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Istituto Statale di Istruzione Superiore

“VALDARNO”
Istituto Tecnico Industriale
- Chimica, Materiali e Biotecnologie - Elettronica ed Elettrotecnica e Robotica
- Informatica e Telecomunicazioni – Meccanica e Meccatronica

ISIS VALDARNO DATA: 4/4/2023


ALUNNI: Giacomo Righi, Thomas Rondoni, Simmaco Lombardi, Francesco Tassini
CLASSI: 1DIF, 1CIF, 1ICH
PRESENTAZIONI:
Giacomo Righi 1DIF “Da grande vorrei lavorare nel mondo della meccanica delle auto e delle
moto”.
Thomas Rondoni 1CIF “Mi piacerebbe lavorare come tecnico informatico”.
Simmaco Lombardi 1DIF “Ho un sogno: vorrei dirigere un’azienda”.
Francesco Tassini 1ICH “Da grande vorrei fare l’ingegnere”.
STRUMENTI E MATERIALI UTILIZZATI:
• pezzi vari lego mindstorm
• 2 sensori di colore
• 2 sensori ad ultrasuoni
• 2 motori grandi
• 1 mattoncino
• pesi di piombo

SCHEMI E FOTO:
Istituto Statale di Istruzione Superiore
“VALDARNO”
Istituto Tecnico Industriale
- Chimica, Materiali e Biotecnologie - Elettronica ed Elettrotecnica e Robotica
- Informatica e Telecomunicazioni – Meccanica e Meccatronica

ANNOTAZIONI:
Abbiamo costruito il robot con vari pezzi Lego Mindstorm, sostituendo le ruote con i cingoli per
aiutarlo a effettuare le salite e superare i bumper. Dopo averlo assemblato ci siamo impegnati a
progettare il seguilinea e a perfezionarlo per fare in modo che riconoscesse il verde, il rosso e
l’argento, che ci aiutano a fare le salite, i gap e la vasca delle palline. Per la programmazione
abbiamo utilizzato il software della Lego Mindostorm, EV3. Per la correzione dell’errore abbiamo
scritto un codice che calcolasse la differenza tra la luce riflessa dei sensori di colore/luce e la
moltiplicasse per una Costante Proporzionale. Dopo aver testato il robot abbiamo inserito un’altra
parte di programma che potevo aiutarlo a ritrovare la rotta sulla linea qualora la perdesse.
Per individuare l’ostacolo abbiamo usato un sensore ad ultrasuoni che quando rileva un ostacolo a
meno di 6 cm permette al robot di aggirarlo.
Per la vasca delle palline abbiamo aggiunto un secondo sensore ad ultrasuoni, laterale, che
permette di mantenere una distanza che abbiamo stabilito in 9 cm, dal bordo della vasca. Inoltre
abbiamo programmato il robot di modo che quando raggiunge un angolo della vasca ruoti, a meno
che non vi sia un angolo colorato per la zona di rilascio. In quel caso il robot deve tornare prima
indietro per scaricare le palline raccolte e, solo in un secondo momento, girare. Per raccogliere le
palline abbiamo realizzato una pinza frontale a spala neve, utilizzando sempre pezzi della Lego.
Istituto Statale di Istruzione Superiore
“VALDARNO”
Istituto Tecnico Industriale
- Chimica, Materiali e Biotecnologie - Elettronica ed Elettrotecnica e Robotica
- Informatica e Telecomunicazioni – Meccanica e Meccatronica
Dopo vari test abbiamo deciso di aggiungere dei pesetti di piombo nella parte frontale del robot
per abbassare il baricentro perché ci eravamo accorti che in salita rischiava di ribaltarsi.
Durante la programmazione ci siamo resi conto che erroneamente avevamo invertito i motori e se
nel programma mettevamo un valore positivo andava all’indietro, perciò per non smontare il
robot abbiamo preferito mettere i valori negativi per farlo andare in avanti.
Come ultima modifica effettuata abbiamo aggiunto una sorta di trasportino per il robot collocata
sopra il blocco di accensione, per costruirlo abbiamo utilizzato diversi pezzi lego abbastanza lunghi.

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