Nome:

Controlli Automatici B
Nr. Mat.
5 Aprile 2006 - Esercizi
Firma:

Si risponda alle seguenti domande.

a) Sia dato il seguente sistema retroazionato:
G(s)
r(t) e(t) (s2 + α s + 1) y(t)
- - K - -
6 s2 (s + 1)(s + 10)

a.1) Posto α = 1, tracciare qualitativamente il luogo delle radici del sistema retroazionato
al variare del parametro K. Tracciare il luogo delle radici sia per K > 0 che per K < 0.
Determinare esattamente la posizione degli asintoti, le intersezioni ω ∗ con l’asse immaginario e i
corrispondenti valori del guadagno K ∗ . Determinare la posizione dei punti di diramazione “solo
in modo qualitativo”.
Sol. Posto α = 1, l’andamento qualitativo del luogo delle radici del sistema G(s) al variare del
parametro K > 0 è mostrato in Fig. 1. Il centro degli asintoti σa è il seguente:
luogo delle radici luogo delle radici
15 2

1.5
10

5
0.5

0 0

−0.5
−5

−1

−10
−1.5

−15 −2
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1

Figura 1: Luogo delle radici del sistema G(s) al variare del parametro K > 0. Dettaglio del luogo delle radici.

1
(−1 − 10 + 1) = 5
σa =
2
L’intersezione con l’asse immaginario si calcola utilizzando il criterio di Routh:
1 + K G(s) = 0 → s2 (s + 1)(s + 10) + K(s2 + s + 1) = 0
s4 + 11 s3 + (10 + K)s2 + K s + K = 0
4 1 10 + K K
3 11 K
2 11(10 + K) − K 11 K
1 [11(10 + K) − K − 112 ]K
0 11 K
Il sistema risulta essere stabile per:
110 + 10K − 112 > 0 → K > K ∗ = 1.1
L’intersezione con l’asse immaginario si ha alla pulsazione:


∗ K∗ √
ω = = 0.1 = 0.3162
11

1
 a.2) Posto K = 20, tracciare qualitativamente il contorno delle radici del sistema retroazionato
al variare del parametro α > 0. Determinare la posizione dei punti di diramazione “solo in
modo qualitativo” Nota: la posizione dei poli del sistema retroazionato quando K = 20 e α = 0
è la seguente: p1,2 = 0.111 ± 0.785 j e p3,4 = −5.61 ± 0.613 j.
Sol. L’equazione caratteristica del sistema retroazionato è la seguente
20 α s
s2 (s + 1)(s + 10) + 20(s2 + 1) + 20α s = 0 → 1+ =0
s2 (s + 1)(s + 10) + 20(s2 + 1)
da cui si ricava L’equazione caratteristica 1 + α G1 (s) = 0:
20 α s
1+ =0
[(s − 0.111)2 + 0.7852][(s + 5.61)2 + 0.6132]
Il contorno delle radici al variare del parametro α > 0 è mostrato in Fig. 2. Il centro degli
luogo delle radici
10

−2

−4

−6

−8

−10
−10 −8 −6 −4 −2 0 2

Figura 2: Contorno delle radici del sistema G1 (s) al variare del parametro α > 0.

asintoti σa è il seguente:
1 11
σa = (2 · 0.111 − 2 · 5.61) = = −3.66
3 3
b) Siano date le seguenti due funzioni di risposta armonica dei sistemi Ga (s) e Gb (s):

2
Sistema Ga (s): diagramma di Nyquist 40
Sistema Gb (s): diagrammi di Nichols
0.12
0.039 0.15
0.047 0.22
0.27
1 30 0.056 0.33
0.068 0.47
6.8 8.2 0.082 0.68
db

5.6 0.82
12 20 0.1
0 4.7 1
0.0033 0.033 0.12 1.2
4.7 3.9
0.068
0.0068 1.5
3.3 0.1 0.15
0.01 1.8
2.7 0.15 10 0.18
−1 0.015 2.2
2.2 0.22
2.7
3.9 0.22
0.022
1.5 0.82 0.27 3.3 0.27
0.47 0.027
0.33 3.9 0.33
−2 0.33 0.033 0
0.39
0.27 0.039
0.39 4.7
0.47
0.22 0.047 5.6
3.3 0.47 0.56
0.18 0.056
6.8 0.68
0.15 0.068 −10
−3 0.12 0.1 0.56 0.82
8.2 1
1.2
0.68 10
1.5
2.7 −20 1.8
−4 0.82 12
2.2
15 2.7
1
−30 18
3.3
−5 2.2
1.2 3.9

1.8 1.5 22 4.7

−40 5.6
−6 −260 −240 −220 −200 −180 −160 −140 −120 −100
−4 −2 0 2 4 6 8 gradi

b.1) Per il sistema Ga (s), progettare una rete correttrice in grado di garantire al sistema com-
pensato un margine di fase Mϕ = 60o. Scegliere il valore della pulsazione ω che si ritiene
più opportuno;

2
 Sol. La specifica sul margine di fase definisce completamente la posizione del punto B:
MB = 1, ϕB = 240o
Un punto A ammissibile è quello corrispondente alla pulsazione ω = 2.7:
MB
MA = 4.196, ϕA = 246.5o −→ M= = 0.2383, ϕ = −6.5o
MA
La rete correttrice che si ottiene utilizzando le formule di inversione è la seguente:
M − cos ϕ cos ϕ − M1 1 + 2.471 s
τ1 = = 2.471, τ2 = = 10.48 → C(s) =
ω sin ϕ ω sin ϕ 1 + 10.48 s
b.2) Per il sistema Gb (s), progettare una rete correttrice in modo da garantire che il sistema
compensato passi per il punto B = (−150o , −15 db). Scegliere il valore della pulsazione ω
che si ritiene più opportuno;
Sol. La richiesta di passare per il punto B = (−150o , −15 db) definisce completamente la
posizione del punto B:
MB = −15 db = 0.1778, ϕB = 210o
Un punto A ammissibile è quello corrispondente alla pulsazione ω = 1.2:
MB
MA = 17.92 db = 7.87, ϕA = 231.4o −→ M= = 0.0226, ϕ = −21.4o
MA
La rete correttrice che si ottiene utilizzando le formule di inversione è la seguente:
M − cos ϕ cos ϕ − M1 1 + 2.075 s
τ1 = = 2.075, τ2 = = 98.93 → C(s) =
ω sin ϕ ω sin ϕ 1 + 98.93 s

c) Dato il sistema retroazionato riportato a

fianco, progettare il regolatore C(s) in modo r - x- y c-
che il sistema retroazionato abbia un errore a C(s) - e−3 s
6
regime nullo per ingresso a gradino e un mar-
gine di ampiezza Ma = 4. Calcolare inoltre
la pulsazione ω ∗ .
Sol. Per potere avere errore a regime nullo il regolatore C(s) deve essere ti tipo integrale:
K
C(s) =
s
Per K = 1, il margine di stabilità e la pulsazione critica del sistema sono:
π π
K ∗ = ω∗ = = = 0.536
2 t0 6
Il valore di K necessario per imporre un margine di ampiezza Ma = 4 al sistema compensato si
ottiene nel modo seguente:
K 1 K∗
− =− → K= = 0.134
K ∗ Ma Ma
d) Si consideri il seguente sistema non lineare retroazionato: y 6
5
G1 (s) G2 (s) 4
r- e- 4K x- y 2 2
N.L. - -
6 s(s + 1) (s + 2) −8 −4 −2 -
2 4 8 x
−2

−4
−5

3
d.1) Posto K = 1, determinare il punto di lavoro (x0 , y0 ) del sistema retroazionato corrispon-
dente al valore d’ingresso r = 4.
Sol. Il guadagno statico del sistema G1 (s) è infinito per cui la retta di carico è orizzontale:
r
y= =4 essendo K2 = 1, K3 = 1
K2 K3
Il punto di lavoro è quindi il punto (4, 4).
d.2) Posto K = 1, r = 4 ed utilizzando il criterio del cerchio, dire se il sistema retroazionato è
stabile nell’intorno del punto di lavoro.
Sol. Le pendenze delle 2 rette che racchiudono a settore tutta la non linearità nell’intorno
del punto di lavoro (4, 4) sono:
1
α= = 0, 25, β=2
4
In questo caso il cerchio critico inrerseca l’asse relae negativo nei punti
1 1
− = −4, − = −0.5
α β
Per K = 1, il guadagno d’anello del sistema è
8
G(s) = G1 (s) G2 (s) =
s(s + 1)(s + 2)
Il margine di ampiezza e la pulsazione critica del sistema G(s) sono
3 √
K∗ = , ω∗ = 2
4
L’intersezione con il semiasse reale negativo si ha nel punto −1/K ∗ = −1.333 per cui la
funzione di risposta armonica del sistema G(s) interseca il cerchio critico e quindi non si
può dire niente sulla stabilità o meno del sistema retroazionato perchè il criterio del cerchio
è solo un criterio sufficiente.
d.3) Disegnare in modo qualitativo l’andamento della funzione descrittiva F (X) della non li-
nearità N.L. assegnata, prendendo l’origine come punto di lavoro. Utilizzare delle variabili
(per esempio: m1 , m2 , . . .) per rappresentare gli eventuali valori non noti minimi e massimi
della funzione F (X).
Sol. L’andamento qualitativo della funzione descrittiva F (X) è mostrato in Fig. 3. Il valore
funzione descrittiva diagrammi polari di gs e di −1/F(X)
1 1

0.9

0.5
0.8

1.8 2.2 2.7

0.7
1.5 3.9
0

0.6
1.2

0.5 −0.5

0.4 1

−1
0.3

0.2
−1.5

0.1

0 −2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1

Figura 3: Andamento della funzione descrittiva F (X).

massimo m1 e il valore limite m2 della funzione descrittiva F (X) valgono m1 = 0.9434,

m2 = 0.25.

4
 d.4) Discutere “qualitativamente” (in funzione anche dei parametri m1 ed m2 ) l’esistenza o meno
di cicli limite nel sistema retroazionato al variare del guadagno K > 0.
Sol. Per K = 1, il margine di ampiezza K ∗ del sistema G(s) è K ∗ = 0.75. Al variare di K
si hanno quindi queste 3 possibili soluzioni:
K∗
1) 0 < K < = 0.795: la funzione −1/F (X) è tutta esterna al diagramma completo della
m1
funzione G(s) per cui non vi sono cicli limite e l’origine è un punto di lavoro globalmente
asintoticamente stabile.
K∗ K∗
2) 0.795 = <K < = 3: il diagramma di Nyquist della G(s) interseca la funzione
m1 m2
−1/F (X) in 2 punti a cui corrispondono 2 cicli limite, uno stabile (quello uscente) e uno
instabile (quello entrante).
K∗
3) K > = 3: il diagramma di Nyquist della G(s) interseca la funzione −1/F (X) in un
m2
solo punto a cui corrisponde un ciclo limite instabile.

d.5) Posto K = 1, determinare la pulsazione ω ∗ degli eventuali cicli limite stabili presenti nel
sistema retroazionato.
Sol. La pulsazione ω ∗ degli eventuali cicli limite stabili coincide con la pulsazione del punto
di intersezione con il semiasse reale negativo:
√
ω ∗ = 2 = 1.41

3 y
r- e
- x- - -
e) Sia dato il sistema retroazionato ripor- C(s) G(s)
tato a fianco, e il diagramma di Nyquist 6 −3
della funzione G(s) riportato sotto.

e.1) Posto C(s) = 1, determinare

l’ampiezza X ∗ e la pulsazione ω ∗
diagramma di Nyquist
dell’oscillazione autosostenuta che 2

è presente all’interno del sistema

quando r = 0. 1

6.8 8.2
5.6 10
0 15
e.2) Progettare una erte correttrice 4.7
2.2
2.7
3.9 6.8

C(s), in modo che l’oscillazione au- 3.9

1.5
1.8

−1
tosostenuta che è presente all’inter- 3.3
1.2

no del sistema quando r = 0 sia ca- 1

ratterizzata da un’ampiezza X ∗ = −2
0.82

2 e da una pulsazione ω ∗ = 3.3. 2.7

−3

−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2

Sol.
e.1) La funzione descrittiva del relè ideale è:
12
F (X) =
πX
L’intersezione della funzione di risposta armonica G(jω) con il semiasse reale negativo avviene
nel punto −2 in corrispondenza della pulsazione ω = 4.7. Il margine di ampiezza del sistema è
quindi K ∗ = 0.5. L’ampiezza X ∗ dell’oscillazione autosostenuta si ricava imponendo F (X ∗) =
K ∗:
12 ∗ 24
= 0.5 → X = = 7.6394
π X∗ π

5
 e.2) Per poter avere un’oscillazione autosostenuta con ampiezza X ∗ = 2, il margine di ampiezza
K ∗ del sistema compensato dovrà essere uguale a F (X ∗ ):
12 6 1
K∗ = = = 1.91 → B=− = −0.5236
πX ∗ π K∗
Modulo e fase del punto B:
MB = 0.5236, ϕB = 180o
Il punto A è quello corrispondente alla pulsazione ω = 3.3:
MB
MA = 3.822, ϕA = 199.1o −→ M= = 0.137, ϕ = −19.1o
MA
La rete correttrice che si ottiene utilizzando le formule di inversione è la seguente:
M − cos ϕ cos ϕ − M1 1 + 0.7482 s
τ1 = = 0.7482, τ2 = = 5.8846 → C(s) =
ω sin ϕ ω sin ϕ 1 + 5.8846 s

f) Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare, discretizzare la seguente rete correttrice

M(s) s+1
D(s) = =3
E(s) s
giungendo anche alla determinazione della corrispondente equazione alle differenze. Si utilizzi
il periodo di campionamento T = 0.1.
Sol. Utilizzando il metodo delle differenze all’indietro si ottiene:
20(1 − z −1 ) + (1 + z −1 ) 3.15 − 2.85 z −1 M(z)
D(z) = D(s)|s= 2(1−z−1 ) = 3 = =
T (1+z −1 ) 20(1 − z )−1 (1 − z )
−1 E(z)
da cui si ricava:
m(k) = m(k − 1) + 3.15 e(k) − 2.85 e(k − 1)
g) Calcolare la risposta all’impulso unitario x(n) = (1, 0, 0, . . .) del seguente sistema dinamico
discreto, partendo da condizioni iniziali nulle:
y(n + 2) − 0.4 y(n + 1) − 0.6 y(n) = 2 x(n + 1)
Sol. Utilizzando le Z-trasformate si ottiene:
2z 2z
Y (z) = X(z) =
z2 − 0.4 z − 0.6 (z − 1)(z + 0.6)
Scomponendo in fratti semplici si ottiene:
 
1.25 1.25
Y (z) = z −
z − 1 z + 0.6
Antitrasformando si ottiene:
y(n) = 1.25 [1 − (−0.6)n ]

6
 Nome:
Controlli Automatici B Nr. Mat.
5 Aprile 2006 - Domande Teoriche Firma:
Rispondere alle domande e ai test che seguono. Per ciascuno dei test segnare con una crocetta
le affermazioni che si ritengono giuste. La risposta al test è considera corretta solo se tutte le
affermazioni corrette sono state contrassegnate.
1. Il metodo di Ziegler-Nichols per determinare i valori di primo tentativo dei parametri di un
regolatore standard PID

richiede la conoscenza della risposta al gradino del sistema da controllare
 richiede la conoscenza della risposta impulsiva del sistema da controllare
 richiede la conoscenza esatta del modello del sistema da controllare

è applicabile in modo approssimato anche al controllo di sistemi non lineari
2. Sia Y (X) sin(ωt + ϕ(X)) la fondamentale del segnale periodico y(t) presente all’uscita della
nonlinearità algebrica y(t) = f [x(t)] in risposta all’ingresso x(t) = X sin(ωt). La funzione
descrittiva F (X) è definita nel modo seguente:
Y (X) jϕ(X)
F (X) = e
X
Y (z)
3. Calcolare la funzione di trasferimento G(z) = X(z)
corrispondente alla seguente equazione alle
differenze:
5z +3
4 y(k) + 2 y(k − 1) + y(k − 2) = 5 x(k − 1) + 3 x(k − 2) → G(z) =
4 z2 +2z +1

4. Sia G(z) la trasformata Z della successione numerica g(k). Scrivere gli enunciati dei teoremi del
valore iniziale e del valore finale:

g(0) = g(k)|k=0 = lim G(z) lim g(k) = lim (1 − z −1 )G(z)

z→∞ k→∞ z→1

5. Tipicamente, quali delle seguenti reti correttrici è bene utilizzare se si vuole stabilizzare in
retroazione un sistema caratterizzato da un margine di fase fortemente negativo?
 un regolatore PD;

un regolatore PI;
 una rete anticipatrice;

una rete ritardatrice;
6. Sia (0, 0) il punto di lavoro. Disegnare il cerchio critico corrispondente alle seguente non
linearità: y 6
4 6
3
2
−6 −3
- -
3 6 x −4 −3 −2 −1
−2
−3
−4

7
 funzione descrittiva
0.9

7. Quella riportata a fianco è la funzione de- 0.8

scrittiva F (X) di una non linarità posta in 0.7

retroazione su di un sistema lineare G(s)
caratterizzato da un margine di ampiezza 0.6

Mα = 0.6. Fornire una stima dell’ampiez- 0.5

za X ∗ di ciascun ciclo limite (stabile e insta- 0.4

bile) eventualmente presente all’interno del
sistema retroazionato: 0.3

X1∗ = 9
0.2
Stabile? si
0.1

0
0 3 6 9 12 15 18

8. Calcolare la soluzione y(n) della seguente equazione alle differenze a partire dalla condizione
iniziale y(0) = y0 :

y(n + 1) = 0.3 y(n) → y(n) = y0 (0.3)n

9. Indicare quale dei seguenti sistemi discreti G(z) ha la risposta impulsiva g(k) che tende a zero
più rapidamente:
1
 G(z) = (z−0.3)
1
 G(z) = (z−0.8)
 1
G(z) = z 2 (z+0.2)
1
 G(z) = z(z+0.3)

10. Tracciare qualitativamente sul piano z: A) i luoghi a coefficiente di smorzamento δ costante; B)

i luoghi a decadimento esponenziale costante

A) δ = cost Im B) Ta = cost Im
Piano z Piano z

-1 1 -1 1
Re Re

11. Tracciare qualitativamente i diagrammi di bode dei moduli e delle fasi di una rete anticipatrice
C(s) = (1+τ 1 s)
(1+τ2 s)
con τ1 > τ2 :

|·|6 ϕ6

- -
ω ω