Controller programmabili

Twido
Guida di riferimento del software
TWD USE 10AE ita Version 3.2
2
 Indice

Informazioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Parte I Descrizione del software Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Capitolo 1 Introduzione al software Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Introduzione a TwidoSoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Introduzione ai linguaggi Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Capitolo 2 Oggetti del linguaggio Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Convalida degli oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Oggetti bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Oggetti parola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Oggetti a virgola mobile e parola doppia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Indirizzamento di oggetti bit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Indirizzamento di oggetti parola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Indirizzamento di oggetti a virgola mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Indirizzamento di oggetti parole doppie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Indirizzamento degli I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Indirizzamento di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Oggetti blocco funzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Oggetti strutturati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Oggetti indicizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Oggetti di simbolizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Capitolo 3 Memoria utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Struttura della memoria utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Backup e ripristino senza cartuccia di backup o memoria estesa. . . . . . . . . . . . 56
Backup e ripristino con una cartuccia di backup da 32 K . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Uso della cartuccia di memoria estesa da 64K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3
 Capitolo 4 Modalità operative del controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Scansione ciclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Scansione periodica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Controllo del tempo di scansione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Modalità operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Gestione delle interruzioni e del ripristino dell'alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . 74
Gestione di un riavvio a caldo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Gestione di un avvio a freddo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Inizializzazione degli oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Capitolo 5 Gestione dei task di evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Presentazione dei task di evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Descrizione delle diverse sorgenti di evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Gestione degli eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Parte II Funzioni speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Capitolo 6 Comunicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Presentazione dei diversi tipi di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Comunicazioni tra TwidoSoft e il controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Comunicazioni tra TwidoSoft e un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Comunicazioni in collegamento remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Comunicazioni ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Comunicazioni Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Richieste standard Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Classe di implementazione Transparent Ready (Twido Serial A05, Ethernet A15). . 155
Panoramica sulla comunicazione Ethernet TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Guida alla configurazione TCP/IP rapida per la comunicazione Ethernet tra PC e controller . . 158
Connessione del controller alla rete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Indirizzamento IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Assegnazione di indirizzi IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Configurazione TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Scheda Configura indirizzo IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Scheda IP contrassegnato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Scheda Timeout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Scheda Dispositivi remoti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Visualizzazione della configurazione Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Gestione delle connessioni Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Indicatori LED Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Messaggeria TCP Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

4
 Capitolo 7 Incorporate, funzioni analogiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Potenziometro analogico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Canale analogico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Capitolo 8 Gestione dei moduli analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Panoramica sui moduli analogici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Indirizzamento degli I/O analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Configurazione degli I/O analogici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Informazioni di stato del modulo analogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Esempio di utilizzo dei moduli analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

Capitolo 9 Implementazione del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . 205

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Presentazione del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Descrizione funzionale generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Principi di implementazione software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Descrizione della schermata di configurazione del bus AS-Interface . . . . . . . . 211
Configurazione del bus AS-Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Descrizione della schermata di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Modifica dell'indirizzo di uno slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Aggiornamento della configurazione del bus AS-Interface in modalità collegato. . . 224
Indirizzamento automatico di uno slave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Inserimento di un'apparecchiatura slave in una configurazione AS-Interface V2 esistente. . . .230
Sostituzione automatica di uno slave AS-Interface V2 in errore . . . . . . . . . . . . 231
Indirizzamento degli ingressi/uscite associati alle apparecchiature slave collegate
sul bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Programmazione e diagnostica del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Modalità di funzionamento del modulo interfaccia bus AS-Interface V2 . . . . . . 238

Capitolo 10 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen. 239

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.1 Panoramica del bus di campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Elementi di base CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Informazioni su CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
CANOpen Boot-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Process Data Object (PDO) - Trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Accesso ai dati tramite scambi espliciti (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
"Node Guarding e Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Gestione del bus interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.2 Implementazione del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

5
 Configurazione hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Metodologia di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Dichiarazione del master CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Dichiarazione sulla rete di slave CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Mappatura oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Collegamento oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Rappresentazione simbolica degli oggetti CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Indirizzamento dei PDO del master CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Programmazione e diagnostica del bus di campo CANopen. . . . . . . . . . . . . . . 274

Capitolo 11 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort . . . . . . . . . 281

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.1 Configurazione normale e connessione di TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Configurazione normale con TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Configurazione BootP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.2 Configurazione Telnet di TwidoPort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Introduzione alla configurazione Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Menu principale di Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Impostazioni IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Configurazione dei parametri seriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Configurazione del gateway. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Configurazione della sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Statistiche Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Statistiche seriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Salvataggio della configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Ripristino delle impostazioni predefinite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Aggiornamento del firmware TwidoPort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Se si dimentica la password e/o la configurazione IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.3 Funzioni di comunicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Funzioni Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Protocollo di comunicazione Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Codici funzione Modbus supportati localmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Capitolo 12 Funzionamento del visualizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Pannello visualizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Informazioni di identificazione e di stato del controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Variabili e oggetti di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Impostazioni delle porte seriali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Orologio in tempo reale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Fattore di correzione dell'orologio-datario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

6
 Parte III Descrizione dei linguaggi Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Capitolo 13 Ladder, linguaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Introduzione ai linguaggi Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Principi di programmazione dei linguaggi Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
Blocchi linguaggio Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Elementi grafici linguaggio Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Istruzioni Ladder speciali OPEN e SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Note per la programmazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Reversibilità Ladder/List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Indicazioni per la reversibilità Ladder/List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Documentazione del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

Capitolo 14 Lista d'istruzioni, linguaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Panoramica dei programmi List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Funzionamento delle istruzioni List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Istruzioni linguaggio List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Utilizzo delle parentesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Istruzioni Stack (MPS, MRD, MPP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Capitolo 15 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Descrizione delle istruzioni Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Descrizione della struttura di programma Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Azioni associate ai passi Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Parte IV Descrizione di istruzioni e funzioni . . . . . . . . . . . . . . . 371

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

Capitolo 16 Istruzioni di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
16.1 Elaborazione booleana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Istruzioni booleane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
Informazioni sul formato per la descrizione delle istruzioni booleane . . . . . . . . 378
Istruzioni Load (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
Istruzioni d'assegnazione (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Istruzioni AND logico (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Istruzioni OR logico (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
OR esclusivo, istruzioni (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Istruzione NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
16.2 Blocchi funzione di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392

7
 In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
Blocchi funzione di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
Principi di programmazione dei blocchi funzione standard . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Blocco funzione timer (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
Timer di tipo TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
Timer di tipo TON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Tipo di timer TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Programmazione e configurazione timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
Blocco funzione contatore avanti/indietro (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Programmazione e configurazione contatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
Blocco funzione registro bit di scorrimento (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Blocco funzione contatore passo passo (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
16.3 Elaborazione numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
Introduzione alle istruzioni digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
Istruzioni di assegnazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Istruzioni di confronto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
Istruzioni aritmetiche su interi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
Istruzioni logiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
Istruzioni di scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Istruzioni di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Istruzioni di conversione tra parole semplici e doppie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
16.4 Istruzioni di programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
Istruzioni END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Istruzione NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
Istruzioni di salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
Istruzioni di subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

Capitolo 17 Istruzioni avanzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
17.1 Blocchi di funzione avanzati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
Oggetti bit e parola associati ai blocchi funzione avanzati. . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Principi di programmazione dei blocchi funzione avanzati . . . . . . . . . . . . . . . . 446
Blocco funzione registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
Operazione LIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
FIFO, funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
Programmazione e configurazione dei registri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
Blocco funzione Modulazione d'ampiezza d'impulso (%PWM) . . . . . . . . . . . . . 454
Blocco funzione uscita generatore d'impulsi (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
Blocco funzione del Controller a tamburo (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
Operazione %DRi del blocco funzione Controller a tamburo. . . . . . . . . . . . . . . 461
Programmazione e configurazione dei programmatori a tamburo. . . . . . . . . . . 463
Blocco funzione contatore veloce (%FC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
Blocco funzione contatore molto veloce (%VFC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468

8
 Trasmissione e ricezione di messaggi – Istruzione di scambio (EXCH) . . . . . . 479
Blocco funzione controllo di scambio (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
17.2 Funzioni dell'orologio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
Funzioni dell'orologio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
Blocchi orologio-datario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
Timbro data/ora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
Impostazione della data e dell'ora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
17.3 Guida all'avvio rapido della funzione PID Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
Scopo del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Fase 1 - Configurazione dei canali analogici utilizzati per la regolazione . . . . . 496
Fase 2 - Prerequisiti della configurazione del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
Fase 3 - Configurazione del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Fase 4 - Inizializzazione dell'implementazione della regolazione . . . . . . . . . . . 507
Fase 5 - Implementazione della regolazione AT + PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
Fase 6 - Debug delle regolazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
17.4 Funzione PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
Principio del loop di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
Metodologia di sviluppo di un'applicazione di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Compatibilità e prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
Caratteristiche dettagliate della funzione PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Accesso alla configurazione del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Scheda Generale del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
Scheda Ingresso del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
Scheda PID del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
Scheda AT della funzione PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
Scheda Uscita del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
Accesso al debug del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
Scheda Animazione del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
Scheda Traccia del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
Stati PID e codici di errore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
Sintonizzazione del PID con sintonizzazione automatica (Auto-Tuning, AT) . . 553
Metodo di regolazione dei parametri PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
Ruolo e influenza dei parametri di un PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
Appendice 1: Fondamenti della teoria PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
Appendice 2: Modello di prim'ordine con ritardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
17.5 Istruzioni su virgola mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
Istruzioni aritmetiche in virgola mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
Istruzioni trigonometriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
Istruzioni di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
Istruzioni di conversione interi <-> Virgola mobile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580

9
 17.6 Istruzioni sulle tabelle di oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
Funzione di somma sulle tabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
Funzione di confronto delle tabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
Funzioni di ricerca sulle tabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
Funzioni di ricerca del valore massimo e minimo sulle tabelle . . . . . . . . . . . . . 590
Numero di occorrenze di un valore in una tabella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
Funzione di scorrimento circolare su una tabella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
Funzione di ordinamento sulle tabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
Funzione di interpolazione su una tabella a virgola mobile . . . . . . . . . . . . . . . . 596
Funzione di calcolo della media dei valori di una tabella a virgola mobile . . . . 601

Capitolo 18 Bit di sistema e parole di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603

In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
Bit di sistema (%S). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
Parole di sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614

Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627

Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
analitico

10
 Informazioni di sicurezza
§

Informazioni importanti

AVVISO Leggere attentamente queste istruzioni e osservare l'apparecchiatura per acquisire

familiarità prima di iniziare le operazioni di installazione, uso o manutenzione. I
seguenti messaggi speciali possono apparire in diverse parti della documentazione
oppure essere indicati sull'apparecchiatura per segnalare rischi o per richiamare
l'attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una procedura.
L'aggiunta di questo simbolo all'etichetta di un segnale di pericolo o di avver-
tenza indica che esiste un rischio da shock elettrico per l'incolumità personale
se non vengono rispettate le istruzioni.
Questo è il simbolo di un allarme di sicurezza che viene utilizzato per segnalare
rischi di potenziali lesioni personali. Rispettare tutti gli avvisi di sicurezza prov-
visti di questo simbolo al fine di evitare lesioni o rischi all'incolumità personale.

PERICOLO
PERICOLO indica una condizione immediata di pericolo, la quale, se non evitata,
può creare gravi rischi all'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

AVVERTENZA
AVVERTENZA indica una situazione potenziale di pericolo, la quale, se non evitata,
può causare gravi rischi all'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

ATTENZIONE
ATTENZIONE indica una situazione potenziale di pericolo, la quale, se non
evitata, può causare rischi all'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

TWD USE 10AE 11

Informazioni di sicurezza

NOTA La manutenzione alle apparecchiature elettriche deve essere eseguita solo da

personale qualificato. Schneider Electric non assume alcuna responsabilità per
qualunque conseguenza derivante dall'uso di questo materiale. Questo documento
non è un manuale d'istruzione per persone non qualificate. Le istruzioni per il
montaggio e l'installazione sono contenute nella Guida di riferimento hardware
Twido, TWD USE 10AE.
(c) 2002-2005 Schneider Electric Tutti i diritti riservati

Informazioni Le persone responsabili dell'applicazione, implementazione o uso di questo

aggiuntive sulla prodotto devono garantire che in ogni applicazione siano state adottate le opportune
sicurezza misure di progettazione, nel completo rispetto delle leggi applicabili, nonché dei
requisiti, delle disposizioni, dei codici e degli standard relativi alle prestazioni e alla
sicurezza.

Avvertenze e
avvisi generali
PERICOLO
RISCHIO DI SCARICHE ELETTRICHE, USTIONI O ESPLOSIONE
Disattivare l'alimentazione prima di eseguire operazioni di installazione, rimozione,
cablaggio, manutenzione o ispezione del sistema smart relè.
La mancata osservanza di questa precauzione causarà gravi rischi per
l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

AVVERTENZA
RISCHIO DI ESPLOSIONE
z La sostituzione di componenti può pregiudicare l'idoneità dell'apparecchiatura
per la classe I, div 2.
z Non scollegare alcuna apparecchiatura a meno che non sia stata tolta
l'alimentazione o non si sia accertato che l'area non è soggetta a rischi.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi rischi per
l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

12 TWD USE 10AE

 Informazioni di sicurezza

AVVERTENZA
FUNZIONAMENTO NON PREVISTO DI APPARECCHIATURE
z Disattivare l'alimentazione prima di eseguire operazioni di installazione,
rimozione, cablaggio o manutenzione.
z Questo prodotto non è previsto per l'uso in condizioni di sicurezza critiche.
Qualora sussista il rischio di danni personali o alle apparecchiature, utilizzare i
necessari interblocchi di sicurezza cablati.
z Non disassemblare, riparare o modificare i moduli.
z Questo controller è progettato per essere utilizzato all'interno di un cabinet.
z Installare i moduli nelle condizioni ambientali operative descritte.
z Utilizzare l'alimentatore sensori solo per alimentare i sensori collegati al
modulo.
z Per le linee di alimentazione e i circuiti di uscita, utilizzare un fusibile di tipo T
conforme alla norma IEC60127. Il fusibile deve soddisfare i requisiti di tensione
e di corrente del circuito. Fusibile raccomandato: Littelfuse® serie 218, 5x20
mm ritardato (ad azione lenta).
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi rischi per
l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

TWD USE 10AE 13

Informazioni di sicurezza

Smaltimento I controller di base compatti TWDLCA•40DRF utilizzano una batteria al litio esterna
sicuro delle opzionale che consente una durata maggiore del backup dei dati. (Nota: la batteria
batterie al litio non è fornita con i controller di base compatti ed è necessario acquistarla
separatamente).

AVVERTENZA
RISCHIO DA SOSTANZE TOSSICHE E DA ESPLOSIONE
z Non gettare la batteria al litio nei rifiuti trattati da un inceneritore poiché vi è il
rischio che esploda e rilasci sostanze tossiche.
z Non manipolare batterie al litio danneggiate o che presentano delle perdite.
z Le batterie scariche, non più utilizzabili, devono essere smaltite in modo
appropriato per evitare rischi alle persone e danni all'ambiente.
z In alcune paesi, è proibito eliminare le batterie al litio insieme ai normali rifiuti
domestici o d'ufficio. In ogni caso, l'utente è tenuto a rispettare le normative
locali vigenti relative allo smaltimento delle batterie.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi rischi per
l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

Avvertenza Non è ammessa l'inversione della polarità all'uscita transistor

sull'inversione di Le uscite transistor dei controller di base compatti TWDLCA•40DRF non ammettono
polarità: l'inversione della polarità.

ATTENZIONE
RISCHIO DI DANNI ALLE USCITE TRANSISTOR PROVOCATE
DALL'INVERSIONE DELLA POLARITÀ
z Verificare di aver rispettato le indicazioni di polarità riportate sui morsetti delle
uscite transistor.
z L'uso di polarità inversa può provocare danni permanenti o distruggere i circuiti
di uscita.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

14 TWD USE 10AE

 Informazioni su...

Informazioni su...

In breve

Scopo del Questa è la Guida di riferimento del software per i controller programmabili Twido
documento ed è costituita dalle seguenti parti principali:
z Descrizione del software di programmazione Twido e introduzione ai concetti
fondamentali necessari per programmare i controller Twido.
z Descrizione delle comunicazioni, della gestione degli I/O analogici,
dell'implementazione del modulo di interfaccia del bus AS-Interface, del modulo
master del bus di campo CANopen e di altre funzioni speciali.
z Descrizione dei linguaggio software utilizzato per creare i programmi Twido.
z Descrizione delle istruzioni e delle funzioni dei controller Twido.

Nota di validità Le informazioni contenute in questo manuale sono unicamente valide per i
controller programmabili Twido.

Avvertenza Schneider Electric non assume responsabilità per eventuali errori contenuti nel
presente documento. Nessuna parte di questo documento può essere riprodotta in
qualsiasi forma o con qualsiasi mezzo, inclusi quelli elettronici, senza previo
consenso scritto di Schneider Electric.

Commenti utente Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]

TWD USE 10AE 15

Informazioni su...

16 TWD USE 10AE

 Descrizione del software Twido

I
In breve

Contenuto della Questa sezione introduce ai linguaggi software e fornisce le informazioni di base per
sezione creare programmi per i controller programmabili Twido.

Contenuto di Questa parte contiene i seguenti capitoli:

questa parte
Capitolo Titolo del capitolo Pagina
1 Introduzione al software Twido 19
2 Oggetti del linguaggio Twido 25
3 Memoria utente 53
4 Modalità operative del controller 65
5 Gestione dei task di evento 81

TWD USE 10AE 17

Software Twido

18 TWD USE 10AE

 Introduzione al software Twido

1
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce una breve introduzione a TwidoSoft, il software di

questo capitolo programmazione e configurazione dei controller Twido e ai linguaggi di
programmazione List, Ladder e Grafcet utilizzati per creare i programmi di controllo.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Introduzione a TwidoSoft 20
Introduzione ai linguaggi Twido 21

TWD USE 10AE 19

Linguaggi software Twido

Introduzione a TwidoSoft

Introduzione TwidoSoft è un ambiente di sviluppo grafico per la creazione, la configurazione e la

manutenzione delle applicazioni per i controller programmabili Twido. TwidoSoft
consente di creare programmi con diversi tipi di linguaggio (Vedi Linguaggi Twido,
p. 21), quindi di trasferire l'applicazione per eseguirla in un controller.

TwidoSoft TwidoSoft è un programma a 32 bit per personal computer (PC) utilizzabile con i
sistemi operativi Microsoft Windows 98 Second Edition, Windows 2000 Professional
o Microsoft Windows XP .
Le principali funzioni software di TwidoSoft sono:
z Interfaccia utente standard Windows
z Programmazione e configurazione dei controller Twido
z Comunicazioni e controllo del controller

Nota: il collegamento controller-PC utilizza il protocollo TCP/IP. Questo protocollo

deve essere quindi installato sul PC.

Configurazione La configurazione minima richiesta per l'utilizzo di TwidoSoft è la seguente:

minima z Pentium 300MHz,
z 128 MB di RAM,
z 40 MB di spazio disponibile sul disco rigido.

20 TWD USE 10AE

 Linguaggi software Twido

Introduzione ai linguaggi Twido

Introduzione Un controller programmabile legge degli ingressi, gestisce le uscite e risolve una
logica basata su un programma. Per creare un programma di un controller Twido è
necessario scrivere una serie di istruzioni in uno dei linguaggi di programmazione
Twido.

Linguaggi Twido Per creare i programmi di controllo Twido, è possibile utilizzare i linguaggi seguenti:
z Linguaggio List:
Un programma Lista d'istruzioni è costituita da una serie di espressioni logiche
scritte come sequenza di istruzioni booleane.
z Linguaggio Ladder:
Un diagramma Ladder è la rappresentazione grafica di un'espressione logica.
z Linguaggio Grafcet:
Il linguaggio Grafcet è costituito da una serie di tappe e di transizioni. Twido
supporta l'utilizzo delle istruzioni di lista Grafcet, ma non il Grafcet grafico.
È possibile utilizzare un personal computer (PC) per creare e modificare i
programmi di controllo Twido tramite questi linguaggi di programmazione.
La funzione di reversibilità List/Ladder consente di invertire un programma da
Ladder a List e da List a Ladder.

Linguaggio List Un programma scritto in linguaggio List è costituito da una serie di istruzioni
eseguite sequenzialmente dal controller. Di seguito è riportato un esempio di
programma List.

0 BLK %C8
1 LDF %I0.1
2 R
3 LD %I0.2
4 AND %M0
5 CU
6 OUT_BLK
7 LD D
8 AND %M1
9 ST %Q0.4
10 END_BLK

TWD USE 10AE 21

Linguaggi software Twido

Linguaggi I linguaggi Ladder sono simili ai diagrammi logici di relè che rappresentano i circuiti
Ladder di controllo dei relè. In questi diagrammi, gli elementi grafici, come ad esempio le
bobine, i contatti e i blocchi rappresentano le istruzioni del programma. Di seguito è
riportato un esempio di diagramma Ladder.

%I0.1 %C8
N R E
%M1 %Q0.4
S ADJ Y D
%I0.2 %M0 %C8.P 777
CU F

CD

22 TWD USE 10AE

 Linguaggi software Twido

Linguaggio Il metodo analitico Grafcet divide i sistemi di controllo sequenziali in una serie di
Grafcet passi a cui sono associate azioni, transizioni e condizioni. Di seguito sono riportati
alcuni esempio di istruzioni Grafcet che si trovano rispettivamente in programmi List
e Ladder.

0 -*- 3
1 LD %M10
2 # 4
3 # 5
4 -*- 4
5 LD %I0.7
6 # 6
7 -*- 5
8 LD %M15
9 # 7
10 ...

--*-- 3

%M10 4

#
--*-- 4

%I0.7 6

--*-- 5

%M15 7

TWD USE 10AE 23

Linguaggi software Twido

24 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

2
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce informazioni dettagliate sugli oggetti del linguaggio
questo capitolo utilizzato per la programmazione dei controller Twido.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Convalida degli oggetti 26
Oggetti bit 27
Oggetti parola 29
Oggetti a virgola mobile e parola doppia 32
Indirizzamento di oggetti bit 36
Indirizzamento di oggetti parola 37
Indirizzamento di oggetti a virgola mobile 38
Indirizzamento di oggetti parole doppie 39
Indirizzamento degli I/O 40
Indirizzamento di rete 43
Oggetti blocco funzione 44
Oggetti strutturati 46
Oggetti indicizzati 50
Oggetti di simbolizzazione 52

TWD USE 10AE 25

Oggetti del linguaggio Twido

Convalida degli oggetti

Introduzione Gli oggetti parola e bit sono validi se ad essi è stato assegnato spazio di memoria
nel controller. A tale scopo, devono essere utilizzati nell'applicazione prima dello
scaricamento sul controller.

Esempio L'intervallo di oggetti validi è compreso tra zero e il riferimento massimo per il tipo di
oggetto in questione. Ad esempio, se il riferimento massimo dell'applicazione per le
parole di memoria è %MW9, viene assegnato spazio di memoria alle parole da
%MW0 a %MW9. %MW10 in questo esempio non è valido e non è possibile
accedervi né internamente né esternamente.

26 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti bit

Introduzione Gli oggetti bit sono variabili software di tipo bit che possono essere utilizzate come
operandi e provati dalle istruzioni booleane. Di seguito viene fornito un elenco di
oggetti bit:
z bit di I/O
z Bit interni (bit di memoria)
z Bit di sistema
z Bit di passo
z Bit estratti da parole

Elenco di bit La tabella seguente elenca e descrive tutti gli oggetti bit principali utilizzati come
operandi operandi nelle istruzioni booleane.
Tipo Descrizione Indirizzo o Numero massimo Accesso in
valore scrittura (1)
Valori 0 o 1 (Falso o Vero) 0o1 - -
immediati
Ingressi Questi bit sono l'"immagine logica" degli %Ix.y.z (2) Nota (4) No
Uscite stati elettrici dell'I/O. Sono archiviati nella %Qx.y.z (2) Sì
memoria dati e aggiornati durante ogni
scansione della logica di programma.
AS-Interface Questi bit sono l'"immagine logica" degli Nota (5)
Ingressi stati elettrici dell'I/O. Sono archiviati nella %IAx.y.z No
Uscite memoria dati e aggiornati durante ogni %QAx.y.z Sì
scansione della logica di programma.
Interna I bit interni sono aree di memoria interna %Mi 128 TWDLC•A10DRF, Sì
(Memoria) utilizzate per memorizzare valori intermedi TWDLC•A16DRF
durante l'esecuzione di un programma. 256 Tutti gli altri controller
Nota: i bit di I/O inutilizzati non possono
essere usati come bit interni.
Sistema I bit di sistema da %S0 a %S127 %Si 128 In base a i
controllano il corretto funzionamento del
controller e l'esecuzione corretta del
programma applicativo.
Blocchi I bit del blocco funzione corrispondono alle %TMi.Q, Nota (4) No (3)
funzione uscite dei blocchi funzione. %Ci.P, ecc.
Queste uscite possono essere collegate
direttamente o utilizzate come oggetti.
Blocchi Blocchi funzione programmati utilizzando E, D, F, Q, Nota (4) No
funzioni istruzioni di programmazione reversibili TH0, TH1
reversibili BLK, OUT_BLK e END_BLK.

TWD USE 10AE 27

Oggetti del linguaggio Twido

Tipo Descrizione Indirizzo o Numero massimo Accesso in

valore scrittura (1)
Estratti di Uno dei 16 bit in alcune parole può essere Variabile Variabile Variabile
parole estratto come bit di operando.
Passi di I bit da %X1 a %Xi sono associati ai passi %X21 62 TWDLC•A10DRF, Sì
Grafcet di Grafcet. Il bit di passo Xi è impostato a 1 TWDLC•A16 DRF
quando il passo corrispondente è attivo e Controller 96
impostato a 0 quando il passo è disattivato. TWDLC•A24DRF,
TWDLCA•40DRF e modulari

Legende:
1. Scritto con il programma o tramite l'editor delle tabelle di animazione.
2. Vedere Indirizzamento di I/O.
3. Ad eccezione di %SBRi.j e %SCi.j, questi bit possono essere letti e scritti.
4. Il numero viene determinato dal modello del controller.
5. Dove x = indirizzo del modulo di espansione (0..7); y = indirizzo AS-Interface
(0A..31B); z = numero di canale (0..3). (Vedere Indirizzamento degli ingressi/uscite
associati alle apparecchiature slave collegate sul bus AS-Interface V2, p. 232.)

28 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti parola

Introduzione Gli oggetti parola sono indirizzati in forma di parole a 16 bit contenute nella memoria
dati e possono contenere un valore intero compreso tra –32.768 e 32.767 (ad
eccezione della funzione di contatore veloce che è compresa tra 0 e 65.535).
Esempi di oggetti parola:
z Valori immediati
z Parole interne (%MWi) (parole di memoria)
z Costanti (%KWi)
z Parole di scambio I/O (%IWi, %QWi%)
z Parole I/O analogici AS-Interface (IWAi, %QWAi)
z Parole di sistema (%SWi)
z Blocchi funzione (dati di configurazione e/o di runtime)

Formati delle Il contenuto delle parole o dei valori è conservato nella memoria utente in codice
parole binario a 16 bit (complemento di due) utilizzando la seguente convenzione:

Posizione dei bit

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 Stato del bit
16384
8192
4096
2048
1024
512
256
128

Valore del bit

64
32
16
|+

8
4
2
1

Nella notazione binaria con segno, il bit 15 è assegnato per convenzione al segno
del valore codificato:
z Il bit 15 è = 0: il contenuto della parola è un valore positivo.
z Il bit 15 è = 1: il contenuto della parola è un valore negativo (i valori negativi sono
espressi nella logica del complemento di due).
Le parole e i valori immediati possono essere immessi o richiamati nei seguenti
formati:
z Decimale
Min: -32.768, Max: 32.767 (ad esempio 1579)
z Esadecimale
Min: 16#0000, Max: 16#FFFF (ad esempio, 16#A536)
Sintassi alternativa: #A536

TWD USE 10AE 29

Oggetti del linguaggio Twido

Descrizione degli La tabella seguente descrive gli oggetti parola.

oggetti parola
Parole Descrizione Indirizzo o valore Numero Accesso in
massimo scrittura (1)
Valori Questi sono valori interi nello stesso formato delle - No
immediati parole a 16 bit, che abilitano i valori da assegnare
a tali parole.
Base 10 da -32768 a 32767.
Base 16 da 16#0000 a 16#FFFF
Interna Utilizzate come parole di "lavoro" per %MWi 3000 Sì
(Memoria) memorizzare i valori durante il funzionamento
nella memoria dati. Le parole da %MW0 a
%MW255 sono lette e scritte direttamente dal
programma.
Costanti Memorizzano costanti o messaggi alfanumerici. Il %KWi 256 Sì,
loro contenuto può essere scritto o modificato solo
solo utilizzando TwidoSoft durante la utilizzando
configurazione. Il programma può accedere in TwidoSoft
lettura solo alle costanti da %KW0 a %KW63.
Sistema Queste parole a 16 bit hanno varie funzioni: %SWi 128 In base a i
z Fornire accesso ai dati che provengono
direttamente dal controller leggendo le parole
%SWi.
z Eseguire operazioni sull'applicazione (ad
esempio, regolazione dei blocchi orologio-
datario).
Blocchi Queste parole corrispondono ai parametri o ai %TM2.P, %Ci.P, ecc. Sì
funzione valori correnti dei blocchi funzione.
Parole di Assegnate ai controller collegati come
scambio di collegamenti remoti. Queste parole vengono
rete utilizzate per la comunicazione tra i controller:
Ingresso di rete %INWi.j 4 per No
collegame
nto remoto
Uscita di rete %QNWi.j 4 per Sì
collegame
nto remoto
Parole I/O Assegnate a ingressi e uscite analogici di moduli
analogici slave AS-Interface.
Ingressi analogici %IWAx.y.z Nota (3) No
Uscite analogiche %QWAx.y.z Nota (3) Sì

30 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Parole Descrizione Indirizzo o valore Numero Accesso in

massimo scrittura (1)
Bit estratti È possibile estrarre uno dei 16 bit dalle seguenti
parole:
Interna %MWi:Xk 1500 Sì
Sistema %SWi:Xk 128 In base a i
Costanti %KWi:Xk 64 No
Ingresso %IWi.j:Xk Nota (2) No
Uscita %QWi.j:Xk Nota (2) Sì
Ingresso slave AS-Interface %IWAx.y.z:Xk Nota (2) No
Uscita slave AS-Interface %QWAx.y.z:Xk Nota (2) Sì
Ingresso di rete %INWi.j:Xk Nota (2) No
Uscita di rete %QNWi.j:Xk Nota (2) Sì

Nota:
1. Scritto con il programma o tramite l'editor delle tabelle di animazione.
2. Il numero viene determinato dalla configurazione.
3. Dove x = indirizzo del modulo di espansione (0..7); y = indirizzo AS-Interface
(0A..31B); z = numero di canale (0..3). (Vedere Indirizzamento degli ingressi/
uscite associati alle apparecchiature slave collegate sul bus AS-Interface V2,
p. 232.)

TWD USE 10AE 31

Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti a virgola mobile e parola doppia

Introduzione Il programma TwidoSoft consente di eseguire operazioni sugli oggetti a virgola

mobile e a parola doppia intera.
La virgola mobile è un argomento matematico che presenta un decimale
nell'espressione (esempi: 3,4E+38; 2,3 o 1,0).
Un parola doppia intera è costituita da 4 byte memorizzati nella memoria dati che
possono contenere un valore intero compreso tra -2147483648 e +2147483647.

Formato e valore Il formato a virgola mobile corrisponde alla norma IEEE STD 734-1985 (equivalente
della virgola a IEC 559). La lunghezza delle parole è di 32 bit, che corrisponde a numeri decimali
mobile a precisione semplice.
Tabella di rappresentazione del formato in virgola mobile:
Bit 31 Bit {30...23} Bit {22...0}
S Esponente Mantissa

Il valore del formato precedente viene determinato dall'equazione seguente:

S ( Exposant – 127 )
Valore in virgola mobile a 32-bit = ( – 1 ) * 2 * 1.Mantissa
I valori in virgola mobile possono essere rappresentati con o senza esponenti e
devono sempre includere una virgola (virgola mobile).
I valori in virgola mobile sono compresi tra -3.402824e+38 e -1.175494e-38;
1.175494e-38 e 3.402824e+38 (valori in grigio sullo schema). Includono anche il
valore 0 con notazione 0.0
.
-1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF

-3.402824e+38 -1.175494e-38 0 +1.175494e-38 +3.402824e+38

Quando un risultato di calcolo è:

z inferiore a -3.402824e+38, viene visualizzato il simbolo -1.#INF (per –infinito)
z superiore a +3.402824e+38, viene visualizzato il simbolo 1.#INF (per +infinito)
z compreso tra 1,175494e-38 e 1,175494e-38, viene arrotondato a 0.0. Un valore
compreso tra questi limiti non può essere immesso come valore in virgola mobile.
z non definito (ad esempio radice quadrata di un numero negativo) viene
visualizzato il simbolo 1.#NAN o -1.#NAN.
La precisione di rappresentazione è 2-24. Per visualizzare numeri in virgola mobile
non è necessario visualizzare più di 6 cifre dopo la virgola decimale.

Nota:
z Il valore "1285" viene interpretato come valore intero; per poter essere
considerato come valore in virgola mobile deve essere scritto: "1285.0"

32 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Campo limite La seguente tabella descrive il campo limite delle funzioni aritmetiche sugli oggetti
delle funzioni a virgola mobile
aritmetiche in
Funzione aritmetica Campo limite ed operazioni non valide
virgola mobile
Tipo Sintassi #QNAN (non valido) #INF (infinito)
Radice quadrata di un SQRT(x) x<0 x > 1,7E38
operando
Potenza di un valore intero EXPT(y, x) x<0 y.ln(x) > 88
per un numero reale (dove:
EXPT(%MF,%MW) x^y = %MW^%MF)
Logaritmo in base 10 LOG(x) x <= 0 x > 2,4E38
Logaritmo naturale LN(x) x <= 0 x > 1,65E38
Esponenziale naturale EXP(x) x<0 x > 88.0

Compatibilità Le operazioni in virgola mobile e con parole doppie non sono supportate da tutti i
hardware controller Twido.
La tabella che segue descrive la compatibilità hardware:
Controller Twido Parole doppie supportate Virgole mobili supportate
TWDLMDA40DUK Sì Sì
TWDLMDA40DTK Sì Sì
TWDLMDA20DUK Sì No
TWDLMDA20DTK Sì No
TWDLMDA20DRT Sì Sì
TWDLCA•40DRF Sì Sì
TWDLC•A24DRF Sì No
TWDLC•A16DRF Sì No
TWDLC•A10DRF No No

TWD USE 10AE 33

Oggetti del linguaggio Twido

Controllo validità Il bit sistema %S18 viene impostato a 1 quando il risultato non rientra nei limiti validi.
I bit della parola di stato %SW17 indicano la causa di un errore in un'operazione a
virgola mobile:
Bit differenti della parola %SW17:
%SW17:X0 operazione non valida, il risultato non è un numero (1.#NAN o -1.#NAN)
%SW17:X1 riservato
%SW17:X2 divisione per 0, il risultato è infinito (-1.#INF o 1.#INF)
%SW17:X3 risultato superiore in valore assoluto a +3.402824e+38, il risultato è infinito (-1.#INF o 1.#INF)
da %SW17:X4 a X15 riservato

Questa parola viene azzerata dal sistema in seguito ad avvio a freddo e dal
programma per il riutilizzo.

Descrizione degli La tabella seguente descrive gli oggetti a virgola mobile e parola doppia:
oggetti a virgola
mobile e parola
doppia
Tipo di oggetti Descrizione Indirizzi Numero Accesso in Forma
massimo scrittura indicizzata
Valori immediati Interi o decimali con formato - [-] No -
identico a quello degli
oggetti a 32 bit.
virgola mobile interna Oggetti utilizzati per %MFi 1500 Sì %MFi[indice]
parola doppia interna memorizzare i valori %MDi 1500 Sì %MDi[indice]
durante il funzionamento
nella memoria dati.
costante in virgola memorizzano le costanti. %KFi 128 Sì, solo utilizzando %KFi[indice]
mobile TwidoSoft
costante doppia %KDi 128 Sì, solo utilizzando %KDi[indice]
TwidoSoft

34 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Possibilità di Le parole a lunghezza singola, doppia e in virgola mobile sono ordinate all'interno
sovrapposizione dello spazio dati di una stessa area di memoria. La parola in virgola mobile %MFi e
tra oggetti la parola doppia %MDi corrispondono alle parole a lunghezza singola %MWi e
%MWi+1 (la parola %MWi racchiude i bit meno significativi e la parola %MWi+1 i bit
più significativi della parola %MFi).
La tabella seguente descrive la sovrapposizione di virgole mobili e parole doppie
interne:
Virgola mobile e doppia indirizzo dispari Parole interne
%MF0 / %MD0 %MW0
%MF1 / %MD1 %MW1
%MF2 / %MD2 %MW2
%MF3 / %MD3 %MW3
%MF4 / %MD4 %MW4
... %MW5
... ...
%MFi / %MDi %MWi
%MFi+1 / %MDi+1 %MWi+1

La tabella seguente descrive la sovrapposizione di valori in virgola mobile e costanti

doppie:
Virgola mobile e costanti Indirizzo dispari Parole interne
doppie
%KF0 / %KD0 %KW0
%KF1 / %KD1 %KW1
%KF2 / %KD2 %KW2
%KF3 / %KD3 %KW3
%KF4 / %KD4 %KW4
... %KW5
... ...
%kFi / %kDi %KWi
%KFi+1 / %KDi+1 %KWi+1

Esempio:
%MF0 corrisponde a %MW0 e %MW1. %KF543 corrisponde a %KW543 e
%KW544.

TWD USE 10AE 35

Oggetti del linguaggio Twido

Indirizzamento di oggetti bit

Sintassi Utilizzare il seguente formato per indirizzare le parole interne, le parole di sistema e
gli oggetti bit dei passi:

% M, S o X i

Simbolo Tipo di oggetto Numero

Descrizione La tabella seguente descrive gli elementi del formato di indirizzamento.

Gruppo Elemento Descrizione
Simbolo % Il simbolo di percentuale precede sempre una variabile software.
Tipo di M I bit interni memorizzano valori intermedi durante l'esecuzione di un
oggetto programma.
S I bit di sistema indicano lo stato e informazioni di controllo per il controller.
X I bit di passo forniscono lo stato delle attività del passo.
Numero i Il valore numerico massimo dipende dal numero di oggetti configurati.

Esempi di indirizzamento di oggetti bit:

z %M25 = bit interno numero 25
z %S20 = bit di sistema numero 20
z %X6 = bit di passo numero 6

Oggetti bit TwidoSoft viene utilizzato per estrarre uno dei 16 bit dalle parole. L'indirizzo della
estratti dalle parola viene quindi completato dalla riga di bit estratta in base alla seguente
parole sintassi:

MOT X k

Indirizzo parola Posizione k = 0 - 15 posizione

del bit nell'indirizzo della parola.

Esempi:
z %MW5:X6 = bit numero 6 della parola interna %MW5
z %QW5.1:X10 = bit numero 10 della parola di uscita %QW5.1

36 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Indirizzamento di oggetti parola

Introduzione L'indirizzamento degli oggetti parola avviene seguendo la sintassi descritta di

seguito. Questa sintassi non si applica all'indirizzamento di I/O (vedere la sezione
Indirizzamento degli I/O, p. 40) e dei blocchi funzione (vedere la sezione Oggetti
blocco funzione, p. 44).

Sintassi Utilizzare il seguente formato per indirizzare le parole interne, le costanti e le parole
di sistema:

% M, K o S W i

Simbolo Tipo di oggetto Sintassi Numero

Descrizione La tabella seguente descrive gli elementi del formato di indirizzamento.

Gruppo Elemento Descrizione
Simbolo % Il simbolo di percentuale precede sempre un indirizzo interno.
Tipo di oggetto M Le parole interne memorizzano valori intermedi durante
l'esecuzione di un programma.
K Le costanti memorizzano valori costanti o messaggi
alfanumerici. Il loro contenuto può essere scritto o modificato
solo utilizzando TwidoSoft.
S Le parole di sistema indicano lo stato e informazioni di
controllo per il controller.
Sintassi W parola a 16 bit.
Numero i Il valore numerico massimo dipende dal numero di oggetti
configurati.

Esempi di indirizzamento di oggetti parola:

z %MW15 = parola interna numero 15
z %KW26 = costante numero 26
z %SW30 = parola di sistema numero 30

TWD USE 10AE 37

Oggetti del linguaggio Twido

Indirizzamento di oggetti a virgola mobile

Introduzione L'indirizzamento degli oggetti a virgola mobile avviene seguendo la sintassi descritta
di seguito. Questa sintassi non si applica all'indirizzamento di I/O (vedere la sezione
Indirizzamento degli I/O, p. 40) e dei blocchi funzione (vedere la sezione Oggetti
blocco funzione, p. 44).

Sintassi Utilizzare il seguente formato per indirizzare gli oggetti a virgola mobile interni e le
costanti:

% MoK F i

Simbolo Tipo di oggetto Sintassi Numero

Descrizione La tabella seguente descrive gli elementi del formato di indirizzamento.

Gruppo Elemento Descrizione
Simbolo % Il simbolo di percentuale precede sempre un indirizzo interno.
Tipo di oggetto M Gli oggetti a virgola mobile interni memorizzano valori intermedi
durante l'esecuzione di un programma.
K Gli oggetti a virgola mobile costanti memorizzano valori
costanti. Il loro contenuto può essere scritto o modificato solo
utilizzando TwidoSoft.
Sintassi F Oggetto a 32 bit.
Numero i Il valore numerico massimo dipende dal numero di oggetti
configurati.

Esempi di indirizzamento di oggetti a virgola mobile:

z %MF15 = oggetto a virgola mobile interno numero 15
z %KF26 = oggetto a virgola mobile costante numero 26

38 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Indirizzamento di oggetti parole doppie

Introduzione L'indirizzamento degli oggetti parole doppie avviene seguendo la sintassi descritta
di seguito. Questa sintassi non si applica all'indirizzamento di I/O (vedere la sezione
Indirizzamento degli I/O, p. 40) e dei blocchi funzione (vedere la sezione Oggetti
blocco funzione, p. 44).

Sintassi Utilizzare il seguente formato per indirizzare le parole doppie interne e le costanti:

% MoK D i

Simbolo Tipo di oggetto Sintassi Numero

Descrizione La tabella seguente descrive gli elementi del formato di indirizzamento.

Gruppo Elemento Descrizione
Simbolo % Il simbolo di percentuale precede sempre un indirizzo interno.
Tipo di oggetto M Le parole doppie interne consentono di memorizzare valori
intermedi durante l'esecuzione di un programma.
K Le parole doppie costanti permettono di memorizzare valori
costanti o messaggi alfanumerici. Il loro contenuto può essere
scritto o modificato solo utilizzando TwidoSoft.
Sintassi D Parola doppia di 32 bit.
Numero i Il valore numerico massimo dipende dal numero di oggetti
configurati.

Esempi di indirizzamento di oggetti parole doppie:

z %MD15 = parola doppia interna numero 15
z %KD26 = parola doppia costante numero 26

TWD USE 10AE 39

Oggetti del linguaggio Twido

Indirizzamento degli I/O

Introduzione Ciascun punto di ingresso/uscita (I/O) in una configurazione Twido ha un indirizzo

univoco: L'indirizzo "%I0.0.4", ad esempio, rappresenta solo l'ingresso 4 di un
controller.
È possibile assegnare gli indirizzi I/O ai seguenti dispositivi hardware:
z Controller configurato come master di collegamento remoto
z Controller configurato come I/O remoto
z Moduli di espansione degli I/O
Il modulo di interfaccia del bus AS-Interface di TWDNOI10M3 e il modulo del bus di
campo CANopen di TWDNCO1M utilizzano ognuno un sistema di indirizzi proprio
speciale per l'indirizzamento dei dispositivi slave di I/O collegati al rispettivo bus:
z Per TWDNOI10M3, vedere Indirizzamento degli ingressi/uscite associati alle
apparecchiature slave collegate sul bus AS-Interface V2, p. 232.
z Per TWDNCO1M, vedere Indirizzamento dei PDO del master CANopen, p. 273.

Riferimenti In un programma, è possibile avere più riferimenti per una singola uscita o bobina.
multipli a Sulle uscite hardware viene aggiornato solo il risultato dell’ultimo aggiornamento.
un'uscita o Ad esempio, %Q0.0.0 può essere utilizzato più di una volta in un programma e non
bobina verranno emessi avvisi per le occorrenze multiple. È quindi importante convalidare
solo l'equazione che fornirà lo stato dell'uscita desiderato.

ATTENZIONE
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO
Non sono forniti doppi controlli delle uscite o avvertenze. Rivedere l’uso delle
uscite o delle bobine prima di modificarle nell’applicazione.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

40 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Formato Per l'indirizzamento di ingressi/uscite utilizzare il seguente formato.

% I, Q x . y . z
Simbolo Tipo di Posizione punto Tipo di punto Numero di canale
oggetto del I/O
controller
Utilizzare il seguente formato per l'indirizzamento delle parole di scambio di ingressi/
uscite.
% I, Q W x . y
Simbolo Tipo di Formato Posizione punto Tipo di
oggetto del controller I/O

Descrizione La tabella che segue descrive il formato di indirizzamento di I/O.

Gruppo Elemento Valore Descrizione
Simbolo % - Il simbolo di percentuale precede sempre un
indirizzo interno.
Tipo di oggetto I - Ingresso. "Immagine logica" dello stato elettrico
dell'ingresso di un controller o di un modulo I/O di
espansione.
Q - Uscita. "Immagine logica" dello stato elettrico
dell'uscita di un controller o di un modulo I/O di
espansione.
Posizione del x 0 Controller master (master di collegamento
controller. 1-7 remoto).
Controller remoto (slave di collegamento remoto).
Tipo di I/O y 0 I/O della base (I/O locale sul controller).
1-7 Moduli di I/O di espansione.
Numero di z 0 - 31 Numero del canale di I/O sul controller o modulo di
canale I/O d'espansione. Il numero di punti di I/O
disponibili dipende dal modello del controller o dal
tipo di modulo di I/O d'espansione.

TWD USE 10AE 41

Oggetti del linguaggio Twido

Esempi La tabella che segue mostra alcuni esempi di indirizzamento di I/O.

Oggetto di I/O Descrizione
%I0.0.5 Punto d'ingresso numero 5 sul controller di base (I/O locale).
%Q0.3.4 Punto di uscita n° 4 sul modulo di I/O di espansione dell'indirizzo 3
per il controller di base (I/O di espansione).
%I0.0.3 Punto d'ingresso numero 3 sul controller di base.
%I3.0.1 Punto d'ingresso numero 1 sul controller di I/O remoto all'indirizzo di
collegamento remoto numero 3.
%I0.3.2 Punto d'ingresso numero 2 sul modulo di I/O d'espansione
all'indirizzo numero 3 per il controller di base.

42 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Indirizzamento di rete

Introduzione I dati dell'applicazione vengono scambiati tra controller peer e il controller master su
una rete a collegamento remoto Twido utilizzando le parole di rete %INW e %QNW.
Per ulteriori informazioni, consultare Comunicazioni , p. 87.

Formato Per l'indirizzamento di rete utilizzare il seguente formato.

% IN,QN W x . j
Simbolo Tipo di oggetto Formato Posizione del punto Parola
controller.

Descrizione del La tabella che segue descrive il formato di indirizzamento di rete.

formato
Gruppo Elemento Valore Descrizione
Simbolo % - Il simbolo di percentuale precede sempre un
indirizzo interno.
Tipo di oggetto IN - Parola d'ingresso di rete. Trasferimento dati da
master a peer.
QN - Parola d'uscita di rete. Trasferimento dati da peer
a master.
Formato W - Parola a 16 bit.
Posizione del x 0 Controller master (master a collegamento
controller. 1-7 remoto).
Controller remoto (slave a collegamento remoto).
Parola j 0-3 Ciascun controller peer utilizza una-quattro
parole per scambiare i dati con il controller
master.

Esempi La tabella che segue mostra alcuni esempi di indirizzamento di rete.

Oggetto di rete Descrizione
%INW3.1 Parola di rete numero 1 del controller remoto numero 3.
%QNW0.3 Parola di rete numero 3 del controller della base.

TWD USE 10AE 43

Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti blocco funzione

Introduzione I blocchi funzione forniscono oggetti bit e parole specifiche ai quali è possibile
accedere dal programma.

Esempio di un L'illustrazione seguente mostra un blocco funzione Contatore.

blocco funzione

%Ci
R E

S D
ADJ Y
%Ci.P 9999
CU

CD F

Blocco contatore avanti/indietro

Oggetti bit Gli oggetti bit corrispondono alle uscite del blocco: è possibile accedere a questi bit
tramite le istruzioni di test booleane utilizzando uno dei metodi seguenti:
z Direttamente (ad esempio, LD E) se sono collegati al blocco nella
programmazione reversibile (vedere Principi di programmazione dei blocchi
funzione standard, p. 395).
z Specificando il tipo di blocco (ad esempio, LD %Ci.E).
È possibile accedere agli ingressi sotto forma di istruzioni.

Oggetti parola Gli oggetti parola corrispondono a parametri e valori specificati, come indicato di
seguito:
z Parametri di configurazione blocco: alcuni parametri sono accessibili da parte del
programma (ad esempio, parametri di preselezione) e altri non lo sono (ad
esempio, base tempo).
z Valori correnti: ad esempio, %Ci.V, il valore del conteggio corrente.

44 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti parola Gli oggetti parola doppia aumentano la capacità di calcolo del controller durante
l'esecuzione di funzioni di sistema, come contatori veloci (%FC), contatori molto
veloci (%VFC) e generatori di impulsi (%PLS).
L'indirizzamento di oggetti parola doppia a 32 bit usato con blocchi funzione prevede
semplicemente l'aggiunta del carattere "D" alla sintassi originale degli oggetti parola
standard. L'esempio seguente mostra come indirizzare il valore corrente di un
contatore veloce in formato standard e in formato parola doppia:
z %FCi.V è il valore corrente del contatore veloce in formato standard.
z %FCi.VD è il valore corrente del contatore veloce in formato parola doppia.

Nota: Gli oggetti parola doppia non sono supportati da tutti i controller Twido.
Consultare Compatibilità hardware, p. 33 per sapere se il proprio controller Twido
supporta le parole doppie.

Oggetti Vedere le sezioni seguenti appropriate per un elenco di oggetti accessibili dal
accessibili dal programma.
programma z Per i blocchi funzione di base, consultare Blocchi funzione di base, p. 393.
z Per i blocchi funzione avanzati, consultare Oggetti bit e parola associati ai blocchi
funzione avanzati, p. 444.

TWD USE 10AE 45

Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti strutturati

Introduzione Gli oggetti strutturati sono combinazioni di oggetti adiacenti. Twido supporta i
seguenti tipi di oggetti strutturati:
z Stringhe di bit
z Tabelle di parole
z Tabelle di parole doppie
z Tabelle di parole a virgola mobile

Stringhe di bit Le stringhe di bit sono composte da una serie di bit oggetto adiacenti dello stesso
tipo e di lunghezza (L) definita.
Esempio: Stringa di bit %M8:6

%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13

Nota: %M8:6 è accettabile (8 è un multiplo di 8), mentre %M10:16 è inaccettabile

(10 non è un multiplo di 8).

Le stringhe di bit possono essere utilizzate con l'istruzione di assegnazione

(consultare Istruzioni di assegnazione, p. 417).

46 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Tipi di bit Tipi di bit disponibili per le stringhe di bit:

disponibili
Tipo Indirizzi Dimensione Accesso in
massima scrittura
Bit d'ingresso %I0.0:L o %I1.0:L (1) 0<L<17 No
digitale
Bit d'uscita digitale %Q0.0:L o %Q1.0:L (1) 0<L<17 Sì
Bit di sistema %Si:L 0<L<17 e i+L≤ 128 In base a i
dove "i" è multiplo di 8
Bit di passi Grafcet %Xi:L 0<L<17 e i+L≤ 95 (2) Sì (da
dove "i" è multiplo di 8 programma)
Bit interni %Mi:L 0<L<17 e i+L≤ 256 (3) Sì
dove "i" è multiplo di 8

Legenda :
1. Solo i bit di I/O da 0 a 16 possono essere letti in stringa di bit. Per i controller con
24 ingressi e 32 moduli di I/O, i bit oltre 16 non possono essere letti in stringa di bit.
2. Il massimo i+L per TWWDLCAA10DRF e TWDLCAA16DRF è 62
3. Il massimo i+L per TWWDLCAA10DRF e TWDLCAA16DRF è 128

Tabelle di parole Le tabelle di parole sono composte da una serie di oggetti adiacenti dello stesso tipo
e di lunghezza (L) definita.
Esempio:Tabella di parole %KW10:7

%KW10 16 bit

%KW16

Le tabelle di parole possono essere utilizzate con l'istruzione di assegnazione

(vedere Istruzioni di assegnazione, p. 417).

TWD USE 10AE 47

Oggetti del linguaggio Twido

Tipi di parole Tipi di parole disponibili per le tabelle di parole:

disponibili
Tipo Indirizzi Dimensione massima Accesso in scrittura
Parole interne %MWi:L 0<L<256 e i+L< 3000 Sì
Costanti %KWi:L 0<L<256 e i+L< 256 No
Parole di sistema %SWi:L 0<L e i+L<128 In base a i

Tabelle di parole Le tabelle di parole doppie sono composte da una serie di oggetti adiacenti dello
doppie stesso tipo e di lunghezza (L) definita.
Esempio: Tabella di parole doppie %KD10:7

%KD10 32 bit

%KD22

Le tabelle di parole doppie possono essere utilizzate con l'istruzione di

assegnazione (vedere Istruzioni di assegnazione, p. 417).

Tipi di parole Tipi di parole disponibili per le tabelle di parole doppie:

doppie
Tipo Indirizzi Dimensione massima Accesso in scrittura
disponibili
Parole interne %MDi:L 0<L<256 e i+L< 3000 Sì
Costanti %KDi:L 0<L e i+L< 256 No

48 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Tabelle di parole Le tabelle di parole a virgola mobile sono composte da una serie di oggetti adiacenti
a virgola mobile dello stesso tipo e di lunghezza (L) definita.
Esempio: Tabella di parole a virgola mobile %KF10:7

%KF10 32 bit

%KF22

Le tabelle di parole a virgola mobile possono essere utilizzate con l'istruzione di

assegnazione (vedere Istruzioni avanzate).

Tipi di parole a Tipi di parole disponibili per le tabelle di parole a virgola mobile:
virgola mobile
Tipo Indirizzo Dimensione massima Accesso in scrittura
disponibili
Parole interne %MFi:L 0<L<256 e i+L< 3000 Sì
Parole costanti %KFi:L 0<L e i+L<256 No

TWD USE 10AE 49

Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti indicizzati

Introduzione Una parola indicizzata è una parola singola o doppia o una virgola mobile con un
indirizzo di oggetto indicizzato. Esistono due tipi di indirizzamento degli oggetti:
z Indirizzamento diretto
z Indirizzamento indicizzato

Indirizzamento L'indirizzo diretto di un oggetto viene impostato e definito durante la scrittura di un

diretto programma.
Esempio: %M26 è un bit interno con indirizzo diretto 26.

Indirizzamento L'indirizzo indicizzato di un oggetto fornisce un metodo per modificare l'indirizzo di

indicizzato un oggetto aggiungendo un indice all'indirizzo diretto dell'oggetto stesso. Il
contenuto dell'indice viene aggiunto all'indirizzo diretto dell'oggetto. L'indice viene
definito da una parola interna %MWi. Il numero di "parole d'indice" è illimitato.
Esempio: %MW108[%MW2] è una parola con un indirizzo costituito dall'indirizzo
diretto 108 più il contenuto della parola %MW2.
Se la parola %MW2 ha valore 12, la scrittura in %MW108[%MW2] equivale alla
scrittura in %MW120 (108 + 12).

Oggetti Di seguito sono indicati i tipi di oggetti per l'indirizzamento indicizzato.

disponibili per
Tipo Indirizzi Dimensione massima Accesso in scrittura
l'indirizzamento
indicizzato Parole interne %MWi[MWj] 0≤ i+%MWj<3000 Sì
Costanti %KWi[%MWj] 0≤ i+%MWj<256 No
Parole doppie interne %MDi[MWj] 0≤ i+%MWj<2999 Sì
Parole doppie %KDi[%MWj] 0≤ i+%MWj<255 No
costanti
Virgola mobile interna %MFi[MWj] 0≤ i+%MWj<2999 Sì
Costanti in virgola %KFi[%MWj] 0≤ i+%MWj<255 No
mobile

Gli oggetti indicizzati possono essere utilizzati con le istruzioni di assegnazione

(vedere Istruzioni di assegnazione, p. 417 per parole e parole doppie) e nelle
istruzioni di confronto (vedere Istruzioni di confronto, p. 422 per parole e parole
doppie). Questo tipo di indirizzamento consente la scansione in successione di una
serie di oggetti dello stesso tipo (ad esempio parole interne e costanti), ad esempio
modificando il contenuto dell'oggetto indicizzato tramite il programma.

50 TWD USE 10AE

 Oggetti del linguaggio Twido

Bit di sistema di L'overflow dell'indice si verifica quando l'indirizzo di un oggetto indicizzato supera i
overflow d'indice limiti della zona di memoria contenente lo stesso tipo di oggetto. In breve:
%S20 z L'indirizzo dell'oggetto più il contenuto dell'indice sono inferiori a 0.
z L'indirizzo dell'oggetto più il contenuto dell'indice sono maggiori della parola più
grande referenziata direttamente nell'applicazione. Il numero massimo è 2999
(per parole %MWi) o 255 (per parole %KWi).
Nel caso di overflow dell'indice, il sistema imposta il bit di sistema %S20 a 1 e
all'oggetto viene assegnato un valore di indice 0.

Nota: l'utente è responsabile del monitoraggio dell'overflow. Il bit %S20 deve

essere letto dal programma utente per una possibile elaborazione. L'utente deve
confermare che è stato azzerato.
%S20 (stato iniziale = 0):
z Nell'overflow dell'indice: impostazione a 1 dal sistema.
z Riconoscimento di overflow: azzeramento da parte dell'utente dopo la modifica
dell'indice.

TWD USE 10AE 51

Oggetti del linguaggio Twido

Oggetti di simbolizzazione

Introduzione Utilizzare i simboli per individuare gli oggetti del linguaggio software Twido per nome
o per elementi mnemonici personalizzati. Tramite i simboli è possibile esaminare e
analizzare rapidamente la logica di un programma. Lo sviluppo e il testing di
un'applicazione risultano quindi molto più semplici.

Esempio WASH_END, ad esempio, è un simbolo utilizzabile per identificare un blocco

funzione timer che rappresenta il termine di un ciclo di lavaggio. Questo tipo di nome
rende molto più facile l'interpretazione del suo uso che non l'indirizzo di un
programma quale %TM3.

Regole per la Di seguito sono riportate alcune regole per la definizione dei simboli:
definizione dei z Utilizzare al massimo 32 caratteri.
simboli z Utilizzare lettere (A-Z), numeri (0 -9) o il carattere di sottolineatura (_).
z Il primo carattere deve essere alfabetico o accentato. L'utilizzo del segno di
percentuale (%) non è ammesso.
z Non sono ammessi spazi o caratteri speciali.
z Non vi è differenza tra maiuscole e minuscole. Pump1 e PUMP1, ad esempio,
sono lo stesso simbolo e possono essere utilizzati solo una volta
nell'applicazione.

Simboli di I simboli sono definiti e associati agli oggetti del linguaggio nell'editor dei simboli. I
modifica simboli e i relativi commenti sono memorizzati con l'applicazione sul disco fisso del
PC e non sul controller. Pertanto, non possono essere trasferiti al controller insieme
all'applicazione.

52 TWD USE 10AE

 Memoria utente

3
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive la struttura e l'uso della memoria utente Twido.
questo capitolo

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Struttura della memoria utente 54
Backup e ripristino senza cartuccia di backup o memoria estesa 56
Backup e ripristino con una cartuccia di backup da 32 K 58
Uso della cartuccia di memoria estesa da 64K 61

TWD USE 10AE 53

Memoria utente

Struttura della memoria utente

Introduzione La memoria del controller accessibile all'applicazione utente è divisa in due gruppi distinti:
z Valori di bit
z Valori di parole (16 bit) e valori di parole doppie (32 bit)

Memoria di bit La memoria di bit si trova nella RAM interna integrata nel controller. Contiene la
mappa di 128 oggetti bit.

Memoria di La memoria delle parole (16 bit) supporta:

parole z Parole dinamiche: memoria di runtime (memorizzata solo nella RAM).
z Parole di memoria (%MW) e parole doppie (%MD): dati di sistema dinamici e
dati di sistema.
z Programma: descrittori e codice eseguibile per i task.
z Dati di configurazione: costanti, valori iniziali e configurazione di ingressi/uscite.

Tipi di I controller Twido dispongono di tre tipi di memoria:

memorizzazione z Random Access Memory.
Memoria volatile interna: contiene parole dinamiche, parole di memoria, dati di
programma e di configurazione.
z EEPROM
EEPROM integrata da 32 KB che consente di eseguire il backup interno di
programma e di dati. Protegge il programma dal danneggiamento dovuto a
esaurimento della batteria o mancanza di alimentazione superiore a 30 giorni.
Contiene un programma e dati di configurazione e fino a 512 parole di memoria. Il
programma non viene salvato se si utilizza una cartuccia di memoria estesa da 64
K e se Twido è stato configurato per accettare cartucce di memoria estesa da 64 K.
z Cartuccia di backup da 32 K
Cartuccia esterna opzionale utilizzata per salvare un programma e per trasferirlo
ad altri controller Twido. Può essere utilizzata per aggiornare il programma nella
RAM del controller. Contiene programma e costanti ma non parole di memoria.
z Cartuccia di memoria estesa da 64 K
Cartuccia esterna opzionale che memorizza un programma fino a 64 KB. Deve
restare inserita nel controller per tutto il tempo in cui viene utilizzato il programma.

Memoria di È possibile salvare il programma e le parole di memoria del controller:

salvataggio z nella RAM (fino a 30 giorni con batterie in buone condizioni)
z nella memoria EEPROM (max 32 KB)
Il trasferimento del programma dalla memoria EEPROM alla memoria RAM avviene
automaticamente quando si perde il programma contenuto nella RAM (oppure se
non vi sono batterie).
Il trasferimento manuale può essere eseguito anche con TwidoSoft.

54 TWD USE 10AE

 Memoria utente

Configurazioni di Le tabelle seguenti descrivono i tipi di configurazioni di memoria possibili con i

memoria controller Twido compatti e modulari.
Controller compatti
Tipo di memoria 10DRF 16DRF 24DRF 40DRF 40DRF**
(32k) (64k)
RAM interna 10KB 10KB 10KB 10KB 10KB
Mem 1*
RAM esterna 16KB 32KB 32KB 64KB
Mem 2*
EEPROM interna 8KB 16KB 32KB 32KB 32KB***
EEPROM esterna 32KB 32KB 32KB 32KB 64KB
Dimensione massima 8KB 16KB 32KB 32KB 64KB
del programma
Backup esterno 8KB 16KB 32KB 32KB 64KB
massimo

Controller modulari
Tipo di memoria 20DUK 20DRT 20DRT
20DTK 40DUK 40DUK
40DTK (32k) 40DTK** (64k)
RAM interna 10KB 10KB 10KB
Mem 1*
RAM esterna 32KB 32KB 64KB
Mem 2*
EEPROM interna 32KB 32KB 32KB***
EEPROM esterna 32KB 32KB 64KB
Dimensione massima 32KB 32KB 64KB
del programma
Backup esterno 32KB 32KB 64KB
massimo

(*) Mem 1 e Mem 2 del bilancio memoria.

(**) in questo caso, la cartuccia da 64KB deve rimanere installata in Twido e
dichiarata nella configurazione, se non lo è.
(***) riservati per il backup delle prime 512 parole %MW o delle prime 256 parole
doppie %MD.

TWD USE 10AE 55

Memoria utente

Backup e ripristino senza cartuccia di backup o memoria estesa

Introduzione Le informazioni che seguono descrivono in modo dettagliato le funzioni di backup e

di ripristino della memoria nei controller modulari e compatti senza cartuccia di
.backup e senza inserimento della memoria estesa.

In breve È possibile eseguire il backup di programmi, parole di memoria e dati di

configurazione Twido tramite la EEPROM interna dei controller. Poiché il
salvataggio di un programma nella EEPROM interna cancella le parole di memoria
salvate in precedenza, è necessario eseguire prima di backup del programma e
quindi delle parole di memoria configurate. I dati dinamici possono essere
memorizzati in parole di memoria, per poi eseguire il backup nella EEPROM. Se
nella EEPROM interna non è salvato alcun programma, non è possibile eseguire il
salvataggio delle parole di memoria.

Struttura della Di seguito è riportato un diagramma con la struttura della memoria del controller. Le
memoria frecce mostrano ciò di cui è possibile eseguire il backup nella memoria EEPROM
dalla RAM:

Parole dinamiche
%MWs
RAM
Programma

Dati di configurazione

%MWs
EEPROM
Programma

Dati di configurazione

56 TWD USE 10AE

 Memoria utente

Programma Di seguito è riportata la procedura per eseguire il backup del programma nella
Backup EEPROM:
Passo Azione
1 Devono essere vere le seguenti condizioni:
Programma valido nella RAM.
2 Dalla finestra del software Twido, visualizzare il menu alla voce "Controller",
scorrere fino a "Backup" e fare clic su di esso.

Ripristino del Durante l'accensione è possibile ripristinare il programma nella RAM dalla EEPROM
programma (purché non siano installate cartucce o memoria estesa):
z Il programma della RAM non è valido.
Per ripristinare manualmente il programma dalla EEPROM procedere come segue:
z Dalla finestra del software Twido, visualizzare il menu alla voce "Controller",
scorrere fino a "Ripristina" e fare clic su di esso.

Dati (%MWs) Di seguito è riportata la procedura per eseguire il backup dei dati (parole di
Backup memoria) nella EEPROM:
Passo Azione
1 Devono essere vere le seguenti condizioni:
Nella RAM è presente un programma valido (%SW96:X6=1).
Lo stesso programma valido deve essere presente come backup nella EEPROM.
Parole di memoria configurate nel programma.
2 Impostare %SW97 in base alla lunghezza delle parole di memoria da salvare.
Nota: la lunghezza non può superare la lunghezza configurata per le parole di
memoria e deve essere compresa tra 0 e 512.
3 Impostare %SW96:X0 a 1.

Ripristino dei Ripristinare %MWs manualmente impostando il bit di sistema %S95 a 1.

dati (%MWs) Devono essere vere le seguenti condizioni:
z Applicazione di backup valida nella EEPROM
z L'applicazione nella RAM corrisponde all'applicazione di backup nella EEPROM
z Le parole di memoria di backup sono valide.

TWD USE 10AE 57

Memoria utente

Backup e ripristino con una cartuccia di backup da 32 K

Introduzione Le informazioni che seguono descrivono in modo dettagliato le funzioni di backup e

di ripristino della memoria nei controller modulari e compatti tramite una cartuccia di
backup da 32 K.

In breve La cartuccia di backup consente di salvare un programma e di trasferirlo ad altri

controller Twido. Una volta installato o salvato il programma, è necessario
rimuoverla dal controller e conservarla a parte. Sulla cartuccia è possibile salvare
solo i dati di programma e di configurazione (sulla cartuccia di backup da 32K non
è possibile salvare %MWs). I dati dinamici possono essere memorizzati in parole di
memoria e quindi è possibile eseguire il backup nella memoria EEPROM. Una volta
completa l'installazione del programma, eventuali %MWs di cui si è eseguito il
backup nella memoria EEPROM interna prima dell'installazione saranno persi.

58 TWD USE 10AE

 Memoria utente

Struttura della Di seguito è riportato un diagramma con la struttura della memoria del controller con
memoria collegata la cartuccia di backup. Le frecce mostrano ciò di cui è possibile eseguire
il backup nella memoria EEPROM e nella cartuccia dalla RAM:

Parole dinamiche
%MWs
RAM
Programma

Dati di configurazione

%MWs
EEPROM
Programma

Dati di configurazione

Cartuccia Programma
di backup
Dati di configurazione

Programma Di seguito è riportata la procedura per eseguire il backup del programma nella
Backup cartuccia di backup:
Passo Azione
1 Spegnere il controller.
2 Inserire la cartuccia di backup.
3 Accendere il controller.
4 Dalla finestra del software Twido, visualizzare il menu alla voce "Controller",
scorrere fino a "Backup" e fare clic su di esso.
5 Spegnere il controller.
6 Rimuovere la cartuccia di backup dal controller.

TWD USE 10AE 59

Memoria utente

Ripristino del Per caricare un programma salvato su una cartuccia di backup in un controller,
programma procedere come segue:
Passo Azione
1 Spegnere il controller.
2 Inserire la cartuccia di backup.
3 Accendere il controller.
Se è configurato l'avvio automatico, è necessario spegnere e riaccendere
nuovamente per entrare in modalità Run.
4 Spegnere il controller.
5 Rimuovere la cartuccia di backup dal controller.

Dati (%MWs) Di seguito è riportata la procedura per eseguire il backup dei dati (parole di
Backup memoria) nella EEPROM:
Passo Azione
1 Devono essere vere le seguenti condizioni:
Programma valido nella RAM.
Lo stesso programma valido deve essere presente come backup nella EEPROM.
Parole di memoria configurate nel programma.
2 Impostare %SW97 in base alla lunghezza delle parole di memoria da salvare.
Nota la lunghezza non può superare la lunghezza configurata per le parole di
memoria e deve essere compresa tra 0 e 512.
3 Impostare %SW96:X0 a 1.

Ripristino dei Ripristinare %MWs manualmente impostando il bit di sistema %S95 a 1.

dati (%MWs) Devono essere vere le seguenti condizioni:
z Applicazione di backup valida nella EEPROM
z L'applicazione nella RAM corrisponde all'applicazione di backup nella EEPROM
z Le parole di memoria di backup sono valide.

60 TWD USE 10AE

 Memoria utente

Uso della cartuccia di memoria estesa da 64K

Introduzione Le informazioni che seguono descrivono in modo dettagliato l'uso delle funzioni di
memoria nei controller modulari quando si utilizza una cartuccia di memoria estesa
da 64 K.

In breve La cartuccia di memoria estesa da 64 K consente di estendere la capacità di

memoria del programma del controller Twido da 32k a 64K. La cartuccia deve
restare inserita nel controller per tutto il tempo in cui si utilizza il programma esteso.
Se si rimuove la cartuccia, il controller si blocca. Il backup delle parole di memoria
resta nella memoria EEPROM del controller. I dati dinamici possono essere
memorizzati in parole di memoria, per poi eseguire il backup nella EEPROM. La
cartuccia di memoria estesa da 64K si comporta all'accensione come la cartuccia di
backup da 32K.

TWD USE 10AE 61

Memoria utente

Struttura della Di seguito è riportato un diagramma con la struttura della memoria del controller che
memoria utilizza una cartuccia di memoria estesa. Le frecce indicano gli elementi salvati nella
memoria EEPROM e nella cartuccia di memoria estesa da 64 K dalla RAM:

Parole dinamiche
%MWs
RAM
Programma (primo)

Dati di configurazione

EEPROM
%MWs

Cartuccia
di memoria Programma (secondo)
estesa

Configurazione Prima di iniziare a scrivere il programma esteso, è necessario installare la cartuccia

del software e di memoria estesa da 64K nel controller. Di seguito vengono descritte le quattro
installazione operazioni necessarie a questo scopo:
della memoria
Passo Azione
estesa
1 Nell'opzione di menu Hardware della finestra software Twido, immettere
"TWDXCPMFK64".
2 Spegnere il controller.
3 Inserire la cartuccia di memoria estesa da 64K.
4 Accendere il controller.

62 TWD USE 10AE

 Memoria utente

Salvare il Una volta installata la cartuccia di memoria estesa da 64K e scritto il programma:
programma. z Dalla finestra del software Twido, visualizzare il menu alla voce "Controller",
scorrere fino a "Backup" e fare clic su di esso.

Dati (%MWs) Di seguito è riportata la procedura per eseguire il backup dei dati (parole di
Backup memoria) nella EEPROM:
Passo Azione
1 Devono essere vere le seguenti condizioni:
Presenza di un programma valido.
Parole di memoria configurate nel programma.
2 Impostare %SW97 in base alla lunghezza delle parole di memoria da salvare.
Nota: la lunghezza non può superare la lunghezza configurata per le parole di
memoria e deve essere compresa tra 0 e 512.
3 Impostare %SW96:X0 a 1.

Ripristino dei Ripristinare %MWs manualmente impostando il bit di sistema %S95 a 1.

dati (%MWs) Devono essere vere le seguenti condizioni:
z Presenza di un programma valido.
z Le parole di memoria di backup sono valide.

TWD USE 10AE 63

Memoria utente

64 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

4
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive le modalità operative del controller e l'esecuzione ciclica e
questo capitolo periodica del programma. Sono inclusi dettagli sulla mancanza e sul ripristino
dell'alimentazione.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Scansione ciclica 66
Scansione periodica 68
Controllo del tempo di scansione 71
Modalità operative 72
Gestione delle interruzioni e del ripristino dell'alimentazione 74
Gestione di un riavvio a caldo 76
Gestione di un avvio a freddo 78
Inizializzazione degli oggetti 80

TWD USE 10AE 65

Modalità operative del controller

Scansione ciclica

Introduzione La scansione ciclica consiste nel concatenamento uno dopo l'altro dei cicli del
controller. Dopo aver effettuato l'aggiornamento delle uscite (terza fase del ciclo del
task), il sistema esegue un certo numero di task propri e attiva immediatamente un
altro ciclo di task.

Nota: La durata di scansione del programma utente è controllata dal timer del
watchdog del controller e non può superare i 500 ms. In caso contrario, viene
visualizzato un errore e il controller passa immediatamente in modalità Halt. Le
uscite in questa modalità vengono forzate al loro stato predefinito di sicurezza.

Funzionamento Il disegno seguente illustra le fasi operative del tempo della scansione ciclica.

Elaborazione Elaborazione
del programma del programma

I.P. %I %Q I.P. %I %Q

Tempo di scansione n Tempo di scansione n+1

Descrizione delle La tabella che segue descrive le fasi di un ciclo.

fasi di un ciclo
Indirizzo Fase Descrizione
I.P. Elaborazione Il sistema controlla implicitamente il controller (gestendo bit e
interna parole di sistema, aggiornando i valori del timer corrente,
aggiornando i LED di stato, rilevando gli interruttori di RUN/
STOP, ecc.) ed elabora le richieste da TwidoSoft (modifiche e
animazione).
%I, %IW Acquisizione Scrittura in memoria dello stato degli ingressi associato ai
degli ingressi moduli digitali e analogici.
- Elaborazione Esecuzione del programma applicativo scritto dall'utente.
del programma
%Q, Aggiornament Scrittura dei bit o delle parole di uscita associati ai moduli digitali
%QW o delle uscite. e analogici.

66 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Modalità Controller in modalità RUN, il processore esegue le seguenti operazioni :

operativa z Elaborazione interna
z Acquisizione degli ingressi
z Elaborazione del programma applicativo
z Aggiornamento delle uscite.
Controller in modalità STOP, il processore esegue le seguenti operazioni :
z Elaborazione interna
z Acquisizione degli ingressi

Illustrazione L'illustrazione seguente mostra i cicli operativi.

Elaborazione interna

Acquisizione degli ingressi

RUN STOP

Elaborazione del programma

Aggiornamento delle uscite.

Ciclo di controllo Il ciclo di controllo viene eseguito dal watchdog.

TWD USE 10AE 67

Modalità operative del controller

Scansione periodica

Introduzione In questa modalità operativa, l'acquisizione degli ingressi, l'elaborazione del

programma applicativo e l'aggiornamento delle uscite sono operazioni eseguite
periodicamente in base al tempo definito al momento della configurazione (a partire
da 2-150 ms).
All'inizio della scansione del controller, un timer, il cui valore viene inizializzato al
periodo definito nella configurazione, avvia il conteggio alla rovescia. La scansione
del controller deve essere conclusa prima della scadenza del timer e prima
dell'avvio di una nuova scansione.

Funzionamento Il disegno seguente illustra le fasi esecutive del tempo della scansione periodica.

Elaborazione Elaborazione
del programma del programma

I.P. %I %Q I.P. Periodo I.P. %I %Q I.P. Periodo

di attesa di attesa

Tempo di scansione n Tempo di scansione n+1

Periodo

T.I: Elaborazione interna

68 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Descrizione delle La tabella che segue descrive le fasi operative.

fasi operative
Indirizzo Fase Descrizione
I.P. Elaborazione Il sistema controlla implicitamente il controller (gestendo bit e
interna parole di sistema, aggiornando i valori del timer corrente,
aggiornando i LED di stato, rilevando gli interruttori di RUN/
STOP, ecc.) ed elabora le richieste da TwidoSoft (modifiche e
animazione).
%I, %IW Acquisizione Scrittura in memoria dello stato degli ingressi associato ai
degli ingressi moduli digitali e analogici.
- Elaborazione Esecuzione del programma applicativo scritto dall'utente.
del programma
%Q, Aggiornamento Scrittura dei bit o delle parole di uscita associati ai moduli digitali
%QW delle uscite. e analogici.

Modalità Controller in modalità RUN, il processore esegue le seguenti operazioni:

operativa z Elaborazione interna
z Acquisizione degli ingressi
z Elaborazione del programma applicativo
z Aggiornamento delle uscite.
Se il periodo non è concluso, il processore completa il ciclo operativo fino alla fine
del periodo di elaborazione interna. Se il tempo operativo è superiore a quello
assegnato al periodo, il controller indica che il periodo è stato superato impostando
il bit di sistema %S19 a 1. Il processo continua e viene eseguito completamente.
Tuttavia, non deve superare il limite di tempo del watchdog. La scansione seguente
viene collegata implicitamente dopo la scrittura delle uscite della scansione in corso.
Controller in modalità STOP, il processore esegue le seguenti operazioni :
z Elaborazione interna
z Acquisizione degli ingressi

TWD USE 10AE 69

Modalità operative del controller

Illustrazione L'illustrazione seguente mostra i cicli operativi.

Avvio del
periodo

Elaborazione interna

Acquisizione degli
ingressi
RUN STOP
Elaborazione del
programma

Aggiornamento delle
uscite

Elaborazione interna

Fine del
periodo

Ciclo di controllo Vengono eseguiti due controlli:

z Overflow periodo
z Watchdog

70 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Controllo del tempo di scansione

Punti generali Il ciclo del task è regolato da un timer watchdog denominato Tmax (durata massima
del ciclo del task). Consente la visualizzazione degli errori dell'applicazione (loop
infiniti e così via) e garantisce la durata massima per l'aggiornamento delle uscite.

WatchDog Nel funzionamento periodico o ciclico, l'attivazione del watchdog provoca un errore
software software. L'applicazione passa in modalità HALT e il bit di sistema %S11 è messo
(funzionamento a 1. Il riavvio del task richiede una connessione a TwidoSoft per l'analisi della causa
periodico o dell'errore, la modifica dell'applicazione per correggere l'errore e il ripristino del
ciclico) programma in modalità RUN.

Nota: Lo stato HALT si verifica quando l'applicazione viene interrotta

immediatamente a causa di un errore software, come ad esempio il superamento
della scansione. I dati mantengono i valori correnti, che consentono un'analisi della
causa dell'errore. Il programma si arresta sull'istruzione in corso. La
comunicazione con il controller è disponibile.

Controllo sul Nel funzionamento periodico viene utilizzato un controllo supplementare per rilevare
funzionamento il periodo superato:
periodico z %S19 indica che il periodo è stato superato. È impostato a:
z 1 dal sistema quando il tempo di scansione è superiore al periodo del task,
z 0 dall'utente.
z %SW0 contiene il valore del periodo (0-150 ms). Esso è:
z Inizializzato in caso di avvio a freddo dal valore impostato nella configurazione.
z Può essere modificato dall'utente.

Utilizzo del Le seguenti parole di sistema sono utilizzate per informazioni sul tempo del ciclo di
tempo di scansione del controller:
esecuzione del z %SW11 inizializza il tempo di watchdog massimo (da 10 a 500 ms).
task principale z %SW30 contiene il tempo di esecuzione per l'ultimo ciclo di scansione del
controller.
z %SW31 contiene il tempo di esecuzione per il ciclo di scansione più lungo del
controller dall'ultimo avvio a freddo.
z %SW32 contiene il tempo di esecuzione per il tempo di scansione più corto del
controller dall'ultimo avvio a freddo.

Nota: È possibile accedere alle diverse informazioni anche dall'editor della

configurazione.

TWD USE 10AE 71

Modalità operative del controller

Modalità operative

Introduzione TwidoSoft viene utilizzato per prendere in considerazione i tre principali gruppi di
modalità operative:
z Controllo
z Funzionamento o produzione
z Arresto

Avvio tramite Queste diverse modalità operative sono accessibili tramite Grafcet e applicando i
Grafcet seguenti metodi:
z Inizializzazione Grafcet
z Preimpostazione dei passi
z Mantenimento di una situazione
z Blocco dei grafici
L'elaborazione preliminare e l'uso dei bit di sistema garantiscono la gestione di
modalità operative efficaci senza complicare o sovraccaricare il programma utente.

72 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Bit di sistema L'uso dei bit %S21, %S22 e %S23 è riservato esclusivamente all'elaborazione
Grafcet preliminare. Questi bit vengono azzerati automaticamente dal sistema e possono
essere scritti solo dall'istruzione Set S.
La tabella che segue elenca i bit di sistema correlati a Grafcet:
Bit Funzione Descrizione
%S21 Inizializzazione Normalmente impostato a 0, è impostato a 1 tramite:
GRAFCET z avvio a freddo, %S0=1;
z l'utente, solo nella parte di programma di
preelaborazione, mediante un'istruzione Imposta S
%S21 o Imposta bobina -(S)- %S21.
Conseguenze:
z Disattivazione di tutti i passi attivi.
z Attivazione di tutti i passi iniziali.

%S22 REIMPOSTA GRAFCET Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 1

solo dal programma durante la preelaborazione.
Conseguenze:
z Disattivazione di tutti i passi attivi.
z Interruzione della scansione dell'elaborazione
sequenziale.
%S23 Preimpostazione e Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 1
blocco GRAFCET solo dal programma durante la preelaborazione.
z Preposizionamento impostando %S22 a 1.
z Preposizione dei passi da attivare con una serie di
istruzioni S Xi.
z Abilita il preposizionamento impostando %S23 a 1.
Blocco di una situazione:
z Nella situazione iniziale: mantenendo %S21 a 1
tramite il programma.
z Nella situazione "vuoto": mantenendo %S22 a 1
tramite il programma.
z Nella situazione determinata mantenendo %S23 a
1.

TWD USE 10AE 73

Modalità operative del controller

Gestione delle interruzioni e del ripristino dell'alimentazione

Illustrazione L'illustrazione seguente mostra i vari ripristini dell'alimentazione rilevati dal sistema.
Se la durata dell'interruzione è inferiore al tempo del filtro dell'alimentatore (circa 10
ms per l'alimentazione a corrente alternata o 1 ms per l'alimentazione a corrente
continua) non viene rilevata dal programma che viene eseguito normalmente.
ESECUZIONE

Esegui
applicazione

Interruzione
alimentazione
Attesa
Ripristino
alimentazione
ATTESA

Rilevata
interruzione Sì
dell'alimentazione Test automatico

No

Salvataggio No
contesto OK

Sì

Scheda di
No
memoria

Sì

Esecuzione normale
Avvio a caldo Avvio a freddo
del programma

Nota: il contesto viene salvato in una RAM conservata a batteria. All'accensione,

il sistema verifica lo stato della batteria e del contesto salvato per stabilire se può
verificarsi un avvio a caldo.

74 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Bit di ingresso Il bit di ingresso Run/Stop ha priorità sull’opzione "Avvio automatico in Run"
Run/Stop e disponibile dalla finestra di dialogo Modalità di scansione. Se il bit Run/Stop viene
opzione Avvio impostato a 1, il controller si riavvierà in modalità Run al ripristino dell’alimentazione.
automatico in La modalità del controller viene determinata nel seguente modo:
Run
Bit di ingresso Run/Stop Avvio automatico in Run Stato risultante
Zero Zero Stop
Zero Uno Stop
Fronte di salita Indifferente Run
Uno Indifferente Run
Non configurato nel software Zero Stop
Non configurato nel software Uno Run

Nota: per tutti i tipi di controller Compatti con versione software V1.0, se il
controller si trova nella modalità Run quando si interrompe l’alimentazione e il flag
di "Avvio automatico in Run" non è stato impostato nella finestra di dialogo di
Modalità di scansione, il controller si riavvia nella modalità Stop al ripristino
dell’alimentazione, in caso contrario si riavvia a freddo.

Nota: per tutti i tipi di controller Modulari e Compatti con versione software V1.11,
se la batteria del controller funziona normalmente quando l’alimentazione viene
interrotta, il controller si riavvia nella modalità in atto al momento dell’interruzione
dell’alimentazione. Il flag "Avvio automatico in Run", selezionato nella finestra di
dialogo Modalità di scansione, non modifica la modalità al ripristino
dell’alimentazione.

Funzionamento La tabella seguente descrive le fasi di elaborazione per le interruzioni di

alimentazione.
Fase Descrizione
1 Nel caso di un'interruzione dell’alimentazione, il sistema memorizza il contesto
dell'applicazione e l'ora dell'interruzione.
2 Imposta tutti gli stati di uscita in uno stato di sicurezza (stato 0).
3 Al ripristino dell'alimentazione, il contesto salvato viene confrontato con quello in
corso. Tale confronto consente di definire il tipo di riavvio da eseguire:
z se il contesto dell'applicazione è cambiato (perdita del contesto di sistema o nuova
applicazione), il controller inizializza l'applicazione nel seguente modo: avvio a
freddo (sistematico per il tipo Compatto).
z se il contesto dell'applicazione è lo stesso, il controller viene riavviato senza
inizializzazione dei dati: riavvio a caldo.

TWD USE 10AE 75

Modalità operative del controller

Gestione di un riavvio a caldo

Causa di un Il riavvio a caldo può essere provocato da:

riavvio a caldo z quando l'alimentazione viene ripristinata senza perdita del contesto di
un'applicazione,
z quando il bit %S1 è impostato a 1 dal programma,
z dal pannello visualizzatore quando il controller è in modalità STOP.

Illustrazione L'illustrazione seguente descrive un'operazione di riavvio a caldo in modalità RUN.

RUN ATTESA

Acquisizione degli
ingressi
Interruzione del
contesto salvataggio
Esecuzione del programma applicazione del
TOP processore.
HAUT
se il bit %S1=1,
Ripristino
possibile processo con
dell'alimentazione
riavvio a caldo

Test automatico parziale

della configurazione
Rilevamento di
interruzione
dell'alimentazione Sì
Bit %S1 impostato a 1
>Micro-interruzione
della corrente solo per un ciclo

No
BOT

Bit %S1 impostato a 0

Aggiornamento delle
uscite.

76 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Riavvio La tabella seguente descrive le fasi di riavvio per l'esecuzione di un programma

dell'esecuzione dopo un riavvio a caldo.
di un programma
Fase Descrizione
1 L'esecuzione del programma riprende dallo stesso elemento in cui si trovava prima
dell'interruzione dell'alimentazione, senza aggiornare le uscite.
Nota: Viene riavviato solo lo stesso elemento dal codice utente. Il codice del sistema
(ad esempio, l'aggiornamento delle uscite) non viene riavviato.
2 Alla fine del ciclo di riavvio, il sistema:
z Non riserva l'applicazione, se questa era riservata (e provoca uno STOP in caso
di debugging)
z Reinizializza i messaggi

3 Il sistema esegue un ciclo di riavvio in cui:

z riavvia il task con i bit %S1 (indicatore di riavvio a caldo) e %S13 (primo ciclo in
modalità RUN) impostato a 1,
z azzera i bit %S1 e %S13 alla fine del primo ciclo del task.

Elaborazione di Nel caso di un avvio a caldo, se è richiesto un particolare processo applicativo, il bit
un avvio a caldo %S1 deve essere testato all'inizio del ciclo del task e deve essere richiamato il
programma corrispondente.

Uscite dopo una Non appena viene rilevata una mancanza di corrente, le uscite sono impostate in
mancanza di uno stato di sicurezza 0 (default).
alimentazione Quando l'alimentazione viene ripristinata, le uscite si trovano nell'ultimo stato finché
non vengono aggiornate nuovamente dal task.

TWD USE 10AE 77

Modalità operative del controller

Gestione di un avvio a freddo

Causa di un Un avvio a freddo può verificarsi:

avvio a freddo z Durante il caricamento di una nuova applicazione nella RAM.
z Quando l'alimentazione viene ripristinata con perdita del contesto di
un'applicazione.
z Quando il bit di sistema %S0 è impostato a 1 dal programma.
z Dal pannello visualizzatore quando il controller è in modalità STOP.

Illustrazione L'illustrazione seguente descrive un'operazione di riavvio a freddo in modalità RUN.

RUN ATTESA

Acquisizione degli
ingressi
Interruzione del
processore Salvataggio
Esecuzione del programma del contesto
TOP dell'applicazione

se il bit %S0=1,
possibile processo con Ripristino
riavvio a freddo dell'alimentazione

TEST AUTOMATICI

Rilevamento Completamento dei test

di interruzione
Sì automatici della
dell'alimentazione configurazione
>Micro-interruzione
della corrente
Inizializzazione
No dell'applicazione
BOT

Impostare il bit %S0 a 1

Impostare il bit %S0 a 0

Aggiornamento delle
uscite

78 TWD USE 10AE

 Modalità operative del controller

Funzionamento La tabella seguente descrive le fasi di riavvio per l'esecuzione di un programma

dopo un riavvio a freddo.
Fase Descrizione
1 All'avvio, il controller è in modalità RUN.
In caso di riavvio successivo a un arresto provocato da un errore, il sistema richiede
il riavvio a freddo.
L'esecuzione del programma viene riavviata all'inizio del ciclo.
2 Il sistema:
z Reimposta i bit interni, le parole e le immagini di I/O a 0.
z Inizializza i bit e le parole di sistema.
z Inizializza i blocchi funzione dai dati di configurazione.

3 Per questo primo ciclo di riavvio, il sistema:

z Riavvia il task con i bit %S0 (indicatore di avvio a freddo) e %S13 (primo ciclo in
RUN) impostato a 1.
z Azzera i bit %S0 e %S13 alla fine del primo ciclo del task.
z Imposta i bit %S31 e %S38 (indicatori di controllo degli eventi) allo stato iniziale 1.
z Azzera il bit %S39 (indicatore di controllo degli eventi) e la parola %SW48
(conteggio di tutti gli eventi eseguiti eccetto gli eventi periodici).

Elaborazione di Nel caso di un avvio a freddo, se è richiesto un particolare processo

un avvio a freddo dell'applicazione, il bit %S0 (a 1) deve essere provato durante il primo ciclo del task.

Uscite dopo una Non appena viene rilevata una mancanza di corrente, le uscite sono impostate in
mancanza di uno stato di sicurezza 0 (default).
alimentazione Alla ripresa dell'alimentazione, le uscite si trovano a zero fino a quando vengono
aggiornate con il task.

TWD USE 10AE 79

Modalità operative del controller

Inizializzazione degli oggetti

Introduzione I controller possono essere inizializzati da Twido Soft impostando a 1 i bit di sistema
%S0 (avvio a freddo) e %S1 (riavvio a caldo).

Inizializzazione Per una inizializzazione con avvio a freddo, il bit di sistema %S0 deve essere
con avvio a impostato a 1.
freddo

Inizializzazione Per un'inizializzazione degli oggetti alla messa sotto tensione, i bit di sistema %S1
degli oggetti e %S0 devono essere impostati a 1.
(uguale all'avvio
a freddo) alla L'esempio seguente mostra come programmare una inizializzazione degli oggetti
messa sotto con riavvio a caldo utilizzando i bit di sistema.
tensione tramite
%S0 e %S1 %S9

%S1 %S0

LD %S1 Se %S1 = 1 (riavvio a caldo), impostare %S0 a 1 per inizializzare

il controller.
ST %S0 Questi due bit vengono azzerati dal sistema alla fine della
scansione seguente.
ST %S9 Questo bit è utilizzato per inizializzare le uscite

Nota: Non impostare %S0 a 1 per più di una scansione del controller.

80 TWD USE 10AE

 Gestione dei task di evento

5
In breve

In breve Questo capitolo descrive i task di evento e la loro esecuzione nel controller.

Nota: i task di evento non sono gestiti dal controller Twido TWDLCAA10DRF.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Presentazione dei task di evento 82
Descrizione delle diverse sorgenti di evento 83
Gestione degli eventi 84

TWD USE 10AE 81

Gestione dei task di evento

Presentazione dei task di evento

Introduzione Il capitolo precedente presenta i task periodici (Vedi Scansione periodica, p. 68) e
ciclici (Vedi Scansione ciclica, p. 66) in cui gli oggetti vengono aggiornati all'inizio e
alla fine del task. Le sorgenti di evento possono provocare interruzioni del task,
durante le quali vengono eseguiti task più prioritari (di evento), per permettere un
aggiornamento più rapido degli oggetti.
Un task di evento:
z è una parte di programma eseguita al verificarsi di una determinata condizione
(sorgente di evento),
z ha priorità più elevata rispetto al programma principale,
z garantisce un tempo di risposta rapida che permette di ridurre il tempo di risposta
del sistema.

Descrizione di un Un evento è costituito da:

evento z una sorgente di evento che può essere definita come una condizione di
interruzione software o hardware che interrompe il programma principale (Vedi
Descrizione delle diverse sorgenti di evento, p. 83),
z una sezione che rappresenta un'entità autonoma di programmazione collegata
a un evento,
z una coda di eventi che permette di memorizzare l'elenco degli eventi fino alla loro
esecuzione ,
z una priorità che stabilisce l'ordine di esecuzione dell'evento.

82 TWD USE 10AE

 Gestione dei task di evento

Descrizione delle diverse sorgenti di evento

Presentazione Una sorgente di evento può essere gestita dal software per accertarsi che il
delle diverse programma principale venga interrotto correttamente dall'evento e per richiamare la
sorgenti di sezione di programmazione collegata all'evento. Il tempo di scansione
evento dell'applicazione non ha alcun effetto sull'esecuzione degli eventi.
Sono ammesse le seguenti nove sorgenti di evento:
z 4 condizioni collegate alle soglie dei blocchi funzione contatore molto veloce (2
eventi per istanza di %VFC),
z 4 condizioni collegate agli ingressi fisici di un controller di base,
z 1 condizione periodica.

Una sorgente di evento può essere associata a un solo evento e deve essere rilevata
immediatamente dal software TwidoSoft. Non appena rilevata, il software esegue la
sezione di programmazione associata all'evento: ogni evento è associato a una
subroutine con l'etichetta SRi: definita durante la configurazione delle sorgenti di evento.

Eventi sugli È possibile utilizzare gli ingressi %I0.2, %I0.3, %I0.4 e %I0.5 come sorgenti di
ingressi fisici di evento, purché non siano bloccati e purché gli eventi siano stati ammessi durante la
un controller di configurazione.
base Le elaborazioni degli eventi possono essere attivate dagli ingressi da 2 a 5 di un
controller di base (posizione 0), su fronte di salita o di discesa.
Per ulteriori informazioni sulla configurazione dell'evento, consultare la sezione
"Configurazione hardware -> Configurazione degli ingressi" della guida in linea
"Guida all'uso di TwidoSoft".

Eventi sulle Le uscite TH0 e TH1 del blocco funzione %VFC sono sorgenti di evento. Le uscite
uscite di un TH0 e TH1 passano rispettivamente:
blocco funzione z a 1 quando il valore è superiore alla soglia S0 e alla soglia S1,
%VFC z a 0 quando il valore è inferiore alla soglia S0 e alla soglia S1.
Un fronte di salita o di discesa di queste uscite può attivare un'elaborazione degli eventi.
Per ulteriori informazioni sulla configurazione dell'evento, consultare la sezione
"Configurazione software-> Contatori molto veloci" della guida in linea "Guida all'uso
di TwidoSoft".

Evento periodico Questo evento esegue periodicamente una stessa sezione di programmazione.
Questo task è prioritario rispetto al task principale (master).
Questa sorgente di evento, al contrario, non è prioritaria rispetto alle altre sorgenti di evento.
Il periodo di questo task è fissato al momento della configurazione ed è compreso
tra 5 e 255 ms. Può essere usato un solo evento periodico.
Per ulteriori informazioni sulla configurazione di questo evento, consultare la
sezione "Configurazione dei parametri di programma -> Modalità di scansione" della
guida in linea "Guida all'uso di TwidoSoft".

TWD USE 10AE 83

Gestione dei task di evento

Gestione degli eventi

Code di eventi e Gli eventi possono avere due priorità: alta o bassa. Un solo tipo di evento, e quindi
priorità una sola sorgente di evento, tuttavia, può avere priorità alta. Gli altri eventi devono
pertanto avere priorità bassa e il loro ordine di esecuzione dipende dal rispettivo
ordine di rilevamento.
Per gestire l'ordine di esecuzione dei task di evento, esistono due code di eventi:
z una consente di memorizzare fino a 16 eventi di priorità alta di una stessa
sorgente di evento,
z l'altra permette di memorizzare fino a 16 eventi di priorità bassa delle altre
sorgenti di evento,
Queste code sono gestite secondo il criterio FIFO (First In First Out): il primo evento
memorizzato viene eseguito per primo. Poiché è possibile memorizzare solo 16
eventi, gli eventi supplementari vengono perduti.
La coda di priorità bassa viene eseguita solo dopo che la fila di priorità alta è vuota.

Gestione delle Ogni volta che si verifica un'interruzione, collegata a una sorgente di evento, viene
code di eventi avviata questa sequenza:
Passo Descrizione
1 Gestione dell'interruzione:
z rilevamento dell'interruzione fisica,
z evento memorizzato nella coda di eventi appropriata,
z verifica che non sia già in corso un evento avente la medesima priorità, nel qual
caso l'evento resta in attesa nella propria coda.
2 Salvataggio del contesto.
3 Esecuzione della sezione di programmazione (sottoprogramma denominato SRi:)
collegata all'evento.
4 Aggiornamento delle uscite.
5 Ripristino del contesto.

Prima che il contesto venga ripristinato, è necessario che tutti gli eventi della coda
vengano eseguiti.

Controllo degli Per controllare gli eventi (Vedi Bit di sistema e parole di sistema, p. 603) sono
eventi utilizzati bit e parole di sistema:
z %S31: permette di eseguire o ritardare un evento,
z %S38: permette di inserire o togliere un evento dalla coda degli eventi,
z %S39: permette di sapere se vi sono eventi perduti,
z %SW48: contiene il numero di eventi eseguiti dopo l'ultimo riavvio a freddo
(conteggio di tutti gli eventi esclusi quelli periodici).
Il valore del bit %S39 e della parola %SW48 è inizializzato a zero e quello di %S31
e %S38 è impostato allo stato iniziale 1 in occasione di un riavvio a freddo o dopo il
caricamento di un'applicazione ma resta invariato in caso di riavvio a caldo. In ogni
caso, la coda di eventi viene inizializzata.

84 TWD USE 10AE

 Funzioni speciali

II
In breve

Contenuto della Questa sezione descrive i diversi tipi di comunicazione, le funzioni analogiche
sezione integrate, la gestione dei moduli di I/O analogici, l'installazione del bus AS-Interface
V2 e il bus di campo CANopen per i controller Twido.

Contenuto di Questa parte contiene i seguenti capitoli:

questa parte
Capitolo Titolo del capitolo Pagina
6 Comunicazioni 87
7 Incorporate, funzioni analogiche 189
8 Gestione dei moduli analogici 193
9 Implementazione del bus AS-Interface V2 205
10 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen 239
11 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort 281
12 Funzionamento del visualizzatore 309

TWD USE 10AE 85

Funzioni speciali

86 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

6
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce una panoramica sulla configurazione, la programmazione

questo capitolo e la gestione delle comunicazioni disponibili con i controller Twido.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo Argomento Pagina
Presentazione dei diversi tipi di comunicazione 88
Comunicazioni tra TwidoSoft e il controller 90
Comunicazioni tra TwidoSoft e un modem 96
Comunicazioni in collegamento remoto 108
Comunicazioni ASCII 120
Comunicazioni Modbus 132
Richieste standard Modbus 150
Classe di implementazione Transparent Ready (Twido Serial A05, Ethernet A15) 155
Panoramica sulla comunicazione Ethernet TCP/IP 156
Guida alla configurazione TCP/IP rapida per la comunicazione Ethernet tra PC e controller 158
Connessione del controller alla rete 164
Indirizzamento IP 165
Assegnazione di indirizzi IP 166
Configurazione TCP/IP 170
Scheda Configura indirizzo IP 172
Scheda IP contrassegnato 175
Scheda Timeout 177
Scheda Dispositivi remoti 179
Visualizzazione della configurazione Ethernet 181
Gestione delle connessioni Ethernet 182
Indicatori LED Ethernet 184
Messaggeria TCP Modbus 185

TWD USE 10AE 87

Comunicazioni

Presentazione dei diversi tipi di comunicazione

In breve Twido fornisce una o due porte di comunicazione seriale per i controller remoti, i
controller peer le periferiche generiche. Una delle due porte, se disponibile, può
essere utilizzata per qualsiasi servizio, ad eccezione della comunicazione con
TwidoSoft, che può essere eseguita solo tramite la prima porta. Ciascun controller
Twido supporta tre diversi protocolli di base: collegamento remoto, ASCII o Modbus
(Modbus master o Modbus slave).
Inoltre il controller compatto TWDLCAE40DRF presenta una porta di
comunicazione Ethernet RJ-45. Supporta il protocollo client/server TCP/IP per la
comunicazione peer-to-peer tra controller tramite la rete Ethernet.

Collegamento Il collegamento remoto è un bus master/slave molto rapido, studiato per trasmettere
remoto una piccola quantità di dati tra il controller master e un massimo di sette controller
remoti (slave). I dati dell'applicazione o i dati di I/O vengono trasferiti in base alla
configurazione dei controller remoti. È possibile combinare vari tipi di controller
remoti. Alcuni possono essere controller di I/O remoti, altri controller di estensione.

ASCII Il protocollo ASCII è un protocollo half-duplex in modalità carattere semplice

utilizzato per trasmettere e/o ricevere una stringa di caratteri da o verso una
periferica, ad esempio stampante o terminale. Questo protocollo è supportato solo
tramite l'istruzione "EXCH".

Modbus Il protocollo Modbus è un protocollo master/slave che consente a un solo master di

richiedere risposte agli slave o di agire in base alla richiesta. Il master può rivolgersi
a un singolo slave o può trasmettere un messaggio in diffusione broadcast a tutti gli
slave. Gli slave rispondono con un messaggio (risposta) alle richieste che vengono
inviate loro singolarmente. Non vengono rinviate le risposte alle query provenienti
da un master.
Modbus master - La modalità Modbus master permette al controller Twido di
inviare a uno slave una richiesta Modbus e di attendere la risposta da parte dello
slave. La modalità Modbus master è supportata solo tramite l'istruzione "EXCH". La
modalità Modbus master supporta sia Modbus ASCII sia Modbus RTU.
Modbus slave - La modalità Modbus slave consente al controller Twido di
rispondere alle query modbus da un modbus master ed è la modalità di
comunicazione di default se non viene configurato un altro tipo di comunicazione. Il
controller Twido supporta i dati Modbus e le funzioni di controllo e le estensioni dei
servizi per l'accesso agli oggetti. La modalità Modbus slave supporta sia Modbus
ASCII sia Modbus RTU.

Nota: su una rete RS-485 è possibile installare 32 dispositivi (senza ripetitori, 1

master e fino a 31 slave), i cui indirizzi possono essere compresi tra 1 e 247.

88 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Modbus TCP/IP
Nota: Modbus TCP/IP è supportato solo dalla serie di controller compatti
TWDLCAE40DRF con interfaccia di rete Ethernet integrata.

Di seguito viene descritto il protocollo MBAP (Modbus Application Protocol).

Il protocollo MBAP (Modbus Application Protocol) è un protocollo di livello 7 che fornisce
comunicazione peer-to-peer tra controller logici (PLC) e altri nodi di una LAN.
L'implementazione corrente del controller Twido TWDLCAE40DRF trasporta il
protocollo MBAP tramite TCP/IP sulla rete Ethernet. Le transazioni del protocollo
Modbus sono tipiche coppie di messaggi richiesta-risposta. Un controller può
essere sia client che server a seconda se sta inviando una richiesta o rispondendo.

TWD USE 10AE 89

Comunicazioni

Comunicazioni tra TwidoSoft e il controller

In breve Ciascun controller Twido dispone sulla porta 1 di una presa terminale EIA RS-485
incorporata con alimentatore interno. La porta 1 deve essere utilizzata per la
comunicazione con il software di programmazione TwidoSoft.
Per questa connessione non è possibile utilizzare alcuna cartuccia o modulo di
comunicazione opzionale. Non è possibile utilizzare nemmeno i modem.
Esistono vari modi per collegare il PC alla porta 1 RS-485 del controller Twido.
z tramite cavo TSXPCX;
z tramite linea telefonica: connessione MODEM.

Inoltre il controller compatto TWDLCAE40DRF dispone di una porta di connessione

di rete Ethernet RJ-45 integrata che può essere usata per comunicare con il PC che
supporta Ethernet e che esegue il software di programmazione TwidoSoft.
Il PC che supporta Ethernet può comunicare in due modi con la porta RJ-45 del
controller Twido TWDLCAE40DRF:
z Per connessione diretta tramite un cavo incrociato Ethernet UTP Cat5 RJ45 (non
consigliato),
z Per connessione alla rete Ethernet tramite un cavo Ethernet SFTP Cat5 RJ45
disponibile dal catalogo Schneider Electric (riferimento: 490NTW000••).

ATTENZIONE
DANNI ALLE APPARECCHIATURE
TwidoSoft potrebbe non rilevare la disconnessione che si verifica spostando
fisicamente il cavo di comunicazione TSXPCX1031, o TSX PCX 3030 o Ethernet
da un controller a un altro controller. Per evitare questa condizione, usare
TwidoSoft per scollegarsi prima di spostare il cavo.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

90 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Collegamento La porta EIA RS-232C o USB sul personal computer è collegata alla porta 1 del
del cavo TSXPCX controller tramite il cavo di comunicazione multifunzione TSXPCX1031 o TSX PCX
3030. Questo cavo, che converte i segnali tra EIA RS-232 e EIA RS-485 per il TSX
PCX 1031 e tra USB ed EIA RS-485 per il TSX PCX 3030, è munito di un interruttore
a 4 posizioni per selezionare le diverse modalità operative. Le quattro posizioni
dell'interruttore sono "0-3" e l'impostazione corretta per la comunicazione tra
TwidoSoft e il controller Twido è la posizione 2.
Questa connessione è illustrata nel diagramma seguente.
Porta 1 Porta seriale PC
RS485 TSX PCX 1031 EIA RS-232

2
1 3
0

TSX PCX 3030 Porta USB PC

Nota: per questo cavo il segnale DPT sul pin 5 non è a 0V. Ciò indica al controller
che si tratta di una connessione TwidoSoft. Il segnale viene regolato internamente
per indicare al firmware che si tratta di una connessione TwidoSoft.

TWD USE 10AE 91

Comunicazioni

Pin di uscita dei La figura seguente mostra i pin di uscita di un connettore maschio mini DIN a 8 pin
connettori e di una morsettiera.
maschio e Mini DIN Morsettiera
femmina TWD NAC232D, TWD NAC485D TWD NAC485T
TWD NOZ485D, TWD NOZ232D TWD NOZ485T

A B SG

Pin Base RS485 Opzione RS485 RS232-C Pin RS485

1 D1 (A+) D1 (A+) RTS A D1 (A+)
2 D0 (B-) D0 (B-) DTR B D0 (B-)
3 NC NC TXD SG 0V
4 /DE NC RXD
5 /DPT NC DSR
6 NC NC GND
7 0V 0V GND
8 5V 5V 5V
Nota: consumo totale massimo per modalità
a 5V (pin 8): 180mA
La figura seguente mostra i pin di uscita di un connettore femmina SubD a 9 pin per
TSX PCX 1031.

Pin RS232
1 6 1 DCD
2 RX
3 TX
4 DTR
5 SG
9 6 NC
5 7 RTS
8 CTS
9 NC

92 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Connessione La connessione via modem (Vedi Comunicazioni tra TwidoSoft e un modem, p. 96)
tramite linea consente la programmazione e la comunicazione con un controller tramite linea
telefonica telefonica.
Il modem collegato al controller è un dispositivo di ricezione collegato alla porta 1
del controller. Il modem collegato al PC può essere interno o esterno, in questo caso
connesso tramite porta seriale COM.
Questa connessione è illustrata nel diagramma seguente.
Porta seriale PC
Porta 1
EIA RS-232
RS485

Modem
Modem
esterno
Linea telefonica

TSXPCX1031 posizione 2, connettore femmina

con inversione di Tx/Rx D-sub

Nota: è possibile collegare un solo modem alla porta 1 del controller.

Nota: Attenzione: non dimenticare di installare il software fornito con il modem, in

quanto TwidoSoft tiene conto solo dei modem installati.

TWD USE 10AE 93

Comunicazioni

Connessione di
rete Ethernet
Nota: sebbene la connessione diretta via cavo (tramite un cavo incrociato
Ethernet) sia supportata tra il controller Twido TWDLCAE40DRF e il PC che
esegue il software di programmazione TwidoSoft, non è un modo di connessione
consigliato. Si dovrebbe pertanto preferire una connessione tramite un hub/switch
di rete Ethernet.

La figura seguente mostra una connessione PC-Twido tramite un hub/switch di rete

Ethernet:

Twido TWDLCAE40DRF
Porta Ethernet RJ-45 Porta di rete Ethernet PC
Hub/Switch RJ-45
Ethernet

Cavo Ethernet SFTP Cat5 RJ45

Connettore maschio
Connettore maschio
RJ-45
RJ-45

Nota: il PC che esegue l'applicazione TwidoSoft deve supportare Ethernet.

Il controller Twido TWDLCAE40DRF dispone di un connettore RJ-45 per la

connessione di rete Ethernet 100 BASE-TX con negoziazione automatica. Supporta
velocità di rete di 100M bps e 10 Mbps.
La figura seguente mostra il connettore RJ-45 del controller Twido.

94 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Gli otto pin del connettore RJ-45 sono disposti verticalmente e numerati in ordine
dal basso verso l'alto. L'assegnazione dei pin del connettore RJ-45 è riportata nella
tabella seguente:
Assegnazione dei pin Funzione Polarità
8 NC
7 NC
6 RxD (-)
5 NC
4 NC
3 RxD (+)
2 TxD (-)
1 TxD (+)

Nota:
z Lo stesso connettore e la stessa assegnazione dei pin sono usati sia per la rete
10Base-T che per la rete 100Base-TX.
z Per la connessione del controller Twido a una rete 100Base-TX, è necessario
usare un cavo Ethernet che sia almeno di categoria 5.

TWD USE 10AE 95

Comunicazioni

Comunicazioni tra TwidoSoft e un modem

Generale È possibile collegare un PC che esegue Twidosoft a un controller Twido per

trasferire applicazioni, animare oggetti o eseguire comandi in modalità operatore. È
possibile inoltre collegare il controller Twido ad altri dispositivi, ad esempio un altro
controller Twido, per stabilire la comunicazione con il processo dell'applicazione.

Twido

TD
RDRTSDTR
DCD
PWR

WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C

TEL.LINE
POWER

Installazione del Tutti i modem che l'utente desidera utilizzare con Twidosoft devono essere installati
modem in ambiente Windows dal PC.
Per installare i modem in ambiente Windows, procedere come indicato dalla
documentazione di Windows.
Si tratta infatti di un'installazione indipendente da Twidosoft.

96 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Creazione della La connessione di comunicazione predefinita tra Twidosoft e il controller Twido

connessione avviene tramite una porta di comunicazione seriale, utilizzando il cavo TSX PCX
1031 e un adattatore null modem (vedere l'Appendice 1, p. 105).
Se un modem viene utilizzato per collegare il PC, è necessario specificarlo nel
software Twidosoft.
Per selezionare una connessione con Twidosoft, aprire il menu "File", "Preferenze".

Preferenze
Editor di programma di default Animazione List/Ladder OK
List Esadec
Annulla
Ladder Decimale
?
Informazioni Ladder Visualizza attributi
1 linea Simboli

3 linee (indirizzi E simboli) Indirizzi

3 linee (indirizzi O simboli)

Salvataggio automatico Messaggio salvataggio

Chiudi visualizzatore Ladder in Modifica rete Gestione delle connessioni

Visualizza Barra degli strumenti Connessione:
Convalida automatica linea COM1

Convalida automatica dell'Editor di configurazione

Questa schermata permette di selezionare una connessione o di gestire

connessioni, ad esempio per la creazione o la modifica.
Per utilizzare una connessione esistente, selezionarla tra quelle presenti nel menu
a discesa.
Per aggiungere, modificare o eliminare una connessione, fare clic una volta su
"Gestione delle connessioni". Viene visualizzata una finestra che riporta l'elenco
delle connessioni e le relative proprietà.

Gestione delle connessioni

Nome Tipo di connessione IP / Telefono P-Unit / Indirizzo Vel. baud Parità Bit di stop Timeout Break timeout
COM1 Seriale COM1 @ 19200 Nessuno 1 5000 20
TCPIP01 TCP/IP] 192.163.1.101 Diretto 3000 500
Modem1 MODEM: interno 0231858445 19200 Nessuno 1 5000 20

Aggiungi Modifica Elimina ? OK

TWD USE 10AE 97

Comunicazioni

In questo caso, sono elencate due porte seriali (Com1 e Com4) e una connessione
modem che utilizza un modello TOSHIBA V.90, configurato per comporre il numero:
0231858445 (chiamata nazionale).
Per poter eseguire la manutenzione dell'applicazione, è possibile modificare il nome
di ogni connessione, ad esclusione delle porte COM1 e COM4, il cui nome non è
modificabile.
Di seguito è descritto il modo per definire e selezionare la connessione che si
desidera utilizzare per collegare il PC a un modem.
Questa procedura, tuttavia, non esaurisce le operazioni necessarie per stabilire una
connessione globale tra il computer e il controller Twido.
La tappa successiva riguarda il controller Twido. Il controller Twido remoto deve
essere collegato a un modem.
Per poter stabilire una connessione, è necessario che tutti i modem vengano
inizializzati. Il controller Twido che utilizza un firmware di versione minima V2.0 è in
grado di inviare all'accensione una stringa adattata al modem, purché quest'ultimo
sia stato configurato nell'applicazione.

98 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Per configurare un modem in un controller Twido, procedere come segue:

del modem
TwidoSoft - nessuna intestazione
File Modifica Visualizza Strumenti Hardware Software Programma Controller Finestra ?

Visualizzatore in linguaggio Ladder

Nessuna intestazione
ABC %
%
TWDLMDA40DUK
Hardware RUNG 0 FINE PROGRAMMA
Porta 1: collegamento remoto, 1
Bus diModifica
espansione
impostazioni di Comm. del controller
SoftwareAggiungi controller remoto...
Costanti
Aggiungi un modem
D Costanti (KD)
Elimina...
F Costanti (KF)
12
3
Contatori

Dopo aver configurato il modem sulla porta 1, è necessario definirne le proprietà.

Fare clic con il pulsante destro del mouse sul modem per visualizzare il menu
contestuale che propone le azioni "Elimina" o "Proprietà". L'opzione Proprietà
permette di selezionare un modem noto, crearne uno nuovo o modificarne uno
esistente.

Nessuna intestazione
TWDLMDA40DUK
Hardware
Porta 1: collegamento remoto, 1
1: Modem
Elimina
Bus di espansione
Software Proprietà...
Costanti
D Costanti (KD)

Nota: per la gestione del modem, il controller Twido utilizza esclusivamente la

porta 1. Ciò significa che è possibile collegare un modem sulla porta 2 di
comunicazione ma, a differenza di quanto avviene se si utilizza la porta 1, in questo
caso è necessario eseguire manualmente tutte le modalità di funzionamento e la
sequenza di inizializzazione del modem.

TWD USE 10AE 99

Comunicazioni

Successivamente, selezionare "Proprietà":

Proprietà del modem
Modem
Modem generico ...
Comando Hayes d'inizializzazione
ATE0Q1

OK Annulla

A questo punto, è possibile selezionare un modem definito in precedenza oppure

crearne uno nuovo facendo clic sul pulsante "...".

Aggiungi/modifica un modem
Modem
Bourguébus

Comando Hayes d'inizializzazione

ATE0Q1 xxxxxxxxxx

OK Annulla

Attribuire un nome al nuovo profilo e completare il comando Hayes d'inizializzazione

come descritto nella documentazione del modem.
In questa immagine, "xxxxxx" rappresenta la sequenza di inizializzazione da
immettere per preparare il modem per la comunicazione, ovvero velocità in Baud,
parità, bit di stop e modalità di ricezione.
Per completare questa sequenza, consultare la documentazione del modem.
La lunghezza massima della stringa è di 127 caratteri.
Una volta terminata l'applicazione o almeno dopo aver completato la descrizione
della porta 1 di comunicazione, trasferire l'applicazione utilizzando una
"connessione punto-punto".
A questo punto, il controller Twido è pronto per essere collegato tramite i modem a
un PC che esegue Twidosoft.

100 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Sequenza di Una volta preparato Twidosoft e il controller Twido, stabilire la connessione

connessione procedendo come segue:
Passo Azione
1 Accendere il controller Twido e il modem.
2 Avviare il computer e lanciare Twidosoft.
3 Fare clic sul menu "Controller" e sull'opzione "Selezionare una connessione". Selezionare "Modem
utilizzato" (o il nome assegnato alla connessione modem utilizzata; vedere "Creazione di una connessione")
TwidoSoft - nessuna intestazione
File Modifica Visualizza Strumenti Hardware Software Programma Controller Finestra ?
Collega
Scollega
Seleziona una connessione COM1
Modifica configurazione modem... COM4
Verifica controller Modem
RUN
Arresto (STOP) Ctrl+F5
Init
Trasferimento PC => Controller…
Proteggi applicazione
Bilancio memoria
Backup…
Ripristina
Cancella…
Attiva o disattiva Ctrl+F7
4 Collegare TwidoSoft.

Nota: se si desidera utilizzare sempre la connessione modem, nel menu "File",

"Preferenze", selezionare "Modem utilizzato" (o il nome ad esso assegnato). In tal
modo Twidosoft memorizza la preferenza.

Modalità Il controller Twido invia la stringa di inizializzazione al modem collegato sotto

operative tensione. Quando un modem è configurato nell'applicazione Twido, il controller invia
prima di tutto un comando "FF" per rilevare se il modem è collegato. Se riceve
risposta, il controller invia la stringa di inizializzazione.

TWD USE 10AE 101

Comunicazioni

Chiamate Se la comunicazione con il controller Twido avviene all'interno dell'azienda, è

interne, esterne e possibile utilizzare solo il numero dell'interno da chiamare, ad esempio: 8445
internazionali
Gestione delle connessioni
Nome Tipo di connessione IP / Telefono P-Unit / Indirizzo Vel. baud Parità Bit di stop Timeout Break timeout
COM1 Seriale COM1 @ 19200 Nessuno 1 5000 20
TCPIP01 TCP/IP] 192.163.1.101 Diretto 3000 500
Modem1 MODEM: interno 8445 19200 Nessuno 1 5000 20

Aggiungi Modifica Elimina ? OK

Se per chiamare i numeri esterni all'azienda si utilizza un centralino che richiede

l'uso di "0" o di "9" prima del numero di telefono, utilizzare la seguente sintassi:
0,0231858445 oppure 9,0231858445
Gestione delle connessioni
Nome Tipo di connessione IP / Telefono P-Unit / Indirizzo Vel. baud Parità Bit di stop Timeout Break timeout
COM1 Seriale COM1 @ 19200 Nessuno 1 5000 20
TCPIP01 TCP/IP] 192.163.1.101 Diretto 3000 500
Modem1 MODEM: interno 0,0231858445 19200 Nessuno 1 5000 20

Aggiungi Modifica Elimina ? OK

Per le chiamate internazionali, la sintassi è la seguente: +19788699001, ad

esempio. Se si utilizza un centralino: 0,+ 19788699001
Gestione delle connessioni
Nome Tipo di connessione IP / Telefono
P-Unit / Indirizzo Vel. baud Parità Bit di stop Timeout Break timeout
COM1 Seriale COM1 @ 19200 Nessuno 1 5000 20
TCPIP01 TCP/IP] 192.163.1.101 Diretto 3000 500
Modem1 MODEM: interno 0,+19788699001 19200 Nessuno 1 5000 20

Aggiungi Modifica Elimina ? OK

102 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Domande Quando la comunicazione è stabilita solo da alcuni minuti, è possibile che si

frequenti verifichino errori di comunicazione. In questo caso, occorre regolare i parametri di
comunicazione.
Per comunicare tramite le porte seriali o i modem interni, Twidosoft utilizza un driver
Modbus. Una volta che la comunicazione è iniziata, il driver viene visualizzato nella
barra degli strumenti. Fare doppio clic sull'icona del driver per visualizzare la
finestra. A questo punto, è possibile accedere ai parametri del driver Modbus. La
scheda "Runtime" visualizza le informazioni riguardanti i frame scambiati con il
controller remoto.
Se il "Numero di timeout" aumenta o è diverso da 0, modificarne il valore con
l'opzione "Gestione delle connessioni", accessibile da Twidosoft selezionando il
menu "File", "Gestione delle connessioni". Fare clic sul campo "Timeout" e quindi
sul pulsante di modifica e immettere un valore più elevato. Il valore predefinito è
"5000", in millesimi di secondi.
Provare nuovamente la connessione. Regolare il valore in modo che la connessione
risulti stabile.
MODBUS Driver - MODBUS01

Configurazione Runtime Debug About

Communication
Mode RTU
Connections 1
Frames Sent 17
Bytes Sent 158
Frames Received 17
Bytes Received 404
Number of Timeouts 0
Checksum Errors 0

Reset

Hide

TWD USE 10AE 103

Comunicazioni

Esempi z Esempio 1: Twidosoft collegato a TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE).

z PC: Toshiba Portege 3490CT con Windows 98,
z Modem (interno al PC): Modem interno Toshiba V.90,
z Controller Twido: TWD LMDA 20DRT Versione 2.0,
z Modem (collegato a Twido): tipo Westermo TD-33/V.90 codice di riferimento
SR1 MOD01 disponibile nel nuovo catalogo Twido (settembre 03) (vedere
l'Appendice 2, p. 106),
Solo per i clienti del Nord America: In quest'area è disponibile il modem TD-
33/V.90 US,
z Cavo: TSX PCX 1031 collegato alla porta 1 di comunicazione Twido e un
adattatore: 9 pin maschio/9 pin maschio per incrociare Rx e Tx durante la
connessione tra il modem Westermo e il controller Twido (vedere l'Appendice
1, p. 105). È possibile anche utilizzare il cavo TSX PCX 1130 (conversione
RS485/232 e incrocio Rx/Tx).

Toshiba Portege
3490CT Cavo:
Modem integrato TSX PCX 1031

Adattatore
null modem
TDRD
RTS
DTR
DCD
PWR

WESTERMO
TD-33
Westermo TD-33
SR1 MOD01
V24/RS-232-C

TEL.LINE
POWER

Come prima verifica, utilizzare 2 linee telefoniche analogiche interne all'azienda,

senza utilizzare il numero di telefono completo ma solo l'interno. È per questo che
vi sono solo 4 cifre per il numero di telefono del modem Toshiba V.90 interno.
Per questo test, i parametri di connessione (Twidosoft menu "Preferenze",
"Gestione delle connessioni") erano impostati sui valori predefiniti, cioè timeout =
5000 e timeout interruzione = 20.

z Esempio 2: Twidosoft collegato a TWD LMDA 20DRT (Windows XP Pro)

z PC: Compaq Pentium 4, 2,4 GHz,
z Modem: modem Lucent Win, bus PCI,
z Controller Twido: TWD LMDA 20DRT Versione 2.0,
z Modem (collegato a Twido): tipo WESTERMO TD-33/V.90 codice di
riferimento SR1 MOD01 disponibile nel nuovo catalogo Twido (settembre 03)
(vedere l'Appendice 2, p. 106),
Solo per i clienti del Nord America: In quest'area è disponibile il modem TD-
33/V.90 US,

104 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

z Cavo: TSX PCX 1031 collegato alla porta 1 di comunicazione Twido e un

adattatore: 9 pin maschio/9 pin maschio per incrociare Rx e Tx durante la
connessione tra il modem Westermo e il controller Twido (vedere l'Appendice
1, p. 105). È possibile anche utilizzare il cavo TSX PCX 1130 (conversione
RS485/232 e incrocio Rx/Tx).

Compaq 2.4 GHz

Lucent con modem Cavo:
TSX PCX 1031

Adattatore
null modem
TD
RDRTSDTR
DCD
PWR

WESTERMO
TD-33
Westermo TD-33
SR1 MOD01
V24/RS-232-C

TEL.LINE
POWER

Per questa verifica, utilizzare due linee telefoniche analogiche interne all'azienda,
senza utilizzare il numero di telefono completo ma solo l'interno. È per questo che
vi sono solo 4 cifre per il numero di telefono del modem Toshiba V.90 interno.
Per questo test, i parametri di connessione (Twidosoft menu "Preferenze",
"Gestione delle connessioni") erano impostati sui valori predefiniti, cioè timeout =
5000 e timeout interruzione = 20.

Appendice 1 Adattatore per null modem per cavo TSX PCX 1031 e modem Westermo TD-33:
5

1
9

6
6

9
1

TWD USE 10AE 105

Comunicazioni

Appendice 2 Modem Westermo TD-33, codice di riferimento Schneider SR1 MOD01(1). Questo
modem gestisce quattro microinterruttori DIP che devono tutti trovarsi su OFF:

Impostazioni di fabbrica
ON
Usa configurazione memorizzata (velocità e formato, ecc)
Disabilita DTR Hotcall, Auto Band
1 2 3 4

Nota:
1. Alcuni prodotti potrebbero non essere compatibili e/o disponibili in tutte le aree.
Per conoscere la disponibilità, contattare il distributore locale Schneider.

106 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Appendice 3 Modem Wavecom WMOD2B, codice di riferimento Schneider SR1 MOD02(1) dual
band (900/1800Hz):

Nota:
1. Alcuni prodotti potrebbero non essere compatibili e/o disponibili in tutte le aree.
Per conoscere la disponibilità, contattare il distributore locale Schneider.

Appendice 4 Codici di riferimento dei prodotti utilizzati in questo documento:

z Prodotto Twido: TWD LMDA 20DRT,
z Software Twidosoft: TWD SPU 1002 V10M,
z Cavo TSX PCX 1031,
z Cavo TSX PCX 1130,
z Modem RTU: Westermo TD-33/V90 SR1 MOD01 ,
(1)
(1)
z Modem GSM: Wavecom WMOD2B SR1 MOD02 .

Nota:
1. Alcuni prodotti potrebbero non essere compatibili e/o disponibili in tutte le aree.
Per conoscere la disponibilità, contattare il distributore locale Schneider.

TWD USE 10AE 107

Comunicazioni

Comunicazioni in collegamento remoto

Introduzione Il collegamento remoto è costituito da un bus master/slave ad alta velocità

progettato per assicurare lo scambio di una piccola quantità di dati tra il controller
master e un massimo di sette controller remoti (slave). I dati dell'applicazione o i dati
di I/O vengono trasferiti in base alla configurazione dei controller remoti. È possibile
combinare vari tipi di controller remoti. Alcuni possono essere controller di I/O
remoti, altri controller di estensione.

Nota: il controller master contiene informazioni che riguardano l’indirizzo di un I/O

remoto, ma non sa a quale specifico controller corrisponda questo indirizzo.
Pertanto, il master non può confermare che tutti gli I/O remoti utilizzati
nell’applicazione utente esistano veramente. Verificare con attenzione che questi
I/O remoti siano realmente presenti.

Nota: il bus degli I/O remoti e il protocollo utilizzati sono proprietari e non è
possibile inserire in rete dispositivi di terze parti.

ATTENZIONE
FUNZIONAMENTO NON PREVISTO DI APPARECCHIATURE
z Verificare che esista un unico controller master su un collegamento remoto e
che ciascun slave abbia un indirizzo univoco. La mancata osservanza di questa
precauzione può modificare i dati o produrre risultati imprevisti o ambigui.
z Accertarsi che tutti gli slave abbiano un indirizzo univoco. Due slave non
possono avere lo stesso indirizzo. La mancata osservanza di questa
precauzione può modificare i dati o produrre risultati imprevisti o ambigui.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

Nota: il collegamento remoto richiede una connessione EIA RS-485 e può essere
eseguito solo su una porta di comunicazione alla volta.

108 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Il collegamento remoto deve utilizzare una porta EIA RS-485 con almeno 3 fili. È
hardware possibile configurarlo in modo da utilizzare la prima porta o la seconda porta
opzionale.

Nota: è possibile configurare come collegamento remoto solo una porta di

comunicazione alla volta.

La tabella seguente elenca le periferiche che possono essere utilizzate:

Controller Porta Specifiche tecniche
TWDLC•A10/16/24DRF, 1 Controller di base dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore mini DIN.
TWDLCA•40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ485D 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore
mini DIN.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del
pannello visualizzatore.
TWDNOZ485T 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA RS-485 a 3 fili con morsettiera.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del
pannello visualizzatore.
TWDNAC485D 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA RS-485 a 3 fili con connettore
mini DIN.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDNAC485T 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA 485 RS a 3 fili con morsettiera.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDXCPODM 2 Modulo di espansione dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore mini
DIN o di una porta EIA RS-485 a 3 fili con morsetto.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di comunicazione di
espansione.

Nota: la verifica della presenza della porta 2 e della relativa configurazione (RS232
o RS485) è eseguita solo durante la messa sotto tensione o la reinizializzazione
con il firmware del controller.

TWD USE 10AE 109

Comunicazioni

Collegamento
dei cavi a
Nota: il segnale DPT sul pin 5 deve essere collegato allo 0V sul pin 7 per poter
ciascuna
segnalare l'uso delle comunicazioni in collegamento remoto. Se questo segnale
periferica
non è collegato alla messa a terra, il controller Twido master o slave passerà
automaticamente in una modalità in cui vengono effettuati tentativi di
comunicazione con TwidoSoft.

Nota: Il collegamento DPT a 0V è necessario solo se si è collegati a un controller

della base sulla porta 1.

Le connessioni dei cavi a ciascuna periferica sono illustrate di seguito.

Connessione mini DIN

Controller Dispositivo Dispositivo

Twido remoto ... remoto
D1(A+) D0(B-) 0V DPT D1(A+) D0(B-) 0V DPT D1(A+) D0(B-) 0V DPT
1 2 7 5

Connessione morsettiera

Controller Controller Controller

remoto master remoto
A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V
A B SG

110 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Sul collegamento remoto deve essere definito un solo controller master. Inoltre,
software ciascun controller remoto deve mantenere un indirizzo slave univoco. Più master o
slave che utilizzano gli stessi indirizzi possono danneggiare le trasmissioni o creare
ambiguità.

ATTENZIONE
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELLE APPARECCHIATURE
Verificare che esista un unico controller master su un collegamento remoto e che
ciascun slave abbia un indirizzo univoco. La mancata osservanza di questa
precauzione può modificare i dati o produrre risultati imprevisti o ambigui.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

Configurazione Il controller master viene configurato utilizzando TwidoSoft per gestire una rete di
del controller collegamenti remoti di un massimo di sette controller remoti. Questi sette controller
master remoti possono essere configurati come I/O remoti oppure come controller di
estensione. L'indirizzo del master configurato utilizzando TwidoSoft corrisponde
all'indirizzo 0.
Per configurare un controller master, occorre configurare con TwidoSoft la porta 1
o 2 a collegamento remoto e scegliere l'indirizzo 0 (Master).
Quindi, nella finestra "Aggiungi Controller remoto", determinare i controller slave, sia
come I/O remoti, sia come controller di estensione nonché il loro indirizzo.

Configurazione Per la configurazione di un controller master, occorre configurare con TwidoSoft la

del controller porta 1 o 2 a collegamento remoto e/o assegnare un indirizzo compreso tra 1 e 7.
remoto La tabella di seguito riepiloga le differenze e le restrizioni di ciascun tipo di
configurazione di controller remoto:
Tipo Programma applicativo Accesso ai dati
I/O remoti No %I e %Q

Neanche una semplice istruzione "END" Sul controller remoto è accessibile solo l'I/O locale
La modalità RUN dipende da quella del master. (e non i relativi I/O di espansione).
Controller peer Sì %INW e %QNW
(di estensione)
La modalità Run è indipendente da quella del Da e verso ciascun controller di estensione è
master. possibile trasmettere un massimo di 4 parole
d'ingresso e 4 parole d'uscita

TWD USE 10AE 111

Comunicazioni

Sincroniz- Il ciclo di aggiornamento del collegamento remoto non è sincronizzato con la

zazione della scansione del controller master. La comunicazione con i controller remoti è gestita
scansione del tramite interrupt e avviene come task in background in parallelo con l'esecuzione
controller della scansione del controller master. Alla fine del ciclo di scansione, i valori più
remoto aggiornati vengono letti nei dati dell'applicazione da utilizzare per la successiva
esecuzione del programma. Questa elaborazione è uguale sia per i controller di I/O
remoti sia per i controller di estensione.
Tutti i controller possono verificare l'attività del collegamento generale utilizzando il
bit di sistema %S111 ma per ottenere la sincronizzazione, un master o un controller
di estensione devono utilizzare il bit di sistema %S110. Questo bit viene impostato
a 1 dopo che si è verificato un ciclo di aggiornamento completo. Il programma
applicativo azzera il valore del bit.
Il master può abilitare o disabilitare il collegamento remoto utilizzando il bit di
sistema %S112. I controller possono verificare la configurazione e il funzionamento
corretti del collegamento remoto utilizzando %S113. Il segnale DPT sulla porta 1,
utilizzato per stabilire se TwidoSoft è collegato, viene rilevato e riportato su %S100.
La tabella seguente riepiloga questi dati:
Bit di sistema Stato Indicazione
%S100 0 master/slave: DPT non attivo (il cavo TwidoSoft NON è collegato)
1 master/slave: DPT attivo (il cavo TwidoSoft è collegato)
%S110 0 master/slave: azzerato dall'applicazione
1 master: tutti gli scambi a collegamento remoto sono stati completati (solo I/O remoti)
slave: scambio con il master completato
%S111 0 master: scambio di collegamento remoto singolo eseguito
slave: scambio di collegamento remoto singolo rilevato
1 master: scambio di collegamento remoto singolo in corso
slave: scambio di collegamento remoto singolo rilevato
%S112 0 master: collegamento remoto disabilitato
1 master: collegamento remoto abilitato
%S113 0 master/slave: configurazione/funzionamento collegamento remoto corretta
1 master: configurazione/funzionamento collegamento remoto errata
slave: funzionamento collegamento remoto errato

Riavvio del Se un controller master viene riavviato, si verifica uno dei seguenti eventi:
controller master z Un avvio a freddo (%S0 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
z Un avvio a caldo (%S1 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
z In modalità Stop, il master continua a comunicare con gli slave.

112 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Riavvio del Se un controller slave viene riavviato, si verifica uno dei seguenti eventi:
controller slave z Un avvio a freddo (%S0 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
z Un avvio a caldo (%S1 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
z In modalità Stop, lo slave continua a comunicare con il master. Se il master è in
stato di Stop:
z Agli I/O remoti viene applicato lo stato di Stop.
z Il controller di estensione continua nello stato corrente.

Stop del Quando il controller master passa in modalità Stop, tutte le periferiche slave
controller master continuano a comunicare con il master. Quando il master indica la richiesta di uno
Stop, il controller I/O remoto entra in Stop ma i controller di estensione continuano
nello stato Run o Stop corrente.

Accesso ai dati I/ Il controller remoto configurato come I/O remoto non possiede né esegue il proprio
O remoti programma applicativo. Gli ingressi e le uscite digitali base del controller remoto
sono una semplice estensione di quelli del controller master. L'applicazione deve
usare solo il meccanismo di indirizzamento a tre cifre completo fornito.

Nota: il numero di modulo è sempre zero per gli I/O remoti.

Illustrazione

Indirizzo controller remoto

Numero modulare
Numero di canale

%Q2.0.2
%I7.0.4
Per la comunicazione con gli I/O remoti, il controller master utilizza la classificazione
standard di ingresso e uscita %I e %Q. Per accedere al terzo bit di uscita dell'I/O
remoto configurato all'indirizzo 2, si utilizza l'istruzione %Q2.0.2. Analogamente, per
leggere il quinto bit di ingresso degli I/O remoti configurati all'indirizzo 7, si utilizza
l'istruzione %I7.0.4.

Nota: l'accesso del master è limitato all'I/O digitale che fa parte dell'I/O locale del
remoto. Non è possibile trasferire alcun I/O analogico o di espansione, a meno che
non si utilizzino comunicazioni peer.

TWD USE 10AE 113

Comunicazioni

Illustrazione

Collegamento remoto

Controller master I/O remoti I/O remoti

Indirizzo 0 Indirizzo 2 Indirizzo 4

%I2.0.0 %I0.0.0
... ...
%I2.0.23 %I0.0.23

%Q2.0.0 %Q0.0.0
... ...
%Q2.0.15 %Q0.0.15

%I4.0.0 %I0.0.0
... ...
%I4.0.23 %I0.0.23

%Q4.0.0 %Q0.0.0
... ...
%Q4.0.15 %Q0.0.15

114 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Accesso ai dati Per comunicare con controller di estensione, il master utilizza le parole di rete %INW
del controller di e %QNW per scambiare i dati. Per accedere ad ogni controller di estensione sulla
estensione rete si utilizza il relativo indirizzo remoto "j" utilizzando le parole %INWj.k e
%QNWj.k. Ciascun controller di estensione sulla rete utilizza le parole da %INW0.0
a %INW0.3 e da %QNW0.0 a %QNW0.3 per accedere ai dati sul master. Le parole
di rete sono aggiornate automaticamente quando i controller si trovano in modalità
Run o Stop.
L'esempio che segue illustra lo scambio di un master con due controller di
estensione configurati.
Collegamento remoto

Controller master Controller peer Controller peer

Indirizzo 0 Indirizzo 1 Indirizzo 3

%INW1.0 %QNW0.0
... ...
%INW1.3 %QNW0.3

%QNW1.0 %INW0.0
... ...
%QNW1.3 %IWN0.3
%QNW0.0
%INW3.0 ...
... %QNW0.3
%INW3.3

%INW0.0
%QNW3.0
...
...
%INW0.3
%QNW3.3

Il collegamento remoto non prevede lo scambio di messaggi peer-to-peer. È

possibile utilizzare i programmi d'applicazione del master per gestire le parole di rete
per trasferire le informazioni tra i controller remoti utilizzando il master come bridge.

TWD USE 10AE 115

Comunicazioni

Informazioni di Oltre ai bit di sistema descritti in precedenza, il master mantiene lo stato sulla
stato presenza e sulla configurazione dei controller remoti. Ciò avviene nelle parole di
sistema. Il controller remoto o il controller master possono ottenere il valore
dell'ultimo errore verificatosi durante la comunicazione sul collegamento remoto
nella parola di sistema %SW112.

Parole di Utilizzo
sistema
%SW111 Stato del collegamento remoto: due bit per ciascun controller remoto (solo
master)
x0-6 0 - Controller remoto 1-7 non presente
1 - Controller remoto 1-7 presente
x8-14 0 - I/O remoti rilevati sul controller remoto 1-7
1 – Controller di estensione rilevato sul controller remoto 1-7
%SW112 Codice di errore per configurazione/funzionamento collegamento remoto
0 – Operazioni riuscite
1 – Timeout scaduto (slave)
2 – Rilevato errore di checksum (slave)
3 – Mancata corrispondenza della configurazione (slave)
%SW113 Configurazione del collegamento remoto: due bit per ciascun controller remoto
(solo master)
x0-6 0 - Controller remoto 1-7 non configurato
1 - Controller remoto 1-7 configurato
x8-14 0 - I/O remoti configurati come controller remoto 1-7
1 - Controller di estensione configurato come controller remoto 1-7

116 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Esempio di Per configurare un collegamento remoto è necessario:

collegamento 1. Configurare l'hardware.
remoto 2. Collegare i controller.
3. Collegare il cavo di comunicazione tra il PC e i controller.
4. Configurare il software.
5. Scrivere un'applicazione.
I diagrammi che seguono spiegano l'uso del collegamento remoto con gli I/O remoti
e un controller di estensione.
Fase 1: Configurare l'hardware:
I0.0

I0.1
Controller master I/O remoti Controller peer
Q0.0

Q0.1

La configurazione hardware è costituita da tre controller di base di qualsiasi tipo. La

porta 1 viene utilizzata in base a due tipi di comunicazione. Una modalità consiste
nel configurare e trasferire il programma applicativo con TwidoSoft. La seconda
modalità è destinata alla rete di collegamenti remoti. Se disponibile, è possibile
utilizzare una porta 2 opzionale su uno dei controller, ma ogni controller supporta
solo un collegamento remoto singolo.

Nota: In questo esempio, i primi due ingressi sugli I/O remoti sono cablati sulle due
prime uscite.

Fase 2: Cablaggi controller

Connessione mini DIN

Controller Controller remoto Controller peer

master Indirizzo 1 ... Indirizzo 2
A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT
1 2 7 5

Connessione morsettiera

Controller Controller remoto Controller peer

master Indirizzo 1 ... Indirizzo 2
A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V
A B SG

TWD USE 10AE 117

Comunicazioni

Collegare insieme i cavi di segnale A(+) e B(-). Su ciascun controller, il segnale DPT
è collegato a terra. Anche se il collegamento a terra del segnale non è richiesto per
l'uso con un collegamento remoto sulla porta 2 (cartuccia o modulo di
comunicazione opzionale), adottarlo è una buona prassi.

Fase 3: Collegare il cavo di comunicazione tra il PC e i controller:

Controller Controller Porta seriale PC
master I/O remoti peer TSX PCX 1031 EIA RS-232
2
1 3
0

TSX PCX 3030 Porta USB

Il cavo di programmazione multifunzione TSX PCX 1031 o TSX PCX 3030 viene
utilizzato per comunicare con ciascuno dei tre controller di base. Verificare che il
cavo si trovi sulla posizione 2 dell'interruttore. Per programmare ciascun controller,
è necessario predisporre una comunicazione punto-punto con ogni controller. Per
stabilire tale comunicazione: effettuare il collegamento alla porta 1 del primo
controller, trasferire i dati di configurazione e dell'applicazione e impostare il
controller sullo stato Run. Ripetere la procedura per ciascun controller.

Nota: Il cavo deve essere spostato dopo ogni configurazione del controller e
trasferimento dell'applicazione.

Fase 4: Configurazione del software:

Ciascuno dei tre controller utilizza TwidoSoft per creare una configurazione e, se
necessario, il programma applicativo.
Per il controller master, modificare la configurazione di comunicazione del controller
per impostare il protocollo su "collegamento remoto" e l'indirizzo su "0 (Master)".

Impostazione delle comunic. del controller

Tipo: Collegamento remoto
Indirizzo: 0 (Master)

Configurare il controller remoto sul master aggiungendo un "I/O remoto" all'indirizzo

"1" e un "Controller di estensione" all'indirizzo "2".

Aggiungi controller remoti

Uso controller: I/O remoti

Indirizzo remoto: 1

Uso controller: controller peer

Indirizzo remoto: 2

118 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Per il controller configurato come I/O remoto, verificare che la configurazione di

comunicazione del controller sia impostata su "Collegamento remoto" e l'indirizzo
sia impostato a "1".
Impostazione delle comunic. del controller
Tipo: Collegamento remoto
Indirizzo: 1

Per il controller configurato come estensione, verificare che la configurazione di

comunicazione del controller sia impostata su "Collegamento remoto" e l'indirizzo
sia impostato a "2".
Impostazione delle comunic. del controller
Tipo: Collegamento remoto
Indirizzo: 2

Fase 5: Scrittura delle applicazioni:

Per il controller master, scrivere il seguente programma applicativo:
LD 1

[%MW0 := %MW0 +1]

[%QNW2.0 := %MW0]
[%MW1 := %INW2.0]

LD %I0.0
ST %Q1.00.0
LD %I1.0.0
ST %Q0.0

LD %I0.1
ST %Q1.0.1
LD %I1.0.1
ST %Q0.1

Per il controller configurato come I/O remoto, non scrivere alcun programma
applicativo.
Per il controller configurato come estensione, scrivere la seguente applicazione:
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]

In questo esempio, l'applicazione master incrementa una parola di memoria interna e la

comunica al controller di estensione utilizzando una sola parola di rete. Il controller di
estensione assume la parola ricevuta dal master e la ritrasmette. Nel master, questa
trasmissione viene ricevuta e memorizzata da una parola di memoria diversa.
Per la comunicazione con il controller I/O remoto, il master invia gli ingressi locali alle uscite
dell'I/O remoto. Con il cablaggio di I/O esterno dell'I/O remoto, i segnali vengono restituiti e
ripristinati dal master.

TWD USE 10AE 119

Comunicazioni

Comunicazioni ASCII

Introduzione Il protocollo ASCII fornisce ai controller Twido un semplice protocollo di modalità

carattere half-duplex per trasmettere e/o ricevere dati con una sola periferica.
Questo protocollo è supportato utilizzando l'istruzione EXCHx e gestito tramite il
blocco funzione %MSGx.
Quando si utilizza il protocollo ASCII, sono disponibili i tre tipi di comunicazione
seguenti:
z Sola trasmissione
z Trasmissione/Ricezione
z Sola ricezione
La dimensione massima dei pacchetti di dati trasmessi e/o ricevuti utilizzando
l'istruzione EXCHx è di 256 byte.

Configurazione Un collegamento ASCII (vedere i bit di sistema %S103 e %S104 (Vedi Bit di sistema
hardware (%S), p. 604)) può essere stabilito sulla porta EIA RS-232 o EIA RS-485 e può
essere eseguito al massimo su due porte di comunicazione alla volta.
La tabella seguente elenca le periferiche che possono essere utilizzate:
Controller Porta Specifiche tecniche
TWDLC•A10/16/24DRF, 1 Controller di base dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore mini DIN.
TWDLCA•40DRF,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ232D 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA RS-232 a 3 fili con connettore
mini DIN.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del
pannello visualizzatore.
TWDNOZ485D 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore
mini DIN.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del
pannello visualizzatore.
TWDNOZ485T 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA RS-485 a 3 fili con morsettiera.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del
pannello visualizzatore.
TWDNAC232D 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA RS-232 a 3 fili con connettore
mini DIN.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.

120 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Controller Porta Specifiche tecniche

TWDNAC485D 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA RS-485 a 3 fili con connettore
mini DIN.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDNAC485T 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA 485 RS a 3 fili con morsettiera.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDXCPODM 2 Modulo di espansione del pannello visualizzatore dotato di una porta EIA RS-232
a tre fili con un connettore mini DIN, di una porta EIA RS-485 a 3 fili con un
connettore mini DIN e di una porta EIA RS-485 a 3 fili con una morsettiera.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo
modulo è collegato, il controller non può avere un modulo di comunicazione di
espansione.

Nota: la verifica della presenza della porta 2 e della relativa configurazione (RS232
o RS485) viene eseguita solo durante la messa sotto tensione o la
reinizializzazione con il firmware del controller.

TWD USE 10AE 121

Comunicazioni

Cablaggio Di seguito sono illustrate le connessioni del cablaggio nominale per le porte di tipo
nominale EIA RS-232 e EIA RS-485.

Nota: Se si utilizza la porta 1 sul controller Twido, il segnale DPT sul pin 5 deve
essere collegato a 0V sul pin 7. Per il controller Twido, questo significa che le
comunicazioni mediante la porta 1 sono in formato ASCII e non nel protocollo
utilizzato per comunicare con il software TwidoSoft.

Le connessioni dei cavi a ciascuna periferica sono illustrate di seguito.

Connessione mini DIN
Cavo EIA RS-232

Controller Periferica
Twido remota
TXD RXD GND TXD RXD GND
3 4 7

Cavo EIA RS-485

Controller master Periferica Periferica

Twido remota ... remota
D1(A+) D0(B-) GND DPT D1(A+) D0(B-) GND D1(A+) D0(B-) GND
1 2 7 5

Connessione morsettiera

Controller Periferica Periferica

master remota remota
A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V
A B SG

Configurazione Per configurare il controller in modo che utilizzi una connessione seriale per inviare
software e ricevere caratteri utilizzando il protocollo ASCII, è necessario:
Passo Descrizione
1 Configurare la porta seriale per il protocollo ASCII utilizzando TwidoSoft.
2 Creare nell'applicazione una tabella di trasmissione/ricezione utilizzata
dall'istruzione EXCHx.

122 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Un controller Twido può utilizzare la propria porta principale 1 o una porta 2
della porta configurata opzionale per il protocollo ASCII. Per configurare una porta seriale per
il protocollo ASCII:
Passo Azione
1 Definire tutti i moduli o le schede di comunicazione supplementari configurati sulla base.
2 Nel browser dell'applicazione, fare clic con il pulsante destro del mouse sulla porta
e selezionare Modifica impostazioni di Com. del Controller...
Risultato: viene visualizzata la seguente finestra.

Impostazione delle comunicazioni Controller

Porta 1 Porta 2 OK

Protocollo
Annulla

Tipo: ASCII
?

Indirizzo:

Impostazioni

Velocità: 19200

Bit di dati: 8

Parità: Nessuna

Bit di stop: 1

Timeout risposta: 1 x 100 ms

Ritardo tra frame: ms

Avanzate...

3 Selezionare il tipo di porta seriale ASCII nella casella di riepilogo Tipo protocollo.
4 Impostare i parametri di comunicazione associati.
5 Fare clic sul pulsante Avanzate per impostare i parametri avanzati.

TWD USE 10AE 123

Comunicazioni

Configurazione Le dimensioni massime dei pacchetti dati trasmessi o ricevuti sono di 256 byte. La
della tabella di tabella delle parole associata all'istruzione EXCHx è composta dalle tabelle di
trasmissione e controllo di trasmissione e ricezione.
ricezione per la
Byte più significativo Byte meno significativo
modalità ASCII
Tabella di controllo Comando Lunghezza (trasmissione/ricezione)
Riservato (0) Riservato (0)
Tabella di trasmissione Trasmesso byte 1 Trasmesso byte 2
...
...
Trasmesso byte n
Trasmesso byte n+1
Tabella di ricezione Ricevuto byte 1 Ricevuto byte 2
...
...
Ricevuto byte p
Ricevuto byte p+1

Tabella di Il byte Lunghezza contiene la lunghezza della tabella di trasmissione in byte (250
controllo max), che viene sovrascritta dal numero di caratteri ricevuti alla fine della ricezione,
se questa è richiesta.
Il byte Comando deve contenere uno dei seguenti elementi:
z 0: Sola trasmissione
z 1: Trasmissione/Ricezione
z 2: Sola ricezione

124 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Tabelle di In modalità di sola trasmissione, le tabelle di controllo e trasmissione vengono

trasmissione/ completate prima dell'esecuzione dell'istruzione EXCHx e possono essere di tipo
ricezione %KW o %MW. Nessuno spazio è richiesto per la ricezione dei caratteri in modalità
di sola trasmissione. Dopo aver trasmesso tutti i byte, %MSGx.D viene impostato
a 1 ed è possibile eseguire una nuova istruzione EXCHx.
In modalità di trasmissione/ricezione, le tabelle di controllo e trasmissione vengono
completate prima dell'esecuzione dell'istruzione EXCHx e devono essere di tipo
%MW. Al termine della tabella di trasmissione sono richiesti fino a 256 byte di spazio
per la ricezione. Una volta che sono stati trasmessi tutti i byte, il controller Twido
passa alla modalità di ricezione e attende di ricevere i byte.
In modalità di sola ricezione, la tabella di controllo viene completata prima
dell'esecuzione dell'istruzione EXCHx e deve essere di tipo %MW. Al termine della
tabella di controllo sono richiesti fino a 256 byte di spazio per la ricezione. Il controller
Twido entra immediatamente in modalità di ricezione e attende di ricevere i byte.
La ricezione si conclude quando viene ricevuto il byte di chiusura del pacchetto dati
o quando la tabella di ricezione è piena. In questo caso compare un errore di
overflow della tabella di ricezione nelle parole %SW63 e %SW64. Se viene
configurato un timeout diverso da zero, la ricezione si conclude al completamento
del timeout. Se si seleziona un valore di timeout uguale a zero, non vi sarà alcun
timeout di ricezione. Quindi, per interrompere la ricezione, occorre attivare l'ingresso
%MSGx.R.

Scambio di Per la comunicazione, il linguaggio offre due funzionalità:

messaggi z Istruzione EXCHx: per trasmettere/ricevere messaggi.
z Blocco funzione %MSGx: per controllare gli scambi di messaggi.
Il controller Twido utilizza il protocollo configurato per la porta specifica durante
l'elaborazione di un'istruzione EXCHx.

Nota: ogni porta di comunicazione può essere configurata per protocolli diversi o
per lo stesso protocollo. È possibile accedere all'istruzione EXCHx o al blocco
funzione %MSGx per ciascuna porta di comunicazione aggiungendo il numero di
porta (1 o 2).

TWD USE 10AE 125

Comunicazioni

Istruzione L'istruzione EXCHx consente a un controller Twido di inviare e/o ricevere

EXCHx informazioni da periferiche ASCII. L'utente definisce una tabella di parole (%MWi:L
o %KWi:L) contenente le informazioni di controllo oltre ai dati da inviare e/o ricevere
(fino a 256 byte in trasmissione e/o ricezione). Il formato della tabella di parole è
stato descritto in precedenza.
Uno scambio di messaggi viene eseguito utilizzando l'istruzione EXCHx.
Sintassi: [EXCHx %MWi:L]
dove: x = numero della porta (1 o 2)
L = numero di parole della tabella delle parole di comando della tabella
di trasmissione e ricezione

Il controller Twido deve concludere lo scambio relativo alla prima istruzione EXCHx
prima di poter avviare una seconda istruzione di scambio. Nel caso di invio di più
messaggi, utilizzare il blocco funzione %MSGx.
L'elaborazione dell'istruzione tramite lista EXCHx avviene immediatamente, con
qualsiasi trasmissione avviata dietro il controllo dell'interrupt (anche la ricezione dei
dati è controllata dall'interrupt), e questa viene considerata elaborazione in
background.

126 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Blocco funzione L'utilizzo del blocco funzione %MSGx è opzionale, può essere impiegato per gestire
%MSGx gli scambi di dati. Il blocco funzione %MSGx ha tre obiettivi:
z Controllo degli errori di comunicazione
La ricerca degli errori consente di verificare che il parametro L (lunghezza della
tabella di parole) programmato con l'istruzione EXCHx sia sufficientemente
ampio da contenere il messaggio da inviare. Questo viene confrontato con la
lunghezza programmata nel byte meno significativo della prima parola della
tabella di parole.
z Coordinamento di più messaggi
Per garantire il coordinamento quando si inviano più messaggi, il blocco funzione
%MSGx fornisce le informazioni richieste per determinare il momento in cui viene
completata la trasmissione del messaggio precedente.
z Trasmissione di messaggi di priorità
Il blocco funzione %MSGx consente di interrompere la trasmissione del
messaggio corrente per consentire l'invio immediato di un messaggio urgente.
Il blocco funzione %MSGx dispone di un ingresso e due uscite associati:
I/O Definizione Descrizione
R Azzera ingresso Impostato a 1: reinizializza la comunicazione o
azzera il blocco (%MSGx.E = 0 e %MSGx.D = 1).
%MSGx.D Comunicazione completata 0: richiesta in corso.
1: comunicazione eseguita se viene ricevuto il
segnale di fine trasmissione, carattere finale,
errore o azzeramento del blocco.
%MSGx.E errore 0: lunghezza messaggio corretta e collegamento
corretto.
1: se il comando è sbagliato, se la tabella è
configurata in modo non corretto, se viene
ricevuto un carattere errato (velocità, parità, ecc.)
o se la tabella di ricezione è piena.

TWD USE 10AE 127

Comunicazioni

Limiti È importante tenere presenti le seguenti limitazioni:

z La disponibilità e il tipo della porta 2 (vedere %SW7) vengono controllati solo
all'accensione o al reset.
z L'elaborazione dei messaggi sulla porta 1 viene terminata al collegamento di
TwidoSoft.
z EXCHx o %MSG non possono essere elaborati su una porta configurata come
collegamento remoto.
z EXCHx termina l'elaborazione Modbus slave attivo.
z L'elaborazione delle istruzioni EXCHx non viene ritentata in caso di errore.
z L'ingresso Reset (R) può essere utilizzato per terminare l'elaborazione in
ricezione di un'istruzione EXCHx.
z Le istruzioni EXCHx possono essere configurate con un timeout per terminare la
ricezione.
z Più messaggi sono controllati tramite %MSGx.D.

Errori e Se si verifica un errore utilizzando un'istruzione EXCHx, i bit %MSGx.D e %MSGx.E

condizioni di vengono impostati a 1, la parola di sistema %SW63 contiene il codice di errore della
funzionamento porta 1 e %SW64 contiene il codice di errore della porta 2.
Parole di sistema Utilizzo
%SW63 Codice di errore EXCH1:
0 – Operazione riuscita
1 - Numero di byte da emettere troppo grande (> 250)
2 - Tabella di emissione troppo piccola
3 - Tabella di parole troppo piccola
4 - Overflow tabella di ricezione
5 - Timeout scaduto
6 - Errore di trasmissione
7 - Comando errato nella tabella
8 - Porta selezionata non configurata/disponibile
9 – Errore di ricezione
10 - Impossibile utilizzare %KW se in ricezione
11 - Offset di trasmissione più grande della tabella di trasmissione
12 - Offset di ricezione più grande della tabella di ricezione
13 - Interruzione dell'elaborazione di EXCH da controller
%SW64 Codice d'errore EXCH2: Vedere %SW63.

Conseguenze del Se un controller viene riavviato, si verifica uno dei seguenti eventi:
riavvio del z Un avvio a freddo (%S0 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
controller sulla z Un avvio a caldo (%S1 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
comunicazione z In modalità Stop, il controller interrompe tutte le comunicazioni ASCII.

128 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Esempio di Per configurare un collegamento ASCII è necessario:

collegamento 1. Configurare l'hardware.
ASCII 2. Collegare il cavo di comunicazione ASCII.
3. Configurare la porta.
4. Scrivere un'applicazione.
5. Inizializzare l'editor delle tabelle di animazione.
Il diagramma seguente illustra l'uso delle comunicazioni ASCII con un emulatore di
terminale su un PC.

Fase 1: Configurazione hardware:

Porta 2 EIA RS-232 COM 2 seriale

Twido
controller

La configurazione hardware è costituita da due connessioni seriali dal PC al

controller Twido con una porta EIA RS-232 2 opzionale. Su un controller modulare,
la porta 2 opzionale è di tipo TWDNOZ232D o TWDNAC232D nel TWDXCPODM.
Su un controller compatto, la porta 2 opzionale è di tipo TWDNAC232D.
Per configurare il controller, collegare il cavo TSXPCX1031 (non illustrato) alla porta
1 del controller Twido. Quindi collegare il cavo alla porta COM 1 sul PC. Verificare
che l'interruttore sia in posizione 2. Infine, collegare la porta COM 2 del PC alla porta
2 EIA RS-232 opzionale sul controller Twido. Lo schema di cablaggio è illustrato
nella fase successiva.

Fase 2:Schema del cavo di comunicazione ASCII (EIA RS-232):

Controller Personal
Twido computer
TXD RXD GND TXD RXD GND
3 4 7 3 2 5

Il numero minimo di fili utilizzati nel cavo di comunicazione ASCII è 3. Incrociare i

segnali di trasmissione e ricezione.

Nota: all'estremità PC del cavo, l'handshaking può richiedere connessioni

supplementari (ad esempio, Data Terminal Ready e Data Set Ready). Nessuna
connessione supplementare è richiesta dal controller Twido.

TWD USE 10AE 129

Comunicazioni

Fase 3: Configurazione della porta:

Hardware -> Aggiungi opzione Emulatore di terminale su PC

TWDNOZ232D
Porta: COM2
Porta seriale 2
Velocità: 19200
Dati: 8 bit
Protocollo ASCII
Parità: Nessuna
Indirizzo Arresto: 1 bit
Velocità di trasmissione 19200 Controllo di flusso: Nessuno
Bit di dati 8
Parità Nessuna
Bit di stop 1
Timeout risposta (x100ms) 100
Ritardo tra frame (ms)
Carattere iniziale
1° carattere finale 65
2° carattere finale
Stop senza ricezione (ms)
Stop sul numero di byte ricevuti

Utilizzare una semplice applicazione di emulazione del terminale sul PC per

configurare la porta 2 e verificare che non vi sia controllo del flusso.
Utilizzare TwidoSoft per configurare la porta del controller. Innanzi tutto, configurare
l'opzione hardware. In questo esempio, viene aggiunta la porta TWDNOZ232D al
controller modulare di base.
Quindi inizializzare la configurazione della comunicazione del controller con le
stesse impostazioni dell'emulatore del terminale sul PC. In questo esempio, la
lettera "A" maiuscola viene scelta per il primo carattere finale per concludere la
ricezione dei caratteri. Viene selezionato un timeout di 10 secondi per il parametro
"Timeout risposta". Solo uno di questi due parametri sarà utilizzato, a seconda di
quale delle due situazioni si verifica per prima.

Fase 4:Scrittura di un'applicazione:

LD 1
[%MW10 := 16#0104 ]
[%MW11 := 16#0000 ]
[%MW12 := 16#4F4B ]
[%MW13 := 16#0A0D ]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW10:8]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END

130 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Utilizzare TwidoSoft per creare un programma applicativo con tre parti principali.
Primo, inizializzare le tabelle di controllo e di trasmissione da utilizzare per
l'istruzione EXCH. In questo esempio, viene impostato un comando sia per inviare
sia per ricevere i dati. La quantità di dati da inviare è impostata a 4 byte, come
definito nell'applicazione, seguito dal carattere di chiusura del pacchetto dati
utilizzato, in questo caso il primo carattere finale "A". Nella tabella di animazione, i
caratteri iniziali e finali non vengono visualizzati ma sono riportati solo i caratteri dei
dati. Questi caratteri, tuttavia, quando utilizzati vengono trasmessi o verificati
automaticamente alla ricezione, da %SW63 e %SW64.
Quindi controllare il bit di stato associato a %MSG2 ed eseguire l'istruzione EXCH2
solo se la porta è pronta. Per l'istruzione EXCH2, viene specificato un valore di 8
parole. Esistono 2 parole di controllo (%MW10 e %MW11), 2 parole da utilizzare per
le informazioni di trasmissione (%MW12 e %MW13) e 4 parole per ricevere i dati (da
%MW14 a %MW16).
Al termine lo stato di errore di %MSG2 viene rilevato e memorizzato nel primo bit di
uscita sull'I/O del controller base locale. Per aumentare la precisione, è possibile
effettuare ulteriori controlli usando %SW64.

Fase 5: Inizializzazione dell'editor delle tabelle di animazione:

Indirizzo Corrente Formato ritenuto
1 %MW10 0104 Esadecimale
2 %MW11 0000 Esadecimale
3 %MW12 4F4B Esadecimale
4 %MW13 0A0D Esadecimale
5 %MW14 TW ASCII
6 %MW15 ID ASCII
7 %MW16 O ASCII

Il passo finale consiste nello scaricare questa applicazione per controller e

nell'eseguirla. Inizializzare l'editor delle tabelle di animazione per l'animazione e la
visualizzazione delle parole da %MW10 a %MW16. Sull'emulatore di terminale, è
possibile visualizzare i caratteri "O- K - CR - LF - A" fino alla scadenza del timeout
di risposta del blocco EXCH. Sull'emulatore del terminale, digitare "T - W - I - D - O
- A". Queste informazioni vengono scambiate con il controller Twido e visualizzate
nell'editor delle tabelle di animazione.

TWD USE 10AE 131

Comunicazioni

Comunicazioni Modbus

Introduzione Il protocollo Modbus è un protocollo master/slave che consente a un solo master di

richiedere risposte agli slave o di agire in base alla richiesta. Il master può rivolgersi
a un singolo slave o può trasmettere un messaggio in diffusione broadcast a tutti gli
slave. Gli slave rispondono con un messaggio (risposta) alle richieste che vengono
inviate loro singolarmente. Non vengono rinviate le risposte alle query provenienti
da un master.

ATTENZIONE
FUNZIONAMENTO NON PREVISTO DI APPARECCHIATURE
z Verificare che esista un unico controller master Modbus sul bus e che ciascun
slave Modbus abbia un indirizzo univoco. La mancata osservanza di questa
precauzione può modificare i dati o produrre risultati imprevisti o ambigui.
z Accertarsi che tutti gli slave Modbus abbiano un indirizzo univoco. Due slave
non possono avere lo stesso indirizzo. La mancata osservanza di questa
precauzione può modificare i dati o produrre risultati imprevisti o ambigui.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

132 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Un collegamento Modbus può essere stabilito sulla porta EIA RS-232 or EIA RS-485
hardware e può essere eseguito contemporaneamente su due porte di comunicazione alla
volta. Ogni porta può ottenere il proprio indirizzo Modbus, utilizzando il bit di sistema
%S101 e le parole di sistema %SW101 e %SW102 (Vedi Bit di sistema (%S),
p. 604). . (Vedi anche Parole di sistema (%SW), p. 614)
La tabella seguente elenca le periferiche che possono essere utilizzate:
Dispositivo remoto Porta Specifiche tecniche
TWDLC•A10/16/24DRF, 1 Controller di base dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore mini DIN.
TWDLCA•40DRF,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ232D 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA RS-232 a 3 fili con connettore mini DIN.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo modulo
è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del pannello
visualizzatore.
TWDNOZ485D 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA 485 RS a 3 fili con connettore mini DIN.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo modulo è
collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDNOZ485T 2 Modulo di comunicazione dotato di una porta EIA RS-485 a 3 fili con morsettiera.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo modulo
è collegato, il controller non può avere un modulo di espansione del pannello
visualizzatore.
TWDNAC232D 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA RS-232 a 3 fili con connettore mini DIN.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDNAC485D 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA RS-485 a 3 fili con connettore mini DIN.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDNAC485T 2 Scheda di comunicazione dotata di una porta EIA RS-485 a 3 fili con connettore terminale.
Nota: questa scheda è disponibile solo per i controller compatti a 16, 24 e 40 I/O
e per il modulo di espansione del pannello visualizzatore.
TWDXCPODM 2 Modulo di espansione del pannello visualizzatore dotato di una porta EIA RS-232
a tre fili con un connettore mini DIN, di una porta EIA RS-485 a 3 fili con un
connettore mini DIN e di una porta EIA RS-485 a 3 fili con una morsettiera.
Nota: questo modulo è disponibile solo per i controller modulari. Se questo modulo
è collegato, il controller non può avere un modulo di comunicazione di espansione.

Nota: la verifica della presenza della porta 2 e della relativa configurazione (RS232
o RS485) viene realizzata durante la messa sotto tensione o la reinizializzazione
con il firmware del controller.

TWD USE 10AE 133

Comunicazioni

Cablaggio Di seguito sono illustrate le connessioni del cablaggio nominale per le porte di tipo
nominale EIA RS-232 e EIA RS-485.

Nota: se si utilizza la porta 1 sul controller Twido, è necessario collegare il segnale

DPT sul pin 5 al circuito comune (COM) sul pin 7. Per il controller Twido, ciò
significa che le comunicazioni mediante la porta 1 sono in formato Modbus e non
nel protocollo utilizzato per comunicare con il software TwidoSoft.

Di seguito sono descritte le connessioni dei cavi a ciascuna periferica.

Connessione mini DIN
Cavo EIA RS-232

Controller Periferica
Twido remota
TXD RXD COM TXD RXD COM
3 4 7

Cavo EIA RS-485

Controller Periferica Periferica
Twido remota ... remota
D1(A+) D0(B-) COM DPT D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7 5

Connessione morsettiera

Controller Controller Controller

master remoto remoto
A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V
A B SG

134 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Polarizzazione di Non esiste una prepolarizzazione interna nei controller TWDLCA•40DRF. Quando
linea EIA RS-485 si collega il controller master Modbus TWDLCA•40DRF alla rete Modbus EIA-485,
sui controller pertanto, è necessaria la polarizzazione di linea esterna.
TWDLCA•40DRF Quando non vi è attività di dati sulla coppia bilanciata EIA-485, le linee non sono
utilizzate e quindi non sono soggette a disturbi o interferenze esterne. Per fare in
modo che il ricevitore si mantenga in uno stato costante quando non è presente il
segnale dati, il dispositivo master Modbus deve eseguire il bias della rete tramite la
polarizzazione di linea esterna.

Nota: la polarizzazione di linea esterna EIA RS-485 deve essere implementata

solo sul controller master Modbus. La polarizzazione non deve essere
implementata su un qualunque dispositivo slave.

L'assieme della polarizzazione di linea esterna su TWDLCA•40DRF mini-DIN linea

RS-485 EIA è costituito da:
z Un resistore pull-up tensione 5V su circuito D1(A+),
z Un resistore pull-down per il circuito comune sul circuito D0(B-).
La figura seguente descrive l'assieme di polarizzazione di linea esterna di
TWDLCA•40DRF mini-DIN linea RS-485 EIA:
Connessione mini DIN
Cavo EIA RS-485

Controller Twido Periferica remota Periferica remota

(master) (slave) ... (slave)
D1(A+) D0(B-) COM DPT D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7 5

+5 V
Master TWDLCA40•DRF
RS-485 EIA Assemblaggio
polarizzazione di linea
R

D1(A+)

D0(B-)
R
COM (0V)

dove R = resistore 600-650 Ω

Per eseguire la polarizzazione esterna è possibile procedere in due modi:

z Collegamento esterno dell'assieme di polarizzazione dell'utente tramite un cavo
mini-DIN. Per il connettore, vedere la definizione di pin.
z Tramite una spina di polarizzazione configurata per polarizzazione a due fili e un
assieme di polarizzazione, tra breve disponibile a catalogo.

TWD USE 10AE 135

Comunicazioni

Configurazione Per configurare il controller in modo che utilizzi una connessione seriale per inviare
software e ricevere caratteri utilizzando il protocollo Modbus, è necessario:
Passo Descrizione
1 Configurare la porta seriale per il protocollo Modbus utilizzando TwidoSoft.
2 Creare nell'applicazione una tabella di trasmissione/ricezione utilizzata
dall'istruzione EXCHx.

Configurazione Un controller Twido può utilizzare la propria porta principale 1 o una porta 2
della porta configurata opzionale per il protocollo Modbus. Per configurare una porta seriale per
il protocollo Modbus:
Passo Azione
1 Definire tutti i moduli o le schede di comunicazione supplementari configurati sulla base.
2 Fare clic con il pulsante destro sulla porta e fare clic su Modifica impostazioni di
Com. del Controller... e impostare il tipo di porta seriale su "Modbus".
3 Impostare i parametri di comunicazione associati.

136 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Modbus master La modalità Modbus master permette al controller di inviare una richiesta Modbus a
uno slave e di attendere la risposta. La modalità Modbus master è supportata solo
tramite l'istruzione EXCHx. La modalità Modbus master supporta Modbus ASCII e
RTU.
Le dimensioni massime dei pacchetti dati trasmessi o ricevuti sono di 250 byte.
Inoltre, la tabella delle parole associata all'istruzione EXCHx è composta dalle
tabelle di controllo, di trasmissione e ricezione.
Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo Comando Lunghezza (Trasmissione/Ricezione)
Offset ricezione Offset trasmissione
Tabella di trasmissione Trasmesso byte 1 Trasmesso byte 2
... ...
... Emesso byte n
Emesso byte n+1
Tabella di ricezione Ricevuto byte 1 Ricevuto byte 2
... ...
... Ricevuto byte p
Ricevuto byte p+1

Nota: oltre alle query inviate a singoli slave, il controller master Modbus può
iniziare una query broadcast a tutti gli slave. In caso di broadcast query, il byte di
comando deve essere impostato a 00, mentre l'indirizzo slave deve essere
impostato a 0.

TWD USE 10AE 137

Comunicazioni

Tabella di Il byte Lunghezza contiene la lunghezza della tabella di trasmissione (al massimo
controllo 250 byte), che viene sovrascritta dal numero di caratteri ricevuti alla fine della
ricezione, se questa è richiesta.
Questo parametro è la lunghezza in byte della tabella di trasmissione. Se il
parametro Offset di trasmissione è uguale a 0, questo parametro sarà uguale alla
lunghezza del pacchetto dati di trasmissione. Se il parametro Offset trasmissione
non è uguale a 0, un byte della tabella di trasmissione (indicato dal valore di offset)
non viene trasmesso e questo parametro è uguale alla lunghezza del pacchetto
stesso più 1.
Il byte Comando in caso di richiesta Modbus RTU (tranne che per una trasmissione
broadcast) deve sempre essere uguale a 1 (trasmissione e ricezione).
Il byte Offset trasmissione contiene la posizione (1 per il primo byte, 2 per il
secondo byte e così via) nella tabella di trasmissione del byte da ignorare durante
la trasmissione dei byte, e viene utilizzato per gestire le trasmissioni associate ai
valori di byte/parola nel protocollo Modbus. Ad esempio, se questo byte ne contiene
3, il terzo byte sarà ignorato, così il quarto byte della tabella sarà il terzo ad essere
trasmesso.
Il byte Offset ricezione contiene la posizione (1 per il primo byte, 2 per il secondo
byte e così via) nella tabella di ricezione da aggiungere durante la trasmissione dei
byte, e viene utilizzato per gestire le trasmissioni associate ai valori di byte/parola
nel protocollo Modbus. Ad esempio, se il byte è uguale a 3, il terzo byte nella tabella
viene sostituito da uno ZERO e il terzo byte effettivamente ricevuto viene immesso
nella quarta posizione nella tabella.

138 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Tabelle di Quando si utilizza una delle due modalità (Modbus ASCII o Modbus RTU), la tabella
trasmissione/ di trasmissione viene completata con il contenuto della richiesta prima
ricezione dell'esecuzione dell'istruzione EXCHx. Al momento dell'esecuzione, il controller
determina di quale tipo di connessione si tratta ed esegue tutte le conversioni
necessarie ad elaborare la trasmissione e la risposta. I caratteri di inizio, fine e di
controllo non sono memorizzati nelle tabelle di trasmissione/ricezione.
Una volta che sono stati trasmessi tutti i byte, il controller passa alla modalità di
ricezione e attende di ricevere i byte.
La ricezione può terminare in uno dei seguenti modi:
z rilevazione di un timeout su un carattere o un pacchetto di dati,
z ricezione del carattere di chiusura del pacchetto dati in modalità ASCII,
z completamento della tabella di ricezione.

Le voci Byte trasmessi X contengono i dati del protocollo Modbus (codifica RTU)
che devono essere trasmessi. Se la porta di comunicazione è configurata per il
protocollo Modbus ASCII, alla trasmissione vengono aggiunti i caratteri del
pacchetto dati corretti. Il primo byte contiene l'indirizzo della periferica (specifica o
generale), il secondo byte contiene il codice della funzione e i restanti contengono
le informazioni associate al codice della funzione.

Nota: questa è un'applicazione tipica, ma non definisce tutte le possibilità. Non

viene eseguita alcuna convalida dei dati trasmessi.

Le voci Ricevuto byte X contengono i dati del protocollo Modbus (codifica RTU) che
devono essere ricevuti. Se la porta di comunicazione è configurata per il protocollo
Modbus ASCII, dalla risposta vengono rimossi i caratteri del pacchetto dati corretti.
Il primo byte contiene l'indirizzo della periferica, il secondo byte contiene il codice
della funzione (o codice di risposta) e i restanti contengono le informazioni associate
al codice della funzione.

Nota: questa è un'applicazione tipica, ma non definisce tutte le possibilità. Non

viene eseguita alcuna convalida dei dati ricevuti, tranne la verifica di checksum.

TWD USE 10AE 139

Comunicazioni

Modbus slave La modalità Modbus slave permette al controller di rispondere alle richieste Modbus
standard provenienti da un master Modbus.
Se il cavo TSXPCX1031 è collegato al controller, la comunicazione con TwidoSoft
viene avviata sulla porta, disabilitando temporaneamente la modalità di
comunicazione in esecuzione prima del collegamento del cavo.
Il protocollo Modbus supporta due formati del tipo di connessione: ASCII e RTU.
Ciascuno viene definito dall'implementazione del livello fisico, con ASCII che utilizza
7 bit di dati e RTU che utilizza 8 bit di dati.
Quando si utilizza la modalità Modbus ASCII, ciascun byte nel messaggio viene
inviato come due caratteri ASCII. Il pacchetto di dati Modbus ASCII inizia con un
carattere di inizio (':') e termina con due caratteri di chiusura (CR e LF). Il carattere
di fine frame è per impostazione predefinita 0x0A (avanzamento riga) e l'utente può
modificare il valore di questo byte durante la configurazione. Il valore di controllo per
il pacchetto dati del Modbus ASCII è un semplice complemento di due del
pacchetto, escludendo i caratteri di inizio e di fine.
La modalità Modbus RTU non riformatta il messaggio prima della trasmissione;
tuttavia, utilizza una diversa modalità di calcolo del checksum, specificata come
CRC.
Il tipo di connessione Modbus presenta le seguenti limitazioni:
z Indirizzo 1-247
z Bit: 128 bit su richiesta
z Parole: 125 parole di 16 bit su richiesta

Scambio di Per la comunicazione, il linguaggio offre due servizi:

messaggi z Istruzione EXCHx: per trasmettere/ricevere messaggi.
z Blocco funzione %MSGx: per controllare gli scambi di messaggi.
Il controller Twido utilizza il protocollo configurato per la porta specifica durante
l'elaborazione di un'istruzione EXCHx.

Nota: ogni porta di comunicazione può essere configurata per protocolli diversi o
per lo stesso protocollo. È possibile accedere all'istruzione EXCHx o al blocco
funzione %MSGx per ciascuna porta di comunicazione aggiungendo il numero di
porta (1 o 2).

140 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Istruzione L'istruzione EXCHx consente a un controller Twido di inviare e/o ricevere

EXCHx informazioni verso/da periferiche Modbus. L'utente definisce una tabella di parole
(%MWi:L) contenente le informazioni di controllo oltre ai dati da inviare e/o ricevere
(fino a 250 byte in trasmissione e/o ricezione). Il formato della tabella di parole è
stato descritto in precedenza.
Uno scambio di messaggi viene eseguito utilizzando l'istruzione EXCHx.
Sintassi: [EXCHx %MWi:L]
dove: x = numero della porta (1 o 2)
L = numero di parole nelle tabelle di parole di comando, trasmissione e ricezione

Il controller Twido deve concludere lo scambio relativo alla prima istruzione EXCHx
prima di poter avviare una seconda istruzione di scambio. Nel caso di invio di più
messaggi, utilizzare il blocco funzione %MSGx.
L'elaborazione dell'istruzione tramite lista EXCHx avviene immediatamente, con
qualsiasi trasmissione avviata dietro il controllo dell'interrupt (anche la ricezione dei
dati è controllata dall'interrupt), e questa viene considerata elaborazione in
background.

TWD USE 10AE 141

Comunicazioni

Blocco funzione L'utilizzo del blocco funzione %MSGx è opzionale, può essere impiegato per gestire
%MSGx gli scambi di dati. Il blocco funzione %MSGx ha tre obiettivi:
z Controllo degli errori di comunicazione
La ricerca degli errori consente di verificare che il parametro L (lunghezza della
tabella di parole) programmato con l'istruzione EXCHx sia sufficientemente
ampio da contenere il messaggio da inviare. Questo viene confrontato con la
lunghezza programmata nel byte meno significativo della prima parola della
tabella di parole.
z Coordinamento di più messaggi
Per garantire il coordinamento quando si inviano più messaggi, il blocco funzione
%MSGx fornisce le informazioni richieste per determinare il momento in cui viene
completata la trasmissione del messaggio precedente.
z Trasmissione di messaggi di priorità
Il blocco funzione %MSGx consente di interrompere la trasmissione del
messaggio corrente per consentire l'invio immediato di un messaggio urgente.
Il blocco funzione %MSGx dispone di un ingresso e due uscite associati:
I/O Definizione Descrizione
R Azzera ingresso Impostato a 1: reinizializza la comunicazione o
azzera il blocco (%MSGx.E = 0 e %MSGx.D = 1).
%MSGx.D Comunicazione completata 0: richiesta in corso.
1: comunicazione eseguita se viene ricevuto il
segnale di fine trasmissione, carattere finale,
errore o azzeramento del blocco.
%MSGx.E errore 0: lunghezza messaggio corretta e collegamento
corretto.
1: se il comando è sbagliato, se la tabella è
configurata in modo non corretto, se viene
ricevuto un carattere errato (velocità, parità, ecc.)
o se la tabella di ricezione è piena.

142 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Limiti È importante tenere presenti le seguenti limitazioni:

z La presenza e la configurazione della porta 2 (RS232 o RS485) vengono
controllate all'accensione o al reset.
z L'elaborazione dei messaggi sulla porta 1 viene terminata al collegamento di
TwidoSoft.
z EXCHx o %MSG non possono essere elaborati su una porta configurata come
collegamento remoto.
z EXCHx termina l'elaborazione Modbus slave attivo.
z L'elaborazione delle istruzioni EXCHx non viene ritentata in caso di errore.
z L'ingresso Reset (R) può essere utilizzato per terminare l'elaborazione in
ricezione di un'istruzione EXCHx.
z Le istruzioni EXCHx possono essere configurate con un timeout per terminare la
ricezione.
z Più messaggi sono controllati tramite %MSGx.D.

Errori e Se si verifica un errore utilizzando un'istruzione EXCHx, i bit %MSGx.D e %MSGx.E

condizioni di vengono impostati a 1, la parola di sistema %SW63 contiene il codice di errore della
funzionamento porta 1 e %SW64 contiene il codice di errore della porta 2.

Parole di sistema Utilizzo

%SW63 Codice di errore EXCH1:
0 – Operazione riuscita
1 - Numero di byte da emettere troppo grande (> 250)
2 - Tabella di emissione troppo piccola
3 - Tabella di parole troppo piccola
4 - Overflow tabella di ricezione
5 - Timeout scaduto
6 - Invio
7 - Comando errato nella tabella
8 - Porta selezionata non configurata/disponibile
9 – Errore di ricezione
10 - Impossibile utilizzare %KW se in ricezione
11 - Offset di trasmissione più grande della tabella di trasmissione
12 - Offset di ricezione più grande della tabella di ricezione
13 - Interruzione dell'elaborazione EXCH da controller
%SW64 Codice d'errore EXCH2: Vedere %SW63.

Riavvio del Se un controller master/slave viene riavviato, si verifica uno dei seguenti eventi:
controller master z Un avvio a freddo (%S0 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
z Un avvio a caldo (%S1 = 1) forza la reinizializzazione delle comunicazioni.
z In modalità Stop, il controller interrompe tutte le comunicazioni Modbus.

TWD USE 10AE 143

Comunicazioni

Collegamento Per configurare un collegamento Modbus è necessario:

Modbus - 1. Configurare l'hardware.
Esempio 1 2. Collegare il cavo di comunicazione Modbus.
3. Configurare la porta.
4. Scrivere un'applicazione.
5. Inizializzare l'editor delle tabelle di animazione.
I diagrammi che seguono illustrano l'uso della richiesta Modbus 3 per leggere le
parole d'uscita di uno slave. L'esempio utilizza due controller Twido.

Fase 1: Configurazione hardware:

1 Controller Porta 1 RS-485 EIA Verso serial COM 1

modulo
master Porta 2 RS-485 EIA TSXPCX1031
2
1 3
0
2 Controller Porta 1 RS-485 EIA
Modbus
slave Porta 2 RS-485 EIA

La configurazione hardware è costituita da due controller Twido. Uno sarà

configurato come master Modbus e l'altro come slave Modbus.

Nota: In questo esempio, ciascun controller è configurato per utilizzare EIA RS-
485 sulla porta 1 e una porta 2 EIA RS-485 opzionale. Su un controller modulare,
la porta opzionale 2 può essere una porta TWDNOZ485D o TWDNOZ485T
oppure, se si utilizza TWDXCPODM, può essere TWDNAC485D o TWDNAC485T.
Su un controller compatto, la porta opzionale 2 può essere una porta
TWDNAC485D o TWDNAC485T.

Per configurare ciascun controller, collegare il cavo TSXPCX1031 alla porta 1 del
controller.

Nota: il cavo TSXPCX1031 può essere collegato a un solo controller alla volta,
solo sulla porta 1 EIA RS-485.

Quindi collegare il cavo alla porta COM 1 sul PC. Verificare che l'interruttore sia in
posizione 2. Scaricare e controllare l'applicazione. Ripetere la procedura per il
secondo controller.

144 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Fase 2: Collegare il cavo di comunicazione Modbus:

Connessione mini DIN
Twido Twido
master Modbus slave Modbus
D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7

Connessione morsettiera

Twido Twido
master Modbus slave Modbus
D1(A+) D0(B-) 0V D1(A+) D0(B-) 0V
A B SG

Il cablaggio di questo esempio è una semplice connessione punto a punto. I tre

segnali D1(A+), D0(B-) e COM(0V) sono cablati in base allo schema.
Se si utilizza la porta 1 del controller Twido, il segnale DPT (pin 5) deve essere
collegato al circuito comune (pin 7). Questa condizione di DPT determina se
TwidoSoft è collegato. Se è collegato a terra, il controller utilizzerà la configurazione
della porta impostata nell'applicazione per stabilire il tipo di comunicazione.

Fase 3:Configurazione della porta:

Hardware -> Aggiungi opzione Hardware -> Aggiungi opzione

TWDNOZ485- TWDNOZ485-
Hardware => Imposta comunic. controller Hardware => Imposta comunic. controller
Porta seriale 2 Porta seriale 2
Protocollo Modbus Protocollo Modbus
Indirizzo 1 Indirizzo 2
Velocità di trasmissione 19200 Velocità di trasmissione 19200
Bit di dati 8 (RTU) Bit di dati 8 (RTU)
Parità Nessuna Parità Nessuna
Bit di stop 1 Bit di stop 1
Timeout risposta (x100ms) 10 Timeout risposta (x100ms) 100
Ritardo tra frame (ms) 10 Ritardo tra frame (ms) 10

In entrambe le applicazioni master e slave, sono configurate le porte opzionali EIA

RS-485. Verificare che i parametri di comunicazione del controller siano stati
impostati sul protocollo Modbus e su indirizzi diversi.
In questo esempio, il master viene impostato su un indirizzo 1 e lo slave su 2. Il numero di bit
è impostato a 8, a indicare che si utilizzerà la modalità Modbus RTU. Se il numero fosse stato
7, si sarebbe utilizzata la modalità Modbus ASCII. L'unico altro valore di default modificato è
stato l'incremento del timeout della risposta a 1 secondo.

Nota: dal momento che è stato selezionata la modalità Modbus RTU, il parametro
"Fine pacchetto" è stato ignorato.

TWD USE 10AE 145

Comunicazioni

Fase 4: Scrittura dell'applicazione:

LD 1 LD 1
[%MW0 := 16#0106 ] [%MW0 := 16#6566 ]
[%MW1 := 16#0300 ] [%MW1 := 16#6768 ]
[%MW2 := 16#0203 ] [%MW2 := 16#6970 ]
[%MW3 := 16#0000 ] [%MW3 := 16#7172 ]
[%MW4 := 16#0004 ] END
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END

Utilizzando TwidoSoft, viene scritto un programma applicativo per il master e per lo

slave. Per lo slave vengono semplicemente scritte alcune parole di memoria su una
serie di valori noti. Nel master, la tabella delle parole dell'istruzione EXCHx viene
inizializzata per leggere 4 parole dallo slave all'indirizzo Modbus 2 a partire dalla
posizione %MW0.

Nota: si noti l'uso dell'offset RX impostato in %MW1 del master Modbus. L'offset di tre
aggiungerà un byte (valore = 0) alla terza posizione nell'area di ricezione della tabella.
Questo allinea le parole nel master in modo che rientrino correttamente nei margini
della parola. Senza l'offset, ogni parola di dati sarebbe divisa in due parole nel blocco
di scambio. Questo offset viene utilizzato per praticità.

Prima di eseguire l'istruzione EXCH2, l'applicazione verifica il bit di comunicazione

associato a %MSG2. Al termine, lo stato di errore di %MSG2 viene rilevato e
memorizzato sul primo bit di uscita sull'I/O del controller di base. Per aumentare la
precisione, è possibile effettuare ulteriori controlli usando %SW64.

Fase 5:Inizializzazione dell'editor delle tabelle di animazione nel master:

Indirizzo Corrente Ritenuto Formato

1 %MW5 0203 0000 Esadecimale
2 %MW6 0008 0000 Esadecimale
3 %MW7 6566 0000 Esadecimale
4 %MW8 6768 0000 Esadecimale
5 %MW9 6970 0000 Esadecimale
6 %MW10 7172 0000 Esadecimale

Dopo aver scaricato e impostato ciascun controller per il funzionamento, aprire una
tabella di animazione sul master. Esaminare la sezione risposte della tabella per
controllare che il codice risposta sia 3 e che sia stato letto il numero di byte corretto.
Inoltre, in questo esempio si noti che le parole lette dallo slave (a partire da %MW7)
sono allineate correttamente entro i margini della parola sul master.

146 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Esempio 2 di I diagrammi che seguono illustrano l'uso della richiesta Modbus 16 per scrivere le
collegamento parole d'uscita di uno slave. L'esempio utilizza due controller Twido.
Modbus Fase 1: Configurazione dell'hardware:

1 Controller Porta 1 RS-485 EIA Verso COM 1 seriale

master
Modbus Porta 2 RS-485 EIA TSXPCX1031
2
1 3
0
2 Controller Porta 1 RS-485 EIA
slave
Modbus Porta 2 RS-485 EIA

La configurazione hardware è identica a quella dell'esempio precedente.

Fase 2:Connessione del cavo di comunicazione Modbus (RS-485):
Connessione mini DIN

Twido Twido
master Modbus slave Modbus
D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7

Connessione morsettiera

Twido Twido
master Modbus slave Modbus
D1(A+) D0(B-) 0V D1(A+) D0(B-) 0V
A B SG

Il cablaggio delle comunicazioni Modbus è identico a quello dell'esempio

precedente.

TWD USE 10AE 147

Comunicazioni

Fase 3: Configurazione della porta:

Hardware -> Aggiungi opzione Hardware -> Aggiungi opzione

TWDNOZ485- TWDNOZ485-
Hardware => Imposta comunic. controller Hardware => Imposta comunic. controller
Porta seriale 2 Porta seriale 2
Protocollo Modbus Protocollo Modbus
Indirizzo 1 Indirizzo 2
Velocità di trasmissione 19200 Velocità di trasmissione 19200
Bit di dati 8 (RTU) Bit di dati 8 (RTU)
Parità Nessuna Parità Nessuna
Bit di stop 1 Bit di stop 1
Timeout risposta (x100ms) 10 Timeout risposta (x100ms) 100
Ritardo tra frame (ms) 10 Ritardo tra frame (ms) 10

Le configurazioni delle porte sono identiche a quelle dell'esempio precedente.

Fase 4:Scrittura di un'applicazione:
LD 1
LD 1
[%MW18 := 16#FFFF ]
[%MW0 := 16#010C ]
END
[%MW1 := 16#0007 ]
[%MW2 := 16#0210 ]
[%MW3 := 16#0010 ]
[%MW4 := 16#0002 ]
[%MW5 := 16#0004 ]
[%MW6 := 16#6566 ]
[%MW7 := 16#6768 ]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END

Utilizzando TwidoSoft, viene creato un programma applicativo per il master e per lo

slave. Per lo slave, scrivere una sola parola di memoria %MW18. In questo modo,
viene assegnato spazio sullo slave per gli indirizzi di memoria compresi tra %MW0
e %MW18. Senza l'assegnazione dello spazio, la richiesta Modbus cercherebbe di
scrivere in posizioni che non esistono nello slave.
Nel master, la tabella delle parole dell'istruzione EXCH2 viene inizializzata per
scrivere 4 parole sullo slave con indirizzo Modbus 2 all'indirizzo %MW16 (10
esadecimale).

Nota: si noti l'uso dell'offset trasmissione impostato in %MW1 dell'applicazione del

master Modbus. L'offset di sette permette di eliminare il byte più significativo nella
sesta parola (valore 00 esadecimale in %MW5). Ciò consente di allineare i valori
dei dati nella tabella di trasmissione della tabella di parole in modo che rientrino
correttamente nei limiti delle parole.

148 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Prima di eseguire l'istruzione EXCH2, l'applicazione verifica il bit di comunicazione

associato a %MSG2. Al termine, lo stato di errore di %MSG2 viene rilevato e
memorizzato sul primo bit di uscita sull'I/O del controller di base. Per aumentare la
precisione, è possibile effettuare ulteriori controlli usando %SW64.
Fase 5:Inizializzazione dell'editor delle tabelle di animazione:
Creazione della tabella di animazione seguente sul master:

Indirizzo Corrente Ritenuto Formato

1 %MW0 010C 0000 Esadecimale
2 %MW1 0007 0000 Esadecimale
3 %MW2 0210 0000 Esadecimale
4 %MW3 0010 0000 Esadecimale
5 %MW4 0002 0000 Esadecimale
6 %MW5 0004 0000 Esadecimale
7 %MW6 6566 0000 Esadecimale
8 %MW7 6768 0000 Esadecimale
9 %MW8 0210 0000 Esadecimale
10 %MW9 0010 0000 Esadecimale
11 %MW10 0004 0000 Esadecimale

Creazione della tabella di animazione seguente sullo slave:

Indirizzo Corrente Ritenuto Formato

1 %MW16 6566 0000 Esadecimale
2 %MW17 6768 0000 Esadecimale

Dopo aver scaricato e impostato ciascun controller per l'esecuzione della modalità
RUN, aprire una tabella di animazione sul controller slave. I due valori in %MW16 e
%MW17 vengono scritti sullo slave. Nel master, la tabella di animazione può essere
utilizzata per esaminare la parte di tabella di ricezione dei dati di scambio. Questi
dati visualizzano l'indirizzo dello slave, il codice di risposta, la prima parola scritta e
il numero di parole scritte a partire da %MW8 nell'esempio precedente.

TWD USE 10AE 149

Comunicazioni

Richieste standard Modbus

Introduzione Queste richieste consentono di scambiare parole o bit di memoria tra dispositivi
remoti. Il formato della tabella è uguale per entrambe le modalità RTU e ASCII.
Formato Codice di riferimento
Bit %Mi
Parola %MWi

Master Modbus: Questa tabella rappresenta le richieste 01 e 02.

Lettura di N bit
Tabella Indice Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo 0 01 (trasmissione/ricezione) 06 (lunghezza trasmissione) (*)
1 03 (Offset ricezione) 00 (Offset trasmissione)
Tabella di 2 Slave@(1..247) 01 o 02 (Codice di richiesta)
trasmissione 3 Indirizzo del primo bit da leggere
4 N1 = Numero di bit da leggere
Tabella di ricezione 5 Slave@(1..247) 01 o 02 (Codice risposta)
(dopo la risposta) 6 00 (byte aggiunto a seguito di N2
un'azione di Offset ricezione) = Numero di byte di dati da leggere
= [1+(N1-1)/8],
dove [] significa parte integrale
7 Valore del 1o byte (valore = 00 o 01) Valore del 2o byte (se N1>1)
8 Valore del 3o byte
(se N1>1)
...
(N2/2)+6 (se N2 è pari) Valore di N2o byte (se N1>1)
(N2/2+1)+6 (se N2 è dispari)

(*) Questo byte riceve anche la lunghezza della stringa trasmessa dopo la risposta

150 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Master Modbus: Questa tabella rappresenta le richieste 03 e 04.

Lettura di N
parole
Tabella Indice Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo 0 01 (trasmissione/ricezione) 06 (lunghezza trasmissione) (*)
1 03 (Offset ricezione) 00 (Offset trasmissione)
Tabella di trasmissione 2 Slave@(1..247) 03 o 04 (Codice di richiesta)
3 Indirizzo della prima parola da leggere
4 N = Numero di parole da leggere
Tabella di ricezione 5 Slave@(1..247) 03 o 04 (Codice risposta)
(dopo la risposta) 6 00 (byte aggiunto a seguito di 2*N (numero di byte letti)
un'azione di Offset ricezione)
7 Prima parola letta
8 Seconda parola letta (se N>1)
...
N+6 Ennesima parola letta (se N>2)

(*) Questo byte riceve anche la lunghezza della stringa trasmessa dopo la risposta

Nota: l'operazione Offset ricezione = 3 aggiunge un byte (valore = 0) alla terza

posizione della tabella di ricezione. Ciò consente un buon posizionamento del
numero di byte letti e dei valori delle parole lette in questa tabella.

TWD USE 10AE 151

Comunicazioni

Master Modbus: Questa tabella rappresenta la Richiesta 05.

scrittura di un bit
Tabella Indice Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo 0 01 (trasmissione/ricezione) 06 (lunghezza trasmissione) (*)
1 00 (Offset ricezione) 00 (Offset trasmissione)
Tabella di trasmissione 2 Slave@(1..247) 05 (Codice di richiesta)
3 Indirizzo del bit da scrivere
4 Valore di bit da scrivere
Tabella di ricezione 5 Slave@(1..247) 05 (Codice di risposta)
(dopo la risposta) 6 Indirizzo del bit scritto
7 Valore scritto

(*) Questo byte riceve anche la lunghezza della stringa trasmessa dopo la risposta

Nota:
z Questa richiesta non prevede l'uso dell'offset.
z Il frame di risposta è lo stesso di questa richiesta (in un caso normale).
z Per assegnare a un bit il valore 1, la parola associata nella tabella di
trasmissione deve contenere il valore FF00H e 0 per assegnare il valore 0.

Master Modbus: Questa tabella rappresenta la Richiesta 06.

scrittura di una
parola
Tabella Indice Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo 0 01 (trasmissione/ricezione) 06 (lunghezza trasmissione) (*)
1 00 (Offset ricezione) 00 (Offset trasmissione)
Tabella di trasmissione 2 Slave@(1..247) 06 (Codice di richiesta)
3 Indirizzo della parola da scrivere
4 Valore della parola da scrivere
Tabella di ricezione 5 Slave@(1..247) 06 (Codice di risposta)
(dopo la risposta) 6 Indirizzo della parola scritta
7 Valore scritto

(*) Questo byte riceve anche la lunghezza della stringa trasmessa dopo la risposta

Nota:
z Questa richiesta non prevede l'uso dell'offset.
z Il frame di risposta è lo stesso di questa richiesta (in un caso normale).

152 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Master Modbus: Questa tabella rappresenta la Richiesta 15.

scrittura di N bit
Tabella Indice Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di 0 01 (trasmissione/ricezione) 8 + numero di byte (trasmissione)
controllo 1 00 (Offset ricezione) 07 (Offset trasmissione)
Tabella di 2 Slave@(1..247) 15 (Codice di richiesta)
trasmissione
3 Numero del primo bit da scrivere
4 N1 = Numero di bit da scrivere
5 00 (byte non inviato, effetto N2
offset) = Numero di byte di dati da scrivere
= [1+(N1-1)/8],
dove [] significa parte integrale
6 Valore del 1o byte Valore del 2o byte
7 Valore del 3o byte Valore del 4o byte
...
(N2/2)+5 (se N2 è pari) Valore di N2o byte
(N2/2+1)+5 (se N2 è dispari)
Tabella di Slave@(1..247) 15 (Codice di risposta)
ricezione (dopo
Indirizzo del 1o bit scritto
la risposta)
Indirizzo dei bit scritti (= N1)

Nota:
z L'operazione Offset trasmissione = 7 elimina il 7° byte del frame trasmesso.
Consente, inoltre, di assicurare una buona corrispondenza tra i valori delle
parole nella tabella di trasmissione.

TWD USE 10AE 153

Comunicazioni

Master Modbus: Questa tabella rappresenta la Richiesta 16.

scrittura di N
parole
Tabella Indice Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo 0 01 (trasmissione/ricezione) 8 + (2*N) (lunghezza trasmissione)
1 00 (Offset ricezione) 07 (Offset trasmissione)
Tabella di 2 Slave@(1..247) 16 (Codice di richiesta)
trasmissione 3 Indirizzo della prima parola da scrivere
4 N = Numero di parole da scrivere
5 00 (byte non inviato, effetto offset) 2*N = N. di byte da scrivere
6 Primo valore di parola da scrivere
7 Secondo valore da scrivere
...
N+5 N valori da scrivere
Tabella di ricezione N+6 Slave@(1..247) 16 (Codice di risposta)
(dopo la risposta) N+7 Indirizzo della prima parola da scrivere
N+8 Indirizzo delle parole scritte (= N)

Nota: l'operazione Offset trasmissione =7 eliminerà il 5° byte MMSB nel frame

inviato. Consente, inoltre, di assicurare una buona corrispondenza tra i valori delle
parole nella tabella di trasmissione.

154 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Classe di implementazione Transparent Ready (Twido Serial A05, Ethernet A15)

Panoramica I seguenti codici funzione Modbus sono supportati da Modbus sia seriale sia TCP/
IP. Per informazioni dettagliate sul protocollo Modbus, consultare il documento
Modbus Application Protocol (Protocollo per applicazioni Modbus) disponibile
all'indirizzo http://www.modbus-ida.org

Codici funzione La tabella seguente descrive i codici funzione supportati da Twido seriale sia da
Modbus Modbus TCP/IP:
supportati da
Twido (MB FC)
Codici funzione Codice sottofunzione Funzione
supportati da MB supportato
1 — Lettura di bit interni multipli %M
2 — Lettura di bit interni multipli %M
3 — Lettura di registri interni multipli %MW
4 — Lettura di registri interni multipli %MW
5 — Forzatura di bit interno singolo %M
6 — Scrittura di registro interno singolo %MW
8 solo 00 Diagnostica eco
15 — Scrittura di bit interni multipli %M
16 — Scrittura di registri interni multipli %MW
23 — Lettura/scrittura di registri interni multipli %MW
43 14 Lettura identificazione dispositivo (funzionalità regolare)

TWD USE 10AE 155

Comunicazioni

Panoramica sulla comunicazione Ethernet TCP/IP

Funzioni Le informazioni seguenti descrivono le funzioni Ethernet del controller di base

Ethernet TWDLCAE40DRF.
Il controller di base TWDLCAE40DRF è un dispositivo che supporta Ethernet e che
implementa il protocollo MBAP (Modbus Application Protocol) tramite TCP/IP.
Modbus TCP/IP garantisce la comunicazione peer-to-peer attraverso la rete in una
topologia client/server.

Formato di frame Il controller compatto Twido TWDLCAE40DRF supporta solamente il formato di

frame Ethernet II e non i frame IEEE802.3. Si osservi che altri controller di Schneider
Electric, come ad esempio le serie Premium e Quantum, supportano i formati di
frame sia Ethernet II che IEEE802.3 e sono selezionabili in base al formato di frame.
Pertanto, se si pianifica di combinare il controller Twido con controller Premium o
Quantum, occorre configurare tutti i controller per l'uso del formato di frame Ethernet
II per garantirne la massima compatibilità.

Connessioni Il controller compatto TWDLCAE40DRF è un dispositivo a 4 canali simultanei in

TCP grado di comunicare su una rete Ethernet 100Base-TX. Implementa la negoziazione
automatica 100Base-TX e può funzionare anche su una rete 10Base-T. Supporta
inoltre una connessione con IP contrassegnato, come configurato nel programma
applicativo TwidoSoft (per ulteriori informazioni sull'IP contrassegnato, vedere
Scheda IP contrassegnato, p. 175).
Il numero massimo di transazioni server supportato dal controller Twido è 1 per
connessione TCP.

Indirizzo IP Il controller compatto TWDLCAE40DRF compie BootP per ottenere un indirizzo di

IP da un server di BootP. Per più flessibilità, lei ha tuttavia la capacità per specificare
un indirizzo di IP statico attraverso TwidoSoft programma il software, oltre che di
definire gli indirizzi IP di subnet mask e gateway.
Inoltre, se il controller compatto TWDLCAE40DRF non ottiene un indirizzo di IP
valido dal server di BootP (o se rivela un indirizzo di IP di duplicato quando lei
assegna un indirizzo di IP statico), il controllore va nel modo di ripiego ed usa
l'indirizzo di è assegnato un indirizzo fisico univoco MAC (indirizzo globale IEEE)
memorizzato in modo permanente nel controller compatto. L'indirizzo IP predefinito
viene ricavato dall'indirizzo fisico univoco MAC.

Nota: Quando l'indirizzo di IP predefinito è usato, il servizio di Bootp-Cliente è

disattivato.

156 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Client/Server Un controller TWDLCAE40DRF può essere sia Client sia Server Modbus TCP/IP a
Modbus TCP seconda che stia interrogando o rispondendo a un dispositivo remoto. Il servizio di
messaggeria TCP è implementato tramite la porta TCP 502.
z Il server Modbus implementa la messaggeria Schneider Transparent Ready -
standard TR A15.
z Il client Modbus è implementato tramite l'istruzione EXCH3 e la funzione
%MSG3. È possibile programmare più istruzioni EXCH3 ma può essere attiva
una sola istruzione EXCH3 alla volta. La connessione TCP viene negoziata
automaticamente dal controller compatto non appena
Il client Modbus implementa la messaggeria Schneider Transparent Ready -
standard TR A10.

TWD USE 10AE 157

Comunicazioni

Guida alla configurazione TCP/IP rapida per la comunicazione Ethernet tra PC e

controller

Ambito La presente Guida alla configurazione TCP/IP rapida fornisce informazioni sulla
connettività Ethernet e sulla configurazione TCP/IP per permettere all'utente di
impostare rapidamente la comunicazione tra il PC che esegue l'applicazione
TwidoSoft e il controller Twido tramite una rete Ethernet stand-alone.

Verifica delle La procedura seguente descrive come verificare le impostazioni IP correnti del PC.
impostazioni IP Questa procedura è valida per tutte le versioni del sistema operativo Windows:
correnti del PC
Passo Azione
1 Selezionare Esegui dal menu Start di Windows.
2 Digitare "command" nella casella di testo Apri della finestra di dialogo Esegui.
Risultato: viene visualizzato il prompt C:\WINDOWS\system32\command.com.
3 Digitare "ipconfig" al prompt di comando.
4 Viene visualizzata la configurazione IP di Windows, che mostra i seguenti
parametri:
Indirizzo IP..................:
Subnet Mask..............:
Gateway predefinito........:
Nota: queste impostazioni IP non possono essere modificate direttamente al prompt
di comando. Sono disponibili solo per la consultazione. Se si intende modificare la
configurazione IP del PC, consultare la sezione seguente.

158 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Le informazioni seguenti permettono di configurare le impostazioni TCP/IP del PC che

delle esegue l'applicazione TwidoSoft per scopi di programmazione e di controllo del
impostazioni controller Twido in rete. La procedura descritta di seguito può essere eseguita su un PC
TCP/IP del PC dotato di sistema operativo Windows XP e viene riportata solo a titolo esemplificativo.
Per altri sistemi operativi, fare riferimento alle istruzioni per la configurazione TCP/IP
fornite nella guida utente del sistema operativo installato sul PC.
Passo Azione
Nota: se il PC è già installato e la scheda Ethernet è configurata tramite la rete stand-alone esistente, non è
necessario modificare le impostazioni dell'indirizzo IP (ignorare i passi da 1 a 6 e passare alla sezione seguente).
Eseguire i passi da 1 a 6 di questa procedura solo se si desidera modificare le impostazioni TCP/IP del PC.
1 Selezionare Pannello di controllo > Rete dal menu Start di Windows.
2 Fare clic con il pulsante destro del mouse su Connessione alla rete locale, la rete stand-alone sulla quale
si pianifica di installare il controller Twido, e selezionare Proprietà.
3 Selezionare TCP/IP dall'elenco di componenti di rete installati e fare clic su Proprietà.
Nota: se il protocollo TCP/IP non figura nell'elenco dei componenti installati, consultare il manuale utente del
sistema operativo per informazioni sull'installazione del componente di rete TCP/IP.
4 Viene visualizzata la finestra di dialogo Proprietà TCP/IP, che mostra le impostazioni TCP/IP correnti del PC,
tra cui Indirizzo IP e Subnet Mask.
Nota: su una rete stand-alone, non utilizzare l'opzione Ottieni automaticamente indirizzo IP. Il pulsante di
opzione Specifica indirizzo IP deve essere selezionato e i campi Indirizzo IP e Subnet Mask devono
contenere impostazioni IP valide.
5 Immettere un indirizzo IP statico valido in formato decimale separato da punti. In una rete stand-alone, si
consiglia di specificare un indirizzo IP di rete di classe C (vedere Indirizzamento IP, p. 165). Ad esempio,
192.168.1.198 è un indirizzo IP di classe C.
Nota: l'indirizzo IP che si specifica deve essere compatibile con l'ID della rete esistente. Ad esempio, se la
rete esistente supporta indirizzi IP 192.168.1.xxx (dove 192.168.1 è l'ID di rete e xxx = 0-255 l'ID
dell'host), si può specificare 191.168.1.198 come indirizzo IP valido per il PC (accertarsi che l'ID dell'host
198 sia univoco nella rete).
6 Immettere una Subnet mask valida in formato decimale separato da punti. Se la creazione di sottoreti non
è usata sulla rete di classe C, si consiglia di specificare una subnet mask predefinita di classe C come ad
esempio 255.255.255.0 .

TWD USE 10AE 159

Comunicazioni

Configurazione Dopo aver configurato le impostazioni TCP/IP del PC che esegue l'applicazione
delle TwidoSoft, è necessario configurare le impostazioni TCP/P del controller Twido con
impostazioni cui si vuole che TwidoSoft comunichi in rete, come descritto di seguito:
TCP/IP del
controller Twido
Passo Azione
1 Collegare un cavo seriale (TSXPCX1031) dal PC che esegue TwidoSoft alla porta RS-485 del controller
Twido.
2 Avviare il programma applicativo TwidoSoft sul PC.
3 Selezionare un nuovo Hardware dal browser dell'applicazione TwidoSoft e scegliere il controller
TWDLCAE40DRF.
4 Selezionare Controller > Seleziona una connessione dalla barra dei menu TwidoSoft e scegliere la porta
COM1.
5 Fare doppio clic sull'icona Porta Ethernet nel browser dell'applicazione TwidoSoft (oppure selezionare
Hardware > Ethernet dalla barra dei menu) per visualizzare la finestra di dialogo Configurazione Ethernet,
come mostrato di seguito:
Configurazione Ethernet

Configura indirizzo IP IP contrassegnato Timeout Dispositivi remoti

Da un server
Indirizzo IP
configurato: 192 168 1 101

Subnet mask: 255 255 255 0

Gateway: 192 168 1 101

OK Annulla ?

160 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Passo Azione
6 Dalla scheda Configura indirizzo IP:
z Selezionare il pulsante di opzione Da un server per utilizzare il supporto client BootP ed ottenere
automaticamente un indirizzo IP dinamico dal server.
(Passare direttamente al punto 10).
Nota: il controller TWDLCAE40DRF esegue tre tentativi con un intervallo di 200ms l'uno dall'altro per
inviare le richieste BootP al server. Se non viene ricevuta una risposta valida, il controller utilizza
l'indirizzo IP predefinito per il posizionamento di sicurezza.
z Selezionare il pulsante di opzione Configurato ed iniziare la configurazione dei campi Indirizzo IP statico,
Subnet mask e Gateway come spiegato nei passi da 7 a 9.
Nota: a questo livello si sta impostando solo la configurazione di base della comunicazione tra PC e
controller attraverso la rete Ethernet. Non è pertanto ancora necessario configurare le schede IP
contrassegnato, Timeout e Dispositivi remoti.
7 Immettere un Indirizzo IP statico valido per il controller Twido in formato decimale separato da punti. Questo
indirizzo IP deve essere compatibile con l'indirizzo IP del PC configurato nella sezione precedente.
Nota: gli indirizzi IP del controller Twido e del PC devono condividere lo stesso ID di rete. L'ID host del
controller Twido deve essere diverso dall'ID host del PC e univoco nell'ambito della rete. Ad esempio, se
l'indirizzo IP di classe C del PC è 192.168.1.198, un indirizzo valido per il controller Twido è
192.168.1.xxx (dove192.168.1 è l'ID di rete e xxx = 0-197, 199-255 l'ID host).
8 Immettere una Subnet mask valida in formato decimale separato da punti. Il controller Twido e il PC che
esegue TwidoSoft devono trovarsi sullo stesso segmento di rete. Occorre pertanto immettere una subnet
mask identica a quella specificata per il PC.
Nota: se la creazione di sottoreti non è usata sulla rete di classe C, si consiglia di specificare una subnet
mask predefinita di classe C come ad esempio 255.255.255.0 .
9 Immettere un indirizzo di Gateway valido in formato decimale separato da punti.
Nota: se la rete stand-alone non contiene alcun dispositivo gateway, immettere in questo campo l'indirizzo
IP del controller Twido impostato nel passo 6.
10 Fare clic su OK per salvare le impostazioni di configurazione Ethernet del controller Twido.

TWD USE 10AE 161

Comunicazioni

Impostazione di A questo punto si imposta una nuova connessione TCP/IP nell'applicazione

una nuova TwidoSoft. La nuova connessione TCP/IP dedicata consentirà al PC che esegue
connessione TwidoSoft e al controller Twido di comunicare tramite la rete Ethernet.
TCP/IP in Selezionare File → Preferenze dalla barra dei menu di TwidoSoft per richiamare la
TwidoSoft finestra di dialogo Gestione delle connessioni:
Gestione delle connessioni
Nome Tipo di connessione IP / Telefono P-Unit / Indirizzo Vel. baud Parità Bit di stop Timeout Break timeout
COM1 Seriale COM1 P-Unit 5000 20
P-Unit
@
1
2
3
4
Aggiungi Modifica Elimina 5 ? OK

Passo Azione
1 Fare clic sul pulsante Aggiungi nella finestra di dialogo Gestione dei collegamenti.
Risultato: viene aggiunta una nuova linea di connessione. La nuova linea presenta le impostazioni di
connessioni predefinite, che l'utente dovrà modificare.
Nota: esistono due possibilità per impostare un nuovo valore in un campo:
z Selezionare il campo desiderato e fare clic sul pulsante Modifica.
z Fare doppio clic nel campo desiderato.

2 Nel campo Nome, immettere un nome descrittivo per la nuova connessione. Un nome valido può contenere
fino a 32 caratteri alfanumerici.
3 Fare clic nel campo Tipo di connessione per visualizzare un elenco a discesa che include: TCP/IP, Seriale,
Modem (se presente) e USB (se presente).
Selezionare TCP/IP per impostare una nuova connessione Ethernet tra il PC e un controller Twido connesso
a una rete Ethernet.
4 Nel campo Telefono/IP, immettere un Indirizzo IP valido corrispondente alle informazioni IP relative al
controller Twido TWDLCAE40DRF a cui si desidera connettersi.
Indirizzo IP: Immettere l'indirizzo IP statico specificato per il controller Twido in una delle sezioni precedenti.
5 È possibile completare il campo Unità P/Indirizzo quando si seleziona Telefono/IP.
Per una connessione TCP/IP, il valore predefinito è Diretta. Per una connessione di Tipo seriale, il valore
predefinito è Unità P. Quando si seleziona una delle suddette opzioni, i successivi tre campi (Velocità, Parità
e Bit di stop) sono disabilitati.
Se non si conosce l'indirizzo del controller, digitando @ è possibile selezionarlo successivamente, dopo aver
scaricato il programma. Prima della connessione iniziale, viene visualizzata una finestra a comparsa che
consente di selezionare il controller a verso il quale eseguire il trasferimento, all'interno di un intervallo
compreso tra 1 e 247 e 1 come valore predefinito dell'indirizzo.

162 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Passo Azione
6 Utilizzare le impostazioni predefinite nei campi Timeout e Timeout interruzione a meno che non si abbiano
esigenze specifiche di timeout. Per ulteriori informazioni, vedere Gestione dei collegamenti Ethernet, p. 182).
7 Fare clic sul pulsante OK per salvare le nuove impostazioni di connessione e chiudere la finestra di dialogo
Gestione delle connessioni.
Risultato: i nomi di tutte le connessione appena aggiunte vengono inseriti nell'elenco a discesa delle
connessioni nella finestra di dialogo File → Preferenzeo nel menu PLC → Seleziona una connessione.

TWD USE 10AE 163

Comunicazioni

Connessione del controller alla rete

Panoramica Le informazioni seguenti descrivono come installare il controller compatto

TDWLCAE40DRF sulla rete Ethernet.

Determinazione Consultare l'amministratore di rete per determinare se occorre configurare un nuovo

del set di indirizzi set di indirizzi IP, di gateway e subnet mask. Se l'amministratore assegna nuovi
IP corretto parametri di indirizzi IP, è necessario immettere questi dati manualmente
nell'applicazione TwidoSoft. Seguire le istruzioni della sezione Configurazione TCP/
IP, p. 170 riportata più avanti.

Connessione di
rete Ethernet
Nota: sebbene la connessione diretta via cavo (tramite un cavo incrociato
Ethernet) sia supportata tra il controller Twido TWDLCAE40DRF e il PC che
esegue il software di programmazione TwidoSoft, non è un modo di connessione
consigliato. Si dovrebbe pertanto preferire una connessione tramite un hub/switch
di rete Ethernet.

La figura seguente mostra una connessione di rete Twido tramite un hub/switch di

rete Ethernet:
Twido TWDLCAE40DRF
Porta Ethernet RJ-45 Porta di rete Ethernet PC
Hub/Switch RJ-45
Ethernet

Cavo Ethernet SFTP Cat5 RJ45

Connettore maschio
Connettore maschio
RJ-45
RJ-45

Il controller Twido TWDLCAE40DRF dispone di un connettore RJ-45 per la

connessione di rete Ethernet 100BASE-TX con negoziazione automatica. Supporta
velocità di rete di 100Mbps e 10 Mbps.

Nota: per la connessione del controller Twido a una rete 100BASE-TX, è

necessario usare un cavo Ethernet che sia almeno di categoria 5.

164 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Indirizzamento IP

Panoramica Questa sezione contiene informazioni sul formato dell'indirizzo IP, sulla subnet
mask e sul gateway.

Indirizzo IP Un indirizzo IP è una quantità a 32 bit espressa in formato decimale separato da

punti. Consiste di quattro gruppi di numeri il cui valore è compreso tra 0 e 255,
separati l'uno dall'altro da un punto. Ad esempio, 192.168.2.168 è un indirizzo IP in
formato decimale separato da punti (si osservi che questo è un indirizzo IP riservato
fornito solo a titolo esemplificativo).
Solitamente gli indirizzi IP si dividono in tre categorie, dette classi A, B e C. Le classi
possono essere distinte in base al valore del primo numero, come descritto nella
tabella seguente:
Primo gruppo decimale Classe IP
0-127 Classe A
128-191 Classe B
192-223 Classe C

Subnet Mask Un indirizzo IP è costituito da due parti, l'ID di rete e l'ID dell'host. La subnet mask
dell'IP viene usata per dividere la porzione di rete dell'indirizzo IP in modo da creare
artificialmente sottoreti con un numero maggiore di ID host. La creazione di sottoreti
rappresenta quindi un modo per connettere più unità fisiche a reti logiche. Tutti i
dispositivi sulla stessa sottorete condividono lo stesso ID di rete.
Tutti i dispositivi sulla stessa sottorete condividono lo stesso ID di rete.

Nota: se si fa parte di una grande organizzazione, vi sono buone possibilità che la

creazione di sottoreti sia implementata dalle reti aziendali. Rivolgersi
all'amministratore di rete per ottenere informazioni sulla creazione di sottoreti al
momento dell'installazione del nuovo controller Twido sulla rete esistente.

Indirizzo del Il gateway è il dispositivo di rete detto anche router che fornisce al segmento di rete
gateway l'accesso ad altri segmenti di rete sulla rete globale dell'azienda, l'accesso a Internet
o a una Intranet remota.
L'indirizzo del gateway usa lo stesso formato decimale separato da punti
dell'indirizzo IP descritto sopra.

Nota: rivolgersi all'amministratore di rete per ottenere informazioni sul gateway al

momento dell'installazione del nuovo controller Twido sulla rete esistente.

TWD USE 10AE 165

Comunicazioni

Assegnazione di indirizzi IP

Panoramica Questa sezione contiene informazioni che permettono di determinare il tipo di

indirizzo IP assegnabile al controller Twido TWDLCAE40DRF che si vuole installare
sulla rete.

Installazione su Il controller Twido TWDLCAE40DRF è previsto per l'installazione su una rete

una rete stand- Ethernet stand-alone.
alone
Nota: una rete viene detta stand-alone quando non è collegata a Internet o a una
Intranet aziendale.

Ottenimento di Indirizzo BootP Served: Se si sceglie Da un server nella scheda Configura

un indirizzo via indirizzo IP, il controller Twido prova prima ad ottenere un indirizzo IP dal server
BootP BootP.
Il processo BootP aspetta una risposta dal server BootP. Se non viene ricevuto un
indirizzo IP valido dopo la trasmissione della richiesta BootP, Twido assume la
configurazione IP predefinita derivata dall'indirizzo MAC (vedere Indirizzo MAC e
indirizzo IP predefinito del Controller, p. 166 più avanti.)

MAC Indirizzo e Indirizzo MAC: Ogni controller Twido TWDLCAE40DRF ha il proprio indirizzo MAC
indirizzo IP impostato in fabbrica che è un indirizzo a 48 bit unico a livello mondiale assegnato
predefinito del a ogni dispositivo Ethernet.
controller Indirizzo IP predefinito: L'indirizzo IP Ethernet predefinito del controller Twido è
derivato dall'indirizzo MAC univoco.
L'indirizzo IP predefinito espresso in formato decimale separato da punti si definisce
nel seguente modo:
085.016.xxx.yyy, dove:

z 085.016. è un'intestazione fissa condivisa da tutti gli indirizzi IP derivati

dall'indirizzo MAC,
z xxx e yyy sono gli ultimi due numeri dell'indirizzo MAC del dispositivo.
Ad esempio, l'indirizzo IP derivato dall'indirizzo MAC 00.80.F4.81.01.11 è
085.016.001.17.

166 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Verifica Per verificare l'indirizzo MAC e l'indirizzo IP corrente del controller Twido, oltre che
dell'indirizzo le impostazioni di configurazione IP (indirizzi di subnet mask e gateway) e lo stato
MAC e della connessione Ethernet, procedere nel seguente modo:
dell'indirizzo IP
Passo Azione
corrente del
controller 1 Nel programma applicativo TwidoSoft, selezionare Controller dalla barra dei menu.
2 Selezionare Verifica controller nell'elenco delle voci del menu.
Risultato: viene visualizzata la finestra di dialogo Operazioni del controller, che
mostra i LED Twido su un pannello, come mostrato nella figura seguente:

Operazioni del controller

Stato Interruttori Tempo di scansione (msec)
Chiudi
I/O forzato Potenziometro 102 Massimo: Gateway 2
RAM eseguibile Potenziometro 0 Corrente: 1 Run
RAM protetta Minimo: 0
Stop
Orologio in tempo reale controller
Data (gg/mm/aaaa): Ora (hh:mm:ss): Correzione RTC: Init
0
Imposta ora...
23
Configura RTC
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

Ethernet

Avanzate...
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
OUT ?

RUN ERR STAT BATT LAN LAN

ACT ST

TWD USE 10AE 167

Comunicazioni

Passo Azione
3 Fare clic sul pulsante Ethernet situato sulla destra dello schermo per accedere ai
parametri di connessione.
Risultato: viene visualizzata la tabella Operazioni di controllo - Ethernet, che
contiene informazioni sugli indirizzi MAC, IP corrente, subnet mask e gateway, oltre
che sulla connessione Ethernet, come mostrato nella figura seguente:

Azioni controller - Ethernet

Indirizzo MAC Ethernet 00 80 F4 81 00 72 Chiudi

Indirizzo IP 85.16.0.114
Gateway predefinito 85.16.0.114 ?
Submask di rete 255.0.0.0
Stato CH1 Server libero Cancella
Stato CH2 Server libero statistiche
Stato CH3 Server libero
Stato CH4 Uso interno
Pacchetto ricevuto 0
Pacchetto inviato 0
Errore ricevimento pacchetto 0
Pacchetto inviato senza 0
Ethernet STAT In attesa indirizzo IP server
Velocità di connessione attuale 100M

4 Si noti che l'indirizzo MAC univoco del controller Twido è riportato nella prima riga
della tabella Ethernet.
5 Le informazioni IP contenute nella tabella variano a seconda delle impostazioni
dell'utente nella scheda Configura indirizzo IP della finestra di dialogo
Configurazione Ethernet (vedere la scheda Scheda Configura indirizzo IP, p. 172):
z se si è selezionato Dal server nella scheda Configura indirizzo IP, la tabella
presenta l'indirizzo IP predefinito (derivato dall'indirizzo MAC) del controller
Twido, oltre che la subnet mask e il gateway predefiniti. Si noti che l'indirizzo IP
predefinito è utilizzato solo nella modalità di posizionamento di sicurezza, se non
si riesce ad ottenere un indirizzo IP del server BootP valido.
Quando si utilizza un canale come UDP per BootP, lo stato del canale indica Per
uso interno.
z se si è selezionato Configurato nella scheda Configura indirizzo IP, la tabella
presenta le impostazioni correnti per indirizzo IP, subnet mask e gateway
precedentemente immesse nella scheda Configura indirizzo IP.
Nota: i campi restanti contengono informazioni sullo stato corrente della
connessione Ethernet. Per maggiori informazioni, vedere (Vedere Guida all'uso di
TwidoSoft - Guida in linea).

168 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Indirizzi IP privati Se la network è stand-alone (isolata da Internet), si può assegnare al proprio nodo
di rete (controller Twido) un qualsiasi indirizzo IP arbitrario (purché sia conforme alla
regola di notazione IANA e non sia in conflitto con l'indirizzo IP di un altro dispositivo
già collegato alla rete).
Gli indirizzi IP privati permettono un indirizzamento IP arbitrario su una rete stand-
alone. Si noti che gli indirizzi compresi nello spazio di indirizzi privati saranno univoci
solo all'interno dell'azienda.
La tabella seguente descrive lo spazio di indirizzi IP privati:
Rete Intervallo valido per indirizzi IP privati
Classe A 10.0.0.0 -> 10.255.255.255
Classe B 172.16.0.0 -> 172.31.255.255
Classe C 192.168.0.0 -> 192.168.255.255

Assegnazione di Raramente le reti odierne sono del tutto isolate da Internet o dal resto della rete
un indirizzo IP al Ethernet aziendale. Pertanto, se si installa il controller di base Twido su una rete
controller esistente, non assegnare un indirizzo IP arbitrario senza aver prima consultato
l'amministratore di rete. Per l'assegnazione di un indirizzo IP al controller, attenersi
alle istruzioni riportate di seguito.

Nota: è pratica comune usare indirizzi IP di classe C sulle reti stand-alone.

TWD USE 10AE 169

Comunicazioni

Configurazione TCP/IP

Panoramica Le istruzioni seguenti spiegano come impostare la configurazione Ethernet TCP/IP

del controller compatto Twido TWDLCAE40DRF.

Nota: la configurazione TCP/IP può essere eseguita solo quando l'applicazione

TwidoSoft è in modalità non in linea.

ATTENZIONE
FUNZIONAMENTO NON PREVISTO DI APPARECCHIATURE
La presenza di due dispositivi con lo stesso indirizzo IP può provocare il
funzionamento errato della rete.
z Verificare che al dispositivo sia assegnato un indirizzo IP univoco.
z Richiedere sempre l'indirizzo IP dall'amministratore di rete, per evitare il rischio
di duplicati.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

170 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Visualizzazione Per visualizzare la finestra di dialogo Configurazione Ethernet, procedere come

della finestra di segue:
dialogo
Passo Azione
Configurazione
Ethernet 1 Aprire il Browser dell'applicazione, come mostrato nella figura seguente.
Risultato:
Nessuna intestazione
TWDLCAE40DRF
Configurazione
porta 1: collegamento remoto, 1
Bus di espansione
RTC
TWDXCPRTC
ETH
Porta Ethernet
Nota: accertarsi che come hardware corrente sia selezionato un dispositivo che
supporta Ethernet, come ad esempio il controller TWDLCAE40DRF In caso
contrario l'opzione hardware Porta Ethernet non viene visualizzata.
2 Fare doppio clic sull'icona Porta Ethernet per visualizzare la finestra di dialogo
Configurazione Ethernet, come mostrato di seguito.
Risultato:
Configurazione Ethernet

Configura indirizzo IP IP contrassegnato Timeout Dispositivi remoti

Da un server
Indirizzo IP
configurato: 192 168 1 101

Subnet mask: 255 255 255 0

Gateway: 192 168 1 101

OK Annulla ?

Nota: esistono due modi per visualizzare la schermata Configurazione Ethernet:

1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sull'icona Porta Ethernet e
selezionare Modifica nell'elenco a comparsa.
2. Selezionare Hardware > Ethernet dalla barra dei menu TwidoSoft.

Configurazione Le sezioni seguenti spiegano come configurare i parametri del controller TCP/IP
TCP/IP Twido TWDLCAE40DRF mediante le schede Configura indirizzo IP, IP
contrassegnato, Timeout e Dispositivi remoti.

TWD USE 10AE 171

Comunicazioni

Scheda Configura indirizzo IP

Panoramica Le informazioni seguenti descrivono come impostare la scheda Configura indirizzo

IP della finestra di dialogo Configurazione Ethernet.

Nota: l'indirizzo IP del controller Twido può essere configurato solo quando
l'applicazione TwidoSoft è in modalità offline

Scheda La figura seguente mostra un esempio di schermata della scheda Configura

Configura indirizzo IP con esempi di indirizzi IP, di subnet mask e gateway configurati
indirizzo IP manualmente dall'utente:
Configurazione Ethernet

Configura indirizzo IP IP contrassegnato Timeout Dispositivi remoti

Da un server
Configurato
Indirizzo IP: 192 168 1 101

Subnet mask: 255 255 255 0

Gateway: 192 168 1 101

OK Annulla ?

172 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Configurazione Le informazioni seguenti descrivono come configurare i vari campi della scheda
della scheda Configura indirizzo IP:
Configura
indirizzo IP
Campo Configurazione
Da un server Selezionare questo pulsante di opzione se non si vuole impostare manualmente l'indirizzo IP del
controller Twido (le caselle di testo Indirizzo IP, Subnet mask e Gateway sono inattive). Il controller
Twido (BootP client) utilizzerà l'indirizzo IP assegnato automaticamente dal server.
Il controller Twido sceglierà di utilizzare l'indirizzo IP predefinito (dello modalità di posiz. di sicurezza)
se non può ottenere un indirizzo IP del server valido dopo aver effettuato tre tentativi intervallati di
200 ms. (Notare che il controller Twido invia periodicamente delle richieste al server con intervalli di
15s fino a quando non ottiene un indirizzo IP valido). L'indirizzo IP predefinito dell'interfaccia Ethernet
è derivato dal suo indirizzo MAC.
Si noti che l'indirizzo IP predefinito non verrà cambiato automaticamente quando un qualunque
canale (ad eccezione del canale per uso interno) del Controller è attivo.
Nota: per ulteriori informazioni sugli indirizzi BootP e MAC, vedere Assegnazione di indirizzi IP,
p. 166.
Configurato Selezionare questo pulsante di opzione per configurare manualmente gli indirizzi IP, di subnet mask
e gateway.
Nota: per ottenere i parametri IP validi per la propria rete, rivolgersi all'amministratore di rete o di
sistema.
Indirizzo IP Immettere l'indirizzo IP statico in formato decimale separato da punti.
Attenzione: per garantire una buona comunicazione tra i dispositivi, è necessario che gli indirizzi IP
del PC che esegue l'applicazione TwidoSoft e del controller Twido condividano lo stesso ID di rete.
Nota: per garantire una buona comunicazione di rete, ogni dispositivo collegato deve avere un indirizzo IP
univoco. Quando è collegato alla rete, il controller Twido verifica che non esistano indirizzi IP doppi. Se
nella rete viene rilevato un indirizzo IP doppio, il LED LAN ST del controller Twido lampeggia per 4 volte di
seguito. In questo campo occorre quindi immettere un nuovo indirizzo IP non doppio.

TWD USE 10AE 173

Comunicazioni

Campo Configurazione
Subnet mask Immettere il valore di subnet mask valido assegnato al controller dall'amministratore di rete. Si noti
che questo campo non può rimanere vuoto; è quindi necessario immettere un valore.
Per impostazione predefinita, l'applicazione TwidoSoft calcola automaticamente e visualizza un
valore di subnet mask basato sull'IP di classe fornito nel campo precedente Indirizzo IP. I valori
predefiniti di subnet mask, a seconda della categoria dell'indirizzo IP di rete Twido, seguono questa
regola:
Rete classe A -> Valore di subnet mask predefinito: 255.0.0.0
Rete classe B -> Valore di subnet mask predefinito: 255.255.0.0
Rete classe C -> Valore di subnet mask predefinito: 255.255.255.0
Attenzione: per garantire una buona comunicazione tra le apparecchiature, il valore di subnet mask
configurato sul PC che esegue l'applicazione TwidoSoft deve coincidere con quello del controller
Twido.
Nota: salvo requisiti speciali del controller Twido, usare il valore di subnet mask predefinito.
Gateway Immettere l'indirizzo IP del gateway. Nella LAN il gateway deve trovarsi sullo stesso segmento del
controller Twido. Questa informazione viene generalmente fornita dall'amministratore di rete. Si noti
che l'applicazione non fornisce alcun valore predefinito; occorre pertanto immettere un indirizzo di
gateway valido in questo campo.
Nota: se la rete non comprende alcun dispositivo gateway, immettere nel campo Gateway l'indirizzo
IP del controller Twido.

174 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Scheda IP contrassegnato

Panoramica Le informazioni seguenti descrivono come impostare la scheda IP contrassegnato

della finestra di dialogo Configurazione Ethernet.

Nota: l'IP contrassegnato (Marked IP) può essere configurato solo quando il
programma TwidoSoft si trova in modalità Offline.

Definizione della Questa funzione consente di riservare uno dei quattro canali di connessione
funzione IP Ethernet TCP supportati dal controller Twido per un client particolare designato
contrassegnato come IP contrassegnato.
Garantisce inoltre che un canale TCP sia riservato e sempre disponibile per la
comunicazione con un dispositivo remoto specificato, anche se il controllo inattività
è disattivato (timeout di inattività impostato a "0").

Scheda IP La figura seguente mostra un esempio di schermata della scheda IP contrassegnato

contrassegnato con un esempio di indirizzo IP contrassegnato immesso dall'utente:

Configurazione Ethernet

Configura indirizzo IP IP contrassegnato Timeout Dispositivi remoti

Specifica un Specificare un indirizzo IP per la

indirizzo IP connessione contrassegnata.
contrassegnato

192 168 1 50

OK Annulla ?

TWD USE 10AE 175

Comunicazioni

Configurazione Procedere nel seguente modo per configurare la scheda IP contrassegnato:

della scheda IP
Passo Azione
contrassegnato
1 Selezionare la casella Specifica un indirizzo IP contrassegnato per attivare la
funzione IP contrassegnato. Si noti che per impostazione predefinita la funzione IP
contrassegnato è disabilitata.
Risultato: la casella dell'indirizzo IP diventa attiva nella parte destra del frame, come
mostrato nella figura precedente.
2 Immettere l'indirizzo IP dell'host client di cui si desidera contrassegnare l'IP nella
casella dell'indirizzo IP.
Nota: questo campo non contiene un valore predefinito. Occorre immettere
l'indirizzo IP del dispositivo contrassegnato oppure deselezionare la casella
Specifica un indirizzo IP contrassegnato per disattivare questa funzione.

176 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Scheda Timeout

Panoramica Le informazioni seguenti descrivono come impostare la scheda Timeout

contrassegnato della finestra di dialogo Configurazione Ethernet.

Nota: è possibile configurare il Timeout del controller Twido solo quando il

programma applicativo TwidoSoft si trova in modalità non in linea.

Definizione di Il timeout applica un timeout di inattività a tutte le connessioni Ethernet TCP correnti
timeout del controller Twido. Il timeout di inattività è il tempo in cui uno o più dei quattro
canali di connessione Ethernet TCP possono rimanere inattivi prima che la
connessione host del client remoto con questo canale si interrompa.
Nota: il timer di inattività viene azzerato quando vi è traffico di dati sul canale di
connessione monitorato.

Scheda Timeout La figura seguente mostra un esempio di schermata della scheda Timeout con il
valore predefinito di 10 min del timer di inattività:
Configurazione Ethernet

Configura indirizzo IP IP contrassegnato Timeout Dispositivi remoti

Impostare il tempo di inattività max della connessione TCP.

10 min Predefinito:

Nota: il controller rileva la connessione TCP passiva e attiva e ne

chiude una se scade il tempo impostato qui. Se il tempo di inattività è
impostato a 0 minuti, il controller non esegue alcun rilevamento.

OK Annulla ?

TWD USE 10AE 177

Comunicazioni

Configurazione Per impostare il timer inattività, immettere direttamente il tempo trascorso in minuti
della scheda nella casella di testo min, come mostrato nella figura precedente.
Timeout
Nota:
1. Il tempo trascorso predefinito è 10 minuti. Dopo aver immesso un valore, per
ripristinare il tempo trascorso configurato a 10 minuti, fare clic sul pulsante
Predefinito.
2. Per disabilitare la funzione di timeout, impostare il tempo trascorso a 0. In tal
modo, il controller Twido non esegue più controlli di inattività. Di conseguenza
le connessioni TCP vengono mantenute per un periodo di tempo indefinito.
3. Il tempo di inattività massimo consentito è di 255 minuti.

178 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Scheda Dispositivi remoti

Panoramica Le informazioni seguenti descrivono come configurare la scheda Dispositivi remoti

della finestra di dialogo Configurazione Ethernet nel caso in cui si desideri utilizzare
l'istruzione EXCH3 per far funzionare il controller Twido come client Modbus TCP/
IP.

Nota: la scheda Dispositivi remoti del controller Twido può essere configurata solo
quando l'applicazione TwidoSoft è in modalità offline.

Informazioni È necessario configurare i dispositivi remoti solo sul controller che deve utilizzare
preliminari l'istruzione EXCH3 del client Modbus TCP/IP (master legacy Modbus).

Tabella La tabella Dispositivi remoti contiene informazioni sui controller remoti (che fungono
Dispositivi da server Modbus TCP/IP) sulla rete Ethernet che possono essere interrogati dal
remoti client Modbus TCP/IP usando l'istruzione EXCH3. Occorre pertanto configurare la
tabella Dispositivi remoti in modo che il controller client Modbus TCP/IP possa
interrogare i controller server Modbus TCP/IP tramite la rete.

Scheda La figura seguente mostra un esempio di schermata della scheda Dispositivi remoti
Dispositivi configurata sul controller Twido che funge da client Modbus TCP/IP:
remoti
Configurazione Ethernet

Configura indirizzo IP IP contrassegnato Timeout Dispositivi remoti

Dispositivi remoti
Timeout di
Indirizzo IP
Indice ID unità connessione
slave
(100 ms)
1 192.168.1.11 255 100
2 192.168.1.30 5 100
3
4
5
6

OK Annulla ?

TWD USE 10AE 179

Comunicazioni

Configurazione Le informazioni seguenti descrivono come configurare i vari campi della scheda
della scheda Dispositivi remoti.
Dispositivi
remoti
Campo Configurazione
Indice Questo è un campo di sola lettura che contiene l'indice MBAP associato all'indirizzo IP di rete Ethernet
del dispositivo remoto (server Modbus TPC/IP specificato nel campo Indirizzo IP slave). L'indice
MBAP è richiamato dall'istruzione EXCH3 come uno degli argomenti di funzione per identificare quale
controller remoto specificato nella tabella è interrogato dal client Modbus TCP/IP.
Nota: in questa tabella è possibile specificare fino a 16 dispositivi remoti diversi indicati con i numeri
da 1 a 16.
Indirizzo IP Immettere in questo campo l'indirizzo IP del dispositivo remoto (server Modbus TCP/IP).
slave Nota: gli indirizzi IP slave devono essere configurati a partire dall'indice 1, in ordine crescente e in
maniera consecutiva. Ad esempio, non è consentito configurare gli indirizzi IP slave dell'indice 1 e poi
del 3, in quanto prima occorre configurare l'indice 2.
ID unità Immettere in questo campo L'ID unità Modbus (o l'indirizzo di protocollo). Un ID unità valido può
variare da 0 a 255. L'impostazione predefinita è 255.
Un ID unità (diverso da 255) rende possibili le comunicazioni con un indirizzo di dispositivo remoto
tramite un ponte o gateway Modbus. Se il dispositivo di destinazione è un altro controller Twido o un
dispositivo legacy Modbus installato su un altro indirizzo di collegamento seriale di bus tramite un
gateway, è possibile impostare l'ID unità del dispositivo remoto in modo corrispondente.
In questo campo occorre impostare l'IP slave come l'indirizzo IP del gateway o del ponte e l'ID unità
come l'indirizzo di collegamento seriale Modbus del dispositivo di destinazione.
Timeout di Specificare il tempo in unità di 100 ms durante il quale il controller Twido continua a tentare di stabilire
connessione una connessione TCP con il dispositivo remoto. Se scade il timeout e la connessione non è ancora
(100 ms) stabilita, il controller Twido non effettua altri tentativi finché non arriva la successiva richiesta di
connessione con l'istruzione EXCH3.
Un'impostazione valida per il timeout può essere compresa tra 0 e 65535 (che equivale a 0 - 6553.5
s). L'impostazione predefinita è 100.

180 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Visualizzazione della configurazione Ethernet

Panoramica L'Editor di configurazione di TwidoSoft permette di visualizzare la configurazione

Ethernet del controller Twido.

Visualizzazione Per visualizzare le impostazioni correnti della configurazione Ethernet tramite

della l'Editor di configurazione, procedere nel seguente modo.
configurazione
Ethernet
Passo Azione
1 Selezionare Programma > Editor di configurazione dalla barra dei menu TwidoSoft.
2 Fare clic sul collegamento ETH nella barra delle applicazioni dell'Editor di configurazione e fare doppio clic
sul collegamento Porta Ethernet nel Browser dell'applicazione.
3 I parametri di configurazione Ethernet TCP/IP vengono visualizzati in una tabella simile a quella illustrata di seguito:
3
3
3 3
3 3 1 1
12
1 2
2 12
1
1 2
2 JUL 12
1
1
3
3
2
2 0 0

Configurazione Ethernet
Configurazione indirizzo IP
Indirizzo IP 192 . 168 . 1 . 101
Subnet mask 255 . 255 . 255 . 0
Indirizzo gateway 192 . 168 . 1 . 101
IP contrassegnato 192 . 168 . 1 . 50
Server remoto Timeout di
Indirizzo IP slave ID unità connessione
192 . 168 . 1 . 11 255 100
192 . 168 . 1 . 30 5 100
192 . 168 . 1 . 50 255 1500
192 . 168 . 1 . 16 255 1500
192 . 168 . 1 . 20 255 100

4 A questo punto, se si sono appena apportate delle modifiche alle impostazioni di configurazione Ethernet
TCP/IP del controller Twido, si può decidere se salvare le modifiche o se annullarle e ripristinare la
configurazione precedente, come spiegato di seguito:
z Selezionare Strumenti > Accetta modifiche nella barra dei menu TwidoSoft per salvare le modifiche
apportate alla configurazione Ethernet TCP/IP.
z Selezionare Strumenti > Annulla modifiche per annullare le modifiche e ripristinare le impostazioni
della precedente configurazione Ethernet TCP/IP.
z Selezionare Strumenti > Modifica... per tornare alla finestra di dialogo Configurazione Ethernet e
modificare le impostazioni di configurazione TCP/IP.
z Selezionare PLC > Trasferimento PC=>Controller... per scaricare il file di configurazione completo nel
controller Twido.

TWD USE 10AE 181

Comunicazioni

Gestione delle connessioni Ethernet

Panoramica Le informazioni seguenti descrivono come configurare, aggiungere, eliminare,

selezionare una connessione Ethernet TCP/IP da PC a controller.

Impostazione di Per impostare una connessione Ethernet TCP/IP tra il PC che esegue l'applicazione
una nuova TwidoSoft e un controller TWDLCAE40DRF installato sulla rete, procedere come
connessione segue.
TCP/IP Selezionare File → Preferenze dalla barra dei menu di TwidoSoft per richiamare la
finestra di dialogo Gestione delle connessioni:

Gestione delle connessioni

Nome Tipo di connessione IP / Telefono P-Unit / Indirizzo Vel. baud Parità Bit di stop Timeout Break timeout
COM1 Seriale COM1 P-Unit 5000 20

P-Unit
@
1
2
3
4
Aggiungi Modifica Elimina 5 ?? OK

Passo Azione
1 Fare clic sul pulsante Aggiungi nella finestra di dialogo Gestione dei collegamenti.
Risultato: viene aggiunta una nuova linea di connessione. La nuova linea presenta le impostazioni di
connessioni predefinite, che l'utente dovrà modificare.
Nota: esistono due possibilità per impostare un nuovo valore in un campo:
z Selezionare il campo desiderato e fare clic sul pulsante Modifica.
z Fare doppio clic nel campo desiderato.

2 Nel campo Nome, immettere un nome descrittivo per la nuova connessione. Un nome valido può contenere
fino a 32 caratteri alfanumerici.
3 Fare clic nel campo Tipo di connessione per visualizzare un elenco a discesa che include: TCP/IP, Seriale,
Modem (se presente) e USB (se presente).
Selezionare TCP/IP per impostare una nuova connessione Ethernet tra il PC e un controller Twido connesso
a una rete Ethernet.
4 Nel campo Telefono/IP, immettere un Indirizzo IP valido corrispondente alle informazioni IP relative al
controller Twido TWDLCAE40DRF a cui si desidera connettersi.
Indirizzo IP: Immettere l'indirizzo IP statico specificato per il controller Twido in una delle sezioni precedenti.

182 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Passo Azione
5 È possibile completare il campo Unità P/Indirizzo quando si seleziona Telefono/IP.
Per una connessione TCP/IP, il valore predefinito è Diretta. Per una connessione di Tipo seriale, il valore
predefinito è Unità P. Quando si seleziona una delle suddette opzioni, i successivi tre campi (Velocità, Parità
e Bit di stop) sono disabilitati.
Se non si conosce l'indirizzo del controller, digitando @ è possibile selezionarlo successivamente, dopo aver
scaricato il programma. Prima della connessione iniziale, viene visualizzata una finestra a comparsa che
consente di selezionare il controller verso il quale eseguire il trasferimento, all'interno di un intervallo
compreso tra 1 e 247 e 1 come valore predefinito dell'indirizzo.
6 Nel campo Timeout, immettere un valore di timeout in millisecondi (ms) per stabilire una connessione con il
controller Twido. Se scade il timeout e il PC non è ancora riuscito a stabilire una connessione con il controller,
l'applicazione TwidoSoft rinuncia a stabilire il collegamento. Per eseguire un nuovo tentativo di connessione,
selezionare Controller → Seleziona connessione dalla barra dei menu di TwidoSoft.
Nota: il valore predefinito di timeout è 500 ms. Il valore massimo è 65535 x 100 ms (6553,5 s).
7 Il valore Timeout interruzione è il tempo massimo che intercorre tra una query TCP/IP Modbus e il
ricevimento del frame di risposta. Se questo valore viene superato senza che si riceva il frame di risposta
richiesto, l'applicazione TwidoSoft interrompe la connessione tra PC e controller.
Nota: il valore predefinito di Timeout interruzione è 20 ms. Impostare un valore diverso da zero.
8 Fare clic su OK per salvare le nuove impostazioni di connessione e chiudere la finestra di dialogo Gestione
delle connessioni.
Risultato: i nomi di tutte le connessione appena aggiunte vengono inseriti nell'elenco a discesa delle
connessioni nella finestra di dialogo File → Preferenze oppure nel menu Controller → Seleziona
connessione.

Modifica ed Per eliminare le connessioni Ethernet TCP/IP esistenti o modificarne i parametri,

eliminazione di procedere come segue:
una connessione z Per eliminare una connessione dalla finestra di dialogo di gestione Ethernet,
TCP/IP selezionare il nome di una connessione e fare clic sul pulsante Elimina. Si noti
che dopo l'eliminazione tutti i parametri di connessione vengono irrimedia-
bilmente perduti.
z Per modificare i parametri di una connessione esistente, selezionare il campo
desiderato e fare clic sul pulsante Modifica. A questo punto, è possibile
immettere un nuovo valore nel campo selezionato.

TWD USE 10AE 183

Comunicazioni

Indicatori LED Ethernet

Panoramica Due indicatori LED relativi alle comunicazioni Ethernet sono situati sul pannello del
LED, sul pannello frontale del controller TWDLCAE40DRF e sul pannello software
accessibile tramite il percorso Controller > Verifica controller nell'applicazione
TwidoSoft. Questi LED sono contrassegnati nel seguente modo:
z LAN ACT
z LAN ST
I LED Ethernet permettono di monitorare continuamente lo stato e la diagnostica
delle connessioni tramite porta Ethernet.

Stato dei LED La tabella seguente descrive lo stato di entrambi gli indicatori LED Ethernet LAN
ACT e LAN ST .
LED Stato Colore Descrizione
LAN ACT Spento - Nessun segnale Ethernet sulla porta RJ-45.
Fisso Verde Segnale a battimento per collegamento 10BASE-TX che indica una
connessione a 10 Mbps.
Lampeggiante Pacchetti di dati inviati o ricevuti tramite connessione 10BASE-TX.
Fisso Giallo Segnale a battimento per collegamento 100BASE-TX che indica una
connessione a 100 Mbps.
Lampeggiante Pacchetti di dati inviati o ricevuti tramite connessione 100BASE-TX.
LAN ST Fisso Verde Controller di base acceso. Porta Ethernet pronta a comunicare tramite la
rete.
Lampeggio rapido Inizializzazione Ethernet all'accensione.
2 lampeggi, lungo Nessun indirizzo MAC valido.
spegnimento
3 lampeggi, lungo Tre cause possibili:
spegnimento z Nessun battimento di collegamento rilevato.
z Cavo di rete Ethernet non inserito correttamente o difettoso.
z Dispositivo di rete (hub/switch) difettoso o non configurato
correttamente.
4 lampeggi, lungo Indirizzo IP doppio rilevato in rete. Per correggere questa situazione,
spegnimento provare ad assegnare un indirizzo IP diverso al controller Twido.
6 lampeggi, lungo Uso di un indirizzo IP predefinito convertito valido; modalità FDR safe.
spegnimento
9 lampeggi, lungo Guasto hardware Ethernet.
spegnimento

184 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Messaggeria TCP Modbus

Panoramica La messaggeria TCP Modbus consente al client Modbus TCP (controller master) di
inviare e ricevere messaggi Ethernet verso e dal server Modbus TCP (controller
slave). Visto che TCP Modbus è un protocollo di comunicazione peer-to-peer, un
controller Twido che supporta Ethernet può essere sia client che server a seconda
che stia rispettivamente interrogando o rispondendo a richieste.

Scambio di La messaggeria Ethernet è gestita dall'istruzione EXCH3 e dal blocco funzione

messaggi sulla %MSG3: Anche l'instradamento verso un host Ethernet o tramite un gateway è
rete Ethernet supportato da EXCH3.
z Istruzione EXCH3: per trasmettere/ricevere messaggi.
z Blocco funzione %MSG3: per controllare gli scambi di messaggi.

Istruzione L'istruzione EXCH3 consente al controller Twido di inviare o ricevere informazioni

EXCH3 da/a nodi di rete Ethernet. L'utente definisce una tabella di parole (%MWi:L)
contenente le informazioni di controllo oltre ai dati da inviare e/o ricevere (fino a 128
byte in trasmissione e/o ricezione). Il formato delle tabelle di parole è descritto nella
sezione seguente.
Uno scambio di messaggi viene eseguito utilizzando l'istruzione EXCH3.
Sintassi: [EXCH3 %MWi:L]
dove: L = numero di parole nelle tabelle di parole di comando, trasmissione e ricezione

Il controller Twido deve concludere lo scambio relativo alla prima istruzione EXCH3
prima di poter avviare una seconda istruzione di scambio. Nel caso di invio di più
messaggi, utilizzare il blocco funzione %MSG3.
L'elaborazione dell'istruzione tramite lista EXCH3 avviene immediatamente, con
qualsiasi trasmissione avviata per controllo dell'interrupt (anche la ricezione dei dati
è controllata dall'interrupt), e viene considerata elaborazione in background.

Nota: l'uso dell'istruzione EXCH3 è identico all'uso di EXCHx (dove x = 1 or 2) con

Modbus tradizionale. Anche la sintassi delle istruzioni è identica. Vi è tuttavia una
differenza nelle informazioni veicolate dal byte 1 delle tabelle di trasmissione e
ricezione. Mentre il byte 1 del Modbus tradizionale contiene l'indirizzo del
collegamento seriale del controller slave, il byte 1 di TCP Modbus veicola il numero
d'indice del controller client Modbus TCP. Il numero d'indice è specificato e
memorizzato nella tabella Dispositivi remoti della finestra di dialogo
Configurazione Ethernet di TwidoSoft (per ulteriori informazioni, vedere Scheda
Dispositivi remoti, p. 179).

TWD USE 10AE 185

Comunicazioni

Tabella di parole Le dimensioni massime dei frame trasmessi e/o ricevuti è di 128 byte (si noti che
EXCH3 questa limitazione si applica solo al client TCP Modbus, mentre il server TCP
Modbus supporta la lunghezza standard Modbus PDU di 256 byte). Inoltre, la tabella
delle parole associata all'istruzione EXCH3 è composta dalle tabelle di controllo, di
trasmissione e ricezione, come descritto di seguito:
Byte più significativo Byte meno significativo
Tabella di controllo Comando Lunghezza (Trasmissione/Ricezione)
Offset ricezione Offset trasmissione
Tabella di trasmissione Byte trasmesso 1. Indice come specificato nella Byte trasmesso 2 come Modbus seriale
tabella Dispositivi remoti della finestra di dialogo
Configurazione Ethernet di TwidoSoft.
... Byte trasmesso n
Byte trasmesso n+1
Tabella di ricezione Byte ricevuto 1. Indice come specificato nella Byte ricevuto 2 come Modbus seriale
tabella Dispositivi remoti della finestra di dialogo
Configurazione Ethernet di TwidoSoft.
... Byte ricevuto p
Byte ricevuto p+1

Blocco funzione L'uso della funzione %MSG3 è identico a quello di %MSGx con Modbus
%MSG3 tradizionale. %MSG3 consente di gestire gli scambi di dati fornendo:
z Controllo degli errori di comunicazione
z Coordinamento di più messaggi
z Trasmissione di messaggi di priorità
Il blocco funzione %MSGx dispone di un ingresso e due uscite associati:
I/O Definizione Descrizione
R Azzera ingresso Impostato a 1: reinizializza la comunicazione o azzera il blocco
(%MSGx.E = 0 e %MSGx.D = 1).
%MSGx.D Comunicazione completata 0: richiesta in corso.
1: comunicazione eseguita se viene ricevuto il segnale di fine
trasmissione, carattere finale, errore o azzeramento del blocco.
%MSGx.E errore 0: lunghezza messaggio corretta e collegamento corretto.
1: se il comando è sbagliato, se la tabella è configurata in modo non
corretto, se viene ricevuto un carattere errato (velocità, parità, ecc.) o se
la tabella di ricezione è piena.

186 TWD USE 10AE

 Comunicazioni

Codice di errore Quando si verifica un errore con l'istruzione EXCH3:

EXCH3 z i bit %MSG3.D e %MSG3.E sono impostati a 1 e
z il codice di errore della comunicazione Ethernet è registrato nella parola di
sistema %SW65.
La tabella seguente presenta il codice di errore EXCH3:
Codice di errore EXCH3 (registrato nella parola di sistema %SW65)
Codici di errore standard comuni a tutte le istruzioni EXCHx (x = 1, 2, 3):
0 - Operazione riuscita
1 – numero di bit da trasmettere troppo grande (> 128)
2 - Tabella di trasmissione troppo piccola
3 - Tabella di parole troppo piccola
4 - Overflow tabella di ricezione
5 - Timeout scaduto (Si noti che il codice di errore 5 è vuoto con l'istruzione EXCH3 e viene
sostituito dai codici di errore 109 e 122 specifici di Ethernet descritti di seguito).
6 - Trasmissione
7 - Comando errato nella tabella
8 - Porta selezionata non configurata/disponibile
9 – Errore di ricezione
10 - Impossibile utilizzare %KW se in ricezione
11 - Offset di trasmissione più grande della tabella di trasmissione
12 - Offset di ricezione più grande della tabella di ricezione
13 - Interruzione dell'elaborazione EXCH da controller
Codici di errore specifici di Ethernet per EXCH3:
101 - Indirizzo IP non esistente
102 - Connessione TCP interrotta
103 - Nessun socket disponibile (tutti i canali di connessione sono occupati)
104 - Interruzione di rete
105 - Impossibile raggiungere la rete
106 - Interruzione di rete al reset
107 - Connessione terminata dal dispositivo peer
108 - Connessione ripristinata dal dispositivo peer
109 - Timeout di connessione scaduto
110 - Tentativo di connessione rifiutato
111 - Host spento
120 - Indice sconosciuto (il dispositivo remoto non è indicizzato nella tabella di
configurazione)
121 - Irreversibile (MAC, Chip, IP doppio)122 - Timeout di ricezione scaduto dopo l'invio dei dati
123 - Inizializzazione Ethernet in corso

TWD USE 10AE 187

Comunicazioni

188 TWD USE 10AE

 Incorporate, funzioni analogiche

7
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive in che modo gestire il canale e i potenziometri analogici
questo capitolo incorporati.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Potenziometro analogico 190
Canale analogico 192

TWD USE 10AE 189

Funzioni analogiche incorporate

Potenziometro analogico

Introduzione I controller Twido dispongono di:

z un potenziometro analogico sui controller TWDLC•A10DRF, TWDLC•A16DRF e
su tutti i controller modulari (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,
TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK e TWDLMDA40DUK),
z Due potenziometri sui controller TWDLC•A24DRF e TWDLCA•40DRF.

Programmazione I valori numerici, compresi tra 0 e 1023 per il potenziometro analogico 1 e tra 0 e
511 per il potenziometro analogico 2, e corrispondenti ai valori analogici forniti da
tali potenziometri, sono contenuti nelle due parole di ingresso seguenti:
z %IW0.0.0 per il potenziometro analogico 1 (posto a sinistra)
z %IW0.0.1 per il potenziometro analogico 2 (posto a destra)
È possibile utilizzare queste due parole nelle operazioni aritmetiche. Possono
essere utilizzate per qualsiasi tipo di regolazione, ad esempio, preimpostare una
temporizzazione o un contatore, regolare la frequenza del generatore di impulsi o il
tempo di preriscaldamento della macchina.

190 TWD USE 10AE

 Funzioni analogiche incorporate

Esempio Regolazione della durata della temporizzazione da 5 a 10 con il potenziometro 1:

Per questa regolazione, viene utilizzato
in pratica l'intero intervallo di 10s
regolazione del potenziometro 1, da 0 a
1023.

5s

0 1023

I parametri che seguono vengono selezionati nella configurazione del blocco

temporizzazione %TM0:
z Tipo TON
z Base tempo (TB): 10 ms
Il valore preimpostato della temporizzazione viene calcolato dal valore di
regolazione del potenziometro tramite l'equazione seguente %TM0.P := (%IW0.0.0/
2)+500..
Codice dell'esempio precedente:

%MW0:=%IW0.0.0/2
LD 1
[%MW0:=%IW0.0.0/2]
[%TM0.P:=%MW0+500]
%TM0.P:=%MW0+500 BLK %TM0
LD %I0.0
IN
%I0.0 %TM0 %Q0.0 OUT_BLK
IN Q
LD Q
ST %Q0.0
END_BLK
...................

TWD USE 10AE 191

Funzioni analogiche incorporate

Canale analogico

Introduzione Tutti i controller modulari (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,

TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK e TWDLMDA40DUK) presentano un canale
analogico incorporato. La tensione in ingresso è compresa tra 0 e 10 V e tra 0 e 511
per il segnale digitalizzato. Il canale analogico sfrutta il semplice schema di calcolo
della media su otto campioni..

Principio Un convertitore analogico-digitale campiona una tensione di ingresso tra 0 e 10 V

con un valore digitale tra 0 e 511. Questo valore viene memorizzato nella parola di
sistema %IW0.0.1. Il valore è lineare in tutto l'intervallo e ogni incremento è pari a
20 mV (10 V/512). Non appena il sistema rileva il valore 511, il canale è considerato
saturato.

Esempio di Controllo della temperatura di un forno: la temperatura di cottura è impostata a

programmazione 350°C. Una variazione di +/- 2,5°C provoca l'apertura delle uscite %Q0.0 e %Q0.2,
rispettivamente. In pratica, in questo esempio vengono utilizzati tutti i possibili
intervalli di impostazione del canale analogico da 0 a 511. Le impostazioni
analogiche dei Setpoint della temperatura sono:
Temperatura (°C) Tensione Parola di sistema %IW0.0.1
0 0 0
347,5 7,72 395
350 7,77 398
352,5 7,83 401
450 10 511

Codice dell'esempio precedente:

%Q0.0
LD [%IW0.0.1 = 395]
%IW0.0.1 = 395
ST %Q0.0

%Q0.1
LD [%IW0.0.1 <= 398]
%IW0.0.1 <= 398
ST %Q0.1

%Q0.2
LD [%IW0.0.1 >= 401]
%IW0.0.1 >= 401
ST %Q0.2

192 TWD USE 10AE

 Gestione dei moduli analogici

8
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive le procedure di gestione dei moduli analogici dei controller
questo capitolo Twido.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Panoramica sui moduli analogici 194
Indirizzamento degli I/O analogici 195
Configurazione degli I/O analogici 196
Informazioni di stato del modulo analogico 202
Esempio di utilizzo dei moduli analogici 203

TWD USE 10AE 193

Gestione dei moduli analogici

Panoramica sui moduli analogici

Introduzione Oltre ai potenziometri a 10 bit e al canale analogico a 9 bit incorporati, tutti i

controller Twido che supportano l'espansione degli I/O sono anche in grado di
configurare e comunicare con i moduli I/O analogici.
I moduli analogici sono:
Nome Canali Gamma segnale Codifica
TWDAMI2HT 2 In 0 - 10 Volt o 4 - 20 mA 12 Bit
TWDAMO1HT 1 Out 0 - 10 Volt o 4 - 20 mA 12 Bit
TWDAMM3HT 2 In, 1 Out 0 - 10 Volt o 4 - 20 mA 12 Bit
TWDALM3LT 2 In, 1 Out 0 - 10 V, ingressi Th o PT100, uscite 12 Bit
da 4 a 20 mA
TWDAVO2HT 2 Out +/- 10 Volt 11 Bit + segno
TWDAMI4LT 4 In 0 - 10 Volt, 0 - 20 mA, sensori a 3 fili NI 12 Bit
o PT
TWDAMI8HT 8 In 0 - 10 Volt o 0 - 20 mA 10 bit
TWDARI8HT 8 In Sensori NTC o PTC 10 bit

Funzionamento Le parole in ingresso e in uscita (%IW e %QW) sono utilizzate per scambiare dati
dei moduli tra l'applicazione utente e i canali analogici. L'aggiornamento di queste parole
analogici avviene in modo sincronizzato con la scansione del controller in modalità RUN.

ATTENZIONE
AVVIO IMPREVISTO DEI DISPOSITIVI
Quando il controller è in STOP, l'uscita analogica si trova in posizione di sicurezza.
Come con le uscite digitali, il setpoint predefinito è a zero.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

194 TWD USE 10AE

 Gestione dei moduli analogici

Indirizzamento degli I/O analogici

Introduzione Gli indirizzi vengono assegnati ai canali analogici in base alla loro posizione nel bus
di espansione.

Esempio di In questo esempio, TWDLMDA40DUK ha un potenziometro incorporato a 10 bit

indirizzamento I/ regolato analogicamente e un canale analogico incorporato a 9 bit. Sul bus di
O analogico espansione, sono configurati: un modulo analogico TWDAMM3HT, un modulo di
relè digitale di I/O TWDDMM8DRT e un secondo modulo analogico TWDAMM3HT.

Base Modulo 1 Modulo 2 Modulo 3

La tabella che segue mostra l'indirizzamento di ciascuna uscita.

Descrizione Base Modulo 1 Modulo 2 Modulo 3
Potenziometro 1 %IW0.0.0
Canale analogico incorporato %IW0.0.1
Canale 1 d'ingresso analogico %IW0.1.0 %IW0.3.0
Canale 2 d'ingresso analogico %IW0.1.1 %IW0.3.1
Canale 1 di uscita analogico %QW0.1.0 %QW0.3.0
Canali d'ingresso digitali %I0.2.0 - %I0.2.3
Canali d'uscita digitali %Q0.2.0 -%Q0.2.3

TWD USE 10AE 195

Gestione dei moduli analogici

Configurazione degli I/O analogici

Introduzione Questa sezione fornisce informazioni sulla configurazione degli ingressi e delle
uscite del modulo analogico.

Configurazione La finestra di dialogo Configurazione del modulo consente di gestire i parametri

degli I/O dei moduli analogici.
analogici Per accedervi, utilizzare il browser dell'applicazione o il menu Hardware.
Nel browser dell'applicazione Nel menu Hardware
1. Selezionare un modulo. 1. Selezionare Configura modulo.
2. Fare clic con il pulsante destro del mouse su Configura 2. Selezionare un modulo dalla finestra di dialogo
per aprire direttamente la finestra di dialogo Configurazione del modulo - Scelta del modulo.
Configurazione del modulo - (Posizione e rif. modulo).
3. Impostare i parametri nella finestra di dialogo
Configurazione del modulo - (Posizione e rif. modulo)
che viene visualizzata.

Nota: quando non si è collegati a un controller, è possibile modificare solo i

parametri non in linea.

Barra del titolo e La barra del titolo visualizza il riferimento del modulo e la sua posizione sul bus di
contenuti espansione.
La parte superiore della finestra di dialogo mostra un'area di Descrizione.
La tabella mostra: Indirizzo, Simbolo, Tipo, Intervallo, Minimo, Massimo e Unità
z In TWDAMI4LT e TWIDAMI8HT, la tabella è preceduta dalla casella di riepilogo
Tipo di ingresso.
z In TWDAVO2HT e TWDAMI8HT, la colonna Tipo è sostituita dalla colonna
Utilizzato con caselle di controllo.
z In TWDARI8HT, ogni canale (0-7) è configurato singolarmente in una scheda in
cui è possibile scegliere il metodo di configurazione Grafico o Formula. La
tabella è visualizzabile nella scheda Ricap.

Descrizione Il campo Descrizione descrive brevemente questo modulo.

196 TWD USE 10AE

 Gestione dei moduli analogici

Indirizzo Ogni riga del foglio elettronico rappresenta un canale di ingresso o di uscita del
modulo.
Gli indirizzi di ognuno di essi sono identificati nella tabella seguente, in cui "i" indica
la posizione del modulo sul bus di espansione.
Nome del modulo Indirizzo
TWDALM3LT 2 ingressi (%IWi.0, %IWi.1), 1 uscita (%QWi.0)
TWDAMM3HT 2 ingressi (%IWi.0, %IWi.1), 1 uscita (%QWi.0)
TWDAMI2HT 2 ingressi (%IWi.0, %IWi.1)
TWDAMO1HT 1 uscita (%QWi.0)
TWDAVO2HT 2 uscite (%QWi.0, %QWi.1)
TWDAMI4LT 4 ingressi (da %IWi.0 a %IWi.3)
TWDAMI8HT 8 ingressi (da %IWi.0 a %IWi.7)
TWDARI8HT 8 ingressi (da %IWi.0 a %IWi.7)

Simbolo Visualizzazione in sola lettura dell'eventuale simbolo assegnato all'indirizzo.

TWD USE 10AE 197

Gestione dei moduli analogici

Tipo ingresso e/ Identifica la modalità di un canale. Le scelte dipendono dal canale e dal tipo di
o tipo modulo.
Per TWDAMO1HT, TWDAMM3HT e TWDALM3LT, è possibile configurare il tipo di
canale di uscita singolo in modo che risulti:
Tipo
Non utilizzato
0 - 10 V
4 – 20 mA

Per TWDAMI2HT e TWDAMM3HT, è possibile configurare i due tipi di canale di

ingresso in modo che risultino:
Tipo
Non utilizzato
0 - 10 V
4 – 20 mA

Per TWDALM3LT è possibile configurare i due tipi di canale di ingresso in modo che
risultino:
Tipo
Non utilizzato
Termocoppia K
Termocoppia J
Termocoppia T
PT 100

Per TWDAVO2HT, non è disponibile alcun tipo da regolare.

Per TWDAMI4LT è possibile configurare i quattro tipi di ingresso in modo che
risultino:
Tipo d'ingresso Tipo
Non utilizzato
Tensione
0-10 V
Non utilizzato
Corrente
0-20 mA
Non utilizzato
PT 100
Temperatura PT 1000
NI 100
NI 1000

198 TWD USE 10AE

 Gestione dei moduli analogici

Per TWDAMI8HT è possibile configurare gli otto tipi di ingresso in modo che
risultino:
Tipo d'ingresso
0 - 10 V
0 - 20 mA

Per TWDARI8HT è possibile configurare singolarmente ciascun canale di ingresso

(0-7) dal campo Funzionamento nella parte inferiore della finestra. Se necessario,
selezionare direttamente una Modalità e un Intervallo. È quindi possibile
visualizzare un riepilogo di tutte le informazioni nella scheda Ricap, dove la colonna
Tipo mostra:
Tipo
Non utilizzato
NTC / CTN
PTC / CTP

ATTENZIONE
DANNI ALLE APPARECCHIATURE
Se l'ingresso è stato collegato in base a una misura di tensione e si configura
TwidoSoft per il tipo corrente di configurazione, il modulo analogico potrebbe
subire danni permanenti. Verificare che il cablaggio sia conforme alla
configurazione di TwidoSoft.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite o danni
alle apparecchiature.

TWD USE 10AE 199

Gestione dei moduli analogici

Intervallo Identifica l'intervallo di valori di un canale. Le scelte dipendono dal tipo specifico di
canale e di modulo.
Dopo aver configurato il Tipo, è possibile impostare l'Intervallo corrispondente.
Una tabella mostra i valori Minimo e Massimo accettati (fissi o definiti dall'utente)
oltre alle eventuali Unità.
Intervallo (Sensori NTC) Minimo Massimo Unità Moduli analogici I/O
TWDALM3LT
TWDAMO1HT
0 4095 TWDAMM3HT
TWDAMI2HT
Normale Nessuna TWDAMI4LT
-2048 2047 TWDAVO2HT
TWDAMI8HT
0 1023
TWDARI8HT
Definito dall'utente Definito dall'utente
Personalizzato Nessuna Tutti i moduli analogici I/O
con min. di -32768 con max di 32767
-1000 5000 TWDALM3LT
Dinamicamente aggiornato da TwidoSoft TWDARI8HT
Celsius secondo i parametri definiti dall'utente. 0,1°C
-2000 6000 TWDAMI4LT (sensori Pt)
-500 1500 TWDAMI4LT (sensori Ni)
-1480 9320 TWDALM3LT
Dinamicamente aggiornato da TwidoSoft TWDARI8HT
Fahrenheit secondo i parametri definiti dall'utente. 0,1°F
-3280 11120 TWDAMI4LT (sensori Pt)
-580 3020 TWDAMI4LT (sensori Ni)
100 10000 TWDARI8HT
74 199 TWDAMI4LT (Ni100)
Resistenza 742 1987 Ohm TWDAMI4LT (Ni1000)
18 314 TWDAMI4LT (Pt100)
184 3138 TWDAMI4LT (Pt1000)

200 TWD USE 10AE

 Gestione dei moduli analogici

Metodo grafico o In TWDARI8HT, ciascun canale (0-7) viene configurato singolarmente in una
formula scheda. Selezionare la casella Utilizzato quindi scegliere tra i metodi di
configurazione Grafico e Formula.
z Metodo grafico
(R1, T1) e (R2, T2) corrispondono alle coordinate in formato a virgola mobile di
due punti appartenenti alla curva.
R1(predefinito 8700) e R2 (predefinito 200) sono valori espressi in Ohm.
Per i valori T1 (predefinito 233,15) e T2 (predefinito 398,15) le unità possono
essere impostate nella casella di riepilogo Unità: Kelvin (predefinito), Celsius o
Fahrenheit.
Nota: cambiando l'unità della temperatura dopo aver impostato i valori T1 e T2
non provoca il ricalcolo automatico dei valori T1 e T2 nella nuova unità.
z Metodo formula
Se si conoscono i parametri Rref, Tref e B, è possibile utilizzare questo metodo
per definire le caratteristiche del sensore.
Rref (predefinito 330) è espresso in Ohm.
B è predefinito a 3569 (min. 1, max. 32767).
Per Tref (val. predefinito 298,15) è possibile impostare l'unità nella casella di
riepilogo Unità: Kelvin (predefinito), Celsius o Fahrenheit.
Di seguito viene fornita una tabella di valori di Tref min/max corrispondenti tra le
unità:
Unità Valore min. Valore max.
Kelvin 1 650
Celsius -272 376
Fahrenheit -457 710

Nelle finestre Grafico e Formula, è possibile importare i valori da un altro canale nel
canale correntemente configurato:
1. Selezionare un numero di canale nella casella N. canale.
2. Premere il pulsante Importa valori.

A queste finestre possono essere associati messaggi di errore o avviso.

Nota: se si inizia a impostare i valori e si decide successivamente di passare da Grafico

a Formula o viceversa, il sistema visualizza un messaggio di avviso che indica che
verranno ripristinati i valori predefiniti e che i valori modificati verranno persi.

TWD USE 10AE 201

Gestione dei moduli analogici

Informazioni di stato del modulo analogico

Tabella di stato La tabella che segue include le informazioni necessarie per controllare lo stato dei
moduli I/O analogici.
Parola di Funzione Descrizione
sistema
%SW80 Stato I/O base Bit [0] Canali in funzionamento normale (per tutti i canali).
Bit [1] Modulo in inizializzazione (oppure informazioni di inizializzazione per tutti i
canali).
Bit [2] Guasto hardware (guasto alimentazione esterna, comune a tutti i canali)
Bit [3] Errore di configurazione del modulo
Bit [4] Conversione della via d'ingresso dei dati 0 in corso
Bit [5] Conversione della via d'ingresso dei dati 1 in corso
Bit [6] Ingresso termocoppia canale 0 non configurato
Bit [7] Ingresso termocoppia canale 1 non configurato
Bit [8] Non utilizzato
Bit [9] Non utilizzato
Bit [10] Ingresso analogico dati canale 0 al di sopra dell'intervallo
Bit [11] Ingresso analogico dati canale 1 al di sopra dell'intervallo
Bit [12] Collegamento errato (canale dei dati d'ingresso analogico 0 inferiore
all'intervallo corrente, loop di corrente aperto)
Bit [13] Collegamento errato (canale dei dati d'ingresso analogico 1 inferiore
all'intervallo corrente, loop di corrente aperto)
Bit [14] Non utilizzato
Bit [15] Canale di uscita non disponibile
%SW81 Stato modulo di espansione I/O 1: Definizioni come %SW80
%SW82 Stato modulo di espansione I/O 2: Definizioni come %SW80
%SW83 Stato modulo di espansione I/O 3: Definizioni come %SW80
%SW84 Stato modulo di espansione I/O 4: Definizioni come %SW80
%SW85 Stato modulo di espansione I/O 5: Definizioni come %SW80
%SW86 Stato modulo di espansione I/O 6: Definizioni come %SW80
%SW87 Stato modulo di espansione I/O 7: Definizioni come %SW80

202 TWD USE 10AE

 Gestione dei moduli analogici

Esempio di utilizzo dei moduli analogici

Introduzione Questa sezione fornisce un esempio di utilizzo dei moduli analogici disponibili con
Twido.

Esempio: Questo esempio confronta il segnale di ingresso analogico con cinque valori soglia
ingresso separati. Viene eseguito un confronto dell'ingresso analogico e viene impostato un
analogico bit sul controller della base, se inferiore o uguale al valore soglia.

LD [%IW1.0 < 16]

%Q0.0 ST %Q0.0
%IW1.0 < 16
LD [%IW1.0 < 32]
%Q0.1 ST %Q0.1
%IW1.0 < 32 LD [%IW1.0 < 64]
ST %Q0.2
%Q0.2
%IW1.0 < 64 LD [%IW1.0 < 128]
ST %Q0.3
%Q0.3
%IW1.0 < 128 LD [%IW1.0 < 256]
ST %Q0.4
%Q0.4
%IW1.0 < 256

TWD USE 10AE 203

Gestione dei moduli analogici

Esempio: uscita In questo programma si utilizza una scheda analogica negli alloggiamenti 1 e 2. La
analogica scheda utilizzata nell'alloggiamento 1 ha un'uscita a 10 Volt con una serie
"normale":

LD 1
[%QW0.1.0:=4095
%QW0.1.0:=4095 LD 1
[%QW0.2.0:=%MW0

%QW0.2.0:=%MW0

z Esempio di valori di uscita per %QW1.0=4095 (caso normale):

La tabella che segue fornisce il valore della tensione di uscita in base al valore
massimo attribuito a %QW1.0:
valore numerico valore analogico (volt)
Minimo 0 0
Massimo 4095 10
Valore 1 100 0,244
Valore 2 2460 6

z Esempio dei valori delle uscite per una serie personalizzata (minimo =0,
massimo =1000):
La tabella che segue fornisce il valore della tensione di uscita in base al valore
massimo attribuito a %QW1.0:
valore numerico valore analogico (volt)
Minimo 0 0
Massimo 1000 10
Valore 1 100 1
Valore 2 600 6

204 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-
Interface V2
9
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce informazioni sull'implementazione software del modulo

questo capitolo master AS-Interface TWDNOI10M3 e dei relativi slave.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Presentazione del bus AS-Interface V2 206
Descrizione funzionale generale 207
Principi di implementazione software 210
Descrizione della schermata di configurazione del bus AS-Interface 211
Configurazione del bus AS-Interface 213
Descrizione della schermata di debug 219
Modifica dell'indirizzo di uno slave 222
Aggiornamento della configurazione del bus AS-Interface in modalità collegato 224
Indirizzamento automatico di uno slave AS-Interface V2 229
Inserimento di un'apparecchiatura slave in una configurazione AS-Interface 230
V2 esistente
Sostituzione automatica di uno slave AS-Interface V2 in errore 231
Indirizzamento degli ingressi/uscite associati alle apparecchiature slave 232
collegate sul bus AS-Interface V2
Programmazione e diagnostica del bus AS-Interface V2 234
Modalità di funzionamento del modulo interfaccia bus AS-Interface V2 238

TWD USE 10AE 205

Implementazione del bus AS-Interface

Presentazione del bus AS-Interface V2

Introduzione Il bus AS-Interface (Actuator Sensor-Interface) permette l'interconnessione, su un

unico cavo, di sensori e attuatori al livello più basso di automazione.
I sensori/attuatori sono definiti nella documentazione come apparecchiature slave.

Per implementare AS-Interface, è necessario definire il contesto hardware

dell'applicazione in cui sarà integrato (bus di espansione, alimentazione,
processore, moduli, apparecchiature slave AS-Interface collegate sul bus) e
assicurare l'implementazione software.

Questo secondo aspetto sarà realizzato con i vari editor di TwidoSoft:

z in modalità locale
z o in modalità online.

Bus AS-Interface Il modulo master AS-interface TWDNOI10M3 integra le seguenti funzionalità:

V2 z Profilo M3: questo profilo copre tutte le funzionalità definite dallo standard AS-
Interface V2, ma non supporta i profili analogici S7-4.
z Un canale AS-Interface per modulo.
z Autoindirizzamento dello slave all'indirizzo 0.
z Gestione dei profili e dei parametri.
z Protezione contro l'inversione di polarità sugli ingressi del bus
Il bus AS-Interface prevede quindi:
z fino a 31 slave di tipo indirizzamento standard e 62 di tipo indirizzamento esteso,
z fino a 248 ingressi e 186 uscite,
z fino a 7 slave analogici (4 I/O max per slave),
z un tempo di ciclo di 10 ms massimo.
Su un controller modulare Twido o un controller compatto TWDLC•A24DRF o
TWDLCA•40DRF è possibile collegare al massimo 2 moduli master AS-Interface.

206 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Descrizione funzionale generale

Presentazione Per la configurazione di AS-Interface, il software TwidoSoft permette all'utente le

generale seguente operazioni:
z configurazione del bus (dichiarazione degli slave e attribuzione degli indirizzi sul
bus) in modo manuale,
z adattamento della configurazione rispetto alla situazione presente sul bus,
z acquisizione dei parametri degli slave,
z controllo dello stato del bus.
A questo scopo, tutte le informazioni provenienti dal o destinate al master AS-
Interface vengono memorizzate in oggetti (parole e bit) specifici.

Struttura del Il modulo AS-Interface integra i campi di dati che permettono di gestire gli elenchi di
master AS- slave e le immagini dei dati degli ingressi/uscite. Queste informazioni sono
Interface memorizzate in una memoria volatile.
La figura seguente presenta l'architettura del modulo TWDNOI10M3.
TWDNOI10M3

1 Dati di I/O

Impostazioni
2
correnti bus AS-Interface

3 Configurazione/
Identificazione

4 LDS
5 LAS
6 LPS
7 LPF

Legenda:
Indirizzo Elemento Descrizione
1 Dati di I/O Immagini dei 248 ingressi e delle 186 uscite del bus AS-Interface V2.
(IDI, ODI)
2 Parametri attuali Immagine dei parametri di tutti gli slave.
(PI, PP)

TWD USE 10AE 207

Implementazione del bus AS-Interface

Indirizzo Elemento Descrizione

3 Configurazione/Identificazione Questo campo contiene tutti i codici di I/O e i codici di identificazione di
(CDI, PCD) tutti gli slave rilevati.
4 LDS Lista di tutti gli slave rilevati sul bus.
5 LAS Lista degli slave attivati sul bus.
6 LPS Lista degli slave previsti sul bus e configurati tramite TwidoSoft.
7 LPF Elenco degli slave con un errore periferica.

208 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Struttura delle Ognuno degli slave a indirizzamento standard dispone di:

apparecchiature z 4 bit di ingresso/uscita,
slave z 4 bit di parametrizzazione.
Ognuno degli slave a indirizzamento esteso dispone di:
z 4 bit di ingresso/uscita (ultimo bit riservato esclusivamente all'ingresso),
z 3 bit di parametrizzazione.
Ogni slave dispone di un proprio indirizzo, un profilo e un sottoprofilo (definizione
dello scambio delle variabili).
La figura seguente presenta la struttura di uno slave a indirizzamento esteso.
Slave AS-Interface
Bit di solo ingresso
(D3)
1 Dati di I/O
D0

2 Impostazioni &P2
P0

Configurazione /
3 Identificazione bus AS-Interface

4 Indirizzo

Legenda:
Indirizzo Elemento Descrizione
1 Dati degli ingressi/uscite I dati degli ingressi sono memorizzati dallo slave e messi a disposizione del
master AS-Interface.
I dati delle uscite sono aggiornati dal modulo master.
2 Impostazioni I parametri permettono il controllo e la commutazione delle modalità di
funzionamento interno del sensore o dell'attuatore.
3 Configurazione/ Il campo include:
Identificazione z il codice corrispondente alla configurazione degli ingressi/uscite (I/O),
z il codice di identificazione dello slave (ID).
z i sottocodici di identificazione dello slave (ID1 e ID2).

4 Indirizzo Indirizzo fisico dello slave.

Osservazione: i parametri di funzionamento, indirizzo, dati di configurazione e di identificazione sono salvati in una
memoria non volatile.

TWD USE 10AE 209

Implementazione del bus AS-Interface

Principi di implementazione software

In breve Per rispettare l'approccio utilizzato in TwidoSoft, nella creazione di un'applicazione

AS-Interface l'utente deve procedere per passi successivi.

Principio di L'utente deve sapere come configurare in modo funzionale il bus AS-Interface (Vedi
implementazione Inserimento di un'apparecchiatura slave in una configurazione AS-Interface V2
esistente, p. 230).
La seguente tabella descrive le diverse fasi dell'implementazione software del bus
AS-Interface V2.
Modalità Fase Descrizione
Non in linea Dichiarazione del Scelta dell'alloggiamento del modulo master AS-Interface
modulo TWDNOI10M3 sul bus d'espansione.
Configurazione del Scelta delle modalità "master"
canale del modulo
Dichiarazione delle Scelta per ogni apparecchiatura:
apparecchiature slave z del numero di alloggiamento sul bus,
z del tipo di slave di indirizzamento standard od esteso.
Convalida dei parametri Convalida a livello slave.
di configurazione
Convalida globale Convalida del livello applicazione.
dell'applicazione
Locale o collegato Simbolizzazione Rappresentazione simbolica delle variabili associate alle
(opzionale) apparecchiature slave.
Programmazione Programmazione della funzione AS-Interface V2.
In linea Trasferimento Trasferimento dell'applicazione nel controller.
Debug Debug dell'applicazione tramite:
z la schermata di debug che permette da una parte la
visualizzazione degli slave (indirizzo, parametri) e dall'altra
l'indirizzamento degli slave agli indirizzi desiderati.
z schermate di diagnostica che consentono di identificare gli errori.

Nota: la dichiarazione e l'eliminazione del modulo master AS-Interface sul bus

d'espansione si svolge come per gli altri moduli di espansione. Se tuttavia vi sono
due moduli master AS-Interface dichiarati sul bus di espansione, TwidoSoft non
permette più di dichiararne altri.

Precauzioni Prima di collegare in modo software il PC al controller e per evitare eventuali

prima della problemi di rilevamento:
connessione z verificare che non vi siano slave presenti fisicamente sul bus all'indirizzo 0,
z verificare che non vi siano 2 slave presenti fisicamente allo stesso indirizzo.

210 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Descrizione della schermata di configurazione del bus AS-Interface

In breve La schermata di configurazione del modulo master AS-Interface consente di

accedere ai parametri associati al modulo e agli slave.
Permette la visualizzazione e la modifica dei parametri in modalità locale.

Illustrazione in Illustrazione della schermata di configurazione in modalità locale:

modalità locale

Configurazione del modulo - TWDNOI10M3 [Posizione 1]

Descrizione

Modulo di espansione Master AS-Interface

Configurazione
Configurazione AS-interface Slave 1A
Specifiche
Slave std/A Slave /B
00 Profilo: IO 7 ID f ID1 f ID2 f

XVBC21A 01 Commento: Base colonne luminose XVB

02
Impostazioni
03 ASI20MT4IE
04 Bit Decimale

05 INOUT24/12 0 Lampeggio e1 2 Lampeggio e3

06
1 Lampeggio e2 3 Lampeggio e4
WXA36 07
08 Ingressi/uscite
09 Ingressi SR Uscite SR
10 1 %IA1.1A.0 1 %QA1.1A.0
11 2 %IA1.1A.1 2 %QA1.1A.1
12
13 Modalità master:

14 Attivazione scambio di dati

15 Interruzione rete
16 Indirizzamento automatico

OK Annulla ?

TWD USE 10AE 211

Implementazione del bus AS-Interface

Descrizione della La schermata contiene tutte le informazioni relative al bus in tre gruppi distinti:
schermata di
configurazione
in modalità
locale:
Blocchi Descrizione
Configurazione Immagine del bus desiderato dall'utente: visualizzazione degli slave a indirizzamento standard
AS-interface e a indirizzamento esteso (previsti) sul bus. Scorrere verso il basso il cursore sulla barra verticale
per accedere agli indirizzi successivi.
Gli indirizzi in grigio corrispondono a indirizzi disponibili per la configurazione di uno slave. Se, ad
esempio, viene dichiarato un nuovo slave standard all'indirizzo 1A, l'indirizzo 1B appare
automaticamente in grigio.
Slave xxA/B Configurazione dello slave selezionato:
z Caratteristiche: codice IO, codice ID, codici ID1 e ID2 (profili), e commento relativo alla slave,
z Parametri: elenco dei parametri (modificabili), in formato binario (4 caselle di selezione) o
decimale (1 casella) in base alla scelta dell'utente,
z Ingressi/uscite: elenco di I/O disponibili e relativi indirizzi.

Modalità master Possibilità di attivazione e disattivazione delle due funzionalità disponibili per questo modulo AS-
Interface (ad esempio, dell'indirizzamento automatico).
"Interruzione rete" permette di forzare il bus AS-Interface a entrare in modalità offline.
Per impostazione predefinita, è selezionata la modalità "Indirizzamento automatico".
Nota: la funzione "Attivazione scambio di dati" non è ancora disponibile.

La schermata propone inoltre 3 pulsanti:

Pulsanti Descrizione
OK consente di salvare la configurazione del bus AS-Interface visibile nella schermata di
configurazione.
Ritorna quindi alla schermata principale.
La configurazione può essere trasferita al controller Twido.
Annulla ritorna alla schermata principale senza salvare le modifiche effettuate.
? apre la finestra della guida.

Nota: è possibile apportare modifiche nella schermata di configurazione solo in

modalità locale.

212 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Configurazione del bus AS-Interface

Introduzione La configurazione del bus AS-Interface si esegue nella schermata di configurazione

in modalità locale.
Dopo aver selezionato il master AS-Interface e le modalità master, la configurazione
del bus AS-Interface consiste nella configurazione delle apparecchiature slave.

TWD USE 10AE 213

Implementazione del bus AS-Interface

Procedura di Procedura per la creazione o la modifica di uno slave sul bus AS-Interface V2:
dichiarazione e di
Passo Azione
configurazione di
uno slave 1 Sulla cella corrispondente all'indirizzo desiderato (non disattivata), nell'immagine del bus:
z Fare doppio clic: accesso alla fase 3
OPPURE
z Fare clic con il pulsante destro del mouse:
Risultato:
Configurazione del modulo - TWDNOI10M3 [Posizione 1]
Descrizione
Modulo di espansione Master AS-Interface

Configurazione
Configurazione AS-interface V2
Slave std/A Slave /B
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
Nuovo ... Ctrl+N
05 INOUT24/12
Ctrl+O
Apri ...
06 Ctrl+X
Taglia
WXA36 Copia 07 Ctrl+C
Incolla 08 Ctrl+V
Cancella 09 Canc
Accetta configurazioneCtrl+A
10
11
12
13
14
15
16

Nota:
viene visualizzato un menu contestuale. È possibile:
z configurare un nuovo slave sul bus;
z modificare la configurazione dello slave desiderato;
z copiare (in alternativa premere Ctrl+C), tagliare (in alternativa premere Ctrl+X) o
incollare (in alternativa premere Ctrl+V) uno slave;
z eliminare (in alternativa premere Canc) uno slave.

214 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Passo Azione
2 Nel menu contestuale, selezionare:
z "Nuovo" per creare un nuovo slave: viene visualizzata una schermata di
configurazione dello slave; il campo "Indirizzo" indica l'indirizzo selezionato, i
campi di "Profilo" sono impostati in modo predefinito su F e tutti gli altri campi
della schermata sono vuoti.
z "Apri" per creare un nuovo slave o per modificare la configurazione dello slave
selezionato. In caso di un nuovo slave, viene visualizzata una nuova schermata
di configurazione, il campo "Indirizzo" indica l'indirizzo selezionato, i campi di
"Profilo" sono impostati in modo predefinito su F e tutti gli altri campi della
schermata sono vuoti. In caso di modifica, la schermata di configurazione dello
slave viene visualizzata con i campi contenenti i valori definiti in precedenza per
lo slave selezionato.
Illustrazione di una schermata di configurazione per un nuovo slave:

Configurazione di uno slave AS-Interface

Nome Slave 3A Indirizzo 3A

Caratteristiche permanenti
Profilo: IO F ID F ID1 F ID2 F

Commento: Commento

Parametri permanenti
Bit Decimale

0 Parametro 1 2 Parametro 3

1 Parametro 2 3 Parametro 4

Ingressi/uscite

Ingressi Uscite

Catalogo ... OK Annulla

3 Nella schermata di configurazione dello slave che viene visualizzata, è possibile

immettere o modificare:
z il nome del nuovo profilo (max. 13 caratteri);
z un commento (opzionale);
o fare clic sul pulsante "Catalogo..." e scegliere uno slave della famiglia di profili AS-
Interface preconfigurati.

TWD USE 10AE 215

Implementazione del bus AS-Interface

Passo Azione
4 Immettere:
z il codice IO (corrispondente alla configurazione degli ingressi/uscite);
z il codice ID (identificatore) oltre a ID1 e ID2 per un tipo esteso.
Nota:
i campi "Ingressi" e "Uscite" indicano il numero di canale di ingresso e di uscita.
Questi campi vengono implementati in modo automatico all'immissione del codice
IO.
5 Per ogni parametro, definire:
z l'acquisizione da parte del sistema (casella selezionata per "Bit" o valore
decimale compreso tra 0 e 15 per "Decimale");
z una descrizione dettagliata del "Parametro X" (opzionale).
Nota:
i parametri selezionati sono l'immagine dei parametri permanenti da fornire al master
AS-Interface.
6 Se necessario, modificare l'"Indirizzo" (nel limite degli indirizzi disponibili sul bus)
facendo clic sulle frecce su e giù che si trovano a sinistra dell'indirizzo stesso (in
questo caso si ha accesso agli indirizzi autorizzati) o immettendo direttamente
l'indirizzo dalla tastiera.
7 Confermare la configurazione dello slave facendo clic su "OK".
Il risultato è la verifica che:
z i codici IO e ID sono autorizzati;
z l'indirizzo dello slave è autorizzato (in caso di immissione dalla tastiera) secondo
il codice ID (gli slave "banco"/B sono disponibili solo se il codice ID è uguale a A).
In caso di errore, un messaggio avverte l'utente del tipo di errore (ad esempio, il
messaggio informa che il tipo di indirizzo non è consentito per lo slave) e la
schermata viene visualizzata nuovamente con i valori iniziali (nel profilo o
nell'indirizzo, a seconda dell'errore).

Nota: il software limita il numero di dichiarazione dello slave analogico a 7.

Nota: per quanto riguarda il catalogo Schneider AS-Interface, facendo clic sul
pulsante Catalogo è possibile creare e configurare degli slave in "Famiglia privata"
(diversi da quelli del catalogo Schneider AS-Interface).

216 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Catalogo AS- Il pulsante catalogo serve a facilitare la configurazione degli slave sul bus. Utilizzare
Interface questo pulsante quando si utilizza uno slave della famiglia Schneider per eseguire
la configurazione in modo semplice e rapido.
Facendo clic sul pulsante "Catalogo" della finestra "Configurazione di uno slave AS-
Interface", viene visualizzata la finestra seguente:

Catalogo AS-Interface
Famiglia di profili AS-Interface:
6 : Colonneavanti/contatore
Contatore luminose
Catalogo AS-Interface: Colonne luminose
Profilo Nome AS-Interface @ Commento
7.F.F.F XVBC21A std Base colonne luminose XVB.
8.F.F.F XVA-S102 std Base colonne luminose XVA.

Dettagli... OK Annulla

TWD USE 10AE 217

Implementazione del bus AS-Interface

Nel menu a discesa si può accedere a tutte le famiglie del catalogo AS-Interface
Schneider:
Catalogo AS-Interface
Famiglia di profili AS-Interface:
5 : Tastiereavanti/contatore
Contatore
5 : Tastiere
6 : Colonne luminose
7 : Comando e segnalazione
4 : Avvio motori
11 : Rilevatori induttivi
9 : Rilevatori fotoelettrici
1 : Famiglia privata
18 : Interfacce IP20 compatte
12 : Interfacce IP20 Telefast

Dettagli... OK Annulla

Una volta scelta la famiglia, viene visualizzata la lista degli slave corrispondenti.
Fare clic sullo slave desiderato e confermare facendo clic su "Ok".

Nota: per visualizzare le caratteristiche di uno slave, fare clic sul pulsante
"Dettagli".

Nota: è possibile aggiungere e configurare degli slave che non fanno parte del
catalogo Schneider. A questo scopo, è sufficiente scegliere la famiglia privata e
configurare il nuovo slave.

218 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Descrizione della schermata di debug

In breve Quando il PC è collegato al controller (dopo aver caricato l'applicazione nel

controller), a destra della scheda "Configurazione" viene visualizzata la scheda
"Debug", che consente l'accesso alla schermata di debug.
La schermata di debug fornisce un'immagine dinamica del bus fisico che
comprende:
z l'elenco degli slave previsti (specificati) durante la configurazione, con il relativo
nome e l'elenco degli slave rilevati (sconosciuti se non previsti);
z lo stato del modulo AS-Interface e delle apparecchiature slave;
z l’immagine del profilo, dei parametri e dei valori di ingressi/uscite degli slave
selezionati.

Consente inoltre all'utente di:

z ottenere una diagnostica degli slave in errore (Vedi Visualizzazione degli stati
degli slave, p. 221);
z modificare l'indirizzo di uno slave in modalità Collegato (Vedi Modifica
dell'indirizzo di uno slave, p. 222);
z trasmettere l'immagine degli slave alla schermata di configurazione (Vedi
Aggiornamento della configurazione del bus AS-Interface in modalità collegato,
p. 224);
z assegnare a tutti gli slave gli indirizzi desiderati (durante il primo debug).

TWD USE 10AE 219

Implementazione del bus AS-Interface

Illustrazione L'illustrazione della schermata di debug (solo in modalità Collegato) è visualizzata

della schermata di seguito:
"Debug"

Configurazione del modulo - TWDNOI10M3 [Posizione 2]

Descrizione
Modulo di espansione Master AS-Interface

Configurazione Debug
Configurazione AS-interface V2 Slave 1A
Slave std/A Slave /B Specifiche
00 Profilo: IO 7 ID f ID1 f ID2 f
XVBC21A 01 Commento: Base colonne luminose XVB
02
03 ASI20MT4IE Impostazioni
04 Bit Decimale
05 INOUT24/12 0 2
06
1 3
WXA36 07
08 Ingressi/uscite
09 Ingressi Valore Formato Uscite Valore Formato
10 %IA1.1A.0 0 Decim. %QA1.1A.0 0 Decim.
11 Sconosciuto %IA1.1A.1 0 Decim. %QA1.1A.1 0 Decim.
12
13 Errore sulla rete
14
15
16

Bus AS-Interface
Configurazione OK OFF Indirizzamento autom. possibile OFF Slave indirizzo 0 rilevato OFF Interruzione alim. OFF
Slave OK ON Modalità protetta OFF Indirizzamento autom. attivo ON Interruzione rete OFF

OK Annulla ?

220 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Descrizione della La schermata di "Debug" fornisce le stesse indicazioni della schermata di

schermata di configurazione (Vedi Descrizione della schermata di configurazione in modalità
debug locale:, p. 212).
Le differenze sono elencate nella tabella seguente.
Blocco Descrizione
Configurazione Immagine del bus fisico
AS-interface V2 Comprende la visualizzazione dello stato degli slave:
z indicatore verde: lo slave a questo indirizzo è attivo.
z indicatore rosso: lo slave a questo indirizzo è in errore e un
messaggio informa del tipo di errore nella finestra "Errore sulla rete".
Slave xxA/B Immagine della configurazione dello slave selezionato:
z Caratteristiche: immagine del profilo rilevato (in grigio, non
modificabile).
z Parametri: immagine dei parametri rilevati. L'utente può solo
selezionare il formato di visualizzazione dei parametri.
z Ingressi/uscite: i valori degli ingressi/uscite rilevati vengono
visualizzati ma non possono essere modificati.
Errore sulla rete Se lo slave selezionato è in errore, informa del tipo di errore.
Bus AS-Interface Informazioni derivanti da un comando implicito "Read Status".
z indica lo stato del bus: ad esempio, "Configurazione OK = OFF"
indica che la configurazione prevista dall'utente non corrisponde a
quella fisica del bus;
z indica le funzionalità consentite per il modulo master AS-Interface: ad
esempio "Indirizzamento automatico attivo = ON" indica che la
modalità master di indirizzamento automatico è autorizzata.

Visualizzazione Se l'indicatore associato a un indirizzo è rosso, lo slave correlato a tale indirizzo è

degli stati degli in errore. La finestra "Errore sulla rete" fornisce quindi la diagnostica dello slave
slave selezionato.
Descrizione degli errori:
z il profilo previsto dall'utente in configurazione a un dato indirizzo non corrisponde
al profilo reale individuato a questo indirizzo sul bus (diagnostica: "Errore di
profilo");
z un nuovo slave non previsto in configurazione viene rilevato sul bus: viene
visualizzato un indicatore rosso per questo indirizzo e il nome dello slave
"Sconosciuto" (diagnostica: "Slave non progettato");
z errore di periferica, se lo slave rilevato lo supporta (diagnostica: "Errore
periferica");
z in configurazione è previsto un profilo, ma non viene rilevato alcuno slave a
questo indirizzo sul bus (diagnostica: "Slave non rilevato").

TWD USE 10AE 221

Implementazione del bus AS-Interface

Modifica dell'indirizzo di uno slave

In breve Mediante la schermata di debug, l'utente può modificare l'indirizzo di uno slave in
modalità collegato.

Modifica
dell'indirizzo di La tabella seguente presenta la procedura necessaria per modificare l'indirizzo di
uno slave uno slave:
Passo Descrizione
1 Accedere alla schermata di "Debug".
2 Selezionare uno slave nell'area "Configurazione AS-interface V2".
3 Con il mouse, trascinare verso la cellula corrispondente all'indirizzo desiderato.
Illustrazione: trascinare lo slave 3B verso l'indirizzo 15B

Configurazione Debug
Configurazione AS-interface V2
Slave std/A Slave /B
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT41E
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
ASI20MT41E
09
10
11 Sconosciuto
12
13
14
15
16

222 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Passo Descrizione
Risultato:
Il sistema esegue automaticamente un controllo di tutti i parametri dello slave per verificare
se l'operazione è possibile.
illustrazione del risultato:

Configurazione Debug
Configurazione AS-interface V2
Slave std/A Slave /B
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT41E
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
09
10
11 Sconosciuto
12
13
14
15 Sconosciuto
16

Dopo l'operazione, la diagnostica dello slave all'indirizzo 3B visualizza un messaggio che

indica che lo slave non è rilevato, per comunicare che lo slave previsto a questo indirizzo non
è più presente. Selezionando l'indirizzo 15B, si ritrovano il profilo e i parametri dello slave che
è stato spostato, mentre il nome resta sconosciuto perché la sua presenza in questo indirizzo
non è prevista.

Nota: Il profilo e i parametri di uno slave non sono associati al suo nome. Più slave
con nomi diversi possono avere gli stessi profili e gli stessi parametri.

TWD USE 10AE 223

Implementazione del bus AS-Interface

Aggiornamento della configurazione del bus AS-Interface in modalità collegato

In breve In modalità collegato, non è possibile eseguire alcuna modifica della schermata di
configurazione. È possibile che la configurazione fisica e quella software siano
diverse. Qualsiasi differenza di profilo o di parametri di uno slave previsto o meno
nella configurazione può essere acquisita nella schermata di configurazione. È
infatti possibile trasmettere tutte le modifiche alla schermata di configurazione prima
di trasferire la nuova applicazione al controller.
Di seguito viene descritta la procedura per l'acquisizione della configurazione fisica:
Passo Descrizione
1 Trasferimento della configurazione dello slave desiderato verso la schermata di
configurazione.
2 Accettazione della configurazione nella schermata di configurazione.
3 Convalida della nuova configurazione.
4 Trasferimento dell'applicazione al modulo.

224 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Trasferimento In caso di rilevamento di uno slave sul bus non previsto dalla configurazione,
dell'immagine di nell'area "Configurazione AS-interface V2" della schermata di debug, all'indirizzo
uno slave verso rilevato viene riportato uno slave "Sconosciuto".
la configurazione La tabella seguente indica la procedura per il trasferimento dell'immagine dello
slave "Sconosciuto" nella schermata di configurazione:
Passo Descrizione
1 Accedere alla schermata di "Debug".
2 Selezionare lo slave desiderato nell'area "Configurazione AS-interface V2".
3 Fare clic con il pulsante destro del mouse per selezionare "Trasferisci
configurazione".
Illustrazione:

Configurazione Debug
Configurazione AS-interface V2
Slave std/A Slave /B
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
09
10
11 Sconosciuto
12 Trasferisci configurazione Ctrl+T

13
14
15 Sconosciuto
16

Risultato:
L'immagine dello slave selezionato (immagine del profilo e dei parametri) viene
trasferita alla schermata di configurazione.
4 Ripetere l'operazione per ognuno degli slave di cui si desidera trasferire l'immagine
verso la schermata di configurazione.

TWD USE 10AE 225

Implementazione del bus AS-Interface

Ritorno alla Una volta tornati alla schermata di configurazione, tutti i nuovi slave (non previsti)
schermata di trasferiti saranno visibili.
configurazione Illustrazione della schermata di configurazione dopo il trasferimento di tutti gli slave:

Configurazione Debug
Configurazione AS-interface V2
Slave std/A Slave /B
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
09
10
11 Sconosciuto
12
13
14
15 Sconosciuto
16

Legenda:
z la croce indica che vi sono differenze tra l'immagine del profilo dello slave
trasferito e il profilo desiderato inizialmente nella schermata di configurazione,
z il punto esclamativo significa che nella schermata di configurazione è stato
introdotto un nuovo profilo.
Descrizione:
La schermata di configurazione presenta sempre l'immagine permanente della
configurazione desiderata (da cui la presenza dello slave in 3B nonostante la
variazione d'indirizzo (Vedi Modifica dell'indirizzo di uno slave, p. 222)), completata
con l'immagine corrente del bus.
I profili e i parametri degli slave previsti che sono visualizzati corrispondono a quelli
previsti. I profili e i parametri degli slave sconosciuti che sono visualizzati
corrispondono alle relative immagini rilevate.

226 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Procedura per il Prima di trasferire una nuova applicazione verso il modulo, per ognuno degli slave
trasferimento l'utente può acquisire l'immagine del profilo e dei parametri che è stata rilevata (cioè
dell'applicazione trasferita alla schermata di configurazione) oppure modificare la configurazione in modo
definitiva verso il manuale (Vedi Procedura di dichiarazione e di configurazione di uno slave, p. 214).
modulo La tabella seguente descrive la procedura per la convalida e il trasferimento della
configurazione definitiva verso il modulo:
Passo Azione
1 Scollegare in modo software il PC dal modulo.
Nota:
se il PC è collegato al modulo, dalla schermata di configurazione non è possibile
apportare alcuna modifica.
2 Fare clic con il pulsante destro del mouse sullo slave desiderato:
3 Sono possibili due scelte:
z Selezionare "Accetta configurazione" per accettare il profilo rilevato dello slave
selezionato.
Illustrazione:

Configurazione
Configurazione AS-interface V2
Slave std/A Slave /B
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
05 INOUT24/12
06 Nuovo ... Ctrl+N
Apri ... Ctrl+O
WXA36 07
Taglia Ctrl+X
08
Copia Ctrl+C
09 Ctrl+V
Incolla
10 Canc
Cancella
11 Sconosciuto
Accetta configurazione Ctrl+A
12
13
14
15 Sconosciuto
16

Per ognuno degli slave contrassegnati con una croce, un messaggio avverte l'utente che
questa operazione sostituisce il profilo iniziale, visualizzato sullo schermo, dello slave.
z Selezionare le altre opzioni del menu contestuale per configurare manualmente
lo slave selezionato.

TWD USE 10AE 227

Implementazione del bus AS-Interface

Passo Azione
4 Ripetere l'operazione per ognuno degli slave desiderati della configurazione.
5 Premere "OK" per confermare e creare la nuova applicazione.
Risultato: ritorno automatico alla schermata principale.
6 Trasferire l'applicazione al modulo:

228 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Indirizzamento automatico di uno slave AS-Interface V2

In breve A ogni slave presente sul bus AS-Interface è necessario assegnare, tramite
configurazione, un indirizzo fisico univoco. Tale indirizzo deve essere l'immagine di
quello dichiarato in TwidoSoft.

Il software TwidoSoft prevede un servizio di indirizzamento automatico degli slave

evitando in tal modo l'uso di una console AS-Interface.
Il servizio di indirizzamento automatico consente di:
z sostituire uno slave guasto
z inserire un nuovo slave.

Procedura La seguente tabella presenta la procedura da seguire per definire il parametro

Indirizzamento automatico.
Passo Azione
1 Visualizzare la schermata di configurazione del modulo master AS-Interface V2.
2 Fare clic sulla casella di controllo Indirizzamento automatico che si trova nell'area
Modalità master.
Risultato: il servizio Indirizzamento automatico viene attivato se la casella è
selezionata, o sarà inattivo se la casella non è selezionata.
Osservazione: il parametro Indirizzamento automatico è selezionato di default
nella schermata di configurazione.

TWD USE 10AE 229

Implementazione del bus AS-Interface

Inserimento di un'apparecchiatura slave in una configurazione AS-Interface V2

esistente

In breve È possibile inserire un'apparecchiatura in una configurazione AS-Interface V2

esistente senza dover ricorrere a un programmatore tascabile.
L'operazione è possibile nelle seguenti condizioni:
z il servizio Indirizzamento automatico della modalità di configurazione è attivo
(Vedi Indirizzamento automatico di uno slave AS-Interface V2, p. 229),
z nella configurazione fisica manca un solo slave,
z lo slave da inserire è previsto nella schermata di configurazione,
z lo slave dispone del profilo previsto dalla configurazione,
z lo slave ha indirizzo 0(A).
In questo caso, il modulo AS-Interface V2 assegna automaticamente allo slave il
valore predefinito nella configurazione.

Procedura La seguente tabella presenta la procedura necessaria per rendere effettivo

l'inserimento automatico di un nuovo slave.
Passo Azione
1 Aggiungere il nuovo slave nella schermata di configurazione in modalità locale.
2 Eseguire un trasferimento di configurazione verso il controller in modalità collegato.
3 Collegare fisicamente il nuovo slave con indirizzo 0(A) sul bus AS-Interface V2.

Nota: eseguendo l'operazione sopra indicata il numero di volte necessario, è

possibile modificare l'applicazione.

230 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Sostituzione automatica di uno slave AS-Interface V2 in errore

Principio Quando uno slave è dichiarato in errore, è possibile sostituirlo automaticamente con
uno slave dello stesso tipo.
La sostituzione avviene senza arrestare il bus AS-Interface V2 e senza interventi
particolari, poiché è attivo il servizio di Indirizzamento automatico della modalità
di configurazione (Vedi Indirizzamento automatico di uno slave AS-Interface V2,
p. 229).

Sono possibili due casi:

z lo slave sostitutivo è programmato con lo stesso indirizzo tramite un
programmatore tascabile ed è dotato dello stesso profilo e sottoprofilo dello slave
in errore. Sarà quindi inserito automaticamente nell'elenco degli slave rilevati
(LDS) e nell'elenco degli slave attivi (LAS),
z lo slave sostitutivo non è programmato (indirizzo 0(A), slave nuovo) e dispone
dello stesso profilo dello slave in errore. In questo caso, prenderà automati-
camente l'indirizzo dello slave sostituito e sarà inserito nell'elenco degli slave
rilevati (LDS) e nell'elenco degli slave attivi (LAS).

TWD USE 10AE 231

Implementazione del bus AS-Interface

Indirizzamento degli ingressi/uscite associati alle apparecchiature slave

collegate sul bus AS-Interface V2

In breve In questa pagina vengono presentati gli aspetti specifici dell'indirizzamento di

ingressi/uscite digitali o analogici delle apparecchiature slave.
Per evitare confusione con gli I/O remoti, vengono introdotti nuovi simboli con
sintassi AS-Interface: ad esempio %IA.

Illustrazione Promemoria sul principio di indirizzamento:

% IA, QA, IWA, QWA x . n . i

Simbolo Tipo di oggetto indirizzo del indirizzo N. canale
modulo slave
di espansione

Valori specifici La tabella seguente fornisce i valori specifici per gli oggetti degli slave AS-Interface
V2.
Parte Valori Commento
IA - Immagine dell'ingresso fisico digitale dello
slave.
QA - Immagine dell'uscita fisica digitale dello
slave.
IWA - Immagine dell'ingresso fisico analogico
dello slave.
QWA - Immagine dell'uscita fisica analogica dello
slave.
x 1-7 Indirizzo del modulo AS-Interface sul bus
di espansione
n da 0A a 31B L'alloggiamento 0 non è configurabile.
i 0-3 -

232 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Esempi La tabella seguente descrive alcuni esempi di indirizzamento degli I/O.

Oggetto di I/O Descrizione
%IWA4.1A.0 ingresso analogico 0 dello slave 1A del modulo AS-Interface in quarta
posizione sul bus d'espansione.
%QA2.5B.1 uscita digitale 1 dello slave 5B del modulo AS-Interface in seconda
posizione sul bus d'espansione.
%IA1.12A.2 ingresso digitale 2 dello slave 12A del modulo AS-Interface in prima
posizione sul bus d'espansione.

Scambi impliciti Gli oggetti sopra descritti vengono scambiati implicitamente, ossia in modo
automatico a ogni ciclo del controller.

TWD USE 10AE 233

Implementazione del bus AS-Interface

Programmazione e diagnostica del bus AS-Interface V2

Scambi espliciti Gli oggetti (parole e bit) associati al bus AS-Interface portano informazioni (ad esempio,
funzionamento del bus, stato degli slave ...) e mettono a disposizione comandi
supplementari per eseguire la programmazione avanzata della funzione AS-Interface.
Questi oggetti vengono scambiati in modo esplicito tra il controller Twido e il master
AS-Interface tramite il bus di espansione:
z su domanda del programma utente tramite l'istruzione: ASI_CMD (vedere di
seguito "Panoramica sull'istruzione ASI_CMD"),
z tramite la schermata di debug o la tabella di animazione.

Parole di sistema Le parole di sistema riservate nel controller Twido per i moduli master AS-Interface
specifiche consentono di conoscere lo stato della rete: %SW73 è riservata per il primo modulo
riservate di espansione AS-Interface e %SW74 per il secondo. Vengono utilizzati solo i primi
cinque bit di queste parole e in sola lettura.
La tabella seguente presenta i bit utilizzati:
Parole di sistema Bit Descrizione
0 stato del sistema (= 1 se la configurazione è corretta, altrimenti 0)
%SW73 1 scambio di dati ( = 1 se lo scambio dati è attivato, 0 in modalità Data Exchange Off (Vedi
e Modalità di funzionamento del modulo interfaccia bus AS-Interface V2, p. 238))
%SW74
2 sistema in stop ( = 1 se è attivata la modalità Offline (Vedi Modalità Offline, p. 238), altrimenti 0)
3 istruzione ASI_CMD terminata ( = 1 se è terminata, 0 se è in corso)
4 errore istruzione ASI_CMD ( = 1 in caso di errore nell'istruzione, altrimenti 0)

Esempio di utilizzo (per il primo modulo d'espansione AS-Interface):

Prima di utilizzare un'istruzione ASI_CMD, si deve verificare il bit %SW73:X3 per
sapere se è in corso un'istruzione: verificare che %SW73:X3 = 1.
Per conoscere l'esito corretto dell'istruzione, verificare che il bit %SW73:X4 sia uguale a 0.

Panoramica L'istruzione ASI_CMD, tramite programma utente, permette di programmare la rete

sull'istruzione e di ottenere la diagnostica degli slave. I parametri dell'istruzione vengono impostati
ASI_CMD tramite parole interne (memoria) %MWx.
La sintassi dell’istruzione è la seguente:
ASI_CMDn %MWx:l
legenda:
Simbolo Descrizione
n indirizzo del modulo di espansione AS-Interface (da 1 a 7).
x numero della prima parola interna (memoria) specificato nel parametro (da 0 a 254).
l lunghezza dell'istruzione in numero di parole (2).

234 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Utilizzo La tabella che segue descrive l'azione dell'istruzione ASI_CMD in base ai valori dei
dell'istruzione parametri %MW(x) e %MW(x+1) quando necessario. Per le richieste di diagnostica
ASI_CMD degli slave, il risultato viene restituito in %MW(x+1).
%MWx %MWx+1 Azione
1 0 esce dalla modalità Offline.
1 1 passa in modalità Offline.
2 0 impedisce lo scambio dei dati tra master e slave (entra in modalità Data Exchange Off).
2 1 autorizza lo scambio dei dati tra master e slave (esce dalla modalità Data Exchange Off).
3 riservato -
4 Risultato legge l'elenco degli slave attivi (tabella LAS) dall'indirizzo 0A a 15A (1 bit per slave).
5 Risultato legge l'elenco degli slave attivi (tabella LAS) dall'indirizzo 16A a 31A (1 bit per slave).
6 Risultato legge l'elenco degli slave attivi (tabella LAS) dall'indirizzo 0B a 15B (1 bit per slave).
7 Risultato legge l'elenco degli slave attivi (tabella LAS) dall'indirizzo 16B a 31B (1 bit per slave).
8 Risultato legge l'elenco degli slave rilevati (tabella LDS) dall'indirizzo 0A a 15A (1 bit per slave).
9 Risultato legge l'elenco degli slave rilevati (tabella LDS) dall'indirizzo 16A a 31A (1 bit per slave).
10 Risultato legge l'elenco degli slave rilevati (tabella LDS) dall'indirizzo 0B a 15B (1 bit per slave).
11 Risultato legge l'elenco degli slave rilevati (tabella LDS) dall'indirizzo 16B a 31B (1 bit per slave).
12 Risultato legge l'elenco degli errori periferica degli slave (tabella LPF) dall'indirizzo 0A a 15A (1 bit per slave).
13 Risultato legge l'elenco degli errori periferica degli slave (tabella LPF) dall'indirizzo 16A a 31A (1 bit per slave).
14 Risultato legge l'elenco degli errori periferica degli slave (tabella LPF) dall'indirizzo 0B a 15B (1 bit per slave).
15 Risultato legge l'elenco degli errori periferica degli slave (tabella LPF) dall'indirizzo 16B a 31B (1 bit per slave).
16 Risultato legge lo stato del bus.
I dettagli del risultato sono indicati nel paragrafo seguente.

Nota: lo stato del bus viene aggiornato a ogni ciclo del controller. Il risultato
dell'istruzione ASI_CMD di lettura del bus è disponibile solo al ciclo successivo del
controller.

TWD USE 10AE 235

Implementazione del bus AS-Interface

Informazioni sul In caso di lettura dello stato del bus tramite l'istruzione ASI_CMD (valore del
risultato parametro %MWx = 16), il formato del risultato nella parola %MWx+1 è:
dell'istruzione
%MWx+1 Descrizione (1=OK, 0=NOK)
ASI_CMD per la
lettura dello stato meno significativo bit 0 Configurazione OK
del bus bit 1 LDS.0 (slave presente all'indirizzo 0)
bit 2 Indirizzamento automatico attivo
bit 3 Indirizzamento automatico disponibile
bit 4 Modalità di configurazione attiva
bit 5 Operazione normale attiva
bit 6 APF (problema di alimentazione)
bit 7 Offline pronto
più significativo bit 0 Errore periferica
bit 1 Scambio di dati attivo
bit 2 Modalità Offline
bit 3 Modalità normale (1)
bit 4 Errore di comunicazione con il master AS-Interface.
bit 5 Istruzione ASI_CMD in esecuzione
bit 6 Istruzione ASI_CMD in errore

236 TWD USE 10AE

 Implementazione del bus AS-Interface

Informazioni sul In caso di diagnostica degli slave con l'istruzione ASI_CMD (valore di %MWx
risultato compreso tra 4 e 15), lo stato degli slavi viene restituito nei bit (1=OK) della parola
dell'istruzione %MWx+1. La tabella che segue fornisce le informazioni sul risultato in base al valore
ASI_CMD per la della parola %MWx:
lettura dello stato
degli slave
%MWx %MWx+1
valore byte più significativo byte meno significativo
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
4, 8, 12 15A 14A 13A 12A 11A 10A 9A 8A 7A 6A 5A 4A 3A 2A 1A 0A
5, 9, 13 31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 24A 23A 22A 21A 20A 19A 18A 17A 16A
6, 10, 14 15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 8B 7B 6B 5B 4B 3B 2B 1B 0B
7, 11, 15 31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B 24B 23B 22B 21B 20B 19B 18B 17B 16B

Per vedere se lo slave 20B è attivo, occorre eseguire l'istruzione ASI_CMD con la
parola interna %MWx di valore 7. Il risultato viene restituito nella parola interna
%MWx+1, lo stato dello slave 20B è fornito dal valore del bit 4 del byte meno
significativo: se il bit 4 = 1, lo slave 20B è attivo.

Esempi di Per forzare il passaggio del master AS-Interface (in prima posizione sul bus di
programmazione espansione) in modalità Offline.
dell'istruzione LD 1
ASI_CMD [%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW73:X3 //Se non è in esecuzione alcuna istruzione ASI_CMD, continua
[ASI_CMD1 %MW0:2] //per forzare il passaggio in modalità Offline

Per leggere la tabella degli slave attivi dall'indirizzo 0A a 15A:

LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0000 //opzionale]
LD %SW73:X3 //Se non è in esecuzione alcuna istruzione ASI, continua
[ASI_CMD1 %MW0:2] //per leggere la tabella LAS dall'indirizzo 0A a 15A

TWD USE 10AE 237

Implementazione del bus AS-Interface

Modalità di funzionamento del modulo interfaccia bus AS-Interface V2

In breve Il modulo interfaccia AS-Interface TWDNOI10M3 dispone di tre modalità di

funzionamento, ciascuna delle quali risponde a particolari esigenze. Tali modalità
sono:
z la modalità protetta,
z la modalità Offline,
z la modalità Data Exchange Off.
L'utilizzo dell'istruzione ASI_CMD (Vedi Panoramica sull'istruzione ASI_CMD,
p. 234) in un programma utente consente di entrare o uscire da queste modalità.

Modalità protetta La modalità di funzionamento protetto viene generalmente utilizzata per

un'applicazione in funzionamento. A questo scopo, è necessario che il modulo AS-
Interface V2 sia configurato in TwidoSoft. Quest'ultimo:
z verifica continuamente che l'elenco degli slave rilevati corrisponda all'elenco
degli slave previsti,
z sorveglia l'alimentazione.
In questa modalità, uno slave viene attivato solo se è stato dichiarato nella
configurazione e rilevato.
All'avvio o durante la configurazione, il controller Twido forza il modulo AS-Interface
in modalità protetta.

Modalità Offline Non appena in modalità Offline, il modulo effettua dapprima un azzeramento di tutti
gli slave presenti e arresta gli scambi sul bus. Durante la modalità Offline, le uscite
vengono forzate a zero.
Oltre all'impiego del pulsante PB2 sul modulo AS-Interface TWDNOI10M3, è
possibile accedere alla modalità Offline via software tramite l'istruzione ASI_CMD
(Vedi Esempi di programmazione dell'istruzione ASI_CMD, p. 237), e
analogamente per uscire dalla modalità e tornare in modalità protetta.

Modalità Data Con l'attivazione della modalità Data Exchange Off, gli scambi sul bus continuano a
Exchange Off funzionare ma i dati non vengono più aggiornati.
Questa modalità è accessibile solo tramite l'istruzione ASI_CMD (Vedi Utilizzo
dell'istruzione ASI_CMD, p. 235).

238 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del
bus di campo CANopen
10
In breve

Contenuto del Questo capitolo descrive come installare e configurare il modulo master CANopen
capitolo TWDNCO1M e i dispositivi slave sul bus di campo CANopen.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:

questo capitolo
Sezione Argomento Pagina
10.1 Panoramica del bus di campo CANopen 241
10.2 Implementazione del bus CANopen 255

TWD USE 10AE 239

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

240 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

10.1 Panoramica del bus di campo CANopen

In breve

Contenuto della Questa sezione fornisce informazioni generali sulla tecnologia del bus di campo
sezione CANopen e presenta la terminologia specifica CAN che verrà utilizzata nel resto di
questo capitolo.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Elementi di base CANopen 242
Informazioni su CANopen 243
CANOpen Boot-Up 246
Process Data Object (PDO) - Trasmissione 249
Accesso ai dati tramite scambi espliciti (SDO) 251
"Node Guarding e Life Guarding 252
Gestione del bus interno 254

TWD USE 10AE 241

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Elementi di base CANopen

Introduzione Di seguito sono riportate le spiegazioni di alcuni termini tecnici e acronimi utili per
comprendere i concetti di base della comunicazione sulla rete CANopen.

File EDS EDS (Electronic Data Sheet)

Un file EDS descrive le proprietà di comunicazione di un dispositivo sulla rete CAN
(velocità, tipi di trasmissione, offerta di I/O e così via). Esso viene fornito dal
produttore del dispositivo ed è utilizzato dallo strumento di configurazione per
configurare un nodo, in modo simile ai driver del sistema operativo.

PDO PDO (Process Data Object)

Pacchetto dati CANopen contenente dati di I/O.
È possibile distinguere tra:
z Transmit-PDOs (TPDO con dati forniti da un nodo) e
z Receive PDOs (RPDOcon dati che verranno utilizzati da un nodo.
La direzione di trasmissione viene sempre considerata dal punto di vista di un nodo.
Un PDO non contiene necessariamente l'immagine intera dei dati di un nodo, sia per
TPDO sia per RPDO. Normalmente, i dati degli ingressi analogici e i dati degli
ingressi digitali sono divisi in TPDO diversi e lo stesso accade per le uscite.

SDO SDO (Service Data Object)

Pacchetto dati CANopen contenente parametri.
In generale, gli SDO vengono utilizzati per leggere parametri da o per scrivere
parametri su unità mentre l'applicazione è in esecuzione.

COB-ID COB-ID (Communication Object Identifier)

Ogni pacchetto dati CANopen inizia con un COB-ID, che ha la funzione di identifi-
catore del pacchetto stesso. Durante la fase di configurazione, ogni nodo riceve i
COB-ID per i pacchetti di cui è provider o consumer.

242 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Informazioni su CANopen

Introduzione CANopen è un protocollo di bus di campo standard per sistemi di controllo

industriale. In particolare, è idoneo per i controller in tempo reale, perché
rappresenta una soluzione efficace e conveniente per le applicazioni industriali
integrate e trasportabili.

Protocollo Il protocollo CANopen è stato creato come subset di CAL. Grazie alla definizione dei
CANopen profili, è possibile adattarlo in modo molto specifico per l'uso con componenti
industriali standard. CANopen è uno standard CiA (CAN in Automation) che ha
subito trovato larga diffusione sul mercato. In Europa, attualmente CANopen è
riconosciuto come lo standard di settore per i sistemi industriali basati su CAN.

Livello fisico CAN utilizza una linea bus differenziale a due fili (ritorno comune). Il segnale CAN
è la differenza tra i livelli di tensione dei fili CAN-high e CAN-low. Vedere la figura
seguente.
Il diagramma seguente mostra i componenti del livello fisico di un bus CAN a due fili:

1 filo CAN-high
2 filo CAN-low
3 differenza di potenziale tra i segnali CAN-high e CAN-low
4 connettore resistenza 120Ω
5 nodo
È possibile instradare in parallelo i fili del bus, intrecciarli o schermarli secondo
quanto richiesto dalla compatibilità elettromagnetica. Una struttura a linea singola
riduce al minimo la riflessione.

TWD USE 10AE 243

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Profili CANopen Profilo di comunicazione

La famiglia dei profili CANopen si basa su un "profilo di comunicazione" che
specifica i principali meccanismi di comunicazione e le relative descrizioni (DS301).
Profilo dell'apparecchiatura
Alla sezione "Profili delle apparecchiature" sono descritti i tipi di apparecchiature più
importanti utilizzati nell'automazione industriale, oltre alla definizione delle
funzionalità delle apparecchiature stesse.
Tra gli esempi delle apparecchiature standard descritte vi sono:
z moduli con ingressi e uscite digitali e analogici (DS401),
z motori (DS402),
z apparecchiature di controllo (DSP403),
z controller a loop chiuso (DSP404),
z PLC (DS405),
z encoder (DS406).

Configurazione La possibilità di configurare le apparecchiature tramite il bus CAN è uno dei principi
delle di base dell'autonomia richiesta dai produttori per ogni famiglia di profilo.
apparecchiature
tramite il bus
CAN

Specifiche CANopen è costituito da una serie di profili per i sistemi CAN con le seguenti
generali dei specifiche:
profili CANopen z sistema a bus aperto,
z scambio di dati in tempo reale senza sovraccarico del protocollo,
z design modulare con possibilità di ridimensionamento,
z interoperabilità e intercambiabilità delle apparecchiature,
z supporto da parte di molti produttori internazionali,
z configurazione di rete standardizzata,
z accesso a tutti i parametri delle apparecchiature,
z sincronizzazione e circolazione dei dati ciclici di processo e/o dei dati determinati
da eventi e possibilità di tempi di risposta brevi del sistema.

Certificazione di Tutti i produttori che offrono al mercato prodotti certificati CANopen appartengono
prodotto all'associazione CiA. In qualità di membro attivo dell'associazione CiA, Schneider
CANopen Electric Industries SAS sviluppa i propri prodotti seguendo le raccomandazioni di
standardizzazione che essa emette.

244 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Standard CAN Le specifiche CANopen sono definite dall'associazione CiA e sono consultabili, con
alcune limitazioni, sul sito del gruppo all'indirizzo http://www.can-cia.com. Molti
produttori mettono a disposizione i codici sorgenti per le apparecchiature master e
slave.

Nota: per ulteriori informazioni sulle specifiche e sui meccanismi standard

CANopen, visitare il sito CiA all'indirizzo http://www.can-cia.de/.

Comunicazione Il profilo di comunicazione si basa su funzionalità e protocolli CAL.

su una rete Esso mette a disposizione dell'utente due tipi di scambio: SDO e PDO.
CANopen All'accensione, l'apparecchiatura entra in fase di inizializzazione e quindi in stato
preoperativo. A questo punto, è autorizzata solo la comunicazione SDO. Dopo la
ricezione di un comando di avvio, l'apparecchiatura passa allo stato operativo. È
quindi possibile eseguire scambi PDO e le comunicazioni SDO restano possibili.

TWD USE 10AE 245

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

CANOpen Boot-Up

Boot-up La configurazione minima del dispositivo specifica una procedura di avvio

Procedura abbreviata. Questa procedura è illustrata nel seguente diagramma:
1

Inizializzazione
Applicazione azzerata

Comunicazione
azzerata

Init

Preoperativa
7 6

5
4

Interrotta
6
4 3

3
5

7
Operativa 6

Legenda
Numero Descrizione
1 Accensione del modulo
2 Dopo l'inizializzazione, il modulo passa automaticamente allo stato PRE-OPERATIONAL.
3 Indicazione della funzionalità NMT: START REMOTE NODE
4 Indicazione della funzionalità NMT: PRE-OPERATIONAL
5 Indicazione della funzionalità NMT: STOP REMOTE NODE
6 Indicazione della funzionalità NMT: RESET NODE
7 Indicazione della funzionalità NMT: RESET COMMUNICATION

246 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Oggetti Le X riportate nella tabella seguente indicano quali sono gli oggetti CANopen attivi
CANopen attivi per quali stati della macchina di stato.
che dipendono
Inizializzazione Preoperativa Operativa Applicazione interrotta
dalla macchina di
stato Oggetto PDO X
Oggetto SDO X X
Emergenza X X
Avvio X X
NMT X X X

Reset Il dispositivo passa allo stato "Reset Application":

Application z dopo l'avvio del dispositivo,
z oppure tramite la funzionalità "Reset Node" della gestione di rete (NMT).
In questo stato, il profilo del dispositivo viene inizializzato e tutte le informazioni sul
relativo profilo vengono riportate ai valori predefiniti. Al termine dell'inizializzazione,
il dispositivo passa automaticamente allo stato "Reset Communication".

Reset Il dispositivo passa allo stato "Reset Communication":

Communication z dopo lo stato "Reset Application",
z oppure tramite la funzionalità "Reset Communication" della gestione di rete
(NMT).
In questo stato, tutti i parametri (valore standard, a seconda della configurazione del
dispositivo) degli oggetti di comunicazione supportati (oggetti riguardanti l'identifi-
cazione dei dispositivi quali ad esempio tipo di dispositivo, heartbeat e così via:
1000H - 1FFFH) sono salvati nella directory oggetto. Il dispositivo passa quindi in
modo automatico nello stato "Init".

Init Il dispositivo passa alla modalità "Init" dopo aver assunto lo stato "Reset
Communication".
Questo stato consente di:
z definire gli oggetti di comunicazione richiesti (SDO, PDO, Emergency),
z installare le corrispondenti funzionalità CAL,
z configurare il CAN-Controller.
L'inizializzazione del dispositivo è completa e questa passa automaticamente allo
stato "Pre-Operational".

Nota: Il modulo master CANopen TWDNCO1M non supporta la modalità SYNC.

TWD USE 10AE 247

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Pre-Operational Il dispositivo passa allo stato "Pre-Operational":

z dopo lo stato "Init",
z alla ricezione dell'indicazione NMT "Enter Pre-Operational" se si trovava nello
stato Operational.
Quando il dispositivo si trova in questo stato, è possibile modificarne la
configurazione. Per leggere o scrivere i dati riguardanti il dispositivo, tuttavia, è
possibile utilizzare solo SDO.
Al termine della configurazione, il dispositivo passa in uno dei seguenti stati alla
ricezione dell'indicazione corrispondente:
z "Stopped" alla ricezione dell'indicazione NMT "STOP REMOTE NODE",
z "Operational" alla ricezione dell'indicazione NMT "START REMOTE NODE".

Stopped Il dispositivo passa allo stato "Stopped" alla ricezione dell'indicazione "Node stop"
(funzionalità NMT) se si trovava nello stato "Pre-Operational" oppure "Operational".
In questo stato, non è possibile configurare il dispositivo. Non è disponibile alcuna
funzionalità per la lettura e la scrittura dei dati relativi al dispositivo (SDO). Resta
attiva solo la funzione di monitoraggio degli slave ("Node guarding").

Operational Il dispositivo passa allo stato "Operational" se si trovava nello stato "Pre-
Operational" alla ricezione dell'indicazione "Start Remote Node".
Quando si inizia la rete CANopen utilizzando le funzionalità NMT "Node start" nello
stato "Operational", è possibile utilizzare tutte le funzionalità del dispositivo. Le
comunicazioni possono utilizzare PDO e SDO.

Nota: modifiche alla configurazione in modalità "Operativa" possono portare a

conseguenze impreviste. Per questo motivo, è necessario eseguirle solo in
modalità "preoperativa".

248 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Process Data Object (PDO) - Trasmissione

Definizione di I PDO sono oggetti che forniscono l'interfaccia di comunicazione con i dati di
PDO processo, permettendone lo scambio in tempo reale. Il set di PDO di un dispositivo
CANOpen descrive gli scambi impliciti sulla rete tra il dispositivo in questione e i suoi
partner di comunicazione.
Lo scambio dei PDO è autorizzato quando il dispositivo è in modalità "Operational".

Tipi di PDO Sono disponibili due tipi di PDO:

z PDO trasmessi dal dispositivo, spesso denominati:Transmit PDO o Tx-PDO o
TPDO,
z PDO ricevuti dal dispositivo, spesso denominati:Receive PDO o Rx-PDO o
RPDO.

PDO Producers I PDO si basano su un modello "Producer / Consumer". Il dispositivo che emette un
and Consumers PDO è denominato "producer" mentre quello che lo riceve è chiamato "consumer".
In tal modo, quando si scrive un'uscita sul modulo master TWDNCO1M si invia un
TPDO associato al master che contiene il valore dell'uscita da aggiornare. In questo
caso, il master è "producer" del PDO mentre lo slave ne è il "consumer".
Analogamente, quando si aggiorna un'uscita con la trasmissione di un RPDO da
parte del modulo master, esso è il "consumer".

Modalità di Oltre ai dati da trasportare, è possibile configurare il tipo di scambio per ogni PDO.
trasmissione dei Il modulo master TWDNCO1M può scambiare PDO secondo le seguenti modalità
PDO di trasmissione:
Numero di Tipo di Nome della modalità
modalità modalità
254 o 255 Asincrona Change of state

Change of state producer

consumer(s)

TWD USE 10AE 249

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Change of state "Change of state" corrisponde alla modifica di un valore d'ingresso o controllo degli
(Modalità 254 eventi. Immediatamente dopo la modifica, i dati sono inviati sul bus. Il controllo degli
e 255) eventi permette di ottimizzare l'uso della larghezza di banda del bus, perché si
trasmettono solo le variazioni e non tutta l'immagine del processo. In tal modo, è
possibile ottenere tempi di risposta molto ridotti, perché quando il valore d'ingresso
subisce una modifica non è necessario attendere la richiesta successiva del master.
Quando si seleziona "change of state" per la trasmissione dei PDO, occorre tenere
presente che è probabile che si verifichino numerosi eventi in contemporanea. Ciò
può provocare dei ritardi, dovuti all'attesa della trasmissione sul bus degli PDO con
priorità inferiore. Occorre inoltre evitare le situazioni in cui la continua modifica di
ingressi con PDO di elevata priorità possa bloccare il bus, fenomeno denominato
anche "babbling idiot".

Nota: In generale, è consigliabile utilizzare la trasmissione dei PDO con moduli di

ingresso analogico solo se sono impostati la modalità Delta (oggetto 6426H) o il
tempo di inibizione (oggetti da 1800H a 1804H, sottoindice 3), in modo da evitare
un sovraccarico del bus.

250 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Accesso ai dati tramite scambi espliciti (SDO)

Che cos'è uno Service Data Objects (SDO) consentono di accedere ai dati dei dispositivi tramite
SDO richieste esplicite.
Il servizio SDO è disponibile quando il dispositivo si trova in stato "Operational"
oppure "Pre-Operational".

Tipi di SDO Sono disponibili due tipi di SDO:

z SDO di lettura (SDO di scaricamento),
z SDO di scrittura (SDO di caricamento).

Modello client/ Il protocollo SDO si basa su un modello "client/server".

server Per uno SDO di scaricamento
Il client invia una richiesta che indica l'oggetto da leggere.
Il server restituisce i dati contenuti nell'oggetto.
Per uno SDO di caricamento
Il client invia una richiesta che indica l'oggetto da scrivere e il valore desiderato.
Dopo l'aggiornamento dell'oggetto, il server restituisce un messaggio di conferma.
Per un SDO non elaborato
In entrambi i casi, se non è stato possibile elaborare uno SDO il server restituisce
un codice di errore (abort code).

TWD USE 10AE 251

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

"Node Guarding e Life Guarding

Definizione di Il parametro Life time è calcolato come segue:

Life-Time Life Time = Guard Time x Life Time Factor
L'oggetto 100CH contiene il parametro 'Guard Time espresso in millisecondi.
L'oggetto 100DH contiene il parametro Life Time Factor.

Attivazione del Se uno di questi due parametri è impostato a "0" (configurazione predefinita) il
monitoraggio modulo non esegue il monitoraggio (nessun "Life Guarding").
Per attivare il monitoraggio, è necessario immettere almeno il valore 1 nell'oggetto
100DH e specificare un tempo in millisecondi nell'oggetto 100CH.

Garanzia di Per garantire un funzionamento affidabile, è consigliabile immettere un valore di

affidabilità del "Life time factor" pari a 2.
funzionamento In caso contrario, se dovesse verificarsi un ritardo, ad esempio dovuto
all'elaborazione di messaggi di priorità più elevata o all'elaborazione sul master di
"Node Guarding", il modulo passa allo stato "Pre-Operational" senza generare alcun
errore.

Importanza del Questi due meccanismi di monitoraggio sono particolarmente importanti per il
monitoraggio sistema CANopen, poiché in generale i dispositivi non funzionano in modalità di
evento controllato.

Monitoraggio Il monitoraggio si svolge come segue:

degli slave
Fase Descrizione
1 Il master imposta "Remote Frames" (remote transmit requests) sugli "Guarding COB-
IDs" degli slave da monitorare.
2 Gli slave interessati rispondono inviando il messaggio di "Guarding". Tale messaggio
contiene lo "Status Code" dello slave e il "Toggle Bit" che deve cambiare dopo ogni
messaggio.
3 Il master confronta le informazioni di "Status" e di "Toggle Bit":
Se non si trovano nello stato previsto dal master NMT o se non riceve alcuna risposta,
il master considera che si sia verificato un errore nello slave.

252 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Monitoraggio del Se il master richiede i messaggi "Guarding" con frequenza strettamente ciclica, lo
master slave può rilevare eventuali guasti che interessano il master.
Se lo slave non riceve una richiesta dal master entro l'intervallo di "Life Time"
definito ( errore di Guarding), considera che si sia verificato un guasto nel master
(funzione "Watchdog").
In tal caso, le uscite corrispondenti passano allo stato di errore e lo slave ritorna alla
modalità "Pre-Operational".

Nota: la richiesta "Remota" del master ottiene una risposta anche se non si sono
immessi valori per gli oggetti "Guard Time" e "Life Time Factor". Il monitoraggio a
tempo viene attivato solo quando i valori dei due oggetti sono maggiori di 0. Valori
tipici per il parametro "Guard Time" sono compresi tra 250 ms e 2 secondi.

"Guarding" Il valore del ''Toggle Bit'' (t) inviato nel primo messaggio ''Guarding'' è ''0''.
Protocollo Il bit cambia (''toggles'') quindi a ogni messaggio successivo di ''Guarding'',
permettendo così di rilevare l'eventuale perdita di messaggi.
L'estremità del bus indica lo stato della rete (s) nei sette bit rimanenti:
Stato di rete Risposta
Stopped 0x04 o 0x84
Pre-operational 0x7F o 0xFF
Operational 0x05 o 0x85

TWD USE 10AE 253

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Gestione del bus interno

Passaggio del Il bus interno passa automaticamente dallo stato di ''Stop'' allo stato di ''Run'' quando
bus interno allo il modulo di comunicazione passa dallo stato "Pre-operational" allo stato
stato di "Stop "Operational".
Quando il bus interno passa allo stato "Stop", tutte le uscite del modulo di
espansione sono impostate a zero.
Le uscite del modulo di comunicazione sono mantenute nello stato corrente.

Configurazione Il bus interno consente di aggiornare la configurazione dei parametri dei moduli di
dei moduli di espansione digitali e analogici.
espansione I parametri sono inviati al modulo di comunicazione quando il bus si trova nello stato
''Stop''.
I nuovi parametri di configurazione sono riconosciuti quando il bus passa in stato
''Run''.

254 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

10.2 Implementazione del bus CANopen

Panoramica

Introduzione Questa sezione descrive come implementare il bus di campo CANopen sul sistema
del controller Twido tramite il modulo master CANopen TWDNCO1M.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Panoramica 256
Configurazione hardware 257
Metodologia di configurazione 258
Dichiarazione del master CANopen 260
Dichiarazione sulla rete di slave CANopen 261
Mappatura oggetti CANopen 265
Collegamento oggetti CANopen 269
Rappresentazione simbolica degli oggetti CANopen 271
Indirizzamento dei PDO del master CANopen 273
Programmazione e diagnostica del bus di campo CANopen 274

TWD USE 10AE 255

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Panoramica

Requisiti Per implementare il bus CANopen sul sistema del controller Twido, sono necessari
hardware e il seguente hardware e software:
software
Hardware Requisiti
Controller di base modulare o Base compatta:
compatto Twido z TWDLC•24DRF
z TWDLCA•40DRF
Base modulare:
z TWDLMDA20•••
z TWDLMDA40•••

Master CANopen 1 modulo master CANopen: TWDNCO1M

Dispositivi slave CANopen Massimo 16 slave CANopen
Connettori e cavi CANopen
Cavo di programmazione per il
controller Twido

Software Requisiti
Software di configurazione del TwidoSoft V3.0 o successiva
controller Twido

Procedura di La procedura seguente descrive come installare, configurare e utilizzare la rete

implemen- CANopen:
tazione
Passo Descrizione
CANopen
1 Configurazione hardware
2 Metodologia di configurazione
3 Dichiarazione del master CANopen
4 Dichiarazione sulla rete di slave CANopen
5 Mappatura oggetti CANopen
6 Collegamento oggetti CANopen
7 Rappresentazione simbolica oggetti CANopen
8 Diagnostica di rete CANopen
Le sottosezioni seguenti forniscono una descrizione dettagliata di ogni passo della
procedura.

256 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Configurazione hardware

Installazione del Installare il modulo master TWDNCO1M su un sistema controller Twido (montaggio
modulo master su guida DIN oppure a pannello) e collegarlo al bus interno del controller Twido (per
TWDNCO1M ulteriori dettagli, consultare TwdoHW - Installazione di un modulo di espansione).
Procedere come segue:
Passo Azione Descrizione
1 Preparazione Consultare il manuale di riferimento hardware dei
dell'installazione controller programmabili Twido (TWD USE 10AE) per
istruzioni su:
z posizioni di montaggio corrette per i moduli Twido,
z aggiunta e rimozione dei componenti Twido da una
guida DIN,
z montaggio diretto sulla superficie di un pannello,
z spazio minimo intorno ai moduli in un pannello di
controllo.
2 Montaggio del modulo Installare il modulo master TWDNCO1M su una guida
TWDNCO1M DIN o su un pannello. Per ulteriori informazioni,
consultare TwdoHW - Installazione di un modulo di
espansione.
3 Collegamento del modulo Collegare il modulo master CANopen al bus interno del
al bus del controller Twido controller Twido (per ulteriori informazioni, consultare
TwdoHW - Installazione di un modulo di espansione).
4 Cablaggio e raccordi Per collegare l'alimentazione e le linee di segnale del
CANopen bus CANopen, seguire le istruzioni di cablaggio e di
collegamento descritte in Cablaggio e raccordi
CANopen.

TWD USE 10AE 257

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Metodologia di configurazione

Panoramica La configurazione CANopen è eseguita tramite lo strumento di configurazione

CANopen, disponibile su TwidoSoft V3.0 o successiva.

Nota:
1. La configurazione di rete, master e slave CANopen, oltre alla configurazione dei
parametri di comunicazione avviene esclusivamente in modalità non in linea.
2. In modalità in linea, non è possibile alcuna modifica della configurazione
CANopen.
3. In modalità in linea, è possibile regolare alcuni parametri, ad esempio i
parametri di indirizzamento PDO %IWC e %QWC.

258 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Metodologia di La seguente tabella descrive le diverse fasi dell'implementazione software del bus
configurazione CANopen.
Modalità Fase Descrizione
Non in linea Dichiarazione del modulo Selezionare un numero di alloggiamento disponibile per installare il
TWDNCO1M modulo master TWDNCO1M sul bus di espansione Twido.
Configurazione della rete La configurazione della rete CANopen si basa sulle seguenti
CANopen operazioni:
z importazione dei file EDS di tutti i dispositivi slave del catalogo di
rete,
z aggiunta dei dispositivi slave dal catalogo della rete CANopen.

Mappatura dei PDO Eseguire la mappatura degli oggetti TPDO e RPDO per ogni
dispositivo slave dichiarato sulla rete.
Collegamento dei PDO Collegare ogni PDO slave al corrispondente PDO del modulo master.
Locale o collegato Simbolizzazione Rappresentazione simbolica delle variabili associate ai dispositivi
(opzionale) slave.
Programmazione Programmazione della funzione CANopen.
In linea Trasferimento Trasferimento dell'applicazione nel controller.
Debug Debug dell'applicazione tramite:
z La schermata di debug che permette da una parte la
visualizzazione degli slave (indirizzo, parametri) e dall'altra
l'assegnazione degli slave agli indirizzi desiderati.
z Schermate di diagnostica che consentono di identificare gli errori.

Nota: la dichiarazione e l'eliminazione del modulo master CANopen TWDNCO1M

sul bus di espansione è uguale a qualsiasi altro modulo di espansione. Sul bus di
espansione Twido, tuttavia, è consentito un solo modulo master CANopen. Il
programma di interfaccia utente TwidoSoft non consente di aggiungere altri moduli
CANopen.

Precauzioni Prima di collegare in modo software il PC al controller e per evitare eventuali

prima della problemi di rilevamento:
connessione z Verificare che non vi siano slave presenti fisicamente sul bus all'indirizzo 127.
127 è un indirizzo riservato e impostato dal produttore assegnato al modulo
master TWDNCO1M.
z Verificare che sul bus CANopen non siano installati slave con indirizzi duplicati.

TWD USE 10AE 259

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Dichiarazione del master CANopen

Procedura La tabella seguente mostra i vari passaggi della dichiarazione del master CANopen.
Passo Azione Commento
1 Nel browser dell'applicazione TwidoSoft, fare
clic con il pulsante destro del mouse su Bus
senza titolo
di espansione → Aggiungi un modulo...
TWDLCAA24DRF
Hardware
Porta 1: collegamento remoto
Bus di espansione
Sofware Aggiungi un modulo...
Costanti
2 Quando viene visualizzata la finestra di dialogo Sono supportati solo i controller TWDC•A24DRF,
Aggiungi un modulo: TWDCA•40DRF, TWDLMDA20••• e TWDLMDA40•••.
z Selezionare TWDNCO1M. Aggiungi modulo
z Fare clic su Aggiungi.
Modulo: Indirizzo di
1 Aggiungi
z A questo punto, è possibile continuare ad TWDNC01M espansione:
TWDNOI10M3 Completato
aggiungere altri moduli di espansione
TWDDDI8DT
(massimo 7) da includere nel sistema Twido. TWDDAI8DT ?
TWDDRA8RT
Nota: è ammesso un solo modulo master TWDDDO8UT
CANopen TWDNCO1M. TWDDDO8UT
Descrizione:
z Fare clic su Completato.
Modulo di espansione del master CANopen (50mA)

3 Viene visualizzata una struttura di espansione

del bus simile all'esempio seguente.
senza titolo
Nota: sul bus Twido è possibile inserire un
TWDLCAA24DRF
master TWDNCO1M in qualsiasi alloggiamento
Hardware
di espansione numerato da 1 a 7.
Porta 1: collegamento remoto
Bus di espansione
1:TWDDDI8DT
2:TWDDDI8DT
3:TWDNC01M

260 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Dichiarazione sulla rete di slave CANopen

Panoramica La dichiarazione sulla rete degli slave CANopen si svolge in tre fasi:
1. importazione dei file EDS delle apparecchiature slave CANopen nel catalogo del
configuratore CANopen di Twido,
2. creazione della rete CANopen mediante l'aggiunta di massimo 16
apparecchiature slave dal catalogo della rete,
3. configurazione dei parametri di gestione della rete, cioè dei parametri relativi alla
velocità di rete e al protocollo di controllo degli errori.

Configuratore Dal browser dell'applicazione di TwidoSoft, fare clic con il pulsante destro del mouse
CANopen sul nome del modulo master e selezionare Hardware → Bus di espansione →
TWDNCO1M → Configura
Risultato: viene visualizzato lo strumento di configurazione CANopen, come
mostrato nella seguente sottosezione.

Finestra di La configurazione della rete CANopen e la dichiarazione degli slave avviene tramite
dialogo Rete la finestra di dialogo Rete del configuratore CANopen di TwidosSoft, riportata di
seguito:
Strumento di configurazione CANopen
Rete Mappatura Collegamento Simbolo

Catalogo Rete

Moduli I/O (DS-401) # Slave Tipo Supervisione

MIDU 401 (V2.1) 1 MIDU 4011 MIDU 401 (V2.1) Guard Time
Dialogo Uomo/macchina (DS-403) 2 MIDU 4031 MIDU 403 (V2.0) Guard Time
MIDU 403 (V2.0)
3 MIDU 4032 MIDU 403 (V2.0) Guard Time
4 MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time
5 Heartbeat
6 Nessuno
7
8
9
10
11
12
13
Proprietà Valore
14
Fornitore CROUZET AUTOMATISMES 401
15
Descrizione Descrizione 401
16
Autore Autore 401
Creazione 07-09-99 Vel. baud 125 Kbit/s Supervisione 1000 ms

OK Annulla Applica

TWD USE 10AE 261

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Importazione dei La tabella seguente descrive come si esegue l'importazione dei profili degli slave
profili degli slave CANopen (file .EDS) nel catalogo dello strumento di configurazione CANopen:
Passo Azione
1
Dall'area Catalogo della finestra di dialogo Rete, fare clic sull'icona Importa.
Risultato: viene visualizzata la finestra di dialogo Apri del sistema operativo.
2 Sfogliare fino ad aprire la cartella contenente i file EDS delle apparecchiature slave CANopen da aggiungere al catalogo.
Risultato: nella finestra di dialogo Apri vengono visualizzati i file EDS disponibili:
3 Selezionare un file EDS ("nomefile".EDS) dall'elenco e fare clic su Apri.
Risultato: lo strumento di configurazione CANopen carica il dizionario degli oggetti per l'apparecchiatura selezionata.
Nota: questo processo può richiedere anche diversi minuti, a seconda delle dimensioni del file EDS
selezionato. La barra di avanzamento indica lo stato di completamento del processo di caricamento, come
mostrato nell'esempio seguente:

MIDU 401 (V2.1) - Caricamento dizionario oggetti in corso 55%

4 Attendere fino al termine del caricamento e ripetere i passi 2 e 3 per tutti i nuovi profili di slave da aggiungere al catalogo.
Nota: questo processo deve essere eseguito solo una volta, perché tutti i profili di apparecchiatura e i
dizionari degli oggetti elencati nel catalogo caricato vengono memorizzati in TwidoSoft.
5 Per visualizzare le proprietà apparecchiatura di uno slave CANopen:
1. Fare clic due volte sul tipo di apparecchiatura elencato nel catalogo.

Esempio: (DS-401) I/O Modules .

(DS-401) I/O Modules

Risultato: MIDU 401 (V2.1) .
2. fare clic una volta sul profilo dello slave (ad esempio, MIDU 401 V2.1).
Risultato: le proprietà apparecchiatura dello slave CANopen selezionato sono visualizzate nella metà
inferiore dell'area del Catalogo che riporta:
z il nome del produttore, ad esempio Crouzet Automatismes 401,
z il profilo dello slave, ad esempio Descrizione 401,
z il nome dell'autore, ad esempio Autore 401,
z la data di creazione del profilo, ad esempio 07-09-99.

6 Per eliminare un profilo slave dal Catalogo, selezionare il nome dell'apparecchiatura nella relativa finestra e

fare clic sull'icona Elimina .

Nota: nel catalogo di rete CANopen è possibile memorizzare più profili di apparecchiature di quanti siano
effettivamente necessari per la configurazione del bus CANopen corrente. I profili già caricati nel catalogo
possono essere utilizzati successivamente.
7 Premere il pulsante Applica per confermare le modifiche al catalogo e salvare i profili degli slave nel progetto TwidoSoft.

262 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Creazione della La tabella seguente descrive come è possibile dichiarare le apparecchiature slave
rete CANopen sulla rete CANopen di Twido. Si tenga presente che è possibile dichiarare solo gli
slave i cui profili EDS sono già stati aggiunti o sono già memorizzati nel catalogo.
Passo Azione
1 Nell'area Catalogo della finestra di dialogo Rete, selezionare il profilo slave
dall'elenco delle apparecchiature disponibili memorizzate.

Risultato: L'icona Aggiungi appare nell'angolo in alto a destra della struttura

del catalogo.
2
Fare clic una volta sull'icona Aggiungi .
Risultato: l'apparecchiatura slave viene aggiunta alla tabella degli slave di rete.
Note:
z Sulla rete CANopen Twido è possibile dichiarare al massimo 16 slave.
z L'apparecchiatura slave appena dichiarata assume l'indirizzo di nodo con il primo
indice disponibile. Se ad esempio le apparecchiature slave sono dichiarate agli
indirizzi di nodo 1, 2 e 4, la nuova apparecchiatura assumerà in modo predefinito
l'indirizzo 3.
3 È possibile assegnare l'apparecchiatura slave a qualsiasi indirizzo di nodo
disponibile, da 1 a 16. Per spostare un'apparecchiatura slave all'indirizzo di nodo

desiderato, utilizzare le icone delle frecce di spostamento su e giù / .

4 Ripetere i passi da 1 a 3 per ogni nuova apparecchiatura slave da dichiarare sulla
rete CANopen.
5 Per eliminare un'apparecchiatura slave dalla rete, selezionare il nome

dell'apparecchiatura nella tabella degli slave e fare clic sull'icona Elimina .

6 Premere il pulsante Applica per confermare le modifiche e salvare la configurazione
di rete nel progetto TwidoSoft.

TWD USE 10AE 263

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Configurazione La procedura seguente descrive come eseguire la configurazione dei parametri di

dei parametri di gestione della rete quali Baudrate o velocità di rete, life-time e protocollo di controllo
gestione della degli errori.
rete
Passo Azione
1 Nella finestra di dialogo Rete, selezionare il Baudrate (velocità di rete) dall'elenco a discesa: 10, 20, 50, 100,
125 (valore predefinito), 250, 500, 800 o 1000 Kbit/s.
Nota: verificare che ogni apparecchiatura slave dichiarata sulla rete sia configurata singolarmente in modo
che il proprio Baudrate sia assolutamente identico alla velocità di rete definita in precedenza. In caso
contrario, le comunicazioni sulla rete CANopen non potranno funzionare correttamente.
2 Configurare il periodo di Life-time. Questo parametro definisce il periodo del ciclo delle comunicazioni che verrà
implementato nel campo di supervisione di ogni apparecchiatura slave, come descritto al successivo passo 3.
Nota: non immettere 0 in questo campo.
3 Fare clic una volta nel campo Supervisione per configurare le opzioni del protocollo di controllo degli errori
di ogni apparecchiatura slave dichiarata nella tabella di rete.
Risultato: le opzioni di supervisione disponibili supportate dall'apparecchiatura selezionata sono riportate in
una casella di riepilogo, come mostrato nell'esempio seguente:
4 MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time

5 Heartbeat

6 Nessuno

4 Selezionare il protocollo di controllo degli errori che si desidera utilizzare per la gestione delle comunicazioni
tra il modulo master TWDNCO1M e l'apparecchiatura slave selezionata:
z Guard Time
z Heartbeat
z Nessuna

5 Se nella tabella degli slave di rete l'opzione di supervisione è impostata su Nessuna, in caso di interruzione della
connessione (*) tra questo slave e il modulo master TWDNCO1M, le uscite non torneranno ai valori di sicurezza.
(*) questa disconnessione può essere provocata da:
z disconnessione del cavo del bus di espansione che collega il modulo master CANopen TWDNCO1M al
controller di base Twido,
z disconnessione dello slave CANopen dal bus CANopen Twido,
z un guasto al cavo del bus,
z un comando Reset di TwidoSoft (In linea → Firmware / Reset),
z un comando di caricamento della configurazione di TwidoSoft (Online → Scarica),
z un comando di trasferimento del firmware verso il modulo master TWDNCO1M tramite TwidoSoft (In linea
→ Scarica firmware).
6 Premere il pulsante Applica per confermare le modifiche e salvare la configurazione di rete nel progetto
TwidoSoft.

264 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Mappatura oggetti CANopen

Panoramica La finestra di dialogo Mappatura dello strumento di configurazione CANopen

permette di configurare i PDO di ogni dispositivo slave dichiarato sulla rete.

Finestra di Dal browser dell'applicazione TwidoSoft, fare clic con il pulsante destro del mouse
dialogo sul nome del modulo master e selezionare Hardware → Bus di espansione →
Mappatura TWDNCO1M → Configura e quindi selezionare la scheda Mappatura dallo
strumento di configurazione CANopen.
Risultato: viene visualizzato lo strumento di configurazione CANopen, come
mostrato nella seguente figura.
Strumento di configurazione CANopen
Rete Mappatura Collegamento Simbolo

Slave Oggetti disponibili PDO

# Slave 2000 - Parole dati UES0 Tipo Ricezione
1 MIDU 4011 2001 - Parole dati UES1
Nome Indice COB-ID
2 MIDU 4031 2002 - Parole dati UES2
1 PDO RX 1 1600 201
2003 - Parole dati UES3
3 MIDU 4032 2 PDO RX 2 1601 301
2004 - Parole dati UES4
4 MIDU 4012 2005 - Parole dati UES5
5 2006 - Parole dati UES6
6 2007 - Parole dati UES7
7 6300 - Scrittura stato 16 righe uscita Oggetto mappato
6414 - Lettura ingresso spec. produttore
8 64
9 # Nome Indice Dimensione
10 1 Scrittura 16 uscite UES0 6300sub01 8
11 2 Scrittura 16 uscite UES1 6300sub02 8
21
3 Scrittura 16 uscite UES2 6300sub02 8
13 4 Scrittura 16 uscite UES3 6300sub04 8
14
5 Scrittura 16 uscite UES4 6300sub05 8
15 6 Scrittura 16 uscite UES5 6300sub06 8
16
7 Scrittura 16 uscite UES6 6300sub07 8
8 Scrittura 16 uscite UES7 6300sub08 8

SDO
Spazio di memoria 0%

OK Annulla Applica

TWD USE 10AE 265

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Mappatura degli Per informazioni su come utilizzare la finestra di dialogo Mappatura per configurare
oggetti i TPDO e gli RPDO di ogni dispositivo slave, procedere come segue:
Passo Azione
1 Nel riquadro Slave, fare clic una volta sul nome del dispositivo e selezionare lo slave di cui si desidera
configurare i PDO.
2 Esempio: Il modulo DS-401 I/O ha etichetta MIDU 4011. Si noti che i nomi degli slave e gli indirizzi dei nodi
sono riportati in questo riquadro esattamente come definiti nella fase precedente della configurazione di rete
(vedere Dichiarazione sulla rete di slave CANopen, p. 261).
Slave

# Slave

1 MIDU 4011

2 MIDU 4031

3 MIDU 4032

4 MIDU 4012

266 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Passo Azione
3 Risultato:
1. tutti gli oggetti CANopen supportati dallo slave selezionato sono visualizzati nel riquadro Oggetti
disponibili, come riportato nell'esempio seguente:
Available Objects

2000 - Mots de données UES0

2001 - Mots de données UES1
2002 - Mots de données UES2
2003 - Mots de données UES3
2004 - Mots de données UES4
2005 - Mots de données UES5
2006 - Mots de données UES6
2007 - Mots de données UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec

2. Il riquadro PDO riporta i Transmit-PDOs (PDO TX) predefiniti per lo slave selezionato . L'elenco Tipo
permette di alternare la visualizzazione mostrando anche i Receive-PDOs (PDO RX) predefiniti. In questo
esempio, il modulo di I/O MIDU 4011 DS-401 supporta due Transmit-PDOs (PDO TX) e due Receive-
PDOs (PDO RX) come mostrato di seguito:
PDO
Type Transmit

Name Index COB-ID

1 PDO TX 1 1A00 181
2 PDO TX 2 1A01 281

PDO
Type Receive

Name Index COB-ID

1 PDO RX 1 1600 201
2 PDO RX 2 1601 301

3. La mappatura predefinita di ogni PDO selezionato è riportata anche nel riquadro Oggetti mappati. :
Mapped Object
64
# Name Index Size
1 Write 16 Outputs UES0 6300sub01 8
2 Write 16 Outputs UES1 6300sub02 8
3 Write 16 Outputs UES2 6300sub02 8
4 Write 16 Outputs UES3 6300sub04 8
5 Write 16 Outputs UES4 6300sub05 8
6 Write 16 Outputs UES5 6300sub06 8
7 Write 16 Outputs UES6 6300sub07 8
8 Write 16 Outputs UES7 6300sub08 8

TWD USE 10AE 267

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Passo Azione
4 se desiderato, è possibile personalizzare la mappatura PDO tramite il riquadro Oggetti mappati.
Un RPDO o un TPDO è un oggetto a 64 byte che può contenere fino a otto oggetti parola a 8 byte o quattro
oggetti parola a 16 byte o qualsiasi combinazione dei due tipi di oggetti parola, purché non si superi il limite
complessivo di 64 byte del PDO.
Per personalizzare la mappatura PDO, proseguire con il passo 5 e successivi e procedere come indicato.
5 Per gli slave desiderati (vedere passo 2), selezionare il PDO di cui si desidera modificare la mappatura dal
riquadro PDO.
Esempio: Selezionare il primo Transmit-PDO (PDO TX 1).
Risultato: nel riquadro Oggetti mappati viene visualizzata la mappatura predefinita dei PDO o la mappatura
personalizzata corrente.
6 Per eliminare un oggetto parola inutilizzato dalla struttura di mappatura dei PDO, selezionare l'oggetto parola

(indicizzato da 1 a 8) e fare clic sull'icona Elimina .

7 Dal riquadro Oggetti disponibili, selezionare l'oggetto parola nella famiglia di oggetti da mappare e fare clic

sull'icona Aggiungi per aggiungerlo alla struttura degli Oggetti mappati.

Nota: per ripristinare la struttura di mappatura predefinita per il PDO selezionato, fare clic sull'icona

Predefinito .
8 Per modificare l'indirizzo di un oggetto parola nella struttura dei PDO mappati, utilizzare le icone delle frecce

su e giù / .
9 Premere il pulsante Applica per confermare le modifiche apportate alla struttura dei PDO mappati e salvare
la mappatura dei PDO nel progetto TwidoSoft.
10 Ripetere i passi da 5 a 9 per ogni mappatura di PDO da configurare.
11 Note sull'uso della memoria:
z Uso della memoria PDO:
Per tenere sotto controllo l'uso della memoria PDO è possibile utilizzare la barra di stato della memoria

56
che si trova nell'angolo in alto a destra del riquadro degli oggetti mappati: .
z Uso di memoria SDO aggiuntiva:
I PDO predefiniti e gli oggetti parola non utilizzano memoria SDO aggiuntiva.
Sia l'aggiunta sia la rimozione di oggetti parola dalla struttura di mappatura dei PDO, tuttavia, richiede
l'uso di memoria di sistema supplementare. L'uso corrente della memoria SDO è visualizzato nella barra
di stato che si trova nella parte inferiore della finestra di dialogo
SDO
Memory space 5%
Mappatura: .

268 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Collegamento oggetti CANopen

Panoramica La finestra di dialogo Collegamento dello strumento di configurazione CANopen

consente di definire il collegamento fisico tra i PDO selezionati delle
apparecchiature slave e i PDO del modulo master CANopen TWDNCO1M.

Finestra di Dal browser dell'applicazione di TwidoSoft, fare clic con il pulsante destro del mouse
dialogo sul nome del modulo master e selezionare Hardware → Bus di espansione →
Collegamento TWDNCO1M → Configura. Selezionare quindi la scheda Collegamento nello
strumento di configurazione CANopen.
Risultato: viene visualizzato lo strumento di configurazione CANopen, come
mostrato nella seguente figura.
Strumento di configurazione CANopen
Rete Mappatura Collegamento Simbolo

PDO slave PDO master

Tipo Ricezione Tipo Trasmis

# Slave Nome COB-ID

Slave Nome COB-ID
1 MIDU 4011 PDO RX 1 201
MIDU 4031 PDO RX 2 302
2 MIDU 4011 PDO RX 2 301
MIDU 4032 PDO RX 1 203
3 MIDU 4031 PDO RX 1 202
MIDU 4032 PDO RX 2 303
4
MIDU 4012 PDO RX 1 204
5
MIDU 4012 PDO RX 2 304
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

OK Annulla Applica

TWD USE 10AE 269

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Collegamento di Per informazioni su come utilizzare la finestra di dialogo Collegamento per definire
oggetti il collegamento fisico tra i PDO dell'apparecchiatura slave e quelli del modulo
master, procedere come segue:
Passo Azione
1 Nel riquadro PDO slave, selezionare il Tipo: Receive del PDO oppure Transmit.
Risultato: tutti gli slave PDO del tipo selezionato vengono visualizzati nel riquadro
PDO slave, come mostrato dall'esempio seguente:
PDO slave
Tipo Ricezione

Slave Nome COB-ID

MIDU 4031 PDO RX 2 302
MIDU 4032 PDO RX 1 203
MIDU 4032 PDO RX 2 303
MIDU 4012 PDO RX 1 204
MIDU 4012 PDO RX 2 304

Nota: se si seleziona Receive oppure Transmit, la visualizzazione passa

automaticamente dai PDO slave ai PDO master del tipo opposto: Transmit oppure
Receive, rispettivamente.
2 Dal riquadro PDO slave, selezionare il PDO da collegare al master CANopen

TWDNCO1M e fare clic sull'icona Aggiungi per aggiungere il PDO all'elenco

dei collegamenti PDO master.
Nota: il master TWDNCO1M supporta al massimo 16 collegamenti TPDO e 16
RPDO.
3 Per modificare l'indice indirizzo di un collegamento PDO nel riquadro PDO master,

utilizzare le icone delle frecce di spostamento su e giù / .

4 Per eliminare un collegamento PDO non utilizzato nel riquadro PDO master,
selezionare il PDO desiderato (indicizzato da 1 a 16) e fare clic sull'icona Elimina

.
5 Premere il pulsante Applica per confermare le modifiche apportate alla struttura dei
PDO mappati e salvare la mappatura dei PDO nel progetto TwidoSoft.
6 Ripetere i passi da 1 a 5 per ogni PDO slave da collegare al master CANopen.

270 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Rappresentazione simbolica degli oggetti CANopen

Panoramica La finestra di dialogo Simbolo consente di definire una rappresentazione simbolica

delle variabili associate con il master CANopen.

Finestra di Dal browser dell'applicazione di TwidoSoft, fare clic con il pulsante destro del mouse
dialogo Simbolo sul nome del modulo master e selezionare Hardware → Bus di espansione →
TWDNCO1M → Configura e scegliere la scheda Simbolo dello strumento di
configurazione CANopen.
Risultato: viene visualizzato lo strumento di configurazione CANopen, come
mostrato nella seguente figura.
Strumento di configurazione CANopen
Rete Mappatura Collegamento Simbolo

Simbolo Slave Oggetto Dimensio

Accesso
I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0 MIDU 4011 Scrittura 16 uscite UES0 8 %IWC1.0.0
MIDU 4011 prime parole UES 4 16 %IWC1.0.1
MIDU 4011 prime parole UES 4 16 %IWC1.0.2
MIDU 4011 prime parole UES 4 16 %IWC1.0.3
MIDU 4011 prime parole UES 4 16 %IWC1.0.4
MIDU 4011 Uscita 0 UES 0 16 %IWC1.1.0
MIDU 4011 Uscita 1 UES 0 16 %IWC1.1.1
MIDU 4011 Uscita 2 UES 0 16 %IWC1.1.2
MIDU 4011 Uscita 3 UES 0 16 %IWC1.1.3
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES0 8 %IWC1.2.0
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES1 8 %IWC1.2.1
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES2 8 %IWC1.2.2
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES3 8 %IWC1.2.3
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES4 8 %IWC1.2.4
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES5 8 %IWC1.2.5
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES6 8 %IWC1.2.6
MIDU 4031 Scrittura 16 uscite UES7 8 %IWC1.2.7

OK Annulla Applica

TWD USE 10AE 271

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Rappresen- Per informazioni su come utilizzare la finestra di dialogo Simbolo per definire i
tazione simboli delle variabili oggetto CANopen, procedere come segue:
simbolica degli
Passo Azione
oggetti
1
Nel campo Simbolo, fare doppio clic sull'icona di modifica dei simboli in
corrispondenza della riga per la cui variabile si desidera creare la rappresentazione
simbolica.
Risultato: La casella di testo del simbolo viene attivata e il cursore è allineato sulla
destra, al suo interno.
2 Compilare con un nome descrittivo.
Un simbolo valido può avere fino a 32 caratteri: sono ammesse solo lettere da A a
Z, numeri da 0 a 9 e il carattere di sottolineatura "_" (non sono ammessi i seguenti
caratteri "/", "%", spazio e qualsiasi altro carattere speciale).
Nota: per ulteriori informazioni sulla modifica dei simboli, vedere Oggetti di
simbolizzazione, p. 52.
3 Premere il pulsante Applica per confermare le modifiche alla tabella dei simboli e
salvarli nel progetto TwidoSoft.
4 Ripetere i passi da 1 a 3 per ogni variabile che si desidera rappresentare
simbolicamente.

272 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Indirizzamento dei PDO del master CANopen

In breve Questa sottosezione descrive come eseguire l'indirizzamento degli ingressi e delle
uscite PDO del master CANopen.
Per evitare confusione con gli I/O remoti, per la sintassi degli oggetti CANopen si
implementa una nuova designazione: ad esempio, %IWC.

Illustrazione Promemoria sui principi di indirizzamento:

% IWC, QWC, IWCD, x . n . i

Simbolo QWCD, IWCF, QWCF Indirizzo del Numero Numero
modulo PDO di canale
Tipo di oggetto
di espansione

Valori specifici La tabella seguente fornisce i valori specifici per gli oggetti degli slave CANopen.
Parte Valori Commento
IWC - Immagine degli ingressi PDO fisici.
QWC - Immagine delle uscite PDO fisiche.
IWCD - Uso uguale a IWC ma in formato parola doppia.
QWCD - Uso uguale a QWC ma in formato parola doppia.
IWCF - Uso uguale a IWC ma in formato virgola mobile.
QWCF - Uso uguale a QWC ma in formato virgola mobile.
x da 1 a 7 Indirizzo del modulo master CANopen TWDNCO1M sul bus di espansione Twido.
n da 0 a 15 Numero dei PDO secondo l'indice PDO.
i da 0 a 7 Numero dei canali secondo il sottoindice PDO.

Esempio La tabella seguente descrive un esempio di indirizzamento dei PDO.

Oggetto di I/O Descrizione
%IWC4.1.0 PDO numero 1, ingresso 0 del sottoindice del modulo CANopen situato
all'indirizzo 4 sul bus di espansione Twido.

Scambi impliciti Gli oggetti descritti di seguito sono scambiati in modo implicito, in altre parole,
vengono scambiati automaticamente a ogni ciclo del controller.

TWD USE 10AE 273

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Programmazione e diagnostica del bus di campo CANopen

Scambi espliciti Gli oggetti (parole e bit) associati al bus di campo CANopen portano informazioni
(ad esempio: funzionamento del bus, stato degli slave e così via) e mettono a
disposizione comandi supplementari per eseguire la programmazione avanzata
della funzione CANopen.
Questi oggetti vengono scambiati in modo esplicito tra il controller Twido e il modulo
master CANopen tramite il bus di espansione:
z su domanda del programma utente tramite l'istruzione: CAN_CMD (vedere di
seguito "Panoramica sull'istruzione CAN_CMD"),
z tramite la schermata di debug o la tabella di animazione.

Parole di sistema Le parole di sistema riservate nel controller Twido per i moduli master CANopen
specifiche consentono di conoscere lo stato della rete: %SW8x (x=1-7) è riservato per il
riservate master modulo master CANopen installato all'indirizzo di espansione x sul bus Twido.
CANopen Vengono utilizzati solo i primi 7 bit di queste parole e in sola lettura.
La tabella seguente presenta i bit utilizzati:
Parole di sistema Bit Descrizione
0 Stato di configurazione del master CANopen ( = 1 configurazione
%SW8x corretta, altrimenti 0)
(x=1-7) 1 Modalità operativa del master CANopen ( = 1 scambio dati
abilitato, altrimenti 0)
2 Sistema in stop ( = 1 modalità fuori linea abilitata, altrimenti 0)
3 Istruzione CAN_CMD completa ( = 1 comando completato,
altrimenti 0 quando il comando è in esecuzione)
4 Errore dell'istruzione CAN_CMD ( = 1 errore nell'istruzione,
altrimenti 0)
5 Errore di inizializzazione ( = 1)
6 Perdita del messaggio, errore di alimentazione (= 1)

Esempio di uso, per il modulo master CANopen installato all'indirizzo di espansione

1 sul bus Twido):
Prima di utilizzare un'istruzione CAN_CMD, si deve verificare il bit %SW81:X3 per
sapere se è in corso un'istruzione: verificare che %SW81:X3 = 1.
Per conoscere l'esito corretto dell'istruzione, verificare che il bit %SW81:X4 sia
uguale a 0.

274 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Parole di sistema Le parole da %SW20 a %SW27 sono parole di sistema riservate che permettono di
specifiche conoscere lo stato corrente dei 16 slave CANopen con indirizzi di nodo compresi tra
riservate slave 1 e 16. Il contenuto di queste parole di memoria è in sola lettura.
CANopen La seguente tabella descrive le parole di sistema da %SW20 a %SW27:
Indirizzo nodo
(numero di
Parole di
slave) Contenuto/descrizione della parola
sistema
Bit Bit
[0-7] [8-15]
%SW20 1 2 Quando %SW2x assume il seguente valore:
%SW21 3 4 z = 1 => modulo non previsto presente sulla rete. Si è
segnalato come "non esente da errori" prima di essere
%SW22 5 6
rimosso dalla rete.
%SW23 7 8 z = 2 => Stato di funzionamento del nodo (il modulo è
%SW24 9 10 nello stato di funzionamento):
%SW25 11 12 - "senza errori".
z = 3 => Stato di funzionamento del nodo (il modulo è
%SW26 13 14
nello stato di funzionamento):
%SW27 15 16 - "non esente da errori".
z = 4 => Stato preoperativo del nodo (il modulo è in
modalità preoperativa):
- solo moduli previsti (quelli dichiarati e previsti come da
tabella di configurazione);
- il modulo può essere posto in stato di funzionamento;
- "senza errori".
z = 5 => Stato preoperativo del nodo (il modulo è nello
stato preoperativo):
- solo moduli previsti (quelli dichiarati e previsti come da
tabella di configurazione);
- il modulo può essere posto in stato operativo;
- "con errore".

TWD USE 10AE 275

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Indirizzo nodo
(numero di
Parole di slave) Contenuto/descrizione della parola
sistema
Bit Bit
[0-7] [8-15]
z = 6 => Stato preoperativo del nodo (il modulo è nello
stato preoperativo):
- solo moduli previsti (quelli dichiarati e previsti come da
tabella di configurazione);
- il modulo è presente ma il suo stato corrente non
consente di passarlo nello stato operativo;
- "senza errori".
z = 7 => Stato preoperativo del nodo (il modulo è nello
stato preoperativo):
- solo moduli previsti (quelli dichiarati e previsti come da
tabella di configurazione);
- il modulo è presente ma il suo stato corrente non
consente di passarlo nello stato operativo;
- "con errore".
z = 8 => Modulo errato (è stato identificato un modulo con
ID dispositivo diverso da quello previsto):
- "senza errori".
z = 9 => Modulo errato (è stato identificato un modulo con
ID dispositivo diverso da quello previsto):
- "con errore".
z = 10 => Errore di configurazione dello slave (il modulo
ha risposto alla richiesta di scrittura SDO della tabella di
comando SDO, con la conferma di un errore, o non ha
rispettato le regole del protocollo SDO):
- "senza errori".
z = 11 => Errore di configurazione dello slave:
- "con errore".
z = 12 => Modulo mancante/ Timeout di controllo errore /
Timeout SDO (un modulo che era stato configurato non
è più disponibile, non risponde durante il funzionamento
o non risponde all'accesso dell'SDO):
- "senza errori".

276 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Indirizzo nodo
(numero di
Parole di slave) Contenuto/descrizione della parola
sistema
Bit Bit
[0-7] [8-15]
z = 13 => Modulo mancante/ Timeout di controllo errore /
Timeout SDO (un modulo che era stato configurato non
è più disponibile, non risponde durante il funzionamento
o non risponde all'accesso dell'SDO):
- "con errore".
z = 14 => Modulo non previsto (è stato rilevato un modulo
che non è presente nella tabella di configurazione):
- "senza errori".
z = 15 => Modulo non previsto (è stato rilevato un modulo
che non è presente nella tabella di configurazione):
- "con errore".

Panoramica Per ogni programma utente, l'istruzione CAN_CMD permette di programmare la rete
sull'istruzione e di ottenere la diagnostica degli slave. I parametri dell'istruzione vengono impostati
CAN_CMD tramite parole interne (parole di memoria) %MWx.
La sintassi dell’istruzione è la seguente:
CAN_CMDn %MWx:l
Legenda:
Simbolo Descrizione
n Indirizzo di espansione del modulo master CANopen sul bus Twido (da 1 a 7).
x Numero della prima parola interna (parola di memoria) specificato nel parametro
(da 0 a 254).
l Lunghezza dell'istruzione in numero di parole (2).

TWD USE 10AE 277

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Uso L'istruzione CAN_CMD consente di programmare e gestire la rete CANopen e di

dell'istruzione eseguire controlli di diagnostica sui singoli dispositivi slave. I parametri dei comandi
CAN_CMD sono trasmessi tramite parole di memoria %MWx.
La tabella che segue descrive l'azione dell'istruzione CAN_CMD in base al valore
dei parametri da %MW(x) a %MW(x+5) a seconda dei casi:
%MWx %MWx+1 %MWx+2 %MWx+3 %MWx+4 %MWx+5
Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Azione
[0-7] [8-15] [0-7] [8-15] [0-7] [8-15] [0-7] [8-15] [0-7] [8-15]
Ripristina comunicazione
1 0
CANopen.
1 1 Ripristina nodi CANopen
— Passa dalla modalità
2 0 operativa alla modalità
preoperativa.
2 1 Passa alla modalità operativa.
3 => Comando Start Read SDO.
3o4
4 => Comando Start Write SDO.
Nodo Nodo = 1-16 => Indirizzo nodo
Indice Indice oggetto PDO.
Sub = 0-255 => Sottoindice
Len Sub oggetto
Len = Lunghezza dei dati nel byte
Payload basato sul valore del
Dato 1
campo lunghezza (Len)
Payload basato sul valore del
Dato 2
campo lunghezza (Len)

Nota: lo stato del bus è aggiornato a ogni scansione del controller. Il risultato
dell'istruzione CAN_CMD di lettura del bus, tuttavia, è disponibile solo al termine
del ciclo successivo del controller.

278 TWD USE 10AE

 Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

Esempi di Esempio 1:
programmazione Per forzare il master CANopen che si trova all'indirizzo 1 sul bus di espansione
dell'istruzione Twido e passare alla modalità di inizializzazione:
CAN_CMD LD 1
[%MW0 := 16#0001 ]
[%MW1 := 16#0001 ]
LD %SW81:X3 // Se non vi è alcuna istruzione CAN_CMD in esecuzione e
proseguire
[CAN_CMD1 %MW0:2] // Per forzare il master CANopen a passare alla modalità
di inizializzazione
LD %SW81:X4 // (opzionale) Per sapere se l'istruzione CAN_CMD è stata
completata correttamente prima di inviarne una nuova.

Esempio 2:
Per leggere la seguente variabile: SDO_Slave:1_index:24576_sub-
index:1_length:4
LD 1
[%MW6 := %MW4] // Memorizza il risultato dell'ultimo comando SDO
[%MW7 := %MW5] // Memorizza il risultato dell'ultimo comando SDO

LD %SW81:X3 // Se non vi sono istruzioni CAN_CMD in esecuzione e continuare

[%MW0 := 16#0003]
[%MW1 := 16#0001] // Lettura SDO al nodo di indirizzo 1
[%MW2 := 16#6000] // Accesso al numero indice 24576
[%MW3 := 16#0104] // Accesso al numero di sottoindice 1 e valore lunghezza 4
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Avvio comando SDO

Esempio 3:
Per scrivere la seguente variabile: SDO_Slave:1_index:24576_sub-
index:1_length:4
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0001] // Scrittura SDO al nodo di indirizzo 1
[%MW2 := 16#6000] // Accesso al numero indice 24576
[%MW3 := 16#0104] // Accesso al numero di sottoindice 1 e valore lunghezza 4
[%MW4 := 16#1234] // Valori dato 1
[%MW5 := 16#1234] // Valori dato 2
LD %SW81:X3 // Se non vi sono istruzioni CAN_CMD in esecuzione e continuare
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Avvio comando SDO

TWD USE 10AE 279

Installazione e configurazione del bus di campo CANopen

280 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway
Ethernet TwidoPort
11
In breve

Contenuto del Questo capitolo fornisce informazioni sulla configurazione software del modulo
capitolo gateway Ethernet ConneXium TwidoPort.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:

questo capitolo
Sezione Argomento Pagina
11.1 Configurazione normale e connessione di TwidoPort 283
11.2 Configurazione Telnet di TwidoPort 290
11.3 Funzioni di comunicazione 304

TWD USE 10AE 281

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

282 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

11.1 Configurazione normale e connessione di

TwidoPort

In breve

Contenuto della Questa sezione fornisce informazioni su come eseguire una normale configurazione
sezione del modulo ConneXium TwidoPort con il programma applicativo TwidoSoft, sulla
connettività del modulo e sulla configurazione BootP.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Configurazione normale con TwidoSoft 284
Configurazione BootP 289

TWD USE 10AE 283

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Configurazione normale con TwidoSoft

Informazioni Se si dispone di TwidoSoft v. 3.0 o successiva, configurare TwidoPort procedendo

preliminari come segue:

Nota: funzione Plug 'n play

Quando si configura TwidoPort con TwidoSoft, l'impostazione IP di TwidoPort
viene memorizzata nel controller Twido. I tecnici della manutenzione, pertanto,
possono scambiare i moduli TwidoPort senza impostare altri parametri.
Per utilizzare la funzionalità plug 'n play, occorre avere a disposizione TwidoSoft
versione 3.0 o successiva e aggiornare il firmware Twido alla versione 3.0 o
successiva. Per configurare in modo manuale TwidoPort con versioni precedenti
di TwidoSoft, utilizzare Telnet.

284 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Installazione del Per installare TwidoPort su un sistema composto da controller Twido (guida DIN o
modulo montaggio a pannello) e collegarlo al bus interno del controller Twido, procedere
499TWD01100 come segue:
TwidoPort
Passo Descrizione Azione
1 Preparazione Consultare il manuale di riferimento hardware dei
dell'installazione controller programmabili Twido (TWD USE 10AE) per
istruzioni su:
z posizioni di montaggio corrette per i moduli Twido,
z aggiunta e rimozione dei componenti Twido da una
guida DIN,
z montaggio diretto sulla superficie di un pannello,
z spazio minimo intorno ai moduli in un pannello di
controllo.
2 Montaggio del modulo Installare il modulo su una guida DIN o su un pannello.
499TWD01100 Per ulteriori informazioni, vedere (Vedere TwdoHW
TwidoPort. Guida di riferimento dell'hardware).
3 Messa a terra Collegare un filo di messa a terra alla morsettiera a vite
M3 sul fondo di TwidoPort.
4 Connessioni seriali ed
Ethernet
Collegare la spina modulare del cavo di collegamento da
Spina superiore:
da Twido (seriale)
TwidoPort a Twido fornito alla porta seriale di TwidoPort
e collegare l'altra estremità alla porta seriale RS-485 del
controller Twido.

Collegare la spina RJ-45 di un cavo di rete Ethernet

standard non fornito alla porta Ethernet di TwidoPort.

Spina inferiore:
da Ethernet, cavo
diretto o incrociato

TWD USE 10AE 285

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Dichiarazione del La tabella seguente mostra i vari passaggi della dichiarazione del modulo
modulo 499TWD01100 TwidoPort.
499TWD01100
TwidoPort
Passo Azione Commento
1 Quando si utilizza TwidoSoft versione 3.0 o
successiva, è possibile configurare le opzioni di senza titolo
comunicazione del controller Twido facendo clic TWDLMDA40DUK
Hardware
con il pulsante destro del mouse su Porta 1:
Porta 1: collegamento remoto, 1
xxxxxx , 1 → Modifica impostazioni di
BusModifica
di espansione
impostazioni di Comm. del controller
Com. del Controller..., utilizzando il browser SofwareAggiungi controller remoto...
dell'applicazione TwidoSoft. Costanti
Aggiungi un modem
(Vedere nota 1). Elimina...

2 Dalla finestra di dialogo Impostazione delle Si tenga presente che se il protocollo di comunicazione
comunicazioni del Controller, impostare il non è impostato su Modbus, non è possibile aggiungere il
protocollo di comunicazione su Modbus. modulo TwidoPort 499TWD01100 all'hardware Twido.
3 Configurare i parametri di comunicazione Perché sia supportata la funzione di velocità automatica di
Modbus. TwidoPort, è necessario che la porta Modbus RS-485 del
controller Twido sia configurata su 9600, 19200 o 38400
baud. (Vedere le note 1 e 2).
4 Nel browser dell'applicazione TwidoSoft, fare senza titolo
clic con il pulsante destro del mouse su TWDLCAA24DRF
Hardware → Aggiungi opzione.... Hardware
Porta 1: collegamento
Aggiungi opzione...remoto, 1
Bus di espansione
Sofware
5 Quando viene visualizzata la finestra di dialogo Tutti i controller Twido sono supportati, ad eccezione di
Aggiungi opzione: TWDLCAE40DRF con interfaccia Ethernet incorporata.
z Selezionare 499TWD01100 Aggiungi opzione
z Fare clic su Aggiungi.
Opzione hardware:
Aggiungi
z A questo punto, è possibile continuare ad TWDNOZ485T
aggiungere altri moduli opzionali supportati BTC
TWDXCPRTC Completato

dal controller Twido.

64K
TWDXCPMFK64 ?
TWDXCPODM
Nota: è possibile configurare solo un modulo ETH
499TWD01100
TwidoPort 499TWD01100.
Descrizione:
z Fare clic su Completato.
Interfaccia Ethernet per due controller Twido.

Nota 1 Su Twido è possibile utilizzare qualsiasi porta Modbus RS-485.

Nota 2 Per ottenere la velocità automatica iniziale più elevata, selezionare 19200-8-N-1 con indirizzo Modbus Twido 1.

286 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Configurazione
del modulo
Nota: è possibile configurare i parametri Ethernet di TwidoPort solo quando il
TwidoPort
programma applicativo TwidoSoft si trova in modalità non in linea.
499TWD01100
Per configurare i parametri Ethernet di TwidoPort, procedere come segue:
Passo Azione Commento
Introduzione Per ulteriori informazioni sui parametri IP (indirizzo IP, subnet mask e indirizzo gateway), vedere
Indirizzamento IP, p. 165 e Indirizzi IP privati, p. 169.
1 Fare clic con il pulsante destro del mouse Risultato: viene visualizzata la finestra di dialogo
sull'icona di TwidoPort nel browser Configurazione Ethernet, come riportato nell'esempio
dell'applicazione per configurare i seguente.
parametri IP di TwidoPort Configurazione TwidoPort

Indirizzo IP 192 168 2 100

Subnet mask 255 255 255 0

Indirizzo gateway 192 168 2 1

OK Annulla ?

2 Immettere l'Indirizzo IP statico di Attenzione: per garantire una buona comunicazione tra i
TwidoPort in formato decimale separato dispositivi, è necessario che gli indirizzi IP del PC che
da punti. esegue l'applicazione TwidoSoft e del modulo TwidoPort
(Vedere le note 1 e 2). condividano lo stesso ID di rete.
Nota 1 Per ottenere i parametri IP validi per la rete, rivolgersi all'amministratore di rete o di sistema.
Nota 2 Per garantire una buona comunicazione di rete, ogni dispositivo collegato deve avere un
indirizzo IP univoco. Quando è collegato alla rete, il modulo TwidoPort verifica che non
esistano indirizzi IP doppi. Se nella rete viene rilevato un indirizzo IP doppio, il LED STATUS
lampeggia per 4 volte di seguito. In questo campo occorre quindi immettere un nuovo indirizzo
IP non doppio.
Nota 3 Salvo requisiti speciali del modulo TwidoPort, usare il valore di subnet mask predefinito.
Nota 4 Se la rete non comprende alcun dispositivo gateway, immettere nel campo Indirizzo Gateway
l'indirizzo IP del modulo TwidoPort.

TWD USE 10AE 287

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Passo Azione Commento

3 Immettere il valore di Subnetwork mask Attenzione: per garantire una buona comunicazione tra
valido assegnato a TwidoPort i dispositivi, il valore di subnet mask configurato sul PC
dall'amministratore di rete. Si noti che che esegue l'applicazione TwidoSoft e quello di
questo campo non può rimanere vuoto; è TwidoPort devono corrispondere.
quindi necessario immettere un valore. Per impostazione predefinita, l'applicazione TwidoSoft
(Vedere le note 1 e 3). calcola automaticamente e visualizza un valore di subnet
mask predefinito basato sull'IP di classe fornito nel campo
precedente Indirizzo IP. I valori predefiniti di subnet mask,
a seconda della categoria dell'indirizzo IP di rete di
TwidoPort, seguono questa regola:
Rete classe A -> Valore di subnet mask predefinito:
255.0.0.0
Rete classe B -> Valore di subnet mask predefinito:
255.255.0.0
Rete classe C -> Valore di subnet mask predefinito:
255.255.255.0
4 Immettere l'indirizzo IP del Gateway. Nella LAN, il gateway deve trovarsi sullo stesso segmento
(Vedere le note 1 e 4). del modulo TwidoPort. Questa informazione viene
generalmente fornita dall'amministratore di rete. Si noti
che l'applicazione non fornisce alcun valore predefinito;
occorre pertanto immettere un indirizzo di gateway valido
in questo campo.
5 Confermare la configurazione e scaricarla
nel controller Twido.
Nota 1 Per ottenere i parametri IP validi per la rete, rivolgersi all'amministratore di rete o di sistema.
Nota 2 Per garantire una buona comunicazione di rete, ogni dispositivo collegato deve avere un
indirizzo IP univoco. Quando è collegato alla rete, il modulo TwidoPort verifica che non
esistano indirizzi IP doppi. Se nella rete viene rilevato un indirizzo IP doppio, il LED STATUS
lampeggia per 4 volte di seguito. In questo campo occorre quindi immettere un nuovo indirizzo
IP non doppio.
Nota 3 Salvo requisiti speciali del modulo TwidoPort, usare il valore di subnet mask predefinito.
Nota 4 Se la rete non comprende alcun dispositivo gateway, immettere nel campo Indirizzo Gateway
l'indirizzo IP del modulo TwidoPort.

288 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Configurazione BootP

Processo BootP TwidoPort attende una risposta dal server BootP entro due minuti dalla trasmissione
della richiesta BootP. Se non la riceve, TwidoPort assume la configurazione IP
predefinita creata in base all'indirizzo MAC della struttura:

Indirizzo MAC L'indirizzo MAC ha la seguente struttura:

MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5].

Se, ad esempio, l'indirizzo MAC è 0080F4012C71, l'indirizzo IP predefinito sarà

85.16.44.113.

TWD USE 10AE 289

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

11.2 Configurazione Telnet di TwidoPort

In breve

Contenuto della Questa sezione descrive come configurare il modulo ConneXium TwidoPort con
sezione una sessione Telnet.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Introduzione alla configurazione Telnet 291
Menu principale di Telnet 292
Impostazioni IP/Ethernet 293
Configurazione dei parametri seriali 294
Configurazione del gateway 295
Configurazione della sicurezza 296
Statistiche Ethernet 297
Statistiche seriali 298
Salvataggio della configurazione 299
Ripristino delle impostazioni predefinite 300
Aggiornamento del firmware TwidoPort 301
Se si dimentica la password e/o la configurazione IP 303

290 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Introduzione alla configurazione Telnet

Panoramica sulla È necessario configurare TwidoPort con una sessione Telnet (mediante un client
configurazione Telnet compatibile VT100) nei casi in cui non è disponibile una configurazione Twido
Telnet specifica oppure quando la richiesta BootP non riceve risposta dopo due minuti (nel
qual caso viene implementato l'indirizzo IP predefinito).

Preparazione per
la configurazione
Nota: Requisiti Telnet per TwidoPort
Telnet
Quando si esegue la configurazione di TwidoPort con Telnet, verificare quanto
segue:
z TwidoPort è fornito con alimentazione (da un controller Twido) tramite la
connessione seriale.
z L'eco locale di Telnet è disattivato.

Per utilizzare Telnet, aggiungere l'indirizzo IP predefinito o l'indirizzo IP configurato

di TwidoPort alla tabella di instradamento del PC tramite il comando:
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 local_IP_address_of_PC
Esempio:
Se l'indirizzo IP del PC è 192.168.10.30 e l'indirizzo IP predefinito o configurato
di TwidoPort è 85.16.44.113, il comando completo sarà:
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 192.168.10.30

TWD USE 10AE 291

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Menu principale di Telnet

Avvio del menu Quando si avvia una sessione Telnet (ad esempio digitando telnet
principale di 85.16.44.113 al prompt di comando oppure utilizzando WindowsTM Hyperter-
Telnet
minalTM), il menu principale di Telnet viene visualizzato dopo aver premuto Invio:

292 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Impostazioni IP/Ethernet

Configurazione Per modificare le impostazioni IP/Ethernet, procedere come segue:

delle Passo Azione Commento
impostazioni IP/ 1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire
Ethernet il menu principale Telnet (Vedi Menu
principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) 1 per modificare È possibile che l'origine IP sia già
l'origine IP in MEMORIZZATA e premere MEMORIZZATA.
Invio.
3 Impostare manualmente i parametri IP Gli altri parametri includono:
desiderati. Vedere Impostazioni z Indirizzo IP
Ethernet di TwidoPort dopo questa z Gateway predefinito
tabella. z Netmask
z Tipo frame Ethernet
4 Selezionare R e premere Invio. Viene visualizzato il menu principale di
Telnet. Per aggiornare la schermata,
premere Invio.

IP Source L'opzione Origine IP indica la posizione da cui proviene la configurazione IP:

z MEMORIZZATA dalla memoria flash locale.
z SERVER dal server BootP.
z TWIDO dal controller Twido.
L'indirizzo IP predefinito (DEFAULT) proviene dall'indirizzo MAC. Per definizione,
l'opzione predefinita non è selezionabile.

Nota: una configurazione IP valida del controller Twido sostituisce la selezione

dell'utente.

Esempio di La figura seguente mostra un esempio di impostazioni Ethernet di TwidoPort:

impostazioni
Ethernet

TWD USE 10AE 293

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Configurazione dei parametri seriali

Informazioni
preliminari
Nota: in circostanze normali, non è necessario configurare i parametri seriali di
TwidoPort perché il modulo supporta un algoritmo di velocità automatica che
elimina il bisogno di ricorrere alla configurazione seriale.

Configurazione Per configurare i parametri seriali di TwidoPort:

dei parametri
Passo Azione Commento
seriali
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire
il menu principale Telnet (Vedi Menu
principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) 2 per modificare le Vedere la figura seguente.
impostazioni seriali.
3 Verificare o azzerare le impostazioni. Gli altri parametri includono:
z Velocità
z Bit di dati
z Parità
z Bit di stop
z Protocollo

4 Selezionare R e premere Invio. Viene visualizzato il menu principale di

Telnet. Per aggiornare la schermata,
premere Invio.

Esempio di La figura seguente mostra un esempio di impostazioni seriali di TwidoPort:

impostazioni
seriali

294 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Configurazione del gateway

Informazioni
preliminari
Nota: In generale, non è necessario configurare i parametri del gateway
TwidoPort.

Configurazione Per configurare il gateway TwidoPort:

dei parametri del
gateway
Passo Azione Commento
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire il menu principale Telnet (Vedi
Menu principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) 3 per Vedere la figura seguente.
modificare i parametri del gateway.
3 Sono disponibili i seguenti parametri gateway:
(1) Origine indirizzo slave FIXED Se l'origine dell'indirizzo slave è FIXED, impostare l'indirizzo
sul valore dell'indirizzo Modbus del controller Twido. Gli
indirizzi validi sono compresi nell'intervallo da 1 a 247.
UNIT_ID Viene utilizzato l'ID unità del pacchetto dati Modbus/TCP.
(2) Modalità gateway SLAVE È l'unica opzione disponibile per questa versione.
(3) Broadcast MB DISABLED Sulla porta seriale TwidoPort non vengono inviati
messaggi broadcast.
ENABLED I messaggi broadcast sono inviati dalla porta seriale del
controller Twido. (Vedere la nota più avanti)
4 Selezionare R e premere Invio. Viene visualizzato il menu principale di Telnet. Per aggiornare la
schermata, premere Invio.
Nota Twido non supporta i messaggi Modbus broadcast.

Esempio di La figura seguente mostra un esempio di impostazioni del gateway TwidoPort:

impostazioni del
gateway

TWD USE 10AE 295

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Configurazione della sicurezza

Configurazione Per modificare la password predefinita, procedere come segue:

delle
impostazioni di
sicurezza
Passo Azione Commento
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire il menu principale
Telnet (Vedi Menu principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) 4 e premere Invio. Viene visualizzata la schermata Configurazione della sicurezza.
3 Selezionare C e premere Invio.
4 Immettere la password precedente. La password precedente è nota agli utenti autorizzati. La
password predefinita è USERUSER.
5 Immettere la nuova password. Digitare nuovamente la nuova password. (Vedere la nota
più avanti)
6 Immettere nuovamente la nuova password. Per le password utilizzabili, vedere la nota più avanti.
7 Selezionare R e premere Invio. Viene visualizzato il menu principale di Telnet. Per
aggiornare la schermata, premere Invio.
Nota Informazioni sulle password:
z lunghezza minima: 4 caratteri
z lunghezza massima: 10 caratteri
z caratteri ammessi: da 0 a 9, da a a z, da A a Z (senza spazi).

296 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Statistiche Ethernet

Visualizzazione Per visualizzare le statistiche Ethernet di TwidoPort:

delle statistiche
Ethernet
Passo Azione Commento
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire il menu
principale Telnet (Vedi Menu principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) 5 per visualizzare la schermata Vedere la figura che segue questa tabella.
Statistiche del modulo Ethernet.
3 Premere Invio per aggiornare la schermata.
4 Premere C per cancellare le statistiche e premere Tutti i contatori vengono azzerati.
Invio.
5 Selezionare R e premere Invio. Viene visualizzato il menu principale di Telnet. (Per
aggiornare la schermata, premere Invio).

Schermata La schermata Ethernet Module Statistics di TwidoPort:

Ethernet Module
Statistics.

TWD USE 10AE 297

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Statistiche seriali

Visualizzazione Per visualizzare le statistiche seriali di TwidoPort:

delle statistiche
Passo Azione Commento
seriali
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire
il menu principale Telnet (Vedi Menu
principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) 6 per visualizzare Vedere la figura che segue questa
la schermata Statistiche seriali e tabella.
premere Invio. Le statistiche seriali vengono aggiornate.
3 Premere C per cancellare le statistiche e Tutti i contatori vengono azzerati.
premere Invio.
4 Selezionare R e premere Invio. Viene visualizzato il menu principale di
Telnet. Per aggiornare la schermata,
premere Invio.

Schermata Serial TwidoPort schermata Statistiche seriali:

Statistics

298 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Salvataggio della configurazione

Salvataggio della Per salvare le modifiche della configurazione, digitare la relativa password:
configurazione
Passo Azione Commento
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire
il menu principale Telnet (Vedi Menu
principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare S e premere Invio.
3 Immettere la password di La password predefinita è USERUSER).
configurazione. (Vedere la nota più avanti)
Nota Per ulteriori informazioni su come impostare una password di sicurezza
personalizzata, vedere Configurazione della sicurezza, p. 296.

Schermata di TwidoPort - Schermata di conferma Salva configurazione:

conferma Save
Configuration

TWD USE 10AE 299

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Ripristino delle impostazioni predefinite

Ripristino delle Per ripristinare le impostazioni predefinite di TwidoPort:

impostazioni
Passo Azione Commento
predefinite
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire
il menu principale Telnet (Vedi Menu
principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare D per visualizzare la Vedere la figura che segue questa
schermata Configurazione tabella.
predefinita.
3 Premere Invio. Premere Invio. per visualizzare il
menu principale.
4 Salvare la configurazione predefinita. Vedere Salvataggio della configurazione
(Vedi Salvataggio della configurazione,
p. 299).

Schermata TwidoPort - Schermata Configurazione predefinita:

Default
Configuration

300 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Aggiornamento del firmware TwidoPort

Informazioni
preliminari
Nota:
1. Prima di iniziare l'aggiornamento del firmware secondo queste istruzioni, è
necessario procurarsi una versione più recente del firmware TwidoPort.
2. Arrestare il processo prima di eseguire l'aggiornamento del firmware.
3. La comunicazione Modbus non è disponibile durante la procedura di
aggiornamento del firmware.

Aggiornamento Per aggiornare il firmware corrente di TwidoPort con l'ultima versione, procedere
del firmware come segue:
Passo Azione Commento
1 Avviare una sessione Telnet. Utilizzare le suddette istruzioni per aprire
il menu principale Telnet (Vedi Menu
principale di Telnet , p. 292).
2 Selezionare (digitare) F per avviare Cinque secondi dopo aver avviato
l'aggiornamento del firmware. l'aggiornamento del firmware
selezionando F, TwidoPort si azzera e la
connessione Telnet è interrotta.
3 Nella riga di comando, digitare: ftp Ad esempio: ftp 85.16.44.113
seguito dall'indirizzo IP di TwidoPort.
4 Immettere: ftptwd Alla richiesta del nome di collegamento.
5 Immettere: cd fw In tal modo, si accede alla directory fw.
6 Immettere: put App.out . Un messaggio conferma che il
(Vedere le note 1 e 2). collegamento ftp si è svolto
correttamente. (Vedere nota 3).
Nota I nomi dei file fanno differenza tra maiuscole e minuscole.
1
Nota Verificare che App.out si trovi nella directory di lavoro corrente del client ftp.
2
Nota Un messaggio informa che TwidoPort viene riavviato in modo automatico
3 dopo 5 secondi dall'esecuzione corretta del collegamento ftp.

TWD USE 10AE 301

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Aggiornamento La figura seguente mostra una tipica schermata con il messaggio che indica che
del firmware in Firmware Upgrade In-Progress:
corso

Modalità Kernel In mancanza di un firmware valido, TwidoPort passa alla modalità Kernel. Se si
tenta di utilizzare Telnet per collegarsi a TwidoPort mentre è attiva questa modalità,
viene visualizzato il seguente messaggio:

302 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Se si dimentica la password e/o la configurazione IP

Connessione in Per collegarsi a TwidoPort in modalità backup, procedere come segue:

modalità backup
Passo Azione Commento
1 Collegare il pin 3 al pin 6 (terra) del Utilizzare il connettore a T RJ-45
connettore seriale. Schneider 170 XTS 04 100. (Vedere
l'illustrazione seguente).
2 Collegarsi a TwidoPort tramite ftp. TwidoPort utilizza la seguente
(Vedere nota). configurazione IP predefinita:
z Indirizzo IP: 192.168.2.102
z Subnet mask: 255.255.0.0
z Indirizzo gateway: 192.168.2.102
z Tipo di frame: Ethernet II

3 Aprire il file fw/Conf.dat. Ricavare la configurazione IP e la

4 Aprire il file Conf.dat con un editor di testo. password dal file Conf.dat.
Nota Non è richiesta alcuna password.

Connessione L'illustrazione seguente mostra come eseguire il collegamento a TwidoPort tramite

FTP ftp in modalità backup:

verde/bianco
verde

TWD USE 10AE 303

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

11.3 Funzioni di comunicazione

In breve

Contenuto della Questa sezione descrive le funzioni di comunicazione supportate dal gateway
sezione Ethernet ConneXium TwidoPort.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Funzioni Ethernet 305
Protocollo di comunicazione Modbus/TCP 306
Codici funzione Modbus supportati localmente 307

304 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Funzioni Ethernet

Introduzione TwidoPort ConneXium aggiunge la connettività Ethernet alla linea di prodotto Twido
di Telemecanique. Questo modulo rappresenta il gateway tra un singolo dispositivo
Twido Modbus/RTU (RS-485) e il livello fisico delle reti Modbus/TCP in modalità
slave. TwidoPort non richiede alimentazione separata, perché viene alimentato dal
controller Twido tramite la porta seriale. Questo modulo gateway supporta solo la
modalità slave.

Funzioni TwidoPort supporta le seguenti funzioni Ethernet:

Ethernet z Negoziazione automatica
TwidoPort supporta la negoziazione automatica 10/100TX e comunica solo in
modalità half-duplex.
z Auto-MDI/MDI-X
TwidoPort supporta la commutazione automatica delle coppie di fili di
trasmissione e ricezione per le comunicazioni con il dispositivo finale (auto-MDI/
MDI-X). TwidoPort si connette quindi in modo trasparente l'infrastruttura e i
dispositivi finali con cavi diretti o incrociati.

TWD USE 10AE 305

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Protocollo di comunicazione Modbus/TCP

Informazioni su Il protocollo Modbus è un protocollo di tipo "master/slave" che permette a un master

Modbus di richiedere risposte dagli slave o di eseguire azioni basate sulle richieste di questi
ultimi. Il master può interrogare ogni singolo slave o può inizializzare un messaggio
da trasmettere broadcast a tutti gli slave. Gli slave rispondono con un messaggio
(risposta) alle richieste che vengono inviate loro singolarmente. Non vengono
rinviate le risposte alle query provenienti da un master.

Informazioni TwidoPort supporta fino a otto connessioni Modbus/TCP contemporaneamente. Se

sulle si tenta di utilizzare più di otto connessioni si riducono le prestazioni, perché
comunicazioni TwidoPort chiude le connessioni che presentano il tempo di inattività più lungo per
Modbus/TCP accettare le nuove richieste.

Principi teorici I client Modbus/TCP possono comunicare con Twido mediante TwidoPort, tramite
del un ponte tra dispositivi Twido (Modbus/RTU su collegamento seriale RS-485) e
funzionamento tramite Modbus/TCP su reti Ethernet.

Nota: quando si implementa TwidoPort su una rete, i requisiti di progettazione del

sistema devono tenere in conto il limite intrinseco della larghezza di banda delle
connessioni seriali. Si otterrà una prestazione di picco di circa 40 transazioni
Modbus al secondo. La richiesta di più registri in un'unica richiesta è più efficiente
dell'invio di una richiesta separata per ogni registro.

Non è possibile avviare richieste di lettura o scrittura dal controller Twido tramite
TwidoPort.

306 TWD USE 10AE

 Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

Codici funzione Modbus supportati localmente

Codici funzione TwidoPort risponde ai seguenti codici funzione Modbus supportati localmente solo
List quando l'ID unità è impostato a 254. Ai codici funzione supportati localmente
risponde direttamente TwidoPort e non il controller Twido.
Codice funzione Codice OPCODE Descrizione
Modbus sottofunzione
8 0 N/D Restituzione dati della query
8 10 N/D Azzeramento contatori
8 11 N/D Restituzione conteggio messaggi bus
8 12 N/D Restituzione conteggio degli errori di comunicazione del bus
8 13 N/D Restituzione conteggio errori di eccezione bus
8 14 N/D Restituzione conteggio messaggi slave
8 15 N/D Restituzione conteggio assenza di risposta dagli slave
8 21 3 Richiesta statistiche Ethernet
8 21 4 Cancellazione statistiche Ethernet
43 14 N/D Lettura ID dispositivo (vedere nota 1).
Nota 1 TwidoPort supporta solo gli ID degli oggetti di base del codice funzione di identificazione
dei dispositivi di lettura con accesso stream e individuale.

Nota: per dettagli sui formati dei messaggi e le classi di accesso, vedere la
specifica Modbus all'indirizzo www.modbus.org.

TWD USE 10AE 307

Configurazione del gateway Ethernet TwidoPort

308 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

12
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce informazioni dettagliate sul pannello visualizzatore Twido
questo capitolo opzionale.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Pannello visualizzatore 310
Informazioni di identificazione e di stato del controller 313
Variabili e oggetti di sistema 315
Impostazioni delle porte seriali 322
Orologio in tempo reale 323
Fattore di correzione dell'orologio-datario 324

TWD USE 10AE 309

Funzionamento del visualizzatore

Pannello visualizzatore

Introduzione Il pannello visualizzatore è un'opzione Twido che permette la visualizzazione e il

controllo dei dati dell'applicazione e alcune funzioni del controller, come ad esempio
lo stato operativo e l'orologio in tempo reale (RTC). Questa opzione è disponibile
come cartuccia (TWDXCPODC) per i controller compatti o come modulo di
espansione (TWDXCPODM) per i controller modulari.
Il pannello visualizzatore ha due modalità operative:
z Modalità di visualizzazione: visualizza solo i dati.
z Modalità di modifica: consente di modificare i dati.

Nota: il pannello visualizzatore viene aggiornato a un intervallo specifico del ciclo

di scansione del controller. Questo può confondere nell'interpretazione della
visualizzazione di uscite dedicate per gli impulsi %PLS o %PWM. Quando queste
uscite vengono campionate, il loro valore sarà sempre zero e questo valore viene
visualizzato.

Visualizzazioni e Il pannello visualizzatore fornisce le seguenti visualizzazioni separate con le

funzioni funzioni associate che si possono eseguire per ciascuna visualizzazione.
z Identificazione del controller e informazioni di stato: Pannello visualizzatore
Visualizzazione della revisione del firmware e stato del controller. Cambiare lo
stato del controller con i comandi Run, Initial e Stop.
z Oggetti e variabili di sistema: Visualizzazione dati
Selezionare i dati dell'applicazione in base all'indirizzo: %I, %Q e tutti gli altri
oggetti software sul controller di base. Controllo e modifica del valore di un
oggetto di dati software selezionato.
z Impostazioni porta seriale: Visualizzazione comunicazioni
Visualizzazione e modifica delle impostazioni delle porte di comunicazione.
z Ora datario: Visualizzazione data e ora
Visualizzazione e configurazione della data e dell'ora correnti (se l'RTC è
installato).
z Correzione Real time: Fattore RTC:
Visualizzazione e modifica del valore di correzione RTC per l'RTC opzionale.

Nota:
1. I controller compatti della serie TWDLCA•40DRF integrano la cartuccia RTC.
2. Su tutti gli altri controller, l'orologio in tempo reale e la funzione di correzione in
tempo reale sono disponibili solo se è installata la cartuccia opzionale RTC
(TWDXCPRTC).

310 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Illustrazione L'illustrazione seguente mostra una vista del pannello visualizzatore, costituito da
un'area di visualizzazione (qui riportata in modalità normale) e quattro tasti di
immissione.

Area di visualizzazione

T M 1 2 3
V 1 2 3 4

MOD/
ESC ENTER

Tasti di immissione

Area di Il pannello visualizzatore include un display LCD in grado di visualizzare due righe
visualizzazione di caratteri:
z La prima riga del visualizzatore ha 3 caratteri a 13 segmenti e 4 caratteri a 7
segmenti.
z La seconda riga ha un carattere a 13 segmenti, un carattere a 3 segmenti (per il
segno più/meno) e 5 caratteri a 7 segmenti.

Nota: in modalità normale, la prima riga indica il nome dell'oggetto e la seconda il

suo valore. In modalità dati, la prima riga visualizza il valore di %SW68 e la
seconda il valore di %SW69.

TWD USE 10AE 311

Funzionamento del visualizzatore

Tasti di Le funzioni dei quattro tasti di immissione dipendono dalla modalità del pannello
immissione visualizzatore:
Tasto In modalità di visualizzazione In modalità di modifica
ESC Ignora le modifiche e torna alla
visualizzazione precedente.
Passa al valore successivo di un
oggetto in fase di modifica.
Passa alla visualizzazione successiva. Passa al successivo tipo di oggetto da
modificare.
MOD/ Entra in modalità di modifica. Accetta le modifiche e torna alla
ENTER visualizzazione precedente.

Selezione e La visualizzazione o schermata iniziale del pannello visualizzatore mostra l'identifi-

spostamento cazione del controller e le informazioni di stato. Premere il tasto per spostarsi
nelle sequenzialmente tra le varie visualizzazioni. Le schermate dell'orologio in tempo
visualizzazioni reale o del fattore di correzione in tempo reale non sono visualizzate se la cartuccia
RTC opzionale (TWDXCPRTC) non viene rilevata sul controller.
Come tasto di scelta rapida, premere il tasto ESC per tornare alla schermata iniziale.
Per la maggior parte delle schermate, premendo ESC si ritorna alla schermata di
identificazione del controller e delle informazioni di stato. Solo quando si modifica
un oggetto e una variabile di sistema che non è una voce iniziale (%I0.0.0),
premendo ESC si ritorna alla voce oggetto di sistema prima o iniziale.
Per modificare il valore di un oggetto, anziché premere il tasto per andare alla
prima cifra del valore, premere nuovamente MOD/ENTER.

312 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Informazioni di identificazione e di stato del controller

Introduzione La visualizzazione o la schermata iniziale del pannello visualizzatore opzionale

Twido mostra informazioni sull'identificazione e sullo stato del controller.

Esempio La revisione del firmware è visualizzata nell'angolo superiore destro dell'area di

visualizzazione e lo stato del controller è visualizzato nell'angolo superiore destro
dell'area di visualizzazione, nel seguente modo:

R U N 1 0 0

Stato di Revisione
controller del firmware

TWD USE 10AE 313

Funzionamento del visualizzatore

Stati del Gli stati del controller includono:

controller z NCF: Non configurato
Il controller è in uno stato NCF finché non viene caricata un'applicazione. Non è
ammesso alcun altro stato finché non viene caricato il programma applicativo. È
possibile provare l'I/O modificando il bit di sistema S8 (vedere Bit di sistema
(%S), p. 604).
z STP: Applicazione interrotta
Se un'applicazione è presente sul controller, lo stato cambia in STP o Stopped.
In questo stato, l'applicazione non viene eseguita. Gli ingressi vengono
aggiornati e i valori dei dati sono mantenuti sull'ultimo valore. In questo stato, le
uscite non sono aggiornate.
z INI: Iniziale
È possibile scegliere di passare allo stato INI o iniziale del controller solo dallo
stato STP. L'applicazione non viene eseguita. Gli ingressi del controller sono
aggiornati e i valori dei dati sono impostati allo stato iniziale. In questo stato, le
uscite non sono aggiornate.
z RUN: In esecuzione
Nello stato RUN l'applicazione è in esecuzione. Gli ingressi del controller sono
aggiornati e i valori dei dati sono impostati in base all'applicazione. Questo è
l'unico stato in cui le uscite sono aggiornate.
z HLT: Interrotto (errore dell'applicazione utente)
Se il controller è entrato in uno stato ERR o di errore, l'applicazione viene
bloccata. Gli ingressi vengono aggiornati e i valori dei dati sono mantenuti
sull'ultimo valore. In questo stato le uscite non vengono aggiornate. Il codice di
errore viene visualizzato nella parte inferiore destra del pannello visualizzatore
come decimale senza segno.
z NEX: Not Executable (Applicazione non eseguibile)
Alla logica utente è stata apportata una modifica in linea. Conseguenza:
l'applicazione non è più eseguibile. Ritornerà eseguibile solo dopo che tutte le
cause che hanno provocato lo stato Non Exec saranno risolte.

Visualizzazione e Utilizzando il pannello visualizzatore, è possibile passare allo stato INI dallo stato
modifica degli STP o da STP a RUN o da RUN a STP. Per cambiare lo stato del controller,
stati del procedere come segue:
controller
Passo Azione
1 Premere il tasto finché non compare il visualizzatore. In alternativa, premere il
tasto ESC. Gli stati correnti del controller sono visualizzati nell'angolo superiore
sinistro dell'area di visualizzazione.
2 Premere il tasto MOD/ENTER per entrare nella modalità di modifica.
3 Premere il tasto per selezionare uno stato del controller.
4 Premere il tasto MOD/ENTER per accettare il valore modificato o ESC per ignorare
le variazioni apportate in modalità di modifica.

314 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Variabili e oggetti di sistema

Introduzione Il pannello visualizzatore opzionale fornisce le seguenti caratteristiche per il

controllo e la regolazione dei dati dell'applicazione:
z selezione dei dati dell'applicazione in base all'indirizzo (ad esempio %I o %Q);
z controllo del valore di un oggetto/variabile software selezionato;
z modifica del valore dell'oggetto dati correntemente visualizzato (inclusa la
forzatura di ingressi e uscite).

Oggetti e La tabella seguente elenca le variabili e gli oggetti di sistema, nell'ordine di accesso,
variabili di che possono essere visualizzati e modificati tramite il pannello visualizzatore.
sistema
Oggetto Variabile/Attributo Descrizione Accesso
Ingresso %Ix.y.z Valore Lettura/Forzatura
Uscita %Qx.y.z Valore Lettura/Scrittura/Forzatura
Timer %TMX.V Valore corrente Lettura/Scrittura
%TMX.P Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%TMX.Q Completato Lettura
Contatore %Cx.V Valore corrente Lettura/Scrittura
%Cx.P Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%Cx.D Completato Lettura
%Cx.E Vuoto Lettura
%Cx.F Pieno Lettura
Bit di memoria %Mx Valore Lettura/Scrittura
Parola di memoria %MWx Valore Lettura/Scrittura
Costante %KWx Valore Lettura
Bit di sistema %Sx Valore Lettura/Scrittura
Parola di sistema %SWx Valore Lettura/Scrittura
Ingresso analogico %IWx.y.z Valore Lettura
Uscita analogica %QWx.y.z Valore Lettura/Scrittura
Contatore veloce (FC) %FCx.V Valore corrente Lettura
%FCx.VD* Valore corrente Lettura
%FCx.P Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%FCx.PD* Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%FCx.D Completato Lettura

TWD USE 10AE 315

Funzionamento del visualizzatore

Oggetto Variabile/Attributo Descrizione Accesso

Contatore veloce (VFC) %VFCx.V Valore corrente Lettura
%VFCx.VD* Valore corrente Lettura
%VFCx.P Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%VFCx.PD* Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%VFCx.U Direzione conteggio Lettura
%VFCx.C Valore di cattura Lettura
%VFCx.CD* Valore di cattura Lettura
%VFCx.S0 Valore soglia 0 Lettura/Scrittura
%VFCx.S0D* Valore soglia 0 Lettura/Scrittura
%VFCx.S1 Valore soglia 1 Lettura/Scrittura
%VFCx.S1D* Valore soglia 1 Lettura/Scrittura
%VFCx.F Overflow Lettura
%VFCx.T Base tempo Lettura/Scrittura
%VFCx.R Uscita riflessa abilitata Lettura/Scrittura
%VFCx.S Ingresso riflesso Lettura/Scrittura
abilitato
Ingresso parola di rete %INWx.z Valore Lettura
Uscita parola di rete %QNWx.z Valore Lettura/Scrittura
Grafcet %Xx Bit di passo Lettura
Generatore d'impulsi %PLS.N Numero di impulsi Lettura/Scrittura
%PLS.ND* Numero di impulsi Lettura/Scrittura
%PLS.P Valore preimpostato Lettura/Scrittura
%PLS.D Completato Lettura
%PLS.Q Uscita di corrente Lettura
Modulatore d'ampiezza d'impulso %PWM.R Rapporto Lettura/Scrittura
%PWM.P Valore preimpostato Lettura/Scrittura
Controller a tamburo %DRx.S Numero passo Lettura
%DRx.F corrente pieno Lettura
Contatore passo %SCx.n Bit contatore di passo Lettura/Scrittura
Registro %Rx.I Ingresso Lettura/Scrittura
%Rx.O Uscita Lettura/Scrittura
%Rx.E Vuoto Lettura
%Rx.F Pieno Lettura
Registro bit di scorrimento %SBR.x.yy Bit di registro Lettura/Scrittura
Messaggio %MSGx.D Completato Lettura
%MSGx.E errore Lettura
Ingresso slave AS-Interface %IAx.y.z Valore Lettura/Forzatura
Ingresso analogico slave AS-Interface %IWAx.y.z Valore Lettura
Uscita slave AS-Interface %QAx.y.z Valore Lettura/Scrittura/Forzatura
Uscita analogica slave AS-Interface %QWAx.y.z Valore Lettura/Scrittura
Ingresso PDO slave CANopen %IWCx.y.z Valore parola singola Lettura
Uscita PDO slave CANopen %QWCx.y.z Valore parola singola Lettura/Scrittura

316 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Note:
1. (*)significa una variabile di parola doppia a 32 bit. L'opzione parola doppia è
disponibile su tutti i controller ad eccezione dei controller Twido
TWDLC•A10DRF.
2. Le variabili non saranno visualizzate se non sono utilizzate in un'applicazione,
poiché Twido utilizza l'assegnazione dinamica della memoria.
3. Se il valore di %MW è maggiore di +32767 o inferiore a -32768, il pannello
visualizzatore continuerà a lampeggiare.
4. Se il valore di %SW è maggiore di 65535, il pannello visualizzatore continua a
lampeggiare, eccetto che per %SW0 e %SW11. Se si immette un valore
maggiore del limite, esso tornerà al valore configurato.
5. Se il valore immesso per %PLS.P è superiore al limite, il valore scritto sarà quello
di saturazione.

TWD USE 10AE 317

Funzionamento del visualizzatore

Visualizzazione e È possibile accedere a ciascun tipo di oggetto di sistema partendo con l'oggetto
modifica di ingresso (%I), passando in sequenza all'oggetto messaggio (%MSG) e infine
oggetti e variabili ritornando all'oggetto ingresso (%I).
Per visualizzare un oggetto di sistema:
Passo Azione
1 Premere il tasto finché non compare il visualizzatore dei dati.
L'oggetto ingresso ("I") sarà visualizzato nell'angolo superiore sinistro dell'area di
visualizzazione. Il carattere "I" (o il nome dell'oggetto visualizzato in precedenza
come dati) non lampeggia.
2 Premere il tasto MOD/ENTER per entrare nella modalità di modifica.
Il carattere "I" dell'oggetto ingresso (o il nome dell'oggetto visualizzato in
precedenza come dati) inizia a lampeggiare.
3 Premere il tasto per passare in sequenza l'elenco di oggetti.
4 Premere il tasto per passare in sequenza il campo di un tipo di oggetto e
premere il tasto per incrementare il valore di tale campo. È possibile utilizzare
il tasto e il tasto per spostarsi e modificare tutti i campi dell'oggetto
visualizzato.
5 Ripetere i passi 3 e 4 finché la modifica non è completa.
6 Premere il tasto MOD/ENTER per accettare i valori modificati.
Nota: il nome e l'indirizzo dell'oggetto devono essere convalidati prima di
accettare qualsiasi modifica, ossia devono esistere nella configurazione del
controller prima di utilizzare il pannello visualizzatore.
Premere ESC per ignorare le variazioni apportate in modalità di modifica.

Valori di dati e In generale, il valore dati per un oggetto o una variabile viene mostrato come intero
formati di con o senza segno nella parte inferiore destra dell'area di visualizzazione. Inoltre,
visualizzazioni tutti i campi eliminano gli zeri iniziali per i valori visualizzati. L'indirizzo di ciascun
oggetto viene visualizzato nel pannello visualizzatore in uno dei seguenti sette
formati:
z Formato I/O
z Formato I/O degli slave AS-Interface
z Formato I/O slave CANopen
z Formato blocco funzione
z Formato semplice
z Formato I/O di rete
z Formato contatore di passo
z Formato registro bit di scorrimento

318 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Formato Gli oggetti ingresso/uscita (%I, %Q, %IW e %QW) hanno indirizzi a tre parti, come
ingresso/uscita ad esempio %IX.Y.Z e sono visualizzati nel seguente modo:
z Tipo di oggetto e indirizzo del controller in alto a sinistra
z Indirizzo dell'espansione nella parte centrale superiore
z Canale di I/O in alto a destra
Nel caso di un ingresso (%I) e di un'uscita (%Q) semplici, la parte in basso a sinistra
della visualizzazione contiene il carattere "U" (unforced) per un bit non forzato o "F"
(forced) per indicare un bit forzato. Il valore di forzatura viene visualizzato in basso
a destra nella schermata.
L'oggetto uscita %Q0.3.11 compare nell'area di visualizzazione nel seguente modo:

Q 0 3 1 1
F 1

Formato degli I/O Gli oggetti ingresso/uscita degli slave AS-Interface (%IA, %QA, %IWA e %QWA)
slave AS- hanno indirizzi in quattro parti, come ad esempio %IAx.y.z e sono visualizzati nel
Interface seguente modo:
z Tipo dell'oggetto in alto a sinistra
z Indirizzo del master AS-Interface sul bus di espansione nella parte superiore
centrale sinistra
z Indirizzo dello slave sul bus AS-Interface nella parte superiore centrale destra
z Canale di I/O dello slave nella parte superiore destra.
Nel caso di un ingresso (%IA) e di un'uscita (%QA) semplici, in basso a sinistra viene
visualizzato il carattere "U" (unforced) per un bit non forzato o "F" (forced) per indicare
un bit forzato. Il valore di forzatura viene visualizzato in basso a destra nella schermata.
L'oggetto uscita %QA1.3A.2 appare nell'area di visualizzazione nel seguente modo:

QA 1 3A 2
F 1

TWD USE 10AE 319

Funzionamento del visualizzatore

Formato I/O Gli oggetti I/O PDO degli slave CANopen (%IWC e %QWC) hanno indirizzi costituiti
slave CANopen da quattro parti, come ad esempio %IWCx.y.z e sono visualizzati nel seguente
modo:
z Tipo dell'oggetto in alto a sinistra
z Indirizzo del master CANopen sul bus di espansione nella parte superiore
centrale sinistra
z Indirizzo dello slave sul bus CANopen nella parte superiore centrale destra
z Canale di I/O PDO dello slave nella parte superiore destra.
z Valore con segno dell'oggetto in basso.
Nell'esempio seguente, l'oggetto uscita PDO %QWC1.3.2 contiene il valore con
segno +24680:

QWC 1 3 2
+ 24680

Formato blocco I blocchi funzione (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R e %MSGj)
funzione hanno indirizzi in due parti che contengono un numero di oggetto e un nome di
variabile o di attributo e sono visualizzati nel seguente modo:
z Nome del blocco funzione in alto a sinistra
z Numero (o istanza) del blocco funzione in alto a destra
z Variabile o attributo in basso a sinistra
z Valore dell'attributo in basso a destra.
Nell'esempio che segue, il valore corrente per il timer numero 123 è impostato a 1.234.

T M 1 2 3
V 1 2 3 4

Formato Per gli oggetti %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF, %KF, %S, %SW e %X viene
semplice utilizzato un formato semplice:
z Numero di oggetto in alto a destra.
z Valore con segno per gli oggetti in basso.
Nell'esempio che segue, la parola di memoria numero 67 contiene il valore +123.

M W 6 7
+ 1 2 3

320 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Formato I/O di Gli oggetti I/O di rete (%INW e %QNW) appaiono nell'area di visualizzazione nel
rete seguente modo:
z Nome dell'oggetto in alto a sinistra
z Indirizzo del controller in alto al centro.
z Numero di oggetto in alto a destra.
z Valore con segno dell'oggetto in basso.
Nell'esempio che segue, la prima parola d'ingresso di rete del controller remoto
configurato come indirizzo remoto 2 è impostata al valore -4.

I N W 2 0
- 4

Formato Il formato contatore di passo (%SC) visualizza il numero dell'oggetto e il bit

contatore di contatore di passo nel seguente modo:
passo z Nome e numero dell'oggetto in alto a sinistra.
z Numero del bit contatore di passo in alto a destra.
z Valore bit contatore di passo nella parte inferiore del visualizzatore.
Nell'esempio seguente, il numero bit 129 del contatore di passo numero 3 è
impostato a 1.

S C 3 1 2 9
1

Formato registro Il registro di scorrimento bit (%SBR) appare nell'area di visualizzazione nel
bit di seguente modo:
scorrimento z Nome e numero dell'oggetto in alto a sinistra.
z Numero di bit di registro in alto a destra.
z Valore del bit di registro in basso a destra.
L'esempio che segue mostra la visualizzazione del registro bit di scorrimento
numero 4.

S B R 4 9
1

TWD USE 10AE 321

Funzionamento del visualizzatore

Impostazioni delle porte seriali

Introduzione Il pannello visualizzatore consente di visualizzare le impostazioni del protocollo e di

modificare gli indirizzi di tutte le porte seriali mediante TwidoSoft. Il numero massimo
di porte seriali è due. Nell'esempio che segue, la prima porta è configurata come
protocollo Modbus con indirizzo 123. La seconda è configurata come collegamento
remoto con indirizzo 4.

M 1 2 3
R 4

Visualizzazione e I controller Twido supportano un massimo di due porte seriali. Per visualizzare le
modifica delle impostazioni delle porte seriali utilizzando il pannello visualizzatore:
impostazioni
Passo Azione
delle porte seriali
1 Premere il tasto finché non compare il visualizzatore delle comunicazioni. La
lettera singola dell'impostazione del protocollo della prima porta seriale ("M", "R" o
"A") comparirà nell'angolo superiore sinistro del pannello visualizzatore.
2 Premere il tasto MOD/ENTER per entrare in modalità di modifica.
3 Premere il tasto fino a raggiungere il campo che si desidera modificare.
4 Premere il tasto per incrementare il valore di tale campo.
5 Proseguire con i passi 3 e 4 finché le impostazioni degli indirizzi sono complete.
6 Premere il tasto MOD/ENTER per accettare i valori modificati o ESC per eliminare le
variazioni apportate in modalità di modifica.
Nota:l'indirizzo fa parte dei dati di configurazione sul controller. La modifica del suo
valore tramite il pannello visualizzatore implica che non si riuscirà più a connettersi
mediante TwidoSoft come pari. TwidoSoft richiederà di eseguire lo scaricamento per
essere di nuovo pari.

322 TWD USE 10AE

 Funzionamento del visualizzatore

Orologio in tempo reale

Introduzione È possibile modificare la data e l'ora con il pannello visualizzatore se sul controller
Twido in uso è installata la cartuccia opzionale RTC (TWDXCPRTC). Il mese viene
visualizzato sul lato superiore sinistro del visualizzatore HMI. Finché non viene
immesso il valore esatto dell'ora, il campo mese conterrà la scritta "RTC". Il giorno
del mese è visualizzato nell'angolo superiore destro del visualizzatore. L'ora è in
formato militare. Ore e minuti sono indicati nell'angolo inferiore destro del visualiz-
zatore e sono separati dalla lettera "h". L'esempio che segue mostra che l'RTC è
impostato su 28 marzo, 2:22 PM.

M A R 2 8
1 4 h 2 2

Nota:
1. I controller compatti della serie TWDLCA•40DRF integrano la cartuccia RTC.
2. Su tutti gli altri controller, l'orologio in tempo reale e la funzione di correzione
sono disponibili solo se è installata la cartuccia opzionale RTC (TWDXCPRTC).

Visualizzazione e Per visualizzare e regolare l'orologio in tempo reale:

regolazione
Passo Azione
dell'orologio in
tempo reale 1 Premere il tasto finché non viene visualizzata la data e l'ora. Il valore del mese
("GEN", "FEB") comparirà nell'angolo superiore sinistro dell'area di visualizzazione.
Se non è stato inizializzato alcun mese, viene visualizzata la scritta "RTC"
nell'angolo superiore sinistro.
2 Premere il tasto MOD/ENTER per entrare in modalità di modifica.
3 Premere il tasto fino a raggiungere il campo che si desidera modificare.
4 Premere il tasto per incrementare il valore di tale campo.
5 Continuare con i passi 3 e 4 per completare la regolazione.
6 Premere il tasto MOD/ENTER per accettare i valori modificati o ESC per ignorare le
modifiche apportate in modalità di modifica.

TWD USE 10AE 323

Funzionamento del visualizzatore

Fattore di correzione dell'orologio-datario

Introduzione È possibile visualizzare e modificare il fattore di correzione dell'orologio-datario

(RTC) utilizzando il pannello visualizzatore. Ogni modulo opzionale orologio-datario
dispone di un valore del fattore di correzione dell’RTC utilizzato per correggere le
imprecisioni del display a cristalli liquidi del modulo. Il fattore di correzione è un
numero intero a 3 cifre senza segno compreso tra 0 e 127. Questo valore è
visualizzato nell'angolo inferiore destro del visualizzatore.
Di seguito è riportato un esempio di un fattore di correzione di 127.

R T C C o r r
1 2 7

Visualizzazione e Per visualizzare e modificare il fattore di correzione in tempo reale:

modifica della
Passo Azione
correzione
dell'RTC 1 Premere il tasto finché non appare il visualizzatore del fattore di correzione
RTC. Il messaggio "RTC Corr" verrà visualizzato sulla riga superiore del pannello
visualizzatore.
2 Premere il tasto MOD/ENTER per entrare nella modalità di modifica.
3 Premere il tasto fino a raggiungere il campo che si desidera modificare.
4 Premere il tasto per incrementare il valore di tale campo.
5 Ripetere i passi 3 e 4 per completare il valore di correzione dell'RTC.
6 Premere il tasto MOD/ENTER per accettare i valori modificati o ESC per ignorare le
variazioni apportate in modalità di modifica.

324 TWD USE 10AE

 Descrizione dei linguaggi Twido

III
In breve

Contenuto della Questa sezione fornisce istruzioni per l'utilizzo dei linguaggi di programmazione
sezione Ladder, List e Grafcet per creare programmi di controllo per i controller
programmabili Twido.

Contenuto di Questa parte contiene i seguenti capitoli:

questa parte
Capitolo Titolo del capitolo Pagina
13 Ladder, linguaggio 327
14 Lista d'istruzioni, linguaggio 349
15 Grafcet 361

TWD USE 10AE 325

Linguaggi Twido

326 TWD USE 10AE

 Ladder, linguaggio

13
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive la programmazione con il linguaggio Ladder.

questo capitolo

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Introduzione ai linguaggi Ladder 328
Principi di programmazione dei linguaggi Ladder 330
Blocchi linguaggio Ladder 332
Elementi grafici linguaggio Ladder 335
Istruzioni Ladder speciali OPEN e SHORT 338
Note per la programmazione 339
Reversibilità Ladder/List 343
Indicazioni per la reversibilità Ladder/List 344
Documentazione del programma 346

TWD USE 10AE 327

Linguaggio Ladder

Introduzione ai linguaggi Ladder

Introduzione I linguaggi Ladder sono simili ai diagrammi logici di relè che rappresentano i circuiti
di controllo dei relè in logica programmata, ma in uno schema di contatti:
z Tutti gli ingressi sono rappresentati da simboli di contatto ( ).
z Tutte le uscite sono rappresentate da simboli di bobina ( ).
z Le operazioni numeriche sono incluse nella serie di istruzioni grafiche Ladder.

Equivalenti L'illustrazione seguente mostra un diagramma di cablaggio semplificato di un

Ladder ai circuiti circuito logico a relè e il linguaggio Ladder corrispondente.
di relè

LS1 PB1 CR1 M1

LS1 PB1 CR1 M1 %I0.0 %I0.2 %I0.4 %Q0.4

LS2 SS1
LS2 SS1 %I0.1 %I0.7

Circuito logico a relè Ladder

Tenere presente che nell'illustrazione precedente, tutti gli ingressi associati a un

dispositivo di commutazione nel diagramma logico a relè sono indicati come contatti
nel linguaggio Ladder. La bobina di uscita M1 nel diagramma logico a relè è
rappresentata dal simbolo di bobina di uscita nel linguaggio Ladder. I numeri di
indirizzo che appaiono sopra ciascun simbolo contatto/bobina nel linguaggio Ladder
fanno riferimento alle ubicazioni delle connessioni esterne di ingresso/uscita verso
il controller.

328 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Reti Ladder Un programma scritto in linguaggio Ladder è composto da reti che costituiscono
insiemi di istruzioni grafiche tra due barre potenziale verticali. Le reti vengono
eseguite in sequenza dal controller.
L'insieme di istruzioni grafiche rappresenta le funzioni seguenti:
z Ingressi/uscite del controller (pulsanti, sensori, relè, luci spia, )
z Funzioni del controller (timer, contatori, )
z Operazioni matematiche e logiche (addizione, divisione, AND, XOR, )
z Operatori di confronto e altre operazioni numeriche (A<B, A=B, scorrimento,
rotazione e così via)
z Variabili interne nel controller (bit, parole, )
Queste istruzioni grafiche sono disposte con collegamenti verticali e orizzontali che
portano a una o più uscite e/o azioni. Una rete non può supportare più di un gruppo
di istruzioni collegate.

Esempio di reti Il diagramma che segue riporta un esempio di programma Ladder composto da due
Ladder reti.

%I0.1 %M42
Esempio di rete 1

%I0.3

%M42 %Q1.2
Esempio di rete 2

%MW22:=%MW15+%KW1

TWD USE 10AE 329

Linguaggio Ladder

Principi di programmazione dei linguaggi Ladder

Griglia di Ogni rete Ladder consiste in una griglia di sette righe per undici colonne organizzate
programmazione in due aree come indicato nell'illustrazione che segue.

Colonne
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Righe
1

4
Barre
Griglia potenziali
5
Celle
6

Area di test

Area di azione

Aree della griglia La griglia di programmazione del linguaggio Ladder è divisa in due aree:
z Area di test
Contiene le condizioni provate per eseguire le azioni. È costituita dalle colonne
da 1 a 10 e contiene contatti, blocchi funzione e blocchi di confronto.
z Area di azione
Contiene l'uscita o l'operazione che verrà eseguita in base ai risultati dei test delle
condizioni contenuti nell'area di test. È costituita dalle colonne da 8 a 11 e
contiene bobine e blocchi di operazioni.

330 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Inserimento delle La rete Ladder presenta una griglia di programmazione sette per undici che inizia
istruzioni nella nella prima cella nell'angolo in alto a sinistra della griglia. La programmazione
griglia consiste nell'inserimento delle istruzioni nelle celle della griglia. Le istruzioni di test,
i confronti e le funzioni vengono inserite nelle celle nell'area di test e sono allineate
a sinistra. La logica di test fornisce continuità con l'area di azione in cui si
inseriscono bobine, operazioni numeriche e istruzioni di controllo del flusso di
programma, allineate a destra.
La rete viene risolta o eseguita (test effettuati e uscite assegnate) all'interno della
griglia dall'alto verso il basso e da sinistra a destra.

Intestazioni della Oltre alla rete, viene visualizzata in alto anche un'intestazione. Utilizzare
rete l'intestazione per documentare lo scopo logico della rete. L'intestazione della rete
può contenere le informazioni seguenti:
z Numero di rete
z Etichette (%Li)
z Dichiarazioni di subroutine (SRi:)
z Titolo della rete
z Commenti alla rete
Per ulteriori informazioni sull'utilizzo dell'intestazione di rete per documentare i
programmi, consultare Documentazione del programma, p. 346.

TWD USE 10AE 331

Linguaggio Ladder

Blocchi linguaggio Ladder

Introduzione I linguaggi Ladder sono costituiti da blocchi che rappresentano le funzioni e il flusso
di programma, come indicato di seguito:
z Contatti
z Bobine
z Istruzioni di flusso programma
z Blocchi funzione
z Blocchi confronto
z Blocchi operate

Contatti, bobine I contatti, le bobine e le istruzioni di flusso programma (salto e chiamata) occupano
e flusso una singola cella della griglia di programmazione Ladder. I blocchi funzione,
programma confronto e operate occupano più celle.
Di seguito vengono forniti esempi di contatto e bobina.

Contatto Bobina

332 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Blocchi funzione I blocchi funzione vengono posizionati nell'area di test della griglia di
programmazione. I blocchi devono apparire nella prima riga; sopra o sotto questi
blocchi non devono essere presenti istruzioni Ladder o linee di continuità. Le
istruzioni di test Ladder portano al lato ingresso del blocco funzione e le istruzioni di
test e/o di azione portano al lato uscita del blocco.
I blocchi funzione sono orientati verticalmente e occupano due colonne per quattro
righe della griglia di programmazione.
Di seguito è riportato un esempio di un blocco funzione contatore.

%C0
R E

S ADJ Y D
%C0.P 9999

CU F

CD

TWD USE 10AE 333

Linguaggio Ladder

Blocchi I blocchi confronto vengono posizionati nell'area di test della griglia di

confronto programmazione. Il blocco può trovarsi su una riga o colonna qualsiasi nell'area di
test purché l'intera istruzione risieda nell'area di test.
I blocchi confronto sono orientati orizzontalmente e occupano due colonne per una
riga della griglia di programmazione.
Vedere l'esempio seguente di blocco confronto.

%MW0=%SW50

Blocchi operate I blocchi operate vengono posizionati nell'area di azione della griglia di
programmazione. Il blocco può trovarsi su una riga qualsiasi dell'area di azione.
L'istruzione è giustificata a destra, appare sulla destra e termina nell'ultima colonna.
I blocchi operate sono orientati orizzontalmente e occupano quattro colonne per una
riga della griglia di programmazione.
Di seguito è riportato un esempio di un blocco operate.

%MW120 := SQRT (%MW15)

334 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Elementi grafici linguaggio Ladder

Introduzione Le istruzioni nei diagrammi Ladder sono costituite da elementi grafici.

Contatti Gli elementi grafici dei contatti sono programmati nell'area di test e occupano una
cella (una riga di altezza per una colonna di larghezza).
Nome Elemento Istruzione Funzione
grafico
Contatto normalmente LD Contatto passante quanto
aperto l'oggetto bit di controllo si trova allo
stato 1.

Contatto normalmente LDN Contatto passante quanto

chiuso l'oggetto bit di controllo si trova allo
stato 0.
Contatto per LDR Fronte di salita: rilevamento del
individuare un fronte di P passaggio da 0 a 1 dell'oggetto bit
salita di controllo.

Contatto per LDF Fronte di discesa: rilevamento del

individuare un fronte di N passaggio da 1 a 0 dell'oggetto bit
discesa di controllo.

Elementi di Gli elementi grafici di collegamento vengono utilizzati per collegare gli elementi
collegamento grafici di azione e test.
Nome Elemento Funzione
grafico
Collegamento Collega in serie gli elementi grafici di azione e test
orizzontale tra due barre di potenziale (alimentazione).

Collegamento Collega in parallelo gli elementi grafici di test e di

verticale azione.

TWD USE 10AE 335

Linguaggio Ladder

Bobine Gli elementi grafici bobina sono programmati nell'area di azione e occupano una
cella (una riga di altezza per una colonna di larghezza).
Nome Elemento Istruzione Funzione
grafico
Bobina diretta ST L'oggetto bit associato assume il valore
del risultato dell'area di test.

Bobina negata STN L'oggetto bit associato assume il valore

inverso del risultato dell'area di test.

Imposta bobina S L'oggetto bit associato viene impostato a

S
1 quando il risultato dell'area di test è 1.

Ripristina bobina R L'oggetto bit associato viene azzerato

R quando il risultato dell'area di test è 1.

Salto o chiamata a JMP Collega a una istruzione con label,

subroutine ->>%Li SR prima o dopo nel programma.
->>%SRi

Bobina condizione di Linguaggio Grafcet. Utilizzato quando

transizione la programmazione delle condizioni di
# transizione associate alle transizioni
provoca l'avanzamento al passo
successivo.
Ritorno da una RET Posta al termine delle subroutine per
subroutine <RET> tornare al programma principale.

Arresto programma END Definisce il termine del programma.

<END>

336 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Blocchi funzione Gli elementi grafici dei blocchi funzione vengono programmati nell'area di test e
richiedono un numero di celle pari a quattro righe per due colonne (ad eccezione dei
contatori molto veloci che richiedono cinque righe per due colonne).
Nome Elemento Funzione
grafico
Timer, contatori, Ciascun blocco funzione utilizza gli ingressi e le
registri e così via. uscite che attivano i collegamenti con gli altri
elementi grafici.
Nota: le uscite dei blocchi funzione non possono
essere collegate tra loro (corti verticali).

Blocchi Operate I blocchi confronto vengono programmati nell'area di test e i blocchi operate
e Confronto nell'area di azione.
Nome Elemento Funzione
grafico
Blocco confronto Confronta due operandi, l'uscita passa a 1 quando
viene controllato il risultato.
Dimensione: una riga per due colonne

Blocco operazione Esegue operazioni aritmetiche e logiche.

Dimensione: una riga per quattro colonne

TWD USE 10AE 337

Linguaggio Ladder

Istruzioni Ladder speciali OPEN e SHORT

Introduzione Le istruzioni OPEN e SHORT costituiscono un utile metodo per eseguire il debug e
risolvere i problemi dei programmi Ladder. Queste istruzioni speciali alterano la
logica di una rete accorciandone o aprendone la continuità come illustrato nella
tabella che segue.

Istruzione Descrizione Istruzione List

OPEN Crea un'interruzione nella continuità di una AND 0
rete Ladder indipendentemente dai risultati
dell'ultima operazione logica.
SHORT Consente la continuità per il passaggio OR 1
attraverso la rete indipendentemente dai
risultati dell'ultima operazione logica.

Nella programmazione List, le istruzioni OR e AND vengono utilizzate per creare le

istruzioni OPEN e SHORT utilizzando rispettivamente i valori immediati di 0 e 1.

Esempi Gli esempi che seguono illustrano l'impiego delle istruzioni OPEN e SHORT.

%I0.1 %M3 %Q0.1 LD %I0.1

OPEN OR %Q1.5
ANDN %M3
%Q1.5
AND 0
ST %Q0.1
%I0.9 %Q1.6 LD %I0.9
OR 1
ST %Q1.6

SHORT

338 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Note per la programmazione

Gestione dei salti Utilizzare i salti di programma con cautela per evitare loop troppo estesi che
di programma possono aumentare il tempo di scansione. Evitare salti a istruzioni posizionate a
monte. (Una riga di istruzione a monte è posizionata prima di un salto nel
programma, mentre una riga di istruzione a valle si trova dopo il salto).

Programmazione I bit di uscita, come i bit interni, possono essere modificati solo una volta nel
delle uscite programma. Nel caso dei bit di uscita, viene considerato solo l'ultimo valore
analizzato quando vengono aggiornate le uscite.

Utilizzo dei I sensori utilizzati direttamente per gli arresti di emergenza non devono essere
sensori per trattati dal controller. Essi devono essere collegati direttamente alle uscite
l'arresto di corrispondenti.
emergenza a
collegamento
diretto

Gestione del Condizionare un ritorno di alimentazione a un'operazione manuale. Un riavvio

ripristino automatico può provocare un funzionamento non desiderato dell'installazione
dell'alimentazione (utilizzare i bit di sistema %S0, %S1 e %S9).

Gestione dell'ora Controllare lo stato del bit di sistema %S51, che indica eventuali errori dell'orologio-datario.
e dei blocchi di
programmazione

Controllo di Quando si immette un programma, TwidoSoft controlla la sintassi delle istruzioni, gli
sintassi ed errori operandi e la loro associazione.

TWD USE 10AE 339

Linguaggio Ladder

Note aggiuntive Le operazioni di assegnazione non devono essere incluse tra parentesi.
relative all'uso
delle parentesi LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.1 AND %I0.1
OR( %I0.2
ST %Q0.0
%I0.2 %I0.3 AND %I0.3
)
ST %Q0.1
%Q0.0

Per eseguire la stessa funzione, occorre programmare le seguenti equazioni:

LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.1 MPS
AND( %I0.1
OR( %I0.2
%I0.2 %I0.3 AND %I0.3
)
)
%I0.2 %Q0.0 ST %Q0.1
MPP
AND %I0.2

340 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Se si mettono in parallelo più contatti, è necessario annidarli gli uni dentro gli altri
oppure dissociarli completamente:

%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1

%I0.2 %I0.3

%I0.6 %I0.7

%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1

%I0.2 %I0.4

Gli schemi seguenti non possono essere programmati:

%I0.0 %I0.1 %Q0.1

%I0.2 %I0.3

%I0.4

%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1

%I0.2 %I0.3

%I0.4

TWD USE 10AE 341

Linguaggio Ladder

Per eseguire schemi equivalenti a quelli indicati, modificarli come segue:

LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.1 AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
%I0.2 %I0.3
)
OR( %I0.4
AND %I0.3
%I0.4 %I0.3 )
ST %Q0.1

LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
%I0.2 %I0.3
AND %I0.5
OR( %I0.2
AND %I0.4
%I0.2 %I0.4 )
)
ST %Q0.1

342 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Reversibilità Ladder/List

Introduzione La reversibilità è una funzione del software di programmazione TwidoSoft che

consente la conversione dei programmi applicativi da Ladder a List e da List a
Ladder.
Le preferenze utente impostate in TwidoSoft permettono di scegliere il metodo di
visualizzazione predefinito dei programmi: in formato List o in formato Ladder.
TwidoSoft consente inoltre di commutare tra le visualizzazioni List e Ladder.

Come funziona la Per comprendere la funzione di reversibilità del programma occorre esaminare la
Reversibilità relazione di una rete Ladder e la sequenza List di istruzioni associata:
z Rete Ladder : insieme di istruzioni Ladder che costituiscono un'espressione
logica.
z Sequenza List : insieme di istruzioni di un programma List corrispondenti alle
istruzioni Ladder e relativo alla medesima espressione logica.
L'illustrazione che segue mostra una rete Ladder normale e il programma logico
equivalente espresso come sequenza di istruzioni List.

%I0.5 %Q0.4
LD %I0.5
OR %I0.4
%I0.4 ST %Q0.4

Un programma di applicativo è memorizzato internamente sotto forma di istruzioni

List, indipendentemente dal fatto che sia stato scritto in linguaggio Ladder o List.
TwidoSoft utilizza le analogie di programma esistenti tra i due linguaggi e l'immagine
List interna del programma per visualizzarlo sia sotto forma di lista di istruzioni
(forma elementare), sia in modo grafico, sia sotto la forma Ladder, a seconda delle
preferenze selezionate dall'utente.

Come assicurare È possibile convertire qualsiasi programma creato in linguaggio Ladder in un

la Reversibilità programma List. Alcune logiche del linguaggio List, al contrario, non possono essere
convertite in linguaggio Ladder. Per garantire una reversibilità totale tra il linguaggio
List e il linguaggio Ladder, è importante seguire le indicazioni fornite alla sezione
Indicazioni per la reversibilità Ladder/List, p. 344.

TWD USE 10AE 343

Linguaggio Ladder

Indicazioni per la reversibilità Ladder/List

Istruzioni La struttura di un blocco funzione reversibile in linguaggio List richiede l'uso delle
richieste per la istruzioni seguenti:
reversibilità z BLK indica l'avvio del blocco, definisce l'inizio della rete e l'avvio della porzione
di ingresso nel blocco.
z OUT_BLK indica l'inizio della porzione di uscita del blocco.
z END_BLK indica la fine del blocco e della rete.
L'utilizzo delle istruzioni di blocco funzione reversibile non è obbligatorio in un
programma List correttamente funzionante. Per alcune istruzioni è possibile
programmare in List, linguaggio non reversibile. Per una descrizione della
programmazione List non reversibile di blocchi funzione standard, consultare
Principi di programmazione dei blocchi funzione standard, p. 395.

Istruzioni non Evitare di utilizzare determinate istruzioni List o alcune combinazioni di istruzioni e
equivalenti da operandi, che non hanno equivalenti nei linguaggi Ladder. Ad esempio, l'istruzione
evitare N (inverte il valore nell'accumulatore booleano) non presenta un'istruzione Ladder
equivalente.
La tabella che segue identifica tutte le istruzioni di programmazione List non
reversibili in Ladder.
Istruzione List Operando Descrizione
JMPCN %Li Salto Not condizionale
N nessuno Negazione (Not)
ENDCN nessuno Fine Not condizionale

344 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Reti non Per programmare reti non condizionali, è necessario seguire le raccomandazioni di
condizionali programmazione List riportate di seguito, al fine di garantire la reversibilità tra
linguaggio List e linguaggio Ladder. Le reti non condizionali non sono soggette ad
alcun test o condizione. Le uscite o le istruzioni di azione sono sempre attivate o
eseguite.
Il diagramma che segue fornisce esempi di reti non condizionali e la sequenza List
equivalente.

%Q0.4
LD 1
ST %Q0.4
LD 1
%MW5 := 0 [%MW5 := 0]
JMP %L6

>>%L6

Si noti che ognuna delle sequenze List non condizionali riportate sopra inizia con
un'istruzione di caricamento seguita da un 1, ad eccezione dell'istruzione JMP.
Questa combinazione imposta il valore dell'accumulatore booleano a 1, imposta
conseguentemente la bobina (istruzione di memorizzazione) a 1 e imposta %MW5
a 0 a ogni scansione del programma. L'eccezione è l'istruzione di salto List non
condizionale (JMP %L6), che viene eseguita indipendentemente dal valore
dell'accumulatore e non richiede l'impostazione a uno dell'accumulatore.

Rete Ladder/List Se si converte un programma List non completamente reversibile, le porzioni

reversibili vengono visualizzate nella vista Ladder e quelle non reversibili nelle Reti
List Ladder.
Una rete List Ladder funziona esattamente come un piccolo editor List. Permette
infatti all'utente di visualizzare e modificare le parti irreversibili di un programma
Ladder.

TWD USE 10AE 345

Linguaggio Ladder

Documentazione del programma

Documentazione È possibile documentare il programma inserendo commenti tramite gli editor List e
del programma Ladder.
z Utilizzare l'editor List per documentare il programma con Commenti di riga List.
Questi commenti possono apparire sulla stessa riga delle istruzioni di
programmazione o su altre righe.
z Utilizzare l'editor Ladder per documentare il programma con intestazioni di rete
direttamente sulla rete. Queste intestazioni si trovano immediatamente sopra la
rete.
Il software di programmazione TwidoSoft utilizza questi commenti ai fini della
reversibilità. Durante la conversione di un programma List in Ladder, TwidoSoft
utilizza alcuni commenti List per creare l'intestazione della rete. A questo scopo, i
commenti inseriti tra le sequenze List sono utilizzati come intestazioni della rete.

Esempio di Di seguito è riportato un esempio di programma List con commenti di riga List.
commenti di riga
List ---- ( * TITOLO DELL'INTESTAZIONE DELLA RETE 0 * )
---- ( * PRIMO COMMENTO DELL'INTESTAZIONE DELLA RETE 0 * )
---- ( * SECONDO COMMENTO DELL'INTESTAZIONE DELLA RETE 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * QUESTA È UNA RIGA DI COMMENTO *)
1 OR %I0. 1 ( * RIGA DI COMMENTO IGNORATA IN CASO DI CONVERSIONE IN
LADDER * )
2 ANDM %M10
3 ST M101
---- ( * INTESTAZIONE DELLA RETE 1 * )
---- ( * QUESTA RETE CONTIENE UN'ETICHETTA * )
---- ( * SECONDO COMMENTO DELL'INTESTAZIONE DELLA RETE 1 * )
---- ( * TERZO COMMENTO DELL'INTESTAZIONE DELLA RETE 1 * )
---- ( * QUARTO COMMENTO DELL'INTESTAZIONE DELLA RETE 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16 ]
---- ( * QUESTA RETE CONTIENE UN TITOLO DI INTESTAZIONE * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5

346 TWD USE 10AE

 Linguaggio Ladder

Conversione di Se si convertono le istruzioni List in linguaggio Ladder, i commenti di riga List

commenti List in vengono visualizzati nell'editor Ladder in base alle regole seguenti:
Ladder z Il primo commento da solo su una riga viene considerato come intestazione di
rete.
z Eventuali altri commenti dopo il primo diventano il corpo della rete.
z Dopo aver occupato le righe del corpo dell'intestazione, i commenti di riga
rimanenti tra le sequenze List vengono ignorati, come altri commenti sulle righe
List contenenti istruzioni List.

Esempio di Di seguito è riportato un esempio di un programma Ladder con commenti di

commenti di intestazione di rete.
intestazione di
Rete 0 Titolo dell'intestazione della rete 0
rete Primo commento della rete 0

%I0.0 %M10 M101

%I0.1

Rete 1 File d'intestazione per la rete 1

Questa rete contiene un'etichetta

%MW20 :- %KW2*16
%M101

Rete 2 Questa rete contiene solo un titolo di intestazione

%Q0.5 %Q0.5

%I0.3

Conversione di Se si converte il linguaggio Ladder in istruzioni List, i commenti di intestazione di rete

commenti vengono visualizzati nell'editor List in base alle regole seguenti:
Ladder in List z I commenti di intestazione di rete vengono inseriti tra le sequenze List associate.
z Tutte le etichette (%Li:) o le dichiarazioni di subroutine (SRi:) sono collocate sulla
riga che segue l'intestazione e precedono immediatamente la sequenza List.
z Se si è convertita una sequenza List in Ladder, eventuali commenti ignorati
vengono visualizzati nell'editor List.

TWD USE 10AE 347

Linguaggio Ladder

348 TWD USE 10AE

 Lista d'istruzioni, linguaggio

14
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive la programmazione con il linguaggio List.

questo capitolo

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Panoramica dei programmi List 350
Funzionamento delle istruzioni List 352
Istruzioni linguaggio List 353
Utilizzo delle parentesi 356
Istruzioni Stack (MPS, MRD, MPP) 358

TWD USE 10AE 349

Linguaggio Lista d'istruzioni

Panoramica dei programmi List

Introduzione Un programma scritto in linguaggio List è costituito da una serie di istruzioni

eseguite sequenzialmente dal controller. Ogni istruzione List è rappresentata da
una singola riga di programma e include tre componenti:
z Numero di riga
z Codice dell'istruzione
z Operando/i

Esempio di un Di seguito è riportato un esempio di un programma List.

programma List
0 LD %I0.1
1 ST %Q0.3
0 LD %I0.1
2 LDN %M0
3 ST %Q0.2 Operando/i
4 LDR %I0.2
5 ST %Q0.4 Codice dell'istruzione
6 LDF %I0.3 Numero di riga
7 ST %Q0.5

Numero di riga I numeri di riga sono generati automaticamente quando si immette un'istruzione. Le
righe vuote e le righe di commento non hanno numeri di riga.

Codice Il codice dell'istruzione è il simbolo di un operatore che identifica l'operazione da

dell'istruzione eseguire sull'operando o sugli operandi. Operatori tipici sono quelli che specificano
operazioni Booleane o numeriche.
Nell'esempio di programma riportato sopra, ad esempio, LD è l'abbreviazione del
codice di istruzione di un'istruzione LOAD. L'istruzione LOAD carica il valore
dell'operando %I0.1 in un registro interno chiamato accumulatore.
Sono disponibili due tipi di istruzioni di base:
z Istruzioni di test
Queste istruzioni impostano o testano le condizioni necessarie per eseguire
un'azione. Ad esempio, LOAD (LD) e AND.
z Istruzioni di azione
Queste istruzioni eseguono azioni che sono il risultato delle condizioni di
impostazione. Si tratta, ad esempio, delle istruzioni di assegnazione quali
STORE (ST) e RESET (R).

350 TWD USE 10AE

 Linguaggio Lista d'istruzioni

Operando Un operando è un numero, indirizzo o simbolo che rappresenta un valore

manipolabile da un programma tramite un'istruzione. Nell'esempio di programma
precedente, l'operando %I0.1 è un indirizzo assegnato al valore di un ingresso del
controller. A seconda del tipo di codice, un'istruzione può avere da zero a tre
operandi.
Gli operandi possono rappresentare:
z Gli ingressi e le uscite del controller quali ad esempio sensori, pulsanti e relè.
z Funzioni di sistema predefinite come i timer e i contatori.
z Operazioni aritmetiche, logiche, di confronto e numeriche.
z Variabili interne del controller come bit e parole.

TWD USE 10AE 351

Linguaggio Lista d'istruzioni

Funzionamento delle istruzioni List

Introduzione Le istruzioni List presentano un solo operando esplicito, l'altro è implicito.

L'operando implicito è il valore dell'accumulatore booleano. Ad esempio,
nell'istruzione LD %I0.1, %I0.1 è l'operando esplicito. L'operando implicito è
memorizzato nell'accumulatore e viene sovrascritto dal valore di %I0.1.

Funzionamento L'istruzione List esegue un'operazione specificata sul contenuto dell'accumulatore

e dell'operatore esplicito e sostituisce il contenuto dell'accumulatore con il risultato.
Ad esempio, l'operazione AND %I1.2 esegue un AND logico tra il contenuto
dell'accumulatore e l'Ingresso 1.2 e sostituisce il contenuto dell'accumulatore con
questo risultato.
Tutte le istruzioni booleane, eccetto Load, Store e Not, operano su due operandi. Il
valore dei due operandi può essere Vero o Falso e l'esecuzione di programma delle
istruzioni produce un valore singolo: Vero o Falso. Le istruzioni Load inseriscono il
valore dell'operando nell'accumulatore, mentre le istruzioni Store trasferiscono il
valore dall'accumulatore all'operando. L'istruzione Not non presenta operandi
espliciti e inverte semplicemente lo stato dell'accumulatore.

Istruzioni List La tabella seguente mostra alcuni esempi istruzioni in linguaggio List.
supportate
Tipo di istruzione Esempio Funzione
Istruzione Bit LD %M10 Legge il bit interno %M10
Istruzione blocco IN %TM0 Avvia il timer %TM0
Istruzione parola [%MW10 := %MW50+100] Operazione di addizione
Istruzione di programma SR5 Richiama la subroutine n. 5
Istruzione Grafcet -*-8 Passo 8

352 TWD USE 10AE

 Linguaggio Lista d'istruzioni

Istruzioni linguaggio List

Introduzione Il linguaggio List comprende i seguenti tipi di istruzioni:

z Istruzioni di test
z Istruzioni di azione
z Istruzioni di blocco funzione
Questa sezione identifica e descrive le istruzioni Twido per la programmazione List.

Istruzioni di test La tabella che segue descrive le istruzioni di test nel linguaggio List.
Nome Elemento grafico Funzione
equivalente
LD Il risultato booleano è uguale allo stato dell'operando.

LDN Il risultato booleano è uguale all'inverso dello stato

dell'operando.
LDR Il risultato booleano passa a 1 dopo il rilevamento dell'operando
P (fronte di salita) passando da 0 a 1.

LDF Il risultato booleano passa a 0 dopo il rilevamento dell'operando

N (fronte di discesa) passando da 1 a 0.

AND Il risultato booleano è uguale all'AND logico tra il risultato

booleano dell'istruzione precedente e lo stato dell'operando.

ANDN Il risultato booleano è uguale all'AND logico tra il risultato

booleano dell'istruzione precedente e l'inverso dello stato
dell'operando.
ANDR Il risultato booleano è uguale all'AND logico tra il risultato
P booleano dell'istruzione precedente e il rilevamento del fronte
di salita dell'operando (1 = fronte di salita).
ANDF Il risultato booleano è uguale all'AND logico tra il risultato
N booleano dell'istruzione precedente e il rilevamento del fronte
di discesa dell'operando (1 = fronte di discesa).
OR Il risultato booleano è uguale all'OR logico tra il risultato
booleano dell'istruzione precedente e lo stato dell'operando.

AND( AND logico (8 livelli di parentesi)

TWD USE 10AE 353

Linguaggio Lista d'istruzioni

Nome Elemento grafico Funzione

equivalente
OR( OR logico (8 livelli di parentesi)

XOR, OR esclusivo
XOR
XORN
, XORN
XORR
XORR
,
XORF XORF

MPS Commutazione alle bobine.

MRD
MPP

N - Negazione (NOT)

354 TWD USE 10AE

 Linguaggio Lista d'istruzioni

Istruzioni di La tabella che segue descrive le istruzioni di azione nel linguaggio List.
azione
Nome Elemento grafico Funzione
equivalente
ST L'operando associato assume il valore del risultato dell'area di
test.

STN L'operando associato assume il valore inverso del risultato

dell'area di test.

S L'operando associato viene impostato a 1 quando il risultato

S dell'area di test è 1.

R L'operando associato viene impostato a 0 quando il risultato

R dell'area di test è 1.

JMP Collega non condizionalmente a una sequenza definita da

->>%Li etichetta, precedente o successiva nel programma.

SRn Connessione all'inizio di una subroutine.

->>%SRi

RET Ritorno da una subroutine.

<RET>

END Fine del programma.

<END>

ENDC Fine del programma condizionato con il risultato booleano di 1.

<ENDC>

ENDC Fine del programma condizionato con il risultato booleano di 0.

N <ENDCN>

Istruzioni di La tabella che segue descrive i blocchi funzione nel linguaggio List.
blocco funzione
Nome Elemento grafico Funzione
equivalente
Timer, contatori, Per ciascun blocco funzione, esistono istruzioni per il
registri e così via. controllo del blocco.
Viene utilizzato un formato strutturato per collegare
direttamente gli ingressi e le uscite del blocco.
Nota: Le uscite dei blocchi funzione non possono
essere collegate tra loro (corti verticali).

TWD USE 10AE 355

Linguaggio Lista d'istruzioni

Utilizzo delle parentesi

Introduzione Nelle istruzioni logiche AND e OR, le parentesi permettono di specificare divergenze
nei programmi Ladder. Le parentesi sono associate a istruzioni e vengono utilizzate
come segue:
z L'apertura della parentesi è associata all'istruzione AND oppure OR.
z La chiusura della parentesi corrisponde a un'istruzione richiesta per ogni
parentesi aperta.

Esempio di I diagrammi che seguono mostrano alcuni esempi di impiego delle parentesi in
utilizzo un'istruzione AND. AND(...).
dell'istruzione
AND
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
LD %I0.0
AND %I0.1
%I0.2 OR %I0.2
ST %Q0.0

%I0.0 %I0.1 %Q0.1 LD %I0.0

AND( %I0.1
%I0.2 OR %I0.2
)
ST %Q0.1

Esempio di I diagrammi che seguono mostrano alcuni esempi di impiego delle parentesi in
utilizzo un'istruzione OR. OR(...).
dell'istruzione
OR
LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
%I0.2 %I0.3
AND %I0.3
)
ST %Q0.0

356 TWD USE 10AE

 Linguaggio Lista d'istruzioni

Modificatori La tabella che segue elenca i modificatori che è possibile assegnare alle parentesi.
Modificatore Funzione Esempio
N Negazione AND(N o OR(N
F Fronte di discesa AND(F o OR(F
R Fronte di salita AND(R o OR(R
[ Confronto Vedere Istruzioni di confronto, p. 422

Annidamento È possibile annidare al massimo otto livelli di parentesi.

delle parentesi Per annidare le parentesi, osservare le seguenti regole:
z Ogni parentesi aperta deve avere una corrispondente parentesi chiusa.
z Etichette (%Li:), subroutine (SRi:), istruzioni di salto(JMP) e istruzioni di blocco
funzione non devono essere inserite in espressioni tra parentesi.
z Le istruzioni Store ST, STN, S e R non devono essere programmate tra
parentesi.
z Le istruzioni di stack MPS, MRD e MPP non possono essere utilizzate tra
parentesi.

Esempi di I diagrammi che seguono mostrano esempi di parentesi annidate.

parentesi
annidate LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
AND( %I0.1
OR(N %I0.2
%I0.2 %M3 AND %M3
)
)
ST %Q0.0

LD %I0.1
%I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4 %Q0.0
AND( %I0.2
AND %I0.3
%I0.5 %I0.6 OR( %I0.5
AND %I0.6
)
%I0.7 %I0.8 AND %I0.4
OR( %I0.7
AND %I0.8
)
)
ST %Q0.0

TWD USE 10AE 357

Linguaggio Lista d'istruzioni

Istruzioni Stack (MPS, MRD, MPP)

Introduzione Le istruzioni Stack elaborano l'instradamento alle bobine. Le istruzioni MPS, MRD e
MPP utilizzano un'area di memorizzazione temporanea denominata stack che può
contenere fino a otto espressioni booleane.

Nota: Tali istruzioni non possono essere utilizzate all'interno di un'espressione tra
parentesi.

Funzionamento La tabella che segue descrive il funzionamento delle tre istruzioni Stack.
delle istruzioni
Istruzione Descrizione Funzione
Stack
MPS Memory Push onto stack Memorizza il risultato dell'ultima istruzione logica
(contenuto dell'accumulatore) in alto nello stack e
sposta gli altri valori al fondo dello stack.
MRD Memory Read from stack Legge il contenuto nella parte superiore dello stack
nell'accumulatore.
MPP Memory Pop from stack Copia il valore della parte superiore dello stack
nell'accumulatore e sposta gli altri valori verso l'alto.

358 TWD USE 10AE

 Linguaggio Lista d'istruzioni

Esempi di I diagrammi che seguono mostrano alcuni esempi di impiego delle istruzioni Stack.
istruzioni Stack
%I0.0 %M1 %I0.1 %Q0.0 LD %I0.0
AND %M1
MPS
MPS %I0.2 %Q0.1 AND %I0.1
ST %Q0.0
MRD
MRD %I0.3 %Q0.2
AND %I0.2
ST %Q0.1
MPP %I0.4 %Q0.3 MRD
AND %I0.3
ST %Q0.2
MPP
AND %I0.4
ST %Q0.3

Esempi di I diagrammi che seguono mostrano il funzionamento delle istruzioni stack.

funzionamento
Stack
%I0.0 %I0.1 %I0.3 %Q0.0 LD %I0.0
MPS
AND %I0.1
%M0
MPS
AND( %I0.3
%M1 %Q0.1 OR %M0
)
ST %Q0.0
%I0.4 %Q0.2 MPP
ANDN %M1
ST %Q0.1
%M10 %Q0.3 MRD
AND %I0.4
ST %Q0.2
MPP
AND %M10
ST %Q0.3

TWD USE 10AE 359

Linguaggio Lista d'istruzioni

360 TWD USE 10AE

 Grafcet

15
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive la programmazione con il linguaggio Grafcet.

questo capitolo

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Descrizione delle istruzioni Grafcet 362
Descrizione della struttura di programma Grafcet 366
Azioni associate ai passi Grafcet 369

TWD USE 10AE 361

Grafcet

Descrizione delle istruzioni Grafcet

Introduzione Le istruzioni Grafcet in TwidoSoft costituiscono un metodo semplice per la

conversione di una sequenza di controllo (grafico Grafcet).
Il numero massimo di passi Grafcet dipende dal tipo di controller Twido. Il numero
di passi attivi contemporaneamente è limitato solo dal numero di passi totale.
Per TWDLCAA10DRF e TWDLCAA16DRF, sono disponibili i passi da 1 a 62. I passi
0 e 63 sono riservati per la pre- e post-elaborazione. Per tutti gli altri controller, sono
disponibili i passi da 1 a 95.

Istruzioni Grafcet La tabella che segue elenca tutte le istruzioni e gli oggetti richiesti per programmare
un grafico Grafcet.
Rappresentazione grafica (1) Trascrizione in linguaggio TwidoSoft Funzione
Illustrazione:
Passo iniziale =*= i Avvia il passo iniziale (2)

#i Attiva il passo i dopo aver disabilitato il

Transizione passo corrente
-*- i Avvia il passo i e convalida la transizione
Fase associata (2)
# Disabilita il passo corrente senza attivare
altri passi
#Di Disabilita il passo i e il passo corrente
=*= POST Avvia la post-elaborazione e termina
l'elaborazione sequenziale
%Xi Il bit associato al passo i può essere
provato e scritto (il numero massimo di
passi dipende dal controller)
LD %Xi, LDN %Xi Prova l'attività del passo i
Xi AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
S %Xi Attiva il passo i
Xi
S
R %Xi Disabilita il passo i
Xi
R

(1) La rappresentazione grafica non è supportata.

(2) Il primo passo =*=i o -*-i scritto indica l'avvio dell'elaborazione sequenziale e
quindi la fine della pre-elaborazione.

362 TWD USE 10AE

 Grafcet

Esempi Grafcet Sequenza lineare:

%I0.5 %S21 LD %I0.5

%I0.5
ST %S21
=*= 1
=*=1
1 %Q0.1 LD %I0.1
%I0.1 2 # 2
# -*- 2
%I0.1 LD %I0.2
-*-2 # 3
%I0.2 3 -*- 3
2 %Q0.2 LD %I0.3
#
# 1
%I0.2 -*-2 =*= POST
%I0.3 1 LD %X1
# ST %Q0.1
3 %Q0.3
LD %X2
= * = POST ST %Q0.2
%I0.3 LD %X3
%X1 %Q0.1
ST %Q0.3

%X2 %Q0.2

%X3 %Q0.3

Non supportato Programma Programma

Ladder Twido List Twido

TWD USE 10AE 363

Grafcet

Sequenza alternativa:

4 =* = 4
%I0.3 5 =*= 4
LD %I0.3
%I0.3 %I0.4 #
# 5
%I0.4 6 LD %I0.4
# 6
5 6 #
-*- 5
%I0.5 %I0.6 -*-5
LD %I0.5
%I0.5 7 # 7
#
7 -*- 6
-*-6 LD %I0.6
%I0.6 7 # 7
#

Non supportato Programma Programma

Ladder Twido List Twido

364 TWD USE 10AE

 Grafcet

Sequenze simultanee:

8 -*-8
-*- 8
%I0.7 %I0.7 9 LD %I0.7
# # 9
# 10
10
9 10
# -*- 9
%I0.8 %I0.9 -*-9
LD %I0.8
%I0.8 11 # 11
11 12 #
-*- 10
%M0 - * - 10 LD %I0.9
# 12
%I0.9 12
-*- 11
13 #
LD %M0
- * - 11 AND %X12
#D 12
%M0 %X12 12
# 13
#D
13 -*- 12
LD %M0
# AND %X11
- * - 12 #D 11
%M0 %X11 11 # 13
#D
13
#

Non supportato Programma Programma

Ladder Twido List Twido

Nota: per rendere operativo un grafico Grafcet, occorre dichiarare almeno un passo
attivo tramite l'istruzione =*=i (passo iniziale) oppure si deve preposizionare il grafico
durante la pre-elaborazione utilizzando il bit di sistema %S23 e l'istruzione S %Xi.

TWD USE 10AE 365

Grafcet

Descrizione della struttura di programma Grafcet

Introduzione Il programma Grafcet TwidoSoft è composto da tre parti:

z Pre-elaborazione
z Elaborazione sequenziale
z Post elaborazione

Pre-elaborazione La pre-elaborazione comprende:

z Ritorni di alimentazione
z Errori
z Cambiamenti di modalità operativa
z Preposizionamento dei passi Grafcet
z Logica di ingresso
Il fronte di salita dell'ingresso %I0.6 imposta a 1 il bit %S21. In tal modo si disattivano
i passi attivi e si attivano i passi iniziali.

%I0.6 %S22 000 LDN %I0.6

/ S 001 S %S22
002 ST %M0
%M0 003 LDR %I0.6
004 S %S21

%I0.6 %S21
P S

La pre-elaborazione inizia dalla prima linea del programma e termina alla prima
occorrenza di un'istruzione "= * =" o "- * -".
Al controllo Grafcet sono dedicati tre bit di sistema. %S21, %S22 e %S23. Questi bit
di sistema sono impostati a 1 (se necessario) dall'applicazione, in genere nella pre-
elaborazione. La funzione associata viene eseguita dal sistema al termine della pre-
elaborazione e il bit di sistema viene quindi azzerato dal sistema.
Bit di sistema Nome Descrizione
%S21 Inizializzazione Grafcet Tutti i passi attivi vengono disattivati e attivati i passi iniziali.
%S22 Reinizializzazione Grafcet Tutti i passi vengono disattivati.
%S23 Preposizionamento Grafcet Impostare questo bit a 1 se %Xi sono scritti esplicitamente
dall'applicazione in pre-elaborazione. Se questo bit viene
mantenuto a 1 dalla pre-elaborazione senza alcuna modifica
esplicita degli oggetti %Xi, Grafcet viene bloccato (non viene
considerato alcun aggiornamento).

366 TWD USE 10AE

 Grafcet

Elaborazione L'elaborazione sequenziale avviene nel grafico (istruzioni che rappresentano il grafico).
sequenziale z Passi
z Azioni associate ai passi
z Transizioni
z Condizioni di transizione
Esempio:

=*= 1
005 =*= 1
%I0.2 %I0.3 2 006 LD %I0.2
/ # 007 ANDN %I0.3
008 # 2
%I0.3 %I0.2 3
009 LD %I0.3
/ # 010 ANDN %I0.2
011 # 3
-*- 2 012 -*- 2
013 LD %I0.4
%I0.4 1 014 # 1
015 -*- 3
# 016 LD %I0.5
017 # 1
-*- 3

%I0.5 1
#

L'elaborazione sequenziale termina con l'esecuzione dell'istruzione "= * = POST" o

al termine del programma.

TWD USE 10AE 367

Grafcet

Post La post elaborazione comprende:

elaborazione z Comandi dall'elaborazione sequenziale per il controllo delle uscite
z Blocchi di sicurezza specifici delle uscite
Esempio:

=*= POST

%X1 %Q0.1 018 =*= POST

019 LD %X1
020 ST %Q0.1
%X2 %Q0.2 021 LD %X2
022 ST %Q0.2
023 LD %X3
024 OR( %M1
%X3 %Q0.3
025 ANDN %I0.2
026 AND %I0.7
027 )
%M1 %I0.2 %I0.7 028 ST %Q0.3
/

368 TWD USE 10AE

 Grafcet

Azioni associate ai passi Grafcet

Introduzione Il programma Grafcet TwidoSoft offre due metodi per programmare le azioni
associate ai passi:
z Nella sezione di post elaborazione
z Nelle istruzioni List o reti Ladder dei passi stessi

Associazione Se sono presenti vincoli della modalità di esecuzione o sicurezza, è opportuno

delle azioni nella programmare le azioni nella sezione di post elaborazione di un'applicazione
post Grafcet. È possibile utilizzare le istruzioni List Set e Reset o alimentare le bobine in
elaborazione un programma Ladder per attivare i passi Grafcet (%Xi).
Esempio:

%X1 %Q0.1 018 =*= POST

019 LD %X1
020 ST %Q0.1
%X2 %Q0.2 021 LD %X2
022 ST %Q0.2
023 LD %X3
%X2 %Q0.3
024 ST %Q0.3

TWD USE 10AE 369

Grafcet

Associazione di È possibile programmare le azioni associate ai passi nelle istruzioni List o reti
azioni da Ladder. In questo caso, l'istruzione List o la rete Ladder non viene sottoposta a
un'applicazione scansione se il passo non è attivo. Questo è il metodo più efficace, leggibile e
mantenibile per utilizzare Grafcet.
Esempio:

-*- 3
%Q0.5 020 -*- 3
021 LD 1
S 022 S %Q0.5
023 LD %M10
4 024 # 4
025 -*- 4
#
026 LD 1
027 R %Q0.5
-*- 4 028 ...
%Q0.5 029 ...

370 TWD USE 10AE

 Descrizione di istruzioni e funzioni

IV
In breve

Contenuto della Questa sezione descrive in modo dettagliato le istruzioni di base e avanzate, i bit e
sezione le parole di sistema dei linguaggi Twido.

Contenuto di Questa parte contiene i seguenti capitoli:

questa parte
Capitolo Titolo del capitolo Pagina
16 Istruzioni di base 373
17 Istruzioni avanzate 441
18 Bit di sistema e parole di sistema 603

TWD USE 10AE 371

Istruzioni e funzioni

372 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

16
In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive in modo dettagliato le istruzioni e i blocchi funzione

questo capitolo utilizzati per creare programmi di regolazione elementari dei controller Twido.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:

questo capitolo
Sezione Argomento Pagina
16.1 Elaborazione booleana 375
16.2 Blocchi funzione di base 392
16.3 Elaborazione numerica 415
16.4 Istruzioni di programma 434

TWD USE 10AE 373

Istruzioni di base

374 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

16.1 Elaborazione booleana

In breve

Oggetto di Questa sezione presenta un'introduzione all'elaborazione booleana. Fornisce

questa sezione inoltre descrizioni e indicazioni di programmazione per le istruzioni booleane.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Istruzioni booleane 376
Informazioni sul formato per la descrizione delle istruzioni booleane 378
Istruzioni Load (LD, LDN, LDR, LDF) 380
Istruzioni d'assegnazione (ST, STN, R, S) 382
Istruzioni AND logico (AND, ANDN, ANDR, ANDF) 384
Istruzioni OR logico (OR, ORN, ORR, ORF) 386
OR esclusivo, istruzioni (XOR, XORN, XORR, XORF) 388
Istruzione NOT (N) 390

TWD USE 10AE 375

Istruzioni di base

Istruzioni booleane

Introduzione Le istruzioni booleane possono essere confrontate con gli elementi grafici del
linguaggio Ladder, come elencato nella tabella seguente.
Elemento Istruzione Esempio Descrizione
Elementi di test L'istruzione Load (LD) è LD %I0.0 Il contatto è chiuso quando il
equivalente a un bit %I0.0 è allo stato 1.
contatto aperto.
Elementi d'azione L'istruzione Store (ST) è ST %Q0.0 L'oggetto bit associato
equivalente a una assume il valore logico
bobina. dell'accumulatore del bit
(risultato della logica
precedente)

Il risultato booleano degli elementi di test viene applicato agli elementi di azione
come indicato dalle istruzioni seguenti.

LD %I0.0
AND %I0.1
ST %Q0.0

Prova ingressi È possibile utilizzare le istruzioni di test booleane per individuare i fronti di salita o
del controller discesa agli ingressi del controller. Il fronte viene individuato quando lo stato di un
ingresso passa dal valore "scansione n-1" al valore "scansione n" corrente e tale
rilevamento permane durante la scansione corrente.

Fronte di salita, L'istruzione LDR (Load Rising Edge) è equivalente a un contatto di rilevamento del
rilevamento fronte di salita. Il fronte di salita individua il passaggio del valore dell'ingresso da 0
a 1.
Un contatto di rilevazione di transizione positivo viene utilizzato per individuare il
fronte di salita come indicato nel diagramma seguente.

%I0.0
LDR %I0.0 P P: contatto di rilevamento transizione positiva

376 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Rilevamento di L'istruzione LDF (Load Falling Edge) è equivalente a un contatto di rilevamento del
un fronte di fronte di discesa. Il fronte di discesa individua il passaggio del valore dell'ingresso
discesa di controllo da 1 a 0.
Un contatto di rilevazione di transizione negativo viene utilizzato per individuare il
fronte di discesa come indicato nel diagramma seguente.
%I0.0
LDF %I0.0 N N: contatto di rilevamento transizione negativa

Rilevamento di La tabella che segue riassume le istruzioni di rilevamento dei fronti e i relativi tempi:
un fronte
Fronte Istruzione di Ladder Diagramma dei tempi
test
Fronte di LDR %I0.0
salita Fronte di salita
%I0.0
P %I0.2 tempo
T
Risultato T=1 scansione del
booleano controller
tempo
Fronte di LDF %I0.0
discesa
Fronte di discesa
%I0.0
%I0.2 tempo
N
T
Risultato
booleano T=1 scansione del
controller
tempo

Nota: è possibile applicare le istruzioni sul fronte ai bit interni %Mi.

TWD USE 10AE 377

Istruzioni di base

Informazioni sul formato per la descrizione delle istruzioni booleane

Introduzione Ogni istruzione booleana in questa sezione viene descritta con le informazioni
seguenti:
z Breve descrizione
z Esempio dell'istruzione e linguaggio Ladder corrispondente
z Elenco degli operandi permessi
z Diagramma dei tempi
Le spiegazioni che seguono forniscono ulteriori dettagli sulla descrizione delle
istruzioni booleane in questa sezione.

Esempi L'illustrazione che segue mostra come vengono forniti gli esempi per ogni istruzione.

%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
ST %Q0.3
%M0 %Q0.2 LDN %M0
ST %Q0.2
%I0.1 %Q0.4
P
LDR %I0.1
ST %Q0.4
%I0.3 %Q0.5
N
LDF %I0.3
ST %Q0.5

Equivalenti linguaggio Ladder Istruzioni List

Operandi La tabella che segue definisce i tipi di operandi permessi utilizzati per le istruzioni
permessi booleane.
Operando Descrizione
0/1 Valore immediato di 0 o 1
%I Ingresso controller %Ii.j
%Q Uscita controller %Qi.j
%M Bit interno %Mi
%S Bit di sistema %Si
%X Bit di passo %Xi
%BLK.x Bit blocco funzione (ad esempio, %TMi.Q)
%•:Xk Bit parola (ad esempio, %MWi:Xk)
[ Espressione di confronto (ad esempio, [%MWi<1000])

378 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagrammi dei L'illustrazione che segue mostra come vengono visualizzati i diagrammi dei tempi
tempi per ogni istruzione.

LD

Stato ingresso LD LDN LDR LDF

%I0.1 %I0.1 %M0 %I0.2 %I0.3

Stato uscita %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5

%Q0.3 Diagrammi dei tempi per i quattro tipi di

Diagramma dei tempi per istruzioni Load raggruppati.
l'istruzione LD

TWD USE 10AE 379

Istruzioni di base

Istruzioni Load (LD, LDN, LDR, LDF)

Introduzione Le istruzioni Load LD, LDN, LDR e LDF corrispondono rispettivamente ai contatti
aperto, chiuso, fronte di salita e fronte di discesa (le istruzioni LDR e LDF sono
utilizzate solo con gli ingressi e le parole interne del controller e con gli ingressi slave
AS-Interface CANopen PDO).

Esempi Gli schemi che seguono mostrano alcuni esempi delle istruzioni Load.

%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
%M0 %Q0.2 ST %Q0.3
LDN %M0
ST %Q0.2
%I0.2 %Q0.4 LDR %I0.2
P ST %Q0.4
%I0.3 %Q0.5 LDF %I0.3
N
ST %Q0.5

Operandi La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni Load con equivalenti Ladder e
consentiti operandi consentiti.
Istruzione List Equivalente Ladder Operandi consentiti
LD 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M,
%S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[

LDN 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M,

%S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[

LDR %I, %IA, %M

P

LDF %I, %IA, %M

N

380 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagramma dei L'illustrazione che segue mostra un cronogramma delle istruzioni LOAD.
tempi

LD LDN LDR LDF

%I0.1 %M0 %I0.2 %I0.3

%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5

TWD USE 10AE 381

Istruzioni di base

Istruzioni d'assegnazione (ST, STN, R, S)

Introduzione Le istruzioni d'assegnazione ST, STN, S e R corrispondono rispettivamente alle

bobine diretta, inversa, imposta e reimposta.

Esempi I diagrammi che seguono mostrano alcuni esempi delle istruzioni d'assegnazione.

%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
ST %Q0.3
%Q0.2
STN %Q0.2
/
S %Q0.4
%Q0.4
S LD %I0.2
R %Q0.4
%I0.2 %Q0.4
R

Operandi La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni d'assegnazione con equivalenti Ladder
consentiti e operandi consentiti.
Istruzione List Equivalente Ladder Operandi consentiti
ST %Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk

STN %Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%•:Xk

S %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
S

R %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
R

382 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagramma dei Il diagramma che segue mostra i tempi delle istruzioni d'assegnazione.
tempi

ST STN S R

%I0.1 %I0.1 %I0.1 %I0.2

%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.4

TWD USE 10AE 383

Istruzioni di base

Istruzioni AND logico (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

Introduzione Le istruzioni AND eseguono un'operazione AND logico tra l'operando (o il suo
inverso o il rispettivo fronte di salita o discesa) e il risultato booleano dell'istruzione
precedente.

Esempi I diagrammi che seguono mostrano alcuni esempi di istruzioni AND.

LD %I0.1
%I0.1 %M1 %Q0.3
AND %M1
ST %Q0.3
%M2 %I0.2 %Q0.2 LD %M2
ANDN %I0.2
ST %Q0.2
%I0.3 %I0.4 %Q0.4 LD %I0.3
P S ANDR %I0.4
S %Q0.4
%M3 %I0.5 %Q0.5 LD %M3
N S ANDF %I0.5
S %Q0.5

Operandi La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni AND con equivalenti Ladder e operandi
consentiti consentiti.
Istruzione List Equivalente Ladder Operandi consentiti
AND 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk, [

ANDN 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %•:Xk, [

ANDR %I, %IA, %M

P

ANDF %I, %IA, %M

N

384 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagramma dei Il diagramma che segue mostra i tempi delle istruzioni AND.
tempi

AND ANDN ANDR ANDF

%I0.1 %M2 %I0.3 %M3

%M1 %I0.2 %I0.4 %I0.5

%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5

TWD USE 10AE 385

Istruzioni di base

Istruzioni OR logico (OR, ORN, ORR, ORF)

Introduzione Le istruzioni OR eseguono un'operazione OR logico tra l'operando (o il suo inverso

o il rispettivo fronte di salita o discesa) e il risultato booleano dell'istruzione
precedente.

Esempi I diagrammi che seguono mostrano alcuni esempi di istruzioni OR.

%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
OR %M1
%M1
ST %Q0.3

%M2 %Q0.2
LD %M2
ORN %I0.2
%I0.2
ST %Q0.2

%M3 %Q0.4
S LD %M3
%I0.4
ORR %I0.4
P
S %Q0.4

%I0.5 %Q0.5
N S LDF %I0.5
%I0.6 ORF %I0.6
N S %Q0.5

386 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Operandi La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni OR con equivalenti Ladder e operandi
consentiti consentiti.
Istruzione List Equivalente Ladder Operandi consentiti
OR 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk

ORN 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk

ORR %I, %IA, %M

ORF %I, %IA, %M

Diagramma dei Il diagramma che segue mostra i tempi delle istruzioni OR.
tempi

OR ORN ORR ORF

%I0.1 %M2 %M3 %I0.5

%M1 %I0.2 %I0.4 %I0.6

%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5

TWD USE 10AE 387

Istruzioni di base

OR esclusivo, istruzioni (XOR, XORN, XORR, XORF)

Introduzione Le istruzioni XOR eseguono un'operazione di collegamento OR esclusivo tra

l'operando (o il suo inverso o il rispettivo fronte di salita o discesa) e il risultato
booleano dell'istruzione precedente.

Esempi Le istruzioni XOR possono essere utilizzate come mostrato nell'esempio che segue.
Costruzione con istruzioni XOR :

%I0.1 %M1 %Q0.3 LD %I0.1

XOR %M1
XOR
ST %Q0.3

Costruzione senza istruzioni XOR :

%I0.1 %M1 %Q0.3 LD %I0.1
ANDN %M1
OR( %M1
%M1 %I0.1
ANDN %I0.1
)
ST %Q0.3

Operandi La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni XOR e gli operandi consentiti.
consentiti
Istruzione List Operandi consentiti
XOR %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk
XORN %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk
XORR %I, %IA, %M
XORF %I, %IA, %M

388 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagramma dei Il diagramma che segue mostra i tempi delle istruzioni XOR.
tempi
XOR

%I0.1

%M1

%Q0.3

Casi speciali Di seguito vengono indicate precauzioni speciali relative all'utilizzo delle istruzioni
XOR nei programmi Ladder.
z Non inserire contatti XOR nella prima posizione di una rete.
z Non inserire contatti XOR in parallelo con altri elementi Ladder (vedere l'esempio
seguente).
Come mostrato nell'esempio seguente, l'inserimento di un elemento in parallelo al
contatto XOR genera un errore di convalida.

%M13 %I1.5 %Q1.10

XOR

%M10

TWD USE 10AE 389

Istruzioni di base

Istruzione NOT (N)

Introduzione L'istruzione NOT (N) nega il risultato booleano dell'istruzione precedente.

Esempio Di seguito è riportato un esempio dell'utilizzo dell'istruzione NOT.

LD %I0.1
OR %M2
ST %Q0.2
N
AND %M3
ST %Q0.3

Nota: L'istruzione NOT non è reversibile.

Operandi Non applicabile.

permessi

390 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagramma dei Il diagramma che segue mostra i tempi dell'istruzione NOT.

tempi
NOT

%I0.1

%M2

%Q0.2

%M3

%Q0,3

TWD USE 10AE 391

Istruzioni di base

16.2 Blocchi funzione di base

In breve

Oggetto di Questa sezione presenta descrizioni e indicazioni di programmazione per l'utilizzo

questa sezione dei blocchi funzione di base.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Blocchi funzione di base 393
Principi di programmazione dei blocchi funzione standard 395
Blocco funzione timer (%TMi) 397
Timer di tipo TOF 399
Timer di tipo TON 400
Tipo di timer TP 401
Programmazione e configurazione timer 402
Blocco funzione contatore avanti/indietro (%Ci) 405
Programmazione e configurazione contatori 408
Blocco funzione registro bit di scorrimento (%SBRi) 410
Blocco funzione contatore passo passo (%SCi) 412

392 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Blocchi funzione di base

Introduzione I blocchi funzione costituiscono le origini di oggetti bit e parole specifici utilizzati dai
programmi. I blocchi funzione standard presentano funzioni semplici quali timer e
contatori avanti/indietro.

Esempio di un Di seguito viene illustrato un esempio di blocco funzione Contatore avanti/indietro.

blocco funzione

%Ci
R E

S D
ADJ Y
%Ci.P 9999
CU

CD F

Blocco contatore avanti/indietro

Oggetti bit Gli oggetti bit corrispondono alle uscite del blocco: è possibile accedere a questi bit
tramite le istruzioni di test booleane utilizzando uno dei metodi seguenti:
z Direttamente (ad esempio, LD E) se sono collegati al blocco nella
programmazione reversibile (vedere Principi di programmazione dei blocchi
funzione standard, p. 395).
z Specificando il tipo di blocco (ad esempio, LD %Ci.E).
È possibile accedere agli ingressi sotto forma di istruzioni.

Oggetti parola Gli oggetti parola corrispondono a:

z Parametri di configurazione del blocco:alcuni parametri sono accessibili da
parte del programma (ad esempio, parametri di preselezione) e altri non lo sono
(ad esempio, base tempo).
z Valori correnti:ad esempio, %Ci.V, il valore del conteggio corrente.

TWD USE 10AE 393

Istruzioni di base

Oggetti parola e La tabella che segue descrive oggetti parola e bit dei blocchi funzione di base a cui
bit accessibili può accedere il programma.
Blocco funzione di base Simbolo Intervallo (i) Tipi di Descrizione Indirizzo Accesso in
oggetti scrittura
Timer %TMi 0 - 127 Parola Valore corrente %TMi.V no
Valore preimpostato %TMi.P sì
Bit Uscita timer %TMi.Q no
Contatore avanti/indietro %Ci 0 - 127 Parola Valore corrente %Ci.V no
Valore preimpostato %Ci.P sì
Bit Uscita per underflow %Ci.E no
(vuota)
Uscita preimpostata %Ci.D no
raggiunta
Uscita per overflow %Ci.F no
(piena)

394 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Principi di programmazione dei blocchi funzione standard

Introduzione Utilizzare uno dei seguenti metodi per programmare i blocchi funzione standard:
z Istruzioni di blocco funzione (ad esempio, BLK %TM2): Questo metodo di
programmazione in linguaggio Ladder consente di eseguire operazioni sul blocco
in una singola posizione del programma.
z Istruzioni specifiche (ad esempio, CU %Ci): Questo metodo non reversibile
consente di eseguire le operazioni negli ingressi del blocco in posizioni diverse
del programma (ad esempio, riga 100 CU %C1, riga 174 CD %C1, riga
209 LD %C1.D).

Programmazione Utilizzare le istruzioni BLK, OUT_BLK ed END_BLK per la programmazione

reversibile reversibile:
z BLK : Indica l'inizio del blocco.
z OUT_BLK: Utilizzato per collegare direttamente le uscite del blocco.
z END_BLK: Indica la fine del blocco.

Esempio di L'esempio che segue mostra la programmazione reversibile di un blocco funzione

uscite collegate contatore con uscite collegate.

%I1.1
N R %C8 E BLK %C8
LDF %I1.1
S %M1 %Q0.4 R Elaborazione
%I1.2 %M0 ADJ Y D LD %I1.2 d'ingresso
CU %Ci.P 9999 AND %M0
CU
OUT_BLK
CD F
LD D
Elaborazione
AND %M1
d'uscita
ST %Q0.4
END_BLK

TWD USE 10AE 395

Istruzioni di base

Esempi senza Questo esempio mostra la programmazione reversibile di un blocco funzione

collegamento contatore senza uscite collegate.
dell'uscita

%I1.1
N R %C8 E BLK %C8
LDF %I1.1
S R Elaborazione
%I1.2 %M0 ADJ Y D LD %I1.2 d'ingresso
%Ci.P 9999 AND %M0
CU
CU
END_BLK
CD F
LD %C8.D
AND %M1 Elaborazione
ST %Q0.4 d'uscita
%C8.D %M1 %Q0.4

Nota: Solo le istruzioni di test e ingresso sul blocco relativo possono essere poste
tra le istruzioni BLK e OUT_BLK (o tra BLK ed END_BLK se OUT_BLK non è
programmato).

396 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Blocco funzione timer (%TMi)

Introduzione Esistono tre tipi di blocchi funzione Timer:

z TON (timer di ritardo all'eccitazione): utilizzare questo tipo di timer per gestire i
ritardi all'eccitazione.
z TOF (timer di ritardo alla diseccitazione): utilizzare questo tipo di timer per gestire
i ritardi alla diseccitazione.
z TP (Timer – Pulse, Impulso timer): utilizzare questo tipo di timer per creare un
impulso di durata precisa.
I ritardi o gli impulsi sono programmabili e possono essere modificati tramite
TwidoSoft.

Illustrazione Di seguito viene illustrato il blocco funzione Timer.

%TMi
IN Q
TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999

Blocco funzione timer

TWD USE 10AE 397

Istruzioni di base

Impostazioni Il blocco funzione timer include i seguenti parametri:

Parametro Etichetta Valore
Numero timer %TMi da 0 a 63: TWDLCAA10DRF e TWDLCAA16DRF
da 0 a 127 per tutti gli altri controller.
Tipo TON • ritardo all'eccitazione (predefinito)
TOF • ritardo alla diseccitazione
TP • pulse (monostabile)
Base tempo TB 1 min (predefinito), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms
Valore corrente %TMi.V Parola che aumenta da 0 a %TMi.P quando il timer è in
funzione. Può essere letta e provata, ma non scritta dal
programma. %TMi.V può essere modificato con l'Editor
delle tabelle di animazione.
Valore %TMi.P 0 - 9999. Parola che può essere letta, provata e scritta dal
preimpostato programma. Il valore di default è 9999. Il periodo o ritardo
generato è uguale a %TMi.P x TB.
Editor delle tabelle Y/N Y: Sì, il valore %TMi.P preimpostato può essere modificato
di animazione con l'Editor delle tabelle di animazione.
N: No, il valore %TMi.P preimpostato non può essere
modificato.
Ingresso convalida IN Avvia il timer sul fronte di salita (tipi TON o TP) o di discesa
(o dell'istruzione) (tipo TOF).
Uscita timer Q Il bit associato %TMi.Q viene impostato a 1 in base alla
funzione eseguita: TON, TOF o TP

Nota: La dimensione del valore preimpostato è proporzionale alla precisione del

timer.

398 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Timer di tipo TOF

Introduzione Utilizzare il tipo di timer TOF (Timer Off-Delay, Timer di ritardo in OFF) per
controllare le azioni di ritardo in OFF. Questo ritardo è programmabile con
TwidoSoft.

Diagramma dei Il seguente diagramma dei tempi illustra il funzionamento del timer di tipo TOF.
tempi

(1) (1)

(3)
IN
(2)

(5)
Q

%TMi.P
(4)
%TMi.V

Funzionamento La tabella che segue descrive il funzionamento del timer di tipo TOF.
Fase Descrizione
1 Il valore corrente di %TMi.V viene impostato a 0 su un fronte di salita all'ingresso IN,
anche se il timer è in funzione.
2 Il bit di uscita %TMi.Q viene impostato a 1 quando viene rilevato un fronte di salita
all'ingresso N.
3 Il timer si avvia sul fronte di discesa dell'ingresso IN.
4 Il valore corrente %TMi.V aumenta a %TMi.P con incrementi di una unità per ogni
impulso della base tempo TB.
5 Il bit di uscita %TMi.Q viene azzerato quando il valore corrente raggiunge %TMi.P.

TWD USE 10AE 399

Istruzioni di base

Timer di tipo TON

Introduzione Il tipo di timer TON (Timer On-Delay, Timer di ritardo in ON) viene utilizzato per
controllare le azioni di ritardo in ON. Questo ritardo è programmabile con TwidoSoft.

Diagramma dei Il seguente diagramma dei tempi illustra il funzionamento del timer di tipo TON.
tempi

(1)

IN

(3) (5)
Q

%TMi.P (4)
(2)
%TMi.V

Funzionamento La tabella che segue descrive il funzionamento del timer di tipo TON.
Fase Descrizione
1 Il timer si avvia sul fronte di salita dell'ingresso IN.
2 Il valore corrente %TMi.V aumenta da 0 a %TMi.P con incrementi di una unità per ogni
impulso della base tempo TB.
3 Il bit di uscita %TMi.Q viene impostato a 1 quando il valore corrente raggiunge %TMi.P.
4 Il bit di uscita %TMi.Q rimane a 1 mentre l'ingresso IN è a 1.
5 Quando viene rilevato un fronte di discesa all'ingresso IN, il timer viene arrestato,
anche se non ha raggiunto %TMi.P e %TMi.V viene impostato a 0.

400 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Tipo di timer TP

Introduzione Il tipo di timer TP (Timer – Pulse, Timer – Impulso) permette di generare impulsi di
una durata specifica. TwidoSoft permette di programmare questa durata.

Diagramma dei Il seguente diagramma dei tempi illustra il funzionamento del timer di tipo TP.
tempi

(1)

IN
(2) (6)

(4)
Q

%TMi.P
(3) (5)
%TMi.V

Funzionamento La tabella che segue descrive il funzionamento del timer di tipo TP.
Fase Descrizione
1 Il timer si avvia sul fronte di salita dell'ingresso IN. Il valore corrente %TMi.V è
impostato a 0 se il timer non si è ancora avviato.
2 Il bit di uscita %TMi.Q viene impostato a 1 all'avvio del timer.
3 Il valore corrente %TMi.V del timer aumenta da 0 a %TMi.P con incrementi di una
unità per ogni impulso della base tempo TB.
4 Il bit di uscita %TMi.Q è impostato a 0 quando il valore corrente raggiunge %TMi.P.
5 Il valore corrente %TMi.V viene azzerato quando %TMi.V è uguale a %TMi.P e
l'ingresso IN ritorna a 0.
6 Non è possibile reimpostare il timer a zero. Quando %TMi.V è uguale a %TMi.P e
l'ingresso IN è impostato a 0, %TMi.V è impostato a 0.

TWD USE 10AE 401

Istruzioni di base

Programmazione e configurazione timer

Introduzione I blocchi funzione del temporizzatore (Timer) (%TMi) vengono programmati alla
stesso modo, indipendentemente da come verranno utilizzati. La funzione timer
(TON, TOF o TP) viene selezionata durante la configurazione.

Esempi L'illustrazione che segue mostra un blocco funzione timer con esempi di
programmazione reversibile e non reversibile.

%I0.1 %TMi %Q0.3

IN Q

TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999

Programmazione reversibile Programmazione non reversibile

BLK %TM1 LD %I0.1

LD %I0.1 IN %TM1
IN LD %TM1.Q
OUT_BLK ST %Q0.3
LD Q
ST %Q0.3
END_BLK

Configurazione Durante la configurazione devono essere specificati i seguenti parametri:

z Tipo di temporizzatore: TON, TOF o TP
z Base tempo (TB): 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms o 1 ms
z Valore di preselezione (%TMi.P): da 0 a 9999
z Regolazione: Contrassegnato o non contrassegnato

402 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco dei casi speciali di programmazione del
blocco funzione Timer.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo (%S0=1) Azzera il valore corrente. Imposta l'uscita %TMi.Q
a 0. Il valore preimpostato viene ripristinato al
valore definito durante la configurazione.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) Nessun effetto sui valori correnti e preimpostati del
timer. Il valore corrente non cambia in caso di
interruzione dell’alimentazione.
Effetto di un arresto del controller L'arresto del controller non blocca il valore
corrente.
Effetto di un salto di programma Il salto del blocco timer non provoca il blocco del
timer stesso. Il timer continua a incrementare fino
a raggiungere il valore preimpostato (%TMi.P). A
questo punto, lo stato del bit Completato (%TMi.Q)
visualizzato all'uscita Q del blocco timer viene
modificato. L'uscita associata, tuttavia, collegata
direttamente all'uscita del blocco, non viene né
attivata né scansionata dal controller.
Prova con il bit %TMi.Q (bit di conferma) È opportuno provare il bit %TMi.Q solo una volta
nel programma.
Effetto della modifica di %TMi.P La modifica del valore preimpostato tramite
preimpostato un'istruzione o regolando il valore ha effetto solo
dalla successiva attivazione del timer.

Timer con base La base tempo di 1 ms è disponibile solo con i primi cinque timer. Le quattro parole
tempo di 1 ms di sistema %SW76, %SW77, %SW78, and SW79 possono essere usate come
"clessidre". Vengono decrementate singolarmente dal sistema ogni millisecondo se
hanno un valore positivo.
È possibile ottenere una temporizzazione multipla tramite caricamenti successivi di
queste parole o provando i valori intermedi. Se il valore di una di queste quattro
parole è inferiore a 0, la parola non verrà modificata. Un timer può essere bloccato
impostando il bit 15 corrispondente a 1 e "sbloccato" azzerando lo stesso bit.

TWD USE 10AE 403

Istruzioni di base

Esempio di Di seguito è riportato un esempio di programmazione di un blocco funzione del timer.

programmazione

LDR %I0.1 (Avvio del timer sul fronte di salita di %I0.1)

[%SW76:=XXXX] (XXXX = valore richiesto)
LD %I0.2 (gestione facoltativa di blocco, l'ingresso I0.2 si blocca)
ST %SW76:X15
LD [%SW76=0] (test fine timer)
ST %M0
..............

%I0.1
P %SW76:=XXXX

%I0.2 %SW76:X15

%M0
%SW76=0

404 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Blocco funzione contatore avanti/indietro (%Ci)

Introduzione Il blocco funzione contatore (%Ci) consente il conteggio avanti/indietro degli eventi.
Queste due operazioni possono essere eseguite contemporaneamente.

Illustrazione Di seguito viene illustrato il blocco funzione Contatore avanti/indietro.

%Ci
R E

S D
ADJ Y
%Ci.P 9999
CU

CD F

Blocco funzione contatore avanti/indietro

Impostazioni Il blocco funzione Contatore presenta i seguenti parametri:

Parametro Etichetta Valore
Numero contatore %Ci 0 à 127
Valore corrente %Ci.V Il valore della parola aumenta o diminuisce di un'unità in base agli ingressi
(o istruzioni) CU e CD. Può essere letta e provata, ma non scritta dal
programma. Utilizzare l'Editor di dati per modificare %Ci.V.
Valore preimpostato %Ci.P 0 ≤ %Ci.P ≤ 9999. La parola può essere letta, provata e scritta (valore
predefinito: 9999).
Modifica tramite Editor ADJ z Y: Sì, il valore preimpostato può essere modificato con l'Editor delle
delle tabelle di animazione tabelle di animazione.
z N: No, il valore preimpostato non può essere modificato con l'Editor delle
tabelle di animazione.
Ingresso (o istruzione) R Allo stato 1: %Ci.V = 0.
Reset
Ingresso (o istruzione) di S Allo stato 1: %Ci.V = %Ci.P.
preselezione
Ingresso (o istruzione) di CU Aumenta il valore %Ci.V di un'unità su un fronte di salita.
conteggio in avanti

TWD USE 10AE 405

Istruzioni di base

Parametro Etichetta Valore

Ingresso (o istruzione) di CD Diminuisce il valore %Ci.V di un'unità su un fronte di salita.
conteggio in indietro
Uscita overflow conteggio E (Empty, Il bit associato %Ci.E=1, quando il contatore indietro %Ci.V passa da 0 a
indietro Vuoto) 9999 (impostato a 1 quando %Ci.V raggiunge 9999 e azzerato se il
contatore continua il conteggio indietro).
Uscita preimpostata D (Done, Il bit associato %Ci.D=1, quando %Ci.V=%Ci.P.
raggiunta Conferma)
Uscita overflow conteggio F (Full) Il bit associato %Ci.F=1, quando %Ci.V passa da 9999 a 0 (impostato a 1
avanti quando %Ci.V raggiunge 0 e azzerato se il contatore continua il conteggio
in avanti).

Funzionamento La tabella che segue descrive le fasi principali del funzionamento del contatore
avanti/indietro.
Funzionamento Azione Risultato
Conteggio in avanti Appare un fronte di salita all'ingresso CU di conteggio Il valore corrente di %Ci.V aumenta di
(oppure viene abilitata l'istruzione CU). una unità.
Il valore corrente di %Ci.V è uguale al valore Il bit di uscita "preset. raggiunto" %Ci.D
preimpostato di %Ci.P. passa a 1.
Il valore corrente di %Ci.V passa da 9999 a 0. Il bit di uscita %Ci.F (overflow conteggio)
passa a 1.
Se il contatore continua il conteggio. Il bit di uscita %Ci.F (overflow conteggio)
torna a 0.
Conteggio indietro Appare un fronte di salita all'ingresso CD di conteggio Il valore corrente %Ci.V diminuisce di
indietro (oppure viene abilitata l'istruzione CD). una unità.
Il valore corrente di %Ci.V passa da 0 a 9999. Il bit di uscita %Ci.E (overflow conteggio
indietro) passa a 1.
Se il contatore continua il conteggio indietro. Il bit di uscita %Ci.F (overflow conteggio
indietro) torna a 0.
Conteggio avanti/ Per utilizzare contemporaneamente le funzioni di conteggio avanti e indietro (o per abilitare le
indietro istruzioni CD e CU), occorre comandare contemporaneamente i due ingressi corrispondenti CU
e CD. Tali ingressi vengono quindi sottoposti a scansione. Se il valore = 1, il valore corrente non
viene modificato.
Ripristino Impostazione a 1 dell'ingresso R (oppure viene Forza l'azzeramento del valore %Ci.V.
abilitata l'istruzione R). Le uscite %Ci.E, %Ci.D e %Ci.F sono
impostate a 0. L'azzeramento
dell'ingresso è prioritario.

406 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Funzionamento Azione Risultato

Preselezione Se si imposta a 1 l'ingresso S (o se si abilita Il valore corrente %Ci.V assume il valore
l'istruzione S) e se l'ingresso di azzeramento è allo di %Ci.P e l'uscita %Ci.D viene
stato 0 (o se l'istruzione R è inattiva). impostata a 1.

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco di casi speciali di funzionamento e

configurazione dei contatori.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un riavvio a freddo (%S0=1) z Il valore corrente di %Ci.V è azzerato.
z I bit di uscita %Ci.E, %Ci.D e %Ci.F sono impostati a 0.
z Il valore preimpostato viene inizializzato con il valore definito durante la
configurazione.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) di Non ha effetto sul valore corrente del contatore (%Ci.V).
un arresto del controller (STOP)
Effetto della modifica di %Ci.P La modifica del valore preimpostato tramite un'istruzione o regolazione ha
preimpostato effetto quando il blocco viene elaborato dall'applicazione (abilitazione di
uno degli ingressi).

TWD USE 10AE 407

Istruzioni di base

Programmazione e configurazione contatori

Introduzione L’esempio seguente mostra un contatore che consente di contare fino a 5.000
articoli. Ogni impulso all'ingresso %I1.2 (quando il bit interno %M0 è a 1) incrementa
il valore del contatore %C8 di una unità, fino al valore di preselezione finale (bit
%C8.D=1). Il contatore viene azzerato dall'ingresso %I1.1.

Esempio di L'illustrazione che segue mostra un blocco funzione contatore con esempi di
programmazione programmazione reversibile e non reversibile.

%I1.1

R %C8 E

S
%I1.2 %M0 ADJ Y D
%Ci.P 9999
CU

CD F

%C8.D %Q0.0

Schema Ladder

BLK %C8 LD %I1.1

LD %I1.1 R %C8
R LD %I1.2
LD %I1.2 AND %M0
AND %M0 CU %C8
CU LD %C8.D
END_BLK ST %Q0.0
LD %C8.D
ST %Q0.0

Programmazione reversibile Programmazione non reversibile

408 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Configurazione Durante la configurazione devono essere specificati i seguenti parametri:

z Valore di preselezione (%Ci.P): per questo esempio fissato a 5000
z Regolazione: Sì

Esempio di un Di seguito viene illustrato un blocco funzione Contatore avanti/indietro.

contatore avanti/
indietro %M0 %I0.0 %M0
R %C1 E R

S %M0
D S
CU
%M0 %I0.0

CD F

Schema Ladder
In questo esempio, se si prende %C1.P 4, il valore corrente del contatore %C1.V
verrà incrementato da 0 a 3, quindi decrementato da 3 a 0. Finché %I0.0=1, %C1.V
oscilla tra 0 e 3.

TWD USE 10AE 409

Istruzioni di base

Blocco funzione registro bit di scorrimento (%SBRi)

Introduzione Il blocco funzione registro bit di scorrimento (%SBRi) attua uno scorrimento a
sinistra o destra dei bit di dati binari (0 o 1).

Illustrazione Di seguito è riportato un esempio di blocco funzione registro di scorrimento.

%SBRi
R

CU

CD

Impostazioni Il blocco funzione registro bit di scorrimento presenta i seguenti parametri:

Parametro Etichetta Valore
Numero registro %SBRi da 0 a 7
Bit di registro %SBRi.j I bit da 0 a 15 (j = 0 - 15) del registro di scorrimento
possono essere provati da un'istruzione di test e scritti
con un'istruzione di assegnazione.
Azzera ingresso (o R Quando il parametro di funzione R è 1, i bit di registro
istruzione) da 0 a 15 %SBRi.j vengono impostati a 0.
Scorre a sinistra CU In un fronte di salita, fa scorrere un bit di registro a
l'ingresso (o l'istruzione) sinistra.
Scorre a destra CD In un fronte di salita, fa scorrere un bit di registro a
l'ingresso (o l'istruzione) destra.

410 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Funzionamento L'illustrazione che segue mostra un pattern di bit prima e dopo l'operazione di
scorrimento.

Funzionamento
Stato iniziale 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0
Bit 15 Bit 0

CU %SBRi esegue uno

scorrimento a sinistra

Il bit 15 viene perduto 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0

Bit 15 Bit 0

Corrisponde anche alla richiesta di scorrimento di un bit a destra (da bit 15 a bit 0)
con l'istruzione CD. Il bit 0 viene perduto.
Se un registro a 16 bit non è adeguato, è possibile utilizzare il programma per
sovrapporre più registri.

Programmazione Nell'esempio che segue, si fa scorrere a sinistra un bit al secondo mentre il bit 0
assume lo stato opposto rispetto al bit 15.
Programmazione
reversibile
%SBR0.15 %SBR0.0
/ LDN %SBR0.15
ST %SBR0.0
BLK %SBR0
LD %S6
%SBR0 CU
R END_BLK

%S6 Programmazione
CU reversibile

LDN %SBR0.15
CD ST %SBR0.0
LD %S6
CU %SBR0

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco dei casi speciali di programmazione del
blocco funzione Registro bit di scorrimento.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo (%S0=1) Imposta tutti i bit della parola di registro a 0.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) Non ha effetto sui bit della parola di registro.

TWD USE 10AE 411

Istruzioni di base

Blocco funzione contatore passo passo (%SCi)

Introduzione Il blocco funzione contatore passo passo (%SCi) fornisce una serie di passi a cui è
possibile assegnare le azioni. Il passaggio da un passo a un altro dipende da eventi
interni o esterni. Ogni volta che un passo è attivo, il bit associato è impostato a 1.
Può essere attivo solo un passo di un contatore passo passo alla volta.

Illustrazione Di seguito è riportato un esempio di un blocco funzione contatore passo passo.

%SCi
R

CU

CD

Parametri Il blocco funzione contatore passo passo presenta i seguenti parametri:

Parametro Etichetta Valore
Numero contatore passo passo %SCi 0-7
Bit contatore passo passo %SCi.j I bit del contatore passo passo da 0 a 255 (j = da 0 a 255) possono
essere provati tramite un'operazione logica Load e scritti da
un'istruzione di assegnazione.
Azzera ingresso (o istruzione) R Quando il parametro di funzione R è 1, il contatore passo passo
viene azzerato.
Incrementa ingresso (o istruzione) CU In un fronte di salita, incrementa il contatore di un passo.
Decrementa ingresso (o istruzione) CD In un fronte di salita, diminuisce il contatore di un passo.

412 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Diagramma dei Il diagramma che segue illustra il funzionamento del blocco funzione contatore
tempi passo passo.

Ingresso CU

Ingresso CD

Numero del
0 1 2 3 2 1 0
passo attivo

TWD USE 10AE 413

Istruzioni di base

Programmazione Di seguito è riportato un esempio di un blocco funzione contatore passo passo.

z Il contatore passo passo 0 viene incrementato dall'ingresso %I0.2.
z Il contatore passo passo 0 viene azzerato dall'ingresso %I0.3 oppure quando
giunge al passo 3.
z Il passo 0 controlla l'uscita %Q0.1, il passo 1 controlla l'uscita %Q0.2 e il passo
2 controlla l'uscita %Q0.3.
L'illustrazione che segue mostra la programmazione reversibile e non reversibile di
questo esempio.
Programmazione
reversibile

BLK %SC0
%SC0.3
LD %SC0.3
OR %I0.3
R
%I0.3 %SC0 LD %I0.2
R CU
END_BLK
%I0.2 LD %SC0.0
CU ST %Q0.1
LD %SC0.1
ST %Q0.2
CD LD %SC0.2

Programmazione
%SC0.0 %Q0.1 non reversibile

LD %SC0.3
OR %I0.3
%SC0.1 %Q0.2 R %SC0
LD %I0.2
CU %SC0
LD %SC0.0
%SC0.2 %Q0.3
ST %Q0.1
LD %SC0.1
ST %Q0.2
LD %SC0.2

Caso speciale La tabella seguente contiene un elenco dei casi speciali riguardanti il funzionamento
del blocco funzione contatore passo passo.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo (%S0=1) Inizializza il contatore passo passo.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) Non ha effetto sul contatore passo passo.

414 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

16.3 Elaborazione numerica

In breve

Oggetto di Questa sezione presenta un'introduzione all'elaborazione numerica, oltre a

questa sezione descrizioni e indicazioni di programmazione.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Introduzione alle istruzioni digitali 416
Istruzioni di assegnazione 417
Istruzioni di confronto 422
Istruzioni aritmetiche su interi 424
Istruzioni logiche 428
Istruzioni di scorrimento 429
Istruzioni di conversione 431
Istruzioni di conversione tra parole semplici e doppie 433

TWD USE 10AE 415

Istruzioni di base

Introduzione alle istruzioni digitali

In breve Le istruzioni digitali si applicano generalmente alle parole di 16 bit (vedere sezione
Oggetti parola, p. 29) e alle parole doppie di 32 bit (Vedi Oggetti a virgola mobile e
parola doppia, p. 32). scritte tra parentesi quadre. Se il risultato dell'operazione
logica precedente è vero (accumulatore booleano = 1), l'istruzione numerica viene
eseguita. Se il risultato dell'operazione logica precedente è falso (accumulatore
booleano = 0), l'istruzione numerica non viene eseguita.

416 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzioni di assegnazione

Introduzione Le istruzioni di assegnazione vengono utilizzate per caricare l'operando Op2

nell'operando Op1.

Assegnazione Sintassi delle istruzioni di assegnazione.

[Op1:=Op2] <=> Op2 -> Op1

Le operazioni di assegnazione possono essere eseguite su:

z Stringhe di bit
z Parole
z Parole doppie
z Virgola mobile
z Tabelle di parole
z Tabelle di parole doppie
z Tabelle in virgola mobile

Assegnazione di Le operazioni possono essere eseguite sulle stringhe di bit seguenti (vedere Oggetti
stringhe di bit strutturati, p. 46):
z Stringa di bit-> stringa di bit (esempio 1)
z Stringa di bit-> parola (esempio 2) o parola doppia (indicizzata)
z Parola o parola doppia (indicizzata) -> stringa di bit (esempio 3)
z Valore immediato -> stringa di bit

TWD USE 10AE 417

Istruzioni di base

Esempi Esempi di assegnazioni di stringa di bit.

LD 1
%Q0:8:=%M64:8 [%Q0:8:=%M64:8] (Ex. 1)

%I0.2 LD %I0.2
%MW100:=%I0:16 [%MW100:=%I0:16] (Ex. 2)

%I0.3 LDR %I0.3

P %M104:16:=%KW0 [%M104:16:=%KW0] (Ex. 3)

Regole di utilizzo:
z Per l'assegnazione stringa di bit -> parola: i bit nella stringa vengono trasferiti
nella parola iniziando da destra (primo bit nella stringa verso il bit 0 nella parola)
e i bit della parola non coinvolti nel trasferimento (lunghezza≤16) vengono
azzerati.
z Per l'assegnazione parola -> stringa di bit: i bit della parola vengono trasferiti da
destra (bit parola 0 verso il primo bit nella stringa).

Assegnazioni Sintassi delle assegnazioni stringa di bit.

stringa di bit
Operatore Sintassi Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
:= [Op1 : = Op2 ] %MWi,%QWi, Valore immediato,
%QWAi,%SWi %MWi, %KWi,
L'operando 1 (Op1) %MWi[%MWi], %MDi, %IW,%IWAi, %INWi,
assume il valore %MDi[%MWi] %QWi, %QWAi %QNWi,
dell'operando 2 (Op2). %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %SWi, %BLK.x,
%Xi:L %MWi[%MWi],
%KWi[%MWi],
%MDi[%MWi],
%KDi[%MWi],
%Mi:L,%Qi:L, %Si:L,
%Xi:L, %Ii:L

Nota: l'abbreviazione %BLK.x (ad esempio, %C0.P) viene utilizzata per descrivere
qualsiasi parola del blocco funzione.

418 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Assegnazione di Le operazioni di assegnazione possono essere eseguite sulle seguenti parole e

parole parole doppie:
z Parola (indicizzata) -> parola (esempio 2) (indicizzata o no)
z Parola doppia (indicizzata) -> Parola doppia (indicizzata o no)
z Valore intero immediato -> parola (esempio 3) o parola doppia (indicizzate o no)
z Stringa di bit-> parola o parola doppia
z Virgola mobile (indicizzato o no)-> virgola mobile (indicizzato o no)
z Parola o parola doppia -> stringa di bit
z Virgola mobile immediata -> virgola mobile (indicizzato o no)

Esempi Esempi di assegnazioni di parole.

LD 1
%SW112:=%MW100 [%SW112:=%MW100] (Ex. 1)

%I0.2 LD %I0.2
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20] [%MW0[%MW10]:= (Ex. 2)
%KW0[%MW20]]

%I0.3
P %MW10:=100 LDR %I0.3 (Ex. 3)
[%MW10:=100]

TWD USE 10AE 419

Istruzioni di base

Sintassi Sintassi delle assegnazioni di parole

Operatore Sintassi
:= [Op1 : = Op2 ]
L'operando 1 (Op1) assume il valore dell'operando 2 (Op2).

La tabella seguente descrive in modo dettagliato gli operandi:

Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
parola, parola %BLK.x, %MWi, %QWi, Valore immediato, %MWi, %KWi,
doppia, stringa di bit %QWAi, %SWi %MWi[MWi, %IW, %IWAi, %QWi, %QWAi,
%MDi, %MDi[%MWj]], %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L %MDi, %MDi[%MWj], %KDi,
%KDi[MWj] , %INW, %Mi:L, %Qi:L,
%QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Virgola mobile %MFi, %MFi[%MWj] valore virgola mobile immediato,
%MFi, %MFi[%MWj], %KFi,
%KFi[%MWj]

Nota: l'abbreviazione %BLK.x (ad esempio, %R3.I) viene utilizzata per descrivere
qualsiasi parola del blocco funzione. Per le stringhe di bit %Mi:L, %Si:L e %Xi:L,
l'indirizzo base del primo bit della stringa deve essere un multiplo di 8 (0, 8, 16, ...,
96, ...).

Assegnazione di Le operazioni di assegnazione possono essere eseguite sulle seguenti tabelle di

tabelle di parole, oggetti (vedere Tabelle di parole, p. 47):
parole doppie o z Valore intero immediato -> tabella di parole (esempio 1) o di parole doppie
virgole mobili z Parola -> tabella di parole (esempio 2)
z Tabella di parole -> tabella di parole (esempio 3)
La lunghezza della tabella (L) deve essere uguale per entrambe le tabelle.
z Parola doppia -> tabella di parole doppie
z Tabella di parole doppie -> tabella di parole doppie
La lunghezza della tabella (L) deve essere uguale per entrambe le tabelle.
z Valore a virgola mobile immediato -> tabella a virgola mobile
z Virgola mobile -> tabella a virgola mobile
z Tabella a virgola mobile -> tabella a virgola mobile
La lunghezza della tabella (L) deve essere uguale per entrambe le tabelle.

420 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Esempi Esempi di assegnazioni di tabelle di parole.

LD 1
%MW0:10:=100 [%MW0:10:=100] (Ex. 1)

%I0.2 LD %I0.2
%MW0:10:=%MW11 [%MW0:10:=%MW11] (Ex. 2)

%I0.3 LDR %I0.3

P %MW10:20:=%KW30:20 [%MW10:20:=%KW30:20] (Ex. 3)

Sintassi Sintassi delle assegnazioni di tabelle di parole, parole doppie e virgole mobili
Operatore Sintassi
:= [Op1 : = Op2 ]
L'operando 1 (Op1) assume il valore dell'operando 2 (Op2).

La tabella seguente descrive in modo dettagliato gli operandi:

Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
tabella di parole %MWi:L, %SWi:L %MWi:L, %SWi:L, Valore intero
immediato, %MWi, %KWi, %IW, %QW,
%IWA, %QWA, %SWi, %BLK.x
tabelle di parole doppie %MDi:L valore intero immediato, %MDi,
%KDi,%MDi:L, %KDi:L
tabella di virgola mobile %MFi:L] valore virgola mobile immediato,
%MFi, %KFi, %MFi:L, %KFi:L

Nota: l'abbreviazione %BLK.x (ad esempio, %R3.I) viene utilizzata per descrivere
qualsiasi parola del blocco funzione.

TWD USE 10AE 421

Istruzioni di base

Istruzioni di confronto

Introduzione Le istruzioni di confronto vengono utilizzate per confrontare due operandi.

La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni di confronto.
Istruzione Funzione
> Prova se l'operando 1 è maggiore dell'operando 2.
>= Prova se l'operando 1 è maggiore o uguale all'operando 2.
< Prova se l'operando 1 è minore dell'operando 2.
<= Prova se l'operando 1 è minore o uguale all'operando 2.
= Prova se l'operando 1 è uguale all'operando 2.
<> Prova se l'operando 1 è diverso dall'operando 2.

Struttura Il confronto avviene tra le parentesi quadre che seguono le istruzioni LD, AND e OR.
Il risultato è 1 se il confronto richiesto risulta Vero.
Esempi di istruzioni di confronto.

%Q0.3
%MW10>100 LD [%MW10 > 100]
ST %Q0.3

%M0 %Q0.2 LD %M0

%MW20<%KW35 AND [%MW20 < %KW35]
ST %Q0.2

%I0.2 %Q0.4 LD %I0.2

OR [%MF30>=%MF40]
ST %Q0.4

%MF30>=%MF40

422 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Sintassi Sintassi delle istruzioni di confronto:

Operatore Sintassi
>, >=, <, <=, =, <> LD [Op1 Operatore Op2]
AND [Op1 Operatore Op2]
OR [Op1 Operatore Op2]

Operandi:
Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Parole %MWi, %KWi, %INWi, Valore immediato, %MWi, %KWi, %INWi,
%IW, %IWAi, %QNWi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QW, %QWAi, %SWi,
%QWi, %QWAi, %QNWi, %BLK.x, %MWi [%MWi], %KWi [%MWi]
%SWi, %BLK.x
Parole doppie %MDi, %KDi Valore immediato, %MDi, %KDi, %MDi
[%MWi], %KD [%MWi]
Virgola mobile %MFi, %KFi Valore immediato in virgola mobile, %MFi,
%KFi, %MFi [%MWi], %KFi [%MWi]

Nota: Le istruzioni di confronto possono essere utilizzate tra parentesi.

Esempio di utilizzo dell'istruzione di confronto tra parentesi:

LD %M0
AND( [%MF20 > 10.0]
OR %I0.0
)
ST %Q0.1

TWD USE 10AE 423

Istruzioni di base

Istruzioni aritmetiche su interi

Introduzione Le istruzioni aritmetiche vengono utilizzate per eseguire operazioni aritmetiche tra
due operandi o su un operando intero.
La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni aritmetiche.
Istruzione Funzione
+ Somma due operandi
- Sottrae due operandi
* Moltiplica due operandi
/ Divide due operandi
REM Resto della divisione dei due operandi
SQRT Radice quadrata di un operando
INC Incrementa un operando
DEC Decrementa un operando
ABS Valore assoluto di un operando

Struttura Le operazioni aritmetiche vengono eseguite nel modo che segue:

%M0 LD %M0
%MW0:=%MW10+100 [%MW0:=%MW10 + 100]

%I0.2 LD %I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10) [%MW0:=SQRT(%MW10)]

%I0.3 LDR %I0.3

P INC %MW100 [INC %MW100]

424 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Sintassi La sintassi dipende dagli operatori utilizzati, come indicato nella tabella di seguito.
Operatore Sintassi
+, -, *, /, REM [Op1: = Op 2 Operatore Op3]
INC, DEC [Operatore Op1]
SQRT (1) [Op1: = SQRT(Op2)]
ABS (1) [Op1: = ABS(Op2)]

Operandi:
Tipo Operando 1 (Op1) Operandi 2 e 3 (Op2 & 3) (1)
Parole %MWi, %QWi, Valore immediato, %MWi, %KWi,
%QWAi, %SWi %INW, %IW, %IWAi, %QNW, %QW,
%QWAi, %SWi, %BLK.x
Parole doppie %MDi Valore immediato, %MDi, %KDi

Nota: (1) con questo operatore, Op2 non può essere un valore immediato.
La funzione ABS è utilizzabile solo con parole doppie (%MD e %KD) e valori a
virgola mobile (%MF e %KF). Di conseguenza, OP1 e OP2 devono essere parole
doppie o valori a virgola mobile.

TWD USE 10AE 425

Istruzioni di base

Condizioni di Addizione
errore e overflow z Overflow durante l'operazione su parole
Se il risultato supera la capacità della parola del risultato, il bit %S18 (overflow)
viene impostato a 1 e il risultato non è quindi significativo (vedere l'esempio 1
nella pagina successiva). Il programma utente gestisce il bit %S18.
Nota:
per le parole doppie, i limiti disponibili sono -2147483648 e 21474836487.
Moltiplicazione
z Overflow durante l'operazione
Se il risultato supera la capacità della parola del risultato, il bit %S18 (overflow)
viene impostato a 1 e il risultato non è significativo.
Divisione / resto
z Divisione per 0
Se il divisore è 0, la divisione è impossibile e il bit di sistema %S18 viene
impostato a 1. Il risultato non è corretto.
z Overflow durante l'operazione
Se il quoziente della divisione eccede la capacità della parola del risultato, il bit
%S18 viene impostato a 1.
Estrazione della radice quadrata
z Overflow durante l'operazione
L'estrazione della radice quadrata viene eseguita solo con i valori positivi. Il
risultato, quindi, è sempre positivo. Se l'operando della radice quadrata è
negativo, il bit di sistema %S18 viene impostato a 1 e il risultato non è corretto.

Nota: il programma utente gestisce i bit di sistema %S17 e %S18. Questi bit sono
impostati a 1 dal controller e devono essere reimpostati dal programma per poter
essere riutilizzati (vedere l'esempio nella pagina precedente).

426 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Esempi Esempio 1: overflow durante l'addizione

%M0
LD %M0
%MW0:=%MW1+%MW2
[%MW0:=%MW1 + %MW2]

%S18
LDN %S18
/ %MW10:=%MW0 [%MW10:=%MW0]

%S18
LD %S18
%MW10:=32767 [%MW10:=32767]
R %S18
%S18
R

Se %MW1 =23241 e %MW2=21853, il risultato reale (45094) non può essere

espresso in una parola a 16 bit, il bit %S18 viene impostato a 1 e il risultato ottenuto
(-20442) non è corretto. In questo esempio se il risultato è maggiore di 32767, il
valore viene fissato a 32767.

TWD USE 10AE 427

Istruzioni di base

Istruzioni logiche

Introduzione Le istruzioni logiche vengono utilizzate per eseguire operazioni logiche tra due
operandi o su un operando.
La tabella che segue elenca i diversi tipi di istruzioni logiche:
Istruzione Funzione
AND AND (bit a bit) tra due operandi
OR OR logico (bit a bit) tra due operandi
XOR OR esclusivo (bit a bit) tra due operandi
NOT Complemento logico (bit a bit) di un operando

Struttura Le operazioni logiche vengono eseguite nel modo che segue:

%M0
LD %M0
%MW0:=%MW10 AND 16#FF00 [%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]

LD 1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]

%I0.3
%MW102:=NOT (%MW100) LD %I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]

Sintassi La sintassi dipende dall'operatore utilizzato:

Operatore Sintassi Operando 1 (Op1) Operandi 2 e 3 (Op2 e 3)
AND, OR, XOR [Op1: = Op2 Operatore Op3] %MWi, %QWi, Valore immediato (1), %MWi, %KWi, %IW,
NOT [Op1:=NOT(Op2)] %QWAi, %SWi %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

Nota: (1) con NOT, Op2 non può essere un valore immediato.

Esempio Di seguito è riportato un esempio dell'istruzione AND logico.

[%MW15:=%MW32 AND %MW12]

428 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzioni di scorrimento

Introduzione Le istruzioni di scorrimento spostano i bit di un operando di un determinato numero

di posizioni a destra o a sinistra.
La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni di scorrimento.
Istruzione Funzione
Scorrimento logico
SHL(op2,i) Scorrimento logico di i F 0
posizioni a sinistra

%S17
SHR(op2,i) Scorrimento logico di i F 0
posizioni a destra

%S17

Scorrimento circolare
ROL(op2,i) Scorrimento circolare di i
posizioni a sinistra
F 0

%S17
ROL(op2,i) Scorrimento circolare di i
F 0
posizioni a destra

%S17

Nota: il bit di sistema %S17 (Vedi Bit di sistema (%S), p. 604) viene utilizzato per
il superamento di capacità.

TWD USE 10AE 429

Istruzioni di base

Struttura Le operazioni di scorrimento vengono eseguite nel modo che segue:

%I0.1
LDR %I0.1
P %MW0:=SHL(%MW10, 5)
[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]

%I0.2 LDR %I0.2

P %MW10:=ROR(%KW9, 8) [%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]

Sintassi La sintassi dipende dagli operatori utilizzati, come indicato nella tabella di seguito.
Operatore Sintassi
SHL, SHR [Op1 : = Operatore (Op2,i)]
ROL, ROR

Operandi:
Tipi Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Parole %MWi, %QWi, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi %QWAi, %SWi, %BLK.x
Parole doppie %MDi %MDi, %KDi

430 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzioni di conversione

Introduzione Le istruzioni di conversione eseguono la conversione tra rappresentazioni diverse

di numeri.
La tabella che segue elenca i tipi di istruzioni di conversione.
Istruzione Funzione
BTI BCD --> Conversione binaria
ITB Binario --> Conversione BCD

Analisi del BCD (Binary Coded Decimal) rappresenta una cifra decimale (da 0 a 9) mediante
codice BCD codifica a quattro bit. Un oggetto parola da 16 bit può quindi contenere un numero
espresso da quattro cifre (0000 - 9999), e un oggetto parola doppia da 32 bit un
numero espresso da otto cifre.
Durante la conversione, se il valore non è BCD, il bit di sistema %S18 viene
impostato a 1. Questo bit deve essere provato e azzerato dal programma.
Rappresentazione BCD dei numeri decimali:
Decimale 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001

Esempi:
z La parola %MW5 esprime il valore BCD "2450" che corrisponde al valore binario:
0010 0100 0101 0000
z La parola %MW12 esprime il valore decimale "2450" che corrisponde al valore
binario: 0000 1001 1001 0010
La parola %MW5 viene convertita nella parola %MW12 tramite l'istruzione BTI.
La parola %MW12 viene convertita nella parola %MW5 tramite l'istruzione ITB.

Struttura Le operazioni di conversione vengono eseguite nel modo che segue:

%M0
LD %M0
%MW0:=BTI(%MW10)
[%MW0 :=BTI(%MW10)]

%I0.2 LD %I0.2
%MW10:=ITB(%KW9) [%MW10 :=ITB(%KW9)]

TWD USE 10AE 431

Istruzioni di base

Sintassi La sintassi dipende dagli operatori utilizzati, come indicato nella tabella di seguito.
Operatore Sintassi
BTI, ITB [Op1 : = Operatore (Op2)]

Operandi:
Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Parole %MWi, %QWi, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi %QWAi, %SWi, %BLK.x
Parole doppie %MDi %MDi, %KDi

Esempi di L'istruzione BTI viene utilizzata per elaborare un valore di setpoint agli ingressi del
applicazione: controller tramite rotelle BCD.
L'istruzione viene utilizzata per visualizzare i valori numerici (ad esempio, il risultato
di un calcolo, il valore corrente di un blocco funzione) su pannelli visualizzatori
codificati BCD.

432 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzioni di conversione tra parole semplici e doppie

Introduzione La tabella che segue descrive le istruzioni di conversione tra le parole semplici e
doppie:
Istruzione Funzione
LW Estrae il bit meno significativo da una parola doppia in una parola.
HW Estrae il bit più significativo da una parola doppia in una parola.
CONCATW Concatena due parole per creare una parola doppia.
DWORD Converte una parola a 16 bit in parola doppia a 32 bit.

Struttura Le operazioni di conversione vengono eseguite nel modo che segue:

%M0
%MW0:=HW(%MD10) LD %M0
[%MW0 :=HW(%MD10)]

%I0.2
LD %I0.2
%MD10:=DWORD(%KW9) [%MD10 :=DWORD(%KW9)]

%I0.3

%MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5) LD %I0.3

[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]

Sintassi La sintassi dipende dagli operatori utilizzati, come indicato nella tabella di seguito: l
Operatore Sintassi Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
LW, HW Op1 = Operatore (Op2) %MWi %MDi, %KDi [-]
CONCATW Op1 = Operatore (Op2,Op3)) %MDi %MWi, %KWi, %MWi, %KWi, valore
valore immediato immediato
DWORD Op1 = Operatore (Op2) %MDi %MWi, %KWi [-]

TWD USE 10AE 433

Istruzioni di base

16.4 Istruzioni di programma

In breve

Oggetto di Questa sezione fornisce un'introduzione alle istruzioni di programma.

questa sezione

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Istruzioni END 435
Istruzione NOP 437
Istruzioni di salto 438
Istruzioni di subroutine 439

434 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzioni END

Introduzione Le istruzioni END definiscono la fine dell'esecuzione di un ciclo di programma.

END, ENDC ed Sono disponibili tre diverse istruzioni END:

ENDCN z END: fine non condizionale del programma
z ENDC: fine del programma se il risultato booleano dell'istruzione di test
precedente è 1
z ENDCN: fine del programma se il risultato booleano dell'istruzione di test
precedente è 0
Per impostazione predefinita (modalità normale) quando si attiva la fine del
programma, le uscite vengono aggiornate e viene avviato il ciclo successivo.
Se la scansione è periodica, quando si raggiunge la fine del periodo, le uscite
vengono aggiornate e viene avviato il ciclo successivo.

TWD USE 10AE 435

Istruzioni di base

Esempi Esempio di un'istruzione END non condizionale.

%M1 %Q0.1
LD %M1
ST %Q0.1
LD %M2
ST %Q0.2
%M2 %Q0.2

...................

END END

Esempio di un'istruzione END condizionale.

%M1 %Q0.1
LD %M1
ST %Q0.1
LD %M2
ST %Q0.2
%M2 %Q0.2

...................
%I0.2
LD %I0.2
END ENDC Se %I0.2 = 1, fine
LD %M2 della scansione del
ST %Q0.2 programma
%M2 %Q0.2
Se %I0.2 = 0, continua
la scansione del
................... programma fino alla
nuova istruzione END
END END

436 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzione NOP

NOP L'istruzione NOP non esegue alcuna operazione. Utilizzarla per "riservare" righe in
un programma in modo da poter inserire istruzioni in un secondo momento senza
modificare i numeri di riga.

TWD USE 10AE 437

Istruzioni di base

Istruzioni di salto

Introduzione Le istruzioni di salto provocano l'immediata interruzione dell'esecuzione del

programma e la continuazione dalla riga successiva a quella contenente l'etichetta
%Li (i = da 1 a 16 per un controller compatto e da 1 a 63 per gli altri).

JMP, JMPC e Sono disponibili tre diverse istruzioni di salto:

JMPCN z JMP: salto incondizionale del programma
z JMPC: salto del programma se il risultato booleano dell'operazione logica
precedente è 1
z JMPCN: salto del programma se il risultato booleano dell'operazione logica
precedente è 0

Esempi Esempi di istruzioni di salto.

000 LD %M15
001 JMPC %L8 Salto all'etichetta %L8 se
002 LD [%MW24>%MW12] %M15 è a 1
003 ST %M15
004 JMP %L12 Salto non condizionale
005 %L8 : all'etichetta %L12:
006 LD %M12
007 AND %M13
008 ST %M12
009 JMPCN %L12
Salto all'etichetta %L12 se
010 OR %M11
%M12 è a 0
011 S %Q0.0
012 %L12 :
013 LD %I0.0

...............

Indicazioni z Le istruzioni di salto non possono essere racchiuse tra parentesi e non devono
essere posizionate tra le istruzioni AND(, OR( e una parentesi chiusa ")".
z L'etichetta può essere posizionata solo prima di un'istruzione LD, LDN, LDR, LDF
o BLK.
z Il numero dell'etichetta %Li deve essere definito solo una volta nel programma.
z Il salto porta a una riga precedente o successiva del programma. Se il salto è
verso una riga precedente, occorre prestare attenzione al tempo di scansione del
programma. Un tempo di scansione esteso può provocare l'attivazione del
watchdog.

438 TWD USE 10AE

 Istruzioni di base

Istruzioni di subroutine

Introduzione Le istruzioni di subroutine provocano l'esecuzione di una subroutine, quindi il ritorno

al programma principale.

SRn, SRn: e RET Le subroutine consistono di tre fasi:

z L'istruzione SRn richiama la subroutine definita dall'etichetta SRn, se il risultato
della precedente istruzione booleana è 1.
z La subroutine ha come riferimento l'etichetta SRn:, n può assumere un valore
compreso tra 0 e 15 per TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF e tra 0 e 63 per
tutti gli altri controller.
z L'istruzione RET inserita al termine della subroutine consente il ritorno al
programma principale.

Esempio Esempi di istruzioni di subroutine.

000 LD %M15
001 AND %M5
002 ST %Q0.0
003 LD [%MW24>%MW12]
004 SR8 Salto verso la subroutine SR8
005 LD %I0.4
006 AND M13
007 _
008 _
009 _
010 END

011 SR8:
012 LD 1
013 IN %TM0
014 LD %TM0.Q
015 ST %M15
010 RET Ritorno al programma principale

.....................

TWD USE 10AE 439

Istruzioni di base

Indicazioni z Una subroutine non deve richiamare un'altra subroutine.

z Le istruzioni di subroutine non possono essere racchiuse tra parentesi e non
devono essere posizionate tra le istruzioni AND(, OR(, e un'istruzione di
parentesi chiusa ")".
z L'etichetta può essere posta solo prima di un'istruzione LD o BLK che segna
l'inizio di un'equazione booleana (o rete).
z La chiamata alla subroutine non deve essere seguita da un'istruzione di
assegnazione. Questo perché la subroutine può cambiare il contenuto
dell'accumulatore booleano. Pertanto, su un ritorno, essa può avere un valore
diverso da quello posseduto prima della chiamata. Vedere l'esempio seguente.
Esempio di programmazione di una subroutine.

LD %I0.0
%I0.0 SR0
ST %Q0.0
>>%SR0

%Q0.0 LD %I0.0
ST %Q0.0
SR0

440 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

17
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce informazioni sulle istruzioni e i blocchi funzione utilizzati per
questo capitolo creare programmi di controllo avanzati per i controller Twido.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:

questo capitolo
Sezione Argomento Pagina
17.1 Blocchi di funzione avanzati 443
17.2 Funzioni dell'orologio 483
17.3 Guida all'avvio rapido della funzione PID Twido 493
17.4 Funzione PID 518
17.5 Istruzioni su virgola mobile 572
17.6 Istruzioni sulle tabelle di oggetti 583

TWD USE 10AE 441

Istruzioni avanzate

442 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

17.1 Blocchi di funzione avanzati

In breve

Oggetto di Questa sezione presenta i blocchi funzione avanzati, inclusi esempi di

questa sezione programmazione.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Oggetti bit e parola associati ai blocchi funzione avanzati 444
Principi di programmazione dei blocchi funzione avanzati 446
Blocco funzione registro LIFO/FIFO (%Ri) 448
Operazione LIFO 449
FIFO, funzionamento 450
Programmazione e configurazione dei registri 451
Blocco funzione Modulazione d'ampiezza d'impulso (%PWM) 454
Blocco funzione uscita generatore d'impulsi (%PLS) 457
Blocco funzione del Controller a tamburo (%DR) 460
Operazione %DRi del blocco funzione Controller a tamburo 461
Programmazione e configurazione dei programmatori a tamburo 463
Blocco funzione contatore veloce (%FC) 465
Blocco funzione contatore molto veloce (%VFC) 468
Trasmissione e ricezione di messaggi – Istruzione di scambio (EXCH) 479
Blocco funzione controllo di scambio (%MSGx) 480

TWD USE 10AE 443

Istruzioni avanzate

Oggetti bit e parola associati ai blocchi funzione avanzati

Introduzione I blocchi funzione avanzati utilizzano parole e bit dedicati dello stesso tipo dei
blocchi funzione di base. I blocchi funzione avanzati includono:
z Registri LIFO/FIFO (%R)
z Programmatori a tamburo (%DR)
z Contatori veloci (%FC)
z Contatori molto veloci (%VFC)
z Uscita a modulazione d'ampiezza d'impulso (%PWM)
z Uscita generatore d'impulsi (%PLS)
z Registro bit di scorrimento (%SBR)
z Contatore passo passo (%SC)
z Blocco controllo messaggio (%MSG)

Oggetti La tabella seguente offre una panoramica delle parole e dei bit accessibili dal
accessibili dal programma che sono associati ai vari blocchi funzione avanzati. Si noti che
programma l'accesso in scrittura nella tabella seguente dipende dall'impostazione "Regolabile"
selezionata durante la configurazione. Questa impostazione consente o nega
l'accesso alle parole o ai bit da parte di TwidoSoft o dell'interfaccia operatore.
Blocco funzione Parole e bit associati Indirizzo Accesso in
avanzato scrittura
%R Parola Ingresso del registro %Ri.I Sì
Parola Uscita del registro %Ri.O Sì
Bit Uscita registro completa %Ri.F No
Bit Uscita registro vuota %Ri.E No
%DR Parola Numero passo corrente %DRi.S Sì
Bit Ultimo passo uguale al passo corrente %DRi.F No
%FC Parola Valore corrente %FCi.V Sì
Parola Valore preimpostato %FCi.P Sì
Bit Completato %FCi.D No

444 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Blocco funzione Parole e bit associati Indirizzo Accesso in

avanzato scrittura
%VFC Parola Valore corrente %VFCi.V No
Parola Valore preimpostato %VFCi.P Sì
Bit Direzione conteggio %VFCi.U No
Parola Valore di cattura %VFCi.C No
Parola Valore soglia 0 %VFCi.S0 Sì
Parola Valore soglia 1 %VFCi.S1 Sì
Bit Uscita %VFCi.F No
Bit Uscita riflessa 0 abilitata %VFCi.R Sì
Bit Uscita riflessa 1 abilitata %VFCi.S Sì
Bit Uscita soglia 0 %VFCi.TH0 No
Bit Uscita soglia 1 %VFCi.TH1 No
Bit Base tempo della misura di frequenza %VFCi.T Sì
%PWM Parola Percentuale di impulso al passo 1 in relazione %PWMi.R Sì
al periodo totale.
Parola Periodo preimpostato %PWMi.P Sì
%PLS Parola Numero di impulsi %PLSi.N Sì
Parola Valore preimpostato %PLSi.P Sì
Bit Uscita corrente abilitata %PLSi.Q No
Bit Generazione terminata %PLSi.D No
%SBR Bit Bit di registro %SBRi.J No
%SC Bit Bit contatore passo %SCi.j Sì
%MSG Bit Completato %MSGi.D No
Bit Errore %MSGi.E No

TWD USE 10AE 445

Istruzioni avanzate

Principi di programmazione dei blocchi funzione avanzati

In breve Le applicazioni Twido sono memorizzate sotto forma di programmi List, anche se
sono state scritte con un editor Ladder. I controller Twido possono quindi essere
considerati come "macchine List". Il termine "reversibilità" si riferisce alla capacità di
TwidoSoft di rappresentare un'applicazione List come Ladder e viceversa. Per
default, tutti i programmi Ladder sono reversibili.
Come nel caso dei blocchi funzione di base, i blocchi funzione avanzati devono
prendere in considerazione anche le regole di reversibilità. La struttura dei blocchi
funzione reversibili nel linguaggio List richiede l'utilizzo delle seguenti istruzioni:
z BLK: Contrassegna l'inizio del blocco e la parte di ingresso del blocco funzione
z OUT_BLK : Contrassegna l'inizio della parte di uscita del blocco funzione
z END_BLK : Contrassegna la fine del blocco funzione

Nota: L'utilizzo delle istruzioni di blocco funzione reversibile non è obbligatorio in

un programma List correttamente funzionante. Per alcune istruzioni è possibile
programmare in List, linguaggio non reversibile.

Ingressi e uscite Le funzioni avanzate Contatore veloce (FC), Contatore molto veloce (VFC), PLS e
dedicate PWM utilizzano ingressi e uscite dedicati. Questi bit non sono tuttavia riservati
all'uso esclusivo da parte di un solo blocco. L'utilizzo di queste risorse dedicate deve
essere gestito.
Quando si utilizzano queste funzioni avanzate, è necessario gestire il modo in cui
vengono assegnati gli ingressi e le uscite dedicati. TwidoSoft aiuta nella
configurazione di queste risorse visualizzando i dettagli di configurazione di
ingressi/uscite ed emette un avvertimento se un ingresso o un'uscita dedicati è già
utilizzato da un blocco funzione configurato.
Le tabelle che seguono riassumono le dipendenze di ingressi e uscite dedicati e
delle funzioni specifiche.
Se utilizzati nelle funzioni di conteggio:
Ingressi Utilizzo
%I0.0.0 %VFC0: Gestione avanti/indietro o fase B
%I0.0.1 %VFC0: Ingresso a impulsi o fase A
%I0.0.2 %FC0: Ingresso a impulsi o ingresso preimpostato %VFC0
%I0.0.3 %FC1: Ingresso a impulsi o ingresso di cattura %VFC0
%I0.0.4 %FC2: Ingresso a impulsi o ingresso di cattura %VFC1
%I0.0.5 Ingresso preimpostato %VFC1
%I0.0.6 %VFC1: Gestione avanti/indietro o fase B
%I0.0.7 %VFC1: Ingresso a impulsi o fase A

446 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Se utilizzati nelle funzioni di conteggio o speciali:

Uscite Utilizzo
%Q0.0.0 %PLS0 o uscita PWM0
%Q0.0.1 %PLS1 o uscita PWM1
%Q0.0.2 Uscite di riflesso per %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.0.4 Uscite di riflesso per VFC1
%Q0.0.5

Ingressi e uscite TwidoSoft applica le seguenti regole per l'utilizzo di ingressi e uscite dedicati.
dedicati z Ciascun blocco funzione che utilizza I/O dedicati deve essere configurato e
quindi avere un riferimento nell'applicazione. Gli I/O sono assegnati solo durante
la configurazione di un blocco funzione. Non vengono quindi assegnati durante
l'uso in un programma.
z Dopo aver configurato un blocco funzione, i relativi ingressi e uscite dedicati non
possono essere utilizzati dall'applicazione o da un altro blocco funzione.
Ad esempio, se si configura %PLS0, non è possibile utilizzare %Q0.0.0 in %DR0
(controller a tamburo) o nella logica dell'applicazione (ossia, ST %Q0.0.0).
z Se un blocco funzione richiede un ingresso o un'uscita dedicati già utilizzati
dall'applicazione o da un altro blocco funzione, questo blocco funzione non può
essere configurato.
Ad esempio, se si configura %FC0 come contatore avanti, non è possibile
configurare %VFC0 in modo da utilizzare %I0.0.2 come ingresso di cattura.

Nota: Se si desidera modificare l'utilizzo di I/O dedicati, prima è necessario

annullare la configurazione del blocco funzione impostando il tipo di oggetto a "non
usato", quindi rimuovere il riferimento al blocco funzione nell'applicazione.

TWD USE 10AE 447

Istruzioni avanzate

Blocco funzione registro LIFO/FIFO (%Ri)

Introduzione Un registro è un blocco di memoria in grado di memorizzare fino a 16 parole di 16 bit

ciascuna in due modi diversi:
z coda FIFO (First In, First Out);
z Stack LIFO (Last In, First Out)

Illustrazione Di seguito viene illustrato il blocco funzione Registro.

%Ri
R E

I F
TYPE FIFO

Blocco funzione Registro

Impostazioni Il blocco funzione Registro presenta i seguenti parametri:

Parametro Etichetta Valore
Numero registro %Ri da 0 a 3
Tipo FIFO o LIFO Coda o Stack)
Parola d'ingresso %Ri.I Parola d'ingresso del registro. La parola può essere letta,
provata e scritta.
Parola d'uscita %Ri.O Parola d'uscita del registro. La parola può essere letta, provata e scritta.
Ingresso di memorizzazione I (In) Su un fronte di salita, il contenuto della parola %Ri.I nel registro.
(o istruzione)
Ricerca ingresso (o istruzione) O (Output, Uscita) Su un fronte di salita, carica una parola dati del registro nella parola %Ri.O.
Ingresso (o istruzione) Reset R (Reset) Nello stato 1, inizializza il registro.
Uscita vuota E (Empty, Vuoto) Il bit associato %Ri.E indica che il registro è vuoto. È possibile testarlo.
Uscita completa F (Full) Il bit associato %Ri.F indica che il registro è completo. È
possibile testarlo.

448 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Operazione LIFO

Introduzione Nell'operazione LIFO (Last In, First Out), l'ultima voce dati immessa è la prima ad
essere trovata.

Funzionamento La tabella seguente descrive l'operazione LIFO.

Passo Descrizione Esempio
1 Quando viene ricevuta una richiesta di memorizzazione (fronte di
Memorizzazione del contenuto di %Ri.I
salita all'ingresso I o attivazione dell'istruzione I), il contenuto nella parte superiore dello stack.
della parola d'ingresso %Ri.I (già caricata) viene memorizzato
nella parte superiore dello stack (Fig. a). Se lo stack è pieno 20
(uscita F=1), non è più possibile alcuna memorizzazione.
%Ri.I
(a) 20
80
50

2 Quando viene ricevuta una richiesta di ricerca (fronte di salita

Ricerca della parola dati più alta
all'ingresso
nello stack.
O o attivazione dell'istruzione O), la parola dati più alta (l'ultima
parola immessa) viene caricata nella parola %Ri.0 (Fig. b). Se il
registro è vuoto (uscita E=1) non è più possibile alcuna ricerca.
%Ri.O
La parola d'uscita %Ri.O non cambia e mantiene l'ultimo valore 20 20
assunto. 80 (b)
3 Lo stack può essere azzerato in qualsiasi momento (stato 1 50
all'ingresso R o attivazione dell'istruzione R). L'elemento indicato
dal puntatore è quindi il più alto nello stack.
80
50

TWD USE 10AE 449

Istruzioni avanzate

FIFO, funzionamento

Introduzione Nell'operazione FIFO (First In, First Out), la prima voce dati immessa è la prima ad
essere trovata.

Funzionamento La tabella seguente descrive l'operazione FIFO.

Passo Descrizione Esempio
1 Quando viene ricevuta una richiesta di memorizzazione (fronte di
Memorizzazione del contenuto di %Ri.I
salita all'ingresso I o attivazione dell'istruzione I), il contenuto della nella parte superiore della coda.
parola d'ingresso %Ri.I (già caricata) viene memorizzato nella
parte superiore della coda (Fig. a). Se la coda è piena (uscita 20
F=1), non è più possibile alcuna memorizzazione.
%Ri.I
(a) 20
80
50

2 Quando viene ricevuta una richiesta di ricerca (fronte di salita

Ricerca della prima voce dati
all'ingresso O o attivazione dell'istruzione O), la parola dati più
caricata in %Ri.O.
bassa nella coda viene caricata nella parola d'uscita %Ri.O e il
contenuto del registro viene spostato in basso di una posizione
(b)
nella coda (Fig. b). 20
Se il registro è vuoto (uscita E=1) non è più possibile alcuna
80 %Ri.O
ricerca. La parola d'uscita %Ri.O non cambia e mantiene l'ultimo
50 50
valore assunto.
3 La coda può essere azzerata in qualsiasi momento (stato 1
all'ingresso R o attivazione dell'istruzione R). 20
80

450 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Programmazione e configurazione dei registri

Introduzione Il seguente esempio di programmazione mostra il contenuto di una parola di

memoria (%MW34) caricata in un registro (%R2.I) alla richiesta di memorizzazione
(%I0.2), se il registro %R2 non è pieno (%R2.F = 0). La richiesta di memorizzazione
nel registro è eseguita da %M1. La richiesta di ricerca è eseguita dall'ingresso %I0.3
e %R2.O viene caricata in %MW20, se il registro non è vuoto (%R2.E = 0).

TWD USE 10AE 451

Istruzioni avanzate

Esempio di L'illustrazione che segue mostra un blocco funzione Registro con esempi di
programmazione programmazione reversibile e non reversibile.

R %R2 E
%M1
I F

%I0.3 TYPE FIFO

O

%I0.3 %R2.E
%MW20:=%R2.O
%I0.2 %R2.F
%R2.I:=%MW34
%M1

Ladder

BLK %R2 LD %M1

LD %M1 I %R2
I LD %I0.3
LD %I0.3 O %R2
O ANDN %R2.E
END_BLK [%MW20:=%R2.O]
LD %I0.3 LD %I0.2
ANDN %R2.E ANDN %R2.F
[%MW20:=%R2.O] [%R2.I:=%MW34]
LD %I0.2 ST %M1
ANDN %R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST %M1

Programma reversibile Programma non reversibile

452 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Configurazione L'unico parametro che deve essere immesso durante la configurazione è il tipo di
registro:
z FIFO (default) oppure
z LIFO

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco di casi speciali di funzionamento.

Caso speciale Descrizione
Effetto di un riavvio a freddo (%S0=1) Inizializza il contenuto del registro. Il bit d'uscita
%Ri.E associato all'uscita E è impostato a 1.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) di Non ha effetto sul valore corrente del registro, né
un arresto del controller sullo stato dei relativi bit d'uscita.

TWD USE 10AE 453

Istruzioni avanzate

Blocco funzione Modulazione d'ampiezza d'impulso (%PWM)

Introduzione Il blocco funzione Modulazione d'ampiezza d'impulso (%PWM) genera un segnale

a onde rettangolari sui canali d'uscita dedicati (%Q0.0.0 o %Q0.0.1), di cui è
possibile variare l'ampiezza e, quindi, il rapporto ciclico. I controller con uscite a relè
per questi due canali non supportano tale funzione a causa della limitazione della
frequenza.
Sono disponibili due blocchi %PWM. %PWM0 utilizza l'uscita dedicata %Q0.0.0 e
%PMW1 utilizza l'uscita dedicata %Q0.0.1. I blocchi funzione %PLS condividono le
stesse uscite dedicate. È quindi necessario scegliere una o l'altra funzione.

Illustrazione Blocco PWM e diagramma dei tempi

%PWM0
IN
larghezza programmabile
Tp
TB
%PWMi.P
periodo fisso
configurabile
T

454 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Impostazioni La tabella seguente elenca i parametri del blocco funzione PWM.

Parametro Etichetta Descrizione
Base tempo TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valore predefinito)
Preselezione del %PWMi.P 0 < %PWMi.P <= 32.767 con base tempo di 10 ms o 1 s
periodo 0 < %PWMi.P <= 255 con base tempo di 0,57 ms o 0,142 ms
0 = Funzione non utilizzata
Rapporto ciclico %PWMi.R Il valore fornisce la percentuale del segnale nello stato 1 in un periodo.
L'ampiezza Tp è pertanto uguale a:
Tp = T * (%PWMi.R/100). L'applicazione utente scrive il valore di %PWMi.R.
Questa parola controlla il rapporto ciclico del periodo. Per la definizione T,
vedere "Intervallo di periodi", di seguito.
Il valore predefinito è 0 e i valori maggiori di 100 sono considerati uguali a 100.
Ingresso di IN Allo stato 1, il segnale di modulazione d'ampiezza d'impulso viene generato
generazione d'impulsi sul canale d'uscita. Allo stato 0, il canale d'uscita è impostato a 0.

Intervallo di Il valore preimpostato e la base tempo possono essere modificati durante la

periodi configurazione. Tali parametri sono utilizzati per fissare il periodo del segnale
T=%PWMi.P * TB. Minore è il rapporto da ottenere, maggiore deve essere il
%PWMi.P selezionato. Intervallo di periodi disponibile:
z da 0,142 ms a 36,5 ms in passi di 0,142 ms (da 27,4 Hz a 7 kHz)
z da 0,57 ms a 146 ms in passi di 0,57 ms (da 6,84 Hz a 1,75 kHz)
z da 10 ms a 5,45 min in passi da 10 ms
z da 1 s a 9,1 ore in passi di 1 s

Funzionamento La frequenza del segnale d'uscita è impostata durante la configurazione

selezionando la base tempo TB e il %PWMi.P preimpostato. La modifica del
rapporto ciclico % PWMi.R nel programma modula l'ampiezza del segnale. Di
seguito è riportata un'illustrazione del diagramma d'impulsi del blocco funzione
PWM con rapporti ciclici diversi.

Ingresso IN
80%
50%

20%
Rapporto

Uscita dedicata

TWD USE 10AE 455

Istruzioni avanzate

Programmazione In questo esempio, l'ampiezza del segnale viene modificata dal programma in base
e configurazione allo stato degli ingressi del controller %I0.0.0 e %I0.0.1.
Se %I0.1 e % I0.0.2 sono impostati a 0, il rapporto %PWM0.R è impostato a 20%,
la durata del segnale allo stato 1 è quindi: 20 % x 500 ms = 100 ms.
Se %I0.0.0 è impostato a 0 e %I0.0.1 a 1, il rapporto %PWM0.R è impostato al 50
% (durata di 250 ms).
Se %I0.0.0 e %I0.0.1 sono impostati a 1, il rapporto %PWM0.R è impostato all'80%
(durata 400 ms).
Esempio di programmazione:
%I0.0 %I0.1 LDN %I0.0
/ / %PWM0.R:=20 ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
%I0.0 %I0.1 LD %I0.0
/ %PWM0.R:=50 ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
%I0.0 %I0.1 LD %I0.0
AND %I0.1
%PWM0.R:=80 [%PWM0.R:=80]
BLK %PWM0
%I0.2 %PWM0 LD %I0.2
IN
IN
END_BLK

TB
%PWMi0.P

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco di casi speciali per il funzionamento del
blocco funzione PWM.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un riavvio a freddo (%S0=1) Imposta il rapporto %PWMi.R a 0. Inoltre, il valore di
%PWMi.P è reimpostato al valore configurato ed è
prioritario rispetto a qualsiasi modifica apportata
con l'editor della tabella delle animazioni o il
pannello visualizzatore opzionale.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) Non ha alcun effetto.
Conseguenza del fatto che le uscite Forzando l'uscita %Q0.0.0 o %Q0.0.1 utilizzando
sono dedicate al blocco %PWM una periferica di programmazione non viene
interrotta la generazione del segnale.

456 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Blocco funzione uscita generatore d'impulsi (%PLS)

Introduzione Il blocco funzione %PLS è utilizzato per generare segnali a onda quadra. Sui canali
d'uscita dedicati %Q0.0.0 e %Q0.0.1 sono disponibili due funzioni %PLS. Il blocco
funzione %PLS consente una sola ampiezza del segnale, o ciclo duty, del 50%. È
possibile scegliere di limitare il numero di impulsi oppure il periodo quando viene
eseguita la sequenza di impulsi. Questi valori possono essere determinati al
momento della configurazione oppure aggiornati dall'applicazione utente.

Nota: i controller con uscite a relè per questi due canali non supportano la funzione
%PLS.

Rappresen- Esempio del blocco funzione del generatore di impulsi in modalità parola singola:
tazione

%PLS0 TON
IN Q

TB
SINGLE
ADJ Periodo della variabile
%PLSi.P T

R D

z TON=T/2 per le basi tempo 0,142 ms e 0,57 ms

= (%PLSi.P*TB)/2
z TON=[parte intera(%PLSi.P)/2]*TB per le basi tempo da 10 ms a 1s.

TWD USE 10AE 457

Istruzioni avanzate

Specifiche La tabella seguente contiene le caratteristiche del blocco funzione PLS:

tecniche
Funzione Oggetto Descrizione
Base tempo TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s
Periodo %PLSi.P Gli impulsi sull'uscita %PLS1 non si interrompono quando viene raggiunto
preimpostato %PLS1.N o %PLS1.ND* per basi tempo di 0,142 ms e 0,57 ms.
z 1 < %PLSi.P <= 32767 con una base tempo di 10 ms o 1 s
z 0 < %PLSi.P <= 255 con una base tempo di 0,57 ms o 0,142 ms
z 0 = Funzione non utilizzata.
Per ottenere una buona precisione del rapporto ciclico con le basi tempo di 10
ms e 1s, è opportuno che %PLSi >= 100 se P è dispari.
Numero di impulsi %PLSi.N Il numero di impulsi da generare nel periodo T può essere limitato all'intervallo 0
%PLSi.ND* <= %PLSi.N <= 32767 in modalità standard o 0 <= %PLSi.ND <= 4294967295 in
modalità parola doppia. Il valore predefinito è impostato a 0.
Per produrre un numero illimitato di impulsi, impostare %PLSi.N o %PLSi.ND a
zero. Il numero di impulsi può essere sempre modificato indipendentemente
dall'impostazione dell'opzione Regolabile.
Regolabile Y/N Se impostato a Y, è possibile modificare il valore preimpostato %PLSi.P tramite
pannello visualizzatore o l'editor delle tabelle di animazione. Se impostato a N,
non c'è accesso alla preimpostazione.
Ingresso di IN Allo stato 1, la generazione d'impulsi viene prodotta sul canale d'uscita dedicato.
generazione Allo stato 0, il canale d'uscita è impostato a 0.
d'impulsi
Azzera ingresso R Allo stato 1, le uscite %PLSi.Q e %PLSi.D sono impostate a 0. Il numero di
impulsi generato nel periodo T è impostato a 0.
Generazione uscita %PLSi.Q Allo stato 1, indica che il segnale a impulsi viene generato sul canale d'uscita
impulso corrente dedicato configurato.
Uscita di conferma %PLSi.D Allo stato 1 la generazione del segnale è completa. È possibile raggiungere il
della generazione numero di impulsi desiderato.
d'impulsi

Nota: (*) significa una variabile parola doppia.

458 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Intervallo di Il valore preimpostato e la base tempo possono essere modificati durante la

periodi configurazione. Questi parametri sono utilizzati per fissare il periodo del segnale
T=%PLSi.P * TB. Intervallo di periodi disponibile:
z da 0,142 ms a 36,5 ms in passi di 0,142 ms (da 27,4 Hz a 7 kHz)
z da 0,57 ms a 146 ms in passi da 0,57 ms (da 6,84 Hz a 1,75 kHz)
z da 20 ms a 5,45 min in passi da 10 ms
z da 2 s a 9,1 ore in passi da 1 s

Funzionamento Di seguito viene riportata l'illustrazione del blocco funzione %PLS.

Ingresso IN

Numero di impulsi
Uscita dedicata
%PLSi.Q
%PLSi.D

Casi speciali
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo Imposta %PLSi.P al valore definito durante la
(%S0=1) configurazione
Effetto di un riavvio a caldo Non ha alcun effetto.
(%S1=1)
Effetto della modifica della È immediatamente attivo
preimpostazione (%PLSi.P)
Conseguenza del fatto le Forzando l'uscita %Q0.0.0 o %Q0.0.1 utilizzando una
uscite sono dedicate al blocco periferica di programmazione non viene interrotta la
%PLS generazione del segnale.

Nota: %PLSx.D viene definito dopo la generazione del numero di impulsi

desiderato. Viene reimpostato regolando gli ingressi IN o R su 1.

TWD USE 10AE 459

Istruzioni avanzate

Blocco funzione del Controller a tamburo (%DR)

Introduzione Il controller a tamburo funziona in base a un principio simile a quello di un tamburo

elettromeccanico che cambia passo in base agli eventi esterni. In ciascun passo, il punto
alto di una camma emette un comando che viene eseguito dall'automazione. Nel caso
di un controller a tamburo, questi punti alti sono simboleggiati dallo stato 1 per ciascun
passo e sono assegnati ai bit di uscita %Qi.j o ai bit interni %Mi, noti come bit di controllo.

Illustrazione Di seguito viene illustrato il blocco funzione Controller a tamburo.

%DRi
R F

U
PASSI 8

Blocco funzione Controller a tamburo

Impostazioni Il blocco funzione del controller a tamburo presenta i seguenti parametri:

Parametro Etichetta Valore
Numero %DRi da 0 a 3 controller compatto da 0 a 7 controller modulari
Numero passo corrente %DRi.S 0<%DRi.S<7. Parola che può essere letta e scritta. Il valore scritto deve
essere un valore immediate decimale. Quando viene scritto, il nuovo valore è
effettivo alla successiva esecuzione del blocco funzione.
Numero di passi da 1 a 8 (predefiniti)
Ingresso ritorno al R (Reset) Allo stato 1, imposta il controller a tamburo sul passo 0.
passo 0 (o all'istruzione)
Ingresso avanzamento U (alto) Su un fronte di salita, fa avanzare di un passo il controller a tamburo e
(o istruzione) aggiorna i bit di controllo.
Uscita F (Full) Indica che il passo corrente è uguale all'ultimo passo definito. Il bit %DRi.F associato può
essere provato (ad esempio, %DRi.F=1, se %DRi.S = numero di passi configurati - 1).
Bit di controllo Le uscite o i bit interni associati al passo (bit di controllo 16) e definiti nell'editor
di configurazione.

460 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Operazione %DRi del blocco funzione Controller a tamburo

Introduzione Il controller a tamburo è composto da:

z Una matrice di dati costanti (le camme) strutturata in otto passi (da 0 a 7) e 16 bit
di dati (stato del passo) disposti in colonne numerate da 0 a F.
z Un elenco di bit di controllo è associato a un'uscita configurata (%Qi.j.k) o a una
parola di memoria (%Mi). Durante il passo corrente, i bit di controllo assumono
gli stati binari definiti per questo passo.
L'esempio della tabella seguente riepiloga le caratteristiche principali del controller
a tamburo.
Colonna 0 1 2 D E F
Bit di controllo %Q0.1 %Q0.3 %Q1.5 %Q0.6 %Q0.5 %Q1.0
Passo 0 0 0 1 1 1 0
Passo 1 1 0 1 1 0 0

Passo 5 1 1 1 0 0 0
Passo 6 0 1 1 0 1 0
Passo 7 1 1 1 1 0 0

Funzionamento Nell'esempio precedente, il passo 5 è il passo corrente, i bit di controllo %Q0.1,

%Q0.3 e %Q1.5 sono allo stato 1, i bit di controllo %Q0.6, %Q0.5 e %Q1.0 sono allo
stato 0. Il numero di passo corrente viene incrementato di un'unità su ogni fronte di
salita dell'ingresso U (o all'attivazione dell'istruzione U). Il passo corrente può
essere modificato dal programma.

Diagramma dei Il diagramma seguente mostra il funzionamento del controller a tamburo.

tempi

Ingresso U:

Ingresso R:

N. passo %DRi.S 0 1 2 3 L-1 0 1 2 0 1

Uscita %DRi.F

TWD USE 10AE 461

Istruzioni avanzate

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco di casi speciali per il funzionamento del
controller a tamburo.
Caso speciale Descrizione
Effetti di un riavvio a Reimposta il controller a tamburo al passo 0 (aggiornando i bit di
freddo (%S0=1) controllo).
Effetto di un riavvio a Aggiorna i bit di controllo dopo il passo corrente.
caldo (%S1=1)
Effetto di un salto di Il fatto che non venga più eseguita la scansione del controller a
programma tamburo non riporta a zero i bit di controllo.
Aggiornamento dei bit Si verifica solo quando interviene un cambiamento di passo o in
di controllo caso di riavvio a caldo o a freddo.

462 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Programmazione e configurazione dei programmatori a tamburo

Introduzione L'esempio seguente mostra la programmazione e la configurazione di un

programmatore a tamburo, dove le prime sei uscite da %Q0.0 a %Q0.5 vengono
abilitate in successione ogni volta che l'ingresso %I0.1 è impostato a 1. L'ingresso
I0.0 reimposta le uscite a 0.

Esempio di L'illustrazione che segue mostra un blocco funzione programmatore a tamburo con
programmazione esempi di programmazione reversibile e non reversibile.

%I0.0 %Q0.8
%DR1
R F

%I0.1
U
STEPS 6

Schema Ladder

BLK %DR1
LD %I0.0
R
LD %I0.1
U
OUT_BLK
LD F
ST %Q0.8
END_BLK

TWD USE 10AE 463

Istruzioni avanzate

Configurazione Durante la configurazione vengono definite le seguenti informazioni:

z numero di passi: 6
z gli stati delle uscite (bit di controllo) per ciascun passo del programmatore a
tamburo.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Fase 1: 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Fase 2: 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Fase 3: 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Fase 4: 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Fase 5: 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Fase 6: 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

z Assegnazione dei bit di controllo.

1 : %Q0.0 4 : %Q0.1
2 : %Q0.2 5 : %Q0,3
3 : %Q0.4 6 : %Q0.5

464 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Blocco funzione contatore veloce (%FC)

Introduzione Il blocco funzione Contatore veloce (%FC) funge da contatore avanti e indietro. È in
grado di contare il fronte di salita di ingressi digitali fino alle frequenze di 5 kHz in
modalità di calcolo a parola singola o a parola doppia. Dato che i contatori veloci
sono gestiti da interrupt hardware specifici, il mantenimento delle velocità massime
di campionatura della frequenza può variare in base all'applicazione specifica e alla
configurazione hardware.
I controller compatti TWDLCA•40DRF possono supportare fino a quattro contatori
veloci, mentre tutte le altre serie di controller compatti possono essere configurate
per l'uso di max. tre contatori veloci. I controller modulari possono usare al massimo
due contatori veloci. I blocchi funzione Contatore veloce %FC0, %FC1, %FC2 e
%FC3 utilizzano rispettivamente gli ingressi dedicati %I0.0.2, %I0.0.3 e %I0.0.4.
Questi bit non sono riservati per il loro uso esclusivo. La loro assegnazione deve
essere determinata in base all'utilizzo di queste risorse dedicate da parte di altri
blocchi funzione.

Illustrazione Di seguito è riportato un esempio di un blocco funzione contatore veloce in modalità

parola singola.

%FC0
IN D

TYPE UP
SINGLE
ADJ
%FC0.P

TWD USE 10AE 465

Istruzioni avanzate

Impostazioni La tabella seguente elenca i parametri del blocco funzione Contatore veloce.
Parametro Etichetta Descrizione
Funzione TYPE Selezionato alla configurazione, può essere impostato per il conteggio in avanti o indietro.
Valore Il valore iniziale può essere impostato:
preimpostat %FCi.P ->tra 1 e 65635 in modalità standard,
o %FCi.PD ->tra 1 e 4294967295 in modalità parola doppia,
Regolabile Y/N Se impostato su Y, è possibile modificare il valore predefinito %FCi.P e %FCi.PD e il
valore corrente %FCi.V o %FCi.VD con il pannello visualizzatore o l'editor delle tabelle di
animazione. Se impostato a N, non c'è accesso alla preimpostazione.
Valore %FCi.V Il valore corrente conta l'incremento o il decremento in base alla funzione di conteggio
corrente %FCi.VD avanti o indietro selezionata. Per il conteggio in avanti, il valore di conteggio corrente viene
aggiornato e può arrivare a 65535 in modalità standard (%FCi.V) e a 4294967295 in
modalità parola doppia (%FCi.VD). Per il conteggio indietro, il valore corrente è il valore di
preselezione %FCi.P o %FCi.PD e può diminuire fino a zero.
Ingresso di IN Allo stato 1, il valore corrente viene aggiornato in base agli impulsi applicati all'ingresso
convalida fisico. Allo stato 0, il valore corrente resta invariato.
Ripristino %FCi.R Utilizzato per inizializzare il blocco. Allo stato 1, il valore corrente viene azzerato se
configurato come contatore avanti o impostato a %FCi.P o %FCi.PD se configurato come
contatore indietro. Il bit di conferma %FCi.D viene reimpostato al valore di default.
Completato %FCi.D Questo bit è impostato a 1 quando %FCi.V o %FCi.VD raggiunge il %FCi.P o %FCi.PD
configurato come contatore avanti o quando %FCi.V o %FCi.VD raggiunge il valore zero
quando configurato come contatore indietro.
Questo bit a sola lettura viene azzerato solo impostando %FCi.R a 1.

Nota speciale Se configurato in modo da essere regolabile, l'applicazione può modificare il valore
predefinito %FCi.P o %FCi.PD e il valore corrente %FCi.V o %FCi.VD in qualsiasi
momento. Tuttavia, un valore nuovo viene preso in considerazione solo se è attivo
l'azzeramento degli ingressi o sul fronte di salita dell'uscita %FCi.D. Questo
consente diversi conteggi successivi senza la perdita di un solo impulso.

Funzionamento Se configurato per il conteggio avanti, quando un fronte di salita appare all'ingresso
dedicato, il valore corrente viene aumentato di uno. Il bit di uscita %TMi.Q viene
impostato a 1 quando il valore corrente raggiunge %TMi.P.
Se configurato per il conteggio all'indietro, quando un fronte di salita appare
sull'ingresso dedicato, il valore corrente viene diminuito di uno. Quando il valore è
zero, il bit dell'uscita di conferma %FCi.D è impostato a 1 e il valore di preselezione
viene caricato nel valore corrente %FCi.V o %FCi.VD.

466 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Configurazione e In questo esempio, l'applicazione conta un numero di elementi fino a 5000 mentre
programmazione %I1.1 è impostato a 1. L'ingresso per %FC0 è l'ingresso dedicato %I0.0.2. Quando
si raggiunge il valore di preselezione, %FC0.D è impostato a 1 e conserva lo stesso
valore fino a quando %FC0.R non viene comandato dal risultato dell'operazione
booleana "AND" su %I1.2 e %M0.
%I1.1 %Q0.0
IN D BLK %FC0
%FC0
LD %I1.1
IN
TYPE UP LD %I1.2
I1.2 %M0 SINGLE AND %M0
R ADJY
R
%FC0.P 5000
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco dei casi speciali di funzionamento del blocco
funzione %FC.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo (%S0=1) Reimposta tutti gli attributi %FC con i valori configurati
dall'utente o dall'applicazione utente.
Effetto di un riavvio a caldo Non ha alcun effetto.
(%S1=1)
Effetto di un arresto del controller %FC continua a contare con le impostazioni di
parametro attive al momento in cui il controller è stato
interrotto.

TWD USE 10AE 467

Istruzioni avanzate

Blocco funzione contatore molto veloce (%VFC)

Introduzione Il blocco funzione Contatore molto veloce (%VFC) può essere configurato da
TwidoSoft in modo che esegua una delle seguenti funzioni:
z Contatore avanti/indietro
z Contatore bifase avanti/indietro
z Contatore avanti singolo
z Contatore indietro singolo
z Frequenzimetro
Il blocco funzione %VFC supporta il conteggio di ingressi digitali fino alle frequenze
di 20 kHz in modalità di calcolo a parola singola o a parola doppia. I controller
compatti TWDLCA•40DRF possono supportare fino a due contatori molto veloci,
mentre tutte le altre serie di controller compatti possono configurare un solo
contatore molto veloce (%VFC). I controller modulari possono configurare fino a due
contatori molto veloci (%VFC).

Assegnazioni di I blocchi funzione Contatore molto veloce (%VFC) utilizzano ingressi dedicati e
I/O dedicati ingressi e uscite ausiliari. Tali ingressi e uscite non sono riservati per l'uso esclusivo.
La loro assegnazione deve essere determinata in base all'uso di queste risorse
dedicate da parte di altri blocchi funzione. Le assegnazioni sono riepilogate nella
tabella seguente:
Ingressi principali Ingressi ausiliari Uscite riflesse
%VFC0 Uso selezionato Ingresso IA Ingresso IB IPres Ica Uscita 0 Uscita 1
Contatore avanti/ %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
indietro (UP=0/DO=1)
Contatore bifase %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
avanti/indietro (Impulso)
Contatore avanti %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
singolo
Contatore indietro %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
singolo
Frequenzimetro %I0.0.1 (2) (2) (2) (2) (2)

468 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Ingressi principali Ingressi ausiliari Uscite riflesse

%VFC1 Uso selezionato Ingresso IA Ingresso IB) IPres Ica Uscita 0 Uscita 1
Contatore avanti/ %I0.0.7 %I0.0.6 %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
indietro (UP = 0/DO = 1)
Contatore bifase %I0.0.7 %I0.0.6 %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
avanti/indietro (Impulso)
Contatore avanti %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
singolo
Contatore indietro %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
singolo
Frequenzimetro %I0.0.7 (2) (2) (2) (2) (2)
Commenti:
(1) = facoltativo Ingresso IA = ingresso impulsi
(2) = non utilizzato Ingresso IB = impulsi o UP/DO
Ipres = ingresso di preselezione UP/DO = conteggio avanti/indietro
Ica= ingresso cattura
Se non utilizzato, l'ingresso o l'uscita rimane un I/O digitale normale disponibile per la gestione da
parte dell'applicazione nel ciclo principale.

Se si utilizza %I0.0.2, %FC0 non è disponibile.

Se si utilizza %I0.0.3, %FC2 non è disponibile.
Se si utilizza %I0.0.4, %FC3 non è disponibile.

Illustrazione Questa è una rappresentazione a blocchi del contatore molto veloce: (%VFC) in
modalità a parola singola:

%VFC0
IN F
TYPE UP/DN
SINGLE U
T_OUT0
T_OUT1
ADJ
TH0
%VFC0.P
S TH1

TWD USE 10AE 469

Istruzioni avanzate

Specifiche La tabella seguente elenca le caratteristiche del blocco funzione Contatore molto
tecniche veloce (%VFC).
Funzione Descrizione Valori Uso del Accesso in
contator corso di
e molto esecuzione
veloce
Valore corrente Valore corrente incrementato o diminuito in base agli %VFCi.V: 0 -> CM Lettura
(%VFCi.V) ingressi fisici e alla funzione selezionata. Il valore può 65535
(%VFCi.VD*) essere preimpostato o inizializzato tramite l'ingresso di %VFCi.VD: 0 ->
preselezione. (%VFCi.S). 4294967295
Valore Utilizzato solo per la funzione di conteggio avanti/ %VFCi.P: 0 -> CM o FM Lettura e
preimpostato indietro e conteggio avanti/indietro singolo. 65535 scrittura (1)
(%VFCi.P) %VFCi.PD: 0 ->
(%VFCi.PD*) 4294967295
Valore di cattura Utilizzato solo per la funzione di conteggio avanti/ %VFCi.C: 0 -> CM Lettura
(%VFCi.C) indietro e conteggio avanti/indietro singolo. 65535
(%VFCi.CD*) %VFCi.CD: 0 ->
4294967295
Direzione Impostato dal sistema, questo bit viene utilizzato dalla 0 (Conteggio CM Lettura
conteggio funzione di conteggio avanti/indietro per indicare la indietro)
(%VFCi.U) direzione del conteggio: 1 (Conteggio
Come contatore avanti/indietro monofase, %I0.0.0 avanti)
stabilisce la direzione di %VFC0 e %I0.0.6 per %VFC1.
Per un contatore avanti/indietro bifase, è la differenza
di fase tra i due segnali a determinare la direzione.
Per %VFC0, %I0.0 è dedicato a IB e %I0.1 a IA. Per
%VFC1, %I0.6 è dedicato a IB e %I0.7 a IA.
Attivazione Convalida uscita riflessa 0 0 (disabilita) CM Lettura e
uscita riflessa 0 1 (abilita) scrittura (2)
(%VFCi.R)
Attivazione Convalida uscita riflessa 1 0 (disabilita) CM Lettura e
uscita riflessa 1 1 (abilita) scrittura (2)
(%VFCi.S)
Valore soglia S0 Questa parola contiene il valore soglia 0. Il significato %VFCi.S0: 0 -> CM Lettura e
(%VFCi.S0) viene definito durante la configurazione del blocco 65535 scrittura (1)
(%VFCi.S0D*) funzione. Nota: questo valore deve essere inferiore a %VFCi.S0D: 0 -
%VFCi.S1. > 4294967295
Valore soglia S1 Questa parola contiene il valore soglia 0. Il significato viene %VFCi.S1: 0 -> CM Lettura e
(%VFCi.S1) definito durante la configurazione del blocco funzione. Nota: 65535 scrittura (1)
(%VFCi.S1D*) questo valore deve essere superiore a %VFCi.S0. %VFCi.S1D: 0 -
> 4294967295
Base tempo Voce configurabile della base tempo (100 o 1000 1000 o 100 FM Lettura e
della misura di millisecondi). scrittura (1)
frequenza
(%VFCi.T)

470 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Funzione Descrizione Valori Uso del Accesso in

contator corso di
e molto esecuzione
veloce
Regolabile Voce configurabile che, quando selezionata, consente N (No) CM o FM No
(Y/N) all'utente di modificare i valori di preimpostazione, Y (Sì)
soglia e base tempo della frequenza di misura durante
l'esecuzione.
Ingresso di Utilizzato per convalidare o inibire la funzione corrente. 0 (No) CM o FM Lettura e
convalida scrittura (3)
(IN)
Ingresso preset Dipende dalla configurazione allo stato 1: 0o1 CM o FM Lettura e
(S) z conteggio avanti/indietro o conteggio indietro: scrittura
inizializza il valore corrente al valore preimpostato.
z conteggio avanti singolo: imposta a 0 il valore
corrente:
Inoltre, inizializza anche il funzionamento delle uscite
di soglia e considera le modifiche dell'utente ai valori
soglia impostati tramite il pannello visualizzatore o il
programma utente.
Uscita overflow Da 0 a 65535 o da 65535 a 0 in modalità standard 0o1 CM Lettura
(F) Da 0 a 4294967295 o da 4294967295 a 0 in modalità
parola doppia
Soglia Impostato a 1 quando il valore corrente è maggiore o 0 o 1 CM Lettura
Bit 0 uguale al valore di soglia %VFCi.S0. È consigliabile
(%VFCi.TH0) provare questo bit solo una volta nel programma
perché viene aggiornato in tempo reale. L'applicazione
utente è responsabile della validità del valore al
momento dell'uso.
Soglia Impostato a 1 quando il valore corrente è maggiore o 0 o 1 CM Lettura
Bit 1 uguale al valore di soglia %VFCi.S1. È consigliabile
(%VFCi.TH1) provare questo bit solo una volta nel programma
perché viene aggiornato in tempo reale. L'applicazione
utente è responsabile della validità del valore al
momento dell'uso.

(*)Significa una variabile parola doppia a 32 bit. L'opzione parola doppia è

disponibile su tutti i controller ad eccezione dei controller Twido TWDLC•A10DRF.
(1) Può essere scritto solo se Regolazione è impostata a 1.
(2) Accesso disponibile solo se configurato.
(3)Può essere scritto e letto solo dall'applicazione. Accesso impossibile dal pannello
visualizzatore o dall'editor della tabella di animazione.
CM = Counting Mode (modalità di conteggio)
FM = Frequency Meter Mode (modalità frequenzimetro)

TWD USE 10AE 471

Istruzioni avanzate

Descrizione della La funzione di conteggio veloce (%VFC) funziona a una frequenza massima di 20
funzione di kHz, con un intervallo compreso tra 0 e 65535 in modalità standard e da 0 a
conteggio 4294967295. Gli impulsi sono applicati come segue:
Tabella:
Funzione Descrizione %VFC0 %VFC1
IA IB IA IB
Contatore avanti/ Gli impulsi sono applicati all'ingresso fisico, %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
indietro l'operazione corrente (conteggio avanti/indietro)
viene definita dallo stato dell'ingresso fisico IB.
Contatore bifase Le due fasi dell'encoder vengono applicate agli %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
avanti/indietro ingressi fisici IA e IB.
Contatore avanti Gli impulsi vengono applicati all'ingresso fisico IA. IB %I0.0.1 NA %I0.0.7 NA
singolo non viene utilizzato.
Contatore indietro Gli impulsi vengono applicati all'ingresso fisico IA. IB %I0.0.1 NA %I0.0.7 NA
singolo non viene utilizzato.

Note sui blocchi Le operazioni di conteggio avanti o indietro vengono eseguite sul fronte di salita
funzione degli impulsi e solo se il blocco conteggio è abilitato.
Esistono due ingressi opzionali utilizzati nella modalità di conteggio: ICa e IPres. ICa
viene utilizzato per catturare il valore corrente (%VFCi.V o %VFCi.VD) e
memorizzarlo in %VFCi.C o %VFCi.CD. Gli ingressi Ica sono specificati come
%I0.0.3 per %VFC0 e %I0.0.4 per %VFC1, se disponibile.
Quando l'ingresso IPres è attivo, il valore corrente viene modificato come segue:
z Per il conteggio in avanti, %VFCi.V o %VFCi.VD viene azzerato.
z Per il conteggio all'indietro, %VFCi.V o %VFCi.VD viene scritto con il contenuto
rispettivamente di %VFCi.P o %VFCi.PD.
z Per il conteggio della frequenza, %VFCi.V o %VFCi.PD viene azzerato
Attenzione: anche %VFCi.F è impostato a 0. Gli ingressi IPres sono specificati come
%I0.0.2 per %VFC0 e %I0.0.5 per %VFC1 se disponibile.

Note sulle uscite Per tutte le funzioni, il valore corrente è confrontato con le due soglie (%VFCi.S0 o
dei blocchi %VFCi.S0D e % VFCi.S1 o %VFCi.S1D). In base al risultato di questo confronto
funzione due oggetti bit (%VFCi.TH0 e %VFCi.TH1) vengono impostati a 1 se il valore
corrente è maggiore o uguale alla soglia corrispondente o azzerato in caso
contrario. Le uscite riflesse (se configurate) vengono impostate a 1 in base a questi
confronti. Nota: è possibile configurare 1 o 2 uscite o nessuna uscita.
%VFC.U è un'uscita di FB, fornisce la direzione della variazione del contatore
associato (1 per UP, 0 per DOWN).

472 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Diagramma delle Di seguito è riportato un diagramma di funzione di conteggio in modalità standard

funzioni di (in modalità parola doppia si useranno le variabili funzione parola doppia):
conteggio

IA = Ingresso contatore avanti

(Segnale singolo o fase 1)

&
IN %VFCi + %VFCi.U

Contatore %VFC Direzione di

conteggio
-
IB = (flag ALTO/BASSO o fase 2)
&
%VFCi.F
%VFCi.P Overflow
uscita
IPres = (Ingresso di preselezione)
%VFCi.V
>1 Valore corrente Valore
corrente
S %VFCi

%ICa = Ingresso cattura VFCi.C

Valore
cattura
>1
Lettura istruzione
%VFCi.V
%VFCi.TH0
%VFCi.S0
Valore
soglia 0 %VFCi.TH1
Confronto
& %Q0.0.x
%VFCi.S1
Valore Uscita
soglia 1 riflessa 0
& %Q0.0.y
%VFCi.R
Uscita
oppure
riflessa 1
%VFCi.S
Abilita

Nota: le uscite vengono gestite indipendentemente dal tempo di ciclo del

controller. Il tempo di risposta è compreso tra 0 e 1 ms.

TWD USE 10AE 473

Istruzioni avanzate

Operazione Di seguito viene riportato un esempio dell'uso di %VFC in modalità contatore avanti
contatore avanti singolo. Per questo esempio sono stati impostati i seguenti elementi di
singolo configurazione:
Il valore preimpostato di %VFC0.P è 17%, mentre il valore soglia inferiore di
%VFC0.S0 è 14 e il valore soglia superiore di %VFC0.S1 è 20.
Uscita riflessa valore < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valore < %VFC0.S1 valore >= %VFC0.S1
%Q0.0.2 X
%Q0.0.3 X X

Di seguito è riportato un diagramma dei tempi:

%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1 2 3 4

IN

S
65535

20

17

14

%VFC0.V 0

TH0

TH1

Uscita
riflessa 0
Uscita
riflessa 1

1 : %VFC0.U = 1 perché %VFC è un contatore in avanti

2 : modifica di %VFC0.S1 a 17

3 : l'attivazione dell'ingresso S conferma il nuovo valore della soglia S1 nel conteggio indietro successivo

4 : viene eseguito un catch del valore corrente, quindi %VFC0.C = 17

474 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Operazione Di seguito viene riportato un esempio dell'uso di %VFC in modalità contatore

contatore indietro singolo. Per questo esempio sono stati impostati i seguenti elementi di
indietro singolo configurazione:
Il valore preimpostato di %VFC0.P è 17%, mentre il valore soglia inferiore di
%VFC0.S0 è 14 e il valore soglia superiore di %VFC0.S1 è 20.
Uscita riflessa valore < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valore < %VFC0.S1 valore >= %VFC0.S1
%Q0.0.2 X X
%Q0.0.3 X

Esempio:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1 2 3 4 5

IN

S
65535

20

17

14

%VFC0.V 0

TH0

TH1

Uscita
riflessa 0
Uscita
riflessa 1

1 : %VFC0.U = 0 perché %VFC è un contatore indietro

2 : modifica di %VFC0.P a 20

3 : modifica di %VFC0.S1 a 17

4 : l'attivazione dell'ingresso S conferma il nuovo valore della soglia S1 nel conteggio indietro successivo

5 : viene eseguito un catch del valore corrente, quindi %VFC0.C = 17

TWD USE 10AE 475

Istruzioni avanzate

Operazione Di seguito viene riportato un esempio dell'uso di %VFC in modalità contatore avanti/
contatore avanti/ indietro. Per questo esempio sono stati impostati i seguenti elementi di
indietro configurazione:
Il valore preimpostato di %VFC0.P è 17%, mentre il valore soglia inferiore di
%VFC0.S0 è 14 e il valore soglia superiore di %VFC0.S1 è 20.
Uscita riflessa valore < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valore < %VFC0.S1 valore >= %VFC0.S1
%Q0.0.2 X
%Q0.0.3 X X

Esempio:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1 2 3 4 5

IN

S
65535

20

17

14

%VFC0.V 0

TH0

TH1

Uscita
riflessa 0
Uscita
riflessa 1

1 : ingresso IN impostato a 1 e ingresso S a 1

2 : modifica di %VFC0.P a 20

3 : modifica di %VFC0.S1 a 17

4 : l'attivazione dell'ingresso S conferma il nuovo valore della soglia S1 nel conteggio indietro successivo

5 : viene eseguito un catch del valore corrente, quindi %VFC0.C = 17

476 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Descrizione della La funzione frequenzimetro di un %VFC viene utilizzata per misurare la frequenza
funzione di un segnale periodico in Hz sull'uscita IA. L'intervallo di frequenza che può essere
frequenzimetro misurato va da 10 Hz a 20 kHz. L'utente può scegliere tra due basi tempo, e la scelta
viene fatta tramite un nuovo oggetto %VFC.T (base tempo). Un valore di 100
corrisponde a una base tempo di 100 ms e un valore di 1000 a un base tempo di 1
secondo.
Base tempo Intervallo di misurazione Precisione Aggiornamento
100 ms da 100 Hz a 20 kHz 0,05 % per 20 kHz 10 % per 100 Hz 10 volte al secondo
1s da 10 Hz a 20 kHz 0,005 % per 20 kHz 10 % per 10 Hz Una volta al secondo

Diagramma della Di seguito viene riportato un diagramma della funzione frequenzimetro:

funzione
frequenzimetro

IA

Segnale da misurare
+
&
Contatore %VFC
IN %VFCi

%VFCi.F
Overflow
uscita

S %VFCi %VFCi.V
Impostare il Valore corrente
valore corrente Frequenza
corrente misurata
su 0

%VFCi.T

Selezionare
base 1000 ms 100 ms
tempo

TWD USE 10AE 477

Istruzioni avanzate

Operazione di Di seguito viene fornito un esempio di diagramma dei tempi dell'utilizzo di %VFC in
misurazione modalità frequenzimetro.
della frequenza
1 2 3 4

IN

Base tempo

%VFC0.V f1 f2 0 f3 0 f3 f4 f5

1 : la misurazione della prima frequenza inizia qui.

2 : il valore della frequenza corrente viene aggiornato.

3 : ingresso IN è impostato a 1 e ingresso S a 1

4 : modifica di %VFC0.T per 100 ms: questa modifica annulla la misurazione corrente
e ne avvia un'altra.

Casi speciali La tabella seguente contiene un elenco di casi speciali per il funzionamento del
blocco funzione %VFC.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo (%S0=1) Reimposta tutti gli attributi %VFC con i valori
configurati dall'utente o dall'applicazione utente.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) Non ha alcun effetto.
Effetto di un arresto del controller Il %VFC interrompe il funzionamento e le uscite
rimangono nello stato corrente.

478 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Trasmissione e ricezione di messaggi – Istruzione di scambio (EXCH)

Introduzione Un controller Twido può essere configurato per comunicare con periferiche slave
Modbus o inviare e ricevere messaggi in modalità carattere (ASCII).
Per queste comunicazioni TwidoSoft fornisce le seguenti funzioni:
z Istruzione EXCH per trasmettere/ricevere i messaggi
z Blocco funzione di controllo di scambio %MSG per controllare gli scambi di dati
Il controller Twido utilizza il protocollo configurato per la porta specifica durante
l'elaborazione di un'istruzione EXCH. A ogni porta di comunicazione è possibile
assegnare un protocollo diverso. L'accesso alle porte di comunicazione avviene
aggiungendo il numero della porta alla funzione EXCH o %MSG (EXCH1, EXCH2,
%MSG1, %MSG2).
Inoltre, i controller di serie TWDLCAE40DRF implementano la messaggeria
Modbus TCP tramite la rete Ethernet usando l'istruzione EXCH3 e la funzione
%MSG3.

EXCH, istruzione L'istruzione EXCH consente a un controller Twido di inviare o ricevere informazioni
da/a periferiche ASCII. L'utente definisce una tabella di parole (%MWi:L) contenente
i dati da inviare o ricevere (fino a 250 byte di dati in trasmissione e/o ricezione). Il
formato delle tabelle di parole è descritto nei paragrafi relativi a ciascun protocollo.
Uno scambio di messaggi viene eseguito utilizzando l'istruzione EXCH.

Sintassi La sintassi da utilizzare per l'istruzione EXCH è indicato di seguito:

[EXCHx %MWi:L]
dove: x = numero di porta seriale (1 o 2); x = porta Ethernet (3); L = numero totale
di parole della tabella di parole (massimo 121). Valori della tabella di parole interne
%MWi:L sono ad esempio i+L <= 255.
Il controller Twido deve concludere lo scambio relativo alla prima istruzione EXCHx
prima di poter avviare una seconda istruzione di scambio. Nel caso di invio di più
messaggi, utilizzare il blocco funzione %MSG.

Nota: per maggiori informazioni sull'istruzione EXCH3 della messaggeria Modbus

TCP, vedere Messaggeria TCP Modbus, p. 185.

TWD USE 10AE 479

Istruzioni avanzate

Blocco funzione controllo di scambio (%MSGx)

Introduzione
Nota: la "x" di %MSGx indica la porta del controller: "x = 1 or 2"
z x = 1 o 2, significa rispettivamente la porta seriale 1 o 2 del controller;
z x = 3, significa la porta di rete Ethernet del controller (solo sui controller
TWDLCAE40DRF). Per maggiori informazioni sulla funzione %MSG3, vedere
Messaggeria TCP Modbus, p. 185.

Il blocco funzione %MSGx gestisce gli scambi di dati ed ha tre funzioni:

z Controllo degli errori di comunicazione:
Il controllo degli errori verifica che la lunghezza del blocco (tabella di parole)
programmata con l'istruzione EXCH sia sufficientemente estesa per contenere il
messaggio da inviare (confronto con la lunghezza programmata nel byte meno
significativo della prima parola nella tabella di parole).
z Coordinamento di più messaggi:
Per garantire il coordinamento quando si inviano più messaggi, il blocco funzione
%MSGx contiene le informazioni che consentono di assicurarsi del corretto esito
della trasmissione di ogni messaggio.
z Trasmissione di messaggi di priorità:
Il blocco funzione %MSGx consente di interrompere la trasmissione del
messaggio corrente per consentire l'invio immediato di un messaggio urgente.
La programmazione del blocco funzione %MSGx è opzionale.

Illustrazione Di seguito viene illustrato il blocco funzione %MSGx.

%MSG1
R D

480 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Parametri La tabella seguente elenca i parametri del blocco funzione %MSGx.

Parametro Etichetta Valore
Azzera ingresso R Allo stato 1, viene reinizializzata la comunicazione:
(o istruzione) %MSGx.E = 0 e %MSGx.D = 1.
Uscita %MSGx.D Stato 1, comunicazione terminata se:
comunicazione z fine della trasmissione (se esiste la trasmissione)
terminata z fine della ricezione (ricevuto carattere di fine)
z Errore
z azzera il blocco
Stato 0, richiesta in corso.
Uscita difettosa %MSGx.E Stato 1, comunicazione terminata se:
(errore) z comando errato
z configurazione tabella errata
z ricezione carattere errato (velocità, parità, ecc.)
z tabella di ricezione piena (non aggiornata)
Stato 0, lunghezza messaggio corretta, collegamento
corretto.

Se si verifica un errore durante l'esecuzione di un'istruzione EXCH, i bit %MSGx.D

e %MSGx.E vengono impostati a 1, la parola di sistema %SW63 contiene il codice
di errore della porta 1 e la parola di sistema %SW64 quello della porta 2. Vedere
Parole di sistema (%SW), p. 614.

Azzera ingresso Quando Azzera ingresso è impostato a 1:

(R) z La trasmissione di tutti i messaggi viene interrotta.
z L'uscita guasta (errore) viene azzerata.
z Il bit di conferma è impostato a 1.
Ora è possibile inviare un nuovo messaggio.

Uscita guasta L'uscita guasta è impostata a 1 in caso di errore di programmazione delle

(errore) comunicazioni o di errore di trasmissione del messaggio. L'uscita guasta è
(%MSGx.E) impostata a 1 se il numero di byte definiti nel blocco dati associato all'istruzione
EXCH (parola 1, byte meno significativo) è maggiore di 128 (+80 in esadecimale
tramite FA).
Anche l'uscita guasta viene impostata a 1 in caso di problema di invio di un
messaggio Modbus a una periferica Modbus. In questo caso, l'utente deve
controllare il cablaggio e che la periferica di destinazione supporti la comunicazione
Modbus.

TWD USE 10AE 481

Istruzioni avanzate

Uscita Se l'uscita Comunicazione terminata è impostata a 1, il controller Twido è pronto per

Comunicazione l'invio di un altro messaggio. L'utilizzo dell'uscita %MSGx.D è consigliato nel caso di
terminata invio di più messaggi. Se non viene utilizzata, i messaggi possono andare perduti.
(%MSGx.D)

Trasmissione di L'esecuzione dell'istruzione EXCH attiva un blocco messaggio nel programma

più messaggi applicativo. Il messaggio viene trasmesso se il blocco messaggio non è già attivo
successivi (%MSGx.D = 1). Se nello stesso ciclo vengono inviati più messaggi, viene
trasmesso solo il primo. L'utente è responsabile della gestione della trasmissione di
più messaggi utilizzando il programma.
Esempio di trasmissione di due messaggi in successione sulla porta 2:
%I0.0 %MSG2.D
P EXCH2%MW2:4 LDR %I0.0
AND
%M0
%MSG2.D
S
[EXCH2
%MSG.D %M0
%MW2:4]
EXCH2%MW8:3 S %M0
%M0 LD
R

Reinizializ- Uno scambio viene annullato attivando l'ingresso (o l'istruzione) R. Questo ingresso
zazione degli inizializza la comunicazione e imposta l'uscita MSGx.E e l'uscita %MSGx.D a 1. È
scambi possibile reinizializzare uno scambio se viene rilevato un errore.
Esempio di reinizializzazione di uno scambio:

%M0 %MSG1 BLK %MSG1

LD %M0
R D
R
END_BLK
E

Casi speciali La tabella seguente contiene i casi speciali di funzionamento del blocco funzione %MSGx.
Caso speciale Descrizione
Effetto di un avvio a freddo (%S0=1) Forza la reinizializzazione della comunicazione.
Effetto di un riavvio a caldo (%S1=1) Non ha alcun effetto.
Effetto di un arresto del controller Se è in corso la trasmissione di un messaggio, il controller blocca il
trasferimento e reinizializza le uscite %MSGx.D e %MSGx.E.

482 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

17.2 Funzioni dell'orologio

In breve

Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di gestione dell'ora per i controller Twido.
questa sezione

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Funzioni dell'orologio 484
Blocchi orologio-datario 485
Timbro data/ora 488
Impostazione della data e dell'ora 490

TWD USE 10AE 483

Istruzioni avanzate

Funzioni dell'orologio

Introduzione I controller Twido dispongono di una funzione di orologio che richiede l'opzione RTC
(orologio in tempo reale) e mette a disposizione:
z Blocchi di programmazione utilizzati per controllare le azioni a ore predefinite
o calcolate.
z Timbro data/ora utilizzato per assegnare ora e data a eventi e misurarne la
durata.
È possibile accedere all'orologio in tempo reale Twido selezionando Blocchi di
programmazione dal menu Software di TwidoSoft. Inoltre, l'orologio in tempo reale
può essere impostato da programma. Le impostazioni dell'orologio continuano a
funzionare per un massimo di 30 giorni dopo lo spegnimento del controller, se la
batteria è stata caricata per almeno sei ore consecutive prima che il controller venga
spento.
L'orologio in tempo reale ha il formato 24 ore e considera gli anni bisestili.

Valore di Il valore di correzione RTC è necessario per il corretto funzionamento dell'orologio

correzione RTC in tempo reale. Ciascuna unità RTC ha un valore di correzione proprio scritto
nell'unità stessa. Questo valore è configurabile in TwidoSoft utilizzando l'opzione
Configura RTC della finestra di dialogo Operazioni del controller.

484 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Blocchi orologio-datario

Introduzione I blocchi orologio-datario vengono utilizzati per controllare le azioni in un mese,

giorno e ora predefiniti. È possibile programmare fino a 16 blocchi orologio-datario.
Tali blocchi non richiedono alcuna immissione da programma.

Nota: verificare il bit di sistema %S51 a la parola di sistema %SW118 per

assicurarsi che sia installata l'opzione orologio in tempo reale (RTC). Vedere Bit di
sistema (%S), p. 604. L'opzione RTC è necessaria per l'uso dei blocchi orologio-
datario.

Impostazioni La tabella seguente elenca i parametri di un blocco orologio-datario:

Parametro Formato Funzione/Intervallo
Numero del blocco n n = da 0 a 15
orologio-datario
Configurato Configurato Selezionare questa casella per configurare il numero di blocco orologio-
datario selezionato.
Bit d'uscita %Qx.y.z L'assegnazione dell'uscita è attivata dal blocco orologio-datario: %Mi o %Qj.k.
Questa uscita è impostata a 1 quando la data e l'ora correnti sono
compresi tra l'impostazione dell'inizio e della fine del periodo attivo.
Mese d'inizio da gennaio a Il mese di inizio del blocco orologio-datario.
dicembre
Mese di fine da gennaio a Il mese di fine del blocco orologio-datario.
dicembre
Data d'inizio 1 - 31 Il giorno del mese di inizio del blocco orologio-datario.
Data di fine 1 - 31 Il giorno del mese di fine del blocco orologio-datario.
Ora d'inizio hh:mm L'ora di inizio del blocco orologio-datario. Definita dall'ora (da 0 a 23),
seguita dai minuti (da 0 a 59).
Ora di fine hh:mm L'ora di fine del blocco orologio-datario. Definita dall'ora (da 0 a 23),
seguita dai minuti (da 0 a 59).
Giorno della Lunedì - Domenica Caselle di controllo che identificano il giorno della settimana per
settimana l'attivazione del blocco orologio-datario.

TWD USE 10AE 485

Istruzioni avanzate

Abilitazione dei I bit della parola di sistema %SW114 abilitano (se impostati a 1) o disabilitano (se
blocchi orologio- impostati a 0) il funzionamento di ciascuno dei 16 blocchi orologio-datario.
datario Assegnazione dei blocchi orologio-datario in %SW114:

%SW114

Blocco Blocco
orologio-datario n. 15 orologio-datario n. 0
Per default (o dopo un avvio a freddo) tutti i bit di questa parola di sistema sono
impostati a 1. L'utilizzo di questi bit da parte del programma è opzionale.

Uscita di blocchi Se la stessa uscita (%Mi o %Qj.k) è assegnata da vari blocchi, l'istruzione OR dei
orologio-datario risultati di ciascun blocco viene assegnata alla fine a questo oggetto (è possibile
avere vari "intervalli operativi" per la stessa uscita).

486 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Esempio La tabella seguente mostra i parametri di un programma di irrigazione per un mese

estivo:
Parametro Valore Descrizione
Blocco orologio-datario 6 Blocco orologio-datario numero 6
Bit d'uscita %Q0.2 Attivare l'uscita %Q0.2
Mese d'inizio Giugno Avviare l'attività in giugno
Mese di fine Settembre Interrompere l'attività in settembre
Data d'inizio 21 Avviare l'attività il 21 giugno
Data di fine 21 Interrompere l'attività il 21 settembre
Giorno della settimana Lunedì, Mercoledì, Venerdì Eseguire l'attività il lunedì, il mercoledì e il venerdì
Ora d'inizio 21:00 Avviare l'attività alle 21:00
Ora di fine 22:00 Interrompere l'attività alle 22:00

Utilizzando il seguente programma, il blocco orologio-datario può essere disabilitato

mediante un interruttore o un rilevatore di umidità collegato all'ingresso %I0.1.

%I0.1 %SW114:X6 LD %I0.1

ST %SW114:X6

Il seguente diagramma dei tempi mostra l'attivazione dell'uscita %Q0.2.

%I0.1
21 giugno

%Q0.2
L M V L M V L M V

Indicazione di Data e ora sono disponibili nelle parole di sistema da %SW50 a %SW53 (consultare
data e ora tramite Parole di sistema (%SW), p. 614). Pertanto è possibile eseguire il timbro di data e
il programma ora nel programma del controller mediante confronti aritmetici tra la data e l'ora
correnti e i valori immediati o le parole %MWi (o %KWi), che contengono i setpoint.

TWD USE 10AE 487

Istruzioni avanzate

Timbro data/ora

Introduzione Le parole di sistema da %SW49 a %SW53 contengono i parametri di data e di ora

nel formato BCD (vedere la sezione Analisi del codice BCD, p. 431), utile per la
visualizzazione o la trasmissione a una periferica. Queste parole di sistema possono
essere utilizzate per memorizzare la data e l'ora di un evento (vedere Parole di
sistema (%SW), p. 614.

Nota: per impostare i parametri di data e di ora, inoltre, è possibile utilizzare il

visualizzatore opzionale (vedere la sezione Orologio in tempo reale, p. 323).

Datazione di un Per datare un evento è sufficiente utilizzare le operazioni di assegnazione per

evento trasferire il contenuto delle parole di sistema alle parole interne, quindi elaborare
queste ultime (ad esempio, la trasmissione all'unità visualizzatore tramite
l'istruzione EXCH).

Esempio di L'esempio che segue mostra come datare un fronte di salita sull'ingresso %I0.1.
programmazione
%I0.0
LDR %I0.0
P %MW11:5 := %SW49.5
[%MW11:5 := %SW49:5]

Dopo aver rilevato l'evento, la tabella di parole contiene:

Codifica Byte più significativo Byte meno significativo
%MW11 Giorno della settimana1
%MW12 00 Secondo
%MW13 Ora Minuto
%MW14 Mese Giorno
%MW15 Secolo Anno

Nota: (1) 1 = Lunedì, 2 = Martedì, 3 = Mercoledì, 4 = Giovedì, 5 = Venerdì, 6 =

Sabato, 7 = Domenica.

488 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Esempio di Esempio di data per lunedì, 19 Aprile, 2002, alle ore 13:40:30:
tabella di parole
Parola Valore (hex) Significato
%MW11 0001 Lunedì
%MW12 0030 30 secondi
%MW13 1340 ore 13, 40 minuti
%MW14 0419 04 = 19 Aprile
%MW15 2002 2002

Data e ora Le parole di sistema da %SW54 a %SW57 contengono i parametri di data e di ora
dell'ultimo dell'ultimo arresto e la parola %SW58 contiene il codice che ne visualizza la causa,
arresto nel formato BCD (vedere la sezione Parole di sistema (%SW), p. 614).

TWD USE 10AE 489

Istruzioni avanzate

Impostazione della data e dell'ora

Introduzione Le impostazioni di data e ora possono essere aggiornate tramite uno dei seguenti metodi:
z TwidoSoft
Finestra di dialogo Imposta l'ora. È possibile accedervi dalla finestra di dialogo
Operazioni del Controller. Per visualizzarla, selezionare Verifica controller nel
menu Controller.
z Parole di sistema
Utilizzare le parole di sistema da %SW49 a %SW53 o la parola di sistema %SW59.
Le impostazioni di data e ora possono essere aggiornate solo quando la cartuccia
RTC (TWDXCPRTC) opzionale è installata sul controller. Si osservi che nella serie
di controller compatti TWDLCA•40DRF la cartuccia RTC è preinstallata.

Uso delle parole Per utilizzare le parole di sistema da %SW49 a %SW53 per impostare data e ora, il
di sistema da bit %S50 deve essere impostato a 1, cosa che determina quanto segue.
%SW49 a %SW53 z Annullamento dell'aggiornamento delle parole da %SW49 a %SW53 tramite
l'orologio interno.
z Trasmissione dei valori scritti nelle parole da %SW49 a %SW53 all'orologio interno.
Esempio di programmazione:
%S50 %S50
LD %S50
R
R %S50
%I0.1
P %SW49 := %MW10 LDR %I0.1
[%SW49 := %MW10]
[%SW50 := %MW11]
%SW50 := %MW11 [%SW51 := %MW12]
[%SW52 := %MW13]
[%SW53 := %MW14]
S %S50
%SW51 := %MW12

%SW52 := %MW13

%SW53 := %MW14

%S50
S

490 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Le parole da %MW10 a %MW14 conterranno nuovi valori di data e ora in formato

BCD (vedere Analisi del codice BCD, p. 431) e corrisponderanno alla codifica delle
parole da %SW49 a %SW53.
La tabella di parole deve contenere i nuovi valori di data e ora.
Codifica Byte più significativo Byte meno significativo
%MW10 Giorno della settimana1
%MW11 Secondo
%MW12 Ora Minuto
%MW13 Mese Giorno
%MW14 Secolo Anno

Nota: (1) 1 = Lunedì, 2 = Martedì, 3 = Mercoledì, 4 = Giovedì, 5 = Venerdì, 6 =

Sabato, 7 = Domenica.

Esempio di data per Lunedì, 19 Aprile, 2002:

Parola Valore (hex) Significato
%MW10 0001 Lunedì
%MW11 0030 30 secondi
%MW12 1340 ore 13, 40 minuti
%MW13 0419 04 = 19 Aprile
%MW14 2002 2002

Utilizzo della Un altro metodo per aggiornare la data e l'ora consiste nell'uso del bit di sistema
parola %SW59 %S59 e della parola di sistema %SW59.
L'impostazione del bit %S59 a 1 consente la regolazione della data e dell'ora
corrente tramite la parola %SW59 (vedere Parole di sistema (%SW), p. 614). La
parola %SW59 incrementa o decrementa ciascun componente di data e ora su un
fronte di salita.

TWD USE 10AE 491

Istruzioni avanzate

Esempio di Il seguente pannello frontale viene creato per modificare ora, minuti e secondi di un
applicazione orologio interno.

Ora Minuto Secondo

Ore
13 40 30
Minuti

+ - Secondi

Descrizione dei comandi:

z L'interruttore Ore/Minuti/Secondi seleziona la visualizzazione dell'ora da
cambiare utilizzando gli ingressi %I0.2, %I0.3 e %I0.4 rispettivamente.
z Il pulsante "+" incrementa la visualizzazione dell'ora selezionata utilizzando l'ingresso %I0.0.
z Il pulsante "-" decrementa la visualizzazione dell'ora selezionata utilizzando l'ingresso %I0.1.
Il programma seguente legge gli ingressi dal pannello e imposta l'orologio interno.

%M0 %S59 LD %M0

ST %S59
LD %I0.2 (Ora)
%I0.2 %I0.0 %SW59:X3 ANDR %I0.0
ST %SW59:X3
P
LD %I0.2
ANDR %I0.1
%I0.2 %I0.1 %SW59:X11 ST %SW59:X11
P LD %I0.3 (Minuto)
ANDR %I0.0
%I0.3 %I0.0 %SW59:X2 ST %SW59:X2
P
LD %I0.3
ANDR %I0.1
ST %SW59:X10
%I0.3 %I0.1 %SW59:X10
LD %I0.4 (Secondo)
P ANDR %I0.0
ST %SW59:X1
%I0.4 %I0.0 %SW59:X1 LD %I0.4
P ANDR %I0.1
ST %SW59:X9
%I0.4 %I0.1 %SW59:X9
P

492 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

17.3 Guida all'avvio rapido della funzione PID Twido

In breve

Panoramica Questa sezione contiene informazioni introduttive sulle funzioni di controllo PID e di
sintonizzazione automatica disponibili sui controller Twido.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Scopo del documento 494
Fase 1 - Configurazione dei canali analogici utilizzati per la regolazione 496
Fase 2 - Prerequisiti della configurazione del PID 498
Fase 3 - Configurazione del PID 500
Fase 4 - Inizializzazione dell'implementazione della regolazione 507
Fase 5 - Implementazione della regolazione AT + PID 511
Fase 6 - Debug delle regolazioni 515

TWD USE 10AE 493

Istruzioni avanzate

Scopo del documento

Introduzione Questa guida di avvio rapido ha per scopo di guidare l'utente, con un esempio di
utilizzo, attraverso tutte le fasi di configurazione e d'implementazione delle funzioni
di regolazione PID del controller Twido.

Nota: l'implementazione della funzione PID di Twido non richiede delle

conoscenze specifiche, ma richiede molto rigore nell'esecuzione delle operazioni
per ottenere il migliore risultato nel minor tempo possibile.

Questa guida Il documento sviluppa le seguenti fasi:

contiene
Fase Descrizione
1 Configurazione dei canali analogici utilizzati per la regolazione
2 Prerequisiti di configurazione del PID
3 Configurazione del PID
4 Inizializzazione della messa opera della regolazione
5 Implementazione della regolazione AT + PID
6 Debugging e regolazioni

494 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Informazioni In questo esempio, si è scelto di utilizzare una termocoppia Type K, 0-200°.

sull'esempio Verrà utilizzato un sistema di governo con relè statico; l'uscita è quella del controller
utilizzato in di base comandata in PWM direttamente dal regolatore PID (vedere Fase 3 -
questa guida Configurazione del PID, p. 500
Lo schema qui di seguito rappresenta la costruzione sperimentale utilizzata in
questo esempio di applicazione:

TWDLMDA20DRT TWDALM3LT
1/L1 2/T1

4/A2- +3/A1

%Q0.1
Com(+)
-V
+24V
0V
Resistenza

IN0+ Verde Alla termocoppia

IN0- Bianco 0-200°

+24V 0V

230 VCA

TWD USE 10AE 495

Istruzioni avanzate

Fase 1 - Configurazione dei canali analogici utilizzati per la regolazione

Introduzione In generale, un regolatore PID si serve di un segnale analogico di ritorno (chiamato

"valore di misura") per misurare il valore da regolare.
Questo valore, può rappresentare un livello, una temperatura, una distanza o altro,
a seconda delle applicazioni.

Esempio di L'esempio utilizza una misura della temperatura.

segnale Il sensore utilizzato invia al controller una misura analogica che in funzione del
analogico di valore misurato. Per la temperatura, e con i sensori i PT100 o le termocoppie, il
misura segnale misurato aumenta con l'aumentare della temperatura.

Aggiunta di una In modalità locale, una volta che è stata scelta la base del controller, aggiungere una
scheda scheda analogica come estensione della base. Il rilevamento dei canali della
analogica scheda dipenderà dal suo posizionamento nella configurazione.
(modulo
d'estensione)

Configurazione La seguente tabella indica la procedura da seguire per configurare i canali analogici
dei canali del modulo d'estensione:
analogici
Fase Azione
1 Fare clic con il pulsante destro sull'elemento Bus di espansione → Aggiungi un
modulo.
2 Scegliere dall'elenco la scheda desiderata. Ad esempio, TWDALM3LT per una
misura della temperatura con PT100 o una termocoppia.
3 Fare clic su Aggiungi poi su OK se la configurazione si limita a questo solo modulo
di espansione.
4 Fare clic sulla scheda aggiunta e poi sul menu Configura.
5 Nella colonna Tipo, scegliere il tipo d'ingresso in funzione del sensore utilizzato
(ThermoCouple K, se il sensore è di questo tipo).
6 Nella colonna Estesa, scegliere l'unità di misura del sensore. Per i sensori di
temperatura è più facile scegliere Celsius, che permette di avere un rapporto diretto
tra il numero di punti inviati dalla scheda analogica e la misura reale.
7 Rilevare il simbolo dell'ingresso della scheda analogica così configurata. Serve a
completare i campi del PID (%IW1.0, per questo esempio).
8 Procedere allo stesso modo per un'uscita analogica se quest'ultima deve essere
utilizzata per governare il sistema di comando.

496 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Esempio di Sono possibili più tipi di configurazione secondo il tipo di misura attuata, come
configurazione indicato qui di seguito:
del canale z Nel caso dell'esempio dell'applicazione trattata in questo documento, si è scelta una
analogico. ThermoCouple Type K, 0-200°. La lettura del valore della misura sarà direttamente
comprensibile (2000 pts = 200° in quanto il rapporto dell'unità è di 0,1°).
z Per altri tipi di misura, si può scegliere 0-10V o 4-20 mA nella colonna Tipo,
nonché Personalizzato nella colonna Esteso. Regolare la scala dei valori
(immettere 0 nella colonna Min., e 10000 nella colonna Max.) per avere una
lettura diretta del valore di misura (10 V = 10000 punti).
L’esempio qui di seguito illustra la configurazione di un canale analogico di tipo
ThermoCouple K:

Configurazione di un modulo - TWDALM3LT [Posizione 1]

Descrizione
OK
Modulo d'estensione con 2 ingressi analogici (sonda a resistenza - Th) e 1 uscita (0 - 10 V, 4 - 20 mA),
12 bit, morsettiera a vite rimovibile. Termocoppia K, J, T e PT100 a 3 fili. (50mA) Annulla
Reimposta valori
Simbolo Tipo Estesa Minimo Massimo Unità predefiniti
?
%IW1.0 Termocoppia K Celcius 0 13000 0,1 °C
%IW1.1 Non utilizzato Normale 0 4095 Nessuno
%QW1.0 Non utilizzato Normale 0 4095 Nessuno

TWD USE 10AE 497

Istruzioni avanzate

Fase 2 - Prerequisiti della configurazione del PID

Introduzione Prima di configurare il PID, assicurarsi che le seguenti fasi siano state realizzate:
Fase Descrizione
1 Convalida del PID nel programma
2 Configurazione del periodo di scansione

Convalida del Il regolatore PID deve essere convalidato nel programma con un'istruzione. Questa
PID nel istruzione può essere permanente o condizionata con un ingresso o con un bit
programma interno. Nell'esempio che segue, il PID è convalidato con l'istruzione %M0:
z In linguaggio Ladder:

RUNG 0

PID 0
%M0

z In linguaggio List:
----
0 LD %M0
1 [ PID 0 ]

Nota: Attenzione alla sintassi.

Verificare la presenza dello spazio tra i caratteri "PID" e il numero di PID (come
PID<espace>0).

498 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Configurazione Durante l'utilizzo dei regolatori PID, si consiglia di configurare la modalità di

del periodo di scansione del ciclo controller in "periodica". La tabella che segue espone la
scansione procedura da seguire per configurare la modalità di scansione.
Fase Azione
1 Nella barra dei menu di TwidoSoft, scegliere Programma → Modifica modalità di
scansione.
2 Spuntare la casella Periodica.
3 Regolare il tempo di ciclo come indicato nella schermata di seguito:

Modalità di scansione ?

Modalità di scansione OK

Normale Durata (2 - 150 ms): 50 ms Annulla

Periodica Whatchdog (10 - 150 ms): 250 ms ?

Modalità operativa Evento periodico

Avvio automatico in Run Non utilizzato

Periodo di tempo (5 - 255 ms) 5 ms

Numero di subroutine 0

Nota: Il tempo di ciclo deve essere adattato in funzione della dimensione del
programma e delle prestazioni ricercate. (Il tempo di 50 ms è in molti casi un buon
compromesso).

TWD USE 10AE 499

Istruzioni avanzate

Fase 3 - Configurazione del PID

Introduzione Per questo esempio è stato scelto di implementare la maggior parte delle funzioni
del regolatore PID per Twido. Alcune scelte non sono indispensabili e possono
essere semplificate.

Funzione Auto- Il regolatore PID dispone di una funzione Auto-Tuning che permette di semplificare
Tuning (AT) la regolazione del loop di regolazione (funzione definita AT nel presente
documento).

Modalità Il regolatore PID del controller Twido dispone di quattro modalità di funzionamento
operative distinte, configurabili nella scheda Generale della finestra di dialogo PID:
z PID = Regolatore PID semplice.
z AT + PID = La funzione Auto-Tuning verrà attivata all'avvio del PID e permetterà
di specificare automaticamente i valori del guadagno Kp, Ti, Td (scheda PID) e
il tipo di azione del PID (scheda Uscita). Alla fine della sequenza di Auto-Tuning,
il regolatore passerà in modalità PID sul setpoint regolato e con i parametri
regolati tramite la funzione AT.
z AT = La funzione Auto-Tuning verrà attivata all'avvio del PID e permetterà di
specificare automaticamente i valori del guadagno Kp, Ti, Td (scheda PID) e il
tipo di azione del PID (scheda Uscita). Alla fine della sequenza, il PID si ferma e
resta in attesa. Vengono specificati i valori del guadagno Kp, Ti, Td (scheda PID)
e il tipo di azione del PID (scheda Uscita).
z Indirizzo parola = La selezione del modo di funzionamento del PID può essere
comandata dal programma assegnando il valore desiderato all'indirizzo parola
associato alla selezione:
z %MWxx=1: il regolatore funziona in modalità PID semplice.
z %MWxx=2: il regolatore funziona in modalità AT + PID.
z %MWxx=3: l regolatore funziona solo in modalità AT.
Questo tipo di configurazione, tramite l'indirizzo parola, offre all'utente la possibilità
di gestire il modo di funzionamento del regolatore PID tramite il programma
applicativo, ampliando le possibilità di adattare il regolatore all'uso finale.

500 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Apertura della La seguente tabella presenta la finestra di dialogo del PID e la procedura da seguire
finestra di per accedere alle varie schede di configurazione dei parametri del PID:
dialogo del PID
Passo Azione
1 Fare doppio clic sulla voce PID nel browser di configurazione situato nella parte
sinistra della finestra TwidoSoft, come indicato nella seguente figura:

Porta 2: Modbus, 1
Bus di espansione
1 : TWDALM3LT

Software
Costanti

D
Costanti (KD)

F Costanti (KF)
3
1
2
Contatori
Controller a tamburo
3
1
2
Contatori veloci (FC)
Registri LIFO/FIFO
%PLS/%PWM
77
Blocchi di programmazione
Timer
Contatori molto veloci (VFC)
3
2
1

PID PID
Programma
Simboli
Tabelle d'animazione
Documentazione

TWD USE 10AE 501

Istruzioni avanzate

Passo Azione
2 La finestra di dialogo PID viene visualizzata in primo piano e permette di specificare
i vari parametri del regolatore, come indicato nella seguente figura. In modalità
Locale, questa schermata comprende diverse schede: Generale, Ingresso, PID,
AT, Uscita:
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Trace

Modalità operativa: PID

Configurato Stati PID
Indirizzo parola

PID Uscita

Setpoint Controller PID D/I

Ingresso

Mis

AT

PV AT
Limite

OK Annulla Indietro Avanti ?

Importante: completare le schede nell'ordine in cui appaiono nella finestra di

dialogo del PID: Generale, Ingresso, PID, AT, quindi Uscita.
Nota: in modalità Collegato, nella scheda verranno visualizzate due schede
aggiuntive, Animation e Trace che consentono, rispettivamente, la diagnostica e
la visualizzazione del funzionamento del regolatore.

Modifica Per modificare dinamicamente i parametri del PID (durante il funzionamento e in

dinamica dei modalità Collegato), si consiglia di specificare degli indirizzi di memoria nei campi
parametri corrispondenti, in modo da evitare che il sistema passi in modalità non collegato
ogni volta che si inseriscono modifiche immediate dei valori.

502 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Parametriz- La seguente tabella indica la procedura da seguire per parametrizzare la scheda

zazione della Generale della finestra di dialogo del PID:
scheda Generale
Passo Azione
1 Nella scheda Generale, contrassegnare la casella Configurato per rendere attivo
il PID e per poter regolare le schede successive.
2 Nell'elenco a discesa Modalità di funzionamento, scegliere il tipo di funzionamento
desiderato (Vedi Modalità operative, p. 500).
Nell'esempio: si è scelto la modalità Indirizzo di memoria e si è specificato la parola
%MW17 nel campo corrispondente. La modalità di funzionamento del PID è dunque
legata al valore presente in %MW17.

Parametriz- La seguente tabella indica la procedura da seguire per parametrizzare la scheda

zazione della Ingresso della finestra di dialogo del PID:
scheda Ingresso
Passo Azione
1 Nella scheda Ingresso, specificare il canale analogico che ha funzione di misura
nel campo corrispondente.
Nell'esempio: è stata scelta %IW1.0 poiché ha la funzione di misura della
temperatura.
2 Confermare gli allarmi sulla soglia alta e bassa della misura, se necessario,
contrassegnando la casella e completando i campi associati.
Nota: i valori immessi possono essere dei valori fissi (specificati nei campi
associati) o dei valori modificabili (specificando nei campi corrispondenti degli
indirizzi di memoria: %MWxx).

TWD USE 10AE 503

Istruzioni avanzate

Parametriz- La seguente tabella indica la procedura da seguire per parametrizzare la scheda

zazione della PID della finestra di dialogo del PID:
scheda PID
Passo Azione
1 Nella scheda PID, specificare il valore che serve a fissare il setpoint del regolatore. In generale, questo valore
è un indirizzo di memoria o un setpoint emesso da un ingresso analogico.
Nell'esempio: è stato specificato %MW0, che servirà come parola di setpoint.
2 Regolare i parametri Kp, Ti, Td.
Importante: se si sceglie la modalità AT o AT+PID, è indispensabile specificare i campi Kp, Ti e Td con degli
indirizzi di memoria, che permettono alla funzione Auto-Tuning di immettere automaticamente i valori
trovati.
Nell'esempio: è stato specificato %MW10 per Kp, %MW11 per Ti e %MW12 per Td.
Nota: è piuttosto difficile determinare a priori i valori ottimali di regolazione di Kp, Ti e Td per un'applicazione
non ancora realizzata. Di conseguenza, si consiglia di regolare in questi campi degli indirizzi di parole
memoria, che permettano di regolare questi valori in modalità collegato e che evitino così il passaggio in
modalità non collegato ogni volta che si eseguono modifiche immediate di valori.
3 Regolare il Periodo di campionamento del PID. Questo valore è quello utilizzato dal regolatore per
l'acquisizione delle misure e l'aggiornamento delle uscite.
Nell'esempio: è stato regolato il periodo di campionamento del PID a 100, ossia 1s. Con il sistema regolato
con una costante di tempo di parecchi minuti, l'ordine di grandezza del periodo di campionamento sembra
corretto.
Importante: si consiglia di regolare il periodo di campionamento su un multiplo del periodo di scansione del
PLC e in maniera coerente con il sistema regolato.

Parametriz- La seguente tabella indica la procedura da seguire per parametrizzare la scheda AT

zazione della della finestra di dialogo del PID:
scheda AT
Passo Azione
1 Nella scheda AT, contrassegnare la casella Autorizza se intende utilizzare la funzione AT.
2 Specificare il valore Limite della misura. Si tratta del valore limite che la misura non deve superare
durante la procedura diAT.
3 Specificare il valore Setpoint di uscita, che è il valore inviato in uscita del regolatore per generare
la procedura diAT.
Nota speciale Per maggiori dettagli sulla regolazione di questi valori, vedere la sezione Scheda AT della
funzione PID, p. 535.
Suggerimento Si consiglia di regolare in questi campi degli indirizzi di parole memoria, che permettono di
regolare questi valori in modalità collegato, evitando così il passaggio in modalità non
collegato ogni volta che si eseguono modifiche immediate di valori.

504 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Parametriz- La seguente tabella indica la procedura da seguire per parametrizzare la scheda

zazione della Uscita della finestra di dialogo del PID:
scheda Uscita

AVVERTENZA
RISCHIO DI SOVRACCARICO DEL SISTEMA
Si ricorda che la modalità manuale agisce direttamente sull'uscita del regolatore.
Di conseguenza, l'invio di un setpoint (campo Uscita) agisce direttamente sul
sistema comandato con loop aperto. Conviene quindi gestire con attenzione
questo modo di funzionamento.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi rischi per
l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

Passo Azione
1 Nella scheda Uscita, specificare la selezione dell'elenco a discesa Azione.
Questa scelta dipende dal sistema regolato:
z Azione diretta: l'uscita del regolatore diminuisce quando il valore della
deviazione (setpoint - misura) aumenta (regolatore freddo).
z Azione inversa: l'uscita del regolatore aumenta quando il valore della deviazione
(setpoint - misura) diminuisce (regolatore caldo).
Importante: se si utilizza la funzione AT, viene automaticamente evidenziata la
voce Indirizzo bit. La modalità di funzionamento sarà determinata dalla funzione
AT e specificata nel bit associato al campo in questo caso.
2 Se necessario, regolare nel campo Allarmi i limiti del valore di uscita del regolatore.
Questa funzione può essere necessaria su alcune applicazioni per gestire gli
allarmi di processo in caso di supero delle soglie.
3 Regolare il modo di funzionamento della modalità Manuale.
L'elenco a discesa propone varie scelte:
z Blocca = modalità manuale non disponibile.
z Autorizza = il regolatore funziona soltanto in modalità manuale.
z Indirizzo bit = il valore del bit permette di modificare la modalità di
funzionamento (bit a 0 = modalità automatica, bit a 1 = modalità manuale).
Nell'esempio: è stato scelto %M2 per attivare la selezione e %MW18 e regolare
manualmente il valore di setpoint.
4 Regolare la parola Uscita digitale. Questo modo è utilizzato dal regolatore per
inviare il setpoint di regolazione. Il setpoint può essere inviato direttamente su un
canale analogico di uscita (%QW..) o su una parola di memoria (%MWxx) in
previsione di un'elaborazione successiva.
Importante: se si utilizza la funzione PWM, specificare un indirizzo di memoria
(%MWxx) in questo campo.

TWD USE 10AE 505

Istruzioni avanzate

Passo Azione
5 Se necessario, regolare l'Uscita PWM.
1. Contrassegnare la casella Autorizza se si intende comandare il sistema tramite
un attuatore PWM.
2. Specificare il Periodo di comando PWM nel relativo campo.
3. Specificare l'Uscita utilizzata per comandare l'attuatore PWM. Si consiglia di
utilizzare le uscite transistor delle basi del controller per questa funzione (ad
esempio, %Q0.0 o %Q0.1 per la base del controller TWDLMDA20DRT).
6 Convalidare la configurazione del regolatore premendo il pulsante OK situato in
basso a sinistra dello schermo.
7 Se è necessario configurare più regolatori PID, utilizzare il pulsante Avanti per
incrementare il numero del PID da regolare.

Editor di Dopo aver convalidato la parametrizzazione del PID, occorre convalidare l'editor di
configurazione configurazione del PID, che riassume l'insieme dei parametri di ogni PID
del PID configurato.
Per convalidare la schermata di configurazione, premere l'icona Accetta nella barra
delle icone, come indicato nella seguente figura:

1
2
3
D F 1
2
3 77
1
2
3 1
0
1
0 PID E
?

PID 0 : configurato
GENERALE
Modo di funzionamento: %MW17
INGRESSO
Misura : %IW1.0
Conversione : Blocca Min : Max :
Allarmi : Blocca Bassa : Uscita :
Conversione : Blocca Alta : Uscita :
PID
Setpoint : %MW0
Kp : %MW10 Ti : %MW11 Td : %MW12
Periodo di campion: 100
AT
Modalità AT : Autorizza Setpoint : %MW13 Uscita : %MW14
USCITA
Azione : %M1
Limiti : Blocca Min : Max :
Modalità manuale: %M2 Uscita : %MW18
Uscita digitale : %MW15
PWM : Autorizza Periodo : %MW16 Uscita : %Q0.1

506 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Fase 4 - Inizializzazione dell'implementazione della regolazione

Prerequisiti per Prima dell'implementazione, rispettare le seguenti fasi:

l'implemen-
Fase Azione
tazione
1 Collegare il PC al controller ed effettuare il trasferimento dell'applicazione.
2 Impostare il controller è in modalità RUN.

Nota: prima di impostare il controller in RUN, verificare che le condizioni di

funzionamento della macchina siano appropriate rispetto alla parte restante
dell'applicazione.

TWD USE 10AE 507

Istruzioni avanzate

Procedura L'inizializzazione dell'implementazione della regolazione, richiede i seguenti passi:

Fase Azione
1 Creare una tabella d'animazione contenente i principali oggetti utili alla diagnostica.
Nell'esempio:
z %MW0: setpoint del regolatore
z %IW1.0: misura
z %M0: convalida del regolatore
z %M1: tipo d'azione del regolatore (posizionato dalla funzione AT)
z %M2: scelta della modalità Automatica o Manuale
z da %MW10 a %MW12: coefficienti del regolatore PID
z %MW13: limite della misura da non superare in modalità AT
z %MW14: setpoint d'uscita del regolatore in modalità AT
z %MW15: uscita digitale del regolatore PID (specificato dal regolatore)
z %MW16: regolazione del periodo PWM
z %MW17: scelta della modalità di funzionamento del regolatore PID
z %MW18: setpoint manuale associato alla scelta del bit %M2.

2 Verificare la coerenza del valore misurato nel campo di %IW1.0.

Nell'esempio:
1. Si misurano 248 punti quando il sistema è stabile e a freddo.
2. Questo valore sembra coerente perché abbiamo un coefficiente moltiplicatore di 10 tra la temperatura e il
valore letto. Si può altresì, per essere sicuri, influenzare esteriormente la misura per assicurarsi che la
lettura sia coerente (ossia, fare salire la temperatura vicino alla sonda per verificare la variazione della
misura).
Nota: questo test è importante in quanto il funzionamento del regolatore dipende essenzialmente dalla
qualità e dalla accuratezza della misura.
3. In caso di dubbi sull'accuratezza della misura, impostare il controller in modalità STOP e verificare i
collegamenti tra gli ingressi e la scheda analogica (usare un voltmetro o un amperometro per gli ingressi
0-10V / 4-20mA, un ohmmetro per i PT100 (100 ohm à 20°) o Termocoppia (qualche decina di ohm):
z Staccare prima la sonda dai morsetti della scheda analogica.
z Verificare che i collegamenti non siano invertiti (i colori dei fili collegati agli ingressi, cavo di
compensazione per i PT100).
Attenzione: I canali degli ingressi IN0 e IN1 hanno un potenziale comune ai morsetti (-).
z Verificare che la scheda analogica sia alimentata con 24 VCC sui questi primi due morsetti.
z Verifica che i sensori d'ingresso a 4-20 mA siano alimentati. Le schede degli ingressi analogici di Twido
non sono delle sorgenti di corrente.

508 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Fase Azione
3 Per poter avviare il regolatore, occorre iniziare a comandare il regolatore PID in modalitàManuale per poter
valutare i valori limiti necessari alla funzione AT.
Per posizionare il regolatore in modalità Manuale:
1. Impostare il controller è in modalità RUN.
2. Immettere nella tabella d'animazione gli indirizzi di memoria con i valori seguenti:
z %M2: Scelta della modalità manuale = 1
(M2=1 => Modalità Manuale, M2=0 => Modalità Automatica),
z %MW16: regolazione del periodo PWM = 10,
z %MW17: Scelta della modalità di funzionamento del regolatore PID = 1 (PID semplice),
z %MW18: Setpoint manuale associato alla scelta del bit %M2 = 1000.
La scelta di questo valore di setpoint può effettuarsi in più volte a condizione di attendere che il sistema
ritorni allo stato iniziale.
Nell'esempio: è stato scelto il valore 1000 che corrisponde a un valore medio di aumento della
temperatura (promemoria, 2000 pti = 200°). A freddo, il sistema si avvia da 250 punti sulla misura.
4 Verificare che il controller sia in modalità RUN.
(%M0: convalida regolatore = 1, da specificare nella tabella d'animazione)
5 Fare doppio clic sull'elemento PID nel browser di configurazione.
6 Attivare la scheda Animazione per il numero di PID desiderato e verificare che l'animazione sia conforme
alla schermata seguente:
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Modo di funzionamento Elenco degli stati PID

PID 11/04/2004 18:39 Azione PID in corso

PID Uscita
Periodo
Ts
10
100
Controller PID
Setpoint Inv
Kp Ti Td
100 0 0 1000 1000
0
Uscita
Ingresso

Mis

285

Nota: le schermate del regolatore PID vengono aggiornate soltanto se il regolatore viene confermato (e il
controller è in RUN).

TWD USE 10AE 509

Istruzioni avanzate

Fase Azione
7 Attivare la scheda Traccia per il numero di PID desiderato, poi:
1. Regolare l'elenco a scorrimento del tempo su 15mn per visualizzare la traccia della progressione del
segnale di misura.
2. Verificare che il valore di misura rientri nei valori di tolleranza del sistema. È quello che viene verificato con
la scheda Traccia dove è possibile visualizzare l'incremento della misura. Quando la misura è stabilizzata,
aumentare il valore corrispondente alla stabilizzazione della curva di misura (350 pti dell'esempio che
corrispondono a 35°, ovvero una progressione di 10° rispetto allo stato iniziale).
8 Dall'elenco a scorrimento del tempo impostare 15mn per visualizzare la traccia della progressione del
segnale di misura.
Verificare che il valore della misura rientri nei valori di tolleranza del sistema: sulla scheda Traccia, si può
verificare l'incremento della misura; quando la misura è stabilizzata, aumentare il valore corrispondente alla
stabilizzazione della curva di misura (350 pti dell'esempio che corrispondono a 35°, ovvero una progressione
di 10° rispetto allo stato iniziale).
9 Se si verifica che l'azionamento non è comandato, occorre verificare il circuito d'uscita:
z Se l'uscita è analogica, verificare quindi la tensione o la corrente d'uscita della scheda analogica.
z Se l'uscita è PWM, verificare:
z la spia dell'uscita in questione (%Q0.1, nell'esempio)
z i collegamenti delle alimentazioni e il circuito 0V per le uscite della base TWDLMDA20DRT
z l'alimentazione in potenza dell'azionamento.

10 Chiudere la schermata di visualizzazione del PID e arrestare la modalità manuale posizionando nella tabella
di animazione i seguenti valori:
z %M0: Convalida regolatore = 0 (Arresto del regolatore)
z %M2: Scelta della modalità Automatica o Manuale = 0 (Arresto della modalità Manuale)
z %MW17: Scelta della modalità di funzionamento del regolatore PID = 0
z %MW18: Setpoint manuale associato alla scelta del bit %M2 = 0

510 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Fase 5 - Implementazione della regolazione AT + PID

Introduzione Questa sezione descrive la parametrizzazione del regolatore per l'avvio del
funzionamento in modalità AT+PID. In questa modalità di funzionamento, il
regolatore esegue automaticamente la regolazione del regolatore sui coefficienti
Kp, Ti, Td.

Nota: per non compromettere la regolazione finale, si consiglia di evitare ogni

possibile interferenza esterna con il sistema durante la regolazione. Allo stesso
modo, prima di avviare la sequenza AT è opportuno assicurarsi che il sistema sia
stabilizzato.

Note sulla Per permettere il funzionamento in modalità AT+PID, è necessario che siano
parametriz- soddisfatte le seguenti condizioni:
zazione di Kp, Ti, z La parametrizzazione dei coefficienti Kp, Ti, Td deve essere regolata su degli
Td indirizzi di memoria (%MWxx).
z La parametrizzazione del tipo di Azione nella scheda Uscita deve essere
regolata su un indirizzo di memoria bit (%Mxx).

TWD USE 10AE 511

Istruzioni avanzate

Per posizionare il regolatore in modalità AT+PID, procedere come segue:

Passo Azione
1 Specificare o verificare l'indirizzo di memoria con i seguenti valori nella tabella d'animazione:
z %M2: scelta della modalità Automatica o manuale = 0,
z %MW0: setpoint regolatore = 600 (nell'esempio, il setpoint sarà attivato dopo la
sequenza AT e il regolatore garantirà una temperatura di 60°),
z da %MW10 a %MW12: coefficienti del regolatore PID (lasciare a 0, la sequenza
AT immetterà i valori adeguati),
z %MW13: limite della misura da non superare in modalità AT = 900 (nell'esempio,
non superare 90°, altrimenti si verificherà un errore AT),
z %MW14: setpoint di uscita del regolatore in modalità AT = 2000 (generato dalla
prova in modalità manuale).
Si tratta del valore della modifica della fase applicata al processo. In modalità AT,
il setpoint di uscita è applicato direttamente all'uscita del regolatore.
Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una
costante interna (da %KW0 a %KW255) oppure un valore diretto. Il valore di
questa parola deve essere dunque compreso tra 0 e 10 000.
Nota: il valore del setpoint di uscita della funzione di auto-tuning deve sempre
essere superiore al valore dell'ultima uscita applicata al processo.
z %MW15: uscita digitale del regolatore PID (specificata dal regolatore),
z %MW16: regolazione del periodo PWM (lasciare il valore 10 regolato in
precedenza),
z %MW17: scelta della modalità di funzionamento del regolatore PID = 2 (AT + PID),
z %MW18: setpoint manuale associato alla scelta del bit %M2 = 0.

2 Configurare il controller Twido in modo che esegua una scansione in modalità periodica.
3 Regolare la Durata del periodo di scansione del controller Twido in modo che il valore
del Periodo di campionamento (Ts) del regolatore PID ne sia un multiplo esatto.
Nota: per ulteriori informazioni sulla definizione del periodo di campionamento,
vedere le sezioni Requisiti della sintonizzazione automatica, p. 553 e Metodi per la
determinazione del periodo di campionamento (Ts), p. 554.
4 Verificare che il controller sia in modalità RUN.
5 Immettere il bit di memoria %M0.
%M0: convalida regolatore = 1 nella tabella d'animazione.
6 Fare doppio clic sulla voce PID nel browser di configurazione.

512 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Passo Azione
7 Attivare la scheda Animazione per il numero di PID desiderato e verificare che
l'animazione sia conforme alla seguente schermata:
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Trace

Modo di funzionamento Elenco degli stati PID

PID + AT 11/04/2004 19:40 Fase 4 di auto-tuning in corso

PID Uscita
Periodo
Ts
100 10
Controller PID
Setpoint D/I
Kp Ti Td
0 0 0 0 0
800
Uscita
Ingresso

Mis

259

AT
Setpoint di uscita
PV 5000
Limite AT
900 Crea file
tabella di animazione

Nota: le schermate del regolatore PID vengono aggiornate soltanto se è stato

convalidato il regolatore (e se il controller è in RUN).
8 fare clic sulla scheda Trace e attendere che il sistema avvii la sequenza di AT.
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Trace

Modo di funzionamento Elenco degli stati PID

PID + AT 11/04/2004 20:09 Fase 4 di auto-tuning in corso

Nota: la procedura di AT può richiedere fino a dieci minuti.

TWD USE 10AE 513

Istruzioni avanzate

Memorizzazione Al termine della sequenza diAuto-Tuning, le parole di memoria assegnate ai

dei coefficienti coefficienti Kp, Ti, Td sono completate con i valori calcolati. Questi valori vengono
calcolati Kp, Ti, scritti nella memoria RAM e salvati nel controller a condizione che l'applicazione sia
Td valida (messa fuori tensione inferiore a 30 giorni) e che non si verifichi un riavvio a
freddo (%S0).

Nota: se il sistema non è in condizioni di instabilità, a causa di variazioni esterne,

i valori possono essere scritti in maniera definitiva nella parametrizzazione del
regolatore PID e il regolatore può passare solo in modalità PID.

Ripetizione della La sequenza di Auto-Tuning viene ripetuta ogni volta che si mette il sistema in RUN
sequenza AT o che si esegue un riavvio a freddo (%S0).
Si consiglia inoltre di testare le parole di diagnostica tramite il programma per
determinare la procedura da seguire in caso di riavvio.

514 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Fase 6 - Debug delle regolazioni

Accesso alla Per facilitare il debug del sistema, l'accesso alla tabella di animazione è sempre
tabella di possibile quando le schermate del regolatore PID si trovano in primo piano.
animazione
Nota:
Nel caso in cui la visualizzazione delle curve del setpoint e della misura sia
possibile soltanto con il pulsante Stacca della scheda Trace (vedere la finestra
della scheda Trace che segue), si può accedere alla tabella di animazione tramite
il menu Finestra → Editor delle tabelle di animazione - Animazione...
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Trace

15 min
900

800

700

600

500

400
Inizializza
300

200
Stacca
100
0
15 0

Setpoint Misura

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 515

Istruzioni avanzate

Ritorno alle Per ritornare alle schermate del regolatore PID senza perdere la cronologia del
schermate PID tracciato delle curve, procedere come segue:
Passo Azione
1 Fare doppio clic sulla voce PID nel browser situato nella parte sinistra della
schermata TwidoSoft (vedere la finestra del browser riportata nella seguente
illustrazione):

Porta 2: Modbus, 1
Bus di espansione
1 : TWDALM3LT

Software
Costanti

D
Costanti (KD)

F Costanti (KF)
3
1
2
Contatori
Controller a tamburo
3
1
2
Contatori veloci (FC)
Registri LIFO/FIFO
%PLS/%PWM
77
Blocchi di programmazione
Timer
Contatori molto veloci (VFC)
3
2
1

PID PID
Programma
Simboli
Tabelle d'animazione
Documentazione

2 Quando compare la finestra del regolatore PID, selezionare il numero del PID
desiderato nella scheda Generale.

516 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Cronologia degli Nella scheda Animazione dei regolatori PID, facendo clic sull'elenco a discesa, si
stati PID può accedere agli ultimi 15 stati del regolatore in uso, come indicato nella seguente
figura:
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Trace

Modo di funzionamento Elenco degli stati PID

PID 12/04/2004 17:35 Raggiunto setpoint PID

12/04/2004
12/04/2004 17:29
17:29 Controllo
RaggiuntoPID in corso
setpoint PID
12/04/2004 17:29 Processo di auto-tuning terminato
12/04/2004 17:20 Fase 4 di auto-tuning in corso
PID 12/04/2004 17:15 Fase 3 diUscita
auto-tuning in corso
12/04/2004 Periodo
Ts17:10 Fase 2 di auto-tuning in corso
12/04/2004 17:02 Fase 1 di auto-tuning in corso 10
100
Controller PID
S t I

Nota: gli stati del PID vengono memorizzati quando il PC e TwidoSoft sono in
modalità Collegato al controller.

TWD USE 10AE 517

Istruzioni avanzate

17.4 Funzione PID

In breve

Oggetto di Questa sezione descrive il comportamento, le funzionalità e l'implementazione della

questa sezione funzione PID.

Nota: per ulteriori informazioni sulla configurazione rapida del controller PID e
della sintonizzazione automatica PID, consultare la Guida all'avvio rapido della
funzione PID Twido, p. 493.

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Panoramica 519
Principio del loop di regolazione 520
Metodologia di sviluppo di un'applicazione di regolazione 521
Compatibilità e prestazioni 522
Caratteristiche dettagliate della funzione PID 523
Accesso alla configurazione del PID 526
Scheda Generale del PID 528
Scheda Ingresso del PID 531
Scheda PID del PID 533
Scheda AT della funzione PID 535
Scheda Uscita del PID 540
Accesso al debug del PID 543
Scheda Animazione del PID 545
Scheda Traccia del PID 547
Stati PID e codici di errore 549
Sintonizzazione del PID con sintonizzazione automatica (Auto-Tuning, AT) 553
Metodo di regolazione dei parametri PID 561
Ruolo e influenza dei parametri di un PID 564
Appendice 1: Fondamenti della teoria PID 568
Appendice 2: Modello di prim'ordine con ritardo 570

518 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Panoramica

Generale La funzione di regolazione PID è una funzione del linguaggio di programmazione

TwidoSoft.
Consente di programmare loop di regolazione PID su controller compatibili con
TwidoSoft versione 2.0 o successiva.

Questa funzione è particolarmente adatta per:

z rispondere alle necessità dei processi sequenziali che richiedono funzioni di
regolazione ausiliarie (esempi: macchine per imballaggi a pellicola plastica,
macchine per trattamento delle superfici, presse),
z rispondere alle necessità dei processi di regolazione semplice (esempi: forni per
il trattamento dei metalli, forni per ceramiche, gruppi frigoriferi di piccole
dimensioni).

L'implementazione è molto semplice e si basa su schermate di:

z Configurazione
z e di debug,
insieme a una linea di programma (blocco Operate in linguaggio Ladder o semplice
chiamata del PID in linguaggio List) che indica il numero di PID utilizzato.
Esempio di linea di programma in linguaggio Ladder:

PID 0

Nota: in qualsiasi applicazione di automazione Twido, il numero massimo di

funzioni PID configurabili è 14.

Funzionalità Le funzionalità principali sono le seguenti:

principali z ingresso analogico,
z conversione lineare della misura configurabile,
z allarme alto e basso nell'ingresso configurabile,
z uscita analogica o PWM,
z limitazione dell'uscita configurabile,
z azione diretta o inversa configurabile.

TWD USE 10AE 519

Istruzioni avanzate

Principio del loop di regolazione

In breve Il funzionamento di un loop di regolazione comprende tre fasi distinte:

z l'acquisizione dei dati:
z misure che provengono dai sensori del processo (analogici, encoder),
z setpoint provenienti in genere da variabili interne del controller o da dati
originati da una tabella di animazione TwidoSoft.
z l'esecuzione dell'algoritmo di regolazione PID,
z l'emissione dei comandi adatti alle caratteristiche dei dispositivi di azionamento
da pilotare tramite uscite digitali (PWM) o analogiche.

L'algoritmo PID elabora il segnale da comandare a partire:

z dalla misura campionata dal modulo di ingresso,
z dal valore del setpoint fissato dall'operatore o dal programma,
z dai valori dei diversi parametri del correttore.

Il segnale proveniente dal correttore viene elaborato direttamente da una scheda di

uscita analogica del controller collegato al dispositivo di comando oppure elaborato
attraverso un adattamento PWM su un'uscita digitale del controller.

Illustrazione L'illustrazione seguente mostra lo schema del principio di un loop di regolazione.

Tabella di animazione sotto

TwidoSoft
INGRESSI

USCITE

Regolator Adattatore
COMANDO

Controller
MISURA

SENSORI

Processo da
comandare
DISP.

520 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Metodologia di sviluppo di un'applicazione di regolazione

Principio di Lo schema seguente presenta l'insieme dei task da effettuare al momento della
funzionamento creazione e del debug di un'applicazione di regolazione.

Nota: l’ordine definito dipende dal metodo di lavoro adottato dall'utente. La

sequenza proposta ha solo carattere indicativo.

Applicazione/Configurazione
PID
Configurazione delle interfacce

Applicazione/dati
Programmazione: Ladder, List
Immissione dei dati
Funzione di regolazione,
costanti, mnemoniche,
Dialogo operatore
valori numerici

API/Collegamento
Trasferimento dell'applicazione
nel controller

Tabella Debug Debug

d'animazione del PC
programma

File/salvataggio Funzionament Uso del processo

Archiviazione o tramite PC
dell'applicazione dei loop

Documentazione
Dossier
dell'applicazione

TWD USE 10AE 521

Istruzioni avanzate

Compatibilità e prestazioni

In breve La funzione PID di Twido è una funzionalità disponibile per controller compatibili con
TwidoSoft versione 2.0 o successive. Per questo motivo la sua installazione dipende
dalle compatibilità hardware e software descritte nei paragrafi seguenti.
Questa funzionalità, inoltre, richiede le risorse presentate nel paragrafo
Prestazioni.

Compatibilità La funzione PID di Twido è disponibile sui controller Twido con versione software
2.0 o successiva.
Se si dispone di versioni precedenti di Twido, è possibile aggiornare il firmware per
poter utilizzare la funzione PID.

Nota: i moduli di ingresso e uscita analogici della versione 1.0 possono essere
utilizzati in ingressi o uscite del PID senza aggiornamento.

Per poter configurare e programmare un PID su queste versioni hardware diverse,

deve essere disponibile la versione 2.0 o successiva del software TwidoSoft.

Prestazioni Le prestazioni dei loop di regolazione PID sono indicate di seguito.

Descrizione Durata
Tempo di esecuzione di un loop 0,4 ms

522 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Caratteristiche dettagliate della funzione PID

Generalità La funzione PID realizza una correzione PID a partire da una misura e da un
setpoint analogico nel formato predefinito [0 - 10000] e fornisce un comando
analogico nello stesso formato o una modulazione d'impulso su un'uscita digitale
(PWM).
Tutti i parametri del PID sono descritti nelle finestre che ne consentono la
configurazione. Di seguito verranno indicate in breve le funzioni disponibili con le
relative misure e verrà descritta la loro integrazione al PID in un diagramma di flusso
funzionale.

Nota: per un utilizzo a scala piena (risoluzione ottimale), è possibile configurare

l'ingresso analogico collegato alla sezione di misura del PID in 0-10000. Tuttavia,
se si utilizza la configurazione predefinita (0-4095), il controller funziona
correttamente.

Nota: per un corretto funzionamento della regolazione, il controller Twido deve

obbligatoriamente essere in modalità periodica. La funzione PID viene quindi
eseguita periodicamente a ogni ciclo e il campionamento dei dati di ingresso del
PID rispetterà il periodo fissato durante la configurazione (vedere tabella di
seguito).

TWD USE 10AE 523

Istruzioni avanzate

Informazioni La tabella seguente indica le diversi funzioni disponibili e le relative scale.

sulle funzioni
disponibili
Funzione Scala e commento
Conversione lineare dell'ingresso La conversione consente di passare da un valore compreso tra 0 e 10000
(risoluzione modulo di ingresso analogico) a un valore compreso tra -32768 e 32767
Guadagno proporzionale Associato a un fattore di 100, il valore è compreso tra 1 e 10000,
corrispondente a un guadagno variabile tra 0,01 e 100.
Nota: se si immette un valore non valido per il guadagno (guadagno
negativo o nullo), TwidoSoft ignora questa impostazione dell'utente e
assegna automaticamente il valore predefinito 100 a questo fattore.
Tempo integrale Associato0 a una base tempo di 0,1 secondi, il valore è compreso tra 0 e 20000,
che corrisponde a un tempo integrale compreso tra 0 e 2000,0 secondi.
Tempo derivato Associato0 a una base tempo di 0,1 secondi, il valore è compreso tra 0 e
10000, corrispondente a un tempo derivato compreso tra 0 e 1000,0 secondi.
Periodo di campionamento Associato a una base tempo di 0,01 secondi, il valore è compreso tra 1 e
10000, corrispondente a un periodo compreso tra 0,01 e 100 secondi.
Uscita PWM Associata a una base tempo di 0,1 secondi, il valore è compreso tra 1 e 500,
corrispondente a un periodo di modulazione compreso tra 0,1 e 50 secondi.
Uscita analogica Valore compreso tra 0 e +10000.
Allarme alto per variabile di processo Questo allarme viene impostato dopo la conversione. È compreso tra -32768
e 32767 se la conversione è attivata e tra 0 e 10000 in caso contrario.
Allarme basso per variabile di processo Questo allarme viene impostato dopo la conversione. È compreso tra -32768
e 32767 se la conversione è attivata e tra 0 e 10000 in caso contrario.
Limite alto per l'uscita Questo valore limite è compreso tra 0 e 10000 per un valore di uscita
analogica. Quando la modulazione di ampiezza degli impulsi è attiva, il
limite corrisponde a una percentuale del periodo modulato. 0% per 0 e
100% per 10000.
Limite basso per l'uscita Questo valore limite è compreso tra 0 e 10000 per un valore di uscita
analogica. Quando la modulazione di ampiezza degli impulsi è attiva, il
limite corrisponde a una percentuale del periodo modulato. 0% per 0 e
100% per 10000.
Modalità manuale Se è attivata la modalità manuale, l'uscita è uguale a un valore fisso
definito dall'utente. Questa uscita è compresa tra 0 e 10000 (da 0 a 100%
per un'uscita PWM).
Azione diretta o inversa L'azione diretta o inversa è disponibile e agisce direttamente sull'uscita.
Sintonizzazione automatica (Auto- Questa funzione sintonizza automaticamente i parametri Kp, Ti, Td e di azione
Tuning, AT) diretta/inversa per ottenere la convergenza ottimale del processo di controllo.

Nota: per una migliore comprensione dell'azione di ciascuna delle funzioni

descritte nella tabella precedente, consultare lo schema seguente.

524 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Principio di Lo schema che segue presenta il principio di funzionamento della funzione PID.
funzionamento

Periodo di
campionamento
CORRETTORE PID

TI

Sezione Setpoint Devia- +

SET POINT Integrale
+ zione +
KP
SET POINT - ε
S.P +
TD
La sezione Misura d
dt
Derivata
MISURA Allarme alto
Conversione L'azione PID
VALORE DI MISURA
PROCESSO Allarme basso USATA
P.V

I modi di funzionamento del PID

Limite alto
1 AUTO
Limitatore
Uscita analogica
Limite basso 0
PWM

Manuale
Periodo di
modulazione

FINESTRA DI DIALOGO
OPERATORE

PC Twido Soft

Nota:la descrizione dei parametri utilizzati è presentata nella tabella della pagina
precedente e nelle schermate di configurazione.

TWD USE 10AE 525

Istruzioni avanzate

Accesso alla configurazione del PID

In breve Di seguito viene descritto come accedere alle schermate di configurazione di un PID
sui controller TWIDO.

Procedura La tabella che segue descrive la procedura per accedere alle schermate di
configurazione di un PID :
Passo Azione
1 Verificare di essere in modalità locale.
2 Aprire il browser.
Risultato:

TwidoSoft - nessuna intestazione

File Editing Visualizzazione Strumenti Hardware Software

nessuna intestazione
TWDLMDA40DUK
Hardware
Porta 1: collegamento
Bus di espansione

Software
Costanti
3
12 Contatori
Controller a tamburo
3
12 Contatori veloci (FC)
Registri LIFO/FIFO
PLS/PWM
77 Blocchi di programmazione
Timer
12
3
Contatori molto veloci (VFC)
PID PID

Programmi
Simboli
Tabelle d'animazione
Documentazione

526 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Passo Azione
3 Fare doppio clic su PID.
Risultato: viene visualizzata la finestra di parametrizzazione dei PID, posizionata in
modo predefinito sulla scheda Generale (Vedi Scheda Generale del PID, p. 528).
Nota: è anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse su PID e scegliere
l'opzione Modifica oppure selezionare il menu Software → PIDo utilizzare il menu
Programma → Editor di configurazione → Icona PID. In quest'ultimo caso è
anche possibile scegliere PID e fare clic sull'icona lente d'ingrandimento per
selezionare un PID specifico.

TWD USE 10AE 527

Istruzioni avanzate

Scheda Generale del PID

In breve Quando si apre il PID dal browser, viene visualizzata la finestre di configurazione
del PID. In questa finestra è possibile eseguire le seguenti operazioni:
z configurazione di ogni PID TWIDO,
z debug di ogni PID TWIDO.

Quando si visualizza questa schermata, può essere attiva:

z la modalità Locale: viene visualizzata in modo predefinito la scheda Generale e
si ha accesso ai parametri di configurazione,
z a modalità Collegato: viene visualizzata la scheda Animazione e si ha accesso
ai parametri di debug e di regolazione.

Nota: in alcuni casi le schede e i campi non sono accessibili per le ragioni seguenti:
È selezionata la modalità operativa "Solo PID", che impedisce l'accesso ai
parametri della scheda AT non più necessari.
z La modalità operativa (offline o online) attualmente attiva non consente di
accedere a questi parametri.
z È selezionata la modalità operativa "Solo PID", che impedisce l'accesso ai
parametri della scheda AT non più necessari.

Di seguito è riportata la descrizione della scheda Generale.

528 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda Generale La schermata seguente consente di specificare i parametri generali del PID.
del PID PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Modalità operativa: PID

Configurato Stati PID
Indirizzo parola:

PID Uscita

Setpoint Controller D/I

PID

Ingresso

Misura

AT

PV AT
Limite

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 529

Istruzioni avanzate

Descrizione Nella tabella che segue vengono descritti i parametri che è possibile definire.
Campo Descrizione
Numero PID Indicare qui il numero del PID da configurare.
Il valore è compreso tra 0 e 13, 14 PID al massimo per applicazione.
Configurato Per configurare il PID, questa casella deve essere selezionata, altrimenti
non sarà possibile eseguire alcuna azione su queste schermate né
utilizzare il PID, anche se presente nell'applicazione.
Modalità Indicare la modalità operativa desiderata. Sono disponibili tre modalità
operativa operative e un indirizzo di parola:
z PID
z AT
z AT+PID
z Indirizzo parola

Indirizzo parola In questa casella di testo si può immettere una parola interna (da %MW0
a %MW2999) che permette di impostare la modalità operativa con la
programmazione. La parola interna può assumere tre valori a seconda
della modalità operativa che si desidera impostare:
z %MWx = 1 (per impostare solo PID)
z %MWx = 2 (per impostare AT + PID)
z %MWx = 3 (per impostare solo AT)

Stati PID Se si seleziona questa casella per attivare l'opzione, nella casella di
testo si può immettere una parola di memoria (da %MW0 a %MW2999)
che viene usata dal controller PID per memorizzare lo stato PID corrente
durante l'esecuzione del controller PID e/o della funzione di
sintonizzazione automatica (per maggiori informazioni, vedere Stati PID
e codici di errore, p. 549.)
Diagramma Questo diagramma consente di visualizzare le diverse possibilità offerte
per la configurazione del PID.

530 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda Ingresso del PID

In breve Questa scheda consente di specificare i parametri di ingresso del PID.

Nota: la scheda è accessibile in modalità locale.

Scheda Ingresso La schermata seguente consente di specificare i parametri degli ingressi del PID.
del PID PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Misura Conversione Allarmi
Autorizza Autorizza
%IW1.0 Valore Basso: Uscita:
minimo:
Valore Alto: Uscita:
massimo:
PID Uscita

Setpoint Controller D/I

PID

Ingresso

Misura

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 531

Istruzioni avanzate

Descrizione Nella tabella che segue vengono descritti i parametri che è possibile definire.
Campo Descrizione
Numero PID Indicare qui il numero del PID da configurare.
Il valore è compreso tra 0 e 13, 14 PID al massimo per applicazione.
Misura Indicare la variabile che conterrà il valore della misura del processo da gestire.
La scala predefinita è da 0 a 10000. È possibile immettere una parola interna (da %MW0 a
%MW2999) oppure un ingresso analogico (da %IWx.0 a %IWx.1).
Conversione Selezionare questa casella per eseguire una conversione della variabile di processo specificata
come ingresso del PID.
Se si seleziona questa casella, i due campi Valore minimo e Valore massimo sono accessibili.
La conversione è lineare e converte un valore compreso tra 0 e 10,000 in un valore il cui minimo
e massimo è compreso tra -32768 e +32767.
Valore minimo Indicare i valori minimo e massimo della scala di conversione. La variabile di processo viene
Valore massimo riscalata automaticamente nell'intervallo [da valore Min a valore Max].
Nota: il Valore minimo deve essere obbligatoriamente inferiore al Valore massimo.
Valore minimo o Valore massimo possono essere parole interne (da %MW0 a %MW2999),
costanti interne (da %KW0 a %KW255) oppure un valore compreso tra -32768 e +32767.
Allarmi Selezionare questa casella per attivare allarmi su variabili di ingresso.
Nota: i valori di allarme devono essere determinati rispetto alla variabile di processo ottenuta
dopo la fase di conversione. Devono quindi essere compresi tra il Valore minimo e il Valore
massimo quando la conversione è attiva. Altrimenti saranno compresi tra 0 e 10000.
Basso Indicare il valore dell'allarme basso nel campo Basso.
Uscita Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da
%KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
Uscita deve contenere l'indirizzo del bit che verrà azzerato in caso sia raggiunto il limite basso.
Uscita può essere un bit interno (da %M0 a %M255) oppure un'uscita (da %Qx.0 a %Qx.32).
Alto Indicare il valore dell'allarme alto nel campo Alto.
Uscita Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da
%KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
Uscita deve contenere l'indirizzo del bit che verrà impostato a 1 quando viene raggiunto il limite
massimo. Uscita può essere un bit interno (da %M0 a %M255) oppure un'uscita (da %Qx.0 a %Qx.32).
Diagramma Questo diagramma consente di visualizzare le diverse possibilità offerte per la configurazione del PID.

532 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda PID del PID

In breve Questa scheda consente di specificare i parametri interni del PID.

Nota: la scheda è accessibile in modalità locale.

Scheda PID del La schermata seguente consente di specificare i parametri interni del PID.
PID PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Setpoint Impostazioni Periodo di campionamento
Kp (x 0.01) (10 ms)
Ti (0.1 s) 500

Td (0.1 s)

PID Uscita

Setpoint Controller PID D/I

Ingresso

Misura

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 533

Istruzioni avanzate

Descrizione Nella tabella che segue vengono descritti i parametri che è possibile definire.
Campo Descrizione
Numero PID Indicare qui il numero del PID da configurare.
Il valore è compreso tra 0 e 13, 14 PID al massimo per applicazione.
Setpoint Indicare qui il valore del setpoint PID. Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a
%MW2999), una costante interna (da %KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
Questo valore deve quindi essere compreso tra 0 e 10000 quando la conversione è inibita. In caso
contrario deve essere compreso tra il valore Min e il valore Max per la conversione.
Kp * 100 Indicare qui il coefficiente proporzionale del PID moltiplicato per 100.
Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da
%KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
L'intervallo valido per il parametro Kp è: 0 < Kp < 10000.
Nota: Se Kp viene erroneamente impostato a 0 (Kp ≤ 0 non è valido), il valore predefinito Kp=100
viene assegnato automaticamente dalla funzione PID.
TI (0,1 sec) Indicare qui il coefficiente d'azione integrale in rapporto a una base tempo di 0,1 secondi.
Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da
%KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
Il valore deve essere compreso tra 0 e 20000.
Nota: per disattivare l'azione integrale del PID, impostare questo coefficiente a 0.
Td (0,1 sec) Indicare qui il coefficiente d'azione derivata in rapporto a una base tempo di 0,1 secondi.
Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da
%KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
Il valore deve essere compreso tra 0 e 10000.
Nota: per disattivare l'azione derivativa del PID, impostare questo coefficiente a 0.
Periodo di Indicare qui il periodo di campionamento del PID per una base tempo di 10-2 secondi (10 ms).
campionamento Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da
%KW0 a %KW255) oppure un valore diretto.
Il valore deve essere compreso tra 1 (0.01 s) e 10000 (100 s).
Diagramma Questo diagramma consente di visualizzare le diverse possibilità offerte per la configurazione del PID.

Nota: quando è attivata la funzione AT, i parametri Kp, Ti e Td non sono più
impostati dall'utente ma configurati automaticamente e programmaticamente
dall'algoritmo AT. In questo caso, occorre immettere in questi campi solo una
parola interna (da %MW0 a %MW2999).
Attenzione: non immettere una costante interna o un valore diretto quando la
funzione AT è attivata, perché in questo modo si provoca un errore durante
l'esecuzione dell'applicazione PID.

534 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda AT della funzione PID

In breve L'impostazione dei parametri PID corretti può essere noiosa, lunga e difficoltosa.
Per gli utenti non professionisti, benché esperti, la configurazione del controllo di
processo quindi può risultare difficile, così come la sintonizzazione ottimale.
L'algoritmo di sintonizzazione automatica PID è concepito per determinare
automaticamente e correttamente i seguenti quattro termini PID:
z fattore di guadagno,
z valore integrale,
z valore derivato e
z azione diretta o inversa.
La funzione AT è pertanto in grado di fornire una sintonizzazione rapida e ottimale
del ciclo di processo.

Requisiti della La sintonizzazione automatica PID è particolarmente adatta per i processi di

funzione AT controllo della temperatura.
In linea generale, i processi controllabili con la funzione AT devono soddisfare i
requisiti seguenti:
z il processo deve essere per la maggior parte lineare sull'intero campo operativo,
z la risposta di processo a una modifica di livello dell'uscita analogica deve seguire
un modello asintotico dei transienti, e
z vi deve essere poco disturbo nelle variabili di processo. In caso di processo di
controllo della temperatura, questo implica che non deve sussistere una
percentuale anormalmente elevata di scambio di calore tra il processo e
l'ambiente.

TWD USE 10AE 535

Istruzioni avanzate

Principio di Lo schema che segue descrive il principio di funzionamento della funzione PID e le
funzionamento modalità di interazione con i cicli PID:
della funzione AT

SAMPLING
PERIOD DIRECT/REVERSE
ACTION Analog output
PID controller
Operation mode CONTROL
PERIOD
Integral

TI
∫ dt
+ HIGH LIMIT

+ + NUMERICAL
SETPOINT KP OUTPUT Digital
є LIMITER OUTPUT
- VARIABLE output
+
AT SETPOINT
TD d LOW LIMIT
Operation mode dt

Derivative

CONVERSION Auto/manual

Autotuning algorithm
External
MANUAL
measurement
ALARM OUTPUT
LOW
ALARM HIGH

SAMPLING
PERIOD

536 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda AT della La schermata seguente consente di attivare/disattivare la funzione AT e di

funzione PID immettere i parametri AT.

Nota: la schermata è accessibile solo in modalità offline.

PID ?

Numero PID 0

Generalità Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Modalità AT Limite di variabile di Setpoint uscita AT
processo (PV)

Autorizza

PID Uscita

Setpoint Controller D/I

PID

Ingresso

Misura

AT

PV AT
Limite

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 537

Istruzioni avanzate

Descrizione

AVVERTENZA
IL LIMITE DELLA VARIABILE DI PROCESSO (PV) E I VALORI DEI SETPOINT
DI USCITA DEVONO ESSERE IMPOSTATI CON MOLTA ATTENZIONE.
La funzione di sintonizzazione automatica PID è un processo a ciclo aperto che
agisce direttamente sul controllo di processo senza regolazione o limitazione
tranne quelle del limite della variabile di processo (PV) e dei setpoint di uscita.
Entrambi questi valori devono quindi essere selezionati con attenzione nell'ambito
dell'intervallo consentito dal processo in modo da evitare possibili sovraccarichi del
processo.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi rischi per
l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.

Nella tabella che segue vengono descritti i parametri che è possibile definire.
Campo Descrizione
Autorizza Selezionare questa casella per attivare la modalità AT.
Esistono due modi per selezionare questa casella, a seconda se si sta impostando la modalità operativa
manualmente o tramite un indirizzo di parola nella scheda Generale della funzione PID:
z Se si imposta la modalità operativa su PID+AT o AT nella scheda Generale (vedere Scheda
Generale del PID, p. 528), l'opzione Autorizza viene selezionata automaticamente ed è impossibile
deselezionarla.
z Se si imposta la modalità operativa tramite un indirizzo di parola %MWx (%MWx = 2: PID+AT; %MWx
= 3: AT), è necessario selezionare l'opzione Autorizza manualmente per consentire la configurazione
dei parametri AT.
Risultato: in entrambi i casi descritti sopra tutti i campi della schermata di configurazione della scheda
AT diventano attivi e occorre immettere i valori appropriati nei campi Setpoint e Uscita.
Limite di Specificare il limite che la variabile di processo misurata non deve superare durante il processo AT.
variabile di Questo parametro fornisce sicurezza al sistema di controllo, dato che la funzione AT è un processo a
processo ciclo aperto.
(PV) Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a un massimo di %MW2999, a seconda della
quantità di memoria di sistema disponibile), una costante interna (da %KW0 a %KW255) o un valore
diretto.
Questo valore deve quindi essere compreso tra 0 e 10000 quando la conversione è inibita. In caso
contrario deve essere compreso tra il valore Min e il valore Max per la conversione.
Setpoint Indicare qui il valore di uscita AT. Questo è il valore della variazione a gradino applicata al processo.
uscita AT Questo valore può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999), una costante interna (da %KW0
a %KW255) oppure un valore diretto.
Questo valore deve quindi essere compreso tra 0 e 10000 quando la conversione è inibita.
Nota:il setpoint di uscita AT deve essere sempre maggiore dell'ultima uscita applicata al processo.

538 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Nota: quando la funzione AT è attivata, le costanti (%KWx) e i valori diretti non

sono più consentiti. Nei seguenti insiemi di campi PID sono consentite solo parole
di memoria:
z I parametri Kp, Ti e Td devono essere impostati come parole di memoria
(%MWx) nella scheda PID;
z Il campo Azione viene impostato automaticamente su "Bit indirizzo" nella
scheda OUT;
z La casella Bit deve essere riempita con un bit di memoria (%Mx) adeguato
nella scheda OUT.

Coefficienti Kp, Una volta terminato il processo AT, i coefficienti PID Kp, Ti e Td calcolati:
Ti, Td calcolati z vengono memorizzati nelle rispettive parole di memoria (%MWx) e
z possono essere visualizzati nella scheda Animazione, solo con TwidoSoft in
modalità online.

TWD USE 10AE 539

Istruzioni avanzate

Scheda Uscita del PID

In breve Questa scheda consente di specificare i parametri di uscita del PID.

Nota: la scheda è accessibile in modalità locale.

Scheda Uscita La schermata seguente consente di specificare i parametri interni del PID.
del PID PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Azione Limiti Modalità manuale Uscita Uscita PWM

Bit indirizzo Autorizza Autorizza analogica Autorizza
Periodo
Min %IW1.0 %IW (0.1 s) %IW
Bit Bit Bit Uscita
%I Max %IW %IW1. Uscita %IW

PID Uscita

Setpoint Controller PID D/I

Ingresso

Misura

AT

Setpoint AT
AT

OK Annulla Indietro Avanti ?

540 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Descrizione Nella tabella che segue vengono descritti i parametri che è possibile definire.
Campo Descrizione
Numero PID Indicare qui il numero del PID da configurare.
Il valore è compreso tra 0 e 13, 14 PID al massimo per applicazione.
Azione Specificare qui il tipo di azione PID sul processo. Sono disponibili tre opzioni: Inversa, Diretta o
Indirizzo bit.
Se è stato selezionato indirizzo bit, è possibile modificare questo tipo da programma, modificando il
bit associato che è un bit interno (da %M0 a %M255) o un ingresso (da %Ix.0 a %Ix.32).
L'azione è diretta se il bit è a 1, altrimenti è inversa.
Nota: quando è attivata la funzione AT, l'algoritmo di sintonizzazione automatica determina
automaticamente il tipo corretto di azione diretta o inversa per il processo di controllo. In questo
caso, è disponibile solo un'opzione nell'elenco a discesa Azione: Bit indirizzo. Nella casella di
testo associata Bit occorre immettere una parola interna (da %MW0 a %MW2999). Non tentare
di immettere una costante interna o un valore diretto nella casella di testo Bit, perché in questo
modo si provoca un errore di esecuzione.
Limiti Indicare qui se si desidera limitare l'uscita del PID. Sono disponibili tre opzioni: Autorizza,
Bit Disattiva o Indirizzo bit.
Se è stato selezionato indirizzo bit, è possibile attivare (bit a 1) o disattivare (bit a 0) la gestione
dei limiti da programma, modificando il bit associato che è un bit interno (da %M0 a %M255) o
un ingresso (da %Ix.0 a %Ix.32).
Min Impostare qui i limiti massimo e minimo per l'uscita PID.
Max Nota: Min deve essere obbligatoriamente inferiore a Max.
Min o Max possono essere parole interne (da %MW0 a %MW2999), costanti interne (da %KW0
a %KW255) oppure un valore compreso tra 1 e 10000.
Modalità Indicare qui se si desidera impostare la modalità manuale per il PID. Sono disponibili tre opzioni:
manuale Autorizza, Disattiva o Indirizzo bit.
Bit Se è stato selezionato Indirizzo bit, è possibile passare alla modalità manuale (bit a 1) o alla
Uscita modalità automatica (bit a 0) da programma, modificando il bit associato che è un bit interno (da
%M0 a %M255) o un ingresso (da %Ix.0 a %Ix.32).
L'Uscita della modalità manuale deve contenere il valore da assegnare all'uscita analogica
quando il PID è in modalità manuale.
Tale Uscita può essere una parola (da %MW0 a %MW2999) o un valore diretto nel formato [0-10000].
Uscita analogica Indicare qui l'uscita del PID in modalità automatica.
Questa Uscita analogica può essere di tipo %MW (da %MW0 a %MW2999) o %QW (%QWx.0).
Uscita PWM Se si desidera utilizzare la funzione PWM del PID, selezionare la casella.
autorizzata Specificare il periodo di modulazione in Periodo (0.1s). Questo periodo deve essere compreso
Periodo (0,1s) tra 1 e 500 e può essere una parola interna (da %MW0 a %MW2999) o una costante interna (da
Uscita %KW0 a %KW255).
Specificare il bit dell'uscita PWM come il valore in Uscita. Può essere un bit interno (da %M0 a
%M255) oppure un'uscita (da %Qx.0 a %Qx.32).
Diagramma Questo diagramma consente di visualizzare le diverse possibilità offerte per la configurazione del PID.

TWD USE 10AE 541

Istruzioni avanzate

Nota: il termine Inversa nel campo Azione viene °C

utilizzato per raggiungere un setpoint alto (es.: per il setpoint
riscaldamento)
t

il termine Diretta nel campo Azione viene utilizzato per °C

raggiungere un setpoint basso (es.: per il
raffreddamento)
setpoint

542 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Accesso al debug del PID

In breve Di seguito viene descritto come accedere alle schermate di debug di un PID sui
controller TWIDO.

Procedura La tabella che segue descrive la procedura per accedere alle schermate di debug
di un PID :
Passo Azione
1 Verificare di essere in modalità Collegato.
2 Aprire il browser.
Risultato:

TwidoSoft - nessuna intestazione

File Editing Visualizzazione Strumenti Hardware Software

nessuna intestazione
TWDLMDA40DUK
Hardware
Porta 1: collegamento
Bus di espansione

Software
Costanti
3
12 Contatori
Controller a tamburo
3
12 Contatori veloci (FC)
Registri LIFO/FIFO
PLS/PWM
77 Blocchi di programmazione
Timer
12
3
Contatori molto veloci (VFC)
PID PID

Programmi
Simboli
Tabelle d'animazione
Documentazione

TWD USE 10AE 543

Istruzioni avanzate

Passo Azione
3 Fare doppio clic su PID.
Risultato: viene visualizzata la finestra di parametrizzazione dei PID, posizionata in
modo predefinito sulla scheda Animazione (Vedi Scheda Animazione del PID,
p. 545).
Nota: è anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse su PID e scegliere
l'opzione Modifica oppure selezionare il menu Software → PIDo utilizzare il menu
Programma → Editor di configurazione → Icona PID. In quest'ultimo caso è
anche possibile scegliere PID e fare clic sull'icona lente d'ingrandimento per
selezionare un PID specifico.

544 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda Animazione del PID

In breve Questa scheda consente di eseguire il debug del PID.

Il diagramma visualizzato dipende dal tipo di PID creato. Vengono infatti visualizzati
solo gli elementi configurati.

La visualizzazione è dinamica. I collegamenti attivi sono presentati in rosso e quelli

non attivi in nero.

Nota: la scheda è accessibile in modalità online.

Scheda La schermata seguente consente di e di eseguire il debug del PID.

Animazione del PID ?
PID
Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

Modalità operativa Elenco di stati PID

PID 22/03/04 14:35 fase 4 sintonizzazione automatica in corso

PID Uscita
Periodo
Ts
150 20
Controller PID
Setpoin D/I
Kp Ti Td
0 0 0 0 0
0
Uscita
Ingresso

Misura

236

AT
Setpoint uscita
PV 1000
Limite
AT
1500
Crea file tabella di
animazione

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 545

Istruzioni avanzate

Descrizione La tabella che segue descrive le varie aree della finestra:

Campo Descrizione
Numero PID Indicare qui il numero del PID di cui eseguire il debug.
Il valore è compreso tra 0 e 13, 14 PID al massimo per applicazione.
Modalità operativa Questo campo visualizza la modalità operativa corrente del PID.
Elenco di stati PID L'elenco a discesa permette di visualizzare in tempo reale gli ultimi 15 stati del PID. Ogni
variazione di stato aggiorna l'elenco indicando la data e l'ora e lo stato corrente.
Crea un file tabella Fare clic sul pulsante Crea un file tabella di animazione per creare un file contenente tutte le
di animazione variabili visualizzate nel diagramma, in modo da poter eseguire le modifiche in linea ed eseguire
il debug del PID

546 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Scheda Traccia del PID

In breve Questa scheda consente di visualizzare il funzionamento del PID e impostarne

quindi il comportamento.

I grafici inizano ad essere tracciati non appena viene visualizzata la finestra di

debug.

Nota: la scheda è accessibile in modalità online.

Scheda La schermata seguente consente di visualizzare l'impostazione del PID.

Animazione del PID ?
PID
Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

1000
30 min
900 60 min
45 min
800 30 min
700 15 min

600

500

400
Inizializza
300

200 Libera
100
0
30 15 0

Setpoint Misura

OK Annulla Indietro Avanti ?

TWD USE 10AE 547

Istruzioni avanzate

Descrizione La tabella che segue descrive le varie aree della finestra:

Campo Descrizione
Numero PID Indicare qui il numero del PID da visualizzare.
Il valore è compreso tra 0 e 13, 14 PID al massimo per applicazione.
Grafico Quest'area visualizza i trend del setpoint e del valore di processo.
La scala dell'asse orizzontale (X) è determinata dal menu situato in alto a destra.
La scala dell'asse verticale è determinata dai valori di configurazione dell'ingresso del PID
(con o senza conversione). Viene ottimizzata in modo automatico in modo da visualizzare al
meglio i trend.
Menu della scala Questo menu consente di modificare la scala orizzontale. È possibile scegliere tra quattro
dell'asse orizzontale valori: 15, 30, 45 o 60 minuti.
Inizializza Questo pulsante cancella il trend e riavvia la visualizzazione dei tracciati.

548 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Stati PID e codici di errore

In breve Oltre all'Elenco di stati PID disponibile nella finestra di dialogo Animazione
(vedere Scheda Animazione del PID, p. 545) che consente di visualizzare e tornare
agli ultimi 15 stati PID, il controller Twido PID è in grado di registrare lo stato corrente
sia del controller PID che del processo AT in una parola di memoria definita
dall'utente.
Per informazioni su come abilitare e configurare la parola di memoria dello stato
PID (%MWi), vedere Scheda Generale del PID, p. 528.

Parola di La parola di memoria dello stato PID può registrare tre tipi di informazioni PID:
memoria dello z Stato corrente del controller PID (stato PID)
stato PID z Stato corrente del processo di sintonizzazione automatica (stato AT)
z Codici di errore PID e AT

Nota: La parola di memoria dello stato PID è di sola lettura.

Parola di Di seguito viene riportata la tabella di concordanza della codifica esadecimale di

memoria dello stato del controller PID e parola di memoria:
stato PID
Formato esadecimale dello stato PID Descrizione
0000h Controllo PID non attivo
2000h Controllo PID in corso
4000h Setpoint PID raggiunto

TWD USE 10AE 549

Istruzioni avanzate

Descrizione dello Il processo di sintonizzazione automatica è diviso in 4 fasi consecutive. Perché la

stato AT sintonizzazione automatica possa essere terminata correttamente, deve essere
eseguita ogni fase del processo. La curva e la tabella seguenti di risposta del
processo descrivono le 4 fasi della sintonizzazione automatica PID del controller
Twido:
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

1000
Fine 30 min
45
sintonizzazione
900 automatica

800

700

600

500

400
Inizializza
300

200 Libera
100
0
45 30 15 0
Fase 1: Fase 2: Prima Fase 3: Fase 4: Seconda
Stabilizzazione risposta al gradino Rilassamento risposta al gradino

Setpoint Misura

OK Annulla Indietro Avanti ?

550 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Le fasi di sintonizzazione automatica vengono descritte nella tabella seguente:

Fase AT Descrizione
1 La fase 1 è la fase di stabilizzazione. Inizia quando l'utente avvia il processo AT. Durante questa fase, la
sintonizzazione automatica Twido verifica che la variabile di processo sia in stato costante.
Nota:l'ultima uscita applicata al processo prima dell'inizio della sintonizzazione automatica viene usata sia
come punto iniziale che come punto di rilassamento per il processo di sintonizzazione automatica.
2 La fase 2 applica la prima variazione di gradino al processo. Produce una risposta del processo simile a
quella mostrata nella figura precedente.
3 La fase 3 è la fase di rilassamento che inizia quando si è stabilizzata la prima risposta al gradino.
Nota:il rilassamento avviene verso l'equilibrio che è determinato come l'ultima uscita applicata al processo
prima dell'inizio della sintonizzazione automatica.
4 La fase 4 applica la seconda variazione a gradino al processo per un valore e in un modo identici a quanto
descritto per la fase 2. Al termine della fase 4, il processo di sintonizzazione automatica si conclude e i
parametri AT vengono calcolati e memorizzati nelle rispettive parole di memoria.
Nota:una volta terminata questa fase, la variabile di processo viene ripristinata all'ultimo livello di uscita
applicato al processo prima dell'inizio della sintonizzazione automatica.

Parola di Di seguito viene riportata la tabella di concordanza della codifica esadecimale di

memoria dello stato del controller PID e parola di memoria:
stato AT
Formato esadecimale dello stato AT Descrizione
0100h Fase 1 sintonizzazione automatica in corso
0200h Fase 2 sintonizzazione automatica in corso
0400h Fase 3 sintonizzazione automatica in corso
0800h Fase 4 sintonizzazione automatica in corso
1000h Processo di sintonizzazione automatica completo

TWD USE 10AE 551

Istruzioni avanzate

Codici di errore La tabella seguente descrive i potenziali errori di esecuzione che possono verificarsi
PID e AT durante i processi di controllo PID e di sintonizzazione automatica:
Processi PID/AT Codice di errore
(esadecimale) Descrizione
Errore PID 8001h Valore della modalità operativa fuori intervallo
8002h Conversione lineare min e max uguale a
8003h Limite superiore per uscita digitale minore del limite inferiore
8004h Limite di variabile di processo fuori intervallo di conversione lineare
8005h Limite di variabile di processo minore di 0 o maggiore di 10000
8006h Setpoint fuori intervallo di conversione lineare
8007h Setpoint minore di 0 o maggiore di 10000
8008h Azione di controllo diversa dall'azione determinata all'avvio di AT
Errore di 8009h Errore di sintonizzazione automatica: raggiunto limite di variabile di processo (PV)
sintonizzazione 800Ah Errore di sintonizzazione automatica: campionamento eccessivo o setpoint di
automatica uscita impostato troppo basso
800Bh Errore di sintonizzazione automatica: Kp è zero
800Ch Errore di sintonizzazione automatica: costante di tempo negativa
800Dh Errore di sintonizzazione automatica: ritardo negativo
800Eh Errore di sintonizzazione automatica: errore nel calcolo di Kp
800Fh Errore di sintonizzazione automatica: costante di tempo superiore a rapporto
di ritardo > 20
8010h Errore di sintonizzazione automatica: costante di tempo superiore a rapporto
di ritardo < 2
8011h Errore di sintonizzazione automatica: limite per Kp superato
8012h Errore di sintonizzazione automatica: limite per Ti superato
8013h Errore di sintonizzazione automatica: limite per Td superato

552 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintonizzazione del PID con sintonizzazione automatica (Auto-Tuning, AT)

Panoramica della La funzione di controllo PID si basa sui seguenti tre parametri definiti dall'utente: Kp,
sintonizzazione Ti e Td. La sintonizzazione del PID mira a determinare precisamente questi
del PID parametri di processo allo scopo di fornire un controllo ottimale del processo stesso.

Ambito della La funzione AT del controller Twido è particolarmente adatta per la sintonizzazione
sintonizzazione automatica di processi termici. Dato che i valori dei parametri PID possono variare
automatica considerevolmente da un processo di controllo all'altro, la funzione AT del controller
Twido permette di determinare con uno sforzo minore valori più precisi di quelli
ottenuti considerando le ipotesi più probabili.

Requisiti della Quando si usa la funzione AT, occorre accertarsi che il processo di controllo e il
sintonizzazione controller Twido soddisfino i seguenti quattro requisiti:
automatica z Il processo di controllo deve essere un sistema stabile a loop aperto.
z All'inizio della sintonizzazione automatica, il processo di controllo deve essere in
stato costante con un segnale d'ingresso del processo pari a zero (ad es. un
forno o una fornace deve essere a temperatura ambiente).
z Durante la sintonizzazione automatica, accertarsi che nessun disturbo penetri
nel processo in quanto ciò potrebbe falsare i parametri di calcolo o impedire la
corretta esecuzione della sintonizzazione automatica (ad es. la porta del forno
non deve venire aperta, neppure temporaneamente).
z Configurare il controller Twido per la scansione in modalità periodica. Dopo
aver determinato il periodo di campionamento corretto (Ts) per la sintonizzazione
automatica, occorre configurare il periodo di scansione in modo che il periodo di
campionamento (Ts) sia un multiplo esatto del periodo di scansione del controller
Twido.

Nota: per garantire l'esecuzione corretta del controllo PID e della sintonizzazione
automatica, è fondamentale che il controller Twido venga configurato per eseguire
scansioni in modalità periodica (non ciclica). In modalità periodica ogni scansione
del controller inizia a intervalli di tempo regolari. In questo modo la percentuale di
campionamento è costante per tutta la durata della misura (mentre in modalità
ciclica una scansione inizia appena finisce quella precedente, il che rende il
periodo di campionamento squilibrato da una scansione all'altra).

TWD USE 10AE 553

Istruzioni avanzate

Modalità La sintonizzazione automatica può essere usata indipendentemente (modalità AT)

operative AT o insieme al controllo PID (AT + PID):
z Modalità AT: dopo la convergenza del processo AT e l'esecuzione corretta con
la determinazione dei parametri di controllo PID Kp, Ti e Td (o dopo il rilevamento
di un errore nell'algoritmo AT), l'uscita numerica AT è impostata a 0 e viene
visualizzato il messaggio seguente nell'elenco a discesa Elenco di stati PID :
"Sintonizzazione automatica completa".
z Modalità AT + PID: Innanzitutto viene eseguita la funzione AT. Dopo che la
funzione AT è stata eseguita correttamente, inizia il loop di controllo PID (basato
sui parametri Kp, TI e Td calcolati dalla funzione AT).
Nota relativa a AT+PID: se si verifica un errore nell'algoritmo AT:
z nessun parametro PID viene calcolato;
z l'uscita numerica AT è impostata all'ultima uscita applicata al processo prima
dell'inizio della sintonizzazione automatica;
z viene visualizzato un messaggio di errore nell'elenco a discesa Elenco di stati PID;
z il controllo PID viene annullato.

Nota: Transizione senza scatti

In modalità AT+PID, la transizione da AT a PID è senza scatti.

Metodi per la Come verrà spiegato nelle due sezioni seguenti (vedere Appendice 1: Fondamenti
determinazione della teoria PID, p. 568 e Appendice 2: Modello di prim'ordine con ritardo, p. 570), il
del periodo di periodo di campionamento (Ts) è un parametro chiave del controllo PID. Il periodo
campionamento di campionamento può essere ricavato dalla costante di tempo AT (τ).
(Ts) I due metodi disponibili per valutare il periodo di campionamento corretto (Ts)
usando la sintonizzazione automatica vengono descritti nelle sezioni seguenti.
z Metodo della curva di risposta del processo
z Metodo della ricerca per tentativi
Entrambi i metodi sono descritti nelle sottosezioni seguenti.

Introduzione al Questo metodo prevede l'impostazione di una variazione a gradino all'ingresso del
metodo della processo di controllo e la registrazione della curva di uscita del processo con
curva di risposta indicazione del tempo.
del processo Il metodo della curva di risposta del processo parte dalla seguente ipotesi:
z Il processo di controllo può essere descritto adeguatamente come un modello di
prim'ordine con ritardo mediante la seguente funzione di trasferimento:

S- k – θp
--- = --------------- ⋅ e
U 1 + τp
Per maggiori dettagli vedere l'Appendice 2: Modello di prim'ordine con ritardo.

554 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Uso del metodo Per determinare il periodo di campionamento (Ts) usando il metodo della curva di
della curva di risposta del processo, procedere nel seguente modo:
risposta del
processo
Passo Azione
1 Si presuppone che siano state già configurate le varie impostazioni nelle schede PID Generale, Ingresso,
PID, AT e Uscita della funzione PID.
2 Selezionare la scheda PID > Uscita dal browser dell'applicazione.
3 Selezionare Autorizza o Bit indirizzo nell'elenco a discesa Modalità manuale per attivare l'uscita manuale
e impostare il campo Uscita a un livello elevato (nell'intervallo [5000-10000]).
4 Selezionare Controller > Trasferimento PC => Controller... dalla barra dei menu per scaricare il
programma dell'applicazione nel controller Twido.
5 Nella finestra di configurazione PID, passare alla modalità Traccia.
6 Eseguire la funzione PID e controllare l'aumento della curva di risposta.
7 Quando la curva di risposta ha raggiunto uno stato costante, interrompere la misura PID.
Nota: mantenere attiva la finestra Traccia PID.
8 Usare il metodo grafico seguente per determinare la costante di tempo (τ) del processo di controllo:
1. Calcolare l'uscita delle variabili di processo all'aumento del 63% (S[63%]) mediante la formula seguente:
S[63%] = S[iniziale] + (S[finale]-S[iniziale])x63%
2. Trovare graficamente l'ascissa del tempo (t[63%]) che corrisponde a S(63%).
3. Trovare graficamente il tempo iniziale (t[iniziale]) che corrisponde all'inizio dell'aumento della risposta di
processo.
4. Calcolare la costante di tempo (τ) del processo di controllo usando la relazione seguente: τ = t[63%]-
t[iniziale]
9 Calcolare il periodo di campionamento (Ts) in base al valore di (τ) determinato nel passo precedente, usando
la regola seguente: Ts = τ/75
Nota: l'unità di base per il periodo di campionamento è 10 ms. Occorre pertanto arrotondare in eccesso o in
difetto il valore di Ts ai 10 ms più prossimi.
10 Selezionare Programma > Modifica modalità scansione e procedere come segue:
1. Impostare la Modalità di scansione del controller Twido su Periodica.
2. Impostare il Periodo di scansione in modo che il periodo di campionamento (Ts) sia un multiplo esatto
del periodo di scansione, usando la regola seguente: Periodo di scansione = Ts / n,
dove "n" è un numero intero positivo.
Nota: il valore "n" deve essere scelto in modo che il periodo di scansione risultante sia un numero intero
positivo compreso nell'intervallo [2 - 150 ms].

TWD USE 10AE 555

Istruzioni avanzate

Esempio di curva Questo esempio mostra come si misura la costante di tempo (τ) di un processo
di risposta del termico semplice usando il metodo della curva di risposta del processo descritto
processo nella sottosezione precedente.
La configurazione sperimentale per la misura della costante di tempo è la seguente:
z Il processo di controllo consiste in un forno a circolazione forzata di aria
equipaggiato di una lampada riscaldante.
z Le misure della temperatura sono raccolte dal controller Twido tramite sonda
Pt100 e i dati della temperatura sono registrati in °C.
z Il controller Twido pilota una lampada riscaldante tramite l'uscita discreta PWM
del PID.
L'esperimento viene eseguito nel seguente modo:
Passo Azione
1 Si seleziona la scheda PID Uscita nella schermata di configurazione PID.
2 Si seleziona la Modalità manuale nella scheda Uscita.
3 Si imposta l'Uscita della modalità manuale a 10000.
4 Si avvia l'esecuzione di PID dalla scheda Traccia.
5 L'esecuzione di PID viene interrotta quando la temperatura del forno raggiunge uno stato costante.

556 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Passo Azione
6 Le informazioni seguenti vengono ottenute direttamente dall'analisi grafica della curva di risposta, come
mostrato nella figura riportata di seguito:
PID ?

Numero PID 0

Generale Ingresso PID AT Uscita Animazione Traccia

700
60 min
650

600
S[e]=660
550

500
S[63%]=512
450

400 Inizializza

350
Libera
300

60 45 30 15 0

S[i]=260 τ=570 s
Setpoint Misura

OK Annulla Indietro Avanti ?

dove
z S[i] = valore iniziale della variabile di processo = 260
z S[e] = valore finale della variabile di processo = 660
z S[63%] = variabile di processo all'aumento del 63% = S[i] + (S[i] - S[e]) x 63%
= 260+(660-260)x63%
= 512
z τ = costante di tempo
= tempo trascorso dall'inizio dell'aumento finché non viene raggiunto S[63%]
= 9 min 30 s = 570 s
7 Il periodo di campionamento (Ts) viene determinato usando la relazione seguente:
Ts = τ/75
= 570/75 = 7,6 s (7600 ms)

TWD USE 10AE 557

Istruzioni avanzate

Passo Azione
8 Nella finestra di dialogo Programma > Modifica modalità di scansione, il Periodo di scansione deve
essere impostato in modo che il periodo di campionamento (Ts) sia un multiplo esatto del periodo di
scansione, come nell'esempio seguente: Periodo di scansione = Ts/76 = 7600/76 = 100 ms (il che soddisfa
la condizione: 2 ms ≤ Periodo di scansione ≤ 150 ms)

Metodo della Il metodo della ricerca per tentativi consiste nel fornire ipotesi successive del
ricerca per periodo di campionamento alla funzione di sintonizzazione automatica finché
tentativi l'algoritmo di sintonizzazione automatica non converge verso parametri Kp, Ti e Td
che vengono ritenuti soddisfacenti dall'utente.

Nota: a differenza del metodo della curva di risposta del processo, il metodo della
ricerca per tentativi non è basato su alcuna legge di approssimazione della risposta
del processo. Presenta tuttavia il vantaggio di convergere verso un valore del
periodo di campionamento che è dello stesso ordine di grandezza del valore
attuale.

Per eseguire una stima dei parametri di sintonizzazione automatica con il metodo
della ricerca per tentativi, procedere nel seguente modo:
Passo Azione
1 Selezionare la scheda AT nella finestra di configurazione PID.
2 Impostare la Limitazione di uscita di AT a 10000.
3 Selezionare la scheda PID nella finestra di configurazione del PID.
4 Immettere la prima o la ennesima ipotesi nel campo Periodo di campionamento.
Nota: se non si ha alcuna indicazione circa l'intervallo possibile per il periodo di campionamento, impostare
questo valore al minimo possibile: 1 (1 unità di 10 ms).
5 Selezionare Controller > Trasferimento PC => Controller... dalla barra dei menu per scaricare il
programma dell'applicazione nel controller Twido.
6 Avviare Sintonizzazione automatica.
7 Selezionare la scheda Animazione nella schermata di configurazione PID.
8 Attendere il termine del processo di sintonizzazione automatica.

558 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Passo Azione
9 Possono verificarsi due casi:
z La sintonizzazione viene eseguita correttamente: si può continuare con il passo 9.
z La sintonizzazione automatica non riesce: questo significa che l'ipotesi corrente per il periodo di
campionamento (Ts) non è corretta. Provare con una nuova ipotesi di Ts e ripetere i passi da 3 a 8 fino
all'eventuale conversione del processo di sintonizzazione automatica.
Attenersi alle istruzioni seguenti per fornire una nuova ipotesi di Ts:
z AT termina con il messaggio di errore "La costante di tempo calcolata è negativa": Questo significa
che il periodo di campionamento Ts è troppo lungo. Occorre diminuire il valore di Ts per fornire una
nuova ipotesi.
z AT termina con il messaggio di errore "Errore di campionamento": Questo significa che il periodo di
campionamento Ts è troppo breve. Occorre aumentare il valore di Ts per fornire una nuova ipotesi.
10 I parametri di controllo PID (Kp, Ti e Td) possono ora essere visualizzati nella scheda Animazione, quindi
regolati nella scheda PID della schermata di configurazione PID, come necessario.
Nota: se la regolazione PID fornita da questo insieme di parametri di controllo non dà risultati completamente
soddisfacenti, si può perfezionare la stima del periodo di campionamento tramite la ricerca per tentativi fino
a ottenere l'insieme corretto di parametri di controllo Kp, Ti e Td.

Regolazione di Per perfezionare la regolazione di processo fornita dai parametri PID (Kp, Ti, Td)
parametri PID ottenuti con la sintonizzazione automatica, è anche possibile regolare i valori dei
parametri manualmente, direttamente nella scheda PID della schermata di
configurazione PID o tramite le parole di memoria corrispondenti (%MW).

Limitazioni La sintonizzazione automatica è particolarmente adatta per processi in cui la

relative all'uso costante di tempo (τ) e il ritardo (θ) soddisfano il requisito seguente: (τ + θ) < 2700
della sintoniz- s (ossia: 45 min)
zazione Il controllo PID è adatto per la regolazione di processi che soddisfano la condizione
automatica e del seguente: 2 < (τ/θ) < 20, dove (τ) è la costante di tempo del processo e (θ) il ritardo.
controllo PID
Nota: a seconda del rapporto (τ/θ):
z (τ/θ) < 2: La regolazione PID ha raggiunto i suoi limiti; in questo caso sono
necessarie tecniche di regolazione più avanzate.
z (τ/θ) > 20: In questo caso può essere usato un semplice controller on/off (o a
due posizioni) al posto del controller PID.

TWD USE 10AE 559

Istruzioni avanzate

Risoluzione dei La tabella seguente registra i messaggi di errore della funzione di sintonizzazione
problemi della automatica e descrive le cause e i rimedi possibili:
funzione di
sintonizzazione
automatica
Messaggio di errore Causa possibile Spiegazione/Soluzione possibile
Errore di sintonizzazione La variabile di processo ha Questo è un messaggio di sicurezza del sistema.
automatica: raggiunto limite raggiunto il valore massimo Dato che la funzione AT è un processo a loop aperto,
di variabile di processo (PV) consentito. il limite della variabile di processo funge da limite
massimo.
Errore di sintonizzazione Due cause possibili: Aumentare il periodo di campionamento o valore di
automatica: campionamento z Periodo di campionamento setpoint dell'uscita AT.
eccessivo o setpoint di troppo breve.
uscita impostato troppo z Uscita AT impostata troppo
basso bassa.
Errore di sintonizzazione Il periodo di campionamento Per ulteriori informazioni, vedere Sintonizzazione del
automatica: costante di può essere troppo lungo. PID con sintonizzazione automatica (Auto-Tuning,
tempo negativa AT), p. 553.
Errore di sintonizzazione L'algoritmo AT non è riuscito Controllare i parametri PID e AT e modificarli in
automatica: errore nel (nessuna convergenza). modo da migliorare la convergenza.
calcolo di Kp Verificare inoltre che non esistano disturbi che
possano influenzare la variabile di processo.
Errore di sintonizzazione τ/θ > 20 La regolazione PID non è più garantita.
automatica: costante di Per ulteriori informazioni, vedere Sintonizzazione del
tempo superiore a rapporto PID con sintonizzazione automatica (Auto-Tuning,
di ritardo > 20 AT), p. 553.
Errore di sintonizzazione τ/θ < 2 La regolazione PID non è più garantita.
automatica: costante di Per ulteriori informazioni, vedere Sintonizzazione del
tempo superiore a rapporto PID con sintonizzazione automatica (Auto-Tuning,
di ritardo < 2 AT), p. 553.
Errore di sintonizzazione Il valore calcolato del guadagno La sensibilità di misura di alcune variabili di
automatica: limite per Kp statico (Kp) è maggiore di applicazione può essere troppo bassa. Il campo di
superato 10000. misura dell'applicazione deve essere scalato
nuovamente entro l'intervallo [0-10000].
Errore di sintonizzazione Il valore calcolato della costante È stato raggiunto il limite di calcolo.
automatica: limite per Ti di tempo integrale (Ti) è
superato maggiore di 20000.
Errore di sintonizzazione Il valore calcolato della costante È stato raggiunto il limite di calcolo.
automatica: limite per Td di tempo derivativa (Td) è
superato maggiore di 10000.

560 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Metodo di regolazione dei parametri PID

Introduzione I metodi che consentono di regolare i parametri PID sono numerosi, in questa sede
si suggeriscono i metodi Ziegler e Nichols, che presentano due varianti:
z regolazione a loop chiuso,
z regolazione a loop aperto.
Prima di implementare questi metodi, è necessario stabilire la direzione dell'azione del PID:
z se un aumento dell'uscita OUT provoca un incremento della misura PV, si ha un
PID invertito (KP > 0),
z se, al contrario, si verifica una riduzione di PV, si ha un PID diretto (KP < 0).

Regolazione a Il principio su cui si basa utilizza un comando proporzionale (Ti = 0, Td = 0 ) per

loop chiuso avviare il processo, aumentando la produzione fino a quando inizia a oscillare
nuovamente, dopo l'applicazione di un livello al setpoint del correttore PID. È
sufficiente aumentare del livello critico di produzione (Kpc) che ha provocato
l'oscillazione non mitigata e il periodo di oscillazione (Tc) per ridurre i valori e
ottenere un'impostazione ottimale del regolatore.
Misura

Tc
temp

A seconda del tipo di regolatore (PID o PI), l'impostazione dei coefficienti avviene
tramite i seguenti valori:
- Kp Ti Td
PID Kpc/1,7 Tc/2 Tc/8
PI Kpc/2,22 0,83 x Tc -

dove Kp = produzione proporzionale, Ti = tempo di integrazione e TD = tempo di diversione.

Nota: questo metodo di regolazione fornisce un controllo molto dinamico che può provocare
picchi indesiderati in corrispondenza del cambiamento degli impulsi di setpoint. In tal caso,
è opportuno ridurre il valore di produzione fino a ottenere il comportamento desiderato.

TWD USE 10AE 561

Istruzioni avanzate

Regolazione a Poiché il regolatore si trova in modalità manuale, si applica un livello all'uscita si

loop aperto avvia la risposta della procedura come un integratore con puro ritardo.

Uscita

t
Misura
Integratore Risposta del processo

M= S

Tu Tg

Il punto di intersezione sul lato destro rappresenta l'integratore con gli assi del tempo
determina il tempo Tu. In seguito, il tempo Tg è definito come il tempo necessario
perché la variabile controllata (misurazione) abbia una variazione di dimensioni
uguali (% della scala) dell'uscita regolatore.
A seconda del tipo di regolatore (PID o PI), l'impostazione dei coefficienti avviene
tramite i seguenti valori:
- Kp Ti Td
PID -1,2 Tg/Tu 2 x Tu 0,5 x Tu
PI -0,9 Tg/Tu 3,3 x Tu -

dove Kp = produzione proporzionale, Ti = tempo di integrazione e TD = tempo di diversione.

Nota: prestare attenzione alle unità. Se la regolazione è eseguita in PL7,

moltiplicare per 100 il valore ottenuto per KP.

562 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Anche questo metodo di regolazione fornisce un controllo molto dinamico che può
provocare picchi indesiderati in corrispondenza del cambiamento degli impulsi di
setpoint. In tal caso, è opportuno ridurre il valore di produzione fino a ottenere il
comportamento desiderato. Questo metodo è interessante, perché non richiede di
formulare ipotesi sulla natura e sull'ordine della procedura. È possibile infatti applicarlo
sia a procedure stabili sia a procedure di integrazione. È particolarmente adatto, inoltre,
nel caso di procedure lente (ad esempio nel settore vetrario,…) perché all'utente è
sufficiente solo l'inizio della risposta per regolare i coefficienti Kp, Ti e Td.

TWD USE 10AE 563

Istruzioni avanzate

Ruolo e influenza dei parametri di un PID

Influenza L'azione proporzionale permette di influire sia sulla velocità sia sulla risposta del
dell'azione processo. Più il guadagno è elevato, più la risposta s'accelera, più l'errore statico
proporzionale diminuisce (proporzionalmente), e più la stabilità si degrada. Occorre trovare il
miglior compromesso tra velocità e stabilità L’influenza dell'azione integrale sulla
risposta del processo a un'unità di avanzamento è la seguente:

Kp troppo grande

Kp corretto
C

Errore statico
Kp troppo piccolo

564 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Influenza L'azione integrale permette di annullare l'errore statico tra la misura e il setpoint). Più
dell'azione l'azione integrale è elevata (Ti piccolo), più la risposta s'accelera e più la stabilità si
integrale degrada. Occorre altresì trovare un buon compromesso tra velocità e stabilità.
L’influenza dell'azione integrale sul risposta del processo all'avanzamento di
un'unità è la seguente:

Ti troppo grande

Ti corretto

Ti troppo piccolo

Nota: Ti piccolo signifca un'azione integrale elevata.

dove Kp = guadagno proporzionale, Ti = tempo d'integrazione e Td = tempo di

derivazione.

TWD USE 10AE 565

Istruzioni avanzate

Influenza L'azione derivata è anticipatrice. In effetti, essa aggiunge un termine che tiene conto
dell'azione della velocità di variazione della deviazione, e questo permette d'anticipare in
derivata accelerazione la risposta al processo, quando la deviazione cresce, e in
decelerazione quando la deviazione diminuisce. Più l'azione derivata è alta (Td
grande) più la risposta si accelera. Anche in questo caso, occorre trovare il miglior
compromesso tra velocità e stabilità L’influenza dell'azione derivata sulla risposta
del processo a un'unità di avanzamento è la seguente:

Td troppo grande

Td troppo piccolo

Td corretto

566 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Limiti della Se si assimila il processo di primo ordine ad un ritardo puro di funzione di

regolazione PID ( – τ )p
(e )
( H ( p ) ) = K --------------------
trasferimento: ( 1 + θp )
con:
τ =ritardo del modello,
θ = costante del tempo del modello,

100%
Misura = M0+DM

∆M

Misura = M0
τ θ t
τ
---
I risultati della regolazione dipendono dal rapporto θ
τ
---
La regolazione PID è particolarmente adatta nei seguenti settori:2- θ -20
τ
---
Per θ <2, ossia dei loop veloci ( θ piccoli) o dei processi con tempi di risposta troppo
grandi (t grande) la regolazione PID non è più interessante, occorre utilizzare degli
algoritmi più complessi.
τ
---
Per θ >20, una regolazione a soglia, più isteresi, dovrebbe essere sufficiente.

TWD USE 10AE 567

Istruzioni avanzate

Appendice 1: Fondamenti della teoria PID

Introduzione La funzione di controllo PID presente su tutti i controller Twido fornisce un controllo
efficiente di processi industriali semplici che consiste in uno stimolo di sistema
(definito setpoint in questo documento) e in una proprietà misurabile del sistema
(definita misura o variabile di processo).

Modello di Il controller PID Twido realizza una correzione PID mista (seriale - parallela) a
controller PID partire da una misura e da un setpoint analogici nel formato [0 - 10000] e fornisce
un comando analogico al processo controllato nello stesso formato (vedere il
Diagramma del modello PID riportato di seguito).
La forma mista del modello di controller PID è descritta nel diagramma seguente:

I (Ti)

+
ε +
P (Kp) U

D (Td)

dove
dove:
z I = l'azione integrale (che è indipendente e parallela all'azione derivativa),
z D = l'azione derivativa (che è indipendente e parallela all'azione integrale),
z P = l'azione proporzionale (che funziona in modo seriale sull'uscita combinata
delle azioni integrale e derivativa),
z U = uscita del controller PID (in seguito ingresso del processo controllato).

568 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Legge di Il controller PID è composto dalla combinazione mista (seriale - parallela) di

controllo PID guadagno del controller (Kp) e dalle costanti di tempo integrale (Ti) e derivativa (Td).
Pertanto la legge di controllo PID usata dal controller Twido ha la forma seguente
(Eq.1):

⎧ i ⎫
⎪ Ts Td ⎪
u ( i ) = K P ⋅ ⎨ ε ( i ) + ----- ∑ ε ( j ) + ------ [ ε ( i ) – ε ( i – 1 ) ] ⎬
⎪ Ti Ts ⎪
⎩ j = 1 ⎭
dove
z Kp = il guadagno proporzionale del controller,
z Ti = la costante di tempo integrale,
z Td = la costante di tempo derivativa,
z Ts = il periodo di campionamento,
z ε(i) = la deviazione (ε(i) = setpoint - variabile di processo).

Nota: vengono usati due algoritmi di calcolo diversi, a seconda del valore della
costante di tempo integrale (Ti):
z Ti ≠ 0: In questo caso viene usato un algoritmo incrementale.
z Ti = 0: Questo è un processo non integrante. Qui viene usato un algoritmo
posizionale, insieme a un offset +5000 applicato alla variabile di uscita PID.
Per una descrizione dettagliata di Kp, Ti e Td, vedere Scheda PID del PID, p. 533.
Come si può dedurre da (equ.1) e (equ.1’), il parametro chiave per la regolazione
PID è il periodo di campionamento (Ts). Il periodo di campionamento dipende
essenzialmente dalla costante di tempo (τ), un parametro intrinseco al processo
che si desidera controllare con la funzione PID (vedere l'Appendice 2: Modello di
prim'ordine con ritardo, p. 570).

TWD USE 10AE 569

Istruzioni avanzate

Appendice 2: Modello di prim'ordine con ritardo

Introduzione Questa sezione presenta il modello di prim'ordine con ritardo usato per descrivere
vari processi industriali semplici ma importanti, tra cui i processi termici.

Modello di È ampiamente accettato il fatto che i processi termici semplici (a uno stimolo)
prim'ordine con possano essere approssimati adeguatamente con un modello di prim'ordine con
ritardo ritardo.
La funzione di trasferimento di questo processo di prim'ordine a ciclo aperto ha la
forma seguente nel dominio di Laplace (equ.2):
S- k – θp
--- = --------------- ⋅ e
U 1 + τp
dove
z k = guadagno statico,
z τ = costante di tempo,
z θ = ritardo,
z U = ingresso di processo (uscita del controller PID),
z S = uscita di processo.

570 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Costante di Il parametro chiave della legge di risposta di processo (equ.2) è la costante di

tempo di tempo τ. Questo parametro è intrinseco al processo da controllare.
processo τ La costante di tempo (τ) di un sistema di prim'ordine è definita come il tempo (in sec)
in cui la variabile di uscita di sistema raggiunge il 63% dell'uscita finale dal momento
in cui il sistema ha iniziato a reagire allo stimolo a gradino u(t).
La figura seguente mostra una tipica risposta di processo di prim'ordine a uno
stimolo a gradino:
Uscita processo
s(t)

S
95% di S
Primo passo s(t)
86% di S
Setpoint u(t)
63% di S

∆s ∆U

τ 2τ 3τ tempo (t)
θ : ritardo +θ +θ +θ

dove
z k = guadagno statico calcolato come il rapporto ∆S/∆U,
z τ = tempo all'aumento 63% = costante di tempo,
z 2τ = tempo all'aumento 86%,
z 3τ = tempo all'aumento 95%.

Nota: quando la sintonizzazione automatica è implementata, il periodo di

campionamento (Ts) deve essere scelto nel seguente intervallo: [τ/125 <Ts < τ/25].
Idealmente si dovrebbe usare [Ts= τ/75] (vedere Sintonizzazione del PID con
sintonizzazione automatica (Auto-Tuning, AT), p. 553).

TWD USE 10AE 571

Istruzioni avanzate

17.5 Istruzioni su virgola mobile

In breve

Oggetto di Questo capitolo descrive le istruzioni avanzate sulla virgola mobile (Vedi Oggetti a
questa sezione virgola mobile e parola doppia, p. 32) per il linguaggio TwidoSoft.
Le istruzioni di confronto e di assegnazione sono descritte alla sezione
Elaborazione numerica, p. 415

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Istruzioni aritmetiche in virgola mobile 573
Istruzioni trigonometriche 576
Istruzioni di conversione 578
Istruzioni di conversione interi <-> Virgola mobile 580

572 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Istruzioni aritmetiche in virgola mobile

Punti generali Le seguenti istruzioni consentono di eseguire un'operazione aritmetica tra due
operandi o su un operando.

+ addizione di due operandi SQRT radice quadrata di un operando

- sottrazione di due operandi ABS valore assoluto di un operando
* moltiplicazione di due operandi TRUNC parte intera di un valore in virgola mobile
/ divisione di due operandi EXP esponenziale naturale
LOG logaritmo in base 10 EXPT Potenza di un intero con numero reale
LN logaritmo neperiano

Struttura Ladder
%M0
%MF0:=%MF10+129.7
%I3.2
%MF1:=SQRT(%MF10)

%I3.3
P %MF2:=ABS(%MF20)

%I3.5
P %MF8:=TRUNC(%MF2)

Linguaggio Lista d'istruzioni

LD %M0
[%MF0:=%MF10+129.7]

LD %I3.2
[%MF1:=SQRT(%MF10)]

LDR %I3.3
[%MF2:=ABS(%MF20)]

LDR %I3.5
[%MF8:=TRUNC(%MF2)]

TWD USE 10AE 573

Istruzioni avanzate

Linguaggio Ladder
%M0
%MF0:=LOG(%MF10)
%I3.2
%MF2:=LN(%MF20)

%I3.3
P %MF4:=EXP(%MF40)

%I3.4
P %MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)

Linguaggio List
LD %M0
[%MF0:=LOG(%MF10]

LD %I3.2
[%MF2:=LN(%MF20)]

LDR %I3.3
[%MF4:=EXP(%MF40)]

LDR %I3.4
[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]

574 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Operatori e sintassi delle istruzioni aritmetiche in virgola mobile

Operatori Sintassi
+, - *, / Op1:=Op2 Operatore Op3
SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN Op1:=Operatore(Op2)
EXPT Op1:=Operatore (Op2,Op3)

Nota: quando si esegue un'addizione o una sottrazione tra due numeri a virgola
mobile, i due operandi devono rispettare la condizione Op1 > Op2 × 2 –24 con
Op1>Op2. Se questa condizione non viene rispettata, il risultato sarà uguale
all'operando 1 (Op1). Questo comportamento non ha conseguenze di rilievo se si
– 24
tratta di un'operazione isolata, poiché l'errore risultante è minimo ( 2 ), ma ha
esiti imprevisti nel caso di un'operazione ripetitiva.
Es: si consideri l'istruzione %MF2:= %MF2 + %MF0 ripetuta all'infinito. Se le condizioni
iniziali sono %MF0 = 1.0 e %MF2= 0, si osserva che il valore %MF2 si blocca a 16777216.
Si consiglia dunque di tenere conto delle operazioni ripetitive durante la
programmazione. Se si desidera tuttavia programmare questo tipo di calcolo, è
compito del programma di applicazione dell'utente gestire gli errori di troncatura.

Operandi delle istruzioni aritmetiche in virgola mobile:

Operatori Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
+, - *, / %MFi %MFi, %KFi, valore %MFi, %KFi, valore
immediato immediato
SQRT, ABS, LOG, %MFi %MFi, %KFi [-]
EXP, LN
TRUNC %MFi %MFi, %KFi [-]
EXPT %MFi %MFi, %KFi %MWi, %KWi, valore
immediato

Regole d'utilizzo z non è possibile eseguire operazioni direttamente tra numeri a virgola mobile e
numeri interi. Le operazioni di conversione (Vedi Istruzioni di conversione interi
<-> Virgola mobile, p. 580) assicurano la conversione in uno dei due formati.
z il bit di sistema %S18 viene gestito in modo identico alle operazioni su numeri
interi (Vedi Istruzioni aritmetiche su interi, p. 424), la parola %SW17 (Vedi Parole
di sistema (%SW), p. 614) indica la causa di errore.
z quando l'operando della funzione è un valore non valido (esempio: logaritmo di
un numero negativo), produce un risultato indeterminato o infinito e fa passare il
bit %S18 a 1, la parola %SW17 indica la causa dell'errore.

TWD USE 10AE 575

Istruzioni avanzate

Istruzioni trigonometriche

Generale Queste istruzioni permettono di realizzare operazioni trigonometriche.

SIN seno di un angolo espresso in ASIN π π

radianti, - --- ---
arco seno (risultante tra 2 e 2 )
COS coseno di un angolo espresso in ACOS arco coseno (risultante tra 0 e π )
radianti,
TAN tangente di un angolo espressa in ATAN π π
radianti, - --- ---
arco tangente (risultante tra 2 e 2 )

Struttura Linguaggio Ladder

%M0
%MF0:=SIN(%MF10)
%I3.2
%MF2:=TAN(%MF10)

%I3.3
P %MF4:=ATAN(%MF20)

Linguaggio List
LD %M0
[%MF0:=SIN(%MF10)]

LD %I3.2
[%MF2:=TAN(%MF10)]

LDR %I3.3
[%MF4:=ATAN(%MF20)]

576 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Linguaggio letterale strutturato

IF %M0 THEN
%MF0:=SIN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.2 THEN
%MF2:=TAN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.3 THEN
%MF4:=ATAN(%MF20);
END_IF;

Sintassi Operatori, operandi e sintassi delle istruzioni di operazioni trigonometriche

Operatori Sintassi Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
SIN, COS, TAN, ASIN, Op1:=Operatore(Op2) %MFi %MFi, %KFi
ACOS, ATAN

Regole d'uso z quando l'operando della funzione è un valore non valido (esempio: arco coseno
di un numero maggiore di 1), produce un risultato indeterminato o infinito e fa
passare il bit %S18 a 1, la parola %SW17 (Vedi Parole di sistema (%SW), p. 614)
indica la causa dell'errore.
z le funzioni SIN/COS/TAN ammettono nei parametri un angolo tra – 4096π e
4096π ma la precisione decresce progressivamente per gli angoli fuori
dall'intervallo – 2 π e +2π a causa dell'imprecisione apportata dal modulo 2π
effettuato sul parametro prima di tutte le operazioni.

TWD USE 10AE 577

Istruzioni avanzate

Istruzioni di conversione

Generale Queste istruzioni permettono di realizzare operazioni di conversione.

DEG_TO_RAD conversione di gradi in radianti, il risultato è il valore

dell'angolo compreso tra 0 e 2π
RAD_TO_DEG conversione di un angolo espresso in radianti, il risultato è
il valore dell'angolo compreso tra 0 e 360 gradi

Struttura Linguaggio Ladder

%M0
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)
%M2
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)

Linguaggio List
LD %M0
[%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)]

LD %M2
[%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]

Linguaggio letterale strutturato

IF %M0 THEN
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10);
END_IF;
IF %M2 THEN
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20);
END_IF;

578 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Operatori, operandi e sintassi delle istruzioni di conversione

Operatori Sintassi Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
DEG_TO_RAD Op1:=Operatore(Op2) %MFi %MFi, %KFi
RAD_TO_DEG

Regole d'uso L'angolo da convertire deve essere compreso tra -737280.0 e +737280.0 (per le
conversioni DEG_TO_RAD) o tra – 4096π e 4096π (per le conversioni
RAD_TO_DEG).
Per i valori non compresi tra questi limiti il risultato visualizzato sarà + 1.#NAN,
essendo i bit %S18 e %SW17:X0 impostati a 1.

TWD USE 10AE 579

Istruzioni avanzate

Istruzioni di conversione interi <-> Virgola mobile

Generale Sono proposte quattro istruzioni di conversione.

Elenco delle istruzioni di conversione interi<-> virgola mobile:
INT_TO_REAL conversione parola di interi --> virgola mobile
DINT_TO_REAL conversione di parola doppia (intero) --> virgola mobile
REAL_TO_INT conversione di virgola mobile --> parola di interi. Il risultato
è il valore algebrico più vicino.
REAL_TO_DINT conversione di virgola mobile --> parola doppia di interi. Il
risultato è il valore algebrico più vicino.

Struttura Linguaggio Ladder

%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)

%I1.8
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)

Linguaggio List
LD TRUE
[%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)]

LD I1.8
[%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]

Linguaggio letterale strutturato

%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10);
IF %I1.8 THEN
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9);
END_IF;

580 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Operatori e sintassi (conversione parola di interi --> virgola mobile):

Operatori Sintassi
INT_TO_REAL Op1=INT_TO_REAL(Op2)

Operandi (conversione parola di interi --> virgola mobile):

Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%MFi %MWi,%KWi

Esempio: conversione parola di interi --> virgola mobile: 147 --> 1.47e+02

Operatori e sintassi (conversione doppia parola di interi --> virgola mobile):

Operatori Sintassi
DINT_TO_REAL Op1=DINT_TO_REAL(Op2)

Operandi (conversione doppia parola di interi --> virgola mobile):

Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%MFi %MDi,%KDi

Esempio:conversione parola doppia di interi --> virgola mobile: 68905000 -->

6.8905e+07

Operatori e sintassi (conversione virgola mobile --> parola o parola doppia di interi):
Operatori Sintassi
REAL_TO_INT Op1=Operatore(Op2)
REAL_TO_DINT

Operandi (conversione virgola mobile --> parola o parola doppia di interi):

Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Parole %MWi %MFi, %KFi
Parole doppie %MDi %MFi, %KFi

Esempio:
conversione virgola mobile --> parola di interi: 5978.6 --> 5979
conversione virgola mobile --> parola doppia di interi: -1235978.6 --> -1235979

TWD USE 10AE 581

Istruzioni avanzate

Nota: Se durante una conversione da numero reale a intero o a parola doppia di

interi il valore in virgola mobile è esterno ai limiti della parola o parola doppia, il bit
%S18 è impostato a 1.

Precisione di La norma IEEE 754 definisce 4 modalità di arrotondamento per le operazioni a

arrotondamento virgola mobile.
La modalità utilizzata dalle istruzioni sopra riportate è "arrotondamento al valore più vicino":
"se i più vicini valori rappresentabili sono ad eguale distanza dal risultato teorico, il
valore fornito sarà quello il cui bit meno rappresentativo è pari a 0".
In determinati casi, il risultato dell'arrotondamento può dunque assumere un valore
per difetto o un valore per eccesso.

Ad esempio:
Arrotondamento del valore 10,5 -> 10
Arrotondamento del valore 11,5 -> 12

582 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

17.6 Istruzioni sulle tabelle di oggetti

In breve

Oggetto di Questa sezione descrive le istruzioni specifiche relative alle tabelle:

questa sezione z di parole doppie,
z di virgole mobili
Le istruzioni di assegnazione sulle tabelle sono descritte al capitolo relativo alle
istruzioni di base (Vedi Assegnazione di tabelle di parole, parole doppie o virgole
mobili, p. 420).

Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:

questa sezione
Argomento Pagina
Funzione di somma sulle tabelle 584
Funzione di confronto delle tabelle 586
Funzioni di ricerca sulle tabelle 588
Funzioni di ricerca del valore massimo e minimo sulle tabelle 590
Numero di occorrenze di un valore in una tabella 591
Funzione di scorrimento circolare su una tabella 592
Funzione di ordinamento sulle tabelle 594
Funzione di interpolazione su una tabella a virgola mobile 596
Funzione di calcolo della media dei valori di una tabella a virgola mobile 601

TWD USE 10AE 583

Istruzioni avanzate

Funzione di somma sulle tabelle

Punti generali La funzione SUM_ARR esegue la somma di tutti gli elementi di una tabella di
oggetti:
z se la tabella è costituita da parole doppie, il risultato viene dato sotto forma di una
parola doppia,
z se la tabella è costituita da parole a virgola mobile, il risultato viene dato sotto
forma di una parola a virgola mobile.

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)

%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)

%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

Linguaggio List
LD %I3.2
[%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)]
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

584 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Sintassi dell'istruzione di somma sulle tabelle:

Ris:=SUM_ARR(Tab)

Parametri dell'istruzione di somma sulle tabelle

Tipo Risultato (Ris) Tabella (Tab)
Tabelle di parole doppie %MDi %MDi:L,%KDi:L
Tabelle in virgola mobile %MFi %MFi:L,%KFi:L

Nota: il bit %S18 viene impostato a 1 quando il risultato non è nei limiti del formato
parola doppia secondo l'operando di tabella.

Esempio %MD5:=SUM(%MD30:4)
con %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40
%MD5=10+20+30+40=100

TWD USE 10AE 585

Istruzioni avanzate

Funzione di confronto delle tabelle

Punti generali La funzione EQUAL _ARR esegue il confronto di due tabelle elemento per
elemento.
Se appare una differenza, la posizione dei primi elementi differenti viene restituita in
forma di parola, altrimenti il valore restituito sarà uguale a -1.
Il confronto è eseguito sulla totalità della tabella.

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)

%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)

%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

Linguaggio List
LD %I3.2
[%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)]

Linguaggio letterale strutturato

%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)

%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

586 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Sintassi dell'istruzione di confronto sulle tabelle:

Ris:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)

Parametri delle istruzioni di confronto sulle tabelle

Tipo Risultato (Ris) Tabelle (Tab1 e Tab2)
Tabelle di parole doppie %MWi %MDi:L,%KDi:L
Tabelle in virgola mobile %MWi %MFi:L,%KFi:L

Nota:
z le tabelle devono essere obbligatoriamente della stessa lunghezza e dello
stesso tipo

Esempio %MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4)
Confronto di due tabelle:
Posizione Tabelle di parole Tabelle di costanti Differenza
0 %MD30=10 %KD0=10 =
1 %MD31=20 %KD1=20 =
2 %MD32=30 %KD2=60 Differente
3 %MD33=40 %KD3=40 =

La parola %MW5 ha valore 2 (prima posizione differente)

TWD USE 10AE 587

Istruzioni avanzate

Funzioni di ricerca sulle tabelle

Punti generali Sono proposte 3 funzioni di ricerca:

z FIND_EQR : ricerca della posizione in una tabella di parole doppie o virgole

mobili del primo elemento uguale a un valore dato
z FIND_GTR : ricerca della posizione in una tabella di parole doppie o virgole
mobili del primo elemento superiore a un valore dato
z FIND_LTR : ricerca della posizione in una tabella di parole doppie o virgole mobili
del primo elemento inferiore a un valore dato
Il risultato di queste istruzioni è uguale alla posizione del primo elemento trovato o
a -1 se la ricerca è infruttuosa.

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0)

%I1.2
%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)

%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)

Linguaggio List
LD %I3.2
[%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)]
LD %I1.2
[%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)]
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)

588 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Sintassi delle istruzioni di ricerca sulle tabelle:

Funzione Sintassi
FIND_EQR Ris:=Funzione(Tab,Val)
FIND_GTR
FIND_LTR

Parametri delle istruzioni di ricerca su tabelle di virgole mobili e parole doppie:

Tipo Risultato (Ris) Tabella (Tab) Valore (val)
Tabelle in virgola mobile %MWi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi
Tabelle di parole doppie %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi

Esempio %MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0)
Ricerca della posizione della prima parola doppia =%KD0=30 nella tabella:
Posizione Tabelle di parole Risultato
0 %MD30=10 -
1 %MD31=20 -
2 %MD32=30 %MW5=2 (valore della posizione)
3 %MD33=40 -

TWD USE 10AE 589

Istruzioni avanzate

Funzioni di ricerca del valore massimo e minimo sulle tabelle

Punti generali Sono proposte 2 funzioni di ricerca:

z MAX_ARR: ricerca del valore massimo in un tabella di parole doppie e virgole

mobili
z MIN_ARR: ricerca del valore minimo in un tabella di parole doppie e virgole
mobili
Il risultato di queste istruzioni è uguale al valore massimo (o minimo) trovato nella
tabella.

Struttura Linguaggio Ladder

%I1.2
%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)

%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)

Linguaggio List
LD %I1.2
[%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)]
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)

Sintassi Sintassi delle istruzioni di ricerca dei valori massimo e minimo nelle tabelle:
Funzione Sintassi
MAX_ARR Res:=Funzione(Tab)
MIN_ARR

Parametri delle istruzioni di ricerca dei valori massimo e minimo nelle tabelle:
Tipo Risultato (Ris) Tabella (Tab)
Tabelle di parole doppie %MDi %MDi:L,%KDi:L
Tabelle in virgola mobile %MFi %MFi:L,%KFi:L

590 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Numero di occorrenze di un valore in una tabella

Punti generali La funzione di ricerca proposta:

z OCCUR_ARR : esegue la ricerca in una tabella di parole doppie o di virgole
mobili del numero di elementi uguali a un valore dato

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)

%I1.2
%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)

Linguaggio List
LD %I3.2
[%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)]
LD %I1.2
[%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)

Sintassi Sintassi delle istruzioni di ricerca dei valori massimo e minimo nelle tabelle:
Funzione Sintassi
OCCUR_ARR Ris: = Funzione (Tab, Val)

Parametri delle istruzioni di ricerca dei valori massimo e minimo nelle tabelle:
Tipo Risultato (Ris) Tabella (Tab) Valore (Val)
Tabelle di parole doppie %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi
Tabelle in virgola mobile %MFi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi

TWD USE 10AE 591

Istruzioni avanzate

Funzione di scorrimento circolare su una tabella

Punti generali Sono proposte 2 funzioni di scorrimento ciclico:

z ROL_ARR : esegue lo scorrimento ciclico di n posizioni dall'alto verso il basso di

elementi di una tabella a virgola mobile

Illustrazione delle funzioni ROL_ARR

0
1
2
3
4
5

z ROR_ARR : esegue lo scorrimento ciclico di n posizioni dall'alto verso il basso di

elementi di una tabella a virgola mobile

Illustrazione delle funzioni ROR_ARR

0
1
2
3
4
5

592 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
P ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)

%I1.2
P ROR_ARR(2,%MD20:7)

%I1.3
P ROR_ARR(2,%MF40:5)

Linguaggio List
LDR %I3.2
[ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)]
LDR %I1.2
[ROR_ARR(2,%MD20:7)]
LDR %I1.3
[ROR_ARR(2,%MF40:5)]

Sintassi Sintassi delle istruzioni di scorrimento circolare sulle tabelle di parole doppie o
virgole mobili ROL_ARR e ROR_ARR
Funzione Sintassi
ROL_ARR Funzione(n,Tab)
ROR_ARR

Parametri delle istruzioni di scorrimento circolare sulle tabelle a virgola mobile:

ROL_ARR e ROR_ARR:
Tipo Numero di posizioni (n) Tabella (Tab)
Tabelle in virgola mobile %MWi, valore immediato %MFi:L
Tabelle di parole doppie %MWi, valore immediato %MDi:L

Nota: se il valore n è negativo o nullo, non viene effettuato nessuno scorrimento.

TWD USE 10AE 593

Istruzioni avanzate

Funzione di ordinamento sulle tabelle

Punti generali La funzione di ordinamento proposta è la seguente:

z SORT_ARR : esegue l'ordinamento in ordine crescente o decrescente degli
elementi di una tabella di parole doppie o di virgole mobili e ne memorizza il
risultato nella stessa tabella.

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
SORT_ARR(%MW0,%MF0:6)

%I1.2
SORT_ARR(-1,%MD20:6)

%I1.3
SORT_ARR(0,%MD40:8)

Linguaggio List
LD %I3.2
[SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)]
LD %I1.2
[SORT_ARR(-1,%MD20:6)]
LD %I1.3
[SORT_ARR(0,%MF40:8)

594 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Sintassi Sintassi delle funzioni di ordinamento sulle tabelle:

Funzione Sintassi
SORT_ARR Funzione (senso, Tab)

z il parametro "senso" indica la direzione in cui viene effettuato l'ordinamento:

direzione > 0 l'ordinamento è in ordine crescente, direzione < 0 l'ordinamento è
in ordine decrescente, direzione = 0 non si esegue alcun ordinamento.
z il risultato (tabella di ordinamento) viene posto nel parametro Tab (tabella da
ordinare).
Parametri delle funzioni di ordinamento sulle tabelle:
Tipo Senso dell'ordinamento Tabella (Tab)
Tabelle di parole doppie %MWi, valore immediato %MDi:L
Tabelle in virgola mobile %MWi, valore immediato %MFi:L

TWD USE 10AE 595

Istruzioni avanzate

Funzione di interpolazione su una tabella a virgola mobile

Panoramica La funzione LKUP permette di interpolare un insieme di dati a virgola mobile X e Y

per un dato valore X.

Regola di La funzione LKUP utilizza la regola di interpolazione definita nella seguente

interpolazione equazione:
( Yi + 1 – Yi )
Y = Y i + ----------------------------- ⋅ ( X – X i )
(equazione 1:) ( Xi + 1 – Xi )
per X i ≤ X ≤ X i + 1 , dove i = 1… ( m – 1 ) ;
ipotizzando che i valori X i siano disposti in ordine ascendente:
X 1 ≤ X 2 ≤ …X… ≤ X m – 1 ≤ X m .

Nota: se due valori Xi consecutivi sono uguali (Xi=Xi+1=X), l'equazione (1)

produce un'eccezione non valida. In questo caso viene usato l'algoritmo seguente
al posto dell'equazione (1):
( Yi + 1 – Yi )
Y = -----------------------------
(equazione 2:) 2
per X i = X i + 1 = X , dove i = 1… ( m – 1 ) .

596 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Rappresen- Il grafico seguente mostra la regola di interpolazione lineare descritta sopra:

tazione grafica
della regola di
Y
interpolazione
lineare Ym

Yi+1
Ym-1
Y

Yi

0 Xi X Xi+1 Xm-1 Xm X

Sintassi della La funzione LKUP utilizza tre operandi, due dei quali sono attributi di funzione, come
funzione LKUP descritto nella tabella seguente:
Sintassi Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
Variabile di uscita Valore (X) definito Array di variabili (Xi,Yi) definito
dall'utente dall'utente
[Op1: = LKUP(Op2,Op3)] %MWi %MF0 Valore intero, %MWi o %KWi

TWD USE 10AE 597

Istruzioni avanzate

Definizione di Op1 è la parola di memoria che contiene la variabile di uscita della funzione di
Op1 interpolazione.
A seconda del valore di Op1, l'utente può sapere se l'interpolazione è stata eseguita
correttamente o meno e, in quest'ultimo caso, quali ne sono state cause, come
descritto nella tabella seguente:
Op1 (%Mwi) Descrizione
0 Interpolazione riuscita
1 Errore di interpolazione: Array errato, Xm < Xm-1
2 Errore di interpolazione: Op2 fuori intervallo, X < X1
4 Errore di interpolazione: Op2 fuori intervallo, X > Xm
8 Dimensioni di array di dati non valide:
z Op3 è impostato come numero dispari oppure
z Op3 < 6.

Nota: Op1 non contiene il valore di interpolazione calcolato (Y). Per un valore (X)
dato, il risultato dell'interpolazione (Y) è contenuto in %MF2 dell'array Op3 (vedere
più avanti Definizione di Op3).

Definizione di Op2 è la variabile a virgola mobile (%MF0 dell'array a virgola mobile Op3) che
Op2 contiene il valore (X) definito dall'utente per calcolare il valore (Y) interpolato:
z L'intervallo valido per Op2 è il seguente: X 1 ≤ Op2 ≤ X m .

598 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Definizione di Op3 determina le dimensioni (Op3 / 2) dell'array a virgola mobile in cui sono
Op3 memorizzate le coppie di dati (Xi,Yi).
I dati Xi e Yi sono memorizzati in oggetti a virgola mobile con indici pari, a partire da
%MF4 (si noti che gli oggetti a virgola mobile %MF0 e %MF2 sono riservati rispetti-
vamente per il setpoint dell'utente X e per il valore interpolato Y).

Dato un array di (m) coppie di dati (Xi,Yi), l'indice superiore (u) dell'array a virgola
mobile (%MFu) viene impostando usando le relazioni seguenti:
·
z (equazione 3:)
Op3 = 2 ⋅ m ;
·
z (equazione 4:)
u = 2 ⋅ ( Op3 – 1 ) .
L'array a virgola mobile Op3 (%MFi) ha una struttura simile a quella dell'esempio
seguente (dove Op3=8):
(X) (X1) (X2) (X3)
%MF0 %MF4 %MF8 %MF12
%MF2 %MF6 %MF10 %MF14
(Y) (Y1) (Y2) (Y3)
(Op3=8)

Nota: come risultato della struttura a virgola mobile dell'array, Op3 deve soddisfare
entrambi i seguenti requisiti, altrimenti si produce un errore della funzione LKUP:
z Op3 è un numero pari e
z Op3 ≥ 6 (poiché devono esistere almeno due punti di dati per consentire
l'interpolazione lineare).

Struttura Le operazioni di interpolazione vengono eseguite nel seguente modo:

%I3.2 LD %I3.2
%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1) [%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)]

%I1.2
%MF22:=LKUP(%MF0,10) LD %I1.2
[%MF22:=LKUP(%MF0,10)]

TWD USE 10AE 599

Istruzioni avanzate

Esempio Di seguito è riportato un esempio di uso della funzione di interpolazione LKUP:

[%MW20:=LKUP(%MF0,10)]
In questo esempio:
z %MW20 è Op1 (la variabile di uscita).
z %MF0 è il valore (X) definito dall'utente il cui valore (Y) corrispondente deve
essere calcolato dall'interpolazione lineare.
z %MF2 memorizza il valore (Y) calcolato risultante dall'interpolazione lineare.
z 10 è Op3 (come risultante dall'equazione 3 riportata sopra). Determina le
dimensioni dell'array a virgola mobile. L'elemento di livello superiore è %MFu,
dove u=18 è fornito dall'equazione 4 riportata sopra.
Quattro 4 coppie di punti di dati sono memorizzate nell'array Op3 [%MF4..%MF18]:
z %MF4 contiene X1,%MF6 contiene Y1.
z %MF8 contiene X2,%MF10 contiene Y2.
z %MF12 contiene X3,%MF14 contiene Y3.
z %MF16 contiene X4,%MF18 contiene Y4.

600 TWD USE 10AE

 Istruzioni avanzate

Funzione di calcolo della media dei valori di una tabella a virgola mobile

Punti generali La funzione MEAN consente di calcolare la media dei valori di un numero dato di
punti di una tabella a virgola mobile.

Struttura Linguaggio Ladder

%I3.2
%MF0:=MEAN(%MF10:5)

Linguaggio List
LD %I3.2
[%MF0:=MEAN(%MF10:5)]

Sintassi Sintassi della funzione di calcolo della media di una tabella a virgola mobile:
Funzione Sintassi
MEAN Risultato=Funzione(Op1)

Parametri della funzione di calcolo di un numero dato L di valori di una tabella a

virgola mobile:
Operando (Op1) Risultato (Result)
%MFi:L, %KFi:L %MFi

TWD USE 10AE 601

Istruzioni avanzate

602 TWD USE 10AE

 Bit di sistema e parole di sistema

18
In breve

Oggetto di Questo capitolo fornisce una panoramica dei bit e delle parole di sistema che
questo capitolo possono essere utilizzati per creare programmi di controllo per i controller Twido.

Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:

questo capitolo
Argomento Pagina
Bit di sistema (%S) 604
Parole di sistema (%SW) 614

TWD USE 10AE 603

Bit e parole di sistema

Bit di sistema (%S)

Introduzione La sezione seguente fornisce informazioni dettagliate sulla funzione dei bit di
sistema e sul modo in cui essi vengono controllati.

Descrizione La tabella che segue fornisce una panoramica dei bit di sistema e di come vengono
dettagliata controllati:
Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo
sistema iniziale
%S0 Avvio a freddo Normalmente impostato allo stato 0, questo bit passa 0 S o U->S
a 1 con:
z il ripristino dell'alimentazione con perdita dei dati
(guasto di una batteria),
z il programma utente o l'editor della tabella di
animazione,
z Pannello visualizzatore.
Il bit è impostato a 1 durante la prima scansione. Viene
quindi azzerato dal sistema prima della scansione
successiva.
%S1 Avvio a caldo Normalmente impostato allo stato 0, questo bit passa 0 S o U->S
a 1 con:
z il ripristino dell'alimentazione con backup dei dati,
z il programma utente o l'editor della tabella di
animazione,
z Pannello visualizzatore.
Viene azzerato dal sistema alla fine della scansione.
%S4 Base tempo: 10 ms I cambiamenti di stato di questi bit sono controllati da - S
%S5 Base tempo: 100 ms un orologio interno. Non sono sincronizzati con la
%S6 Base tempo: 1 s scansione del controller.
%S7 Base tempo: 1 min Esempio: %S4

5 ms 5 ms

604 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S8 Test di cablaggio Questo bit, inizialmente a 1, viene utilizzato per il test 1 U
del cablaggio quando il controller si trova nello stato
"non configurato". Per modificare il valore di questo
bit, utilizzare i tasti del visualizzatore, quindi cambiare
lo stato delle uscite desiderate:
z allo stato 1, corrisponde all'azzeramento delle
uscite,
z allo stato 0, permette il test del cablaggio.

%S9 Azzeramento delle Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 1 0 U

uscite dal programma o dal terminale (nell'editor della tabella
di animazione):
z Allo stato 1, forza il valore delle uscite a 0 quando
il controller è in modalità RUN,
z Allo stato 0, le uscite vengono aggiornate
normalmente.
%S10 Errore di I/O Normalmente impostato a 1, questo bit è azzerato dal 1 S
sistema quando viene rilevato un errore di I/O.
%S11 Superamento del Normalmente impostato a 0, questo bit viene 0 S
watchdog impostato a 1 dal sistema quando il tempo di
esecuzione del programma (tempo di scansione)
supera il tempo di scansione massimo (watchdog del
software).
Il superamento del watchdog fa passare il controller in
modalità HALT.
%S12 Controller in RUN Questo bit rispecchia lo stato di esecuzione del 0 S
controller. Il sistema imposta il bit a 1 quando il
controller è in corso di esecuzione. All'arresto, durante
l'inizializzazione del sistema o qualsiasi altro stato, il
bit viene impostato a 0.
%S13 Primo ciclo in RUN Normalmente allo stato 0, questo bit viene impostato 1 S
a 1 dal sistema durante la prima scansione dopo che
il controller è passato in modalità di esecuzione
(RUN).
%S17 Superamento della Normalmente impostato a 0, viene impostato a 1 dal 0 S->U
capacità sistema:
z durante un'operazione di rotazione o di
scorrimento. Il sistema imposta l'uscita del bit a 1.
Deve essere provato dal programma utente dopo
ogni operazione che implica un rischio di overflow,
quindi azzerato dall'utente in caso di overflow.

TWD USE 10AE 605

 Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S9 Azzeramento delle Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 1 0 U
uscite dal programma o dal terminale (nell'editor della tabella
di animazione):
z Allo stato 1, forza il valore delle uscite a 0 quando
il controller è in modalità RUN,
z Allo stato 0, le uscite vengono aggiornate
normalmente.
%S10 Errore di I/O Normalmente impostato a 1, questo bit è azzerato dal 1 S
sistema quando viene rilevato un errore di I/O.
%S11 Superamento del Normalmente impostato a 0, questo bit viene 0 S
watchdog impostato a 1 dal sistema quando il tempo di
esecuzione del programma (tempo di scansione)
supera il tempo di scansione massimo (watchdog del
software).
Il superamento del watchdog fa passare il controller in
modalità HALT.
%S12 Controller in RUN Questo bit rispecchia lo stato di esecuzione del 0 S
controller. Il sistema imposta il bit a 1 quando il
controller è in corso di esecuzione. All'arresto, durante
l'inizializzazione del sistema o qualsiasi altro stato, il
bit viene impostato a 0.
%S13 Primo ciclo in RUN Normalmente allo stato 0, questo bit viene impostato 1 S
a 1 dal sistema durante la prima scansione dopo che
il controller è passato in modalità di esecuzione
(RUN).
%S17 Superamento della Normalmente impostato a 0, viene impostato a 1 dal 0 S->U
capacità sistema:
z durante un'operazione di rotazione o di
scorrimento. Il sistema imposta l'uscita del bit a 1.
Deve essere provato dal programma utente dopo
ogni operazione che implica un rischio di overflow,
quindi azzerato dall'utente in caso di overflow.

606 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S18 Superamento o errore Normalmente a 0. Viene impostato a 1 in caso di 0 S->U
aritmetico overflow quando viene eseguita un'operazione a 16
bit, ossia:
z un risultato superiore a + 32.767 o inferiore a –
32.768, in lunghezza semplice,
z un risultato superiore a + 2.147.483.647 o inferiore
a – 2.147.483.648, in lunghezza doppia,
z un risultato superiore a + 3.402824E+38 o inferiore
a - 3.402824E+38, in virgola mobile,
z una divisione per 0,
z la radice quadrata di un numero negativo,
z una conversione BTI o ITB non significativa: un
valore BCD fuori dai limiti.
Deve essere provato dal programma utente dopo ogni
operazione che implica un rischio di superamento,
quindi azzerato dall'utente nel caso in cui si verifichi il
superamento.
%S19 Superamento del Normalmente allo stato 0, questo bit viene impostato 0 S->U
periodo di scansione a 1 dal sistema in caso di supero del periodo di
(scansione periodica) scansione (tempo di scansione superiore al periodo
definito dall'utente nella configurazione o
programmato in %SW0).
Questo bit viene azzerato dall'utente.
%S20 Superamento dell'indice Normalmente allo stato 0, viene impostato a 1 quando 0 S->U
l'indirizzo dell'oggetto indicizzato diventa inferiore a 0
o superiore della sua dimensione massima.
Deve essere provato con il programma utente dopo
ogni operazione che implica il rischio di superamento,
quindi azzerato nel caso in cui il superamento si
verifichi.

TWD USE 10AE 607

Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S21 Inizializzazione Normalmente impostato allo stato 0, questo bit passa 0 U->S
GRAFCET a 1 con:
z un riavvio a freddo, %S0=1,
z il programma utente, solo nella parte del
programma di preelaborazione, utilizzando
un'istruzione Set (S %S21) o una bobina
d'eccitazione -(S)- %S21,
z il terminale.
Allo stato 1, provoca l'inizializzazione del GRAFCET.
Vengono disabilitati i passi attivi e vengono attivati i
passi iniziali.
Viene successivamente azzerato dal sistema dopo
l'inizializzazione del GRAFCET.
%S22 Azzeramento del Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 1 0 U->S
GRAFCET dal programma solo durante la preelaborazione.
Allo stato 1 provoca la disabilitazione dei passi attivi
dell'intero del GRAFCET. Viene azzerato dal sistema
all'inizio dell'esecuzione dell'elaborazione
sequenziale.
%S23 Preposizionamento e Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 0 U->S
blocco del GRAFCET 1 dal programma solo nel modulo del programma di
preelaborazione.
Allo stato 1 convalida il preposizionamento del
GRAFCET. Il mantenimento di questo bit a 1
determina il blocco del GRAFCET (blocco del grafico).
Viene azzerato dal sistema all'avvio dell'esecuzione
dell'elaborazione sequenziale per assicurare i
cambiamenti del GRAFCET dalla condizione di
blocco.
%S24 Pannello visualizzatore Normalmente impostato a 0, può essere impostato a 0 U->S
1 dall'utente:
z Allo stato 0 il pannello visualizzatore funziona
normalmente,
z Allo stato 1 il pannello visualizzatore è bloccato
sulla visualizzazione corrente, il lampeggio è
disabilitato e i tasti risultano disabilitati.

608 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S25 Scelta della modalità di È possibile scegliere tra due modalità di 0 U
visualizzazione sul visualizzazione sul pannello visualizzatore su due
pannello righe: modalità dati e modalità normale.
z Se %S25=0, è abilitata la modalità normale.
Sulla prima riga, è possibile scrivere il nome di un
oggetto: parola di sistema, parola di memoria, bit di
sistema e così via.
Sulla seconda riga, è possibile leggerne il valore.
z Se %S25=1, è abilitata la modalità dati.
Sulla prima riga, è possibile visualizzare il valore di
%SW68.
Sulla seconda riga, è possibile visualizzare il valore
di %SW69.
Quando %S25=1, la tastiera dell'operatore è
disabilitata.
Nota: è necessario disporre del firmware in versione
V3.0 o successiva.
%S26 Scelta del valore con o È possibile scegliere tra due tipi di valore: con o senza 0 U
senza segno sul segno.
pannello visualizzatore z Se %S26=0, è abilitata la visualizzazione con
segno (da -32768 a 32767).
All'inizio di ogni riga sono visualizzati i segni +/-.
z Se %S26=1, è abilitata la visualizzazione senza
segno (da 0 a 65535).
È possibile utilizzare %S26 solo se %S25=1.
Nota: è necessario disporre del firmware in versione
V3.0 o successiva.
%S31 Maschera dell'evento Normalmente a 1. 1 U->S
z Allo stato 0, gli eventi non possono essere eseguiti
e vengono posti in attesa.
z Allo stato 1, gli eventi possono essere eseguiti,
Questo bit può essere impostato allo stato iniziale 1
dall'utente e dal sistema (riavvio a freddo).
%S38 Autorizzazione degli Normalmente a 1. 1 U->S
eventi a posizionarsi in z Allo stato 0, gli eventi non possono essere
coda posizionati nella coda degli eventi.
z Allo stato 1, gli eventi vengono posizionati nella
coda degli eventi non appena vengono rilevati,
Questo bit può essere impostato allo stato iniziale 1
dall'utente e dal sistema (riavvio a freddo).

TWD USE 10AE 609

Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S39 Stato di saturazione Normalmente a 0. 0 U->S
della coda eventi z A 0, vengono riportati tutti gli eventi,
z A 1, viene perso almeno un evento.
Può essere azzerato dall'utente e dal sistema (durante
un avvio a freddo).
%S50 Aggiornamento di data e Questo bit, in genere è a 0, ma può essere impostato 0 U->S
ora tramite le parole da a 1 o a 0 dal programma o dal pannello visualizzatore.
%SW49 a %SW53 z Allo stato 0, è possibile leggere data e ora,
z Allo stato 1, è possibile aggiornare data e ora.
L'orologio datario interno del controller è aggiornato
sul fronte di discesa di %S50.
%S51 Stato dell'orologio Data/ Questo bit, in genere è a 0, ma può essere impostato 0 U->S
Ora a 1 o a 0 dal programma o dal pannello visualizzatore.
z Allo stato 0, è la data e l'ora sono coerenti.
z Allo stato 1 la data e l'ora devono essere
inizializzate dall'utente.
Se questo bit è impostato a 1, i dati dell'orologio
calendario non sono validi. È possibile che la data e
l'ora non siano mai state configurate, che il livello di
carica della batteria sia basso o che la costante di
correzione del controller non sia valida (mai stata
configurata, differenza tra la correzione dell'orologio e
il valore salvato o il valore è fuori campo).
Il passaggio dallo stato 1 allo stato 0 forza la scrittura
della costante di correzione sull'orologio in tempo
reale.
%S52 Errore RTC Questo bit gestito dal sistema indica che la correzione 0 S
dell'orologio in tempo reale non è stata inserita e che
data e ora sono errate.
z Allo stato 0, è la data e l'ora sono coerenti.
z Allo stato 1, la data e l'ora devono essere
inizializzate.
%S59 Aggiornamento di data e Questo bit, in genere è a 0, ma può essere impostato 0 U
ora tramite la parola a 1 o a 0 dal programma o dal pannello visualizzatore.
%SW59 z A 0, la parola di sistema %SW59 non viene gestita,
z Allo stato 1 la data e l'ora vengono incrementate o
decrementate in base ai fronti di salita sui bit di
controllo impostati in %SW59.

610 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S66 Attivazione/ Questo bit di sistema può essere impostato 0 S o U->S
disattivazione BAT LED dall'utente. Consente all'utente di attivare/disattivare il
(solo su controller che led della batteria (BAT LED):
supportano una batteria z Allo stato 0, il BAT LED è attivato (viene azzerato
esterna: controller dal sistema all'accensione).
TWDLCA•40DRF). z Allo stato 1, il BAT LED è disattivato (il LED resta
spento anche se la carica della batteria esterna è
bassa o se non è presente alcuna batteria esterna
nello scomparto).
%S69 Visualizzatore led di Allo stato 0, il led di stato (STAT LED) è spento. 0 U
stato (STAT LED) Allo stato 1, il led di stato (STAT LED) è acceso.
dell'utente
%S75 Stato della batteria Questo bit di sistema viene impostato dal sistema. 0 S
esterna Indica lo stato della batteria esterna e può essere letto
(solo su controller che dall'utente:
supportano una batteria z Allo stato 0, la batteria funziona normalmente.
esterna: controller z Allo stato 1, la carica della batteria esterna è bassa
TWDLCA•40DRF). o non è presente alcuna batteria esterna nello
scomparto.
%S95 Ripristino delle parole di Questo bit può essere impostato quando le parole di 0 U
memoria memoria sono state salvate in precedenza nella
EEPROM interna. Al completamento, il sistema
imposta di nuovo questo bit a 0 e il numero delle
parole di memoria ripristinate viene impostato in
%SW97
%S96 Programma di backup Questo bit può essere letto in qualsiasi momento (dal 0 S
corretto programma o durante la regolazione), in particolare
dopo un avvio a freddo o un riavvio a caldo.
z Allo stato 0, il programma di backup non è valido.
z Allo stato 1, il programma di backup è valido.

%S97 Salvataggio di %MW Questo bit può essere letto in qualsiasi momento (dal 0 S
corretto programma o durante la regolazione), in particolare
dopo un avvio a freddo o un riavvio a caldo.
z Allo stato 0, il salvataggio di %MW non è corretto.
z Allo stato 1, il salvataggio di %MW è corretto.

%S100 Connessione via cavo Indica se il cavo di comunicazione TwidoSoft è - S

per comunicazioni collegato.
TwidoSoft z Allo stato 1 il cavo di comunicazione TwidoSoft non
è collegato oppure TwidoSoft è connesso.
z Allo stato 0, il cavo di collegamento remoto
TwidoSoft è collegato.

TWD USE 10AE 611

Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S101 Cambiamento Permette di modificare l'indirizzo di una porta tramite 0 U
dell'indirizzo di una porta le parole di sistema %SW101 (porta 1) e %SW102
(protocollo Modbus) (porta 2). Per fare questo, %S101 deve essere
impostato a 1.
z Allo stato 0, non è possibile cambiare d'indirizzo. Il
valore di %SW101 e di %SW102 corrisponde
all'indirizzo corrente della porta,
z Allo stato 1 è possibile cambiare l'indirizzo
cambiando i valori di %SW101 (porta 1) e di
%SW102 (porta 2). Dopo aver modificato i valori
delle parole di sistema, occorre reimpostare
%S101 allo stato 0.
%S103 Uso del protocollo ASCII Permette di utilizzare il protocollo ASCII sulla Comm 1 0 U
%S104 (%S103) o la Comm 2 (%S104). Il protocollo ASCII
sarà configurato tramite le parole di sistema %SW103
e %SW105 per la Comm 1 e %SW104 e %SW106 per
la Comm 2.
z Allo stato 0, il protocollo utilizzato è quello
configurato in TwidoSoft,
z Allo stato 1, si utilizza il protocollo ASCII sulla
Comm 1 (%S103) o la Comm 2 (%S104). In questo
caso, occorre configurare prima le parole di
sistema %SW103 e %SW105 per la Comm 1 e
%SW104 e %SW106 per la Comm 2.
%S110 Scambi in collegamento Questo bit viene azzerato con il programma o con il 0 S->U
remoto terminale.
z Allo stato 1 per un master, tutti gli scambi in
collegamento remoto (solo I/O remoti) vengono
completati.
z Allo stato 1 per uno slave, lo scambio con il master
è terminato.
%S111 Scambio in z Allo stato 0 per un master, viene completato uno 0 S
collegamento remoto scambio in collegamento remoto singolo.
singolo z Allo stato 1 per un master, è abilitato uno scambio
in collegamento remoto singolo.
%S112 Connessione in z Allo stato 0 per un master, il collegamento remoto 0 U
collegamento remoto è abilitato.
z Allo stato 1 per un master, il collegamento remoto
è disabilitato.

612 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Bit di Funzione Descrizione Stato Controllo

sistema iniziale
%S113 Configurazione/ z Allo stato 0 per un master o uno slave, la 0 S->U
funzionamento della configurazione/funzionamento della connessione
connessione remota remota è corretta.
z Allo stato 1 per un master, la configurazione/
funzionamento della connessione remota presenta
un errore.
z Allo stato 1 per uno slave, la configurazione/
funzionamento della connessione remota presenta
un errore.
%S118 Errore di I/O remoto Normalmente impostato a 1, questo bit può essere 1 S
azzerato quando si rileva un guasto di I/O sul
collegamento remoto.
%S119 Errore di I/O locale Normalmente impostato a 1, questo bit può essere 1 S
azzerato quando si rileva un guasto di I/O sul
collegamento remoto. %SW118 determina la natura
dell'errore. Reimpostato a 1 quando viene eliminato
l'errore.

Descrizione delle Tabella delle abbreviazioni:

abbreviazioni
Abbreviazione Descrizione
della tabella
S Controllato dal sistema
U Controllato dall'utente
U->S Impostato a 1 dall'utente, azzerato dal
sistema
S->U Impostato a 1 dal sistema, azzerato
dall'utente

TWD USE 10AE 613

Bit e parole di sistema

Parole di sistema (%SW)

Introduzione La sezione seguente fornisce informazioni dettagliate sulla funzione delle parole di
sistema e sul relativo modo di regolazione.

Descrizione La tabella seguente fornisce informazioni dettagliate sulla funzione delle parole di
dettagliata sistema e sul modo in cui vengono controllate.
Parole di Funzione Descrizione Controllo
sistema
%SW0 Periodo di scansione Modifica il periodo di scansione del controller definito al momento U
del controller (task della configurazione mediante il programma utente e l'editor delle
periodico) tabelle di animazione.
%SW1 Salva il valore di un Modifica il tempo di ciclo [5-255 ms] di un evento periodico senza U
evento periodico perdere il valore Periodo salvato nella casella degli eventi periodici
della finestra Modalità di scansione.
Consente di recuperare il valore del periodo salvato nella casella
degli eventi periodici:
z in caso di avvio a freddo o
z nel caso il valore scritto in %SW1 sia esterno all'intervallo [5-255].
Il valore di %SW1 può essere modificato al termine di un ciclo, nel
programma o nella tabella di animazione, senza dover interrompere
il programma. Durante l'esecuzione del programma è possibile
osservare correttamente i tempi di ciclo.
%SW6 Stato del controller Stato del controller: S
0 = NO CONFIG
2 = STOP
3 = RUN
4 = HALT

614 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW7 Stato del controller z Bit [0]: backup/ripristino in corso: S
z a 1 se backup/ripristino in corso,
z a 0 se backup/ripristino terminato o non attivo.
z Bit [1]: configurazione corretta del controller:
z a 1 se la configurazione è corretta.
z Bit [3..2] Bit di stato della EEPROM:
z 00 = Nessuna cartuccia
z 01 = Cartuccia EPROM da 32 KB
z 10 = Cartuccia EPROM da 64 KB
z 11 = Riservato per uso futuro
z Bit [4]: [4] Applicazione nella RAM diversa da quella nella
EEPROM:
z a 1 se applicazione nella RAM diversa da quella nella
EEPROM.
z Bit [5]: Applicazione nella RAM diversa da quella nella cartuccia:
z a 1 se applicazione nella RAM diversa da quella nella
cartuccia.
z Bit [6] Non utilizzato (stato 0)
z Bit [7]: Controller riservato:
z a 1 se riservato.
z Bit [8]: Applicazione in modalità scrittura:
z a 1 se l'applicazione è protetta.
z Bit [9] Non utilizzato (stato 0)
z Bit [10]: Seconda porta seriale installata:
z a 1 se è installata.
z Bit [11]: Secondo tipo di porta seriale: (0 = EIA RS-232, 1 = EIA
RS-485):
z a 0 = EIA RS-232
z a 1 = EIA RS-485
z Bit [12]: Applicazione valida nella RAM:
z a 1 se l'applicazione è valida.
z Bit [13] Applicazione valida nella cartuccia:
z a 1 se l'applicazione è valida.
z Bit [14] Applicazione valida nella RAM:
z a 1 se l'applicazione è valida.
z Bit [15]: Pronto per l'esecuzione:
z a 1 se pronto per l'esecuzione.

%SW11 Valore del watchdog Contiene il valore massimo del watchdog. Il valore (da 10 a 500 ms) U
del software è definito dalla configurazione.

TWD USE 10AE 615

Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW14 Versione Ad esempio, se %SW14=0232: S
commerciale, Vxx.yy z 8 MSB=02 in formato esadecimale, quindi xx=2 in decimale
z 8 LSB=32 in formato esadecimale, quindi yy=50 in decimale
Di conseguenza, la versione commerciale è V2.50.
Nota: è necessario disporre del firmware in versione 2.5 o
successiva.
%SW15 Patch firmware, Pzz Ad esempio, se %SW15=0005: S
z 8 MSB non è utilizzato
z 8 LSB=05 in formato esadecimale, quindi zz=5 in decimale
Di conseguenza, la patch firmware è P05.
Nota: è necessario disporre del firmware in versione 2.5 o
successiva.
%SW16 Versione firmware, Ad esempio, se %SW16=0232: S
Vxx.yy z 8 MSB=02 in formato esadecimale, xx=2 in decimale
z 8 LSB=32 in formato esadecimale, quindi yy=50 in decimale
Di conseguenza, la versione firmware è V2.50.
Nota: è necessario disporre del firmware in versione 2.5 o
successiva.
%SW17 Stato predefinito per Se viene individuato un errore in un'operazione aritmetica in virgola SeU
operazione in virgola mobile, il bit %S18 viene impostato a 1 e lo stato predefinito di
mobile %SW17 viene aggiornato secondo la codifica seguente:
z Bit [0]: operazione non valida, il risultato non è un numero
(1.#NAN o -1.#NAN),
z Bit 1: riservato,
z Bit 2: divisione per 0, il risultato è infinito (-1.#INF o 1.#INF),
z Bit 3: risultato superiore in valore assoluto a +3.402824e+38, il
risultato è infinito (-1.#INF o 1.#INF),
%SW18- Contatore timer Il contatore utilizza due parole: SeU
%SW19 assoluto da 100 ms z %SW18 rappresenta la parola meno significativa,
z %SW19 rappresenta la parola più significativa.

da Fornisce lo stato dei Per ulteriori informazioni, vedere Parole di sistema specifiche S
%SW20 a moduli slave riservate slave CANopen , p. 275.
%SW27 CANopen con
indirizzo nodo da 1 a
16.
%SW30 Durata dell'ultima Mostra il tempo di esecuzione dell'ultimo ciclo di scansione del S
scansione controller (in ms).
Nota: questo tempo corrisponde al tempo trascorso tra l'inizio
(acquisizione degli ingressi) e la fine (aggiornamento delle uscite) di
un ciclo di scansione.

616 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW31 Tempo di scansione Mostra il tempo di esecuzione del ciclo di scansione più lungo del S
massimo controller dopo l'ultimo avvio a freddo (in minuti).
Note:
z questo tempo corrisponde al tempo trascorso tra l'inizio
(acquisizione degli ingressi) e la fine (aggiornamento delle uscite)
di un ciclo di scansione.
z Tenere presente che per consentire il corretto rilevamento di un
segnale di impulso quando è selezionata l'opzione di ingresso di
latch, l'ampiezza dell'impulso (TON) e il periodo ciclico (Timpulso)
devono soddisfare le due condizioni seguenti:
z TON ≥ 1 ms
z Il periodo ciclico del segnale di ingresso deve seguire la regola
di campionamento di Nyquist-Shannon secondo cui il periodo
ciclico (Timpulso) del segnale di ingresso deve essere almeno
doppio del tempo di scansione massimo del programma
(%SW31):
Timpulso ≥ 2 x %SW31.
Nota: se questa condizione non viene rispettata, si potrebbero
perdere alcuni impulsi.
%SW32 Tempo di scansione Mostra il tempo di esecuzione del ciclo di scansione più corto del S
minimo controller dopo l'ultimo avvio a freddo (in minuti).
Nota: questo tempo corrisponde al tempo trascorso tra l'inizio
(acquisizione degli ingressi) e la fine (aggiornamento delle uscite) di
un ciclo di scansione.
%SW48 Numero di eventi Visualizza il numero di eventi eseguiti dall'ultimo avvio a freddo. Sono S
conteggiati tutti gli eventi esclusi quelli periodici.
Nota: impostato a 0 (dopo caricamento dell'applicazione e avvio a
freddo), incrementa per ogni esecuzione di evento.

TWD USE 10AE 617

Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW49 Orologio in tempo Funzione di programmazione (RTC): le parole che contengono i SeU
%SW50 reale (RTC) valori di data e ora correnti (in BCD):
%SW51 %SW49 xN giorno della settimana (N=1
%SW52 per lunedì)
%SW53
%SW50 00SS secondi
%SW51 HHMM ore e minuti
%SW52 MMGG mese e giorno
%SW53 SSAA secolo e anno
Queste parole sono controllate dal sistema quando il bit %S50 è a 0.
Queste parole possono essere scritte dal programma utente o dal
terminale quando il bit %S50 è impostato a 1. Sul fronte di discesa di
%S50, l'orologio in tempo reale interno del controller viene
aggiornato dai valori scritti in queste parole.
%SW54 Data e ora dell'ultimo Le parole di sistema che contengono la data e l'ora dell'ultima S
%SW55 arresto interruzione di alimentazione o del controller (in BCD):
%SW56 %SW54 SS secondi
%SW57
%SW55 HHMM ore e minuti
%SW56 MMGG mese e giorno
%SW57 SSAA secolo e anno
%SW58 Codice dell'ultima Visualizza il codice indicando la causa dell'ultima interruzione: S
interruzione 1= Fronte d'ingresso Run/Stop
2= Interruzione per guasto software
(overflow della scansione del
controller)
3= Comando Stop
4= Interruzione alimentazione
5= Interruzione per guasto hardware

618 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Parola di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW59 Impostare la data Imposta la data corrente. U
corrente Contiene due set di 8 bit per regolare la data corrente.
L'operazione viene sempre eseguita sul fronte di salita del bit. Questa
parola viene abilitata dal bit %S59.
Incremento Decremento Parametro
bit 0 bit 8 Giorno della settimana
bit 1 bit 9 Secondi
bit 2 bit 10 Minuti
bit 3 bit 11 Ore
bit 4 bit 12 Giorni
bit 5 bit 13 Mese
bit 6 bit 14 Anni
bit 7 bit 15 Secoli
%SW60 Correzione RTC Valore di correzione dell'orologio in tempo reale U
%SW63 Codice di errore Codice di errore EXCH1: S
blocco EXCH1 0 - Operazione riuscita
1 - Numero di byte da emettere troppo grande (> 250)
2 - Tabella di emissione troppo piccola
3 - Tabella di parole troppo piccola
4 - Overflow tabella di ricezione
5 - Timeout scaduto
6 - Invio
7 - Comando errato nella tabella
8 - Porta selezionata non configurata/disponibile
9 – Errore di ricezione
10 - Impossibile utilizzare %KW se in ricezione
11 - Offset di trasmissione più grande della tabella di trasmissione
12 - Offset di ricezione più grande della tabella di ricezione
13 - Interruzione dell'elaborazione di EXCH da controller
%SW64 Codice di errore Codice d'errore EXCH2: Vedere %SW63. S
blocco EXCH2

TWD USE 10AE 619

Bit e parole di sistema

Parola di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW65 Codice di errore Il codice di errore EXCH3 è implementato solo sui controller Twido S
blocco EXCH3 TWDLCAE40DRF che supportano Ethernet.
1-4, 6-13: Vedere %SW63. Si noti che il codice di errore 5 non è valido
e viene sostituito dai codici di errore 109 e 122 specifici di Ethernet
descritti di seguito.
Di seguito sono indicati i codici di errore specifici di Ethernet:
101 - Indirizzo IP non esistente
102 - Connessione TCP interrotta
103 - Nessun socket disponibile (tutti i canali di connessione sono
occupati)
104 - Interruzione di rete
105 - Impossibile raggiungere la rete
106 - Interruzione di rete al reset
107 - Connessione terminata dal dispositivo peer
108 - Connessione ripristinata dal dispositivo peer
109 - Timeout di connessione scaduto
110 - Tentativo di connessione rifiutato
111 - Host spento
120 - Indice sconosciuto (il dispositivo remoto non è indicizzato nella
tabella di configurazione)
121 - Irreversibile (MAC, Chip, IP doppio)122 - Timeout di ricezione
scaduto dopo l'invio dei dati
123 - Inizializzazione Ethernet in corso
%SW67 Funzione e tipo di Contiene le seguenti informazioni: S
controller z Bit del tipo di controller [0 -11]
z 8B0 = TWDLC•A10DRF
z 8B1 = TWDLC•A16DRF
z 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK
z 8B3 = TWDLC•A24DRF
z 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK
z 8B6 = TWDLMDA20DRT
z 8B8 = TWDLCAA40DRF
z 8B9 = TWDLCAE40DRF
z Bit 12,13,14,15 non utilizzati = 0

620 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW68 e Elementi da Se %S25=1, la modalità di visualizzazione dei dati è abilitata. La tastiera U
%SW69 visualizzare dell'operatore è disabilitata.
contemporanea %SW68 e %SW69 possono essere visualizzati contemporaneamente sul
mente sul pannello a due righe:
pannello a due z %SW68 valore della prima riga,
righe z %SW69 valore della seconda riga,
Nota: è necessario disporre del firmware in versione V3.0 o successiva.
%SW73 e Stato del sistema z Bit [0]: a 1 se la configurazione è corretta. SeU
%SW74 AS-Interface z Bit [1]: a 1 se è attivato lo scambio dati.
z Bit [2]: a 1 se il modulo è in modalità Offline.
z Bit [3]: a 1 se l'istruzione ASI_CMD è terminata.
z Bit [4]: a 1 se è in corso errore dell'istruzione ASI_CMD.

da Contatori indietro Queste quattro parole fungono da timer da 1 ms. Vengono decrementate S e U
%SW76 a 1-4 singolarmente dal sistema ogni ms se hanno un valore positivo. Ciò
%SW79 fornisce 4 contatori indietro che contano in ms, il che corrisponde a un
campo operativo compreso tra 1 e 32767 ms. L'impostazione del bit 15 a
1 può interrompere il conteggio indietro.
%SW80 Stato degli I/O Bit [0] Canali in funzionamento normale (per tutti i canali). S
della base Bit [1] Modulo in inizializzazione (oppure informazioni di inizializzazione
per tutti i canali).
Bit [2] Guasto hardware (guasto alimentazione esterna, comune a tutti i
canali)
Bit [3] Errore di configurazione del modulo
Bit [4] Conversione della canale d'ingresso dei dati 0 in corso
Bit [5] Conversione del canale d'ingresso dei dati 1 in corso
Bit [6] Ingresso termocoppia canale 0 non configurato
Bit [7] Ingresso termocoppia canale 1 non configurato
Bit [8] Non utilizzato
Bit [9] Non utilizzato
Bit [10] Ingresso analogico dati canale 0 al di sopra dell'intervallo
Bit [11] Ingresso analogico dati canale 1 al di sopra dell'intervallo
Bit [12] Collegamento errato (canale dei dati d'ingresso analogico 0
inferiore all'intervallo corrente, loop di corrente aperto)
Bit [13] Collegamento errato (canale dei dati d'ingresso analogico 1
inferiore all'intervallo corrente, loop di corrente aperto)
Bit [14] Non utilizzato
Bit [15] Canale di uscita non disponibile

TWD USE 10AE 621

Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW81 z Stato modulo di espansione I/O 1: Definizioni come %SW80 S
z Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 1:
z Bit [0] Stato configurazione (1 = configurazione corretta; 0 = errore di configurazione)
Bit [1] Stato operativo (1 = scambio PDO attivato; 0 = scambio PDO disattivato)
Bit [2] Stato iniziale (1 = stato iniziale attivato; 0 = stato iniziale disattivato)
Bit [3] Istruzione CAN_CMD completa (1 = completa; 0 = in corso)
Bit [4] Errore istruzione CAN_CMD (1 = errore; 0 = corretta)
Bit [5] Errore d'inizializzazione (1 = errore; 0 = corretta)
Bit [6] Perdita del messaggio, errore dell'alimentazione (1 = errore; 0 = corretta)
%SW82 Stato modulo di espansione I/O 2: Definizioni come %SW80 S
Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 2: Definizioni come %SW81
%SW83 Stato modulo di espansione I/O 3: Definizioni come %SW80 S
Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 3: Definizioni come %SW81
%SW84 Stato modulo di espansione I/O 4: Definizioni come %SW80 S
Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 4: Definizioni come %SW81
%SW85 Stato modulo di espansione I/O 5: Definizioni come %SW80 S
Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 5: Definizioni come %SW81
%SW86 Stato modulo di espansione I/O 6: Definizioni come %SW80 S
Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 6: Definizioni come %SW81
%SW87 Stato modulo di espansione I/O 7: Definizioni come %SW80 S
Stato del modulo master CANopen all'indirizzo di espansione 7: Definizioni come %SW81
%SW94 Firma In caso di modifica dell'applicazione, in termini di configurazione o di dati S
dell'applicazione di programmazione, la firma (somma di tutte le checksum) viene
modificata di conseguenza.
Se %SW94=91F3 in formato esadecimale, la firma dell'applicazione è
91F3 in esadecimale.
Nota: è necessario disporre del firmware in versione V2.5 o successiva.

622 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW96 Comando e/o z Bit [0]: indica che occorre eseguire il backup nella EEPROM delle SeU
diagnostica per parole di memoria %MW:
funzione di z a 1 se è richiesto backup,
salvataggio/ z a 0 se il backup in corso non è terminato.
ripristino del z Bit [1]: questo bit viene impostato dal firmware per indicare quando il
programma backup è terminato:
applicativo e z a 1 se il backup è terminato,
%MW. z a 0 se viene richiesto un nuovo backup.
z Bit [2]: errore di backup, vedere i bit 8, 9, 10 e 14 per maggiori
informazioni:
z a 1 se si è verificato un errore,
z a 0 se viene richiesto un nuovo backup.
z Bit [6]: a 1 se il controller contiene un'applicazione valida.
z Bit [8]: indica che il numero di %MWs specificato in %SW97 è
maggiore del numero di %MWs configurate nell'applicazione:
z a 1 se viene individuato l'errore,
z Bit [9]: indica che il numero di %MWs specificato in %SW97 è
maggiore del numero massimo di %MWs definibili da qualsiasi
applicazione in TwidoSoft.
z a 1 se viene individuato l'errore,
z Bit [10]: differenza tra RAM interna e EEPROM interna (1 = sì).
z a 1 in presenza di differenza.
z Bit [14]: indica se si è verificato un errore di scrittura nella EEPROM:
z a 1 se viene individuato un errore,

%SW97 Comando o Quando si salvano le parole di memoria, questo valore rappresenta il SeU
diagnostica per numero fisico %MW da salvare nella EEPROM interna. Quando si
la funzione di ripristinano le parole di memoria, il valore viene aggiornato con il numero
salvataggio/ di parole di memoria ripristinato nella RAM.
ripristino Per l'operazione di salvataggio, se questo numero è 0, le parole di
memoria non vengono memorizzate. L'utente deve impostare la logica
del programma. In caso contrario, sarà azzerata nell'applicazione del
controller ad eccezione del seguente caso:
All'avvio a freddo, questa parola è impostata a -1 se la Flash EEPROM
interna non ha parole di memoria %MW salvate. Nel caso di un avvio a
freddo in cui la Flash EEPROM interna contiene un elenco di parole di
memoria %MW, il valore del numero di parole di memoria salvate nel file
deve essere scritto nella parola di sistema %SW97.

TWD USE 10AE 623

Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW101 Valore dell'indirizzo Quando il bit %S101 è impostato a 1, è possibile modificare l'indirizzo S
%SW102 Modbus della porta Modbus della porta 1 o della porta 2. L'indirizzo della porta 1 è %SW101
e quello della porta 2 è %SW102.
%SW103 Configurazione per Quando il bit %S103 (Comm 1) o il bit %S104 (Comm 2) è impostato a S
%SW104 l'utilizzo del 1, si utilizza il protocollo ASCII. La parola di sistema %SW103 (Comm
protocollo ASCII 1) o %SW104 (Comm 2) deve essere parametrizzata in funzione degli
elementi dati qui di seguito:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

arresto
Velocità di

RTS /
Bit di

Bit di

CTS
Fine della stringa di caratteri Parità

dati
trasmissione in
baud

z Velocità in baud:
z 0: 1200 baud
z 1: 2400 baud
z 2: 4800 baud
z 3: 9600 baud
z 4: 19200 baud
z 5: 38400 baud.
z RTS/CTS:
z 0: disattivato
z 1: attivato.
z Parità:
z 00: nessuna
z 10: dispari
z 11: pari
z Bit di stop:
z 0: 1 bit di stop
z 1: 2 bit di stop
z Bit d'errore:
z 0: 7 bit di dati
z 1: 8 bit di dati.

%SW105 Configurazione per Quando il bit %S103 (Comm 1) o il bit %S104 (Comm 2) è impostato a S
%SW106 l'utilizzo del 1, si utilizza il protocollo ASCII. La parola di sistema %SW105 (Comm
protocollo ASCII 1) o %SW106 (Comm 2) deve essere parametrizzata in funzione degli
elementi dati qui di seguito:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Risposta del timeout

Pacchetto dati del timeout in ms
in multipli di 100 ms

624 TWD USE 10AE

 Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW111 Stato del Indicazione: il bit 0 corrisponde al controller remoto 1, il bit 1 al controller S
collegamento remoto 2, e così via.
remoto Bit da [0] a [6]:
z allo stato 0 = controller remoto 1-7 assente
z allo stato 1 = controller remoto 1-7 presente
Bit da [8] a [14]:
z allo stato 0 = I/O remoto rilevato al controller remoto 1-7
z allo stato 1 = controller peer rilevato nel controller remoto 1-7

%SW112 Codice di errore per 00: operazioni riuscite S

configurazione/ 01: scadenza timeout (slave)
funzionamento 02: rilevato errore di checksum (slave)
collegamento 03: mancata corrispondenza della configurazione (slave)
remoto Impostato dal sistema a 1, deve essere azzerato dall'utente.
%SW113 Configurazione Indicazione: il bit 0 corrisponde al controller remoto 1, il bit 1 al controller S
collegamento remoto 2, e così via.
remoto Bit da [0] a [6]:
z a 0 = controller remoto 1-7 non configurato
z a 1 = controller remoto 1-7 configurato
Bit da [8] a [14]:
z a 0 = I/O remoto configurato come controller remoto 1-7
z a 1 = controller peer configurato come controller remoto 1-7

%SW114 Abilitazione dei Abilita o disabilita il funzionamento dei blocchi di programmazione da SeU
blocchi di parte del programma utente o del pannello visualizzatore.
programmazione Bit 0: 1 = abilita blocco di programmazione 0
...
Bit 15: 1 = abilita blocco di programmazione 15
Inizialmente tutti i blocchi di programmazione sono abilitati.
Se i blocchi di programmazione sono configurati il valore predefinito è
FFFF
Se nessun blocco di programmazione è configurato il valore predefinito
è 0.
%SW118 Parola di stato del Mostra gli errori rilevati sul controller master. S
controller della Bit 9: 0= Errore esterno o di comunicazione
base Bit 12: 0 = RTC non installato
Bit 13: 0 = Errore di configurazione (estensione di I/O configurata ma
assente o difettosa).
Tutti gli altri bit di questa parola sono impostati a 1 e riservati. Per un
controller che non presenta guasti, il valore di questa parola è FFFFh.

TWD USE 10AE 625

Bit e parole di sistema

Parole di Funzione Descrizione Controllo

sistema
%SW120 Condizione del Un bit per modulo. S
modulo I/O di Indirizzo 0 = Bit 0
espansione 1 = Condizione non corretta
0 = OK

Descrizione delle Tabella delle abbreviazioni:

abbreviazioni
Abbreviazione Descrizione
della tabella
S Controllato dal sistema
U Controllato dall'utente

626 TWD USE 10AE

 Glossario

% Prefisso che identifica gli indirizzi della memoria interna del controller utilizzati per
memorizzare il valore di variabili di programma, costanti, I/O e così via.

Analizza Comando che compila un programma e verifica se vi sono errori. Rileva errori di
programma sintassi e di struttura, simboli privi degli indirizzi corrispondenti, risorse non
disponibili utilizzate dal programma e se il programma supera la memoria
disponibile del controller. Gli errori sono visualizzati nel Visualizzatore degli errori di
programma.

Applicazione Un'applicazione TwidoSoft è composta da un programma, dai dati di configurazione,

dai simboli e dalla documentazione.

ASCII (American Standard Code for Information Interchange) Protocollo di comunicazione

per rappresentare caratteri alfanumerici, incluse lettere, numeri e alcuni caratteri
grafici e di controllo.

TWD USE 10AE 627

Glossario

Autocaricamento Questa funzione è sempre abilitata e permette di trasferire automaticamente

un'applicazione da una cartuccia di backup alla RAM del controller in caso di perdita
o danneggiamento dell'applicazione stessa. All'accensione, il controller confronta
l'applicazione presente nella propria RAM con quella memorizzata nella cartuccia di
memoria opzionale di backup, se installata. Se rileva differenze, la copia che si trova
nella cartuccia di backup viene copiata nel controller e nella EEPROM interna. Se
la cartuccia di backup non è installata, nel controller viene copiata l'applicazione che
si trova nella EEPROM interna.

Avvio o riavvio a Avvio determinato dal controller in cui tutti i dati sono inizializzati ai valori predefiniti
freddo e il programma riprende dall'inizio con tutte le variabili cancellate. Tutte le
impostazioni software e hardware sono inizializzate. Un riavvio a freddo può essere
provocato dal caricamento di una nuova applicazione nella RAM del controller. Tutti
i controller senza batterie di backup si accendono sempre con un riavvio a freddo

Backup Comando che copia l'applicazione che si trova nella RAM del controller sia nella
EEPROM interna del controller sia nella cartuccia di memoria opzionale di backup,
se installata.

Blocchi di Blocco funzione che consente di programmare le funzioni Data e Ora per controllare
programmazione gli eventi. Richiede l'opzione RTC (Orologio in tempo reale).

Blocco funzione Unità di programma costituita da ingressi e variabili organizzati in modo da calcolare
i valori delle uscite in base a una funzione definita, ad esempio un timer o un
contatore.

Bobina Elemento del linguaggio Ladder che rappresenta un'uscita dal controller.

BootP Un protocollo (Bootstrap Protocol) basato su UDP/IP che consente ad un host,

all'avvio, di autoconfigurarsi dinamicamente senza l'intervento dell'utente. BootP è
in grado di notificare a un host l'assegnazione del suo indirizzo IP.

Browser Finestra specializzata di TwidoSoft che visualizza graficamente la vista gerarchica

dell'applicazione di un'applicazione. Consente di configurare e visualizzare agevolmente
un'applicazione.

Bus di I moduli di estensione degli I/O si collegano al controller di base tramite questo bus.
estensione

628 TWD USE 10AE

 Glossario

CAN Controller Area Network: bus di campo sviluppato originariamente per applicazioni nel
campo delle automobili, utilizzato ormai in molti settori, dal comparto industriale al terziario.

Cancellazione Questo comando consente di eliminare l'applicazione nel controller e presenta due opzioni:
z Per eliminare il contenuto della memoria RAM del controller, della memoria
EEPROM interna del controller e della cartuccia opzionale di backup installata.
z Per cancellare solo il contenuto della cartuccia di backup.

Cartuccia di Cartucce di memoria opzionali di backup utilizzabili per eseguire il backup e il

memoria ripristino di un'applicazione (programma e dati di configurazione). Sono disponibili
due dimensioni: 32 e 64 KB.

CiA CAN in Automation: organizzazione internazionale di utenti e fabbricanti di prodotti CAN.

Client Processo di computer che richiede assistenza da altri processi di computer.

COB Oggetto di comunicazione: unità di trasporto sul bus CAN. Un COB è identificato
da un identificatore univoco, codificato a 11 bit, [0, 2047] e contiene massimo 8 byte
di dati. La priorità di trasmissione del COB è mostrata dall'identificatore: meno forte
è l'identificatore, minore priorità avrà il relativo COB.

Collegamento Bus master/slave ad alta velocità progettato per comunicare una piccola quantità di
remoto dati tra un controller master e fino a sette controller remoti (slave). È possibile
configurare due tipi di controller remoti per trasferire i dati a un controller master: un
controller peer che può trasferire i dati dell'applicazione e un controller remoto I/O
che può trasferire i dati di I/O. Una rete di collegamento remoto può includere
entrambi i tipi di controller.

Commenti I commenti sono costituiti da un testo immesso per documentare lo scopo di un

programma. Per i programmi Ladder, è possibile immettere fino a tre righe di testo
nell'Intestazione della rete per descriverne lo scopo. Ogni riga può includere fino a
64 caratteri. Per i programmi List, è possibile immettere il testo su n righe di
programma non numerate. I commenti devono essere inseriti tra parentesi e
asterischi nel modo seguente: (*QUESTI SONO I COMMENTI*).

Contatore Blocco funzione utilizzato per contare gli eventi avanti o indietro.

Contatori molto Blocco funzione che consente un conteggio più veloce rispetto ai blocchi funzione
veloci (VFC) Contatori e Contatori veloci. Un contatore molto veloce (VFC) può raggiungere la
velocità di 20 KHz.

TWD USE 10AE 629

Glossario

Contatori veloci Blocco funzione che consente un conteggio avanti o indietro più veloce rispetto al
(FC) blocco funzione Contatori. Un contatore veloce (FC) può raggiungere la velocità di
5 KHz.

Contatto Elemento del linguaggio Ladder che rappresenta un ingresso per il controller.

Controller Controller programmabile Twido. Sono disponibili due tipi di controller: Compatto e
Modulare.

Controller a Blocco funzione che funziona in modo analogo a un controller a tamburo elettromec-
tamburo canico in cui il passo varia in relazione a eventi esterni.

Controller Tipo di controller Twido con configurazione semplice e compatta e con espansione
Compatto limitata. L'altro tipo di controller Twido è Modulare.

Controller Controller Twido configurato come principale su una rete di collegamento remoto.
master

Controller Tipo di controller Twido che offre una configurazione flessibile con capacità di
Modulare espansione. L'altro tipo di controller Twido è Compatto.

Controller peer Controller Twido configurato come slave in una rete con collegamento in remoto. È
(di estensione) possibile eseguire un'applicazione nella memoria del controller peer. Il programma
potrà avere accesso ai dati di I/O locali e delle estensioni ma non è possibile
trasferire i dati degli I/O al controller master. Il programma eseguito dal controller
peer passa le informazioni al controller master tramite parole di rete (%INW e
%QNW).

Controller Controller Twido. Sono disponibili due tipi di controller: Compatto e Modulare.
programmabile

Controller Controller Twido configurato per comunicare con un controller principale su una rete
remoto di collegamento remoto.

Convalida Durante l'inserimento o la modifica delle istruzioni List, questa impostazione

automatica linea opzionale consente di convalidare le righe di programma man mano che vengono
immesse dopo aver verificato che non vi siano errori e simboli non risolti. È
necessario correggere ogni elemento prima di uscire dalla riga. Per selezionare
questa opzione, utilizzare la finestra di dialogo Preferenze.

Costanti Valore configurato che non può essere modificato dal programma in esecuzione.

630 TWD USE 10AE

 Glossario

Editor delle Finestra specializzata dell'applicazione TwidoSoft per la visualizzazione e la

tabelle di creazione di tabelle di animazione.
animazione

Editor di Finestra specializzata di TwidoSoft che consente di gestire la configurazione

configurazione hardware e software.

Editor Ladder Finestra specializzata di TwidoSoft che consente di modificare un programma

Ladder.

Editor List Semplice editor di programmi che consente di creare e modificare un programma
List.

EDS Electronic Data Sheet: file di descrizione per ogni dispositivo CAN, fornito dal
produttore.

EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory. Twido ha una EEPROM

interna e una cartuccia di memoria EEPROM esterna opzionale.

Executive Applicazione Windows a 32 bit utilizzata per scaricare un nuovo programma

Loader Firmware Executive in un controller Twido.

FIFO First In, First Out; Primo in entrata, primo in uscita. Blocco funzione utilizzato per le
operazioni di coda.

File Le applicazioni Twido sono memorizzate come file di tipo .twd.

dell'applicazione

Firmware Firmware Executive è il sistema operativo che esegue le applicazioni e gestisce il

Executive funzionamento del controller.

Forzatura Impostazione volontaria degli ingressi e delle uscite del controller ai valori 0 o 1
anche se i valori effettivi sono diversi. Utilizzata per il debugging durante
l'animazione di un programma.

TWD USE 10AE 631

Glossario

Frame Un gruppo di bit che forma un blocco digitale di informazioni. I frame contengono
informazioni o dati di controllo della rete. La dimensione e la composizione di un
frame è determinata dalla tecnologia di rete utilizzata.

Funzionamento Modalità operativa di TwidoSoft quando si collega un PC al controller e

in linea l'applicazione nella memoria del PC è uguale a quella presente nella memoria del
controller. Durante il funzionamento consente di eseguire il debugging
dell'applicazione.

Funzionamento Una modalità operativa di TwidoSoft quando al controller non è collegato alcun PC
Offline (non in e l'applicazione nella memoria del PC non è uguale a quella presente nella memoria
linea) del controller. Le applicazioni vengono create e sviluppate in modalità Offline.

Funzioni Data/ Permette il controllo degli eventi in base al mese, al giorno del mese e all'ora del
Orologio giorno. Vedere "Blocchi orologio-datario".

Gateway Un dispositivo che collega le reti con architetture di rete dissimili e che opera a livello
applicazione. Questo termine può riferirsi a un router.

Gateway L'indirizzo IP della rete o dell'host verso il quale sono inviati tutti i pacchetti indirizzati
predefinito verso una rete o un host sconosciuto. Il gateway predefinito è tipicamente un router
o un altro dispositivo di instradamento.

Gestore risorse Componente di TwidoSoft che controlla il fabbisogno di memoria di un'applicazione

durante la programmazione e la configurazione collegando i riferimenti agli oggetti
software creati da un'applicazione. Un oggetto si considera referenziato da
un'applicazione se viene utilizzato come operando in una istruzione List o in una rete
Ladder. Visualizza le informazioni di stato riguardanti la percentuale di memoria
totale utilizzata e genera avvertenze nel caso la memoria stia per esaurirsi. Vedere
Indicatore dell'uso di memoria

Grafcet Il linguaggio Grafcet permette di rappresentare graficamente e in maniera

strutturata il funzionamento di un sistema di automazione sequenziale.
Si tratta di un metodo analitico che divide i sistemi di controllo sequenziali in una
serie di passi a cui sono associate azioni, transizioni e condizioni.

632 TWD USE 10AE

 Glossario

Host Un nodo su una rete.

Hub Un dispositivo che permette di collegare una serie di moduli flessibili e centralizzati
per creare una rete.

Indicatore Parte della barra di stato della finestra principale di TwidoSoft che visualizza la
dell'uso di percentuale della memoria totale del controller utilizzata da un'applicazione.
memoria Visualizza un avviso quando la memoria sta per esaurirsi.

Indirizzi Registri interni del controller utilizzati per memorizzare i valori di variabili di
programma, costanti, I/O e così via. Gli indirizzi sono identificati dal prefisso del
simbolo di percentuale (%). %I0.1 ad esempio specifica un indirizzo della memoria
RAM del controller contenente il valore del canale di ingresso 1.

Indirizzo IP Indirizzo del protocollo Internet. Un indirizzo a 32 bit assegnato all'host utilizzando i
protocolli TCP/IP.

Indirizzo MAC Indirizzo di controllo d'accesso media L'indirizzo hardware di un dispositivo Un

indirizzo MAC è assegnato in fabbrica a un modulo TCP/IP Ethernet.

Ingresso Latch Gli impulsi in ingresso sono acquisiti e registrati per essere esaminati successi-
vamente da parte dell'applicazione.

Inizializza Comando che imposta tutti i valori dei dati agli stati iniziali. Il controller deve trovarsi
in modalità Stop o Error.

Internet Le reti di comunicazione dei computer basate su protocollo TCP/IP per un'intercon-
nessione globale.

Intestazione Pannello visualizzato direttamente sopra una rete Ladder al fine di documentarne lo
della rete scopo.

IP Internet Protocol. Un protocollo comune a livello di rete. IP è spesso usato con il

protocollo TCP.

TWD USE 10AE 633

Glossario

Istanza Oggetto univoco di un programma che appartiene a un tipo specifico di blocco

funzione. Nel formato timer %TMi, ad esempio, i è un numero che rappresenta
l'istanza.

Istruzioni Metodo di programmazione che consente di visualizzare le istruzioni alternati-

reversibili vamente come istruzioni List o come reti Ladder.

LIFO Last In, First Out; Ultimo in entrata, primo in uscita. Blocco funzione utilizzato per le
operazioni di stack.

Linguaggio Un programma scritto in linguaggio Ladder è costituito da una rappresentazione

Ladder grafica delle istruzioni di un programma del controller che include simboli per i
contatti, le bobine e i blocchi di una serie di reti eseguite sequenzialmente dal
controller.

Linguaggio Lista Un programma scritto in linguaggio Lista d'istruzioni (IL, Instruction List) è costituito
d'istruzioni (List) da una serie di istruzioni eseguite sequenzialmente dal controller. Ogni istruzione è
composta da un numero di riga, un codice istruzione e un operando.

MBAP Modbus Application Protocol (Procollo per applicazioni Modbus)

Modalità di Specifica le modalità di scansione di un programma da parte del controller. Sono

scansione possibili due tipi di modalità di scansione: Normale (ciclica), in cui il controller
esegue continuamente la scansione oppure Periodica, in cui il controller esegue la
scansione per una durata selezionata (intervallo da 2 a 150 msec) prima di avviare
la scansione successiva.

Modbus Protocollo di comunicazione master-slave che consente a un singolo master di

richiedere risposte dagli slave.

Moduli di Moduli di estensione degli I/O opzionali disponibili per aggiungere punti di I/O a un
espansione degli controller Twido. Non tutti i modelli di controller consentono l'estensione.
I/O

634 TWD USE 10AE

 Glossario

Nodo Un dispositivo indirizzabile su una rete di comunicazione.

Operando Numero, indirizzo o simbolo che rappresenta un valore manipolabile da un

programma tramite un'istruzione.

Operatore Simbolo o codice che specifica l'operazione eseguita da un'istruzione.

Orologio in Opzione che mantiene l'ora anche quando il controller non è alimentato per un
tempo reale periodo di tempo limitato.

Pacchetto L'unità dati inviata su una rete.

Passo Un passo Grafcet indica lo stato di funzionamento sequenziale del controller.

PC Personal Computer.

PLS Generazione di impulsi. Blocco funzione che genera un'onda quadra con un ciclo
duty di 50 % On e 50% Off.

Potenziometro Una tensione che può essere regolata e convertita in un valore digitale utilizzabile
analogico da un'applicazione.

Preferenze Finestra di dialogo con opzioni selezionabili per impostare gli editor di programma
List e Ladder.

Protezione Indica due diversi tipi di protezione delle applicazioni: protezione tramite password
per il controllo dell'accesso e protezione dell'applicazione del controller che
impedisce tutte le operazioni di lettura e scrittura del programma applicativo.

TWD USE 10AE 635

Glossario

Protocollo Descrive i formati dei messaggi e imposta un insieme di regole utilizzate da due o
più dispositivi per comunicare utilizzando tali formati.

PWM Pulse Width Modulation (Impulso a modulazione d'ampiezza). Blocco funzione che
genera un'onda rettangolare con ciclo duty variabile impostabile da un programma.

RAM Random Access Memory. Le applicazioni Twido sono scaricate nella RAM interna
volatile per essere eseguite.

Registri Registri speciali interni al controller dedicati ai blocchi funzione LIFO/FIFO.

Rete Dispositivi interconnessi che condividono un percorso dati e un protocollo comune

di comunicazione.

Rete Una rete viene creata tra due barre dei potenziali in una griglia ed è costituita da un
gruppo di elementi grafici collegati tra loro da collegamenti orizzontali o verticali. Le
dimensioni massime di una rete sono sette righe e undici colonne.

Rete Ladder Visualizza le parti di un programma List non reversibili al linguaggio Ladder.

Riavvio a caldo Accensione determinata dal controller dopo una perdita di alimentazione senza
modifica dell'applicazione. Il controller torna allo stato precedente alla perdita di
alimentazione e completa la scansione in corso. Tutti i dati dell'applicazione
vengono mantenuti. Questa funzione è disponibile solo sui controller modulari.

Riferimenti Generazione di un elenco di operandi, simboli, numeri di riga o di rete e operatori

incrociati utilizzati in un'applicazione per semplificare la creazione e la gestione delle
applicazioni.

Righe di Nei programmi List, è possibile immettere i commenti su righe separate dalla
commento istruzioni. Le righe di commento non sono numerate e devono essere inserite tra
parentesi e asterischi nel modo seguente: (*QUESTI SONO I COMMENTI*).

Router Un dispositivo che permette di collegare due o più sezioni di una rete e consente lo
scambio di dati tra le sezioni di rete. Un router esamina ogni pacchetto di dati che
riceve e decide se bloccarlo o di trasmetterlo sulla rete. Il router prova sempre a
inviare i pacchetti dati su una rete attraverso il percorso più veloce.

RTC Vedere Orologio in tempo reale (da Real-Time Clock).

636 TWD USE 10AE

 Glossario

RTU Remote Terminal Unit. Protocollo basato su otto bit che consente la comunicazione
tra un controller e un PC.

Run Comando che avvia l'esecuzione di un programma applicativo da parte del

controller.

Scansione Il controller esegue la scansione o l'analisi di un programma, svolgendo

essenzialmente tre funzioni base: prima di tutto, legge gli ingressi e registra i valori
corrispondenti nella memoria. Esegue quindi il programma applicativo, una
istruzione alla volta e memorizza i risultati. Utilizza infine i risultati per aggiornare le
uscite.

Server Un processo del computer che fornisce servizi ai clienti. Questo termine può anche
riferirsi al processo del computer sul quale è basato il servizio.

Simbolo Un simbolo è una stringa di massimo 32 caratteri alfanumerici in cui il primo

carattere è alfabetico. Consente di personalizzare un oggetto del controller per
agevolare la manutenzione dell'applicazione.

Simbolo non Simbolo privo dell'indirizzo di una variabile.

risolto

Stati operativi Indica lo stato operativo di TwidoSoft. Visualizzato sulla barra di stato. Esistono
quattro stati operativi: Initial (iniziale), Offline (non in linea), Online (in linea) e
Monitor (monitoraggio).

Stato in linea Stato operativo di TwidoSoft che viene visualizzato sulla barra di stato quando si
collega un PC al controller.

Stato iniziale Stato operativo di TwidoSoft che viene visualizzato sulla barra di stato quando
TwidoSoft viene avviato o quando non è aperta alcuna applicazione.

Stato monitor Stato operativo di TwidoSoft che viene visualizzato sulla barra di stato quando si
collega un PC a un controller in modalità di non scrittura.

Stato Offline Stato operativo di TwidoSoft che viene visualizzato sulla barra di stato quando non
(non in linea) si collega un PC al controller.

Stop Comando che interrompe l'esecuzione di un programma applicativo da parte del

controller.

TWD USE 10AE 637

Glossario

Subnet Una rete fisica o logica all'interno di una rete IP, che condivide un indirizzo di rete
con altre porzioni della rete.

Subnet mask Una maschera di bit utilizzata per identificare o determinare quali bit in un indirizzo
IP corrispondono all'indirizzo di rete e quali bit corrispondono alla parte subnet
dell'indirizzo. La subnet mask è l'indirizzo di rete più i bit riservati per l'identificazione
della sotto rete.

Switch Un dispositivo di rete che permette di collegare due o più segmenti di rete, separati,
consentendo il passaggio del traffico di rete tra di loro. Uno switch o commutatore
determina se un frame deve essere bloccato o trasmesso in base al suo indirizzo di
destinazione.

Tabella dei Tabella dei simboli utilizzata in un'applicazione, visualizzata nell'Editor dei simboli.
simboli

Tabella di Tabella creata in un editor di linguaggio o in una schermata operativa. Quando si

animazione collega un PC al controller, la tabella visualizza le variabili del controller e consente
di forzarne i valori durante il debugging. Può essere salvata come un file separato
con estensione .tat.

TCP Transmission Control Protocol (protocollo di controllo della trasmissione).

TCP/IP] Una suite di un protocolli composta da un protocollo di controllo della trasmissione

e dal protocollo Internet, ossia la suite di protocolli sulla quale è basato Internet.

Timer Blocco funzione che consente di selezionare una durata di tempo per controllare un
evento.

Tipi di frame Due tipi di frame comuni sono Ethernet II e IEEE 802.3.

Twido Linea di controller Schneider Electric che include due tipi di controller (Compatto e
Modulare), moduli di espansione per aggiungere punti di I/O e opzioni quali
l'Orologio in tempo reale, le comunicazioni, il pannello visualizzatore e le cartucce
di memoria di backup.

TwidoSoft Software di sviluppo grafico per ambiente Windows a 32 bit per la configurazione e
la programmazione dei controller Twido.

638 TWD USE 10AE

 Glossario

UDP Un protocollo di comunicazione (User Datagram Protocol) che fa parte del pacchetto
TCP/IP utilizzato dalle applicazioni per trasferire i diagrammi di dati. UDP è anche
la parte del TCP/IP che gestisce gli indirizzi delle porte.

Uscita riflessa In modalità di conteggio, il valore corrente del contatore molto veloce (%VFC.V) è
misurato in rapporto alle soglie configurate, al fine di determinare lo stato di queste
uscite dedicate.

Uscite di soglia Bobine controllate direttamente dal contatore molto veloce (%VFC) in base alle
impostazioni stabilite nella configurazione.

Variabile Unità di memoria indirizzabile e modificabile da un programma.

Variabile di dati Vedere Variabile.

Visualizzatore Finestra specializzata di TwidoSoft che consente di visualizzare gli errori di

degli errori di programma e le avvertenze.
programma

Visualizzatore Finestra specializzata dell'applicazione TwidoSoft per la visualizzazione dei

dei riferimenti riferimenti incrociati.
incrociati

TWD USE 10AE 639

Glossario

640 TWD USE 10AE

 Indice analitico
B
AC
Symbols %S22, 73, 608
%S23, 73, 608
-, 573 %S24, 608
%Ci, 405 %S25, 609
%DR, 460 %S26, 609
%FC, 465 %S31, 609
%INW, 43 %S38, 609
%MSG, 480
%S39, 610
%PLS, 457 %S4, 604
%PWM, 454 %S5, 604
%QNW, 43
%S50, 610
%S, 604 %S51, 610
%S0, 604 %S52, 610
%S1, 604
%S59, 610
%S10, 605, 606 %S6, 604
%S100, 611 %S66, 611
%S101, 612
%S69, 611
%S103, 612 %S7, 604
%S104, 612 %S75, 611
%S11, 605, 606
%S8, 605
%S110, 612 %S9, 605, 606
%S111, 612 %S95, 611
%S112, 612
%S96, 611
%S113, 613 %S97, 611
%S118, 613 %SBR, 410
%S119, 613
%SCi, 412
%S12, 605, 606 %SW, 614
%S13, 605, 606 %SW0, 614
%S17, 605, 606
%SW1, 614
%S18, 607 %SW101, 624
%S19, 607 %SW102, 624
%S20, 607
%SW103, 624
%S21, 73, 608

TWD USE 10AE 641

Index

%SW104, 624 %SW79, 621

%SW105, 624 %SW80, 621
%SW106, 624 %SW81..%SW87, 274, 622
%SW11, 615 %SW94, 622
%SW111, 625 %SW96, 623
%SW112, 625 %SW97, 623
%SW113, 625 %TM, 402
%SW114, 625 %VFC, 468
%SW118, 625 *, 573
%SW120, 626 +, 573
%SW14, 616 /, 573
%SW15, 616
%SW16, 616
%SW17, 616 A
%SW18, 616 ABS, 573
%SW19, 616 Accesso al debug
%SW20..%SW27, 275, 616 PID, 543
%SW30, 616 Accesso alla configurazione
%SW31, 617 PID, 526
%SW32, 617 Accumulatore, 352
%SW48, 617 ACOS, 576
%SW49, 618 Addizione, 424
%SW50, 618 Analogico, canale, 192
%SW51, 618 Analogico, modulo
%SW52, 618 funzionamento, 194
%SW53, 618 AND, istruzioni, 384
%SW54, 618 ASCII
%SW55, 618 comunicazione, 88
%SW56, 618 comunicazioni, 120
%SW57, 618 configurazione della porta, 123
%SW58, 618 configurazione hardware, 120
%SW59, 619 configurazione software, 122
%SW6, 614 ASIN, 576
%SW60, 619 ATAN, 576
%SW63, 619 Avvio, 246
%SW64, 619 Avvio a freddo, 78
%SW65, 620 Azione derivata, 566
%SW67, 620 Azione integrale, 565
%SW68, 621 Azione proporzionale, 564
%SW69, 621 Azione, area, 330
%SW7, 615
%SW73, 621
%SW74, 621
%SW76, 621
%SW77, 621
%SW78, 621

642 TWD USE 10AE

 Index

B Booleano, accumulatore, 352

BootP, 166
Backup e ripristino
Bus AS-Interface V2
cartuccia di backup da 32 K, 58
acquisizione della nuova configurazione,
cartuccia di memoria estesa da 64 K, 61
227
senza cartuccia, 56
configurazione software, 213
struttura della memoria, 54
debug del bus, 224
Bit di memoria, 27
descrizione funzionale generale, 207
Bit di scorrimento, registro, 410
diagnostica degli slave, 221
Bit di sistema, 604
indirizzamento automatico di uno slave,
Bit Run/Stop, 75
229
BLK, 344
indirizzamento degli I/O, 232
Blocchi
inserimento slave, 230
nei linguaggi Ladder, 332
modalità di funzionamento, 238
Blocchi funzione
modifica dell'indirizzo di uno slave, 222
blocchi orologio-datario, 485
presentazione, 206
contatori, 405
principio di implementazione software,
Controller a tamburo, 460
210
elemento grafico, 337
programmazione e diagnostica del bus
funzione contatore passo passo (%SCi),
AS-Interface, 234
412
scambi espliciti, 234
presentazione dei blocchi funzione di
scambi impliciti, 233
base, 393
schermata di configurazione, 211
programmatore a tamburo, 463
schermata di debug, 219
programmazione dei blocchi funzione
slave in errore, 231
standard, 395
trasferimento dell'immagine di uno slave,
PWM, 454
225
registri, 448
Bus CANopen
Timer, 397
metodologia di configurazione, 258
Blocchi funzione avanzati
Bus di campo CANopen
oggetti bit e parola, 444
programmazione e diagnostica del bus di
principi di programmazione, 446
campo CANopen, 274
Blocchi funzione di base, 393
scambi espliciti, 274
Blocco funzione %MSG3
Scambi impliciti, 273
Istruzioni, 185
Blocco funzione contatore molto veloce
(%VFC), 468 C
Blocco funzione contatore veloce, 465
Calcolo, 424
Blocco funzione del controller a tamburo,
CAN, linea bus, 243
460
CAN_CMD, 277
Blocco funzione di scambio, 480
CAN-high, 243
Bobine, 332
CAN-low, 243
elementi grafici, 336
CANopen
Booleane, istruzioni
descrizione, 243
Informazioni sul formato usato nel
protocollo, 243
manuale, 378
Caratteristiche del PID, 523

TWD USE 10AE 643

Index

Ciclo del task, 71 Correzione RTC, 484

Client/server TCP, 157 COS, 576
Coda d'attesa, 448
Collegamento ASCII
esempio, 129 D
Collegamento del cavo di connessione, 90 Debug
Collegamento Modbus PID, 543
Esempio 1, 144 Decremento, 424
esempio 2, 147 DEG_TO_RAD, 578
Collegamento remoto Diagrammi Ladder
accesso ai dati I/O remoti, 113 elementi grafici, 335
comunicazione, 88 DINT_TO_REAL, 580
comunicazioni, 108 Divisione, 424
configurazione del controller master, 111 Documentazione del programma, 346
Configurazione del controller remoto,
111
Configurazione hardware, 109 E
Configurazione software, 111 Elaborazione digitale
esempio, 117 panoramica, 416
sincronizzazione della scansione del Elementi di collegamento
controller remoto, 112 elementi grafici, 335
Commenti delle righe List, 346 Elementi grafici
Comunicazione diagrammi Ladder, 335
Modbus, 88 END, istruzioni, 435
Comunicazione via modem, 90 END_BLK, 344
Comunicazioni EQUAL_ARR, 586
ASCII, 120 Errore, 426
collegamento remoto, 108 Esempio
Modbus, 132 Contatore avanti/indietro, 409
Configurazione Ethernet
PID, 526 configurazione TCP/IP, 170
porta Modbus, 136 connessione di rete, 164
porta per protocollo ASCII, 123 gestione delle connessioni, 182
tabella di trasmissione e ricezione per EXCH, 479
ASCII, 124 EXCH, istruzione, 479
Configurazione TCP/IP, 170 EXCH3, 185
Confronto, blocchi, 334 codice di errore, 187
Confronto, blocco EXP, 573
elemento grafico, 337 EXPT, 573
Connessioni, gestione, 182
Contatori, 405
Programmazione e configurazione, 408 F
Contatti, 332 Fattore di correzione del pannello
elemento grafico, 335 visualizzatore, 324
Controllo del tempo di scansione, 71
Convalida degli oggetti, 26

644 TWD USE 10AE

 Index

FIFO IP contrassegnato, 175

funzionamento, 450 Istruzioni
introduzione, 448 AND, 384
FIND_, 588 aritmetiche, 424
Funzione contatore passo passo, 412 di confronto, 422
Funzione, blocchi di conversione, 431
nella griglia di programmazione, 333 JMP, 438
registro bit di scorrimento (%SBR), 410 Load, 380
timer, 402 logiche, 428
Funzioni dell'orologio NOT, 390
impostazione della data e dell'ora, 490 RET, 439
Panoramica, 484 SR, 439
Timbro data e ora, 488 XOR, 388
Funzioni orologio istruzioni
blocchi orologio-datario, 485 END, 435
NOP, 437
Istruzioni aritmetiche, 424
G Istruzioni booleane, 376
Generazione d'impulsi, 457 assegnazione, 382
Grafcet OR, 386
azioni associate, 369 Istruzioni d'assegnazione, 382
elaborazione sequenziale, 367 Istruzioni di assegnazione
esempi, 363 numeriche, 417
istruzioni, 362 Istruzioni di confronto, 422
pre-elaborazione, 366 Istruzioni di conversione, 431
Istruzioni di conversione tra parole semplici e
doppie, 433
I Istruzioni di salto, 438
I/O Istruzioni di scorrimento, 429
indirizzamento, 40 Istruzioni di subroutine, 439
ID unità, 180 Istruzioni digitali
Incremento, 424 di scorrimento, 429
Indirizzamento Istruzioni logiche, 428
indicizzato, 50 Istruzioni numeriche
Indirizzamento degli I/O, 40 assegnazione, 417
Indirizzamento dei moduli di I/O analogici,
195
Indirizzamento diretto, 50 J
Indirizzo del gateway, 165 JMP, 438
Indirizzo IP, 165
BootP, 166
indirizzo IP predefinito, 166
Indirizzo MAC, 166
Inizializzazione degli oggetti, 80
INT_TO_REAL, 580
Interruzione dell'alimentazione, 74

TWD USE 10AE 645

Index

L Modalità
Operativa, 248
Ladder, linguaggi
preoperativa, 248
blocchi, 332
Modalità operative, 72
Introduzione, 328
Modbus
OPEN e SHORT, 338
client/server TCP, 157
principi di programmazione, 330
comunicazioni, 132
Ladder, programma
configurazione della porta, 136
inversione in List, 343
configurazione hardware, 133
Ladder, reti, 329
configurazione software, 136
LAN ACT, 184
master, 88
LAN ST, 184
Messaggeria TCP Modbus, 185
LD, 380
richieste standard, 150
LDF, 377, 380
slave, 88
LDN, 380
Modbus TCP/IP
LDR, 376, 380
dispositivi remoti, 179
Life guarding, 252
Modulazione d'ampiezza d'impulso, 454
Life time, 252
Moduli analogici
LIFO
configurazione degli I/O, 196
introduzione, 448
indirizzamento, 195
Operazione, 449
Modulo analogico
linea RS-485 EIA), 135
esempio, 203
Linguaggi di programmazione
Moltiplicazione, 424
Panoramica, 21
MPP, 358
Linguaggio List
MPS, 358
panoramica, 350
MRD, 358
List, istruzioni, 353
Livello fisico, 243
linea bus CAN, 243 N
LKUP, 596
Node guarding, 252
LN, 573
Non condizionali, reti, 345
LOG, 573
NOP, 437
NOP, istruzione, 437
M NOT, istruzione, 390
Note per la programmazione, 339
Master CANopen
indirizzamento PDO, 273
MAX_ARR, 590 O
MEAN, 601
OCCUR_ARR, 591
Memoria
Oggetti
cartuccia da 32 K, 58
blocchi funzione, 44
cartuccia da 64 K, 61
oggetti bit, 27
senza cartuccia, 56
parola, 29
struttura, 54
parola doppia, 32
Metodi Grafcet, 72
strutturati, 46
MIN_ARR, 590
virgola mobile, 32

646 TWD USE 10AE

 Index

Oggetti a parola doppia PID

panoramica, 32 configurazione, 526
Oggetti a virgola mobile debug, 543
indirizzamento, 38 Panoramica, 519
panoramica, 32 scheda Animazione, 545
Oggetti bit, 444 scheda AT, 535
Indirizzamento, 36 scheda generale, 528
presentazione, 27 scheda Ingresso, 531
Oggetti parola, 444 scheda PID, 533
Indirizzamento, 37 scheda Traccia, 547
panoramica, 29 Scheda Uscita, 540
Oggetti parola doppia, 45 Pin di uscita
Oggetti parole doppie connettore femmina del cavo di
indirizzamento, 39 comunicazione, 92
OPEN, 338 connettore maschio del cavo di
Operandi, 352 comunicazione, 92
Operate, blocchi, 334 Polarizzazione (esterna, 135
elemento grafico, 337 Potenziometro, 190
OR esclusivo, istruzioni, 388 Principi di programmazione, 446
OR, istruzione, 386 Programmatori a tamburo
OUT_BLK, 344 programmazione e configurazione, 463
Overflow, 426 Programmazione
indice, 51 documentazione del programma, 346
Overflow indice, 51 Programmazione non reversibile, 446
Programmazione reversibile, 446
Programmazione, griglia, 330
P Protocolli, 88
Pannello visualizzatore Protocollo
correzione dell'orologio-datario, 324 Modbus TCP/IP, 89
ID e stati del controller, 313
impostazioni delle porte seriali, 322
orologio in tempo reale, 323 R
panoramica, 310 RAD_TO_DEG, 578
variabili e oggetti di sistema, 315 Radice quadrata, 424
Panoramica REAL_TO_DINT, 580
PID, 519 REAL_TO_INT, 580
Panoramica sulla comunicazione, 88 Registri
Parametri, 398 FIFO, 450
Parametri di controllo LIFO, 449
ASCII, 124 programmazione e configurazione, 451
Parentesi Regolazione a loop aperto, 562
annidamento, 357 Regolazione a loop chiuso, 561
modificatori, 357 Resto, 424
utilizzo nei programmi, 356 RET, 439
parole di memoria, 29 Rete
Parole di sistema, 614 Indirizzamento, 43

TWD USE 10AE 647

Index

Rete Ladder/List, 345 Subnet mask, 165

Rete, intestazione, 331 SUM_ARR, 584
commenti, 347
Reti
Non condizionali, 345 T
Reversibilità Tabella di controllo
indicazioni, 344 Modbus, 138
introduzione, 343 Tabelle di oggetti, 46
Riavvio a caldo, 76 TAN, 576
Ricezione di messaggi, 479 Task di evento
Rilevamento fronte gestione degli eventi, 84
di discesa, 377 presentazione, 82
di salita, 376 sorgenti diverse degli eventi, 83
Ripristino dell'alimentazione, 74 TCP/IP
ROL_ARR, 592 protocollo, 89
ROR_ARR, 592 Tempo di scansione, 71
Test, area, 330
Timeout (Ethernet), 177
S Timer, 398
Scansione base tempo di 1 ms, 403
ciclica, 66 introduzione, 397
periodica, 68 programmazione e configurazione, 402
Scheda Animazione Tipo TOF, 399
PID, 545 Tipo TON, 400
Scheda AT TP, tipo, 401
PID, 535 TOF, timer, 399
Scheda Generale TON, timer, 400
PID, 528 TP, tipo di timer, 401
Scheda Ingresso Trasmissione di messaggi, 479
PID, 531 TRUNC, 573
Scheda PID TwidoSoft
PID, 533 introduzione, 20
Scheda Traccia
PID, 547
Scheda Uscita V
PID, 540 valore assoluto, 424
SHORT, 338
Simbolizzazione, 52
SIN, 576 W
SORT_ARR, 594 Watchdog software, 71
Sottrazione, 424
SQRT, 573
SR, 439 X
Stack, 448 XOR, 388
Stack, istruzioni, 358
Stringhe di bit, 46

648 TWD USE 10AE