ROBOT

1. Premessa

Il termine Robot viene introdotto per la prima volta nel 1920 dal commediografo Karel Capek con il termine
ceco "robota" (lavoratore).
Isaac Asimov, scrittore di libri divulgativi e di fantascienza gettò nel 1941 le basi delle famose "tre leggi
della robotica":
1) Un robot non può recare danno a un essere umano, né astenendosi dall'intervenire può permettere che un
essere umano subisca un danno;
2) Un robot deve ubbidire agli ordini che gli sono dati dagli esseri umani, eccetto i casi in cui tali ordini
sono in conflitto con la Prima Legge;
3) Un robot deve proteggere la propria esistenza, purché tale protezione non violi la Prima o la Seconda
Legge

Per Robot si intende un’apparecchiatura che esegue operazioni programmate. A volte queste macchine sono
dotate di organi sensoriali che permettono, in base ad un sistema retroazionato, di modificare e adattarsi alle
nuove esigenze.
Sono stati in genere costruiti per sostituire l’uomo nella fabbricazione, costruzione e manipolazione di
materiali pesanti e pericolosi, o in ambienti proibitivi o non compatibili con la condizione umana, per
aumentare la produttività e la precisione delle lavorazioni, ridurre la contaminazione o semplicemente per
liberare l’uomo da impegni.
I robot hanno inoltre la possibilità di essere riprogrammati e quindi di poter cambiare alcune delle funzioni
da svolgere ed inoltre possono svolgere compiti diversi:
• palletizzazione e depalletizzazione (caricamento e scaricamento di oggeti su pallet);

• asservimento alle macchine utensili (scarico dei pezzi lavorati e carico dei pezzi da lavorare);
• montaggio di elementi (dal montaggio dei componenti su schede elettroniche, all'allestimento di
complessi motori);

• saldatura (per punti, all’arco elettrico, laser, al plasma);

• sbavatura di componenti provenienti da altre lavorazioni;

• operazioni di taglio tramite laser o water jet;
• verniciatura;

• piccole lavorazioni meccaniche, quali forature, fresature, contornature, ecc.;

• applicazioni di collanti o sigillanti;
• asservimento in reparti di fonderia (estrazione del greggio, eliminazione delle scorie dal metallo
fuso, colata, ecc.) ed in reparti presse (carico e scarico di pezzi stampati, tranciati o imbutiti);

• operazioni di misura e controllo dimensionale tramite tastatori.

Perché il robot

L'impiego di un robot in un'industria, se accuratamente pianificato e studiato, consente di ottenere vantaggi

tipici dell’automazione industriale, e riassumibili nei seguenti criteri generali:
• Miglioramento della qualita' del prodotto: a differenza dell'uomo i robot non si stancano e hanno un
rendimento costante nell'arco della giornata lavorativa.
• Aumento della produttivita': i robot lavorano praticamente senza interruzioni, con movimenti
estremamente veloci e, di solito, ottimizzati.
• Miglioramento dell'immagine dell'azienda: un'azienda che si dimostra tecnologicamente
all'avanguardia e' anche, come immagine, piu' competitiva sul mercato.
• Possibilità di lavorare in ambienti ostili: i robot possono essere tranquillamente adoperati in
ambienti ostili all'uomo (presenza di agenti inquinanti, tossici, radioattivi) o quando il processo può
risultare pericoloso per l’uomo (saldatura, verniciatura, smerigliatura, ecc)
• Necessità di ridurre i costi di produzione: su produzioni di grandi quantità, il robot risulta
sicuramente economico; ad un costo iniziale superiore dovuto all’acquisto e alla messa in produzione
del robot, segue un costo/unità molto più basso.
Il notevole investimento di capitale impegnato per l'installazione di impianti robotizzati e per la
programmazione e manutenzione degli stessi, può quindi essere ripagato attraverso i suddetti vantaggi e
anche su altri aspetti quali: minore richiesta di personale addetto alla conduzione degli impianti produttivi,
minori costi di addestramento del personale (dato che il tempo richiesto per istruire un robot è senz'altro
minore di quello che occorre ad addestrare un operatore).

Il miglioramento dell’approccio alla programmazione di un robot, attraverso nuovi sistemi di

autoapprendimento e l’abbassamento dei costi d’acquisto di un robot, ha determinato nuovi criteri di scelta
degli impianti robotizzati, che possono essere qui riassunti:
• Flessibilità del sistema: il robot si può velocemente adattare, attraverso leggere modifiche di
struttura e di programma al cambio di produzione.
• Produzione di piccoli lotti: la facilità di programmazione ha reso competitiva anche la produzione di
piccole quantità di pezzi.
• Facilità di programmazione (programmazione off line): è possibile programmare, attraverso il
personal computer ed anche simulare il funzionamento del programma, mentre il robot e in fase
operativa.
• Capacità di integrazione in sistemi già esistenti: l’aggiunta di un robot in una linea di produzione
non determina stravolgimenti od alterazioni.
• Possibilità di raccogliere e/o inviare dati: il monitoraggio della produzione attraverso un sistema
integrato con il software del robot consente di memorizzare importanti dati.
• Adattamento delle traiettorie alle variazioni del pezzo: il miglior approccio alla programmazione e
la possibilità di autocorrezioni delle traiettorie permettono una maggior flessibilità.
Non vanno comunque dimenticati alcuni aspetti che possono risultare negativi se sottovalutati in fase di
scelta del robot. Le difficoltà nell’utilizzo dei robot possono essere qui riassunte:
• Addestramento del personale
• Necessità di personale qualificato
• Conoscenze di informatica e di logica
• Tempi di programmazione lunghi

Esiste la macchina perfetta? Esiste il Robot ideale? Quali requisiti dovrebbe avere e come dovrebbe essere?
Un robot dovrebbe essere:
• Veloce
• Preciso
• Sicuro
• Economico
• Ricco di interfacce verso l’esterno
• Fornito di ampia memoria per la elaborazione e la raccolta dati
• Facile da programmare (Programmabile off line tramite Personal Computer)
• Adattabile alle variazioni di forma dei pezzi da lavorare

Sulla base delle analisi sviluppate precedentemente, è possibile stabilire quali sono le aziende che possono
utilizzare dei robot:
• Aziende “grandi” e ben strutturate in grado di affrontare grossi investimenti.
• Aziende “medie” con grandi capacità imprenditoriali con previsione di espansione.
• Aziende piccole con grandi numeri di produzione in grado di sopperire alla mancanza di manodopera
poco qualificata attraverso tecnologia d’avanguardia.

Struttura di un robot

Un robot è composto da organi meccanici ed elettrici governati da una o più unita centrali assimilabili alla
CPU di un normale computer che, unitamente a componenti di memoria riscrivibili, permettono la
memorizzazione e l’esecuzione dei comandi.

Nella struttura un robot può essere considerato come una macchina costituita da un certo numero di elementi
uniti tra di loro tramite giunti cinematici che consentono loro un movimento relativo. Esistono
fondamentalmente due tipi di giunto utilizzati normalmente in robotica:
a) giunto prismatico P: che consente un moto lineare relativo tra due elementi (Fig. 1);

Fig. 1

b) giunto rotoidale R: che consente un moto rotatorio relativo tra due elementi; questo moto rotatorio
può avvenire attorno ad un'asse parallelo agli assi dei due elementi o perpendicolare ad essi (Fig. 2).

Fig. 2

Il numero degli elementi, la tipologia dei giunti e la loro successione lungo la catena cinematica definiscono
la geometria del robot.
Cinematica e dinamica

La cinematica è il calcolo delle posizioni assunte dagli elementi del robot senza alcun interesse per le masse
e le forze coinvolte, lo studio del moto avviene in termini di spostamento, velocità ed accelerazione.
Lo studio della dinamica invece permette agli scienziati di creare modelli che rappresentano accuratamente
come le masse e le forze interagiscano nel moto degli oggetti. La dinamica infatti analizza il moto in termini
di forze che si scaricano sul robot e sul loro effetto.
La cinematica del robot dovrà ovviamente rispettare la legge di impenetrabilità degli oggetti.
Nell’esempio di Figura 3 la posizione del giunto del polso è bloccata, l’insieme delle coordinate possibili
assunte dal gomito è un arco ( linea viola). Analizzando le possibili configurazioni della spalla e rispettando
l’impenetrabilità definiamo un’area detta area di lavoro ( ombreggiata in blu) limitata esteriormente dalla
massima escursione della spalla.

Fig. 3
Tipologie dei robot

Il robot è costituito da una catena articolata di elementi meccanici collegati tra loro con accoppiamenti
prismatici e rotoidali. A seconda del tipo di struttura meccanica e dei diversi dei giunti impiegati, possiamo
avere varie tipologie di robot.

Robot cartesiano

Fig. 4

Un robot cartesiano (Fig. 4) si muove lungo tre assi perpendicolari in modo tale che è possibile definire la
posizione del suo utensile con le coordinate X,Y,Z. Un robot cartesiano viene anche chiamato robot a
coordinate rettangolari perchè gli assi si trovano a 90 gradi tra di loro. Ha tre giunti prismatici (PPP) ed il
suo volume di lavoro è un parallelepipedo. In meccanica è molto usato nel campo del taglio di lamiere.

Robot cilindrico

Fig. 5

Un robot cilindrico (Fig. 5) è molto simile ad uno cartesiano se si eccettua il fatto che il primo giunto
prismatico è sostituito da un giunto rotoidale (RPP). Il suo aspetto è quello di una base rotante a cui si
somma un meccanismo di scorrimento in orizzontale ed in verticale. Dato che, come si può ben vedere dalla
figura, esistono delle limitazioni radiali minime alle posizioni possibili dell’estremità, il volume di lavoro del
robot sarà compreso tra due cilindri verticali concentrici.

Robot SCARA

Fig. 6

Un altro robot progettato con due giunti rotoidali ed uno prismatico è lo SCARA (Fig. 6), acronimo di
SHORT for COMPLIANCE ASSEMBLY ROBOT ARM. Uno SCARA presenta due rotazioni che
avvengono secondo assi che appartengono allo stesso piano (RRP). In uno SCARA gli snodi sono verticali
ed l’estremità trasla verticalmente. Questa particolare configurazione minimizza gli effetti della forza di
gravità sul robot scaricandoli a terra e permettendo l’utilizzo di questa macchina in casi di forti pressioni
verticali come nelle perforazioni. Il volume di lavoro dello SCARA può variare profondamente in base al
range di movimento dei primi due assi.
Robot articolato

Fig. 7

Questo esempio di un tipico robot articolato utilizza tre giunti rotoidali (RRR) (Fig. 7). E’ il robot più
somigliante all’uomo essendo la rappresentazione semplificata di un braccio umano. La sua base può ruotare
a destra o a sinistra fino a raggiungere i 360 gradi, la spalla abbassa ed alza il braccio ed il gomito ruota.

Fig. 8

Il volume di lavoro, colorata in azzurro (Fig. 8), di un robot articolato dipende fortemente dalle lunghezze
delle sue parti.

Gradi di libertà

I gradi di libertà sono il numero degli snodi (prismatici P o rotoidali R) che ha la struttura del robot.
La teoria ci dice che bastano 6 gradi di libertà per definire univocamente la posizione di un corpo nello
spazio (3 gradi di traslazione e 3 gradi di rotazione). E’ quindi possibile far compiere al robot un movimento
qualsiasi opportunamente suddiviso in singole rotazioni o traslazioni compatibilmente con i vincoli imposti
al nostro sistema.
Un robot con 6 gradi di libertà ha la possibilità non solo di raggiungere qualunque punto interno al volume di
lavoro, ma di orientarne liberamente l’estremità.
Molto spesso nella pratica non e’ necessario utilizzare dei robot in grado di compiere qualsiasi movimento
(per riempire di microchip un circuito stampato per esempio, bastano 4 gradi di libertà), da qui l’utilizzo di
robot più semplici e dai costi spesso più contenuti.
Il robor SCARA di Figura 9 ha ad esempio solo 3 gradi di libertà (RRP), ma è un robot molto diffuso.

Fig. 9
Estremità di un robot

All’estremità del braccio di un robot possono essere applicati svariati organi:

• organi di presa,
a- pinze pneumatiche (Fig. 10): esse costituiscono un semplice organo di presa. Un piccolo cilindro
pneumatico posto al loro interme permette attraverso un sistema meccanico di chiudere le
estremità;

Fig. 10

b- ventose pneumatiche(Fig. 11): aderiscono di un oggetto che ha una superficie abbastanza liscia.
Una pompa a vuoto o semplicemente un tubo venturi crea la depressione necessaria. Minore è la
pressione interna, maggiore può essere il carico sollevato. Vengono utilizzate per il sollevamento
di materiali come lastre di vetro o cemento, cartoni, l’apertura di sacchi ecc.

Fig. 11

• utensili per saldare (Fig. 12), pistole per verniciare, mole per sbavare, ecc.

Fig. 12 - Robot di saldatura

Azionamenti

I movimenti sono generalmente gestiti da motori elettrici che abbiano un posizionamento controllato, come
ad esempio i motori passo-passo ed i motori brushless grazie alle loro doti di precisione e controllabilità.
L’azionamento pneumatico è utilizzato solo nei casi in cui il manipolatore deve movimentare carichi molto
leggeri. Presenta la difficoltà nel controllo, vista la comprimibilità dell’aria.
Sui robot troviamo comunque anche organi ausiliari pneumatici quali pinze ed attuatori rotanti: in questo
caso la precisione nel posizionamento viene ottenuta attraverso fermi meccanici.
L’azionamento idraulico è utilizzato infine solo nei casi in cui il manipolatore deve movimentare carichi
molto ingenti, hanno il pregio di un preciso posizionamento, ma il circuito può risultare ingombrante.
Sensori

I sensori hanno il compito di inviare informazioni al sistema di controllo. In molti casi sono costituiti da
semplici dispositivi come contatti di finecorsa: essi hanno il solo scopo di comunicare al sistema di controllo
che il movimento di una parte del robot è terminato oppure che il pezzo è nella giusta posizione per essere
raccolta. In altri casi i dispositivi sono più complessi ed è richiesta una sensoristica più sofisticata e
tecnologicamente più avanzati.
Sono usati a tale scopo:
• sensori di prossimità che indicano la vicinanza di un oggetto, prima ve venga stabilito un contatto
fisico e materiale; sono usati inoltre per stabilire la distanza reale dell’oggetto.
• sensori tattili di contatto che comunicano l’avvenuto contatto fra il sensore e l’oggetto
• sensori di forza che trasmettono il valore della forza esercitata dall’oggetto sul sensore: trovano
applicazione nella determinazione della forza esercitata dalle pinze durante l’operazione di
afferraggio dell’oggetto.
• sensori di visione artificiale che sono in grado di vedere ed interpretare lo spazio di lavoro: usati per
compiti di ispezione e per identificare oggetti.
• sensori vari come i sensori di posizione (esempio encoder) e di velocità per il controllo dei
movimenti dei bracci, di temperatura, pressione, ecc.

Software

Per poter utilizzare un robot, occorre programmarne il compito. Il programma è l’insieme delle istruzioni per
il movimento delle singole parti del robot.
I metodi di programmazione di un robot possono essere riassunti in:
• manuale. Utilizzato per semplici manipolatori, con compiti limitati. Il robot è gestito da un
sequenziatore elettrico o attraverso Plc che stabilisce l’ordine con cui vengono eseguiti i movimenti.
Finecorsa e arresti meccanici controllano i punti finali dei movimenti dei singoli giunti.
• guidata. Il robot è controllato da un computer. Attraverso un tastierino (Fig. 13) viene eseguita la
serie di comandi che muovono il robot lungo la traiettoria desiderata. Questa viene memorizzata e
ripetuta in fase operativa. Viene detta anche programmazione mediante addestramento.

Fig. 13

• linguaggi di programmazione. Sviluppati a causa della crescente complessità dei compiti svolti dai
robot e dalla concomitante necessità di inserire nel ciclo di lavoro la capacità di assumere decisioni
logiche. Va comunque precisato che ogni casa costruttrice ha sviluppato la propria programmazione
e quindi si sono diffusi parecchi di questi linguaggi.
• fuori linea. In questo caso la preparazione del programma e la sua simulazione con grafica animata
vengono eseguite su un computer remoto. Il programma può essere poi trasferito sul robot senza
interromperne il funzionamento.
Parametri caratteristici del robot

I parametri caratteristici di un robot sono:

Precisione: distanza tra il punto raggiunto ed il punto che si era impostato.
Ripetitività: capacità di raggiungere sempre lo stesso punto. Esempio: +/- 0.1 mm
Velocità: velocità massima raggiunta dall’estremità del robot. Esempio: v = 3000 mm/s

Fig. 14 a) b) c) d)

Nelle figure precedenti sono stati riassunti diverse combinazioni delle due caratteristiche: precisione e
ripetitività.
Sono stati indicati i punti raggiunti su un piano dall’estremità di un robot, mentre il punto impostato è
indicato dall’intersezione degli assi centrali.
In Figura 14 a) si ha una buona ripetitività perché tutti i punti sono riuniti e buona precisione perchè i punti
sono raccolti intorno al punto impostato.
In Figura 14 b) si ha invece una buona ripetitività, ma scarsa precisione.
In Figura 14 c) la precisione è accettabile, ma si una scarsa ripetitività.
In Figura 14 d) la precisione e la ripetitività sono scarse.

Poiché la scarsa precisione può essere corretta attraverso un aggiustamento del programma, è ovvio che
questo parametro ha poca importanza.
Molto più grave è invece la scarsa ripetitività che essendo causata dai giochi meccanici o dall’imprecisione
(scarsa ripetitività) dei trasduttori, è difficilmente migliorabile.

Rotazioni dell’estremità di un robot

Le rotazioni dell’estremità del braccio di un robot possono avvenire attorno a 3 assi ortogonali fra di loro:
esse prendono il nome dai movimenti tipici delle navi: rollio, beccheggio, imbardata.
In figura 15 sono riportate queste tre rotazioni, relative ad una pinza pneumatica: il rollio R , il beccheggio B
e l’imbardata I.

Fig. 15

Questi movimenti, utili per il posizionamento della pinza, possono risultare indesiderati per altre parti
meccaniche, ad esempio un giunto prismatico.
Durante il movimento di questo accoppiamento è possibile che si verifichino rotazioni indesiderate, causate
ad esempio da un gioco eccessivo.
In figura 16 si ha un giunto prismatico che durante il movimento lineare è sottoposto a tre rotazioni:
beccheggio, imbardata e rollio. Tutte queste rotazioni portano ad irregolarità del moto e ad errori angolari di
posizionamento.

Fig. 16
Piccoli robot

A titolo di curiosità sono riportati alcuni piccoli robot adatti principalmente per il gioco e la didattica.

Robot con le zampe Robot alati Robot con le ruote Sumo robot