linea di connessione destra del contatto è l’AND LOGICO tra lo stato della linea
di connessione sinistra e la negazione booleana del valore della variabile associata al
contatto.

(* Esempio che fa uso di contatti INVERSI *)

input1 input2 output1

(*Equivalente ST: *)
output1 := NOT (input1) AND NOT (input2);

B.6.3.3 Contatto con riconoscimento di fronte di salita

Questo contatto (positivo) corrisponde ad un’operazione booleana tra lo stato di una linea di
connessione ed il fronte di salita di una variabile booleana.

B-224 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

boo_variable

P
Connessione sinistra Connessione destra

Lo stato della linea di connessione destra del contatto viene impostato a TRUE quando lo
stato della linea di connessione a sinistra vale TRUE e lo stato della variabile associata sale
da FALSE a TRUE. In tutti gli altri casi viene impostato a FALSE.

(* Esempio che fa uso di contatti con FRONTE DI SALITA *)

input1 input2 output1

P

(* Equivalente ST: *)
output1 := input1 AND (input2 AND NOT (input2prev));
(* input2prev è il valore di input2 nel ciclo precedente *)

B.6.3.4 Contatto con riconoscimento di fronte di discesa

Questo contatto (negativo) corrisponde ad un’operazione booleana tra lo stato di una linea
di connessione ed il fronte di discesa di una variabile booleana.

boo_variable

N Connessione destra
Connessione sinistra

Lo stato della linea di connessione destra del contatto viene impostato a TRUE quando lo
stato della linea di connessione a sinistra vale TRUE e lo stato della variabile associata cade
da TRUE a. FALSE In tutti gli altri casi viene impostato a FALSE.

(*Esempio che fa uso di contatti con FRONTE DI DISCESA*)

input1 input2 output1

N

(*Equivalente ST: *)
output1 := input1 AND (NOT (input2) AND input2prev);
(*input2prev è il valore di input2 nel ciclo precedente*)

B.6.3.5 Bobina diretta

Le bobine dirette corrispondono all’output booleano di una linea di connessione.

CJ International B-225
Guida di riferimento ai linguaggi

boo_variable

Connessione sinistra Connessione destra

Alla variabile associata viene assegnato lo stato booleano della connessione sinistra. Lo
stato della connessione sinistra viene propagato alla connessione destra. La connessione
destra può essere collegata alla barra verticale destra di alimentazione.

La variabile booleana associata deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA. Il

nome associato può essere il nome del programma (solamente per sottoprogrammi). In
questo modo viene assegnato il valore di ritorno del sottoprogramma.

(* Esempio che fa uso di bobine DIRETTE *)

input1 output1

output2

(* Equivalente ST: *)
output1 := input1;
output2 := input1;

B.6.3.6 Bobina inversa

Le bobine inverse corrispondono ad un output booleano dato dalla negazione booleana

dello stato di una linea di connessione.

boo_variable

Connessione sinistra Connessione destra

Alla variabile associata viene assegnata la negazione dello stato booleano della
connessione sinistra. Lo stato della connessione sinistra viene propagato alla
connessione destra. La connessione destra può essere collegata alla barra verticale destra di
alimentazione.

La variabile booleana associata deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA. Il

nome associato può essere il nome del programma (solamente per sottoprogrammi). In
questo modo viene assegnato il valore di ritorno del sottoprogramma.

(*Esempio che fa uso di bobine INVERSE*)

input1 output1

output2

B-226 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

(* Equivalente ST: *)
output1 := NOT (input1);
output2 := input1;

B.6.3.7 Bobina di tipo SET

Le bobine di tipo "SET" corrispondono ad un output booleano dato dallo stato di una linea
di connessione.
boo_variable

S
Connessione sinistra Connessione destra

La variabile associata viene impostata a TRUE quando lo stato booleano della

connessione di sinistra diventa TRUE. La variabile di output mantiene tale valore fino a
quando viene attuata un’inversione da parte di una bobina di tipo "RESET". Lo stato della
connessione sinistra viene propagato alla connessione destra. La connessione destra può
essere collegata alla barra verticale destra di alimentazione.

La variabile booleana associata deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA.

(* Esempio che fa uso di bobine di tipo "SET" e "RESET" *)

input1 output1
S
input2 output1
R

(* Equivalente ST: *)
IF input1 THEN
output1 := TRUE;
END_IF;
IF input2 THEN
output1 := FALSE;
END_IF;

B.6.3.8 Bobina di tipo RESET

Le bobine di tipo "Reset" corrispondono ad un output booleano dato dallo stato di una linea
di connessione.

boo_variable

R
Connessione sinistra Connessione destra

CJ International B-227
Guida di riferimento ai linguaggi

La variabile associata viene impostata a FALSE quando lo stato booleano della

connessione di sinistra diventa TRUE. La variabile di output mantiene tale valore fino a
quando viene attuata un’inversione da parte di una bobina di tipo “SET”. Lo stato della
connessione sinistra viene propagato alla connessione destra. La connessione destra può
essere collegata alla barra verticale destra di alimentazione.

La variabile booleana associata deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA.

(*Esempio che fa uso di bobine di tipo "SET" e "RESET" *)

input1 output1
S
input2 output1
R

(*Equivalente ST: *)
IF input1 THEN
output1 := TRUE;
END_IF;
IF input2 THEN
output1 := FALSE;
END_IF;

B.6.3.9 Bobina con riconoscimento di fronte di salita

Le bobine "positive" corrispondono ad un output booleano dato dallo stato di una linea di
connessione. Questo tipo di bobine è disponibile solo usando l’editor Quick Ladder.

variabile_booleana

P
Connessione sinistra Connessione destra

La variabile associata viene impostata a TRUE quando lo stato booleano della

connessione di sinistra sale da FALSE a TRUE. In tutti gli altri casi, il valore della variabile
di output, viene impostato a FALSE. Lo stato della connessione sinistra viene propagato alla
connessione destra. La connessione destra può essere collegata alla barra verticale destra di
alimentazione.

La variabile booleana associata deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA.

(* Esempio che fa uso di una bobina "positiva" *)

input1 output1
P

(* Equivalente ST: *)
IF (input1 and NOT(input1prev)) THEN
output1 := TRUE;
ELSE

B-228 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

output1 := FALSE;
END_IF;
(*input1prev è il valore di input1 nel ciclo precedente*)

B.6.3.10 Bobina con riconoscimento di fronte di discesa

Le bobine "negative" corrispondono ad un output booleano dato dallo stato di una linea di
connessione. Questo tipo di bobine è disponibile solo usando l’editor Quick Ladder.

variabile_booleana

N
Connessione sinistra Connessione destra

La variabile associata viene impostata a TRUE quando lo stato booleano della

connessione di sinistra cade da TRUE a FALSE. In tutti gli altri casi, il valore della variabile
di output, viene impostato a FALSE. Lo stato della connessione sinistra viene propagato alla
connessione destra. La connessione destra può essere collegata alla barra verticale destra di
alimentazione.

La variabile booleana associata deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA.

(* Esempio che fa uso di una bobina "negativa" *)

input1 output1
N

(*Equivalente ST: *)
IF (NOT(input1) and input1prev) THEN
output1 := TRUE;
ELSE
output1 := FALSE;
END_IF;
(*input1prev è il valore di input1 nel ciclo precedente*)

B.6.4 Istruzione RETURN

L’etichetta RETURN può essere usata come output per rappresentare la fine condizionata del
programma. Nessun’altra connessione è possibile alla destra del simbolo di RETURN.
RETURN
Quando la linea di connessione sinistra ha stato booleano TRUE, il programma termina
senza che vengano eseguite le formule inserite nelle successive linee del diagramma.
Nota: Nel caso il programma LD sia un sottoprogramma, il suo nome deve essere associato
ad una bobina di output per assegnare il valore di ritorno (restituito al programma chiamante).

(* Esempio che fa uso del simbolo RETURN *)

CJ International B-229
Guida di riferimento ai linguaggi

manual mode
RETURN
input1 input2 result
input3

(* Equivalente ST: *)
If Not (manual_mode) Then RETURN; End_if;
result := (input1 OR input3) AND input2;

B.6.5 Salti ed etichette

Simboli etichetta, SALTI condizionati o incondizionati, si usano per controllare l’esecuzione

del diagramma. Non è possibile alcuna connessione alla destra del simbolo di etichetta o di
salto. Si usano le seguenti notazioni:

>>LAB ......................... salto ad una etichetta chiamata "LAB"

LAB: ............................ definizione di una etichetta chiamata "LAB"

Quando la connessione sinistra del simbolo di salto vale TRUE, l’esecuzione del
programma viene indirizzata dopo il simbolo dell’etichetta.

(* Esempio che fa uso dei simboli di SALTO e ETICHETTA *)

manual_mode
OTHER
input1 result

END

OTHER:
input2 result

END:

(* Equivalente IL: *)
ldn manual_mode
jmpc other
ld input1
st result
jmp END
OTHER: ld input2
st result
END: (* fine del programma *)

B-230 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.6.6 Blocchi in LD

L’editor Quick LD permette di collegare caselle funzione a linee booleane. Per funzione si
intende un operatore, un blocco funzione o una funzione. Poiché non tutti i blocchi hanno
sempre un input booleano e/o un output booleano, per inserire blocchi in un diagramma LD,
è necessario introdurre i nuovi parametri EN, ENO all’interfaccia del blocco. I parametri EN,
ENO non vengono aggiunti nell’editor di programmi FBD/LD, poiché in tale ambiente di
programmazione è possibile collegare variabili del tipo necessario.
• L’input "EN"
Alcuni operatori, funzioni o blocchi funzione, non hanno il primo input di tipo booleano. Poiché
il primo input deve essere sempre collegato al ramo, un altro input, chiamato “EN” viene
automaticamente inserito in prima posizione. Il blocco viene eseguito solamente se l’input EN
vale TRUE. Segue un esempio che riporta un operatore di confronto ed il codice equivalente
espresso in codice ST:

IF rung_state THEN
q := (value1 > value 2);
ELSE
q := FALSE;
END_IF;
(* il ramo prosegue in stato q *)

• L’output "ENO"
Alcuni operatori, funzioni o blocchi funzione, non hanno il primo output di tipo booleano.
Poiché il primo output deve essere sempre collegato al ramo, un altro output, chiamato “ENO”
viene automaticamente inserito in prima posizione. L’output ENO, assume sempre lo stesso
stato del primo input del blocco. Segue un esempio che riporta un blocco funzione AVERAGE
(MEDIA) ed il codice equivalente espresso in codice ST:

AVERAGE(rung_state, Signal, 100);

OutSignal := AVERAGE.XOUT;
eno := rung_state;
(*il ramo prosegue in stato q *)

• I parametri "EN" ed "ENO"

In alcuni casi sono necessari entrambi EN ed ENO. Segue un esempio che riporta operatore
aritmetico ed il codice equivalente espresso in codice:

IF rung_state THEN
result := (value1 + value2);
END_IF;
eno := rung_state;
(*il ramo prosegue in stato q *)

CJ International B-231
Guida di riferimento ai linguaggi

B.7 Linguaggio ST
ST (Structured Text) è un linguaggio strutturato di alto livello pensato per l’automazione di
processi. Questo linguaggio viene principalmente usato per implementare procedure
complesse che non possono essere facilmente espresse con i linguaggi di tipo grafico. ST è il
linguaggio predefinito per le azioni all’interno di passi e condizioni abbinate alle transizioni del
linguaggio SFC.

B.7.1 Sintassi ST

Un programma ST consiste in un elenco di istruzioni ST. Ogni istruzione termina con il

separatore "punto e virgola" carattere ";". I nomi usati nel codice sorgente (variabili,
identificatori, costanti, parole chiave del linguaggio …) sono separati da separatori inattivi
(carattere spazio, fine riga, tabulazione) o da separatori attivi, con significato ben definito (ad
esempio il separatore ">" indica " più grande di".
Nel testo possono essere liberamente inseriti commenti. Un commento inizia con la coppia di
caratteri "(*" e termina con "*)".
Vengono qui riportati i tipi base di istruzione ST:

l istruzione di assegnamento (variabile := espressione;)

l chiamata a sottoprogramma o funzione
l chiamata a blocchi funzione
l istruzioni di selezione (IF, THEN, ELSE, CASE...)
l istruzioni di iterazione (FOR, WHILE, REPEAT...)
l istruzioni di controllo (RETURN, EXIT...)
l istruzioni speciali per il collegamento con altri linguaggi, come ad esempio SFC

I separatori inattivi possono essere inseriti liberamente tra separatori attivi, espressioni
costanti ed identificatori. I separatori inattivi ST sono: il carattere Spazio (blank), Tabulazione
ed il carattere Fine riga (End of line). Diversamente dai linguaggi con formattazione a riga,
come ad esempio IL, la fine riga può essere inserita in qualunque punto del programma. È
bene, tuttavia, rispettare alcune regole per migliorare la leggibilità di un programma ST:

l Non scrivere più di una istruzione per riga

l Inserire dei rientri (indentazione) con le tabulazioni nel caso di sequenze di istruzioni
complesse
l Inserire commenti per migliorare la leggibilità di righe e paragrafi

B-232 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Leggibilità dei sorgenti - esempi:

Scarsa leggibilità Ottima leggibilità

imax := max_ite; cond := X12; (* imax : numero di iterazioni *)
if not(cond (* allarme *) (* i: indice ciclo FOR *)
then return; end_if; (* cond: validità del processo *)
for i (* indice *) := 1 to max_ite imax := max_ite;
do if i <> 2 then Spcall(); cond := X12;
end_if; end_for; if not (cond) then
(* nessun effetto se allarme *) return;
end_if;

(* ciclo del processo *)

for i := 1 to max_ite do
if i <> 2 then
Spcall ();
end_if;
end_for;

B.7.2 Espressioni e parentesi

Le espressioni ST combinano assieme operatori ST ed operandi variabili o costanti. Nel

caso di espressione singola (un operatore ST assieme ad operandi), gli operandi devono
essere dello stesso tipo. L’espressione singola risulta essere dello stesso tipo dei suoi
operandi e può, a sua volta, essere usata in espressioni più complesse. Ad esempio:

(boo_var1 AND boo_var2) è di tipo BOOLEANO

not (boo_var1) è di tipo BOOLEANO
(sin (3.14) + 0.72) è di tipo REALE ANALOG
(t#1s23 + 1.78) non è un’espressione valida

Le parentesi servono ad isolare parti di un’espressione e a definire esplicitamente la priorità

delle operazioni. In un’espressione complessa priva di parentesi, la sequenza delle operazioni
è implicitamente data dalla priorità predefinita tra operatori ST. Ad esempio:

2+3*6 equivale a 2+18=20 poiché l’operatore moltiplicazione ha

priorità più alta

(2+3) * 6 equivale a 5*6=30 la priorità è data dalle parentesi

Avvertenza: In un’espressione si possono annidare fino ad un massimo di 8 livelli di

parentesi.

B.7.3 Chiamate a funzioni o blocchi funzione

Funzioni ST standard possono essere usate negli oggetti seguenti:

l Sottoprogrammi
l Funzioni e blocchi funzione di libreria scritte con linguaggi IEC
l Funzioni e blocchi funzione “C”

CJ International B-233
Guida di riferimento ai linguaggi

l Funzioni di conversione di tipo

B.7.3.1 Chiamate a sottoprogrammi o funzioni

Nome: nome del sottoprogramma chiamato

o della funzione di libreria scritta in linguaggio IEC o "C"

Descrizione: chiama un sottoprogramma o una funzione ST, IL, LD o FBD o una

funzione “C” ed ottiene il valore di ritorno

Sintassi: <variabile> := <sottoprog> (<par1>, ... <parN> );

Operandi: Il tipo del valore di ritorno e dei parametri di chiamata deve essere lo
stesso di quello definito per il sottoprogramma.

Valore di ritorno: valore restituito dal sottoprogramma

Qualsiasi espressione può contenere chiamate a sottoprogrammi, anche transizioni SFC.

Esempio1: Chiamata a sottoprogramma

(* Programma principale ST *)
(* ottiene un valore analogico e lo converte in valore temporale *)
ana_timeprog := SPlimit ( tprog_cmd );
appl_timer := tmr (ana_timeprog * 100);

(* Il programma FBD chiamato è 'SPlimit' *)

min
max_value IN1 max
Input_value IN2 Q IN1

min_value IN2 Q SPlimit

Esempio2: Chiamata a funzione

(* le funzioni usate in espressioni complesse: min, max, right, mlen e left sono funzioni
standard "C" *)
limited_value := min (16, max (0, input_value) );
rol_msg := right (message, mlen (message) - 1) + left (message, 1);

B.7.3.2 Chiamata a blocchi funzione

Nome: nome dell’istanza di blocco funzione

Descrizione: chiama un blocco funzione dalla libreria ISaGRAF o dalla libreria

utente ed accede ai parametri di ritorno

Sintassi: (* chiamata a blocco funzione *)

B-234 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

<blockname> ( <p1>, <p2> ... );

(ottiene i parametri di ritorno *)
<result> := <blockname>. <ret_param1>;
...
<result> := <blockname>. <ret_paramN>;

Operandi: i parametri di chiamata sono costituiti da espressioni il cui tipo

coincide con quello dei parametri dello specifico blocco funzione

Valore di ritorno: i parametri di ritorno si leggono come specificato nella Sintassi.

Consultare la libreria ISaGRAF per la descrizione ed il tipo di ciascun parametro di blocco

funzione. L’istanza (il nome della copia) di blocco funzione deve essere dichiarata nel
dizionario

Esempio :

(* Programma ST che chiama un blocco funzione *)

(* dichiarazione dell’istanza del blocco nel dizionario: *)

(* trigb1 : blocco R_TRIG – riconoscimento di fronte di salita *)

(* attivazione del blocco funzione da linguaggio ST *)

trigb1 (b1);
(* accesso ai parametri di ritorno *)
If (trigb1.Q) Then nb_edge := nb_edge + 1; End_if;

B.7.4 Operatori booleani ST specifici

I seguenti operatori booleani sono specifici del linguaggio ST:

l REDGE riconoscimento di fronte di salita

l FEDGE riconoscimento di fronte di discesa

Altri operatori booleani standard:

l NOT negazione booleana
l AND (&) AND logico
l OR OR logico
l XOR OR logico esclusivo
possono essere usati. Per la descrizione, si veda la sezione «Operatori, blocchi funzione e
funzioni standard».

B.7.4.1 L’operatore "REDGE"

Nome: REDGE

Descrizione: valuta il fronte di salita di un’espressione booleana completa

CJ International B-235
Guida di riferimento ai linguaggi

Sintassi: <edge> := REDGE ( <espressione_booleana>,<variabile_memo>

);

Operandi: il primo operando è costituito da una qualsiasi variabile booleana o

espressione complessa
il secondo operando è una variabile booleana interna usata per
mantenere il precedente stato dell’espressione

Valore di ritorno: TRUE quando l’espressione passa da FALSE a TRUE

FALSE negli altri casi

Non è possibile, con l’operatore REDGE, interrogare il fronte di salita di un’espressione più di
una volta nello stesso ciclo di esecuzione. Questo operatore può essere usato per descrivere
la condizione associata ad una transizione SFC.
Avvertenza: La variabile booleana <variabile_memo>, usata per mantenere il precedente
stato dell’espressione, non può essere usata per fronti di espressioni differenti.

Nel caso l’espressione sia una variabile booleana chiamata "xxx", è consigliabile dichiarare
una variabile interna unica chiamata "EDGE_xxx" da usarsi nelle espressioni REDGE per la
variabile “xxx”. In questo modo si evita che la variabile memo venga sovrascritta da altre
valutazioni REDGE.

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’operatore REDGE *)

(* questo programma conta i fronti di salita di un input booleano *)

(* Bi120 è una variabile booleana di input *)
(* Edge_Bi120 è la memoria dello stato della variabile Bi120 *)

If REDGE (Bi120, Edge_Bi120) Then

Counter := Counter + 1;
End_if;

Nota: questo operatore non è conforme alle norme IEC1131-3. È possibile usare il blocco
standard R_TRIG. Viene mantenuto per ragioni di compatibilità.

B.7.4.2 L’operatore "FEDGE"

Nome: FEDGE

Descrizione: valuta il fronte di discesa di un’espressione booleana

Sintassi: <edge> := FEDGE ( <espressione_booleana>, <variabile_memo>

);

Operandi: il primo operando è costituito da una qualsiasi variabile booleana o

espressione complessa
il secondo operando è una variabile booleana interna usata per
mantenere il precedente stato dell’espressione

B-236 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Valore di ritorno: TRUE quando l’espressione passa da TRUE a FALSE

FALSE negli altri casi

Non è possibile, con l’operatore FEDGE, interrogare il fronte di salita di un’espressione più di
una volta nello stesso ciclo di esecuzione. Questo operatore può essere usato per descrivere
la condizione abbinata ad una transizione SFC.
Avvertenza: La variabile booleana "variabile_memo", usata per mantenere il precedente stato
dell’espressione, non può essere usata per fronti di espressioni differenti.

Nel caso l’espressione sia una variabile booleana chiamata "xxx", è consigliabile dichiarare
una variabile interna unica chiamata "EDGE_xxx" da usarsi nelle espressioni FEDGE per la
variabile “xxx”. In questo modo si evita che la variabile memo venga sovrascritta da altre
valutazioni FEDGE.

Esempio:

(*Programma ST che fa uso dell’operatore FEDGE*)

(*questo programma conta i fronti di caduta di un input booleano *)

(* Bi120 è una variabile booleana di input *)
(* Edge_Bi120 è la memoria dello stato della variabile Bi120*)

If FEDGE (Bi120, Edge_Bi120) Then

Counter := Counter + 1;
End_if;

Nota: questo operatore non è conforme alle norme IEC1131-3. È possibile usare il blocco
standard F_TRIG. Viene mantenuto per ragioni di compatibilità.

B.7.5 Istruzioni base ST

Le istruzioni base del linguaggio ST sono:

l Assegnazione
l Istruzione RETURN
l Struttura IF-THEN-ELSIF-ELSE
l Istruzione CASE
l Istruzione iterativa WHILE
l Istruzione iterativa REPEAT
l Istruzione iterativa FOR
l Istruzione EXIT

B.7.5.1 Assegnazione

Nome: :=

Descrizione: assegna un’espressione ad una variabile

Sintassi: <variable> := <any_expression> ;

CJ International B-237
Guida di riferimento ai linguaggi

Operandi: la variabile deve avere attributo di variabile di USCITA o INTERNA

variabile ed espressione devono essere dello stesso tipo

L’espressione può essere una chiamata a sottoprogramma o una funzione della libreria
ISaGRAF

Esempio:

(* Programma ST con assegnazioni *)

(* variabile <<= variabile *)

bo23 := bo10;

(* variabile <<= espressione *)

bo56 := bx34 OR alrm100 & (level >= over_value);
result := (100 * input_value) / scale;

(* assegnazione con valore di ritorno da sottoprogramma *)

rc := PSelect ( );

(* asseganzione con chiamata a funzione *)

limited_value := min (16, max (0, input_value) );

B.7.5.2 Istruzione RETURN

Nome: RETURN

Descrizione: termina l’esecuzione del programma corrente

Sintassi: RETURN ;

Operandi: (nessuno)

All’interno di un blocco SFC di tipo Action, l’istruzione RETURN indica la fine

dell’esecuzione solamente di tale blocco.

Esempio:

(* Specifica FBD del programma: contatore programmabile *)

C TU

CU Q

R ESE T CV

PV

(* Implementazione ST del programma, con l’uso dell’istruzione RETURN *)

If not (CU) then

B-238 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Q := false;
CV := 0;
RETURN; (* termina il programma *)
end_if;

if R then
CV := 0;
else
if (CV < PV) then
CV := CV + 1;
end_if;
end_if;
Q := (CV >= PV);

B.7.5.3 Istruzione IF-THEN-ELSIF-ELSE

Nome: IF ... THEN ... ELSIF ... THEN ... ELSE ... END_IF

Descrizione: esegue uno di due elenchi di istruzioni ST

la scelta avviene in base al valore di
un’espressione booleana

Sintassi: IF <espressione_booleana> THEN

<istruzione> ;
<istruzione> ;
...
ELSIF <espressione_booleana> THEN
<istruzione> ;
<istruzione> ;
...
ELSE
<istruzione> ;
<istruzione> ;
...
END_IF;

Le istruzioni ELSE ed ELSIF sono facoltative. Se non viene specificata l’istruzione ELSE, non
viene eseguita alcuna istruzione quando la condizione vale FALSE.

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’istruzione IF *)

IF manual AND not (alarm) THEN

level := manual_level;
bx126 := bi12 OR bi45;
ELSIF over_mode THEN
level := max_level;
ELSE
level := (lv16 * 100) / scale;
END_IF;

CJ International B-239
Guida di riferimento ai linguaggi

(* La struttura IF usata senza ELSE *)

If overflow THEN
alarm_level := true;
END_IF;

B.7.5.4 Istruzione CASE

Nome: CASE ... OF ... ELSE ... END_CASE

Descrizione: esegue uno di più elenchi di istruzioni ST

la scelta avviene in base ad un’espressione intera

Sintassi: CASE <espressione_intera> OF

<valore> : <istruzioni> ;
<valore> , <valore> : <istruzioni> ;
...
ELSE
<istruzioni> ;
END_CASE;

I valori valutati dall’istruzione CASE, devono essere espressioni costanti intere. Valori diversi,
separati da virgole, portano allo stesso elenco di istruzioni. L’istruzione ELSE è facoltativa.

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’istruzione CASE*)

CASE codice_errore OF
255: err_msg := 'Divisione per zero;
fatal_error := TRUE;
1: err_msg := 'Overflow';
2, 3: err_msg := 'Segno errato;
ELSE
err_msg := 'Errore sconosciuto;
END_CASE;

B.7.5.5 Istruzione WHILE

Nome: WHILE ... DO ... END_WHILE

Descrizione: struttura iterativa per un gruppo di istruzioni ST

la condizione che permette di continuare, viene valutata PRIMA di
ogni iterazione

Sintassi: WHILE <espressione_booleana> DO

<istruzione> ;
<istruzione> ;
...
END_WHILE ;

B-240 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Avvertenza: Poiché il sistema ISaGRAF è sincrono, le variabili di ingresso, non vengono

aggiornate durante le iterazioni WHILE. Il cambiamento di stato di una variabile di ingresso
non può essere usato come condizione per un’istruzione WHILE.

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’istruzione WHILE *)

(* questo programma utilizza funzioni specifiche «C» per leggere caratteri *)

(* da una porta seriale *)

string := ''; (*stringa vuota *)

nbchar := 0;

WHILE ((nbchar < 16) & ComIsReady ( )) DO

string := string + ComGetChar ( );
nbchar := nbchar + 1;
END_WHILE;

B.7.5.6 istruzione REPEAT

Nome: REPEAT ... UNTIL ... END_REPEAT

Descrizione: struttura iterativa per un gruppo di istruzioni ST

la condizione che permette di continuare, viene valutata DOPO ogni
iterazione

Sintassi: REPEAT
<istruzione> ;
<istruzione> ;
...
UNTIL <espressione_booleana>
END_REPEAT ;

Avvertenza: Poiché il sistema ISaGRAF è sincrono, le variabili di ingresso, non vengono

aggiornate durante le iterazioni REPEAT. Il cambiamento di stato di una variabile di ingresso
non può essere usato come condizione per un’istruzione REPEAT.

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’istruzione REPEAT *)

(* questo programma utilizza funzioni specifiche «C» per leggere caratteri *)

(* da una porta seriale *)

string := ''; (*stringa vuota *)

nbchar := 0;
IF ComIsReady ( ) THEN
REPEAT
string := string + ComGetChar ( );

CJ International B-241
Guida di riferimento ai linguaggi

nbchar := nbchar + 1;
UNTIL ( (nbchar >= 16) OR NOT (ComIsReady ( )) )
END_REPEAT;
END_IF;

B.7.5.7 Istruzione FOR

Nome: FOR ... TO ... BY ... DO ... END_FOR

Descrizione: esegue un numero limitato di iterazioni,

usando come indice una variabile intera di tipo analogico

Sintassi: FOR <indice> := <mini> TO <maxi> BY <passo> DO

<istruzione> ;
<istruzione> ;
END_FOR;

Operandi: index: variabile analogica interna incrementata ad ogni ciclo

mini: valore iniziale (prima del primo ciclo) dell’indice
maxi: valore massimo che può assumere l’indice
step: incremento dell’indice ad ogni ciclo

La direttiva [ BY passo ] è facoltativa. Se non diversamente specificato, l’incremento è di

passo 1.

Avvertenza: Poiché il sistema ISaGRAF è sincrono, le variabili di ingresso, non vengono

aggiornate durante le iterazioni FOR.

Questo è l’equivalente ciclo "while" per l’istruzione FOR:

index := mini;
while (index <= maxi) do
<istruzione> ;
<istruzione> ;
index := index + step;
end_while;

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’istruzione FOR *)

(* questo programma estrae i caratteri corrispondenti a cifre da una stringa *)

length := mlen (message);

target := ''; (*stringa vuota *)
FOR index := 1 TO length BY 1 DO
code := ascii (message, index);
IF (code >= 48) & (code <= 57) THEN
target := target + char (code);
END_IF;
END_FOR;

B-242 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.7.5.8 Istruzione EXIT

Nome: EXIT

Descrizione: uscita da un’istruzione iterativa FOR, WHILE o REPEAT

Sintassi: EXIT;

Operandi: (nessuno)

EXIT viene comunemente usata in un’istruzione IF all’interno di un blocco FOR, WHILE o

REPEAT.

Esempio:

(* Programma ST che fa uso dell’istruzione EXIT *)

(* questo programma esegue la ricerca di un carattere in una stringa *)

length := mlen (message);

found := NO;
FOR index := 1 TO length BY 1 DO
code := ascii (message, index);
IF (code = searched_char) THEN
found := YES;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;

B.7.6 Estensioni ST

Le seguenti funzioni estendono il linguaggio ST:

l TSTART - TSTOP: controllo timer

Le seguenti istruzioni sono disponibili per controllare l’esecuzione di programmi figli SFC.
Possono essere usate nei passi SFC, all’interno di Blocchi azione ACTION(): ...
END_ACTION;.

l GSTART avvia un programma SFC

l GKILL termina un programma SFC
l GFREEZE sospende un programma SFC
l GRST riavvia un programma SFC sospeso
l GSTATUS ottiene lo stato corrente di un programma SFC

Avvertenza: Queste funzioni non fanno parte della normativa IEC 1131-3.
Equivalgono, in un passo SFC, a GSTART e GKILL:
child_name(S); (* equivale a GSTART(child_name); *)
child_name(R); (* equivale a GKILL(child_name); *)

I seguenti campi permettono di conoscere lo stato di un passo SFC:

CJ International B-243
Guida di riferimento ai linguaggi

GSnnn.x valore booleano che rappresenta lo stato di l’attività del passo

GSnnn.t tempo trascorso dall’ultima attivazione del passo
("nnn" rappresenta il numero di riferimento del passo SFC)

È possibile, anche, controllare lo stato di l’attività di un passo dichiarato in un diverso

programma SFC, usando la sintassi riportata di seguito:
GSnnn(progname).x

Avvertenza: il riferimento ad un passo di un diverso programma, con questa sintassi, non fa

parte delle norme IEC 1131-3. Un modo semplice per ottenere lo stesso risultato,
ottemperando alle regole IEC, consiste nel dichiarare nel dizionario una variabile booleana
globale che rappresenta l’attività del passo da controllare (ad esempio ref_step_X). Inserire,
poi, nel passo, la variabile qualificata da N (ref_step_X(N)). Usare poi la variabile, nel
programma da cui si vuole controllare l’attività del passo.
Programma Prog l’altro programma che necessita dello stato di
attività del programma Prog
1

101
1
2 ref_step_X(N); ref_step_X; (* = G S2(prog).X *)
101
102
2

B.7.6.1 Istruzione TSTART

Nome: TSTART

Descrizione: avvia il conteggio di una variabile di tipo timer

il valore del timer non viene modificato dal comando TSTART,
ovvero, il conteggio viene avviato a partire dall’attuale valore del
timer.

Sintassi: TSTART ( <variabile_timer> );

Operandi: qualsiasi timer non attivo

Valore di ritorno: (nessuno)

Esempio:

(* Programma SFC che fa uso delle istruzioni TSTART e TSTOP *)

B-244 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

10 ACT IO N(P):
bo100 := T RUE; (* boolean output *)
tm_ctrl := t#0s;
T ST ART (tm_ctrl);
END_ACT IO N;

bi100 O R (tm_ctrl > time_out);

11 ACT IO N(P):
T ST O P(tm_ctrl);
alarm := not(bi100);
END_ACT IO N;

Il diagramma Tempo se bi100 vale sempre FALSE:

GS10.X

GS11.X

timeout
tm ctrl
0

Il timer mantiene lo stesso valore per la durata di un ciclo.

B.7.6.2 Istruzione TSTOP

Nome: TSTOP

Descrizione: ferma l’aggiornamento di una variabile di tipo timer

Il valore del timer non viene modificato dal comando TSTOP

Sintassi: TSTOP ( <variabile_timer> );

Operandi: qualsiasi variabile timer attiva

Valore di ritorno: (nessuno)

Esempio: Si veda TSTART (la funzione descritta precedentemente)

CJ International B-245
Guida di riferimento ai linguaggi

B.7.6.3 Istruzione GSTART

Nome: GSTART

Descrizione: Avvia un programma figlio SFC inserendovi un token in

ciascuno dei passi iniziali

Sintassi: GSTART ( <child_program> );

Operandi: il programma SFC specificato deve essere figlio di quello

in cui è scritta l’istruzione

Valore di ritorno: (nessuno)

I figli del programma figlio, non vengono avviati automaticamente dall’istruzione GSTART.
Nota: Poiché GSTART non fa parte delle norme IEC 1131-3, è preferibile avviare un
programma figlio SFC, usando il qualificatore S, con la seguente sintassi:

Child_name(S);

Esempio: Uso di GSTART e GKILL

(* Sequenza 'Spadre' *) (* Sequenza 'Sfiglio' *)
1 1 Bo100;

Run_cmd; GS1.t > t#2s;

1 1
2 ACTION(P): 2 Bo101;
GSTART(Schild);
END_ACTION; GS2.t > t#2s;
2
NOT (Run_cmd);
2 1
3 ACTION(P):
GKILL(Schild);
END_ACTION;

Run_cmd;
3

B.7.6.4 Istruzione GKILL

Nome: GKILL

Descrizione: termina un programma figlio SFC eliminandovi i token

presenti nei passi

Sintassi: GKILL ( <programma_figlio> );

Operandi: il programma SFC specificato deve essere figlio di quello

in cui è scritta l’istruzione

B-246 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Valore di ritorno: (nessuno)

I figli del programma figlio vengono, assieme ad esso, automaticamente terminati.

Nota: Poichè GKILL non fa parte delle norme IEC 1131-3, è preferibile terminare un
programma figlio SFC, usando il qualificatore R, con la seguente sintassi:

Child_name(R);

Esempio: Si veda GSTART (la funzione descritta precedentemente)

B.7.6.5 Istruzione GFREEZE

Nome: GFREEZE

Descrizione: Sospende l’esecuzione di un programma figlio SFC.

Il programma sospeso può essere riavviato con l’istruzione GRST.

Sintassi: GFREEZE ( <programma_figlio> );

Operandi: il programma SFC specificato deve essere figlio di quello

in cui è scritta l’istruzione

Valore di ritorno: (nessuno)

I figli del programma figlio vengono automaticamente sospesi assieme al programma

specificato.
Nota: GFREEZE non è compreso nelle norme IEC 1131-3.

Esempio:

Suspend_cmd;
1
2 ACTION(P):
GFREEZE(Schild);
END_ACTION;

NOT (Suspend_cmd);
2
3 ACTION(P):
GRST(Schild);
END_ACTION;

B.7.6.6 Istruzione GRST

Nome: GRST

Descrizione: riavvia un programma figlio SFC, precedentemente sospeso

dall’istruzione GFREEZE.

Sintassi: GRST ( <programma_figlio> );

CJ International B-247
Guida di riferimento ai linguaggi

Operandi: il programma SFC specificato deve essere figlio di quello

in cui è scritta l’istruzione

Valore di ritorno: (nessuno)

L’istruzione GRST provvede automaticamente, a riavviare i figli del programma figlio.

Nota: GRST non è compreso nelle norme IEC 1131-3.

Esempio: Si veda GFREEZE (la funzione descritta precedentemente)

B.7.6.7 Istruzione GSTATUS

Nome: GSTATUS

Descrizione: restituisce l’attuale stato di un programma SFC

Sintassi: <ana_var> := GSTATUS ( <programma_figlio> );

Operandi: il programma SFC specificato deve essere figlio di quello

in cui è scritta l’istruzione

Valore di ritorno: 0 = programma non attivo (terminato)

1 = programma attivo (avviato)
2 = programma sospeso
Nota: GSTATUS non è compreso nelle norme IEC 1131-3.

Esempio:
1

Run_cmd;
1

2 ACTION(P): 201 ACTION(N):

GSTART(Schild); if GSTATUS(Schild) = 0 then
END_ACTION; Mstat := 'Stopped';
else
Mstat := 'Running';
NOT(Run_cmd); end_if;
2 END_ACTION;
3 ACTION(P):
GKILL(Schild);
END_ACTION;

Run_cmd;
3

B-248 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.8 Linguaggio IL

Instruction List, o IL è un linguaggio di basso livello, molto efficace per piccole applicazioni o
per ottimizzare parti di un’applicazione. Le istruzioni sono sempre relative al risultato
corrente (o registro IL). L’operatore indica l’operazione che deve essere svolta tra il valore
corrente e l’operando. Il risultato dell’operazione viene, nuovamente, memorizzato nel
risultato corrente.

B.8.1 Sintassi IL

Un programma IL consiste in un elenco di istruzioni. Ogni istruzione deve iniziare su una

nuova riga e deve contenere un operatore completato con modificatori (facoltativi) e con
uno o più operandi (se richiesti dall’operazione specifica) separati da caratteri virgola ','.
L’istruzione può essere preceduta da una etichetta seguita dal carattere due punti ':'.
Un eventuale commento, abbinato all’istruzione, deve essere posto come ultima parte della
riga. I commenti iniziano sempre con la coppia di caratteri '(*' e terminano con '*)'. Possono
esserci righe vuote tra un’istruzione e l’altra. I commenti possono essere messi anche su
righe vuote.
Di seguito viene riportato un esempio di righe di istruzione:

Etichetta Operatore Operando Commenti

Start: LD IX1 (* pressione del pulsante *)

ANDN MX5 (* il comando è permesso *)
ST QX2 (* avvio motore *)

B.8.1.1 Etichette

Un etichetta seguita dai due punti ':' può precedere l’istruzione. Una etichetta può trovar
posto anche su una riga vuota. Le etichette vengono usate come operandi per alcune
operazioni come i salti. Il nome delle etichette deve rispettare le seguenti regole:

l il nome non deve eccedere i 16 caratteri

l il primo carattere deve essere una lettera
l i successivi caratteri devono essere lettere, cifre o il carattere '_'

Lo stesso nome non può essere usato per più di una etichetta nello stesso programma IL.
Una etichetta può avere lo stesso nome di una variabile.

B.8.1.2 Modificatori di operatori

Di seguito vengono riportati i modificatori di operatori disponibili. Il carattere modificatore deve

completare il nome dell’operatore, senza che vi sia alcun carattere vuoto tra essi:

N negazione booleana dell’operando

( operazione rinviata
C operazione condizionata

CJ International B-249
Guida di riferimento ai linguaggi

Il modificatore 'N' indica una negazione booleana dell’operando. Ad esempio, l’istruzione

ORN IX12 viene interpretata come: result := result OR NOT (IX12).

Il modificatore parentesi '(' indica che la valutazione dell’istruzione deve essere rinviata fino a
quando non venga incontrato il modificatore parentesi chiusa ')'.

Il modificatore 'C' indica che l’istruzione abbinata deve essere eseguita solamente se il
risultato corrente ha valore booleano TRUE (diverso da 0 nel caso di operatori non booleani).
Il modificatore 'C' può essere usato in combinazione con il modificatore 'N' per indicare che
l’istruzione deve essere eseguita solamente nel caso il risultato corrente abbia valore
booleano FALSE (o 0 per valori non booleani).

B.8.1.3 Operazioni rinviate

Poiché esiste un solo registro IL (il risultato corrente ), alcune operazioni devono essere
rinviate , così da permettere di cambiare l’ordine di esecuzione delle istruzioni.
Le parentesi permettono di indicare le operazioni rinviate:

'(' è un modificatore indica che l’operazione deve essere

rinviata
')' è un operatore esegue l’operazione rinviata

Il modificatore parentesi aperta '(' indica che la valutazione dell’istruzione deve essere
rinviata fino a quando non venga incontrato l’operatore parentesi chiusa ')'. Ad esempio, la
seguente sequenza:

AND( IX12
OR IX35
)

viene interpretata come:

result := result AND ( IX12 OR IX35 )

B.8.2 Operatori IL

La seguente tavola riassume gli operatori standard del linguaggio IL:

Operatore Modificatori Operandi Descrizione

LD N Variabile, costante Carica (load) operando
ST N Variabile memorizza (store) il risultato corrente
S variabile BOOLEANA imposta a TRUE
R variabile BOOLEANA imposta a FALSE
AND N ( BOO AND booleano
& N ( BOO AND booleano
OR N ( BOO OR booleano
XOR N ( BOO OR esclusivo

B-250 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ADD ( variabile, costante Addizione

SUB ( variabile, costante Sottrazione
MUL ( variabile, costante Moltiplicazione
DIV ( variabile, costante Divisione
GT ( variabile, costante Controllo: >
GE ( variabile, costante Controllo: >=
EQ ( variabile, costante Controllo: =
LE ( variabile, costante Controllo <=
LT ( variabile, costante Controllo <
NE ( variabile, costante Controllo <>
CAL C N Istanza di blocco funzione Chiamata a blocco funzione
JMP C N Nome dell’istanza Salto a etichetta
RET C N Etichetta Ritorna da sottoprogramma
) Esegue operazioni rinviate

Nella seguente sezione, sono descritti solo gli operatori specifici del linguaggio. Per gli altri
operatori standard, si rimanda alla sezione «Operatori, blocchi funzione e funzioni standard»
di questo manuale.

B.8.2.1 Operatore LD

Operazione: carica un valore nel risultato corrente

Modificatori permessi: N

Operando: espressione costante

variabile interna, di input o output

Esempio:

(* ESEMPI DI OPERAZIONI LD *)
LDex: LD false (* risultato := costante booleana FALSE *)
LD true (* risultato := costante booleana TRUE *)
LD 123 (* risultato := costante intera *)
LD 123.1 (* risultato := costante reale *)
LD t#3ms (* risultato := costante temporale *)
LD boo_var1 (* risultato := variabile booleana *)
LD ana_var1 (* risultato := variabile analogica *)
LD tmr_var1 (* risultato := variabile temporale *)
LDN boo_var2 (* risultato := NOT ( variabile booleana ) *)

B.8.2.2 Operatore ST

Operazione: memorizza in una variabile il risultato corrente

questo operatore non modifica il risultato corrente

Modificatori permessi: N

Operando: una variabile interna o di output

CJ International B-251
Guida di riferimento ai linguaggi

Esempio:

(* ESEMPI DI OPERAZIONI ST *)
STboo: LD false
ST boo_var1 (* boo_var1 := FALSE *)
STN boo_var2 (* boo_var2 := TRUE *)
STana: LD 123
ST ana_var1 (* ana_var1 := 123 *)
STtmr: LD t#12s
ST tmr_var1 (* tmr_var1 := t#12s *)

B.8.2.3 Operatore S

Operazione: assegna il valore booleano TRUE ad una variabile booleana se il

risultato corrente ha valore booleano TRUE. Non viene eseguita
alcuna operazione se il risultato corrente vale FALSE. Questa
operazione non modifica il risultato corrente.

Modificatori permessi: (nessuno)

Operando: variabile booleana di output o interna

Esempio:

(* ESEMPI DI OPERAZIONI S *)
SETex: LD true (* risultato corrente:= TRUE *)
S boo_var1 (* boo_var1 := TRUE *)
(* il risultato corrente non viene modificato *)
LD false (* risultato corrente:= FALSE *)
S boo_var1 (* niente di fatto - boo_var1 invariata *)

B.8.2.4 Operatore R

Operazione: assegna il valore booleano FALSE ad una variabile booleana, se

il risultato corrente ha il valore booleano TRUE. Non viene
eseguita alcuna operazione se il risultato corrente vale FALSE.
Questa operazione non modifica il risultato corrente.

Modificatori permessi: (nessuno)

Operando: variabile booleana di output o interna

Esempio:

(* ESEMPI DI OPERAZIONI R *)
RESETex: LD true (* risultato corrente:= TRUE *)
R boo_var1 (* boo_var1 := FALSE *)
(*il risultato corrente non viene modificato *)
ST boo_var2 (* boo_var2 := TRUE *)
LD false (*risultato corrente := FALSE *)

B-252 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

R boo_var1 (*niente di fatto - boo_var1 invariata *)

B.8.2.5 Operatore JMP

Operazione: salta all’etichetta specificata

Modificatori permessi: C N

Operando: una etichetta definita nello stesso programma IL

Esempio:

(* il seguente esempio controlla il valore di un selettore analogico (0 o 1 o 2) *)

(* per impostare uno di tre output booleani. Il controllo “è uguale a 0” viene eseguito*)
(* tramite l’operatore JMPC *)

JMPex: LD selector (* selector vale 0 o 1 o 2 *)

BOO (* conversione a booleano *)
JMPC test1 (* se selector = 0 allora *)
LD true
ST bo0 (* bo0 := true *)
JMP JMPend (* fine del programma *)
test1: LD selector
SUB 1 (* decrementa selector: adesso vale 0 o 1 *)
BOO (*conversione a booleano *)
JMPC test2 (* se selector = 0 allora *)
LD true
ST bo1 (* bo1 := true *)
JMP JMPend (* fine del programma *)
test2: LD true (* ultimo caso *)
ST bo2 (* bo2 := true *)
JMPend: (* fine del programma IL *)

B.8.2.6 operatore RET

Operazione: termina ‘esecuzione della lista corrente di istruzioni. Qualora la

sequenza IL sia un sottoprogramma, il risultato corrente viene
restituito al programma chiamante

Modificatori permessi: C N

Operando: (nessuno)

Esempio:

(* il seguente esempio controlla il valore di un selettore analogico (0 o 1 o 2) *)

(* per impostare uno di tre output booleani. Il controllo “è uguale a 0” viene eseguito*)
(* tramite l’operatore JMPC *)

JMPex: LD selector (* selector vale 0 o 1 o 2 *)

CJ International B-253
Guida di riferimento ai linguaggi

BOO (*conversione a booleano *)

JMPC test1 (* if selector = 0 then *)
LD true
ST bo0 (* bo0 := true *)
RET (* fine - ritorna 0 *)
(* decrementa selector *)
test1: LD selector
SUB 1 (* selector vale ora 0 o 1 *)
BOO (*conversione a booleano *)
JMPC test2 (* se selector = 0 allora *)
LD true
ST bo1 (* bo1 := true *)
LD 1 (*carica il valore reale del selettore *)
RET (* fine - ritorna 1 *)
(* utlimo caso *)
test2: RETNC (* ritorna se selector *)
(* ha valore non valido *)
LD true
ST bo2 (* bo2 := true *)
LD 2 (* carica il valore reale del selettore *)
(*fine- ritorna 2 *)

B.8.2.7 Operatore ")"

Operazione: esegue un’operazione rinviata. L’operazione rinviata è stata

notificata con l’operatore '('

Modificatori permessi: (nessuno)

Operando: (nessuno)

Esempio:

(* Il seguente programma alterna operazioni rinviate: *)

(* res := a1 + (a2 * (a3 - a4) * a5) + a6; *)

Delayed: LD a1 (* risultato := a1; *)

ADD( a2 (* rinviata ADD - result := a2; *)
MUL( a3 (*rinviata MUL - result := a3; *)
SUB a4 (* risultato := a3 - a4; *)
) (* esegue MUL rinviata - risultato := a2 * (a3-a4); *)
MUL a5 (* risultato := a2 * (a3 - a4) * a5; *)
) (* esegue ADD rinviata*)
(* risultato := a1 + (a2 * (a3 - a4) * a5); *)
ADD a6 (* risultato := a1 + (a2 * (a3 - a4) * a5) + a6; *)
ST res (* assegna alla variabile res il risultato corrente *)

B-254 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.8.2.8 Chiamare sottoprogrammi o funzioni

Un sottoprogramma o una funzione (scritta in un qualunque linguaggio IL, ST, LD, FBD o "C")
può essere richiamata dal linguaggio IL usando il nome come operatore.

Operazione: esegue un sottoprogramma o una funzione – il valore restituito

dal sottoprogramma o funzione è assegnato al risultato corrente
IL

Modificatori permessi: (nessuno)

Operando: Il primo parametro di chiamata deve essere assegnato al

risultato corrente prima della chiamata. I seguenti vengono
espressi nel campo dell’operando, separati da virgole.

Esempio:

(* Programma chiamante: converte un valore analogico in valore temporale *)

Main: LD bi0
SUBPRO bi1,bi2 (* chiama sottoprog. per avere valore analogico *)
ST result (* risultato := valore restituito dal sottoprog. *)
GT vmax (* controllo overflow valore*)
RETC (* ritorno se overflow *)
LD result
MUL 1000 (* converte secondi in millisecondi *)
TMR (* converte a timer *)
ST tmval (* assegna valore convertito ad un timer *)

(* ‘SUBPRO’: valuta il valore analogico *)

(* passato come valore binario su tre input booleani: in0, in1, in2 sono i tre parametri di input
del sottoprogramma *)
LD in2
ANA (* risultato = ana (in2); *)
MUL 2 (* risultato := 2*ana (in2); *)
ST temporary (* temporary := risultato *)
LD in1
ANA
ADD temporary (*risultato := 2*ana (in2) + ana (in1); *)
MUL 2 (*risultato := 4*ana (in2) + 2*ana (in1); *)
ST temporary (* temporary := risultato *)
LD in0
ANA
ADD temporary (*risultato := 4*ana (in2) + 2*ana (in1)+ana (in0); *)
ST SUBPRO (* ritorna al programma chiamante il risultato corrente
*)

B.8.2.9 Chiamare blocchi funzione: operatore CAL

Operazione: chiama un blocco funzione

CJ International B-255
Guida di riferimento ai linguaggi

Modificatori permessi: C N

Operando: Nome dell’istanza del blocco funzione.

i parametri di input dei blocchi devono essere assegnati prima
della chiamata, usando una sequenza di operazioni LD/ST.
I parametri di output sono accessibili se usati.

Esempio1:

(* Chiamata al blocco funzione SR : SR1 è un’istanza di SR *)

LD auto_mode
AND start_cmd
ST SR1.set1
LD stop_cmd
ST SR1.reset
CAL SR1
LD SR1.Q1
ST command

(* equivalente FBD: *)
&
auto_mode SR
start_cmd SET1

stop_cmd RESET Q1 command

Esempio 2
(*Si suppone R_TRIG1 istanza del blocco R_TRIG e CTU1 istanza del blocco CTU *)
LD command
ST R_TRIG1.clk
CAL R_TRIG1
LD R_TRIG1.Q
ST CTU1.cu
LDN auto_mode
ST CTU1.reset
LD 100
ST CTU1.pv
CAL CTU1
LD CTU1.Q
ST overflow
LD CTU1.cv
ST result

(* equivalente FBD: *)
r_trig CTU
command CLK Q CU

auto_mod RESET Q overflow

100 PV CV result

B-256 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

B.9 Operatori, blocchi funzione e funzioni standard

B.9.1 Operatori standard

I seguenti sono operatori standard dei linguaggi IEC.

l Manipolazione dei dati...........Assegnazione, Negazione analogica

l Operazioni booleane .............AND booleano
OR booleano
OR esclusivo booleano
l Operazioni aritmetiche ..........Addizione
Sottrazione
Moltiplicazione
Divisione
l Operazioni logiche.................Mascheramento analogico AND bit a bit
Mascheramento analogico OR bit a bit
Mascheramento analogico OR esclusivo bit a bit
Negazione bit a bit
l Test di comparazione............Minore di
Minore o uguale a
Maggiore di
Maggiore o uguale a
Uguale a
Non uguale a
l Conversione dati ..................Conversione a Booleano
Conversione ad Intero Analogico
Conversione a Reale Analogico
Conversione a Timer
Conversione a Messaggio
l Altri........................................Concatenazione di messaggi
Accesso al sistema
Operazioni su canali I/O

CJ International B-257
Guida di riferimento ai linguaggi

1 gain

IN Q

Argomenti:
IN qualsiasi tipo
Q qualsiasi tipo

Descrizione:
assegnazione di una variabile ad un’altra

Questo blocco risulta molto utile per collegare direttamente l’input di un diagramma all’output
di un altro diagramma. Può anche essere usato (con una linea di negazione booleana) per
invertire lo stato di una linea connessa all’output di un diagramma.

(*Esempio FBD con Blocchi di tipo assegnazione *)

1
ai10 IN Q ao23

&
bi1 1
bi2 IN Q bo100

(* equivalente ST: *)
ao23 := ai10;
bo100 := NOT (bi1 AND bi2);

(*equivalente IL: *)
LD ai10
ST ao23
LD bi1
AND bi2
STN bo100

NEG

Neg

IN Q

Argomenti:
IN INT-REALE input ed output devono avere lo stesso formato
Q INT-REALE

Descrizione:

B-258 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Assegnazione della negazione di una variabile.

(*Esempio FBD con Blocchi di tipo negazione *)

Neg
ai10 IN Q ao23

+
ri1 Neg
ri2 IN Q ro100

(* equivalente ST: *)
ao23 := - (ai10);
ro100 := - (ri1 + ri2);

(* equivalente IL: *)
LD ai10
MUL -1
ST ao23
LD ri1
ADD ri2
MUL -1.0
ST ro100

& AND

&

Nota: Per questo operatore, il numero degli input può essere esteso a più di due.

Argomenti:
input BOOLEANO
output BOOLEANO AND booleano dei termini in input

Descrizione:
AND booleano tra due o più termini.

(*Esempio FBD con Blocchi "AND" *)

&
bi101
bi102 bo10

&
bi51
bi52
bi53 bo5
(* equivalente ST: *)
bo10 := bi101 AND NOT (bi102);
bo5 := (bi51 AND bi52) AND bi53;

CJ International B-259
Guida di riferimento ai linguaggi

(*equivalente IL *)
LD bi101 (* risultato corrente := bi101 *)
ANDN bi102 (* risultato corrente := bi101 AND not (bi102) *)
ST bo10 (* bo10 := risultato corrente *)
LD bi51 (* risultato corrente := bi51;
& bi52 (* risultato corrente := bi51 AND bi52 *)
& bi53 (* risultato corrente := (bi51 AND bi52) AND bi53
*)
ST bo5 (* bo5 := risultato corrente *)

>=1 OR

>=1

Nota: Per questo operatore, il numero degli input può essere esteso a più di due.

Argomenti:
input BOOLEANO
output BOOLEANO OR booleano dei termini di input

Descrizione:
OR booleano di due o più termini.

(*Esempio FBD con Blocchi "OR" *)

>=1
bi101
bi102 bo10

>=1
bi51
bi52
bi53 bo5
(* Equivalente ST: *)
bo10 := bi101 OR NOT (bi102);
bo5 := (bi51 OR bi52) OR bi53;

(*Equivalente IL: *)
LD bi101
ORN bi102
ST bo10
LD bi51
OR bi52
OR bi53
ST bo5

=1 XOR

B-260 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

=1
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 BOOLEANO
IN2 BOOLEANO
Q BOOLEANO OR esclusivo booleano dei due termini di input

Descrizione:
OR esclusivo booleano tra due termini.

(* Esempio FBD con Blocchi "XOR" *)

=1
bi101 IN1

bi102 IN2 Q bo10

=1
bi51 IN1 =1
bi52 IN2 Q IN1

bi53 IN2 Q bo5

(* Equivalente ST: *)
bo10 := bi101 XOR NOT (bi102);
bo5 := (bi51 XOR bi52) XOR bi53;

(* Equivalente IL: *)
LD bi101
XORN bi102
ST bo10
LD bi51
XOR bi52
XOR bi53
ST bo5

Nota: Per questo operatore, il numero degli input può essere esteso a più di due.

Argomenti:
input INT-REALE può essere di tipo INTERO o REALE
(tutti gli input devono avere lo stesso formato)
output INT-REALE addizione con segno dei termini di input

CJ International B-261
Guida di riferimento ai linguaggi

Descrizione:
Addizione di due o più variabili analogiche.

(*Esempio FBD Blocchi di Addizione *)

+
ai101
ai102 ao10

+
ai51
ai52
ai53 ao5

(*equivalente ST: *)
ao10 := ai101 + ai102;
ao5 := (ai51 + ai52) + ai53;

(*equivalente IL: *)
LD ai101
ADD ai102
ST ao10
LD ai51
ADD ai52
ADD ai53
ST ao5

-
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE può essere INTERO o REALE
IN2 INT-REALE (IN1 e IN2 devono avere lo stesso formato)
Q INT-REALE sottrazione (primo - secondo)

Descrizione:
Sottrazione tra due variabili analogiche (primo - secondo).

(*Esempio FBD con Blocchi di tipo Sottrazione *)

-
ai101 IN1

ai102 IN2 Q ao10

-
ai51 IN1 -
1 IN2 Q IN1

ai53 IN2 Q ao5

(* Equivalente ST: *)
ao10 := ai101 - ai102;

B-262 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ao5 := (ai51 - 1) - ai53;

(* Equivalente IL: *)
LD ai101
SUB ai102
ST ao10
LD ai51
SUB 1
SUB ai53
ST ao5

Nota: Per questo operatore, il numero degli input può essere esteso a più di due.

Argomenti:
input INT-REALE può essere di tipo INTERO o REALE
(tutti gli input devono avere lo stesso formato)
output INT-REALE moltiplicazione con segno dei termini di input

Descrizione:
Moltiplicazione di due o più variabili analogiche.

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo Moltiplicazione *)

*
ai101
ai102 ao10

*
ai51
ai52
ai53 ao5

(* Equivalente ST *)
ao10 := ai101 * ai102;
ao5 := (ai51 * ai52) * ai53;

(* Equivalente IL: *)
LD ai101
MUL ai102
ST ao10
LD ai51
MUL ai52
MUL ai53
ST ao5

CJ International B-263
Guida di riferimento ai linguaggi

/
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE può essere di tipo INTERO o REALE (operando)
IN2 INT-REALE valore analogico diverso da 0 (divisore)
(IN1 e IN2 devono avere lo stesso formato)
Q INT-REALE divisione con segno intera o reale tra IN1 e IN2

Descrizione:
Divisione di due variabili analogiche (la prima diviso la seconda).

(*Esempio FBD con Blocchi di tipo Divisione *)

/
ai101 IN1

ai102 IN2 Q ao10

/
ai51 IN1 /
2 IN2 Q IN1

ai53 IN2 Q ao5

(* Equivalente ST: *)
ao10 := ai101 / ai102;
ao5 := (ai51 / 2) / ai53;

(* Equivalente IL: *)
LD ai101
DIV ai102
ST ao10
LD ai51
DIV 2
DIV ai53
ST ao5

AND_MASK

and_mask
IN

MSK Q

Argomenti:
IN INT deve avere formato intero
MSK INT deve avere formato intero

B-264 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Q INT AND logico bit a bit tra IN e MSK

Descrizione:
Mascheramento intero analogico AND bit a bit.

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo AND_MASK analogico*)

and_mask
xvalue IN

1 MSK Q parity

and_mask
16#abc IN

16#f0f MSK Q result

(* Equivalente ST: *)
parity := AND_MASK (xvalue, 1); (* 1 se xvalue è dispari *)
result := AND_MASK (16#abc, 16#f0f); (* uguale a 16#a0c *)

(* Equivalente IL: *)
LD xvalue
AND_MASK 1
ST parity
LD 16#abc
AND_MASK 16#f0f
ST result

OR_MASK

or mask
IN

MSK Q

Argomenti:
IN INT deve avere formato intero
MSK INT deve avere formato intero
Q INT OR logico bit a bit tra IN e MSK

Descrizione:
Mascheramento intero analogico OR bit a bit.

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo OR_MASK analogico*)

or_mask
xvalue IN

1 MSK Q
parity

or_mask
16#abc IN

16#f0f MSK Q
result
(* Equivalente ST: *)
is_odd := OR_MASK (xvalue, 1); (* rende sempre dispari il valore *)

CJ International B-265
Guida di riferimento ai linguaggi

result := OR_MASK (16#abc, 16#f0f); (* uguale a 16#fbf *)

(* Equivalente IL: *)
LD xvalue
OR_MASK 1
ST is_odd
LD 16#abc
OR_MASK 16#f0f
ST result

XOR_MASK

xor_mask
IN

MSK Q

Argomenti:
IN INT deve avere formato intero
MSK INT deve avere formato intero
Q INT OR esclusivo logico bit a bit tra IN e MSK

Descrizione:
Mascheramento intero analogico OR esclusivo bit a bit

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo XOR_MASK *)

xor_mask
prevcrc IN

nextc MSK Q crc32

xor_mask
16#012 IN

16#011 MSK Q result

(* Equivalente ST: *)
crc32 := XOR_MASK (prevcrc, nextc);
result := XOR_MASK (16#012, 16#011); (* uguale a 16#003 *)

(* Equivalente IL: *)
LD prevcrc
XOR_MASK nextc
ST crc32
LD 16#012
XOR_MASK 16#011
ST result

NOT_MASK

not_mask
IN Q

B-266 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Argomenti :
IN INT deve avere formato intero
Q INT negazione bit a bit a 32 bit di IN

Descrizione:
Mascheramento negato intero analogico bit a bit.

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo NOT_MASK *)

not_mask
16#1234 IN Q result

(*Equivalente ST: *)
result := NOT_MASK (16#1234);
(* result is 16#FFFF_EDCB *)

(* Equivalente IL: *)
LD 16#1234
NOT_MASK
ST result

<

<
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE-
TMR-MSG
IN2 INT-REALE-
TMR-MSG entrambi gli input devono essere dello stesso tipo
Q BOOLEANO TRUE se IN1 < IN2

Descrizione:
Controlla se un valore sia MINORE DI un altro (per tipo analogico, timer o messaggio)

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Minore di" *)

<
10 IN1

25 IN2 Q aresult

<
'z' IN1

'B' IN2 Q mresult

(* Equivalente ST: *)
aresult := (10 < 25); (* aresult vale TRUE *)
mresult := ('z' < 'B'); (* mresult vale FALSE *)

(* Equivalente IL: *)

CJ International B-267
Guida di riferimento ai linguaggi

LD 10
LT 25
ST aresult
LD 'z'
LT 'B'
ST mresult

<=

<=
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE-MSG
IN2 INT-REALE-MSGentrambi gli input devono essere dello stesso tipo
Q BOOLEANO TRUE se IN1 <= IN2

Descrizione:
Controlla se un valore sia MINORE DI o UGUALE A un altro (per tipo analogico o
messaggio)

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Minore o uguale a" *)

<=
10 IN1

25 IN2 Q aresult

<=
'ab' IN1

'ab' IN2 Q mresult

(* Equivalente ST: *)
aresult := (10 <= 25); (* aresult vale TRUE *)
mresult := ('ab' <= 'ab'); (* mresult vale TRUE *)

(* Equivalente IL: *)
LD 10
LE 25
ST aresult
LD 'ab'
LE 'ab'
ST mresult

>

>
IN1

IN2 Q

B-268 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Argomenti:
IN1 INT-REALE-
TMR-MSG
IN2 INT-REALE-
TMR-MSG entrambi gli input devono essere dello stesso tipo
Q BOOLEANO TRUE se IN1 > IN2

Descrizione:
Controlla se un valore sia MAGGIORE DI un altro (per tipo analogico, timer o messaggio)

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Maggiore di" *)

>
10 IN1

25 IN2 Q aresult

>
'ab' IN1

'a' IN2 Q mresult

(* Equivalente ST: *)
aresult := (10 > 25); (* aresult vale FALSE *)
mresult := ('ab' > 'a'); (* mresult vale TRUE *)

(* Equivalente IL: *)
LD 10
GT 25
ST aresult
LD 'ab'
GT 'a'
ST mresult

>=

>=
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE-MSG
IN2 INT-REALE-MSG entrambi gli input devono essere dello
stesso tipo
Q BOOLEANO TRUE se IN1 >= IN2

Descrizione:
Controlla se un valore sia MAGGIORE DI o UGUALE A un altro (per tipo analogico o
messaggio)

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Maggiore o uguale a " *)

CJ International B-269
Guida di riferimento ai linguaggi

>=
10 IN1

25 IN2 Q aresult

>=
'ab' IN1

'ab' IN2 Q mresult

(* Equivalente ST: *)
aresult := (10 >= 25); (* aresult vale FALSE *)
mresult := ('ab' >= 'ab'); (* mresult vale TRUE *)

(* Equivalente IL: *)
LD 10
GE 25
ST aresult
LD 'ab'
GE 'ab'
ST mresult

=
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE-MSG
IN2 INT-REALE-MSG entrambi gli input devono essere dello
stesso tipo
Q BOOLEANO TRUE se IN1 = IN2

Descrizione:
Controlla se un valore sia UGUALE A un altro (per tipo analogico o messaggio)

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Uguale a" *)

=
10 IN1

25 IN2 Q aresult

=
'ab' IN1

'ab' IN2 Q mresult

(* Equivalente ST: *)
aresult := (10 = 25); (* aresult vale FALSE *)
mresult := ('ab' = 'ab'); (* mresult vale TRUE *)

(* Equivalente IL: *)
LD 10

B-270 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

EQ 25
ST aresult
LD 'ab'
EQ 'ab'
ST mresult

<>

<>
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT-REALE-MSG
IN2 INT-REALE-MSG entrambi gli input devono essere dello
stesso tipo
Q BOOLEANO TRUE se primo <> secondo

Descrizione:
Controlla se un valore sia DIVERSO DA un altro (per tipo analogico o messaggio)

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Diverso da" *)

<>
10 IN1

25 IN2 Q aresult

<>
'ab' IN1

'ab' IN2 Q mresult

(* Equivalente ST: *)
aresult := (10 <> 25); (* aresult vale TRUE *)
mresult := ('ab' <> 'ab'); (* mresult vale FALSE *)

(* Equivalente IL: *)
LD 10
NE 25
ST aresult
LD 'ab'
NE 'ab'
ST mresult

BOO

Boo

IN Q

Argomenti:

CJ International B-271
Guida di riferimento ai linguaggi

IN ANY qualsiasi valore non booleano

Q BOO TRUE per valori numerici diversi da zero
FALSE per valori numerici uguali a zero
TRUE per il messaggio 'TRUE'
FALSE per il messaggio 'FALSE'

Descrizione:
Converte una variabile da un qualsiasi tipo a tipo booleano

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Conversione a booleano " *)

Boo
10 IN Q ares

Boo
t#0s IN Q tres

Boo
'false' IN Q mres

(* Equivalente ST: *)
ares := BOO (10); (* ares vale TRUE *)
tres := BOO (t#0s); (* tres vale FALSE *)
mres := BOO ('false'); (* mres vale FALSE *)

(* Equivalente IL: *)
LD 10
BOO
ST ares
LD t#0s
BOO
ST tres
LD 'false'
BOO
ST mres

ANA

Ana

IN Q

Argomenti:
IN ANY qualsiasi valore analogico non intero
Q INT 0 se IN vale FALSE / 1 se IN vale TRUE
numero di millisecondi nel caso di un timer
parte intera nel caso di reale analogico
numero decimale rappresentato da una stringa

Descrizione:
Converte una variabile da un qualsiasi tipo a tipo intero

B-272 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Conversione ad Analogico" *)

Ana
true IN Q bres

Ana
t#1s46ms IN Q tres

Ana
'0198' IN Q mres

(* Equivalente ST: *)
bres := ANA (true); (* bres vale 1 *)
tres := ANA (t#1s46ms); (* tres vale 1046 *)
mres := ANA ('0198'); (* mres vale 198 *)

(* Equivalente IL: *)
LD true
ANA
ST bres
LD t#1s46ms
ANA
ST tres
LD '0198'
ANA
ST mres

REAL

Real

IN Q

Argomenti:
IN BOO-INT-
TMR qualsiasi valore di tipo diverso da reale analogico o
messaggio
Q REAL 0.0 se IN vale FALSE / 1.0 se IN vale TRUE
numero di millisecondi nel caso di un timer
il numero equivalente nel caso di intero analogico

Descrizione:
Converte una variabile da un qualsiasi tipo a tipo reale

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Conversione a Reale" *)

Real
true IN Q bres

Real
t#1s46ms IN Q tres

Real
198 IN Q ares

CJ International B-273
Guida di riferimento ai linguaggi

(* Equivalente ST: *)
bres := REAL (true); (* bres vale 1.0 *)
tres := REAL (t#1s46ms); (* tres vale 1046.0 *)
ares := REAL (198); (* ares vale 198.0 *)

(* Equivalente IL: *)
LD true
REAL
ST bres
LD t#1s46ms
REAL
ST tres
LD 198
REAL
ST ares

TMR

Tmr

IN Q

Argomenti:
IN INT-REALE qualsiasi valore non temporale
IN (o la parte intera di IN nel caso sia di tipo reale)
rappresenta il numero di millisecondi
Q TIMER valore temporale rappresentato da IN

Descrizione:
Converte una variabile di tipo analogico a tipo timer

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Conversione a Timer" *)

Tmr
1256 IN Q
ares

Tmr
1256.3 IN Q rres

(* Equivalente ST: *)
ares := TMR (1256); (* ares := t#1s256ms *)
rres := TMR (1256.3); (*rres := t#1s256ms *)

(* Equivalente IL: *)
LD 1256
TMR
ST ares
LD 1256.3
TMR
ST rres

B-274 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

MSG

Msg

IN Q

Argomenti:
IN BOO-
INT-REA qualsiasi valore che non sia un messaggio
Q MSG 'false' o 'true' se IN è di tipo booleano
rappresentazione decimale se IN è di tipo analogico

Descrizione:
Converte una variabile in messaggio

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Conversione a Messaggio" *)

Msg
true IN Q bres

Msg
125 IN Q ares

(* Equivalente ST: *)
bres := MSG (true); (* bres vale 'TRUE' *)
ares := MSG (125); (* ares vale '125' *)

(* Equivalente IL: *)
LD true
MSG
ST bres
LD 125
MSG
ST ares

CAT

CAT

Nota: Per questo operatore, il numero degli input può essere esteso a più di due.

Argomenti:
input MSG (la lunghezza complessiva dei messaggi non deve
eccedere la capacità del messaggio in output)
output MSG concatenazione dei messaggi in input

Descrizione:

CJ International B-275
Guida di riferimento ai linguaggi

Concatena più messaggi in uno

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "Concatenazione di Messaggi" *)

CAT
'Mr'
''
'Jones' myname

(* Equivalente ST: si usa l’operatore + *)

myname := ('Mr' + ' ') + 'Jones';
(*equivale a: myname := 'Mr Jones' *)

(* Equivalente IL: *)
LD 'Mr'
ADD ''
ADD 'Jones'
ST myname

SYSTEM

System
Mode

Arg Param

Argomenti:
Mode INT rappresenta il parametro di sistema ed il modo di accesso
Arg INT-TMR nuovo valore per un accesso “in scrittura”
Param INT valore del parametro cui si accede

Descrizione:
Accesso ai parametri di sistema

La seguente lista elenca i comandi disponibili (parole chiave predefinite) per la funzione
SYSTEM:

Comando Descrizione
SYS_TALLOWED lettura del tempo ciclo consentito
SYS_TCURRENT lettura del tempo ciclo corrente
SYS_TMAXIMUM lettura del tempo ciclo massimo
SYS_TOVERFLOW lettura overflow tempo ciclo
SYS_TRESET azzeramento contatori temporali
SYS_TWRITE modifica tempo ciclo
SYS_ERR_TEST controllo errori in esecuzione
SYS_ERR_READ lettura errore iniziale in esecuzione

Argomenti richiesti per le funzioni predefinite della funzione SYSTEM:

comando argomento Valore di ritorno

B-276 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

SYS_TALLOWED 0 tempo ciclo consentito

SYS_TCURRENT 0 tempo ciclo corrente
SYS_TMAXIMUM 0 timing massimo rilevato
SYS_TOVERFLOW 0 numero di overflow timing
SYS_TRESET 0 0
SYS_TWRITE nuovo tempo ciclo tempo accettato
consentito
SYS_ERR_TEST 0 0 nel caso non sia stato
rilevato alcun errore
SYS_ERR_READ 0 codice di errore iniziale

(* Esempio FBD con Blocchi di tipo "System" *)

System
SYS_TOVERFLOW Mode <>
0 Arg Param IN1

IN2 Q alarm

alarm
RETURN

nb_err
1 nb_err

System
SYS_TRESET Mode

0 Arg Param rc

(* Equivalente ST: *)
alarm := (SYSTEM (SYS_TOVERFLOW, 0) <> 0);
If (alarm) Then
nb_err := nb_err + 1;
rc := SYSTEM (SYS_TRESET, 0);
End_If;

OPERATE

Operate
IO

Funct

Arg Q

Argomenti:
IO ANY variabile di input o output
Funct INT azione da intraprendere
Arg INT argomento per l’azione di I/O
Q INT controllo di ritorno

Descrizione:
Accesso ad un canale di I/O

CJ International B-277
Guida di riferimento ai linguaggi

Il significato degli argomenti di OPERATE dipende dall’implementazione dell’interfaccia I/O.

Per maggiori ragguagli sulle possibilità di OPERATE, si veda il manuale relativo alla parte
hardware o le note tecniche della scheda I/O.

B.9.2 Blocchi funzione standard

Questi sono i blocchi funzione standard supportati dal sistema ISaGRAF. Sono predefiniti e
non devono essere dichiarati nella libreria.

l Booleani ................................SR Bistabile con set dominante

RS Bistabile con reset dominante
R_Trig Riconoscimento di fronte di salita
F_Trig Riconoscimento di fronte di discesa
SEMA Semaforo
l Contatore ..............................CTU Contatore ad incremento
CTD Contatore a decremento
CTUD Contatore ad incremento - decremento
l Temporizzatori ......................TON Temporizzatore con ritardo di attivazione
TOF Temporizzatore con ritardo di disattivazione
TP Temporizzatore di impulsi
l Interi analogici .......................CMP Blocco funzione di comparazione completa
StackInt Stack di interi analogici
l Analogici di tipo reale ............AVERAGE Media mobile su N campioni
HYSTER Isteresi booleana su differenza di dati di tipo
reale
LIM_ALRM Allarme di limite superiore/inferiore con
isteresi
INTEGRAL Integrazione rispetto al tempo
DERIVATE Derivazione rispetto al tempo
l Generatore di segnali ............BLINK Segnale booleano intermittente
SIG_GEN Generatore di segnale

Nota: Nuovi blocchi funzione creati in "C", possono essere richiamati dal linguaggio FBD.

SR

SR
SET1

RESET Q1

Argomenti:
SET1 BOO se TRUE, imposta Q1 a TRUE (dominante)
RESET BOO se TRUE, imposta Q1 a FALSE
Q1 BOO memoria di stato booleano

Descrizione:
Bistabile con set dominante: Si veda la seguente “tavola di verità”:

B-278 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

Set1 Reset Q1 risultato Q1

0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SR" *)

&
auto_mode SR
start_cmd SET1

stop_cmd RESET Q1 command

(* Equivalente ST: Si assuma SR1 istanza del blocco SR *)

SR1((auto_mode & start_cmd), stop_cmd);
command := SR1.Q1;

(* Equivalente IL: *)
LD auto_mode
AND start_cmd
ST SR1.set1
LD stop_cmd
ST SR1.reset
CAL SR1
LD SR1.Q1
ST command

RS

RS
SET

RESET1 Q1

Argomenti:
SET BOO se TRUE, imposta Q1 a TRUE
RESET1 BOO se TRUE, imposta Q1 a FALSE (dominante)
Q1 BOO memoria di stato booleano

Descrizione:
Bistabile con reset dominante: Si veda la seguente “tavola di verità”:
Set Reset1 Q1 result Q1
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1

CJ International B-279
Guida di riferimento ai linguaggi

1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 0

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "RS" block *)

RS
start_cmd SET

>=1 RESET Q1 command

stop_cmd
alarm

(* Equivalente ST: Si assuma RS1 istanza del blocco RS*)

RS1(start_cmd, (stop_cmd OR alarm));
command := RS1.Q1;

(* Equivalente IL: *)
LD start_cmd
ST RS1.set
LD stop_cmd
OR alarm
ST RS1.reset1
CAL RS1
LD RS1.Q1
ST command

R_TRIG

r_trig

CLK Q

Argomenti:
CLK BOO qualsiasi variabile booleana
Q BOO TRUE quando CLK sale da FALSE a TRUE
FALSE in tutti gli altri casi

Descrizione:
Rileva un fronte di salita di una variabile booleana

(* Programma FBD che fa uso di un blocco "R_TRIG" *)

r_trig Ana +
cmd CLK Q IN Q

nb_edge

(* Equivalente ST: Si assuma R_TRIG1 istanza del blocco R_TRIG *)

R_TRIG1(cmd);
nb_edge := ANA(R_TRIG1.Q) + nb_edge;

(* Equivalente IL: *)
LD cmd
ST R_TRIG1.clk

B-280 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

CAL R_TRIG1
LD R_TRIG1.Q
ANA
ADD nb_edge
ST nb_edge

F_TRIG

f_trig
CLK Q

Argomenti:
CLK BOO qualsiasi variabile booleana
Q BOO TRUE quando CLK cambia da TRUE a FALSE
FALSE in tutti gli altri casi

Descrizione:
Rileva un fronte di discesa di una variabile booleana

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "F_TRIG" *)

f_trig Ana +
cmd CLK Q IN Q

nb_edge

(* Equivalente ST: Si assuma F_TRIG1 istanza del blocco F_TRIG *)

F_TRIG1(cmd);
nb_edge := ANA(F_TRIG1.Q) + nb_edge;

(* Equivalente IL: *)
LD cmd
ST F_TRIG1.clk
CAL F_TRIG1
LD F_TRIG1.Q
ANA
ADD nb_edge
ST nb_edge

SEMA

sema
CLAIM

RELEASE BUSY

Argomenti:
CLAIM BOOLEANO comando di "controllo ed impostazione"
RELEASE BOOLEANO rilascia il semaforo

CJ International B-281
Guida di riferimento ai linguaggi

BUSY BOOLEANO stato del semaforo

Descrizione:
(* "x" è una variabile booleana inizializzata a FALSE *)
busy := x;
If claim Then
x := True;
Else
If release Then
busy := False;
x := False;
End_if;
End_if;

CTU

CTU
CU

RESET Q

PV CV

Argomenti:
CU BOO input del contatore (il conteggio avviene quando CU vale
TRUE)
RESET BOO comando di reset (dominante)
PV INT valore massimo programmato
Q BOO overflow: TRUE quando CV = PV
CV INT valore del contatore

Avvertenza: Il blocco CTU non rileva fronti di salita o di caduta dell’input del contatore (CU).
Per ottenere un contatore ad impulso, si deve associare un blocco di tipo "R_TRIG" o
"F_TRIG".

Descrizione:
Conteggio (intero) da 0 fino ad un dato valore ad incrementi di uno

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "CTU" block *)

r_trig CTU
command CLK Q CU

auto_mode RESET Q overflow

100 PV CV result

(* Equivalente ST: Si assuma R_TRIG1 istanza del blocco R_TRIG e CTU1 istanza del CTU
*)
CTU1(R_TRIG1(command),NOT(auto_mode),100);
overflow := CTU1.Q;
result := CTU1.CV;

(* Equivalente IL: *)
LD command

B-282 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ST R_TRIG1.clk
CAL R_TRIG1
LD R_TRIG1.Q
ST CTU1.cu
LDN auto_mode
ST CTU1.reset
LD 100
ST CTU1.pv
CAL CTU1
LD CTU1.Q
ST overflow
LD CTU1.cv
ST result

CTD

CTD
CD

LOAD Q

PV CV

Argomenti:
CD BOO input del contatore
(il conteggio a ritroso avviene quando CD vale TRUE)
LOAD BOO comando di caricamento (dominante)
(CV = PV quando LOAD vale TRUE)
PV INT valore iniziale programmato
Q BOO underflow: TRUE quando CV = 0
CV INT valore del contatore

Avvertenza: Il blocco CTD non rileva fronti di salita o di caduta dell’input del contatore (CD).
Per ottenere un contatore ad impulso, si deve associare un blocco di tipo "R_TRIG" o
"F_TRIG".

Descrizione:
Conteggio (intero) da un dato valore fino a zero a decrementi di 1

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "CTD" *)

f_trig CTD
command CLK Q CD

load_cmd LOAD Q underflow

100 PV CV result

(* Equivalente ST: Si assuma F_TRIG1 istanza del blocco F_TRIG e CTD1 istanza del
blocco CTD *)
CTD1(F_TRIG1(command),load_cmd,100);
underflow := CTD1.Q;
result := CTD1.CV;

(* Equivalente IL: *)

CJ International B-283
Guida di riferimento ai linguaggi

LD command
ST F_TRIG1.clk
CAL F_TRIG1
LD F_TRIG1.Q
ST CTD1.cd
LD load_cmd
ST CTD1.load
LD 100
ST CTD1.pv
CAL CTD1
LD CTD1.Q
ST underflow
LD CTD1.cv
ST result

CTUD

CTUD
CU
CD
RESET QU
LOAD QD
PV CV

Argomenti:
CU BOO contatore a salire (quando CU vale TRUE)
CD BOO contatore a scendere (quando CD vale TRUE)
RESET BOO comando di reset (dominante)
(CV = 0 quando RESET vale TRUE)
LOAD BOO comando di caricamento (CV = PV quando LOAD vale
TRUE)
PV INT valore massimo programmato
QU BOO overflow: TRUE quando CV = PV
QD BOO underflow: TRUE quando CV = 0
CV INT valore del contatore

Avvertenza: Il blocco CTUD non rileva fronti di salita o di caduta degli input del contatore (CU
e CD). Per ottenere un contatore ad impulso, si deve associare un blocco di tipo "R_TRIG" o
"F_TRIG".

Descrizione:
Conteggio (intero) da 0 fino ad un dato valore ad incrementi di 1
o da un dato valore fino a 0 a decrementi di 1

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "CTUD" *)

B-284 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

r_trig
add_elt CLK Q

CTUD
r_trig CU

sub_elt CLK Q CD

reset_cmd RESET QU full

load_cmd LOAD QD empty
100 PV CV nb_elt

(* Equivalente ST: Si assumano R_TRIG1 e R_TRIG2 due istanze del blocco R_TRIG e
CTUD1 istanza del blocco CTUD *)
CTUD1(R_TRIG1(add_elt), R_TRIG2(sub_elt), reset_cmd, load_cmd,100);
full := CTUD1.QU;
empty := CTUD1.QD;
nb_elt := CTUD1.CV;

(* Equivalente IL: *)
LD add_elt
ST R_TRIG1.clk
CAL R_TRIG1
LD R_TRIG1.Q
ST CTUD1.cu
LD sub_elt
ST R_TRIG2.clk
CAL R_TRIG2
LD R_TRIG2.Q
ST CTUD1.cd
LD reset_cmd
ST CTUD1.reset
LD load_cmd
ST CTUD1.load
LD 100
ST CTUD1.pv
CAL CTUD1
LD CTUD1.QU
ST full
LD CTUD1.QD
ST empty
LD CTUD1.CV
ST nb_elt

TON

TON
IN Q

PT ET

Argomenti: {XE "TON"} {XE "Temporizzatore On-delay"}

IN BOO Se fronte di salita, inizia ad incrementare un timer interno
Se fronte di discesa, ferma ed azzera il timer interno

CJ International B-285
Guida di riferimento ai linguaggi

PT TMR massimo tempo programmato

Q BOO Se TRUE, il tempo programmato è trascorso
ET TMR tempo attualmente trascorso

Descrizione:
Incrementa un timer interno fino ad un dato valore.

Diagramma del tempo:

IN

PT

ET
0

TOF

TOF
IN Q

PT ET

Argomenti:
IN BOO Se fronte di discesa, inizia ad incrementare un timer
interno
Se fronte di salita ferma ed azzera il timer interno
PT TMR massimo tempo programmato
Q BOO Se TRUE, il tempo programmato non è trascorso
ET TMR tempo attualmente trascorso

Descrizione:
Incrementa un timer interno fino ad un dato valore.

Diagramma del tempo:

B-286 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

IN

PT
ET
0

TP

TP
IN Q

PT ET

Argomenti:
IN BOO Se fronte di salita, inizia l’incremento di un timer interno
(se non viene già attualmente incrementato)
Se FALSE e solamente se il tempo è trascorso, azzera il
timer interno
I cambiamenti di IN durante il conteggio, non producono
alcun effetto.
PT TMR massimo tempo programmato
Q BOO Se TRUE: il timer è attivo (sta contando)
ET TMR tempo attualmente trascorso

Descrizione:
Incrementa un timer interno fino ad un dato valore.

Diagramma del tempo:

IN

PT
ET
0

CMP

CJ International B-287
Guida di riferimento ai linguaggi

CMP
LT

VAL1 EQ

VAL2 GT

Argomenti:
VAL1 INT qualsiasi valore analogico intero con segno
VAL2 INT qualsiasi valore analogico intero con segno
LT BOO TRUE se val1 è Minore di val2
EQ BOO TRUE se val1 è Uguale a val2
GT BOO TRUE se val1 è Maggiore di val2

Descrizione:
Confronta due valori: riporta se sono uguali, o se il primo è minore o maggiore del
secondo.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "CMP" *)

CMP >=1
LT

level VAL1 EQ pump_cmd

max_level VAL2 GT

&

manual_mode alarm

(* Equivalente ST: Si assuma CMP1 istanza del blocco CMP *)

CMP1(level, max_level);
pump_cmd := CMP1.LT OR CMP1.EQ;
alarm := CMP1.GT AND NOT(manual_mode);

(* Equivalente IL: *)
LD level
ST CMP1.val1
LD max_level
ST CMP1.val2
CAL CMP1
LD CMP1.LT
OR CMP1.EQ
ST pump_cmd
LD CMP1.GT
ANDN manual_mode
ST alarm

STACKINT

B-288 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

stackint
PUSH

POP

R1 EMPTY

IN OFLO

N OUT

Argomenti:
PUSH BOO comando push (solamente per fronti in salita)
aggiunge il valore IN sullo stack
POP BOO comando pop (solamente per fronti in salita)
elimina dallo stack l’ultimo valore inserito (in cima allo
stack)
R1 BOO svuota lo stack
IN INT valore inserito
N INT dimensione dello stack definita dall’applicazione
EMPTY BOO TRUE se lo stack è vuoto
OFLO BOO overflow: TRUE se lo stack è pieno
OUT INT valore in cima allo stack

Descrizione:
Gestione di uno stack di valori interi.

Il blocco funzione "STACKINT" comprende la rilevazione di un fronte di salita per entrambi i

comandi PUSH e POP. La dimensione massima dello stack è 128. La dimensione N dello
stack definita dall’applicazione non può essere inferiore ad 1 o superiore a 128.

Si noti che il valore OFLO è valido solamente dopo un reset (R1 è stato impostato a TRUE
almeno una volta e poi di nuovo a FALSE).

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "STACKINT": gestione dell’errore *)

stackint
err_detect PUSH &
acknoledge POP auto_mode
manual_mode R1 EMPTY appli_alarm
err_code IN OFLO err_alarm
max_err N OUT last_error

(* Equivalente ST: Si assuma STACKINT1 istanza del blocco STACKINT *)

STACKINT1(err_detect, acknoledge, manual_mode, err_code, max_err);
appli_alarm := auto_mode AND NOT(STACKINT1.EMPTY);
err_alarm := STACKINT1.OFLO;
last_error := STACKINT1.OUT;

(* Equivalente IL: *)
LD err_detect
ST STACKINT1.push
LD acknoledge
ST STACKINT1.pop
LD manual_mode

CJ International B-289
Guida di riferimento ai linguaggi

ST STACKINT1.r1
LD err_code
ST STACKINT1.IN
LD max_err
ST STACKINT1.N
CAL STACKINT1
LD auto_mode
ANDN STACKINT1.empty
ST appli_alarm
LD STACKINT1.OFLO
ST err_alarm
LD STACKINT1.OUT
ST last_error

AVERAGE

average
RUN

XIN

N XOUT

Argomenti:
RUN BOO TRUE=esecuzione / FALSE=reset
XIN REALE qualsiasi variabile reale analogica
N INT Numero di campioni definito dall’applicazione
XOUT REALE Media mobile del valore XIN

Descrizione:
Memorizza un valore ad ogni ciclo e calcola il valore tra tutti i valori precedentemente
memorizzati. Vengono memorizzati solamente gli ultimi N valori.

Il numero N di campioni non può eccedere 128.

Quando il comando "RUN" vale FALSE (modo reset), il valore in output è uguale al valore in
input.
Quando viene raggiunto il massimo N di valori memorizzati, il primo di questi viene
sovrascritto dall’ultimo entrato.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "AVERAGE": *)

&
auto_mode average
store_cmd RUN

sensor_value XIN

100 N XOUT ave_value

(* Equivalente ST: AVERAGE1 istanza del blocco AVERAGE*)

AVERAGE1((auto_mode & store_cmd), sensor_value, 100);
ave_value := AVERAGE1.XOUT;

(* Equivalente IL: *)
LD auto_mode
AND store_cmd

B-290 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ST AVERAGE1.run
LD sensor_value
ST AVERAGE1.xin
LD 100
ST AVERAGE1.N
CAL AVERAGE1
LD AVERAGE1.XOUT
ST ave_value

HYSTER

hyster
XIN1

XIN2

EPS Q

Argomenti:
XIN1 REALE qualsiasi valore reale analogico
XIN2 REALE per controllare se XIN1 abbia oltrepassato XIN2+EPS
EPS REALE valore di isteresi (deve essere maggiore di zero)
Q BOO TRUE se XIN1 ha oltrepassato XIN2+EPS e non è ancora
inferiore a XIN2-EPS

Descrizione:
Isteresi con limite superiore su un valore reale.

Esempio del diagramma del tempo:

XIN2+EPS
XIN2
XIN2-EPS

XIN1

LIM_ALRM

lim_alrm
H
X QH
L Q
EPS QL

Argomenti:
H REALE limite alto
X REALE input: qualsiasi valore reale analogico
L REALE limite basso

CJ International B-291
Guida di riferimento ai linguaggi

EPS REALE valore di isteresi (deve essere maggiore di zero)

QH BOO allarme "alto": TRUE se X sopra il limite alto H
Q BOO allarme output: TRUE se X fuori dai limiti
QL BOO allarme “basso”: TRUE se X sotto il limite basso L

Descrizione:
Isteresi con limite superiore/inferiore su un valore reale.

Isteresi applicata su limiti inferiore/superiore. Il valore delta usato sia per il limite superiore
che inferiore vale la metà del parametro EPS. Segue un esempio del diagramma del tempo:
H
H - EPS
X
L + EPS
L

QH
Q
QL

INTEGRAL

integral
RUN

R1

XIN

X0 Q

CYCLE XOUT

Argomenti:
RUN BOO modo: TRUE=integrate / FALSE=hold
R1 BOO reset dominante
XIN REALE ingresso: qualsiasi valore analogico reale
X0 REALE valore iniziale
CYCLE TMR periodo di campionamento
Q BOO Not R1
XOUT REALE uscita dell’integrale

Descrizione:
Integrazione di un valore reale.

Se il valore del parametro "CYCLE" è inferiore al tempo ciclo dell’applicazione ISaGRAF, il

periodo di campionamento equivale al tempo ciclo dell’applicazione.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "INTEGRAL" *)

B-292 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

integral
manual_mode RUN

R1

sensor_value XIN

init_value X0 Q

t#100ms CYCLE XOUT controlled_value

(* Equivalente ST: INTEGRAL1 istanza del blocco INTEGRAL *)

INTEGRAL1(manual_mode, NOT(manual_mode), sensor_value, init_value, t#100ms);
controlled_value := INTEGRAL1.XOUT;

(* Equivalente IL: *)
LD manual_mode
ST INTEGRAL1.run
STN INTEGRAL1.R1
LD sensor_value
ST INTEGRAL1.XIN
LD init_value
ST INTEGRAL1.X0
LD t#100ms
ST INTEGRAL1.CYCLE
CAL INTEGRAL1
LD INTEGRAL1.XOUT
ST controlled_value

DERIVATE

derivate
RUN

XIN

CYCLE XOUT

Argomenti:
RUN BOO modo: TRUE=normale / FALSE=reset
XIN REALE ingresso: qualsiasi valore analogico reale
CYCLE TMR periodo di campionamento
XOUT REALE uscita della derivata

Descrizione:
Derivazione di un valore reale.

Se il valore del parametro "CYCLE" è inferiore al tempo ciclo dell’applicazione ISaGRAF, il

periodo di campionamento equivale al tempo ciclo dell’applicazione.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "DERIVATE" *)

derivate
manual_mode RUN

sensor_value XIN

t#100ms CYCLE XOUT derivated_value

(* Equivalente ST: DERIVATE1 istanza del blocco DERIVATE *)

CJ International B-293
Guida di riferimento ai linguaggi

DERIVATE1(manual_mode, sensor_value, t#100ms);

derivated_value := DERIVATE1.XOUT;

(* Equivalente IL: *)
LD manual_mode
ST DERIVATE1.run
LD sensor_value
ST DERIVATE1.XIN
LD t#100ms
ST DERIVATE1.CYCLE
CAL DERIVATE1
LD DERIVATE1.XOUT
ST derivated_value

BLINK

blink
RUN

CYCLE Q

Argomenti:
RUN BOO modo: TRUE=intermittenza / FALSE=imposta output a
false
CYCLE TMR periodo intermittenza
Q BOO output segnale intermittente

Descrizione:
Genera un segnale intermittente.

Diagramma del tempo:

RUN

CYCLE

SIG_GEN

sig_gen
PULSE

RUN UP

PERIOD END

MAXIMUM SINE

Argomenti:
RUN BOO modo: TRUE=attivo / FALSE=reset a false
PERIOD TMR durata di un campione
MAXIMUM INT valore massimo del contatore

B-294 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

PULSE BOO inversione dopo ogni campione

UP INT contatore ad incremento, incrementato dopo ogni
campione
END BOO TRUE al termine del conteggio incrementale
SINE REALE segnale sinusoidale (periodo = durata conteggio)

Descrizione:
Genera l’intermittenza di vari segnali su un valore booleano, un contatore intero ad
incremento, un’onda sinusoidale reale.

Quando il contatore raggiunge il valore massimo, riparte da 0 (zero). Così END assume il
valore TRUE solamente per la durata di 1 PERIOD.

Timing diagram:
PERIOD

RUN

PULSE

MAXIMUM

UP

END

SINE

B.9.3 Funzioni standard

Queste sono le funzioni standard incorporate dal sistema ISaGRAF. Queste funzioni sono
predefinite e non devono essere dichiarate nella libreria.

l Matematiche .........................ABS Valore assoluto

EXPT, POW Calcolo di esponente ed elevazione a
potenza.
LOG Logaritmo
SQRT Radice quadrata
TRUNC Troncamento della parte decimale
l Trigonometriche ....................ACOS, ASIN, Arco coseno, Arco seno,
ATAN Arco tangente
COS, SIN, Coseno, Seno,
TAN Tangente
l Controllo registri ....................ROL, ROR Rotazione a sinistra, Rotazione a destra
SHL, SHR Shift a sinistra, Shift a destra
l Manipolazione dati ................MIN, MAX, Minimo, Massimo,
LIMIT Limite

CJ International B-295
Guida di riferimento ai linguaggi

MOD Modulo
MUX4, MUX8 Multiplexer (4 o 8 entrate),
SEL Selettore binario
ODD Odd parity (parità dispari)
RAND Valore random (casuale)
l Conversione dati ...................ASCII Carattere à Codice ASCII
CHAR Codice ASCII à Carattere
l Gestione stringhe ..................MLEN Lunghezza stringa
DELETE Cancellazione sottostringa
INSERT Inserimento stringa
FIND, Ricerca sottostringa
REPLACE Sostituzione sottostringa
LEFT, MID Estrazione della parte sinistra, centrale
RIGHT o destra di una stringa
DAY_TIME Tempo del giorno
l Operazioni su Array...............ARCREATE Creazione di array (matrici) di valori interi
ARREAD Lettura /
ARWRITE Scrittura elemento di array
l Gestione file di tipo binario ....F_ROPEN Apertura file binario in modo Lettura
F_WOPEN Apertura file binario in modo Scrittura
F_CLOSE Chiusura file binario
F_EOF Controllo raggiungimento fine file binario
FA_READ Lettura di un valore analogico da file binario
FA_WRITE Scrittura di un valore analogico in un file
binario
FM_READ Lettura di un messaggio stringa da file binario
FM_WRITE Scrittura di un messaggio stringa in file
binario

ABS

abs

IN Q

Argomenti:
IN REALE qualsiasi valore analogico reale con segno
Q REALE valore assoluto (sempre positivo)

Descrizione:
Restituisce il valore assoluto (positivo) di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "ABS" *)

abs >
delta IN Q IN1

range IN2 Q over

(* Equivalente ST: *)
over := (ABS (delta) > range);

B-296 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

(* Equivalente IL: *)
LD delta
ABS
GT range
ST over

EXPT

expt
IN

EXP Q

Argomenti:
IN REALE qualsiasi valore analogico reale con segno
EXP INT esponente intero analogico
Q REALE (IN EXP)

Descrizione:
Restituisce il risultato reale dell’operazione: (BaseEsponente) con 'Base' corrispondente al
primo argomento ed ‘Esponente’ al secondo.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "EXPT" *)

expt
2.0 IN Ana
range EXP Q IN Q tb_size

(* Equivalente ST: *)
tb_size := ANA (EXPT (2.0, range) );

(* Equivalente IL: *)
LD 2.0
EXPT range
ANA
ST tb_size

LOG

log

IN Q

Argomenti:
IN REALE deve essere maggiore di zero
Q REALE logaritmo (in base 10) del valore di input

Descrizione:

CJ International B-297
Guida di riferimento ai linguaggi

Calcola il logaritmo (in base 10) di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "LOG" *)

abs
xval IN Q xpos
log
IN Q xlog

(* Equivalente ST: *)
xpos := ABS (xval);
xlog := LOG (xpos);

(* Equivalente IL: *)
LD xval
ABS
ST xpos
LOG
ST xlog

POW

pow
IN

EXP Q

Argomenti:
IN REALE numero reale analogico da elevare
EXP REALE potenza (esponente)
Q REALE (IN EXP)
1.0 se IN è non 0.0 ed EXP è 0.0
0.0 se IN è 0.0 ed EXP è negativo
0.0 se entrambi IN e EXP sono 0.0
0.0 se IN è negativo e Y non corrisponde ad un intero

Descrizione:
Restituisce il risultato reale dell’operazione: (Base Esponente) con 'Base' corrispondente
al primo argomento ed ‘Esponente’ al secondo.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "POW" *)

pow
xval IN

power EXP Q result

(* Equivalente ST: *)
result := POW (xval, power);

(* Equivalente IL: *)
LD xval

B-298 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

POW power
ST result

SQRT

sqrt

IN Q

Argomenti:
IN REALE deve essere maggiore od uguale a zero
Q REALE radice quadrata del valore in input

Descrizione:
Calcola la radice quadrata di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SQRT" *)

abs
xval IN Q xpos
sqrt
IN Q xroot

(* Equivalente ST: *)
xpos := ABS (xval);
xroot := SQRT (xpos);

(* Equivalente IL: *)
LD xval
ABS
ST xpos
SQRT
ST xrout

TRUNC

trunc

IN Q

Argomenti:
IN REALE qualsiasi valore analogico reale
Q REALE se IN>0, il più grande intero minore o uguale dell’input
se IN<0, il più piccolo intero maggiore o uguale dell’input

Descrizione:
Tronca un valore reale restituendo la sola parte intera

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "TRUNC" *)

CJ International B-299
Guida di riferimento ai linguaggi

trunc
2.67 IN Q +

trunc result
-2.0891 IN Q

(* Equivalente ST: *)
result := TRUNC (+2.67) + TRUNC (-2.0891);
(* significa: result := 2.0 + (-2.0) := 0.0; *)

(* Equivalente IL: *)
LD 2.67
TRUNC
ST temporary (* risultato temporaneo del primo TRUNC *)
LD -2.0891
TRUNC
ADD temporary
ST result

ACOS

acos

IN Q

Argomenti:
IN REALE deve essere compreso tra [-1.0 .. +1.0]
Q REALE arco coseno del valore in input (compreso tra [0.0 .. PI])
= 0.0 per input non valido

Descrizione:
Calcola l’arco coseno di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "COS" e "ACOS" *)

cos
angle IN Q cosine

acos
IN Q result

(* Equivalente ST: *)
cosine := COS (angle);
result := ACOS (cosine); (* result equivale all’angolo *)

(* Equivalente IL: *)
LD angle
COS
ST cosine
ACOS
ST result

B-300 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ASIN

asin

IN Q

Argomenti: {XE "ASIN"} {XE "Arc sine"}

IN REALE deve essere compreso tra [-1.0 .. +1.0]
Q REALE arco seno del valore in input (compreso tra [-PI/2 ..
+PI/2])
= 0.0 per input non valido

Descrizione:
Calcola l’arco seno di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SIN" e "ASIN" *)

sin
angle IN Q sine

asin
IN Q result

(* Equivalente ST: *)
sine := SIN (angle);
result := ASIN (sine); (* result equivale all’angolo *)

(* Equivalente IL: *)
LD angle
SIN
ST sine
ASIN
ST result

ATAN

atan

IN Q

Argomenti:
IN REALE qualsiasi valore analogico reale
Q REALE arco tangente del valore in input (compreso tra [-PI/2 ..
+PI/2])
= 0.0 per input non valido

Descrizione:
Calcola l’arco tangente di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "TAN" e "ATAN" *)

CJ International B-301
Guida di riferimento ai linguaggi

tan
angle IN Q tangent

atan
IN Q result

(* Equivalente ST: *)
tangent := TAN (angle);
result := ATAN (tangent); (* result equivale all’angolo *)

(* Equivalente IL: *)
LD angle
TAN
ST tangent
ATAN
ST result

COS

cos

IN Q

Argomenti:
IN REALE qualsiasi valore analogico reale
Q REALE coseno del valore in input (compreso tra [-1.0 .. +1.0])

Descrizione:
Calcola il Coseno di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "COS" e "ACOS" *)

cos
angle IN Q cosine

acos
IN Q result

(* Equivalente ST: *)
cosine := COS (angle);
result := ACOS (cosine); (* result equivale all’angolo *)

(* Equivalente IL: *)
LD angle
COS
ST cosine
ACOS
ST result

SIN

B-302 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

sin

IN Q

Argomenti:
IN REALE qualsiasi valore analogico reale
Q REALE seno del valore in input (compreso tra [-1.0 .. +1.0])

Descrizione:
Calcola il Seno di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SIN" e "ASIN" *)

sin
angle IN Q sine

asin
IN Q result

(* Equivalente ST: *)
sine := SIN (angle);
result := ASIN (sine); (* result equivale all’angolo *)

(* Equivalente IL: *)
LD angle
SIN
ST sine
ASIN
ST result

TAN

tan

IN Q

Argomenti:
IN REALE non può essere uguale a PI/2 modulo PI
Q REALE tangente del valore in input
= 1E+38 per input non valido

Descrizione:
Calcola la Tangente di un valore reale.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "TAN" e "ATAN" *)

tan
angle IN Q tangent

atan
IN Q result

(* Equivalente ST: *)

CJ International B-303
Guida di riferimento ai linguaggi

tangent := TAN (angle);

result := ATAN (tangent); (* result equivale all’angolo*)

(* Equivalente IL: *)
LD angle
TAN
ST tangent
ATAN
ST result

ROL

rol
IN

NbR Q

Argomenti:
IN INT qualsiasi valore analogico intero
NbR INT numero di rotazioni di 1 bit (compreso tra [1..31])
Q INT valore dopo la rotazione a sinistra
nessun effetto se NbR <= 0

Descrizione:
Esegue la rotazione a sinistra dei bit di un intero. La rotazione viene eseguita su 32 bit:

31 0

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "ROL" *)

rol
register IN

1 NbR Q result

(* Equivalente ST: *)
result := ROL (register, 1);
(* register = 2#0100_1101_0011_0101*)
(* result = 2#1001_1010_0110_1010*)

(* Equivalente IL: *)
LD register
ROL 1
ST result

ROR

B-304 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ror
IN

NbR Q

Argomenti:
IN INT qualsiasi valore analogico intero
NbR INT numero di rotazioni di 1 bit (compreso tra [1..31])
Q INT valore dopo la rotazione a destra
nessun effetto se NbR <= 0

Descrizione:
Esegue la rotazione a destra dei bit di un intero. La rotazione viene eseguita su 32 bit:

31 0

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "ROR" *)

ror
register IN

1 NbR Q result

(* Equivalente ST: *)
result := ROR (register, 1);
(* register = 2#0100_1101_0011_0101 *)
(* result = 2#1010_0110_1001_1010 *)

(* Equivalente IL: *)
LD register
ROR 1
ST result

SHL

shl
IN

NbS Q

Argomenti:
IN INT qualsiasi valore analogico intero
NbS INT numero di spostamenti di 1 bit (compreso tra [1..31])
Q INT valore dopo lo shift a sinistra
nessun effetto se NbS <= 0
il bit più basso viene sostituito da 0

Descrizione:

CJ International B-305
Guida di riferimento ai linguaggi

Esegue lo shift (spostamento) a sinistra dei bit di un intero. Lo shift viene eseguito su 32
bit:

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SHL" *)

shl
register IN

1 NbS Q result

(* Equivalente ST: *)
result := SHL (register,1);
(* register = 2#0100_1101_0011_0101 *)
(* result = 2#1001_1010_0110_1010 *)

(* Equivalente IL: *)
LD register
SHL 1
ST result

SHR

shr
IN

NbS Q

Argomenti:
IN INT qualsiasi valore analogico intero
NbS INT numero di spostamenti di 1 bit (compreso tra [1..31])
Q INT valore dopo lo shift a destra
nessun effetto se NbS <= 0
il bit più alto viene copiato ad ogni shift

Descrizione:
Esegue lo shift (spostamento) a destra dei bit di un intero. Lo shift viene eseguito su 32
bit:

31 0

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SHR" *)

shr
register IN

1 NbS Q result

(* Equivalente ST: *)

B-306 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

result := SHR (register,1);

(* register = 2#1100_1101_0011_0101 *)
(* result = 2#1110_0110_1001_1010 *)

(* Equivalente IL: *)
LD register
SHR 1
ST result

MIN

min
IN1

IN2 Q

Argomenti:
IN1 INT qualsiasi valore analogico intero con segno
IN2 INT (non può essere REALE)
Q INT il minimo di entrambi i valori di input

Descrizione:
Restituisce il minimo di due valori interi.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MIN" e "MAX" *)

min
max_value IN1 max
value IN2 Q IN1

min_value IN2 Q new_value

(* Equivalente ST: *)
new_value := MAX (MIN (max_value, value), min_value);
(* arrotonda il valore all’insieme [min_value..max_value] *)

(* Equivalente IL: *)
LD max_value
MIN value
MAX min_value
ST new_value

MAX

max
IN1

IN2 Q

Argomenti:

CJ International B-307
Guida di riferimento ai linguaggi

IN1 INT qualsiasi valore analogico intero con segno

IN2 INT (non può essere REALE)
Q INT il massimo di entrambi i valori di input

Descrizione:
Restituisce il massimo di due valori interi.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MIN" e "MAX" *)

min
max_value IN1 max
value IN2 Q IN1

min_value IN2 Q new_value

(* Equivalente ST: *)
new_value := MAX (MIN (max_value, value), min_value);
(* arrotonda il valore all’insieme [min_value..max_value] *)

(* Equivalente IL: *)
LD max_value
MIN value
MAX min_value
ST new_value

LIMIT

limit
MIN

IN

MAX Q

Argomenti:
MIN INT valore minimo consentito
IN INT qualsiasi valore analogico intero con segno
MAX INT valore massimo consentito
Q INT il valore di input arrotondato all’intervallo consentito

Descrizione:
Limita un valore intero all’interno di un dato intervallo. Mantiene lo stesso valore se è
compreso tra massimo e minimo, assume il valore massimo se è superiore, assume il
minimo se inferiore.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "LIMIT" *)

limit
min_value MIN

value IN

max_value MAX Q new_value

(* Equivalente ST: *)
new_value := LIMIT (min_value, value, max_value);
(* arrotonda il valore all’insieme [min_value..max_value] *)

B-308 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

(* Equivalente IL: *)
LD min_value
LIMIT value, max_value
ST new_value

MOD

mod
IN

Base Q

Argomenti:
IN INT qualsiasi valore analogico INTERO
Base INT deve essere maggiore di zero
Q INT calcolo del modulo (input MOD base)
restituisce -1 se Base <= 0

Descrizione:
Calcola il modulo di un valore intero.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MOD" *)

/
value IN1

divider IN2 Q division_result

mod
IN

Base Q rest_of_division

(* Equivalente ST: *)
division_result := (value / divider); (* divisione intera *)
rest_of_division := MOD (value, divider); (* resto della divisione *)

(* Equivalente IL: *)
LD value
DIV divider
ST division_result
LD value
MOD divider
ST rest_of_division

MUX4

CJ International B-309
Guida di riferimento ai linguaggi

mux4
SEL

IN1

IN2

IN3

IN4 Q

Argomenti:
SEL INT valore intero del selettore (deve essere compreso tra
[0..3])
IN1..IN4 INT qualsiasi valore analogico intero
Q INT = valore1 se SEL = 0
= valore2 se SEL = 1
= valore3 se SEL = 2
= valore4 se SEL = 3
= 0 per tutti gli altri valori del selettore

Descrizione:
Multiplexer a 4 entrate: seleziona un valore tra 4 valori interi.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MUX4" *)

mux4
choice SEL

1 IN1

10 IN2

100 IN3

1000 IN4 Q range

(* Equivalente ST: *)
range := MUX4 (choice, 1, 10, 100, 1000);
(* seleziona a partire da 4 intervalli predefiniti, ad esempio se la scelta è 1, l’intervallo sarà 10
*)

(* Equivalente IL: *)
LD choice
MUX4 1,10,100,1000
ST range

MUX8

B-310 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

mux8
SEL

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6

IN7

IN8 Q

Argomenti:
SEL INT valore intero del selettore (deve essere compreso tra
[0..7])
IN1..IN8 INT qualsiasi valore analogico intero
Q INT = valore1 se SEL = 0
= valore2 se SEL = 1
...
= valore8 se SEL = 7
= 0 per tutti gli altri valori del selettore

Descrizione:
Multiplexer a 8 entrate: seleziona un valore tra 8 valori interi.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MUX8" *)

mux8
choice SEL

1 IN1

5 IN2

10 IN3

50 IN4

100 IN5

500 IN6

1000 IN7

5000 IN8 Q range

(* Equivalente ST: *)
range := MUX8 (choice, 1, 5, 10, 50, 100, 500, 1000, 5000);
(* seleziona a partire da 8 intervalli predefiniti, ad esempio se la scelta è 3, l’intervallo sarà 50
*)

(* Equivalente IL: *)
LD choice
MUX8 1,5,10,50,100,500,1000,5000
ST range

ODD

CJ International B-311
Guida di riferimento ai linguaggi

odd

IN Q

Argomenti:
IN INT qualsiasi valore analogico intero con segno
Q BOO TRUE se il valore di input è dispari
FALSE se il valore di input è pari

Descrizione:
Valuta la parità di un intero: il risultato è dispari o pari.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "ODD" *)

odd
value IN Q RETURN

1 value

(* Equivalente ST: *)
If Not (ODD (value)) Then Return; End_if;
value := value + 1;
(* forza il valore ad essere sempre pari *)

(* Equivalente IL: *)
LD value
ODD
RETNC
LD value
ADD 1
ST value

RAND

rand

base Q

Argomenti:
base INT definisce un insieme di numeri permessi
Q INT valore casuale (random) compreso nell’insieme [0..base-
1]

Descrizione:
Restituisce un valore intero casuale (random) compreso nell’intervallo dato.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "RAND" *)

B-312 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

rand mux4
4 base Q SEL

1 IN1

4 IN2

8 IN3

16 IN4 Q selected

(* Equivalente ST: *)
selected := MUX4 ( RAND (4), 1, 4, 8, 16 );
(*
selezione casuale di 1 di 4 valori predefiniti
il valore uscente dalla chiamata a RAND è compreso nell’insieme [0..3],
così 'selected' restituito da MUX4, avrà valore ‘casuale’
1 se 0 viene restituito da RAND,
o 4 se 1 viene restituito da RAND,
o 8 se 2 viene restituito da RAND,
o 16 se 3 viene restituito da RAND,
*)

(* Equivalente IL: *)
LD 4
RAND
MUX4 1,4,8,16
ST selected

SEL

sel
SEL

IN1

IN2 Q

Argomenti:
SEL BOO indica il valore scelto
IN1, IN2 INT qualsiasi valore intero analogico
Q INT = valore1 se SEL vale FALSE
= valore2 se SEL vale TRUE

Descrizione:
Selettore binario: seleziona un valore tra due valori interi.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "SEL" *)

sel
AutoMode SEL

ManuCmd IN1

InpCmd IN2 Q ProCmd

(* Equivalente ST: *)
ProCmd := SEL (AutoMode, ManuCmd, InpCmd);

CJ International B-313
Guida di riferimento ai linguaggi

(* processa il comando di selezione *)

(* Equivalente IL: *)
LD AutoMode
SEL ManuCmd,InpCmd
ST ProCmd

ASCII

ascii
IN

Pos Code

Argomenti:
IN MSG qualsiasi stinga non nulla
Pos INT posizione del carattere voluto
compresa tra [1.. len] (dove len corrisponde alla
lunghezza del messaggio IN)
Code INT codice del carattere voluto
(compreso tra [0 .. 255])
restituisce 0 se Pos è esterna alla stringa

Descrizione:
Restituisce il codice ASCII di un carattere di una stringa messaggio.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "ASCII" *)

ascii
message IN

1 Pos Code FirstChr

(* Equivalente ST: *)
FirstChr := ASCII (message, 1);
(* FirstChr è il codice Ascii del primo carattere della stringa *)

(* Equivalente IL: *)
LD message
ASCII 1
ST FirstChr

CHAR

char

Code Q

Argomenti:
Code INT codice compreso nell’insieme [0 .. 255]
Q MSG stringa di un carattere

B-314 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

il carattere ha il codice ASCII equivalente al codice di

input
(il codice ASCII viene usato modulo 256)

Descrizione:
Restituisce un stringa messaggio composta da un carattere a partire da un dato codice
ASCII.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "CHAR" *)

+
value char
48 Code Q Display

(* Equivalente ST: *)
Display := CHAR ( value + 48 );
(* il valore appartiene all’insieme [0..9] *)
(* 48 è il codice ascii per '0' *)
(* il risultato è costituito da una stringa di un carattere da '0' a '9' *)

(* Equivalente IL: *)
LD value
ADD 48
CHAR
ST Display

DELETE

delete
IN

NbC

Pos Q

Argomenti:
IN MSG qualsiasi messaggio non vuoto
NbC INT numero di caratteri da cancellare
Pos INT posizione del primo carattere da cancellare
(il primo carattere della stringa ha posizione 1)
Q MSG stringa modificata
stringa vuota se Pos < 1
stringa iniziale se Pos > lunghezza della stringaIN
stringa iniziale se NbC <= 0

Descrizione:
Cancella una parte di una stringa messaggio.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "DELETE" *)

CJ International B-315
Guida di riferimento ai linguaggi

CAT
'ABCD'
'EFGH' complete_string

delete
IN

4 NbC

3 Pos Q sub_string

(* Equivalente ST: *)
complete_string := 'ABCD' + 'EFGH'; (* complete_string vale 'ABCDEFGH' *)
sub_string := DELETE (complete_string, 4, 3); (* sub_string vale 'ABGH' *)

(* Equivalente IL: *)
LD 'ABCD'
ADD 'EFGH'
ST complete_string
DELETE 4,3
ST sub_string

FIND

find
In

Pat Pos

Argomenti:
In MSG qualsiasi stringa messaggio
Pat MSG qualsiasi stringa non vuota (Pattern)
Pos INT = 0 se sottostringa Pat non trovata
= posizione del primo carattere della prima occorrenza
della sottostringa Pat
(la prima posizione equivale ad 1)
questa funzione è case sensitive (distingue tra
maiuscole e minuscole)

Descrizione:
Cerca una sottostringa in una stringa messaggio. Restituisce la posizione della
sottostringa nella stringa.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "FIND" *)

CAT
'ABCD'
'EFGH' complete_string

find
In

'CDEF' Pat Pos found

(* Equivalente ST: *)

B-316 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

complete_string := 'ABCD' + 'EFGH'; (* complete_string vale 'ABCDEFGH' *)

found := FIND (complete_string, 'CDEF'); (* la variabile found vale 3 *)

(* Equivalente IL: *)
LD 'ABCD'
ADD 'EFGH'
ST complete_string
FIND 'CDEF'
ST found

INSERT

insert
IN

Str

Pos Q

Argomenti:
IN MSG stringa iniziale
Str MSG stringa da inserire
Pos INT posizione per l’inserimento
l’inserimento avviene prima della posizione
(la prima posizione valida è 1)
Q MSG stringa modificata
stringa vuota se Pos <= 0
concatenazione delle due stringhe se Pos è maggiore
della lunghezza della stringa IN

Descrizione:
Inserimento in una data posizione, di una sottostringa in una stringa messaggio.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "INSERT" *)

insert
'Mr JONES' IN

'Frank ' Str

4 Pos Q MyNam

(* Equivalente ST: *)
MyName := INSERT ('Mr JONES', 'Frank ', 4);
(* la variabile MyName contiene 'Mr Frank JONES' *)

(* Equivalente IL: *)
LD 'Mr JONES'
INSERT 'Frank ',4
ST MyName

LEFT

CJ International B-317
Guida di riferimento ai linguaggi

left
IN

NbC Q

Argomenti:
IN MSG Qualsiasi stringa non vuota
NbC INT Numero di caratteri da estrarre
non può essere superiore alla lunghezza della stringa IN
Q MSG la parte a sinistra della stringa IN (con lunghezza = NbC)
stringa vuota se NbC <= 0
la stringa IN completa nel caso NbC >= lunghezza stringa
IN

Descrizione:
Estrazione della parte sinistra di una stringa messaggio, dato il numero di caratteri da
estrarre.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "LEFT" e "RIGHT" *)

right
'12345678' IN

4 NbC Q CAT

left complete_string
IN

NbC Q

(* Equivalente ST: *)
complete_string := RIGHT ('12345678', 4) + LEFT ('12345678', 4);
(* complete_string vale '56781234'
il valore risultante dalla chiamata a RIGHT è '5678'
il valore risultante dalla chiamata a LEFT è '1234'
*)

(* Equivalente IL: viene chiamato per primo LEFT *)

LD '12345678'
LEFT 4
ST sub_string (* risultato intermedio *)
LD '12345678'
RIGHT 4
ADD sub_string
ST complete_string

MID

B-318 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

mid
IN

NbC

Pos Q

Argomenti:
IN MSG qualsiasi stringa non vuota
NbC INT Numero di caratteri da estrarre
non può essere superiore alla lunghezza della stringa IN
Pos INT posizione della sottostringa
il primo carattere della sottostringa è quello cui si riferisce
Pos (la prima posizione valida è 1)
Q MSG una parte contenuta nella stringa (con lunghezza = NbC)
stringa vuota se parametri non corretti

Descrizione:
Estrazione di una parte di una stringa messaggio, dati il numero di caratteri da estrarre e
la posizione del primo carattere.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MID" *)

mid
'abcdefgh' IN

2 NbC

4 Pos Q sub_string

(* Equivalente ST: *)
sub_string := MID ('abcdefgh', 2, 4);
(* sub_string vale 'de' *)

(* Equivalente IL: *)
LD 'abcdefgh'
MID 2,4
ST sub_string

MLEN

mlen

IN NbC

Argomenti:
IN MSG qualsiasi stringa messaggio
NbC INT numero di caratteri della stringa IN

Descrizione:
Calcola la lunghezza di una stringa messaggio.

CJ International B-319
Guida di riferimento ai linguaggi

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "MLEN" *)

mlen
complete_string IN NbC nbchar

<
IN1

3 IN2 Q RETURN

left
IN

NbC Q prefix

(* Equivalente ST: *)
nbchar := MLEN (complete_string);
If (nbchar < 3) Then Return; End_if;
prefix := LEFT (complete_string, 3);
(* questo programma estrae i 3 caratteri alla sinistra della stringa ed assegna risultato alla
variabile messaggio prefix
non viene compiuta alcuna operazione se la lunghezza della stringa è inferiore ai 3 caratteri *)

(* Equivalente IL: *)
LD complete_string
MLEN
ST nbchar
LT 3
RETC
LD complete_string
LEFT 3
ST prefix

REPLACE

replace
IN

Str

NbC

Pos Q

Argomenti:
IN MSG qualsiasi stringa
Str MSG stringa da inserire (per sostituire NbC caratteri)
NbC INT numero di caratteri da cancellare
Pos INT posizione del primo carattere modificato
(la prima posizione valida è 1)
Q MSG stringa modificata:
- NbC caratteri vengono cancellati dalla posizione Pos
- la sottostringa Str viene inserita in questa posizione
restituisce una stringa vuota se Pos <= 0
restituisce la concatenazione delle stringhe (IN+Str) se
Pos è maggiore della lunghezza della stringa IN

B-320 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

restituisce la stringa iniziale IN se NbC <= 0

Descrizione:
Sostituisce una parte di un messaggio con un nuovo insieme di caratteri.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "REPLACE" *)

replace
'Mr X JONES' IN

'Frank' Str

1 NbC

4 Pos Q MyName

(* Equivalente ST: *)
MyName := REPLACE ('Mr X JONES, 'Frank', 1, 4);
(* MyName vale 'Mr Frank JONES' *)

(* Equivalente IL: *)
LD 'Mr X JONES'
REPLACE 'Frank',1,4
ST MyName

RIGHT

right
IN

NbC Q

Argomenti:
IN MSG Qualsiasi stringa non vuota
NbC INT non può essere superiore alla lunghezza della stringa IN
Q MSG la parte a destra della stringa IN (con lunghezza = NbC))
stringa vuota se NbC <= 0
la stringa IN completa nel caso NbC >= lunghezza stringa
IN

Descrizione:
Estrazione della parte destra di una stringa messaggio, dato il numero di caratteri da
estrarre.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "LEFT" e "RIGHT" *)

right
'12345678' IN

4 NbC Q CAT

left complete_string
IN

NbC Q

(* Equivalente ST: *)

CJ International B-321
Guida di riferimento ai linguaggi

complete_string := RIGHT ('12345678', 4) + LEFT ('12345678', 4);

(* complete_string vale '56781234'
the value issued from RIGHT call is '5678'
the value issued from LEFT call is '1234'
*)

(* IL Equivalence: First done is call to LEFT *)

LD '12345678'
LEFT 4
ST sub_string (* risultato intermedio *)
LD '12345678'
RIGHT 4
ADD sub_string
ST complete_string

DAY_TIME

day_time

SEL Q

Argomenti:
SEL INT selezione output
0= data corrente
1= orario corrente
2= giorno della settimana
Q MSG orario/data espresso da una stringa di caratteri
'YYYY/MM/DD' se SEL = 0
'HH:MM:SS' se SEL = 1
nome del giorno se SEL = 2 (es: 'Lunedì')

Descrizione:
Restituisce la data o l’orario del giorno in formato stringa messaggio.

(* Programma FBD che fa uso di un blocco di tipo "DAY_TIME" *)

day_time
0 SEL Q CAT

';'
day_time Display
1 SEL Q

(* Equivalente ST: *)
Display := Day_Time (0) + ' ; ' + Day_Time (1);
(* Il formato di visualizzazione del messaggio è: 'YYYY/MM/DD ; HH:MM:SS' *)

(* IL Equivalence: La prima chiamata è day_time(1) *)

LD 1
DAY_TIME
ST hour_str (* risultato intermedio *)

B-322 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

LD 0
DAY_TIME
ADD ';'
ADD hour_str
ST Display

ARCREATE

arcreate
ID

Size ok

Argomenti:
ID INT Identificativo dell’array (deve essere compreso tra [0..15])
Size INT numero di elementi dell’array
ok INT resoconto dell’operazione:
1 = se l’array è stato creato
2 = identificativo dell’array errato o array già creato
3 = dimensione (size) dell’array non corretta
4 = memoria non sufficiente

Descrizione:
Creazione di un array di interi.

Avvertenza: In un’applicazione, sono disponibili al più 16 array. Gli array contengono valori
interi analogici. Poiché l’allocazione della memoria avviene in modo dinamico, questa
funzione può causare un errore di sistema qualora la dimensione dell’array sia prossima alla
dimensione della memoria disponibile.

(* Programma FBD che crea un array di interi *)

arcreate
ident ID <>
16 Size ok IN1

IN2 Q array_error
1

(* Equivalente ST: *)
array_error := (ARCREATE (ident, 16) <> 1));

(* Equivalente IL: *)
LD ident
ARCREATE 16
NE 1
ST array_error

ARREAD

CJ International B-323
Guida di riferimento ai linguaggi

arread
ID

Pos Q

Argomenti:
ID INT Identificativo dell’array (deve essere compreso tra [0..15])
Pos INT posizione dell’elemento nell’array
deve essere compreso tra [0 .. dimensione-1]
value INT valore dell’elemento letto
0 se gli argomenti non sono corretti

Descrizione:
Lettura di un elemento di un array di interi.

(* Programma FBD che fa uso della gestione di array *)

array_error
RETURN

arread
ident ID

index Pos Q read_value

(* Equivalente ST: *)
If (array_error) Then Return; End_if;
read_value := ARREAD (ident, index);
(* array_error deriva da una chiamata a ARCREATE *)

(* Equivalente IL: *)
LD array_error
RETC
LD ident
ARREAD index
ST read_value

ARWRITE

arwrite
ID

Pos

IN ok

Argomenti:
ID INT Identificativo dell’array (deve essere compreso tra [0..15])
Pos INT posizione dell’elemento nell’array
deve essere compreso tra [0 .. dimensione-1]
IN INT nuovo valore per l’elemento
ok INT resoconto dell’operazione
1 = scrittura avvenuta

B-324 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

2 = identificativo dell’array errato

3 = indice errato

Descrizione:
memorizza (scrive) un valore in un array di interi.

(* Programma FBD che fa uso della gestione di array *)

array_error
RETURN

arwrite
ident ID

index Pos

value IN ok write_status

(* Equivalente ST: *)
If (array_error) Then Return; End_if;
write_status := ARWRITE (Ident, Index, value);
(*array_error deriva da una chiamata a ARCREATE *)

(* Equivalente IL: *)
LD array_error
RETC
LD ident
ARWRITE index,value
ST write_status

F_ROPEN

F_ROPEN
Path ID

Argomenti:
Path MSG nome file
Può includere il percorso (path) di accesso al file con i
simboli \ o / per specificare una directory. Per facilitare la
portabilità dell’applicazione, / o \ sono equivalenti.
ID INT numero file
0 se si è verificato un errore: il file non esiste.

Descrizione:
Apre in file binario in modo lettura, per l’uso con FX_READ e F_CLOSE.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

CJ International B-325
Guida di riferimento ai linguaggi

F_ROPEN
'c:\data\data.bin' Path ID file_id

=
file_id IN1
0 IN2 Q error

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_ROPEN('c:\data \data.bin');
error := (file_id=0);

(* Equivalente IL: *)
LD 'c:\data\data.bin'
F_ROPEN
ST file_id
EQ 0
ST error

F_WOPEN

F_WOPEN
Path ID

Argomenti:
Path MSG nome file
Può includere il path (percorso) di accesso al file con i
simboli \ o / per specificare una directory. Per facilitare la
portabilità dell’applicazione, / o \ sono equivalenti.
ID INT numero file
0 se si è verificato un errore. Un eventuale file già
esistente viene sovrascritto.

Descrizione:
Apre un file binario in modo scrittura, per l’uso con FX_WRITE e F_CLOSE.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

F_WOPEN
'c:\data\data.bin' Path ID file_id

=
file_id IN1
0 IN2 Q error

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_WOPEN('c:\data\data.bin');
error := (file_id=0);

(* Equivalente IL: *)
LD 'c:\data\data.bin'
F_WOPEN

B-326 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ST file_id
EQ 0
ST error

F_CLOSE

F_CLOSE
ID ok

Argomenti:
ID INT numero file: restituito da F_ROPEN o F_WOPEN.
ok BOO stato
TRUE se la chiusura del file è OK
FALSE se si è verificato un errore

Descrizione:
Chiude un file binario aperto con le funzioni F_ROPEN o F_WOPEN.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

F_ROPEN
'data.bin' Path ID file_id

F_CLOSE
file_id ID ok ok

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_ROPEN('data.bin');
ok := F_CLOSE(file_id);

(* Equivalente IL: *)
LD 'data.bin'
F_ROPEN
ST file_id
F_CLOSE (* file_id è già nel risultato corrente IL *)
ST ok

F_EOF

F_EOF
ID ok

Argomenti:
ID INT numero file restituito da F_ROPEN o F_WOPEN.
ok BOO indicatore di fine file (end of file)

CJ International B-327
Guida di riferimento ai linguaggi

TRUE se è stata raggiunta la fine del file nella

precedente operazione di lettura o scrittura.
Con FM_READ, l’ultimo messaggio letto da un file
potrebbe non essere corretto, qualora l’ultimo carattere
non sia il terminatore di stringa.

Descrizione:
Controlla se sia stata raggiunta la fine del file.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

F_ROPEN
'data.bin' Path ID file_id

not_eof:
FA_READ
file_id ID Q VAL

F_EOF
file_id ID ok not_eof

'last val = ' CAT

Msg
VAL IN Q message

F_CLOSE
file_id ID ok ok

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_ROPEN('data.bin');
WHILE not(F_EOF(file_id))
VAL := FA_READ(file_id);
END_WHILE;
MESSAGE := 'last val = ' + msg(VAL);
ok := F_CLOSE(file_id);

(* Equivalente IL: *)
LD 'data.bin'
F_ROPEN
ST file_id
LD file_id
F_EOF
JMPC END_OF_FILE
NOT_EOF: LD file_id
FA_READ
ST VAL
LD file_id
F_EOF
JMPNC NOT_EOF (* se non eof, continua la lettura *)
END_OF_FILE:LD VAL
MSG
ST val_msg (* conversione di VAL in messaggio *)
LD 'last val = '

B-328 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

ADD val_msg
ST MESSAGE
LD file_id
F_CLOSE
ST ok

FA_READ

FA_READ
ID Q

Argomenti:
ID INT numero file: restituito da F_ROPEN.
Q INT valore intero analogico letto dal file

Descrizione:
Lettura di una variabile ANALOGICA da un file binario. Da usarsi assieme in
concomitanza con F_ROPEN e F_CLOSE.
Questa procedura effettua un accesso sequenziale al file, dalla precedente posizione.
La prima chiamata successiva a F_ROPEN legge i primi 4 byte del file,
ogni chiamata sposta il puntatore di lettura.
Usare F_EOF per controllare se sia stata raggiunta la fine del file.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

F_ROPEN
'voltramp' Path ID file_id

FA_READ
file_id ID Q vstart

FA_READ
file_id ID Q vend

FA_READ
file_id ID Q vinc

FA_READ Tmr
file_id ID Q IN Q delta_tim

F_CLOSE
file_id ID ok ok

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_ROPEN('voltramp.bin');
vstart := FA_READ(file_id);
vend := FA_READ(file_id);
vinc := FA_READ(file_id);
delta_tim := tmr(FA_READ(file_id));
ok := F_CLOSE(file_id);

CJ International B-329
Guida di riferimento ai linguaggi

(* Equivalente IL: *)
LD 'voltramp.bin'
F_ROPEN
ST file_id
FA_READ (* lettura vstart *)
ST vstart
LD file_id
FA_READ (*lettura vend *)
ST vend
LD file_id
FA_READ (*lettura vinc *)
ST vinc
LD file_id
FA_READ (*lettura delta_tim *)
TMR (* conversione a timer *)
ST delta_tim
LD file_id
F_CLOSE
ST ok

FA_WRITE

FA_WRITE
ID
IN ok

Argomenti:
ID INT numero file: restituito da F_WOPEN.
IN INT valore intero analogico che deve essere scritto nel file.
OK BOO stato: TRUE se ok

Descrizione:
Scrittura di una variabile ANALOGICA in un file binario.
Questa procedura effettua un accesso sequenziale al file, dalla precedente posizione.
La prima chiamata successiva a F_WOPEN scrive i primi 4 byte del file,
ogni chiamata sposta il puntatore di lettura.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD *)

B-330 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

F_WOPEN
'data.bin' Path ID file_id

0 nb_written

FA_WRITE
file_id ID Ana +
vstart IN ok IN Q

nb_written nb_written

FA_WRITE
file_id ID Ana +
vend IN ok IN Q

nb_written nb_written

FA_WRITE
file_id ID Ana +
vinc IN ok IN Q

nb_written nb_written

FA_WRITE
file_id ID Ana +
Ana IN ok IN Q

delta_tim IN Q nb_written nb_written

F_CLOSE
file_id ID ok ok

= NO ERROR
nb_written IN1

4 IN2 Q RETURN

ERR_FILE ERROR

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_WOPEN('voltramp.bin');
nb_written := 0;
nb_written := nb_written + ana(FA_WRITE(file_id,vstart));
nb_written := nb_written + ana(FA_WRITE(file_id,vend));
nb_written := nb_written + ana(FA_WRITE(file_id,vinc));
nb_written := nb_written + ana(FA_WRITE(file_id,ana(delta_tim)));
ok := F_CLOSE(file_id);
IF ( nb_written <> 4) THEN
ERROR := ERR_FILE;
END_IF;

(* Equivalente IL: *)
LD 'voltramp.bin'
F_ROPEN
ST file_id
LD 0

CJ International B-331
Guida di riferimento ai linguaggi

ST nb_written
LD file_id (* scrittura vstart *)
FA_WRITE vstart
ANA
ADD nb_written
ST nb_written
LD file_id (*scrittura vend *)
FA_WRITE vend
ANA
ADD nb_written
ST nb_written
LD file_id (*scrittura vinc *)
FA_WRITE vinc
ANA
ADD nb_written
ST nb_written
LD delta_tim (*scrittura delta_tim *)
ANA (* conversione ad intero *)
ST ana_delta_tim
LD file_id
FA_WRITE ana_delta_tim
ANA
ADD nb_written
ST nb_written
F_CLOSE
ST ok
LD nb_written
EQ 4
RETC (* ritorno se uguale a 4 *)
LD ERR_FILE (* altrimenti errore *)
ST ERROR

FM_READ

FM_READ
ID Q

Argomenti:
ID INT numero file: restituito da F_ROPEN.
Q MSG messaggio letto dal file

Descrizione:
Lettura di variabili MESSAGGIO da file binario.
Da usarsi in concomitanza con F_ROPEN e F_CLOSE.
Questa procedura effettua un accesso sequenziale al file, dalla precedente posizione.
La prima chiamata successiva a F_ROPEN legge la prima stringa del file,
ogni chiamata sposta il puntatore di lettura.
Una stringa viene conclusa da null (0), end of line ('\n') o return ('\r');
Usare F_EOF per controllare se sia stata raggiunta la fine del file.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

B-332 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

F_ROPEN
'voltramp' Path ID file_id

FM_READ
file_id ID Q status1

FM_READ
file_id ID Q status2

F_EOF
file_id ID ok CLOSE_FILE

ERR_FILE ERROR

FM_READ
file_id ID Q unused_eof_mes

CLOSE_FILE:

F_CLOSE
file_id ID ok ok

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_ROPEN('voltramp.bin');
status1 := FM_READ(file_id);
status2 := FM_READ(file_id);
IF (F_EOF(file_id)) THEN
ERROR := ERR_FILE;
unused_eof_mes := FM_READ(file_id);
END_IF;
ok := F_CLOSE(file_id);

(* Equivalente IL: *)
LD 'voltramp.bin'
F_ROPEN
ST file_id
FM_READ (* lettura status1 *)
ST status1
LD file_id
FM_READ (* lettura status2 *)
ST status2
LD file_id
F_EOF
JMPNC CLOSE_FILE (* se non end of file salta sotto *)
LD ERR_FILE
ST ERROR
LD file_id
FM_READ (* lettura unused_eof_mes *)
ST unused_eof_mes
CLOSE_FILE LD file_id

CJ International B-333
Guida di riferimento ai linguaggi

F_CLOSE
ST ok

FM_WRITE

FM_WRITE
ID

IN ok

Argomenti:
ID INT numero file: restituito da F_WOPEN.
IN MSG messaggio che deve essere scritto nel file
ok BOO stato
TRUE se operazione riuscita

Descrizione:
Scrittura di variabili MESSAGGIO su file binario.
Da usarsi in concomitanza con F_WOPEN e F_CLOSE.
Un messaggio scritto su file ha formato stringa terminata da null.
Questa procedura effettua un accesso sequenziale al file, dalla precedente posizione.
La prima chiamata successiva a F_WOPEN scrive la prima stringa sul file,
ogni chiamata sposta il puntatore di scrittura.
Questa funzione non è inclusa nel simulatore ISaGRAF.

(* Programma FBD che fa uso della gestione file *)

F_WOPEN
'trace.txt' Path ID file_id

FM_WRITE
file_id ID

'First message' IN ok ok

FM_WRITE
file_id ID

'Last message' IN ok ok

F_CLOSE
file_id ID ok ok

(* Equivalente ST: *)
file_id := F_WOPEN('trace.txt');
ok := FM_WRITE(file_id,'First message');
ok := FM_WRITE(file_id,'Last message');
ok := F_CLOSE(file_id);

(* Equivalente IL: *)
LD 'trace.txt'
F_WOPEN
ST file_id

B-334 CJ International
 Guida di riferimento ai linguaggi

FM_WRITE'First message' (* scrittura primo msg *)

ST ok
LD file_id
FM_WRITE'Last message' (* scrittura secondo msg *)
ST ok
LD file_id
F_CLOSE
ST ok

CJ International B-335
Guida di riferimento ai linguaggi

B-336 CJ International
 Guida utente al target

C. Guida utente al target

CJ International C-337
Guida utente al target

C.1 Introduzione
Per target ISaGRAF si intende un software in grado di eseguire in tempo reale
un'applicazione ISaGRAF su un computer industriale, sistema o scheda, secondo il seguente
ben noto schema:

Scansione ingressi

Esecuzione programmi
Sezione Iniziale
Ciclo del
Target Esecuzione programmi
ISaGRAF Sezione Sequenziale

Esecuzione programmi
Sezione Finale

Aggiornamento uscite

ll ciclo del target consiste nella scansione degli ingressi fisici del processo da pilotare,
l'elaborazione dei dati dell'applicazione secondo i programmi dell'ambiente di lavoro ISaGRAF
1 , e quindi nell'aggiornamento delle uscite fisiche.

− La prima parte di questa sezione spiega come iniziare ad utilizzare il target di uno specifico
sistema. Rispettivamente i target DOS, OS-9, VxWorks ed NT. Per ciascun sistema, verrà
inizialmente spiegato come avviare il target ISaGRAF. Successivamente verranno esposte
le informazioni relative a caratteristiche specifiche come: avvio del target all’accensione,
gestione degli errori, norme generali, …

− La seconda parte tratta il metodo di implementazione da parte dell’utente di funzioni C,

blocchi funzione e funzioni di conversione, che permettono di completare il target ISaGRAF.

− La terza parte fornisce informazioni su Modbus e l’implementazione ISaGRAF. Descrive il

formato degli schemi dei differenti codici funzione.

− La quarta parte fornisce alcuni strumenti per gestire le interruzioni di energia elettrica ed il
riavvio del target.

1 Questo manuale prevede la conoscenza dell’ambiente di sviluppo ISaGRAF

C-338 CJ International
 Guida utente al target

C.2 Installazione
L’installazione richiede circa 1 Mbyte di spazio libero su disco.

Il file batch install.bat fornito con il disco, provvede ad installare su PC tutti i file necessari per
una piattaforma specifica.
Esempio: a:\install a: c:\path
installerà i file da disco a: al disco c: directory path.

Lo schema delle directory è il seguente :

ROOT

CMDS

DEFS

LIB

RELS

USER

la directory ROOT contiene alcuni programmi ed i file readme (file leggimi)

la directory CMDS contiene i file eseguibili
la directory DEFS contiene i file header
la directory LIB contiene le librerie
la directory RELS contiene i file rilocabili (file oggetto)
la directory USER contiene le procedure utente ‘C’ per funzioni, blocchi funzione e funzioni di
conversione C (sorgente ed header)

Basta poi iniziare con la piattaforma installata.

CJ International C-339
Guida utente al target

C.3 Target ISaGRAF per DOS

C.3.1 Eseguire ISaGRAF: ISA.EXE

Nell’implementazione MS-DOS, il target viene eseguito come singolo programma: ISA.EXE

Per iniziare è possibile avviare il comando di guida isa -? dalla directory CMDS.

Con questo sistema, le operazioni possono essere critiche. Si raccomanda di non

sovraccaricare la parte relativa alle comunicazioni per ottenere buone prestazioni.
Il programma target non è in grado di prevenire l’esecuzione di routine gestite da interrupt.

Collegamento e configurazione comunicazioni: opzione –t

Il target ISaGRAF fa uso di un collegamento seriale per le comunicazioni in fase di debug. È
possibile definire il nome della porta con l’opzione –t. L’interfaccia di comunicazione è
progettata per essere compatibile con qualsiasi macchina e, quindi, si possono usare le porte
COM1, COM2 o COM3, a seconda della versione del BIOS.

Non è previsto valore predefinito: Senza questa opzione, non è possibile alcuna
comunicazione con il target. In questo caso,
compare l’errore numero 7.

Il target ISaGRAF per DOS non permette comunicazioni con collegamento Ethernet.
Implementazioni speciali possono essere richieste ai fornitori.

I parametri di comunicazione devono essere impostati prima dell’avvio di ISaGRAF, in modo

che l’utente sia libero di assegnare i parametri di cui necessita. Usando l’ambiente di debug,
è necessario assicurarsi (vedere sul Manuale utente: Gestione dei programmi) della
corrispondenza tra i parametri di comunicazione dell’ambiente di lavoro e del target.

Esempio:
MODE COM1:9600,N,8,1
I parametri di comunicazione vengono impostati ai seguenti valori:
baud rate vale 9600
nessun controllo di parità
8 bit di dati
1 bit di stop

Si noti che con alcune versioni del BIOS, non è possibile un’impostazione predefinita a 19200
baud. CJ fornisce il programma di utilità ISAMOD.EXE per impostare i parametri
dell’ambiente di lavoro:
ISAMOD COM1
equivale a MODE COM1:19200,N,8,1

Numero slave: opzione -s

Questa opzione specifica il numero slave per il target. Sono possibili valori compresi tra 1 e
255, ad eccezione del numero 13 ($0D). Il numero slave viene usato dal protocollo di

C-340 CJ International
 Guida utente al target

comunicazione. Serve principalmente per distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più
target collegati tra loro. Quando si usa il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che il
parametro slave dell’ambiente (vedere sul Manuale utente: Gestione dei programmi)
corrisponda a quello del target.

Valore predefinito: Il valore predefinito del numero slave è 1 (lo stesso

dell’ambiente di lavoro)

Esempi:
isamod COM1 Configura COM1 a 19200 baud, nessuna parità, 8 bit di dati, 1 bit di
stop.
isa -t=COM1 Avvia il target ISaGRAF con il numero slave predefinito (1) e con la
porta di comunicazione COM1.
isa -s=3 -t=COM1 Avvia il target ISaGRAF con il numero slave 3 e con COM1 come porta
di comunicazione.

C.3.2 Caratteristiche specifiche

Avvio ISaGRAF
All’avvio del target, viene eseguito il seguente algoritmo.

Cerca l’applicazione sul disco per

caricarla in memoria

Nessuna applicazione disponibile su disco Applicazione OK

Attende il caricamento dell’applicazione

Applicazione OK

Salva applicazione su disco

Esegue applicazione

Ferma applicazione

• Definizioni
Il codice dell’applicazione consiste nel data base binario generato e scaricato dall’ambiente di
lavoro, successivamente eseguito dal target. Può essere completato dalla tavola dei simboli.
La tavola dei simboli dell’applicazione è un data base ASCII generato e scaricato
dall’ambiente di lavoro. Questa tavola rappresenta la corrispondenza tra gli oggetti simbolici e
gli oggetti interni del target. Non è normalmente richiesta dal target, ad eccezione di quando

CJ International C-341
Guida utente al target

sia necessario gestire simboli specifici definiti dall’utente. Ulteriori informazioni sulla tavola dei
simboli si possono trovare sul Manuale utente alla sezione : Tecniche di programmazione
avanzata.

• Salvataggio dell’applicazione
Quando una nuova applicazione viene scaricata sul target dal debugger dell’ambiente di
lavoro, il codice dell’applicazione viene salvato nella directory corrente del target, con il nome:
ISAx1 file di salvataggio del codice dell’applicazione ISaGRAF (dove x rappresenta il
numero slave)

La tavola dei simboli, anche se scaricata precedentemente, viene salvata nella directory
corrente del target con il nome:
ISAx6 file di salvataggio dei simboli dell’applicazione ISaGRAF (dove x rappresenta
il numero slave)

All’avvio, il target ISaGRAF, cerca nella directory corrente i file relativi a codice e simboli
dell’applicazione e li carica in memoria.
Se non ci sono simboli disponibili, il target avvia l’esecuzione del codice dell’applicazione
senza aver caricato i simboli.
Se il codice dell’applicazione non è disponibile, il target rimane in attesa del caricamento
dell’applicazione.

Per eseguire il target all’accensione con un’applicazione specifica, senza usare il

collegamento con il debugger, questi file possono essere copiati direttamente sul disco della
directory corrente del target, dallo stesso disco se l’ambiente di lavoro si trova sullo stesso
PC o usando un dischetto floppy in caso contrario. Se la macchina target non possiede un
disco, è possibile usare un disco virtuale.

Se l’ambiente di lavoro ISaGRAF è installato nella directory standard \ISAWIN:

il file del codice dell’applicazione relativa al progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.x8m
il file dei simboli dell’applicazione relativa al progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.tst

Esempio:
Dalla directory in cui è installato isa.exe, con il seguente comando:
copy \ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.x8m isa11
Il programma isa.exe troverà ed eseguirà l’applicazione ‘myproj’.

Tutti questi comandi possono essere raggruppati in un file batch ed avviati dal menu
Strumenti dell’ambiente di lavoro (vedere il Manuale utente: Gestione dei programmi).

Gestione degli errori e messaggi di output

Il software target ISaGRAF incorpora una gestione di riconoscimento dell’errore. In appendice
è riportata la lista degli errori con la rispettiva descrizione.

La gestione dell’errore avviene nel seguente modo:

− Un errore è composto da un numero di errore e da un numero di argomento che vengono
inviati alla routine di gestione degli errori ISaGRAF.

C-342 CJ International
 Guida utente al target

− Se è attivo il flag di gestione errori nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione

dell’ambiente di lavoro, l’errore viene processato. In caso contrario, l’informazione viene
tralasciata senza l’intervento della routine di gestione degli errori.

Quando l’errore viene processato:

− Il numero di errore (decimale) e l’argomento (esadecimale) vengono visualizzati sul
dispositivo di output predefinito stdout.
− Il numero di errore e il numero di argomento, vengono inseriti in un buffer circolare FIFO,
così da poter essere recuperati in un secondo tempo. La dimensione del buffer di
gestione degli errori è definibile nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione
dell’ambiente di lavoro. A buffer pieno, ogni nuovo errore sovrascrive il primo contenuto
nel buffer stesso in ordine cronologico.
− I codici di errore possono essere recuperati sia dal debugger che dall’applicazione
durante l’esecuzione mediante le chiamate SYSTEM (si veda il Manuale utente).

Quando il debugger rileva un errore, viene visualizzato, nella finestra di comunicazione, un

messaggio che descrive l’errore. A seconda dello stato dell’applicazione (in esecuzione o
meno), il debugger può mostrare il nome dell’oggetto (variabile o programma) che ha causato
l’errore, o il numero di argomento (decimale) racchiuso tra parentesi quadre [x], che ha
diverso significato a seconda dell’errore.

Un messaggio di avvio ed i codici di errori vengono mostrati sul dispositivo di output

predefinito stdout, rispettivamente all’avvio del target e quando si verifica un errore. Se non si
vuole che il messaggio appaia sul canale di output predefinito, si può usare un comando di
redirezione come:
isa -t=COM1 -s=1 >NUL

Clock di sistema
Poiché un target ISaGRAF è progettato per essere eseguito su qualsiasi sistema, il tempo di
riferimento usato sia per la sincronizzazione del ciclo, che per l’aggiornamento delle variabili
timer, corrisponde al tick standard di circa 55 millisecondi.

Quindi non è possibile un'accuratezza migliore di 55ms per le variabili di tipo timer. Per
questa ragione, impostare una durata di ciclo minore od uguale a 55ms e diversa da zero,
causa un errore di overflow di durata del ciclo (errore 62) e cicli non temporizzati
regolarmente.

Il vantaggio del non modificare il tick di sistema, consiste nel fatto che nessuna delle
applicazioni residenti, o delle funzioni C o blocchi funzione integrate nell’applicazione,
possono essere disturbate dall’esecuzione ISaGRAF.

Chiedere al fornitore un’implementazione speciale, nel caso l’applicazione necessiti di

maggior accuratezza.

Tasto uscita
In fase di prova delle applicazioni non in condizioni “industriali” su un PC desktop, si può voler
fermare l’esecuzione del programma ISaGRAF: questo è possibile tramite una combinazione
di tasti, piuttosto articolata, in modo da evitare che venga attivata in modo accidentale. La
sequenza di tasti è:

CJ International C-343
Guida utente al target

shift + ctrl + alt

Naturalmente, le applicazioni industriali non devono poter essere fermate con la pressione di
un tasto: è bene disabilitare queste combinazioni.

Un effetto collaterale pericoloso di queste uscite immediate, è costituito dal fatto che
l’interfacciamento con le schede IO non viene chiuso. Il modo corretto per fermare il target
ISaGRAF è:
- fermare l’applicazione dal debugger (chiudendo così le schede IO)
- fermare il target ISaGRAF dalla tastiera

Dimensione dell’applicazione
Il target ISaGRAF per MS-DOS è progettato per la modalità reale Intel, per questo la
dimensione massima di una struttura dati è di 64K. Il codice dell’applicazione scaricato
dall’ambiente di lavoro non deve quindi eccedere questo limite. In casi molto rari può
succedere che la struttura interna allocata da ISaGRAF ecceda questo limite e provochi il
crollo dell’applicazione dopo lo scaricamento. Inoltre, l’intera memoria disponibile è limitata ai
640K della memoria convenzionale.

Chiedere al fornitore un’implementazione speciale, nel caso l’applicazione necessiti di

maggiori capacità di memoria.

C-344 CJ International
 Guida utente al target

C.4 Target ISaGRAF per OS9

Per prima cosa è necessario trasferire i file (almeno gli eseguibili dalla directory CMDS) al
target OS-9 usando un qualsiasi programma di comunicazione. Per iniziare si può,
semplicemente, avviare i comandi di guida dalla directory CMDS del sistema OS-9:
isa -?
isaker -?
isatst -?
Isanet -?

C.4.1 Eseguire ISaGRAF come processo singolo: isa

Il target ISaGRAF può essere avviato come processo singolo. In questo modo, però, le
operazioni possono risultare critiche. Si raccomanda di non sovraccaricare la parte relativa
alle comunicazioni per ottenere buone prestazioni. Sul sistema multitasking OS-9, possono
essere avviati più processi ISaGRAF singoli sulla stessa CPU, sempre che il loro numero
slave e porta di comunicazione siano differenti.
L’implementazione a singolo processo è stata progettata per piattaforme scarsamente dotate
dal punto di vista hardware, come ad esempio schede a basso costo o PC MS-DOS, o nel
caso della realizzazione di un primo prototipo per il passaggio ad una nuova piattaforma. È
quindi preferibile l’uso dell’implementazione del target ISaGRAF multiprocesso.
Il target ISaGRAF a singolo processo non è in grado di prevenire l’esecuzione di processi in
parallelo o di routine gestite da interrupt.

Collegamento e configurazione comunicazioni: opzione –t

Il target ISaGRAF a processo singolo, fa uso di un collegamento seriale per le comunicazioni
con il debugger. È possibile definire il nome della porta con l’opzione –t.

Non è previsto valore predefinito: Senza questa opzione, non è possibile alcuna
comunicazione con il target. In questo caso,
compare l’errore numero 7.

Il target ISaGRAF a processo singolo non permette comunicazioni con collegamento

Ethernet.

Il dispositivo di collegamento seriale viene aperto in modo trasferimento dati binario (senza
controllo caratteri, senza XON/XOFF). I parametri di comunicazione vengono impostati prima
dell’avvio di ISaGRAF, permettendo di assegnare liberamente i parametri necessari. Usando
l’ambiente di debug, è necessario assicurarsi (vedere il Manuale utente: Gestione dei
programmi) della corrispondenza tra i parametri di comunicazione dell’ambiente debug e del
target.

Esempio:
xmode /t0 baud=19200
Imposta il baud rate di comunicazione a 19200 baud sul dispositivo /t0

Numero slave: opzione -s

CJ International C-345
Guida utente al target

Questa opzione specifica il numero slave per il target. Sono possibili valori compresi tra 1 e
255, ad eccezione del numero 13 ($0D). Il numero slave viene usato dal protocollo di
comunicazione. Serve principalmente per distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più
target in esecuzione. Quando si usa il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che il
parametro slave dell’ambiente debug (vedere il Manuale utente: Gestione dei programmi)
corrisponda a quello di un target esistente.

Valore predefinito: Il valore predefinito del numero slave è 1 (lo stesso

dell’ambiente di lavoro)

Esempi:
isa -t=/t0 Avvia un target ISaGRAF a processo singolo con il numero slave
predefinito (1) e la porta di comunicazione /t0.
isa -s=3 -t=/t1 Avvia un target ISaGRAF a processo singolo con il numero slave 3 e la
porta di comunicazione /t1.
isa -t=/t0 &
isa -s=3 -t=/t1 Avvia due target ISaGRAF a processo singolo. Uno con il numero slave
predefinito (1) e la porta di comunicazione /t0. L’altro con il numero slave 3
e la porta di comunicazione /t1.

C.4.2 Eseguire processi multipli ISaGRAF: isaker, isatst, isanet

Per migliorare il tempo di risposta del kernel del target ISaGRAF e delle comunicazioni, il
target viene suddiviso in due processi distinguendo la parte relativa alle comunicazioni (il
processo di comunicazione isatst o isanet) dall'esecuzione dell'applicazione (processo
relativo al kernel isaker).
Questa architettura risulta molto più flessibile. Consente di avviare più processi di
comunicazione collegati allo stesso processo kernel, oppure fino a 4 kernel collegati allo
stesso processo di comunicazione. In questo modo vengono semplificate alcune integrazioni
come il collegamento di un processo di visualizzazione ed il debugger dell'ambiente di lavoro
alla stessa applicazione o un collegamento singolo tramite la stessa porta fisica a diverse
applicazioni (fino a 4).

I processi relativi al kernel ed alle comunicazioni possono essere fatti partire

indipendentemente. L'unico requisito è costituito dal fatto che il processo/i kernel deve essere
avviato per primo per permettergli di inizializzare l'ambiente di sistema e per permettere al
processo/i di comunicazione di potersi collegare ad esso.

Il target ISaGRAF multiprocesso non è in grado di prevenire l’esecuzione di processi in

parallelo o di routine gestite da interrupt.

C.4.2.1 Esecuzione del processo kernel: isaker

Numero slave: opzione -s

Questa opzione specifica il numero slave per il kernel del target. Sono possibili valori
compresi tra 1 e 255, ad eccezione del numero 13 ($0D). Il numero slave viene usato dal

C-346 CJ International
 Guida utente al target

protocollo di comunicazione e dal processo(i) collegato al kernel. Serve principalmente per

distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più target in esecuzione.

Valore predefinito: Il valore predefinito del numero slave è 1 (lo stesso

dell’ambiente di lavoro)

C.4.2.2 Esecuzione del processo di comunicazione seriale: isatst

Collegamento e configurazione comunicazioni: opzione –t

Il processo isatst di comunicazione del target, fa uso di un collegamento seriale per le
comunicazioni con il debugger. È possibile definire il nome del descrittore con l’opzione –t.

Non è previsto valore predefinito: Senza questa opzione, non è possibile alcuna
comunicazione con il target. In questo caso,
compare l’errore numero 7.

L’implementazione del processo isatst non prevede comunicazioni con collegamento

Ethernet.

Il dispositivo di collegamento seriale viene aperto in modo trasferimento dati binario (senza
controllo caratteri, senza XON/XOFF). I parametri di comunicazione vengono impostati prima
dell’avvio di ISaGRAF, permettendo di assegnare liberamente i parametri necessari. Usando
l’ambiente di debug, è necessario assicurarsi (vedere il Manuale utente: Gestione dei
programmi) della corrispondenza tra i parametri di comunicazione dell’ambiente debug e del
target.

Esempio:
xmode /t0 baud=19200
Imposta il baud rate di comunicazione a 19200 baud sul dispositivo /t0

Numero slave: opzione -s

Questa opzione specifica il numero(i) slave del kernel del target cui è connesso del processo
di comunicazione. Sono possibili valori compresi tra 1 e 255, ad eccezione del numero 13
($0D). Questa opzione può essere ripetuta fino a 4 volte per collegare fino a 4 diversi kernel
slave. Il numero slave consente di distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più target in
esecuzione. Quando si usa il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che il parametro
slave dell’ambiente debugger (vedere il Manuale utente: Gestione dei programmi) corrisponda
a quello di un target esistente.

Valore predefinito: Il valore predefinito del numero slave è 1 (lo stesso

dell’ambiente di lavoro)

Numero logico di un processo di comunicazione: opzione -c

Questa opzione specifica il numero logico di un processo di comunicazione. Serve a gestire
più di un processo di comunicazione per volta. Può essere compreso tra 1 e 255 e deve
essere diverso per ogni processo di comunicazione.

CJ International C-347
Guida utente al target

Valore predefinito: Viene usata la precedente opzione –s specificata. Il valore

predefinito assicura la compatibilità con le versioni precedenti (3.0) di
ISaGRAF.

C.4.2.3 Esecuzione del processo di comunicazione Ethernet: isanet

Collegamento e configurazione comunicazioni: opzione –t

Il processo di comunicazione del target fa uso di una connessione Ethernet per le
comunicazioni con il debugger. Il numero di porta viene specificato con l’opzione -t.

Non è previsto valore predefinito: Senza questa opzione, non è possibile alcuna
comunicazione con il target. In questo caso, compare
l’errore numero 7.

Usando il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che i parametri di comunicazione

dell’ambiente di lavoro (si veda il Manuale utente: Gestione dei programmi) corrispondano a
quelli del target.

Per ISaGRAF, il target OS-9 corrisponde al server ed il debugger al client che si connette al
numero di porta specificato.
Prima di avviare la prima sessione di debug con Ethernet, assicurarsi che il dispositivo
Ethernet di OS-9 sia configurato correttamente, inviando, ad esempio, un ping al sistema OS-
9.

Numero slave: opzione -s

Questa opzione specifica il numero(i) slave del kernel target cui è connesso il processo di
comunicazione. Questa opzione può essere ripetuta fino a 4 volte per collegare fino a 4
diversi kernel di tipo slave. Il numero slave consente di distinguere i dispositivi slave nel caso
ci siano più target in esecuzione. Quando si usa il debugger dell’ambiente di lavoro,
assicurarsi che il parametro slave dell’ambiente (vedere il Manuale utente: Gestione dei
programmi) corrisponda a quello di un target esistente (processi kernel e di comunicazione).

Valore predefinito: Il valore predefinito del numero slave è 1 (lo stesso

dell’ambiente di lavoro)

Numero logico di un processo di comunicazione: opzione -c

Questa opzione specifica il numero logico di un processo di comunicazione. Serve a gestire
più di un processo di comunicazione per volta. Può essere compreso tra 1 e 255 e deve
essere diverso per ogni processo di comunicazione.

Valore predefinito: Viene usata la precedente opzione –s specificata. Il valore

predefinito assicura la compatibilità con le versioni precedenti (3.0) di
ISaGRAF.

C.4.2.4 Esempi:

isaker &
isatst -t=/t0

C-348 CJ International
 Guida utente al target

isaker isatst
slave 1 logical Nb 1
/t0

Avvia:
Un processo kernel ISaGRAF con il numero slave predefinito (1).
Un processo di comunicazione seriale ISaGRAF, sulla porta seriale /t0, connesso al numero
slave predefinito (1) e con il numero logico predefinito (l’ultimo numero slave specificato =
valore predefinito = 1).

isaker &
isanet -t=1100

isaker isanet
slave 1 logical Nb 1 1100

Avvia:
Un processo kernel ISaGRAF con numero slave predefinito (1).
Un processo di comunicazione Ethernet ISaGRAF, sulla porta 1100, connesso al numero
slave predefinito (1), con il numero logico predefinito (ultimo numero slave specificato =
predefinito = 1).

isaker -s=2 &

isatst -t=/t0 -s=2 (rispettivamente isanet -t=1100 -s=2)

isaker Isatst
slave 2 (isanet) /t0
logical Nb 2 (1100)

Avvia:
Un processo kernel ISaGRAF con numero slave 2
Un processo di comunicazione seriale (Ethernet) ISaGRAF, sulla porta seriale /t0 (Porta
numero 1100), connesso al numero slave 2, con numero logico predefinito (ultimo numero
slave specificato = 2).

Isaker -s=1 &

isaker -s=2 &
isatst -t=/t0 -s=1 -s=2 (rispettivamente isanet -t=1100 -s=1 -s=2)

CJ International C-349
Guida utente al target

isaker Isatst
slave 1 (isanet)
logical Nb 2 /t0
(1100)
isaker
slave 2

Avvia:
Un processo kernel ISaGRAF con numero slave 1
Un processo kernel ISaGRAF con numero slave 2
Un processo di comunicazione seriale (Ethernet) ISaGRAF, sulla porta seriale /t0 (Porta
numero 1100), connesso ai numeri slave 1 e 2, con numero logico predefinito (ultimo numero
slave specificato = 2).

Isaker -s=1 &

isatst -t=/t0 -s=1 -c=1 & (rispettivamente isanet -t=1100 -s=1 -c=1 &)
isatst -t=/t1 -s=1 -c=2 (rispettivamente isanet -t=1101 -s=1 -c=2)

isaker isatst /t0

slave 1 (isanet) (1100)
logical Nb 1

isatst
(isanet) /t1
logical Nb 2 (1101)

Avvia:

Un processo kernel ISaGRAF con numero slave 1

Un processo di comunicazione seriale (Ethernet) ISaGRAF, sulla porta seriale /t0 (Porta
numero 1100), connesso al numero slave 1, con numero logico 1.
Un processo di comunicazione seriale (Ethernet) ISaGRAF, sulla porta seriale /t1 (Porta
numero 1101), connesso al numero slave 1, con numero logico 2.

Nota:
I processi di comunicazione seriale ed Ethernet possono essere usati contemporaneamente.

C.4.3 Caratteristiche specifiche

Collegamento comunicazioni
Poiché il Serial Character Manager di OS-9 è molto flessibile, possono essere usati quasi tutti
i dispositivi fisici bi-direzionali supportati da Microware :

Esempio:
Il collegamento seriale può essere costituito da un percorso di rete diretto ad una porta fisica
presente su una diversa CPU.
Allora l’opzione –t verrà, ad esempio, usata ne seguente modo: -t=/nr/MASTER/t0

C-350 CJ International
 Guida utente al target

In cui la comunicazione viene indirizzata verso una CPU chiamata MASTER su una rete
ramnet. La porta fisica usta è /t0.

Avvio di ISaGRAF
All’avvio del target, viene eseguito il seguente algoritmo.

Ricerca dell’applicazione sul disco

per il caricamento in memoria

Applicazione non disponibile in memoria Applicazione disponibile in

memoria
Attesa caricamento applicazione

Applicazione OK

Salvataggio applicazione su disco

Esecuzione applicazione
Stop applicazione

• Definizioni
Il codice dell’applicazione è costituito dal data base binario generato e trasferito dall’ambiente
di lavoro e successivamente eseguito dal target. Può essere completato dalla tavola dei
simboli.
La tavola dei simboli dell’applicazione è un data base ASCII generato e trasferito
dall’ambiente di lavoro. Questa tavola rappresenta la corrispondenza tra gli oggetti simbolici e
gli oggetti interni del target. Non è normalmente richiesta dal target, ad eccezione di quando
sia necessario gestire simboli specifici definiti dall’utente. Ulteriori informazioni sulla tavola dei
simboli si possono trovare sul Manuale utente alla sezione: Tecniche avanzate di
programmazione.

• Oggetti OS-9 ISaGRAF ed applicazioni multiple

Ogni nome di oggetto pubblico in ISaGRAF inizia con 'ISAxn', dove x rappresenta il numero
slave del kernel ed n una cifra numerica con uno specifico significato, eccetto per ISAy3 in
cui y rappresenta il numero logico del processo di comunicazione nell’implementazione
multiprocesso.
Su una stessa CPU possono essere eseguite diverse applicazioni (processi kernel e di
comunicazione) simultaneamente, con numeri slave diversi e numeri logici del processo di
comunicazione diversi. Tuttavia, nel caso vengano eseguite applicazioni diverse, è
necessario tener conto dell’accesso condiviso ad alcuni oggetti condivisi delle applicazioni,
come le schede I/O. Per esempio applicazioni diverse (kernel) possono usare schede fisiche
distinte a meno che non vengano implementati server di I/O o semafori tramite il driver I/O.

Nomi di oggetti OS-9:

File su disco:
ISAx1 file di salvataggio del codice dell’applicazione ISaGRAF
ISAx6 file di salvataggio dei simboli dell’applicazione ISaGRAF
Moduli in memoria:

CJ International C-351
Guida utente al target

ISAx0 Dati del kernel di sistema ISaGRAF

ISAx1 Codice dell’applicazione ISaGRAF
ISAx2 Data base in tempo reale del kernel ISaGRAF
ISAy3 Buffer di scambio dati comunicazioni ISaGRAF
ISAx4 Modificazione on line 1 del codice dell’applicazione ISaGRAF
ISAx5 Modificazione on line 2 del codice dell’applicazione ISaGRAF
ISAx6 Simboli dell’applicazione ISaGRAF

È necessario prestare attenzione a non usare questi nomi.

• Salvataggio dell’applicazione
Quando una nuova applicazione viene scaricata dal debugger dell’ambiente di lavoro al
target, il codice dell’applicazione viene salvato nella directory corrente del target, con il nome:
ISAx1 file di salvataggio del codice dell’applicazione ISaGRAF (dove x rappresenta il
numero slave)

La tavola dei simboli, anche se scaricata precedentemente, viene salvata nella directory
corrente del target con il nome:
ISAx6 file di salvataggio dei simboli dell’applicazione ISaGRAF (dove x rappresenta
il numero slave)

All’avvio del target ISaGRAF, i file relativi a codice e simboli dell’applicazione vengono cercati
nella directory corrente e caricati in memoria come moduli dati con gli stessi nomi.

Se la tavola dei simboli non è disponibile, il target avvia l’esecuzione del codice
dell’applicazione senza aver caricato i simboli.
Se il codice dell’applicazione non è disponibile, il target rimane in attesa del caricamento
dell’applicazione.

Per avviare il target all’accensione con un’applicazione specifica, senza usare il collegamento
con il debugger:
• Un primo modo consiste nel copiare direttamente, con un qualsiasi programma di
trasferimento, questi file sul disco della directory corrente dal PC host in cui è installato
l’ambiente di lavoro. Queste operazioni vengono semplificate usando il menu Strumenti
dell’ambiente di lavoro (si veda il Manuale utente: Gestione dei programmi).

• Una seconda maniera è quella di memorizzare il codice dell’applicazione (e, se

necessario, la tavola dei simboli dell’applicazione), contenuto nei file del PC host in cui è
installato l’ambiente di lavoro, su una memoria non volatile (come una PROM o EPROM),
con gli appositi programmi.

All’accensione del sistema, se richiesto (ad esempio per un accesso più veloce o per la
gestione di breakpoint), è possibile caricare il codice dell’applicazione (e, se necessario la
tavola dei simboli dell’applicazione) come moduli dati in memoria ISAx1 (e, se
necessario, ISAx6) dalla PROM alla RAM, con gli appositi programmi.

AVVERTENZA:
La gestione dei breakpoint del debugger ISaGRAF non funziona correttamente se il
modulo del codice dell’applicazione non è accessibile in scrittura. Questo non è un
problema, poiché l’applicazione è stata provata esaustivamente in precedenza .

C-352 CJ International
 Guida utente al target

Sul PC host, se l’ambiente di lavoro ISaGRAF è installato nella directory standard \ISAWIN:
il file del codice dell’applicazione del progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.x6m (corrispondente a isax1 sul target).
il file dei simboli dell’applicazione del progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.tst (corrispondente a isax6 sul target).

Gestione degli errori e messaggi di output

Il software target ISaGRAF incorpora una gestione di riconoscimento dell’errore. In appendice
è riportata la lista degli errori con la rispettiva descrizione.

La gestione dell’errore avviene nel seguente modo:

− Un errore è composto da un numero di errore e da un numero di argomento che vengono
inviati alla routine di gestione degli errori ISaGRAF.
− Se è attivo il flag di gestione errori nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione
dell’ambiente di lavoro, l’errore viene processato. In caso contrario, l’informazione viene
tralasciata, senza l’intervento della routine di gestione degli errori.

Quando l’errore viene processato:

− Il numero di errore (decimale) e l’argomento (esadecimale) vengono visualizzati sul
dispositivo di output predefinito stdout.
− Il numero di errore e di argomento, vengono inseriti in un buffer circolare FIFO, così da
poter essere recuperati in un secondo tempo. La dimensione del buffer di gestione degli
errori è definibile nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione dell’ambiente di lavoro.
A buffer pieno, ogni nuovo errore sovrascrive il primo contenuto nel buffer stesso in ordine
cronologico.
− I codice di errore possono essere recuperati, sia dal debugger che dall’applicazione
durante l’esecuzione, mediante le chiamate SYSTEM (si veda il Manuale utente).

Quando il debugger rileva un errore, viene visualizzato, nella finestra di comunicazione, un

messaggio che descrive l’errore. A seconda dello stato dell’applicazione (in esecuzione o
meno), il debugger può mostrare il nome dell’oggetto (variabile o programma) che ha causato
l’errore, o il numero di argomento (decimale) racchiuso tra parentesi quadre [x], che ha
diverso significato a seconda dell’errore.

Un messaggio di avvio ed i codici di errori vengono mostrati sul dispositivo di output

predefinito stdout, rispettivamente all’avvio del target e quando si verifica un errore. Se non si
vuole che il messaggio appaia sul canale di output predefinito, si può usare un comando di
ridirezione come:
prog_name [options] >>>/nil

Durata del ciclo, funzionamento e priorità dei processi

− Alla fine di un ciclo ISaGRAF, poco prima dell’inizio del successivo, viene eseguito il
seguente algoritmo:
Se è stato specificato un tempo di ciclo (dall’ambiente di lavoro: si veda il Manuale
utente: Gestione dei Programmi), allora la CPU viene rilasciata per il tempo rimanente
(tempo di ciclo specificato – tempo corrente dell’applicazione). Se il tempo rimanente
risulta negativo, viene generato un errore di overflow e viene rilasciata la CPU per il
tempo di 1 tick per forzare la schedulazione.

CJ International C-353
Guida utente al target

Se non è stato specificato il tempo di ciclo, o se il tempo rimanente è minore o uguale

ad un tick, o uguale a zero, allora la CPU viene rilasciata per il tempo di un tick per
forzare la schedulazione.

L’accuratezza nella temporizzazione del target corrisponde ad un tick di sistema OS-9.

I cicli vengono comunemente controllati da un tempo di ciclo, così da rilasciare la CPU ad

altri processi in esecuzione sul sistema OS-9.

− Il processo di comunicazione è in stato inattivo quando non arrivano dati dal collegamento
di comunicazione. Quando necessario, questo processo ottiene informazioni
dall’applicazione in esecuzione mediante un protocollo domanda/risposta con il processo
kernel. Il processo di comunicazione invia una domanda al kernel. Al termine del ciclo
(per mantenere sincrona l’immagine di memoria dell’applicazione), il kernel risponde al
processo di comunicazione.

I processi ISaGRAF non modificano la priorità che è stata loro assegnata. È possibile
regolare liberamente queste priorità, rispettando il funzionamento dei processi ISaGRAF
precedentemente descritto e le esigenze dell’applicazione.
Ad esempio, ci si può assicurare che ISaGRAF non venga interrotto da un processo a bassa
priorità modificando i parametri di gestione dei processi di OS-9 come MIN_AGE e
MAX_AGE.

Modo terminal
Il protocollo di comunicazione seriale del target riconosce una sequenza di 3 caratteri INVIO
(Codice ASCII $0D) e poi avvia una shell OS-9, se disponibile, sul dispositivo seriale.
Questo permette di avere il prompt di una shell OS-9 su qualsiasi terminale usando il
collegamento seriale al target ISAGRAF.

Esempio:
Dal PC host:
− Chiudere il debugger. ISaGRAF
− Avviare una sessione del Terminale Windows (gruppo accessori) con i parametri di
comunicazione correttamente impostati
− Premere 3 volte INVIO.

Ora siete collegati ad una shell OS-9

− Scrivere logout per uscire dal modo terminal.

AVVERTENZA:
Una sessione in modalità terminal, deve essere sempre conclusa in modo corretto usando
logout e niente altro, altrimenti non sarà possibile una successiva connessione con l’ambiente
di lavoro.

C-354 CJ International
 Guida utente al target

C.5 Target ISaGRAF per VxWorks

Sul sistema VxWorks, i pochi comandi necessari ad avviare il target ISaGRAF sono relativi
alla configurazione dell’ambiente ed all’avvio delle sessioni del target stesso. I comandi
possono essere contenuti in un file script. Vengono descritti nei seguenti capitoli.

C.5.1 Il gestore di risorse di sistema: isassr.o

Questo modulo è sempre necessario, in qualsiasi configurazione del target ISaGRAF. Deve
essere il primo dei moduli del target ISaGRAF ad essere caricato. Il suo compito è di gestire
le risorse di sistema con molteplici target in esecuzione.

C.5.2 Caratteristiche comuni a isa.o, isakerse.o e isakeret.o

L’avvio di ISaGRAF è subordinato ad uno di questi moduli .

isa.o: permette di avviare target ISaGRAF a processo singolo (con comunicazioni
solamente seriali).
Isakerse.o: permette di avviare target ISaGRAF multiprocesso (con comunicazioni
solamente seriali).
Isakeret.o: permette di avviare target ISaGRAF multiprocesso (con comunicazioni seriali
e/o Ethernet)
Maggiori dettagli su questi moduli sono riportati nei prossimi capitoli

Configurazione delle comunicazioni seriali

Il target ISaGRAF, di base, usa un collegamento seriale per le comunicazioni con il debugger.
All’apertura, il target ISaGRAF non effettua alcuna operazione di configurazione sul
dispositivo di collegamento seriale specificato. In questo modo i parametri necessari possono
essere assegnati liberamente. Tuttavia, è richiesto il trasferimento dati in modalità binaria
(modo RAW). In questa ottica viene fornita la subroutine ISAMOD ().

uchar ISAMOD
(
char *desc, /* Nome del dispositivo seriale */
uint32 baudrate /* Baud rate */
)
Descrizione:
Configura il dato dispositivo di collegamento seriale per il trasferimento dati in modalità
binaria allo specificato baud rate

valore di ritorno:
0 in caso di successo, BAD_RET se si verifica un errore

Usando il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che i parametri di comunicazione

dell’ambiente di lavoro (si veda il Manuale utente: Gestione dei programmi) corrispondano a
quelli del target.

Frequenza di clock del sistema

CJ International C-355
Guida utente al target

La variabile globale CLKRATE (uint32) deve essere inizializzata alla frequenza di clock del
sistema VxWorks. Per questo scopo si può usare:
CLKRATE = sysClkRateGet ()
Il valore predefinito di CLKRATE è 60Hz.

C.5.3 Eseguire ISaGRAF come processo singolo: isa.o

Il target ISaGRAF può essere eseguito come processo singolo. In questo modo, però, le
operazioni possono risultare critiche. Si raccomanda di non sovraccaricare la parte relativa
alle comunicazioni per ottenere buone prestazioni. Sul sistema multitasking VxWorks,
possono essere avviati più processi ISaGRAF singoli sulla stessa CPU, sempre che il loro
numero slave e porta di comunicazione siano differenti.
L’implementazione a singolo processo è stata progettata per piattaforme scarsamente dotate
dal punto di vista hardware, come ad esempio schede a basso costo o PC MS-DOS, o nel
caso di realizzazione di un primo prototipo per il passaggio ad una nuova piattaforma. È
quindi preferibile l’uso dell’implementazione del target ISaGRAF multiprocesso.
Il target ISaGRAF a singolo processo non è in grado di prevenire l’esecuzione di processi in
parallelo o di routine gestite da interrupt.

Registrazione degli slave

Un target ISaGRAF è caratterizzato dal numero slave. Sono possibili valori compresi tra 1 e
255, ad eccezione del numero 13 ($0D). Il numero slave viene usato dal protocollo di
comunicazione. È necessario per distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più target in
esecuzione. Perciò, prima di avviare il processo(i) target ISaGRAF, è necessario registrarlo(i).
Per questo scopo esiste la subroutine isa_register_slave().

uchar isa_register_slave
(
uchar slave /* numero slave */
)

Descrizione:
Aggiunge la registrazione di un nuovo slave al sistema di gestione di target multipli

valore di ritorno:
0 in caso di successo, BAD_RET se si verifica un errore

Unità di memorizzazione dei file di salvataggio

dell’applicazione
Alla variabile globale TSK_FUNIT (char *) può essere assegnata una stringa relativa al
percorso dell’unità per i file di salvataggio dell’applicazione. Per il salvataggio dei file
dell’applicazione, il target ISaGRAF fa semplicemente uso delle routine standard di gestione
file: fopen, fread, fwrite, fclose.
Il valore predefinito è costituito da una stringa nulla (“”) che indica che non ci sono unità di
memorizzazione.

Esempio:
TSK_FUNIT = "host name:/C:/ISaGRAF/target/apl/"

C-356 CJ International
 Guida utente al target

Specifica la directory ISaGRAF\target\apl\, sulla root di C, sul PC host_name come unità di

salvataggio per i file dell’applicazione. Attenzione a non dimenticare l’ultimo slash, senza il
quale il salvataggio verrà effettuato sulla directory ISaGRAF\target\ con tutti i nomi dei file con
il prefisso apl.

Se necessario, a questa variabile, possono essere assegnati, per ciascun target, differenti
percorsi di unità prima dell’avvio di ciascun kernel.
Informazioni più dettagliate riguardo al salvataggio dei file dell’applicazione si possono trovare
nel capitolo relativo al salvataggio dell’applicazione nella sezione dedicata alle caratteristiche
specifiche.

Controllo a fine ciclo

Alla variabile TSK_NBTCKSCHED (uint 32) si può assegnare un valore che specifica un
ritardo in tick, usato dal target ISaGRAF alla fine del ciclo.
Il valore predefinito è 0 (schedulazione dei processi alla stessa priorità)
Se necessario, a questa variabile possono essere assegnati valori diversi per ciascun target,
prima dell’avvio.
Informazioni più dettagliate sono riportate nella sezione dedicata alle caratteristiche specifiche
del capitolo Durata del ciclo, funzionamento e priorità dei processi.

Avvio del target ISaGRAF

Una volta impostata la configurazione dell’ambiente, l’ultimo passo consiste nel lanciare il
target (o i target) ISaGRAF: isa_main.

uchar isa_main
(
uchar slave, /* Numero slave */
char *com /* Nome del dispositivo seriale */
)
Descrizione:
Avvia un processo target ISaGRAF.

valore di ritorno:
ritorna un valore diverso da zero se si verifica un errore.

Il numero slave è lo stesso descritto nel paragrafo relativo alla registrazione degli slave.
Possono essere avviati più target con numeri slave diversi e diverse porte di comunicazione.
Usando il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che il parametro slave dell’ambiente di
lavoro (si veda il Manuale utente: Gestione dei programmi) corrisponda a quello di un target
esistente.

Esempio
Questo esempio mostra come avviare un target ISaGRAF come processo singolo con il
numero slave 1 ed il dispositivo di collegamento seriale /tyCo/1.
La directory host corrente è quella in cui è installato il target.

carica il modulo isassr.o

ld < RELS/isassr.o

carica il modulo isa.o

CJ International C-357
Guida utente al target

ld < CMDS/isa.o

configurazione delle comunicazioni seriali

ISAMOD ("/tyCo/1", 19200)

frequenza di clock del sistema

CLKRATE = sysClkRateGet ()

registrazione slave
isa_register_slave (1)

Unità di memorizzazione file (potrebbe essere omessa in quanto impostazione predefinita)

TSK_FUNIT = ""

Controllo a fine ciclo (potrebbe essere omessa in quanto impostazione predefinita)

TSK_NBTCKSCHED = 0

Avvio del target ISaGRAF

sp (isa_main, 1, "/tyCo/1")

C.5.4 Eseguire processi multipli ISaGRAF: isakerse.o and isakeret.o

Per migliorare il tempo di risposta del kernel del target ISaGRAF e delle comunicazioni, il
target viene suddiviso in due processi distinguendo la parte relativa alle comunicazioni (il
processo di comunicazione) dall'esecuzione dell'applicazione (processo relativo al kernel).
Questa architettura risulta molto più flessibile. Consente di avviare più processi di
comunicazione collegati allo stesso processo kernel, oppure fino a 4 kernel collegati allo
stesso processo di comunicazione. In questo modo vengono semplificate alcune integrazioni
come il collegamento di un processo di visualizzazione ed il debugger dell'ambiente di lavoro
alla stessa applicazione o un collegamento singolo tramite la stessa porta fisica a diverse
applicazioni (fino a 4).

I processi relativi al kernel ed alle comunicazioni possono essere fatti partire

indipendentemente. L'unico requisito è costituito dal fatto che il processo/i kernel deve essere
avviato per primo per permettergli di inizializzare l'ambiente di sistema e per permettere al
processo/i di comunicazione di potersi collegare ad esso.

Il target ISaGRAF multiprocesso non è in grado di prevenire l’esecuzione di processi in

parallelo o di routine gestite da interrupt.

Vengono proposti due moduli, a seconda delle capacità dell’hardaware di comunicazione:

- Kernel e collegamento seriale: isakerse.o
Questo modulo permette di avviare il processo(i) kernel ed il processo(i) di comunicazione
seriale.
- Kernel e collegamento seriale e/o Ethernet: isakeret.o
Questo modulo permette di avviare il processo(i) kernel ed il processo(i) di comunicazione
seriale e/o Ethernet

Il modo di avvio di ISaGRAF è il medesimo per i moduli isakerse.o e isakeret.o, ad eccezione

del fatto che per isakeret.o è possibile specificare il nome di un dispositivo seriale o un
numero di porta per il collegamento Ethernet come parametro relativo al nome del dispositivo

C-358 CJ International
 Guida utente al target

di comunicazione all’avvio del processo(i) di comunicazione ISaGRAF: tst_main_ex (vedere

sotto).

Per IsaGRAF il target VxWorks rappresenta il server, mentre il debugger è il client collegato
al numero di porta specificato.

Registrazione Kernel
Un kernel ISaGRAF è caratterizzato dal numero slave . Sono possibili valori compresi tra 1 e
255, ad eccezione del numero 13 ($0D). Il numero slave viene usato dal protocollo di
comunicazione e dal processo(i) di comunicazione collegato al kernel. È necessario per
distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più target in esecuzione. Perciò, prima di
avviare il processo(i) target ISaGRAF, è necessario registrarlo(i). Per questo scopo esiste la
subroutine isa_register_slave().

uchar isa_register_slave
(
uchar slave /* numero slave */
)

Descrizione:
Aggiunge la registrazione di un nuovo kernel slave al sistema di gestione di target multipli

valore di ritorno:
0 in caso di successo, BAD_RET se si verifica un errore

Registrazione processi di comunicazione

Un processo di comunicazione ISaGRAF è caratterizzato da un numero logico. Serve a
gestire processi di comunicazione simultanei. Può essere compreso tra 1 e 255 e deve
essere diverso per ogni processo di comunicazione. Perciò, prima di avviare il processo(i) di
comunicazione ISaGRAF, è necessario registrarlo(i). Per questo scopo esiste la subroutine
isa_register_com ().

uchar isa_register_com
(
uchar com_id /* identificatore del processo di comunicazione */
)

Descrizione:
Aggiunge la registrazione di un nuovo processo di comunicazione al sistema di gestione di
target multipli

valore di ritorno:
0 in caso di successo, BAD_RET se si verifica un errore

Unità di memorizzazione dei file di salvataggio

dell’applicazione
Alla variabile globale TSK_FUNIT (char *) può essere assegnata una stringa relativa al
percorso dell’unità per i file di salvataggio dell’applicazione. Per il salvataggio dei file
dell’applicazione, il target ISaGRAF fa semplicemente uso delle routine standard di gestione
file: fopen, fread, fwrite, fclose.

CJ International C-359
Guida utente al target

Il valore predefinito è costituito da una stringa nulla (“”) che indica che non ci sono unità di
memorizzazione.

Esempio:
TSK_FUNIT = "host name:/C:/ISaGRAF/target/apl/"
Specifica la directory ISaGRAF\target\apl\, sulla root di C, sul PC host_name come unità di
salvataggio per i file dell’applicazione. Attenzione a non dimenticare l’ultimo slash, senza il
quale il salvataggio verrà effettuato sulla directory ISaGRAF\target\ con tutti i nomi dei file con
il prefisso apl.

Se necessario, a questa variabile, possono essere assegnati, per ciascun target, differenti
percorsi di unità prima dell’avvio di ciascun kernel.
Informazioni più dettagliate riguardo al salvataggio dei file dell’applicazione si possono trovare
nel capitolo relativo al salvataggio dell’applicazione nella sezione dedicata alle caratteristiche
specifiche.

Controllo a fine ciclo

Alla variabile TSK_NBTCKSCHED (uint 32) si può assegnare un valore che specifica un
ritardo in tick, usato dal target ISaGRAF alla fine del ciclo.
Il valore predefinito è 0 (schedulazione dei processi alla medesima priorità).
Se necessario, a questa variabile possono essere assegnati valori diversi per ciascun kernel,
prima dell’avvio.
Informazioni più dettagliate sono riportate nelle sezioni dedicate alle caratteristiche specifiche;
capitolo Durata del ciclo, funzionamento e priorità dei processi.

ISaGRAF kernel spawning

Una volta completata la configurazione dell’ambiente, uno degli ultimi passi consiste nel
lanciare i kernel ISaGRAF: isa_main.

uchar isa_main
(
uchar slave, /* Numero slave */
char *com /* NON USATO la stringa nulla va bene */
)
Descrizione:
Avvia un processo kernel ISaGRAF.

valore di ritorno:
ritorna un valore diverso da zero se si verifica un errore.

Il numero slave è lo stesso descritto nel paragrafo relativo alla registrazione degli slave.
Possono essere avviati più kernel con numeri slave diversi.

ISaGRAF communication task spawning

Una volta impostata la configurazione dell’ambiente, uno degli ultimi passi consiste nel
lanciare il processo(i) di comunicazione ISaGRAF : tst_main_ex.

uchar tst_main_ex
(
char *com, /* Nome del dispositivo di comunicazione */

C-360 CJ International
 Guida utente al target

uchar *slave, /* Locazione di un campo di 4 Byte che indica gli slave kernel
cui collegarsi */
uchar com_id /* identificativo del processo di comunicazione */
)
Descrizione:
Avvia un processo di comunicazione ISaGRAF

valore di ritorno:
ritorna un valore diverso da zero se si verifica un errore.

Il campo di 4 byte indica i kernel slave cui è collegato il processo di comunicazione. Se i

kernel slave da indicare sono meno di quattro, il campo deve essere completato da zeri. Una
volta avviato il processo, questo campo non è più di alcuna utilità.
Il nome del dispositivo di comunicazione corrisponde al nome del dispositivo seriale che deve
essere usato per le comunicazioni.
Possono essere avviati più processi di comunicazione se i rispettivi identificativi di processo
sono differenti.
Usando il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che i parametri di comunicazione
dell’ambiente di lavoro (si veda il Manuale utente: Gestione dei programmi) corrispondano ad
un target esistente (processi kernel e di comunicazione).

Esempio:
Questo esempio mostra come avviare:
Un processo kernel ISaGRAF con numero slave 1.
Un processo di comunicazione ISaGRAF identificato dal numero 1, connesso al kernel slave
1 e con il dispositivo /tyCo/1 per il collegamento seriale.
Un processo di comunicazione ISaGRAF identificato dal numero 2, connesso al kernel slave
1 e con il numero di porta 1100 per il collegamento Ethernet.
La directory host corrente è quella in cui è installato il target.

carica il modulo isassr.o

ld < RELS/isassr.o

carica il modulo isakeret.o (si può caricare isakerse.o nel caso non sia necessario il
collegamento Ethernet)
ld < CMDS/isakeret.o

configurazione delle comunicazioni seriali

ISAMOD ("/tyCo/1", 19200)

Frequenza di clock del sistema

CLKRATE = sysClkRateGet ()

registrazione slave
isa_register_slave (1)

registrazione comunicazioni
isa_register_com (1)
isa_register_com (2)

Unità di memorizzazione file (potrebbe essere omessa in quanto impostazione predefinita)

CJ International C-361
Guida utente al target

TSK_FUNIT = ""

Controllo a fine ciclo (potrebbe essere omessa in quanto impostazione predefinita)

TSK_NBTCKSCHED = 0

Avvio del kernel ISaGRAF

sp (isa_main, 1, "")

processo di comunicazione, collegamento agli slave

SlavesLink = 0x01000000

avvio dei processi di comunicazione ISaGRAF

sp (tst_main_ex, "/tyCo/1", &SlavesLink, 1)
sp (tst_main_ex, "1100", &SlavesLink, 2)

Questo avvio corrisponde alla seguente figura.

Kernel task Com task /tyCo/1

slave 1 logical Nb 1

Com task
logical Nb 2 1100

Sono anche possibili le seguenti configurazioni base.

Kernel task Com task

slave 1 logical Nb 1 /tyCo/1
(1100)

La configurazione base è costituita da un processo kernel associato ad un processo di

comunicazione con collegamento seriale (Ethernet).

Kernel task Com task

slave 1 logical Nb 1

/tyCo/1
(1100)
Kernel task
slave 2

Un’altra configurazione è costituita da 2 kernel associati ad un processo di comunicazione

con collegamento seriale (Ethernet). In questo caso, SlavesLink = 0x01020000.

C-362 CJ International
 Guida utente al target

C.5.5 Caratteristiche specifiche

Avvio ISaGRAF
All’avvio del target, viene eseguito il seguente algoritmo.

Ricerca l’applicazione su disco per

caricamento in memoria

Nessuna applicazione disponibile in memoria Applicazione disponibile in

memoria
Attesa caricamento applicazione

Applicazione OK

Salvataggio applicazione su disco

Esecuzione applicazione

Stop applicazione

• Definizioni
Il codice dell’applicazione è costituito dal data base binario generato e trasferito dall’ambiente
di lavoro, successivamente eseguito dal target. Può essere completato dalla tavola dei
simboli.
La tavola dei simboli dell’applicazione è un data base ASCII generato e trasferito
dall’ambiente di lavoro. Questa tavola rappresenta la corrispondenza tra gli oggetti simbolici e
gli oggetti interni del target. Non è normalmente richiesta dal target, ad eccezione di quando
sia necessario gestire simboli specifici definiti dall’utente. Ulteriori informazioni sulla tavola dei
simboli si possono trovare sul Manuale utente alla sezione : Tecniche avanzate di
programmazione.
Il percorso indicante l’unità disco del file viene specificato all’avvio del target ISaGRAF
impostando la variabile globale TSK_FUNIT (valore predefinito = “” per indicare nessuna unità
disco)

• Applicazioni multiple ISaGRAF

Su una stessa CPU possono essere eseguite diverse applicazioni (processi kernel e di
comunicazione) simultaneamente, con numeri slave diversi e numeri logici del processo di
comunicazione diversi. Tuttavia, nel caso vengano eseguite applicazioni diverse, è
necessario tenere conto dell’accesso condiviso ad alcuni oggetti condivisi delle applicazioni,
come le schede I/O. Per esempio applicazioni diverse (kernel) possono usare schede fisiche
distinte a meno che non vengano implementati server di I/O o semafori tramite il driver I/O.

• Salvataggio dell’applicazione

CJ International C-363
Guida utente al target

Quando una nuova applicazione viene scaricata dal debugger dell’ambiente di lavoro al
target, il codice dell’applicazione viene salvato (il target fa uso delle routine standard di
gestione dei file come fopen,…) nella directory corrente del target, con il nome:
pathISAx1 file di salvataggio del codice dell’applicazione ISaGRAF (dove x
rappresenta il numero slave)

La tavola dei simboli, anche se scaricata precedentemente, viene salvata nella directory
corrente del target con il nome:
pathISAx6 file di salvataggio dei simboli dell’applicazione ISaGRAF (dove x
rappresenta il numero slave)

Il percorso path viene specificato all’avvio del target ISaGRAF impostando la variabile globale
TSK_FUNIT. Una stringa vuota (“”) indica nessuna unità disco (valore predefinito).

All’avvio del target ISaGRAF, i file relativi a codice e simboli dell’applicazione vengono cercati
nella directory corrente e caricati in memoria.

Se la tavola dei simboli non è disponibile in memoria, il target avvia l’esecuzione del codice
dell’applicazione senza aver caricato i simboli.
Se il codice dell’applicazione non è disponibile in memoria, il target rimane in attesa del
caricamento dell’applicazione.
Per avviare il target all’accensione con un’applicazione specifica, senza usare il collegamento
con il debugger:
• Un primo modo consiste nel copiare direttamente, con un qualsiasi programma di
trasferimento, questi file sull’unità di salvataggio dell’applicazione dal PC host in cui è
installato l’ambiente di lavoro. Queste operazioni vengono semplificate usando il menu
“Strumenti” dell’ambiente di lavoro (si veda il Manuale utente: Gestione dei programmi).

• Una seconda maniera è quella di memorizzare il codice dell’applicazione (e, se

necessario, la tavola dei simboli dell’applicazione), contenuto nei file del PC host in cui è
installato l’ambiente di lavoro, su una memoria non volatile (come una PROM o EPROM),
con gli appositi programmi.

Poi, all’accensione del sistema, se richiesto (ad esempio per un accesso più veloce o per
la gestione di breakpoint), è possibile caricare il codice dell’applicazione (e, se necessario
la tavola dei simboli dell’applicazione) dalla PROM alla RAM, con gli appositi programmi.

Poi, all’avvio di ISaGRAF (poco prima del lancio dei processi) è necessario specificare
l’indirizzo(i) di memoria del codice dell’applicazione (e, se necessario, la tavola dei simboli
dell’applicazione). Per questo, è necessario inizializzare la variabile globale SSR nel
seguente modo:
SSR[x][1].space = indirizzo del codice dell’applicazione

E, se necessario:
SSR[x][6].space = indirizzo della tavola dei simboli dell’applicazione

Per questo, è possibile scrivere una breve procedura. La variabile globale SSR è
dichiarata come struttura str_ssr, definita nel file tasy0ssr.h.

AVVERTENZA:

C-364 CJ International
 Guida utente al target

La gestione dei breakpoint del debugger ISaGRAF non funziona correttamente se il

modulo del codice dell’applicazione non è accessibile in scrittura. Questo non è un
problema, poiché l’applicazione è stata precedentemente provata esaustivamente.

Sul PC host, se l’ambiente di lavoro ISaGRAF è installato nella directory standard \ISAWIN:
il file del codice dell’applicazione del progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.x6m (corrispondente a isax1 sul target).
il file dei simboli dell’applicazione del progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.tst (corrispondente a isax6 sul target).

Gestione degli errori e messaggi di output

Il software target ISaGRAF incorpora una gestione di riconoscimento dell’errore. In appendice
è riportata la lista degli errori con la rispettiva descrizione.

La gestione dell’errore avviene nel seguente modo:

− Un errore è composto da un numero di errore e da un numero di argomento che vengono
inviati alla routine di gestione degli errori ISaGRAF.
− Se è attivo il flag di gestione errori nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione
dell’ambiente di lavoro, l’errore viene processato. In caso contrario, l’informazione viene
tralasciata, senza l’intervento della routine di gestione degli errori.

Quando l’errore viene processato:

− Il numero di errore (decimale) e l’argomento (esadecimale) vengono visualizzati sul
dispositivo di output predefinito stdout.
− Il numero di errore e di argomento, vengono inseriti in un buffer circolare FIFO, così da
poter essere recuperati in un secondo tempo. La dimensione del buffer di gestione degli
errori è definibile nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione dell’ambiente di lavoro.
A buffer pieno, ogni nuovo errore sovrascrive il primo contenuto nel buffer stesso in ordine
cronologico.
− I codice di errore possono essere recuperati, sia dal debugger che dall’applicazione
durante l’esecuzione, mediante le chiamate SYSTEM (si veda il Manuale utente).

Quando il debugger rileva un errore, viene visualizzato, nella finestra di comunicazione, un

messaggio che descrive l’errore. A seconda dello stato dell’applicazione (in esecuzione o
meno), il debugger può mostrare il nome dell’oggetto (variabile o programma) che ha causato
l’errore, o il numero di argomento (decimale) racchiuso tra parentesi quadre [x], che ha
diverso significato a seconda dell’errore.

Sul target, quando si verifica un errore, i codici di errore vengono mostrati sull’output
predefinito stdout. In questo modo, la visualizzazione può essere rediretta con le routines
VxWorks come ioGlobalStdSet()
o ioTaskStdSet()
Nell’ultimo caso, si noti che entrambi i processi, kernel e di comunicazione, possono generare
errori.

Durata del ciclo, funzionamento e priorità dei processi

− Alla fine di un ciclo ISaGRAF, poco prima dell’inizio del successivo, viene eseguito il
seguente algoritmo:
Se è stato specificato un tempo di ciclo (dall’ambiente di lavoro: si veda il Manuale
utente: Gestione dei Programmi), allora la CPU viene rilasciata per il tempo rimanente

CJ International C-365
Guida utente al target

(tempo di ciclo specificato – tempo corrente dell’applicazione). Se il tempo rimanente

risulta negativo, viene generato un errore di overflow e viene rilasciata la CPU per il
tempo di TSK_NBTCKSCHED (variabile impostata all’avvio di ISaGRAF) tick per
forzare la schedulazione.

Se non è stato specificato il tempo di ciclo, o se il tempo rimanente è minore o uguale

ad 1 tick o uguale a zero, allora la CPU viene rilasciata per il tempo di
TSK_NBTCKSCHED tick per forzare la schedulazione.

L’accuratezza nella temporizzazione del target corrisponde ad un tick di sistema

VxWorks.

I cicli vengono comunemente controllati da un tempo di ciclo, così da rilasciare la CPU ad

altri processi in esecuzione sul sistema VxWorks.

− Il processo di comunicazione è in stato inattivo quando non arrivano dati dal collegamento
di comunicazione. Quando necessario, questo processo ottiene informazioni
dall’applicazione in esecuzione mediante un protocollo domanda/risposta con il processo
kernel. Il processo di comunicazione invia una domanda al kernel. Al termine del ciclo
(per mantenere sincrona l’mmagine di memoria dell’applicazione), il kernel risponde al
processo di comunicazione.

I processi ISaGRAF non modificano la priorità che è stata loro assegnata. È possibile
regolare liberamente queste priorità, rispettando il funzionamento dei processi ISaGRAF
precedentemente descritto e le esigenze dell’applicazione.

C-366 CJ International
 Guida utente al target

C.6 Target ISaGRAF per NT

C.6.1 Avviare ISaGRAF

Nell’implementazione NT, il target viene eseguito come programma singolo: WISAKER.EXE,

che può essere lanciato più volte. Questo consente l’esecuzione di molteplici target NT
ISaGRAF, poiché ciascuna istanza ha un numero slave distinto.

Il programma target non è in grado di prevenire l’esecuzione di routine gestite da interrupt.

Il software WISAKER è progettato per essere eseguito su Windows NT 3.51 o superiore.

C.6.2 informazioni generali sulle opzioni

Le opzioni vengono salvate e recuperate secondo il seguente diagramma:

Init

Nessuna Almeno un’opzione nella Numero slave ed

opzione nella riga di comando, ma non almeno un’altra opzione
riga di comando è il numero slave nella riga di comando
Il target NT ISaGRAF usa il set di Il target NT ISaGRAF usa il set di Il target NT usa il set di opzioni
default delle opzioni (la sezione default delle opzioni (la sezione associato al numero slave (la
ISaGRAF del file ISaGRAF.INI) ISaGRAF del file ISaGRAF.INI) sezione ISaGRAFs del file
tenendo conto della riga di ISaGRAF.INI), con ‘s’ numero
comando. slave.

Alt+F4 o Exit Alt+F4 o Exit Alt+F4 o Exit

application application application

Il target NT ISaGRAF salva le Il target NT ISaGRAF NON salva Il target NT ISaGRAF salva le
opzioni nel set di default delle le opzioni nel set di default delle opzioni nel set di opzioni
opzioni (la sezione ISaGRAF del opzioni (la sezione ISaGRAF del associato con il numero slave (la
file ISaGRAF.INI) file ISaGRAF.INI) sezione ISaGRAFs del file
ISaGRAF.INI)

Nota: il file ISAGRAF.INI viene salvato nella directory di lavoro corrente.

Numero slave: opzione -s

CJ International C-367
Guida utente al target

Questa opzione specifica il numero slave per il target. Sono possibili valori compresi tra 1 e
255, ad eccezione del numero 13 ($0D). Il numero slave viene usato dal protocollo di
comunicazione. Serve principalmente per distinguere i dispositivi slave nel caso ci siano più
target connessi allo stesso ambiente di lavoro host o quando sono in esecuzione più target
sullo stesso PC. Quando si usa il debugger dell’ambiente di lavoro, assicurarsi che le
impostazioni slave dell’ambiente di lavoro (vedere il Manuale utente: Gestione dei programmi)
corrispondano a quelle del target.

Valore predefinito: Il valore predefinito del numero slave è 1 o quello del file
ISaGRAF.INI

Esempio:
WISAKER.EXE -s=2

Interfaccia utente: Questa finestra appare con il comando "Options/Slave" della finestra
principale del target NT ISaGRAF.

Usando il mouse sulle frecce (Alto e Basso), è possibile modificare il valore dell’opzione. Per
attivarla è necessario riavviare il target NT ISaGRAF.

Collegamento e configurazione comunicazioni: opzione –t

Il target ISaGRAF può usare, per comunicare con il debugger, un collegamento seriale o
Ethernet.
Il nome della porta viene specificato con l’opzione –t. Poiché l’interfaccia delle comunicazioni
è progettata per essere compatibile con qualsiasi macchina, possono essere usate le porte
COM1, COM2, COM3, COM4 per le comunicazioni seriali e le porte con numeri a partire da
1100 per le comunicazioni Ethernet.

Valore predefinito: La porta di comunicazione predefinita è 1100 per Ethernet e

COM1 per le comunicazioni seriali o quella definita nel file ISaGRAF.INI.

NOTA BENE: Il collegamento predefinito per le comunicazioni è Ethernet.

Esempi:
WISAKER -t=COM2
WISAKER -t=1101

Configurazione seriale:
È possibile definire alcune opzioni solo se è stata specificata l’opzione -t=COMx.

Queste sono le opzioni di configurazione per il collegamento seriale:

C-368 CJ International
 Guida utente al target

Opzione Values Significato

baud 600 Baud rate
1200
2400
4800
9600
19200
parity n No parity
e Even
o Odd
data 7 or 8 Numero di bits
stop 1 or 2 Lunghezza del bit di
stop
flow h Controllo hardware
n Nessun controllo

I valori di default sono 19200, no parity, 8 bit di dati, 1 di stop, nessun controllo di flusso

Esempio:
WISAKER -t=COM1 baud=1200 data=8 parity=n stop=2

Interfaccia utente: Questa finestra appare con il comando "Options/Communication” della

finestra principale del target NT ISaGRAF.

CJ International C-369
Guida utente al target

È possibile scegliere tra comunicazione seriale e comunicazione Ethernet. Per la

comunicazione Ethernet è possibile modificare il numero della porta. Il numero della porta
deve essere lo stesso di quello specificato nel collegamento PC-PLC dell’ambiente di lavoro.

Selezionando la comunicazione seriale, appare la relativa configurazione. Tale configurazione

deve essere la stessa di quella specificata nel collegamento PC-PLC dell’ambiente di lavoro.

Simulazione grafica di schede virtuali: opzione -x

Questa opzione abilita la simulazione delle schede dichiarate virtuali nell’editor delle
connessioni I/O (Vedere il Manuale utente).
I valori possibili sono 0 o 1, 0 disabilita la simulazione ed 1 attiva la simulazione.

Valore predefinito: Il valore predefinito è 0 o quello nel file ISaGRAF.INI.

Esempio:
WISAKER -x=1 abilita la simulazione delle schede virtuali,

Interfaccia utente: La voce di menu appare segnata o meno secondo lo stato dell’opzione.
Le schede simulate appaiono in un pannello grafico.

C-370 CJ International
 Guida utente al target

priorità del target NT ISaGRAF: opzione -p

Poiché il target viene eseguito sotto NT, è molto utile poter specificare un livello di priorità. Ad
esempio, è possibile avere un’applicazione ISaGRAF impegnativa in esecuzione con un
target a priorità alta ed uno o più target in esecuzione in parallelo con priorità bassa.

I valori possibili sono 0, 1, 2 o 3. 0 rappresenta la priorità più alta e 3 la più bassa.

Esempi:
WISAKER -p=0
WISAKER -p=1

Interfaccia utente: Questa finestra appare con il comando "Options/Priority" della finestra
principale del target NT ISaGRAF.

La priorità più alta è quella in tempo reale e la più bassa quella in attesa.
0: Priorità in tempo reale
1: Priorità alta
2: Priorità normale
3: Priorità in attesa

Esempi:
wisaker -t=COM1 Avvia il target ISaGRAF con il numero slave predefinito (1) e con la
porta di comunicazione COM1.
wisaker -s=3 -t=COM1 Avvia il target ISaGRAF con il numero slave 3 e con la porta di
comunicazione COM1.

C.6.3 Caratteristiche specifiche

Avvio ISaGRAF
All’avvio del target, viene eseguito il seguente algoritmo.

CJ International C-371
Guida utente al target

Ricerca applicazione su disco per

caricamento in memoria

Nessuna applicazione disponibile su disco Applicazione OK

Attesa caricamento applicazione

Applicazione OK

Salvataggio su disco applicazione

Esecuzione applicazione

Stop applicazione

• Definizioni
Il codice dell’applicazione consiste nel data base binario generato e scaricato dall’ambiente di
lavoro, successivamente eseguito dal target. Può essere completato dalla tavola dei simboli.
La tavola dei simboli dell’applicazione è un data base ASCII generato e scaricato
dall’ambiente di lavoro. Questa tavola rappresenta la corrispondenza tra gli oggetti simbolici e
gli oggetti interni del target. Non è normalmente richiesta dal target, ad eccezione di quando
sia necessario gestire simboli specifici definiti dall’utente come ad esempio le funzionalità
DDE o la simulazione I/O con i nomi dei simboli. Ulteriori informazioni sulla tavola dei simboli
si possono trovare sul Manuale utente alla sezione : Tecniche di programmazione avanzata.

• Applicazioni multiple ISaGRAF

Su una stessa CPU possono essere eseguite diverse applicazioni simultaneamente, con
numeri slave diversi e numeri logici del processo di comunicazione diversi. Tuttavia, nel caso
vengano eseguite applicazioni diverse, è necessario tenere conto dell’accesso condiviso ad
alcuni oggetti condivisi delle applicazioni, come le schede di I/O. Per esempio applicazioni
diverse possono usare schede fisiche distinte a meno che non vengano implementati server
di I/O o semafori tramite il driver I/O.

• Salvataggio dell’applicazione
Quando una nuova applicazione viene scaricata dal debugger dell’ambiente di lavoro al
target, il codice dell’applicazione viene nella directory corrente del target, con il nome:
ISAx1 file di salvataggio del codice dell’applicazione ISaGRAF (dove x rappresenta il
numero slave)

La tavola dei simboli, anche se scaricata precedentemente, viene salvata nella directory
corrente del target con il nome:
ISAx6 file di salvataggio dei simboli dell’applicazione ISaGRAF (dove x rappresenta il
numero slave)

C-372 CJ International
 Guida utente al target

All’avvio del target ISaGRAF, i file relativi al codice dell’applicazione ed ai simboli

dell’applicazione vengono cercati nella directory corrente e caricati in memoria.
Se non è disponibile il file dei simboli, il target avvia l’esecuzione del codice dell’applicazione
senza aver caricato i simboli.
Se il codice dell’applicazione non è disponibile, il target rimane in attesa del caricamento
dell’applicazione.

Per eseguire il target all’accensione con un’applicazione specifica, senza usare il

collegamento con il debugger, questi file possono essere copiati direttamente sul disco della
directory corrente del target, dallo stesso disco se l’ambiente di lavoro si trova sullo stesso
PC o usando un dischetto floppy in caso contrario.

Se l’ambiente di lavoro ISaGRAF è installato nella directory standard \ISAWIN:

il file del codice dell’applicazione relativa al progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.x8m
il file dei simboli dell’applicazione relativa al progetto MYPROJ è:
\ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.tst

Esempio:
Dalla directory in cui è installato isa.exe, con il seguente comando:
copy \ISAWIN\APL\MYPROJ\appli.x8m isa11
Il programma WISAKER.EXE troverà ed eseguirà l’applicazione ‘myproj’.

Tutti questi comandi possono essere raggruppati in un file batch ed avviati dal menu
Strumenti dell’ambiente di lavoro (vedere il Manuale utente: Gestione dei programmi).

Specifiche DDE
Il target NT ISaGRAF è un server DDE (Dynamic Data Exchange). Qualsiasi software client
può essere connesso con il target per scambiare variabili. Ad esempio MSEXCEL può
animare dei grafici usando i valori provenienti dal target ISaGRAF via DDE.
La funzionalità DDE richiede la presenza sul target, della tavola dei simboli dell’applicazione:

Gli argomenti DDE sono definiti come segue:

N om e del server: ISASR Vs N ota: ‘s’ è il num ero slave

Argom enti : SYST EM <N O M E D ELL’APPLIC AZIO N E>

Elem enti : T O PIC S T O PIC IT EM LIST

<N O M E D ELLA VAR IABILE>

< N O M E D ELLA VAR IABILE

>

« ISASRVs » è il nome del server DDE, ‘s’ è il numero slave.

« SYSTEM » è l’argomento standard per accedere agli elementi « TOPICS »,
« TOPICS » lista gli argomenti correntemente definiti: il sistema ed il nome dell’applicazione
che viene eseguita dal target NT ISaGRAF.
« APPLICATION NAME » è il nome dell’applicazione.

CJ International C-373
Guida utente al target

« TOPICITEMLIST » è la lista degli elementi disponibili relativi all’argomento corrente, si

ottiene la lista delle variabili cui si può accedere vie DDE.
« VARIABLE NAME » nome di una variabile.

Frequenza del ciclo di notifica DDE per il target NT ISaGRAF: opzione -d

Il client DDE, generalmente, interroga le variabili ogni qual volta ne ha bisogno. Questo può
occupare molto tempo nel caso ci siano molte variabili. Esiste un diverso modo, chiamato
modalità notifica (ciclo di notifica), in cui il server stesso provvede ad inviare solamente le
variabili che hanno subito modifiche. Così le comunicazioni risultano efficienti e ridotte al
minimo. In questo modo il server periodicamente scorre le variabili da notificare per
conoscere quali siano da inviare. Questo periodo viene chiamato frequenza del ciclo di
notifica DDE.

Questa opzione permette di specificare la frequenza (in ms) del ciclo di notifica DDE.

Valore predefinito: Il valore predefinito è di 1000 ms o quello contenuto nel file

ISaGRAF.INI

Esempio:
WISAKER -d=100

Interfaccia utente: Questa finestra appare con il comando "Options/DDE" della finestra
principale del target NT ISaGRAF.

Gestione degli errori e messaggi di output

Il software target ISaGRAF incorpora una gestione di riconoscimento dell’errore. In appendice
è riportata la lista degli errori con la rispettiva descrizione.

La gestione dell’errore avviene nel seguente modo:

− Un errore è composto da un numero di errore e di argomento che vengono inviati alla
routine di gestione degli errori ISaGRAF.
− Se è attivo il flag di gestione errori nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione
dell’ambiente di lavoro, l’errore viene processato. In caso contrario, l’informazione viene
tralasciata senza l’intervento della routine di gestione degli errori.

Quando l’errore viene processato:

− Il numero di errore (decimale) e l’argomento (esadecimale) vengono visualizzati in output
(la finestra del programma WISAKER.EXE).

C-374 CJ International
 Guida utente al target

− Il numero di errore e di argomento, vengono inseriti in un buffer circolare FIFO, così da

poter essere recuperati in un secondo tempo. La dimensione del buffer di gestione degli
errori è definibile nelle opzioni per l’esecuzione dell’applicazione dell’ambiente di lavoro.
A buffer pieno, ogni nuovo errore sovrascrive il primo contenuto nel buffer stesso in ordine
cronologico.
− I codice di errore possono essere recuperati sia dal debugger che dall’applicazione
durante l’esecuzione mediante le chiamate SYSTEM (si veda il Manuale utente).

Quando il debugger rileva un errore, viene visualizzato, nella finestra di comunicazione, un

messaggio che descrive l’errore. A seconda dello stato dell’applicazione (in esecuzione o
meno), il debugger può mostrare il nome dell’oggetto (variabile o programma) che ha causato
l’errore, o il numero di argomento (decimale) racchiuso tra parentesi quadre [x], che ha
diverso significato a seconda dell’errore.

All’avvio del target viene mostrato sull’output un messaggio iniziale composto dal numero
slave, dalla configurazione di comunicazione e dal nome del server DDE.

Clock di sistema
Poiché un target ISaGRAF è progettato per essere eseguito su qualsiasi sistema, il tempo di
riferimento usato sia per la sincronizzazione del ciclo, che per l’aggiornamento delle variabili
timer, corrisponde al tick standard di circa 10 millisecondi.

Per questo non è possibile un’accuratezza migliore di 10ms per le variabili timer. Per questa
ragione, impostare una durata di ciclo minore od uguale a 10ms e diversa da zero, causa un
errore di overflow di durata del ciclo (errore 62). Si rimanda al seguente paragrafo Durata del
ciclo, funzionamento del target per ulteriori informazioni.

Chiedere al fornitore un’implementazione speciale, nel caso l’applicazione necessiti di

maggior accuratezza.

Durata del ciclo, funzionamento del target

Alla fine di un ciclo ISaGRAF, poco prima dell’inizio del successivo, viene eseguito il
seguente algoritmo:
Se è stato specificato un tempo di ciclo (dall’ambiente di lavoro: si veda il Manuale
utente: Gestione dei Programmi), allora la CPU viene rilasciata per il tempo rimanente
(tempo di ciclo specificato – tempo corrente dell’applicazione). Se il tempo rimanente
risulta negativo, viene generato un errore di overflow e viene rilasciata la CPU per il
tempo di 1 tick per forzare la schedulazione.

Se non è stato specificato il tempo di ciclo, o se il tempo rimanente è minore o uguale

ad un tick, o uguale a zero, allora la CPU viene rilasciata per il tempo di un tick per
forzare la schedulazione.

L’accuratezza nella temporizzazione del target corrisponde ad un tick di sistema Windows

NT.

I cicli vengono comunemente controllati da un tempo di ciclo, così da rilasciare la CPU ad altri
processi in esecuzione sul sistema Windows NT.

Tasti di uscita

CJ International C-375
Guida utente al target

In fase di prova delle applicazioni non in condizioni “industriali” su un PC desktop, si può voler
fermare l’esecuzione del programma ISaGRAF: questo è possibile tramite una combinazione
di tasti, in modo da evitare che venga attivata in modo accidentale. La sequenza di tasti è:

alt + F4

Un effetto collaterale pericoloso di queste uscite immediate, è costituito dal fatto che
l’interfacciamento con le schede IO non viene chiuso. Il modo corretto per fermare il target
ISaGRAF è il seguente:
- fermare l’applicazione dal debugger o premendo il pulsante Stop/Start
(chiudendo così le schede IO)
- fermare il target ISaGRAF menu di sistema

C.6.4 Interfaccia utente

Questa è l’interfaccia utente del target NT ISaGRAF:

Pulsante Stop/Start
O utput errori e messaggi
Icona di stato
Titolo della finestra Menu

Barra di stato

Gli elementi principali sono::

il titolo della finestra
la barra dei menu
l’icona che mostra lo stato in esecuzione
il pulsante Start/Stop
l’output per gli errori ed i messaggi
la barra di stato.

Il titolo della finestra contiene «ISaGRAF - nome_appli – target», dove nome_appli

rappresenta il nome dell’applicazione in esecuzione. Contiene solo «ISaGRAF - - Target» nel
caso no ci siano applicazioni in esecuzione.

C-376 CJ International
 Guida utente al target

Barra dei menu del target NT ISaGRAF:

La barra dei menu è composta da quattro menu:
Options
Messages
View
Help

• menu "Options"
(si veda anche la prima sezione su NT: Informazioni generali sulle opzioni)
Il menu "Options" permette di accedere alle opzioni di esecuzione. Vengono proposte le
seguente opzioni:

Slave per modificare il numero slave . La modifica all’opzione avrà effetto solo al
successivo riavvio del target.
Questa funzionalità non è disponibile se il target è stato avviato con almeno
un’opzione nella riga di comando.

Communication per modificare la configurazione delle comunicazioni . La modifica

all’opzione avrà effetto solo al successivo riavvio del target.
Questa funzionalità non è disponibile se il target è stato avviato con almeno
un’opzione nella riga di comando diversa dall’opzione -s.

DDE per modificare la frequenza del ciclo di notifica DDE . La modifica all’opzione
avrà effetto solo al successivo riavvio del target.
Questa funzionalità non è disponibile se il target è stato avviato con almeno
un’opzione nella riga di comando diversa dall’opzione -s.

Simulate I/O segnato o meno secondo lo stato dell’opzione . La modifica all’opzione

avrà effetto solo al successivo riavvio del target.

Priority per modificare la priorità. La modifica a questa opzione ha effetto immediato.

Default Options recupera le opzioni di esecuzione predefinite solamente per i

seguenti elementi:
- Comunicazioni
- DDE
- coordinate della finestra sullo schermo
Le modifiche alle opzioni avranno effetto solo al successivo riavvio del target.
Questa funzionalità non è disponibile se il target è stato avviato con almeno
un’opzione diversa, però, dall’opzione -s.

• Menu "Messages"
Il menu "Messages" è relativo alla gestione dell’output. Comprende i due seguenti comandi:

Acknowledge : interrompe il lampeggio rosso in caso di errori o messaggi.

Clear : cancella completamente l’output.

L’icona del target NT ISaGRAF:

L’icona esplicita lo stato del target:

CJ International C-377
Guida utente al target

− se l’applicazione è in esecuzione, allora l’icona ruota

− se nessuna applicazione è presente (o l’applicazione è ferma), l’icona è ferma
− se sono presenti errori o messaggi nella finestra di output. Il centro dell’icona
diventa rosso lampeggiante. Per fermare il lampeggiare, è possibile selezionare la
voce «Acknowledge» del menu «Messages» o la voce «Clear» dello stesso menu
(si badi bene che con questa voce si cancella completamente la finestra di
output). Ulteriori informazioni sugli errori sono disponibili nel paragrafo dedicato
alla gestione degli errori ed ai messaggi di output.

C-378 CJ International
 Guida utente al target

I diversi stati sono riassunti nella seguente tabella:

nessun errore errori o messaggi

(il centro è rosso)
Applicazione in
esecuzione
nessuna
applicazione

Il pulsante Start/Stop del target NT ISaGRAF:

Il pulsante Start/Stop è assolutamente identico alla funzione start/stop del debugger. Il testo
riportato dal pulsante esplicita lo stato di esecuzione dell’applicazione. Se l’applicazione è in
esecuzione, il testo sarà «Stop», se l’applicazione è ferma (o non è presente), il testo sarà
«Start» (si tenga presente che, nel caso non ci sia l’applicazione e venga dato l’avvio, il
pulsante assumerà lo stato Stop e poi tornerà allo stato Start).

Informazioni generali su target NT ISaGRAF

Con il comando "View / Information" appare la seguente finestra di dialogo con informazioni
generali sul target e sull’esecuzione dell’applicazione:

Sono riportati tre argomenti:

CJ International C-379
Guida utente al target

a) General setup:
n Il numero slave
n la configurazione di comunicazione (Nel caso il collegamento sia Ethernet,
oltre al numero di porta, viene mostrato anche l’elenco degli indirizzi IP
disponibili in quel momento sul sistema NT)
b) DDE setup
n la frequenza del ciclo di notifica
n il nome del server DDE
n gli argomenti e gli elementi DDE. Questa informazione è di tipo generico
che non rispecchia valori reali. Infatti i campi compresi tra < > vengono
sostituiti da valori reali.
c) Application
n Lo stato dell’applicazione, costituito dal nome dell’applicazione stessa nel
caso ci sia un’applicazione in esecuzione, o dalla stringa ‘No application’ in
caso contrario.
n Il modo di esecuzione dell’applicazione, che indica se l’applicazione venga
eseguita dal processore software. In questo caso verrà visualizzata la
stringa: «Software processed». O se l’applicazione sia stata compilata da
un compilatore C. In questo caso la stringa riportata sarà: «C compiled».
nel caso non ci sia un’applicazione in esecuzione la stringa sarà: «No
application».
n La dimensione del codice in byte . Se il modo di esecuzione è «C
compiled», questo campo vale 0.
n La dimensione dei dati in byte, data dalla somma dei dati interni di
esecuzione. e dal database delle variabili.

Simulazione di schede virtuali con il target NT ISaGRAF:

Selezionando l’opzione «Simulate I/O» , al successivo riavvio dell’applicativo, appare la
seguente finestra:

C-380 CJ International
 Guida utente al target

A seconda della configurazione delle connessioni I/O, ci saranno più o meno schede (e
diverse) e più o meno variabili (e diverse). I numeri «s:b» in cima a ciascuna scheda
rappresentano l’identificativo dello slot (s) e l’identificativo della scheda (b). La numerazione
parte da 0 e non è possibile modificarla.
Il ‘Simulatore di schede a 32 bit’ funziona con lo stato Start/Stop dell’applicazione. Quindi,
questa finestra appare se c’è un’applicazione con schede virtuali (o che usa un simulatore di
schede) in esecuzione ed è attivo il flag «Simulate I/O». Al contrario, non appena viene
premuto il pulsante Stop, viene chiusa. Questa finestra funziona assieme alle chiamate I/O.

Il menu "Options" elenca due voci:

Variable names mostra i nomi delle variabili solamente se la tavola dei simboli è
stata caricata prima del codice tic.
Hexadecimal values mostra gli interi in formato esadecimale invece del formato
decimale predefinito

I nomi delle variabili appaiono nel seguente modo:

CJ International C-381
Guida utente al target

C.7 Programmazione "C"

C.7.1 Panoramica

Questo manuale si rivolge agli utenti che siano già a conoscenza dei concetti e dei
programmi dell’ambiente di lavoro ISaGRAF. Dopo aver sviluppato applicazioni
esclusivamente orientate all'automazione usando le funzioni di conversione, le funzioni
“C” ed i blocchi funzione contenuti nelle librerie standard fornite dalla CJ International, è
possibile sviluppare funzioni di conversione, funzioni “C” e blocchi funzione “definiti
dall’utente”. In questo modo è possibile arricchire il PLC target ISaGRAF creando nuove
librerie sfruttando al massimo la versatilità della stazione di lavoro e della piattaforma
hardware.

Con un sistema di sviluppo “C” ed un po’ di esperienza di programmazione “C”, questo

manuale Vi metterà in condizione di personalizzare il PLC target ISaGRAF per il miglior
controllo possibile. Lo sviluppo di queste personalizzazioni migliora le prestazioni del PLC
target tanto quanto la comodità e la qualità del sistema di sviluppo ISaGRAF migliorano la
programmazione dell’automazione.

Le informazioni riportate in questo documento non si riferiscono al target di uno specifico

sistema. Alcune funzionalità, tuttavia, (come le capacità multitasking) non sono applicabili ai
sistemi monotasking.

Funzionalità standard dell’ambiente di lavoro ISaGRAF

L’ambiente di lavoro ISaGRAF offre molte funzioni che permettono di gestire librerie di
componenti “C” per quanto riguarda lo sviluppo orientato all’automazione. Per quanto riguarda
la programmazione dell’automazione, una conversione, una funzione o un blocco funzione “C”
possono essere considerati come una “scatola nera” completamente definibili dalla propria
interfaccia.

Il gestore di libreria ISaGRAF permette di aggiungere componenti alle librerie esistenti e di

definirne l’interfaccia tra l’implementazione “C” e l’uso dei componenti nella programmazione
ST/FBD. Il gestore di librerie ISaGRAF dispone della generazione automatica di schemi per i
codici sorgenti di conversioni, funzioni e blocchi funzione ed incorpora strumenti per la
modifica di questi file sorgenti. Fare riferimento al Manuale utente ISaGRAF per ulteriori
informazioni sulle funzioni del Gestore di Libreria.

Sviluppo in linguaggio "C"

L’ambiente di lavoro ISaGRAF non prevede alcun compilatore o programma di compilazione
incrociata “C”. L’utente, ISaGRAF, per integrare i propri componenti nel kernel ISaGRAF,
deve essere in possesso di un compilatore “C”, orientato al sistema del target.

Per usare un cross compiler, l’ambiente di lavoro ISaGRAF, mette a disposizione dei punti
d’ingresso per avviare , in una finestra DOS, dei file comandi MS-DOS (.bat) definibili
dall’utente. Il cross compiler deve essere in grado di funzionare in una finestra di emulazione

C-382 CJ International
 Guida utente al target

DOS, altrimenti è necessario uscire da Windows per eseguire i compilatori ed i linker in

ambiente DOS effettivo.

Note tecniche
Il gestore di Libreria permette di abbinare una descrizione ad ogni componente della libreria.
Questa nota tecnica rappresenta la guida utente del componente “C” in cui il programmatore
di automazione trova descritte le corrispondenti conversioni, funzioni o blocchi funzione nelle
applicazioni ISaGRAF.

Conversioni, funzioni o blocchi funzione “C” devono essere definite nelle note tecniche con
precisione, in modo da permettere al programmatore di automazione di usarle realmente
come funzioni ISaGRAF già pronte.

Nel caso di una funzione “C”, la nota tecnica deve contenere:

q in dettaglio, le funzioni elaborate dalla funzione stessa

q la descrizione completa dei parametri di chiamata
q il significato del valore di ritorno
q il tipo dei parametri di chiamata e del valore di ritorno
q il contesto dell’applicazione

Per un blocco funzione "C", la nota tecnica deve contenere:

q in dettaglio, le funzioni elaborate dalla funzione di attivazione del blocco

q la descrizione completa dei parametri di chiamata
q il significato del valore di ritorno
q il tipo dei parametri di chiamata e del valore di ritorno
q il contesto nel quale può essere applicato

Per una funzione di conversione, la nota tecnica deve contenere:

q l’esatto significato della conversione usata con una variabile di input

q l’esatto significato della conversione usata con una variabile di output
q i limiti dei valori che possono essere elaborati dalla conversione

Le note tecniche possono anche comprendere informazioni relative a:

q l’identificazione completa della conversione, funzione o blocco funzione

q qualsiasi informazione relativa alla sua manutenzione ed aggiornamenti
q il sistema target supportato
q speciali funzionalità multitasking
q servizi di sistema richiesti, la memoria, i driver …

C.7.2 Funzioni di conversione "C"

L’ambiente di lavoro ISaGRAF incorpora un programma di utilità di conversione lineare in

grado di effettuare semplici conversioni di I/O analogici in fase di esecuzione sul target PLC
ISaGRAF. Questo programma di utilità non necessita di sviluppo “C” in quanto è limitato a
funzioni continue rigorosamente crescenti o decrescenti. Si veda il Manuale utente ISaGRAF
per una descrizione completa di questi strumenti.

CJ International C-383
Guida utente al target

Le funzioni di conversione permettono di ottenere qualsiasi conversione complessa usando le

funzioni del linguaggio “C”. Normalmente, una funzione di conversione viene definita sia per
gli input che per gli output. Anche nel caso venga usato un solo verso, per prevenire il
crollo del sistema a causa di chiamate errate, è necessario implementare e provare la
conversione in entrambi i versi prima di integrarla nel kernel ISaGRAF.

Le funzioni di conversione vengono scritte in linguaggio “C”, compilate e collegate al kernel

ISaGRAF. Prima di poter usare le nuove funzioni di conversione nei progetti ISaGRAF, è
necessario installare il kernel espanso sul target PLC ISaGRAF. Le nuove funzioni di
conversione non possono essere integrate nel Simulatore ISaGRAF. Le applicazioni
ISaGRAF possono essere simulate solo prima dell’inserimento delle funzioni di conversione
non standard.

Con l’ambiente di lavoro ISaGRAF, viene installato il codice sorgente “C” delle conversioni
standard scritte dalla CJ International, che può essere una base di partenza per la creazione
di nuove funzioni. Si raccomanda di non modificare le funzioni standard per permetterne
l’uso da qualsiasi applicazione ISaGRAF. Le conversioni standard fornite con l’ambiente di
lavoro ISaGRAF sono supportate dal simulatore ISaGRAF.

Avvertenza: Le funzioni di conversione sono operazioni sincrone, attivate all’esecuzione dal

gestore di I/O ISaGRAF, durante le fasi di input o output del ciclo dell’applicazione. Il tempo
usato per eseguire una funzione di conversione viene incluso nel calcolo del tempo di ciclo.
È bene assicurarsi che una funzione di conversione non contenga “operazioni di attesa”, in
modo da evitare che il ciclo di elaborazione ISaGRAF venga esteso senza motivo.

Aggiungere funzioni alla libreria ISaGRAF

Per aggiungere una nuova funzione di conversione alla libreria ISaGRAF, nell’ambiente di
lavoro, si deve usare il Gestore di libreria ISaGRAF. Si usa il comando «Nuovo» del menu
«File» con la libreria Funzioni di conversione evidenziata. Non è necessario indicare alcun
parametro nell’ambiente di lavoro, in quanto le funzioni di conversione fanno uso di
un’interfaccia standard predefinita. Una volta creata una nuova funzione di conversione, e
necessario scrivere la relativa nota tecnica. Lo schema del codice sorgente “C” per la nuova
funzione viene generato automaticamente dal Gestore di libreria ISaGRAF.

Usare una conversione in un progetto ISaGRAF

Le funzioni di conversione definite permettono di filtrare i valori di qualunque variabile
analogica di input o di output del progetto selezionato. Per abbinare una funzione di
conversione ad una variabile, avviare il dizionario delle variabili, selezionare una variabile
analogica di input o di output e modificarne i parametri. Il campo “Conversione” della finestra
di dialogo per la dichiarazione analogica, permette di impostare la funzione di conversione
abbinata ad una variabile analogica di I/O:

C-384 CJ International
 Guida utente al target

Nell’elenco appaiono sia le funzioni che le tabelle. Questo implica che non è possibile usare
lo stesso nome per una funzione e per una tabella. Una variabile non può essere abbinata ad
una funzione di conversione ancora da definire o da incorporare nel kernel ISaGRAF.

Interfaccia "C" standard

L’interfaccia di una funzione di conversione ha sempre lo stesso formato. I parametri di
chiamata e di ritorno vengono passati tramite una struttura. Tale struttura è definita nel file
"TACN0DEF.h":

/*
Nome: tacn0def.h
File di definizione delle conversioni per il target
*/

#define DIR_INPUT 0 /* verso = conversione in input */

#define DIR_OUTPUT 1 /* verso = conversione in output */

typedef int32 T_ANA; /* tipo intero ANA */

typedef float T_REAL; /* tipo reale ANA */

typedef struct { /* struttura di conversione */

uint16 number; /* numero di conversione (riservato) */
uint16 direction; /* verso della conversione */
T_REAL *before; /* valore prima della conversione */
T_REAL *after; /* valore dopo la conversione */
} str_cnv;

#define ARG_BEFORE (*(arg->before))

#define ARG_AFTER (*(arg->after))
#define DIRECTION (arg->direction)

/* eof */
La struttura "str_cnv" descrive completamente l’interfaccia. L’unico parametro di una
funzione di conversione “C” è un puntatore a tale struttura. Il campo “number” rappresenta il
numero logico della funzione di conversione (la posizione nella libreria ISaGRAF) e non deve
essere usato nella programmazione.

Il campo "direction" indica se la conversione debba essere applicata ad una variabile di input
o ad una variabile di output. Assume il valore DIR_INPUT per una conversione in input o il
valore DIR_OUTPUT per una conversione in output.

Il campo "before" rappresenta il valore prima della conversione. Questo campo ha significato
diverso per una conversione in input o per una conversione in output. Rappresenta il valore

CJ International C-385
Guida utente al target

elettrico (letto dal dispositivo di input) per una conversione in input, quando il campo
direction ha valore DIR_INPUT. Rappresenta il valore fisico (usato nelle formule
programmate) per una conversione in output, quando il campo direction ha valore
DIR_OUTPUT.

ll campo " after " rappresenta il valore dopo la conversione. Questo campo ha significato
diverso per una conversione in input o in output. Rappresenta il valore fisico (usato nelle
formule programmate) per una conversione in input, quando il campo direction ha valore
DIR_INPUT. Rappresenta il valore elettrico (inviato al dispositivo di output) per una
conversione in output, quando il campo direction ha valore DIR_OUTPUT.

Il programmatore può usare le definizioni "ARG_BEFORE" e "ARG_AFTER" per accedere

direttamente ai campi before ed after della struttura passata alla funzione di conversione “C”.
I valori elaborati sono valori in virgola mobile a singola precisione. Il risultato viene
convertito ad intero lungo quando la conversione viene effettuata su una variabile analogica
intera. Questo significa che la stessa conversione può essere usata per variabili analogiche di
I/O sia intere che reali.

Codice sorgente
Poiché la funzione di conversione può essere usata per variabili analogiche sia di input che di
output, il codice sorgente “C” della funzione è suddiviso in due parti principali: la conversione
in input e la conversione in output. Il campo direction della struttura dell’interfaccia indica la
conversione che deve essere effettuata. Il Gestore di libreria ISaGRAF genera
automaticamente lo schema completo della funzione, una volta creata la funzione di
conversione. Questo include l’algoritmo decisionale principale “IF”. Di seguito è riportato lo
schema standard di una funzione di conversione:

/*
funzione di conversione
nome: sample
*/

#include <tasy0def.h>
#include <tacn0def.h>

void CNV_sample (str_cnv *arg)

{
if (DIRECTION == DIR_INPUT) { /*INPUT CONV*/

}
else { /*OUTPUT CONV*/

}
}

C-386 CJ International
 Guida utente al target

/* La seguente funzione mostra il collegamento con la gestione I/O ISaGRAF, che

usa il nome della conversione. Questa funzione viene completamente generata dal
Library Manager ISaGRAF. */

UFP cnvdef_sample (char *name)

{
sys_strcpy (name, "SAMPLE"); /* assegna il nome della conversione */
return (CNV_sample); /* ritorna l’implementazione della funzione */
}

Il modo migliore per completare la parte specifica della funzione, consiste nello scrivere due
funzioni locali separate, una per la conversione in input ed una per la conversione in output.
Queste funzioni verranno chiamate dall’algoritmo principale, come mostrato nei commenti
dell’esempio precedente, nella struttura principale IF.

Il file di include "TASY0DEF.H" del kernel ISaGRAF è necessario per le definizioni specifiche
del sistema. Contiene anche la definizione del tipo UFP, che rappresenta un puntatore ad una
funzione void e viene usato nella dichiarazione di funzione.

Collegamenti tra progetti ed implementazione “C”

Il collegamento logico tra l’implementazione di una funzione di conversione e l’uso della
conversione in un progetto ISaGRAF avviene tramite il nome della conversione. Una funzione
di “dichiarazione” viene aggiunta al codice sorgente “C” della funzione di conversione. Questa
funzione viene chiamata una sola volta, all’avvio dell’applicazione ed indica al gestore di I/O
ISaGRAF il nome della conversione cui corrisponde la funzione da implementare. Di seguito è
riportato il formato standard di questa funzione di dichiarazione:

UFP cnvdef_xxx (char *name)

{
strcpy (name, "XXX"); /* assegna il nome della conversione */
return (CNV_xxx); /* ritorna l’implementazione della funzione */
}
/* (xxx è il nome della conversione) */
Il nome della funzione, usato dall’istruzione strcpy, deve essere scritto in maiuscolo. Deve
essere scritto in minuscolo nella funzione di implementazione della conversione e nella
dichiarazione di funzione.

L’uso dei prefissi "CNV_" e "cnvdef_" consente di usare, per una conversione, una parola
chiave riservata del linguaggio “C”, oppure il nome di una funzione esistente nelle librerie “C”
ISaGRAF.

Alla funzione di dichiarazione possono essere aggiunte altre istruzioni per specifiche
operazioni di inizializzazione relative alla conversione. Il sistema ISaGRAF assicura che
questa funzione venga chiamata una sola volta all’avvio dell’applicazione.

CJ International C-387
Guida utente al target

La funzione di dichiarazione viene chiamata per qualsiasi funzione di conversione integrata,

anche se non viene usata dall’applicazione ISaGRAF. L’esecuzione del kernel ISaGRAF
fallisce con un errore fatale se una conversione usata nell’applicazione non è integrata nel
kernel.

Prima di collegare le nuove funzioni al kernel, è necessario scrivere un altro file sorgente “C”,
chiamato "GRCN0LIB.C", ed inserirlo (con le relative funzioni di conversione) nelle lista dei
file per il linker. Il file "GRCN0LIB.C" contiene solamente un array di dichiarazioni di funzioni.
Questo array viene letto durante le operazioni di inizializzazione per creare un collegamento
dinamico con le funzioni di conversione scritte in “C”. Questo è un esempio di tale file:

/* File "GRCN0LIB.c" – Esempio con conversioni della libreria standard */

#include <tasy0def.h> /* richiesto per le definizioni di tipo */

extern UFP cnvdef_scale (char *name); /* dichiarazione di funzione per la

conversione SCALE */
extern UFP cnvdef_bcd (char *name); /* dichiarazione di funzione per la
conversione BCD */

UFP_LIST CNVDEF[ ] = { /* array di dichiarazione di funzioni per */

/* le funzioni di conversione integrate */
cnvdef_scale,
cnvdef_bcd,

NULL };

/* fine del file */

L’array CNVDEF deve essere concluso da un puntatore NULL. Non rispettando questa
condizione, possono verificarsi conflitti. Se l’array CNVDEF non viene definito, collegando il
nuovo kernel ISaGRAF, si verificheranno situazioni di riferimenti non risolti.

Con questo file, è possibile generare un nuovo kernel che include tutte le conversioni
esistenti. Un kernel può anche essere realizzato specificatamente per un singolo progetto,
inserendo nell’array CNVDEF unicamente le conversioni usate nel progetto. Il file
"GRCN0LIB.C" viene generato automaticamente dal Generatore di codice ISaGRAF, nella
fase di realizzazione del codice dell’applicazione. Il file viene collocato nella directory del
progetto ISaGRAF ed incorpora solamente le conversioni usate nel progetto.

Limiti
La libreria ISaGRAF può contenere fino a 128 funzioni di conversione. Qualsiasi tipo di
operazione può essere elaborata in una funzione di conversione. Si noti che le funzioni
vengono chiamate dal ciclo ISaGRAF in modo sincrono, quindi l’esecuzione della funzione
influisce direttamente sul tempo di ciclo.

C-388 CJ International
 Guida utente al target

C.7.3 Funzioni "C"

Le funzioni “C” permettono di ampliare le peculiarità standard dei linguaggi ST e FBD.

Possono essere usate per realizzare calcoli specifici, chiamate di sistema, comunicazioni o
per installare un insieme di servizi per permettere il dialogo tra un’applicazione ISaGRAF ed
altri processi. Le funzioni vengono scritte in linguaggio “C”, compilate e collegate al kernel
ISaGRAF. Il kernel ampliato deve essere installato su un PLC target ISaGRAF prima di
poter usare le nuove funzioni in progetti ISaGRAF.

Le nuove funzioni non possono essere integrate nel Simulatore ISaGRAF. Le applicazioni
ISaGRAF possono essere simulate solo prima dell’inserimento delle funzioni di conversione
non standard.

Avvertenza: Le funzioni sono operazioni sincrone, attivate all’esecuzione dal kernel

ISaGRAF, durante il ciclo dell’applicazione. Il tempo usato per eseguire una funzione viene
incluso nel calcolo del tempo di ciclo dell’applicazione ISaGRAF. È bene assicurarsi che una
funzione non contenga “operazioni di attesa”, in modo da evitare che il ciclo di elaborazione
ISaGRAF venga esteso senza motivo.

Aggiungere funzioni alla libreria ISaGRAF

Per aggiungere una nuova funzione “C” alla libreria ISaGRAF, si deve usare il Gestore di
libreria ISaGRAF. Si usa il comando «Nuovo» del menu «File» con la libreria Funzioni C
evidenziata. Una volta creata una nuova funzione, è necessario scrivere la relativa nota
tecnica. Lo schema del codice sorgente “C” per la nuova funzione viene generato
automaticamente dal gestore di libreria ISaGRAF.

Il comando «Parametri» del menu «Modifica» consente di definire i parametri di chiamata e

ritorno della nuova funzione.

Usare una funzione "C" in un progetto ISaGRAF

Qualsiasi funzione integrata “C” può essere usata come funzione standard nei programmi di
un progetto ISaGRAF. Le funzioni “C” possono essere chiamate dai linguaggi ST e FBD e da
istruzioni particolari del linguaggio SFC.

Per chiamare una funzione “C” dal linguaggio ST, è necessario rispettare le convenzioni di
chiamata a funzione del linguaggio. I parametri di chiamata della funzione sono scritti dopo il
nome della funzione, circondati da parentesi e separati da virgole. L’espressione costituisce il
valore ritornato dalla funzione. Una chiamata a funzione “C” può essere inserita in una
qualunque istruzione di assegnamento o espressione composita. Questo che segue, è un
esempio di una funzione “C” usata in un’istruzione di assegnamento:

result := ProcName (par1, par2, ... parN);

Un programma FBD può chiamare qualsiasi funzione “C”. Una funzione viene usata come
una qualunque casella di funzione standard. Il parametro di ritorno è collegato al lato destro
della casella. Quello che segue è l’aspetto standard di tale casella funzione:

CJ International C-389
Guida utente al target

Nome della funzione

Parametri XXX
di chiamata
Parametro di
ritorno

Una funzione "C" può essere chiamata da qualsiasi blocco azione SFC o usata in qualsiasi
condizione booleana associata ad una transizione.

Definizione dell’interfaccia “C” di una funzione

Il comando «Parametri» del menu «Modifica» permette di definire i parametri di chiamata e
di ritorno di una nuova funzione. Una funzione può avere fino a 31 parametri di chiamata e
sempre un solo parametro di ritorno. La seguente finestra di dialogo serve a descrivere i
parametri di una funzione “C”:

L’elenco nella parte superiore della finestra mostra i parametri della funzione “C”, ordinati
secondo il prototipo di chiamata di funzione: per primi i parametri di chiamata, infine il
parametro di ritorno. La porzione inferiore della finestra mostra la descrizione dettagliata del
parametro correntemente evidenziato nell’elenco:

l il nome del parametro

l il verso (chiamata o ritorno) del parametro
l il tipo del parametro

Un parametro può avere uno qualsiasi dei tipi di dati ISaGRAF: booleano, intero analogico,
reale analogico, timer o messaggio. è necessario distinguere tra analogici interi e reali. Di
seguito viene riportata la corrispondenza tra tipi ISaGRAF e tipi “C”:

C-390 CJ International
 Guida utente al target

BOOLEANO Unsigned word senza segno a 32 bit: 1=true /

long 0=false
ANALOGICO Long word intera con segno a 32 bit
REALE Float valore in virgola mobile a singola
precisione
TIMER Unsigned word intera senza segno a 32 bit
long (l’unità corrisponde ad 1
millisecondo)
MESSAGGIO Char * stringa di caratteri.

Un messaggio passato ad una funzione “C” non può contenere caratteri null. La stringa
passata al codice “C” è conclusa da null. Non bisogna dimenticare che il parametro di ritorno
deve essere l’ultimo della lista. L’assegnamento del nome deve sottostare alle seguenti
regole:

l la lunghezza del nome non può eccedere i 16 caratteri

l il primo carattere deve essere una lettera
l i caratteri seguenti possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
l nell’attribuzione del nome non viene fatta distinzione tra lettere maiuscole e minuscole.

Non è possibile assegnare lo stesso nome a più variabili. Un parametro di chiamata non può
avere lo stesso nome del parametro di ritorno. Lo stesso nome può essere usato per
parametri di diverse funzioni. Il nome predefinito per il parametro di ritorno è “Q”. Il nome può
essere modificato liberamente. Il nome del parametro serve ad identificare il parametro
stesso nel codice sorgente “C”.

Il comando «Inserisci» permette di inserire un nuovo parametro prima del parametro

evidenziato. Il comando «Elimina» permette di cancellare il parametro evidenziato. Il
comando «Disponi» riordina automaticamente i parametri, sistemando il parametro di ritorno
in fondo all’elenco. Premendo il pulsante «OK», viene salvata la definizione dell’interfaccia
della funzione e si chiude la finestra di dialogo. Premendo il pulsante «Annulla», la finestra di
dialogo si chiude senza che vengano apportate modifiche all’interfaccia della funzione.

Interfaccia delle funzioni "C"

L’interfaccia di una funzione dipende dalla definizione dei suoi parametri. I parametri di
chiamata e di ritorno vengono passati tramite una struttura. Questa struttura è definita nel file
"GRUS0nnn.H", con "nnn" che rappresenta il numero logico della funzione nella libreria
ISaGRAF. Quello che segue è un esempio di interfaccia “C” per la funzione "SIN" (calcolo del
seno):

/* File: GRUS0255.h - funzione "esempio" */

typedef long T_BOO;

typedef long T_ANA;
typedef float T_REAL;
typedef long T_TMR;
typedef char *T_MSG;

CJ International C-391
Guida utente al target

typedef struct {
/* CHIAMATA */ T_REAL _param1;
/* RITORNO */ T_REAL _param2;
} str_arg;

#define PARAM1 (arg->_param1)

#define PARAM2 (arg->_param2)

/* fine del file */

La relazione tra i tipi ISaGRAF ed i tipi “C” viene mostrata subito sotto. La definizione dei tipi
ISaGRAF come tipi “C”, è contenuta del file di definizione della funzione.

booleano T_BOO long (32 bit)

analogico intero T_ANA long
analogico reale T_REAL float (32 bit – singola precisione)
timer T_TMR long
messaggio T_MSG char * (32 bit – puntatore a carattere)

Ogni campo della struttura "str_arg" corrisponde ad un parametro della funzione. Il parametro
di ritorno della funzione è l’ultimo della struttura. I parametri di chiamata hanno, nella
struttura, lo stesso ordine stabilito nella definizione di funzione. È definito un identificativo in
maiuscolo per aver accesso direttamente ad un parametro della struttura passata
all’implementazione “C” della funzione. I nomi degli identificativi corrispondono a quelli inseriti
per la definizione della funzione dal Gestore di libreria ISaGRAF.

Il file di definizione “C” viene aggiornato ogni volta che l’interfaccia della funzione viene
modificata dal Gestore di libreria ISaGRAF. Questo assicura la perfetta corrispondenza tra
l’implementazione della funzione ed il suo uso nei programmi delle applicazioni ISaGRAF.

Codice sorgente
Quello che segue è lo schema standard dell’implementazione di una funzione “C”:

/* Esempio di funzione utente – Il numero è "255" – Il nome è "SAMPLE" */

#include "tasy0def.h" /* Definizioni comuni del kernel ISaGRAF */

#include "grus0255.h" /* Definizione dell’interfaccia per la funzione
255 */

void USP_sample (str_arg *arg)

{
/* corpo della funzione */
}

C-392 CJ International
 Guida utente al target

/* La seguente funzione viene usata per l’inizializzazione della funzione e per la

dichiarazione della sua implementazione. Realizza il collegamento con il kernel
ISaGRAF, usando il nome della funzione. Questa funzione viene completamente
generata dal Library Manager ISaGRAF. */

UFP uspdef_sample (char *name)

{
strcpy (name, "SAMPLE"); /* assegna il nome della funzione */
return (USP_sample); /* ritorna l’implementazione della funzione */
}

/* fine del file */

Il file della dichiarazione include "TASY0DEF.H" del kernel ISaGRAF è necessario per le
definizioni specifiche del sistema. Contiene anche la definizione del tipo UFP, che
rappresenta un puntatore ad una funzione void e viene usato nella dichiarazione di funzione.

Collegamenti tra i progetti e l’implementazione “C”

Il collegamento logico tra l’implementazione di una funzione “C” e l’uso in un progetto
ISaGRAF avviene tramite il nome della funzione. Una funzione di “dichiarazione” viene
aggiunta al codice sorgente “C” della funzione. Questa funzione viene chiamata una sola
volta, all’avvio dell’applicazione ed indica al gestore I/O ISaGRAF il nome della funzione
corrispondente alla funzione implementata. Di seguito è riportato il formato standard di questa
funzione di dichiarazione:

UFP uspdef_xxx (char *name)

{
strcpy (name, "XXX"); /* assegna il nome della conversione */
return (USP_xxx); /* ritorna l’implementazione della funzione */
}
/* (xxx è il nome della funzione) */
Il nome della funzione “C”, usato dall’istruzione strcpy, deve essere scritto in maiuscolo.
Deve essere scritto in minuscolo nella funzione di implementazione e nella dichiarazione di
funzione. L’uso dei prefissi "USP_" e "uspdef_" nella funzione di implementazione e nella
funzione di definizione, consente di assegnare ad una funzione il nome di una parola chiave
riservata del linguaggio “C”, oppure il nome di una funzione esistente nelle librerie “C”
ISaGRAF.

Alla funzione di dichiarazione possono essere aggiunte altre istruzioni per specifiche
operazioni di inizializzazione relative alla funzione. Il sistema ISaGRAF assicura che questa
funzione venga chiamata una sola volta all’avvio dell’applicazione. La funzione di
dichiarazione viene chiamata per qualsiasi funzione integrata, anche se non viene usata nei
programmi dell’applicazione ISaGRAF. L’esecuzione del kernel ISaGRAF fallisce con un
errore fatale se una funzione “C” usata nell’applicazione non è integrata nel kernel.

CJ International C-393
Guida utente al target

Prima di collegare le nuove funzioni al kernel, è necessario scrivere un altro file sorgente “C”,
chiamato "GRUS0LIB.C", ed inserirlo (con le relative funzioni) nelle lista dei file per il linker. Il
file "GRUS0LIB.C" contiene solamente un array di dichiarazioni di funzioni. Questo array
viene letto durante le operazioni di inizializzazione per creare un collegamento dinamico con
le funzioni scritte in “C”. Questo è un esempio di tale file:

/* File "GRUS0LIB.c" – Esempio che fa uso di funzioni trigonometriche */

#include <tasy0def.h> /* richiesto per le definizioni di tipo */

extern UFP uspdef_fc1 (char *name); /* dichiarazione delle funzioni */

extern UFP uspdef_fc2 (char *name);
extern UFP uspdef_fc3 (char *name);
extern UFP uspdef_fc4 (char *name);

UFP_LIST USPDEF[ ] = { /* array di dichiarazione delle funzioni */

/* for integrated functions */
uspdef_fc1,
uspdef_fc2,
uspdef_fc3,
uspdef_fc4,

NULL };

/* fine del file */

L’array USPDEF deve essere concluso da un puntatore NULL. Non rispettando questa
condizione, possono verificarsi conflitti. Se l’array USPDEF non viene definito, collegando il
nuovo kernel ISaGRAF, si verificheranno situazioni di riferimenti non risolti. Scrivendo questo
file, è possibile generare un nuovo kernel che include tutte le funzioni esistenti. Un kernel può
anche essere realizzato specificatamente per un singolo progetto, inserendo nell’array
USPDEF unicamente le conversioni usate nel progetto. Il file " GRUS0LIB.C " viene generato
automaticamente dal Generatore di codice ISaGRAF nella fase di realizzazione del codice
dell’applicazione. Il file viene collocato nella directory del progetto ISaGRAF ed incorpora
solamente le conversioni usate nel progetto.

Limiti
La libreria ISaGRAF può contenere fino a 128 funzioni “C”. Qualsiasi tipo di operazione può
essere elaborata in una funzione. Si noti che le funzioni vengono chiamate dal ciclo ISaGRAF
in modo sincrono, quindi l’esecuzione della funzione influisce direttamente sul tempo di ciclo.

Un esempio completo
Quella che segue è la programmazione completa della funzione "sample", che esegue
solamente un’addizione. Subito sotto la nota tecnica della funzione:

C-394 CJ International
 Guida utente al target

nome: SAMPLE
descrizione: esegue solamente un’addizione intera analogica

data di creazione: 1 Luglio 1992

autore: CJ International

chiamata: par1, par2: operandi interi

ritorno: somma intera

prototipo: somma := sample (par1, par2);

Subito sotto l’interfaccia della funzione:

Subito sotto il codice sorgente “C” dell’header della funzione:

/* File: GRUS0255.h – definizioni di funzione C utente - Nome: sample */

/* definizione dei tipi di dati ISaGRAF standard */

typedef long T_BOO;

typedef long T_ANA;
typedef float T_REAL;
typedef long T_TMR;
typedef char *T_MSG;

/* definizione della struttura dei parametri di chiamata e di ritorno */

typedef struct {
T_ANA _par1; /* parametro di chiamata #1 */
T_ANA _par2; /* parametro di chiamata #2 */
T_ANA _sum; /* parametro di ritorno */
} str_arg;

/* identificatori usati per accedere ai parametri di chiamata e di ritorno */

#define PAR1 (arg->_par1)

#define PAR2 (arg->_par2)
#define SUM (arg->_sum)

CJ International C-395
Guida utente al target

/* fine del file */

Subito sotto il codice sorgente “C” della funzione. Solamente le righe in grassetto sono state
inserite manualmente dal programmatore C.

/* File: GRUS0255.c – funzione utente C - Nome: SAMPLE */

#include "tasy0def.h" /* Necessario per la definizione dei tipi */

#include "grus0255.h" /* Header del sorgente C della funzione */

/* Servizio principale C: calcolo dell’addizione */

void USP_sample (str_arg *arg)

{
SUM = PAR1 + PAR2;
}

/* servizio di dichiarazione richiesto per il collegamento dinamico con il kernel

ISaGRAF */

UFP uspdef_sample (char *name)

{
strcpy (name, "SAMPLE");
return (USP_sample);
}
/* fine del file */

C.7.4 BLOCCHI FUNZIONE "C"

I blocchi funzione "C" associano operazioni e dati statici. Completano l’insieme delle funzioni
“C” permettendo l’elaborazione di oggetti statici. Vengono comunemente usati per estendere
le peculiarità standard dei linguaggi ST e FBD. Diversamente dalle funzioni, che processano
valori, i blocchi funzione possono processare dati statici. Questo significa che l’algoritmo di
un blocco funzione è in grado di gestire variazioni di dati nel tempo.

I blocchi funzione vengono scritti in linguaggio “C”, compilati e collegati al kernel ISaGRAF.
Prima di poter usare i nuovi blocchi funzione nei progetti ISaGRAF, è necessario installare il
kernel espanso sul target PLC ISaGRAF. I nuovi blocchi funzione non possono essere
integrati nel Simulatore ISaGRAF. Le applicazioni ISaGRAF possono essere simulate solo
prima dell’inserimento delle funzioni non standard.

Avvertenza: Le chiamate a blocchi funzione sono operazioni sincrone, attivate all’esecuzione

dal gestore di I/O ISaGRAF, durante il ciclo dell’applicazione. Il tempo usato per eseguire un

C-396 CJ International
 Guida utente al target

blocco funzione viene incluso nel calcolo del tempo di ciclo. È bene assicurarsi che un
blocco funzione non contenga “operazioni di attesa”, in modo da evitare che il ciclo di
elaborazione ISaGRAF non ecceda il tempo massimo consentito.

Dichiarare le istanze di blocchi funzione

Un blocco funzione è un oggetto che combina operazioni e dati statici. Viene riportato di
seguito l’esempio di un blocco funzione “R_TRIG” che rileva il fronte di salita di
un’espressione booleana. Questa è la descrizione funzionale del blocco:
R_TRIG

Parametri di input: Algoritmo: Parametri di outpu:

fronte_di_salita = valore_booleano_value
valore_booleano and not(stato_precedente); fronte_di_salita
stato_precedente = valore_booleano;

Dati non visibili:

stato_precedente

La variabile statica non visibile "stato_precedente" è necessaria al calcolo del fronte. Questa
variabile deve essere diversa per ogni uso del blocco funzione “TRIG” nell’applicazione. Le
istanze dei blocchi funzione usati nel linguaggio ST devono essere dichiarate nel dizionario.
Poiché un blocco funzione possiede internamente dei dati non visibili, ogni copia (istanza) di
un blocco funzione deve essere identificata da un nome univoco. L’assegnamento del nome
al tipo di blocco viene effettuato usando il gestore di libreria. L’assegnamento del nome alle
istanze viene effettuata usando l’editor del dizionario.

I blocchi funzione usati nel linguaggio FBD non devono essere dichiarati, poiché l’editor FBD
ISaGRAF provvede a dichiarare automaticamente le istanze dei blocchi usati. Le istanze di
blocco funzione dichiarate automaticamente dall’editor FBD, hanno sempre campo di validità
LOCALE al programma modificato.

Aggiungere un blocco funzione alla libreria ISaGRAF

Per aggiungere un nuovo blocco funzione alla libreria ISaGRAF, nell’ambiente di lavoro, si
deve usare il Gestore di libreria ISaGRAF. Si usa il comando «Nuovo» del menu «File» con
la libreria di blocchi funzione evidenziata. Una volta creato un nuovo blocco funzione, è
necessario scrivere la relativa nota tecnica. Lo schema del codice sorgente “C” per il nuovo
blocco funzione viene generato automaticamente dal gestore di libreria ISaGRAF.
Il comando «Parametri» del menu «Modifica» consente di definire i parametri di chiamata e
ritorno del nuovo blocco funzione.

Usare un blocco funzione “C” in un progetto ISaGRAF

Qualsiasi blocco funzione “C” integrato può essere usato nei programmi di un progetto
ISaGRAF. I blocchi funzione “C” possono essere chiamati dai linguaggi ST e FBD

Per chiamare un blocco funzione “C” dal linguaggio ST, è necessario rispettare le convenzioni
di chiamata del linguaggio. I parametri di chiamata del blocco sono scritti dopo il nome della

CJ International C-397
Guida utente al target

funzione, circondati da parentesi e separati da virgole. I parametri di ritorno sono accessibili

ad uno ad uno. Ogni parametro di ritorno è rappresentato da un nome composto dal nome
dell’istanza del blocco e dal nome dei parametri. Gli elementi del nome sono separati tra loro
da un punto. Ad esempio, il nome:

FBINSTNAME.parname

indica il parametro di ritorno "parname", dell’istanza di blocco funzione "FBINSTNAME".

Le istanze dei blocchi funzione usati nel linguaggio ST devono essere dichiarate nel
dizionario. Ogni copia (istanza) di un blocco funzione deve essere identificata da un nome
univoco: segue sotto un esempio di una dichiarazione di istanza nel dizionario ISaGRAF:

istanza: TRIG1 tipo: R_TRIG

TRIG2 R_TRIG

E subito sotto un esempio che fa uso in un programma ST di queste istanze dichiarate:

TRIG1 (boo_input1);
TRIG2 (boo_input2);
Command := (TRIG1.Q & TRIG2.Q);

Un programma FBD può chiamare qualsiasi blocco funzione “C”. Un blocco funzione viene
usato come una qualunque casella di funzione standard. Il parametri di chiamata sono
collegati al lato sinistro della casella. I parametri di ritorno sono connessi al lato destro della
casella. Quello che segue è il formato standard di un blocco funzione:
Nome del blocco funzione

Parametri XXX Parametri

di chiamata di ritorno

I blocchi funzione usati dal linguaggio FBD non devono essere dichiarati, poiché l’editor FBD
provvede a dichiarare automaticamente le istanze dei blocchi usati. Le istanze dei blocchi
funzione dichiarate automaticamente dall’editor FBD hanno sempre campo di validità
LOCALE al programma modificato. Subito sotto viene riportato l’esempio precedente
programmato in linguaggio FBD:

r_trig
&
boo_input1 CLK Q

r_trig Command

boo_input2 CLK Q

Definizione dell’interfaccia di un blocco funzione “C”

Il comando «Parametri» del menu «Modifica» permette di definire i parametri di un nuovo
blocco funzione. Un blocco funzione può avere fino a 32 parametri complessivi, liberamente

C-398 CJ International
 Guida utente al target

definibili come parametri di chiamata o di ritorno. Diversamente da una funzione “C”, un

blocco funzione può avere più parametri di ritorno. La seguente finestra di dialogo serve a
descrivere i parametri di un blocco funzione “C”:

L’elenco nella parte superiore della finestra mostra i parametri del blocco funzione “C”,
ordinati secondo il prototipo di chiamata di funzione: per primi i parametri di chiamata, infine i
parametri di ritorno. La porzione inferiore della finestra mostra la descrizione dettagliata del
parametro correntemente evidenziato nell’elenco:

l il nome del parametro

l il verso (chiamata o ritorno) del parametro
l il tipo del parametro

Un parametro può avere uno qualsiasi dei tipi di dati ISaGRAF: booleano, intero analogico,
reale analogico, timer o messaggio. è necessario distinguere tra analogici interi e reali. Di
seguito viene riportata la corrispondenza tra tipi ISaGRAF e tipi “C”:

BOOLEANO unsigned word senza segno a 32 bit: 1=true /

long 0=false
ANALOGICO long word intera con segno a 32 bit
REALE float valore in virgola mobile a singola
precisione
TIMER unsigned word intera senza segno a 32 bit
long (l’unità corrisponde ad 1
millisecondo)
MESSAGGIO char * stringa di caratteri.

Un messaggio passato ad una funzione “C” non può contenere caratteri null. La stringa
passata al codice “C” è conclusa da null. Non bisogna dimenticare che i parametri di ritorno

CJ International C-399
Guida utente al target

devono essere gli ultimi della lista. L’assegnamento del nome deve sottostare alle seguenti
regole:

l la lunghezza del nome non può eccedere i 16 caratteri

l il primo carattere deve essere una lettera
l i caratteri seguenti possono essere lettere, cifre o il carattere «_»
l il nome non è sensibile a minuscole o maiuscole

Non è possibile assegnare lo stesso nome a più parametri di un blocco funzione. Un

parametro di chiamata non può avere lo stesso nome di un parametro di ritorno. Lo stesso
nome può essere usato per parametri di differenti blocchi funzione. Il nome del parametro
serve ad identificare il parametro stesso nel codice sorgente “C”.

Il comando «Inserisci» permette di inserire un nuovo parametro prima del parametro

evidenziato. Il comando «Elimina» permette di cancellare il parametro evidenziato. Il
comando «Disponi» riordina automaticamente i parametri, sistemando il parametro di ritorno
in fondo all’elenco. Premendo il pulsante «OK», viene salvata la definizione dell’interfaccia del
blocchi funzione e si chiude la finestra di dialogo. Premendo il pulsante «Annulla», la finestra
di dialogo si chiude senza che vengano apportate modifiche all’interfaccia del blocchi
funzione.

Interfaccia “C” per blocchi funzione

L’interfaccia di un blocco funzione dipende dalla definizione dei suoi parametri. I parametri di
chiamata vengono passati tramite una struttura. Questa struttura è definita nel file
"GRFB0nnn.H", con "nnn" che rappresenta il numero logico del blocco funzione nella libreria
ISaGRAF. Quello che segue è un esempio di interfaccia “C” per il blocco funzione
"LIM_ALRM" (allarme di limiti):

/* interfaccia di blocco funzione - nome: sample */

/* tipi IsaGRAF standard */

typedef long T_BOO;

typedef long T_ANA;
typedef float T_REAL;
typedef long T_TMR;
typedef char *T_MSG;

/* struttura dei parametri di chiamata */

typedef struct {
/* CALL */ T_BOO _par1;
/* CALL */ T_BOO _par2;
} str_arg;

/* accesso ai campi della struttura str_arg */

C-400 CJ International
 Guida utente al target

#define PAR1 (arg->_par1)

#define PAR2 (arg->_par2)

/* numeri logici dei parametri di ritorno */

#define FBLPNO_Q1 0
#define FBLPNO_Q2 1

/* fine del file */

La relazione tra i tipi ISaGRAF ed i tipi “C” viene mostrata subito sotto. La definizione dei tipi
ISaGRAF come tipi “C”, è contenuta del file di definizione della funzione.

booleano T_BOO lungo (32 bits)

analogico T_ANA lungo
reale T_REA float (32 bits – singola precisione)
L
timer T_TMR lungo
messaggio T_MSG char * (32 bits – puntatore a
carattere)

Ogni campo della struttura "str_arg" corrisponde ad un parametro di chiamata del blocco
funzione. I parametri hanno, nella struttura, lo stesso ordine stabilito nella definizione di
blocco funzione. È definito un identificativo in maiuscolo per aver accesso direttamente ad un
parametro della struttura passata all’implementazione “C” del blocco funzione. I nomi degli
identificativi corrispondono a quelli inseriti per la definizione del blocco funzione dal Gestore di
libreria ISaGRAF.

L’ordine usato per la numerazione dei parametri di ritorno è quello stabilito nella definizione di
blocco funzione. Il numero logico del primo parametro di ritorno è sempre 0.

è preferibile usare gli identificativi definiti invece dei valori numerici per rappresentare i
parametri di ritorno nella programmazione del sorgente “C”. In questo modo il file sorgente
può essere facilmente ricompilato dopo una modifica alla definizione dell’interfaccia.

Il file di definizione “C” viene aggiornato ogni volta che l’interfaccia del blocco funzione viene
modificata dal Gestore di libreria ISaGRAF. Questo assicura la perfetta corrispondenza tra
l’implementazione del blocco funzione ed il suo uso nei programmi delle applicazioni
ISaGRAF.

Codice sorgente
L’implementazione in linguaggio "C" di un blocco funzione è suddivisa in tre diversi punti
d’ingresso:

q servizio di inizializzazione
q servizio di attivazione – elaborazione dei parametri di chiamata
q servizio di lettura dei parametri di ritorno

CJ International C-401
Guida utente al target

Per ogni istanza di uno stesso blocco funzione viene usato lo stesso codice, che non viene
quindi duplicato. Una struttura di dati statici è associata ad ogni istanza. L’accesso a tali dati,
che contengono le “variabili non visibili” dell’istanza del blocco funzione, non può avvenire
direttamente da programmazione ISaGRAF.

Il “servizio di attivazione” viene chiamato una volta per ogni istanza di ciascun blocco usato,
per ciascun ciclo target. Esso provvede ad elaborare i parametri di chiamata ed aggiorna i
dati ad essi associati. Rappresenta “l’algoritmo principale” del blocco funzione.

Il “servizio di lettura” viene chiamato dal kernel ISaGRAF per leggere il valore corrente di un
parametro di ritorno di un’istanza. Questo servizio non necessita di particolari operazioni di
calcolo. Provvede solo a trasferire i dati non visibili all’applicazione ISaGRAF.

Diagramma funzionale:
Parametri di Implementazione di Function block
Parametri di
chiamata ritorno
attivazione lettura

Dati non visibili:

(Allocazione)
Inizializzazione

• Dati statici dei blocchi funzione

Un blocco funzione associa operazioni e dati statici. Una struttura dati è associata a ciascuna
istanza di uno stesso blocco funzione. Ogni volta che un blocco funzione viene usato dalla
programmazione ST o FBD, corrisponde ad una istanza ed a una struttura dati. Il seguente
esempio mostra la corrispondenza tra strutture dati “C” e le istanze di blocco funzione usate
in un programma FBD:

Programma FB D Implementazione "C"

i l t ti
R_TRIG Dati "C" per istanza 1
di R_TRIG
Codice "C" R_TRIG

Dati "C" per istanza 2

R_TRIG
di R_TRIG

GATE Codice "C" GATE Dati "C" per istanza 1

di GATE

La memoria occorrente per la struttura dati di ogni istanza viene allocata dal sistema
ISaGRAF all’avvio dell’applicazione. Un puntatore alla struttura dati dell’istanza associata,
viene passato ai servizi “attivazione” e “lettura”.

C-402 CJ International
 Guida utente al target

Lo schema del codice sorgente “C” per definizione di tipo della struttura dati viene generato
automaticamente dal gestore di libreria ISaGRAF. Il tipo della struttura dati viene sempre
chiamato “str_data”. Il programmatore non dovrebbe cambiare questo nome, per mantenere
la compatibilità con gli header dei servizi. I dati non visibili generalmente raggruppano le
variabili interne con un’immagine dei parametri di ritorno. Il servizio “lettura” di un blocco
funzione viene usato solamente per accedere ai programmi di ritorno e non dovrebbe essere
usato per eseguire altre operazioni.

• Il servizio di inizializzazione
Il servizio di “inizializzazione” di un blocco funzione viene chiamato dal kernel ISaGRAF
all’avvio dell’applicazione. Permette al programmatore “C” di richiedere al sistema
l’allocazione della memoria per un’istanza. Subito sotto è riportato un esempio di
programmazione standard per il servizio di inizializzazione:

uint16 FBINIT_xxx (uint16 hinstance)

/* "xxx" è il nome del f. block */
{
return (sizeof (str_data));
}
L’argomento "hinstance" rappresenta il numero logico dell’istanza. È riservato per operazioni
interne ISaGRAF e non deve essere usato nella programmazione del servizio. Il servizio di
inizializzazione restituisce la quantità di memoria in byte necessaria per i dati di una istanza.
La quantità di memoria richiesta (valore di ritorno) non può eccedere i 64 Kbyte. In questo
servizio non dovrebbe essere eseguita nessun’altra operazione. Il codice sorgente “C” di
questo servizio viene generato automaticamente del Gestore di libreria ISaGRAF alla
creazione del blocco funzione.

• Il servizio di attivazione
Il servizio di “attivazione” viene chiamato ad ogni ciclo del target, per ogni istanza di blocco
funzione usata dall’applicazione. Questo servizio elabora i parametri di chiamata ed esegue
l’algoritmo principale del blocco funzione per aggiornare i dati statici non visibili ed i parametri
relativi ai valori di ritorno. Subito sotto lo schema standard del servizio di attivazione:

void FBACT_xxx (
uint16 hinstance, /* "xxx" è il nome del blocco funzione */
/* numero logico dell’istanza */
str_data *data, /* data: puntatore alla struttura dati dell’istanza */
str_arg *arg /* puntatore alla struttura dei parametri di chiamata */
)
{
}
L’argomento "hinstance" rappresenta il numero logico dell’istanza. È riservato per operazioni
interne ISaGRAF e non deve essere usato nella programmazione del servizio. L’argomento
“data” è un puntatore far alla struttura dati associata all’istanza. L’argomento “arg” è un
puntatore far alla struttura contenente i valori dei parametri di chiamata. Per accedere ai

CJ International C-403
Guida utente al target

campi della struttura “arg”, il programmatore dovrebbe usare gli identificatori definiti
nell’header “C” del blocco funzione.

L’algoritmo di “attivazione” elabora i parametri di chiamata (memorizzati nella struttura “arg”)

ed aggiorna i campi della struttura “data”. L’esempio seguente illustra il servizio di
“attivazione” relativo al blocco funzione TRIG (riconoscimento di fronte di salita)

/* definizioni memorizzate nell’header “C” del blocco funzione */

typedef struct { /* parametri di chiamata */

T_BOO _clk; /* trigger input */
} str_arg;

#define CLK (arg->_clk)

/* struttura dati dell’istanza di blocco funzione */

typedef struct {
T_BOO prev_state; /* stato precedente dell’input del trigger */
T_BOO edge_detect; /* valore del fronte: immagine del parametro di
ritorno */
} str_data;

/* activation service */

void FBACT_trig (uint16 hinstance, str_data *data, str_arg *arg)

{
data->edge_detect = (T_BOO)(CLK && !data->prev_state);
data->prev_state = CLK; /* parametro di chiamata */
}
Lo schema del codice sorgente di questo servizio viene generato automaticamente dal
Gestore di libreria ISaGRAF alla creazione del blocco funzione.

• Lettura dei parametri di ritorno

Il servizio di “lettura” viene chiamato ogni volta che un parametro di ritorno di un blocco
funzione viene referenziato in un programma ST o FBD. Serve per ricevere il valore di un
parametro di ritorno. Il seguente esempio illustra le chiamate “lettura” che avvengono durante
l’esecuzione di un programma ST:

C-404 CJ International
 Guida utente al target

(* Programmazione ST *) Implementazione "C"

(* FB1 è dichiarato come istanza

del function block SAMPLE *) DATI
servizio ISTANZA
FB1(high, value, low, 1.0); ATTIVAZIONE

high_alarm := FB1.QH;
low_alarm := FB1.QL; servizio
any_alarm := FB1.Q; LETTURA

Poiché il servizio di “lettura” può essere chiamato più di una volta nello stesso ciclo, per lo
stesso parametro di ritorno per la stessa istanza di blocco funzione, non devono essere
eseguite particolari operazioni di calcolo. Esso si occupa solamente di trasferire i dati non
visibili all’applicazione ISaGRAF. Subito sotto viene riportato lo schema standard del servizio
di lettura:

/* tipi di operazioni usate per copiare il valore del parametro di ritorno */

#define BOO_VALUE ((T_BOO *)value)

#define ANA_VALUE ((T_ANA *)value)
#define REAL_VALUE ((T_REAL *)value)
#define TMR_VALUE ((T_TMR *)value)
#define MSG_VALUE ((T_MSG *)value)

/* servizio lettura dei parametri di ritorno: chiamato per ogni parametro di ritorno
*/

void FBREAD_xxx ( /* "xxx" è il nome del blocco funzione */

uint16 hinstance, /* numero logico dell’istanza */
str_data *data, /* puntatore alla struttura dati dell’istanza */
uint16 parno, /* numero logico del parametro da leggere */
void *value) /* buffer in cui copiare il valore del parametro
*/
{
switch (parno) {
case FBLPNO_XX: /* ... */ break;
case FBLPNO_YY: /* ... */ break;
/* .... */
}
}

CJ International C-405
Guida utente al target

L’argomento "hinstance" rappresenta il numero logico dell’istanza. È riservato per operazioni

interne ISaGRAF e non deve essere usato nella programmazione del servizio. L’argomento
“data” è un puntatore far alla struttura dati associata all’istanza.

L’argomento "parno" è il numero logico del parametro di ritorno il cui valore è richiesto. Usare
gli identificatori definiti nell’header “C” del blocco funzione per indicare i parametri di ritorno.
Tali identificatori iniziano con il prefisso "FBLPNO_". L’argomento "value" è un puntatore far
al buffer in cui viene copiato il valore corrente del parametro di ritorno voluto. Il tipo di dato cui
punta questo argomento dipende dal tipo ISaGRAF del parametro di ritorno. La seguente
tabella mostra la relazione tra i tipi ISaGRAF ed i tipi di dati del buffer “C”:

booleano long word senza segno a 32 bit (0=false / 1=true)

Analogico long word con segno a 32 bit
Reale float valore in virgola mobile a 32 bit in singola precisione
Timer long word senza segno a 32 bit (l’unità rappresenta 1ms)
messaggio char * array di caratteri

Le seguenti macro permettono di accedere al buffer di copia, secondo il tipo del parametro di
ritorno voluto:

#define BOO_VALUE ((T_BOO *)value)

#define ANA_VALUE ((T_ANA *)value)
#define REAL_VALUE ((T_REAL *)value)
#define TMR_VALUE ((T_TMR *)value)
#define MSG_VALUE ((T_MSG *)value)

Queste sono le operazioni comunemente usate per copiare il valore del parametro nel buffer
ISaGRAF:

/* per un parametro booleano: */

*BOO_VALUE = valore_parametro;
/* per un parametro intero analogico: */
*ANA_VALUE = valore_parametro;
/* per un parametro intero reale: */
*REAL_VALUE = valore_parametro;
/* per un parametro time: */
*TMR_VALUE = valore_parametro;
/* per un parametro stringa: */
strcpy (*MSG_VALUE, valore_parametro);
Lo schema del codice sorgente di questo servizio viene generato automaticamente dal
Gestore di libreria ISaGRAF alla creazione del blocco funzione.

• Esempio di file sorgente "C"

Viene riportato di seguito lo schema standard dell’implementazione “C” di un blocco funzione:

/* blocco funzione (xxx è il nome del blocco funzione) */

C-406 CJ International
 Guida utente al target

#include <tasy0def.h>
#include <grfb0nnn.h> /* nnn è il numero del f.block nella libreria */

/* struttura di dati non visibili, per ogni istanza del blocco */

typedef struct {
/* definizione dei campi */
} str_data;

/* servizio di inizializzazione: restituisce la dimensione dei dati non visibili */

word FBINIT_xxx (uint16 hinstance)
{
return (sizeof (str_data));
}

/* servizio di attivazione: elabora i parametri di chiamata */

void FBACT_xxx (uint16 hinstance, str_data *data, str_arg *arg)
{
/* ... */
}

/* operazioni usate per copiare il valore di un parametro di ritorno */

#define BOO_VALUE ((T_BOO *)value)
#define ANA_VALUE ((T_ANA *)value)
#define REAL_VALUE ((T_REAL *)value)
#define TMR_VALUE ((T_TMR *)value)
#define MSG_VALUE ((T_MSG *)value)

/* servizio di lettura dei parametri di ritorno: chiamato per ogni parametro di

ritorno */
void FBREAD_xxx (uint16 hinstance, str_data *data, uint16 parno, void *value)
{
switch(parno)
{
case FBLPNO_XX: *???_VALUE = ...; break;
case FBLPNO_YY: *???_VALUE = ...; break;
....

CJ International C-407
Guida utente al target

/* La seguente funzione viene usata per l’inizializzazione del blocco funzione e per
la dichiarazione della sua implementazione. Realizza il collegamento con il kernel
ISaGRAF, usando il nome del blocco funzione. Questa funzione viene
completamente generata dal Library Manager ISaGRAF. */

ABP fbldef_xxx (char *name, IBP *initproc, RBP *readproc)

{
strcpy (name, "XXX");
*initproc = (IBP)FBINIT_xxx;
*readproc = (RBP)FBREAD_xxx;
return ((ABP)FBACT_xxx);
}

/* fine del file */

Il file di include "TASY0DEF.H" del kernel ISaGRAF è necessario per le definizioni specifiche
del sistema. Contiene anche la definizione dei tipi di dati che rappresentano i puntatori far ai
servizi implementati.

Collegamenti tra progetti ed implementazione “C”

Il collegamento logico tra l’implementazione di un blocco funzione "C" e l’uso nei programmi
di un progetto ISaGRAF avviene tramite il nome della funzione. Un servizio di “dichiarazione”
(funzione) viene aggiunto al codice sorgente “C” del blocco funzione. Questo servizio viene
chiamato una sola volta, all’avvio dell’applicazione ed indica al kernel ISaGRAF il nome del
blocco funzione cui corrispondono i servizi implementati. Di seguito è riportato il formato
standard di questa funzione che realizza il servizio di dichiarazione:

ABP fbldef_xxx (char *name, IBP *initproc, RBP *readproc)

{
strcpy (name, "XXX"); /* nome del f.block */
*initproc = (IBP)FBINIT_xxx; /* servizio di inizializzazione
*/
*readproc = (RBP)FBREAD_xxx; /* servizio di lettura */
return ((ABP)FBACT_xxx); /* servizio di attivazione */
}
/* xxx è il nome del blocco funzione */
Il nome del blocco funzione, usato dall’istruzione strcpy, deve essere scritto in maiuscolo.
Deve essere usato il minuscolo per i nomi dei servizi implementati e la dichiarazione del
servizio.

L’uso dei prefissi "FBACT_", "FBINIT_", "FBREAD_" e "fbldef_" per i servizi implementati
ed il servizio di definizione, permette di assegnare ad un blocco funzione il nome di una
parola chiave riservata del linguaggio “C” oppure il nome di una funzione esistente nelle

C-408 CJ International
 Guida utente al target

libreria “C” ISaGRAF. Nessun altra istruzione deve essere aggiunta al servizio di
dichiarazione.

Il servizio di dichiarazione viene chiamato per qualsiasi blocco funzione “C” integrato, anche
se non viene usato nei programmi dall’applicazione ISaGRAF. Il kernel ISaGRAF rileverà un
errore fatale nel caso un blocco funzione “C” usato nell’applicazione non sia integrato nel
kernel.

Prima di collegare i nuovi blocchi funzione al kernel, è necessario scrivere un altro file
sorgente “C”, chiamato " GRFB0LIB.C", ed inserirlo (con i relativi blocchi funzione) nella lista
dei files per il linker. Il file "GRCN0LIB.C" contiene solamente un array di dichiarazioni di
servizi. Questo array viene letto durante le operazioni di inizializzazione per creare un
collegamento dinamico con i blocchi funzione scritti in “C”. Questo è un esempio di tale file:

/* File: grfb0lib.c - blocchi funzione implementati */

#include <tasy0def.h>

extern ABP fbldef_fb1(char *name, IBP *init, RBP *read);

extern ABP fbldef_fb2(char *name, IBP *init, RBP *read);

FBL_LIST FBLDEF[ ] = {
fbldef_fb1,
fbldef_fb2,

NULL };

/* fine del file */

L’array FBLDEF deve essere concluso da un puntatore NULL. Non rispettando questa
condizione, possono verificarsi conflitti. Se l’array FBLDEF non viene definito, collegando il
nuovo kernel ISaGRAF, si verificheranno situazioni di riferimenti non risolti.

Con questo file, è possibile generare un nuovo kernel che include tutti i blocchi funzione
esistenti. Un kernel può anche essere realizzato specificatamente per un singolo progetto,
inserendo nell’array FBLDEF unicamente i blocchi funzione usati nel progetto. Il file "
GRFB0LIB.C" viene generato automaticamente dal Generatore di codice ISaGRAF, nella
fase di realizzazione del codice dell’applicazione. Il file viene collocato nella directory del
progetto ISaGRAF ed incorpora solamente le conversioni usate nel progetto.

Limiti
La libreria ISaGRAF può contenere fino a 255 blocchi funzione "C". Qualsiasi tipo di
operazione può essere usata in una funzione. Qualsiasi tipo di blocco funzione può essere
copiato (istanziato) fino a 255 volte nello stesso progetto.

è bene ricordare che i servizi di blocco funzione vengono chiamati in modo sincrono dal ciclo
ISaGRAF, quindi l’esecuzione del blocco funzione influisce direttamente sul tempo di ciclo.

CJ International C-409
Guida utente al target

Un esempio completo
Quella che segue è la programmazione completa del blocco funzione "sample", contatore ad
incremento.

Subito sotto la nota tecnica del blocco funzione:

nome: SAMPLE
descrizione: Contatore ad incremento

data creazione: 01 February 1994

autore: CJ international

chiamata: CU : input del contatore

R : comando di reset
PV : valore massimo programmato
ritorno: Q : rilevazione max
CV : risultato contatore

prototipo: SAMPLE ( count, reset_command, maximum_value);

max_detect := SAMPLE.Q;
count_result := SAMPLE.CV;

Subito sotto l’interfaccia del blocco funzione:

Subito sotto l’header sorgente “C” del blocco funzione:

/* interfaccia del blocco funzione - nome: SAMPLE */

/* definizione dei tipi di dati ISaGRAF standard */

typedef long T_BOO;

typedef long T_ANA;
typedef float T_REAL;
typedef long T_TMR;
typedef char *T_MSG;

/* definizione della struttura dei parametri di chiamata */

C-410 CJ International
 Guida utente al target

typedef struct {
T_BOO _cu;
T_BOO _r;
T_ANA _pv;
} str_arg;

/* identificatori usati per accedere ai parametri di chiamata */

#define CU (arg->_cu)
#define R (arg->_r)
#define PV (arg->_pv)

/* numerazione logica dei parametri di ritorno */

#define FBLPNO_Q 0
#define FBLPNO_CV 1

/* fine del file */

Subito sotto il codice sorgente "C" del blocco funzione. Solamente le righe in grassetto sono
state inserite manualmente dal programmatore C.
.

/* blocco funzione - nome: SAMPLE */

#include <tasy0def.h> /* Necessario per la definizione dei tipi */

#include <grfb0255.h> /* Header del sorgente C della funzione */

/* definizione della struttura contenente i dati per un’istanza */

typedef struct {
T_BOO overflow; /* true:valore contatore >= valore program. */
T_ANA value; /* valore corrente del contatore */
} str_data;

/* servizio di inizializzazione: memoria dei dati dell’istanza */

word FBINIT_sample (uint16 hinstance)

{
return (sizeof (str_data));
}

CJ International C-411
Guida utente al target

/* servizio di attivazione: algoritmo del contatore ad incremento */

void FBACT_sample(uint16 hinstance, str_data *data, str_arg *arg)

{
if (R) data->value = 0;
else if (CU && data->value < PV) (data->value)++;
data->overflow = (data->value >= PV) ? (T_BOO)1 : (T_BOO)0;
}

/* operazioni per la copia dei parametri al buffer iSaGRAF */

#define BOO_VALUE ((T_BOO *)value)

#define ANA_VALUE ((T_ANA *)value)
#define REAL_VALUE ((T_REAL *)value)
#define TMR_VALUE ((T_TMR *)value)
#define MSG_VALUE ((T_MSG *)value)

/* servizio di lettura: prende il valore di un parametro di ritorno */

void FBREAD_sample (uint16 hinstance, str_data *data, uint16 parno, void

*value)
{
switch (parno) {
case FBLPNO_Q : *BOO_VALUE = data->overflow; break;
case FBLPNO_CV : *ANA_VALUE = data->value; break;
}
}

/* servizio di dichiarazione usato per il collegamento dinamico con il kernel

ISaGRAF */

ABP fbldef_sample (char *name, IBP *initproc, RBP *readproc)

{
strcpy (name, "SAMPLE");
*initproc = (IBP)FBINIT_sample;
*readproc = (RBP)FBREAD_sample;
return ((ABP)FBACT_sample);
}

/* fine del file */

C-412 CJ International
 Guida utente al target

C.7.5 Tecniche di compilazione e linking

L’ambiente di lavoro ISaGRAF non incorpora un compilatore o un linker “C”. In questo

capitolo, tuttavia, verranno esaminate le tecniche che facilitano l’uso dei file creati dal Gestore
di libreria ISaGRAF con altri strumenti di programmazione quali compilatori e linker.

File sorgenti "C"

I file sorgenti “C” relativi a conversioni, funzioni e blocchi funzione vengono posti dal Gestore
di libreria ISaGRAF nelle directory ISAWIN\LIB\DEFS e ISAWIN\LIB\SRC. Il nome di un file
sorgente viene composto usando il corrispondente numero della libreria ISaGRAF della
conversione, funzione o blocco funzione. Questi sono i nomi di file usati:

\isawin\lib\defs\TACN0DEF.H file delle definizioni per conversioni

\isawin\lib\src\GRCN0nnn.H sorgente di una funzione di conversione
\isawin\lib\defs\GRUS0nnn.H file delle definizioni di una funzione
\isawin\lib\src\GRUS0nnn.C sorgente di una funzione
\isawin\lib\defs\GRFB0nnn.H definizioni per blocchi funzione
\isawin\lib\src\GRFB0nnn.C sorgente per un blocco funzione
(nnn rappresenta il numero della conversione, funzione o blocco funzione)

Avvertenza: Il gestore di libreria ISaGRAF non aggiorna i nomi e i numeri logici contenuti nel
testo e nelle righe di programma di elementi di libreria che vengano rinominati o copiati.
L’aggiornamento deve essere eseguito manualmente nel file sorgente “C”.

Il file \ISAWIN\LIB\USPNUMS contiene le relazioni tra nomi e numeri logici delle funzioni
presenti nella libreria ISaGRAF. Esempio di questo file:

1 funct_A
10 funct_B
16 funct_C

Il file \ISAWIN\LIB\FBLNUMS contiene le relazioni tra nomi e numeri logici dei blocchi
funzione presenti nella libreria ISaGRAF. Esempio di questo file:

0 fbl_A
1 fbl_B
2 fbl_C

Il file \ISAWIN\LIB\CNVNUMS contiene le relazioni tra nomi e numeri logici delle funzioni di
conversione presenti nella libreria ISaGRAF. Questo è un esempio relativo alle conversioni
della libreria standard:

0 SCALE
1 BCD
Questi file vengono automaticamente aggiornati dal Gestore di libreria ISaGRAF ogni volta
che una conversione, una funzione o un blocco funzione viene creato, rinominato, copiato o
cancellato. Questi file vengono generati automaticamente dal Generatore di codice ISaGRAF
alla realizzazione dell’applicazione:

CJ International C-413
Guida utente al target

\isawin\apl\ppp\GRCN0LIB.C Dichiarazione in forma di array di tutte le

funzioni di conversione usate nel progetto.
\isawin\apl\ppp\GRUS0LIB.C Dichiarazione in forma di array di tutte le
funzioni usate nel progetto.
\isawin\apl\ppp\GRFB0LIB.C Dichiarazione in forma di array di tutti i
blocchi funzione usati nel progetto.
(ppp rappresenta il nome del progetto)

Questi file possono essere usati in fase di link per creare un nuovo kernel ISaGRAF specifico
per il progetto, che contenga solamente le conversioni, le funzioni ed i blocchi funzione usati
nel progetto.

Trasferimento di file sorgente ad un sistema nativo

I file sorgenti e di definizione “C” creati dal Gestore di libreria ISaGRAF possono essere
scaricati al sistema target ISaGRAF, se esso supporta un programma di compilazione nativo.
Per far questo, è possibile usare il programma standard TERMINAL fornito assieme a
Windows.

Quando i file sorgente vengono gestiti sul sistema target, è necessario aggiornare i file delle
definizioni con un nuovo trasferimento ogni volta che l’interfaccia di una funzione viene
modificata con il Gestore di libreria ISaGRAF.

I comandi per il trasferimento possono essere raggruppati, ad esempio, in un file batch

richiamabile dal menu strumenti dell’ambiente di lavoro (Si veda il Manuale utente: Gestione
dei programmi)

Usare un cross compiler

I file sorgente possono anche essere gestiti da PC, se il target è un PC o se si dispone di un
cross compiler, eseguibile su PC ed in grado di generare codice per il sistema target.

In questo caso, è possibile usare il Gestore di libreria ISaGRAF per completare e modificare i
sorgenti di conversioni, funzioni e blocchi funzione.
I comandi per lanciare il compilatore ed il linker possono essere raggruppati, ad esempio, in
un file batch richiamabile dal menu strumenti dell’ambiente di lavoro (Si veda il Manuale
utente: Gestione dei programmi).

Quando conversioni, funzioni e blocchi funzione vengono compilati sul PC, è sufficiente
trasferire il nuovo kernel ISaGRAF così generato (contenente i nuovi componenti) al sistema
target prima di eseguire le applicazioni. Se il target è un PC, il nuovo kernel ISaGRAF può
essere caricato sulla macchina target con un dischetto o tramite rete.

Linking con le librerie del kernel ISaGRAF

Avvertenza:
Quelle che seguono sono informazioni generali che potrebbero non corrispondere
esattamente al sistema target.
Si rimanda ai file leggimi e .TXT a corredo del dischetto target.

C-414 CJ International
 Guida utente al target

Il dischetto target ISaGRAF contiene molti file di utilità per la compilazione ed il link di
conversioni, funzioni e blocchi funzione alle librerie del kernel ISaGRAF.

Esistono due diverse implementazioni:

l ISaGRAF a processo singolo: tutte le funzioni vengono eseguite dallo stesso programma
l ISaGRAF multiprocesso: un processo (thread) a parte è riservato alle comunicazioni

In entrambi i casi, i componenti “C” vengono incorporati nella stessa libreria: il programmatore
“C” non deve tener conto tra processo singolo e multiplo. Per la versione a processo singolo,
le libreria utente “C” vengono collegate al processo singolo (chiamato generalmente isa),
mentre per la versione multiprocesso, le librerie vengono collegate al processo kernel
(chiamato generalmente isaker).

Sistema Sistema
di sviluppo target

"C" UTENTE

AMBIENTE DI LAVORO COM KERNEL OEM

SISTEMA

La parte più interna del software ISaGRAF è indipendente dall’hardware. Esegue linguaggi
IEC e possiede un proprio data base di variabili.

Il primo passo per il link al kernel, consiste nel generare le librerie di tutte le conversioni,
funzioni e blocchi funzione necessarie allo specifico progetto:

libreria contenuto
ISAUSP - GRUS0LIB file object (array di funzioni dichiarate)
- file oggetto di ogni funzione integrata
ISAFBL - GRFB0LIB file object (array di blocchi funzione
dichiarati)
- file oggetto di ogni blocco funzione integrato
ISACNV - GRCN0LIB object file (array di conversioni dichiarate)
- file oggetto di ogni conversione integrata

Successivamente, si devono collegare queste nuove librerie con i file oggetto e le librerie del
kernel ISaGRAF. Nel seguente diagramma vengono delineate le diverse fasi dell’integrazione
con parti sviluppate in “C” dall’utente:

CJ International C-415
Guida utente al target

grcn0lib.C grus0lib.C grfb0lib.C

grcn0nnn.C grus0nnn.C grfb0nnn.C

Utility libreria Utility libreria Utility libreria

isacnv isausp isafbl Altre librerie

Utility link

isaker isa

Viene qui riportato l’esatto elenco dei moduli oggetto e delle librerie che devono essere unite
nella fase di link:

Per produrre isaker:

Modulo Oggetto: tast0mai

Modulo Oggetto: tats0com

Libreria Kernel: isaker

Libreria Kernel: isaoem

Libreria Utente: isausp Funzioni definite dall’utente

Libreria Utente: isafbl Blocchi funzione definiti dall’utente
Libreria Utente: isacnv Funzioni di conv. definite dall’utente

Libreria Kernel: isasys

Librerie di sistema: (Fare riferimento al manuale del proprio compilatore “C”)

Per produrre isa:

Modulo Oggetto: tast0mai

Modulo Oggetto: tast0com

Libreria Kernel: isaker

Libreria Kernel: isatst
Libreria Kernel: isaoem

Libreria Utente: isausp Funzioni definite dall’utente

Libreria Utente: isafbl Blocchi funzione definiti dall’utente
Libreria Utente: isacnv Funzioni di conv. definite dall’utente

C-416 CJ International
 Guida utente al target

Libreria Kernel: isasys

Librerie di sistema: (Fare riferimento al manuale del proprio compilatore “C”)

Potrebbe essere necessario seguire, per i moduli oggetto e le librerie, l’esatto ordinamento
riportato nelle figure precedenti. I moduli oggetto e le librerie hanno le estensioni standard
(".lib", ".obj", ".l", ".r"...) del sistema destinazione.

Opzioni richieste per compilazione e linking

In fase di compilazione e link verranno usate le opzioni adeguate; dipendenti dal tipo di
operazioni elaborate da conversioni, funzioni e blocchi funzione. Alcune operazioni
richiedono, in fase di link, ulteriori librerie di sistema (math, graphics...).

Tutti i file sorgente "C" del kernel ISaGRAF devono essere compilati con il modello di
memoria LARGE. È necessario usare il medesimo modello per la compilazione sia di
conversioni che di funzioni e blocchi funzione.

Per compilare elementi della libreria “C” , è necessario definire una costante particolare, che
indica il tipo di sistema destinazione ed il processore, in modo che i sorgenti di conversioni,
funzioni e blocchi funzione risultino indipendenti dal sistema. Seguono i nomi di questi valori
costanti:

DOS .................sistemi basati su DOS (processore INTEL)

ISAWNT ..........sistemi basati su Windows-NT (processore INTEL)
OS9 .................sistema OS9 (processore MOTOROLA)
VxWorks .........sistema VxWorks (processore MOTOROLA)

I file comandi di utilità (per la compilazione ed il link) forniti con il software target ISaGRAF,
illustrano come definire l’adeguato valore costante nella riga di comando del compilatore.

Compilatori supportati
Per lo sviluppo di conversioni, funzioni, blocchi funzione ed il link al kernel ISaGRAF, vengono
supportati i seguenti compilatori.

Compilatore Microsoft MSC 7.00 target basati su DOS

Compilatore Microsoft MSVC 4.00 target basati su Windows-NT
Compilatore Microware ULTRA-C target OS-9
Tornado 1.0; GNU Toolkit 2.6 target VxWorks

Si prega di contattare la CJ International per l’uso di altri compilatori.

Sommario
Quello che segue è il sommario delle operazioni da eseguirsi per sviluppare una nuova
conversione, funzione o blocco funzione.

CJ International C-417
Guida utente al target

ð1. Usando il Gestore di Libreria ISaGRAF, creare un nuovo elemento e attribuirgli un

nome ed un testo di commento. Lo schema del file sorgente “C” viene generato
automaticamente.

ð2. Usando il Gestore di Libreria ISaGRAF, definire l’interfaccia (i parametri di

chiamata e di ritorno), nel caso l’elemento sia una funzione od un blocco
funzione. Il file header sorgente “C” viene generato automaticamente.

ð3. Usando il Gestore di Libreria ISaGRAF, inserire il testo dettagliato delle note
tecniche (guida utente) dell’elemento.

ð4. Usando il Gestore di Libreria ISaGRAF, completare il file sorgente “C”, inserendo
la programmazione “C” dell’algoritmo della conversione, funzione o blocco
funzione. Ora, il codice sorgente dell’elemento è completo. Può essere usato
qualsiasi altro editor.

ð5. Selezionare l’opzione "Show logical number" del Gestore di libreria per
conoscere a quale numero logico sia abbinato il nuovo elemento. Questo numero
viene usato nel nome dei corrispondenti file ".C" e".H".

ð6. Copiare / trasferire i file.C e .H al target (nel caso di compilatore nativo) o

all’ambiente corrispondente (nel caso di cross compiler) in cui sono state
installate le librerie ed i task ISaGRAF.

ð7. Avviare il compilatore “C” per i nuovi file sorgente e correggere gli eventuali errori
di sintassi.

ð8. Inserire il nome della dichiarazione del servizio del nuovo elemento nel file
sorgente "GR??0LIB.C" in cui è definito l’array degli elementi inseriti.

ð9. Avviare il compilatore "C" per compilare il file "GR??0LIB.C".

ð10. Inserire il nome del modulo oggetto nell’elenco dei file oggetto usati per produrre
la corrispondente libreria.

ð11. Avviare il generatore di libreria “C”. Avviare il linker “C” per produrre il nuovo
kernel.

ð12. Installare sulla macchina destinazione il nuovo kernel.

ð13. Scrivere un’applicazione ISaGRAF di esempio per provare l’attivazione e

l’interfaccia del nuovo elemento.

C-418 CJ International
 Guida utente al target

C.8 Collegamento a Modbus

Una volta sviluppata e collaudata l’applicazione, è possibile collegarla ad un sistema di
visualizzazione di processo.

ISaGRAF è un sistema aperto che offre ampie possibilità di collegamento in rete.

La rete industriale più semplice è il protocollo standard MODBUS/MODICON, che è
disponibile su gran parte dei sistemi di visualizzazione di processo e necessita solamente di
un collegamento seriale (RS232, RS485, Current Loop).

Il protocollo di comunicazione del debugger ISaGRAF è compatibile MODBUS e permette

l’accesso in lettura/scrittura alle variabili da un master MODBUS.

C.8.1 Rete e protocollo MODBUS

Una rete Modbus è composta da una sola stazione master (normalmente un sistema di
visualizzazione di processo) e da una o più stazioni slave (normalmente dei PLC)

Master

Slave Slave Slave Slave

Il master invia una richiesta per volta ad uno slave (usando il corrispondente numero slave) e
rimane in attesa della risposta dallo slave prima di inviare la successiva richiesta. Gli altri
slave non coinvolti non inviano risposta.

Ciascun pacchetto contiene un numero slave, un numero richiesta con i relativi dati ed un
checksum a 16 bit (CRC).

Se non viene ottenuta risposta dopo un certo tempo limite (time out), la domanda può essere
ripetuta un certo numero di volte prima che il master dichiari “non connesso” lo slave.
Il valore del tempo limite ed il numero di tentativi può essere regolato sulla stazione master
per soddisfare i requisiti dello slave (secondo l’applicazione, ecc…).

Se si verifica un errore durante l’elaborazione della richiesta, lo slave può generare un

messaggio di errore invece di inviare il pacchetto di risposta atteso.

CJ International C-419
Guida utente al target

Modbus è un protocollo Modicon, ma non è uno standard internazionale, ci sono molte

diverse implementazioni di protocolli compatibili ‘Modbus’, con molte possibili differenze,
come:

− Elenco dei codici funzione implementati

− Mappatura degli indirizzi
− protocollo RTU (codici binari) o ASCII
ecc...

C.8.2 Implementazione ISaGRAF

Accesso alle variabili dell’applicazione

Il collegamento di comunicazione ISaGRAF riconosce cinque codici funzione Modbus:

1 lettura di N bit
3 lettura di N word
5 scrittura di 1 bit
6 scrittura di 1 word
16 scrittura di N word

È possibile accedere alle variabili di applicazioni ISaGRAF tramite il loro ‘indirizzo di rete’,
naturalmente, se questo è stato impostato nel dizionario dell’ambiente di lavoro. Queste
variabili possono essere:
− Variabili booleane o analogiche
− Variabili con attributo di ingresso, di uscita o interne
− Variabili con campo di validità locale o globale.

Per impostare un valore booleano, possono essere usate le funzioni 5, 6, o 16. Un valore
TRUE in scrittura è rappresentato da un qualunque valore diverso da zero.

La lettura di un valore booleano può avvenire tramite le funzioni 1 o 3. Con la funzione 1, i

valori vengono restituiti in un campo a bit, con la funzione 3, vengono restituiti in byte (il
valore TRUE corrisponde a 0xFFFF).

Per impostare una variabile analogica, possono usare le funzioni 6 o 16. Il valore letto è un
intero a 16 bit compreso nell’intervallo da –32768 a +32767 (le variabili target ISaGRAF sono
a 32 bit).

La lettura di una variabile analogica avviene tramite la funzione 3. Il valore letto è un intero a
16 bit compreso nell’intervallo da –32768 a +32767. Dal punto di vista del target, le variabili
analogiche sono a 32 bit, tuttavia, un valore, sul target, superiore al range di 16 bit (positivo o
negativo) verrà letto con il massimo valore di range a 16 bit (positivo o negativo).

Non è possibile accedere alle variabili reali con una richiesta Modbus.

Avvertenza:
L’implementazione ISaGRAF non gestisce i codici di errore come ‘indirizzo modbus
sconosciuto’.

C-420 CJ International
 Guida utente al target

Notazioni:

slv numero slave

nbw numero di word
nbb numero di byte
nbi numero di bit
addH indirizzo di rete (Byte Alto))
addL indirizzo di rete (Byte
Basso)
vH valore (Byte Alto)
vL valore (Byte Basso)
V Valore in Byte
bfd Campo a bit (nbb Byte)
crcH checksum (Byte Alto)
crcL checksum (Byte Basso)

FUNZIONE 1: lettura di N bits

Lettura di nbi bit (Booleani) a partire dall’indirizzo di rete addH/addL

Richiesta slv 01 addH addL 00 nbi crcH crcL

Answer slv 01 nbb bfd ... crcH crcL

Byte 1 Byte nbb

bfd è un campo a bit di nbb Byte con il seguente formato:

Bit 8 Bit 1

Byte 1 Bit 9

Byte 2

Bit nbi

Byte nbb

Il Bit 1 corrisponde al valore della variabile contenuta all’indirizzo di rete addH/addL.

Il Bit nbi corrisponde al valore della variabile contenuta all’indirizzo di rete addH/addL + nbi -1
X denota un valore non definito.

FUNZIONE 3: lettura di N word

Lettura di nbw word a partire dall’indirizzo di rete addH/addL

Richiesta slv 03 addH addL 00 nbw crcH crcL

CJ International C-421
Guida utente al target

Risposta slv 03 nbb vH vL ... crcH crcL

nbb corrisponde al numero vH, vL di byte

FUNZIONE 5: scrittura di 1 bit

Scrittura di un bit (Booleano) all’indirizzo di rete addH/addL

Richiesta slv 05 addH addL vH 00 crcH crcL

Risposta slv 05 addH addL vH 00 crcH crcL

FUNZIONE 6: scrittura di 1 word

Scrittura di una word all’indirizzo di rete addH/addL

Richiesta slv 06 addH addL vH vL crcH crcL

Risposta slv 06 addH addL vH vL crcH crcL

FUNZIONE 16: scrittura di N words

Scrittura di nbw word a partire dall’indirizzo di rete addH/addL (nbb = 2nbw)

Richiesta slv 10 addH addL 00 nbw nbb vH vL ... crcH crcL

Risposta slv 10 addH addL 00 nbw crcH crcL

Esempi:

− FUNZIONE 1: lettura di 15 bit a partire dall’indirizzo di rete 0x1020, sullo slave 1

Richiesta 01 01 10 20 00 0F 79 04

Risposta 01 01 02 00 12 39 F1

Il valore letto è 0x0012, corrispondente al campo a bit 00000000 00010010.

In questo esempio, le variabili 0x1029 e 0x102C valgono TRUE, le rimanenti valgono
FALSE.

− FUNZIONE 16: scrittura di 2 word all’indirizzo 0x2100 sullo slave 1, i valori scritti sono
0x1234 e 0x5678.

Richiesta 01 10 21 00 00 02 04 12 34 56 78 1C CA

Risposta 01 10 21 00 00 02 4B F4

C-422 CJ International
 Guida utente al target

Trasferimento file
A confronto dei moderni bus di campo, il protocollo Modbus offre dei servizi modesti se non è
esteso da codici funzione specifici dei produttori.

Nel nostro caso, eseguendo ISaGRAF con una piattaforma di computer potente e flessibile,
esistono due restrizioni imposte dal protocollo Modbus:
− è possibile accedere solamente alle variabili ISaGRAF
− risulta difficoltoso il trasferimento veloce di grosse quantità di dati

Due sono le ragioni per cui ISaGRAF offre un insieme di richieste di trasferimento file del tipo
Modbus o un protocollo di “gestione remota file”. Queste caratteristiche sono state
implementate per permettere:
− lo scaricamento di file binari o ASCII
− il caricamento di file binari o ASCII
− lo scambio dinamico di dati tra file virtuali o fisici condivisi

Così, tramite il collegamento ISaGRAF, qualsiasi applicazione “indipendente da ISaGRAF”

può facilmente comunicare con un target remoto.

Il protocollo si basa sui seguenti concetti:

− Il file dal punto di vista del target ISaGRAF viene chiamato file remoto
− Il file sul computer master viene chiamato file locale
− Ad ogni byte di un file, si ha accesso con un indirizzo di base a 32 bit unito ad un
indirizzo di byte a 16 bit.

Esistono richieste per selezionare il nome del file remoto, selezionare l’indirizzo di base,
leggere o scrivere dati sul file remoto usando indirizzi byte a 16 bit.

FUNZIONE 17: scrittura dati

nbb corrisponde al numero vH, vL di byte

Richiesta slv 11 addH addL 00 nbb nbb vH vL ... crcH crcL

Risposta slv 11 addH addL 00 nbb crcH crcL

Il significato di questa richiesta varia a seconda del range dell’indirizzo addH/addL:

− 0xF000: Inizializzazione del nome del file remoto

nbb rappresenta il numero di caratteri del nome del file, specificato nei campi vH vL (in
questo caso Alto e Basso non sono significativi) incluso \0 come fine stringa.
Se il file non esiste, viene creato con gli attributi di scrittura + lettura + esecuzione.

− 0xF002: Modifica dell’indirizzo base al valore specificato

nbb deve essere uguale a 4.Il primo byte vH/vL corrisponde alla word Alta del valore
specificato. È possibile qualunque valore a 32 bit.
Tutti le successive richieste useranno questo indirizzo base. Quando non viene usata
questa richiesta, il valore predefinito dell’indirizzo base è zero.

CJ International C-423
Guida utente al target

− 0xF004: Cancella file

nbb deve essere uguale a zero.
Il file verrà cancellato se esiste ed è possibile farlo.

− Superiore a 0xF004: Riservato

− Inferiore a 0xF000: Scrittura byte

L’indirizzo in cui scrivere i byte viene specificato da addH/addL. Deve essere inferiore a
F000. I byte specificati (gli nbb byte sono specificati nei campi vH vL in cui Alto e Basso
potrebbero non essere significativi) vengono scritti nell’ordine dato (da sinistra verso
destra) nel file remoto precedentemente indicato. L’indirizzo di scrittura di partenza è
quello specificato aggiunto al precedentemente selezionato indirizzo base. Il file viene
esteso nel caso gli indirizzi risultanti ne eccedano la dimensione. Non è possibile ridurre
la dimensione del file.

FUNZIONE 18: lettura dati

Richiesta slv 12 addH addL 00 nbb crcH crcL

Risposta slv 12 nbb V V ... crcH crcL

L’indirizzo da cui leggere i byte è specificato in addH/addL. Deve essere inferiore a F000.
Viene letto lo specifico numero di byte, dal precedentemente indicato file remoto, a partire
dall’indirizzo specificato (addH/addL con qualsiasi valore a 16 bit) aggiunto al
precedentemente selezionato indirizzo base.
I valori vengono restituiti (V campi da sinistra verso destra) nell’ordine in cui vengono letti dal
file.

Esempio:

Selezione del nome di file remoto: 'target.fil'.

Richiesta 01 11 F0 00 00 0B 0B 74 ... 00 25 9F

Risposta 01 11 F0 00 00 0B 8F 0E

Selezione dell’indirizzo base: 0x10000.

Richiesta 01 11 F0 02 00 04 04 00 01 00 00 76 11

Risposta 01 11 F0 02 00 04 6E CA

Scrittura di 4 byte: indirizzo assoluto 0x107D0, valori 01,02,03,04.

Richiesta 01 11 07 D0 00 04 04 01 02 03 04 28 6F

Risposta 01 11 07 D0 00 04 FC 87

Lettura di 4 byte: indirizzo assoluto 0x107D0.

C-424 CJ International
 Guida utente al target

Richiesta 01 12 07 D0 00 04 B8 87

Risposta 01 12 04 01 02 03 04 58 7D

CJ International C-425
Guida utente al target

C.9 Gestione delle interruzioni di alimentazione

C.9.1 Concetti di base

La gestione delle interruzioni di alimentazione risulta molto critica in un’applicazione, per tre
ragioni:
− dipende dalle specifiche del processo
− dipende dalle peculiarità hardware
− dipende dai metodi di programmazione

Per questo, la soluzione ISaGRAF al problema della gestione delle interruzioni di

alimentazione, non rappresenta un metodo assoluto ed universale, ma una serie di regole,
metodi e strumenti che devono essere combinati assieme in uno specifico modo per ogni
diversa applicazione o, perlomeno, hardware

Tre sono i problemi da risolvere per consentire ad un sistema di controllo di processi di

ripartire correttamente dopo un’interruzione di alimentazione:

Salvataggio
Kernel memoria
ISaGRAF salvata
+
Data base Ripristino

− Effettuare un salvataggio dei dati

− Rilevare alla partenza che si è verificato un’interruzione di alimentazione
− Ripristinare i dati salvati

Non è possibile trovare una soluzione software standard al secondo problema, ma il fornitore
del sistema può provvedere gli strumenti necessari per accedere allo stato dell’hardware
dall’applicazione ISaGRAF o da un programma C.

Inoltre, è importante decidere quali dati debbano essere salvati e recuperati. Definiamo 2 tipi
di dati:
− Variabili dell’applicazione:
Variabili del processo come numero di elementi elaborati, data dell’interruzione di
alimentazione, valori dei parametri dell’applicazione, ecc. …
Variabili del programma come contatori, timer, valori temporanei e flag.

− Stato del programma:

Riferimenti agli step attivi, stato di ogni programma C, ecc. ...

C-426 CJ International
 Guida utente al target

Questi due casi ed il tipo di risposta che può dare ISaGRAF vengono esaminati nei seguenti
paragrafi.

C.9.2 Salvataggio delle variabili dell’applicazione

Variabili ritentive
L’editor delle variabili dell’ambiente di lavoro permette di assegnare ad ogni variabile interna
(variabili non di I/O) l’attributo Ritentiva.

Al termine di ogni ciclo del target, i valori delle variabili ritentive vengono copiati nella
locazione di memoria specificata. Questa locazione di memoria è generalmente una RAM
alimentata da batteria tampone.

All’avvio, se almeno una variabile possiede l’attributo Ritentiva, ISaGRAF controlla le variabili
ritentive:
− se la stessa applicazione è stata precedentemente eseguita, ISaGRAF recupera i valori
memorizzati e li assegna per tutte le variabili con attributo Ritentiva.
− se la precedente applicazione eseguita era diversa dall’attuale o se l’applicazione non è mai
stata eseguita precedentemente, ISaGRAF rileva che gli attributi Ritentiva non sono validi
e imposta tutte le variabili con attributo Ritentiva a null.

L’area di memoria usata per memorizzare i diversi tipi di variabile viene specificata
dall’ambiente di lavoro, dal menu Compila / Opzioni esecuzione applicazione: Variabili
ritentive.
La stringa specificata deve avere il seguente formato:

boo_add , boo_size , ana_add , ana_size , tmr_add , tmr_size , msg_add , msg_size

dove:
boo_add: Indirizzi esadecimali usati per memorizzare variabili booleane. Devono essere
sempre diversi da zero.
boo_size: Dimensione, in formato esadecimale, in byte, disponibile a questo indirizzo. È
necessario un byte per ogni variabile booleana da memorizzare.

ana_add: Indirizzi esadecimali usati per memorizzare variabili analogiche. Devono essere
sempre diversi da zero.
ana_size: Dimensione, in formato esadecimale, in byte, disponibile a questo indirizzo. È
richiesto sempre un minimo di quattro byte da aggiungere a quattro byte per ogni
variabile analogica da memorizzare.

tmr_add: Indirizzi esadecimali usati per memorizzare variabili timer. Devono essere sempre
diversi da zero.
tmr_size: Dimensione, in formato esadecimale, in byte, disponibile a questo indirizzo. Sono
necessari cinque byte per ogni variabile timer da memorizzare.

msg_add: Indirizzi esadecimali usati per memorizzare variabili messaggio. Devono essere
sempre diversi da zero.
msg_size: Dimensione, in formato esadecimale, in byte, disponibile a questo indirizzo. Sono
necessari 256 byte per ogni messaggio da memorizzare.

CJ International C-427
Guida utente al target

Requisiti:
− è necessario indicare tutti i campi per tutti i tipi anche se non si intende effettuare il
salvataggio di tutti i tipi di variabili. In questo caso, specificare una dimensione zero (eccetto
che per gli analogici, per i quali la dimensione deve essere almeno di quattro byte) e
qualsiasi indirizzo diverso da zero, per i tipi di variabile non voluti.

Esempio:
Supponiamo di voler effettuare il salvataggio di:
20 Variabili booleane
0 Variabili analogiche
0 Variabili timer
3 Variabili messaggio
La memoria alimentata si trova all’indirizzo esadecimale 0xA2F200.
Supponiamo che:
I valori booleani vengano salvati a partire dall’indirizzo 0xA2F200 con l’esatta dimensione
richiesta di 20 byte.
Lo spazio minimo di 4 byte richiesto dai valori analogici venga memorizzato all’indirizzo
0xA2F214.
Gli indirizzi fittizi dei timer saranno 0xA2F200, specificati con dimensione zero.
I messaggi verranno memorizzati all’indirizzo 0x A2F218 con l’esatta dimensione richiesta
di 256*3 byte.
La stringa da inserire dall’ambiente di lavoro dovrà essere:

A2F200,14,A2F214,4,A2F200,0,A2F218,300

Chiamate alla funzione SYSTEM

Nel caso debba essere salvata la maggior parte delle variabili dell’applicazione, allora è
comodo usare la funzione SYSTEM che permette di operare su un insieme completo di
variabili (per ulteriori informazioni sulla funzione SYSTEM, si veda il Manuale utente). Si noti
che, in questo caso, il salvataggio ed il ripristino sono gestiti dal programmatore a livello
dell’applicazione

Per prima cosa è necessario definire la locazione della memoria di salvataggio per uno
specifico tipo di variabile o per tutti i tipi di variabili:

<nuovo_indirizzo> := SYSTEM(SYS_INITxxx,<indirizzo>);

dove:
− <indirizzo> rappresenta l’indirizzo della locazione della memoria di salvataggio (16# valore
in formato esadecimale). Deve essere un indirizzo pari, altrimenti l’operazione fallisce.
− SYS_INITxxx puo essere:
∗ SYS_INITBOO indica la locazione di memoria di salvataggio per le variabili booleane.
∗ SYS_INITANA indica la locazione di memoria di salvataggio per le variabili analogiche.
∗ SYS_INITTMR indica la locazione di memoria di salvataggio per le variabili timer.
∗ SYS_INITALL indica la locazione di memoria di salvataggio per le variabili booleane,
analogiche e timer.
− <nuovo_indirizzo> riporta il seguente indirizzo libero, ovvero <indirizzo> + la dimensione (in
byte) delle variabili salvate, in accordo con SYS_INIYxxx. In questo modo è possibile

C-428 CJ International
 Guida utente al target

controllare la dimensione richiesta della memoria di salvataggio. Se l’operazione fallisce,

<nuovo_indirizzo> vale zero.

Successivamente, è possibile richiedere il salvataggio. Questa procedura può essere

chiamata dall’applicazione in qualsiasi momento, il salvataggio viene effettuato al termine del
ciclo corrente e solamente una volta. Se l’hardware è in grado di avvertire, tramite un input
booleano o una funzione C, dell’avvenuta interruzione di alimentazione e permette
l’esecuzione di almeno un ciclo prima del crollo, è possibile effettuare il salvataggio solo alla
rilevazione dell’interruzione di alimentazione.
:

<errore> :=SYSTEM(SYS_SAVxxx,0);

dove:
− SYS_SAVxxx può essere:
∗ SYS_SAVBOO per richiedere il salvataggio di tutte le variabili booleane.
∗ SYS_SAVANA per richiedere il salvataggio di tutte le variabili analogiche.
∗ SYS_SAVTMR per richiedere il salvataggio di tutte le variabili timer.
∗ SYS_SAVALL per richiedere il salvataggio di tutte le variabili booleane,
analogiche e timer.
− <errore> riporta uno stato di errore diverso da 0 nel caso l’operazione sia fallita
(SYS_INITxxx non sia stato chiamato).

Infine, si deve poter ripristinare le variabili. Questa procedura può essere chiamata
dall’applicazione in ogni momento, il ripristino avverrà una volta solamente e al termine del
ciclo corrente. Per assicurarsi della correttezza dei dati salvati, è bene usare una variabile
analogica con assegnato un valore costante, con funzione di contrassegno:

<errore> := SYSTEM(SYS_RESTxxx,0);
dove:
− SYS_RESTxxx può essere:
∗ SYS_RESTBOO per ripristinare tutte le variabili booleane.
∗ SYS_RESTANA per ripristinare tutte le variabili analogiche.
∗ SYS_RESTTMR per ripristinare tutte le variabili timer.
∗ SYS_RESTALL per ripristinare tutte le variabili booleane, analogiche e timer.
− <errore> riporta uno stato di errore diverso da 0 nel caso l’operazione sia fallita
(SYS_INITxxx non sia stato chiamato).

Quello che segue è il sommario dei comandi della funzione SYSTEM per la gestione delle
variabili di salvataggio:

comando Significato
parola chiave pre-definita Valore
SYS_INITBOO 16#20 inzializza il salvataggio di valori
booleani
SYS_SAVBOO 16#21 salvataggio valori booleani
SYS_RESTBOO 16#22 ripristino valori booleani
SYS_INITANA 16#24 inizializza il salvataggio di valori
analogici
SYS_SAVANA 16#25 salvataggio valori analogici

CJ International C-429
Guida utente al target

SYS_RESTANA 16#26 rispristino valori analogici

SYS_INITTMR 16#28 inzializza il salvataggio di valori timer
SYS_SAVTMR 16#29 salvataggio valori timer
SYS_RESTTMR 16#2A rispristino valori timer
SYS_INITALL 16#2C inzializza il salvataggio di tutti i tipi
SYS_SAVALL 16#2D salvataggio di tutti i tipi
SYS_RESTALL 16#2E ripristino di tutti i tipi

comando Argomento Valore di ritorno

(parola chiave predefinita)
SYS_INITxxx indirizzo memoria successivo indirizzo libero
SYS_SAVxxx 0 zero se OK
SYS_RESTxxx 0 zero se OK

Implementazione personalizzata
Infine, usando funzioni o blocchi funzione C, è possibile sviluppare procedure specifiche per
avere accesso alla memoria alimentata da batteria tampone, per salvare e ripristinare le
variabili dall’applicazione in qualunque momento.

Esempi:
1) Procedure dedicate ad un’applicazione:
backup, restore_temp, restore_date, restore_cpt procedure C definite dall’utente.

backup(temperature, date, cnt); salva 3 valori critici

temperature := restore_temp(); ripristina temperature

date := restore_date(); ripristina date
cnt := restore_cnt(); ripristina counter

2) Procedure generalizzate:
backup_init, backup, backup_link, restore procedure C definite dall’utente.

save_id := backup_init(address, size); alloca un array di memoria alimentata.

backup(save_id, cpt1, 3); salva cpt1 come terzo elemento.

rest_id := backup_link(address, size) collegamento alla memoria alimentata.

cpt1 := restore(rest_id, 3); ripristina il valore salvato di cpt1.

C.9.3 Salvataggio dello stato del programma

è possibile salvare qualsiasi stato di qualsiasi applicazione, ma potrebbe rivelarsi pericoloso

ripristinare qualunque programma allo stato in cui si trovava al momento dell’ultimo
salvataggio, per almeno 3 ragioni:

− Alcuni processi necessitano di operazioni specifiche prima di essere avviati

− Trattare tutti gli stati di un’applicazione completa è noioso
− Alcune risorse esterne come ad esempio programmi C, periferiche, ecc. non possono
essere riavviati automaticamente

C-430 CJ International
 Guida utente al target

La miglior soluzione è probabilmente quella di effettuare il salvataggio di variabili analogiche o

booleane che descrivano lo stato del processo, nel momento in cui il programmatore ritiene
che nelle fasi di riavvio potranno essere usate queste informazioni. In questo modo è
possibile, a partire da “un’immagine” del processo incompleta, ma razionale, avviare,
terminare o sospendere programmi SFC ed inizializzare variabili in modo da impostare
l’applicazione in uno stato opportuno. Non è, comunque, possibile per ISaGRAF, provvedere
procedure di riavvio automatico.

Esempio:

inizializza salvataggio

interr. aliment. = false interr. aliment. = true

salva stato ripristina solo lo stato

salva tutto stato = xx stato = yy

ripristina tutto ripristina dati specifici

CJ International C-431
Guida utente al target

C.10 Appendice: Elenco di errori e relativa descrizione

Elenco di errori:

Codice Messaggio Tipo

1 impossibile allocare memoria per il data base in esecuzione sistema
2 data base applicazione non corretto (Motorola/Intel) applicazione
3 impossibile allocare spazio per la mailbox sistema
4 impossibile collegarsi al data base del kernel sistema
5 time out inviando richiesta al kernel sistema
6 time out attendendo risposta dal kernel sistema
7 impossibile inizializzare la comunicazione sistema
8 impossibile allocare memoria per le variabili ritentive applicazione
9 applicazione fermata applicazione
10 troppe azioni N o P simultanee applicazione
11 troppe azioni di tipo set simultanee applicazione
12 troppe azioni di tipo reset simultanee applicazione
13 istruzione TIC non riconosciuta applicazione
16 impossibile rispondere a richiesta di lettura dati sistema
17 impossibile rispondere a richiesta di scrittura dati sistema
18 impossibile rispondere a richiesta di una sessione di debugger sistema
19 impossibile rispondere a richiesta modbus sistema
20 impossibile rispondere alla richiesta del debugger sistema
21 impossibile rispondere al debugger sistema
23 codice di richiesta non riconosciuto sistema
24 errore di comunicazione ethernet sistema
25 errore di sincronizzazione di comunicazione sistema
28 impossibile allocare memoria per l’applicazione sistema
29 impossibile allocare memoria per l’aggiornamento sistema
dell’applicazione
30 codice chiave OEM non riconosciuto applicazione
31 impossibile inizializzare scheda di ingresso di tipo booleano applicazione
32 impossibile inizializzare scheda di ingresso di tipo analogico applicazione
33 impossibile inizializzare scheda di ingresso di tipo messaggio applicazione
34 impossibile inizializzare scheda di uscita di tipo booleano applicazione
35 impossibile inizializzare scheda di uscita di tipo analogico applicazione
36 impossibile inizializzare scheda di uscita di tipo messaggio applicazione
37 impossibile ottenere ingresso da scheda di tipo booleano applicazione
38 impossibile ottenere ingresso da scheda di tipo analogico applicazione
39 impossibile ottenere ingresso da scheda di tipo messaggio applicazione
40 impossibile attuare variabile di uscita di tipo booleano applicazione
41 impossibile attuare variabile di uscita di tipo analogico applicazione
42 impossibile attuare variabile di uscita di tipo messaggio applicazione
43 impossibile operare su variabile di tipo booleano applicazione
44 impossibile operare su variabile di tipo analogico applicazione
45 impossibile operare su variabile di tipo messaggio applicazione

C-432 CJ International
 Guida utente al target

46 impossibile effettuare apertura scheda applicazione

47 impossibile effettuare chiusura scheda applicazione
50 impossibile sovrascrivere variabile di uscita di tipo booleano programma
51 impossibile sovrascrivere variabile di uscita di tipo analogico programma
52 impossibile sovrascrivere variabile di uscita di tipo messaggio programma
61 codice richiesta di sistema non riconosciuto programma
62 overflow periodo di campionamento programma
63 funzione utente non implementata applicazione
64 intero diviso per zero programma
65 funzione di conversione non implementata applicazione
66 blocco funzione non implementato applicazione
67 funzione standard non implementata applicazione
68 reale diviso per zero programma
69 parametri non validi per operate applicazione
72 impossibile modificare i simboli dell’applicazione applicazione
73 aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione
booleano
74 aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione
analogico
75 aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione
timer
76 aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione
messaggio
77 aggiornamento impossibile: nuova applicazione non trovata applicazione

> 100 codice di errore specifico OEM, chiedere ulteriori dettagli al

fornitore

I 3 tipi di errore corrispondono alle diverse provenienze del problema:

− Errori di sistema:
Questi problemi sono dovuti probabilmente al software o hardware target, non ad
impostazioni dell’applicazione o all’esecuzione del programma.
Provare con il reset a freddo (spegnimento) del target e provare a mandare in esecuzione
altre applicazioni.
Questi errori devono essere riportati al supporto ISaGRAF.

− Errori dell’applicazione:
Questi problemi sono dovuti a parametri, dimensione o contenuto dell’applicazione
Questi errori dovrebbero scomparire caricando un’applicazione conosciuta e
precedentemente collaudata. Se il problema permane, va incluso negli errori di sistema
precedentemente descritti.

− Errori di programma:
Questi problemi sono dovuti a particolari sequenze del programma.
Questo tipo di errore dovrebbe scomparire avviando l’applicazione in modalità ciclo per ciclo o
fermando il programma critico.

CJ International C-433
Guida utente al target

Descrizione degli errori:

1. impossibile allocare memoria per data base in esecuzione sistema

Memoria non disponibile. Controllare l’hardware.

2. data base applicazione non corretto (Motorola/Intel) applicazione

Il file applicazione, scaricato o salvato non è corretto. Questo errore avviene quando una
procedura è stata generata per INTEL e scaricata per MOTOROLA (o viceversa) o se il file è
alterato.

3. impossibile allocare spazio per la mailbox sistema

Questo errore è prodotto dal processo di comunicazione se non riesce ad allocare spazio di
tipo 3 per le comunicazioni tra processi.

4. impossibile collegarsi al data base del kernel sistema

Il processo di comunicazione genera questo errore quando al numero slave specificato nella
propria riga di comando non corrisponde alcun kernel in esecuzione.

5. time out inviando richiesta al kernel sistema

Il processo di comunicazione non può inviare una richiesta al kernel. Probabilmente il kernel è
impegnato o non è in esecuzione.

6. time out attendendo risposta dal kernel sistema

Il processo di comunicazione non riceve risposta dal kernel. Probabilmente il kernel è

impegnato o non è in esecuzione.

7. impossibile inizializzare la comunicazione sistema

Questo avvertimento viene dato quando lo strato di comunicazione non riesce ad inizializzare
la connessione fisica. Questo avvertimento viene anche dato se non è stato specificato un
percorso di comunicazione. Questo non impedisce al target di venire eseguito correttamente,
senza, però, la possibilità di comunicare

8. impossibile allocare memoria per le variabili ritentive applicazione

ISaGRAF non è in grado di gestire le variabili ritentive. Due possono essere le cause di
questo problema:
- la stringa passata come parametro al target host non è sintatticamente corretta
- la dimensione della memoria specificata per ogni blocco non è sufficiente
bisogna verificare la sintassi dell’attributo di variabile ritentiva e tentare di ridurre il numero di
variabili ritentive.

C-434 CJ International
 Guida utente al target

9. applicazione fermata applicazione

Questo avvertimento viene generato ogni volta che l’applicazione viene fermata dal debugger.

10. troppe azioni N o P simultanee applicazione

Questo errore si verifica quando uno dei cicli target si trova a dover eseguire troppe azioni
non-memorizzate, impulsive o blocchi ciclici. è possibile localizzare il problema in modalità
CC.
Il massimo numero di azioni simultanee è 2 + 4 per programma SFC.

11. troppe azioni di tipo set simultanee applicazione

Questo errore si verifica quando uno dei cicli target si trova a dover eseguire troppe azioni di
tipo set (eseguite all’attivazione del passo). Si proceda come sopra.

12. troppe azioni di tipo reset simultanee applicazione

Questo errore si verifica quando uno dei cicli target si trova a dover eseguire troppe azioni di
tipo reset (eseguite alla disattivazione del passo). Si proceda come sopra.

13. istruzione TIC non riconosciuta applicazione

Il kernel ha rilevato qualcosa di errato nel codice dell’applicazione (chiamato Codice Target
Indipendente), in un programma. Due sono le possibili spiegazioni:
- un programma esterno sta probabilmente scrivendo nel codice
dell’applicazione. Tentare di localizzare il crollo in modalità CC ed assicurarsi che
nessuna interfaccia IO abbia parametri errati.
- il target che si sta usando ha un insieme ridotto di istruzioni e l’applicazione fa uso di
istruzioni o tipi di variabile non autorizzati.

16. impossibile rispondere a richiesta di lettura dati sistema

È stato rilevato un errore di comunicazione nella risposta allo specifico codice funzione di
richiesta 18 (lettura file) del Modbus ISaGRAF. Controllare le connessioni e la configurazione
di sistema sia dal lato target che master.

17. impossibile rispondere a richiesta di scrittura dati sistema

È stato rilevato un errore di comunicazione nella risposta allo specifico codice funzione di
richiesta 17 (scrittura file) del Modbus ISaGRAF. Controllare le connessioni e la
configurazione di sistema sia dal lato target che master.

18. impossibile rispondere a richiesta di una sessione di debugger sistema

È stato rilevato un errore di comunicazione nella risposta ad una richiesta del debugger.
Controllare le connessioni e la configurazione di sistema sia dal lato target che master.

CJ International C-435
Guida utente al target

19. impossibile rispondere a richiesta modbus sistema

È stato rilevato un errore di comunicazione nella risposta ad una richiesta Modbus.

Controllare le connessioni e la configurazione di sistema sia dal lato target che master.

20. impossibile rispondere alla richiesta del debugger sistema

È stato rilevato un errore di comunicazione nella risposta ad una richiesta del debugger.
Controllare le connessioni e la configurazione di sistema sia dal lato target che master.

21. impossibile rispondere al debugger sistema

È stato rilevato un errore di comunicazione nella risposta ad una richiesta del debugger.
Controllare le connessioni e la configurazione di sistema sia dal lato target che master.

23. codice di richiesta non riconosciuto sistema

Una richiesta del debugger è priva di senso.

24. errore di comunicazione ethernet sistema

Si verifica ogni volta che viene chiusa la connessione con il debugger chiuso: il sistema
funziona correttamente. Altrimenti indica il rilevamento di un errore di comunicazione
ethernet. Controllare le connessioni e la configurazione di sistema sia dal lato target che
master.
Viene dato un secondo campo che può essere:
1: errore in invio o ricezione
2: errore nella creazione del socket
3: errore in fase di binding o ricezione dal socket
4: errore in fase di accettazione di un nuovo client

25. errore di sincronizzazione di comunicazione sistema

Errata sincronizzazione tra il processo di comunicazione del target ed il master.

Controllare le connessioni e la configurazione di sistema (parametri di comunicazione) sia dal
lato target che master.

28. impossibile allocare memoria per l’applicazione sistema

Memoria non disponibile. Controllare l’hardware in relazione con la dimensione

dell’applicazione.

29. impossibile allocare memoria per l’aggiornamento sistema

dell’applicazione

Memoria non disponibile. Controllare l’hardware in relazione con la dimensione

dell’applicazione.

C-436 CJ International
 Guida utente al target

30. codice chiave OEM non riconosciuto applicazione

L’applicazione fa uso di una scheda il cui codice del costruttore (OEM) non viene riconosciuto
dal target.
Controllare le connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed usare l’attributo “VIRTUAL” per
localizzare la scheda non corretta. La libreria dell’ambiente di lavoro potrebbe non
corrispondere alla versione del target.

31. impossibile inizializzare scheda di ingresso di tipo booleano applicazione

L’inizializzazione di una scheda di ingresso di tipo booleano è fallita. Controllare le

connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri delle schede di ingresso di tipo
booleano.

32. impossibile inizializzare scheda di ingresso di tipo analogico applicazione

L’inizializzazione di una scheda di ingresso di tipo analogico è fallita. Controllare le

connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri delle schede di ingresso di tipo
analogico.

33. impossibile inizializzare scheda di ingresso di tipo messaggio applicazione

L’inizializzazione di una scheda di ingresso di tipo messaggio è fallita. Controllare le

connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri delle schede di ingresso di tipo
messaggio.

34. impossibile inizializzare scheda di uscita di tipo booleano applicazione

L’inizializzazione di una scheda di uscita di tipo booleano è fallita. Controllare le connessioni

I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri delle schede di uscita di tipo booleano.

35. impossibile inizializzare scheda di uscita di tipo analogico applicazione

L’inizializzazione di una scheda di uscita di tipo analogico è fallita. Controllare le connessioni

di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri delle schede di uscita di tipo analogico.

36. impossibile inizializzare scheda di uscita di tipo messaggio applicazione

L’inizializzazione di una scheda di uscita di tipo messaggio è fallita. Controllare le connessioni

di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri delle schede di uscita di tipo messaggio.

37. impossibile ottenere ingresso da scheda di tipo booleano applicazione

È stato rilevato un errore nell’aggiornamento di una scheda di ingresso di tipo booleano.

Controllare le connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri della scheda.

38. impossibile ottenere ingresso da scheda di tipo analogico applicazione

CJ International C-437
Guida utente al target

È stato rilevato un errore nell’aggiornamento di una scheda di ingresso di tipo analogico.

Controllare le connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri della scheda.

39. impossibile ottenere ingresso da scheda di tipo messaggio applicazione

È stato rilevato un errore nell’aggiornamento di una scheda di ingresso di tipo messaggio.

Controllare le connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri della scheda.

40. impossibile attuare variabile di uscita di tipo booleano applicazione

È stato rilevato un errore nell’aggiornamento di una variabile booleana di uscita. Controllare le

connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri della scheda.

41. impossibile attuare variabile di uscita di tipo analogico applicazione

È stato rilevato un errore nell’aggiornamento di una variabile analogica di uscita. Controllare

le connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri della scheda.

42. impossibile attuare variabile di uscita di tipo messaggio applicazione

È stato rilevato un errore nell’aggiornamento di una variabile di tipo messaggio di uscita.

Controllare le connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro ed i parametri della scheda.

43. impossibile operare su variabile di tipo booleano applicazione

È stato rilevato un errore nell’esecuzione di una chiamata OPERATE per una variabile
booleana. Verificare i parametri dell’istruzione OPERATE e le note utente della scheda.

44. impossibile operare su variabile di tipo analogico applicazione

È stato rilevato un errore nell’esecuzione di una chiamata OPERATE per una variabile
analogica. Verificare i parametri dell’istruzione OPERATE e le note utente della scheda.

45. impossibile operare su variabile di tipo messaggio applicazione

È stato rilevato un errore nell’esecuzione di una chiamata OPERATE per una variabile di tipo
messaggio. Verificare i parametri dell’istruzione OPERATE e le note utente della scheda.

46. impossibile effettuare apertura scheda applicazione

L’applicazione usa un riferimento a scheda non riconosciuto dal target. Controllare le

connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro. La libreria dell’ambiente di lavoro potrebbe non
corrispondere alla versione del target.

47. impossibile effettuare chiusura scheda applicazione

L’applicazione usa un riferimento a scheda non riconosciuto dal target. Controllare le

connessioni di I/O nell’ambiente di lavoro.

C-438 CJ International
 Guida utente al target

50. impossibile sovrascrivere variabile di uscita di tipo booleano programma

Due sequenze SFC tentano di scrivere la stessa variabile di uscita di tipo booleano durante lo
stesso ciclo del target. Questa situazione è da evitare per prevenire comportamenti rischiosi
degli I/O. Nel caso di un simile conflitto, la priorità viene data al programma più in alto nella
gerarchia. Se i due programmi SFC sono di pari livello, il risultato è imprevedibile.

51. impossibile sovrascrivere variabile di uscita di tipo analogico programma

Due programmi SFC tentano di scrivere la stessa variabile di uscita di tipo analogico durante
lo stesso ciclo del target. Vedere il commento sopra.

52. impossibile sovrascrivere variabile di uscita di tipo messaggio programma

Due programmi SFC tentano di scrivere la stessa variabile di uscita di tipo messaggio durante
lo stesso ciclo del target. Vedere il commento sopra.

61. codice richiesta di sistema non riconosciuto programma

Un programma usa una chiamata SYSTEM con un codice non valido.

62. overflow periodo di campionamento programma

La durata del periodo del ciclo del target è superiore a quella specificata nel menu
dell’ambiente di lavoro.
Per un sistema multiprocesso, questo significa che non c’è abbastanza tempo CPU per
l’esecuzione di un ciclo, anche se “la durata del ciclo corrente” è inferiore al periodo
specificato.
Per un sistema a processo singolo, questo significa sempre che ci sono troppe operazioni in
un ciclo del target.

Esistono molti modi possibili per ovviare a questo errore:

− ridurre il numero delle operazioni elaborate al momento della rilevazione dell’errore.
− ridurre il numero di token o transizioni valide o ottimizzare le elaborazioni complesse, ecc.
− ridurre il carico della CPU dato da altri processi per lasciare più tempo ad ISaGRAF.
− ridurre il traffico delle comunicazioni per lasciare più tempo ad ISaGRAF.
− usare la modifica dinamica della durata del ciclo per adattare la durata del ciclo alle diverse
fasi del processo.
− impostare la durata del ciclo a zero per permettere al kernel ISaGRAF di girare quanto più
velocemente possibile, senza il controllo di overflow.

63. funzione utente non implementata applicazione

Un programma usa una funzione C sconosciuta al target. La libreria dell’ambiente di lavoro

potrebbe non corrispondere alla versione del target.

64. intero diviso per zero programma

CJ International C-439
Guida utente al target

Un programma tenta la divisione per zero di un intero analogico. L’applicazione deve

prevenire questa situazione che potrebbe portare ad effetti imprevedibili.
Nel caso questo accada, ISaGRAF assegna come risultato il massimo valore analogico.
Nel caso l’operando sia negativo, il risultato viene invertito.

65. funzione di conversione non implementata applicazione

Un programma usa una funzione di conversione C non riconosciuta dal target. La libreria
dell’ambiente di lavoro potrebbe non corrispondere alla versione del target.
Nel caso si verifichi questa situazione, ISaGRAF non converte il valore.

66. blocco funzione non implementato applicazione

Un programma usa un blocco funzione C non riconosciuto dal target. La libreria dell’ambiente
di lavoro potrebbe non corrispondere alla versione del target.

67. funzione standard non implementata applicazione

Un programma usa un blocco funzione C non riconosciuto dal target. sebbene si supponga
essere disponibile sulla maggior parte dei target. Rivolgersi al fornitore.

68. reale diviso per zero programma

Un programma tenta la divisione per zero di un reale analogico. L’applicazione deve prevenire
questa situazione che potrebbe portare ad effetti imprevedibili.
Nel caso questo accada, ISaGRAF assegna come risultato il massimo valore reale analogico.
Nel caso l’operando sia negativo, il risultato viene invertito.

69. parametri non validi per operate applicazione

l’applicazione usa una chiamata OPERATE con parametri errati. Questo caso viene
normalmente rilevato dal compilatore. Potrebbe trattarsi di un parametro timer o di una
variabili non di ingresso o di uscita.

72. impossibile modificare i simboli dell’applicazione applicazione

Nel tentativo di aggiornare un’applicazione, l’applicazione modificata non può essere lanciata
in quanto i simboli risultano differenti. Una o più variabili o istanze di blocco funzione possono
essere stati aggiunti o modificati, rispetto all’applicazione corrente.

73. aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione

booleano

L’applicazione modificata non può essere lanciata in quanto una o più variabili di tipo
booleano possono essere state aggiunte o rimosse, rispetto all’applicazione corrente.

74. aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione

analogico

C-440 CJ International
 Guida utente al target

L’applicazione modificata non può essere lanciata in quanto una o più variabili di tipo
analogico possono essere state aggiunte o rimosse, rispetto all’applicazione corrente.

75. aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione

timer

L’applicazione modificata non può essere lanciata in quanto una o più variabili di tipo timer
possono essere state aggiunte o rimosse, rispetto all’applicazione corrente.

76. aggiornamento impossibile: insieme diverso di variabili di tipo applicazione

messaggio

L’applicazione modificata non può essere lanciata in quanto una o più variabili di tipo
messaggio possono essere state aggiunte o rimosse, rispetto all’applicazione corrente.

77. aggiornamento impossibile: nuova applicazione non trovata applicazione

Non è presente in memoria l’applicazione modificata: può essersi verificato qualche errore in
fase di scaricamento.

CJ International C-441
Guida utente al target

C-442 CJ International
 GLOSSARIO

D. GLOSSARIO
Analogico Tipo di variabili. Si tratta di variabili intere o reali continue.

Attivazione di una Operazione in fase di esecuzione: vengono rimossi tutti i token

transizione presenti nei passi precedenti. Viene creato un token per ciascuno dei
passi seguenti.

Attività di un passo Attributo di un passo marcato da un token SFC. Le azioni associate

ad un passo vengono eseguite in base all’attività dello stesso.

Attributo Classe di variabili. Gli attributi disponibili per le variabili sono quelli di
variabile: interna, ingresso, uscita, costante.

Azione Elenco di istruzioni o assegnazioni eseguite quando è attivo un passo

o un programma SFC.

Azione di tipo Azione contenuta in un passo SFC contenente un elenco di istruzioni

Impulsivo eseguite solo una volta all’attivazione del corrispondente passo.

Azione Non- Azione contenuta in un passo SFC contenente un elenco di istruzioni

memorizzata eseguite ad ogni ciclo del target quando il corrispondente passo è
attivo.

Azioni booleane Azione contenuta in un passo SFC: in base al segnale di attività del
passo viene impostata una variabile booleana.

Barra di Barre verticali a sinistra e a destra poste alle estremità di un

alimentazione diagramma LD.

Barra Strumenti Piccola finestra posizionata all’interno della finestra principale di un

programma di editing grafico, che incorpora i pulsanti per selezionare
i componenti grafici ed altri comandi.

Bobina Componente grafica dei programmi LD, usata per rappresentare

l’assegnamento di una variabile di output.

Booleano Tipo di variabile. Sono variabili che possono assumere solamente il

valore TRUE (vero) o FALSE (falso).

Breakpoint Segno inserito in un passo o in transizione SFC dall’utente in fase di

debug. Il sistema target si arresta quando un token SFC raggiunge
un breakpoint.

Campo di visibilità o Insieme di programmi che può far uso di un oggetto. I campi di
di validità. visibilità predefiniti ISaGRAF sono: Comune, Globale e Locale.

CJ International D-443
GLOSSARIO

Canale di I/O Singola connessione in una scheda di I/O. Un canale di I/O può
essere associato ad una variabile di I/O.

Cella Area fondamentale della matrice grafica dei linguaggi grafici come
SFC, FBD or LD.
Ciclico Attributo di un programma che è sempre in esecuzione.

Ciclo target Insieme delle operazioni eseguite ogni volta che viene attivato il
sistema target ISaGRAF. I cicli vengono controllati dal tempo ciclo
programmabile.

Codice chiave OEM Codice esadecimale a 16 bit per ogni scheda della libreria ISaGRAF.
(scheda di I/O) Il codice OEM identifica il fabbricante della scheda.

Codice sorgente C File di testo contenente il codice sorgente “C” di una funzione o di
una funzione di conversione.

Commento Testo incluso nel programma che non ha alcun effetto durante
l’esecuzione del programma.

Commento (SFC) Testo associato ad un passo o ad una transizione SFC. Non alcun
effetto durante l’esecuzione del programma.

Comune Campo di visibilità (o di validità) riservato ai nomi definiti (non alle

variabili). Un nome definito con campo di visibilità Comune può
essere utilizzato in qualsiasi programma di qualsiasi progetto.

Condizione (per una Espressione booleana associata ad una transizione SFC. La

transizione) transizione non può essere attivata quando la condizione assume
valore false.

Connessione di I/O Definizione dei collegamenti tra le variabili dell’applicazione ed i

canali delle schede presenti sul sistema destinazione.

Contatto Componente grafico di un programma LD. Rappresenta lo stato di

una variabile di input del ramo LD.

Conversione Filtro associato ad una variabile analogica di ingresso o di uscita. La

conversione (da un valore fisico a un valore elettrico) agisce ogni
volta che la variabile interagisce con ingressi o uscite.

Cross reference Informazioni generate dall’ambiente di lavoro ISaGRAF relative alle

variabili del dizionario ed ai punti in cui vengono usate nel progetto.

Diario File di testo contenente tutte le note relative alle modifiche apportate
ad un programma. Ogni nota è completata dalla data.

Dizionario Insieme di variabili interne, di ingresso o uscita e nomi definiti usate

in un programma di un progetto.

Errore in esecuzione Errore dell’applicazione rilevato in fase di esecuzione dal sistema

destinazione ISaGRAF.

D-444 CJ International
 GLOSSARIO

Espressione Insieme di operatori ed identificatori che rappresentano un valore.

Espressione Espressione testuale usata per descrivere un valore costante. Ogni

costante espressione costante può essere solo di un tipo di variabile.

Etichetta (IL) Identificatore all’inizio di una riga di istruzione IL, che identifica
l’istruzione è può essere usato come operando per le istruzioni di
salto.

FBD Linguaggio grafico Functional Block Diagram.

Fronte Variazione di una variabile booleana. Un fronte di salita indica un

cambiamento dallo stato logico FALSE a TRUE. Un fronte di discesa
indica una variazione da TRUE a FALSE.

Function block Componente grafico del linguaggio FBD, che rappresenta una
funzione elementare standard delle librerie ISaGRAF.

Functional Block Linguaggio grafico: le formule sono costituite da blocchi elementari

Diagram standard delle librerie ISaGRAF, collegati assieme nel diagramma.

Funzione C Funzione scritta in linguaggio "C", chiamata dai programmi ISaGRAF

(scritti in altri linguaggi), in modo sincrono. Le funzioni C sono fornite
dalla CJ International o possono essere sviluppate dall’utente.

Funzione di Funzioni scritte in linguaggio "C" che descrivono una conversione.

conversione Queste conversioni possono essere associate a qualsiasi variabile
analogica di ingresso o di uscita.

Gerarchia Architettura di un progetto, suddivisa in più programmi. L’albero

gerarchico rappresenta i collegamenti tra programmi padre, figli e
sottoprogrammi.

Globale Campo di visibilità (o di validità) disponibile per variabili o per nomi

definiti. Gli oggetti con campo di visibilità globale possono essere
utilizzati all’interno di un progetto in qualsiasi programma, ma non in
altri progetti.

Header sorgente C File di testo contenente definizioni e tipi "C" necessari alla
programmazione di funzioni o funzioni di conversione C.

I/O bloccati Variabile di ingresso o di uscita scollegata logicamente dal

corrispondente dispositivo ingresso o di uscita con un comando
«Blocca» innoltrato dall’utente tramite il debugger.

Identificatore Termine univoco usato per rappresentare una variabile o

un’espressione costante durante la programmazione.

IL Linguaggio Instruction List.

CJ International D-445
GLOSSARIO

Indirizzo di rete Indirizzo esadecimale facoltativo, liberamente definibile per ogni

variabile. Questo indirizzo viene usato dal protocollo Modbus quando
il sistema destinazione è connesso ad un sistema esterno.

Ingresso Attributo di una variabile. Tali variabili sono connesse ad un

dispositivo di ingresso.

Instruction List Linguaggio testuale di basso livello, inserito in forma di liste

sequenziali di operazioni elementari.

Interno Attributo di una variabile che non è collegata ad un dispositivo di

ingresso o di uscita, viene utilizzata per elaborazioni interne.

Intero Tipo di variabili analogiche in formato intero a 32 bit.

Istruzione IL Operazione elementare di un programma IL, inserita su una riga di

testo.

Istruzione ST Operazione base del linguaggio ST.

Ladder Diagram Linguaggio grafico che combina contatti e bobine per la

rappresentazione di formule booleane.

LD Linguaggio Ladder Diagram.

Libreria Insieme di risorse hardware e software che possono essere inserite

direttamente in qualsiasi applicazione.

Linguaggio C Linguaggio testuale di alto livello usato per redigere operazione

computer coma funzioni C e funzioni di conversione.

Livello 1 SFC Descrizione principale di un programma SFC. La programmazione di

Livello 1 comprende il diagramma (passi e transizioni) ed i commenti
associati.

Livello 2 SFC Descrizione dettagliata di un programma SFC. La programmazione di

Livello 2 rappresenta la descrizione delle azioni all’interno dei passi e
le condizioni booleane associate alle transizioni.

Locale Campo di visibilità (o di validità) disponibile per variabili e nomi

definiti. Gli oggetti con campo di visibilità Locale possono essere
utilizzati solo in uno specifico programma di un progetto.

Macro passo Componente grafico SFC. Un macro passo è costituito da un gruppo

unico di passi e transizioni rappresentato da un simbolo unico sul
diagramma principale e descritto separatamente.

Matrice Suddivisione logica i celle rettangolari dell’area di editing del

programma di un linguaggio grafico.

Messaggio Tipo di variabile. Queste variabili contengono stringhe di caratteri a

lunghezza variabile.

D-446 CJ International
 GLOSSARIO

Modalità In esecuzione: in questa modalità, i cicli vengono eseguiti uno ad

Ciclo per ciclo uno, in base alle direttive date al debugger dall’utente.

Modalità Normale modalità di esecuzione in tempo reale: i cicli del target sono
Tempo reale controllati dal tempo ciclo programmato.

Modbus Protocollo di comunicazione Master-Slave. Un sistema destinazione

ISaGRAF può essere uno Slave Modbus per il collegamento con un
sistema esterno (come ad esempio un sistema supervisore) in
un’architettura completa.

Modificatore (IL) Carattere singolo posto alla fine di un’istruzione IL che modifica il
significato dell’operazione..

Nome definito Identificatore univoco usato per sostituire qualsiasi espressione in un

programma.

Note tecniche Guida utente per un elemento della libreria ISaGRAF (funzioni o
function block C, funzioni di conversione o schede di I/O). La nota
tecnica viene redatta dal progettista dell’elemento.

Numero di Numero decimale (da 1 a 65535) che identifica un passo o una

riferimento (SFC) transizione SFC in un diagramma SFC.

Operando (IL) Variabile o espressione costante elaborata da un’istruzione

elementare IL.

Operazione (IL) Istruzione base del linguaggio IL. Un operazione è generalmente

associata, in un’istruzione, ad un operando.

Operazione rinviata operazione di un programma IL, eseguita quando viene incontrata

(IL) l’istruzione "(" più avanti nel programma.

Parametro (funzione Valore dato come input ad una funzione "C". Un parametro è
C) caratterizzato da un Tipo.

Parametro (scheda Parametro definito dall’utente o costante di una scheda standard di

di I/O) I/O. Un parametro definito dall’utente viene inserito dal
programmatore durante la fase di Connessione di I/O.

Parametro OEM Parametro di I/O della scheda, definito dal progettista della scheda.
(scheda I/O) Può essere una costante o un parametro variabile inserito dall’utente
la fase di Connessione di I/O.

Parola chiave Termine riservato del linguaggio.

Passo Componente grafico di base del linguaggio SFC. un passo

rappresenta una situazione stabile del processo e viene disegnato
come un quadrato. Ogni passo è identificato con un numero logico.
L’attività di un passo permette di controllare le corrispondenti azioni.

CJ International D-447
GLOSSARIO

Passo finale di Ultimo passo di una macro SFC. Un passo finale di macro non ha
Macro transizioni successive.

Passo iniziale Passo speciale di un programma SFC, attivato all’avvio del

programma.

Passo Iniziale di Il primo passo nel corpo di una macro SFC. Nessuna transizione
Macro precede un passo iniziale di macro.

Progetto Area di programmazione che raggruppa tutte le informazioni

(programmi, variabili, codice destinazione…) di un’applicazione
ISaGRAF.

Programma Unità base di programmazione di un progetto. Un programma viene

redatto con un unico linguaggio e viene disposto nell’architettura
gerarchica del progetto.

Programma figlio Programma SFC controllato da un altro programma SFC chiamato

SFC padre.

Programma padre Programma scritto con un qualsiasi linguaggio, che controlla

(chiama) un altro programma non SFC, chiamato sottoprogramma.

Programma Programma posto in cima all’albero gerarchico. I programmi principali

principale vengono attivati automaticamente dal sistema.

Programma SFC Programma SFC che controlla altri programmi SFC detti figli.
padre

Reale Classe di variabili di tipo analogico, in formato virgola mobile IEEE a

32 bit singola precisione.

Registro(IL) Risultato corrente in una sequenza IL.

Risultato corrente Risultato di un’istruzione in un programma IL. Il risultato corrente può

(IL) essere modificato da un’istruzione o usato per l’assegnamento ad
una variabile.

Salto a un passo Componente grafico SFC che rappresenta un collegamento da una

transizione ad uno passo. Il simbolo grafico di un salto, è costituito da
una freccia, su cui è riportato il numero logico del passo
destinazione.

Scheda di I/O Risorsa hardware. una scheda di I/O è caratterizzata da un tipo

(comune a tutte le variabili) e da un verso (di ingresso o di uscita). I
parametri di una scheda di I/O sono riportati nella libreria ISaGRAF.

Scheda reale Scheda di I/O fisicamente connessa ad un dispositivo di I/O della

macchina target.

D-448 CJ International
 GLOSSARIO

Scheda virtuale Scheda di I/O che non è fisicamente connessa ad un dispositivo di

I/O sulla macchina destinazione.

Separatore Carattere speciale (o gruppo di caratteri) usato per separare gli

identificatori in un linguaggio testuale. Un separatore può
rappresentare un’operazione.

Sequential Function Linguaggio grafico: il processo viene rappresentato come un insieme

Chart di passi collegati tra loro da transizioni. Ai passi sono associate delle
azioni. Le transizioni rappresentano condizioni booleane.

Sezione Gruppo di programmi all’interno di un progetto eseguiti con le stesse

regole dinamiche.

Sezione Finale Gruppo di programmi ciclici eseguiti al termine di ogni ciclo del PLC
target.

Sezione Iniziale Gruppo di programmi ciclici eseguiti all’inizio di ogni ciclo del PLC
target.

Sezione Sequenziale Gruppo di programmi eseguiti durante ogni ciclo del PLC target.
L’esecuzione di questi programmi rispetta le regole dinamiche del
linguaggio SFC.

SFC Linguaggio Sequential Function Chart.

Situazione iniziale Impostazione dei passi iniziali di un programma SFC che rappresenta
il contesto iniziale del programma all’avvio.

Sottoprogramma Programma scritto in qualsiasi linguaggio, eccetto SFC ed FC,

chiamato da un altro programma detto programma chiamante.

ST Linguaggio Structured Text.

Stringa Insieme di caratteri memorizzato in una variabile di tipo messaggio.

Structured Text Linguaggio strutturato testuale di alto livello, che combina

assegnazioni e strutture di alto livello come If/Then/Else e chiamate
a funzioni.

Tabella di Insieme di punti che definiscono una conversione lineare (per

conversione segmenti). Queste conversioni possono essere associate a qualsiasi
variabile analogica di ingresso o di uscita.

Target Macchina destinazione ISaGRAF che supporta il software kernel

ISaGRAF.

Tempo di ciclo Durata di un ciclo di esecuzione sul PLC target.

Timer Tipo di variabile. Queste variabili contengono valori temporali e

vengono aggiornate automaticamente in esecuzione dal sistema
ISaGRAF.

CJ International D-449
GLOSSARIO

Tipo Classe di variabili con lo stesso formato. I tipi base sono: booleano,
analogico, timer e messaggio.

Token (SFC) Segnale grafico usato per mostrare i passi attivi di un programma
SFC.

Transizione Componente grafico SFC di base. Una transizione rappresenta una

condizione posta tra due diversi passi SFC. Ad ogni transizione è
associato un numero di riferimento. Ogni transizione rappresenta una
condizione booleana.

Uscita Attributo di una variabile. Tali variabili sono collegate ad un

dispositivo di uscita.

Validità di una Attributo di una transizione. Una transizione è valida quando sono
transizione attivi i passi che la precedono.

Valore di ritorno di Valore restituito da un sottoprogramma al termine della sua

un sottoprogramma esecuzione. Il valore di ritorno viene usato nelle operazioni del
programma chiamante.

Variabile Rappresentazione univoca di un dato elementare elaborato dai

programmi del progetto.

Variabile I/O Variabile connessa ad un dispositivo di ingresso o di uscita. Una

variabile di I/O deve essere connessa al canale di una scheda di I/O.

D-450 CJ International
 Indice analitico

E. Indice analitico
-, B-262 Archivia, A-21
%, A-94, B-191 Archiviare, A-158
&, B-259 Archiviazione, A-21
) operazione (IL), B-254 Archivio, A-157
*, B-263 Arco coseno, B-300
/, B-264 Arco tangente, B-301
:= (assegnazione ST), B-237 ARCREATE, B-323
+, B-261 ARREAD, B-324
<, B-267 ARWRITE, B-324
<=, B-268 ASCII, B-314
<>, B-271 Assegnazione, B-258
=, B-270 Assegnazione (in ST
=1, B-261 =), B-237
>, B-269 ATAN, B-301
>=, B-269 Attivazione di transizione, D-443
>=1, B-260 Attivazione di una transizione, A-117,
1 gain, B-258 B-209
Attività di un passo, B-209, B-243, D-
443
A Attributo, D-443
ABS, B-296 AVERAGE, B-290
ACOS, B-300 Avvio applicazione, A-113
Addizione, B-261 Azione, A-44, A-49, B-206, B-212, B-
Addizione di messaggi, B-275 214, D-443
Aggiornamento, A-114, A-117 Azione Booleana, D-443
Altra libreria, A-147 Azione non-memorizzata, B-204
ANA, B-272 Azione Non-memorizzata, D-443
Analogico, A-82, A-97, B-188, B-189, Azione Pulse, D-443
B-192, C-383, C-384, D-443 Azioni booleane, A-41, B-202
AND, B-259 Azioni pulse, B-203
AND_MASK, B-264 Azioni SFC, A-42
AnyTarget, A-107
Apertura file, B-325, B-326 B
Apparecchiatura complessa I/O, A-150
appli.tst, C-342, C-353, C-365, C-373 Backup, A-157, A-158
appli.x6m, C-353, C-365 Barra di alimentazione, B-221, D-443
appli.x8m, C-342, C-373 Barra grafica, A-126
Appunti, A-81 Barra Strumenti, D-443
Architettura del target, C-339 Begin, B-211

CJ International E-451
Indice analitico

BinaryFile, A-106 CHAR, B-314

Bitmap, A-125 Chiamata a funzione (ST), B-234
BLINK, B-294 Chiamata a funzione in IL, B-255
Blocchi funzione, A-26, A-28, B-185, B- Chiamata a sottoprogramma (ST), B-234
217, C-396 Chiamata a sottoprogramma in IL, B-255
blocchi funzione C, C-382 Chiave di protezione, A-12
Blocchi funzione C, A-155 Chiave di protezione (utenti NT), A-13
Blocchi funzione chiamati in IL, B-255 Chiusura file, B-327
Bobina, B-223, D-443 Cicliche (sezioni), B-182
Bobina di tipo Reset, B-227 Ciclico, D-444
Bobina di tipo Set, B-227 Ciclo, B-182, B-186
Bobina diretta, B-225 Ciclo target, D-444
Bobina inversa, B-226 CLKRATE, C-356
Bobina negata, B-229 CMP, B-288
Bobina positiva, B-228 Codice, A-101
BOO, B-271 Codice chiave OEM, A-151, A-152
Booleano, A-82, B-192, D-443 Codice OEM, D-444
Breakpoint, A-113, A-115, D-443 Codice sorgente C, A-149, D-444
BY, B-242 Codice TIC, A-101
Collegamenti (FBD), B-218
Collegamenti (LD), B-221
C Collegamenti FC, A-47
C codice sorgente, C-386, C-392, C-401, Collegamento, A-132, B-211, B-214, B-
C-413 215
C compilatore, C-382, C-413 Collegamento (SFC), B-198
C function, D-445 Collegamento con gli slave, C-362
C funzione, C-382, C-389 Commenti, A-64, B-194, B-214
C header sorgente, C-385, C-391, C-400, Commenti (SFC), B-196, B-197
C-413 Commenti ai canali, A-92
C linguaggio, C-382, C-385, C-386, C- Commenti FC, A-46
391, C-400, C-401, C-413 Commenti nel programma, A-26
CAL operatore (IL), B-255 Commento, B-232, D-444
Campi di bit, A-127 Commento (SFC), D-444
Canale, A-94 Commento descrittivo del progetto, A-19
Canale I/O, A-90, A-93, D-444 Comparazione, B-288
Canali, A-92 Compilatore, A-100
Cancellazione sotto-stringa, B-315 Compressione, A-158
Caricamento da target, A-131 Comune, A-77, D-444
Caricamento da target (opzioni), A-132 Comunicazione, A-132
Caricamento da target (preparazione), A- Comunicazioni, A-32, A-112, A-115, A-
132 170, C-340, C-345, C-347, C-348, C-
Cartelle ISaGRAF, A-171 350, C-355, C-360, C-368, C-377, C-
CASE, B-240 380
Cat, B-275 Concatenazione di messaggi, B-275
Cella, D-444 Condizione, B-212

E-452 CJ International
 Indice analitico

Condizione (per una transizione), B-207, CTUD, B-284

B-208, D-444 Curve, A-125, A-126, A-130
Configurazione di I/O, A-19
Configurazione I/O, A-150
Connessione di I/O, A-90
D
Connessione I/O, D-444 Dati comuni, A-157
Connessioni di IO, A-30 DAY_TIME, B-322
Connettore, A-47, B-214 DDE, A-121
Connettore FC, A-47 DDE (target NT), C-373, C-377, C-380
Contatore a decremento, B-283 Debug, A-32
Contatore ad incremento, B-282 Debugger, A-112, A-135
Contatore ad incremento/decremento, B- Decimale, B-189
284 Decisione, A-44, A-49, B-212
Contatto, B-223, D-444 Decisione FC, A-48
Contatto con fronte, B-224 Definizione della tabella di conversione,
Contatto con fronte negativo, B-225 A-98
Contatto con fronte positivo, B-224 DELETE, B-315
Contatto con riconoscimento, B-225 Derivata, B-293
Contatto diretto, B-223 DERIVATE, B-293
Contatto inverso, B-224 Dettagli, A-123
Contatto negato, B-225 Diagnosis, A-135
Contatto positivo, B-224 Diario, A-26
Controllo di fine ciclo (VxWorks), C- Diary, D-444
357, C-360 Dimensione dell’applicazione, C-380
Controllo parità pari/dispari, B-312 Directory ISaGRAF, A-171
Convergenza, A-35, A-37, B-199 Disco di archiviazione, A-158
Conversione, D-444 Disporre i programmi, A-27
Conversione a booleano, B-271 Dissociare, A-128
Conversione a messaggio, B-275 Divergenza, A-35, A-37, B-199
Conversione a reale, B-273 Divergenza (FBD), A-65, B-218
Conversione a timer, B-274 Diverso da, B-271
Conversione ad intero, B-272 Divisione, B-264
Conversione ASCII -> carattere, B-314 Dizionario, A-26, A-72, A-77, A-110, C-
Conversione carattere -> ASCII, B-314 384, C-397, D-444
Copia FC, A-48 DO, B-240, B-242
Copia variabile, A-81 Documentazione, A-31
Copiare i programmi, A-28 Documento, A-160
Corpo di un macro passo, B-201 Documento relativo al progetto, A-20
COS, B-302 Durata attività, B-197, B-243
Coseno, B-302
Creazione di array, B-323
Cronologia, A-19 E
Cross references, D-444 Editor FBD, A-72
CTD, B-283 Editor FBD/LD, A-61
CTU, B-282 Editor IL, A-72

CJ International E-453
Indice analitico

Editor Quick LD, A-72 FA_WRITE, B-330

Editor SFC, A-34, A-72 FALSE, A-116, B-188
Editor ST, A-72 FBD, A-24, A-78, B-217, C-389, C-398,
Elenco cronologico delle modifiche, A- D-445
19, A-30 FC, A-44, B-211
Elevazione a potenza, B-298 FC editor, A-44
Elimina FC, A-48 FC sotto-programma, B-213
Eliminare i programmi, A-28 FEDGE, B-236
Eliminazione elemento di libreria, A-148 Fermare l’applicazione, A-113
ELSE, B-239, B-240 Figlio, B-183
ELSIF, B-239 Figura di sfondo, A-125
Embedded source code, A-132 File
End, B-211 riconoscimento di fine file, B-327
END_CASE, B-240 File archivio, A-159
END_FOR, B-242 File di definizione delle risorse, A-105
END_IF, B-239 File di testo, A-106
END_REPEAT, B-241 FIND, B-316
END_WHILE, B-240 Finestra testo di uscita, A-75
EPROM, C-352, C-364 Flow Chart, A-44, B-211
EQ operatore (IL), B-270 Flow Chart editor, A-44
Errore in esecuzione, A-112, A-115, B- Flusso, A-47, B-211, B-214, B-215
276, D-445 FM_READ, B-332
Esponente, B-297 FM_WRITE, B-334
Esportazione, A-85 FOR, B-242
Espressione, D-445 Frequenza clock di sistema (VxWorks),
Espressione costante, D-445 C-356
Espressioni costanti, B-188 From, A-107
Estrazione (destra) sotto-stringa, B-321 Fronte, D-445
Estrazione (di mezzo) sotto-stringa, B- Function block, D-445
319 Functional Block Diagram, B-217, D-
Estrazione (sinistra) sotto-stringa, B-318 445
Ethernet, A-33 Funzione, A-26, A-28
Etichetta, B-218, B-230 Funzione C, A-155
Etichetta (IL), B-249, D-445 Funzione di conversione, A-156, C-382,
EXIT, B-243 C-383, D-445
EXPT, B-297 Funzione SYSTEM, C-428
Funzioni (sezione), B-184
F
G
F_CLOSE, B-327
F_EOF, B-327 gain 1, B-258
F_ROPEN, B-325 GE operatore (IL), B-269
F_TRIG, B-281 Generatore di codice, A-100
F_WOPEN, B-326 Generatore di segnale, B-294
FA_READ, B-329 Generazione del codice, A-29, A-100

E-454 CJ International
 Indice analitico

Gerarchia, A-27, B-182, B-209, D-445 Inserire elemento FC, A-45

Gestione dei progetti, A-18 Inserisci FBD, A-66
Gestione dei programmi, A-22 INSERT, B-317
Gestione dei tempi di ciclo, A-138 Installazione, A-10
Gestore di libreria, A-147 Instruction List, B-249, D-446
Gestore libreria, C-382, C-384, C-389, INTEGRAL, B-292
C-397 Internal, D-446
GFREEZE, B-210, B-247 Intero, A-82, B-188, D-446
GKILL, B-210, B-246 Inverso (contatto), B-224
Global, D-445 ISA.EXE, C-340
Globale, A-77, A-110, B-190 ISA.O (VxWorks), C-355, C-356
Grafici, A-125, A-130 isa_main, C-357, C-360
Grafico, A-125 isa_register_slave, C-356
GRST, B-210, B-247 ISAGRAF.INI (target NT), C-367
Gruppo di progetti, A-20 ISAKER processo (OS9), C-346
GSTART, B-210, B-246 ISAKERET.O (VxWorks), C-355, C-
GSTATUS, B-210, B-248 358
GT operatore (IL), B-269 ISAKERSE.O (VxWorks), C-355, C-
358
ISAMOD (VxWorks), C-355
H ISAMOD.EXE, C-340
Header sorgente C, A-149, D-445 ISANET processo (OS9), C-348
HYSTER, B-291 ISASSR.O (VxWorks), C-355
ISATST processo (OS9), C-347
ISAx0, C-352
I ISAx1, C-342, C-351, C-352
I/O, A-136 ISAx1 ·(Target NT), C-372
I/O bloccati, D-445 ISAx1 ·(VxWorks), C-364
I/O bloccato, A-115, A-116, A-168 ISAx2, C-352
I/O specifico, B-212, B-214 ISAx3, C-352
Icone, A-126 ISAx4, C-352
Icone di ISaGRAF, A-11 ISAx5, C-352
Identificatore, D-445 ISAx6, C-342, C-351, C-352
IF, B-214, B-239 ISAx6 (Target NT), C-372
IL, A-24, A-124, B-206, B-208, B-249, ISAx6 (VxWorks), C-364
D-445 Istanza di blocco funzione, A-83
Importazione, A-85 Istanza di Blocco funzione, C-397
Incolla FC, A-48 Isteresi, B-291
Incollare una variabile, A-81 Istruzione, B-232, B-249
Indirizzo di rete, A-79, A-81, A-85, D- Istruzione IL, D-446
446 Istruzione ST, D-446
Ingressi (scansione), B-186
Iniziale situazione, B-209 J
Input, A-136, A-138, D-446
Inserimento sotto-stringa, B-317 JMP operatore (IL), B-253

CJ International E-455
Indice analitico

L Mascheramento a bit su intero (xor), B-

266
Ladder Diagram, B-221, D-446 Massimo, B-307
LD, A-24, A-50, B-221, D-446 Matrice, D-446
LD (transizioni SFC), A-42 MAX, B-307
LD operatore (IL), B-251 Memoria per installazione, A-10
LE operatore (IL), B-268 Messaggi di errore, A-75
LEFT, B-318 Messaggio, A-83, A-123, B-189, B-193,
Lettura di array, B-324 D-446
Lettura file, B-329, B-332 Metafile, A-125
Libreria, A-21, A-28, A-137, A-147, A- MID, B-319
157, C-382, C-397, D-446 MIN, B-307
LIM_ALRM, B-291 Minimo, B-307
LIMIT, B-308 Minore di, B-267
Limiti della dimensione Minore o uguale, B-268
dell’applicazione, C-344 MLEN, B-319
Linguaggi, B-186 MOD, B-309
Linguaggio C, D-446 Modalità ciclo a ciclo, A-113, A-114, D-
Lista di variabili, A-128 447
Lista inserimento, A-161 Modalità tempo reale, A-113, A-114, D-
Lista predefinita, A-160 447
Lista variabili, A-122, A-124 Modbus, D-447
Livello 1 SFC, A-34, D-446 MODBUS, A-85, C-419
Livello 2, A-49 Modifica on line, A-114, A-117
Livello 2 SFC, A-34, D-446 Modificare il progetto, A-19
Livello di priorità (target NT), C-371 Modificare un programma, A-26
Locale, A-77, A-110, B-190, D-446 Modificare una tabella di conversione,
LOG, B-297 A-97
Logaritmo, B-297 Modificare una variabile, A-81
LT operatore (IL), B-267 Modificatore (IL), B-249, B-250, D-447
Lunghezza messaggio, B-319 Modo terminale, C-354
Lunghezza stringa, B-319 Modulo, B-309
Moltiplicazione, B-263
Monitoraggio delle modifiche, A-68
M MSG, B-275
Macro passo, A-36, A-38, B-201, D-446 Multi applicazione, C-351, C-363, C-
Maggiore di, B-269 372
Maggiore o uguale, B-269 Multiplexer a 4 ingressi, B-310
Mascheramento a bit su intero (and), B- Multiplexer a 8 ingressi, B-311
264 Muovere oggetti FC, A-47
Mascheramento a bit su intero (not), B- MUX4, B-310
267 MUX8, B-311
Mascheramento a bit su intero (or), B-
265

E-456 CJ International
 Indice analitico

N Ottimizzatore, A-101
Ottimizzazione, A-138
NE operatore (IL), B-271 Output, A-136, D-450
NEG, B-258
Negazione, B-258
Negazione (FBD), B-219
P
Nome definito, A-83, B-194, D-447 Parametri (Blocchi funzione C), A-156
Nomi definiti, A-77 Parametri (Blocchi funzione), A-149
Nomi di variabili, B-190 Parametri (funzione), A-149
NOT_MASK, B-267 Parametri (funzioni C), A-156
Nota tecnica, A-92, A-149, C-383, C- Parametri (schede I/O), A-149, A-151
384 Parametri collegamento, A-32
Note tecniche, D-447 Parametro, A-26
Numeri di riferimento SFC, A-39 Parametro (blocco funzione), C-398
Numero casuale, B-312 Parametro (funzione C), C-390, D-447
Numero di riferimento, B-196, B-197, Parametro (scheda I/O), D-447
B-198, B-201, D-447 Parametro OEM (scheda I/O), A-152, D-
Numero logico di comunicazione, C- 447
347, C-348, C-359 Parentesi, B-233, B-250
Numero slave, C-340, C-346, C-347, C- Parola chiave, A-20, A-148, A-165, B-
348, C-356, C-359, C-368, C-377, C- 190, B-250, D-447
380 Passo, A-117, B-196, D-447
Nuova tabella di conversione, A-97 Passo finale di macro, A-36, A-38, B-
Nuova variabile, A-81 201
Nuovo elemento di libreria, A-147 Passo finale di Macro, D-448
Nuovo progetto, A-19 Passo iniziale, B-197, B-209, D-448
Passo iniziale di macro, A-36, A-38, B-
O 201
Passo iniziale di Macro, D-448
ODD, B-312 Password, A-95
OF, B-240 POW, B-298
Operando (IL), B-249, B-250, D-447 Priorità, C-377
OPERATE canale I/O, B-277 Processo ISA (OS9), C-345
OPERATE su canale I/O, B-277 Progetti, A-157
Operazione (IL), B-249, B-250, D-447 Progetto, A-160, D-448
Operazione rinviata (IL), B-250, B-254, Programma, A-22, A-72, B-182, D-448
D-447 Programma figlio SFC, D-448
Opzioni (debugger), A-115 Programma padre, D-448
Opzioni (Generatore di codice), A-101 Programma padre SFC, B-209
Opzioni compilatore, A-132 Programma principale, D-448
Opzioni del compilatore, A-30 Programma SFC padre, D-448
OR, B-260 Programmi di primo livello, A-23
OR_MASK, B-265 Programmi figli SFC, A-24, B-209
Ordinamento variabili, A-81 PROM, C-352, C-364
OS-9 shell, C-354 Protezione, A-95

CJ International E-457
Indice analitico

Pulse timing, B-287 ROR, B-305

Rotazione a destra, B-305
Rotazione a sinistra, B-304
Q RS, B-279
Quick LD, A-50 RS232, A-32
Quick LD (transizioni SFC), A-42
S
R S (set) operatore (IL), B-252
R (reset) operatore (IL), B-252 Salto, B-218, B-230
R_TRIG, B-280 Salto a un passo, D-448
Radice quadrata, B-299 Salto verso un passo, B-198
Raggruppare, A-128 Salto verso un passo SFC, A-36
RAND, B-312 Salvataggio liste, A-122
Range, D-443 Scelta della sezione, A-25
Rappresentazioni grafiche, A-125 Scheda I/O, A-90, A-151, A-168, D-448
Real, D-448 Scheda reale, A-91, A-168, D-448
REAL, B-273 Scheda virtuale, A-91, A-168, D-449
Reale, A-82, B-189 Schede virtuali (simulazione con NT), C-
REDGE, B-235 370
Registro (IL), B-249, D-448 Schede virtuali (simulazione con target
REPEAT, B-214, B-241 NT), C-377, C-380
REPLACE, B-320 Scientifica, B-189
RET operatore (IL), B-253 Script, A-139, A-141
RETURN, B-218, B-229, B-238 Scrittura di array, B-324
Ricerca di una variabile, A-80 Scrittura file, B-330, B-334
Ricerca sotto-stringa, B-316 SEL, B-313
Ridimensionare oggetti FC, A-48 Selettore binario, B-313
Ridimensionare Rappresentazioni Selezionare elemento FC, A-46
grafiche, A-127 Selezionare Rappresentazioni grafiche,
Riferimenti incrociati, A-30, A-110 A-127
RIGHT, B-321 Selezione FBD, A-63
Rinominare un elemento di libreria, A- Selezione LD, A-63
148 SEMA, B-281
Rinominare un programma, A-27 SEMAPHORE, B-281
Rinumera, A-49 Seno, B-303
Ripristina, A-157 Separatore, B-232, D-449
Ripristinare, A-158 Separatori (progetto), A-18
Ripristino, A-21 Sequential Function Chart, B-196, D-
Risorsa, A-104 449
Risorse, A-30 Sequenza $, B-190
Risultato corrente (IL), B-249, B-250, Sequenziale, A-52
D-448 Sequenziale (sezione), B-182
Ritentiva (variabile), C-427 Sequenziali (operazioni), B-196
ROL, B-304 Sezione, D-449

E-458 CJ International
 Indice analitico

Sezione begin, D-449 Spostare un programma, A-27

Sezione Blocchi funzione, A-23 SQRT, B-299
Sezione End, D-449 SR, B-278
Sezione Finale, A-23 SSR[x][1].space, C-364
Sezione Funzioni, A-23 ST, A-24, A-124, B-232, C-389, C-397,
Sezione Iniziale, A-23 D-449
Sezione Sequential, D-449 ST operatore (IL), B-251
Sezione Sequenziale, A-23 Stack di interi analogici, B-289
SFC, A-24, A-34, A-52, B-196, C-390, STACKINT, B-289
D-449 Stampa, A-20, A-31, A-160
SFC figlio, B-183 Stampa (file cronologico), A-160
SFC Livello 1, B-196, B-197 Stampa (font di caratteri), A-163
SFC livello 2, B-201 Stampa (Formato pagina), A-162
Shift a destra, B-306 Stampa di variabili, A-80
Shift a sinistra, B-305 Stato di attività di un passo, B-196, B-
SHL, B-305 197
SHR, B-306 Stile, A-68, A-128
SIG_GEN, B-294 Stile Cancellato, A-68
Simboli, A-173 Stile Modificato, A-68
Simboli (simboli dell’applicazione), C- Stile Normale, A-68
342 Stringa, A-83, B-189, D-449
Simulare schede, A-136 Structured Text, B-232, D-449
Simulatore, A-136, A-138, C-384, C- Strumenti, A-31
389, C-396 SYSTEM, B-276
Simulazione, A-31, A-101, A-112, A-
139
SIN, B-303
T
Sintassi dei programmi, A-29, A-72, A- Tabella di conversione, A-97, D-449
100 Taglia FC, A-48
Situazione iniziale, B-197, D-449 Taglia variabile, A-81
Slot (alloggiamento), A-94 TAN, B-303
Sostituisci, A-48 Tangente, B-303
Sostituzione sotto-stringa, B-320 Target, A-101, A-107, D-449
Sottoprogramma, A-23, A-26, B-184, B- Tasto uscita (sul target), C-343
205, B-208, B-220 Tasto uscita (target NT), C-376
Sotto-programma, B-213, D-449 TCP-IP, A-33
Sottrazione, B-262 Tempi di ciclo, A-138
Spazio su disco, A-10 Tempo ciclo, A-114, A-115, B-276, D-
Spiare, A-122, A-124, A-125 449
Spiare una variabile, A-122 Tempo di ciclo, C-343, C-353, C-365,
Spostamento FBD, A-64 C-375
Spostamento LD, A-64 Temporizzatore Off-delay, B-286
Spostare i progetti nell’elenco, A-18 Temporizzazione ciclo, C-384, C-389,
Spostare Rappresentazioni grafiche, A- C-396
127 Test, A-44, A-49, B-212

CJ International E-459
Indice analitico

Test FC, A-48 Uscite (aggiornamento), B-186

Testo descrittivo del progetto, A-19, A-
31
Testo singolo, A-125
V
THEN, B-239 Vai a, A-48
TIC (Codice Target Indipendente), A- Validità, A-77
101 Validità di una transizione, D-450
Timer, A-83, B-189, B-193, D-449 Valore assoluto, B-296
Tipo, A-77, B-188, D-450 Valore di ritorno di un sotto-programma,
Tipo base, B-188 D-450
Tipo di scheda, A-91 Valore elettrico, A-98
TMR, B-274 Valore fisico, A-98
To, A-107 Variabile, A-66, A-110, A-116, B-190,
TO, B-242 D-450
Tocca (Touch), A-29 Variabile (FBD), B-217
TOF, B-286 Variabile di I/O, C-384
Token (SFC), B-196, D-450 Variabile di IO, A-30
TP, B-287 Variabile I/O, A-90, A-93, A-115, A-
Transizione, A-117, B-197, D-450 168, C-383, D-450
Transizione abilitata, B-209 Variabile rappresentata direttamente, A-
Transizione disabilitata, B-209 94
Trasferimento, A-113 Variabile rappresentata direttamente, B-
Troncamento parte decimale, B-299 191
Trova, A-48, A-75 Variabili (dizionario delle), A-26
TRUE, A-116, B-188 VarList, A-105
TRUNC, B-299
TSK_FUNIT, C-356, C-359
TSK_NBTCKSCHED, C-357, C-360, W
C-366 WHILE, B-214, B-240
tst_main_ex, C-360 WISAKER.EXE (NT), C-367
TSTART, B-244
TSTOP, B-245
X
U XOR, B-261
XOR_MASK, B-266
Uguale a, B-270
ULongData, A-105
Unità file salvataggio (VxWorks), C- Z
356, C-359
Zoom, A-51
Unità temporali, B-189
UNTIL, B-241

E-460 CJ International
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CJ International E-461
Indice analitico

E-462 CJ International