MINISTERUL EDUCAŢIEI, CULTURII ȘI CERCETĂRII

Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Calculatoare Informatică şi Microelectronică
Departamentul Ingineria Software și Automatică

Raport
Disciplina: Internetul Lucrurilor(IoT)
Tema: “Control”

Student: _____________ Mereuță Ana, TI-192

Coordonator: _____________ Lupan Cristian, asist. univ.

Chişinău 2022
Sarcina lucrării
Să se realizeze o aplicație in baza de MCU care va implementa sisteme de control pentru:
Control temperatura sau umiditate cu aplicarea metodei de control On-Off cu histerezis cu acționare prin
releu. Control turații motor cu aplicarea metodei PID cu un encoder în calitate de senzor, și driver L298
pentru aplicarea puterii la motor.
NOTA: in p (b) se poate alege și la alt parametru de control, cu constrângerea ca acționarea va fi cu o
rezoluție de min 8 biți.
Set point (valoarea de referința pentru control) se va seta de la una din surse, la alegere:
- Un potențiometru;
- Doua butoane pentru UP/Down;
- Sensor encoder;
- Keypad;
- Interfața serial;
Valoarea de Setpoint si cea Curenta se vor afișa la LCD.
Problema 1
1. Schema

Figura 1.1 – Schema circuitului

 2. Codul sursă:
#define THERMOSTAT_PIN 2

#define VRX_PIN A0
#define VRY_PIN A1

#define TEMP_PIN A5

LiquidCrystal lcd(13, 12, 8, 9, 10, 11);

Joystick *joystick;

TempSensor tempSensor(TEMP_PIN);
Relay thermostat(THERMOSTAT_PIN, false);

uint8_t minTemp = 25;

uint8_t lastMinTepm = -1;
uint8_t lastTemp = -1;
void controlMinTemp();

bool lastThermostatState;
bool shouldThermostatBeActive(float tempC);
void controlThermostat();

void clearLcdLine(int line, int startIndex = 0, int endIndex = 15);

void displayCurrentTemp();
void displayMinTemp();

void controlMinTemp() {
Joystick::Move move = joystick->singleRead();

switch (move)
{
case Joystick::Move::UP:
if (minTemp < 50) {
minTemp++;
}
displayMinTemp();
break;
case Joystick::Move::DOWN:
if(minTemp > 1) {
minTemp--;
}
displayMinTemp();
break;
}
}
bool shouldThermostatBeActive(float tempC) {
if (tempC < minTemp) return true;
return false;
}

void controlThermostat() {
bool thermostatState = shouldThermostatBeActive(tempSensor.getTempCelsius());

if (thermostatState && !lastThermostatState) {

lastThermostatState = true;
thermostat.turnOn();
} else if (!thermostatState && lastThermostatState) {
lastThermostatState = false;
thermostat.turnOff();
}
}

3. Rezultatul
 Figura 1.2 – Stare inițială

Figura 1.3 – Modificare temperatură minimă

 Figura 1.4 – Temperatură mică, termostat aprins

Figura 1.5 – Temperatură normală, termostat stins

Problema 2
 Figura 2.1 – Schema circuitului

1. Codul sursă:
#include <Arduino.h>
#include <AxisJoystick.h>
#include <LiquidCrystal.h>

#include "MotorDriver.h"

extern "C"
{
#include "pid.h"
}

#define IN1 13
#define IN2 12
#define ENA1 5
#define ENC1 3
#define ENC2 2

#define PULSES_PER_REVOLUTION 24

#define BAUD_RATE 9600

#define VRX_PIN A0
#define VRY_PIN A1

double setpoint = -200;

double kp = 3;
double ki = 0.5;
double kd = 0.5;
double minPwm = 0;
double maxPwm = 255;

pid_t pid;
volatile double actualSpeed;

LiquidCrystal lcd(11, 10, 6, 7, 8, 9);

Joystick *joystick;

MotorDriver motor(ENA1, IN1, IN2);

void readEncoder();
double convertSpeedToRPM();

void motorControl();
void setPointControl();

void clearLcdLine(int line, int startIndex = 0, int endIndex = 15);

void displaySetPoint();
void displayMotorStats();
void setPointControl() {
Joystick::Move move = joystick->singleRead();

switch (move)
{
case Joystick::Move::UP:
if (setpoint < 255) {
setpoint += 10;
}
displaySetPoint();
pid_set_setpoint(&pid, setpoint);
break;
case Joystick::Move::DOWN:
if(setpoint > -255) {
setpoint -= 10;
}
displaySetPoint();
pid_set_setpoint(&pid, setpoint);
break;
case Joystick::Move::RIGHT:
if (setpoint < 255) {
setpoint += 50;
}
displaySetPoint();
pid_set_setpoint(&pid, setpoint);
break;
case Joystick::Move::LEFT:
if(setpoint > -255) {
setpoint -= 50;
}
displaySetPoint();
pid_set_setpoint(&pid, setpoint);
break;
}
}
void motorControl()
{
double rpmSpeed = speedToRpm(actualSpeed);
double computedSpeed = pid_compute(&pid, abs(rpmSpeed));

displayMotorStats();

if (setpoint < 0) {
motor.reverse(abs(computedSpeed));
} else if (setpoint > 0) {
motor.forward(computedSpeed);
} else {
motor.stop();
}
}
double speedToRpm(double speed)
{
return speed / PULSES_PER_REVOLUTION * 60.0;
}
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC1), readEncoder, RISING);
pid_init(&pid, abs(setpoint), kp, ki, kd, minPwm, maxPwm);
void readEncoder()
{
static uint32_t prevTime = 0;
uint32_t currentTime = micros();
 double deltaTime = ((double)(currentTime - prevTime)) * 0.000001;

int8_t direction = (digitalRead(ENC2)) ? 1 : -1;

actualSpeed = direction / deltaTime;

prevTime = currentTime;
}
2. Rezultatul

Figura 2.2 – Stare inițială

Figura 2.3 – Creșterea vitezei până la setpoint

 Figura 2.4 – Modificarea vitezei

Figura 2.5 – Rotirea motorului în direcția opusă