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INDICE
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&38IXQ]LRQDQWHHYLVSDQ SURFHGXUDFRQVLJOLDWD  
&38IXQ]LRQDQWHH3&'26  
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&38JXDVWDHQHVVXQDGRWD]LRQH SURFHGXUDFRQVLJOLDWD  
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*HVWLRQHGHOO¶D]]HUDPHQWRGHOODUDPFPRV SHUGLWDUHJLVWUL  
2.1.1 Senza terminale dispan/vispan ...........................................................................................................................5
2.1.2 Con terminale dispan/vispan ..............................................................................................................................5
&RPHLQVHULUHODSDVVZRUG  
&RPHFDPELDUHPRGDOLWjRSHUDWLYD 
&RPHVDOYDUHLUHJLVWULGDOOD&38DOODIODVKFDUGULPRYLELOH 
&RPHFDULFDUHLUHJLVWULGDOODIODVKFDUGULPRYLELOHDOOD&38 
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1 COME CAMBIARE CPU IN UN SISTEMA ROBOX RBXM.

1.1 CPU funzionante e vispan (procedura consigliata)

Nota : con la dizione di ‘&38IXQ]LRQDQWH’ si assume che la CPU sia in grado di svolgere le funzioni sotto
elencate, indipendentemente dal problema che ne suggerisce la sostituzione
Premessa:
• CPU funzionante
• presenza del terminale dispan/vispan
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Occorre, per prima cosa, salvare mediante il terminale operatore Vispan/Dispan il valore di tutti i registri
nel file FA:SAVREG2.RBX (vedere paragrafo 2.4).
2. Spegnere il sistema, estrarre la scheda CPU dal rack e inserire la nuova CPU.
3. Inserire la flash card della CPU uscente nella CPU entrante ed energizzare il sistema.
4. Caricare il file FA:SAVREG2.RBX. Per far ciò è necessario per prima cosa inserire la password (vedere
paragrafo 2.2).
5. Inserita la password mettere il sistema in modo loading (vedere paragrafo 2.3).
6. Effettuare il caricamento del file FA:SAVREG2.RBX. (vedere paragrafo 2.5)
7. A caricamento terminato la situazione sulla CPU nuova sarà analoga a quella sulla CPU precedente.
8. Spegnere e accendere il sistema

1.2 CPU funzionante e PC DOS

Premessa:
• CPU funzionante
• PC collegato mediante canale seriale
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)
• Programmi necessari per il PC : UPROOF2.COM, $.EXE, SAVEREG.EXE (v4.01 o succ.)

1. Installare UPROOF2 su PC (se non gia’ installato)

2. Imporre i prefissi di comunicazione con i comandi :
SET TX=:DrT:
SET RX=:aSw:
3. Programmare la porta seriale con il comando :
MODE COMn:9600 E 8 1
4. Provare la comunicazione utilizzando il programma
$ D VE
(usare eventualmente Ctrl-Q per uscire dal programma)
5. Una volta instaurata la comunicazione usare il programma :
SAVEREG
Volendo creare un file “save_int.bat” su cui sono salvati tutti i registri interi (1-:- 700 e da 1000 a 4999)
digitare il comando
SAVEREG -Fsave_int.bat -I –B1 –E700 -B1000 –E4999 -$
6. Volendo creare un file “save_rea.bat” su cui sono salvati tutti i registri reali (1-:- 700 e da 1000 a 4999)
digitare il comando
SAVEREG -Fsave_rea.bat -R –B1 –E700 -B1000 –E4999 -$.

È opportuno specificare solo i registri che effettivamente servono (per velocizzare l’operazione).
7. Sostituire la CPU.
8. Inserire la flash-card della CPU uscente nella CPU entrante ed energizzare il sistema.
9. Rieseguire i punti 3-4

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10. Una volta instaurata la comunicazione usare i due bat creati

SAVE_INT
SAVE_REA
11. Spegnere e riaccendere

1.3 CPU funzionante e PC con RDE (da rrtm06.03)

Premessa:
• CPU funzionante
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)
• PC con ambiente RDE installato collegato mediante canale seriale

1. Entrare nell’ambiente RDE.

Selezionare dal menù VARIE Å SALVA REGISTRI .
Selezionare la direttrice di salvataggio ed il nome del file (default: Savereg.DAT), premere invio.
Comparirà la dialog box “Salvataggio Registri”.
Inserire nel campo “Da indice” il valore 1 e nel campo “A indice” il valore 5000.
Premere quindi il tasto “Ins” all’interno della dialog box.
Selezionare sempre nella dialog box il campo “Reg reale” e premere nuovamente “Ins”.
2. Premere “Esegui”.
Scegliere la porta COM del PC collegata al sistema ROBOX mediante il pulsante “Selezione”.
Verrà iniziato il salvataggio dei registri e comparirà sul monitor del PC una finestra riportante lo stato di
avanzamento dei salvataggi (l’operazione richiede alcuni minuti).
3. A salvataggio terminato, spegnere il sistema ROBOX, estrarre la CPU e inserire la nuova CPU.
4. Inserire la flash card della CPU uscente nella CPU entrante ed energizzare il sistema.
5. E’ necessario ora ripristinare la situazione dei registri.
Sempre dall’ambiente RDE selezionare dal menù VARIE Å CARICA REGISTRI.
Selezionare la direttrice ed il file che si vuole caricare (default: Savereg.DAT).
Confermare il trasferimento dalla dialog box, scegliere la porta COM del PC collegata al sistema ROBOX
mediante il pulsante “Selezione”.
6. Verrà iniziato il caricamento dei registri e comparirà sul monitor del PC una finestra riportante lo stato di
avanzamento dei caricamenti (l’operazione richiede alcuni minuti).
7. A caricamento terminato la situazione sulla CPU nuova sarà analoga a quella sulla CPU precedente.

1.4 CPU guasta e nessuna dotazione (procedura consigliata)

Premessa:
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Estrarre la CPU malfunzionante e sostituirla con una nuova.

2. Accendere il sistema premendo contemporaneamente tutti e quattro i tasti rossi presenti sul pannello
frontale della scheda CPU: “FEED+”, “FEED-“, “ADV “e “MODE”, fino a che i primi 6 led sul pannello
della CPU visualizzeranno un codice che si incrementa progressivamente (tipo albero di natale).
Rilasciare i quattro tasti e spegnere il sistema.
3. Riaccendere il sistema.
4. Quando il led 8 posto sul pannello frontale della scheda CPU lampeggerà, premere il tasto rosso ADV
presente sul pannello frontale della CPU.
5. A questo punto, se i led L1, L2 saranno simultaneamente accesi, significherà che è stata riconosciuta la
presenza del file “FA:SAVREG”.RBX sulla flash-card. Premere sul pannello frontale della CPU il tasto
FEED+ per eseguirlo, il tasto FEED- per non eseguirlo.

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1.5 CPU guasta e vispan

Premessa:
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Estrarre la CPU malfunzionante e sostituirla con una nuova. Trasferire dalla vecchia CPU la flash card a
quella nuova.
Bisogna ora far perdere la memoria dei registri alla CPU nuova.
2. Inserire la password (vedere paragrafo 2.2).
3. Mettere il sistema in modo loading (vedere paragrafo 2.3).
4. Eseguire il reset della memoria registri (vedere paragrafo 2.1.2)

1.6 CPU guasta e PC DOS

Premessa:
• Flash-card rimovibile contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)
• PC collegato mediante canale seriale

Bisogna ora far perdere la memoria dei registri alla CPU nuova.
Dalla shell RDE
1. Estrarre la CPU malfunzionante e sostituirla con una nuova
2. Avviare la nuova CPU senza la flash card inserita.
3. Installare UPROOF2 su PC (se non gia’ installato)
4. Imporre i prefissi di comunicazione con i comandi :
SET TX=:DrT:
SET RX=:aSw:
5. Programmare la porta seriale con il comando :
MODE COMn:9600 E 8 1
6. Provare la comunicazione utilizzando il programma
$ D VE
(usare eventualmente Ctrl-Q per uscire dal programma)
7. Digitare il comando
$ CMOS RESET.
Come risposta si avrà “Cmos Ram completely reset”
8. Spegnere il sistema. Estrarre dalla vecchia CPU la flash card e inserirla in quella nuova.
9. Energizzare il sistema. Quando il led 8 posto sul pannello frontale della scheda CPU lampeggerà ,
premere il pulsante ADV sulla CPU
10. A questo punto, se i led L1, L2 saranno simultaneamente accesi, significherà che è stata riconosciuta la
presenza del file FA:SAVREG”.RBX sulla flash-card. Premere sul pannello frontale della CPU il tasto
FEED+ per eseguirlo, il tasto FEED- per non eseguirlo.

1.7 CPU guasta e PC con RDE

Premessa:
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)
• PC con ambiente RDE installato collegato mediante canale seriale

1. Estrarre la CPU malfunzionante e sostituirla con una nuova.

2. Avviare la nuova CPU senza la flash card inserita.
3. Far perdere la memoria dei registri alla CPU nuova digitando dalla shell RDE il comando “ $ CMOS
RESET”.
4. Come risposta si avrà nella shell “Cmos Ram completely reset”.

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5. Spegnere il sistema. Estrarre dalla vecchia CPU la flash card e inserirla in quella nuova.
6. Energizzare il sistema. Quando il led 8 posto sul pannello frontale della scheda CPU lampeggerà,
digitare nella shell dell’RDE il comando “ADV”.
7. A questo punto, se i led L1, L2 saranno simultaneamente accesi, significherà che è stata riconosciuta la
presenza del file FA:SAVREG”.RBX sulla flash-card. Premere sul pannello frontale della CPU il tasto
FEED+ per eseguirlo, il tasto FEED- per non eseguirlo.

2 PROCEDURE

2.1 Gestione dell’azzeramento della ram cmos (perdita registri)

2.1.1 Senza terminale dispan/vispan

Premessa:
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Accendere il sistema premendo contemporaneamente tutti e quattro i tasti rossi presenti sul pannello
frontale della scheda CPU: “FEED+”, “FEED-“, “ADV “e “MODE” fino a che i primi 6 led sul pannello della
CPU visualizzeranno un codice che si incrementa progressivamente (tipo albero di natale). Rilasciare i
quattro tasti e spegnere il sistema.
2. Riaccendere il sistema.

2.1.2 Con terminale dispan/vispan

Premessa:
• CPU funzionante
• Presenza del terminale dispan/vispan
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Tramite i pulsanti F7 e F8 del terminale dispan/vispan portarsi nel menu “Reset Retentive Memory”.
2. Premere F5. Sul display comparirà la dicitura “Press F4 and F8 to reset Memory ”.
3. Premere F4 e F8. Se compare la dicitura “ILLEGAL MODE” premere F5 ed andare al capitolo ”come
cambiare modalità operativa”. Altrimenti comparirà la dicitura “Reset Operation in Progress”. Dopo alcuni
istanti compariranno dei messaggi in sequenza sino ad arrivare alla dicitura “1 Registers Memory loss”
ed il led posto sul pannello frontale della scheda CPU lampeggerà.
4. Premere il tasto rosso ADV presente sul pannello frontale della CPU.
5. A questo punto, se i led L1, L2 saranno simultaneamente accesi, significherà che è stata riconosciuta la
presenza del file “FA:SAVREG”.RBX sulla flash-card. Premere sul pannello frontale della CPU il tasto
FEED+ per eseguirlo, il tasto FEED- per non eseguirlo.

2.2 Come inserire la password

Premessa :
• CPU funzionante
• Presenza del terminale dispan/vispan
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)
• Conoscere la password!

1. Tramite i pulsanti F7 e F8 del terminale dispan/vispan portarsi nel menu “Password Setting Menu”.
2. Premere F5. Sul display comparirà la dicitura “Enter Password or Deactivate Password ”.

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3. Premere F8. Sul display compariranno 4 digit crittografati.

4. Tramite i tasti F3 e F2 e’ possibile selezionare il digit da inserire.
5. Tramite i tasti F4 e F8 si incrementa/ decrementa il numero.
6. A password inserita premere F1. Sul display comparirà per un attimo la dicitura “Password level #
acknowledged ”.
7. Premere quindi F5.

2.3 Come cambiare modalità operativa

Premessa :
• CPU funzionante
• Presenza del terminale dispan/vispan
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Tramite i pulsanti F7 e F8 del terminale dispan/vispan portarsi nel menu “Select Operating Modalitity”.
2. Premere F5. Sul display comparirà la dicitura “Mode: Execution mode”.
3. Premere F8. Se compare la dicitura “Not Allowed Password protected!” premere F5 ed andare al
paragrafo 2.2 altrimenti comparirà la dicitura “Mode: program loading mode”.
4. Premere quindi F5.

2.4 Come salvare i registri dalla CPU alla flash-card rimovibile

Premessa :
• CPU funzionante.
• Presenza del terminale dispan/vispan
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Tramite i pulsanti F7 e F8 del terminale dispan/vispan portarsi nel menu “Save/Load Registers Menù”
2. Premere “F5”. Sul display comparirà la dicitura “Select Operation on FA:SAVREG2.RBX”.
3. Premere il tasto F2. Sul display comparirà la dicitura ”Save Register in FA:SAVREG2.RBX”.
4. Premere il tasto F1. Se compare la dicitura “ILLEGAL MODE” premere F5 ed andare al paragrafo 2.3,
altrimenti a fine operazione comparirà la dicitura ”Save Register in FA:SAVREG2.RBX”.
5. Se compare la dicitura “Insufficient Flash space on FA:”l’operazione non è stata eseguita perché non
esiste abbastanza memoria libera sulla flash card rimovibile.Si consiglia di eseguire l’operazione di
salvataggio dei registri con le procedure descritte ai paragrafi 1.2, 1.3.
6. Premere F4 e successivamente F5.

2.5 Come caricare i registri dalla flash-card rimovibile alla CPU

Premessa :
• La CPU deve essere funzionante
• Disporre del terminale dispan/vispan
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Tramite i pulsanti F7 e F8 del terminale dispan/vispan portarsi nel menu “Save/Load Registers Menù”
2. Premere “F5”. Sul display comparirà la dicitura “Select Operation on FA:SAVREG2.RBX”.
3. Premere il tasto F1. Comparirà la dicitura “Load Registers from FA:SAVREG2.RBX”.
4. Premere il tasto F1. Se compare la dicitura “ FA:SAVREG2.RBX non existing” significa che non è
presente sulla flash card rimovibile nessun file con tale nome. Se compare la dicitura “ILLEGAL MODE”
premere F5 ed andare al paragrafo 2.3 , altrimenti comparirà per un attimo la dicitura
“FA:SAVREG2.RBX Loaded in registers”

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2.6 Come far eseguire il file lostreg.stp alla CPU.

Per far eseguire il file lostreg.STP alla CPU, bisogna che all’accensione venga riconosciuta la perdita della
memoria registri. Le modalità per far perdere la memoria dei registri sono dettagliate al paragrafo 2.1.
Riportiamo qui di seguito la più semplice, nonché veloce:

Premessa:
• Flash-card rimovibile inserita e contenente il gestore del linguaggio “R” (RRTMxxxx.BIF)

1. Accendere il sistema premendo contemporaneamente tutti e quattro i tasti rossi presenti sul pannello
frontale della scheda CPU “FEED+”, “FEED-“, “ADV “e “MODE”, fino a che i primi 6 led sul pannello
della CPU visualizzeranno un codice che si incrementa progressivamente (tipo albero di natale).
Rilasciare i quattro tasti.
2. Spegnere e riaccendere il sistema. Comparirà sul terminale dispan/vispan la dicitura “ 1 Registers
Memory Loss ” mentre il led 8 della CPU lampeggerà.
3. Premere F1 su dispan/vispan oppure il pulsante rosso “ADV” posto sul pannello frontale della CPU per
far eseguire il file lostreg.stp.
4. A questo punto, se viene riconosciuta la presenza del file FA:SAVEREG2.RBX sulla flash card, sul
terminale vispan/dispan comparirà la dicitura “FA:SAVEREG2.RBX to be loaded ?” mentre i led L1, L2
saranno accesi simultaneamente.
5. L’operatore può scegliere di HVHJXLUOR premendo il tasto rosso FEED+ posto sul pannello frontale della
CPU oppure premendo il tasto F4 sul terminale dispan/vispan
6. L’operatore può scegliere di QRQHVHJXLUOR premendo il tasto rosso FEED- posto sul pannello frontale
della CPU oppure premendon il tasto F3 sul yterminale dispan/vispan

3 START UP DEL SISTEMA ROBOX

Vengono qui di seguito illustrate passo per passo tutte le operazioni che il sistema operativo RRTMxxx.BIF
esegue ad ogni accensione.

1 Verifica della presenza e integrità del sistema operativo OSF (sistema operativo contenuto in flash
eprom). In caso di verifica fallita, emissione del relativo allarme e arresto del sistema in questo stato di
allarme. (Su modulo RBXM, se privo di visualizzatori, questo stato di allarme è confermato dal fatto che
tutti i led L1, L3, L5 e L2, L4, L6 lampeggiano alternativamente)
2 Verifica integrità del contenuto dei registri ritentivi (memoria Cmos);
in caso di perdita viene selezionato il MODO LOSE MEMORY (FRGLFH)
3 Verifica cambio versione del sistema operativo RRT,
in caso affermativo, viene attivato il MODO LOSE MEMORY (FRGLFH)
4 Verifica perdita programmi PLC e/o relativo configuratore (memoria Cmos)
in caso affermativo, viene attivato il MODO LOSE MEMORY(FRGLFH)
N.B.: la perdita di memoria viene memorizzata affinché la diagnostica venga generata anche alle
successive accensioni, se l’allarme stesso non viene cancellato
5 I registri speciali vengono inizializzati con il valore di default.
6 Se si sono verificate perdite di memoria verrà attivato il modo LOSE MEMORY.

7 6HFRGLFH/26(0(025<RHVHQRQSUHVHQWHLOILOH/26751$673

7.1 Generazione allarme 1 (Register memory loss)

7.2 Attesa reset dell’allarme per continuare (pressione tasto adv)

8 6HFRGLFH/26(0(025<HVHQRQSUHVHQWHLOILOH/26731$673
8.1 Generazione allarme 7 (Plc prog. memory loss)
8.2 Attesa reset dell’allarme per continuare (pressione tasto adv)

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Dopo che l’operatore ha resettato gli allarmi, oppure se l’allarme non è stato
generato per la presenza dei file LOSTRNA.STP e LOSTPNA.STP, si procede come segue:

9 6HFRGLFH/26(0(025<R
9.1 I registri vengono tutti azzerati
9.2 Esecuzione di un eventuale file FA:LOSTRNA.STP.
9.3 Se FA:LOSTRNA.STP non è presente, esecuzione di un eventuale File FA:LOSTREG.STP
9.4 Se viene riscontrata la presenza del file “FA:SAVREG2.RBX”, viene visualizzata la dicitura
“FA:SAVEREG2.RBX to be loaded ?” e contemporaneamente i led L1 e L2 saranno accesi
simultaneamente. Premendo F4 verrà eseguito, premendo F3 non verrà eseguito.
9.5 Memorizzazione del file PLC VUOTO in ram CMOS
9.6 Esecuzione di un eventuale file FA:LOSTPNA.STP
9.7 Se FA:LOSTPNA.STP non presente, esecuzione di un eventuale file FA:LOSTPLC.STP

10 6HFRGLFL/26(0(025<
10.1 Memorizzazione del file PLC VUOTO in ram CMOS
10.2 Esecuzione di un eventuale file FA:LOSTPNA.STP
10.3 Se FA:LOSTPNA.STP non presente, esecuzione di un eventuale file FA:LOSTPLC.STP

11 Selezione del modo operativo = Modo Loading

12 Esecuzione di un eventuale file FA:LOSTMNA.STP

13 Se non presente, esecuzione di un eventuale file FA:LOSTMEM.STP
14 Esecuzione di un eventuale file FA:AUTOEXEC.STP
15 Se presente task1 e non sono premuti FEED+ e MODE
15.1 Selezione del modo operativo = Modo Execution
15.2 Start programma PLC (se caricato)
15.3 A partire da RRT 5.00: inizializzazione scheda PROF. INT (interfaccia
Profibus slave per modulo RBXM)
15.4 A partire da RRT 5.00: inizializzazione scheda CPU AUX (CPU486DX4
ausiliaria per modulo RBXM)
16 Esecuzione modalità selezionata

A valle dei controlli di integrità della memoria, vengono eseguite le seguenti inizializzazioni:

17 Disabilitazione degli allarmi encoder (EAM = 0)

18 segnalazione quote non valide (se rilevamento posizione di tipo incrementale) (R(698) = 0)
19 Abilitazione visualizzazione su display allarme "50 MISSING POWER" (R(699)= 0)
20 Abilitazione all’uso da parte del software base del Led sul tasto "EXEC" (R(695) = 0)
21 Imposizione dello stato di "disabilitato" al flag utente abilitante l’emissione dell’output "ENABLE
POWER" (R(700) = 0)
22 Abilitazione dell’uso dei tasti interni "ADV", "EXEC", "FEED+ " e "FEED-" (R(682) = 0)
23 Abilitazione gestione aggiornamento CP (R(680) = 0)
24 Abilitazione gestione aggiornamento IP quando si impone CP (R(681) = 0)
25 Inizializzazione lunghezza dello stack utilizzato dal comand load di un task da flash (R(675) = 2048)
26 Disabilitazione gestione singola dei chopper enable (R(674) = 0)
27 Disabilitazione gestione singola dei chopper ok (R(673) = 0)

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manuale: tuttavia la ROBOX SPA non può assumersi alcuna responsabilità derivante
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