Corso di Laurea: INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE (D.M.

270/04)
Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

ESEMPI DI SISTEMI COMPLESSI

Rete di distribuzione idrica

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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: finalità e specifiche

 La rete di distribuzione idrica è un esempio di sistema complesso.

 La finalità di una rete di distribuzione idrica è la fornitura dell’acqua potabile nelle

abitazioni di vari paesi e città.

 La rete deve soddisfare diverse specifiche:

 L’acqua deve arrivare all’utente finale con una pressione al rubinetto di valore
definito

 Deve rispettare alcuni vincoli sulla potabilità, sulla limpidezza, sulla

temperatura, sul contenuto delle sostanze disciolte.
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: finalità e specifiche

 Deve essere inoltre assicurata la continuità di erogazione.

 Il consumo dell’acqua da parte dell’utente deve essere misurato, contabilizzato

e fatturato.
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Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: aspetti di interesse

 Nella rete di distribuzione idrica possono risultare di interesse vari aspetti:

 struttura della rete con indicazione degli elementi che ne determinano la

funzionalità (sorgenti, pozzi, serbatoi, condotte di distribuzione, etc.)

 struttura dettagliata di ognuno degli elementi che compongono la rete

 organizzazione degli interventi per la gestione nelle normali condizioni di

esercizio (piano di produzione e controllo del processo di produzione)

 organizzazione degli interventi di emergenza in caso di guasti gravi (gestione di

guasti e delle perdite in rete ed eventuali modifiche al piano di produzione)

 organizzazione della manutenzione ordinaria e straordinaria degli elementi

che costituiscono la rete (piani di manutenzione)
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Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: aspetti di interesse

 Ognuno di questi aspetti può essere analizzato come un sistema complesso in

quanto presenta molte delle caratteristiche precedentemente indicate.

 Nella pratica, gli aspetti di interesse seguono direttamente dalle richieste del
committente.

 Il progettista deve saper individuare su quali aspetti è necessario entrare nel

dettaglio e quali invece possono essere trascurati o approssimati.

 Sulla base degli aspetti di interesse, è necessario saper individuare gli elementi
essenziali

 Nel seguito sarà presa in esame solo la struttura della rete di distribuzione
primaria.
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Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: elementi essenziali

Gli elementi essenziali per una rete di distribuzione sono:

 i pozzi e le sorgenti da cui viene prelevata l’acqua;

 gli impianti di sollevamento dell’acqua dai pozzi;

 gli impianti di filtrazione e di depurazione;

 gli impianti di accumulo dell’acqua proveniente dalle sorgenti;

 i serbatoi primari di accumulo.

 le condotte e i canali di adduzione ai serbatoi primari nonché quelle di

interconnessione tra tali serbatoi;

 i serbatoi secondari per la distribuzione;

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Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: elementi essenziali

 le condotte di adduzione ai serbatoi secondari;

 gli impianti di potabilizzazione;

 la rete di comunicazione di dati e informazioni dagli impianti alla sede centrale in

cui viene effettuato la supervisione e il controllo della rete di distribuzione
primaria;

 il sistema informativo territoriale in grado di fornire le informazioni basilari sul

territorio servito dalle rete idrica met-tendo in relazione le entità che costituiscono
la rete di distribu-zione e le persone che, a diverso livello di responsabilità e
competenza, sono responsabili del corretto funzionamento.

 E molti altri...
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione idrica: interazioni

Nella rete di distribuzione primaria le interazioni più significative sono quelle con:

 la rete di distribuzione di energia elettrica per la gestione degli impianti di

sollevamento

 la rete fognaria per lo smaltimento delle acque reflue

 gli impianti di depurazione delle acque reflue

 la rete stradale di comunicazione con i pozzi e gli impianti che sono inseriti nella
rete primaria di distribuzione
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Lezione n°: 5
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Rete di distribuzione secondaria

Anche la rete di distribuzione secondaria può essere vista come un sistema complesso
i cui elementi sono

 i serbatoi locali di accumulo,

 le pompe di rilancio,

 le condutture di distribuzione primaria,

 i dispositivi primari di misura delle pressioni e delle portate,

 le saracinesche di intercettazione locale,

 le diramazioni agli utenti con i relativi misuratori di consumo,

 e molti altri
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

ESEMPI DI SISTEMI COMPLESSI

Centrale eolica e Robot

antropomorfo
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Centrale Eolica

 Una centrale eolica è costituita da un insieme di pale eoliche, sistemi di

trasformazione e di distribuzione

 Alla sommità di ognuna delle torri è posto un generatore collegato alle eliche
mosse dal vento. La direzione del vento determina l’orientamento ottimale delle
eliche.

 L’asse che rotore a cui sono connesse le pale dell’elica è collegato ad un

moltiplicatore di giri per adeguare la velocità di rotazione delle pale alla frequenza
della tensione di uscita del generatore. L’energia elettrica prodotta è immessa in
una rete di distribuzione primaria
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Centrale Eolica

Una centrale eolica è un sistema complesso e così pure ognuno delle torri può essere
a sua volta visto come un sistema complesso, i cui elementi sono:

 la struttura di supporto su cui è montato il generatore

 il rotore con le pale dell’elica

 il variatore di giri

 di dispositivi di controllo della velocità di rotazione del generatore e della ampiezza

della tensione di uscita
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Centrale Eolica

 Le interazioni dominanti sono quelle che caratterizzano la velocità e la direzione

del vento e le condizioni operative della rete di distribuzione della energia elettrica

 Le interazioni secondarie sono dovute ad esempio alla tempera-tura e all’umidità

dell’atmosfera.
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Robot antropomorfo

 Un robot antropomorfo è un dispositivo meccanico che riproduce i movimenti e

l’aspetto esterno di un braccio manipolatore o addirittura un essere umano.

 Un robot può essere programmato ed è destinato a sostituire l’uomo in alcune

attività manuali, specialmente quelle faticose, pericolose, ripetitive. È applicato
prevalentemente nell’industria o singolarmente o insieme ad altri robot in una
linea di produzione automatizzata.
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Robot antropomorfo

 Sia il robot sia la linea di produzione robotizzata possono essere viste come sistemi
complessi.

 Un robot è infatti ottenuto assemblando vari elementi realizzati con tecnologie

differenti:

 la struttura meccanica che a sua volta si compone di svariate parti

strutturalmente collegate tra di loro

 un motore elettrico per ogni giunto articolato con i relativi dispositivi di

alimentazione

 i dispositivi di misura di grandezze elettriche, di grandezze meccaniche e

geometriche (sensori percettivi ed eterocettivi)
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Robot antropomorfo

 i dispositivi di elaborazione che inviano ai convertitori che alimentano i motori

il valore delle variabili di comando per ottenere la movimentazione secondo le
modalità desiderate

 i dispositivi di interfaccia uomo-macchina che consentono di rendere operativi

i comandi di movimentazione imposti dall’operatore o da un programma
opportunamente predisposto
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Robot antropomorfo

 I comandi di movimentazione sono le interazioni dominanti e così pure le

caratteristiche geometriche e meccaniche delle parti da movimentare nonché
l’alimentazione dei convertitori che alimentano i motori.

 Le condizioni ambientali sono invece interazioni secondarie; possono essere

considerate interazioni secondarie gli interventi di manutenzione ordinaria
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Sistemi complessi

 Gli esempi fatti mostrano che nella realtà dei fatti avere a che fare con sistemi
complessi implica dover scegliere il livello di dettaglio

 In altre parole, esiste un trade-off tra la fedeltà di rappresentazione e la

complessità del sistema

 Quando si ha a che fare con un sistema complesso, è necessario:

 Individuare gli aspetti di interesse: un approccio che si può seguire è

focalizzarsi su singoli obiettivi e poi studiarne le interdipendenze.

 Individuare gli elementi di interesse: più si entra nel dettaglio più la

descrizione del sistema è completa ma allo stesso tempo aumenta anche la
complessità della gestione
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempi di Sistemi complessi
Attività n°: 1

Sistemi complessi

 Individuare le interazioni che sussistono in un determinato sistema e

categorizzarle in dominanti e secondarie

 Molti degli elementi costitutivi visti negli esempi possono esser studiati come
sistemi complessi: è necessario operare una scelta sulla base degli aspetti e delle
interazioni di interesse: per uno specifico obiettivo può risultare inutile
considerare un elemento nella sua complessità ma può esser sufficiente darne una
rappresentazione semplificata.
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

STRUTTURA GERARCHICA DI
SISTEMI COMPLESSI
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Struttura gerarchica di un sistema complesso

 Al fine di progettare e rendere operative le modalità di controllo, che consentono

di fare raggiungere al sistema controllato complesso le finalità desiderate,
applicando interventi adeguati, conviene aggregare gli elementi sulla base della
funzionalità che caratterizza la loro aggregazione e, una volta effettuata
l’aggregazione, individuare le interazioni fra i vari gruppi.

 Ogni gruppo di elementi singoli è caratterizzato da una propria funzionalità e

costituisce un apparato;

 Gli apparati, che una volta aggregati presentano una propria identità funzionale,
costituiscono un sottosistema;

 Più sottosistemi concorrono a definire la struttura di un sistema complesso.

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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Struttura gerarchica di un sistema complesso

 un sistema complesso è costituito da sottosistemi costituiti da apparati, ogni
apparato è costituito da elementi singoli.

SISTEMA COMPLESSO SISTEMA COMPLESSO

SOTTOSISTEMA 1 SOTTOSISTEMA 2

SOTTOSISTEMA n
SOTTOSISTEMI

APPARATO 2 APPARATO 3

APPARATO 1 APPARATO n APPARATO 4

APPARATI

ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO

SINGOLO 1 SINGOLO 2 SINGOLO 3

ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTI SINGOLI

SINGOLO 4 SINGOLO 5 SINGOLO n
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Finalità di un sistema complesso

 Per poter ottenere le finalità desiderate dall’intero sistema complesso occorre che
siano definite le funzionalità, le prestazioni e le specifiche per tutti i sottosistemi,
per tutti gli apparati e per tutti gli elementi singoli.

 In un sistema controllato complesso le modalità di controllo devono essere

organizzate secondo una struttura gerarchica analoga a quella con cui è stata
rappresentata la struttura fisica relativa alla realizzazione del sistema da
controllare complesso.
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Struttura gerarchica della modalità di controllo

STRUTTURA GERARCHICA
STRUTTURA GERARCHICA
SISTEMA COMPLESSO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO DI
DI UN SISTEMA COMPLESSO
UN SISTEMA COMPLESSO

MODALITÀ DI GESTIONE
DEL SISTEMA COMPLESSO

SOTTOSISTEMA 1 SOTTOSISTEMA 2
MODALITÀ DI CONDUZIONE DEI
SOTTOSISTEMA n SOTTOSISTEMI SINGOLI SOTTOSISTEMI

APPARATO 2 APPARATO 3

APPARATO 1 APPARATO 5 APPARATO 4 MODALITÀ DI ATTIVAZIONE

APPARATI
DEI SINGOLI APPARATI

ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO

SINGOLO 1 SINGOLO 2 SINGOLO 3 MODALITÀ DI APPLICAZIONE
ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTI SINGOLI DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
SINGOLO 4 SINGOLO 5 SINGOLO n SU OGNI ELEMENTO SINGOLO
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Obiettivi del sistema controllato complesso

 In termini molto generici, la finalità dominante è quella di progettare modalità di

controllo che consentano di ottimizzare il comportamento del sistema controllato
complesso.

 Un sottosistema viene controllato a livello di gestione. A livello di gestione

interessa ottimizzare i diversi aspetti che caratterizzano il comportamento il
sottosistema, ossia ad esempio il costo di realizzazione, il costo di gestione, la
continuità di esercizio, l’affidabilità di funzionamento, ecc.

 A livello dei singoli impianti interessa ottimizzarne la conduzione.

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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Obiettivi di un impianto, apparato e singolo elemento

 Al livello di apparati è fondamentale ottimizzare la regolarità di corretto

funzionamento;

 al livello di elementi singoli interessa ottimizzare la fedeltà e la prontezza di

risposta in termini di attenuazione dell’effetto dei disturbi e di inseguimento della
variabile di controllo.
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Schema della progettazione delle modalità di controllo

FI NALITÀ DEL MODALITÀ DI CONDIZIONI VARIABILI DI

SISTEMA CONTROLLATO GESTIONE OPERATIVE CONDUZIONE

ATTIVAZIONE DELLE ATTIVAZIONE DELLE

VARIABILI DI
MODALITÀ DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO
COMANDO
DEI SOTTOSISTEMI DEI SINGOLI APPARATI

ATTIVAZIONE DELLE ELABORAZIONE DELLE

VARIABILI DI MODALITÀ DI CONTROLLO VARIABILI DI INGRESSO
CONTROLLO DEGLI ELEMENTI SINGOLI DEGLI ATTUATORI

VERIFICA
EVOLUZIONE
AZIONI DI INTERVENTO VARIABILI DELLE FINALITÀ
DELL’ELEMENTO
SUGLI ELEMENTI SINGOLI CONTROLLATE DELLA FUNZIONALITÀ
CONTROLLATO
E DELLE SPECIFICHE
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Modalità di gestione e condizioni operative del sistema

 In base alla conoscenza della struttura fisica del sistema da controllare complesso
e delle finalità che devono essere raggiunte sono fissate le modalità di gestione e
le condizioni operative che dovranno essere imposte al sistema controllato.

FI NALITÀ DEL MODALITÀ DI CONDIZIONI

SISTEMA CONTROLLATO GESTIONE OPERATIVE
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Variabili di conduzione dei sottosistemi

 Le condizioni operative ultime vengono concretizzate individuando il valore da

assegnare alle variabili di conduzione che determinano l’attivazione delle modalità
di controllo dei vari sottosistemi.

ATTIVAZIONE DELLE
CONDIZIONI VARIABILI
MODALITÀ DI CONTROLLO
OPERATIVE DI CONDUZIONE
DEI SOTTOSISTEMI
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Variabili di comando degli apparati

 È così possibile individuare il valore delle variabili di comando per mezzo delle
quali sono attivate le modalità di controllo dei singoli apparati.

MODALITÀ DI ATTIVAZIONE DELLE

VARIABILI
CONTROLLO DEL MODALITÀ DI CONTROLLO
DI COMANDO
SOTTOSISTEMA DEGLI APPARATI
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S2
Titolo: Struttura gerarchica dei sistemi complessi
Attività n°: 1

Variabili di controllo dei singoli elementi

 In funzione del valore assegnato alle variabili di comando e delle modalità di

controllo dei singoli apparati vengono determinate le variabili di controllo.

MODALITÀ DI ATTIVAZIONE DELLE

VARIABILI
CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO
DI CONTROLLO
DEGLI APPARATI DEI SINGOLI ELEMENTI
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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S3
Titolo: Domande aperte
Attività n°: 1

FONDAMENTI DI AUTOMATICA

Esercitazione – Domande aperte

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Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 5/S3
Titolo: Domande aperte
Attività n°: 1

Verifica

 Fare un esempio di sistema complesso nel dominio della produzione di energia.

 Fare un esempio di sistema complesso nel dominio della automazione industriale.

 Fare un esempio di sistema complesso nel dominio della distribuzione idrica.

 Descrivere la struttura gerarchica di un sistema complesso.

 Quali sono gli obiettivi da perseguire ad ogni livello gerarchico di un sistema

complesso?

 Descrivere lo schema della progettazione delle modalità di controllo di un sistema

controllato complesso.