Manuale di Tecnica Lineare

The Drive & Control Company

1-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

Tecnica Lineare e di Montaggio

www.boschrexroth.it
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 1-3

1 Introduzione

1.1 Premessa

Guide affidabili e posizionamento preciso: per soddisfare al meglio queste esigenze, Rexroth offre
lintera tecnica lineare, dalle guide di precisione alle unit di azionamento. I componenti della tecnica
lineare rappresentano linterfaccia tra le parti fisse e quelle mobili della macchina e ne influenzano
significativamente le caratteristiche. La tecnica di movimentazione lineare viene impiegata soprattut-
to l dove si rendano necessarie precisione e elevate capacit di carico; in particolar modo queste
esigenze emergono nel settore dellingegneria meccanica e dellautomazione. Rexroth propone guide
lineari su rotaie profilate e guide lineari con manicotti a sfere e unit di azionamento con viti a sfere per
il posizionamento oltre a sistemi lineari che ne combinano le funzioni. Ma Rexroth offre molto di pi dei
semplici prodotti per la tecnica di movimentazione lineare. In qualit di fornitore globale di componenti
e sistemi per la costruzione di macchine ed impianti, Rexroth ha tutte le competenze per l'azionamento,
il controllo e la tecnica di movimentazione - dalla meccanica, all'idraulica alla pneumatica passando per
l'elettronica.

Questo manuale di tecnica lineare fornisce nozioni tecniche relative ai prodotti Rexroth di tecnica
lineare, dando cos lopportunit agli utenti di familiarizzare con il mondo della movimentazione lineare.
Il presente manuale non intende sostituirsi al catalogo dei prodotti Rexroth, bens ne rappresenta unin-
tegrazione. Per le dimensioni, i dati prestazionali, i modelli ecc. si dovr far riferimento ai cataloghi. Il
manuale contiene in ogni caso ulteriori indicazioni e informazioni relative alle caratteristiche e peculiarit
del sistema, alla gamma dei prodotti, alla struttura ed ai calcoli e si rivolge prevalentemente a tutti gli
utilizzatori della tecnica lineare.

Il manuale inizia con un primo capitolo generale intitolato Principi di Base, valido per tutti i componenti
Rexroth della tecnica lineare poi ripresi nei capitoli specifici.
Il capitolo Principi di base illustra i concetti ed i principi fondamentali per la tecnica lineare come il
contatto volvente in tutte le sue forme e aspetti pratici, cos come i metodi generalmente accettati per
il calcolo della durata nominale a fatica. In questo manuale sono inoltre descritte le caratteristiche del
sistema comuni a tutti i prodotti, come il precarico, la rigidezza, la precisione e l'attrito. I capitoli Guide
Lineari su Rotaie Profilate, Guide Lineari con Manicotti a Sfere, Unit viti a sfere e Sistemi Lineari, si
riferiscono ai rispettivi prodotti Rexroth ed alle loro caratteristiche. Questi capitoli comprendono ulteriori
concetti di base, caratteristiche ed informazioni per l'utilizzatore dell'intera sulla gamma dei prodotti,
nonch indicazioni sulla struttura dei relativi prodotti. Il manuale comprende inoltre una parte fondamen-
tale dedicata al calcolo, al dimensionamento e alla configurazione dei sistemi di guida e azionamento
per determinare la durata nominale a fatica dei componenti, il calcolo dei fattori di sicurezza statica oltre
che la velocit critica per le viti a sfere. Nel resto del manuale sono descritte la struttura e le funzionalit
dei singoli tipi, modelli e componenti per fornire al lettore del manuale una visione globale delle caratte-
ristiche particolari dei singoli prodotti.

Ci auguriamo che il manuale sia di vostro gradimento e vi possa essere utile per la lettura, lapprendi-
mento o per la consultazione.

Bosch Rexroth S.p.A.

The Drive & Control Company
Linear Motion and Assembly Technologies
1-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

1 Introduzione

1.2 Sommario

1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 2 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

1.1 Premessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 2.1 Levoluzione storica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
1.2 Sommario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 2.2 Nozioni tecniche di base . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.1 Gli elementi di una macchina. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.2 Le guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.2.2.1 Classificazione delle guide secondo il tipo di movimento . .2-5
2.2.2.2 Classificazione delle guide lineari in base alla tipologia di
contatto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.2.2.3 Principio di funzionamento delle guide lineari . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.2.4 Propriet delle guide lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.2.2.5 Classificazione delle guide volventi secondo la modalit di
ricircolo dei corpi volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.2.3 Lazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2.3.1 Tipologie di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8
2.2.3.2 Azionamento a vite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-9
2.3 Contatto volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli . . . . .2-10
2.3.1.1 Superfici di contatto nel caso di sfere e rulli. . . . . .2-10
2.3.1.2 Rapporto di osculazione per le sfere . . . . . . . . . . . .2-11
2.3.1.3 Profilo logaritmico e cilindrico per i rulli . . . . . . . . .2-11
2.3.1.4 Cedimento elastico di sfere e rulli . . . . . . . . . . . . . .2-12
2.3.2 Geometria delle piste di rotolamento
nel caso di corpi volventi sferici . . . . . . . . . . . . . .2-13
2.3.2.1 Profilo delle piste di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . .2-13
2.3.2.2 Scorrimento differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.4 Durata di vita attesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.4.1 Principi di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
2.4.1.1 Durata nominale a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
2.4.1.2 Fattore di carico dinamico e statico . . . . . . . . . . . .2-16
2.4.1.3 Carichi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18
2.4.1.4 Coefficiente di sicurezza statico . . . . . . . . . . . . . . .2-21
2.4.2 Condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
2.4.2.1 Condizioni ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
2.4.2.2 Condizioni di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
2.4.2.3 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-25
2.4.2.4 Normali condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . .2-25
2.4.3 Tipologie di guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-26
2.5 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
2.5.1 Precarico e rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-28
2.5.2 Lattrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-29
2.5.3 Guarnizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30
2.5.4 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-31
2.5.4.1 Principi della lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-31
2.5.4.2 Lubrificanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33
2.5.4.3 Intervallo di lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-35
2.5.5 Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36
2.5.5.1 Precisione delle guide a degli azionamenti . . . . . . . . . . 2-36
2.5.5.2 Precisione per i sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36
2.6 Presentazione dei prodotti. . . . . . . . . . . . . . 2-37
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 1-5

1 Introduzione

1.2 Sommario

3 Guide lineari su rotaie profilate . . . 3-1 3.3.3.2 Settori dimpiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-111

3.4 Guide lineari a sfere eLINE . . . . . . . . . . . . 3-112
3.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.4.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-112
3.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.4.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-113
3.1.1.1 Struttura di una guida lineare su rotaia profilata . . . .3-2
3.1.1.2 Capacit di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9 3.4.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-116
3.1.1.3 Precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-14 3.4.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.1.1.4 Rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16 3.4.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.1.1.5 Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18 3.4.3.3 Calcolo semplificato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.1.1.6 Precisione durante lo spostamento . . . . . . . . . . . . .3-21 3.5 Guide a rulli su rotaia . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-117
3.1.1.7 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24
3.5.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-117
3.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26
3.5.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-118
3.1.2.1 Assistenza nella scelta del prodotto . . . . . . . . . . . .3-26
3.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto. . . . . . . . .3-30 3.5.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-121
3.5.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-121
3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari. . . . . . . . . . . . . .3-33
3.5.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-121
3.1.3.1 Numero dei pattini e delle rotaie . . . . . . . . . . . . . . .3-33
3.1.3.2 Orientamento di montaggio delle guide lineari . . . .3-34 3.6 Guide a rotelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-122
3.1.3.3 Fissaggio delle rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-34 3.6.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-122
3.1.3.4 Fissaggio dei pattini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40
3.1.3.5 Definizione della struttura di appoggio . . . . . . . . . . 3-41 3.6.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-123
3.1.3.6 Schemi di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-47 3.6.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-125
3.1.4 Indicazioni sul montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-50 3.6.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-125
3.1.4.1 Tolleranze di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-50 3.6.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-126
3.1.4.2 Linee guida per una progettazione economica. . . .3-55 3.6.3.3 Procedura di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-126
3.1.5 Calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-57 3.7 Sistema di misura integrato . . . . . . . . . . . 3-127
3.1.5.1 Procedimento per il calcolo manuale . . . . . . . . . . .3-57 3.7.1 Principi di base del sistema di misura
3.1.5.2 Stabilire le condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . .3-59 integrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-127
3.1.5.3 Calcolare le sollecitazioni
3.7.2 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-129
in base a forze e momenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-64
3.1.5.4 Carico combinato equivalente sui singoli pattini . .3-71 3.7.3 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-130
3.1.5.5 Considerazione del precarico . . . . . . . . . . . . . . . . .3-74 3.7.3.1 Descrizione delle funzioni delle componenti . . . . 3-131
3.1.5.6 Carico dinamico equivalente sui componenti . . . . .3-75 3.7.3.2 Descrizione del funzionamento del sensore
3.1.5.7 Durata a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-76 ad induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-134
3.1.5.8 Carico statico equivalente sul componente . . . . . .3-79 3.7.4 Elettronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-136
3.1.5.9 Coefficiente di sicurezza al carico statico . . . . . . . .3-81 3.7.5 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-138
3.1.5.10Esempio di calcolo della durata a fatica . . . . . . . . .3-81 3.7.5.1 Precisione del sistema di misura . . . . . . . . . . . . . 3-138
3.1.6 Completamento dellunit di guida . . . . . . . . . . .3-94 3.7.5.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-138
3.1.6.1 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-94
3.1.6.2 Guarnizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-96 4 Guide lineari con manicotti a sfere 4-1
3.1.6.3 Resistenza alla corrosione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-98
3.1.6.4 Funzioni supplementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-99
3.2 Guide lineari a sfere su rotaia . . . . . . . . . . 3-101
3.2.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-101
3.2.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-102
3.2.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-106
3.2.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-106
3.2.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-106
3.3 Miniguide a sfere su rotaia . . . . . . . . . . . . 3-107
3.3.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-107
3.3.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-108
3.3.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-111
3.3.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-111
1-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

1 Introduzione

1.2 Sommario

4 Guide lineari con manicotti a sfere . .4-1 5 Unit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
4.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 5.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
4.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 5.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
4.1.1.1 Struttura di un manicotto a sfere . . . . . . . . . . . . . . . .4-1 5.1.1.1 Struttura dellunit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
4.1.1.2 Struttura di un Linear Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2 5.1.1.2 Capacit di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
4.1.1.3 Struttura degli alberi, dei supporti per alberi 5.1.1.3 Precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
e degli elementi di sostegno per alberi . . . . . . . . . . . . 4-3 5.1.1.4 Rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12
4.1.1.4 Norme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3 5.1.1.5 Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
4.1.1.5 Descrizioni dei tipi e delle forme dei manicotti a sfere . .4-4 5.1.1.6 Momento torcente senza carico esterno . . . . . . . . .5-16
4.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 5.1.1.7 Fattore di velocit e velocit lineare massima. . . . .5-17
4.1.2.1 Impieghi dei manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6 5.1.1.8 Rendimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17
4.1.2.2 Caratteristiche e dati tecnici dei manicotti a sfere . .4-7 5.1.1.9 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18
4.1.2.3 Parametri di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-8 5.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-19
4.1.2.4 Scelta del manicotto a sfere adatto . . . . . . . . . . . . . .4-8 5.1.2.1 Guida per la scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . .5-19
4.1.3 Indicazioni per la progettazione . . . . . . . . . . . . . .4-10 5.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto. . . . . . . . .5-20
4.1.3.1 Influenza della direzione di carico sul coefficiente 5.1.2.3 Preselezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-20
di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 5.1.3 Calcoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-21
4.1.3.2 Schema di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11 5.1.3.1 Stabilire i requisiti per l'applicazione . . . . . . . . . . . .5-21
4.1.3.3 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14 5.1.3.2 Durata nominale a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
4.1.4 Calcoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16 5.1.3.3 Velocit di rotazione critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-27
4.1.4.1 Durata nominale a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16 5.1.3.4 Carico assiale ammissibile della vite (carico di punta) . . 5-28
4.1.4.2 Carico dinamico equivalente sul componente . . . .4-19 5.1.3.5 Cuscinetti di estremit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
4.1.4.3 Carico risultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-19 5.1.3.6 Coppia e potenza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
4.1.4.4 Carico variabile sul componente in diverse 5.1.3.7 Esempio di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-30
direzioni di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-20 5.1.4 Note di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-36
4.1.4.5 Considerazione della coppia nei manicotti a sfere 5.1.4.1 Struttura di montaggio e tolleranze ammissibili . . .5-36
per momenti torcenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21 5.1.4.2 Linee guida per una installazione economica . . . . .5-37
4.1.4.6 Coefficiente di sicurezza al carico statico . . . . . . . .4-22 5.1.4.3 Chiocciola di sicurezza per applicazioni verticali . .5-38
4.1.4.7 Flessione degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-22 5.1.5 Indicazioni per il montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-39
4.1.5 Esempio di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-23
5.2 Chiocciole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
4.2 Manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26 5.2.1 Chiocciole singole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
4.2.1 Manicotti a sfere Compact ed eLINE . . . . . . . . . .4-26 5.2.1.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
4.2.2 Manicotti a sfere Super A e B . . . . . . . . . . . . . . . .4-27 5.2.1.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
4.2.3 Manicotti a sfere Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-29 5.2.2 Chiocciole singole della serie Standard . . . . . . .5-41
5.2.2.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-41
4.2.4 Manicotti a sfere Segmentari . . . . . . . . . . . . . . . . .4-30
5.2.2.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-41
4.2.5 Manicotti a sfere Super H e SH . . . . . . . . . . . . . . .4-31
5.2.3 Chiocciole singole della serie miniaturizzata . .5-42
4.2.6 Manicotti a sfere Radiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-32 5.2.3.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
4.2.7 Manicotti a sfere per momenti torcenti . . . . . . . .4-33 5.2.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-42
4.2.8 Manicotti a sfere per movimenti combinati 5.2.4 Chiocciole singole della serie eLINE . . . . . . . . . .5-43
di traslazione e rotatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 5.2.4.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43
5.2.4.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43
4.3 Linear Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
5.2.5 Chiocciole doppie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-44
4.4 Alberi di precisione in acciaio . . . . . . . . . . . 4-37 5.2.5.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-44
5.2.5.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-44
4.5 Elementi di supporto degli alberi . . . . . . . . 4-38
5.3 Unit di azionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
4.6 Supporti d'estremit per alberi . . . . . . . . . . 4-39
5.3.1 Unit di azionamento con vite rotante . . . . . . . . 5-45
5.3.1.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-45
5.3.1.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5 Unit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.3.2 Unit di azionamento con chiocciola rotante . . . 5-48
5.3.2.1. Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-48
5.3.2.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 1-7

1 Introduzione

1.2 Sommario

6 Sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.4 Moduli di precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43

6.4.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-43
6.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.5 Tavole su guide a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.1.1.1 Struttura di base dei sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . .6-3 6.5.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45
6.1.1.2 Identificazione delle diverse tipologie e grandezze . .6-10 6.5.2 Tavole su guide a sfere TKK con vite a sfere . . . .6-46
6.1.1.3 Tipi di guida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-11
6.1.1.4 Tipi di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-14 6.5.3 Tavola su guide a sfere TKL con motore lineare .6-47
6.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-18 6.6 Linearslitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.1.2.1 Parametri applicativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-18 6.6.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48
6.1.2.2 Supporto nella scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . .6-20
6.1.2.3 Motore, regolatore e unit di controllo . . . . . . . . . .6-21 6.7 Sistema di movimentazione multiasse . . 6-49
6.1.2.4 Condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-21 6.7.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-49
6.1.3 Note di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-23 6.7.2 Struttura di base del CMS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-50
6.1.3.1 Note generali di progetto per sistemi lineari . . . . . .6-23
6.1.3.2 Fissaggio dei sistemi lineari alle strutture 6.8 Componenti elettriche. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-25 6.8.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-51
6.1.4 Calcoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-26 6.8.2 Motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-52
6.1.4.1 Carichi esterni e calcolo della durata a fatica . . . . .6-26 6.8.2.1 Servomotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53
6.1.4.2 Dimensionamento del motore e tempi di ciclo . . . .6-27 6.8.2.2 Motori lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-54
6.1.4.3 Flessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-30 6.8.2.3 Motori trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55
6.8.2.4 Motori passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55
6.2 Linearmoduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6.8.3 Regolatore e unit di comando . . . . . . . . . . . . . . .6-56
6.2.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-31 6.8.3.1 Servoregolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-57
6.2.2 Linearmoduli MKK con guide a sfere 6.8.3.2 Convertitore di frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
ed azionamento con vite a sfere . . . . . . . . . . . . . .6-32 6.8.3.3 Comando di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
6.2.3 Linearmoduli MKR/MLR con guida a sfere/guide a 6.8.3.4 Controllo di traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59
rotelle ed azionamento a cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33 6.8.3.5 Soluzioni per armadi di comando . . . . . . . . . . . . . .6-59
6.2.4 Linearmoduli MKR/MKZ con due guide a sfere ed 6.8.4 Interruttori e sensori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
azionamento a cinghia e cremagliera/pignone . .6-34 6.8.4.1 Interruttore meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
6.8.4.2 Interruttore induttivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
6.2.5 Linearmodulo MKP con guida a sfere
6.8.4.3 Sensore di Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
ed azionamento pneumatico . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35
6.8.4.4 Sensore Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
6.2.6 Linearmodulo MKL e LKL con guida a sfere 6.8.4.5 Montaggio degli interruttori . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
e motore lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.2.7 Elementi di collegamento per linearmoduli . . . .6-37
6.3 Linearmoduli Compact . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.3.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38
6.3.2 Linearmoduli Compact CKK con guide a sfere
ed azionamento con vite a sfere . . . . . . . . . . . . . .6-39
6.3.3 Linearmodulo Compact CKR con guide a sfere
ed azionamento a cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-40
6.3.4 Linearmoduli Compact CKL con guide a sfere
e motore lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-41
6.3.5 Elementi di collegamento e sistemi di
automazione Easy-2-Combine . . . . . . . . . . . . . . .6-42
1-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

1 Introduzione

1.2 Sommario

7 Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1 Bosch Rexroth:
The Drive & Control Company . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.1 Il vostro partner mondiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.2.1 Tecnica lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.1.2.2 Tecnica di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
7.2 Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.3 Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-1

2 Principi di base

2.1 Levoluzione storica

Il movimento lineare Gi gli antichi Egizi, nella costruzione delle pira-

midi, si erano trovati di fronte al problema dello
spostamento di carichi molto pesanti. In seguito
superarono lostacolo grazie allaiuto di tronchi
posizionati sotto i blocchi di pietra. Inoltre, tramite
lutilizzo dellacqua come mezzo di lubrificazione,
riuscirono a ridurne ulteriormente lattrito.

Guide lineari nellantico Egitto

Guide volventi su Questo principio di base viene impiegato ancora

rotaie profilate oggi nelle guide lineari moderne. Tuttavia oggi
i corpi volventi non devono pi essere condotti
manualmente nella posizione desiderata bens
ricircolano allinterno del sistema di guida stesso.
Inoltre, con il tempo sono mutate anche le esigen-
ze relative alla rigidezza, alla capacit di carico
ed alla resistenza allo spostamento. Le attuali
applicazioni presentano le pi elevate esigenze
riguardo a precisione ed economicit.

Illustrazione storica di una guida lineare con manicotti

a sfere

Guide circolari Nel 1957 la Deutsche Star acquisisce la licenza

per la produzione di manicotti a sfere secondo
il brevetto della societ statunitense Thomson,
diventando lazienda leader in Europa nella produ-
zione di guide lineari.

Catalogo della Deutsche Star

2-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.1 Levoluzione storica

Azionamento a vite a Gi nellantichit, per la conversione del moto

ricircolo di sfere rotatorio in moto longitudinale venivano impiegate
viti a strisciamento. Lazionamento a vite a ricirco-
lo di sfere fu menzionato per la prima volta nella
letteratura nel XIX secolo.
Questo sistema sostitu lattrito radente con lat-
trito volvente. Il primo impiego a livello industriale
avvenne negli anni Quaranta del XX secolo. La
General Motors mont lazionamento a vite a
ricircolo di sfere nello sterzo delle autovetture e
presto fecero seguito altri usi industriali. Da allora,
furono compiuti notevoli progressi nei processi di
costruzione e di produzione. Attualmente laziona-
mento a vite a ricircolo di sfere si ritrova in svariati
settori dellindustria.

Lazionamento a vite a sfere da un antico brevetto

Sistemi lineari I sistemi lineari sono delle unit di guida e di

azionamento, pronte per l'installazione, in grado
di facilitare lutente nelle fasi di progettazione
e assemblaggio per le loro applicazioni. Non
necessario effettuare calcoli dimensionali per i
singoli componenti in quanto i sistemi lineari ven-
gono utilizzati come unit complete. Nella vecchia
Deutsche Star, i primi sistemi lineari compren-
devano guide lineari con manicotti a sfere ed
un sistema di azionamento a vite a ricircolo di
sfere o un comando pneumatico. Queste tavole
di trasferimento venivano proposte anche come
tavole a croce a due assi. Nel frattempo furono
introdotte nei sistemi lineari anche molte altre Tavola a croce dal programma della Deutsche Star
varianti di guida e di azionamento. Oggi i nostri
clienti hanno la possibilit di scegliere il sistema
lineare pi adatto all'interno di una vasta gamma
di prodotti Rexroth
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-3

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.1 Gli elementi di una macchina
Struttura fondamen- Il programma di fornitura di Rexroth comprende illustrata in primo luogo la struttura fondamentale
tale di una macchina guide lineari e sistemi di azionamento in diverse di una macchina e i suoi componenti principali.
versioni. Per una migliore comprensione, verr

Macchina

Dispositivo di
Telaio Guide Azionamento comando

Montante Guide Lineari Azionamento Elettronica

Base Guide di translazione Elettrico di potenza

Slitte Guide circolari Azionamento Elaborazione

Supporti Guide di rotazione Elettromeccanico delle informazioni

Azionamento
Pneumatico

Azionamento
Idraulico
2-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.1 Gli elementi di una macchina
Telaio Il telaio di una macchina costituito da compo- montante, struttura del portale ecc.). Il compito
nenti fissi (montante, base) e mobili (slitte, sup- del telaio quello di fissare la macchina e di
porti). Esistono diversi modelli definiti a seconda trasmettere le forze.
delle rispettive applicazioni duso (struttura del

Guide Le guide sono responsabili della trasmissione e ne della macchina dipende non da ultimo proprio
della conduzione delle forze per quanto riguarda dalla precisione delle guide stesse. In base al tipo
le componenti mobili della macchina. La precisio- di movimento possibile distinguere tra guide
lineari e guide circolari.

Azionamento Lazionamento converte lenergia elettrica, idraulica che generano un movimento relativo (ad esempio
o pneumatica in energia meccanica. Un tipo par- quello tra un utensile e il pezzo da lavorare) e
ticolare di azionamento quello elettromeccanico azionamenti ausiliari, che eseguono movimenti di
per il quale vengono impiegati i cosiddetti elementi posizionamento (come ad esempio il trasporto del
di trasmissione (ad esempio le unit viti a sfere). pezzo da lavorare o il cambio dell'utensile).
possibile distinguere tra azionamenti principali,

Lunit di comando coordina i movimenti che la elaborazione delle informazioni responsabile

macchina dovr eseguire, ovvero le velocit e le degli interruttori di finecorsa, dei sistemi di misu-
accelerazioni delle componenti mobili. Lelettro- razione, dei sistemi di bus di campo e dei circuiti
nica di potenza agisce sui motori e sugli attua- di sicurezza.
tori con rendimento elevato, mentre la parte di

Gli elementi di una

macchina (esempio)
Telaio

Guide

Azionamento

Unit di
comando

Esempio di centro di lavoro. I diversi tipi di componenti sono evidenziati in colori diversi.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-5

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.2 Le guide
possibile distinguere le guide in base al tipo di movimento, in base alla tipologia di contatto o in base
alle modalit di ricircolo dei corpi volventi.

2.2.2.1 Classificazione delle guide secondo il tipo di movimento

I movimenti della macchina sono resi possibili solo attraverso le guide. A secondo del tipo di guida, le
forze e i momenti tra le parti fisse e mobili possono essere trasmessi in determinate direzioni. Le guide
si dividono principalmente in base al tipo di movimento.

Guide lineari /Guide Il movimento lineare avviene lungo una direzione

di traslazione di un dato asse.
Esempi: Guide lineari con manicotti a sfere, guide
a strisciamento a coda di rondine.

Guida lineare

Guide rotanti Il moto circolare avviene intorno ad un asse.

Esempi: cuscinetti radiali a sfere, cuscinetti radiali
a strisciamento

Guida rotante

2.2.2.2 Classificazione delle guide lineari in base alla tipologia di contatto

Le guide lineari possono essere suddivise in base al principio fisico di funzionamento della tipologia di
contatto. Il seguente schema illustra questa suddivisione.
2-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.2 Le guide
2.2.2.3 Principio di funzionamento delle guide lineari
Guide lineari Principio di funzionamento
Guide volventi Guide a sfera Tra le parti fisse e quelle mobili di una macchina si trovano le
sfere.

Guide a rulli Tra le parti fisse e quelle mobili di una macchina si trovano i
rulli.

Guide a rotelle Tra le parti fisse e quelle mobili di una macchina si trovano le
rotelle sorrette da cuscinetti a sfere

Guide di scorrimento Metallo/Metallo Entrambe le parti della macchina vengono a contatto in

idrodinamiche posizione di arresto. Con linizio del movimento si crea
gradualmente uno strato di lubrificante tra le parti mobili e
quelle fisse.
La separazione completa tra le parti mobili e fisse della mac-
china tramite lo strato di lubrificante avviene solo in presenza
di elevate velocit di scorrimento.
Metallo/plastica Il principio di funzionamento il medesimo che si riscontra
nel caso di materiale metallo/metallo.
La coppia di materiali metallo/plastica riduce lattrito allinizio
del movimento fino a quando non si giunge alla formazione di
uno strato uniforme di lubrificante.
Guide di scorrimento Guida idrostatica Una pompa fornisce del lubrificante liquido nella guida.
fluidostatiche La componente mobile della macchina si solleva. Tra le parti
mobili e quelle fisse della macchina si trova uno strato di
lubrificante sotto pressione.

Guida aerostatica Un compressore fornisce aria compressa nella guida. Le

parti fisse e quelle mobili della macchina vengono separate
dallaria compressa.

Guide magnetiche Le parti mobili e quelle fisse della macchina vengono separa-
te per mezzo di una forza magnetica. La componente mobile
della macchina fluttua e di conseguenza
la guida sar senza contatto.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-7

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.2 Le guide
2.2.2.4 Propriet delle guide lineari
Propriet Guide volventi Guide a scorrimento Guide a scorrimento Guida ma-
idrodinamiche fluidostatiche gnetica
Guide Guide Guide Metallo/ Metallo/ Guida Guida Sospensione
a sfere a rulli a rotelle metallo plastica idrostatica aerostatica magnetica

Carico +++ +++ ++ +++ +++ +++ o +++

Rigidezza ++ +++ + +++ ++ +++ o +
Precisione ++ ++ ++ + + ++ ++ +++
Scorrevolezza ++ ++ ++ + + +++ +++ +++
Velocit +++ +++ +++ + + +++ +++ +++
Capacit + + + +++ +++ +++ +++ +++
ammortizzanti
Sicurezza di +++ +++ +++ +++ +++ + + +
funzionamento
Standardizzazione +++ +++ +++ + + o o o
Durata a fatica ++ ++ ++ ++ ++ +++ +++ +++
Costi ++ ++ ++ +++ +++ + + o
+++ Ottimo + Discreto
++ Buono o Sufciente

La tabella mostra come le guide volventi otten- fatto che negli ultimi anni le guide volventi si siano
gano le valutazioni migliori per quanto riguarda le sempre pi sostituite alle guide a strisciamento e
propriet maggiormente richieste. Se si considera rappresentino ormai la normalit nelle componenti
il rapporto prezzo/prestazione, non stupisce il delle macchine.

2.2.2.5 Classificazione delle guide volventi secondo la modalit di ricircolo dei corpi volventi
Ricircolo dei corpi Le guide volventi possono essere suddivise, oltre che in base alla tipologia del contatto, anche in base
volventi alle modalit di ricircolo dei corpi volventi.

Nelle guide volventi senza ricircolo dei corpi vol- ti, questi ultimi (2) ricircolano allinterno dei pattini
venti, questi ultimi (2) si muovono con met della (1) e vengono trasportati dai pattini stessi durante
velocit dei pattini (1) e percorrono met della il loro movimento sulle rotaie (3). La corsa viene
corsa. Pertanto, le guide volventi senza rotazione limitata soltanto dalla lunghezza delle rotaie.
dei corpi volventi presentano una corsa limitata.
Nelle guide volventi con ricircolo dei corpi volven-

1 1 2 3

2
3
Guida volvente senza ricircolo dei corpi volventi Guida volvente con ricircolo dei corpi volventi
2-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.3 Lazionamento
2.2.3.1 Tipologie di azionamento

Per gli azionamenti principali e ausiliari possibile impiegare azionamenti elettrici, elettromeccanici,
pneumatici o idraulici.

Lazionamento a vite a sfere appartiene, allinterno degli azionamenti elettromeccanici, al gruppo degli
elementi di trasmissione e spesso viene anche definito come elemento di avanzamento.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-9

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base

2.2.3 L'azionamento
2.2.3.2 Azionamento a vite
Azionamento a vite La figura qui di seguito mostra, nel caso di una
tavola su pattini e rotaie TKK, la struttura tipica di
un azionamento a vite a sfere, in combinazione a
delle guide.

Tavola su pattini e rotaie TKK con azionamento a vite a sfere e guida lineare con manicotti a sfere

1 Azionamento a vite a sfere

2 Base attacco tavola
3 Rotaie
4 Motore
5 Riduttore (qui: trasmissione a cinghia e puleggia)

Azionamento a vite Nell'azionamento a vite avr luogo un movimento

di avvitamento intorno ad un asse con un passo
definito. In questo modo un moto rotatorio viene
convertito in un moto longitudinale o viceversa.
Gli azionamenti a vite fanno parte, nella costru-
zione meccanica, del gruppo degli elementi di
azionamento (elementi di trasmissione, elementi
di avanzamento).
Esempi: unit viti a sfere, viti trapezoidali a stri-
sciamento.

Azionamento a vite

DIN 69051 parte 1 Nella norma DIN 69051, parte 1, lazionamento a

Azionamento a vite vite a sfere viene definito come segue:
a sfere Un accoppiamento tra vite e chiocciola capace di
convertire un moto rotatorio in moto longitudinale
o viceversa, con delle sfere come corpi volventi.
2-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente

2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli
Nella tecnica lineare, come corpi volventi, vengono impiegati sfere o rulli che grazie alla loro geometria
possiedono caratteristiche diverse.

2.3.1.1 Superfici di contatto nel caso di sfere e rulli

Contatto puntiforme Le considerazioni sul contatto volvente delle
delle sfere sfere si basano sulla teoria di Hertz che descrive F
il comportamento di due corpi aventi superfici
curve compressi luno contro laltro da una forza.

La teoria di Hertz Grazie alla teoria di Hertz, nel contatto volvente delle
sfere, possibile prevedere le deformazioni elastiche,
le dimensioni delle superfici di contatto, la pressione
massima di contatto e lo stato di sforzo al di sotto delle
superficie dovuto al contatto di rotolamento.
Il caso pi semplice quello di contatto tra una
sfera ed un piano. In questo caso si genera unarea di
contatto circolare di contatto relativamente piccola, il F
che comporta una pressione di contatto elevata.
Mettendo a confronto sfere di diverso diametro, Contatto puntiforme nel caso di corpi volventi sferici
possibile notare che in quelle pi grandi le deformazioni
e le pressioni di contatto sono minori sebbene sottopo-
F
ste ad un carico di ugual misura. Pertanto, la capacit di
carico cresce con laumentare del diametro della sfera.

Contatto lineare dei La teoria di Hertz non applicabile alla deforma-

rulli zione da contatto lineare. Quando due rulli con
profilo cilindrico paralleli vengono compressi luno
contro laltro, si avr un contatto lineare, da cui
ne risulta una superficie di contatto oblunga. La
forma e la dimensione della superficie di contatto
dipendono soltanto dal carico e dalla lunghezza F
della linea di contatto. Il cedimento elastico che
avviene con il contatto lineare non dipende dal
diametro dei rulli. Nel caso di diametro costante Contatto lineare nel caso di corpi volventi cilindrici
la capacit di carico cresce con laumentare della
lunghezza dei rulli.

Superficie di contatto Rispetto alla sfera, il rullo presenta una superficie F F

di contatto maggiore che gli permetter di
trasmettere forze maggiori dando luogo ad una ri-
gidezza pi elevata. Di conseguenza, per reggere
il medesimo carico esterno, si possono utilizzare
rulli di diametro inferiore rispetto alle sfere.

Superfici di contatto nel caso di sfere e rulli con carico crescente

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-11

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente

2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli
2.3.1.2 Rapporto di osculazione per le sfere
Superfici di rotola- Nel contatto volvente tra sfere e superfici di roto-
mento con rapporto lamento piatte influiscono in maniera negativa le
F
di osculazione elevate pressioni di contatto e la mancanza di un
movimento guidato. Per questi motivi vengono
impiegate delle piste profilate con un dato rapporto
di osculazione. In tal modo, la superficie di appoggio
si ingrandisce facendo diminuire rispettivamente la
pressione di contatto: di conseguenza si otterranno
capacit di carico pi elevate. Inoltre, si otterr anche
un movimento guidato dei corpi volventi.

Definizione di rappor- Il rapporto di osculazione il rapporto tra il raggio

to di osculazione della superficie di rotolamento ed il diametro della
sfera espresso in percentuale: Distribuzione della pressione allinterno di una superficie
di contatto senza rapporto di osculazione
(2-1) RLb
= 100 %
DW F
N = rapporto di osculazione (%)
R Lb = raggio della superficie di rotolamento (mm)
DW = Diametro della sfera (mm) DW

Una sfera su una superficie di rotolamento con rapporto

di osculazione mostra un cedimento notevolmente
inferiore rispetto ad una sfera su una superficie di
rotolamento piatta. Inoltre, una sfera su di una pista con
b

rapporto di osculazione presenta una durata a fatica

RL

maggiore rispetto ad una sfera con contatto puntiforme,

grazie ad una superficie di contatto maggiore ed una Distribuzione della pressione allinterno di una superficie
migliore distribuzione della pressione di contatto. di contatto con rapporto di osculazione

2.3.1.3 Profilo logaritmico e cilindrico per i rulli

Profilo logaritmico Il contatto volvente delle sfere ha un comportamento F
diverso rispetto a quello dei rulli. I rulli si dividono in
rulli con profilo logaritmico e rulli con profilo cilindrico.
Entrambi presentano un comportamento al cedimento
elastico pressoch simile. I rulli con profilo logaritmico
offrono tuttavia ulteriori vantaggi:
Distribuzione della pressione di contatto pi uniforme
Valori massimi della pressione di contatto inferiori ai
bordi
Ridotta pressione laterale corrispondente Distribuzione della pressione di contatto nei rulli con profilo cilindrico
Ne risulta una maggiore durata a fatica rispetto ai rulli
con profilo cilindrico. Per questo motivo, Rexroth impie-
ga rulli con profilo logaritmico. F

Distribuzione della pressione nei rulli con profilo logaritmico

2-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente

2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli
2.3.1.4 Cedimento elastico di sfere e rulli

Cedimento elastico Cedimento elastico significa assenza di deformazione permanente in corrispondenza dell'area di con-
tatto.
La forza che agisce provoca, a seconda della forma del corpo volvente e della superficie di contatto,
diversi valori del cedimento elastico:
I rulli presentano una deformazione inferiore rispetto alle sfere. Inoltre, grazie ad una superficie di ap-
poggio maggiore, presentano una rigidezza pi elevata e una capacit di carico maggiore.
I rulli con profilo logaritmico ed i rulli con profilo cilindrico sono pressoch simili nel comportamento
al cedimento elastico.
Una sfera su una superficie di rotolamento con rapporto di osculazione mostra un cedimento note-
volmente inferiore rispetto ad una sfera su superficie di rotolamento senza rapporto di osculazione.

Il grafico mostra il cedimento elastico per le tipologie di contatto volvente fin qui illustrate.
Cedimento elastico Gel

Forza F

Confronto a scopo dimostrativo del cedimento elastico nel caso di sfere e rulli

Sfera su superficie di rotolamento senza rapporto di osculazione

Sfera su superficie di rotolamento con rapporto di osculazione
Rullo con profilo logaritmico
Rullo con profilo cilindrico

Condizione:
Sfere e rulli con lo stesso diametro
Rulli di lunghezza standard
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-13

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente

2.3.2 Geometria delle piste di rotolamento nel caso di corpi volventi sferici
2.3.2.1 Profilo delle piste di rotolamento

Nelle guide volventi con sfere vengono impiegate

delle piste profilate con rapporto di osculazione.
Con sede di rotolamento si intende linsieme delle
piste per entrambi i lati del corpo volvente.
Solitamente, le sedi di rotolamento hanno una
forma ad arco circolare o ad arco gotico.

Sedi di rotolamento La sede di rotolamento ad arco circolare

ad arco circolare caratterizzata da due sole piste di rotolamento
Contatto a 2 punti ciscuna con il proprio rapporto di osculazione. Ne
consegue che i punti di contatto tra le superifici di
rotolamento ed il corpo volvente sono 2.

Sede di rotolamento ad arco circolare con due punti di

contatto

Sede di rotolamento Le sedi di rotolamento ad arco gotico sono ca-

ad arco gotico ratterizzate da un profilo ad arco appuntito (larco
Contatto a 4 punti a punta lelemento caratterizzante dello stile
gotico) due superfici di rotolamento per ogni lato,
ciascuna con un proprio rapporto di osculazione.
Ne consegue che i punti di contatto tra le superi-
fici di rotolamento ed il corpo volvente sono 4.

Sede di rotolamento ad arco gotico con quattro punti

di contatto
2-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente

2.3.2 Geometria delle piste di rotolamento nel caso di corpi volventi sferici
2.3.2.2 Scorrimento differenziale

A causa delle superfici di rotolamento curve

con rapporto di osculazione, la sfera presenta, a
differenza del contatto puntiforme, una superficie
di contatto pi estesa, di forma ellittica, nonch
curva. La porzione di sfera soggetta a contatto di
rotolamento quella compresa tra d1 e d2.
d1 d2
Per i diversi valori del diametro compresi fra d1 e
d2, allinterno dellarea di contatto, si avranno di-
verse velocit di rotolamento, il che comporta un
parziale attrito radente. Questo fenomeno viene
definito scorrimento differenziale.

A seguito del suddetto fenomeno si avr un coef- d2 DS

ficiente di attrito maggiore e di conseguenza una
resistenza allo scorrimento pi elevata. d1

Rispetto alle sedi di rotolamento ad arco circolare Scorrimento differenziale (DS) nelle sedi di rotolamento
con due punti di contatto, nel caso di sede di rotola- ad arco circolare
mento ad arco gotico con quattro punti di contatto,
lo scorrimento differenziale si presenta in misura
notevolmente maggiore. Il coefficiente di attrito
pertanto inferiore nel caso di contatto a 2 punti
rispetto al caso di contatto a 4 punti.

Per questo motivo Rexroth impiega prevalentemente

dei sistemi con contatto a 2 punti. Esistono anche d 1 d2
soluzioni con contatto a 4 punti che vengono impie-
gate soprattutto l dove si rende necessaria unarea
di installazione pi compatta o modelli dalle dimen-
sioni pi piccole (come ad esempio le miniguide
lineari con manicotti a sfere). Pertanto, grazie alla
distribuzione della forza su quattro superfici di con-
DS
tatto, le guide lineari possono essere realizzate con S d2
solo due sedi di rotolamento. Ci consente a questi
sistemi di essere relativamente economici. S d1

Scorrimento differenziale (DS) nelle sedi di rotolamento

ad arco gotico
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-15

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
2.4.1.1 Durata nominale a fatica
Durata nominale a La durata nominale a fatica L la distanza che un Nelle guide lineari la durata a fatica si riferisce alla
fatica L componente in grado di percorrere prima che si distanza percorsa, mentre nelle unit viti a sfere
presentino i primi segni di fatica sulle superfici di si riferisce al numero di giri. In entrambi i casi il
rotolamento o sui corpi volventi. Lundberg e Pal- metodo di calcolo della durata a fatica (attesa)
mgren hanno sviluppato una procedura di calcolo molto simile a quello utilizzato per i cuscinetti
in grado di prevedere la durata nominale a fatica volventi e definito dalla norma DIN ISO 281. Alla
attesa di un componente volvente in funzione del base del procedimento di calcolo vi una teoria
carico. sulla fatica che si basa a sua volta sullipotesi di
sforzo a taglio alternato.

p=3
C p per guide lineari a sfere e per unit viti a sfere
(2-2) L= p = 10/3
F
per guide lineari a rulli

L = Durata nominale a fatica

(100 km nelle guide lineari o 1 milione
di giri nelle unit viti a sfere)
C = Fattore di carico dinamico (N)
F = Carico applicato sul componente, e/o somma
delle componenti delle forze esterne che
agiscono sul componente (N)
p = Esponente dellequazione della durata
a fatica in funzione del tipo di corpo volvente()

Il principio di base di questo procedimento di calcolati secondo le normative, vengono spesso

calcolo la teoria di Hertz, la quale ci consente superati in maniera evidente da Rexroth come
di determinare la pressione massima di contatto confermato statisticamente dai test di durata
tra due corpi sferici. Partendo da questo dato si effettuati, a riprova della profonda conoscenza
ricava il fattore di carico dinamico in funzione di della tecnica lineare.
alcuni fattori di superficie. I fattori di carico cos

Probabilit di durata La probabilit di durata di un singolo componente componenti fra loro identici che, nelle medesime
la probabilit che lo stesso possa raggiungere condizioni, presenta una durata a fatica pari alla
una certa durata a fatica o che riesca a superarla. durata a fatica calcolata.
La probabilit di durata anche la percentuale di
2-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
Durata nominale a Con il termine durata nominale a fatica L10 si dello stesso tipo di componenti in grado di rag-
fatica L10 intende la durata a fatica calcolata con una pro- giungere o superare la durata a fatica calcolata
babilit di durata pari al 90 %. Ci significa che prima che si manifestino segni di fatica.
il 90 % di una quantit sufficientemente elevata

Durata a fatica modi- Nel caso in cui tale probabilit di durata non risulti efficiente della durata a fatica a1 e dipende dalla
ficata Lna sufficiente, la durata a fatica calcolabile dovr probabilit di durata. Si otterr in questo modo la
essere ridotta con un fattore. Tale fattore il co- durata a fatica modificata Lna.

p=3
C p per guide a sfere e per unit viti a sfere
(2-3) Lna = a1 p = 10/3
F
per guide a rulli

Lna = Durata a fatica modificata

(100 km con guide lineari o 1 milione
di giri con unit viti a sfere)
a1 = Coefficiente della durata a fatica
C = Fattore di carico dinamico (N)
F = Carico sul componente, e/o somma
delle componenti delle forze esterne che
agiscono sul componente (N)
p = Esponente dellequazione della durata a fatica
in funzione del tipo di corpo volvente ()

Probabilit di durata (%) 90 95 96 97 98 99

a1 () 1,00 0,62 0,53 0,44 0,33 0,21

2.4.1.2 Fattore di carico dinamico e statico

Norme Per il calcolo della durata a fatica, si usa il fattore mento.
di carico dinamico. Il calcolo dei fattori di carico statico e dinamico
Per la verifica del coefficiente di sicurezza statico viene stabilito da norme nazionali e internazionali.
ISO 14728 si usa il fattore di carico statico. Guide lineari su rotaie profilate e guide lineari
Maggiori dettagli si trovano nei rispettivi cataloghi con manicotti a sfere secondo la norma ISO
DIN 69051 dei prodotti. Una descrizione pi dettagliata delle 14728 Parte 1 e parte 2
procedure di calcolo disponibile allinterno dei Unit viti a sfere secondo la norma DIN 69051
paragrafi dei singoli sistemi di guida e di aziona- Parte 4

Fattore di carico Il fattore di carico dinamico C rappresenta il nominale a fatica pari a 1 milione di giri. Il fatto-
dinamico C carico per il quale una quantit sufficientemente re di carico dinamico per le guide lineari, come le
elevata di componenti dello stesso tipo raggiunge guide lineari su rotaie profilate e le guide lineari
la durata nominale a fatica. Nelle unit viti a sfere con manicotti a sfere,fa invece riferimento ad una
e nei componenti volventi a rotazione, la durata durata nominale a fatica di 100 km.

Fattore di carico Con fattore di carico statico C0 si intende un ca- volventi.

statico C0 rico che provoca una deformazione permanente
dei corpi volventi e della superficie di rotolamento
pari a circa 0,0001 volte il diametro dei corpi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-17

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
I fattori di conver- Alcuni produttori di guide lineari sono soliti riferire elevati che non sono direttamente confrontabili.
sione per i fattori di i loro fattori di carico dinamico alla durata nomi- Per poter mettere a confronto tali valori, sar
carico dinamico nale a fatica di 50 km invece di 100 km. Questo necessario effettuare le seguenti conversioni:
comporta lottenimento di fattori di carico pi

Corpi volventi sferici Nel caso di corpi volventi sferici moltiplicare il

Fattore 1,26 fattore di carico dinamico C riferito a 100 km
per il fattore 1,26.
Corpi volventi cilindrici Nel caso di corpi volventi cilindrici moltiplicare
Fattore 1,23 il fattore di carico dinamico C riferito a 100 km
per il fattore 1,23.

Origine dei fattori di conversione:

Valore di riferimento 100 km Valore di riferimento 50 km

p C50 p
C100
L = 100 km L = 50 km
F F

C100 p C50 p
100 km = 50 km
F F
C50 p
100 km
=
C100 50 km

p 100 km
C50 = C 100
50 km

C50 = p 2 C 100

Con corpi volventi sferici Con corpi volventi cilindrici

10
3
10 3
p = 3 C50 = 2 C 100 p = C50 = 2 C 100
3
C50 = 1,26 C 100 C50 = 1,23 C 100

L = Durata nominale a fatica p = Esponente dellequazione della durata a fatica:

(100 km con guide lineari o 1 milione di giri con p = 3 per corpi volventi sferici
unit viti a sfere) p = 10/3 per corpi volventi cilindrici
C50 = Fattore di carico dinamico riferito alla durata
nominale a fatica di 50 km (N)
C100 = Fattore di carico dinamico riferito alla durata
nominale a fatica di 100 km (N)
F = Carico sul componente, o somma delle com-
ponenti delle forze esterne che agiscono sul
componente

Fattori di carico stati- I fattori di carico statico di alcuni produttori sono non possono essere convertiti tramite fattori di
co non convertibili anchessi pi alti rispetto ai prodotti Rexroth. conversione, in quanto sono stati ricavati secondo
In questi casi i valori dei fattori di carico statico parametri diversi da quelli standard.
2-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
2.4.1.3 Carichi equivalenti

Durante un ciclo di funzionamento agiscono,

su un sistema lineare, carichi differenti. Al fine
di semplificare il calcolo della durata a fatica si
considera ununico carico equivalente opportu-
namente definito tenendo conto di tutti i carichi.
E' possibile utilizzare lespressione abbreviata di
carico equivalente.

Il carico equivalente comprende due aspetti

che verranno descritti nel dettaglio nei paragrafi
seguenti:
Carico statico equivalente
Carico dinamico equivalente

Composizione del carico equivalente:

Carichi da diverse direzioni
Carichi agenti in diversi periodi di tempo o in
diversi tratti di corsa (fasi)

Carico statico equi- Il carico statico equivalente viene calcolato per

valente quei casi in cui il sistema sottoposto a
forze e momenti lungo diverse direzioni, in
condizioni statiche. La formula per il calcolo del
carico equivalente diversa a seconda del tipo
di sistema. Vedere a tal riguardo le indicazioni
corrispondenti ai singoli prodotti.

Carico dinamico Il carico dinamico equivalente viene calcolato

equivalente quando il sistema, durante il suo funzionamento,
soggetto a carichi variabili.
E il caso ad esempio delle forze di inerzia, non-
ch delle forze di lavoro.

Per il calcolo del carico dinamico equivalente vie- Se cos non fosse, per ogni fase, si dovr stabilire
ne definito un ciclo di funzionamento rappresen- un valore intermedio od equivalente.
tativo delle distanze, delle velocit, delle accele- Un ciclo composto normalmente da una corsa
razioni previste per il sistema in esercizio. Questo completa (andata e ritorno) suddivisa in singole
ciclo viene poi suddiviso in n fasi, durante le quali fasi temporali.
i carichi e le velocit dovranno essere costanti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-19

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
Determinazione del Il carico dinamico equivalente di un ciclo com- esercizio devono essere incluse anche le velocit
carico dinamico equi- posto da diverse fasi si determina nel seguente variabili o i numeri di giri. Le procedure per la
valente modo: i singoli carichi nelle rispettive fasi ven- determinazione dei cicli ed il calcolo dei tempi
gono moltiplicati per i tratti di corsa espressi in parziali di esercizio e dei tratti di percorso sono
percentuale per poi essere convertiti in carichi descritte qui di seguito.
equivalenti. Nel calcolo con tempi parziali di

Carico dinamico Calcolo del carico dinamico equivalente per guide lineari:
equivalente per il
caso di guide lineari
p p qs1 p qs2 p qsn
ed n fasi di corsa (2-4) Fm = F1 + F2 + ... + Fn
100 % 100 % 100 %

p = 3 per guide a sfere Fm = Carico dinamico equivalente (N)

p = 10/3 per guide a rulli F1 ... Fn = Carico durante la fase 1, ... n (N)
qs1 ... qsn = Distanza percorsa in percentuale durante
le fasi 1, ... n (%)

Ciclo in funzione Ciclo di carico in funzione della corsa (esempio)

della corsa
s1 s2 s3 -- Andamento effettivo delle forze
F2 Andamento approssimativo delle forze
400 Forza media sullintero ciclo
(Carico dinamico equivalente Fm)
300 Fm
F (N)

200
F3
F1
100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
s (m)

Ciclo per le fasi dalla 1 alla 3 con diversi carichi da F1

fino a F3
(rappresentazione semplificata senza la corsa di ritorno)

Tratti di corsa Determinazione dei tratti di corsa: le.

Per il calcolo del carico dinamico equivalente per Pertanto lintera corsa del ciclo s dovr essere
le guide lineari necessario calcolare i tratti di suddivisa nei diversi tratti del percorso sn. Du-
corsa qsn di ciascuna fase espressi in percentua- rante ciascun tratto vi sar un carico costante Fn
nonch una velocit costante vn .
Calcolo dei tratti di corsa:

qsn = Tratto di corsa (in percentuale) durante la

sn fase n (%)
(2-5) qsn = 100 %
s s1 ... sn = Tratto di corsa durante la fase n (mm)
s = Corsa totale (mm)
(2-6) s = s1 + s2 + ... + sn
2-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
Carico dinamico Calcolo del carico dinamico equivalente per le unit viti a sfere
equivalente per le
unit viti a sfere
p p n1 qt1 p n2 qt2 p nn qtn
(2-7) Fm = F1 + F2 + .. . + Fn
nm 100 % nm 100 % nm 100 %

Calcolo della velocit media di rotazione in base ai tempi parziali di esercizio

n1 qt1 + n2 qt2 + ... + nn qtn

(2-8) nm =
100 %

p = 3 per azionamento a vite a sfere qt1 ... qtn = Tempo parziale di esercizio della fase 1 ... n(%)
Fm = Carico dinamico equivalente (N) n1 ... nn = Numero di giri nella fase 1 ... n (min1)
F1 ... Fn = Carico in fase 1 ... n (N) nm = Numero medio di giri (min1)

Ciclo Ciclo di carico in funzione del tempo (esempio) Ciclo della velocit di rotazione in funzione del tempo (esempio)

t1 t2 t3 t1 t2 t3
250
400 F1 n2
200
300
n (min-1)

Fm 150
F (N)

nm
200 F2 100
F3 n1 n3
100 50

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s) t (s)

Ciclo per le fasi dalla 1 fino alla 3 con carichi diversi da Ciclo per le fasi dalla 1 alla 3 con diversi numeri di giri
F1 fino a F3 da n1 fino a n3
(rappresentazione semplificata senza corsa di ritorno) (rappresentazione semplificata senza corsa di ritorno)

-- Andamento effettivo delle forze -- Andamento effettivo del numero di giri

Andamento approssimato delle forze Numero medio di giri nelle fasi dalla 1 fino alla 3
Forza media sullintero ciclo
(Carico dinamico equivalente Fm)
Numero medio di giri sullintero ciclo

Tempi parziali di Determinazione dei tempi parziali di esercizio: Pertanto lintera durata del ciclo t deve essere suddivisa
esercizio Per il calcolo del carico dinamico equivalente nel caso di in fasi con intervalli di durata tn. Ciascun intervallo sar
azionamenti con viti a sfere sono necessari i tempi parziali caratterizzato da un carico costante Fn nonch da una
di esercizio qtn di ciascuna fase espressi in percentuale. velocit di rotazione costante nn.

Calcolo dei tempi parziali di esercizio:

tn qtn = Tempi parziali di esercizio nella fase n (%)

(2-9) qtn = 100 % t1 ... tn = Tempo per la fase n (s)
t
t = Tempo per tutte le fasi (s)
(2-10) t = t1 + t2 + ... + tn
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-21

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.1 Principi di calcolo
2.4.1.4 Coefficiente di sicurezza statico
Coefficiente di sicu- Il coefficiente di sicurezza statico S0 serve ad rico statico C0 ed il valore massimo del carico
rezza statico S0 evitare deformazioni permanenti delle superfici di applicato Fmax. Si considera sempre il valore
rotolamento e dei corpi volventi. Il coefficiente di massimo del carico anche se applicato per un
sicurezza statico il rapporto fra il fattore di ca- brevissimo lasso di tempo.

C0
(2-11) S0 =
Fmax

S0 = Coefficiente di sicurezza statico

C0 = Fattore di carico statico (N)
Fmax = Valore massimo del carico applicato (N)

Valori consigliati per il coefficiente di sicurezza statico in relazione alle diverse condizioni di impiego

Condizioni di impiego S0
Condizioni di impiego normali 1 ... 2
Con lievi urti e vibrazioni 2 ... 4
Con moderati urti o vibrazioni 3 ... 5
Con forti urti o vibrazioni 4 ... 6
Con parametri di carico sconosciuti 6 ... 15

Le condizioni di impiego normali sono definite nel

capitolo 2.4.2.4.

Indipendentemente dal coefficiente di sicurezza

statico necessario assicurarsi che il carico mas-
simo ammissibile, come viene indicato per alcune
guide lineari, non venga superato in regime di
funzionamento.

Inoltre, occorre verificare i carichi massimi am-

missibili per le viti di fissaggio del componente
lineare in quanto spesso risultano pi bassi degli
stessi valori per il componente stesso. Infatti le
capacit di carico dei nostri prodotti di tecnica
lineare sono molto elevate e, se sfruttate appieno,
possono sovrasollecitare le viti di fissaggio.
2-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.2 Condizioni di impiego
Diverse condizioni influenzano la durata a fatica:

Condizioni di installazione

Liquidi lubrorefrigeranti

Sostanze chimiche

Passaggio di correnti elettriche

2.4.2.1 Condizioni ambientali

Impurit Con questo termine si intendono tutte le impurit
ed i detriti ambientali portati dallesterno come, ad
esempio, segatura o polvere.
Le impurit provocano una maggiore usura delle
superfici di rotolamento causando, di conseguen-
Durata a fatica

za, un eventuale non raggiungimento della durata

a fatica attesa.
In presenza di molte impurit e di detriti di lavora-
zione possibile che i corpi volventi si blocchino.
Le conseguenze di tale blocco possono risultare
in danni alle superfici di rotolamento e malfunzio-
namenti o la rottura delle componenti in plastica.
A seconda del grado di impurit dellambiente si Dimensione della particella
dovranno scegliere delle guarnizioni appropriate.
Influenza sulla durata a fatica in base alla dimensione
della particella di sporco penetrata nel componente
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-23

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.2 Condizioni di impiego
Liquidi lubrorefrige- I liquidi lubrorefrigeranti vengono impiegati nelle mac- lavorare adegutamente protetti.
ranti chine utensili per il raffreddamento e la lubrificazione I liquidi lubrorefrigeranti che contengono acqua
degli utensili e dei pezzi in lavorazione. Esistono li- possono essere anche corrosivi. stato dimostra-
quidi lubrorefrigeranti non miscelabili con acqua (oli), to che le componenti acquose dei liquidi lubrorefri-
altri invece miscelabili (concentrati) e altri ancora gi geranti evaporano e col tempo possono depositar-
miscelati con acqua (emulsioni, soluzioni). si per condensa sulle superfici di rotolamento e sui
corpi volventi innescando fenomeni corrosivi che
Infiltrazioni di liquido lubrorefrigerante allinter- portano alla rottura prematura del componente.
no dei componenti lineari sono dannose per la
lubrificazione del componente stesso, in quanto Misure di protezione:
il lubrificante allinterno viene alterato e gradual- Impiego di acciaio inossidabile
mente lavato via. I componenti lineari dovrebbero Cromatura dura dei componenti
Applicazione di guarnizioni rinforzate per le guide
Regolare la lubrificazione
Programmare degli interventi di pulizia periodici e
delle corse di lubrificazione.

Umidit Infiltrazioni di umidit allinterno dei componenti

lineari innescano fenomeni corrosivi.
Le misure di protezione sono identiche a quelle
indicate per lattacco da parte dei liquidi lubrore-
frigeranti.

Temperatura Per tutti i componenti lineari viene indicato un ne termica dellacciaio e della plastica si possono
intervallo di ammissibilit per la temperatura riscontrare delle avarie. Deformazioni plastiche,
desercizio. Determinanti sono le temperature per fratture e crepe nelle componenti plastiche
i vari elementi; le materie plastiche, ad esempio, provocano probabilmente allo stesso modo una
in presenza di valori di temperatura non consen- prematura avaria del sistema.
titi, perdono le loro propriet meccaniche. Le
temperature massime di esercizio sono indicate Nel tenere sotto controllo la temperatura, oltre
nei rispettivi cataloghi dei prodotti, nonch nei agli elementi della tecnica lineare, si dovr tenere
successivi capitoli. conto anche della struttura e della sottostruttura
dellintera macchina. A causa dei diversi coeffi-
Il superamento della temperatura massima, cos cienti di dilatazione termica dei materiali, delle
come una diminuzione di temperatura al di sotto tolleranze di produzione, dei disassamenti e
dei valori minimi, possono provocare allinterno delle differenze di temperatura nella struttura si
dei componenti delle forti sollecitazioni, causando possono verificare elevati carichi supplementari
infine una prematura avaria del sistema. provocati dalle dilatazioni termiche.
Anche a causa dei diversi coefficienti di dilatazio-

Sostanze chimiche Le sostanze chimiche possono intaccare le parti in stanze chimiche con i componenti lineari possibi-
acciaio e quelle in plastica allinterno degli elementi le richiedere a Rexroth informazioni pi aggiornate.
di guida e di azionamento. Particolarmente sensibili Qualora lesposizione a sostanze chimiche fosse
risultano le superfici delle piste e le superfici dei inevitabile, si dovranno predisporre delle misure di
corpi volventi. Per la compatibilit delle diverse so- protezione dopo aver consultato Rexroth.

Passaggio di correnti Il passaggio di corrente elettrica attraverso gli ele- ficie di contatto tra i corpi volventi. Questo tipo di
elettriche menti volventi pu causare fenomeni di abrasione danneggiamento viene denominato "ridging".
e di corrosione accelerati. Persino una corrente
dellordine di pochi mA pu danneggiare la super-
2-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.2 Condizioni di impiego
2.4.2.2 Condizioni di esercizio
Lubrificazione Una lubrificazione insufficiente causa unusura delle piste.
eccessiva delle superfici delle piste e dei corpi Al fine di evitare una riduzione della vita del com-
volventi. Tale stato di usura caratterizzato tra ponente, necessario osservare le indicazioni e
laltro dallalterazione del colore sulle superfici le linee guida relative alla lubrificazione (vedere
capitolo 2.5.4 e catalogo prodotti).

Velocit e numero Per ciascun prodotto si applicano le relative Nel caso delle unit viti a sfere necessario
di giri velocit o numeri di giri consentiti. In caso di evitare fenomeni di risonanza, generati dal funzio-
superamento di tali valori limite possibile che si namento in prossimit della velocit critica flessio-
verifichino dei danni soprattutto alle componenti nale in quanto potrebbero causare la rottura del
in plastica. Tutte le indicazioni in merito si posso- sistema.
no trovare nei capitoli relativi ai singoli prodotti.

componente. La condizione di corsa breve diversa

Corsa breve Si parla di corsa breve, quando per ogni corsa per i vari componenti. Verr discussa all'interno dei
compiuta dal sistema, alcuni elementi volventi non rispettivi praragrafi, nonch nei cataloghi di prodotto.
attraversano la zona di applicazione del carico. Le La condizione di corsa breve deve essere presa in
conseguenze possono essere un danneggiamento considerazione nel calcolo della durata a fatica.
a fatica prematuro e e la conseguente avaria del

Vibrazioni Le vibrazioni della macchina sono provocate Le vibrazioni possono causare sulle superfici di
sia dal suo funzionamento (forze di lavoro) sia rotolamento: corrosione da contatto, sovracca-
dallazionamento (vibrazioni di regolazione e forze richi nonch unusura eccessiva. Delle superfici
non bilanciate). di rotolamento danneggiate comportano una
Le forze di lavoro possono essere, ad esempio, le notevole riduzione della vita del componenente in
forze di taglio nelle macchine utensili. Una solle- esercizio.
citazione oscillatoria dovuta allazionamento pu .
essere generata, ad esempio, dalla regolazione
del motore durante le fasi di posizionamento.

Urti e sovraccarichi Sovraccarichi improvvisi e di tipo impulsivo possono Gli urti in condizioni statiche o dinamiche della
influire negativamente sulla durata a fatica degli elementi macchina, i cui carichi massimi superino di gran
di guida. Tali picchi di carico sono spesso dovuti ad urti lunga i valori dei carichi massimi ammissibili,
riguardanti carri e slitte, e provocano degli sforzi molto possono danneggiare gli elementi della macchina
elevati allinterno dei componenti della macchina. Questi stessa. I sovraccarichi possono inoltre provocare
aspetti legati a sovraccarichi e urti accidentali vengono deformazioni plastiche (come ad esempio le im-
sempre pi spesso tenuti in considerazione nella proget- pronte dei corpi volventi sulle superfici di rotola-
tazione di nuove macchine. mento) o rotture.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-25

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.2 Condizioni di impiego
2.4.2.3 Condizioni di installazione
Struttura Nel caso di strutture che non rispettino le tolleran- osservare tutte le istruzioni di assemblaggio e le
ze dimensionali richieste, i componenti possono tolleranze indicate nel manuale e nel catalogo dei
essere soggetti a sollecitazioni interne. prodotti.
Laumento di carico interno provoca la conse-
guente diminuzione della durata a fatica. Questo
ulteriore carico spesso non rilevabile trami-
te laumento dellattrito, pertanto si dovranno

Assemblaggio Lo stesso vale nel caso di un assemblaggio errato Tutti i montaggi devono essere eseguiti con cura
degli elementi che pu ugualmente provocare e precisione.
delle deformazioni interne. Le linee guida nelle
istruzioni di assemblaggio e nei cataloghi dei pro-
dotti devono essere osservate rigorosamente.

2.4.2.4 Normali condizioni di impiego

Rexroth raccomanda di utilizzare tutti gli elementi vengono elencate le normali condizioni di impiego
di azionamento e di guida in condizioni normali di per le quali non si ha alcuna riduzione della durata
esercizio, ambientali e strutturali. Qui di seguito a fatica..

Fattori di influenza Normali condizioni di impiego

Condizioni ambientali
Impurit Assenza di impurit
Liquidi lubrorefrigeranti Nessuna esposizione a liquidi lubrorefrigeranti
Umidit Esercizio in ambiente secco
Temperatura Esercizio a temperatura ambiente
Sostanze chimiche Nessuna esposizione a sostanze chimiche
Correnti elettriche Assenza di correnti elettriche
Condizioni di esercizio
Lubrificazione Adeguata lubrificazione
Velocit e numero di giri Valori massimi ammissibili per velocit e numero di giri
non superati
Corsa breve Assenza di corsa breve
Vibrazioni Assenza di vibrazioni
Urti e sovraccarichi Assenza di urti e sovraccarichi
Condizioni di installazione
Struttura Osservanza delle linee guida riguardanti le strutture di fissaggio
Assemblaggio Osservanza delle istruzioni di Assemblaggio durante
linstallazione

In presenza di condizioni strutturali, ambientali

e di esercizio diverse da quelle sopra elencate
affidatevi alla pluriennale esperienza di Rexroth e
chiamateci per consultazione..

La tabella presente nel capitolo 2.4.3 contiene una

panoramica delle possibili conseguenze in relazio-
ne ai diversi fattori che sono causa di guasti.
2-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.3 Tipologie di guasti
Tipologia di guasto Foto del guasto Probabile causa Contromisure

Corrosione Influenze ambientali sfavorevoli Adattamento alle condizioni am-

Esposizione a liquido lubrorefrigerante bientali
Agenti aggressivi (acidi ecc.) Utilizzo di prodotti anti-corrosione
Elevata umidit dellaria (presenza di Sistemi di guarnizione adeguati
nebbie saline) Sistemi di protezione adeguati
Ottimizzazione della lubrificazione

Blocco dei corpi Impurit dovute a truciolato Sistemi di guarnizione adatti

volventi Impurit dovute alla polvere Sistemi di protezione adeguati
Lubrificazione carente Lubrificazione sufficiente
Rottura dei corpi volventi Evitare sovraccarichi
Elementi di ricircolo difettosi Verificare lapplicazione

Forte colorazione Carenza di lubrificante Ottimizzare la lubrificazione

scura (Temperature elevate)

Corrosione puntifor- Fatica dei corpi volventi Ridurre il carico

me e distacco del Raggiungimento della durata a fatica Uso di componenti con maggiori
materiale capacit di carico
Verificare lapplicazione

Impronta plastica dei Sovraccarico statico Uso di componenti con maggiori

corpi volventi capacit di carico
Ridurre il carico

Distruzione della zona Velocit eccessivamente elevate Ridurre le velocit

di ricircolo Urti Evitare i sovraccarichi
(esempio: pattini a Blocco dei corpi volventi dovuto alle Evitare urti
sfere) impurit Sistemi di guarnizione adatti
Sistemi di protezione adeguati
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-27

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa

2.4.3 Tipologie di guasti
Tipologia di guasto Foto del guasto Probabile causa Contromisure

Distruzione del corpo Sovraccarico Ridurre il carico

principale Urti Evitare urti
(esempio: unit viti a Difetto di materiale, difetto di produzione Impiegare componenti sottoponibili
sfere) a sollecitazioni maggiori

Distruzione dei corpi Sovraccarico Evitare sovraccarichi

volventi Urti Ridurre il carico
Difetto di materiale, difetto di produzione Impiegare componenti con maggiori
capacit di carico
Evitare urti

Segni dovuti al Usura Ottimizzare la lubrificazione

rotolamento sui corpi Fatica dei corpi volventi Impiegare componenti con maggiori
volventi Raggiungimento della durata a fatica capacit di carico
(esempio: sfera)

Rottura per fatica Sollecitazioni da flessione rotante Evitare la flessione rotante

(esempio: vite a circo- Sollecitazioni dovute alle vibrazioni (correggere i difetti di allineamento)
lo di sfere) Sollecitazioni da dilatazione Evitare le vibrazioni da risonanza
Sollecitazioni alternate

Distruzione dei Blocco dei corpi volventi dovuto alle Utilizzare guarnizioni aggiuntive
frontali impurit Utilizzare sistemi di protezione
(esempio: pattini Urti adeguati
delle guide a rulli) Evitare gli urti

Appiattimento locale Slittamento (dei corpi volventi) Adottare un precarico adeguato per
dei corpi volventi Impurit le velocit e le accelerazioni previste
(esempio: rullo) durante il funzionamento
Utilizzare sistemi di protezione e
guarnizioni adeguate
2-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.1 Precarico e rigidezza
Precarico Il precarico aumenta la rigidezza complessiva del precarichi elevati agiscono in maniera negativa
sistema. Esso sottopone anticipatamente gli ele- sulla durata a fatica. Nel calcolo della durata a
menti volventi ad un cedimento elastico, riducen- fatica il precarico dovr essere considerato come
do in questo modo la cedevolezza complessiva un carico supplementare.
del sistema.
Tuttavia con un precarico crescente si avr una
maggiore resistenza allo scorrimento. Inoltre,

Esempio:
Deformazione di una sfera fra due piastre lisce La curva di deformazione della sfera sottoposta a
con e senza precarico secondo la teoria di Hertz. precarico si determina attraverso lo spostamento
Diametro della sfera = 5 mm in parallelo della curva per la sfera non sottoposta
Forza di precarico Fpr = 100 N a precarico.

35

30

25
Cedimento elastico G(Pm)

20

15
Gpr
10

0
0 100 200 300 400 500
Fpr
Carico esterno F (N)

Influenza del precarico sul cedimento elastico

Sfera senza precarico

G
Sfera con precarico
pr Deformazione con forza di precarico Fpr
Fpr Forza di precarico
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-29

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.2 Lattrito
Il coefficiente di Nella tecnica lineare il valore del coefficiente to volvente e dal carico. Inoltre, ad influenzare
attrito dattrito varia in relazione al sistema utilizzato. Il lattrito contribuiscono anche la lubrificazione e la
Forza di attrito valore della forza di attrito dipende principalmente velocit.
dalle guarnizioni impiegate, dal tipo di contat-

FN
(2-12) FR = FN

FR = Forza di attrito (N)

P = Coefficiente di attrito ()
FR
FN = Forza normale ( la forza perpendicolare
alla superficie di contatto) (N)
Forza di attrito

La seguente tabella mostra il coefficiente di attrito

in assenza di guarnizioni, ovvero dovuti solamente
allattrito volvente.

Elementi lineari Coefficiente di attrito senza guarnizione Indicazioni

Guide lineari con manicotti a sfere 0,001 ... 0,004 Manicotti a sfere standard
Guide lineari a sfere 0,002 2-punti di contatto
0,003 4-punti di contatto
Guide a rulli su rotaia 0,0004 Contatto su linea
Unit viti a sfere 0,004 2-punti di contatto
0,010 4-punti di contatto

Forze di attrito e Il grafico in basso mostra, nel caso di una guida a inoltre, che la forza di attrito delle guarnizioni
guarnizioni sfera su rotaia, l'influenza delle diverse tipologie di costituisce grande parte dellattrito totale.
guarnizioni sulle forze di attrito. Il grafico mostra,

180
180 % senza guarnizione
160 (solo attrito volvente)
con guarnizione a bassa
Forza di attrito (%)

140
resistenza d'attrito
120 con guarnizione standard
con guarnizione standard
100
100 % e guarnizione aggiuntiva
80

60

40 50 %
20
20 %
0

Le forze di attrito di un pattino a sfere con un precarico del 2 % C su una rotaia con tappi di chiusura (esempio)
2-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di Sistema

2.5.3 Guarnizioni
Funzione delle guar- Le guarnizioni impediscono lingresso di impurit, 1
nizioni truciolati ecc. allinterno del sistema evitando cos
la fine prematura della vita in esercizio. Per usi
particolari esistono diversi tipi di guarnizioni. Qui FN
di seguito verr illustrata l'interazione tra guarni-
zione e lubrificante. 2

Guarnizioni frontali La particolarit delle guarnizioni per le guide

lineari che la funzione di tenuta nella direzione
del movimento data dalle guarnizioni frontali.
Contrariamente alle guarnizioni per componenti FR
3
volventi rotatori, in questo caso si ha una rilascio
di lubrificante: il film di lubrificante che si crea ga- 4
rantisce che lusura delle guarnizioni resti minima.

Guarnizioni longitu- Quando le unit lineari presentano delle guarni-

dinali zioni longitudinali, queste ultime agiscono esatta- Guarnizione frontale in una guida lineare
mente come le guarnizioni dei cuscinetti volventi,
nelle quali i lati interni della guarnizione e i lati 1 Direzione di movimento
esterni (sporchi) sono separati tra loro. 2 Lato interno della guarnizione
3 Impurit
4 Lubrificante
A seconda del prodotto possibile avere delle FR Forza di attrito
Guarnizioni supple- guarnizioni supplementari . Negli ambienti con FN Forza di precarico
mentari presenza di particelle metalliche o detriti molto
fini, nonch in presenza di liquidi lubrorefrigeranti
o di fluidi da taglio consigliabile luso di guarni-
zioni supplementari.

Tenuta della guarni- La tenuta della guarnizione dipende dalla geome-

zione tria e dai materiali della guarnizione stessa.
Il grafico riportato qui a lato mostra linfluenza
Resistenza allo scorrimento

Resistenza allo scor- dei diversi tipi di guarnizioni sulla tenuta e sulla 3
rimento resistenza allo scorrimento.

Tenuta

Relazione tra tenuta e resistenza allo scorrimento

1 Guarnizioni con attrito molto basso

(guarnizioni a bassa resistenza dattrito)
2 Guarnizioni standard
3 Guarnizioni ad elevata tenuta
(guarnizioni rinforzate)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-31

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.4 Lubrificazione
2.5.4.1 Principi della lubrificazione

Il lubrificante ha il compito di tenere separati i

corpi volventi e le superfici di rotolamento al fine
di minimizzare lattrito e lusura. Inoltre, ostacola la 1
corrosione.
La lubrificazione impedisce anche lusura delle
guarnizioni garantendo una scorrevolezza unifor- 2
me delle guarnizioni stesse.

Decisive per la durata a fatica dei componenti 3

lineari sono, oltre ai lubrificanti impiegati, anche le
condizioni di esercizio.
Rappresentazione fortemente ingrandita dellarea di contatto

1 Corpi volventi
2 Lubrificante
3 Superficie di rotolamento
Curva di Stribeck La curva di Stribeck mostra la forza di attrito in
funzione della viscosit e della velocit.

FR
1 2a 3a

1 2b 3b

4 5 v oppure n

Curva di Stribeck

Viscosit elevata

1
Viscosit ridotta
Lubrificazione limite (attrito del corpo solido)
2a Lubrificazione parziale (attrito misto) in presenza di elevata viscosit
2b Lubrificazione parziale (attrito misto) in presenza di ridotta viscosit
3a Lubrificazione completa (attrito fluido) in presenza di elevata viscosit
3b Lubrificazione completa (attrito fluido) in presenza di ridotta viscosit
4 Punto di distacco in presenza di elevata viscosit
5 Punto di distacco in presenza di ridotta viscosit
FR Forza di attrito
v Velocit
n Numero di giri
2-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.4 Lubrificazione
Lubrificazione limite In posizione di arresto ha luogo il contatto tra
corpi solidi, e pertanto si ha una netta prevalenza
dellattrito tra corpi solidi. Lo stato di lubrificante
si forma in funzione della velocit.

Attrito fra corpi solidi

Lubrificazione par- L attrito misto si genera nelle fasi di messa in

ziale moto e di arresto; si ha la formazione di un sottile
strato di lubrificante, ma si ha ancora un contatto
parziale tra i corpi solidi.

Attrito misto

Lubrificazione com- Poco dopo il punto di distacco si verifica la

pleta condizione ottimale, cio lattrito fluido. In questa
condizione, laumento del coefficiente dattrito
legato unicamente allaumento della velocit e
dipende solo dalla viscosit del lubrificante.

Attrito fluido

Viscosit La viscosita un indice dellattrito interno agli oli

lubrificanti (vedere anche 2.5.4.2).
Con oli a bassa viscosit la fase di lubrificazione
parziale ha una durata maggiore rispetto agli oli
ad alta viscosit. Il punto di distacco si raggiunge-
r quindi in presenza di una pi elevata velocit.
Successivamente la curva cresce meno rapida-
mente poich lattrito interno minore grazie alla
viscosit ridotta.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-33

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.4 Lubrificazione
2.5.4.2 Lubrificanti

I componenti della tecnica lineare possono esse-

re lubrificati con olio, grasso compatto o grasso
fluido. I lubrificanti secchi o contenenti particelle
solide non devono mai essere utilizzati con i
prodotti Rexroth.

Grasso lubrificante I grassi lubrificanti sono composti da oli base (per a lungo ed efficacemente nei punti di contatto
esempio a base di olio minerale), da sostanze ad- dove si genera lattrito consentendo intervalli di
densanti (per esempio sapone di litio) e da diversi rilubrificazione molto lunghi fino addirittura ad una
additivi (per esempio anticorrosivi). I grassi, grazie lubrificazione permanente.
alla loro consistenza solida, ostacolano lingresso
di detriti nelle guide lineari e aiutano la funzione
delle guarnizioni. I grassi lubrificanti agiscono

Grasso fluido I grassi fluidi grazie alla loro minore consistenza cazione centralizzati.
possono essere distributi con maggiore facilit Oltre alla consistenza del grasso occorre tenere
rispetto a dei grassi compatti. Per questo motivo in considerazione anche la tipologia e lestensio-
vengono spesso utilizzati per gli impianti di lubrifi- ne dellimpianto di lubrificazione.

Consistenza I grassi lubrificanti vengono suddivisi in classi NLGI

classi NLGI (National Lubricating Grease Institute) in base alla
loro consistenza. Tali classi rappresentano pertanto
un indice della loro durezza.

Classificazione in base alla consistenza per i

grassi lubrificanti in base alla norma DIN 51818:

Tipo Classe NLGI Consistenza Penetrazione lavorata Dynalub

(0,1 mm)
Grasso fluido 000 fluido 445475
00 semifluido 400430 Dynalub 520
0 molto morbido 355385
Grasso 1 morbido 310340
2 consistenza media 265295 Dynalub 510
3 consistenza medio-alta 220250
4 quasi-duro 175205
5 duro 130160
6 durissimo 85115

I grassi di lubrificazione di Rexroth sono eviden-

ziati nella tabella. Per ulteriori specifiche vedere
il sottocapitolo seguente Grassi lubrificanti
consigliati.
2-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.4 Lubrificazione
Grassi consigliati Rexroth con i propri grassi Dynalub offre lubrifi-
canti adatti per unit di viti a sfere e guide lineari
in particolar modo:

Grasso lubricante Dynalub 510 Dynalub 520

Indicazioni secon- DIN 51825 KP2K-20
do le norme DIN 51826 GP00K-20
Classe NLGI se- DIN 51818 NLGI 2 NLGI 00
condo la norma

Oli lubrificanti Gli oli lubrificanti si distribuiscono in modo pi oli lubrificanti si disperdono pi facilmente rispet-
uniforme dei grassi raggiungendo meglio i punti to ai grassi di lubrificazione.
di contatto e sono inoltre in grado di dissipare in Gli oli lubrificanti si suddividono in base alla loro
modo efficace il calore generatosi per attrito. In viscosit (durezza) in diverse classi di viscosit
ogni caso si dovr fare attenzione al fatto che gli secondo la norma DIN 51519.

Oli lubrificanti con- Olio lubrificante CLP, CGLP secondo la norma DIN
sigliati 51517
Viscosit ISO VG 220 secondo la norma DIN 51519
Shell Tonna S 220
Attenersi ai consigli contenuti nel catalogo
prodotti

Oli protettivi Gli oli protettivi svolgono una funzione anticorro-

sione e non sono oli lubrificanti, pertanto si dovr
fare attenzione alla compatibilit con il lubrificante
impiegato.

Modalit di applica- A seconda del prodotto di tecnica lineare utilizzato, il

zione lubrificante richiesto dovr essere erogato per mezzo
di una pistola a grasso, un erogatore di lubrificante o
tramite un idoneo sistema centralizzato di lubrificazione.
talvolta per le applicazioni speciali si fa ricorso alla lubri-
ficazione con miscele aria olio sia tramite getto daria sia
mediante nebbia dolio.

Compatibilit Con lutilizzo di sostanze lubrificanti necessario

sempre assicurarsi della compatibilit con le parti
in plastica impiegate.

Nessuna miscelazione Le sostanze lubrificanti utilizzate devono essere

tra diversi lubrificanti sempre dello stesso tipo.

Condizioni ambientali Nel caso di impiego in luoghi che presentano Tali condizioni ambientali sono, ad esempio:
particolari condizioni ambientali particolari, potrebbero Camera bianca
rendersi necessarie delle verifiche specifiche ed Vuoto
eventualmente dei lubrificanti speciali. Industria alimentare
Esposizione diretta a liquidi lubrorefrigeranti o
ad agenti chimici aggressivi
Temperature estreme
In questi casi si prega di rivolgersi a Rexroth.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-35

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.4 Lubrificazione
2.5.4.3 Intervallo di lubrificazione

Per garantire il perfetto funzionamento dei compo- Raccomandazioni specifiche sono presenti nei
nenti di tecnica lineare, si dovranno rispettare le rispettivi cataloghi dei prodotti allinterno dei
prescrizioni circa la quantit di lubrificante nonch paragrafi inerenti la lubrificazione.
gli intervalli di rilubrificazione.

Prima lubrificazione Di particolare importanza risulta la prima lubrifi- lubrificazione di base. Le quantit di lubrificante
cazione (lubrificazione di base) delle guide lineari necessarie sono indicate nel rispettivo catalogo
e delle unit viti a sfere. Gli elementi lineari non dei prodotti. Nel caso in cui la lubrificazione di
dovranno essere messi in funzione senza una base avvenga in fabbrica prima della spedizione
del componente la prima lubrificazione non
necessaria.

Rilubrificazione Gli intervalli di rilubrificazione e le quantit di lubri- brevi.

ficante per questa fase sono disponibili anche nei Inoltre, tali intervalli dipendono dal carico, questo
cataloghi dei prodotti. In caso di fattori ambientali significa che in presenza di carichi pi elevati gli
avversi come, ad esempio, impurit, impiego di intervalli di rilubrificazione si riducono.
liquidi lubrorefrigeranti, vibrazioni, carichi durto
ecc. gli intervalli di rilubrificazione saranno pi

Il grafico mostra, come esempio, la dipendenza degli intervalli di rilubrificazione dal carico nel caso di
lubrificazione con grasso

1000

25
400
s (km)

35
250
45
125
100 55 + 55/85
75
65 + 65/100
50

100 + 125
15
10

1
0 0,1 0,2 0,3 0,4
F/C

Consigli sulla lubrificazione tratti dal catalogo delle guide a rulli su rotaia

s = Intervallo di rilubrificazione espresso come distan-

za percorsa (km)
C = Fattore di carico dinamico (N)
F = Carico dinamico equivalente (N)
2-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema

2.5.5 Precisione
La precisione geometrica un criterio decisivo essere ottenuto. Pi alto il livello di precisione,
nella produzione e nella selezione dei componenti maggiore sar la precisione richiesta sia per i
della tecnica lineare. A seconda dellapplicazione componenti, sia per lintera struttura. Le diverse
sono richiesti diversi livelli di precisione. Per ot- classi di precisione vengono definite da diverse
tenere un risultato ottimale, necessario definire norme.
preventivamente quale livello di precisione dovr

2.5.5.1 Precisione delle guide e degli azionamenti

Le guide lineari su rotaie profilate, le guide lineari

con manicotti a sfere e le unit viti a sfere vengo-
no classificate secondo diverse classi di precisio-
ne e di tolleranza.

Le guide lineari su rotaie profilate vengono clas- sono state integrate da classi di precisione pi
Classi di precisione sificate in base a classi di precisione definite tra- elevate, come specificato dai produttori di guide
mite i massimi valori degli scostamenti in altezza lineari. Per informazioni pi precise, si consulti il
ed in larghezza. Queste classi di precisione sono capitolo 3.
regolate dalla norma DIN 645 ma, nel frattempo,

Classi di tolleranza I manicotti a sfere vengono divisi in classi di tol- to del passo consentito, prendendo come base
leranza. Tali classi vengono regolate dalla norma la norma DIN 69051-3. Nei rispettivi cataloghi
DIN ISO 13012 e DIN ISO 10285. dei prodotti possibile trovare informazioni pi
Le unit viti a sfere vengono anchesse divise in dettagliate.
classi di tolleranza che stabiliscono lo scostamen-

2.5.5.2 Precisione per i sistemi lineari

Nellimpiego di sistemi lineari vengono definiti

diversi tipi di precisioni:

Precisione assoluta La precisione assoluta definita come la diffe- diverse direzioni di avvicinamento (moto multidi-
renza tra la posizione prevista ed il valore medio rezionale).
della posizione effettivamente raggiunta secondo

Precisione di posizio- La precisione di posizionamento la distanza Possibili fattori di influenza potrebbero essere:
namento massima tra la posizione effettiva e la posizione Precisione dellunit lineare, del riduttore, del
prevista secondo le norme VDI/DGQ 3441. motore e del sistema di misura
Errori di passo della vite
Gioco del sistema
Regolatore o parametrizzazione del regolatore

Ripetibilit La ripetibilit definisce con quanta precisione un direzione (moto unidirezionale). Anche in questo caso
sistema lineare capace di posizionarsi ripetutamente la ripetibilit definita come la differenza tra la posizio-
avvicinandosi alla posizione prevista lungo la stessa ne prevista e la posizione effettivamente raggiunta.
 R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-37

2 Principi di base

2.6 Presentazione dei prodotti

I prodotti di Rexroth si dividono in:

Guide lineari su rotaie profilate
Guide lineari con manicotti a sfere
Unit viti a sfere
Sistemi lineari

Guide lineari su Nelle guide lineari su rotaie profilate vengono impiegati

rotaie profilate quali corpi volventi sfere, rulli e rotelle. Grazie alla loro
elevata capacit di carico e allelevata rigidezza questi
elementi si rendono adatti a quasi tutte le funzioni del
movimento lineare di precisione. Inoltre, rotaie e pattini
sono intercambiabili.
Questa categoria di componenti comprende, ad
esempio:
Guide lineari a sfere
Guide a rulli su rotaia
Guide a rotelle

Informazioni dettagliate in merito alle guide lineari

su rotaie profilate si trovano nel capitolo 3. Guida lineare a sfere

Guide lineari con Le guide lineari con manicotti a sfere sono guide
manicotti a sfere lineari a contatto volvente. I manicotti a sfera scor-
rono su alberi di precisione in acciaio temprato
e sono disponibili in diverse versioni, forme e
dimensioni per i pi svariati usi. Oltre ai manicotti
a sfere nella versione chiusa, da montare su alberi
portanti sono a disposizione anche le versioni
aperte, per carichi pi elevati e/o per guide
molto lunghe, da montare su alberi sostenuti da
rotaie per lintera lunghezza. Le guide lineari con
manicotti a sfere hanno, rispetto ad altre guide,
un grado di libert in pi potendo ruotare attorno
al proprio asse, compensando cos eventuali
imprecisioni della struttura di fissaggio. Le guide Guida lineare con manicotti a sfere
con manicotto a sfera sono spesso denominate
guide circolari.

Informazioni pi dettagliate in merito alle guide lineari

con manicotti a sfere si possono trovare nel capitolo 4.

HLT_02_grl_lz_r 0.indd 37 07/07/2011 10.35.24

2-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.6 Presentazione dei prodotti

Unit viti a sfere Le unit viti a sfere sono elementi di trasmissione

a contatto volvente per la conversione del moto
rotatorio in moto lineare. Le unit viti a sfere
lavorano con un grande livello di precisione e
sono adatte per applicazioni ad alte velocit. Per
assolvere a tutte le funzioni di movimento, posi-
zionamento e trasporto disponibile una vasta
selezione di viti di precisione e chiocciole singole
e doppie, precaricate, senza gioco e a precarico
regolabile.

Informazioni pi dettagliate sulle unit viti a sfere

si possono trovare nel capitolo 5.
Unit viti a sfere

Sistemi lineari I sistemi lineari sono sistemi di guida pronti per

l'assemblaggio, composti essenzialmente da una
guida lineare e da un azionamento. Tutti i sistemi
sono disponibili completi di motore, regolatore, unit
di comando e sistema di misurazione.
Tramite limpiego di sistemi lineari si avranno facilita-
zioni nella progettazione, nell'assemblaggio e messa
in servizio della macchina. A seconda dellimpiego,
le singole caratteristiche prestazionali verranno
ottimizzate come, ad esempio, la movimentazione di
precisione dei carichi o la velocit negli spostamenti.
I sistemi lineari rappresentano una soluzione comple-
ta per un ampia variet di applicazioni.
Della categoria dei sistemi lineari fanno parte, ad Linearmodulo
esempio:
Linearmoduli
Linearlinearmoduli Compact
Linearslitte

Informazioni pi dettagliate in merito ai sistemi lineari

si trovano nel capitolo 6.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-1

3 Guide lineari su rotaie prolate

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
I sistemi di guida su rotaie profilate sono utilizzati per tutte quelle le applicazioni che necessitano di una elevata
precisione, bassa manutenzione, bassa usura e attrito, per realizzare un accurato e preciso posizionamento.
Rexroth propone nel suo programma di vendita i seguenti sistemi di guida su rotaia profilata

Denominazione Abbreviazione Capitolo

Guida a sfere su rotaia BRS 3.2

Miniguida a sfere su rotaia Mini BRS 3.3

Guida a sfere su rotaia eLINE eLINE 3.4

Guida a rulli su rotaia RRS 3.5

Guida a rotelle CRG 3.6

3-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.1 Struttura di una guida lineare su rotaia profilata

Le guide lineari su rotaie profilate sono composte dal pattino alla rotaia e viceversa. Nel canale di
essenzialmente da un pattino e da una rotaia. Il ricircolo i corpi volventi non sono sottoposti a
pattino composto da diverse parti tra le quali carico ma vengono solo guidati verso la zona di
uno o pi circuiti di corpi volventi in ricircolazione carico. La ricircolazione dei corpi volventi permet-
tra una zona di carico ed una di ricircolo. Nella te di realizzare corse illimitate.
zona di carico i corpi volventi trasmettono il carico

1
Guide lineari su rotaie profilate (esempio: guida a sfera su rotaia)

1. Rotaia
2. Pattino

3 4
3 4
Rappresentazione schematica (a sinistra) del ricircolo dei corpi volventi e all'interno di guide a sfere su rotaia

3. Zona di carico
4. Zona (canale) di ricircolo dei corpi volventi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-3

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Una parte fondamentale il corpo del pattino longitudinali, impedisce lingresso di sporcizia o
con le sue piste di rotolamento temprate. I corpi polvere da ogni lato del pattino. La lubrificazione
volventi sono normalmente realizzati in acciaio dei pattini avviene tramite i raccordi di lubrificazio-
per cuscinetti e sono in contatto volvente con i ne presenti nei frontali di ricircolo assicurando in
pattini e le rotaie. I frontali di ricircolo contengono questo modo la funzionalit delle guide. La rotaia,
le parti che guidano i corpi volventi in ricircolo ed come i pattini, dotata di piste di rotolamento
inoltre alloggiano le guarnizioni. Un set completo temprate.
di guarnizioni, composto da guarnizioni frontali e

3
2

5
6

Struttura di una guida lineare a sfere su rotaia di ultima generazione

1. Raccordo di lubrificazione (nipplo ingrassatore)

2. Guarnizione frontale
3. Frontale di ricircolo
4. Corpo base del pattino
5. Corpi volventi
6. Guarnizione longitudinale
7. Rotaia
3-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Struttura esterna Le guide lineari su rotaie profilate sono disponibili I modelli e le grandezze principali fanno riferimen-
delle guide su rotaie in diverse varianti per integrarsi all'interno delle to alla norma DIN 645, che ne standardizza le
profilate macchine. principali dimensioni di ingombro e di fissaggio.

Forme Forme dei pattini secondo la norma DIN 645-1:

Serie 1 Serie 2 Serie 3

Forma Normale Stretta Stretta
Alta

Normale Stretta Stretta

Lunga Lunga Alta
Lunga

Forme delle rotaie secondo la norma DIN 645-1:

Serie 1 Serie 2
Forma Avvitabili dallalto Avvitabili dal basso

Nel frattempo si sono rese disponibili altre forme larghi, pi corti o versioni con altezza ridotta. Le
diverse da quelle indicate nella norma. Infatti per rotaie sono inoltre disponibili anche a forma di
usi speciali e per nuovi macchinari sono neces- coda di rondine per il fissaggio con lardoni.
sarie guide speciali al fine di ottenere le massime
prestazioni. Rexroth propone anche pattini pi

Dimensioni La taglia di una guida si determina in base alla

larghezza A2 della base della rotaia. Da questa
grandezza dipende anche la misura dei pattini.

Nelle guide lineari su rotaie profilate larghe la se-

conda cifra (p. es. 20/40) indica la larghezza della A2
base della rotaia A2, mentre la prima cifra (20/40)
serve come riferimento del modello a larghezza
standard. larghezza della base della rotaia

Norma DIN 645 Parte 2 DIN 645 Parte 1

Definizione della Guide volventi, guide volventi su Guide volventi, guide volventi su rotaia profilata
norma rotaia profilata Parte1: Dimensioni dalla serie 1 alla 3
Parte 2: Dimensioni della serie 4
Guide lineari su rotaie Serie miniaturizzata Standard
profilate
Dimensione 7 9 12 15 15 20 25 30 35 45 55 65

Non normate
Guide lineari su rotaie Larga Per carichi pesanti
profilate
Guide lineari su rotaie 20/40 25/70 35/90 55/85 65/100 100 125
profilate
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-5

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Superfici di riferi- Le guide lineari, data la loro struttura, possiedono
mento e battute diverse superfici di riferimento e battute laterali 1 2 3
laterali per l'allineamento e il fissaggio alla struttura. Le
superfici rettificate dei pattini e delle rotaie servo-
no come piani di riferimento per il fissaggio me-
diante viti e fori filettati gi presenti. Le superfici
di appoggio laterali servono al trasferimento delle
forze laterali e allallineamento dei componenti
durante il montaggio.
Queste vengono definite come battute laterali.
La rotaia dotata di due battute laterali utilizza-
bili anche singolarmente. Generalmente i pattini
sono dotati di una sola battuta laterale, aspetto
da tenere in considerazione durante il montaggio.
Alcuni tipi di pattini tuttavia prevedono due o pi 4 6 5 4
battute laterali. Superfici di riferimento laterali

1. Piano di appoggio dei pattini

2. Superficie di testa dei pattini
3. Battuta di riferimento laterale del pattino
4. Battute di riferimento laterale della rotaia
5. Superficie di testa delle rotaie
6. Piano di appoggio della rotaia

Sistema di coordi- Per determinare il movimento o il cedimento del

z
nate pattino, nelle guide su rotaia profilata per con-
venzione si considera il sistema di coordinate qui
illustrato. La figura mostra i sei gradi di libert
del sistema: mentre la direzione X rappresenta la
direzione del movimento. In tutte le altre direzioni y x
sono possibili solo deformazioni elastiche della Imbardata
guida sotto carico.

Rollio
Grado di libert assiale (lungo gli assi):
Beccheggio
Direzione della corsa (direzione X)
Direzione laterale (direzione Y)
Direzione di trazione (direzione Z)
Direzione di compressione (direzione -Z)
Gradi di libert assiali e rotazionali
Grado di libert rotazionale (rotazione intorno
all'asse):
Rollio (rotazione intorno allasse X)
Beccheggio (rotazione intorno allasse Y)
Imbardata (rotazione intorno allasse Z)
3-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Conformazione in- La struttura interna delle guide lineari su rotaie Grazie a queste differenze possibile individuare
terna delle guide su profilate affidata al costruttore. Le guide dei diverse caratteristiche del sistema per quanto
rotaie profilate diversi produttori si distinguono relativamente al riguarda capacit di carico, rigidezza e attrito. Le
tipo di contatto volvente in relazione ai seguenti influenze della forma dei corpi volventi, della di-
punti: mensione, del contatto volvente e del rapporto di
Forma dei corpi volventi (sfere/rulli) osculazione sono state gi trattate nel capitolo 2,
Dimensione dei corpi volventi sezione 2.3. Questa sezione tratta esclusivamen-
Contatto volvente (a 2 punti /a 4 punti) te le caratteristiche specifiche delle guide lineari
Rapporto di osculazione del contatto della sfera su rotaie profilate.
Numero dei ricircoli di corpi volventi (2/4/6)
Schema di contatto dei corpi volventi (X/O)
Angolo di contatto

Numero dei ricircoli Le guide lineari su rotaie profilate si differenziano struttura diventa pi complessa e i costi aumen-
di corpi volventi principalmente per il numero dei ricircoli di corpi tano. Rexroth propone guide lineari a sfere a 2
volventi. Il loro numero influenza la capacit di e a 4 ricircoli e guide a rulli 4 ricircoli, schema
carico, la rigidezza e il comportamento dellat- quest'ultimo che consente una migliore distribu-
trito delle guide lineari. Maggiore il numero zione dei carichi sui corpi volventi rispetto al caso
dei ricircoli, maggiore la capacit di carico e di 6 ricircoli
la rigidezza della guida considerando la stesso
tipo e dimensione dei corpi volventi, lo stesso
tipo di contatto (a 2 o 4 punti), lo stesso schema
di contatto e lo stesso rapporto di osculazione.
Tuttavia, con il crescere del numero dei ricircoli la

2 ricircoli di corpi volventi 4 ricircoli di corpi volventi 6 ricircoli di corpi volventi

Confronto tra sche- Analogamente ai cuscinetti rotativi ad attrito vol- due schemi di contatto si comportano allo stesso
ma di contatto ad X vente, anche per le guide lineari su rotaie profilate, modo. Essendo il braccio della leva del sistema (a)
e ad O possibile distinguere tra lo schema di contatto a di dimensioni maggiori, lo schema di contatto a O
X e lo schema di contatto a O degli angoli di con- pu sopportare momenti torcenti maggiori rispetto
tatto dei corpi volventi. Le caratteristiche di questi allo schema di contatto a X. In questo modo, a
due schemi di contatto sono identiche fatta ecce- parit di dimensioni si ottiene una rigidit torsionale
zione per il loro modo di reagire a momento torcen- maggiore. Le guide a rulli e le guide a sfere su
te. Nel caso di carichi a trazione, a compressione, rotaia a 4 ricircoli della gamma Rexroth presentano
laterali e nel caso di momenti non longitudinali i tutte lo schema di contatto a O.

Schema a X Schema a O

a a
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-7

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Angolo di contatto Le guide lineari su rotaie profilate dovrebbero
essere in grado di sostenere i carichi da tutte
le direzioni. Pertanto le piste di rotolamento o
i punti di contatto sono disposti secondo un
angolo di contatto caratteristico. Come angolo di
contatto si considera l'angolo nominale definito
dalla norma ISO 14728 per guide lineari su rotaie
profilate.

La norma ISO 14728 definisce langolo di contat-
to nominale come segue:
Langolo tra la direzione del carico che agisce
sulla guida lineare e la linea di contatto nominale
delle forze risultanti trasmesse al corpo volvente
dalle piste di rotolamento.

Questo significa che langolo di contatto dipende

dalla direzione di carico. Langolo di contatto
sempre indicato per i carichi nelle direzioni del ca-
rico principale (direzione y, direzione z). In tutte le
guide lineari su rotaie profilate di Rexroth langolo
di contatto pari a i 45. Angolo di contatto nominale alfa

Fz

Fy

Angolo di contatto alfa con carico di trazione o di Angolo di contatto alfa con carico laterale
compressione
3-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Numero e disposi- Le guide lineari su rotaia profilata si differenziano in base al numero dei ricircoli, allo schema ed al tipo
zione dei ricircoli dei di contatto utilizzato.
corpi volventi

Guida lineare su Numero di ricircoli Rappresentazione Tipo di contatto Schema di contatto Programma
rotaie profilate dei corpi volventi schematica Rexroth

Guide a sfere su 2 ricircoli 4 punti di contatto Miniguide a sfere su

rotaie rotaie
Guide a sfere su
rotaie eLINE

4 ricircoli 4 punti di contatto

4 ricircoli 2 punti di contatto Schema a X

4 ricircoli 2 punti di contatto Schema a O Guide a sfere su

rotaie

6 ricircoli 4 punti di contatto

6 ricircoli 2 punti di contatto Schema combinato

X-O

Guide a rulli su 4 ricircoli Contatto lineare Schema a X

rotaie

4 ricircoli Contatto lineare Schema a O Guide a rulli su

rotaie
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-9

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.2 Capacit di carico

Capacit di carico In relazione alla direzione del carico, le guide su

rotaie profilate Rexroth a rulli o a sfere sia a 2 sia z
a 4 ricircoli presentano un angolo di contatto di
45. Grazie a questa caratteristica si ottengono in
tutte le quattro principali direzioni di sollecitazione
le stesse capacit di carico. I pattini possono
essere sollecitati con forze e momenti. y Fz
x
M

z
Forze nelle quattro direzioni principali di carico:
Trazione Fz (direzione z positiva)
Compressione Fz (direzione z negativa)
Carico laterale Fy (direzione y positiva) M
x
Carico laterale Fy (direzione y negativa) Fy
My
Momenti:
Momento Mx intorno allasse x
Momento My intorno allasse y
Momento Mz intorno allasse z Direzioni principali di carico

Fattori di carico La capacit di carico delle guide lineari su rotaie componenti con test di durata a fatica. I fattori
profilate viene descritta tramite il fattore di carico di carico delle guide lineari su rotaie profilate
statico C0 ed il fattore di carico dinamico C. I Rexroth sono uguali in tutte le direzioni principali
fattori di carico sono i parametri fondamentali che di carico. Il calcolo dei fattori di carico definito
descrivono il rendimento del sistema. Rexroth dalla norma ISO 14728.
verifica tutti i fattori di carico dinamico dei suoi

Definizione del fattore Il fattore di carico dinamico C il carico orto- teoricamente per una durata nominale a fatica
di carico dinamico C gonale costante in modulo e direzione che un pari alla distanza percorsa di 100 km (secondo la
componente volvente lineare pu sopportare norma ISO 14728-1, ex DIN 636-2.

Definizione del fattore Il fattore di carico statico C0 il carico ortogonale che ISO 14728-2, in base alla tipologia di contatto, ad una
di carico statico C0 produce una deformazione permanente al centro della pressione massima:
superficie di contatto tra il corpo volvente e la superficie da 4200 a 4600 MPa nel caso di guide a sfere su
di rotolamento pari a circa 0,0001volte il diametro del rotaia
corpo volvente (secondo la norma DIN ISO 14728-2). 4000 MPa nel caso di guide a rulli su rotaia
Questa condizione corrisponde, secondo la norma DIN

Momenti di carico Dai fattori di carico, dalla geometria, dal numero Questi valori sono decisivi nel caso di pattini sog-
dinamico Mt, M L e di ricircoli di corpi volventi, dal numero di corpi getti a momenti torcenti e momenti longitudinali.
momenti di carico volventi portanti e dallangolo di contatto si cal-
statico Mt0, M L0 colano i momenti di carico dinamico Mt e M L ed i
momenti di carico statico Mt0 e M L0 .
3-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Direzioni di carico Oltre che nelle 4 direzioni principali di carico, i Fz
pattini possono essere sollecitati secondo un
qualunque angolo rispetto al piano della guida.
In questi casi bene ricordare che la capacit
di carico del componente dovr essere ridotta.
Flusso delle forze Osservare i flussi delle forze nel pattino aiuta a
all'interno dei pattini comprenderne il motivo.

Flusso delle forze Nei casi di carico a compressione, a trazione e

all'interno dei pattini laterale la forza viene trasmessa su due file di corpi
per le principali dire- volventi e due piste di rotolamento.
zioni di carico Flusso di forze nel carico a compressione Fz

Fz

Flusso di forze del carico a trazione Fz Flusso di forze nel carico laterale Fy

Flusso delle forze Per una guida su rotaia profilata con angolo di
all'interno dei pattini contatto di 45 la direzione pi sfavorevole del
per un carico inclina- carico si verifica quando questo agisce con un
to di 45 angolo di 45. In questo caso il carico sorretto
da una sola fila di corpi volventi e da una sola
pista di rotolamento.

Carico a compressione inclinato di 45 Carico a trazione inclinato di 45

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-11

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Carico combinato Le battute di riferimento laterale ed i piani di
equivalente appoggio consentono di trasmettere carichi Fz
F
verticali ed orizzontali. Il caso pi sfavorevole si
verifica quando carichi di uguale entit agiscono
in direzione verticale ed orizzontale contempora-
neamente. Fy
Esprimendo la condizione in termini matematici,
risulta che il carico complessivo risultante Fres
dato dalla somma vettoriale fra il vettore della
forza verticale Fz ed il vettore della forza orizzon- Fres
tale Fy : Fz
Fres = Fy + Fz

Fy
La capacit di carico delle guide lineari su rotaia
dipende quindi dalla direzione di carico. Per il Caso pi sfavorevole: carico inclinato di 45 o carichi in
calcolo della durata nominale, il carico utilizzato direzione verticale ed orizzontale di pari entit
per descrivere la sollecitazione non il carico
risultante Fres , bens il carico combinato Fcomb.
Il carico combinato equivalente viene quindi
calcolato mediante la somma aritmetica dei valori
assoluti della forza verticale |Fz| e di quella oriz-
zontale |Fy| agenti sui pattini.

Fy Fz

(3-1) Fcomb = Fy + Fz
Fcomb

Definizione di Fcomb
Se un singolo carico o un carico risultante dalle
diverse sollecitazioni non diretto secondo una
delle direzioni principali di carico risulter che:
Fres
il carico combinato Fcomb maggiore rispetto al
carico vettoriale risultante | Fres |.
Fcomb

Fcomb > Fres

Confronto fra | Fres | e Fcomb per il caso pi sfavorevole
|Fy| = |Fz|
Introducendo il carico combinato equivalente si
tiene conto del fatto che le guide lineari su rotaie
profilate, se sottoposte ad un carico inclinato, hanno
una capacit di carico inferiore rispetto al caso di
carico applicato lungo una sola delle due principali
direzioni di carico. A parit di fattore di carico, la du-
rata a fatica attesa sar inferiore essendo superiore
il carico combinato equivalente.

La struttura delle guide lineari su rotaie profilate

Rexroth permette il calcolo semplificato del carico
combinato Fcomb sui componenti secondo la
formula (3-1).
3-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Dipendenza della Il seguente riassume, al variare della direzione di si ottengono dalle formule descritte in preceden-
durata nominale a carico, i fattori moltiplicativi per il carico F ed il za per il calcolo del carico combinato equivalente
fatica dalla direzione fattore di carico dinamico C necessari al fine di e dal rapporto tra il fattore di carico dinamico ed il
del carico ottenere la stessa durata nominale a fatica. I valori carico stesso.

L = Durata nominale a fatica (km)

C C = Fattore di carico dinamico (N)
(3-2) L~ F = Carico (N)
F

0
1,5

315 a) 45
1,0 c)

0,5 b)

0
270 90

225 135

180

Fattori moltiplicativi per il carico ed il fattore di carico dinamico per l'ottenimento della stessa durata a fatica nelle
diverse direzioni di carico

Carico
Fattore di carico dinamico

Spiegazione del a) In tutte e quattro le direzioni principali di c) Alternativamente, per ottenere la stessa durata
grafico carico si considera il fattore 1, ovvero la durata nominale a fatica calcolata per le quattro
nominale a fatica viene raggiunta con carichi e principali direzioni di carico, il fattore di carico
fattori di carico pari al 100 %. dinamico secondo un angolo di 45 dovrebbe
b) Per ottenere la stessa durata nominale a fatica, essere 1,414 volte superiore rispetto al fattore
calcolata per le quattro direzioni principali di di carico dinamico considerato per le principali
carico, un carico inclinato di un angolo di 45 direzioni di carico. Questo generalmente impli-
dovr essere limitato a 0,707 volte il carico ca di considerare una guida lineare pi grande
diretto secondo una delle quattro direzioni oppure un pattino supplementare al fine di
principali di carico. aumentare la capacit di carico complessiva.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-13

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Al fine di aumentare la durata nominale a fatica, le Poich per il calcolo della durata nominale a fatica
guide devono essere disposte in modo congruo il rapporto tra il fattore di carico dinamico ed il
alle direzioni dei carichi presenti. In caso contrario valore del carico applicato viene elevato a potenza
la durata a fatica potrebbe risultare drasticamente secondo lesponente p, la durata nominale a fatica
ridotta. attesa con un carico inclinato di 45 si riduce
notevolmente.

p
(3-3) C
L= 105 m
F
p = 3 per le guide a sfera su rotaia
p = 10/3 per le guide a rulli su rotaia

0
100 %
90 %
315 80 %
45
70 %
60 %
50 %
40 %
30 %
20 %
10 %
270 0% 90

225 135

180

Influenza della direzione di carico sulla durata nominale a fatica (in %)

guide a sfera su rotaia

guide a rulli su rotaia

Esempio:
Con un carico agente con un angolo di 45 la
durata nominale a fatica di una guida a sfera su
rotaia scende al 35% rispetto alla durata nomina-
le determinata per una delle principali direzioni di
carico La durata nominale di una guida a rulli su
rotaia scende addirittura al 32%.
3-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.3 Precarico

Definizione del pre- Al fine di aumentare la rigidezza delle guide La scelta del diametro maggiorato determina il
carico lineari su rotaie profilate, i pattini possono essere precarico e genera una deformazione dei fianchi
precaricati. Il precarico anticipa gli effetti della del pattino verso l'esterno. A seconda del tipo di
deformazione elastica del corpo del pattino guida lineare sono disponibili versioni con diffe-
mediante l'inserimento di corpi volventi (diametro renti classi di precarico o versioni con gioco.
Dw) maggiorati di un valore definito dos.

DW = a + dos

DW = Diametro del corpo volvente (mm)

a = Distanza fra le piste di rotolamento (mm)
dos = Aumento del diametro (mm)

a a

DW DW

Precarico del pattino mediante l'inserimento di corpi volventi

di diametro maggiorato
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-15

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Classi di precarico I valori del precarico sono classificati in riferi- Maggiore il precarico del pattino maggiore sar
mento al fattore di carico dinamico C. In funzione la sua rigidezza.
del tipo di pattino sono disponibili fino a quattro
classi di precarico (C0, C1, C2, C3).

Selezione delle classi Codice classe Versione Fattore della clas- Campo di applicazione
di precarico di precarico se di precarico
Xpr ()
C0 Senza precarico 0 Per sistemi di guida particolarmente scorrevoli
(gioco) con il pi basso attrito possibile e minori influen-
ze esterne.
C1 Precarico medio 0,02 Per sistemi di guida senza gioco con bassi cari-
0,02 C (2 % di C) chi esterni e ridotte esigenze di rigidezza..
Con guide a rulli su 0,03 (RRS)
rotaia (RRS):
0,03 C (3 % di C)
C2 Precarico medio 0,08 Per sistemi di guida precisi e, allo stesso tempo,
0,08 C (8 % di C) elevati carichi esterni ed elevate esigenze di rigi-
dezza; consigliato anche per sistemi monorotaia.
Carichi o momenti possono essere applicati
senza un significativo cedimento elastico.
C3 Precarico elevato 0,13 Per sistemi di guida ad elevata rigidezza come,
0,13 C (13 % di C) ad esempio, macchine utensili di precisione o
macchine per deformazione. Carichi e momenti
possono essere applicati con un minimo cedi-
mento elastico.

La forza di precarico di una determinata classe

si calcola considerando il fattore di classe di
precarico Xpr. Il precarico un carico interno al
pattino e deve essere tenuto in considerazione
per il calcolo della durata nominale.

(3-4) Fpr = Xpr C

Fpr = Forza di precarico del pattino (N)

Xpr = Fattore della classe di precarico ()
C = Fattore di carico dinamico del pattino (N)

Esempio per un pattino a sfere di grandezza 25

avente un fattore di carico C pari a 22 800 N e
classe di precarico C2:

Fpr = Xpr C = 0,08 22800 N = 1824 N

3-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.4 Rigidezza
Definizione di La rigidezza di un pattino descrive la relazione tra (vedere criteri di selezione). La rigidezza di un
rigidezza il carico esterno e il cedimento elastico che ne determinato pattino dipende dalla classe di pre-
risulta nella direzione di carico. carico scelta. Maggiore il precarico del sistema,
maggiore sar la rigidezza. Le rigidezze dei pattini
La rigidezza rappresenta un criterio importante sono rappresentate nel grafico dalle curve di rigi-
per la scelta di una guida su rotaia. Le guide dezza (vedere esempio nella pagina seguente).
lineari su rotaie profilate presentano, a seconda
del tipo e della forma, diversi valori di rigidezza

Carico a
compressione Druck
GCompressione FFCompressione
Druck
F
FDruck
CCompressione = Compressione
(3-5) cDruck = G
DruckCompressione

Carico a compressione

Carico a trazione FTrazione

GTrazione
FZug
Zug
F
FDruck
C = Trazione
(3-6) cDruck Trazione
= G
DruckTrazione

Carico a trazione

Carico laterale FLaterale

GLaterale FSeite
Seite
F
FDruck
C Laterale = Laterale
(3-7) cDruck = G
DruckLaterale

Carico laterale
F = Carico risultante ad una forza (N)
G = Cedimento elastico nella
direzione di carico (Pm)
c = Rigidezza nella direzione di carico (N/Pm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-17

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Diagrammi di rigi- Rexroth pu fornire i diagrammi di rigidezza per le rico diretto verso l'alto (carico a trazione) e carico
dezza varie versioni di pattini e classi di precarico. Nella laterale. Oltre alla deformazione dovuta al carico
consultazione dei diagrammi si dovr tenere con- nelle tre direzioni principali, i pattini sono anche
to della direzione del carico. Vi sono dunque tre soggetti ad un cedimento angolare risultante da
curve distinte rispettivamente per i casi di carico sollecitazione a momento. Rexroth a richiesta pu
diretto verso il basso (carico a compressione), ca- fornire i diagrammi di rigidezza angolare.

Cedimento sotto Diagramma di rigidezza relativo alle direzioni principali di carico con precarico C1 (0,02 C) e C2 (0,08 C).
carico nelle principali Esempio: pattino a sfere tipo flangiato, grandezza 25
direzioni di carico

60

50
Cedimento elastico Gel (Pm)

40

30

20

10

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Forza F (N)

C1, carico a compressione -- C2, carico a compressione

C1, carico a trazione -- C2, carico a trazione
C1, carico laterale -- carico laterale
C2,

Cedimento angolare Diagrammi di rigidezza relativi al cedimento angolare nel caso di sollecitazione a momento di rollio e di
nel caso di sollecita- beccheggio con precarico C1 (0,02 C) e C2 (0,08 C).
zione a momento Esempio: pattino a sfere tipo flangiato, grandezza 25

14

12
Cedimento angolare D (')

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Momento M (Nm)

C1 Rollio -- C2 Rollio
C1 Beccheggio -- C2 Beccheggio
3-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.5 Precisione
Classi di precisione I pattini e le rotaie sono classificati secondo le
classi di precisione (vedere dettagli nelle pagine
seguenti). Ad ogni classe di precisione sono
associate determinate tolleranze che descrivono
uno scostamento massimo possibile.

Precisione in altezza La precisione in altezza definisce la variazione appoggio del pattino pu variare in relazione alla
dimensionale ammessa dellunit di guida nella classe di precisione entro tolleranze definite.
direzione z. La misura della distanza H tra la su-
perficie di appoggio della rotaia e la superficie di

Precisione laterale La precisione laterale definisce la variazione di tolleranza per il valore della quota A3 misurata
dimensionale ammessa dellunit di guida nella di- tra le superfici laterali della rotaia e lla superficie
rezione y. In questo caso si definisce un intervallo laterale di riferimento del pattino.

Parallelismo Il parallelismo definisce la deviazione tra due Il valore P1 indica la tolleranza di parallelismo fra
superfici parallele dell'unit di guida. le superfici di riferimento del pattino e della rotaia

H P1

P1
A3

P1

Quote H e A3 e parallelismo P1

H Quota della precisione in altezza

A3 Quota della precisione laterale
P1 Tolleranza di parallelismo
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-19

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Tolleranze delle La precisione in altezza e quella laterale sono mostra le tolleranze in altezza e laterali delle guide
classi di precisione definite dalle tolleranze delle quote H e A3 e lineari su rotaie profilate.
classificate in classi di precisione. Le tolleranze di
precisione si ottengono in relazione alle tolleranze
di produzione dei pattini e delle rotaie. La tabella

Classi di precisione Tolleranze1) delle quote H e A3 (Pm) Massima differenza delle quote H e
H A3 A3 su una rotaia (Pm)
H, A3
E 120 70 60
N 100 40 30
H 40 20 15
P 20 10 7
XP2) 11 8 7
SP 10 7 5
UP 5 5 3

Misurato al centro Per una qualsiasi combinazione di pattino Per differenti pattini nella stessa posi-
del pattino e rotaia in una qualsiasi posizione sulla zione sulla rotaia
rotaia
1. Tolleranze relative alla combinazione di classi di precisione differenti per rotaie e pattini disponibili su richiesta
2. Combinazione di pattini XP e rotaie SP per le sole guide a sfere su rotaie

Errore di parallelismo Gli errori di parallelismo dipendono dalle tolleran- della rotaia. Queste curve sono valide nel caso di
della guida in servizio ze di produzione delle rotaie. montaggio delle guide in condizioni ideali.
Il grafico qui di seguito mostra il massimo errore
di parallelismo P1 in funzione della lunghezza

E
50

N
40

H
30

20 P

SP
10
UP

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Errore massimo di parallelismo P1 della guida in servizio (misurata al centro del pattino) in funzione della lunghezza
della rotaia L
3-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Classi di precisione Le classi di precisione definiscono le tolleranze giungere classi di precisione pi elevate di quelle
geometriche della guida nelle direzioni preceden- stabilite dalla norma. Le classi di precisione delle
temente descritte, nonch le deviazioni massime guide lineari profilate su rotaia si selezionano in
possibili. Inizialmente le classi di precisione sono base alle esigenze applicative.
state stabilite dalla norma DIN 645. Grazie a tec-
niche avanzate di produzione stato possibile ag-

Classi di precisione delle guide lineari su rotaie profilate di Rexroth:

Guide lineari su rotaie Classi di precision

profilate
E N H P XP SP UP
eLINE Normale Alta Precisa eXtra Super Ultra
precisa precisa precisa
Guide a sfere su rotaie

Miniguide a sfere su
rotaie

Guide a sfere su rotaie

eLINE

Guide a rulli su rotaie

La classe di precisione XP disponibile solo le Nelle guide a rulli su rotaie sono inoltre disponibili
per i pattini a sfere ad elevata precisione e sono le rotaie nella classe di precisione GP (corrispon-
caratterizzati da ottime propriet di scorrimento. de alla classe di precisione SP con selezione
Le rotaie non sono disponibili nella classe XP. Le supplementare in base alla tolleranza in altezza).
classi di precisione XP, SP e UP sono adatte per Le guide a rotelle hanno tolleranze prefissate.
lavorazioni con asportazione di trucioli estrema-
mente precise, tecniche di misurazione, scansio-
ne ad alta precisione, tecnologie di erosione, ecc.

Elevato standard di Grazie all'elevato standard e precisione nella la- precisione richiesta.. Allo stesso modo anche
produzione vorazione di ogni componente, i pattini e le rotaie possibile montare diversi pattini sulla stessa una
sono intercambiabili senza problemi. Ad esempio rotaia. I pattini possono quindi essere ordinati
possibile montare senza alcuna selezione un separatamente ed essere in seguito combinati tra
qualsiasi pattino su una qualsiasi rotaia della loro.
stessa dimensione ottenendo sempre la classe di
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-21

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Scelta della classe Nel caso di distanza ridotta fra i pattini Nel caso di distanze elevate fra i pattini si
di precisione consigliabile scegliere dei pattini in classe di dovranno scegliere rotaie di classe di precisio-
precisione pi elevata rispetto a quella delle ne pi elevata rispetto a quella dei pattini. In
rotaie. Le variazioni dimensionali fra due o pi questi casi le tolleranze dimensionali relative
pattini ravvicinati sono un fattore decisivo in alle sole rotaie sono pi influenti nel determi-
quanto possono precaricare il sistema. nare eventuali sollecitazioni interne, special-
mente per applicazioni con due o pi rotaie in
parallelo.

Tabella delle combinazioni consigliate di rotaie e pattini:

Combinazione consigliata Classi di precisione della rotaia

E N H P SP UP
Classi di precisione E
del pattino
N
H
P
XP
SP
UP

La seguente tabella serve alla selezione generica secondo il tipo di applicazione:

Classi di precisione Tipo di applicazione Precisione

Handling Deformazione Asportazione Misurazioni,
testing
E eLINE Ridotte esigenze di precisione
N Normale
H Alta
P Precisa
Xp eXtra precisa
SP Super precisa
UP Ultra precisa Esigenze estremamente elevate di preci-
sione

3.1.1.6 Precisione durante lo spostamento

Cinque gradi di La precisione durante lo spostamento delle guide z
libert su rotaia profilate descritta mediante cinque dei
sei possibili gradi di libert. Si tratta dei gradi di Imbardata
libert assiali nella direzione y (variazione laterale) y x
e nella direzione z (variazione in altezza), e dei
gradi di libert rotazionali intorno allasse x (rollio),
allasse y (beccheggio) ed allasse z (imbardata).
Poich la direzione X rappresenta la direzione del Rollio Beccheggio
movimento della guida, non possibile fornire
alcun dato di precisione.

Direzione di movimento e cedimenti assiali e rotazionali

3-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Precisione durante lo Con il termine precisione geometrica si intende variando in numero discreto il numero dei corpi
spostamento descivere il comportamento del pattino durante lo volventi sotto carico. Le oscillazioni geometriche
spostamento (corsa). durante lo spostamento dovute alla pulsazione
La ricircolazione dei corpi volventi durante lo dei corpi volventi hanno un periodo che corri-
spostamento influenza la precisione geometrica sponde al doppio del diametro dei corpi volventi.
complessiva delle guide lineari su rotaie profilate. La geometria dei tratti di entrata e di uscita dei
Un particolare fenomeno di pulsazione si genera corpi volventi dalla zona di carico ha uninfluenza
quando i corpi volventi cambiano il loro stato fondamentale sulla pulsazione dei corpi volventi
di sollecitazione entrando nella zona di carico stessi.

Oscillazione verticale Anche le rotaie influenzano la precisione geome- Tutti questi fattori combinati - precisione della
e orizzontale trica dello spostamento. Oltre allinfluenza delle struttura circostante, del montaggio e delle
variazioni in altezza e laterali definite dalle classi di rotaie e degli stessi corpi volventi - influenzano
tolleranza, il fissaggio delle rotaie tramite delle viti la precisione durante lo spostamento del pattino
pu causare deformazioni locali nelle zone attorno generando micromovimenti lungo la rotaia. Questi
ai fori di fissaggio delle rotaie. In questo modo, si micromovimenti si verificano sia per i gradi di
generano delle oscillazioni durante lo spostamen- libert rotazionali (rollio, beccheggio, imbardata)
to in direzione verticale. sia per i gradi di libert direzionali (variazioni in
Oscillazioni in direzione orizzontale durante lo altezza e larghezza).
spostamento possono essere attribuite alla rettili-
neit della rotaia, ad errori di montaggio, nonch
ai difetti geometrici nella struttura di base.

Versione ad alta Le guide a sfere su rotaia sono disponibili in ver- spostamento particolarmante preciso. Questa
precisione sione "High-Precision" che, grazie alla particolare soluzione gi di serie per le classi di precisione
geometria della transizione tra la zona di carico XP, SP e UP.
e la zona di ricircolo, consente di ottenere uno

Variazioni in direzione Z
2

1
(m)

-1 50 100 150 200 250 300 350 400

-2 s (mm)

) ed un pattino a sfera del tipo ad alta

Confronto delle variazioni in altezza per un pattino a sfere tradizionale (

precisione ( ). Dimensione 35, diametro della sfera 6,35 mm

G = Variazione in altezza (Pm)

s = Spostamento (mm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-23

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Geometria di ingres- Le sfere vengono guidate fino alla zona di ingres- 1
so dei pattini a sfera so attraverso il frontale di ricircolo.
convenzionali Quando la distanza tra il pattino e la rotaia di-
venta inferiore al diametro delle sfere, la sfera 2
si comprime (precarico).
Il precarico aumenta nella zona di ingresso e 3
raggiunge il suo massimo nella zona di carico.
La sfera trasmette la sollecitazione dal pattino
alla rotaia. Zona di ingresso nei pattini convenzionali
La transizione dalla zona di ingresso a quella
di carico provoca con la sfera in ingresso una 1. Pattino
variazione del carico di tipo pulsante. 2. Corpi volventi
3. Rotaia

Geometria di ingresso La sfera viene guidata fino alla zona di ingresso 1

nei pattini a sfere ad attraverso il frontale di ricircolo.
alta precisione La sfera (5) entra nella zona di transizione non
sollecitata, poich la sfera (6) provoca la defor- 4 2
mazione elastica dell'estremit dell'inserto in ac- 3
ciaio (4). La deformazione risultante la somma
delle deformazioni conformi per sfera e tratto non
7 6 5
supportato dell'inserto in acciaio.
Quando la distanza tra l'inserto in acciaio e Zona di ingresso nei pattini ad alta precisione
la rotaia diventa inferiore al diametro della
sfera, la sfera verr gradualmente sottoposta a 1. Pattino
precarico. 2. Corpi volventi
Il precarico aumenter in modo progressivo 3. Rotaia
fin a quando la sfera (7) non avr raggiunto il 4. Inserto in acciaio
valore massimo del precarico.

Linserto in acciaio viene deformato tanto quanto Con i pattini a sfere ad alta precisione possibile
basta affinch la sfera che segue possa entrare quindi ottenere un comportamento estremamente
non sollecitata. In questo modo le sfere non dolce durante lo spostamento grazie all'ammor-
entrano nella zona di carico attraverso un tratto in tizzo delle sollecitazioni sulle sfere nella zona di
ingresso rigido bens attraverso un tratto curvili- ingresso.
neo e flessibile tangente alla zona di carico.

Ottimizzazione della Le seguenti raccomandazioni permettono di Utilizzare i pattini larghi in sistemi monorotaia
precisione durante lo ottimizzare la precisione durante lo spostamento
spostamento di una guida lineare profilate: Una qualit elevata delle strutture di fissaggio
Utilizzare pattini nella versione ad alta preci- relativamente alle tolleranze di forma e di posizio-
sione ne, nonch unalta qualit delle superfici, rappre-
Utilizzare pattini e rotaie con una classe di sentano i presupposti fondamentali per ottenere
precisione elevate unelevata precisione durante lo spostamento. I
Utilizzare pattini in versione lunga dati relativi alle tolleranze possono essere richiesti
Ridurre le coppie di serraggio delle viti delle direttamente a Rexroth.
rotaie
Attenzione: in questo modo le forze ed i mo-
menti trasmissibili potrebbero risultare inferiori.
Interasse ridotto dei fori di fissaggio delle rotaie
nel caso di esigenze di precisione elevate e
basse variazioni della forza di attrito
Prevedere sistemi di guida con due rotaie e
due pattini per rotaia
3-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.7 Attrito
Attrito delle guide Per dimensionare l'azionamento necessario
lineari su rotaie conoscere il valore dell'attrito. Per questo motivo
profilate vengono effettuate su tutte le guide lineari su FR
F
rotaie profilate le misurazioni dell'attrito. I valori v
di attrito sono indicati in tabelle nei rispettivi
cataloghi dei prodotti. Per alcuni casi particolari
possibile richiedere le forze di attrito direttamente
a Rexroth. FR
Con lazionamento dei pattini possibile che si
presentino delle variazioni delle forze di attrito
provocate dal continuo cambiamento del numero
di corpi volventi nella zona di carico. Le variazioni
dell'attrito sono generate anche dall'alternarsi
delle fasi di compressione e rilascio dei corpi vol-
venti allingresso e alluscita della zona di carico. Forza di attrito FR

60

50
FR (N)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120
s (mm)

Misurazione dell'attrito in un pattino a sfere tradizionale ( ) ed in un pattino a sfere nella versione

ad alta precisione ( ) sottoposti allo stesso carico. Esempio: Dimensione 35, diametro della sfera 6,35 mm
FR = Forza di attrito (N)
s = Corsa (mm)

Il valore massimo della forza di attrito di una deter-

minata guida lineare su rotaie profilate dipende da:
Carico Velocit della corsa
Precarico Lubrificante
Isolamento Temperatura del pattino

Composizione del- Lattrito totale dei pattini consta di diverse

lattrito componenti:
Attrito volvente
Attrito radente
Attrito del lubrificante
Attrito della guarnizione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-25

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.1 Tecnologia di sistema
Attrito volvente Lattrito volvente ha origine dalla rotazione dei contatto volvente (a 2 punti /a 4 punti /rapporto
corpi volventi sotto carico sulle superfici di di osculazione /profilatura, vedere capitolo 2). A
rotolamento. Lattrito volvente influenzato dalla seconda del contatto volvente presente si avran-
forma dei corpi volventi (sfere /rulli) e dal tipo di no diversi coefficienti di attrito.

Coefficienti di attrito delle guide lineari a sfere e delle guide a rulli su rotaia di Rexroth relativi allattrito
volvente con presenza di carico dalle direzioni principali di carico:

Guide lineari su rotaie profilate Tipo di contatto volvente Coefficiente di attrito P

Guide lineari a sfere Attrito volvente delle sfere con contatto 0,002
a 2 punti

Guide a rulli su rotaia Attrito volvente dei rulli con profilo 0,0004
logaritmico

Con un carico crescente aumenta anche lattrito zione, forze-peso, forze di accelerazione. I carichi
volvente degli elementi di guida. Il carico pu interni sono invece provocati dal precarico o dagli
essere una forza esterna od una forza interna. I errori di montaggio.
carichi esterni sono, ad esempio, forze di lavora-

Attrito radente Lattrito radente si presenta nel frontale di ricircolo

in plastica e nella corsa di ritorno (vedere figura)
tra i corpi volventi e le componenti in plastica. Le
componenti in plastica hanno dei compiti di guida
laterali e funzioni di ricircolo all'interno dei frontali.
Per mantenere lattrito radente tra i corpi volventi
e le componenti in plastica il pi basso possibile,
Rexroth impiega solo materiali con ottime proprie-
t di slittamento.
Attrito radente tra i corpi volventi nel frontale di ricircolo
e nella corsa di ritorno

Attrito del Lattrito dovuto al lubrificante dovuto al suo Con lubrificanti freschi, ovvero nella messa in
lubrificante spostamento all'interno del pattino. Lattrito del servizio subito dopo la rilubrificazione, il valore
lubrificante dipende dalle propriet del lubrifican- dellattrito aumenta in breve tempo. Dopo una
te stesso. breve fase transitoria, il valore dellattrito scende
nuovamente.

Attrito della L'attrito delle guarnizioni si genera nelle guarni- v

guarnizione zioni frontali ed in quelle longitudinali. Le tenute a
contatto scivolano durante la corsa lungo le rotaie
aumentando in questo modo lattrito totale della F
guida lineare. Le guarnizioni aggiuntive e le unit
di lubrificazione frontali (disponibili come acces-
sori) aumentano ulteriormente lattrito. Con guide
nuove, lattrito raggiunge il suo valore massimo. FR
La forza di attrito scende per verso un valore
costante dopo una breve fase transitoria.
Forza di attrito FR dovuta alla guarnizione
3-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
3.1.2.1 Assistenza nella scelta del prodotto

La scelta della giusta guida lineare su rotaia profi-

lata pu avvenire sulla base dei seguenti criteri:
Taglia della guida
Tipologia dei pattini
Caratteristiche di sistema
Fattori di carico Statico e Dinamico in rapporto
al carico applicato

Grandezze A seconda del tipo di rotaia profilata sono dispo-

nibili diverse grandezze ognuna caratterizzata da
differenti capacit di carico.

Le tabelle contengono un elenco delle grandezze di guida Rexroth aagiornato al 2005:

Guide lineari su rotaie profilate Grandezza

7 9 12 15 20 25 30 32 35 42 45 52 55 65 100 125
Guide a sfere su rotaia

Miniguide a sfere su rotaia

Guide lineari a sfere eLINE

Guide a rulli su rotaia

Guide a rotelle

Guide lineari su rotaie profilate Grandezze delle guide versione larga

20/40 25/70 35/90 55/85 65/100
Guide lineari a sfere
su rotaia
versione larga

Guide a rulli su rotaia

versione larga
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-27

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
Forma Ogni tipo di applicazione pu richiedere differenti Definizione Sigla
caratteristiche riguardo la geometria della guida (esempio)
da utilizzare. Per rispondere a questa esigenza F N S
esistono differenti forme construttive dei pattini. Larghezza Flangiato (F) F
Il seguente sistema di codifica identificatutte le Stretto (S)
tipologie di pattino (i codici si basano sulle iniziali Largo (B)
in lingua tedesca). Lunghezza Normale (N) N
Lungo (L)
Le guide a rotelle, a causa della loro specificit non
Corto (K)
considerano questo sistema di codifica.
Altezza Altezza standard (S) S
Alto (H)
Basso (N)
Sistema di identificazione per i pattini

La tabella mostra quali sono le forme costruttive dei pattini disponibili per ogni tipo di guida:

Tipo di guida lineare Larghezza F S B

Lunghezza N N L K K N N N L L K K N L
Altezza S N S S N S N H S H S N N S
Sigla FNS FNN FLS FKS FKN SNS SNN SNH SLS SLH SKS SKN BNN BLS

Guide a sfere su
rotaia

Miniguide a sfere su
rotaia

Guide a sfere su
rotaia eLINE

Guide a rulli su rotaia

3-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
Caratteristiche di sistema In base allapplicazione sono richeste alle guide lineari differenti caratteristiche.

Tipo di guida lineare Capacit di Rigidezza Precisione Attrito Velocit

carico massima
Guide a sfere su rotaia
+++ ++ +++ +++ 10 m/s

Miniguide a sfere su
rotaia ++ ++ ++ +++ 5 m/s

Guide a sfere su rotaia

eLINE ++ + ++ +++ 2 m/s

Guide a rulli su rotaia

+++ +++ +++ ++ 3 m/s

Guide a rotelle
+ o + +++ 10 m/s

Tipo di guida lineare Comportamento a Silenziosit Necessit di Costi

corsa breve lubrificazione
Guide a sfere su rotaia
++ +++ ++ ++

Miniguide a sfere su
rotaia ++ ++ +++ ++

Guide a sfere su rotaia

eLINE- ++ ++ +++ +++

Guide a rulli su rotaia

+++ ++ ++ +

Guide a rotelle
++ +++ +++ ++

+++ Ottimo
++ Buono
+ Discreto
o Sufciente
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-29

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
Rapporti fra i Fattori Tramite i rapporti fra i Fattori di Carico Dinamico e Da questi possibile ricavare i fattori di carico
di Carico Dinamico Statico e il carico applicato sui pattini possibile necessari, mentre dalle tabelle dei fattori di carico
e Statico e il carico arrivare ad una preselezione delle guide. Il rap- presenti a catalogo si individuano i prodotti relati-
applicato porto con il carico dinamico C/Fmax ed il rapporto vamente al tipo di rotaia, alla grandezza, e al tipo
con il carico statico C0/F0 max dovrebbero essere di pattino.
scelti in modo adeguato all'applicazione.

Rapporto fra Fattore di C = Fattore di carico dinamico (N)

C
Carico Dinamico e carico Fmax = Carico dinamico massimo sul pattino maggior-
massimo = Fmax mente sollecitato (N)

Se il carico statico F0 max maggiore di Fmax:

Rapporto fra Fattore di C0 = Fattore di carico statico (N)

C0
Carico Statico e carico F0 max = Carico statico massimo
massimo = F0 max sui pattini maggiormente sollecitati (N)
Fmax = Carico dinamico massimo sui pattini
maggiormente sollecitati (N)
Se il carico statico F0 max minore di Fmax, il rap-
porto precedente viene calcolato considerando il
carico dinamico massimo

Rapporto fra Fattore di

C0
Carico Statico e carico
massimo = Fmax

Valori indicativi per le La seguente tabella contiene i valori indicativi per

relazioni di carico le relazioni di carico.
I valori della tabella sono solo dei valori pura-
mente indicativi, tenuto conto delle pi comuni
esigenze del cliente in base all'applicazione e al
settore (ad esempio durata a fatica, precisione,
rigidezza).

Tipi di macchina /settore C/Fmax C0/F0 max

Esempio di applicazione
Macchina utensile Generale 6 ... 9 >4
Tornitura 6 ... 7 >4
Fresatura 6 ... 7 >4
Molatura 9 ... 10 >4
Incisione 5 >3
Macchine per materie plastiche e gomme Stampaggio a iniezione 8 >2
Lavorazione del legno e macchine per la lavora- Segatura, Fresatura 5 >3
zione del legno
Settore della tecnica di installazione, tecnica di Handling 5 >3
movimentazione e robotica industriale
Settore dellidraulica a olio e della pneumatica Sollevamento/Abbassamento 6 >4
3-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
3.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto

Il procedimento per la scelta ottimale della guida Inoltre, alcune guide sono spesso impiegate in
dipende da diversi parametri. Il procedimento modo diverso a seconda dei settori ed applicazio-
menzionato di seguito pertanto solo un esempio ni. Se, ad esempio, gi dallinizio si conosce una
e non valido per tutte le applicazioni. Per alcuni determinata esigenza di precisione per la guida, si
impieghi potrebbe essere sensato seguire un possono eliminare alcune versioni gi da subito.
procedimento diverso. Spesso anche il punto di Pertanto gi dallinizio della scelta del prodotto si
partenza pu essere differente. Mentre nel caso di consiglia di eseguire approssimativamente tutti i
nuovi progetti vi sono generalmente tutte le pos- passi. Successivamente si dovrebbe subito effet-
sibilit di scelta, nel caso di modifiche a progetti tuare la scelta dettagliata ed il calcolo della durata
esistenti le alternative sono piuttosto limitate. a fatica.

Procedura
1. Passo Stabilire le esigenze
2. Passo Selezionare le guide lineari adatte
3. Passo Stabilire la disposizione ed il layout delle guide lineari
4. Passo Determinare la classe di precarico
5. Passo Calcoli
6. Passo Determinare la classe di precisione
7. Passo Completare la selezione
Risultato Dati dellordine con codice del materiale

Passo 1 Allinizio del procedimento di selezione delle Esigenze

Stabilire le esigenze guide lineari su rotaie profilate dovranno essere Lunghezza della corsa
determinate le seguenti esigenze e condizioni di
Velocit
esercizio.
Accelerazione
Masse
Carichi di lavoro
Precisione
Rigidezza
Interassi caratteristici
Ciclo di lavoro
Durata a fatica richiesta
Condizioni ambientali
Condizioni di esercizio
Funzioni supplementari (misura della posizione, azio-
namento, frenatura)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-31

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
Passo 2 Il passo successivo calcolare o stimare i carichi Tipo di guida lineare Abbrevia- Capitolo
Selezionare le guide agenti su ogni pattino. Tramite i fattori di carico e zione
lineari adatte il procedimento di selezione sar possibile sce- Guide a sfere su rotaia BRS 3.2
gliere la guida su rotaie pi adatta (tipo, dimen-
Mini guide a sfere su rotaia Mini-BRS 3.3
sione e forma).
Le capacit di carico sono disponibili nei rispettivi Guide a sfere su rotaia eLINE- 3.4
cataloghi dei prodotti Rexroth. In questo modo eLINE BRS
possibile determinare i rapporti di carico statico e Guide a rulli su rotaia RRS 3.5
dinamico (C0/F0max e C/Fmed). Guide a rotelle CRG 3.6
Le tabelle di selezione sono state presentate nel ca-
pitolo 3.1.2.1 e si riferiscono alle grandezze, alla forma
ed alle caratteristiche del sistema.

Passo 3 Ora si dovr stabilire la disposizione delle guide Parametri Capitolo

Stabilire la disposizione lineari (vedere capitolo 3.1.3). Prima per si dovr Numero dei pattini e delle guide 3.1.3.1
ed layout delle guide invece stabilire il numero dei pattini e delle rotaie.
Disposizioni di montaggio 3.1.3.2
lineari Infine si dovr definire la disposizione di mon-
taggio (orizzontale, verticale, obliqua, a parete o Fissaggio delle rotaie 3.1.3.3
sospesa). In secondo luogo si stabilisce il metodo Fissaggio dei pattini 3.1.3.4
di fissaggio delle rotaie e dei pattini. In questo Configurazione delle strutture di appoggio 3.1.3.5
caso si dovr prestare particolare attenzione alla
posizione ed allimpiego delle battute laterali.

Passo 4 Sulla base della rigidezza richiesta, si dovr Capitolo

Determinare la classe determinare la classe di precarico. E' possibile Selezione della classe di precarico 3.1.1.3
di precarico consultare i diagrammi di rigidezza per verificare
se la rigidezza richiesta viene raggiunta. Nel caso
in cui la rigidezza risultante non sia ancora suf-
ficiente, il sistema di guida lineare dovr essere
ridimensionato. In base al tipo di applicazione una
tabella di riferimento pu aiutare a selezionare il
precarico pi adatto.
3-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.2 Scelta del prodotto
Passo 5 Sulla base dei dati esistenti si eseguono ora Procedimento di calcolo Capitolo
Calcoli i calcoli per determinare la durata nominale a Stabilire le condizioni di esercizio 3.1.5.2
fatica nonch il coefficiente di sicurezza al carico
Forze e momenti di carico 3.1.5.3
statico. Se i valori richiesti non vengono raggiunti,
si dovranno eseguire nuovamente i passi dalluno Carico combinato equivalente sui componenti 3.1.5.4
al quattro e scegliere in maniera adeguata unaltra Considerazione del precarico 3.1.5.5
guida lineare. Rexroth offre ai suoi clienti un servi- Carico dinamico equivalente sui componenti 3.1.5.6
zio per il calcolo della durata nominale a fatica.
Durata a fatica 3.1.5.7
Carico statico equivalente sui componenti 3.1.5.8
Coefficiente di sicurezza al carico statico 3.1.5.9

Passo 6 Quando le esigenze relative alla durata a fatica Capitolo

Determinare la classe vengono soddisfatte, come passo successivo Selezione della classe di precisione 3.1.1.5
di precisione viene determinata la classe di precisione della
guida. Questa dipende fortemente dal campo
di applicazione, nonch dal modo in cui viene
utilizzata la guida lineare. Il grafico di selezione e
le tabelle sono di aiuto in questa fase.

Passo 7 Come ultimo passo vengono definiti gli accessori Completamento della selezione Capitolo
Completare la sele- a completamento delle guide. Ci comprende le Lubrificazione 3.1.6.1
zione specifiche sulla lubrificazione e la determinazione
Guarnizione 3.1.6.2
dellintervallo di lubrificazione. Inoltre, dovr essere
selezionata anche una protezione idonea contro Protezione alla 3.1.6.3
gli agenti inquinanti che contribuiscono a ridurre corrosione
la durata a fatica, questo significa che si dovranno Funzioni Unit di frenatura e 3.1.6.4
scegliere le guarnizioni oppure una opportuna supplementari bloccaggio
protezione anticorrosione.
Azionamenti a 3.1.6.4
Le guide Rexroth possono essere dotate di funzio-
cremagliera
ni supplementari considerando unit di frenatura e
bloccaggio, azionamenti a cremagliera e sistemi di Sistema di misura 3.7
misurazione integrati. integrato

Risultato: Giunti all'ultimo passaggio sono ormai definiti tutti

Dettagli per l'ordine e gli elementi necessari per l'ordine inclusi i codici
codici dei materiali dei materiali per i pattini, le rotaie e gli accessori
necessari.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-33

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Stabilire la dispo- In questo capitolo viene descritto come stabilire Procedimento Capitolo
sizione delle guide la disposizione delle guide lineari. Numero di pattini e di rotaie 3.1.3.1
lineari Questa procedura si compone di pi fasi che
Orientamento di montaggio delle guide 3.1.3.2
sono riassunte nella tabella.
lineari
Le differenti peculiarit e caratteristiche di ogni di-
sposizione o schema di montaggio sono illustrate Montaggio delle rotaie 3.1.3.3
con riferimento ai casi pi comuni. Montaggio dei pattini 3.1.3.4
Definizione della struttura di appoggio 3.1.3.5

Note sul procedimento:

il procedimento descritto per determinare la di-
sposizione delle guide lineari rappresenta solo un
suggerimento da parte di Rexroth. Il procedimen-
to effettivo dipende fortemente dalle specifiche
applicazioni e pu avvenire secondo una modalit
differente.

3.1.3.1 Numero dei pattini e delle rotaie

Il numero dei pattini e delle rotaie di unapplica- Numero dei pattini e delle rotaie
zione influenza le caratteristiche del sistema di
guida, quali la capacit di carico, la rigidezza, la Un pattino
precisione durante la corsa, la lubrificazione ed i Una rotaia
costi. Il numero di pattini utilizzati comporta anche
determinate esigenze relative al progetto dellin-
tera macchina come, ad esempio, la precisione Due pattini
richiesta delle superfici di montaggio. Una rotaia

Pertanto possono variare sia il numero dei pattini

per ogni rotaia, sia il numero delle stesse rotaie. Due pattini
Tipicamente vengono considerati questi schemi di Due rotaie
montaggio:

Quattro pattini
Due rotaie

Sei pattini
Due rotaie

Otto pattini
Due rotaie
3-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.2 Orientamento di montaggio delle guide lineari

L'orientamento di montaggio viene definito se- delle guide lineari. A seconda della posizione di
condo le combinazioni di un pattino ed una rotaia montaggio si dovr assicurare una lubrificazione
sotto riportate. La posizione di montaggio delle ottimale adatta. I consigli sulla lubrificazione per
guide lineari dipende dal progetto della macchina tutte le posizioni di montaggio si possono trovare
ed influenza il comportamento alla lubrificazione nei rispettivi cataloghi dei prodotti.

Posizione di montaggio con rotazione intorno allasse x Posizione di montaggio con rotazione intorno allasse y
Montaggio orizzontale Montaggio orizzontale
Senza rotazione intorno allasse x Senza rotazione intorno allasse y

Montaggio inclinato Montaggio inclinato

Rotazione 0... 90 intorno allasse x Rotazione 0... 90 intorno allasse y

Montaggio a parete Montaggio verticale

Rotazione 90 intorno allasse x Rotazione 90intorno allasse y

Montaggio inclinato Montaggio inclinato

Rotazione 90... 180 intorno allasse x Rotazione 90... 180 intorno allasse y

Montaggio capovolto Montaggio capovolto

Rotazione 180 intorno allasse x Rotazione 180 intorno allasse y

3.1.3.3 Fissaggio delle rotaie

Le rotaie standard possono essere avvitate dalla pagine seguenti.

parte superiore o dalla parte inferiore. Come viti di Le rotaie a V con profilo a forma di coda di rondine
fissaggio vengono considerate viti testa cilindrica possono essere montate tramite tasselli di spinta o
ad esagono incassato secondo la norma DIN EN tramite presellatura diretta nel basamento.
ISO 4762. Il catalogo dei prodotti contiene tutti i
consigli e le indicazioni sul fissaggio e sulle dimen-
sioni delle viti. Per alcuni esempi vedere anche le

Fissaggio delle rotaie Con questo tipo di fissaggio i fori sulla parte
dallalto superiore della rotaia, dopo aver fissato le viti,
devono essere chiusi. Solo in questo modo
garantito che le guarnizioni non verranno danneg-
giate e che non si possa raccogliere sporcizia
nelle lamature dei fori.
possibile eseguire questa operazione tramite:
Nastro di protezione
Tappi di chiusura in plastica
Tappi di chiusura in acciaio
Rotaia avvitata dallalto
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-35

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Protezione dei fori di Sistema di chiusura Vantaggi Svantaggi
fissaggio Nastro di protezione
Una sola protezione per tutti i fori necessario uil fissaggio alle
Riutilizzabile estremit della rotaia
Intercambiabile necessario uno spazio aggiun-
Montabile successivamente tivo per il fissaggio del nastro alle
Montaggio rapido grazie all'aggan- estremit delle rotaie
cio a clip
Ottimo effetto protettivo in combi-
nazione con le guarnizioni frontali
dei pattini
Tappi di chiusura in plastica
Economico Non riutilizzabile
Non si richiede alcuno spazio ag- Ogni foro deve essere chiuso
giuntivo alle estremit delle rotaie singolarmente
Ridotto effetto di tenuta delle
guarnizioni frontali dei pattini
Sensibile agli stress meccanici
(p.es. urti)

Tappi di chiusura in acciaio

Elevata resistenza Non riutilizzabile
Non si richiede alcuno spazio ag- Ogni foro deve essere chiuso
giuntivo alle estremit delle rotaie singolarmente
Ottimo effetto protettivo in combi- Montaggio dispendioso
nazione con le guarnizioni frontali (richiesto uno strumento speci-
dei pattini fico)
Resistente agli stress meccanici Molto costoso
(p.es. urti)

Fissaggio delle rotaie In questo caso non necessaria la chiusura dei

dal basso fori. Inoltre, le guide Rexroth di determinate gran-
dezze, possibile l'utilizzo di viti con una resisten-
za superiore di quelle utilizzabili con le versione
avvitabile dallalto. Questo permette di ottenere
una pi elevata rigidezza e forze laterali ammissibili
superiori.

Rotaie avvitate dal basso

Avvitabile dal basso Vantaggi Svantaggi

Protezione aggiuntiva non neces- Montaggio / smontaggio delle ro-
saria taie potrebbero risultare difficoltosi
Non viene richiesto alcuno spazio in base al tipo struttura di appog-
aggiuntivo alle estremit delle gio che viene considerata
rotaie Spesso non realizzabile per ragioni
Ottimo effetto protettivo in combi- legate al design della macchina
nazione con le guarnizioni frontali
dei pattini
3-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Fissaggio delle rotaie Per le grandezze pi comuni Rexroth offre rotaie
a V con tassello di con profilo a coda di rondine (guide a V). La ro-
spinta taia poggia contro una superficie di riferimento di
forma opportuna ricavata nel basamento. I tasselli
di spinta provvedono al suo fissaggio. Le guide
a V con tasselli di spinta sono disponibili per le
guide a rulli su rotaia.

Rotaie a V con tasselli di spinta

Rotaie a V con tasselli Vantaggi Svantaggi

di spinta
Non sono necessari tappi o nastri di Lateralmente si richiede spazio
protezione a protezione della rotaia aggiuntivo per il montaggio
Nessuna vite di fissaggio agisce La lavorazione della superficie di
direttamente sulla rotaia. L'assenza battuta sul basamento ed il mon-
di pressioni localizzate dovute al ser- taggio delle rotaie sono operazioni
raggio delle viti comporta un stress dispendiose
uniforme lungo tutta la rotaia.
Non necessario alcun fissaggio
laterale supplementare
Non si richiede alcuno spazio aggiun-
tivo alle estremit delle rotaie

Fissaggio a pressio- Le rotaie a V possono essere fissate anche

ne delle rotaie a V al direttamente nel basamento. Con questo tipo di
basamento fissaggio la rotaia viene bloccata sfruttando la
deformazione plastica della struttura di appoggio
che quindi dovr essere realizzata con un materia-
le adatto come ad esmpio l'alluminio. Questo tipo
di fissaggio permette di ridurre i costi di pro-
duzione della struttura di appoggio della rotaia.
Le guide a V per questo tipo di fissaggio sono
disponibili per le guide a sfere su rotaia.

Rotaia a V con fissaggio a pressione

Rotaia a V Vantaggi Svantaggi

con fissaggio a pressione
Non necessaria alcuna protezione necessario ai fini del montaggio
Non necessario avvitare alcuna si richiede uno spazio aggiuntivo
vite di fissaggio lateralmente alla rotaia
Assemblaggio rapido Sono necessari strumenti specifici
Riduzione dei costi Capacit di carico ridotte a causa
Assenza di fori o viti nella struttura del basamento in alluminio
di fissaggio
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-37

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Confronto fra le diver- La scelta del tipo di ozione di fissaggio della rota- I valori si riferiscono a rotaie grandezza 25 di lun-
se tipologie di fissag- ia dipende dalla specifica applicazione. La tabella ghezza 536 mm considerando 9 viti di fissaggio.
gio e tempi richiesti qui di seguito mostra il tempo di montaggio per
per il montaggio nove diverse varianti.

Opzione Illustrazione Descrizione Tempo di montaggio in %

1 La rotaia avvitata dallalto. I fori di fissaggio non sono chiusi.
Questa variante non consigliata da Rexroth e serve solo per il
100
confronto.

2 La rotaia avvitata dallalto e dotata di nastro di protezione fissato

alle estremit da serranastri in alluminio.
125

3 La rotaia avvitata dallalto e dotata di nastro di protezione, fissato

alle estremit da cappucci in plastica. 130

4 La rotaia avvitata dallalto. I fori vengono chiusi con tappi di coper-

tura in plastica dopo lavvitamento.
125

5 La rotaia avvitata dallalto. I fori vengono chiusi con tappi di coper-

tura in acciaio dopo lavvitamento, i quali vengono inseriti tramite un
225
dispositivo di assemblaggio.

6 La rotaia avvitata dallalto. Inoltre stata aggiunta una tenuta late-

rale mediante l'uso di lardoni a sezione rastremata. Questa variante
180
senza protezione dei fori serve solo per il confronto.

7 La rotaia avvitata dal basso.

130

8 La rotaia a V viene fissata tramite i tasselli di spinta. Poich questi

rappresentano gi una tenuta laterale, pu essere confrontata con
130
la variante 6. Il tempo di assemblaggio considerevolmente pi
basso.
9 La rotaia a V fissata a pressione in un basamento realizzato in
alluminio.
115
3-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Sollecitazione delle Le elevate capacit di carico delle guide lineari su fissaggio dovr essere ricalcolata a parte.
viti di fissaggio delle rotaie profilate possono superare i limiti di carico Maggiori dettagli sui carichi consentiti sono
rotaie delle viti di fissaggio previste dalla norma DIN disponibili nei rispettivi cataloghi dei prodotti. La
645-1. Il punto pi critico il collegamento della tabella contiene un estratto dal catalogo delle gui-
rotaia al basamento. Se i carichi a strappo Fz o de a sfere su rotaia.
i momenti Mx sono maggiori rispetto ai rispettivi
carichi massimi ammissibili Fz max e momenti Mx max
indicati nella tabella, la resistenza delle viti di

Mx max Mx max

Fz max Fz max

Carichi agenti sulle viti di fissaggio nelle rotaie avvitate Carichi agenti sulle viti di fissaggio nelle rotaie avvitate
dallalto dal basso

La tabella mostra alcuni esempi di massimi carichi a strappo e massimi momenti ammissibili per le diverse
tipologie di pattini in funzione anche dei collegamenti a vite delle rotaie:

Rotaie Grandezza Carichi statici in sollevamento Fz e momenti Mx

Pattini Corti Pattini Normali Pattini Lunghi

FKS, SKS, FKN, SKN FNS, SNS, SNH, FNN, FLS, SLS, SLH
SNN
Fz max Mx max Fz max Mx max Fz max Mx max
N Nm N Nm N Nm
Avvitate 20 10 000 90 11 700 106 13 400 121
dallalto 25 14 600 154 17 100 180 19 500 205
30 360 32 400 420 37 100 480
Avvitate 20 128 16 500 149 18 900 170
dal basso 25 14 300 150 16 700 170 19 100 200
30 350 31 700 410 36 200 470
Valori di esempio tratti dal catalogo delle guide a sfere su rotaia

I dati valgono per le seguenti condizioni: Nel caso di carichi sulle guide anche in direzio-
Viti di fissaggio in classe di resistenza 12.9 ne laterale necessario verificare la tenuta dei
Viti avvitate con la coppia di serraggio pre- fissaggi anche lateralmente (vedere capitolo
scritta 3.1.3.5).
Viti leggermente oleate
Basamento di fissaggio in acciaio o in ghisa
Profondit di avvitamento minima pari a 2 volte
il diametro della filettatura
Per le viti di classe di resistenza 8.8 pu esse-
re stabilito un coefficiente riduttivo di circa 0,6
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-39

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Rotaie composte da Le rotaie possono essere fornite in un unico spezzoni da giuntare al montaggio. Le superfici
pi spezzoni pezzo solo fino ad una lunghezza massima. Tale frontali delle rotaie sono lavorate in modo tale da
lunghezza dipende dal tipo, dalla grandezza e dal ottenere una giunzione senza discontinuit in gra-
modello della guida lineare. Nel caso di rotaie di do di garantire le massime prestazioni della guida.
lunghezze pi elevate esse vengono fornite in pi

Marcatura delle ro- Le rotaie composte in pi spezzoni sono com- numero di identificazione (d). Inoltre, le giunzioni
taie composte da pi pletamente identificabili da una marcatura alle sono contrassegnate mediante numeri sequenziali
spezzoni estremit del primo e dell'ultimo spezzone che (b), ottenendo sempre la sequenza corretta per il
compone la rotaia. Le giunzioni (a) sono dotate di montaggio

a)

001 001

c) d) c)

Rotaia compostain due parti

a) b) a) b)

001 001 002 002

c) d) d) c)

Rotaia composta da 3 o pi tratti

a) Giunzioni
b) Numeri sequenziali
c) Marcatura completa sulle estremit iniziale e
finale
d) Numero di identificazione delle giunzioni
3-40 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.4 Fissaggio dei pattini

Come per le rotaie anche per i pattini esiste la A seconda delle necessit i pattini possono esse-
possibilit di fissaggio dal basso o dall'alto. In re ulteriormente vincolati mediante spinatura.
questo caso si dovr fare attenzione a scegliere il
giusto modello di pattini (vedere sotto).

Avvitamento dei Tutti i pattini sono dotati di fori filettati standardiz-

pattini dallalto zati per lavvitamento dallalto. Si tratta di filet-
tature metriche. Il numero di fori di fissaggio, gli
interassi e la disposizione dipende dal tipo, dalla
grandezza e dalla versione del pattino.

Esempio di avvitamento dallalto

Avvitamento dei I pattini di forma flangiata possono essere

pattini dal basso avvitati anche dal basso. La disposizione dei fori
standardizzata. Per i fori di fissaggio centrali
possibile utilizzare solamente viti a testa cilindrica
ribassata secondo la norma DIN 6912.

Esempio di avvitatura dal basso

Spinatura dei pattini Per aumentare la rigidezza al carico laterale i

pattini possono essere ulteriormente vincolati
tramite spinatura. Le posizioni dei fori di spinatura
sono indicate nei rispettivi cataloghi. Per esigenze
costruttive possibile che siano gi presenti nella
posizione indicata a catalogo prefori pronti per
essere alesati. Per la spinatura possono essere
impiegate spine coniche o cilindriche secondo la
norma DIN ISO 8734.

Fissaggio supplementare tramite spine

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-41

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.5 Definizione della struttura di appoggio

Forze laterali ammis- In presenza di carichi laterali si dovr sempre veri- I valori indicativi sono espressi in funzione del
sibili senza sistemi ficare che le viti di fissaggio selezionate siano ido- fattore di carico dinamico C. Se il valore ammissi-
supplementari di nee alla trasmissione di queste sollecitazioni. Per bile viene superato, si deve ricorrere a battute di
riferimento laterale effettuare questo controllo possibile consultare riferimento o in generale a sistemi o dispositivi di
le tabelle riportate sui cataloghi dove, per ogni fissaggio laterale oppure a spinatura. Le tabelle
grandezza, vengono riportati i valori del carico riportate qui sotto mostrano valori di riferimento
ammisisbile senza sistemi di riferimento laterali. estratti dal catalogo delle guide a sfere su rotaie.

O1 O2 O1 O4 O4 O4

O6 O3

Esempio di fissaggio di pattini e rotaie

Esempio: 12.9) (O4). Le rotaie vengono fissate anchesse

Un pattino a sfera FNS di grandezza 25 deve es- dallalto con viti a testa cilindrica (DIN EN ISO
sere fissato dallalto con sei viti a testa cilindrica 4762, 6 x 30, classe di resistenza 12.9) (O3).
(DIN EN ISO 4762, M8 x 20, classe di resistenza

Grandezza Dimensione delle viti

Pattini Rotaie
O1 O2 O4 O3 O6
ISO 4762 DIN 6912 ISO 4762 ISO 4762 ISO 4762
4 pezzi 2 pezzi 6 pezzi
20 M5x16 M5x12 M6x16 M5x25 M6x16
25 M6x20 M6x16 M8x20 M6x30 M6x20
30 M8x25 M8x16 M10x20 M8x30 M8x20

Classe di resistenza Forze laterali ammissibili senza sistemi supplementari di riferimento laterale1)
delle viti Pattini Rotaie
O1 O2 O4 O3 O6
8.8 11 % C 15 % C 23 % C 6%C 6%C
12.9 18 % C 22 % C 35 % C 10 % C 10 % C
Valori di riferimento estratti dal catalogo delle guide a sfera su rotaia

Risultato:
Il pattino pu essere sollecitato lateralmente al In presenza di sollecitazioni laterali pi elevate
massimo con 0,35 C (35 % C). Le viti delle rotaie sono necessarie le battute di riferimento o un
in assenza di battute di riferimento o ulteriori di- equivalente sistema di riferimento laterale.
spositivi di fissaggio laterale, possono trasmettere
solamente 0,10 C (10 % C).
3-42 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Battute laterali Per garantire un montaggio preciso e semplice, Rispettando questi valori viene garantita la luce
sufficiente a trasmettere elevati carichi laterali, la necessaria tra il basamento ed il pattino. Il raggio
struttura di appoggio deve prevedere una battuta r1 un valore massimo che garantisce un mon-
laterale di riferimento. Nei cataloghi sono fornite taggio ottimale.
Battute laterali sul laltezza h1 ed il raggio r1 della battuta. Per quanto
basamento riguarda l'altezza della battuta sono riportati i valo-
ri di tolleranza minimo e massimo da rispettare.

h1

r1

Battute laterali sul basamento

Battute laterali per il Analogamente alle rotaie, anche per i pattini si superiori. In fase di progetto laltezza h2 e il raggio
fissaggio dei pattini consiglia di prevedere battute laterali di riferimen- r2 devono essere rispettate. Laltezza h2 della
to. Queste ultime infatti semplificano il mon- battuta garantisce un'ottimale trasmissione della
taggio sulla struttura aumentando la precisione sollecitazione laterale. I valori necessari sono
e garantendo sollecitazioni laterali ammissibili riportati a catalogo.

r2

h2

Battute laterali per il fissaggio dei pattini

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-43

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Fissaggio laterale I fissaggi laterali permettono il trasferimento di Per un fissaggio laterale supplementare sul lato
forze laterali elevate e facilitano lallineamento opposto possibile prevedere diverse soluzioni.
preciso delle guide lineari. Queste soluzioni sono tutte ugualmente valide
In presenza di 2 o pi rotaie si raccomanda una per sopportare spinte laterali. L'entit delle forze
battuta laterale per la rotaia principale. In questo laterali dipende tuttavia fortemente dal tipo di so-
modo si semplifica l'allineamento delle rotaie. luzione adottata. La resistenza dei fissaggi laterali
Questo principio valido anche per i pattini. deve essere verificata di volta in volta.

Soluzioni per il fis- Opzioni Fissaggio laterale

saggio laterale 1 Battuta laterale su pattini e rotaie
di rotaie e pattini

2 Lardone a sezione rastremata

3 Doppio lardone a sezione rastremata

4 Staffa laterale

5 Vite di aggiustaggio

6 Vite di bloccaggio
3-44 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Opzione Fissaggio laterale
7 Albero con vite a testa svasata

8 Piastrina di bloccaggio con vite a testa

svasata

9 Inserto inclinato e vite a testa svasata

10 Rotaia con fissaggio a pressione

11 Rotaia a V con tassello di spinta

12 Rotaia a V con fissaggio a pressione

Scelta dei fissaggi Per determinare la disposizione ed il tipo di fis- In ogni caso dovranno essere controllati sempre
laterali saggio laterale da considerare per rotaie e pattini i costi per le tipologie scelte, nonch si dovranno
sar necessario considerare i seguenti fattori : prendere in considerazione i costi di acquisto, di
Sollecitazione produzione ed i costi di montaggio previsti.
Precisione
Metodo di montaggio
Geometria
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-45

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Sollecitazione La disposizione ed il numero delle guide lineari Per il trasferimento dei carichi laterali, le battu-
dipende dall'intensit e dalla direzione dei carichi te dovranno essere disposte in accordo con il
agenti sulle guide stesse . flusso delle forze. I semplici carichi a strappo e
Nei casi in cui le forze laterali superino i massimi a compressione non hanno alcuna influenza sul
valori ammissibili si devono necessariamente posizionamento delle battute. Uneccezione rap-
predisporre delle battute o dei fissaggi late- presentata in questo senso dalle guide a V, al cui
rali supplementari. Incrementando per altro la montaggio si accompagna inevitabilmente anche
rigidezza laterale del sistema oltre ad rinforzare il un fissaggio laterale. I seguenti esempi servono
collegamento per questo motivo sono raccoman- come chiarimento:
date in caso di urti o vibrazioni.

Sollecitazione Superfici di riferimento Caratteristiche

Senza superfici di riferimento Adatto alla trasmissione di piccoli carichi
Fissaggio di pattini e guide senza laterali che possono essere trasferiti
superfici di riferimento tramite le sole viti di fissaggio.

2 superfici di riferimento Adatto alla trasmissione di carichi laterali

Fissaggio di pattini e rotaie entrambi elevati in una sola direzione.
con una sola superficie di riferimento
(su lati opposti)

4 superfici di riferimento Adatto alla trasmissione di carichi laterali

Fissaggio di pattini e rotaie entrambi con direzione alternata. Il carico pi ele-
con due superfici di riferimento (dispo- vato dovrebbe essere trasferito tramite le
sitivi di ritenzione laterale aggiuntivi) battute laterali.

Non sempre la sollecitazione applicata richiede sistema. In questo modo possibile raggiungere
l'utilizzo di superfici di riferimento necessaria per il livello di precisione richiesto.
spesso per ottenere una sufficiente precisione del

Illustrazione Precisione Caratteristiche

Senza superficie di riferimento Il livello di precisione dipende dalla
Livello di precisione da basso rettilineit delle rotaie.
fino ad alto (in funzione del meto- Livelli di precisione migliori possono
do di fissaggio) essere raggiunti attraverso un alli-
neamento durante l'installazione.

1 superficie di riferimento Il livello di precisione dipende

Livello di precisione alto dall'efficacia con la quale la rotaia
viene allineata alla superficie di
riferimento e dalla rettilineit della
superficie di riferimento stessa.

2 superfici di riferimento Il livello di precisione si ottiene

Livello di precisione molto alto dallaccuratezza al montaggio e dal-
la rettilineit della superficie laterale
di riferimento e del sistema laterale
di fissaggio.

Avvertenza: nelle rappresentazioni grafiche la deviazione della rettilineit delle rotaie stata volutamente esagerata.
3-46 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Montaggio Come gi sopramenzionato, la precisione della rimento. Prima di decidere se prevedere e quante
guida pu essere ottimizzata mediante un montag- superfici di riferimento laterale deve essere chiaro il
gio accurato. Grazie ad un allineamento accurato metodo di montaggio. Per la procedura di montag-
delle rotaie, prima del serraggio delle viti, sarebbe gio fare riferimento ai cataloghi ed alle istruzioni di
persino possibile fare a meno delle battute di rife- montaggio specifiche per ogni prodotto.

Illustrazione Descrizione Caratteristiche

Nessun allineamento Nessuna precisione
Non consentito!

Allineamento manuale Bassa precisione

Sconsigliato!

Allineamento con l'aiuto di Precisione da moderata ad elevata

strumenti (comparatore, pattino
per il montaggio) rispetto ad una
superficie di allineamento

Allineamento contro la superfice Alta precisione

laterale di riferimento senza fis-
saggio laterale supplementare

Allineamento contro la superfice Precisione molto alta

laterale di riferimento e disposi-
tivo di fissaggio laterale supple-
mentare

Nota: nella rappresentazione grafica la deviazione della rettilineit delle rotaie stata intenzionalmente esagerata.

Geometria Per le battute laterali ed in particolare per i dispositivi Pertanto si dovr verificare se le battute laterali ed i
di fissaggio laterale supplementari e relativi strumenti fissaggi laterali siano compatibili con il progetto della
di montaggio, necessario uno spazio di installazio- macchina.
ne supplementare.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-47

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.6 Schemi di montaggio

Qui di seguito sono illustrati gli schemi di montag- rotaie e quattro pattini, poich generalmente vie-
gio pi tipici. Questi considerano la disposizione, ne impiegata questa configurazione. Gli esempi
l'orientamento di montaggio, il metodo di mon- seguenti servono come linee guida e mostrano la
taggio ed il criterio di progetto semplificato. Nella molteplicit delle diverse tipologie di montaggio
maggior parte dei casi si tratta di schemi con due normalmente in uso.

Tipologia Descrizione
di mon-
taggio
1 Nessuna battuta
Per elevati carichi di trazione e compres-
sione
Bassa sollecitazione ammissibile laterale
Montaggio dispendioso

2 Pattini e rotaie entrambi con una sola battu-

ta (su lati opposti)
Elevati carichi laterali ammissibili lungo una
sola direzione
Montaggio semplificato grazie alle superfici
laterali di riferimento
Elevata precisione
3 Entrambe le rotaie con una battuta
Pattini senza battuta

4 Entrambe le rotaie con una battuta

Un pattino con una battuta
Montaggio semplificato
Elevata precisione
Adatta per elevati carichi laterali lungo una
sola direzione

5 Pattini e rotaie entrambi con battute di

riferimento e dispositivi di fissaggio laterale
supplementari solo da un lato
Pattini con battuta sopportano da soli tutti i
carichi laterali
Per carichi laterali elevati da entrambe le
direzioni
Montaggio semplice

6 Prima rotaia con una battuta, seconda con

una battuta e fissaggio laterale
Pattini con battute e fissaggi laterali sop-
portano da soli tutti i carichi laterali
Elevata precisione
3-48 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Tipologia Descrizione
di mon-
taggio
7 Un pattino e due rotaie fissati tramite battu-
te laterali e fissaggi laterali aggiuntivi
Carico laterale elevato ammissibile
Precisione molto alta

8 Pattini e rotaie fissati tramite battute laterali

e fissaggi laterali aggiuntivi
Spinatura in aggiunta alle viti di fissaggio
per carichi laterali molto elevati
Precisione molto alta

9 Montaggio obliquo con una rotazione di

45 intorno allasse x
Per carichi elevati agenti ad un angolo 45

10 Montaggio verticale con rotazione di 90

intorno allasse x (montaggio a parete)
Entrambe le rotaie con battuta
Per carichi orizzontali elevati
Elevata precisione

11 Montaggio capovolto con rotazione di 180

intorno allasse x
Per carichi principali verticali
Carichi laterali elevati possibili in una
direzione

12 Per carico principale dallalto e laterale

Poco spazio di installazione
Assemblaggio dispendioso
Piastra intermedia di adattamento neces-
saria

13 Per carichi principali orizzontali

Ridotto spazio per il montaggio
Montaggio dispendioso
Piastra intermedia di adattamento neces-
saria

14 Disposizione a L per sorreggere elevati

momenti
Elevata rigidit torsionale
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-49

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Tipologia Descrizione
di mon-
taggio
15 Quattro rotaie sopportano un carico estre-
mamente elevato
Rigidezza molto elevata

16 Corse ridotte in macchine molto grandi

Quattro spezzoni di rotaia corti

17 Rigidezza molto elevata per carichi applicati

centralmente
Montaggio molto dispendioso
Piastra intermedia di adattamento neces-
saria

18 Rotaie in movimento
I pattini sono fissi
3-50 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
In questo capitolo vengono fornite le informazioni
per i progettisti per l'installazione delle guide su
rotaia.
Nel dettaglio vengono trattati i seguenti aspetti:
Tolleranze di montaggio
Linee guida per una progettazione economica

3.1.4.1 Tolleranze di montaggio

Per ottenere le massime prestazioni da una guida Le tolleranze di montaggio si riferiscono a:
lineare necessario rispettare determinate tolle- Scostamenti in altezza
ranze di montaggio. Il mancato rispetto di queste Parallelismo tra le rotaie
tolleranze pu ridurre la durata nominale a fatica Tolleranze di montaggio per le differenti tipo-
delle guide. All'interno delle tolleranze ammes- logie
se, linfluenza sulla durata a fatica in generale Dati sulla finitura delle superfici
trascurabile.

Scostamento ammis- Gli scostamenti ammissibili in altezza in direzione

sibile in altezza trasversale ed in quella longitudinale secondo il
modello di pattino selezionato. Un pattino tipo
"Super" con la sua capacit di autoallineamento o
un pattino con il corpo in alluminio sono caratte-
rizzati da una maggiore capacit di compensa-
zione degli errori di allinemanto rispetto ai pattini
realizzati in acciaio.
Selezionare una versione di pattino (per esempio
lungo o corto) implica di considerare differenti 10'
tolleranze ammissibili. I cataloghi riportano ogni 5'
2'
dettaglio necessario.

Capacit di autoallineamento del pattino tipo "Super"

Pattini a sfera corti (SKS) Pattini a sfera lunghi (SLS)

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-51

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Scostamento in Lo scostamento in altezza ammissibile in direzio- Inoltre, il fattore di calcolo Y dipende dal modello
altezza ammissibile ne trasversale si calcola in funzione della distanza del pattino (acciaio, alluminio, pattino "Super")
nella direzione tra- fra le rotaie ed un fattore di calcolo Y che dipen- e dalla sua lunghezza. Per i pattini corti sono
sversale S1 de dalla classe di precarico (C0, C1, C2, C3) del ammessi valori maggiori del 20% rispetto al caso
pattino. di pattini di lunghezza normale.

S1

Scostamento in altezza in direzione trasversale

S1 = Scostamento in altezza ammissibile (mm)

a = Distanza fra le rotaie (mm)
(3-8) S1 = a Y Y = Fattore di calcolo ()

Esempio per una guida a sfere su rotaia a 4 ricircoli Rexroth:

Pattini Lunghezza Fattore di calcolo Y per classe di precarico

C0 C1 C2 C3
Pattini in acciaio Normale/ 4,3 10 4 2,8 . 10 4 1,7 . 10 4 1,2 . 10 4
Lungo
Corto 5,2 10 4 3,4 . 10 4 2,0 . 10 4 1,4 . 10 4
Pattini "Super" Corto 8,0 . 10 4 6,0 . 10 4
Pattini in alluminio Normale 7,0 . 10 4 5,0 . 10 4
3-52 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Scostamento in am- Lo scostamento in altezza ammissibile nella ca. il 30% e nei pattini corti sono ammessi valori
missibile in altezza in direzione longitudinale si calcola in funzione della maggiori di ca. il 40% rispetto al caso di pattini di
direzione longitudi- distanza fra i pattini b ed un fattore di calcolo X lunghezza normale.
nale S2 che dipende dal materiale dei pattini (acciaio/allu-
minio) e dalla lunghezza del pattino.
Nei pattini lunghi sono ammessi valori inferiori di

S2

Scostamento in altezza nella direzione longitudinale

S2 = Scostamento in altezza ammissibile (mm)

b = Distanza dei pattini (mm)
(3-9) S2 = b X X = Fattore di calcolo ()

Esempio per una guida a sfere su rotaie a 4 ricircoli Rexroth:

Pattini Fattore di calcolo X per la lunghezza dei pattini

Normali Lunghi Corti
Pattini in acciaio 4,3 . 10 5 3,0 . 10 5 .
6,0 10 5
Pattini in alluminio 6,0 . 10 5

I pattini "Super" possono compensare scostamenti fino a 10 in direzione longitudinale grazie alla loro capacit di
autoallineamento.

10' 10'

10' 10'

Compensazione degli errori nei pattini super

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-53

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Parallelismo tra le Se le rotaie non sono parallele tra loro, il sistema rigide e molto accurate. In applicazioni standard
rotaie di guida soggetto a stress aggiuntivo quindi ad possibile considerare tolleranze anche doppie per
una solelcitazione aggiuntiva che pu compro- montaggio accurato. I valori di parallelismo sono
mettere la durata in servizio. Per fare in modo che validi per tutti i pattini del programma standard e
questa situazione non si verifichi, il parallelismo P1 dipendono dal precarico e dal materiale con cui
deve essere rispettato. realizzato il pattino. Per pattini corti sono ammessi
A patto di rispettare i valori della tabella pos- valori superiori del 20% rispetto al caso di pattini
sibile trascurare linfluenza sulla durata a fatica. di lunghezza normale.
La tolleranza dipende dipende dalle specifiche
condizioni di montaggio. Un montaggio accurato
comporta di considerare strutture di appoggio

II P1

Parallelismo delle rotaie

Influenza del tipo di pattino sullo scostamento ammissibile del parallelismo per una guida a sfera su
rotaie grandezza 25:

Pattini Scostamento del parallelismo P1 (mm) nella classe di precarico

C0 C1 C2 C3
Pattini in acciaio per montaggio 0,019 0,012 0,007 0,005
di precisione
Pattini corti in acciaio per montaggio 0,023 0,014 0,008 0,006
di precisione
Pattini in acciaio per montaggio 0,038 0,024 0,014 0,010
standard
Pattini corti in acciaio per montaggio 0,046 0,029 0,017 0,012
standard
Pattini "Super" 0,032 0,023
Pattini in alluminio 0,026 0,017

Tolleranze di montag- Rexroth offre, su richiesta, ai propri clienti la pos- alla posizione. Solo il rispetto di tutte le tolleranze
gio per i diversi casi sibilit di analizzare la struttura e determinare la pu garantire la durata a fatica.
di montaggio precisione necessaria. E' quindi possibile stabilire
tutte le tolleranze necessarie relative alla forma e
3-54 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Finitura delle Nel fissaggio dei pattini o delle rotaie alla struttura
superfici si generano, a causa della forza di serraggio delle 1 2 3
viti, delle sollecitazioni che, da sole o in combina-
zione con carichi esterni, possono provocare del-
le deformazioni plastiche tra i piani di appoggio e
le superfici di riferimento (1, 3, 4, 6). Per impedire
che ci avvenga, necessario che le superfici
di contatto siano idonee o che la finitura della
superfici sia adeguata. Solo in questo modo
possibile escludere che durante il funzionamento
dellunit di guida non si verifichino questo tipo di
fenomeni. La qualit della finitura necessaria per
le superfici di riferimento specificata dal valore
di rugosit Ra in m.
4 6 5 4
Superficie di battuta e di riferimento

1. Superficie di appoggio del pattino

2. Superficie di testa del pattino
3. Battuta laterale del pattino
4. Doppia battuta laterale della rotaia
5. Superficie di testa della rotaia
6. Superficie di appoggio della rotaia

Valore di rugosit Per le superfici di appoggio e di battuta si consi-

delle superfici di ap- glia un valore medio di rugosit Ra tra 0,4 e Classe di precisione Valore massimo di rugosit Ra
poggio e di battuta 2 Pm. I valori di rugosit consigliati sono in fun- Pm
zione della precisione desiderata e della classe di E 2,0
precisione della guida lineare su rotaie profilate. N 1,6
H 0,8
P 0,4
XP 0,4
SP 0,4
UP 0,4
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-55

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
3.1.4.2 Linee guida per una progettazione economica

Preciso se neces- Quando si utilizzano guide lineari su rotaie profila- Le classi di precisione elevate sono sensate solo
sario, impreciso se te essenziale in fase di studio definire i requisiti se le strutture di fissaggio hanno lo stesso grado
possibile richiesti al montaggio. Da cui il motto: preciso se di precisione. Tramite la scelta di una classe di
necessario, impreciso se possibile. precisione idonea, i successivi costi di produzio-
ne del basamento e della struttura si riducono
notevolmente.

Precarico elevato I requisiti di precisione delle strutture di fissaggio Lo stesso principio valido anche per le tolleranze
solo quando serve aumentano con laumento del precarico. Questo del parallelismo tra due rotaie. Gli elevati requisiti di
fenomeno da tenere in considerazione nella scelta precisione della struttura e del basamento aumenta-
della classe di precarico. Lo scostamento in altezza no, infine, i costi di produzione.
ammissibile del basamento nella direzione trasversa-
le viene determinato in funzione precarico.

Garantire una di- Minore la distanza tra rotaie parallele, maggiore Pertanto si dovr prestare attenzione a garantire
stanza fra le rotaie dovr essere la precisione dello scostamento una distanza adeguata tra le rotaie.
sufficientemente ammissibile in altezza.
elevata

Pattini corti o pattini In presenza di un forte disallineamento della Questi componenti sono in grado di compensare,
"Super" in presenza struttura possibile utilizzare pattini corti o anche entro i limiti a catalogo, maggiori disallineamenti.
di un forte disallinea- pattini "Super" autoallineanti.
mento

Garantire un sufficien- Le strutture di fissaggio delle guide devono esse- Inoltre, gi in fase di progetto si dovr pensare a
te spazio di instal- re progettate in modo da permettere una sem- garantire una rapida sostituzione delle guide.
lazione per le guide plice manutenzione ed un montaggio ottimale.
lineari Pertanto per le guide lineari su rotaia neces-
sario uno spazio di installazione correttamente
dimensionato.
3-56 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Impiego di componenti Tramite limpiego di componenti standard e di consegna pi rapidi. Inoltre possibile ottenere
standard e di rotaie di rotaie di lunghezze preferenziali si ottengono, una gestione magazzino semplificata delle parti di
lunghezze preferenziali oltre a ridotti costi di acquisto, anche tempi di ricambio.

Guide lineari identiche Nellimpiego di guide lineari si dovrebbe impiega- sino per l'intera serie di macchine. Questo porta
in tutti gli assi re la stessa tipologia di guide per lo stesso asse comunque ad una riduzione dei costi di acquisto,
e qualora possibile per l'intera macchina o per- di magazzino e di montaggio.

Lunghi intervalli di Quando si seleziona un sistema di lubrificazione, Pertanto, Rexroth raccomanda limpiego di unit
lubrificazione per una importante considerare non solo i costi per la di lubrificazione frontali o di una lubrificazione
riduzione di costi connessione ai pattini ma anche degli eventuali standard a lungo termine delle guide lineari su
componenti aggiuntivi. rotaie.

Eliminazione delle bat- In funzione dell'applicazione possibile evitare di

tute laterali tramite prevedere battute laterali considerando la spina-
spinatura dei pattini tura dei pattini.

Considerare una del- Nei sistemi di guida a due o pi rotaie, una rotaia
le rotaie come rotaia deve essere considerata come rotaia principale.
principale Ci significa che la suddetta rotaia sar fissata ed
allineata alla battuta laterale. Tutte le altre rotaie
saranno allineate in fase di montaggio rispetto alla
rotaia principale.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-57

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Servizio di calcolo Rexroth offre un servizio per il calcolo della durata
nominale a fatica. La percorrenza viene determi-
nata tramite il programma di calcolo LINEAR
MOTION DESIGNER.
Il cliente dovr solo stabilire le condizioni opera-
tive.

Videata del programma di calcolo LINEAR MOTION DESIGNER per la scelta della dello schema di montaggio

Oltre al calcolo della durata a fatica determinata

con il programma di calcolo LINEAR MOTION DE-
SIGNER, esiste naturalmente anche al possibilit
di eseguire i calcoli nella maniera convenzionale.
Questo procedimento manuale viene chiarito nei
dettagli qui di seguito.

3.1.5.1 Procedimento per il calcolo manuale

Il calcolo della durata a fatica si compone di diver- Procedura in sintesi:

se fasi di calcolo. Qui di seguito viene descritto il Definire le condizioni di impiego.
procedimento per determinare la durata a fatica Calcolare le sollecitazioni in base a forze e
delle guide lineari su rotaia. momenti agenti sui componenti.
Calcolare il carico combinato equivalente sui
singoli pattini.
Il calcolo vero e proprio della durata nominale a Considerazione del precarico.
fatica in percorrenza o ore di esercizio presup- Calcolare il carico dinamico equivalente sui
pone lesatta determinazione dei carichi agenti componenti.
sul componente. Inoltre, vengono determinati Calcolo della durata nominale a fatica.
il coefficiente di sicurezza al carico statico e la Calcolo del carico statico equivalente sui
sicurezza dinamica. Si raccomanda di adottare la componenti.
seguente procedura. Calcolo del coefficiente di sicurezza al carico
statico.
3-58 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Procedura dettagliata relativa ad un esempio viene sistema di guida con due rotaie e quattro pattini:

Dati in ingresso Fasi di calcolo Risultato

Tipo di applicazione LW, LS, Ly, Lz, D, E,

Passo 1 Stabilire le condizioni di impiego
m, xS, yS, zS, Fg, Fa
Dati del sistema di guida, disposizione,
Fp, xp, yp, zp, Fw, j,
ciclo dinamico e carichi di lavoro
Fwx, j, Fwy, j, Fwz, j, xw, j,
yw, j, zw, j, n, tn, sn, vn,
an, qsn, qtn, C, C0 ,
Xpr, Mt, Mt0, M L, M L0

LW, LS, Ly, Lz Passo 2 Calcolare le sollecitazioni in base a forze e momenti agenti F y n i , Fz n i
Fwx, j, Fwy, j, Fwz, j sui componenti.
(Fg, Fp, Fa) In ogni fase n per ogni pattino i nella direzione y e z
xw, j, yw, j, zw, j
(xS, yS, zS, xp, yp, zp)

Fy n i, Fz n i Passo 3 Calcolare il carico combinato equivalente sui singoli pattini Fcomb n i

In ogni fase n per ogni pattino i

C, Xpr, Fcomb n i Passo 4 Considerazione del precarico Fpr, Flim, Feff n i

Tramite il carico equivalente effettivo
In ogni fase n per ogni pattino i

qsn, Feff n i Passo 5 Calcolare il carico dinamico equivalente sui com- Fm i

ponenti
Con diversi carichi per ogni pattino i

C, Fm i, sHub, nHub, vm
Passo 6 Calcolare la durata nominale o modicata a fatica
qtn, vn, a1 Li, Lh i, Lna i
Con velocit costante o variabile
per ogni pattino i

F0 y i, F0 z i Passo 7 Calcolare il carico statico equivalente sui componenti F0 comb i

M0 x i, M0 y i, M0 z i Per carichi combinati per ogni pattino i
C0, Mt0, M L0

C0 Passo 8 Calcolare il coefciente di sicurezza al carico S0

F0 comb i, Fmax eff n i statico
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-59

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.2 Stabilire le condizioni di impiego

Per il calcolo della durata nominale a fatica sono

decisivi i seguenti parametri:

Sistema di guida In base al tipo di guida lineare selezionata, sono

richiesti dati caratteristici quali la capacit di carico, 1
i momenti ammissibili ed il precarico per lo specifico
tipo di guida, forma e grandezza. 2

3
Dati del sistema di guida

Grandezza Unit

Fattore di carico dinamico C N

Fattore di carico statico C0 N 4
Momento torcente dinamico ammissibile Mt Nm 2
Momento torcente statico ammissibile Mt0 Nm 3
Momento longitudinale dinamico ammissibile M L Nm
Momento longitudinale statico ammissibile M L0 Nm Definizione del centro della superficie di rotolamento in
una guida lineare su rotaie profilate a 2 e a 4 ricircoli
Precarico del sistema di guida Xpr
1. Centro della superficie di rotolamento in una
guida lineare su rotaie profilate a 2 ricircoli
Disposizione e orien- Definire prima di tutto il sistema di coordinate per 2. Pattino
tamento la disposizione scelta. In linea teorica potrebbe 3. Rotaia
essere scelto un qualsiasi sistema di coordinate, 4. Centro della superficie di rotolamento in una
tuttavia si dovrebbe poi tenere conto della dissi- guida lineare su rotaie profilate a 4 ricircoli
metria rispetto alle guide. Per facilitare il procedi- 5. Elemento di azionamento (per esempio unit
mento, si consiglia di scegliere come origine del viti a sfere)
sistema di riferimento nella direzione x il centro tra
i pattini, nella direzione y il centro tra le rotaie e
nella direzione z il centro della superficie di roto-
lamento dei pattini come punto di partenza per le
coordinate. Il centro della superficie di rotolamen- z
to viene definito in modo differente per le guide
lineari su rotaia a due e a quatto ricircoli:
Nelle guide lineari su rotaia a due ricircoli, il centro
della superficie di rotolamento passa attraverso il y x
punto centrale dei ricircoli dei corpi volventi (cen-
tro tra i punti centrali di pressione nel profilo con
arco gotico della superficie di rotolamento)
Nelle guide lineari su rotaia a quattro ricircoli il 2
centro della superficie di rotolamento si trova 3
al centro tra entrambe le superfici superiori ed
inferiori (o ricircoli dei corpi volventi)
5
Tutte le formule di calcolo qui di seguito si
riferiscono a questa definizione del sistema di
coordinate.

Posizione del sistema di coordinate in un sistema di

guida con quattro pattini e due rotaie
3-60 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo

x
y
m
1
2

zS
yS
3
xS

W
Ly
Lz

LS

Disposizione di un sistema di guida con due rotaie e quattro pattini

1. Unit di azionamento (per esempio unit viti a sfere)

2. Rotaia
3. Pattino

La disposizione di un sistema di guida viene Dati per la disposizione

descritta tramite le distanze dal centro delle rotaie
Parametri Unit
LS e dei pattini LW.
Tutte le forze agenti in direzione X generano un Distanza fra i pattini LW mm
sollecitazione a seconda della posizione dell'unit LS
Distanza fra le rotaie mm
di azionamento (p.e. unit vite a sfere). Di con-
seguenza, la posizione dellunit di azionamento Posizione dell'azionamento nella Ly mm
viene considerata rispetto all'origine del sistema direzione y
di coordinate tramite le distanze Ly e Lz. Posizione dell'azionamento nella Lz mm
Nel caso in cui il sistema non sia montato oriz- direzione z
zontalmente, il suo orientamento dovr essere D
Posizione angolare della guida intor-
definito dagli angoli alfa e beta.
no allasse x
Procedendo sono necessari i valori delle masse e
Posizione angolare della guida intor- E
la posizione del baricentro.
no allasse y
Posizione del baricentro delle masse xS mm
nella direzione x
Posizione del baricentro delle masse yS mm
nella direzione y
Posizione del baricentro delle masse zS mm
nella direzione z
Massa m kg
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-61

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Ciclo dinamico Per il calcolo della durata a fatica dovr essere Dati del ciclo dinamico
stabilito un ciclo dinamico in funzione del tempo.
Parametri Unit
Questo ciclo dovrebbe essere un tipico ciclo di
funzionamento della macchina. Accelerazione nella fase n a1 ... an m/s2
Si ottengono quindi molteplici fasi con diverse s1 ... sn
Corsa nella fase n m
corse, velocit ed accelerazioni. In questo modo
vengono definite avvio, arresto, lavorazione e Tempo della fase n t1 ... tn s
corse rapide. Velocit nella fase n v1 ... vn m/s
Fase n

Esempio di un ciclo dinamico:

Fase n Tempo Direzione di spostamento Descrizione

1 0 s fino a 1 s In avanti Accelerazione
2 1 s fino a 3 s In avanti Lavorazione
3 3 s fino a 4 s In avanti Frenatura
4 4 s fino a 5 s Indietro Accelerazione
5 5 s fino a 7 s Indietro Corsa di ritorno
6 7 s fino a 8 s Indietro Frenatura

t1 t2 t3 t4 t5 t6 t1 t2 t3 t4 t5 t6
8 3
7 2
6
5 1
v (m/s)
s (m)

4 0
3
-1
2
1 -2
0 -3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s) t (s)

Corsa Velocit

t1 t2 t3 t4 t5 t6
3
2
1
a (m/s 2)

0
Nota: La convenzione dei segni percorsa s, velocit v -1
ed accelerazione a coerente con la convenzione di
-2
segno del sistema di coordinate adottato. Un valore ne-
gativo per laccelerazione non indica necessariamente -3
0 1 2 3 4 5 6 7 8
una decelerazione, ma unaccelerazione in una direzione t (s)
negativa dellasse.
Accelerazione
3-62 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Carico Le forze Fw che agiscono sul sistema sono defi- Parametri Unit
nite dal modulo, dal verso e direzione. Le forze si Fwx, j
Componenti del carico j nelle diver- N
dividono a seconda della direzione in Fwx , Fwy e Fwy, j
se direzioni
Fwz. I punti di applicazione della forza si definisco- Fwz, j
no mediante le coordinate xw , yw , zw un pedice
j viene associato a ciascun differente carico Coordinate del punto di applicazione xw, j mm
agente durante il ciclo dinamico. Durante una del carico j yw, j
fase del ciclo dinamico possono agire contempo- zw, j
raneamente pi condizioni di carico.

Le forze Fw che agiscono sul sistema sono le

forze peso Fg, le forze d'inerzia dovute all'acce-
lerazione Fa e dalle forze di processo (lavoro) Fp.
z
Le forze Fg e Fa sono applicate al baricentro delle Fp Fpz
masse xS, yS, zS e la forza Fp nel punto di applica- y Fpx
zione xp, yp, zp an. Per il calcolo, dovranno essere
prese in considerazione tutte le forze in direzione
y x
e verso oltre che i rispettivi punti di applicazione. Fg

zp
Tutte le forze che agiscono sul sistema in direzio- Fa Fwx
yp
ne x devono essere supportate dall'azionamento

zS
(per esempio unit viti a sfere). La forza motrice yS xp
quindi, in totale, uguale a Fwx, orientata in dire- xS
zione Fwx e rappresenta una sollecitazione agente
sul sistema di guida.
Ly
Con la sola eccezione della forza motrice un
Lz

pedice j viene assegnato a ciascun carico. La

forza di azionamento sempre da considerare
poich si oppone alle forze agenti in direzione x.
Nel calcolo se ne tiene conto con il suo segno e Forza di'inerzia Fa, forza peso Fg, forze di processo
con le posizioni Ly ed Lz . Fp, forza di azionamento Fwx e posizione del punto di
applicazione della forza

Forza agente Coordinate del pun- Descrizione

to di applicazione
della forza
Forze peso Fw, j = Fg xw, j = xS Le forze peso Fg si determinano in base
yw, j = yS alle masse; applicate nei baricentri delle
Fg = m.g zw, j = zS masse con le coordinate xs , ys , zs. Le
masse (e pertanto le forze peso) possono
essere considerate fase per fase.
Forze d'inerzia Fw, j = Fa xw, j = xS Le forze d'inerzia Fa si determinano
yw, j = yS moltiplicando la massa per l'accelerazione
Fa = m.a zw, j = zS o la decelarazione considerata nel ciclo
dinamico. Queste forze sono applicate nel
baricentro delle masse con le coordinate
xs , ys , zs e agiscono in direzione contraria
a quella dell'accerazione.
Forze di processo Fw, j = Fp xw, j = xp Le forze di processo Fp si determinano in
yw, j = yp base al processo di lavorazione nelle ri-
zw, j = zp spettive fasi del ciclo dinamico e possono
essere, per esempio, forze di stampaggio,
deformazione e taglio ecc.
I punti di applicazione della forza si defini-
scono con le coordinate xp , yp , zp.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-63

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Dati del carico
Parametri Unit Parametri Unit
Forze agenti nella condizione di Fwx, j, Fwy, j, N Punto di applicazione della xp, yp, zp mm
carico j Fwz, j forza di processo
Forza peso Fg N Accelerazione a m/s2
Forza d'inerzia Fa N Accelerazione di gravit g m/s2
Forza di processo Fp N (g = 9,81 m/s2 )
Punto di applicazione della forza xw, j, yw, j, mm Massa m kg
agente nella condizione di carico j zw, j
Condizione di carico j
Baricentro delle masse xs, ys, zs mm
Fase n

Esempio per i carichi variabili:

Nellesempio illustrato sopra, per un ciclo dina- sono identiche. La corsa di andata ha luogo nella
mico agisce, durante tutte le fasi, la stessa forza direzione positiva x, mentre quella di ritorno nella
peso Fg. Tale forza si calcola dalla massa m = direzione negativa x. Durante il processo di lavo-
40 kg. Durante le fasi di accelerazione e dece- razione agisce la forza Fp nella direzione positiva
lerazione agiscono le forze Fa. Nelle fasi 1 e 6, y. In questo modo si individuano quattro differenti
nonch nelle fasi 3 e 4, le forze di accelerazione condizioni di carico agenti in diverse fasi del ciclo.

,1 ,1
Fwz Fwz
4

4
x,

x,
w

w
v
F

F
,1 ,1
Fwz Fwz
F

4
3

t
w

t
y,
3

,1 ,1
Fwz Fwz
2
2

5
2

x,

t
x,

w
w

F
F

z z
x x
t6
t1

y y

Corsa di andata Corsa di ritorno

Condizione di carico j Descrizione Fw, j xw, j, yw, j, zw, j Fase

1 Forza peso Fwz, 1 Fg xw, 1 xS 0 mm 1; 2; 3;
Fwz, 1 m . g yw, 1 yS 100 mm 4; 5; 6
Fwz, 1 40 kg . ( 9,81 m/s2) zw, 1 zS 50 mm
Fwz, 1 | 400 N
2 Forza d'inerzia con Fwx, 2 Fa 1/6 xw, 2 xS 0 mm 1; 6
a1/6 = 2,5 m/s2 Fwx, 2 m . a1/6 yw, 2 yS 100 mm
Fwx, 2 40 kg . 2,5 m/s2 zw, 2 zS 50 mm
Fwx, 2 100 N
3 Forza di processo Fwy, 3 Fp 500 N xw, 3 xp 100 mm 2
durante la lavora- yw, 3 yp 200 mm
zione zw, 3 zp 150 mm
4 Forza d'inerzia con Fwx, 4 Fa3/4 xw, 4 xS 0 mm 3; 4
a3/4 = 2,5 m/s2 Fwx, 4 m . a3/4 yw, 4 yS 100 mm
Fwx, 4 40 kg . ( 2,5 m/s2) zw, 4 zS 50 mm
Fwx, 4 +100 N
3-64 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.3 Calcolare le sollecitazioni in base a forze e momenti
Forze e momenti I carichi applicati al sistema sono distribuiti sui z
agenti sui pattini pattini in base alla loro disposizione e distanza. Al
fine del calcolo della durata a fatica occorre de-
terminare i momenti e le forze agenti su ciascun
pattino.
Tutti i calcoli dei carichi presuppongono un basa- y Fz
x
mento ed una struttura di fissaggio infinitamente
M

z
rigidi.

M
x
Fy
My

La seguente tabella mostra le disposizioni pi

comunemente adottate e le reazioni agenti sui Condizioni di carico nel caso di singolo pattino solleci-
pattini che necessario calcolare. tato da forze e momenti

Opzione Disposizione Forze Momento

nella nella intorno intorno intorno
direzione z direzione y allasse x allasse y allasse z
Forza di Carico Momento Momento Momento
trazione/com- laterale torcente longitudinale longitudinale
pressione
1 1 Rotaia
1 Pattino Fz Fy Mx My Mz

2 1 Rotaia
2 Pattini Fz Fy Mx

3 2 Rotaie
2 Pattini Fz Fy My Mz

4 2 Rotaie
4 Pattini Fz Fy

5 2 Rotaie
6 Pattini Fz Fy

6 2 Rotaie
8 Pattini Fz Fy
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-65

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Simboli delle formule Qui di seguito vengono riportate le formule di
calcolo in relazione alle diverse combinazioni z
di rotaie e pattini e utilizzate per determinare le
reazioni vincolari sui pattini. I simboli utilizzati nelle
formule sono riepilogati qui di seguito:
Fw x, j = Componente nella direzione x y x
della forza j (N) 1
Fw y, j = Componente nella direzione y
della forza j (N)
3
Fw z, j = Componente nella direzione z 2
della forza j (N)
Fz n i = Reazione vincolare nella direzione z agente 4
durante la fase n sul pattino i (N) L

W
Ly

Lz
Fy n i = Reazione vincolare nella direzione y agente
durante la fase n sul pattino i (N)
Mx n i = Momento intorno allasse x LS
agente durante la fase n sul pattino i (Nmm)
My n i = Momento intorno allasse y
agente durante la fase n sul pattino i (Nmm)
Mz n i = Momento intorno allasse z Geometria di un sistema con 2 rotaie e 4 pattini
agente durante la fase n sul pattino i (Nmm)
xw, j = Coordinata x del punto di applicazione
della forza j (mm)
yw, j = Coordinata y del punto di applicazione
z
della forza j (mm) Mz
zw, j = Coordinata z del punto di applicazione Fw Fwz Fwx
della forza j (mm) y
LS = Distanza delle rotaie (mm)
LW = Distanza dei pattini (mm) x
Ly = Coordinata y dell'azionamento (mm)
Lz = Coordinata z dell'azionamento (mm) y zw
yw
D = Posizione angolare del sistema
intorno allasse x () xw Fwx
E = Posizione angolare del sistema
intorno allasse y () Fy
n = Fase () Fz
i = Pattino () M
j = Forza () x My
k = Numero totale di forze j agenti
durante ciascuna fase ()

Insieme di forze applicate al sistema e reazioni vincolari

(forze e momenti) agenti sul pattino in un sistema con
una rotaia e un pattino

Forze applicate al il sistema

Reazioni vincolari agenti sul pattino sul patti-
no (Forze e momenti)
3-66 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Applicazione
1 rotaia z
1 pattino n 1
Mz
Fw
y Fwz

Fwx

x
y

zw
Fwx
yw
1 xw

Fy
n1
M Fz n1
xn
Ly 1 1
My n
Lz

Carichi nel caso di un sistema con una rotaia e un pattino

Pattino i Carico Formula

1 Forza nella k
direzione z Fz n1 = Fwz, j
(3-10) j =1
1 Forza nella k
direzione y Fy n1 = Fwy, j
(3-11) j =1
1 Momento in- k k
torno allasse x M x n1 = Fwy, j z w, j + Fwz, j yw, j
j =1 j =1
(3-12)
1 Momento in- k k
torno allasse y M y n1 = Fw x, j zw, j L z Fwz, j x w, j
(3-13) j =1 j =1
1 Momento in- k k
torno allasse z M z n1 = Fw x, j yw, j Ly + Fwy, j x w, j
(3-14) j =1 j =1
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-67

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Applicazione
1 rotaia
z
2 pattini
Fw Fwz
y

Fwx
x

zw
y
yw
xw Fwx
1

Fy
n1
2 Fzn1
M
xn1
/2
Fy LW
n2
Ly Fzn2
Lz

Carichi nel caso di un sistema con una rotaia e due pattini

Pattini i Carico Formula

1 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n1 =
(3-15) 2 LW
2 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n 2 = +
(3-16) 2 LW
1 Forza nella k k k
direzione y Fwy, j Fwx, j yw, j L y Fwy, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fy n 1 =
(3-17) 2 LW
2 Forza nella k k k
direzione y Fwy, j Fwx, j yw, j L y Fwy, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fy n 2 = +
(3-18) 2 LW
1/2 Momento k k
intorno Fwy, j z w, j + Fwz, j yw, j
allasse x j =1 j =1
Mx n 1 = Mx n 2 =
2
(3-19)
3-68 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Applicazione
2 rotaie z
2 pattini

M
zn
Fwz

1/
2
Fw
y
Fwx
x

zw
y Fwx
Fy
n1
1 yw
xw
2
Fz n1
Fy
Lz

n2 1/2
Ly Fz n2 My n

LS

Carichi nel caso di un sistema con due rotaie e due pattini

Pattini i Carico Formula

1 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwy, j z w, j Fwz, j yw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n 1 =
(3-20) 2 LS
2 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwy, j z w, j Fwz, j yw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n 2 = +
2 LS
(3-21)
1/2 Forza nella k
direzione y Fwy, j
j =1
Fy n 1 = Fy n 2 =
(3-22) 2
1/2 Momento k k
intorno Fwx, j zw, j L z Fwz, j x w, j
allasse y j =1 j =1
M y n 1 = My n 2 =
(3-23) 2
1/2 Momento k k
intorno Fwx, j yw, j L y + Fwy, j yw, j
allasse z j =1 j =1
Mz n 1 = M z n 2 =
(3-24) 2
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-69

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Applicazione L'applicazione con due rotaie e quattro pattini di sistema. Pertanto questa variante verr descrit-
2 rotaie quella pi comunemente scelta nella disposizione ta dettagliatamente.
4 pattini

Fw Fwz
y
Fwx x
y

zw
Fwx
1
xw

yw 3
2
Fz n1

4 Fz n3
Fz n2
W
Ly

L
Lz

Fz n4
LS

Carichi nel caso di un sistema con due rotaie e quattro pattini

Reazioni vincolari in Le reazioni vincolari Fz n i agenti durante la fase n,

direzione z sui pattini i (da 1 a 4) in direzione z, si ottengono
dalle seguenti formule.

i Formula
1 k k k k k
Fwz, j Fwz, j yw, j Fwy, j z w, j Fwz, j xw, j Fwx, j z w, j L z
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-25) Fz n 1 = + +
4 2 LS 2 LW
2 k k k k k
Fwz, j Fwz, j yw, j Fwy, j z w, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j x w, j
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-26) Fz n 2 = + +
4 2 LS 2 LW
3 k k k k k
Fwz, j Fwy, j zw, j Fwz, j yw, j Fwz, j xw, j Fwx, j z w, j L z
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-27) Fz n 3 = + +
4 2 LS 2 LW
4 k k k k k
Fwz, j Fwy, j zw, j Fwz, j yw, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j x w, j
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-28) Fz n 4 = + +
4 2 LS 2 LW
3-70 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo

Fw Fwz
y
Fwx x
y
Fwx

zw
1
xw Fy
n1
yw 3
2
Fy
n2 Fy
4 n3
W
Ly

L
Lz

Fy
n4
LS

Carichi nel caso di un sistema con due rotaie e quattro pattini

Reazioni vincolari in Le reazioni vincolari Fy n i agenti durante la fase n,

direzione y sui pattini i (da 1 a 4) in direzione y, si ottengono
dalle seguenti formule.

i Formula
1 k k k
3 Fwy, j Fwy, j xw, j Fwx, j yw, j L y
j =1 j =1 j =1
(3-29) Fy n 1 = Fy n 3 = +
4 2 LW
2 k k k
4 Fwy, j Fwy, j xw, j Fwx, j yw, j L y
j =1 j =1 j =1
(3-30) Fy n 2 = Fy n 4 =
4 2 LW
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-71

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.4 Carico combinato equivalente sui singoli pattini

Le reazioni vincolari calcolate in precedenza sui

singoli pattini (forze Fx , Fy , Fz e momenti Mx , My z
, Mz ) vengono combinate fra di loro a definire
dei carichi di confronto. Tali carichi di confronto
vengono definiti carichi combinati equivalenti per
y x
il singolo pattino.
Analogamente al calcolo che si effettua per i
cuscinetti volventi (forze radiali e assiali), i carichi
sui pattini si distinguono in carichi orizzontali
(direzione y) e verticali (direzione z). Nel caso
di forze agenti lungo direzioni diverse da quelle
principali sopradescritte, le forze devono essere
ripartite nelle componenti lungo le due direzioni.
Oltre alle forze, i pattini possono essere caricati Definizione della direzione principale di carico
anche a momento. Ad esempio nel caso di due
o pi pattini troppo ravvicinati sulla stessa rotaia,
si deve tener conto di questo aspetto nel calcolo
della durata a fatica.

Pertanto si avranno i seguenti casi:

Forze verticali ed orizzontali
Forze verticali ed orizzontali in combinazione
con i momenti
Condizione di pattini ravvicinati tra loro (con
fattore di contatto fC)

Forze verticali ed Con riferimento ad un generico pattino i nella fase z

orizzontali n, soggetto a reazioni vincolari verticali Fz e reazioni
vincolari orizzontali Fy, si rende necessario un cari-
co di confronto per il calcolo della durata a fatica.
Questo carico si dice carico combinato equivalen-
te ed la somma dei valori assoluti delle forze Fz e y
i x
Fy . La struttura delle guide lineari su rotaie profilate Fz n
permette questo calcolo semplificato.

i
(3-31) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i Fy
ni

Fcomb n i = Carico combinato equivalente per il

pattino i (N)
Fz n i = Reazione vincolare in direzione z durante la Reazioni vincolari verticali ed orizzontali
fase n sul pattino i (N)
Fy n i = Reazione vincolare in direzione y durante la
fase n sul pattino i (N)
3-72 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Reazioni vincolari Nel caso di un pattino i nella fase n soggetto a re- z
verticali ed orizzonta- azioni vincolari verticali ed orizzontali e a momenti
li unite a momenti intorno agli assi x, y e z, il carico equivalente
combinato sul componente si calcola secondo le
formule indicate qui sotto. i
Fz n
Poich la struttura di appoggio viene ipotizzata y
x
come infinitamente rigida, i momenti possono

i
essere trasferiti ai pattini solo in tre determinate

n
M

z
disposizioni. In particolare possono esserci dei
momenti in tutte e tre le direzioni solo nel caso di i
singolo pattino. (vedi capitolo 3.1.5.3). M
xn
i
i Fy
My n ni

Combinazione di forze e momenti

Disposizione Formula
1 rotaia
Mx n i My n i Mz n i
1 pattino (3-32) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i + C +C +C
Mt ML ML
1 rotaia
Mx n i
2 pattini (3-33) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i + C
Mt

2 rotaie
Myn i Mz n i
2 pattini (3-34) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i + C +C
ML ML

Fcomb n i = Il carico equivalente combinato C = Fattore di carico dinamico (N)

durante la fase n sui pattini i (N) Mt = Momento torcente dinamico (Nm)
Fy n i = Reazione vincolare in direzione y ML = Momento longitudinale dinamico (Nm)
durante la fase n sul pattino i (N)
Fz n i = Reazione vincolare in direzione z
durante la fase n sul pattino i (N)
Mx n i = Momento torcente intorno
allasse x durante la fase n
sul pattino i (Nm)
My n i = Momento longitudinale intorno
allasse y durante la fase n
sul pattino i (Nm)
Mz n i = Momento longitudinale intorno
allasse z durante la fase n
sul pattino i (Nm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-73

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Pattini con distanza Se i pattini vengono montati consecutivamente
LW
ridotta sulla stessa rotaia ad una distanza centro-centro
Lw inferiore a 1,5 volte la lunghezza Lfw possibile
che si verifichi una disomogeneit nella distribu-
zione dei carichi

Fattore di contatto Nel calcolo del carico sui componenti si introduce

il fattore di contatto fC. Il fattore di contatto dipen-
de dal numero di pattini montati a distanza ridotta.
Si tratta di un valore statistico. Nel caso di funzio- LFW
namento normale con una distanza sufficiente fra
i pattini, il fattore di contatto fC = 1. Lunghezza e distanza dei pattini

Il fattore di contatto fC pu essere calcolato con

la seguente formula:

Numero dei pattini Fattore di contatto fC

i 0,7 1 1
(3-35) fC =
i
2 0,81

fC = Fattore di contatto () 3 0,72

i = Numero di pattini con distanza ridotta () 4 0,66
5 0,62

Tramite il fattore di contatto fC, il carico equiva-

lente sul componente aumenta a seconda della
condizione di carico, facendo diminuire conse-
guentemente la durata a fatica.

1
(3-36) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i
fC

Fcomb n i = Carico combinato equivalente

durante la fase n, sul pattino i (N)
Fy n i = Forza nella direzione y durante la fase n
sul pattino i (N)
Fz n i = Forza nella direzione z durante la fase n
sul pattino i (N)

Carichi a momento Le formule dalla (3-32) alla (3-34) vengono

anch'esse adattate nel caso di pattini ravvicinati
moltiplicadole per il reciproco di fC.
3-74 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.5 Considerazione del precarico

Se alle guide lineari su rotaia viene applicato il dovr successivamente prendere in considerazio-
precarico, questo dovr essere preso in consi- ne la forza di precarico interna del pattino.
derazione, nel calcolo della durata a fatica. Nel
valutare se il precarico riduce la durata a fatica, si
Forza di precarico
Classe di precarico Fattore della classe
(3-37) Fpr = Xpr C di precarico Xpr
C0 0
C1 0,02
Fpr = Carico interno del pattino dovuto al precarico
(forza di precarico) (N) C2 0,08
Xpr = Fattore della classe di precarico () C3 0,13
C = Fattore di carico dinamico (N)

Forza di distacco In base alla forza di precarico ed alla curva di di distacco o annullamento del precarico Flim.
rigidezza del pattino possibile determinare il Questo carico si differenzia per le guide lineari su
valore del carico per il quale si ha il distacco dei rotaia a sfere o rulli. Al fine di semplificare i calcoli
corpi volventi dalle piste; ovvero la forza di pre- si considera per entrambi i casi il valore del carico
carico diviene nulla. Questo effetto si definisce di distacco per le guide a sfere su rotaia.
forza di distacco. Questa condizione corrisponde
per le guide lineari su rotaia al cosiddetto carico

Flim = Forza di distacco (N)

(3-38) Flim = 2,8 Fpr Fpr = Forza di precarico (N)

Distinzione tra i casi Occorre differenziare fra i seguenti due casi:

Caso 1: F ! Flim Caso 2: F d Flim

Se il carico esterno, ovvero il carico combinato Se il carico esterno esterna, ovvero il carico
equivalente sul pattino i in una fase n, maggiore combinato equivalente sul pattino i in una fase n,
della forza di distacco, il precarico non avr alcu- minore o uguale a 2,8 volte la forza di precarico
na influenza sulla durata a fatica. interna, il precarico avr influenza sulla durata a
fatica.

Azzeramento del precarico: Influenza del precarico:

Fcomb n i > 2,8 Fpr Fcomb n i 2,8 Fpr

Carico effettivo equiva- 3

Fcomb n i 2
lente sul pattino (3-39) Feff n i = Fcomb n i (3-40) Feff n i = +1 Fpr
2,8 Fpr

Fcomb n i = Carico combinato equivalente

durante la fase n, sul pattino i (N)
Fpr = Forza di precarico (N)
Feff n i = Carico effettivo equivalente
durante la fase n, sul pattino i (N)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-75

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.6 Carico dinamico equivalente sui componenti
Carichi variabili Il carico dinamico equivalente Fm si deve sempre s1 s2 s3
calcolare in presenza di forze di processo o di 120
masse variabili o nel caso in cui il ciclo dinamico F1
100
presenti fasi di accelerazione e decelerazione.

F (N)
Con il calcolo del carico dinamico equivalente, i 80 F2
carichi di un pattino i nelle singole fasi n vengono Fm
compresi in un carico di confronto relativo all'in- 60
tero ciclo dinamico. Se il carico dovesse subire F3
40
variazioni a step il carico dinamico equivalente
si calcolerebbe in modo analogo ai cuscinetti 20
volventi
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
s (m)

Esempio di carichi gradualmente variabili

Carico variabile in Il carico dinamico equivalente sul componente si cal-
modo discreto (a
steps)
cola considerando lo spazio percorso nei vari steps
(in percentuale rispetto alla corsa complessiva).
-- Forza effettiva
Carico equivalente effettivo nelle fasi 1 ... n

Le porzioni di corsa completate nelle n fasi si calcola-

Carico dinamico equivalente per lintero ciclo

no come segue:
sn
(3-41) qsn = 100 % qs1 ... qsn = Porzioni di corsa tot. completate
s nelle fasi 1 ... n (%)
s1 ... sn = Spazio percorso nelle fasi 1 ... n (mm)
(3-42) s = s1 + s2 + ... + sn s = Corsa totale (mm)
n = Fase ()

Per i rispettivi pattini i, vengono calcolati i singoli

carichi in ogni fase di movimento n secondo le
formule dei capitoli precedenti. Questi carichi
vengono poi moltiplicati per le rispettive porzio-
ni percentuali di corsa. Infine la formula (3-43)
consente il calcolo del carico dinamico equiva-
lente agente sul singolo pattino per l'intero ciclo
dinamico.

Carico p
p qs1 p qs2 p qsn
dinamico (3-43) Fm i = Feff 1 i + Feff 2 i + ... + Feff n i
100 % 100 % 100 %
equivalente
di un pattino

p = 3 per guide a sfere su rotaie Fm i = Carico dinamico

p = 10/3 per guide a rulli su rotaie equivalente sul pattino (N)
Feff1 i ... Feffn i = Carico effettivo equivalente sul
pattino nelle fasi 1 ... n (N)
qs1 ... qsn = Porzioni di corsa tot. completate
nelle fasi 1 ... n (%)
s1 ... sn = Spazio percorso nelle fasi 1 ... n (mm)
s = Corsa totale (mm)
3-76 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.7 Durata a fatica
Durata nominale La durata nominale a fatica la durata di funziona- funzionamento normali, e a parit di materiali e livello
a fatica mento che un singolo componente o un gruppo di qualitativo della produzione (secondo la norma DIN
componenti fra loro identici raggiungono con una ISO 14 7281).
probabilit del 90%. a patto di essere in condizioni di

La durata nominale a fatica di un pattino i si cal-

cola secondo la seguente formula.
Il risultato la prestazione chilometrica attesa
espressa in metri.

Li = Durata nominale a fatica

p del pattino i (m)
C
(3-44) Li = 105 m C = Fattore di carico dinamico (N)
Fi
Fi = Carico sul componente del pattino i (N)

p = 3 per la guida a sfere su rotaia

p = 10/3 per la guida a rulli su rotaia

Differenza a seconda A seconda delle condizioni di carico che si

della condizione di verificano si possono includere nelle formule le
carico seguenti forze elencate qui di seguito.

Condizione di carico Forza Fi Durata a fatica Descrizione Capitolo

Carichi constituiti da una singola Fy n i p Singola forza costante lungo una dire- 3.1.5.3
C
forza Fz n i (3-45) Li = 105 m zione principale sul pattino i
Fy n i

Carico combinato equivalente Fcomb n i p Condizioni di carico costanti compren- 3.1.5.4

C
(3-46) Li = 105 m denti forze e/o momenti sul pattino i
Fcomb n i

Considerazione del precarico attraver- Feff n i p Condizioni di carico costanti e presenza 3.1.5.5
C
so il carico effettivo equivalente (3-47) Li = 105 m del precarico sul pattino i
Feff n i

Carico dinamico equivalente Fm i p Condizioni di carico variabili durante le 3.1.5.6

C
(3-48) Li = 105 m n fasi sul pattino i
Fm i

Durata a fatica in ore Se la lunghezza della corsa sstroke e la frequen-

di esercizio za della corsa nHub restano costanti per lintera
durata a fatica, questultima pu essere espressa
in ore di esercizio come segue:

Lh i = Durata nominale a fatica (h)

Li Li = Durata nominale a fatica (m)
(3-49) Lh i =
2 sstroke nstroke 60 sstroke= Lunghezza della corsa (m)
nstroke= Frequenza della corsa (corse doppie
al minuto) (min1)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-77

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Durata a fatica in ore In alternativa possibile calcolare la durata a t1 t2 t3
di esercizio fatica in ore di esercizio nota una velocit media 1,8
v2
vm. La velocit media si calcola a partire dai 1,6
tempi parziali di ciclo delle n fasi e alle rispettive 1,4
velocit. 1,2 vm

v (m/s)
1,0
v1 v3
0,8
Calcolo dei tempi parziali di esercizio:
0,6
0,4
tn 0,2
(3-50) qtn = 100 % 0
t 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

(3-51) t = t1 + t2 + ... + tn Esempio di velocit gradualmente variabili

Calcolo della velocit media:

-- Andamento effettivo della velocit
Velocit media nelle fasi 1 ... 3
Velocit media nellintero ciclo

v1 qt1 + v2 qt2 + ... + vn qtn

(3-52) v =
m
100 % qt1 ... qtn = Tempi parziali di esercizio
delle fasi 1 ... n (%)
t1 ... tn = Tempi delle fasi 1 ... n (s)
Calcolo della durata a fatica in ore di esercizio t = Tempo complessivo (s)
tramite la velocit media: vm = Velocit media (m/min)
v1 vn = Velocit medie delle fasi 1 n (m/min)
Lh i = Durata nominale a fatica in
Li ore di esercizio (h)
(3-53) L h i = Li = Durata nominale a fatica (m)
60 vm

Limite del calcolo Secondo la norma DIN ISO 14 728-1 il calcolo della
della durata a fatica durata a fatica valido secondo le formule esplicitate
sopra solo in presenza delle seguenti condizioni:
Non deve essere superato un determinato
carico.
Non deve essere superata una determinata
lunghezza della corsa.
Durante il funzionamento non devono essere
presenti vibrazioni significative.

Limiti dovuti al I carichi sul componente devono trovarsi in una

carico relazione determinata rispetto al fattore di carico
dinamico e statico.

Limiti di carico per il calcolo della durata a fatica:

F d 0,5 C F = Carico sul componente (N)
F d C0 C = Fattore di carico dinamico (N)
C0 = Fattore di carico statico (N)
3-78 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Limiti dovuti alla Nelle applicazioni con corse inferiori rispetto a
corsa breve due volte la lunghezza del pattino non tutti i corpi LHub
volventi entrano nella zona sotto carico durante la
corsa. Si tratta della cosiddetta corsa breve.

Limiti di corsa per il calcolo della durata a fatica:

LStroke ! 2 LFW

LFW
Condizione di corsa breve:
LStroke  2 LFW
Lunghezza della corsa e lunghezza dei pattini
In presenza di una corsa breve, per il calcolo della
durata a fatica si deve tener conto di questa con- LFW = Lunghezza dei pattini (mm)
dizione. La durata a fatica effettiva sar inferiore LStroke = Lunghezza della corsa (mm)
alla durata nominale a fatica. Per il calcolo della
durata a fatica, si prega di contattare Rexroth.

Limiti dovuti alle Le vibrazioni nel sistema di guida possono cau-

vibrazioni sare considerevole riduzione della durata a fatica
delle guide lineari. In presenza di significative
vibrazioni durante il funzionamento macchina, si
prega di contattare Rexroth.

Durata a fatica modi- La durata nominale a fatica L attendibile con Probabilit di durata Lna a1
ficata una probabilit del 90%. Se si desidera una pro- (%)
babilit di durata maggiore, si consideri la durata 90 L10a 1
a fatica modificata Lna. Pertanto, la durata nomi- 95 L5a 0,62
nale a fatica viene moltiplicata per il coefficiente
della durata a fatica a1. Il coefficiente rappresenta 96 L4a 0,53
la probabilit di durata attesa dei pattini e ricava 97 L3a 0,44
dalla tabella a lato. 98 L2a 0,33
99 L1a 0,21

Lna i = Durata a fatica modificata (m)

p C = Fattore di carico dinamico (N)
C
(3-54) L na i = a1 105 m Fi = Carico sul componente i (N)
Fi
a1 = Coefficiente della durata a fatica ()

p = 3 per guide a sfere su rotaia

p = 10/3 per guide a rulli su rotaia
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-79

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.8 Carico statico equivalente sul componente
Carichi statici Se i pattini sono soggetti ad elevati carichi esterni
elevati si dovr calcolare il carico statico equivalente sui
componenti.

Il carico statico equivalente si distingue a secon-

da della sua composizione:
Forze orizzontali e verticali
Forze orizzontali e verticali combinate ai mo-
menti

Il carico statico equivalente F0 comb i non deve

superare il fattore di carico statico C0. Il carico
statico equivalente si rende necessario per la de-
terminazione del coefficiente di sicurezza al carico
statico, vedere capitolo 3.1.5.9.
Successivamente dovr essere verificato, analo-
gamente alle condizioni di carico dinamico, se il
precarico influenzi o meno il carico complessivo,
vedere capitolo 3.1.5.5. Se presente unin-
fluenza del precarico, si calcola il carico effettivo
equivalente sul componente secondo la formula
(3-40).

Forze orizzontali I carichi statici esterni agenti secondo una z

e verticali qualsiasi angolazione devono essere scomposti
in componenti orizzontali (direzione y) e verticali
(direzione z). Infine i valori assoluti di entrambe
le componenti verranno sommati. La struttura
delle guide lineari su rotaia permette un calcolo y
ni x
semplificato. F0 z

(3-55) F0comb i = F0 y i + F0 z i F0
yn
i

F0 comb i = Carico statico equivalente sul pattino i (N)

F0 y i = Carico statico dovuto ad una forza Forze orizzontali e verticali
in direzione y sul pattino i (N)
F0 z i = Carico statico dovuto ad una forza
in direzione z sul pattino i (N)
3-80 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Forze orizzontali e Il caso di carico statico combinato equivalente
z
verticali combinate ai derivante da forze e momenti agenti sugli assi X,
momenti Y e Z si verifica solo in base a determinate dispo-
sizione dei pattini (vedi cap. 3.1.5.3). i
F0 z
y x

zi
M

0
i
M
0x
i F0
i yi
M0 y

Nella seguente tabella riportiamo le formule per le

rispettive disposizioni dei pattini Carico combinato tra forze e momenti

Disposizione Formula
1 rotaia
M0 x i M0 y i M0 z i
1 pattino (3-56) F0 comb i = F0 y i + F0 z i + C0 + C0 + C0
M t0 M L0 M L0

1 rotaia
M0 x i
2 pattini (3-57) F0 comb i = F0 y i + F0 z i + C0
Mt 0

2 rotaie
M 0yi M0 z i
2 pattini (3-58) F0 comb i = F0 y i + F0 z i + C0 + C0
M L0 M L0

F0 comb i = Carico statico equivalente sul pattino i (N) M0 x i = Momento torcente statico
F0 y i = Forza nella direzione y sul pattino i (N) applicato intorno allasse x sul pattino i (Nm)
F0 z i = Forza nella direzione z sul pattino i (N) M0 y i = Momento longitudinale statico
C0 = Fattore di carico statico (N) applicato intorno allasse y sul pattino i (Nm)
M0 z i = Momento longitudinale statico
applicato intorno allasse z sul pattino i (Nm)
Mt0 = Capacit di carico a momento
torcente statico (Nm)
M L0 = Capacit di carico a momento
longitudinale statico (Nm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-81

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
3.1.5.9 Coefficiente di sicurezza al carico statico

Il calcolo del coefficiente di sicurezza al carico statico Questo potr essere, nel caso di un carico statico,
S0 serve ad evitare che sui corpi volventi e sulle il carico statico massimo sul componente F0 max
superfici di rotolamento vengano applicati dei carichi oppure, nel caso di un carico puramente dinamico, il
oltre ai massimi valori ammissibili. Per il calcolo si carico massimo dinamico sul componente Fmax.
considera il carico massimo sul pattino pi sollecitato.

Caso 1: Calcolo con il carico statico massimo Caso 2: Calcolo con il carico dinamico massi-
sul componente F0 max mo sul componente Fmax

C0 C0 C0 C0
(3-59) S0 = = (3-60) S0 = =
F0 max F0 comb i Fmax Feff n i

S0 = Coefficiente di sicurezza al carico statico() Fmax = Carico dinamico massimo sul

C0 = Fattore di carico statico (N) componente (N)
F0 max = Carico statico massimo sul componente(N) Feff n i = Carico effettivo equivalente
F0 comb i = Carico combinato equivalente massimo nella fase n sul pattino i (N)
massimo sul pattino i (N)

Indipendentemente dal coefficiente di sicurezza Coefficienti di sicurezza al carico statico raccomandati

al carico statico, necessario assicurare che il
carico massimo ammissibile delle guide lineari Condizioni di impiego S0
non venga superato. Il carico massimo ammissibi- Condizioni normali di impiego 1) 1 ... 2
le dipende dalla resistenza strutturale dei pattini. Ridotti carichi durto o vibrazioni 2 ... 4
I valori per i carichi massimi ammessi per alcune
Moderati carichi durto o vibrazioni 3 ... 5
guide lineari su rotaia sono indicati nei cataloghi
Forti carichi durto o vibrazioni 4 ... 6
dei prodotti.
Parametri di carico sconosciuti 6 ... 15
1. Per la denizione di condizioni normali di impiego
vedere il capitolo 2.4.2.4

3.1.5.10 Esempio di calcolo della durata a fatica

Passo 1 Il sistema composto da due rotaie e da quattro Dettagli sul sistema di guida
Determinare le pattini. Questo sistema rappresenta una disposi-
Caratteristica/Parametro Valore
condizioni di impiego zione tipica. La richiesta di durata a fatica pari
a 10.000 ore. Viene calcolato un ciclo dinamico Tipo di guida lineare Guida a sfere su rotaia
che comprende, oltre alle forze peso al baricentro
Dimensione 30
delle masse, anche una forza di processo Fp. Per
realizzare un esempio di calcolo che sia facil- Pattini Flangiato, Lungo
mente ricostruibile, si adotter un ciclo dinamico Altezza standard (FLS),
semplificato senza corsa di ritorno. senza gabbia guidasfere
Codice del materiale R1653 721 20
Secondo la procedura di selezione illustrata nella
Classe di precarico C2
sezione in precedenta consideriamo una guida a
sfere grandezza 30. Fattore della classe di Xpr 0,08
precarico
Classe di precisione SP
Fattore di carico dinamico C 40 000 N

Fattore di carico statico C0 57 800 N

3-82 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Disposizione Come disposizione stata scelta una disposizio-
ne a 2 rotaie e 4 pattini montati orizzontalmente.

z
Dati sulla disposizione
Parametri Valore
Distanza fra i pattini LW 600 mm y m x
Distanza fra le rotaie LS 450 mm
1
Coordinata y dell'azionamento Ly 0 mm ys

zs
Coordinata z dell'azionamento Lz 0 mm
xs 3
2
Posizione angolare intorno allasse x D 0 LS
Posizione angolare intorno allasse y E 0 L

W
4
Massa della tavola della macchina m 450 kg
Coordinata x del baricentro xS 300 mm
Coordinata y del baricentro yS 50 mm
Coordinata z del baricentro zS 250 mm

Disposizione del sistema di guida e posizione del bari-

centro delle masse nellesempio di calcolo con 2 rotaie
e 4 pattini

Ciclo dinamico Il ciclo dinamico consiste in tre fasi:

Fase 1: Fase di accelerazione t1 t2 t3
0,5
Fase 2: Fase di lavorazione
Fase 3: Fase di decelerazione
0,4
v (m/s)

0,3
Dati sul ciclo dinamico
Parametri Valore 0,2
Numero delle fasi n 3
0,1
Tempo della fase 1 t1 0,2 s
Tempo della fase 2 t2 0,6 s 0
t3 0,2 s 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Tempo della fase 3
t (s)
Percorso della fase 1 s1 0,04 m
Percorso della fase 2 s2 0,24 m Esempio di calcolo: velocit durante le singole fasi
Percorso della fase 3 s3 0,04 m
Accelerazione nella fase 1 a1 2 m/s2
Accelerazione nella fase 2 a2 0 m/s2
Accelerazione nella fase 3 a3 2 m/s2
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-83

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Corse parziali Calcolo dei tratti di percorso qsn con le formule (3-42) e (3-41):

s = s n = s 1 + s 2 + s 3 = 0,04 m + 0,24 m + 0,04 m = 0,32 m

sn
qsn = 100 %
s
s1 0,04 m
qs1 = 100 % = 100 % = 12,5 %
s 0,32 m
s 0,24 m
qs2 = 2 100 % = 100 % = 75 %
s 0,32 m
s 0,04 m
qs3 = 3 100 % = 100 % = 12,5 %
s 0,32 m

Tempi parziali di Calcolare i tempi parziali di esercizio qtn con le formule (3-51) e (3-50):
esercizio
t = tn = t1 + t2 + t3 = 0,2 s + 0,6 s + 0,2 s = 1 s

tn
qtn = 100 %
t
t1 0,2 s
qt1 = 100 % = 100 % = 20 %
t 1s
t 0,6 s
qt2 = 2 100 % = 100 % = 60 %
t 1s
t3 0,2 s
qt3 = 100 % = 100 % = 20 %
t 1s

Velocit medie Calcolare le velocit medie delle singole fasi: s1 s2 s3

0,45
0,40
sn v2
vn = 035
tn
v (m/s)

0,30
s1 0,04 m m m 0,25
v1 = = = 0,2 = 12
t1 0,2 s s min 0,20
v1 v3
s2 0,24 m m m 0,15
v2 = = = 0,4 = 24
t2 0,6 s s min 0,10
s3 0,04 m m m 0,5
v3 = = = 0,2 = 12
t3 0,2 s s min 0
0 50 100 150 200 250 300 350
s (mm)

Grafico delle velocit di percorso

Velocit effettiva del processo

Velocit media
3-84 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Carico Dati sul carico
Parametri Valore
Massa della tavola della macchina m 450 kg z
Fp
Coordinata x del baricentro xS 300 mm y

Coordinata y del baricentro yS 50 mm

Coordinata z del baricentro zS 250 mm
y Fg x

zp
Forza di lavoro in direzione y Fp 4500 N
Fa yp
Coordinata x del punto di appli- xp 200 mm
1

zS
cazione della forza di processo yS xp
Coordinata y del punto di appli- yp 150 mm xS 3
2
cazione della forza di processo
Coordinata z del punto di appli- zp 500 mm

W
4

L
cazione della forza di processo

Analizzare le forze in azione:

Forza d'inerzia Fa, forza peso Fg, forza di lavoro Fp e
Fase n Forza agente coordinate e punto di applicazione della forza
1 Forza peso e forza d'inerzia
Poich l'unit di azionamento si considera all'origine
2 Forza peso e forza di lavoro
del sistema di coordinate, la forza di azionamento non
3 Forza peso e forza d'inerzia verr presa in considerazione nel calcolo.

Calcolo delle forze agenti sul sistema

Forza agente Calcolo

Forza peso m
Fg = m g = 450 kg 9,81 = 4415 N
s2

Forza d'inerzia nella direzione positiva x nello sposta- m

mento. A causa del momento di inerzia delle masse la Fa1 = ( 1) m a1 = 450 kg 2 = 900 N
s2
forza agisce con segno negativo nella direzione x.
Forza d'inerzia nella direzione negativa x nella frenata. m
A causa del momento di inerzia delle masse la forza Fa3 = ( 1) m a3 = ( 1) 450 kg 2 = 900 N
s2
agisce con segno positivo nella direzione x.

Analisi delle condizioni di carico

Condizione di carico j Descrizione Forza agente Fw, j Punto di applicazione della forza xw,j,yw,j,zw,j Fase n
1 Forza peso Fwz,1 = Fg = 4415N xw,1 = xS = 300 mm 1; 2; 3
yw,1 = yS = 50 mm
zw,1 = zS = 250 mm
2 Forza d'inerzia con Fwx,2 = Fa1 = 900 N xw,2 = xS = 300 mm 1
a1 = 2 m/s2 yw,2 = yS = 50 mm
zw,2 = zS = 250 mm
3 Forza di processo nella Fwy,3 = Fp = xw,3 = xp = 200 mm 2
lavorazione 4500 N yw,3 = yp = 150 mm
zw,3 = zp = 500 mm
4 Forza d'inerzia con Fwx,4 = Fa3 = +900 N xw,4 = xS = 300 mm 3
a3 = 2,5 m/s2 yw,4 = yS = 50 mm
zw,4 = zS = 250 mm
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-85

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Passo 2 Per una disposizione a 2 rotaie e 4 pattini devono
Calcolare le reazioni essere calcolate solo le forze poich sui pattini
vincolari sui pattini non si hanno reazioni a momento (nell'ipotesi di
dovute a forze e struttura infinitamente rigida). z
momenti
,1
Calcolo delle reazioni vincolari secondo le formule: Fwz 2
Dalla (3-25) alla (3-28) per i carichi dei pattini Fw x ,
yw 2
nella direzione z y Fwx, x
La (3-29) e la (3-30) per i carichi dei pattini xw
nella direzione y 1

zw
Fz1 1 3
2
Fz1 2 Fz1 3
L

W
4
Calcolare i carichi su Carichi sui pattini dovuti a
ciascun pattino nella Forza peso Fg = 4415N
LS Fz1 4
fase 1 Forza d'inerzia Fa1 = 900N
in partenza
Carichi sui pattini in direzione z durante la fase 1

Condizione di carico j Fwx, j Fwy, j Fwz, j xw, j yw, j zw, j

1 Fwz, 1 = 4415 N xw, 1 = 300 mm yw, 1 = 50 mm zw, 1 = 250 mm
2 Fwx, 2 = 900N xw, 2 = 300 mm yw, 2 = 50 mm zw, 2 = 250 mm

Carico di compressione e carico di trazione nella direzione z

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 2 zw, 2 )

Fz 1 1 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 4415 N ) 300 mm ) ((900 N ) 250 mm )
Fz 1 1 = + + = 1775 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwx, 2 zw, 2 ) ( Fwz, 1 xw, 1)

Fz 1 2 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 900 N ) 250 mm ) ((4415 N) 300 mm )
Fz 1 2 = + + = 58 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 2 zw, 2 )

Fz 1 3 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) (( 4415 N ) ( 50 mm)) ((4415 N) 300 mm ) ((900 N) 250 mm )
Fz 1 3 = + + = 2265 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwx, 2 zw, 2 ) ( Fwz, 1 xw, 1)

Fz 1 4 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) (( 4415 N ) ( 50 mm)) (( 900 N ) 250 mm ) ((4415 N) 300 mm )
Fz 1 4 = + + = 433 N
4 2 450 mm 2 600 mm
3-86 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Carico laterale in direzione y

( Fwx, 2 yw, 2 ) (( 900 N ) ( 50 mm ))

Fy1 1 = = = 38 N z
2 LW 2 600 mm
2
( Fwx, 2 yw, 2 ) (( 900 N ) ( 50 mm )) F wx ,
Fy 2
Fy1 2 = = = 38 N y 11 Fwx, x
2 LW 2 600 mm
Fy Fy
1 13
( Fwx, 2 yw, 2 ) (( 900 N ) ( 50 mm )) 12 yw

zw
Fy1 3 = = = 38 N
2 LW 2 600 mm Fy 3
2 14
xw
LS
( Fwx, 2 yw, 2 ) ( 900 N ) ( 50 mm )

W
Fy1 4 = = = 38 N

L
4
2 LW 2 600 mm

Carichi sui pattini in direzione y durante la fase 1

Calcolo dei carichi su Carichi sui pattini dovuti a

ciascun pattino nella Forza peso Fg = 4415 N
fase 2 Forza di processo Fp = 4500N
nella lavorazione

Fw
y, 3
,1
xw3 Fwz
x
y Fy
21
zw3

zw1

Fy yw 1
22 3 Fz2 1
xw1 Fy
yw 3 23
1
2
Fz22 Fz23

Fy L
W

4 24

Fz2 4
LS

Carichi sui pattini in direzione z e y durante la fase 2

Condizione di carico j Fwx, j Fwy, j Fwz, j xw, j yw, j zw, j

1 Fwz, 1 = 4415 N xw, 1 = 300 mm yw, 1 = 50 mm zw, 1 = 250 mm
3 Fwy, 3 = 4500 N xw, 3 = 200 mm yw, 3 = 150 mm zw, 3 = 500 mm
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-87

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Carico di trazione e di compressione in direzione z

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwy, 3 zw, 3 ) ( Fwz, 1 xw, 1 )

Fz 2 1 = + +
4 2 LS 2 LW

( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 4500 N ) 500 mm ) (4415 N ) 300 mm

Fz 2 1 = + + = 538 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwy, 3 zw, 3 ) ( Fwz, 1 xw, 1 )

Fz 2 2 = + + = 2745 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 ( Fwy, 3 zw, 3 ) ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwz, 1 xw, 1 )

Fz 2 3 = + + = 4953 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 ( Fwy, 3 zw, 3) ( Fwz, 1 yw, 1) ( Fwz, 1 xw, 1 )

Fz 2 4 = + + = 2745 N
4 2 LS 2 LW

Carico laterale in direzione y

Fwy, 3 Fwy, 3 xw, 3 ( 4500 N ) (4500 N ) 200 mm

Fy 2 1 = + = + = 1875 N
4 2 LW 4 2 600 mm

Fwy, 3 Fwy, 3 x w, 3
Fy 2 2 = = 375 N
4 2 LW

Fwy, 3 Fwy, 3 x w, 3
Fy 2 3 = + = 1875 N
4 2 LW

Fwy, 3 Fwy, 3 x w, 3
Fy 2 4 = = 375 N
4 2 LW
3-88 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Calcolare i carichi Carico del pattino dovuti a
su ciascun pattino Forza peso Fg = 4415 N
nella fase 3 Forza d'inerzia Fa3 = 900 N
in frenata Riferiti all'illustrazione per la fase 1.

Condizione di carico j Fwx, j Fwy, j Fwz, j xw, j yw, j zw, j

1 Fwz, 1 = 4415 N xw, 1 = 300 mm yw, 1 = 50 mm zw, 1 = 250 mm
4 Fwx, 4 = 900 N xw, 4 = 300 mm yw, 4 = 50 mm zw, 4 = 250 mm

Carico di trazione e di compressione in direzione z

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 4 zw, 4 )

Fz 3 1 = + +
4 2 LS 2 LW

( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 4415 N ) 300 mm ) ( 900 N 250 mm )

Fz 3 1 = + + = 2150 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwx, 4 zw, 4 ) ( Fwz, 1 xw, 1)

Fz 3 2 = + + = 433 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 (Fwz, 1 yw, 1) ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 4 zw, 4 )

Fz 3 3 = + + = 2640 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 (Fwz, 1 yw, 1) (Fwx, 4 zw, 4 ) (Fwz, 1 xw, 1)

Fz 3 4 = + + = 58 N
4 2 LS 2 LW

Carico laterale in direzione y

(Fwx, 4 yw, 4) ( 900 N ( 50 mm ))

Fy 3 1 = = = 38 N
2 LW 2 600 mm

(Fwx, 4 yw, 4)
Fy 3 2 = = 38 N
2 LW

(Fwx, 4 yw, 4)
Fy 3 3 = = 38 N
2 LW

(Fwx, 4 yw, 4)
Fy 3 4 = = 38 N
2 LW

Risultati parziali: Pattino i Fase 1 Fase 2 Fase 3

carichi su ciascun Fz 1 i Fy 1 i Fz 2 i Fy 2 i Fz 3 i Fy 3 i
pattino per ogni fase
1 1775 N 38 N 538 N 1875 N 2150 N 38 N
2 58 N 38 N 2745 N 375 N 433 N 38 N
3 2265 N 38 N 4953 N 1875 N 2640 N 38 N
4 433 N 38 N 2745 N 375 N 58 N 38 N
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-89

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Osservazioni anche possibile calcolare singolarmente le sommate secondo quanto visto per i carichi
reazioni sui pattini per ogni condizione di carico combinati per ciascuna fase. In questo modo il
(forza peso, forze d'inerzia e forza di processo). calcolo diviene pi chiaro.
Infine, le singole reazioni vincolari devono essere

Passo 3 Calcolo del carico combinato equivalente secon-

Calcolo del carico do la formula (3-31).
combinato equiva-
lente
Calcolo del carico combinato equivalente nella fase 1 per i pattini da 1 a 4:

Fcomb 1 1 = Fz 1 1 + Fy 1 1 = 1775 N + 38 N = 1813 N

Fcomb 1 2 = Fz 1 2 + Fy 1 2 = 58 N + 38 N = 96 N

Fcomb 1 3 = Fz 1 3 + Fy 1 3 = 2265 N + 38 N = 2303 N

Fcomb 1 4 = Fz 1 4 + Fy 1 4 = 433 N + 38 N = 471 N

Calcolo del carico combinato equivalente nella fase 2 e nella fase 3 per i pattini da 1 a 4:

Fcomb 2 1 = Fz 2 1 + Fy 2 1 = 538 N + 1875 N = 2413 N

...

Fcomb3 4 = Fz 3 4 + Fy 3 4 = 58 N + 38 N = 96 N

Risultati parziali: Pattini i Fase 1 Fase 2 Fase 3

carichi combinati Fcomb 1 i Fcomb 2 i Fcomb 3 i
equivalenti su cia- 1 1813N 2413N 2188 N
scun pattino per ogni
fase 2 96 N 3120 N 471 N
3 2303 N 6828 N 2678 N
4 471 N 3120 N 96 N
3-90 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Passo 4 stato scelto il seguente pattino a sfere:
Considerazione Grandezza 30, pattino a flangiato,
del precarico lungo,altezza standard (FLS)
Classe di precarico C2 (corrispondente ad un
precarico dell8% del fattore di carico dinami-
co C, Xpr = 0,08)
Fattore di carico dinamico C = 40 000 N

Calcolare la forza di precarico Fpr per i pattini

secondo la formula (3-37):
Fpr = Xpr C = 0,08 40000 N = 3200 N

Per valutare se il precarico influenzi o meno la

durata a fatica, la forza di distacco Flim si calcola Pattino a sfere flangiato lungo altezza standard (FLS)
secondo la formula (3-38):
Flim = 2,8 Fpr = 2,8 3200 N = 8960 N

Poich per tutti i pattini i e in tutte le fasi n, i ca-

richi combinati equivalenti sul componente sono
minori rispetto alla forza di distacco, il precarico
deve essere preso in considerazione nel calcolo.

Fcomb n i < Flim per tutti i pattini e in tutte le fasi

Dunque si procede con il calcolo dei carichi

effettivi equivalenti per tutti i pattini e i tutte le fasi
secondo la formula (3-40).

Calcolare le fasi 1, 2 e 3 per i pattini da 1 a 4:

3 3
Fcomb1 1 2 1813 N 2
Feff 1 1 = +1 Fpr = +1 3200 N = 4219 N
2,8 Fpr 2,8 3200 N
3 3
Fcomb1 2 2 96 N 2
Feff 1 2 = +1 Fpr = +1 3200 N = 3252 N
2,8 Fpr 2,8 3200 N

...
3 3
Fcomb 3 4 2 96 N 2
Feff 3 4 = +1 Fpr = +1 3200 N = 3252 N
2,8 Fpr 2,8 3200 N

Risultati parziali: Piattini i Fase 1 Fase 2 Fase 3

carichi effettivi equi- Feff 1 i Feff 2 i Feff 3 i
valenti per ciascun 1 4219 N 4576 N 4441 N
pattino e per tutte
le fasi 2 3252 N 5009 N 3456 N
3 4510 N 7485 N 4737 N
4 3456 N 5009 N 3252 N
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-91

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Passo 5 Per il calcolo della durata a fatica si determina il
Calcolo del carico carico dinamico equivalente
dinamico equivalente Fm in base alle percentuali di corsa qsn secondo
la formula (3-43).

Quantit percentuali di corsa del ciclo dinamico:

Fase n Tratto di corsa parziale qsn

1 12,5 %
2 75,0 %
3 12,5 %

3 3
qs1 3
qs2 3
qs3
Fm i = (Feff 1 i) + (Feff 2 i) + (Feff3 i)
100 % 100 % 100 %

3 3 12,5 % 3 75 % 3 12,5 %
Fm 1 = ( 4219 N ) + ( 4576 N ) + ( 4441 N ) = 4518 N
100 % 100 % 100 %

...

3 3 12,5 % 3 75 % 3 12,5 %
Fm 4 = ( 3456 N ) + ( 5009 N ) + ( 3252 N ) = 4698 N
100 % 100 % 100 %

Risultati parziali: Pattini i Carico dinamico equivalente

carico dinamico Fm i
equivalente 1 4518 N
2 4698 N
3 6974 N
4 4698 N

Risulta quindi che il pattino pi sollecitato dinami-

camente il pattino 3 e pertanto il calcolo della
durata a fatica si concentra su di esso.
3-92 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Passo 6 Bisogna ora verificare che la durata nominale sod-
Calcolare la durata disfi la richiesta di 10.000 ore in esercizio.
nominale a fatica
La durata a fatica nominale in metri relativamente
ai pattini a sfere selezionati grandezza 30 aventi
fattore di carico dinamico pari a 40000 N, si
calcola secondo la formula (3-48):
3
C
Li = 105 m
Fm i
3 3
C 40000 N
L3 = 105 m = 105 m = 18 868 000 m
Fm 3 6974 N

Tempi parziali di esercizio e velocit medie delle

fasi:

Fase n Tempo parziale Velocit media vn

di esercizio qtn
1 20 % 12 m/min
2 60 % 24 m/min
3 20 % 12 m/min

Calcolare la velocit media durante lintero ciclo

secondo la formula (3-52):
v1 qt1 + v2 qt2 + ... + vn qtn
vm =
100 %
m m m
12 20 % + 24 60 % + 12 20 %
min min min m
vm = = 19,2
100 % min

A causa della velocit variabile, la durata a fatica

nominale in ore di esercizio si calcola secondo la
formula (3-53):
Li
Lh i =
60 vm
L3 18 868 000 m
Lh 3 = = = 16 379 h
60 vm 60 min 19,2 m
h min

Risultato: Durata Pattini i Durata a fatica Durata a fatica Per il pattino pi sollecitato, la durata nominale
nominale a fatica Li Lh i a fatica risulta pari a 16.379 ore in esercizio. La
1 69 397 000m 60 241 h durata a fatica richiesta di 10.000 viene quindi
raggiunta.
2 61 722 000 m 53 578 h
3 18 868 000 m 16 379 h
4 61 722 000 m 53 578 h
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-93

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.5 Calcolo
Passo 7 Il carico massimo Fmax si verifica nella fase 2 sul
Calcolare il carico pattino 3. Nel calcolo del coefficiente di sicurezza
statico equivalente al carico statico viene preso in considerazione
sul componente anche il carico associato al precarico.

Fmax = Feff 2 3 = 7485 N

Passo 8 Noto che C0 = 57 800N si calcola un coefficiente

Calcolare il coeffi- di sicurezza al carico statico secondo la formula:
ciente di sicurezza al
carico statico C0
S0 =
Fmax
57800 N
S0 = = 7,72
7485 N
3-94 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
Per le guide lineari su rotaia disponibile un ampio disponibili delle guide speciali anti-corrosione.
programma di componenti accessori. E' possibile Oltre ad assolvere alla loro funzione principale
quindi adattare le guide lineari alle diverse applica- le guide possono essere abbinate con dispo-
zioni. Possiamo consigliarvi circa il sistema e gli in- sitivi supplementari, tra cui unit di frenatura e
tervalli di rilubrificazione e disponiamo di strumenti in bloccaggio, unit di azionamento e sistemi di
grado di semplificare il montaggio e la manutenzio- misura.
ne del sistema. Nel caso di funzionamento in condi-
zioni ambientali difficili al fine di preservare la durata Rexroth, a completamento del sistema di guida,
delle guide, sono disponibili guarnizioni aggiuntive propone le seguenti soluzioni:
o kit di guarnizioni speciali. Per ambienti umidi sono

Soluzioni Capitolo
Lubrificazione 3.1.6.1
Guarnizione 3.1.6.2
Sistemi anti-corrosione 3.1.6.3
Funzioni supplementari Unit di frenatura e bloccaggio 3.1.6.4
Azionamento a pignone/cremagliera 3.1.6.4
Sistemi integrati di misurazione integrato della posizione 3.7

Nota:
bene notare che non tutte le soluzioni sono dovr essere considerata preventivamente. La di-
disponibili per tutti i tipi e grandezze di guide sponibilit ed i dettagli sono indicati nei rispettivi
lineari rotaia. La scelta di una di queste soluzioni cataloghi dei prodotti.

3.1.6.1 Lubrificazione
Condizioni di Nella scelta dei lubrificanti, si dovranno conside-
esercizio rare le seguenti condizioni:
Carico
Velocit
Lunghezza della corsa
Temperatura
Umidit
Esposizione a liquido lubrorefrigerante
Presenza di trucioli/impurit

In condizioni estreme di esercizio, per esempio

in unapplicazione con molta esposizione a liquidi
lubrorefrigeranti, questo dovr essere tenuto in
considerazione nella scelta del lubrificante e della
quantit dello stesso. Il liquido lubrorefrigerante
che dovesse penetrare nei pattini potrebbe lavare
via il lubrificante. Questo inconveniente pu
essere ovviato eseguendo cicli di lubrificazione
pi frequenti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-95

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
Nella lubrificazione a olio, la posizione di mon-
taggio influenza la ripartizione del lubrificante
allinterno del sistema. A seconda della posizione
di montaggio necessario definire il numero e la
posizione dei raccordi di lubrificazione, nonch la
quantit di lubrificante. Informazioni pi dettaglia-
te si trovano nei cataloghi dei prodotti.

Posizione I di montaggio Posizione II di montaggio Posizione III di montaggio

Orizzontale Da verticale a orizzontale inclinata Montaggio a parete
1 Raccordo di lubricazione su uno dei 1 Raccordo di lubricazione 1 Raccordo di lubricazione su uno dei due
due frontali di ricircolo scelto arbitraria- sul frontale di ricircolo superiore frontali scelto arbitrariamente
mente

Da 0 a max. 90

Da 0 a max. 90
Orizzontale rovesciato
Stesse considerazioni

Informazioni sulla posizione di montaggio e sui raccordi di lubrificazione nel caso di corsa normale
(esempio tratto dal catalogo prodotti delle guide a rulli su rotaia: per le informazioni complete consultare il catalogo)

A seconda delle condizioni di esercizio e del

Intervalli di lubrificante sono necessari differenti intervalli di ri-
rilubrificazione lubrificazione. Gli intervalli di rilubrificazione sono
dipendenti dal carico. Dati precisi a riguardo sono
riportati nel catalogo prodotti di Rexroth.

Unit di Le unit di lubrificazione vengono velocemente

lubrificazione avvitate sul lato frontale dei pattini. Provvedono
alla lubrificazione delle piste ri rotolamento e della
guarnizioni. Grazie ad un particolare disegno, il
lubrificante viene distribuito solo nei punti in cui
necessario: direttamente sulle superfici di rotola-
mento e sulla superficie delle rotaie. In tal modo
si allungano gli intervalli di rilubrificazione. I pattini
possono essere prelubrificati con grasso mentre
le unit di lubrificazione vengono invece riempite
con olio lubrificante e permettono in condizioni di
carico normale di avere un percorso di corsa fino
a 10.000 km senza rilubrificazione. La temperatura
massima di esercizio delle unit di lubrificazione
di 60 C. Unit di lubrificazione per le guide lineari a sfere su
rotaia a sfere
3-96 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
3.1.6.2 Guarnizioni

I corpi volventi e le superfici di rotolamento nei Rexroth offre, oltre alle guarnizioni standard,
pattini devono essere protetti da particelle ester- una vasta gamma di accessori. L'utilizzatore pu
ne. Queste particelle possono infatti causare una quindi considerare un sistema di tenuta secondo
riduzione della durata della guida. le proprie esigenze.

Versione Tipo di guarnizione Grado di impurit

Guarnizioni Guarnizioni a bassa resistenza dattrito
integrate
Guarnizioni standard (Guarnizioni universali)

Guarnizioni rinforzate

Guarnizioni Guarnizioni aggiuntive

supplementari (Standard nelle guide a rulli su rotaia)
Guarnizioni in Viton

Kit di guarnizioni

Soffietto

Guarnizioni frontali Le guarnizioni frontali (1) sono guarnizioni inte-

grate nei frontali di ricircolo e vengono fornite
di serie. Le guarnizioni frontali possono essere
fornite in tre differenti versioni: standard, a basso
attrito e rinforzate (heavy duty).

Le guarnizioni standard sono installate di serie nei

pattini Rexroth. Caratterizzate da una buona tenuta
ed una bassa resistenza allo scorrimento esse 1
rappresentano la migliore soluzione nel caso di
applicazioni in condizioni ambientali normali.
Le guarnizioni a bassa resistenza dattrito Guarnizione frontale integrata nei pattini a sfere
vengono utilizzate ogni qualvolta si richieda uno
scorrimento a bassissima resistenza e vi sia una
presenza di impurit molto bassa al punto da far
passare in secondo piano le prestazioni di tenuta.
Nei settori con condizioni ambientali estreme si
preferiscono delle guarnizioni rinforzate che si
distinguono per la loro ottima tenuta. In questo
modo, i pattini possono usufruire di una protezio-
2
ne maggiormente efficace.

Guarnizione longitudinale integrata nei pattini a sfere

Guarnizioni longitu- La maggior parte delle guide lineari su rotaia con-

dinali siderano due o quattro guarnizioni longitudinali (2)
nel modello standard che proteggono linterno del
pattino longitudinalmente nella direzione della corsa.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-97

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
Guarnizione La guarnizione frontale aggiuntiva protegge il patti-
frontale aggiuntiva no in maniera efficace dallingresso di impurit e di
liquidi. Questa guarnizione viene montata sulla par-
te frontale del pattino ed composta a seconda
del tipo di pattino, da una o due parti. Nelle guide
a rulli su rotaia questa guarnizione gi inclusa
come accessorio standard.

Guarnizione frontale aggiuntiva composta da due parti

Guarnizione in Viton In opzione possibile prevedere la guarnizione

aggiuntiva in Viton per un maggiore grado di pro-
tezione. Tuttavia a causa del materiale Viton l'attrito
della guarnizione sensibilmente pi elevato.
Le guarnizioni in Viton sono resistenti agli agenti
chimici ed hanno inoltre unelevata resistenza alla
temperatura.

Guarnizione in Viton

Schermo in Lo schermo in lamiera agisce come elemento

lamiera supplementare per l'asportazione delle particelle
pi grossolane. Questo elemento realizzato
in acciaio inossidabile per molle e grazie al suo
design protegge efficacemente da trucioli e grosse
impurit.

Schermo in lamiera

Set di guarnizioni Il set di guarnizioni viene impiegato per quelle ap- 3

plicazioni in cui vi siano contemporaneamente pre- 2
senza di polveri grossolane e fini ed esposizione a 1
liquidi. Il set si compone di schermo in lamiera (1),
distanziale (2) e una guarnizione frontale aggiuntiva
composta da due parti (3).

Kit di guarnizioni

Soffietto I soffietti possono essere forniti in diverse varianti.

Il soffietto pu essere fornito con o senza piastri-
na di lubrificazione. In altre varianti, il soffietto
disponibile anche nel modello resistente al calore.
Questi modelli sono metallizzati su di un lato e
sono resistenti alle scintille, agli spruzzi dovuti alla
saldatura o ai trucioli caldi. Essi sono progettati
per resistere ad una temperatura costante di
100C ma possono altres resistere per breve Soffietto
tempo anche a punte di 200 C.
3-98 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
3.1.6.3 Resistenza alla corrosione
Per le guide lineari su rotaia esistono le seguenti Per conoscere quali siano le opzioni disponibili
opzioni per migliorare la resistenza alla corrosio- per le diverse tipologie di guide, consultare il
ne. catalogo dei prodotti.

Tipo di protezione Descrizione

Alluminio Pattini realizzati in alluminio
Resist NR Pattini realizzati in parte in acciaio anti-corrosione
Resist NR II Pattini e rotaie realizzati in acciaio anti-corrosione
Resist CR Pattini e rotaie in acciaio con trattamento di cromatura

Alluminio In questo modello il corpo del pattino in allu- causa della bassa resistenza dellalluminio. Rexroth
minio. I pattini presentano lo stesso fattore di specifica il carico massimo ammissibile Fmax. Gra-
carico dinamico (100% C) del modello standard zie allimpiego dellalluminio per i pattini si ottiene
in acciaio, tuttavia la capacit di carico limitata a una riduzione di peso pari a circa il 60 %.

Resist NR Il corpo del pattino realizzato in acciaio resisten- alla corrosione con gli stessi fattori di carico dina-
te alla corrosione. Tutte le altre parti in acciaio mico e statico (100% C e 100% C0 ) del modello
sono invariate rispetto al modello standard. In standard.
questo caso si raggiunge unelevata resistenza

Resist NR II In questa versione tutte le parti in acciaio sono realiz- umidit dellaria oltre il 70% e con temperature sopra
zate in acciaio resistente alla corrosione, pertanto esso i 30 C. Tali condizioni si riscontrano soprattutto negli
presenta una resistenza alla corrosione particolarmen- impianti di depurazione, impianti di decapaggio e di
te elevata. Questa versione considera fattori di carico galvanizzazione, impianti di sgrassatura a vapore e
ridotti rispetto al modello standard (65% C): tale nelle macchine frigorifere. Poich non necessaria
riduzione dovuta al fatto che le piste di rotolamento unulteriore protezione alla corrosione, queste versioni
dei pattini e delle rotaie, nonch i corpi volventi non sono adatte per lutilizzo nelle camere bianche o sotto
sono realizzati in acciaio per cuscinetti. vuoto. Ulteriori possibilit di impiego si trovano nella
Le guide lineari su rotaia in versione Resist NR II ven- produzione di schede elettroniche nonch nellindu-
gono impiegate specialmente in presenza di mezzi stria farmaceutica ed alimentare.
acquosi, soluzioni diluite di acidi, basi e soluzioni
saline. Sono particolarmente adatte in presenza di

Resist CR In questa versione il corpo dei pattini e le rotaie del modello standard corrispondente. Lo spes-
sono stati sottoposti a trattamento di cromatatura sore riportato di cromo sul pattino e sulla rotaia
dura con finitura opaca.Con la versione Resist incrementa le dimensioni esterne variando le
CR possibile considerare unelevata resistenza tolleranze che definiscono la classe di precisione.
alla corrosione considerando gli stessi fattori di
carico statico e dinamico (100 % C e 100 % C0 )
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-99

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
3.1.6.4 Funzioni supplementari
Unit di frenatura e Come accessori, Rexroth propone unit di frenatura Nota:
bloccaggio e bloccaggio. Con gli elementi di bloccaggio Le unit di frenatura non sono freni di sicurezza!
possibile assicurare la guida lineare in una posizione Le unit di frenatura e bloccaggio sono proposte
statica per evitarne lo spostamento. Con gli ele- nei seguenti modelli:
menti di frenatura possibile invece frenare la guida Unit di bloccaggio idraulico
lineare in movimento fino al completo bloccaggio. Unit di bloccaggio pneumatico
Le unit di frenatura e bloccaggio non hanno alcuna Unit di bloccaggio elettriche
funzione di guida. Unit di frenatura e bloccaggio idrauliche
Unit di frenatura e bloccaggio pneumatiche
Unit di bloccaggio manuale

Unit di bloccaggio idraulica Unit di bloccaggio pneumatica

per una guida a sfere su rotaia per guide a sfere su rotaia

Unit di frenatura e bloccaggio pneumatica Unit di bloccaggio manuali

per guide a rulli su rotaia per guide a rulli su rotaia
3-100 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base

3.1.6 Completamento dellunit di guida
Azionamento a Lazionamento a pignone/cremagliera permette
pignone/cremagliera di avere una dimensione azionamento compatta
per i movimenti lineari. Per garantire una lunga
durata a fatica, Rexroth utilizza un acciaio di alta
qualit nonch superfici di dentatura temprate
ad induzione. Inoltre sono disponibili, oltre alle
componenti meccaniche, anche tutti gli accessori
per l'assemblaggio, come riduttori, motore e unit
di comando.
Tramite la dentatura elicoidale possibile trasmet-
tere forze elevate in un ridotto spazio di installa-
zione con un minimo livello di rumorosit.

Guide lineari a sfere su rotaia con azionamento a pigno-

ne/cremagliera

2 4

5
1
6

Componenti di un azionamento a pignone/cremagliera

1. Cremagliera 5. Giunto
2. Pignone (diversi rapporti possibili) 6. Motore
3. Calettatore
4. Unit di comando

La cremagliera pu essere allineata direttamente Vantaggi dellazionamento a cremagliera/pignone:

con la rotaia e fissata alla struttura della macchina Corse realizzabili elevate
ottimizzando i tempi di montaggio. Possibile considerare una velocit
Lazionamento a pignone/cremagliera richiede una Nelle applicazioni con pi carri ognuno di
lubrificazione abbondante. Pertanto si consiglia vi- questi pu essere comandato in modo indi-
vamente una lubrificazione permanente tramite un pendente
opportuno dispositivo collegato ad un impianto di Contenimento delle masse per asse Z che
lubrificazione centralizzato. considerano la la movimentazione delle rotaie
(motore e pattini stanno fermi, rotaie e crema-
gliere si muovono)
Rigidezza elevata soprattutto per corse molto
lunghe
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-101

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia

3.2.1 Caratteristiche di sistema
Una guida lineare a sfere (BRS) composta da
rotaie e pattini. La guida lineare a sfere considera
4 ricircoli di sfere con schema di contatto ad O
ed un angolo di contatto di 45. Le sfere lavorano
su 2 punti di contatto tra pattino e rotaia (vedere
illustrazione).

La rotaia, sulla quale possono scorrere uno o pi

pattini, considera 4 piste di rotolamento. La rotaia
pu essere avvitata dallalto o dal basso mentre
le rotaie a V vengono fissate a pressione nel ba-
samento. In base alle necessit i pattini possono
essere montati considerando fori passanti o fori
filettati. Guida lineare a sfere
A seconda dellimpiego, le guide lineari a sfere
sono disponibili in diverse grandezze, forme e
classi di precarico. Di tutte le guide lineari su
rotaie profilate, le guide lineari a sfere sono quelle
pi versatili e ne vengono proposte differenti
varsioni (vedere 3.2.3.1).

Quattro ricircoli di sfere con schema a O

Caratteristiche Elevato fattore di carico in tutte e quattro le Gabbia guidasfere opzionale

direzioni principali Ampio assortimento di accessori (guarnizioni,
Elevata rigidezza del sistema schermi in lamiera)
Intercambiabilit illimitata grazie a standard nella Elevati valori dinamici con pattini per alte
produzione velocit
Dolcezza di scorrimento Elevata compensazione di errori di montaggio
Movimento senza gioco con pattini "Super" (autoallineanti)
Elevate velocit ammissibili Sistema di misurazione integrato, induttivo ed
Precisione da ottenere esente da usura disponibilie in opzione
Elevata precisione durante la corsa con pattini Disponibilit di versioni di pattini resistenti alla corro-
della serie HP sione e resistenti agli acidi secondo la norma DIN
Lunghi intervalli di manutenzione EN 10088
Sistema di lubrificazione minimale con serba- Risparmio di peso fino al 60% con pattini in allumi-
toio integrato di olio (secondo il modello) nio
Raccordi di lubrificazione su tutti i lati

Dati caratteristici del Dati dei prodotti Valori

prodotto Velocit vmax Fino a 10 m/s
Accelerazione amax Fino a 500 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 100 C per brevi intervalli di tempo, 80 C in servizio continuativo
Classi di precarico 4 C0, C1, C2, C3
Rigidezza Esempi di grafici di rigidit nel catalogo dei prodotti,
esempi ulteriori su richiesta
Classi di precisione 6 N, H, P, XP, SP, UP
Grandezza 11 15, 20, 25, 30, 35, 45, 55, 65
20/40, 25/70, 35/90
3-102 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia

3.2.2 Struttura

5
4
3
2
1

9
11

10
12

Esempio di struttura di una guida lineare a sfere di ultima generazione

1. Ingresso di lubricazione (ingrassatore)

2. Schermo frontale lettato in acciaio
3. Guarnizione frontale di tenuta (guarnizione frontale)
4. Guida sfere (parte del frontale di ricircolo)
5. Elemento di ricircolo (parte del frontale di ricircolo)
6. Inserto di lubricazione
7. Corpo base del pattino
8. Frontale di ricircolo
9. Sfere (corpi volventi)
10. Gabbia guidasfere (opzionale)
11. Guarnizione longitudinale
12. Rotaia

Pattini, descrizione I pattini vengono forniti gi con una prima lubri- I modelli resistenti alla corrosione sono le tipo-
generale ficazione a grasso. Il cliente pu decidere quale logie Resist CR, Resist NR e Resist NRII. Per
lubrificante impiegare secondo la propria applica- maggiori prestazioni di tenuta sono disponibili
zione. La scelta pu avvenire tra lubrificazione a guarnizioni aggiuntive, guarnizioni in Viton, scher-
grasso e ad olio. mi in lamiera, set di guarnizioni e soffietti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-103

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia

3.2.2 Struttura
Corpo base del Il corpo base del pattino realizzato a seconda
pattino della versione in acciaio bonificato o in acciaio
per cuscinetti. Per usi speciali, in particolar modo
per limpiego nei robot industriali, il corpo base
realizzato in alluminio. Il corpo in alluminio con-
sente un risparmio di peso fino al 60% rispetto al
versione in acciaio. Ogni pattino dotato di una
battuta laterale di riferimento (1) che viene usata 1
per l'accoppiamento con la struttura di fissaggio 2
e serve per il corretto allineamento in fase di mon-
taggio e per la trasmissione dei carichi laterali.

Inserto in acciaio I pattini prevedono al loro interno due inserti tem- Inserto in acciaio e battuta laterale del pattino
prati (2) e realizzati in acciaio per cuscinetti. Sono
gli inserti a trasmettere il carico tra pattino e sfere.

Canalina di ricircolo In ognuno dei quattro condotti di ricircolo ricavate

nel corpo base del pattino sono inserite le canali-
ne di ricircolo (3). Le canaline di ricircolo assicu-
rano il ricircolo delle sfere all'interno del pattino
con un basso attrito.

Canalina di ricircolo

Frontale di ricircolo Frontale di ricircolo (4) si compone di un elemen-

to di ricircolo (6), un inserto di lubrificazione (7),
una parte esterna guida sfere (5), una guarnizione
ed uno schermo frontale filettato in acciaio.

Elemento di ricircolo Una delle funzioni dell'elemento di ricircolo (6) quel-

la di apportare il lubrificante direttamente nell'inserto
di lubrificazione ottimizzando quindi la lubrificazione
stessa. L'inserto di lubrificazione permette lunghi
intervalli di rilubrificazione in alcuni casi fino ad una
lubrificazione a vita. Non per ultimo, l'elemento di
ricircolo contribuisce alla ricircolazione delle sfere. 4
Frontale di ricircolo completo
Inserto di Linserto di lubrificazione (7) realizzato in una
lubrificazione schiuma di poliuretano con struttura a pori aperti. 6 7
Questa schiuma si impregna di lubrificante e lo 5
rilascia al passaggio delle sfere.
L'inserto di lubrificazione consente una lubrifica-
zione sia ad olio che a grasso.

Elemento di ricircolo con inserto di lubrificazione

3-104 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia

3.2.2 Struttura
Guida sfere L'elemento di ricircolo tenuto in posizione me-
diante il fissaggio della parte esterna del forntale
di ricircolo. L'azione di queste due parti permette
il ricircolo delle sfere nel pattino. Il frontale di
ricircolo ha inoltre la funzione di trattenere le
sfere anche quando il pattino non montato sulla
rotaia.

Fori di Il pattino prevede inoltre fori di lubrificazione per il fissag-

lubrificazione gio di ingrassatori o altri raccordi nel caso di sistema di
lubrificazione centralizzata. Gli ingressi di lubrificazione si
trovano su entrambi i lati del pattino. E' possibile inoltre pre-
vedere un ingresso di lubrificazione in ogni direzioni senza Raccordi di lubrificazione sul frontale
dover prevedere adattatori aggiuntivi. Inoltre, possibile
prevedere anche una lubrificazione dallalto utilizzando
la predisposizione sulla parte superiore di ogni frontale 1 2
semplicemente forandolo con una punta metallica. Questa
soluzione permette di addurre lubrificante mediante la parte
di macchina solidale con i pattini. Un O-ring assolve alla
funzione di guarnizione fra pattino e tavola della macchina.
Nei pattini alti vi la necessit di impiegare degli adattatori
di lubrificazione al fine di compensare la differenza di altezze
tra i frontali e il corpo base del pattino.

Schermo frontale Schermo frontale filettato in acciaio (1) ha la

filettato in acciaio funzione di alloggiare gli ingrassatori oltre che
proteggere il frontale di ricircolo. Lo schermo
frontale filettato realizzato in acciaio resistente Piastrina di tenuta e lamiera filettata
alla corrosione.

Guarnizioni frontali di La guarnizione frontale (2) protegge la parte

tenuta interna del pattino da particelle di impurit, trucioli
o liquidi. Inoltre impedisce anche la fuoriuscita
del lubrificante. Grazie ad una forma ottimizzata
del labbro di tenuta, lattrito generato minimo.
Le guarnizioni frontali di tenuta sono disponibili
in opzione standard, a bassa resistenza d'attrito
oppure attrito rinforzato.
3
Guarnizione longitu- In direzione longitudinale, le guarnizioni longitudi-
dinale nali proteggono ulteriormente il pattino da impuri-
t e trucioli. Ogni pattino prevede come standard
quattro guarnizioni longitudinali (3). Guarnizioni longitudinali integrate nei pattini a sfere

Sfere Come corpi volventi vengono impiegate per il

pattino in versione standard sfere in acciaio per
cuscinetti 100Cr6. Per i pattini che operano in
condizioni ambientali estremamente ostili che
richiedono materiali resistenti alla corrosione
vengono impiegate sfere in acciaio resistenti alla
corrosione. Nei pattini ad alta velocit vengono
impiegate delle sfere speciali in ceramica. Queste
si distinguono per la massa particolarmente
ridotta che consente di raggiungere ancora pi
elevate prestazioni dinamiche. Inoltre le sfere in Sfere in ceramica nei pattini ad alta velocit
ceramica hanno propriet isolanti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-105

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia

3.2.2 Struttura
Gabbia guidasfere In opzione sono disponibili pattini con gabbia guida-
sfere. La gabbia guidasfere impedisce il contatto tra le
sfere e favorisce uno scorrimento fluido, oltre a ridurre
la rumorosit. A causa di un numero inferiore di sfere
all'interno pattini con gabbia guidasfere le capacit di
carico risultano leggermente inferiori.

Gabbia guidasfere

Trasporto e rotaia di I pattini a sfere vengono forniti su di una falsa rotaia

montaggio utile per il montaggio e il trasporto. Questo elemento
impedisce che le sfere vengano danneggiate durante il
trasporto, facilitando inoltre il montaggio e lo smontag-
gio dei pattini e delle rotaie.

Falsa rotaia per trasporto e montaggio

Rotaia La rotaia realizzata in acciaio bonificato apposi-

tamente studiato per ottimizzare le caratteristiche
necessarie alla movimentazione lineare. Le quattro
piste di rotolamento considerano un profilo ad arco
circolare corrispondente ad un preciso rappor-
to di osculazione. La loro particolare geometria
garantisce un'ottima scorrevolezza e la capacit di
tollerare, entro certi limiti, eventuali disallineamenti.
Le singole piste di rotolamento sono temprate ad
induzione e rettificate.
Inoltre, le rotaie Rexroth sono disponibili in versio- Rotaie avvitabili dallalto (con nastro di protezione per la
ne con con trattamento superficiale di cromatura protezione dei fori)
dura (Resist CR) o in acciaio resistente alla cor-
rosione (Resist NR II). Pertanto, le rotaie possono
essere impiegate in diverse condizioni ambientali
in presenza di agenti aggressivi, come acidi diluiti,
soluzioni basiche o saline.
possibile ordinare rotaie in un singolo spezzone
fino ad una lunghezza di 6 metri, a seconda delle
grandezze. Per lunghezze maggiori, esiste la pos-
sibilit di comporre la rotaia in pi spezzoni.
Le rotaie possono essere avvitate dallalto e dal
basso. Le rotaie a V vengono fissate a pressione
direttamente nel basamento.

Rotaie con quattro piste di rotolamento (profilo ad arco

circolare caratterizzato da un rapporto di osculazione)
3-106 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia

3.2.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.2.3.1 Versioni
Rexroth offre pattini in diverse forme e versioni per ogni applicazione:

Versioni Larghezza F S B
Lunghezza N N L K K N N N L L K K N
Altezza S N S S N S N H S H S N N
Sigla FNS FNN FLS FKS FKN SNS SNN SNH SLS SLH SKS SKN BNN

Pattini con o senza gabbia guidasfere

Pattini "Super" con capacit autoallineante
Pattini in alluminio
Pattini per alta velocit
Pattini con tecnologia antipulsazione
Guide a sfere anticorrosione

3.2.3.2 Campi di applicazione

Le guide lineari a sfere vengono impiegate in diversi settori.

Qui di seguito sono riportati alcuni esempi:

Settore Applicazioni
Macchine utensili ad asportazione Centri di lavorazione Brocciatrici
di truciolo Torni e centri di tornitura Piallatrici
Alesatrici Macchine utensili ad elettroero-
Fresatrici sione
Rettificatrici Macchine utensili a taglio laser
Tecnica di assemblaggio, tecnica Macchine di assemblaggio Robot industriali universali
di manipolazione e robot indu- Robot di assemblaggio Dispositivi di serraggio
striale
Trattamento e lavorazione Segatrice a nastro Incollatrice
del legno Segatrice circolare Levigatrice
Piallatrice Taglierine
Alesatrice
Lavorazione della gomma e della Levigatrice Macchine soffiatrici
plastica Laminati Macchina per lo stampaggio a
Estrusore iniezione
Industria alimentare Riempitrici Confezionatrici
Formatrici
Industria della stampa e della Macchine per la produzione di Imballatrici
lavorazione della carta carta e cellulosa Unit di svolgimento
Macchine per il taglio di carta e Macchine tipografiche
cellulosa Macchine per la lavorazione della carta
Industria automobilistica Linee di produzione per auto Sistemi di saldatura
Macchine utensili per profilatura Piegatrici Presse
e taglio Raddrizzatrice per barre e profilati Macchine per piegatura fili
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-107

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia

3.3.1 Caratteristiche di sistema
La tendenza alla miniaturizzazione crescente.
Questo comporta:
Componenti complessi di pi piccole dimen-
sioni
Applicazioni pick-and-place di alta precisione

6
con un ridotto ingombro

5
Riduzione delle masse in movimento

4
Riduzione delle dimensioni di montaggio quindi

3
2
possibilit di utilizzo in nuovi campi applicativi

1
cm
0
Rexroth risponde a questa tendenza proponendo le
di miniguide lineari a sfere. Le guide considerano due
ricircoli di sfere ed angolo di contatto di 45. I corpi
volventi lavorano su 4 punti di contatto.
Miniguida lineare a sfere

Caratteristiche Dimensioni estremamente ridotte con un'alta

capacit di carico
Fattori di carico uguali in tutte e quattro le direzioni
principali di carico
Elevata capacit di carico in tutte le direzioni com-
presi i momenti torcenti grazie all'utilizzo di sfere
nel massimo diametro possibile
Elevata scorrevolezza grazie ad un sistema di
guida e ricircolo ottimizzato
Attrito ridotto grazie alle guarnizioni a bassa resi-
stenza nonostante un contatto a 4 punti
Intercambiabilit illimitata grazie ad un elevato
standard qualitativo
Assenza di manutenzione per una durata in eserci- 2 file di sfere con contatto a 4 punti
zio di almeno 5000 km con:
F < 10% C,
vm = 0,65m/s,
Corsa = 90mm,
Guarnizione a bassa resistenza dattrito
Certificato per camera bianca
(classe 10 secondo US Fed. Std. 209E)
Elevati valori di velocit ed accelerazione ammissibili
Montaggio facilitato dalla caratteristica di ritenzione
delle sfere

Dati del prodotto Dati del prodotto Valori

Velocit vmax Fino a 5 m/s
Accelerazione amax Fino a 250 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 100 C per brevi intervalli di tempo, 80 C in servizio continuativo
Classi di precarico 2 Gioco, precarico
Rigidezza Diagrammi di rigidezza per carichi a pressione ed a strappo disponi-
bili nel catalogo del prodotto
Classi di precisione 3 N, H, P
Grandezze 8 7, 9, 12, 15, 20
9B, 12B, 15B
3-108 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia

3.3.2 Struttura

Miniguide lineari a sfere grandezza 12

1. Rotaia 5. Corpo base del pattino

2. Nastro di protezione 6. Carter
3. Guarnizione frontale 7. Fori di lubrificazione
4. Frontale di ricircolo 8. Nipplo a imbuto

Tutte le parti in acciaio della miniguida lineare

a sfere sono realizzate in acciaio resistente alla
corrosione secondo la norma ISO 683-17/DIN
EN 10088. L'utilizzo di questo materiale assicura
la resistenza alla corrosione di agenti aggressivi
preservando quindi le superfici durante il funzio- 8
namento.

Minipattino grandezza 15 con nipplo a imbuto

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-109

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia

3.3.2 Struttura
Pattini, descrizione I pattini sono disponibili nelle versioni standard
generale nelle grandezze previste dalla norma DIN 645-2.
Inoltre, sono disponibili anche versioni larghe e
lunghe. I pattini possono essere ordinati con o
senza lubrificazione di base, permettendo cos di
effettuare una lubrificazione a grasso o ad olio.
Fori di lubrificazione Per la rilubrificazione dei pattini sono presenti dei
e ingrassatori fori di rilubrificazione. A partire dalla grandezza
15 le miniguide lineari a sfere prevedono degli
ingrassatori frontali e fori laterali su entrambi i lati. Fori di lubrificazione (esempio con la dimensione 12)

Corpo base dei Il corpo base dei pattini (1) ha sul lato superiore 1
pattini quattro filettature per per il fissaggio alla strut-
tura. La parte in acciaio temprata e in acciaio
anticorrosione. Le battute laterali su entrambi i lati
consentono un facile montaggio sulla struttura.

Corpo base del pattino

Ricircolazione delle Su entrambi i lati del corpo base del pattino (1)
sfere sono fissate, le testate di ricircolo delle sfere (2). 1
Ogni fila di sfere ricircola sul lato longitudinale. Il 2
frontale di ricircolo delle sfere composto dalla
parte preposta al ricircolo e da una piastra fronta-
le dove sono ricavati i condotti di lubrificazione ed
integrata la guarnizione.

Carter Le sfere nella corsa di ritorno sono protette e

messe in ricircolazione in un canale formato dal
3
carter (3) e dal corpo base. Il carter racchiude il
corpo base sul quale sono ricavate le superfici 4
per il montaggio.
Unit di ricircolo e carter con filo di sostegno

Sistema di ritenuta Al fine di evitare la caduta delle sfere, il pattino

delle sfere (retainer) prevede un sistema di ritenuta per ogni ricircolo
(4) che semplifica il montaggio e smontaggio
del pattino, riducendo in questo modo i tempi di
montaggio.
3-110 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia

3.3.2 Struttura
Sfere Le sfere del pattino sono realizzate in acciaio
resistente alla corrosione e temprato.
Questo materiale particolarmente resistente
all'usura specifico per limpiego nelle miniguide
lineari a sfere.

Guarnizione frontale Nelle miniguide lineari a sfere la guarnizione

frontale (1) di serie a bassa resistenza dattrito.
per anche possibile scegliere una guarnizione 1
standard con eccellenti propriet pulente.

Guarnizione frontale

Guarnizione longitu- In combinazione con una guarnizione standard

dinale disponibile per alcune grandezze la guarnizione
longitudinale (2) in due pezzi, che chiude erme-
ticamente il lato inferiore del pattino. In questo
modo, il sistema completamente sigillato.
2

Guarnizioni longitudinali (esempio con la grandezza 15)

Trasporto e falsa rotaia Tutti i pattini per le miniguide lineari a sfere ven-
per il montaggio gono forniti montati su falsa rotaia per il trasporto.
Questo dispositivo impedisce che le sfere possa-
no subire danni durante il trasporto e allo stesso
tempo facilita il montaggio o lo smontaggio.

Miniguide lineari a sfere grandezza 12 su falsa rotaia per

il trasporto e montaggio

Rotaie Le minirotaie sono temprate a cuore e prevedono

una filettatura passante per il fissaggio dallalto.
Dalla grandezza 9 pu essere fornito un nastro di
protezione. Sono inoltre disponibili anche rotaie
avvitabili dal basso. Rexroth offre rotaie in singolo
spezzone fino a 2 m, per lunghezze superiori
vengono usati pi spezzoni preselezionati.

Nastro di protezione Il nastro di protezione realizzato in acciaio resi- Rotaie avvitabili dallalto (con nastro di protezione)
stente alla corrosione e si aggancia direttamente
alla rotaia. Il nastro evita che lo sporco si accumu-
li nei fori di fissaggio oltre ad ottimizzare l'azione
pulente della guarnizione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-111

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia

3.3.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.3.3.1 Versioni
Versioni
Larghezza S B
Lunghezza N L N
Altezza S S S
Sigle SNS SLS BNS

3.3.3.2 Settori dimpiego

Esempi per una serie di applicazioni di miniguide lineari a sfere:

Settore Impieghi
Tecnica tessile Macchine per la filatura Telaio meccanico
Macchine da torcitura Macchine per la finitura tessile
Attrezzature accessorie Macchine e telaio per maglierie
Lavorazione della gomma e della Dispositivi di estrazione per macchi- Macchine soffiatrici
plastica ne di lavorazione di materiali plastici Macchine per lo stampaggio a
Estrusore iniezione
Tecnica di assemblaggio, manipo- Macchine per l'assemblaggio Dispositivi di bloccaggio
lazione ed automazione Robot per l'assemblaggio Handling di pezzi di piccole
Robot industriali universali dimensioni
Robot industriali
Tecnica medicale Microscopi Apparecchi di analisi
Apparecchi di diagnostica
Industria elettrica ed elettronica Microelettronica Periferiche per computer
Produzione di semiconduttori Sistemi automatiz. assemblaggio
componenti
Industria alimentare e di Impieghi in camera bianca Dispositivi di riempimento
imballaggio Etichettatrici Macchine per il confezionamento
Tecnica di stampa e di Macchine per il taglio di carta e Macchine per la lavorazione della carta
lavorazione della carta cellulosa Macchine per rilegatura
Costruzione utensili di precisione Macchine di misura Piccoli utensili
3-112 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE

3.4.1 Caratteristiche di sistema
La gamma Rexroth di guide lineari a sfere eLINE
stata sviluppata specificatamente per la costru-
zione di macchine leggere, nonch per movimenti
di posizione e handling, per i quali siano richiesti
economicit ma al contempo durate elavate. Le
guide eLINE mostrano uno straordinario rapporto
prezzo-prestazione.

La guida eLINE una guida lineare a sfere a due

ricircoli con contatto a 4 punti. Le sfere lavora-
no con un angolo di contatto di 45. I corpi dei
pattini ed il profilo delle rotaie sono in alluminio.
La capacit di carico si raggiunge grazie allimpie-
go di inserti in acciaio temprato sulle rotaie e nei
pattini. Guide lineari a sfere eLINE

Caratteristiche Peso ridotto

Design compatto
Stessa capacit di carico per tutte le direzioni
principali di carico
Ridotte esigenze di precisione sulle superfici
della struttura di fissaggio
Maggiore resistenza alla corrosione rispetto
alle guide in acciaio
Intercambiabilit illimitata grazie all'elevato
standard qualitativo
Le sfere di grandi dimensioni rendono la guida Due file di sfere con contatto a quattro punti
insensibile alle impurit
Unit di lubrificazione con funzione di guarni-
zione opzionale
Disponibile nelle grandezze e versioni comuni
secondo la norma DIN

Dati del prodotto Dati del prodotto Valori

Velocit vmax Fino a 2 m/s
Accelerazione amax Fino 30 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 60 C in servizio continuativo
Classi di precarico 2 C0, C1
Rigidezza Diagrammi di rigidezza su richiesta
Classi di precisione 2 E, N
Dimensioni 3 15, 20, 25
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-113

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE

3.4.2 Struttura

2
1

6
7

Componenti della guida lineare a sfere serie eLINE

1. Unit di guarnizione (guarnizione frontale) 4. Ricircolo di sfere

2. Frontale di ricircolo 5. Carter
3. Corpo base del pattino con inserto integrato 6. Corpo base della rotaia
in acciaio 7. Inserto in acciaio della rotaia
3-114 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE

3.4.2 Struttura
Pattini, descrizione I pattini sono disponibili nella versione flangiata e
generale stretta. Vengono forniti gi preingrassati in fabbrica
garantendo lunghi intervalli di rilubrificazione.
Mediante ununit di lubrificazione con funzione di
guarnizione applicabile alla parte frontale, dispo-
nibile come accessorio, i pattini possono essere
rilubrificati con olio.

Corpo base dei Il corpo base del pattino (1) in alluminio. In

pattini questo modo lintero peso del pattino viene
ridotto notevolmente. Il fissaggio si pu effettuare, 1
a seconda della versione, dallalto o dal basso
tramite viti di fissaggio. 2

Inserti in acciaio Nel corpo base sono integrati degli inserti in 3

acciaio temprato (2). Questi inserti rappresentano
le piste di rotolamento delle sfere.

Inserti in acciaio nei pattini

Sistema di ritenuta Le sfere in acciaio sono assicurate contro la
delle sfere loro fuoriuscita dal pattino tramite un sistema
di sostegno. Grazie a questo sistema, i pattini
possono essere sfilati senza problemi dalle rotaie. 5
In questo modo, il montaggio e lo smontaggio dei
pattini risulta notevolmente facilitato.

4
Carter I due carter laterali (3) conducono le sfere duran-
te la corsa di ritorno e formano insieme al corpo
base in alluminio il canale di ricircolo. Hanno inol-
tre il compito di proteggere le sfere dalle influenze
dellambiente. 3

Frontali di ricircolo I frontali di ricircolo (4) sono anch'essi una parte Frontali di ricircolo e sistema di fissaggio a clip
del sistema di ricircolo delle sfere. I frontali di
ricircolo sono fissati al corpo base in alluminio tra-
mite dei meccanismi di fissaggio a clip (5). Inoltre,
i frontali fungono da alloggiamento dellunit
di guarnizione o dell'unit di lubrificazione con
funzione di guarnizione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-115

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE

3.4.2 Struttura
Unit di guarnizione Sui frontali dei pattini sono montate due unit di
guarnizione standard (1). Queste possono essere
rimosse per poi essere sostituite con unit di 1
lubrificazione con funzione di guarnizione. Le
unit di guarnizione si compongono di due parti e
sono costituite da un sostegno e da un inserto in
schiuma espansa.

Unit di guarnizione dei pattini eLINE

Unit di lubrificazione Con le unit di lubrificazione con funzione di

con funzione di guarnizione (3) il pattino pu essere rilubrificato e
guarnizione protetto. Le unit di lubrificazione con funzione di
guarnizione sono disponibili come accessori.
3

Trasporto e falsa ro- Il pattino viene fornito montato su di una falsa

taia per il montaggio rotaia per il montaggio (2). Questo dispositivo
impedisce la fuoriuscita delle sfere durante il
trasporto ed agevola il montaggio del pattino sulla
rotaia.

Unit di lubrificazione con funzione di guarnizione come

accessori

Rotaie Le rotaie eLINE sono formate da un corpo base

delle rotaie e due inserti in acciaio (4). Entrambi
gli inserti rappresentano le piste di rotolamento
delle sfere e sono realizzati in acciaio temprato.
Il fissaggio delle rotaie avviene tramite fissaggio
dallalto o dal basso. I fori di fissaggio possono
successivamente essere protetti con i tappi di
chiusura in plastica.

Rotaie eLINE (con tappi di chiusura in plastica)

Inserti in acciaio nelle rotaie eLINE

3-116 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE

3.4.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.4.3.1 Versioni
Versioni
Larghezza F S
Lunghezza N N
Altezza S S
Sigle FNS SNS

3.4.3.2 Campi di applicazione

In generale, le guide a sfere su rotaie eLINE vengono impiegate l dove si richieda un buon rapporto
prezzo-prestazione. I seguenti settori possono servire da esempio:

Settore Impieghi
Tecnica edilizia Porte e finestre scorrevoli
Costruzione stand fieristici e locali di vendita Elementi di mobili
Arredamento di spazi
Tecnica di montaggio/handling Macchine di assemblaggio
robot industriali Linee di assemblaggio
Unit di posizionamento
Sistemi di manovra manuale
Dispositivi di serraggio
Macchine speciali Dispositivi per la produzione di infissi
Macchine leggere
Sistemi di alloggiamento per macchine
Bricolage Diverse applicazioni di bricolage

3.4.3.3 Calcolo semplificato

Il campo di applicazione delle guide lineari a sfere In caso di necessit, possibile determinare
eLINE si distingue da quello delle guide a sfere lesatta durata a fatica, ma come di consueto, tra-
su rotaie profilate fin qui illustrato. Per questo mite il carico equivalente sul componente ed il fat-
motivo, per le guide lineari a sfere eLINE stato tore di carico dinamico (vedere il capitolo 3.1.5).
semplificato il calcolo della durata a fatica. In par- A causa della struttura con peso ottimizzato delle
ticolare ci significa che il carico sul componente guide lineari a sfere eLINE si dovranno tenere in
Pact viene calcolato tramite limpiego di determi- considerazione le forze massime ammesse Fmax
nati fattori. Tali fattori sono coefficienti riferiti allo nonch i momenti torcenti ammessi Mt max e il
stato di esercizio kf e coefficienti del carico con momento longitudinale M L max.
momento torcente kt e momento longitudinale kL.
Per mezzo del calcolo del carico sul componente Dati pi dettagliati per il calcolo semplificato della
Pact e del calcolo del carico massimo sul compo- durata a fatica, cos come per il calcolo esatto
nente Pmax possibile selezionare la dimensione della durata a fatica, sono disponibili nel catalogo
richiesta. A seconda della lubrificazione si ottiene dei prodotti delle guide lineari con manicotti a
una durata duso espressa in chilometri. sfere eLINE.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-117

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia

3.5.1 Caratteristiche di sistema
Le guide a rulli su rotaia sono state sviluppate in
particolar modo per gli impieghi nelle macchine
utensili e robot industriali. Le guide a rulli sono
disponibili in diverse classi di precisione e si
distinguono per il loro fattore di carico elevato e
per lelevata rigidezza.

Le guide a rulli su rotaia considerano quattro ricir-

coli di rulli con schema a O. Langolo di contatto
di a 45.

Guida a rulli su rotaia

Caratteristiche Corpi volventi: rulli

Elevati fattori di carico statico
Elevati fattori di carico dinamico
Alta capacit di carico statico a momento torcente
Rigidezza molto elevata in tutte le direzioni principali
di carico
Ottimo comportamento durante lo scorrimento
anche in condizioni di carico estremamente elevato
Intercambiabilit illimata grazie all'elevato standard
qualitativo
Tutte le guarnizioni integrate
Vasta gamma di accessori per soluzioni speciali
di settore (guarnizioni supplementari, schermi in
lamiera)
Sistema di misurazione integrato, induttivo ed esen- Quattro ricircoli di rulli secondo lo schema di contatto
te da usura disponibile come accessorio aO
Disponibilit di unit di frenatura e bloccaggio

Dati del prodotto Dati del prodotto Valori

Velocit vmax Fino a 3 m/s
Accelerazione amax Fino a 50 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 100 C in breve tempo, 80 C in servizio continuativo
Classi di precarico 4 C2, C3 (C1 su richiesta)
Rigidezza Diagrammi di rigidezza disponibili nel catalogo dei prodotti per tutti i
tipi di carico a strappo, a compressione e laterale
Classi di precisione 4 H, P, SP, UP
Grandezze 9 25, 35, 45, 55, 65, 100, 125
55/85, 65/100
3-118 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia

3.5.2 Struttura

3
2
1

Guide a rulli su rotaia

1. Frontali di ricircolo
2. Nipplo ingrassatore
3. Corpo base del pattino
4. Rulli con profilo logaritmico (corpi volventi)
5. Guarnizione frontale
6. Rotaia

Pattini descrizione Le guide a rulli su rotaia vengono fornite con un

generale velo di olio protettivo. Esiste la possibilit di lubri-
ficarle con grasso o con olio. Per una lubrificazio-
ne minimale con olio, per l'installazione a parete e
per la lubrificazione dallalto, Rexroth offre pattini
specifici. Per una lubrificazione a lungo termine
possibile fornire ununit di lubrificazione acces-
soria. Per prestazioni di tenuta ottimali il pattino
pu essere completato con parti accessorie (per
esempio guarnizioni Viton, schermo in lamiera,
soffietto).
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-119

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia

3.5.2 Struttura
Corpo base del Rexroth propone quattro varianti e diverse forme
pattino speciali di corpi base del pattino secondo la
norma DIN 645-1. Tutti i corpi dei pattini sono re-
alizzati in acciaio per cuscinetti. In base alla forma
di pattino considerata ed a parit di grandezza, le
rigidezze possono essere differenti.
I corpi base dei pattini presentano le filettature
per il fissaggio alla struttura, nonch le quattro
piste di rotolamento ed i condotti di ricircolo per i
corpi volventi.

Corpo base del pattino

Rullo a profilo logarit- I corpi volventi nel pattino sono dei rulli a profilo F
mico logaritmico. Questo tipo di profilo impedisce la
concentrazione della pressione di contatto alle
estremit del rullo stesso contribuendo in questo
modo al prolungamento della durata a fatica del
pattino. I rulli sono realizzati in acciaio per cusci-
netti 100Cr6.
Distribuzione della pressione di contatto nei rulli con
profilo logaritmico

Guida dei rulli I rulli sono guidati da un elemento di ricircolo ed 1 2

una specifica struttura. Per mantenere lattrito il
pi basso possibile, per tutte le parti che assolvo-
no la funzione di guida per i rulli realizzata con
materiali plastici a bassa resistenza di attrito.

Unit di ricircolo Lunit di ricircolo conduce i rulli nei canali di ricirco-

lo. Per lo schema di contatto a O adottato Rexroth
i corpi volventi vengono deviati a croce. Tramite i
canali di lubrificazione viene assicurata inoltre una
lubrificazione per tutte le piste di rotolamento.

Elemento di guida Il compito principale di questo elemento quello 5 4 3

dei rulli di guidare i rulli nella zona di carico del pattino.
Nel montaggio o nello smontaggio dei pattini Guide a rulli e canali di ricircolo
assicura il contenimento dei rulli impedendo in
questo modo ai rulli di cadere. 1. Zona di carico
2. Zona di ricircolo
Guarnizioni Due guarnizioni longitudinali integrate ad ogni 3. Canali di ricircolo
longitudinali struttura di guida dei rulli proteggono dalle impuri- 4. Guarnizioni longitudinali (4x)
t i corpi volventi e le piste di rotolamento. 5. Elemento di guida dei rulli

Canali di ricircolo La ricircolazione dei rulli avviene nei canali di ricir-

colo. Come per l'elemento di guida dei rulli, an-
che i canali di ricircolo sono realizzati in materiale
plastico con ottime propriet di scorrimento. Delle
tasche laterali consentono un trasporto sufficiente
di lubrificante facendo cos diminuire lattrito.
3-120 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia

3.5.2 Struttura
Frontali di ricircolo Il frontale di ricircolo (1) ha il compito di proteg-
gere il pattino dalle impurit e di distribuire il
lubrificante. Gli ingressi per la lubrificazione sono
chiusi tramite dei grani filettati. I pattini a rulli
con i frontali di ricircolo standard di colore nero
sono adatti per la lubrificazione a grasso o a olio. 1
Per la lubrificazione minimale ad olio possibile
considerare un pattino specifico con frontali
di ricircolo di colore grigio. Per il montaggio a
parete, Rexroth ha studiato un'ulteriore pattino
specifico che consente la lubrificazione separata
dei ricircoli mediante due ingressi di lubrificazione 2
indipendenti per ogni frontale di ricircolo.
Il pattino con frontali di ricircolo in alluminio offre
una protezione maggiore da impurit di grosse Coperchio di chiusura con piastrina a tenuta integrata
dimensioni e trucioli caldi. La gamma di pattini si
completa con una versione speciifica per la lubrifi-
cazione dallalto.

Frontali di ricircolo Il frontale di ricircolo integra una guarnizione frontale

con guarnizione (2) a protezione del pattino dalle impurit esterne
integrata oltre a trattenere il lubrificante all'interno del pattino.
Per ottenere un'ottima propriet di tenuta unitamen-
te ad un attrito ridotto, il labbro della guarnizione
opportunamnete precaricato sulla rotaia.

Guarnizione Tutti i pattini a rulli vengono forniti di un'ulteriore

frontale guarnizione supplementare esterna, denominata
guarnizione frontale. Unitamente al frontale di ri-
circolo e la sua guarnizione integrata si ottiene un
sistema di tenuta sufficiente per tutte le normali
condizioni ambientali. La guarnizione frontale
composta da un labbro elastico di tenuta su uno
schemo in lamiera.

Trasporto e falsa La falsa rotaia usata per il trasporto impedisce ai

rotaia rulli di cadere durante il trasporto e facilita, allo Guarnizione frontale supplementare
stesso tempo, il montaggio e lo smontaggio dei
pattini.

Rotaie Le rotaie sono realizzate in acciaio bonificato e

considerano quattro piste di rotolamento tempra-
te. Rexroth offre rotaie per il fissaggio dallalto o
dal basso. Per il fissaggio dallalto sono disponibi-
li inoltre diverse opzioni per la protezione dei fori
di fissaggio.
Le rotaie a V a coda di rondine permettono il
fissaggio al basamento con tasselli di spinta.

Rotaie con nastro di protezione

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-121

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia

3.5.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.5.3.1 Versioni
Rexroth offre pattini a rulli in diverse forme e versioni adatti per le diverse applicazioni:

Forme
Larghezza F S B
Lunghezza N L N L N
Altezza S S H H N
Sigle FNS FLS SNH SLH BNN

Guide a rulli su rotaia Resist CR Pattini con frontali di ricircolo in alluminio

Guide a rulli su rotaia variante larga Pattini specifici per lubrificazione centralizzata
Guide a rulli su rotaia per carichi pesanti a olio (lubrificazione minimale)
Pattini per montaggio a parete

3.5.3.2 Campi di applicazione

Settore Impiego
Macchine utensili ad asportazione Centri di lavoro Rettificatrici
di truciolo Torni e centri di tornitura Brocciatrici
Trapani Macchine utensili ad elettroero-
Fresatrici sione
Macchine utensili a taglio laser
Macchine utensili per profilatura Piegatrici Macchine piegatubi
e taglio Raddrizzatrici per barre e profilati Macchine filettatrici
Presse
Lavorazione della gomma e della Macchine per lo stampaggio a Levigatrici
plastica iniezione Macchine soffiatrici
Estrusione
Industria automobilistica Linee di produzione per auto Linee di presse
Sistemi di saldatura Impianti di verniciatura
Tecnica di stampa e di lavorazione Avvolgitori e svolgitori di carta Taglierine
della carta Macchine per la stampa
Tecnica di assemblaggio e han- Attrezzature per carichi pesanti Robot per pallettizzazione
dling/robot industriali Avvolginastro e avvolgicavo
Dispositivi per laminazione e Laminatoi Avvolgitori e svolgitori
metallurgia
Tecnica di saldatura Saldatrici automatiche Saldatura per attrito
Attrezzature di saldatura
Industria alimentare ed imballaggi Pallettizzatori Taglierine
Macchine per la formatura
Trattamento e lavorazione del Centri di lavorazione pesante del Segatrici
legno legno
3-122 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle

3.6.1 Caratteristiche di sistema
Le guide a rotelle Rexroth sono state studiate in
particolar modo per la tecnica di automazione ed
handling. Le guide a rotelle non sono tipiche gui-
de lineari su rotaie profilate, poich i corpi volventi
non sono messi in ricircolazione. Le componenti
pi importanti delle guide a rotelle sono le rotelle
stesse montate su cuscinetti a sfere (1). Queste
rotelle in acciaio fanno scorrere i pattini sulle piste
(2) sulle rotaie (3).

Guida a rotelle

Caratteristiche Elevata capacit di carico in tutte e quattro le

direzioni principali di carico
Elevata capacit di carico a momento torcente 1 2 3
Elevate velocit ammissibili
Struttura compatta
Peso molto ridotto
Montaggio semplice
Attrito basso
Silenziosit
Unit di guida completa
Struttura resistente
Elementi intercambiabili e facilmente reperibili
Ridotta necessit di precisione della struttura di Guida a rotelle principio schematico di funzionamento
montaggio

Dati del prodotto Valori

Velocit vmax 10 m/s
Accelerazione amax 50m/s2
Per accelerazioni superiori se possibile con slittamento delle rotelle
Resistenza alla temperatura tmax 80C
Classi di precarico - In funzione della registrazione dell'eccentrico
Rigidezza A seconda delleccentrico di registrazione
Classi di precisione 1 Una classe di precisione; maggiori precisioni disponibili su richiesta
Grandezze 5 20, 25, 32, 42, 52

Tramite la registrazione delleccentrico dei perni Per tutte le dimensioni valgono gli stessi valori di
delle rotelle possibile aumentarne il precarico e precisione (vedere catalogo prodotti).
quindi la rigidezza. Le guide a rotelle non hanno, al
contrario di tutte le guide lineari su rotaie profilate,
alcuna classe di precisione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-123

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle

3.6.2 Struttura
Le guide a rotelle sono disponibili in diversi ver-
sioni. Sono composte principalmente da almeno
una rotaia ed un pattino. Qui di seguito viene illu-
strato un esempio di guida a rotelle nella versione
pi comunemente usato; per ulteriori versioni
vedere il capitolo 3.6.3.1.

3
2
1

4
5

8 7

Componenti delle guide a rotelle

1. Unit di lubrificazione ad olio con feltri e guarni- 5. Rotelle

zione 6. Nipplo ingrassatore
2. Corpo base del pattino 7. Corpo base della rotaia
3. Perni eccentrici delle rotelle 8. Alberi di precisione in acciaio
4. Perni coassiali delle rotelle
3-124 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle

3.6.2 Struttura
Pattini Il pattino registrabile per mezzo di perni eccen-
trici (1). Il corpo base del pattino (2) realizzato 2
1
in alluminio e prevede su entrambi i lati ununit
di lubrificazione con feltri per la distribuzione a la
riserva dell'olio (3).
In questo modo, possibile ottenere lunghi inter-
valli di manutenzione e persino una lubrificazione
a vita. Su entrambi i lati del pattino sono previsti
ingressi per la rilubrificazione.
Oltre alle unit di lubrificazione e guarnizione
3
frontale, i pattini sono dotati di guarnizioni longi-
tudinali (4), che proteggono il pattino sulla parte
inferiore. 3
I pattini possono essere fissati per mezzo di viti.
Componenti del pattino a rotelle

Guarnizioni longitudinali

Rotelle Le rotelle sono montate su cuscinetti a doppia

corona di sfere a contatto obliquo. Le rotelle sono
schermate e lubrificate a vita. Lanello interno
e quello esterno sono realizzati in acciaio per
cuscinetti.
Lanello esterno in contatto volvente con gli
alberi di precisione in acciaio delle rotaie.
Le rotelle preinstallate sui pattini sono disponibili
anche singolarmente.
Rotelle con cuscinetti a doppia corona di sfere a con-
tatto obliquo

Rotaie Il corpo base della rotaia realizzato in alluminio

anodizzato. Le piste consistono in uno o due
alberi di precisione in acciaio temprato e resisten-
te alla corrosione su cui scorrono le rotelle. Sono
fornibili varie versioni di rotaia per rispondere
alle diverse esigenze. Il montaggio consentito
tramite il fissaggio dallalto o tramite tasselli di
posizionamento dal basso. Nel fissaggio dallalto
possibile successivamente proteggere i fori di
fissaggio con tappi in plastica.

Rotaia standard con tappi di chiusura

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-125

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle

3.6.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.6.3.1 Versioni
Versioni
Pattino Pattino profilato Cursore laterale con Rotelle con perno eccen-
rotella singola trico

Pattini Super Cursore tipo a U Cursore laterale con Rotelle con perno co-
doppia rotella assiale

Pattini "Super" Una caratteristica importante dei pattini Super Il pattino Super dotato, come per il pattino stan-
la capacit di poter compensare i disallineamenti. dard, di rotelle con perno eccentrico e di unit di
lubrificazione.

Pattino profilato I pattini profilati presentano due scanalature a T Anche per questo tipo possibile considerare
per un pi facile fissaggio alla struttura tramite viti cicli di manutenzione molto lunghi, prevedendo le
e tasselli di posizionamento. Questo tipo di patti- unit di lubrificazione.
no viene pre-registrato in fabbrica senza gioco.

Cursore laterale con Sia il cursore laterale con rotella singola che il
rotella singola cursore laterale con doppia rotella offrono la
passibilit di realizzare diversi schemi di montag-
gio. Ununit di guida completa composta da
Cursore laterale con almeno due cursori laterali con rotella singola o
doppia rotella doppia. I cursori sono dotati di unit di lubrifica-
zione integrate, al fine di ottenere alte prestazioni
di corsa e allo stesso tempo una funzione protetti-
va. Per i cursori preferibile lubrificare a grasso.

Unit di guida con cursore, rotella singola e due semiro-

taie standard (esempio)

Cursore tipo a U Il cursore a U scorre su una rotaia specifica con

piste interne. Grazie alla sua forma il cursore a U
viene protetto dalla rotaia. In questo modo, a se-
conda dellapplicazione, il vantaggo per l'utilizza-
tore poich non si renderanno necessari ulteriori
sistemi di copertura o protezione.

Guida a rotelle tipo a U

3-126 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle

3.6.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.6.3.2 Campi di applicazione
Le guide a rotelle vengono utilizzate prevalente-
mente nei seguenti settori ed utilizzate con carichi
ridotti e velocit elevate. Le guide a rotelle sono
spesso utilizzate per le macchine di asservimento
alle macchine principali.

Settori
Assemblaggio/movimentazione/robot industriali
Industria alimentare e di imballaggio
Macchine utensili ad asportazione di truciolo
Macchine da stampa e lavorazione della carta
Industria elettrica ed elettronica
Macchine per la lavorazione della gomma e della plastica
Macchine per la lavorazione di materiale edilizio, ceramica
e vetro
Sistemi di trasporto convogliatori
Macchine utensili di precisione
Macchine utensili per modellatura e taglio

3.6.3.3 Procedura di calcolo

Il calcolo della durata a fatica di una guida a rotelle si Inoltre, esistono dei limiti di calcolo per le forze dina-
differenzia da quello delle altre guide lineari su rotaia. miche Fmax y, z , le forze statiche F0 max y, z nonch per i
I fattori di carico statici C0 y, z e i fattori di carico dina- momenti torcenti dinamici Mmax x, y, z e statici M0 max x, y, z.
mici Cy, z, nelle guide a rotelle sono ricavati a partire Cos viene tenuta in considerazione la resistenza
dai fattori di carico dei cuscinetti a sfere a contatto delle componenti delle rotaie e dei pattini, la capacit
obliquo e non dal contatto volvente tra rotaie e rotelle. di carico delle rotelle, nonch i collegamenti a vite.
Dai suddetti fattori di carico si ottengono anche, per il Per tutte le versioni e le grandezze, nel catalogo dei
calcolo nei carichi torsionali, i momenti torcenti statici prodotti sono riportati i fattori di carico ed i carichi
M0 x, y, z e dinamici Mx, y, z. massimi.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-127

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.1 Principi di base del sistema di misura integrato
Per il controllo della posizione si utilizzano diverse
soluzioni. Per capire i vantaggi e gli svantaggi di
ciascun sistema necessario innanzitutto richia-
mare alcuni concetti.

Sistema di misurazione
della posizione

Diretto Indiretto

Sistema lineare di misurazione Sistema rotativo di misurazione

della posizione della posizione
Esempio:scala Esempio: Encoder
rotativo

Incrementale Assoluto Incrementale Assoluto

Ottico

Magnetico

Induttivo

Resistivo

Capacitivo

Codicato
Codice

Misurazione del tempo di percorrenza

(laser, ultrasuoni)

Sistemi diretti ed in- Esistono sistemi diretti e indiretti di misurazione posizione lo spostamento lineare viene misurato
diretti di misurazione della posizione. Nella misurazione diretta lo spo- tramite la variazione angolare dell'azionamento. Il
della posizione stamento lineare viene misurato con una scala di sistema lineare di Rexroth quello della misura-
lunghezza pari all'intera distanza percorsa. Al con- zione diretta della posizione.
trario, nel sistema indiretto di misurazione della

Sistema incremen- Si distingue tra sistema incrementale e assoluto. Nei sistemi assoluti, la posizione esatta sempre
tale e assoluto di Nelle misurazioni incrementali della posizione conosciuta, anche immediatamente dopo lavvio
misurazione della vengono misurate solo le variazioni della distan- del sistema. Non sono quindi necessari riferimenti
posizione za percorsa. Questo il sistema adottato da per lo zero assoluto.
Rexroth.
3-128 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.1 Principi di base del sistema di misura integrato
Principi di funziona- Il tipo di sensore adottato distingue ogni sistema seguito verr illustrato il principio induttivo utiliz-
mento del sistema di di misura. Molto vantaggiosi sono i sistemi basati zato da Rexroth comparato con gli altri principi di
misura integrato sulla misurazione del segnale elettrico. Tipicamen- funzioamento.
te parliamo di sistemi ottici, magnetici o induttivi. Di

Sistema ottico di Mediante fasci di luce che attraversano una scala Il segnale analogico viene poi elaborato in un
misurazione della graduata (incrementale o codificata) viene gene- segnale di posizione digitale della posizione.
posizione rato un segnale analogico.

Sistema magnetico Questi sistemi determinano la posizione mediante

di misurazione della sensori che rilevano la posizione in un campo ma-
posizione gnetico. Un esempio di questo tipo il sensore
ad effetto Hall.

Sistema ad induzio- Questi sistemi si basano sull'induzione elettro-

ne di misurazione magnetica legata allo spostamento relativo fra
della posizione avvolgimenti alimentati a corrente alternata e
nuclei ferrosi.

Sistema di misurazione della posizione Vantaggi Svantaggi

Sistema ottico Alta risoluzione e linearit Poco integrabile
Sensibile alle impurit
Sistema magnetico Semplice applicazione Sensibile alle particelle magnetiche
(elemento aggiuntivo) (trucioli, limatura di ferro)
Sensibile ai campi magnetici intensi
(motore lineare)
Sistema a induzione Insensibile ad impurit e trucioli Consumo di corrente relativamen-
Facilmente integrabile (banda non te elevato
magnetica)
Insensibile ai campi magnetici
(motore lineare)
Senza contatto

Sistema di misurazione Compatibilit con liqui- Insensibilit Lavorazione Dimensioni di mon- Montaggio
della posizione do lubrorefrigerante ai trucioli a secco taggio necessarie
Ottico o o ++ + ++
Magnetico + o ++ +++ +++
Induttivo +++ +++ +++ +++ +++

Sistema di misurazione Retrofittabilit Struttura Classe di Ripetibilit e risoluzione

della posizione precisione
Ottico o o +++ +++
Magnetico ++ +++ + +++
Induttivo +++ +++ ++ ++

+++ Ottimo ++ Buono + Discreto o Sufciente

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-129

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.2 Caratteristiche di sistema
Le guide a sfere e le guide a rulli su rotaia
Rexroth sono disponibili con il sistema di misura
diretto, induttivo ed integrato della posizione. In
questo modo le funzioni di guida e di misura-
zione sono fornite in ununica unit.
Il sistema di misura composto da una testa di
misura (unit di scansione) montato sul pattino e
da una scala graduata ad alta precisione integrata
nella rotaia.
Il sistema di misura integrato riunisce in s
lestrema robustezza e la precisione di un sistema
ottico.

Guide lineari a sfere con sistema di misura integrato

Caratteristiche del sistema di misura integrato

Sistema diretto di rilevamento della posizione

Unit di scansione senza contatto a induzione
Virtualmente esente da manutenzione
Unione delle funzioni di guida e di misurazione
Insensibilit ai campi magnetici
Intercambiabile
Alta resistenza agli shock ed alle vibrazioni
Nessuna imprecisione di misurazione a causa
dello scostamento di parallelismo
Possibilit di prevedere pi unit di scansione su
una rotaia
Resistente ad acqua, olio, liquido lubrorefrigeran-
te, impurit, polvere, ecc.
(Classe di protezione IP67) Guide a rulli su rotaia con sistema di misura integrato
Non necessario ulteriore spazio di installazione
per il sistema esterno di misurazione
Retrofittabile (compatibile con i componenti
standard di guida)
Nessun costo aggiuntivo per il montaggio
Insensibile a qualsiasi tipo di impurit
Alta precisione e risoluzione
Possibilit di raggiungere alte velocit
Possibilit di prevedere una singola tacca o tac-
che di riferimento a distanza codificata integrate
nella rotaia
3-130 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.3 Struttura
Il sistema composto da una testa di misura, da Durante lo spostamento, la testa di misura elabora il
una scala graduata con tacche di riferimento inte- segnale al passaggio sulla scala graduata e/o sulle
grate nella rotaia per guide a sfere o rulli. La testa di tacche di riferimento.
misura viene fissata all'estremit del pattino.

4
3

Componenti del sistema a di misura integrato

7 12
11

10
9
8 13

Elementi funzionali del sistema di misura integrato

1. Rotaie con scala graduata 8. Scala

2. Guarnizione frontale 9. Nastro di protezione della scala graduata in
3. Piastra di supporto acciaio resistente alla corrosione saldato al
4. Testa di misura laser
5. Piastra adattatrice 10. Sensore di riferimento
6. Pattino 11. Sensore di misurazione
7. Tacche di riferimento (sul lato opposto della 12. Unit elettronica di elaborazione
rotaia) 13. Cavo e connettore
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-131

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.3 Struttura
3.7.3.1 Descrizione delle funzioni delle componenti
Rotaie La scala graduata e le tacche di riferimento del si- di montaggio. Inoltre, non necessario ulteriore
stema sono integrate nella rotaia. In questo modo, spazio per il montaggio.
tutte le regolazioni sono realizzate in fabbrica
escludendo in questo modo ogni ulteriore costo

Scala graduata Su di un lato della rotaia stata integrata la scala

graduata. La scala, amagnetica e di alta precisio-
ne, considera un passo 1.000 m ed saldata
Nastro di protezione alla rotaia. Un nastro di protezione realizzato in
della scala graduata acciaio resistente alla corrosione e saldato al
laser proteggie la scala graduata dagli agenti
inquinanti.

Scala graduata
Tacche di riferimento Sullaltro lato della rotaia, opposto alla scala gra-
duata, si trovano le tacche di riferimento. Si tratta
di fori in posizioni ben definite.
Queste tacche sono coperte anchesse da un
nastro di protezione in acciaio resistente alla
corrosione. Per evitare che si possano confon-
dere i due lati della rotaia il lato con le tacche di
riferimento contrassegnato da un piccolo foro
sulla battuta di riferimento. In alternativa possibi-
le considerare una sola tacca di riferimento in una
posizione scelta dall'utilizzatore.

Fissaggio La rotaia pu essere avvitata dallalto o dal basso.

I fori di fissaggio possono essere coperti dal Tacche di riferimento
nastro di protezione o da tappi di chiusura.
3-132 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.3 Struttura
Testa di misura sul La struttura principale della testa di misura viene Il sensore per guide a rulli differisce solo per
pattino illustrata prendendo come esempio un pattino a dettagli minori da quello per guide a sfere.
sfere.

La testa di misura fissata ad una piastrina adat-

tatrice prevista sul frontale di ricircolo del quale
replica le dimensioni di altezza e larghezza. La
disposizione e la distanza dei fori rimane invariata.
Vantaggio: il fissaggio dei pattini alla struttura di
appoggio rimane uguale anche con il sistema di
misura.
La testa di misura comprende unit di scansione
senza contatto e ununit per il riconoscimento
delle tacche di riferimento. Inoltre la testa di
misura considera al suo interno l'unit di elabora-
zione elettroniche del segnale. La testa di misura
disponibile, a richiesta, con segnale analogico
o digitale. Sensore con piastrina adattarice

Testa di misura La testa di misura realizzata in alluminio ospita

tutte le parti che compongono l'unit di scansio-
ne. fissata al pattino mediante una piastrina
adattatrice formando cos una sola unit. Tramite
la piastrina adattarice, in caso di manutenzione
possibile sostituire la testa di misura senza rimuo-
vere il pattino dalla rotaia.
Tre carter metallici, avvitati ermeticamente da non
rimuovere, proteggono le componenti elettroniche
e meccaniche della testa di misura.

Sensore di misura Su un lato della testa di misura si trova il senso-

re per la scansione senza contatto della scala
graduata. Il sensore formato da avvolgimenti
elettrici per la trasmissione e ricezione del segna-
le di ritorno (vedere principio di funzionamento,
capitolo 3.7.3.2) alloggiato in un supporto in
alluminio.

Sensore di misura

Sensore di Sul lato opposto al sensore di misura si trova

riferimento il sensore di riferimento. Questo scansiona le
tacche di riferimento della rotaia e permette in
questo modo di determinare la posizione assoluta
del pattino sulla rotaia. Anche questo sensore
alloggiato su un supporto in alluminio protezione.
Entrambi i sensori sono fissati alla testa di misura.

Sensore di riferimento
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-133

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.3 Struttura
Elaborazione L'unit di elaborazione elettronica (scheda)
elettronica comprende lintera elettronica per la generazione,
elaborazione, calibrazione e trasmissione del se-
gnale. La funzione di interpolazione gi integrata
nella scheda della versione digitale.

Scheda

Sigillante Per soddisfare la classe di protezione IP67,

l'interno della testa di misura riempito di resina
sigillante. In questo modo, il sistema diventa in-
sensibile ad acqua, olio o liquidi lubrorefrigeranti.

Guarnizione Come protezione supplementare, viene prevista

supplementare sulla testa di misura una guarnizione (1). In questo 2
modo la testa di misura protetta dall'ingresso di
1
acqua, olio, liquidi lubrorefrigeranti, trucioli, pol-
vere. Il lato inferiore viene invece protetto tramite
delle guarnizioni longitudinali.

Piastra di supporto La piastra di supporto (2) montata tra la guarni-

zione accessoria e la sonda. Presenta un gioco di
0,1 mm sulla rotaia ed impedisce il contatto tra il
sensore e la rotaia in caso di forti vibrazioni e urti.
Guarnizione supplementare e piastra di supporto

Connettore Il connettore ed il cavo collegano la il sistema di

Cavo misura con con il sistema di controllo. E' possibile
scegliere tra differenti versioni di connettori e cavi
per le diverse esigenze.
3-134 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.3 Struttura
3.7.3.2 Descrizione del funzionamento del sensore ad induzione

Funzione del senso- Il sistema di misura integrato funziona secondo il da interferenze elettromagnetiche.
re di misura e della principio del trasformatore. Il sensore considera
scala graduata una serie di bobine protette meccanicamente o

1 m
00 co
s
10
sin
c os
sin 4

Principio di funzionamento della scala graduata e del sensore di misura

1. Scala graduata (nastro scanalato in acciaio)

2. Bobine nel sensore di misura
3. Avvolgimenti primari
4. Avvolgimenti secondari

La scala graduata composta da nastro in accia- rispetto alla scala graduata. La tensione indotta
io, nella quale sono realizzate, tramite un procedi- negli avvolgimenti secondari viene rielaborata e
mento di precisione, delle aperture equidistanti. viene restituita sotto forma di un segnale sfasato
La resistenza magnetica (riluttanza) dei singoli di 90. Nell'unita di elaborazione elettronica ven-
campi magnetici, tra le bobine primarie e quelle gono determinate la posizione esatta e la direzio-
secondarie, cambia con la posizione relativa ne del movimento.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-135

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.3 Struttura
Funzione del sensore La scala graduata da sola fornisce esclusivamente la sulla rotaia necessario un procedimento sup-
di riferimento e delle scansione i segnali crescenti o decrescenti (segnale plementare che pu essere eseguito in alternativa
tacche di riferimento incrementale). Mediante questo procedimento di mi- tramite:
surazione incrementale non per possibile rilevare Tacche di riferimento a distanza codificata
la posizione assoluta del sistema. Tacca di riferimento singola
Per determinare la posizione assoluta del pattino

Tacche di riferimento a Le tacche di riferimento sono costituite da fori Il lato con le tacche di riferimento contrasse-
distanza codificata sul lato della rotaia opposto alla scala graduata e gnato da un foro nella battuta laterale della rotaia.
sono protette dalle impurit. Le tacche di riferi- Grazie alla distanza codificata possibile, gi
mento a distanza codificata generano un segnale dopo il superamento di due tacche di riferimento,
di riferimento e sono protette da un sottile nastro ottenere una posizione assoluta.
in acciaio resistente alla corrosione e saldato.

TR TR TR TR

R5 R4 R3 R2 R1
1
3
TR + 1 mm TR + 1 mm TR + 1 mm TR + 1 mm

2
1 10 mm
2 L

Tacche di riferimento a distanza codificata

1. Tacche di riferimento a distanza codificata R1 ... Rn Tacche di riferimento

2. Foro per contrassegnare il lato della rotaia con le TR Distanza fra le tacche di riferimento
tacche di riferimento L Lunghezza della rotaia
3. Scala graduata posizionata sul lato opposto

Tacca di riferimento Una singola, tacca di riferimento assoluto un di riferimento deve essere superata. La posizione
singola e assoluta foro posto sul lato della rotata opposto alla scala della tacca di riferimento determinabile libera-
graduata. Il foro viene chiuso tramite pastiglia di mente dal cliente, entro il campo di misurazione.
ottone per proteggerlo da impurit e danni. Per
la determinazione della posizione, questa tacca

4 L

Tacca di riferimento singola e assoluta

3 Scala graduata sul lato opposto della rotaia

4 Tacca di riferimento singola e assoluta (posizione definibile liberamente)
3-136 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.4 Elettronica
Lelettronica della testa di misura pu gestire possibile l'elaborazione tempo reale, in modo da
segnali analogoci e digitali; questo significa che poter asservire azionamenti ad alta dinamica.
sono disponibili, a richiesta, segnali di uscita
analogici o digitali. Per entrambi i tipi di segnale

Segnale analogico Il movimento relativo e senza contatto tra la testa soidali di tensione (1Vpp) emessi direttamente dal
di misura e la scala graduata genera segnali sinu- sensore durante la scansione.

Periodo segnale (1000 Pm)

360 elettrici
U sin

U cos
U0

U RI

90 0,5 elettrici

Segnale analogico sinusoidale

Usin/Ucos Segnale sinusoidale di tensione U RI Segnale tacca di riferimento

U0 Passaggio a zero
U0 = 2,5 V 0,5 V

Interpolazione Attraverso l'elaborazione del segnale sinusoidale con Poich l'unit di interpolazione integrata nella testa
quello cosinusoidale si ottengono dei valori intermedi. di misura, non sar necessaria alcuna unit di interpo-
Questo procedimento viene chiamato interpolazione. lazione esterna.

Risoluzione A seconda del fattore di interpolazione si ottengono Fattore di interpolazione integrato secondo analisi
diverse risoluzioni per i sistemi di misura. La risolu- quadrupla dei fronti dimpulso:
zione stabilisce il minimo cambiamento di posizione
misurabile dal sistema di misurazione. Con passo Spaziatura della griglia
della scala graduata di 1.000 m e l'elaborazione Risoluzione =
dei 4 fronti dei segnali nel controllo si ottengono le Elaborazione Fattore
seguenti risoluzioni.

Fattore Calcolo Risoluzione

25x 1000 m 10 m
= 10 m
4 25
50x 1000 m 5 m
= 5 m
4 50
256x 1000 m 1 m
= 0,976 m 1 m
4 256
1024x 1000 m 0,25 m
= 0,244 m 0,25 m
4 1024
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-137

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.4 Elettronica
Precisione del- La precisione dellinterpolazione uguale per tutte le
linterpolazione risoluzioni e corrisponde a 3 m.

Segnale digitale A seguito dell'interpolazione l'unit restituisce un Per i segnali TTL si ottengono, come precedente-
segnale di otput ad onda quadra (segnale TTL). I mente illustrato, le risoluzioni di 0,25 Pm, 1 Pm, 5 Pm
segnali di uscita di questo tipo sono segnali digitali. e 10 Pm.

1 2 3 4 1

B
td td

RI

Distanza frontale 90 5 elettrica

Segnale digitale ad onda quadra

A/B Segnale incrementale onda quadra TTL

RI Segnale della tacca di riferimento
td Ritardo |td| < 0,1 Ps

Ripetibilit Le diverse risoluzioni concorrono a determinare la ri- Risoluzione con

petibilit del sistema. La ripetibilit la precisione con segnale TTL Pm 0,25 1 5 10
cui lo stesso punto pu essere misurato nuovamente. Ripetibilit
Pm 2 2 5 10
3-138 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato

3.7.5 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.7.5.1 Precisione del sistema di misura

La precisione del sistema di misura composta La precisione del sistema lo scostamento

dalla precisione della scala graduata sulla rotaia massimo dal valore medio di una posizione su un
e della gi illustrata precisione di interpolazione. percorso di misura di 1 m, espresso in a (m).
La somma degli scostamenti viene riassunta nel
concetto di precisione del sistema.

Precisione della Sono disponibili quattro diverse precisioni della Precisione della spaziatura e della guida
scala graduata sulla scala graduata sulla rotaia. I valori vengono garan- 3 m
rotaia titi in presenza di una temperatura ambiente di 20
5 m
C.
La scelta della precisione della scala graduata 10 m
avviene tramite il numero di identificazione delle 30 m
rotaie.
Su richiesta possibile ricevere un report detta-
gliato della precisione di spaziatura.

Precisione del- La precisione dellinterpolazione di 3m. Precisione dellinterpolazione

linterpolazione 3 m

Precisione del sistema Si hanno le seguenti precisioni di sistema:

Precisione della scala graduata Precisione dellinterpolazione Precisione del sistema

(somma)
3 m 3 m 6 m
5 m 3 m 8 m
10 m 3 m 13 m
30 m 3 m 33 m

3.7.5.2 Campi di applicazione

Settore Impiego
Trattamento e lavorazione del legno Segatrici
Movimentazione
Industria elettrica ed elettronica Produzione di schede
Macchine utensili ad asportazione di truciolo Centri di lavoro
Rettificatrici
Fresatrici
Macchine utensili per profilatura e taglio Presse, punzonatrici
Tecnica tessile Macchine tessili
Tecnica di stampa e di lavorazione della carta Macchine per lo stampaggio a iniezione
Tecnica di saldatura Impianti di saldatura a laser
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-1

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.1 Tecnologia di sistema
La guida lineare con manicotti a sfere un
prodotto per la realizzazione a bassi costi di
movimenti lineari. La moltitudine delle varianti ne
permette luso in diversi settori industriali. 2
1
Una guida lineare con manicotti a sfere composta da:
Uno o pi manicotti a sfere (1, 5)
Uno o pi alberi di precisione in acciaio (3) per la
guida dei manicotti a sfere
Un supporto (2) per il collegamento dei manicotti a
sfere alla struttura di montaggio
Supporti per alberi (4) o elementi di sostegno per 4 3
alberi per il posizionamento degli alberi di precisio-
ne in acciaio.
Elementi di una a guida lineare con manicotti a sfere

1. Manicotto a sfere 3. Albero in acciaio

2. Supporto per ma- 4. Supporto per alberi
nicotto

4.1.1.1 Struttura di un manicotto a sfere

I manicotti a sfere sono composti da:
Corpo in acciaio o pi segmenti in acciaio Sfere in acciaio per cuscinetti
Sistema di ritenuta e ricircolo delle sfere (gabbia) Capsule in acciaio e guarnizioni in base al tipo
in acciaio o in plastica di manicotto

10
9

Esempio: Manicotto a sfere Compact

5. Manicotto a sfere completo 8. Segmento in acciaio

6. Capsula metallica 9. Sfere
7. Guarnizione 10. Gabbia di ritenuta delle sfere
4-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.1 Tecnologia di sistema
Sistema di ritenuta e Nella gabbia ricircolano i circuiti di sfere. Nella
ricircolo delle sfere zona di carico (2) le sfere sono direttamente a
(Gabbia) contatto con l'albero. Alle estremit della zona di
carico le sfere vengono deviate e, senza entrare 1
in contatto con lalbero, messe in ricircolazione 2
attraverso la zona di ricircolo (1). La gabbia non 3
soggetta ad alcuna forza esterna.

Corpo in acciaio Il corpo in acciaio o i segmenti in acciaio (3) tra-

Segmento in acciaio smettono alle sfere le forze agenti dallesterno.
Sfere Per supportare l'elevata pressione nel punto di
contatto tra le sfere e lalbero o tra le sfere e la pista
di rotolamento, i singoli componenti sono temprati e
considerano una durezza di almeno 60 HRC.
Gli alberi in acciaio resistente alla corrosione hanno Circuiti in un manicotto a sfere
una durezza pari a 54 HRC.
1. Sfere non caricate
Capsula metallica Le guarnizioni proteggono il manicotto dalle 2. Sfere sotto carico
Guarnizioni impurit, mentre bloccano i segmenti in acciaio in 3. Pista di rotolamento in acciaio (segmento in
posizione. acciaio)

Dimensioni principali Le dimensioni principali di un manicotto a sfere

sono:
Diametro dellalbero d (grandezza del manicot-
to a sfere)
d D
Diametro esterno D
Lunghezza C del manicotto a sfere

Dimensioni principali di un manicotto a sfere

4.1.1.2 Struttura di un Linear Set

I manicotti a sfere devono essere inseriti in un

supporto per poi essere collegati con la struttura
di fissaggio.
E' comunque possibile per il cliente realizzare il
supporto secondo un disegno speciale e succes-
sivamente provvedere all'inserimento del manicot-
to. Normalmente limpiego di ununit di supporto
completa e standardizzata risulta pi semplice e 6
presenta costi minori. Rexroth offre questa unit
con il nome di Linear Set. I Linear Set possono
essere facilmente fissabili alla struttura di appog- 5
gio. 4

I Linear Set sono composti da:

Un supporto con fori o filettatura per il fisssag-
gio Componenti Linear Set
Uno o due manicotti a sfere
Guarnizioni
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-3

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.1 Tecnologia di sistema
4.1.1.3 Struttura degli alberi, dei supporti per alberi e degli elementi di sostegno per alberi
Alberi di precisione in Gli alberi di precisione in acciaio (2) sono fornibili
acciaio sia come alberi pieni che nella versione cava (tu-
bolare). Per il posizionamento degli alberi esisto- 1 2
no supporti d'estremit per alberi (1) o elementi di
sostegno (3). Analogamente ai Linear Set, queste
unit standardizzate riducono significativamente
i tempi di montaggio. E' sufficiente una struttura
economica per il montaggio, poich gli alberi pos-
sono essere semplicemente fissati tramite viti.

Guide lineari con manicotti a sfere con supporti d'estremi-

t per alberi

Supporti d'estremit Tramite i supporti d'estremit per alberi (1)

per alberi possibile fissare gli alberi di precisione in acciaio
(2) con poche lavorazioni. Gli alberi vengono
inseriti nei fori dei supporti e fissati tramite viti di
fissaggio.
1

Esempio: Supporto d'estremit per alberi in alluminio

con battuta laterale di riferimento

Elementi di sostegno Limpiego di elementi di sostegno (3) impedisce

per alberi la flessione degli alberi. In questo caso l'albero
deve prevede fori radiali filettati sull'intera lun- 2
ghezza per il fissaggio all'elemento di sostegno.

1. Supporto d'estremit per alberi

2. Albero di precisione in acciaio
3. Elemento di sostegno per alberi
Guida lineare con manicotti a sfere con elementi di
sostegno per alberi

4.1.1.4 Norme

Le dimensioni principali e le tolleranze delle guide

lineari con manicotti a sfere sono stabilite dalla norma
ISO 10 285.

Per gli accessori si fa riferimento alla norma

ISO 13 012. Accessori sono i supporti per manicotti,
gli alberi, i supporti d'estremit per alberi e gli elemen-
ti di sostegno per alberi.
4-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.1 Tecnologia di sistema
4.1.1.5 Descrizioni dei tipi e delle forme dei manicotti a sfere

Ogni tipo di manicotto a sfere ha diverse forme, versioni e dimensioni nonch diversi sistemi di guarni-
zioni. Per ogni applicazione possibile scegliere tra una grande variet di versioni di manicotti a sfere.
La seguente tabella mostra una panoramica sulla gamma di Rexroth.

Tipo di manicotto a sfere Forma Sistema di guarnizioni Versioni Caratteristiche

costruttiva
Manicotto a sfere Compact Chiuso Senza guarnizioni Anche in Dimensioni compatte
Manicotto a sfere eLINE Con guarnizioni integrate acciaio Fissaggio assiale supple-
Vedere capitolo 4.2.1 Guarnizione separata resistente alla mentare non necessario
corrosione 1) Economico
Manicotto a sfere Super A Chiuso Senza guarnizioni Autoallineante
Vedere capitolo 4.2.2 Aperto Con guarnizioni integrate
Guarnizione separata

Manicotto a sfere Super B Chiuso Senza guarnizioni Non autoallineante

Vedere capitolo 4.2.2 Aperto Con guarnizioni integrate
Guarnizione separata

Manicotto a sfere Standard Chiuso Senza guarnizioni Anche in Estremamente robusto

Vedere capitolo 4.2.3 Registrabile Guarnizioni integrate acciaio Per alte temperature
Aperto resistente alla Realizzato interamente
corrosione 1) in metallo
Manicotto a sfere Chuiso Senza guarnizioni Anche in Economico
segmentari Guarnizione separata acciaio
Vedere capitolo 4.2.4 resistente alla
corrosione 1)
Manicotto a sfere Super H Chiuso Senza guarnizioni Per carichi elevati
Vedere capitolo 4.2.5 Aperto Guarnizioni integrate Con propriet autoalli-
Completamente scher- neanti
mato
Manicotto a sfere Super SH Chiuso Senza guarnizioni Per carichi molto elevati
Vedere capitolo 4.2.5 Aperto Guarnizione integrata Autoallineante
Completamente scher-
mato
Manicotto a sfere Radiale Aperto Senza guarnizione Per carichi elevati
Vedere capitolo 4.2.6 Completamente scher- Per elevata rigidezza
mato

Manicotto a sfere per Chiuso Senza guarnizione Con 1, 2 o 4 Trasmissione momenti

momenti torcenti Guarnizione separata gole di rotola- torcenti
Vedere capitolo 4.2.7 mento

Manicotto a sfere per mo- Chiuso Guarnizione integrata Con cuscinetti Per movimento rotatorio
vimenti combinati radiali a sfere o e di traslazione com-
Vedere capitolo 4.2.8 rullini binati

1. Inossidabile secondo la norma DIN EN 10 088

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-5

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.1 Tecnologia di sistema
Forma costruttiva A seconda del manicotto a sfere possibile Nel caso dei manicotti a sfere Standard fornibile
scegliere tra la forma chiusa, aperta o registrabile. la versione registrabile con regolazione del gioco
Per evitare la flessione dell'albero si utilizzano gli radiale. Per tutti gli altri manicotti a sfere il gioco
elementi di sostegno; in questo caso necessario radiale viene determinato in funzione dell'accop-
utilizzre il tipo aperto. piamento tra albero e foro.

manicotto a sfere chiuso manicotto a sfere aperto manicotto a sfere registrabile

Ricircolazione delle Una caratteristica distintiva essenziale dei manicotti 2 1

sfere a sfere la modalit di ricircolo delle sfere. Questa
inflenza la capacit di carico del manicotto e le sue
dimensioni esterne.

Ricircolo tangenziale Nel ricircolo di tipo tangenziale, le sfere vengono

messe in ricircolo lateralmente alla zona di carico.
Questo tipo di manicotti a sfere si distingue per
dimensioni di montaggio (diametro esterno) molto
ridotte.
A questo gruppo appartengono:
Manicotti a sfere Compact e eLINE
Manicotti a sfere Super
Manicotti a sfere Standard Manicotti a sfere Standard con ricircolo tangenziale per dia-
Manicotti a sfere Segmentari metro dellalbero di 30 mm, fattore di carico C = 2 890 N
Manicotti a sfere per momenti torcenti
Manicotti a sfere per movimenti combinati

Ricircolo radiale Nel ricircolo radiale, le sfere vengono messe in

ricircolo al di sopra delle zone di carico in speci- 1
fici canali di ricircolo. Questo principio permette,
2
a parit di diametro dellalbero, di considerare un
numero maggiore di circuiti portanti di sfere e, di
conseguenza, un maggiore fattore di carico.
A questo gruppo appartengono:
Manicotti a sfere Radiali

Ulteriori caratteristiche Oltre a queste caratteristiche distintive esistono

distintive anche diversi sistemi di tenuta e per alcuni tipi
di manicotti a sfere, anche versioni in acciaio
resistente alla corrosione.

Manicotti a sfere con ricircolo radiale per diametro

dellalbero di 30 mm, fattore di carico C = 8 500 N

1. Sfere non caricate

2. Sfere caricate
4-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.2 Scelta del prodotto
4.1.2.1 Impieghi dei manicotti a sfere
I manicotti a sfere possono essere impiegati in diversi settori. Le guide con manicotti a sfere si adattano
meglio di altre guide lineari per le applicazioni elencate qui di seguito:

Per guide autoportanti, per esempio per guide In presenza di elevate temperature superiori ai
supportate solo alle estremit 100 C, per esempio nelle fonderie (versione
Per compensare errori della struttura di montag- completamente in metallo dei manicotti a sfere
gio, per esempio in strutture saldate non lavorate Standard)
(tramite grado di libert alla rotazione con l'utiliz- Per limpiego sottovuoto (manicotti a sfere senza
zo di manicotti autoallineanti) parti in plastica)
Per guide senza manutenzione (i manicotti a Per la realizzazione di movimenti combinati
sfere necessitano di pochissima lubrificazione) rotatori e longitudinali (manicotti a sfere con
Per guide lineari con necessit di attrito ridotto cuscinetti a sfere o a rullini)
Per strutture integrate (i manicotti a sfere vengo- Per applicazioni rotanti (guida simmetrica alla
no calettati nella parte mobile, invece di essere rotazione)
avvitati dallesterno) Per il passaggio di cavi di sensori, condotti di
Per ambienti corrosivi (versioni resistenti alla aria compressa, ecc. negli alberi cavi
corrosione) Per il fissaggio di componenti accessori sulle
Nell'industria alimentare, chimica farmaceutica, estremit degli alberi con lavorazione secondo
medicale e in altri settori dove vengono utilizzati specifiche del cliente
agenti per la pulitura Per guide estremamente lunghe con alberi
In presenza di sporco estremo, per esempio composti da pi spezzoni e giunzioni che non
nelle fabbriche di laterizi, cementifici, centri di compromettano la capacit di carico
lavorazione del legno (manicotti a sfere Standard
realizzati completamente in acciaio, senza parti
in plastica)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-7

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.2 Scelta del prodotto
4.1.2.2 Caratteristiche e dati tecnici dei manicotti a sfere

I manicotti a sfere sono in grado di soddisfare diverse esigenze. Le tabelle qui di seguito servono come
supporto nella scelta dei manicotti a sfere.

Esigenze Tipo di manicotto a sfere

Compact/ Super Standard Segmen- Super Radiale Per Per
eLINE A/B tario H / SH momenti movimenti
torcenti combinati

Frequenza di impiego +++ +++ ++ ++ + + + +

Costi bassi +++ ++ ++ +++ + + + +
Semplicit di montaggio +++ ++ ++ ++ + + + ++
Dimensioni compatte +++ + + +++ + o + +
Versione resistente alla corrosione +++ o +++ +++ o o o o
Carichi elevati + ++ + + +++ +++ ++ +
Capacit di autoallineamento o +++1) o o +++ o o o
Scorrevolezza ++ +++ ++ ++ + ++ ++ ++
Alte temperature > 100 C o o +++ o o o o o
Forte contaminazione o o +++ o o o o o
Ambienti umidi e bagnati ++ o +++ ++ ++ o o o
Presenza di liquidi lubrorefrigeranti ++ o +++ ++ o o o o
Utilizzo sottovuoto o o +++ o o o o o
Trasmissione di momento torcente o o o o o o +++ o
Movimento combinato rotatorio e o o o o o o o +++
longitudinale
1. Solo Super A +++ Ottimo + Discreto
++ Buono o Non consigliato

Dati tecnici Tipo di manicotto a sfere

Compact/ Super Standard Segmen- Super Radiale Per Per

eLINE A/B tario H / SH momenti movimenti
torcenti combinati

Fattore di carico dinamico Cmax1) N 5 680 12 060 21 000 3 870 23 500 54 800 9 250 4) 21 000
Diametro d mm 8 50 10 50 3 80 12 40 20 60 30 80 12 50 5 80
Coefficiente di attrito P 2) 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001
0,004 0,004 0,0025 0,004 0,004 0,002 0,004 0,0025
Velocit vmax m/s 5 3 2,5 3 5 2 3 2,5
Accelerazione amax m/s2 150 150 100 150 150 50 150 100
Temperatura di esercizio C 10 100 3)
1. Il fattore di carico dipende dalla direzione di carico. Vedere capitolo 4.1.3.1.
2. Il valori sono validi senza guarnizione. In presenza di carichi minori il coefficiente di attrito ridotto al minimo, pu comunque essere maggiore in presenza di carichi ridotti o
anche essere maggiore rispetto al valore indicato.
3. I manicotti a sfere Standard senza guarnizione sono utilizzabili anche oltre i 100 C.
4. Il valore valido per manicotti a sfere per momenti torcenti con 1 o 2 gole di rotolamento; modello con 4 gole di rotolamento hanno una capacit di carico fino a 36.600 N
4-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.2 Scelta del prodotto
4.1.2.3 Parametri di utilizzo

Per scegliere un manicotto a sfere si dovranno definire le seguenti esigenze applicative:

Rigidezza necessaria Campo di velocit

Dimensioni Moto rotatorio (grado di libert)
Carico Condizioni ambientali (impurit, umidit, ecc.)
Direzione del carico Prezzo
Sedi dei manicotti realizzate dal cliente oppure
in Linear Set pronti all'uso

In base a questi parametri possibile determi-

nare i manicotti a sfere adatti per i diversi tipi di
impieghi.

4.1.2.4 Scelta del manicotto a sfere adatto

Flessione Quando si deve evitare che l'albero fletta, ed
richiesta una rigidezza elevata, sono necessari gli
elementi di sostegno dellalbero ed i manicotti a
sfere aperti specifici per questo utilizzo. Se invece
la flessione dell'albero ha una importanza seconda-
ria, possibile utilizzare il pi economico manicotto
a sfere chiuso (eventualmente con supporti per
lalbero).

Dimensioni di Le dimensioni di ingombro disponibili possono

ingombro limitare la grandezza e la scelta del manicotto.

Direzione del carico Se la direzione del carico differisce dalla direzione

principale di carico, si riducono i fattori di carico del
manicotto a sfere. Tale scostamento dalla direzione
principale di carico comporta di dover ricorrere ad
un fattore di riduzione nei calcoli per il dimensiona-
mento.

Elementi di sostegno dellalbero

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-9

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.2 Scelta del prodotto
Struttura di generalmente preferibile utilizzare, il Linear Set
montaggio gi predisposti per il montaggio, poich possibi-
le risparmiare tempi e costi nellinstallazione e
nell'assemblaggio. In caso di montaggio dei mani-
cotti a sfere in supporti autocostruiti dal cliente si
prega di prestare attenzione alle raccomandazioni
presenti nel catalogo del prodotto.

Velocit Per velocit superiori a 2 m/s non tutti i manicotti

possono essere utilizzati.

Impedire il moto Quando nelle guide lineari con manicotti a sfere

rotatorio con un solo albero deve essere impedito il moto
rotatorio, possibile utilizzare manicotti per momenti Linear Set
torcenti.

Condizioni ambientali In base alle condizioni di esercizio necessa-

rio selezionare il manicotto adatto. A seconda
dellimpiego esiste, ad esempio, la versione
resistente alla corrosione o con diversi sistemi di
protezione.

Scelta iniziale Lanalisi di questi parametri porta alla scelta del

tipo adatto di manicotto a sfere. Anche le tabelle
presenti nei capitoli 4.1.1.5 e 4.1.2.2 sono di sup-
porto per la scelta. Per la maggior parte dei casi
sono idonei all'applicazione diversi tipi manicotto
a sfere.
Se per motivi legati ad una particolare condizione, Guide lineari con manicotto per momento torcente
la selezione del tipo di manicotto non dovesse
essere possibile, Rexroth offre la sua esperienza
pluriennale.

Dopo la scelta del tipo di manicotto a sfere

necessario eseguirne le analisi progettuali.
4-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Un funzionamento corretto delle guide lineari con
manicotti a sfere raggiunto solo quando si rispet-
tano le indicazioni di installazione sotto riportate.

4.1.3.1 Influenza della direzione di carico sul fattore di carico

Fattore di carico Nei manicotti a sfere la direzione di carico determina
Cmax Cmax
effettivo il fattore di carico effettivo. Questo fattore dipende Cmin
della direzione effettiva del carico in funzione della
posizione dei circuiti di sfere. Cmin
In funzione della direzione di carico si moltiplicano
Fattore di carico i fattori di carico massimi riportati nel catalogo dei
dinamico C prodotti per i fattori fU (fattore di carico dinamico C)
o fU0 (fattore di carico statico C0) al fine di ottenere
Fattore di carico il fattore di carico effettivo. Le direzioni di carico,
statico C0 per le quali vale il fattore di carico massimo Cmax, si
chiamano direzioni principali di carico. Grazie ad un Esempio di fattori di carico effettivi massimi e minimi in
opportuno montaggio, possibile utilizzare il fattore relazione alla disposizione dei circuiti di sfere
di carico ottimale. Se non possibile fare ci o se
la direzione di carico non definita, si considerano i
fattori di carico minimi Cmin.
I fattori di carico sono indicati da Rexroth nel catalo-
go dei prodotti.

Lesempio che segue mostra linfluenza della direzione di carico ed i relativi fattori fU e fU0 nel caso di un
manicotto a sfere Super SH tipo chiuso ed uno aperto.

f0 f0
f f
( ) ( )
0 0
30 330 30 330
0,9 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
60 0,6 300 60 0,6 300
0,5 0,5

90 f0 f 270 90 270

120 240 120 240

15 210 15 210
180 180
Chiuso Aperto

Manicotto a sfere Super SH, diametro dellalbero da 20 fino a 25mm

Fattore fU per condizione di carico dinamico

Fattore fU per condizione di carico statico

Esempio: per direzione di carico U = 270 il fatto- per SH tipo chiuso con diametro dellalbero fino a
re di carico dinamico C deve essere moltiplicato 25 mm. Il fattore di carico statico C0 deve invece
per fU = 0,8 nel caso di un manicotto a sfere Su- essere moltiplicato per il fattore fU0 = 0,68.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-11

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.3 Indicazioni per la progettazione
4.1.3.2 Schema di montaggio
Numero di manicotti Nelle guide con solo un albero dovrebbero essere
a sfere impiegati due manicotti a sfere. Se sono previsti 1
due alberi, almeno uno di questo deve essere
dotato di un manicotto a sfere.

Parallelismo tra due Esistono requisiti minimi di precisione riguardanti

alberi la distanza fra i due alberi e il parallelismo tra
alberi e dei manicotti a sfere. Disallineamenti
eccessivi causano deformazioni o sovraccarico e
riducono la durata a fatica dei manicotti a sfere.
2
Nel catalogo dei prodotti si trovano i valori indi-
cativi della massima variazione della distanza fra i
due alberi e dell'errore di parallelismo consentito.

Temperatura di Le guide lineari con manicotti a sfere sono preva-

esercizio lentemente idonee per una temperatura di eser-
cizio da 10 C fino a +100 C. Nei manicotti a
sfere Standard con guarnizioni integrate e nei ma-
nicotti a sfere radiali con guarnizioni separate, la
temperatura di esercizio massima scende a +80
C (per brevi durate di tempo fino a +100 C).
Sono consentite temperature pi alte per i mani-
cotti a sfere Standard privi di guarnizioni.
3
Va comunque ricordato che temperature superiori
a 100 C determinano una riduzione del fattore
di carico.
Nelle temperature di esercizio sotto il punto di
congelamento si dovr sostanzialmente evitare la
formazione di ghiaccio.

Flessione degli alberi Nelle caso di strutture di montaggio rigide (sup-

porti ecc.) ed in presenza di distanze elevate fra i
supporti degli alberi, la durata a fatica delle guide Consigli per il montaggio delle guide:
lineari con manicotti a sfere viene influenzata 1. Un albero e due manicotti a sfere
dall'inflessione degli alberi e dalle conseguenti 2. Due alberi e tre manicotti a sfere
sollecitazioni interne fra manicotti ed alberi. Fanno 3. Due alberi e quattro manicotti a sfere
eccezione i manicotti a sfere Super A, H e SH
in grado di compensare una deviazione angolare
fino a 0,5 . Per il calcolo della flessione degli
alberi vedere le indicazioni nel capitolo 4.1.4.7.

Versione resistente Gli acciai reistenti alla corrosione sono definiti

alla corrosione secondo la norma DIN EN 10 088. Nel caso di
ambienti altamente corrosivi i componenti dovran-
no essere verificati in condizioni di esercizio. In
applicazioni di questo tipo si dovr utilizzare un
appropriato olio protettivo o lubrificante.
4-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Gioco radiale Il gioco radiale determinato in funzione delle
tolleranze degli alberi e dei fori di montaggio per 1
tutti i manicotti a sfere (eccezione: manicotti a 2
sfere Standard chiusi). Il gioco radiale dipende
3
dalla dimensione nominale e dalla scelta del tipo
4
di accoppiamento. D d
Per un gioco radiale nominale il foro del suppor-
to viene lavorato nella classe di tolleranza H7.
Per guide con gioco ridotto i fori di montaggio
sono realizzati nelle classi di tolleranza K7 o K6
mentre, per un precarico leggero, sono idonee
le classi di tolleranza M7 e M6. Il precarico pu
ridurre la durata a fatica calcolata dei manicotti Definizione del gioco radiale
a sfere e degli alberi.
Nel catalogo sono indicati i valori per i manicotti
a sfere e per i Linear Set relativi al gioco radiale. Gioco di Classe di tolleranza
Tali valori sono stati ottenuti con calcoli statistici esercizio Albero d Foro
sulla base dei valori normalmente riscontrati. supporto D
Gioco secondo il h7 H7
catalogo dei prodotti
Guide senza gioco Per le guide senza gioco, il gioco radiale dei
Superamento h7 K7
manicotti a sfere deve essere ridotto, tramite una
vite di registrazione nel supporto, fino a quando Leggero h7 M7
non si nota una leggera resistenza nella rotazione precarico
dellalbero. Nei casi di applicazioni con vibrazio-
ni, la vite di registrazione deve essere serrata e Scelta del tipo di accoppiamento
messa in sicurezza adeguatamente.
Precarico Per ottenere un precarico, la registrazione
sopradescritta viene eseguita su di un albero di 1. Supporto
riferimento avente un diametro inferiore rispetto 2. Manicotto a sfere
all'albero sul quale dovr scorrere il manicotto. 3. Gioco radiale
Nel caso di manicotti a sfere Standard chiusi per 4. Albero
poter regolare il gioco radiale deve essere utilizza- 5. Grano di registrazione
ta la versione registrabile. 6. Vite di registrazione

Esempi di guida lineare con manicotti a sfere registrabile

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-13

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Dimensione in Nel catalogo sono indicati i valori di tolleranza per
altezza le altezze del Linear Set. Questi valori di tolleran-
za sono ottenuti statisticamente e corrispondono
ai valori che nella pratica necessario conside- H
rare.

Montaggio in suppor- Per il montaggio in supporti autocostruiti, il foro

ti autocostruiti dal del supporto deve essere dotato di uno smusso.
cliente I manicotti a sfere di piccole dimensioni (esclusi
i manicotti Compact ed eLINE a partire dalla
dimensione 12) possono essere montati manual-
mente. Per i manicotti a sfere con diametro pi Altezza
grande, nonch per i manicotti a sfere Compact
ed eLINE, Rexroth consiglia limpiego di un uten-
Utensile per il mon- sile per il montaggio. La pressione che si esercita
taggio nello spingere il manicotto nellalloggiamento
non deve agire direttamente sulle guarnizioni e -0,1
D-0,4
sugli anelli di fermo in acciaio (manicotti a sfere
Standard), onde evitare il danneggiamento delle
gabbie di guida delle sfere.
-0,05
Nel caso in cui durante il montaggio i manicotti d -0,15
a sfere eLINE e Compact vengano leggermente
inclinati nellalloggiamento, essi si autoallineano
mediante unulteriore pressione. Non necessa-
rio estrarlo e riallinearlo.

Fissaggio Per il fissaggio dei manicotti a sfere nel supporto

esistono, a seconda del tipo di manicotto a sfere,
diverse possibilit e particolarit che dovranno
essere prese in considerazione. Nel catalogo dei
prodotti si trovano le indicazioni relative a ciascun
tipo di manicotto a sfere sotto la dicitura suppor-
to del cliente. Montaggio in un supporto autocostruito dal cliente con
utensile di montaggio; il foro del supporto dotato di
Montaggio del mani- Gli alberi di precisione di Rexroth sono forniti con uno smusso
cotto sull'albero le estremit dellalbero gi smussate. Gli smussi
sono necessari per poter infilare l'albero all'inter-
no del manicotto e proteggono le guarnizioni dei
manicotti a sfere da possibili danneggiamenti. I
manicotti a sfere in fase di montaggio non devono
essere disallineati. Martellare i manicotti a sfere
sugli anelli di tenuta o sulle gabbie potrebbe
provocare dei danni.
I manicotti a sfere con anelli di tenuta non devono
essere spinti verso i lati affilati degli alberi, poich
questo potrebbe danneggiare il labbro di tenuta.
4-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.3 Indicazioni per la progettazione
4.1.3.3 Lubrificazione
Bassa richiesta di I manicotti a sfere devono essere lubrificati Contrariamente alla guida lineare a sfere ed alle
lubrificante preferibilmente con grasso (Dynalub). Il grasso unit viti a sfere, le guide lineari con manicotti a
lubrificante contribuisce alla tenuta del manicotto sfere necessitano di una quantit considerevol-
ed aderisce alle superfici interne. La rilubrificazione mente inferiore di lubrificante grazie alla minore su-
si rende necessaria solo dopo lunghi intervalli di perficie di contatto tra i corpi volventi e le superfici
tempo. di rotolamento.

1 1

2 2
4
3

Grandi superfici di contatto nelle guide a sfere e nelle Ridotte superfici di contatto nelle guide lineari con
unit viti a sfere manicotti a sfere

1. Sfera 3. Superficie di rotolamento

2. Superficie di contatto 4. Albero

Valori indicativi per

la rilubrificazione in 100 000
funzione del carico
50 000
L (km)

10 000

5 000

1 000

500

100
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
F/C
Valore indicativo per la lubrificazione in funzione del carico nellesempio di un manicotto a sfere eLINE

Primo ingrassaggio (senza rilubrificazione)

Rilubrificazione regolare
F/C = Carico/fattore di carico dinamico
L = Durata a fatica
()
(km)

Esempio di Se un manicotto a sfere eLINE viene caricato con Con una rilubrificazione regolare possibile rag-
rilubrificazione il 20% del fattore di carico, la sua durata a fatica giungere una durata a fatica di 15 000 km.
raggiunge, con la lubrificazione iniziale in condi-
zioni di prova, i 3 000 km.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-15

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Intervalli di I presupposti per lunghi intervalli di rilubrificazione
rilubrificazione sono una lubrificazione iniziale idonea ed una
verifica regolare dello stato di lubrificazione. I
lubrificanti, le quantit di lubrificante e gli intervalli
di rilubrificazione dipendono da diversi fattori
come, ad esempio:
Carico
Velocit
Corsa
Temperatura

I seguenti fattori di influenza riducono gli interaval-

li di rilubrificazione:
Carico elevato
Alta velocit
Corsa breve
Scarsa resistenza allinvecchiamento dei
lubrificanti

Principi di base generali sulla lubrificazione sono

contenuti nel capitolo 2.5.4.
4-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
4.1.4.1 Durata nominale a fatica
Calcolo della durata La base per il calcolo della durata nominale a fatica
nominale a fatica il fattore di carico dinamico determinato sulla base
di una distanza percorsa di 100 km. Se si prendono
come riferimento 50 km, si dovr moltiplicare il valore
di C da tabella catalogo prodotti per 1,26 (confronta-
re il capitolo 2.4.1.2).
Il calcolo secondo la norma DIN ISO 14728
valido solo in determinate condizioni:
F d 0,5C F = Carico (N)
F d C0 C = Fattore di carico dinamico (N)
C0 = Fattore di carico statico (N)

Calcolo ampliato del- Con limpiego di alberi con una durezza inferiore
la durata a fatica a 60 HRC, con una temperatura di esercizio oltre
i 100 C o con limpiego di corsa breve, i calcoli
possono differire da quelli che si trovano nella
norma DIN ISO 14728.

Per questi casi valgono le seguenti formule:

3
L = Durata nominale a fatica (m)
C 5 Lh = Durata nominale a fatica (h)
(4-1) L= f f f 10 m
Fm H t w C = Fattore di carico dinamico (N)
Fm = Carico dinamico equivalente (N)
L fH = Fattore di durezza della durezza dellalbero ()
(4-2) Lh =
2 s n 60 ft = Fattore temperatura (rilevante solo
per temperature oltre i 100 C) ()
fw = Fattore corsa breve (solo con manicotti a
sfere Segmento, Compact, eLINE e Super) ()
s = Lunghezza della corsa (m)
n = Frequenza della corsa (corsa doppia) (min1)

Fattore di durezza Nel calcolo della durata a fatica, la durezza degli

1,0
Fattore di durezza fH

degli alberi alberi ha un ruolo molto importante. Tramite il fattore

della durezza fH viene presa in considerazione
linfluenza della durezza dellalbero nella formula per
il calcolo della durata a fatica. 0,8
Negli alberi con una durezza media di 60 HRC vale fH = 0,68
per fH il valore di 1: ci significa che la durata a fati-
ca delle guide lineari con manicotti a sfere in questo
caso non limitata dalla durezza dell'albero. Tutti gli 0,6
alberi di precisione in acciaio bonificato di Rexroth
presentano una durezza media di 60 HRC.
Gli alberi in acciaio resistente alla corrosione di 0,4
Rexroth hanno una durezza media di 54 HRC. A
ci corrisponde un fattore di durezza di fH = 0,68
(vedere esempio).
Nel caso di generici alberi del cliente il fattore deve 0,2
essere preso in considerazione secondo il grafico
qui a lato.
HRC 54
0
Esempio: 0 10 20 30 40 50 60 70
Per un albero di X46Cr13 con durezza media di
Durezza dell'albero (HRC)
54 HRC si ottiene un fattore di durezza fH = 0,68.
Grafico per il fattore di durezza fH
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-17

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
Fattore temperatura Temperature di esercizio elevate causano variazio-
ni nella microstruttura dell'acciaio determinando
una riduzione della durezza del materiale. Tale
riduzione implica di considerare il fattore della
temperatura ft.

Temperatura del componente 100 C 125 C 150 C 175 C 200 C

Fattore temperatura ft 1 0,92 0,85 0,77 0,70

Fattore corsa breve Nei manicotti a sfere si parla di corsa breve quan-
do la lunghezza della corsa Lstroke minore rispetto Lstroke
a tre volte la lunghezza del manicotto a sfere LLB.
Nel caso di applicazioni in corsa breve la durata a
fatica degli alberi pi bassa rispetto a quella dei
manicotti a sfere Segment, Compact, eLINE e Su-
per. I fattori di carico C di questi tipi di manicotti a
sfere devono essere moltiplicati per il fattore corsa
breve fW. Nel catalogo dei prodotti si trovano, per i LLB
rispettivi tipi di manicotti a sfere, i grafici relativi alla
determinazione del fattorefW .
Lunghezza della corsa e lunghezza del manicotto a sfere
Nel caso in cui non vi sia corsa breve o nel caso in
cui si tratti di un tipo di manicotto a sfere di un altro
tipo, questa problematica pu essere trascurata; ci
significa che il fattore della corsa breve fW = 1.

1,0
Fattore corsa breve fW

2 25 30 40 50
10 1 20
0,9
16
0,8

0,7

0,6

0,5
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260
Lunghezza corsa (mm)

Grafico per la determinazione del fattore corsa breve nel caso di manicotti a sfere A e B (dimensioni da 10 fino a 50)
4-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
Fattore di carico Per la progettazione e per la scelta del prodotto
necessario (vedere capitolo 4.1.2) possibile calcolare il fat-
tore di carico necessario tramite questa formula:

C = Fattore di carico dinamico (N)

Fm Fm = Carico dinamico equivalente (N)
(4-3) C =
fH ft fw fL fH = Fattore di durezza dellalbero ()
ft = Fattore temperatura ()
fw = Fattore corsa breve (solo per manicotti a
Questo valore pu essere utilizzato per determi- sfere Segmentari, Compact, eLINE e Super) ()
nare la grandezza e il tipo di guida lineare con fL = Durata a fatica (in funzione della durata
manicotto a sfere. Il calcolo della durata a fatica a fatica richiesta) ()
pu essere realizzato una volta stabilito il fattore
di carico necessario.

Influenza della durata

a fatica richiesta 1,0
Fattore della durata a fatica fL

0,9
0,8
0,7

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1
1 2 3 4 5 10 20 30 40 50 100 200 500 1000
Durata a fatica richiesta L (105 m)

Grafico del fattore della durata a fatica fL

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-19

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
4.1.4.2 Carico dinamico equivalente sul componente
Carichi variabili sul In presenza di carichi variabili sul componente Fm = Carico dinamico equivalente (N)
componente con la con la stessa direzione di carico si calcola il F1 ... Fn = Carichi dinamici parziali (N)
stessa direzione di carico dinamico equivalente secondo la formula qs1 ... qsn = Corse parziali F1 ... Fn (%)
carico (4-4): n = Numero di fasi ()
s = Distanza percorsa (mm)

3 3 qs1 3 qs2 3 qsn

(4-4) Fm = F1 + F2 + ... + Fn
100 % 100 % 100 %

500
Fase 1 Fase 2 Fase 3
400
qs1 = 25 % qs2 = 25 % qs3 = 50 %
F (N)

300
F2
200 F1
F3 F3
100

0
0 250 500 750 1000
s (mm)

Esempio di carichi singoli variabili e relativi tratti di corsa durante il ciclo

4.1.4.3 Carico risultante

Forze da direzioni Se pi forze agiscono contemporaneamente sul
diverse manicotto a sfere da diverse direzioni di carico, F1
in funzione delle diverse forze si dovr ricavare il
carico risultante.
Fres F1
F2
(4-5) Fres = F1 + F2 + F3 + ... + Fk
F2
F3
F3
F1 ... Fk = Carichi singoli da diverse direzioni (N)
Fres = Carico risultante (N) Forze da diverse direzioni (esempio)
k = Numero di forze da diverse direzioni
di carico ()

Quindi viene calcolato langolo del carico risul-

tante. Con questo angolo si determina il fattore
fU tramite il grafico della direzione di carico. Nel
caso in cui non si possa determinare la direzione
della risultante si dovr utilizzare il fattore di cari-
co minimo (vedere anche capitolo 4.1.3.1).
4-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
4.1.4.4 Carico variabile sul componente in diverse direzioni di carico
Carichi variabili sul Con carichi variabili sul componente, e con dire-
componente e dire- zioni di carico diverse, il carico dinamico equiva-
zioni di carico lente Fm viene calcolato come segue:

Per ogni fase viene determinato il carico risultante

da tutte le forze agenti (vedere capitolo 4.1.4.3).

Per ogni singola fase n:

Fres n = Carico risultante durante la

(4-6) Fres n = F1 n + F2 n + F3 n + ... + Fk n Fase n (N)
F1 n ... F k n = Carichi singoli da diverse direzioni
nella fase 1 ... n (N)
k = Numero di direzioni diverse di carico
durante la fase n ()
n = Numero di fasi con carichi diversi sul
componente ()

F1 F1
2 3

F2
F2 F1 2 F1
1 3
1
F3
2

qs2
qs3

qs1 z+
x+
y+

Esempio di carichi singoli variabili da diverse direzioni e i relativi tratti di percorso in un ciclo intero

Con i carichi risultanti di ogni singola fase viene

successivamente calcolato il carico dinamico
equivalente (vedere capitolo 4.1.4.2).

3
qs1 3
qs2 3
qsn
(4-7) Fm = 3 Fres1 + Fres 2 + ... + Fres n
100 % 100 % 100 %

Il carico dinamico equivalente Fm viene quindi im- Fm = Carico dinamico equivalente (N)
piegato per il calcolo della durata a fatica in base Fres 1 ... Fres n = Carico risultante nelle fasi 1 ... n (N)
al capitolo 4.1.4.1. qs1 ... qsn = Tratti di percorso per Fres 1 ... Fres n (%)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-21

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
4.1.4.5 Considerazione della coppia nei manicotti a sfere per momenti torcenti
Carico combinato Con sollecitazioni contemporanee dovute a ca-
rico radiale ed un momento di una forza (intorno Fr
es
allasse di scorrimento) si calcola il carico totale
equivalente. M

CM
(4-8) Fcomb = Fres +
Mt

Combinazione di carico radiale e coppia

Fcomb = Carico totale equivalente (N)
Fres = Carico radiale risultante (N)
C = Fattore di carico dinamico (N)
M = Momento applicato (Nm)
Mt = Momento di carico (Nm)

Nelle fasi n viene calcolato il carico dinamico

equivalente sul componente Fm, come nella
formula (4-7), dai carichi totali equivalenti delle
singole fasi e relativi tratti di corsa.

Carico del momento Nel caso di carico a puro momento torcente si

torcente puro calcola la durata a fatica secondo la formula M
2
(4-9):
M
1
Mt 3
(4-9) L= 105 m M
Mm 3
qs2
M
3
qs1
L = Durata nominale a fatica (m)
Mm = Coppia dinamica equivalente (Nm)
Mt = Momento di carico (Nm)
qs3

La coppia dinamica equivalente Mm viene cal-

colata in presenza di carichi singoli a momento Carichi singoli di coppia variabili e relativi tratti di per-
torcente variabili tramite la formula (4-10): corso (esempio)

3 3 qs1 3 q 3 qsn
(4-10) Mm = M1 + M2 s2 + ... + Mn
100 % 100 % 100 %

Il fattore della durezza fH e della temperatura Mm = Coppia dinamica equivalente (Nm)

ft viene considerato pari a 1, nel calcolo della M1 ... Mn = Momenti torcenti singoli (Nm)
resistenza a momento torcente manicotto a sfere, qs1 ... qsn = Tratti di percorso per M1 ... Mn (%)
poich devono essere impiegati esclusivamente
alberi con durezza 60 HRC e la temperatura di
esercizio non deve superare i 100 C.
4-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.4 Calcoli
4.1.4.6 Coefficiente di sicurezza al carico statico

Il coefficiente di sicurezza al carico statico indica

quanto elevata la sicurezza contro deformazio-
ni permanenti nel contatto volvente. Si calcola
secondo la formula (4-11):

S0 = Coefficiente di sicurezza al carico statico ()

C0 C0 = Fattore di carico statico (N)
(4-11) S0 = F0 max = Carico massimo (N)
F0 max

4.1.4.7 Flessione degli alberi

Con limpiego di alberi in acciaio come guide per

i manicotti a sfere, la flessione degli alberi deve b a
restare allinterno di determinati limiti, affinch la F
funzione e la durata a fatica non vengano com-
x
promesse. Nei manicotti a sfere Super A, H e SH

fm
f
non subentra, fino ad una flessione degli alberi
dello 0,5, alcun fattore di carico o riduzione della
durata a fatica.
lW
Per facilitare il calcolo della flessione dellalbero, A B
il catalogo prodotti contiene una tabella con i
seguenti dati: Flessione x = b:
I casi pi comuni di flessione con le relative
F lW3 a2 b 2
formule di calcolo dei cedimenti f =
Le formule per il calcolo dell'inclinazione del- 3EI lW4
lalbero nel manicotto a sfere (tan D) nonch i
valori per la flessione ammissibile degli alberi Piegatura a fondo massima:
I valori per E I, che dipendono dal diametro
lW + b lW + b
degli alberi. fm = f
3b 3a

Flessione degli alberi con x = b:

Fa
tan = (3b2 lW2 + a2)
6 E I lW

Esempio di dati nel catalogo dei prodotti per la linea di

piegamento di un caso tipico di carico con le relative
formule per il piegamento e la flessione degli alberi

F = Carico singolo (N)

f = Piegamento sul punto di attacco del carico (mm)
fm = Piegamento massimo (mm)
D = Flessione degli alberi nel punto di attacco del carico ()
lW = Lunghezza degli alberi (mm)
E = Modulo di elasticit (N/mm2)
I = Momento di inerzia della superficie (mm4)
a, b = Lunghezza del braccio della leva tra
carico e appoggi (mm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-23

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.5 Esempio di calcolo
Forno per il tratta-
mento di materiali 700
compositi

1 2

90 4 5
690

Esempio di calcolo per forno per il trattamento di materiali compositi

1. Slitta (m = 30kg) 4. Manicotti a sfere

2. Carico (m = 50 kg) 5. Alberi di precisione in acciaio
3. Baricentro complessivo delle masse

Dati applicativi Su una slitta di massa pari a 30 kg viene applica-

to un carico di 50 kg. Si considerano due alberi
scorrevoli paralleli per guidare la slitta. I manicotti
a sfere sono fermi e montati sulla struttura del
forno.

Carico complessivo agente sui due alberi: 80 kg Baricentro delle masse distante circa ca. 690 mm
Interasse tra i due manicotti sull'albero approssi- dal centro del manicotto posteriore
mativamente 90 mm Impiego di alberi di precisione con una durezza
La temperatura massima alla quale potrebbero minima pari a 60 HRC
essere soggetti manicotti per irraggiamento pari Viene richiesta una durata dei componenti almeno
100C pari a 10 anni considerando un funzionamento su
Comando manuale ca. 6 corse allora (0,1/minuto) 24 ore al giorno
Corsa: 700 mm

Calcoli necessari Selezione della tipologia del manicotto e del

diametro dell'albero idonei all'applicazione
Calcolo della durata a fatica
Verifica della sicurezza dell'applicazione mediante
il coefficiente di sicurezza al carico statico
4-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.5 Esempio di calcolo
Determinazione Carico applicato su ogni albero:
del carico sui com- F FA
2
ponenti (reazione F = 0,5 m g = 0,5 (30 + 50) kg 9,81 m/s
vincolare) B A
= 392 N 400 N
b a

lW 690 mm FB
FB = F a = 400 N = 3067 N lW
90 mm
3100 N a = 90 mm
b = 600 mm
FA = FB - F = 3100 N - 400 N = 2700 N lW = 690 mm

Per il calcolo della durata nominale a fatica si con- Carico complessivo in un manicotto a sfere
sidera il carico massimo FB come carico comples-
sivo dinamico equivalente Fm.

Determinazione Per un albero avente una durezza pari a 60 HRC si valore fH = 1. Secondo la tabella nel capitolo 4.1.4.1,
della grandezza considera, come riportato sul grafico relativo al fattore sottoparagrafo Fattore di temperatura, con una
del manicotto a sfere della durezza fH presente nel capitolo 4.1.4.1, sottopa- temperatura di 100C il fattore ft = 1.
ragrafo "Fattore di durezza degli alberi" il

In base alla durata richiesta si determina il fattore di durata fL:

Lh = 10 365 24 h = 87600 h

L = Lh 2 s n 60 = 87600 h 2 0,7 m 0,1 min-1 60 min/h

L = 7,36 105 m

Secondo il grafico relativo allinfluenza della dura-

ta a fatica presente nel capitolo 4.1.4.1, sottopa-
ragrafo Influenza della durata a fatica richiesta ,
il fattore della durata a fatica fL = 0,50. Il carico
massimo raggiunge, con il manicotto a sfere B
il valore F = 3100N. Secondo la formula (4-3) si
calcola il fattore di carico necessario C:

F 3100 N
C = = = 6200 N
fH ft fL fw 1 1 0,50 1

A causa dell'attesa flessione degli alberi, viene

scelto un manicotto a sfere Super A. Noto il cari-
co massimo FB = 3100 N, consultando il catalogo
cerchiamo che il manicotto soddisfi le seguenti
condizioni:
F  C0 min
F  0,5 Cmin

Selezioniamo quindi un manicotto a sfere Super A

con un diametro dell'albero pari a 40h7 con
Cmin = 8240 N e C0min = 4350 N.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-25

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base

4.1.5 Esempio di calcolo
Flessione degli alberi Per il calcolo della flessione degli alberi vale:
F FA
F b 2 lw lW
f =
3EI

Fab
tan =
3EI

f
b a
Come riportato sul catalogo consideriamo per un
albero 40h7 il valore E I = 2,64.1010Nmm2
FB
Flessione dell'albero calcolata senza gioco:
Condizione di carico

400 N (600 mm)2 690 mm

f =
3 2,64 1010 Nmm2

f = 1,25 mm

Inclinazione dellalbero nel manicotto a sfere:

400 N 600 mm 90 mm
tan = = 2,73 104
3 2,64 1010 Nmm2

= 0,016 ( 1')

L'inclinazione ammissibile per il manicotto a sfere

versione Super modello A senza limitazioni del
fattore di carico pari a 0,5 (oppure 30').

Durata a fatica La durata nominale a fatica in metri secondo la Nota: Il calcolo della durata a fatica viene qui
formula (4-1): eseguito per il carico massimo ottenuto in
precedenza F = 3100 N. Questa semplificazione
3 permette di considerare un margine di sicurezza
C
L= fH ft fw 105 m addizionale nel calcolo della durata nominale a
F
3 fatica. Per il calcolo rigoroso della durata a fatica
8240 N
L= 111 105 m i carichi vanno determinati per ogni singola fase
3100 N
del ciclo dinamico. La procedura per determinare
L = 18,78 105 m le condizioni di carico durante il ciclo descritta
in dettaglio nel capitolo 3.1.5.2.
Durata a fatica in ore secondo la formula (4-2):

L 18,78 10 5 m Considerando quanto fino ad ora determinato ed

Lh = =
2 s n 60 2 0,70 m 0,1 min-1 60 assumendo un funzionamento su 24 ore su tutto
l'arco dell'anno otteniamo, nel caso ideale, una
Lh = 223571 h
durata a fatica della guida di 26 anni.

Coefficiente di sicurez- Il coefficiente di sicurezza al carico statico secondo la formula (4-11):

za al carico statico
C0 C 4350 N Per questo caso, in presenza di condizioni normali di impie-
S0 = = 0 = = 1,40
F0 max FB 3100 N go, si calcola un coefficiente di sicurezza al carico statico
S0 = 1,4 .
4-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.1 Manicotti a sfere Compact ed eLINE
Struttura compatta I manicotti a sfere Compact e eLINE si distinguono
per le loro dimensioni ridotte, paragonabili ai mani-
Struttura cotti a strisciamento. Sono composti da una gabbia
di plastica con 5 o 6 circuiti di sfere e segmenti in
acciaio temprato integrati alla gabbia di ritenuta e
sui quali sono ricavate le piste di rotolamento delle
sfere della zona di carico. Due capsule metalliche,
con integrate le guarnizioni, hanno funzione struttu-
rale tra gabbia e segmenti in acciaio.
Fissaggio assiale Nei manicotti a sfere per diametro dellalbero da 12
mm fino a 50 mm prevedono capsule metalliche (1)
di diametro maggiorato. Questa soluzione permette
il fissaggio assiale senza ulteriori sistemi di ritenuta
assiale nel foro di alloggiamento. Albero con manicotto a sfere Compact
Nei manicotti a sfere per diametro dellalbero di 8
mm e 10 mm il fissaggio assiale ottenuto me-
diante la maggiorazione del diametro esterno della
bussola in plastica (2). Nel caso di applicazioni con
1
vibrazioni e/o accelerazioni elevate necessario un
fisssaggio supplementare.
Il manicotto a sfere Compact disponibile anche
nella versione resistente alla corrosione o nella
versione eLINE con gioco radiale ridotto.

Vantaggi L'utilizzo dei manicotti a sfere Compact ed eLINE

offre i seguenti vantaggi:
Manicotti a sfere molto convenienti per applicazio-
ni generiche
Dimensioni esterne ridotte per strutture particolar-
mente compatte
2
Elevato fattore di carico e lunga durata a fatica
grazie a segmenti in acciaio sui quali sono ricavate
le piste di rotolamento delle sfere
Elevata velocit (5 m/s)
Con guarnizioni integrate, separate o senza
guarnizioni
Facile montaggio: calettamento a pressione senza
sistemi addizionali di fissaggio assiale
Tasche di riserva del lubrificante per ottenere
lunghi intervalli di lubrificazione fino ad una lubrifi-
cazione a vita
Prelubrificati a vita in fabbrica (manicotto a sfere
eLINE) Sistema di fissaggio assiale per le differenti grandezze
Disponibili con gioco radiale ridotto per guide del manicotto a sfere Compact
senza gioco (manicotto a sfere eLINE)
Disponibili in versione resistente alla corrosione 1. Capsula metallica (manicotto a sfere Compact per
per applicazioni medicali, nell'industria chimica e diametri dellalbero da 12 mm fino a 50 mm)
alimentare 2. Bussole esterne in plastica (manicotto a sfere Com-
Linear Set disponibili con supporto in alluminio o pact per diametri dellalbero di 8 mm e 10 mm)
in acciaio resistente alla corrosione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-27

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.2 Manicotti a sfere Super A e B
Scorrevolezza e mag- I manicotti a sfere Super A e B prevedono inserti in
giore durata in servizio acciaio con piste di rotolamento rettificate ed una
geometria delle zone di ricircolo ottimizzata per otte-
nere una elevata scorrevolezza ed una lunga durata.
Struttura Sono costituiti da una gabbia in plastica con 5 o 6 cir-
cuiti di sfere in funzione del diametro. Gli elementi che
portano carico sono gli inserti in acciaio, sui quali sono
ricavate le piste di rotolamento temprate e rettificate,
integrati nella struttura esterna in plastica.
La struttura esterna realizzata in plastica protegge le
sfere durante il ricircolo.
Guarnizione I manicotti a sfere Super sono protetti da guarnizioni di
tenuta integrate o supplementari alloggiate in una strut- Guide lineari con manicotti a sfere Super A
tura metallica. Le guarnizioni supplementari, poich
alloggiate in una struttura con diamentro maggiorato,
possono anche essere utilizzate come sistema supple-
mentare di fissaggio assiale del manicotto.
Le guarnizioni integrate (1) sono flottanti, permettendo 1 2
una ottimale azione di tenuta adattandosi alla posizione
dell'albero. Cio permette un significativo prolungamen-
to della vita del manicotto.

Manicotti a sfere Grazie al profilo ottimizzato della superfice

Super A esterna dell'inserto in acciaio (2), il manicotto a
Autoallineamento sfere Super A in grado di compensare errori di
disallineamento fino a 0,5 tra l'albero e la sede Guarnizioni flottanti e propriet autoallineanti
del manicotto. I disallineamenti sono causati da:
Imprecisione della lavorazione
Errori di montaggio
Flessioni degli alberi
Autoallineamento L'allineamento angolare assicura che le sfere
angolare entrino nella zona di carico dolcemente e che il
carico si distribuisca uniformemente sulle sfere
per tutta la corsa. Questa caratteristica previene
inoltre qualsiasi deformazione anomala della guar-
nizione dovuta all'albero.
Senza alcuna riduzione della capacit di carico
o durata in servizio il manicotto risulta molto Disallineamenti e oscillazioni angolari
scorrevole.
Ad ogni modo la caratteristica di autoallineamen-
Forza di attrito (N)

to non pu di compensare l'errore di parallelismo

tra alberi in un sistema di guida.

Il grafico dell'attrito durante la corsa qui a lato

mostra un confronto con un manicotto a sfere
convenzionale.
L'esempio considera un carico di 800 N e un
disallineamento di circa 8 (0,13) dovuti alla
flessione dell'albero
Effetto basculante L'autoallineamento causa un leggero effetto
basculante. Pertanto necessario prevedere un Corsa
minimo di due manicotti per ogni albero di guida.
Grafici dell'attrito registrato considerando la stessa
velocit

Manicotto a sfere convenzionale, grandezza 20

Manicotto a sfere Super A, grandezza 20
4-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.2 Manicotti a sfere Super A e B
Manicotto a sfere Il manicotto a sfere Super B non ha capacit
Super B autoallineanti. Questo manicotto rappresenta la
soluzione per gli usi in cui per ogni albero vi sia
un solo manicotto e quindi non debba basculare
sullalbero.

Manicotti a sfere Comparati ad un manicotto a sfere Standard

Super A e B della stessa grandezza, i manicotti Super A e B
permettono di considerare capacit di carico su-
periori grazie al rapporto di osculazione ottimale
tra le sfere e le piste di rotolamento rettificate.

Vantaggi L'uso di manicotti a sfere Super A o B offre i

seguenti vantaggi:
Manicotti a sfere convenienti per applicazioni Manicotto a sfere Super B non autoallineante
importanti
Prestazioni elevate e scorrimento silenzioso
Elevato fattore di carico dinamico
Elevate accelerazioni e velocit di spostamen-
to grazie ad unottima guida delle sfere ed
alla gabbia realizzata con materiale resistente
all'usura
Elevata rigidezza
Con guarnizioni integrate, separate o senza
guarnizioni
Identiche dimensioni di montaggio che garan-
tiscono intercambiabilit con manicotti a sfere
Super H e SH nonch con manicotti a sfere
Standard
Linear Set disponibili con supporto in alluminio
o in acciaio resistente alla corrosione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-29

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.3 Manicotti a sfere Standard
Manicotti a sfere ro- I manicotti a sfere Standard sono cos chiamati
busti per l'utilizzo in poich sono i primi manicotti a sfere ad essere
condizioni ambientali stati sviluppati. Grazie a nuovi costanti sviluppi, la
gravose precisione, la capacit di carico e le prestazioni di
durata di questo componente sono state miglio-
rate. Contemporaneamente altri tipi di manicotti a
sfere sono stati sviluppati raggiungendo presta-
zioni significativamente pi elevate, tuttavia i ma-
nicotti a sfere Standard restano la sola soluzione
per usi in condizioni ambientali gravose. Applica-
zioni tipiche si trovano nella lavorazione del legno,
nelle fonderie o nei cementifici.
Struttura La superfice esterna dei manicotti a sfere
Standard temprata e rettificata. Il diametro
dellalbero determina il numero di circuiti di sfere. Guida lineare con manicotto a sfere Standard registrabile
I manicotti a sfere Standard possono avere tra i 4
e i 6 circuiti di sfere. Le sfere vengono condotte
in un circuito di ricircolo allinterno della gabbia in
acciaio. Questultima fissata tramite la struttura
metallica delle guarnizioni o delle capsule. Grazie
alla gabbia in acciaio i manicotti a sfere Standard
1
sono particolarmente robusti.

Forme costruttive I manicotti a sfere Standard sono disponibili in

tre forme costruttive, chiusi, registrabili o aperti.
Per l'utilizzo ad elevate temperature, esistono le
varianti senza guarnizione.
Il manicotto a sfere Standard chiuso anche di-
sponibile completamente in acciaio resistente alla
corrosione per applicazioni soprattutto nei settori
medicale, chimico e nell'industria alimentare.
2
Nel caso di corse lunghe vengono utilizzati ma-
nicotti Standard aperti con elementi di sostegno
degli alberi. Gli elementi di sostegno degli alberi
impediscono la flessione degli alberi.

Vantaggi I manicotti a sfere Standard, offrono i seguenti

vantaggi:
Elevata durata in servizio
Elevata precisione
Basso attrito
3
Modello robusto interamente in metallo
Utilizzabile con temperature oltre i 100 C o
per applicazioni sottovuoto
Tasche di riserva del lubrificante per ottenere
lunghi intervalli di lubrificazione fino ad una
lubrificazione a vita
Con guarnizioni integrate, separate o senza
guarnizioni Forme costruttive del manicotto a sfere Standard
Disponibile in diverse versioni flangiate
Disponibili Linear Set realizzati in ghisa 1. Manicotto a sfere Standard chiuso
2. Manicotto a sfere Standard registrabile
3. Manicotto a sfere Standard aperto
4-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.4 Manicotti a sfere Segmentari
Il manicotto a sfere I manicotti a sfere Segmentari sono il tipo di
pi corto manicotti a sfere pi corti e sono costituiti da una
gabbia in plastica con segmenti in acciaio tempra-
Struttura to fissati nella gabbia tramite due anelli di plastica.
Per il fissaggio assiale servono o la guarnizione o
la capsula metallica con guarnizione integrata
Versione resistente Per applicazioni sotto l'azione di agenti corrosivi o
alla corrosione con elevate esigenze di pulizia come, ad esem-
pio, nell'industria alimentare, nella produzione di
semiconduttori o nella settore medicale, questo
manicotto a sfere disponibile anche nella versio-
ne resistente alla corrosione.

Vantaggi I manicotti a sfere Segmentari offrono i seguenti

vantaggi:
Funzionamento silenzioso
Peso ridotto Manicotto a sfere Segmentario
Versione Linear Set con supporto in poliammide
rinforzata, una soluzione conveniente per usi
generici
Il manicotto a sfere pi corto grazie al suo
design; ci permette di considerare una corsa
maggiore a parit di lunghezza dell'albero
Con guarnizioni separate o capsule metalliche
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-31

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.5 Manicotti a sfere Super H e SH

Un numero maggiore I manicotti a sfere Super H e SH si differenziano

di circuiti di sfere dai manicotti a sfere Super A e B grazie al nume-
ro maggiore di circuiti di sfere. In funzione della
versione possono avere fino a 12 circuiti di sfere.
Struttura Il manicotto protetto su entrambi i lati da
guarnizioni integrate. Nella versione aperta pre-
vedono inoltre ulteriori guarnizioni longitudinali.
Per questa versione, un'apposita vite laterale ne
impedisce la rotazione. Nel caso dei manicotti
Super H, la vite antirotazione pu essere utilizzata
per la lubrificazione.

Fattore di carico Grazie all'elevato numero di circuiti di sfere, i fattori

dinamico di carico dinamico sono quasi raddoppiati rispetto a
quelli dei manicotti a sfere Super A e B.
Autoallineamento Le elevate capacit di carico permettono la Manicotto Super H
movimentazione di masse particolarmente elevate
consentendo la compensazione degli errori di
allineamento.

Vantaggi I manicotti a sfere Super H e SH offrono i se-

guenti vantaggi:
Manicotti a sfere ad alta precisione per lo sposta-
mento di masse elevate
Elevati fattori di carico e durata a fatica
Elevata velocit (5 m/s) ed accelerazione grazie
alla gabbia guide a sfere realizzata in materiale
resistente all'usura
Capacit di compensare disallineamenti e flessio-
ni degli alberi fino a 0,5
Funzionamento scorrevole e silenzioso Manicotto Super SH con 12 circuiti di sfere
Elevata rigidezza
Con anelli di tenuta integrati o senza anelli di
tenuta
Con guarnizioni intergrate o senza guarnizioni
Inserti in acciaio con piste di ricircolo rettificate
per una pi alta precisione
Possibilit di rilubrificazione tramite i fori di lubrifi-
cazione o tasche di lubrificazione
Disponibili Linear Set realizzati in alluminio

Vite laterale di fissaggio

4-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.6 Manicotti a sfere Radiali
Ricircolo delle sfere Nei manicotti a sfere Radiali, le sfere vengono
di tipo radiale ricircolate in circuiti di ricircolo disposti radialmen-
te. Comparato ad un manicotto convenzionale
possibile considerare un numero pi che raddop-
Elevati fattori di cari- piato di circuiti di sfere aumentando la zona di
co e rigidezza carico quindi una capacit di carico e rigidezza
Struttura molto elevate.
I manicotti a sfere Radiali esistono solo nella ver-
sione aperta. Sono composti da inserti in acciaio
temprato e rettificato ed una gabbia che separa
i 12 circuiti di sfere chiusi da due anelli metallici
alle estremit. Le sfere vengono guidate lungo
pi superfici di rotolamento dalla gabbia, deviate
verso lesterno e riportate nella zona sotto carico
attraverso i canali di ricircolo.
Grazie a queste caratteristiche, questi manicotti a Manicotto a sfere Radiale
sfere sono adatti per luso nelle macchine utensili,
numerosi macchinari speciali nonch sistemi di 1 2
automatizzazione e trasporto.

Vantaggi I manicotti a sfere Radiali offrono i seguenti

vantaggi:
Manicotti a sfere ad alta precisione
Adatti per la movimentazione di masse elevate
Fattori di carico molto alti
Rigidezza molto alta
Scorrimento silenzioso
Con guarnizioni frontali e longitudinali integrate,
con guarnizioni separate o senza guarnizioni
Guida per carichi pesanti con grado di libert alla
rotazione
Adatti per usi in cui le altre guide lineari hanno
subito deformazioni a causa delle sottostrutture
imprecise
Disponibili Linear Set realizzati in acciaio Principio di funzionamento del ricircolo radiale delle
Disponibili Compact Set Radiali per strutture sfere
molto compatte
1. Sfere nella zona di carico
2. Sfere nella corsa di ricircolo
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-33

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.7 Manicotti a sfere per momenti torcenti
Guide lineari per Un manicotto a sfere per momenti torcenti pu
momenti torcenti essere sollecitato a momento agente intorno
allasse di scorrimento.
I manicotti per momenti torcenti rappresenta-
no una valida soluzione con caratteristiche di
resistenza a momento unite alla guida lineare
con un solo albero. Il design compatto incontra
le esigenze di molte attrezzature speciali in molti
settori applicativi.
Struttura La struttura di base corrisponde al manicotto
a sfere Super B, ma con uno o due circuiti di
sfere (2) che scorrono in una gola di rotolamento Manicotto a sfere per momenti torcenti
ricavata sull'albero (1) impedendo la rotazione al
manicotto. Le gole di rotolamento nellalbero ed i 1 2 3 4 5
relativi inserti in acciaio (3) nel manicotto a sfere
Profilo ad arco gotico considerano un profilo ad arco gotico. Questo
profilo forma con le sfere un contatto su 4 punti
e consente cos il trasferimento dei momenti
torcenti in entrambe le direzioni intorno allasse di
traslazione.
Regolazione a gioco Nel supporto di alloggiamento viene inserita una
zero vite di registrazione (4) agente sull'inserto del
circuito di sfere che scorre nella gola di rotola-
mento. Tramite la vite di registrazione possibile
azzerare il gioco del manicotto. Una ghiera (5)
assicura la vite di registrazione.

Versioni Per applicazioni speciali, i manicotti a sfere per Struttura di un manicotto a sfere per momenti torcenti con
momenti torcenti possono avere fino a quattro una gola di rotolamento (rappresentazione come Linear Set)
gole di rotolamento rettificate. In questo modo,
possono essere trasmessi momenti torcenti pi
elevati.
Come variante ulteriore esiste un manicotto a sfe-
re per momenti torcenti di tipo Compact. Questo
manicotto a sfere Compact ha un diametro ester-
no ridotto ed dotato di una vite di registrazione
e di una contro-vite di bloccaggio pi compatte.
La struttura compatta ne facilita particolarmente Guide lineari con manicotti a sfere per momenti torcenti con
linstallazione. due gole di rotolamento

Vantaggi I manicotti a sfere per momenti torcenti offrono i

seguenti vantaggi:
Guida assiale e radiale con un solo albero
Ampia scelta di versioni
Con guarnizioni separate o senza guarnizioni
Diverse forme a flangia disponibili
Con supporto in acciaio o alluminio disponibile
in diverse forme Versione con quattro gole e flangia

Manicotto per momenti torcenti Compact

4-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere

4.2.8 Manicotti a sfere per movimenti combinati di traslazione e rotatori
Cuscinetti radiali I manicotti a sfere per movimenti combinati di tra-
a sfere o cuscinetti a slazione e rotazione vengono forniti con cuscinetti
rullini radiali rigidi a sfere schermati o cuscinetti a rullini
e sono adatti per applicazioni che necessitano di
movimenti combinati di traslazione e rotazione.

Vantaggi I manicotti a sfere per movimenti combinati offro-

no i seguenti vantaggi:
Guida di precisione con elevato fattore di carico
Elevata velocit di rotazione e attrito ridotto
Adatti per applicazioni lineari con rotazione
supplementare
Adatti per funzioni di presa e rotazione
Adatti per avvolgitori

Manicotti a sfere per movimenti combinati

1
Struttura di un manicotto a sfere per movimenti combi-
nati di traslazione e rotazione con cuscinetto a rullini (1)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-35

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.3 Linear Set

Unit di supporto I Linear Set sono unit complete composte da

complete un supporto con uno o due manicotti a sfere
disponibili in molte configurazioni. Grazie alla
produzione razionale i Linear Set offrono allutente
Vantaggi economici notevoli vantaggi economici rispetto alle strutture
customizzate. I supporti permettono al montaggio
un facile allineamento evitando quindi un sovrac-
carico dei manicotti a sfere.

Lalta precisione garantisce la sicurezza di fun-

zionamento dei manicotti a sfere e permette la
Intercambiabilit completa intercambiabilit di queste unit.

Guide con manicotti a sfere con due Linear Set

Tipo di manicotti a sfere Configurazione Versioni

Manicotti a sfere Registrabile /non registrabile

Compact e eLine Normale/resistente alla corrosione
Singolo/Tandem

Manicotti a sfere Super A Supporto in ghisa / alluminio

Manicotti a sfere Super B Registrabile /non registrabile
Con apertura laterale
Con flangia
Singolo/Tandem (solo
alluminio)

Manicotti a sfere Chiuso /aperto

Standard Registrabile /non registrabile
Con apertura laterale
Con flangia

Manicotti a sfere Normale/resistente alla

Segmentario corrosione

Manicotti a sfere Super H Chiuso /aperto

Manicotti a sfere Super SH Registrabile /non registrabile
Con apertura laterale

Manicotti a sfere Radiali Registrabile /non registrabile

Con apertura laterale
Compact Set Radiali

Manicotti a sfere per Con 1, 2 o 4 gole di rotola-

momenti torcenti mento
Singolo/Tandem
Acciaio /Alluminio
Supporto/Bussola
Bussola con flangia
4-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.3 Linear Set

Versione Applicazione

Chiuso Per guide di precisione e montaggio semplice. Versione con gioco non registrabile.

Registrabile Per guide senza gioco o se necessario precaricate.

Una vite di registrazione permette la regolazione del gioco radiale.
Questi Linear Set vengono forniti con regolazione a gioco zero.
Aperto Per guide lunghe nelle quali gli alberi devono essere supportati ed richiesta rigidezza.

Aperto, registrabile Per guide senza gioco o precaricate. Una vite di registrazione permette la regolazione del gioco radiale.
Questi Linear Set vengono forniti con regolazione a gioco zero.

Apertura laterale Sopportano le forze da tutte le direzioni senza riduzione del fattore di carico.

Apertura laterale, Per guide senza gioco o precaricate. Una vite di registrazione permette la regolazione del gioco radiale.
registrabile Questi Linear Set vengono forniti con regolazione a gioco zero.

Resistente alla corrosione Supporto resistente alla corrosione e agli acidi in acciaio al nichel cromo per l'utilizzo nellindustria alimentare, nella
produzione di semiconduttori e nellindustria medica, farmaceutica e chimica.

Versione con flangia Questa versione completa la gamma Linear Set e permette un fissaggio parallelo all'asse dell'albero.

Versione tandem Linear Set con due manicotti a sfere per carichi superiori.

Rigidezza elevata Indipendentemente dalla direzione di carico, i

Linear Set offrono unelevata rigidezza. Analo-
gamente ai manicotti a sfere, si dovr tenere in
considerazione anche per i Linear Set dell'influen-
za della direzione di carico sul fattore di carico.
L'elevata precisione garantisce l'affidabilit e
l'intercambiabilit dei componenti.

Compact Set Radiali Nei modelli Compact Set Radiali, diversamente

dai Linear Set, il supporto e i manicotti a sfere
sono integrati in un elemento. Il principio di ricir-
colo delle sfere lo stesso dei manicotti Radiali.

Vantaggi Rispetto ai Linear Set con manicotti a sfere Radiali,

i Compact Set Radiali offrono diversi vantaggi:
Ridotte altezze e larghezza contenuta grazie alla
struttura compatta
Peso ridotto
Maggiore precisione, tolleranze pi ristrette: il
gioco radiale inferiore del 50%, la tolleranza
delle altezze inferiore fino al 25%.
Protezione completa tramite guarnizioni frontali Guida lineare con manicotto a sfere con due Compact
e longitudinali. Set Radiali
Battuta laterale per un montaggio pi semplice
Prefori di spinatura
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-37

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.4 Alberi di precisione in acciaio

Gli alberi di precisione in acciaio sono disponibili

in diametri metrici con diverse tolleranze nelle ver-
sioni alberi pieni, alberi cavi, realizzati in acciaio
bonificato, resistente alla corrosione o con riporto
di cromo.
Rexroth offre alberi di precisione tagliati a misura
e per entrambi i lati con smussi o lavorazioni
secondo disegni o descrizioni del cliente.

Alberi di precisione in acciaio

Tipi Versioni
Albero pieno Acciaio bonificato
Resistente alla corrosione X46Cr13
Resistente alla corrosione X90CrMoV18
Con riporto di cromo
Albero cavo Acciaio bonificato
Con riporto di cromo

Classi di tolleranza I diametri degli alberi di precisione vengono realiz-

zati nelle classi di tolleranza h6 e h7.

Durezza Gli alberi vengono temprati a induzione e rettificati

su rettifica senza centri. La profondit di penetra-
zione di tempra raggiunge, a seconda del diametro
dellalbero, un valore compreso tra i 0,4 mm e i
3,2 mm. La durezza della superficie e la profondit
di penetrazione di tempra sono estremamente
uniformi nella direzione longitudinale e trasversale.
Ci garantisce un'elevata stabilit dimensionale e
una lunga durata di vita degli alberi di precisione
in acciaio. La figura qui a lato mostra la sezione
longitudinale e trasversale di un albero di precisio-
ne temprato e rettificato. La zona di tempra stata
resa visibile mediante pulitura chimica.
Sezione trasversale e longitudinale di un albero in
Flessione Quando gli alberi in acciaio vengono impiegati come acciaio temprato
guide tonde per i manicotti a sfere, la flessione degli
alberi deve essere presa in considerazione (vedere
capitolo 4.1.4.7). La flessione si verifica per effetto
dei carichi e non deve superare limiti determinati.
In caso contrario, la funzione e la durata a fatica ne
possono risultare ridotte.

Smussi Gli alberi in acciaio utilizzati come guide tonde per

i manicotti a sfere devono essere smussati alle
estremit, al fine di evitare di danneggiare, durante
il montaggio, la gabbia di ritenuta delle sfere o le
guarnizioni

Applicazioni Oltre alluso come alberi di guida per i manicotti a

sfere, gli alberi di precisione in acciaio sono adatti
anche altre applicazioni, ad esempio, come rulli,
pistoni o assi.
4-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.5 Elementi di supporto degli alberi

Elementi pronti per il Gli elementi di supporto per alberi sono elementi pronti
montaggio per il montaggio con un'elevata precisione.
Gli elementi di supporto per degli alberi sono stati studiati
per l'utilizzo con manicotti a sfere aperti ed impediscono
Rigidezza la flessione degli alberi aumentando la rigidezza dellintero
sistema.

Vantaggi Gli elementi di supporto per alberi offrono i seguenti

vantaggi:
Impediscono la flessione degli alberi
Incremento delle performance di guida lineare
Il grado di libert rotazionale che non hanno le
guide profilate
Si evitano soluzioni non standard pi impegnative e
molto pi costose
Adatte per applicazioni dove altre guide lineari
potrebbero essere sollecitate a causa di disallinea-
menti o inacuratezza della struttura
Tutti gli elementi di supporto per alberi sono adatti
all'utilizzo con alberi resistenti alla corrosione
Elementi di supporto per alberi

Idoneit Tipi Caratteristiche Tipi Caratteristiche

Per manicotti a Altezza ridotta Particolarmente economici
sfere Super e Particolarmente economici Per carichi elevati
Standard Con flangia Senza flangia
Materiale: alluminio Materiale: alluminio
Adatto per sistemi profilati in alluminio Con battuta laterale
Altezza ridotta Alta precisione
Particolarmente economici Per carichi elevati
Con flangia Senza flangia
Materiale: alluminio Materiale: acciaio
Altezza ridotta Per fissaggio laterale
Alta precisione Alta precisione
Per carichi elevati Per carichi elevati
Con flangia Materiale: alluminio
Materiale: alluminio
Grandi altezze
Alta precisione
Per carichi elevati
Con flangia
Materiale: alluminio
Per manicotti a Altezza ridotta Per fissaggio laterale
sfere Radiali Alta precisione Alta precisione
Per carichi elevati Per carichi elevati
Con flangia Materiale: acciaio
Materiale: acciaio
Per Compact Set Con battuta laterale
Radiali Altezza ridotta
Alta precisione
Per carichi elevati
Con flangia
Materiale: acciaio
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-39

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.6 Supporti d'estremit per alberi

Per Linear Set chiusi Le guide con Linear Set chiusi, gli alberi sono
fissati alle estremit. A tal scopo sono stati svilup-
pati supporti d'estremit per alberi di precisione.
I supporti d'estremit per alberi di Rexroth offro-
no, rispetto a soluzioni customizzate dei vantaggi
Rigidezza economici. Inoltre, si distinguono per la loro rigi-
dezza. Lalta precisione dimensionale garantisce
Intercambiabilit la perfetta intercambiabilit.
I supporti per alberi possono essere montati con
facilit e allineati molto rapidamente. Nel caso in
cui vi siano esigenze di precisione particolarmen-
te elevate i supporti con battuta di riferimento
sono la scelta migliore. Supporto per alberi

Tipi Versioni/Particolarit
Ghisa sferoidale

Alluminio
Serraggio rigido dellalbero grazie alla struttura larga
Con battuta laterale

Flangia
Ghisa grigia

Alluminio
Per Linear Set con manicotto a sfere Compact
Per strutture particolarmente poco ingombranti

Acciaio resistente alla corrosione al nichel cromo

Per l'utilizzo nellindustria chimica, alimentare, farmaceutica e di produzione di semiconduttori
Per strutture particolarmente poco ingombranti
4-40 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-1

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Panoramica sulle Nella tecnica lineare, oltre ad un preciso siste- lazionamento a vite (sistema a viti e chiocciole).
unit viti a sfere ma di guida delle componenti della macchina, In questo caso si tratta di ununit che converte
importante anche la creazione di un movimento un moto rotatorio in moto lineare, le tipologie pi
di avanzamento; oltre allazionamento a pignone/ comuni sono le viti trapezoidali, le viti a ricircolo di
cremagliera e ai motori lineari, come meccanismo sfere e le viti a rulli satellite
di avanzamento ha un ruolo importante anche

Azionamento a vite Descrizione

Azionamento a vite Azionamento a vite con strisciamento fra vite e

trapezoidale chiocciola

Azionamento a vite Azionamento a vite con contatto volvente tra

a ricircolo di sfere vite, corpi volventi e chiocciola
Corpi volventi: sfere

Azionamento a vite Azionamento a vite con rulli satellite

con rulli satellite Azionamento a vite con contatto volvente tra
vite e corpi volventi e chiocciola
Corpi volventi: rulli satellite

Nella tecnica lineare, lazionamento a vite a ricir-

colo di sfere (KGT) trova il pi vasto impiego. Qui
di seguito lazionamento a vite a ricircolo di sfere
viene trattato pi nel dettaglio.

Le definizioni tecniche essenziali e i concetti relativi

allazionamento a vite a ricircolo di sfere sono re-
golati dalla norma DIN 69 051dalla parte 1 fino alla
parte 6. La norma riguarda le viti a ricircolo di sfere
per lutilizzo nelle macchine utensili, ma valida
anche per altri settori dimpiego.

La norma DIN 69 051 parte 1 definisce le viti a

ricircolo di sfere come segue:
Una vite a ricircolo di sfere nel suo complesso
un cinematismo di tipo elicoidale ad attrito volvente
dove le sfere sono i corpi volventi con la funzione di
convertire un moto rotatorio in moto longitudinale o Vite e chiocciola di ununit a vite a ricircolo di sfere
viceversa.
5-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.1 Struttura dellunit viti a sfere

Lunit viti a sfere consiste normalmente nei

seguenti gruppi:
Chiocciola con corpi volventi in ricircolo
continuo.
Supporti (optional)
Viti
Cuscinetti destremit
La chiocciola viene vincolata alla tavola mobile
direttamente tramite un supporto.

5 6
4

2
1

Struttura di una unit viti a sfere

1 Codolo della vite

2 Cuscinetto destremit (cuscinetto di vincolo
assiale-radiale)
3 Vite A
4 Chiocciola
5 Supporto per il collegamento alla tavola del cliente
6 Cuscinetto destremit (cuscinetto di vincolo
radiale)

Principio di funziona- La maggior parte delle unit viti a sfere vengono azio-
mento nate agendo sul codolo della vite (1) tramite un motore. B
La chiocciola ed il suo supporto di collegamento alla
tavola vengono movimentate dalla coppia torcente
trasmessa dalla vite (A).
Esiste un diverso principio di funzionamento ed
quello delle chiocciole rotanti (vedere capitolo 5.3.2).
In questo caso viene fatta ruotare direttamente la
chiocciola mentre la vite ferma. A seconda dell'appli-
cazione a muoversi assialmente sar la chiocciola (B) C
oppure la vite (C)

Le singole componenti delle unit viti a sfere verranno

trattate in modo approfondito nei paragrafi successivi. Principi di funzionamento delle unit viti a sfere
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-3

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Vite Le sfere si muovono grazie ad una superficie di
rotolamento a spirale ricavata su di un albero
(nella maggioranza dei casi la superficie di rotola-
mento ha profilo gotico). La conversione del moto
rotatorio in moto lineare (e viceversa) avviene in
concomitanza con il rotolamento delle sfere nella
madrevite della chiocciola.

Forma ad arco gotico delle superfici di rotolamento nella

vite e nella chiocciola e tipologia di contatto sui corpi
volventi

Dimensioni della vite La vite viene descritta tramite determinate gran- P

dezze geometriche che sono valide universalmente
anche per lintero azionamento con vite a ricircolo DW
di sfere.

P = Passo (percorso lineare/giro) (mm)

d2
d1
d0
d0 = Diametro nominale della vite (diametro
del cerchio di riferimento delle sfere) (mm)
d1 = Diametro esterno della vite (mm)
d2 = Diametro di fondo gola della vite (mm)
DW = Diametro delle sfere (mm)
Geometria della vite

Descrizione delle Il diametro della vite d0 , il passo P, nonch il dia- Esempio: 32 x 5R x 3,5 per una vite con diametro
grandezze che carat- metro delle sfere DW rappresentano le grandezze nominale 32 mm, passo 5 mm, senso di rotazione
terizzano le viti principali di una vite: d0 x P x DW verso destra, diametro delle sfere 3,5 mm
Nel passo P compreso anche il senso di rotazio-
ne della vite (R per destra e L per sinistra).

A seconda del diametro della vite, del passo e del

diametro delle sfere, possibile produrre viti con
pi di una superficie di rotolamento. In tal caso si
parler di viti a pi principi.

Oggi vengono realizzate viti tecnicamente inge- 1

gnose che possiedono fino a quattro principi.
Se combinate con chiocciole a pi principi,
possibile raggiungere fattori di carico pi elevati e
conseguentemente durate a fatica superiori.

In generale le viti a sfere vengono prodotte con

passo destro. Per usi speciali (ad esempio corse
di chiusura o di serraggio) possono essere im-
piegate anche viti con filettatura sinistra o viti con 2
filettatura sia destra che sinistra.
Vite a singolo (1) e a doppio principio (2)
5-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Chiocciola La chiocciola viene fissata alle parti mobili della Nellesempio seguente vengono mostrate le com-
macchina mediante una struttura di collegamento ponenti principali di una chiocciola.
e trasforma il movimento rotatorio della vite, trami-
te le sfere, in un movimento lineare.

4
5

6 7

Struttura di una chiocciola

1 Corpo della chiocciola 5 Guarnizioni

2 Corpi volventi (sfere) 6 Canale di ricircolo
3 Pastiglia di ricircolo 7 Zona di carico
4 Anello di fissaggio della pastiglia di ricircolo

Circuito dei corpi Il circuito dei corpi volventi per una chiocciola 6
volventi composto, dalla cosiddetta zona di carico (7) e
dalla corsa di ricircolo (6).
Nella zona di carico i corpi volventi trasferiscono
le forze assiali fra vite e chiocciola. Il numero
di volte che la fila di sfere avvolge la vite viene
definito come il numero di passi portanti della
chiocciola. Nellesempio illustrato ci sono 5 passi
portanti.
Nella corsa di ricircolo le sfere vengono unica-
mente ricondotte nella zona di carico. Le pastiglie
di ricircolo (3) riconducono le sfere dallestremit
della zona di carico verso la corsa di ricircolo e,
dalla corsa di ricircolo nuovamente verso la zona
di carico. Nel corso delle varie evoluzioni tecni-
che, sono stati ideati diversi sistemi per il ricircolo
delle sfere. Il pi importante rappresentato qui 7
di seguito.
Principio di funzionamento del circuito dei corpi volventi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-5

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Sistemi di ricircolo Ricircolo ad ogni singolo passo Ricircolo a tubo multiplo

Nel ricircolo singolo, le sfere vengono ricircolate al ter- In questo sistema di ricircolo le sfere vengono ricondot-
mine di ogni singolo passo. Mediante dei componenti te nella zona di carico tramite tubi inseriti ogni due o tre
di ricircolo inseriti nel corpo chiocciola le sfere vengono passi. Una chiocciola con pi circuiti di corpi volventi
deviate e, tagliando le creste della vite, ricondotte al presenta pi tubi di ricircolo.
passo precedente.

Ricircolo a tubo singolo Ricircolo tramite canale unico integrato

Con questo sistema le sfere vengono ricircolate tramite Con questo sistema di ricircolo si ha allo stesso modo
un unico tubo, il quale percorre l'intera lunghezza della un unico canale di ricircolo che scavalca tutti i passi
chiocciola scavalcando tutti i passi della vite. della vite. Le sfere vengono ricircolate all'interno della
chiocciola. Una chiocciola di questo tipo potrebbe
disporre di pi principi e quindi di altrettanti canali di
ricircolo.

I diversi sistemi di ricircolo presentati si possono I vantaggi di questo sistema sono:

ritrovare nelle svariate applicazioni che utilizzino Elevato fattore di carico grazie allo sfruttamen-
le unit viti a sfere disponibili sul mercato. La to dellintera lunghezza della chiocciola
soluzione tecnica migliore rappresentata dal ri- Corsa silenziosa grazie allintegrazione dei
circolo tramite canale unico integrato ed ingresso canali di ricircolo all'interno del corpo della
tangenziale delle sfere nella pastiglia di ricircolo. chiocciola; i canali di ricircolo sono molto rigidi
e non hanno alcun effetto negativo sulla rumo-
rosit (non fungono da corpi di risonanza)
Coppia costante uniforme grazie all'ingres-
so tangenziale delle sfere nella pastiglia di
ricircolo
5-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Corpo della Per il fissaggio della chiocciola alla struttura di
chiocciola collegamento sono a disposizione diversi tipi di
chiocciole e di flange.

Forme delle Tipi di chiocciole Fissaggio alla struttura di collegamento e

chiocciole altre caratteristiche del sistema
Chiocciola avvitabile Le chiocciole avvitabili sono avvitate diretta-
mente alla filettatura ricavata nella struttura di
collegamento

Chiocciola cilindrica Le chiocciole cilindriche sono utilizzate per

strutture compatte.
La coppia viene trasmessa al corpo della
chiocciola tramite una chiavetta.
La chiocciola cilindrica assicurata assialmen-
te tramite un anello filettato.

Chiocciola flangiata La chiocciola viene fissata alla struttura di

collegamento sfruttando i fori della flangia.
La posizione della flangia dipende dalla tipolo-
gia di chiocciola.

Chiocciola flangiata Le diverse forme di chiocciole flangiate ne con- prestazioni di carico raggiungibili dalla chiocciola.
sentono il fissaggio anche in spazi ristretti. Il nu-
mero di fori della flangia adeguato alle massime

Piena Fresata da un lato Fresata da entrambi i lati

Chiocciola della serie Speed con Chiocciola della serie Standard con Chiocciola della serie Miniaturizzata
flangia circolare flangia fresata da un lato con flangia fresata da entrambi i lati
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-7

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Misure delle Le misure delle chiocciole sono espresse secon- Viene specificato anche il numero di passi portan-
chiocciole do le stesse grandezze geometriche delle viti. ti della chiocciola.

D1

D2
L4
P
L Dw

d2
d1
d0
Geometria della chiocciola

P = Passo (R = destra, L = sinistra) (mm) i = Numero di passi portanti nel caso di un solo
d0 = Diametro nominale della vite (mm) circuito di sfere ()
d1 = Diametro esterno della vite (mm) (i = a x b nel caso di pi circuiti di sfere)
d2 = Diametro di fondo gola della vite (mm) D1 = Diametro di centraggio della chiocciola (mm)
DW = Diametro delle sfere (mm) D2 = Diametro esterno del corpo della
a = Numero di passi portanti per chiocciola (D2 < D1) (mm)
ogni circuito di sfere () L = Lunghezza della chiocciola (mm)
b = Numero di circuiti di sfere () L4 = Lunghezza del centraggio (mm)

Descrizione delle Il diametro della vite d0 , il passo P, il senso di ro- Esempio: 32 x 5R x 3,5 4 per una chiocciola
grandezze delle tazione della filettatura, il diametro della sfera DW con diametro nominale 32 mm, passo 5 mm, sen-
chiocciole nonch il numero dei circuiti formano le grandezze so di rotazione a destra, diametro della sfera 3,5
identificative della chiocciola: d0 x P x DW i mm, 4 passi portanti di sfere e circuito singolo.

Misure per linstal- Rexroth produce chiocciole flangiate aventi misu-

D7
lazione nel caso di re secondo la norma DIN 69 051-5 oppure come
chiocciole flangiate da ns. standard.
S

D6

D5 = Diametro della flangia (mm)

D5

D6 = Circonferenza dei centri dei fori

passanti per le viti di fissaggio (mm)
45

D7 = Diametro dei fori passanti per le viti di

8x

fissaggio (mm)
S = Filettatura del foro di lubrificazione ()
 = Angolo del foro di lubrificazione ()
Esempio di piano di foratura di una chiocciola flangiata
5-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Sistema di tenuta A seconda dellimpiego, sono disponibili diverse
guarnizioni per lunit viti a sfere. Per applicazioni
di handling, assi protetti e/o puliti o per usi che
richiedano una coppia molto bassa, vengono
utilizzate guarnizioni a basso attrito. Le guarnizio-
ni standard sono adatte per luso in condizioni
ambientali normali nellinstallazione di macchine
e impianti. Le guarnizioni rinforzate vengono im-
piegate per usi che prevedano una forte presenza
di impurit, come ad esempio la lavorazione del 1 2
legno.
Guarnizioni per viti a singolo (1) e a doppio principio (2)

Supporto Per eseguire in modo semplice ed economico il che possono essere facilmente montati alla strut-
fissaggio della chiocciola alla struttura di collega- tura di collegamento. Non quindi necessaria la
mento, Rexroth offre dei supporti per chiocciole. registrazione angolare dellinstallazione n una
Tali supporti sono dei componenti di precisione lavorazione dispendiosa delle parti in ghisa.

Supporti per chiocciola flangiata Supporti per chiocciola cilindrica

Cuscinetti d'estre- Per ci che riguarda i cuscinetti destremit della ne e nella ricerca di componenti fra loro compa-
mit vite normalmente viene scelto un cuscinetto di tibili (veder capitolo. 5.1.4.2). Per la realizzazione
vincolo assiale e radiale da un lato e solo radiale di vincoli assiali e radiali, attualmente vengono
dal lato opposto. Il cuscinetto di vincolo assiale utilizzati prevalentemente cuscinetti a doppia co-
si trova solitamente dal lato motore. Rexroth offre rona di sfere a contatto obliquo precaricati. Per la
anche cuscinetti completi di supporto che con- vincolatura radiale molto spesso sono sufficienti
sentono di risparmiare tempo in fase di installazio- dei cuscinetti radiali a sfere.

Componenti di vincolo per le estremit

Cuscinetti Unit di supporto per cuscinetti
Cuscinetto di vincolo Cuscinetto di vincolo radiale Unit di supporto per cuscinetti Unit di supporto per cuscinetti
assiale-radiale assiali-radiali radiali
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-9

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.2 Capacit di carico
Capacit di carico Diversamente dalle guide lineari, le unit viti a
sfere possono sorreggere solamente carichi as-
siali. Carichi derivanti da forze radiali e/o momenti
flettenti non sono ammissibili. Questo genere di
carichi deve essere dunque sorretto dalle guide
lineari del sistema.

Fattori di carico Le capacit di carico di ununit viti a sfere in di-

rezione assiale sono espresse tramite il fattore di
carico statico C0 ed il fattore di carico dinamico
C della chiocciola (per una definizione pi precisa
vedere sotto). I fattori di carico sono dei parame-
tri essenziali che esprimono le performance del
sistema. I dati relativi ai fattori di carico C e C0 si Esempio di un sistema con unit viti a sfere e due rotaie
trovano nei cataloghi dei prodotti. I fattori di cari-
co dinamici sono stati verificati sperimentalmente
da Rexroth tramite test di durata a fatica.
Il calcolo dei fattori di carico viene stabilito dalla
norma DIN 69 051-4.

A seconda delle condizioni di impiego, persino le F

viti (nel caso di carico di punta) e/o i cuscinetti
destremit possono limitare i massimi carichi
ammissibili o influenzare la scelta del prodotto.
Chiarimenti in merito al carico di punta e ai cusci-
netti destremit si trovano nel capitolo. 5.1.3.

Definizione del fattore Il fattore di carico dinamico C un carico assiale Flusso di forze nellunit viti a sfere
di carico dinamico C costante in modulo e direzione, che ununit viti a
sfere pu sorreggere teoricamente per una durata
nominale a fatica di 106 giri.

Definizione del fattore Per fattore di carico statico C0 si intende un cari-

di carico statico C0 co assiale capace di determinare, nell'area di con-
tatto fra sfere e superfici di rotolamento maggior-
mente sollecitata, una deformazione permanente
pari a 0,0001 volte il diametro delle sfere.
5-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.3 Precarico

Oltre allattrito notevolmente basso, un ulteriore Il precarico viene scelto in funzione del tipo di
vantaggio delle viti a sfere rispetto alle viti trape- applicazione. A seconda del metodo utilizzato per
zoidali, costituito dalla possibilit di precarico ottenere il precarico si avr un contatto a quat-
Assenza di gioco della chiocciola. In questo modo vengono azzerati tro o a due punti. I diversi metodi per ottenere il
Rigidezza i giochi e allo stesso tempo si ottiene un aumento precarico sono elencati qui di seguito:
della rigidezza della chiocciola. Rexroth offre, a Selezione del diametro delle sfere
secondo delle tipologie, chiocciole con gioco Chiocciola registrabile
assiale e chiocciole precaricate. Chiocciola doppia
Chiocciola singola con shift del passo

Precarico tramite Analogamente alle guide lineari su rotaie profilate,

selezione delle sfere il precarico in queste chiocciole viene prodotto

a
tramite l'uso di sfere con interferenza dos. Al
momento del loro inserimento, le sfere subiscono
un lieve cedimento elastico che va a formare un
contatto a 4 punti tra sfera e superficie di rotola-
mento.
I vantaggi di questo metodo per l'ottenimento del
precarico sono rappresentanti dai costi ridotti e
dalle minime lunghezze di ingombro della chiocciola.

DW = a + dos
DW
DW = Diametro della sfera (mm)
a = Distanza dei punti di contatto sulla vite
e sulla chiocciola (mm)
dos = Interferenza (mm) Precarico tramite inserimento di sfere con interferenza

Chiocciola Con questo tipo di chiocciola si ha la registrazione vite di registrazione. Le sfere sono sottoposte ad
registrabile del precarico tramite variazione del diametro delle una compressione che determina un contatto a 4
piste interne alla chiocciola. Il corpo della chioccio- punti. Il vantaggio di questo sistema rappresen-
la caratterizzato da una piccola fessura, la cui tato dalla possibilit di variare il precarico in modo
ampiezza (e quindi il precarico) regolata da una continuo.

2 2
1

1
Fessura e vite di registrazione su una chiocciola Precarico registrabile tramite vite di registrazione
con gioco registrabile tangenziale

1 Fessura
2 Vite di registrazione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-11

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Chiocciola doppia Con questo metodo, due chiocciole vengono tensiona- 1 3 2
te reciprocamente fino a raggiungere il livello desiderato
e poi assicurate in quella posizione creando cos una F F
tipologia di contatto a 2 punti ed una disposizione delle
rette delle forze di contatto ad O. A seconda della dire-
zione del carico, la forza di esercizio verr trasferita da
una sola delle due met della chiocciola. Le due chioc-
ciole vengono tensionate di norma mediante l'interposi-
zione di un distanziale (3). Entrambe le chiocciole prese
singolarmente sono di solito con gioco. Il vantaggio di
questo sistema la bassa coppia di attrito. La regolazio-
F F
ne delle chiocciole mediante il distanziale ed il succes-
sivo fissaggio in posizione tuttavia una procedura
dispendiosa e consenguentemente poco economica. Chiocciola doppia con distanziale
Un ulteriore svantaggio consiste anche nell'ingombro
elevato rispetto alle chiocciole singole.
F F
Chiocciola doppia Oltre ai modelli con anello distanziatore, Rexroth offre
per macchine utensili una serie di chiocciole studiate per le macchine utensili
e per le applicazioni che richiedano una maggiore
capacit di carico. Nel caso delle chiocciole doppie il
precarico viene generato tramite una torsione reciproca
delle due met della chiocciola. Le met della chiocciola
vengono poi fissate tramite viti di arresto. Nel caso delle
chiocciole singole, esse vengono precaricate mediante
la selezione delle dimensioni delle sfere o tramite il F F
cosiddetto shift (vedere sotto).
1 4 2
Chiocciola singola Nelleseguire lo shift, il principio per ottenere il precarico
con shift nel caso di chiocciola doppia viene adattato al caso di Chiocciola doppia della serie per macchine utensili
chiocciola singola: al centro della chiocciola si produce
un aumento del passo P ben definito. In questo modo, P P P + P P P
i passi di sfere portanti prima e dopo il tratto centrale a
passo aumentato risulteranno reciprocamente precari-
cati. Come accade per la chioccola doppia, si crea un F F
contatto a 2 punti insieme alla disposizione ad O delle
rette delle forze di contatto. Il valore dell'aumento del
passo scelto in funzione del valore di precarico che si
vuole ottenere.

Shift allinterno di un Questo metodo viene definito shift allinterno di un solo

solo principio principio. Le chiocciole di questo tipo sono pi economi-
che rispetto alle chiocciole doppie. F F

Shift fra diversi Lo svantaggio rimane comunque quello dellelevata Shift allinterno di un solo principio
principi lunghezza della chiocciola. I sistemi con pi principi
permettono lo shift tra i diversi principi; la situazione P P P P
equivale a disporre di una chiocciola doppia ricavata P + P P + P P + P
per all'interno di un unico corpo chiocciola.

F F F F F F

1 Chiocciola A 4 Vite darresto

2 Chiocciola B F Forza di precarico
3 Distanziale P Passo Shift tra diversi principi
5-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.4 Rigidezza
Definizione di Per rigidezza si intende la resistenza al cedimen-
rigidezza to elastico. La rigidezza R rappresenta la forza
necessaria per ottenere una determinata defor-
mazione nella direzione di carico.

R = Rigidezza (N/m)
F F = Variazione della forza (N)
(5-1) R= l = Cedimento elastico (m)
l

Rigidezza di ununit La rigidezza di una unit viti a sfere influenzata,

viti a sfere oltre che dalla rigidezza della chiocciola, dalle rigi-
dezze di tutti gli altri elementi, quali ad esempio i
cuscinetti, gli alloggiamenti, i supporti etc..

Definizione della La rigidezza assiale totale Rtot comprende princi-

rigidezza assiale palmente le singole rigidezze del cuscinetto RaL,
totale Rtot della vite R S e della chiocciola Rnu.

Rtot = Rigidezza assiale totale (N/m)

1 1 1 1 RaL = Rigidezza del cuscinetto (N/m)
(5-2) = + + RS = Rigidezza della vite (N/m)
R tot R aL RS R nu
Rnu = Rigidezza della chiocciola (N/m)

Il componente con la rigidezza pi bassa quindi nel caso di unit vite a ricircolo di sfere 40 x 10
determinante ai fini della rigidezza assiale totale (d0 . P) la rigidezza Rnu del gruppo chiocciola rag-
Rtot di un'unit viti a sfere completa. In molti casi, giunge a seconda dei casi il doppio o il triplo della
la rigidezza R S della vite decisamente pi bassa rigidezza R S di una vite con 500 mm di lunghezza.
della rigidezza Rnu della chiocciola. Ad esempio

Rigidezza del La rigidezza del cuscinetto corrisponde ai valori

cuscinetto RaL forniti dal costruttore del componente. I dati sulla
rigidit del cuscinetto Rexroth si trovano nei cata-
loghi dei prodotti dellunit viti a sfere.

Rigidezza della La rigidezza relativa alla chiocciola precaricata

chiocciola Rnu si calcola secondo i principi della norma DIN 69
051-5. I dati della rigidezza delle chiocciole si
trovano nei relativi cataloghi dei prodotti.

Rigidezza della vite RS La rigidezza della vite dipende dall'area della se- za della vite.
zione trasversale della vite, dalla lunghezza della Per un confronto tra la rigidezza della vite e quella
vite, dalla posizione della chiocciola sulla vite e dal della chiocciola, finalizzato alla scelta della solu-
tipo di vincolo. Il calcolo della rigidezza della vite zione ottimale, si potranno consultare le rispettive
si esegue secondo la norma DIN 69 051-6. tabelle contenute nei cataloghi. I dati relativi alla
I due esempi che seguono servovo a chiarire il rigidezza della vite si riferiscono ad una lunghezza
procedimento utilizzato per il calcolo della rigidez- della vite pari a 1 m.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-13

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Esempio 1: vincolo assiale e radiale ad una sola estremit Esempio 2: vincolo assiale e radiale ad entrambe le estremit

lS2
lS1
lS

La formula completa per il calcolo della rigidezza La formula completa per il calcolo della rigidezza
della vite R S1 la seguente: della vite R S2 la seguente:

(5-3) (5-5)

( d0 DW cos )2 E N ( d0 DW cos )2 E lS N
RS1 = RS2 =
4 lS1 10 3 m 4 lS2 10 3 lS lS2 m

Tramite l'inserimento dei valori numerici per il

materiale utilizzato (E = 210 000 N/mm2) la geo-
metria della superficie di rotolamento ( = 45 )
nonch i valori adimensionali si ottiene la formula La formula semplificata per il calcolo della rigidez-
semplificata: za della vite R S2 la seguente:

(5-4) (5-6)

( d0 0,71 DW)2 N ( d0 0,71 DW)2 lS N

RS1 = 165 RS2 = 165
lS1 m lS2 lS lS2 m

Il valore minimo della rigidezza della vite R S2min

si verifica con la chiocciola nella posizione inter-
media (lS2 = lS/2) e risulta pari a:

(5-7)

( d0 0,71 DW ) 2 N
RS2min = 660
lS m

R S1 = rigidezza della vite con vincolo assiale lS1 = Distanza centro cuscinetto
e radiale ad una sola estremit (N/m) centro chiocciola (mm)
R S2 = rigidezza della vite con vincolo assiale lS2 = Distanza centro cuscinetto
e radiale ad entrambe le estremit (N/m) centro chiocciola (mm)
E = Modulo di elasticit (N/mm2) lS = Distanza centro cuscinetto
d0 = Diametro nominale (mm) centro cuscinetto (mm)
DW = Diametro delle sfere (mm) = Angolo di contatto tra sfera e
superficie di rotolamento ()
5-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.5 Precisione
Norma Nella norma DIN 69 051-3 vengono definite le I concetti principali, le tolleranze e le prove sono
condizioni di collaudo e le prove di collaudo per illustrati come segue:
le unit viti a sfere. Variazioni e scostamenti del passo
Vengono definite diverse classi di tolleranza e Scostamenti dimensionali relativi alla geome-
viene fatta una distinzione fra unit di trasporto e tria della vite
unit di posizionamento. Variazioni del momento di attrito

Variazioni e Anche con i pi moderni processi di produzione classi di tolleranza. La valutazione generale avvie-
scostamenti del passo non possibile produrre viti e unit viti a sfe- ne in tre fasi che verranno spiegate di seguito con
re senza scostamenti del passo. L'entit dello l'ausilio del grafico nella pagina successiva.
scostamento di passo viene classificata in diverse

Scostamento di Prima di valutare lo scostamento del passo vero Tale scostamento di compensazione rispetto al
compensazione della e proprio, occorre considerare lo scostamento di passo nominale potrebbe essere richiesto da
corsa compensazione della corsa. Questo valore c lo parte del cliente in funzione delle condizioni di
scostamento desiderato rispetto al passo nomina- impiego e della destinazione d'uso della vite.
le misurato sulla lunghezza utile della vite. Generalmente questo valore pari a zero.

Tolleranza dello sco- La prima valutazione dello scostamento del passo caso lo scostamento limite ep indicherebbe unelevata
stamento del passo avviene lungo la lunghezza utile totale: precisione della vite, a prescindere dalle irregolarit di
sull'intera lunghezza Sulla lunghezza utile lu si rileva lo scostamento del passo all'interno di lu. Per questo motivo si tiene sotto
utile della vite passo reale. Poich lo scostamento effettivo di controllo anche l'ampiezza degli scostamenti attorno
difficile misurazione, si considera lo scostamento allo scostamento medio effettivo. Due rette parallele e
effettivo medio calcolato come andamento medio simmetriche rispetto allo scostamento medio effettivo
degli scostamenti effettivi misurati in vari punti della delimitano il campo di variabilit dello scostamento
vite. A questo punto si definisce lo scostamento limite effettivo. La distanza tra queste parallele viene definita
riferito allo scostamento medio effettivo (simbolo: ep) tolleranza dello scostamento sulla lunghezza utile lu
come la differenza tra lo scostamento di compensa- (simbolo:
up).
zione della corsa e lo scostamento medio effettivo in
corrispondenza della lunghezza utile. Lo scostamento Il valore ep viene verificato sia nel caso di viti di
limite ep pertanto un parametro rappresentativo posizionamento sia nel caso di viti di trasporto. Nel
della precisione di una vite con riferimento all'intera nel caso di viti di posizionamento viene testato anche
lunghezza utile lu. Tuttavia una vite potrebbe presentare il valore
up. I dati relativi a questi valori si trovano nei
delle irregolarit di passo in grado di annullarsi vicen- cataloghi dei prodotti.
devolmente al termine della lunghezza utile. In questo

lu ep (m) Classe di tolleranza

up (m) Classe di tolleranza
> 1 3 5 7 9 1 3 5
400 500 8 15 27 63 200 7 13 26
500 630 9 16 30 70 220 7 14 29

Estratto dal catalogo dei prodotti unit viti a sfere: i valori per ep e
up a seconda dalla lunghezza utile e dalla classe di tolleranza

Tolleranza dello sco- Un secondo range di tolleranza riferito alla lun- Classe di tolleranza
stamento del passo ghezza di riferimento di 300 mm. Lo scostamento 1 3 5 7 9
per una lunghezza di del passo per un generico tratto di 300 mm
300p (m) 6 12 23 52 130
riferimento dovr essere contenuto all'interno del range di
ampiezza
300p. Estratto dal catalogo dei prodotti unit viti a sfere: valori
La tolleranza dello scostamento sulla lunghezza di per
300P a seconda della classe di tolleranza
300 mm viene verificata sia per le viti di trasporto
sia per le viti di posizionamento.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-15

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Tolleranza dello sco- Esiste infine un terzo tipo di tolleranza dello Classe di tolleranza
stamento sul singolo scostamento. Si tratta della tolleranza dello 1 3 5 7 9
giro della vite scostamento per un singolo giro della vite e viene
2p (m) 4 6 8 10 10
indicata con il simbolo
2p.
Estratto dal catalogo dei prodotti Unit Viti a Sfere:
valori per
2p a seconda della classe di tolleranza

l1

le lu le

+ l0
l0

300

c
300p

up
2p

ep

2 rad

Grafico esemplificativo delle grandezze e delle tolleranze definite per le viti a sfere

Scostamento passo nominale

Scostamento passo reale
ep = Scostamento limite riferito allo scostamento
medio effettivo

--
Scostamento di passo medio effettivo
Limiti (curva inviluppo) della variazione del passo

up = Campo di tolleranza dello scostamento sulla
lunghezza utile Iu
I0 = Percorso nominale
300p = Campo di tolleranza dello scostamento sulla
I1 = Lunghezza della filettatura lunghezza di 300 mm
I0 = Scostamento di passo
2p = Campo di tolleranza dello scostamento per
Ie = Extracorsa (non utilizzabile) una singola rotazione della vite (2 radianti)
Iu = Lunghezza utile
c = Scostamento di compensazione della corsa
(Standard = 0)
5-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
Scostamenti inerenti Per le viti, le estremit delle viti e le unit viti a sfere
alla rotazione della complete vengono definiti diversi scostamenti am-
vite (precisione messi inerenti alla rotazione della vite (scostamenti
geometrica) coassiali e assiali), secondo DIN 69 051-3.
Analogamente agli scostamenti di passo, anche
per questo tipo di scostamenti, si definiscono delle
classi di tolleranza.

Diametro nominale Scostamento assiale t8p (m)

d0 (mm) per classe di tolleranza
t8p C oltre no a 1 3 5, 7, 9
6 63 3 4 5
63 125 4 5 6

d0
d

125 200 6 8

C Estratto dal catalogo prodotti KGT: valori per t8p in

funzione della classe di tolleranza

Esempio: scostamento assiale t8p dello spallamento della

sede cuscinetto della vite riferito alla sede del cuscinetto

Variazioni del Nella norma DIN 69 051-3 viene indicato, come

momento di attrito ulteriore criterio di valutazione di ununit viti a sfe-
re, landamento del momento di attrito (momento
torcente senza carico esterno). Si dovrebbe pun-
Momento di attrito (Nm)

max
tare ad un livello il pi possibile uniforme sullintera
lunghezza della vite ed in entrambe le direzioni di min
carico.

Tpr0
Tpr0 = momento torcente senza carico lu ln lu ln
esterno senza guarnizioni (Nm)
lu ln = lunghezza utile meno la lunghezza Corsa (mm)
della chiocciola (mm)
Rappresentazione qualitativa dellandamento del
I protocolli di misurazione per lo scostamento momento di attrito
di passo, lo scostamento inerente alla rotazione
della vite e allandamento del momento di attrito,
sono eventualmente disponibili presso Rexroth.

5.1.1.6 Momento torcente senza carico esterno

Il momento torcente senza carico esterno totale T0
composto dal momento torcente senza carico
esterno della chiocciola senza guarnizioni Tpr0 e dal T0 = Tpr0 + TRD
momento torcente senza carico esterno di entram- (5-8)
be le guarnizioni TRD. Questi valori dei momenti di
attrito sono indicati nei cataloghi dei prodotti. T0 = momento torcente senza carico esterno totale (Nm)
Tpr0 = momento torcente senza carico esterno
senza guarnizioni (Nm)
TRD = momento torcente senza carico esterno
di entrambe le guarnizioni (Nm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-17

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.7 Fattore di velocit e velocit lineare massima

Il sistema di ricircolo delle sfere integrato nelle

chiocciole Rexroth permette un'elevata velocit di
rotazione. A seconda del modello della chiocciola,
sono possibili fattori di velocit che raggiungono i d0 n 150000 mm/min
150.000 mm / min.
In funzione del fattore di velocit e del passo della
mm
vite P si calcola la velocit lineare teorica massi- (d0 n) P 150000 min P
ma vmax. I dati relativi a vmax si trovano comunque (5-9) v max = =
d0 d0
riportati a catalogo.

Le velocit di fatto raggiungibili dipendono tra

laltro fortemente dal precarico e dal ciclo di d0 n = Fattore di velocit (mm/min)
funzionamento e vengono normalmente limitate d0 = Diametro nominale della vite (mm)
dalla velocit di rotazione massima ammissibi- n = Velocit di rotazione (min-1)
le connessa alle oscillazioni critiche. Si veda il vmax = Velocit lineare massima (mm/min)
capitolo 5.1.3.3. P = Passo (mm)

5.1.1.8 Rendimento

Mediante lutilizzo di corpi volventi si riduce molto alto e rappresentano per questo elementi
moltissimo lattrito radente (l'eccezione principale meccanici molto efficienti ad elevate prestazioni.
data dalle guarnizioni a contatto con la vite).
Le unit viti a sfere hanno quindi un rendimento

100
05
Rendimento (%)

90
0,0
=
80
1
70 0,0
=
60
50
40
,2
=0
30
20 = 0,3
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Angolo della lettatura della vite ()

Confronto fra il rendimento delle viti a sfere e quello delle viti trapezoidali

unit viti a sfere con due punti di contatto

unit viti a sfere con quattro punti di contatto
Viti trapezoidali
 = Fattore di attrito
5-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.1 Tecnologia di sistema
5.1.1.9 Lubrificazione

Come tutti gli altri componenti volventi, anche le

unit viti a sfere devono essere adeguatamente 1
lubrificate. La lubrificazione pu essere effettuata
tramite olio o grasso.
Normalmente il lubrificante viene inserito, nelluni-
Foro di rilubrificazione t viti a sfere, tramite un foro di lubrificazione (1).
Nelle chiocciole flangiate, i fori di lubrificazione si
trovano sulla flangia.
La quantit di lubrificante dipende dalla grandez-
za della chiocciola. Gli intervalli di rilubrificazione
dipendono dal passo e dai carichi presenti. Tutti i
dati per la lubrificazione sono presenti nei catalo-
ghi dei prodotti.

Corsa breve Nel funzionamento con corse molto brevi non si Chiocciola cilindrica
hanno rotazioni complete delle sfere e il lubrifican-
te non viene distribuito in maniera ottimale nella
chiocciola e questo potrebbe provocare unusura 1
prematura.
In questi casi occorrerebbe effettuare periodica-
mente delle corse pi lunghe, denominate corse di
lubrificazione.

Chiocciola flangiata
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-19

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.2 Scelta del prodotto
5.1.2.1 Guida per la scelta del prodotto

Caratteristica del sistema

Chiocciola Capacit di carico Rigidezza Precisione Attrito

Chiocciola singola
della serie Standard +++ +++ +++ ++

Chiocciola registrabile
della serie Standard +++ +++ +++ ++

Chiocciola singola
della serie Speed ++ + ++ ++

Chiocciola singola
della serie eLINE + + + ++

Chiocciola singola
della serie + + ++ ++
Miniaturizzata

Chiocciola doppia
+++ +++ +++ +++

Chiocciola Velocit Silenziosit1) Necessit di Costi

lubrificazione
Chiocciola singola
della serie Standard ++ ++ ++ ++

Chiocciola regi-
strabile della serie ++ ++ ++ ++
Standard

Chiocciola singola
della serie Speed +++ +++ ++ ++

Chiocciola singola
della serie eLINE + + ++ +++

Chiocciola singola
della serie + ++ +++ ++
Miniaturizzata

Chiocciola doppia
++ ++ + +

+++ Ottimo ++ Buono + Discreto o Sufciente

1) Con la stessa velocit lineare
5-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.2 Scelta del prodotto
5.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto

Per la progettazione di ununit viti a sfere, il mento in sicurezza dellintero sistema necessa-
semplice calcolo della durata a fatica non rio eseguire delle verifiche anche per i cuscinetti e
sufficiente; l'entit del carico assiale sulla vite gli azionamenti.
potrebbe essere critico per via del carico di I seguenti procedimenti vengono consigliati per
punta. Per questo si dovr verificare il massimo una scelta ed un dimensionamento ottimali delle
carico ammissibile per la vite. Nei sistemi con viti viti a sfere.
rotanti, ai fini di determinare la massima velocit
consentita, si dovr tenere conto del limite dato
dalla velocit critica flessionale. Per un funziona-

Procedimenti Capitolo
1. passo Stabilire i requisiti per l'applicazione 5.1.3.1
2. passo Scegliere le unit viti a sfere adatte 5.1.2.1
5.1.2.3
3. passo Calcolare la durata a fatica 5.1.3.2
4. passo Calcolare la velocit lineare massima ammissibile associata alla velocit di rotazione 5.1.3.3
critica essionale
5. passo Calcolare il carico assiale massimo ammissibile per la vite (carico di punta) 5.1.3.4
6. passo Vericare i cuscinetti destremit 5.1.3.5
7. passo Calcolare il momento motore e la potenza motrice 5.1.3.6
Risultato Indicazioni per lordine con numero di identicazione (Catalogo prodotti)

Per la selezione ed il dimensionamento delle unit

viti a sfere, Rexroth offre un servizio di calcolo.

5.1.2.3 Preselezione

Per una scelta di massima possibile calcolare,

sulla base della durata a fatica ed una prima valu-
tazione del carico dinamico equivalente, il fattore
di carico dinamico necessario.

C = Fattore di carico dinamico (N)

L Fm = Carico assiale dinamico equivalente (N)
3
(5-10) C = Fm L = Durata a fatica espressa in numero
10 6
di rotazioni ()

Ora si dovr scegliere una chiocciola avente un

Fattore di Carico Dinamico superiore al valore
appena calcolato.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-21

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
5.1.3.1 Stabilire i requisiti per l'applicazione

Per il dimensionamento devono essere stabiliti i

dati geometrici rilevanti ed i parametri di lavoro.
I dati che costituiscono la base per i calcoli di-
mensionali sono legati ai seguenti aspetti:
L'unit vite a sfere che si intende utilizzare
Layout dell'applicazione
Ciclo dinamico
Condizioni di carico

Azionamento a vite a Per il calcolo si rendono necessari determinati

ricircolo di sfere dati per lazionamento a vite a ricircolo di sfere
scelto. Tali dati sono: forma, dimensioni, misure
della chiocciola e i rispettivi parametri specifici.
Tutti i valori si trovano nei cataloghi dei prodotti di
Rexroth.

Dati relativi allazionamento a vite

a ricircolo di sfere
Grandezze Unit
Diametro nominale d0 mm
Passo P mm
Esempio di una unit vite a ricircolo di sfere con chioc-
Diametro della sfera DW mm
ciola flangiata della serie Standard
Numero di passi portanti della chiocciola i
Fattore di carico dinamico C N
Fattore di carico statico C0 N
Fattore di precarico Xpr
Velocit massima vmax m/min

Layout dell'applica- Il layout dell'applicazione comprende tutti i dati

zione geometrici rilevanti. Questo avviene di norma
sulla base di un progetto esistente della macchi-
na o dellimpianto, da cui risultano tutte le misure
della struttura. Inoltre, si rendono necessari i dati
relativi alle masse in movimento e la tipologia di
fissaggio delle estremit della vite (per esempio
vincolo assiale-radiale e radiale). La durata a fati-
ca richiesta sar in funzione del tipo di impiego.
Del layout dell'applicazione fanno parte anche il
motore e l'eventuale riduttore.

Dati per la disposizione

Grandezze Unit
Massa della tavola m kg Layout dell'applicazione per un'unit viti a sfere con vin-
coli assiale e radiale da un lato e solo radiale dall'altro,
Durata a fatica richiesta espressa in LSoll
completa di motore ed accoppiata a 2 rotaie e 4 pattini
numero di giri
Durata a fatica richiesta espressa in ore Lhreq h
Lunghezza della vite l1 mm
Lunghezza massima della corsa ln , lK mm
Coefficiente per il posizionamento fnk , fFk
5-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Ciclo dinamico Il passo successivo la scelta di un ciclo dinami- t1 t2 t3 t4 t5 t6
co rappresentativo del funzionamento in esercizio, 1600
tale ciclo rappresenta inoltre la base per il calcolo 1400

s (mm)
della durata a fatica. Questi cicli consistono in pi 1200
fasi che si riferiscono ad ogni singola fase di lavo- 1000 1
800
ro dellunit viti a sfere (per esempio accelerazio- 600
ne, frenatura, lavorazione, ecc.). Per ogni fase si 400
dovr stabilire tempo, spazio percorso, velocit, 200
accelerazione e velocit di rotazione. Il duty cycle 0
dellunit viti a sfere si rende necessario per il cal- 200
0 1 2 3 4 5 6 7 8
colo della durata riferita alle ore di funzionamento t (s)
dell'intera macchina o applicazione
t1 t2 t3 t4 t5 t6
0,6
Dati relativi al ciclo dinamico 0,4

v (m/s)
Grandezze Unit 0,2
Fase n
0 2
Tempo della fase 1 n t1 tn s
Corsa nella fase 1 n s1 sn mm - 0,2
Velocit nella fase 1 n v1 vn m/s - 0,4
Accelerazione nella fase 1 n a1 an m/s2 - 0,6
Velocit di rotazione nella fase n1 nn min1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)
1n
Duty cycle della macchina DCMacchina %
Esempio di un ciclo dinamico semplice
Duty cycle dellunit viti a sfere
DCvite %
1 Grafico spazio percorso tempo
2 Grafico velocit - tempo

n3 n4
v3 v4
n2 n5
v2 v5
n1 n6
v1 v6 t4
t3

t2 t5

t1 t6

Esempio di un ciclo dinamico semplice: corsa di andata Esempio di un ciclo dinamico semplice: corsa di ritorno

Carichi Un'unit a vite a ricircolo di sfere pu reggere Fg

solo forze nella direzione assiale. Tutti gli altri ca- Fa
richi vengono sorretti dalle guide. Le forze assiali FR
possono essere costituite, a seconda dellimpie-
FR Fp FR
go da: forze peso Fg , forze di inerzia Fa , forze di
processo Fp e forze di attrito FR.
FR
FR

Esempio comprendente una forza assiale di processo Fp

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-23

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
La tabella fornisce una visione generale sulle
forze che possono presentarsi in un sistema con
azionamento a vite a ricircolo di sfere.

Forza Formula Descrizione

Peso Fg = m g La forza peso Fg si calcola a partire dalla massa e dallaccelera-
zione di gravit g = 9,81 m/s2 .
Forza di inerzia Fa = m a La forza di inerzia la forza necessaria per accelerare una
massa.
Forza di attrito FR =  FN La forza di attrito agisce sempre nel verso opposto al movimen-
to ed ha un valore che dipende, tra gli altri, dal precarico, dal
carico, dalle guarnizioni, dalla lubrificazione dellunit viti a sfere
nonch dalle guide e dai cuscinetti d'estremit.
Forza di processo Fp Le forze di processo dipendono dai rispettivi processi di lavorazione.
Queste possono essere, ad esempio, forze generatisi durante le
operazioni di estrusione, formatura, taglio, etc.

Nel calcolo si dovr tenere in considerazione la

direzione delle singole forze agenti.

5.1.3.2 Durata nominale a fatica

Il calcolo della durata a fatica per le unit viti a In condizioni di esercizio variabili (velocit di ro-
sfere preso in prestito dal campo dei cuscinetti tazione e carico) dovranno essere calcolati prima
volventi ed simile al calcolo della durata a fatica di tutto, al fine di stimare la durata a fatica, i valori
per le guide lineari e, di norma, viene eseguito relativi a queste condizioni di esercizio. Tali valori
con riferimento al numero di giri e alle velocit corrispondono alla velocit di rotazione media nm
di rotazione. Per un calcolo esatto della durata a e al carico dinamico equivalente (medio) Fm.
fatica importante una conoscenza il pi possibi-
le accurata del ciclo dinamico.

Velocit di rotazione Nel caso di velocit di rotazione variabile ed in t1 t2 t3

media modo non discreto, viene calcolata la velocit di
n2
rotazione media come media pesata delle velocit 160
di rotazione medie delle singole fasi. Per la defi-
nizione del ciclo e dei tempi parziali di esercizio 120 nm
n (min 1)

vedere capitolo 2.
n1 n3
80
n1 qt1 + n2 qt2 + ... + nn qtn
(5-11) nm = 40
100 %

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
nm = Velocit di rotazione media (min1) t (s)
n1 nn = Velocit di rotazione nelle fasi 1 n (min1)
qt1 qtn = Tempi parziali di esercizio nelle fasi 1 n(%) Esempio di un ciclo riferito alla velocit di rotazione

-- Andamento effettivo della velocit di rotazione

Andamento approssimato della velocit di rota-
zione
-- Velocit di rotazione media nella fase n
Velocit di rotazione media dell'intero ciclo dinamico
5-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Come considerare il Nei sistemi a chiocciola precaricati, il precarico
precarico deve essere considerato nel calcolo della durata
a fatica. Per valutare l'eventuale influenza del
precarico sulla durata a fatica, in primo luogo si
dovr calcolare la forza di precarico interna alla
chiocciola.

Precarico Fattore di precarico Xpr

(5-12) Fpr = Xpr C 2 % di C 0,02
3 % di C 0,03
5 % di C 0,05
Fpr = carico assiale interno alla chiocciola 7 % di C 0,07
ed associato al precarico (N) 10 % di C 0,10
Xpr = fattore di precarico ()
C = fattore di carico dinamico (N)

A partire dalla forza di precarico possibile calco- Tale effetto si definisce distacco ed il carico cor-
lare il valore del carico assiale esterno per il quale rispondente viene denominato forza di distacco
avviene internamente l'azzeramento del precarico; Flim.
in altre parole si annulla la forza di precarico.

Flim = forza di distacco (N)

(5-13) Flim = 2,8 Fpr Fpr = forza di precarico (N)

Quindi si distinguono due casi:

Caso 1: F ! Flim Caso 2: F  Flim

Se il carico assiale esterno agente sull'unit viti Se il carico assiale esterno agente sull'unit viti a
a sfere nella fase n maggiore della forza di sfere nella fase n minore della forza di distacco,
distacco, il precarico non ha alcuna influenza sul esiste uninfluenza del precarico. Si dovr calcola-
calcolo della durata a fatica. re un carico effettivo Feff n.

Nessuna influenza del precarico: Influenza del precarico:

Fn ! 2,8 Fpr Fn  2,8 Fpr

3
(5-14) Feff n = Fn Fn 2
(5-15) Feff n = +1 Fpr
2,8 Fpr

Fn = carico agente sull'unit viti a sfere

durante la fase n (N)
Fpr = forza di precarico (N)
Feff n = carico assiale effettivo durante la fase n (N)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-25

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Carico assiale Se il carico dellunit viti a sfere variabile ed in t1 t2 t3
dinamico equivalente modo non discreto, si dovr calcolare un carico 120
medio assiale da utilizzare ai fini del calcolo della Feff 1
100
durata a fatica. Dai carichi singoli Fn durante le

F (N)
fasi n si ricava il carico assiale dinamico equiva- 80
lente Fm. Fm
60

40
Feff 2 Feff 3
20

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t (s)

Esempio di un ciclo riferito al carico assiale nel caso di

velocit di rotazione costante

-- Andamento effettivo della forza

Andamento approssimato della forza
Carico dinamico equivalente

Carico assiale dinamico equivalente con velocit di rotazione costante:

3 qt1 3 qt2 3 qtn

3
(5-16) Fm = Feff 1 + Feff 2 + ... + Feff n
100 % 100 % 100 %

Carico assiale dinamico equivalente con velocit di rotazione variabile:

3 n1 qt1 3 n qt2 3 n qtn

3
(5-17) Fm = Feff 1 + Feff 2 2 + ... + Feff n n
n m 100 % n m 100 % nm 100 %

Fm =Carico assiale dinamico equivalente (N)

Feff 1 Feff n =Carico effettivo durante le fasi 1 n(N)
nm =Numero medio di giri (min1)
n1 nn =Velocit di rotazione durante
le fasi 1 n (min1)
qt1 qtn = Tempi parziali di esercizio
nelle fasi 1 n (%)
5-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Durata nominale a La durata nominale a fatica espressa nel nume-
fatica ro di rotazioni oppure nel numero di ore di eserci-
zio, che il 90 % di un campione sufficientemente
elevato di unit viti a sfere fra loro identiche in
grado di raggiungere o superare senza che si
presentino i primi segni di fatica del materiale.

Durata a fatica in giri La durata nominale a fatica espressa in numero di

rotazioni viene indicata con L e si calcola secon-
do la seguente formula:

3
C
(5-18) L= 106
Fm

L = Durata nominale a fatica in numero di giri ()

C = Fattore di carico dinamico (N)
Fm = Carico assiale equivalente applicato
all'unit viti a sfere (N)

Durata a fatica in ore La durata nominale a fatica in ore Lh viene calco-

lata tramite la velocit di rotazione media:

L
(5-19) Lh =
nm 60

Lh = Durata nominale a fatica in ore (h)

L = Durata nominale a fatica in giri ()
nm = Velocit di rotazione media (min1)

Ore di esercizio della Poich viene richiesta solitamente una determina-

macchina ta durata a fatica riferita alle ore di funzionamento
dell'intera macchina, si dovr convertire la durata
a fatica con riferimento specifico all'unit vite a
sfere tramite il duty cycle.

EDMacchina
(5-20) L h Macchina = L h
EDvite

Lh Macchina = Durata nominale a fatica della macchina

in ore (h)
Lh = Durata nominale a fatica dellunit
viti a sfere in ore (h)
DCMacchina = Duty cycle della macchina (%)
DCvite = Duty cycle dellunit viti
a sfere (%)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-27

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
5.1.3.3 Velocit di rotazione critica

La rotazione della vite genera una forzante perio-

dica di tipo flessionale. La frequenza di questa
forzante la frequenza di rotazione della vite. La n
velocit di rotazione critica coincide con la fre-
quenza del primo modo di oscillazione libera della
vite. Se lunit viti a sfere viene fatta ruotare alla
velocit di rotazione critica, si verifica il fenomeno
della risonanza che pu persino portare alla rottu-
ra dell'intera unit. Per evitare questa situazione,
si rende necessario in fase di progetto il calcolo vibrazioni flessionali
della velocit di rotazione critica.

Velocit critica nk La velocit critica flessionale nk dipende da:

d2
Tipologia di vincolo alle estremit della vite, (5-21) nk = fnk 107 (min-1)
coefficiente fnk ln2
Diametro di fondo gola della vite d2
Lunghezza critica della vite ln , ovvero lunghezza (5-22) nk zul = nk 0,8
massima non supportata.
Nelle chiocciole con gioco assiale, la lunghez-
za critica della vite uguale alla distanza fra i
centri dei due cuscinetti l1. Nei sistemi precari- nk = Velocit di rotazione critica (min1)
cati si tiene invece conto della posizione della nk zul = Velocit di rotazione ammissibile (min1)
chiocciola. fnk = Coefficiente determinato in funzione
della tipologia di vincolo ()
Nel catalogo del prodotto si trovano dei grafici che mostra- d2 = Diametro di fondo gola
no direttamente i risultati delle formule. Nella progettazione (vedere catalogo prodotto) (mm)
dellunit viti a sfere si dovr considerare una velocit di l1 = Distanza fra i centri dei cuscinetti (mm)
rotazione massima ammissibile pari all 80 % della velocit ln = Lunghezza critica della vite per viti
critica. Il fattore di velocit o la velocit lineare massima a sfere con chiocciola precaricata (mm)
ammissibile non devono essere superati. (nelle chiocciole con gioco assiale vale: ln = l1)

Per restare al di fuori del campo delle velocit Tipologia di vincolo della vite Coefficiente fnk
critiche possibile: assiale-radiale - assiale-radiale
27,4
Aumentare il diametro della vite
Adottare dei cuscinetti appropriati
Usare chiocciole precaricate invece di chioc- ln
ciole con gioco assiale. l1
Usare supporti per viti (vedere capitolo 5.3.1.1).
assiale-radiale radiale 18,9

Chiocciole rotanti Rexroth offre anche unit di azionamento con

ln
chiocciole rotanti. Con lutilizzo di queste chioc-
ciole l'energia introdotta nel sistema ha livelli l1
molto bassi, poich vengono diminuite le ec- radiale radiale 12,1
centricit allinterno del sistema in rotazione e
vengono rispettati dei buoni valori di deviazione
assiale e coassiale. In caso di eventuale risonan- ln
za, le conseguenze di un sistema ottimizzato con l1
chiocciola rotante saranno decisamente inferiori
rispetto al caso di vite rotante, grazie alla bassa assiale-radiale libero 4,3
immissione di energia. Per le unit di azionamento
con chiocciole rotanti, vedere capitolo 5.3.2.
ln
l1
5-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
5.1.3.4 Carico assiale ammissibile della vite (carico di punta)
Carico di punta La sollecitazione da carico di punta un caso
speciale di sollecitazione a compressione. Se una
barra (in questo caso la vite) viene sollecitata a
compressione, si verifica una flessione laterale. La
F F
deformazione cresce con laumentare del carico.
I carichi assiali sullunit viti a sfere si generano a
causa di forze d'inerzia, d'attrito, forze peso e di
processo. Le sollecitazioni che ne conseguono
dipendono da:
Cuscinetti alle estremit, coefficiente fFk
Diametro di fondo gola della vite d2 Flessione a carico di punta causata dal carico assiale
Lunghezza lk del tratto di vite soggetto a carico
di punta, cio la lunghezza del tratto di vite
non supportato e soggetto a compressione tra
chiocciola e cuscinetto reggispinta.

Con queste grandezze possibile calcolare

il carico assiale ammissibile per la vite Fk. Nel
catalogo del prodotto presente un grafico che
permette una rapida verifica analogamente a
quanto visto per la velocit critica.
Nella progettazione dellunit viti a sfere si dovr
considerare un coefficiente di sicurezza a carico
di punta almeno pari a 2.

Tipologia di vincolo della vite Coefficiente

Carico assiale fFk
4
ammissibile per la d2 40,6
vite Fk (5-23) Fk = f Fk 10 4 (N) assiale assiale
l k2
F F

Fk
(5-24) Fk zul = lk
2

assiale assiale 20,4

F F
Fk = Carico di punta teorico della vite (N)
Fk zul = Carico assiale ammissibile della vite
in esercizio (N) lk
fFk = Coefficiente determinato in funzione
dei cuscinetti alle estremit () radiale radiale 10,2
d2 = Diametro di fondo gola della vite
F F
(vedere catalogo del prodotto) (mm)
lk = Lunghezza soggetta a carico di punta
della vite (mm) lk

Per evitare la flessione da carico di punta, sono assiale libera 2,6

possibili i seguenti procedimenti: F F
Aumentare il diametro della vite.
Adottare cuscinetti di vincolo opportuni.
lk
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-29

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
5.1.3.5 Cuscinetti di estremit

Le basi per la scelta dei cuscinetti di estremit Per i componenti utilizzati da Rexroth, i proce-
sono la velocit di rotazione e i carichi applicati dimenti di calcolo e le rispettive formule sono
all'unit viti a sfere. Il calcolo della durata a fatica contenute nel catalogo dei prodotti.
viene determinato sulla base delle performance
dichiarate dal produttore.

5.1.3.6 Coppia e potenza motrice

Per una prima stima della coppia e della potenza motrice necessari valgono le seguenti formule.

Definizione della Coppia motrice Mta: Coppia resistente Mte:

coppia motrice e del- la coppia motrice Mta, mette in rotazione la vite. La vite si muove sotto lazione della forza F in
la coppia resistente Come conseguente reazione si genera nella direzione assiale. Come conseguente reazione si
chiocciola una forza assiale F che provoca il movi- forma la coppia resistente Mte e la chiocciola gira
mento lineare della stessa. a meno che il moto retrogrado sia impedito dalla
bassa inclinazione dell'elica.

F M
n te

F
n
v
M
ta

Conversione da moto rotatorio in moto longitudinale Conversione del moto longitudinale in moto rotatorio

FP F P
(5-25) M ta = (Nm) (5-26) M te = (Nm)
2000 2000

Mta = Coppia motrice (Nm)   Rendimento ()

Mte = Coppia resistente (Nm) 0,9 per coppia motrice
F = Carico assiale (N) 0,8 per coppia resistente
P = Passo (mm)

Potenza motrice Pa = Potenza motrice (kW)

M ta n Mta = Coppia motrice (Nm)
(5-27) Pa =
9550
(kW)
n = Velocit di rotazione (min-1)

In questo calcolo si tratta solo di dare una prima alle guarnizioni TRD (cfr. 5.1.1.6). I dati su Tpr0 e TRD
valutazione che riguarda esclusivamente lunit si trovano nei cataloghi dei prodotti. Per lesatta
viti a sfere. Per il calcolo esatto si dovr prendere progettazione dellazionamento si raccomanda
in considerazione un numero maggiore di fattori una collaborazione con il produttore del motore e
come le guide, i cuscinetti di estremit, le forze dellunit di comando.
di inerzia ed il momento torcente senza carico Inoltre, si dovr verificare se la resistenza del codo-
esterno. Il momento torcente senza carico esterno lo della vite sia sufficiente per la trasmissione della
totale T0 composta dal momento torcente senza coppia necessaria. Dati dettagliati sulle diverse
carico esterno della chiocciola precaricata Tpr0 e tipologie di codoli sono contenuti nel catalogo dei
dal momento torcente senza carico esterno dovuto prodotti.
5-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
5.1.3.7 Esempio di calcolo

Stazione di foratura
200
180
20
40

600

800

980

Misure per il progetto di un azionamento a vite a ricircolo di sfere

Nella stazione di foratura di una linea di trasferi- ottica. Il seguente esempio mostra il procedimento
mento, deve essere utilizzato un azionamento a vite di calcolo completo per lazionamento a vite a
a ricircolo di sfere per il movimento di avanzamen- ricircolo di sfere.
to. Il posizionamento viene controllato tramite riga

Dati tecnici per lim- Massa della tavola inclusa la struttura m1 =

piego 400 kg
Guida della tavola con quattro pattini a rulli su
due rotaie
Forza totale di avanzamento necessaria per la
tavola FR = 150 N
Il carico assiale massimo la forza di processo
durante la foratura Fp = 4 500 N
Tipologia di vincolo della vite: assiale-radiale
Lunghezza della vite non supportata: 800 mm
Velocit massima vmax = 0,5 m/s con
nmax = 3 000 min1
Azionamento tramite un servomotore con
trasmissione a cinghia e puleggia con rapporto Esempio di calcolo per una stazione di perforazione
di i = 0,5
La durata a fatica richiesta della stazione di
foratura di almeno sei anni con 360 giorni in
un anno con servizio a 3 turni.
Lh Macchina = 6 a 360 d/a 24 h/d
Lh Macchina = 51 840 h

Azionamento a vite a Nella selezione stato scelto un azionamento a

ricircolo di sfere vite a ricircolo di sfere della dimensione di 40 x
20 (d0 x P) con un precarico del 5 %.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-31

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Ciclo dinamico Per il calcolo dellunit viti a sfere viene definito 0,2
un ciclo di riferimento. In questo ciclo di riferi- 0,1 1 2 3
mento viene prodotto un foro durante la fase 2 0

v (m/s)
della corsa di andata. Successivamente segue 0,1
una corsa di ritorno pi rapida (fasi dalla 4 alla 6). 0,2
L'intera durata del ciclo di 3 secondi. Al termine 0,3
del ciclo di riferimento si ha un cambio del pezzo
0,4
in lavorazione che dura circa 3 secondi. Questo
0,5
comporta un duty cycle pari al 50 % di quello 6 5 4
0,6
della macchina, e pertanto si dovr considerare 0 50 100 150 200 250
questo aspetto nella stima della durata a fatica s (mm)
per l'intera macchina.
Ciclo di riferimento

Fase n Coordinata Corsa Velocit lineare Tempo Accelerazione Velocit di Velocit di rotazione Descrizione
sx sn vn tn an rotazione |n| media |nn|
1 0 mm 20 mm 0 m/s 0,4 s 0,25 m/s2 0 min1 150 min1 Accelerazione
20 mm 0,1 m/s 300 min1
2 20 mm 160 mm 0,1 m/s 1,6 s 0 m/s2 300 min1 300 min1 Velocit costante
180 mm 0,1 m/s 300 min1 Foratura
3 180 mm 20 mm 0,1 m/s 0,4 s 0,25 m/s2 300 min1 150 min1 Decelerazione
200 mm 0 m/s 0 min1
4 200 mm 50 mm 0 m/s 0,2 s 2,5 m/s2 0 min1 750 min1 Accelerazione
150 mm 0,5 m/s 1500 min 1 Corsa di ritorno
5 150 mm 100 mm 0,5 m/s 0,2 s 0 m/s2 1500 min1 1500 min1 Velocit costante
50 mm 0,5 m/s 1500 min1 Corsa di ritorno
6 50 mm 50 mm 0,5 m/s 0,2 s 2,5 m/s2 1500 min1 750 min1 Decelerazione
0 mm 0 m/s 0 min 1 Corsa di ritorno

Nel calcolo della durata a fatica si considerano I grafici qui sotto mostrano gli andamenti durante
solo valori costanti per ciascuna fase. Pertanto, il ciclo di riferimento per le grandezze cinematiche
nelle fasi a velocit variabile occorre calcolare la (percorso sn, velocit vn, accelerazione an e totale
velocit di rotazione media nm della relativa fase. del numero di gir |nn|).

250 3
200 2
150 1
a (m/s 2)
s (mm)

100 0
50 1
0 2
50 3
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
t (s) t (s)
0,2
1600
0
1200
v (m/s)

n (min 1)

0,2 800
0,4 400

0,6 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
t (s) t (s)

Dati cinematici del ciclo di riferimento

5-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Tempi parziali di ciclo Per la determinazione della velocit di rotazione media
e dei carichi occorre definire i tempi parziali di ciclo.

t = tn = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 = 0,4 s + 1,6 s + 0,4 s + 0,2 s + 0,2 s + 0,2 s = 3 s

tn
qtn = 100 %
t
t1 0,4 s
qt1 = 100 % = 100 % = 13,3 %
t 3s
t 1,6 s
qt2 = 2 100 % = 100 % = 53,3 %
t 3s

...

Carichi Con laiuto dei dati dinamici vengono calcolati,

nei successivi passaggi, i carichi Fn che si pre-
sentano durante le singole fasi e sono il risultato
della somma delle singole forze.
la forza di attrito FR agisce durante l'intero
ciclo in opposizione alla direzione di corsa. namento a vite a ricircolo di sfere a causa della
la forza di inerzia Fa agisce nelle fasi di accele- disposizione orizzontale. Fg viene sorretta diret-
razione e decelerazione 1; 3; 4; 6 tamente dalla guida e non agisce come carico
la forza di processo Fp agisce solo nella fase 2. sullazionamento a vite a ricircolo di sfere.
la forza peso della tavola Fg non ha alcuna
componente nella direzione dellasse dellazio-

Fn = Fa n + FR n + Fp n

F1 = Fa 1 + FR 1 + Fp 1 = 100 N + 150 N + 0 N = 250 N

F2 = Fa 2 + FR 2 + Fp 2 = 0 N + 150 N + 4500 N = 4650 N

...

I risultati intermedi per i carichi Fn e i relativi tempi

parziali di ciclo qtn sono riportati nella tabella
sottostante:

Fase n Corsa Tempo tn Tempi parziali Accelerazione Forza Forza attrito FR Forza Carico Fn
sn di ciclo qtn an inerzia Fa processo Fp
1 20 mm 0,4 s 13,3 % 0,25 m/s2 100 N 150 N 0N 250 N
2 160 mm 1,6 s 53,3 % 0 m/s2 0N 150 N 4500 N 4650 N
3 20 mm 0,4 s 13,3 % 0,25 m/s2 100 N 150 N 0N 50 N
4 50 mm 0,2 s 6,7 % 2,5 m/s2 1000 N 150 N 0N 1150 N
5 100 mm 0,2 s 6,7 % 0 m/s2 0N 150 N 0N 150 N
6 50 mm 0,2 s 6,7 % 2,5 m/s2 1000 N 150 N 0N 850 N
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-33

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Velocit di rotazione Poich nel presente caso si tratta di unapplicazio- di giri nm nellintero ciclo secondo la formula (5-
media ne con velocit e carico variabile, nei successivi 11).
passaggi di calcolo si calcoler il numero medio

n1 qt1 + n2 qt2 + ... + nn qtn

nm =
100 %
150 min-1 13,3 % + 300 min-1 53,3 % + 150 min-1 13,3 % + 750 min-1 6,7 % + 1500 min-1 6,7 % + 750 min-1 6,7 %
nm =
100 %

nm = 400,80 min-1

Influenza del preca- Per il totale dei carichi sopra calcolati dellunit stata scelta la seguente vite a ricircolo di sfere:
rico viti a sfere nelle fasi n, si dovr determinare se il Dimensione 40 x 20
precarico del sistema influenzi la durata a fatica. Fattore di carico dinamico C = 37 900 N
Per questo si dovr, in primo luogo, calcolare la Precarico 5 % di C (Xpr = 0,05)
forza di precarico.

Forza di precarico Fpr secondo la formula (5-12): Fpr = Xpr C = 0,05 37900 N = 1895 N

Per un calcolo il pi esatto possibile della durata a fatica,

si deve verificare se la forza di precarico debba essere
presa in considerazione.

Forza di distacco Flim secondo la formula (5-13): Flim = 2,8 Fpr = 2,8 1895 N = 5306 N

In tutte le fasi si ha Fn < Flim .

Il precarico deve quindi essere preso in considerazione
nel calcolo della durata a fatica.

Il carico assiale effettivo dellunit viti a sfere secondo la formula (5-15):

3
Fn 2
Feff n = +1 Fpr
2,8 Fpr
3 3
F1 2 250 N 2
Feff 1 = +1 Fpr = +1 1895 N = 2030 N
2,8 Fpr 2,8 1895 N
3 3
F2 2 4650 N 2
Feff 2 = +1 Fpr = +1 1895 N = 4871 N
2,8 Fpr 2,8 1895 N

...

Risultato interme- Fase n Valore del carico |Fn | Carico effettivo Feff n
dio: carico assiale 1 250 N 2030 N
effettivo 2 4650 N 4871 N
3 50 N 1922 N
4 1150 N 2543 N
5 150 N 1976 N
6 850 N 2368 N
5-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Carico assiale dina- Al termine del calcolo dei carichi nelle singole fasi
mico equivalente si dispone di tutti i dati necessari per calcolare il
carico assiale dinamico equivalente Fm.

Fm secondo la formula (5-17):

3 3 n1 qt1 3 n qt2 3 n qtn

Fm = Feff 1 + Feff 2 2 + ... + Feff n n
n m 100 % n m 100 % n m 100 %

3 3 150 min-1 13,3 % 3 300 min-1 53,3 % 3 750 min-1 6,7 %

Fm = ( 2030 N ) -1
+ ( 4871 N ) -1
+ ... + ( 2368 N ) -1

400,80 min 100 % 400,80 min 100 % 400,80 min 100 %

Fm = 3745 N

Durata a fatica in giri Con il carico dinamico equivalente Fm possi-

bile calcolare la durata nominale a fatica in giri L
secondo la formula (5-18):
3
C
L= 106
Fm
3
37900 N
L= 106 = 1036,366 106
3745 N

Durata a fatica in ore Con la formula (5-19) si esegue la conversione

della durata a fatica in ore:
L
Lh =
nm 60 min
h

1036,366 106
Lh = 1 min
= 43096 h
400,80 min
60 h

Ore di esercizio della Il duty cycle dellunit viti a sfere raggiunge il 50%
macchina rispetto all'intera macchina, in questo modo si
ottiene il tempo di esercizio massimo della mac-
china secondo la formula (5-20):
EDMacchina
L h Macchina = L h
EDvite

100 %
L h Macchina = 43069 h = 86191 h
50 %

Questo valore ben superiore alle 51840 ore

richieste. Tuttavia poich si considerato un solo
ciclo di riferimento e le condizioni di funzionamen-
to potrebbero variare nel corso degli anni, si im-
pone una certa cautela e pertanto l'attuale scelta
di unit vite a ricircolo di sfere risulta adeguata.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-35

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.3 Calcoli
Velocit di rotazione Dopo il calcolo della durata a fatica si eseguono Grandezze Valori
critica altre indispensabili verifiche. Coefficiente per vincolatura fnk 18,9
In primo luogo si verifica la velocit di rotazione assiale e radiale
critica nk. In questo caso, la vite dispone di vincola-
Diametro di fondo gola della vite d2 33,8 mm
tura assiale e radiale.
Lunghezza critica della vite ln 800 mm
Velocit di rotazione critica nk secondo la formula Velocit massima di rotazione in nmax 1500 min1
(5-21): esercizio
d2
nk = fnk 107 (min-1)
ln2

33,8
nk = 18,9 107 (min-1)
8002

nk = 9982 min-1

La velocit di rotazione massima ammissibile si calcola secondo la formula (5-22):

nk zul = nk 0,8 = 9982 min-1 0,8 = 7986 min-1

Pertanto nel caso dell'applicazione considerata

la velocit massima ammissibile non rappresenta
alcun handicap.

Carico assiale massi- Il carico massimo ammissibile per la vite si calcola Grandezze Valori
mo ammissibile ai fini della verifica al carico di punta. Per il calco- Carico effettivo massimo Feff2 4871 N
lo si considera il carico massimo agente sulla vite
Coefficiente per vincolatura assia- fFk 20,4
comprensivo del precarico. Tale carico si presen-
le e radiale
ta nella fase 2. Come lunghezza libera della vite
soggetta a compressione si considera approssi- Lunghezza della vite soggetta a lk 800 mm
mativamente la lunghezza non supportata pari a compressione
800 mm. Lextracorsa di 20 mm che non presenta
alcun carico assiale non viene quindi considerata.

Il carico di punta della vite teorico Fk si calcola secondo la formula (5-23):

4
d2
Fk = f Fk 10 4 (N)
l k2
4
33,8
Fk = 20,4 10 4 (N)
800 2
Fk = 416 023 N

Il carico assiale ammissibile dovrebbe essere to un ciclo di riferimento che non tiene conto di
calcolato con un coefficiente di sicurezza pari eventi accidentali (ad esempio usura del pezzo,
almeno a 2. rottura del pezzo o collisioni in rapido) si sceglie
Poich in questo esempio di calcolo si utilizza- un coefficiente di sicurezza di 6.
416023 N
Fkzul = = 69 337 N
6

Quindi entrambe le prove eseguite dimostrano rappresentino un problema.

come, n la rotazione flessionale critica, n il Lazionamento a vite a ricircolo di sfere quindi
carico di punta per lunit viti a sfere selezionata stato dimensionato in modo corretto.
5-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.4 Note di progetto
Per raggiungere la durata a fatica e le performan- di forze radiali e di momenti flettenti dovuti per
ce attese dall'azionamento a vite a ricircolo di esempio a disallineamenti di montaggio. I para-
sfere, le esigenze del sistema e le limitazioni dello grafi seguenti mostrano i principi pi importanti
stesso dovranno essere prese in considerazione. per uninstallazione adatta al corretto utilizzo delle
Le viti a sfere non sono adatte al trasferimento viti a sfere.

5.1.4.1 Struttura di montaggio e tolleranze ammissibili

Nellutilizzo di unit viti a sfere vengono fornite in cui le chiocciole lavorino anche in prossimit
delle tolleranze di precisione relative alla struttura dei cuscinetti poich in queste zone molto alto
di fissaggio. In linea di principio vale la seguente il pericolo di deformazioni e di carichi supplemen-
regola: maggiori sono la precisione e il precarico tari.
dellunit viti a sfere, maggiore dovr essere la
precisione della struttura di fissaggio.
Questo vale ancora di pi per quelle applicazioni

2 d0 2 d0
A X A

H
d0

Disallineamento laterale e in altezza e tolleranza di ortogonalit tra asse della vite e la superficie di battuta del sup-
porto della chiocciola

L = Distanza fra i centri dei cuscinetti (mm)

d0 = Diametro nominale della vite (mm)
X = Tollerenza ortogonale ammissibile
La superficie indicata deve stare tra due
piani con distanza X fra di loro e
perpendicolari allasse di riferimento A. (mm)
H = Scostamento in altezza ammissibile (mm)
A = Scostamento laterale ammissibile (mm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-37

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.4 Note di progetto
Tolleranze di Le tabelle a lato mostrano le tolleranze di mon- Tolleranze di montaggio per L < 1000 mm, distanza
montaggio taggio raccomandate per lunit viti a sfere a minima della chiocciola rispetto al cuscinetto > 2 d0:
seconda del precarico. Le tolleranze di montaggio
comprendono anche lortogonalit della struttura Precarico X H A
di montaggio della chiocciola rispetto all'asse mm mm mm
della vite. Per il resto, si dovranno rispettare le Gioco 0,05 0,05 0,05
tolleranze riguardanti lo scostamento delle altezze 2 % di C 0,04 0,04 0,04
H e lo scostamento laterale A delle estremit 5 % di C 0,03 0,03 0,03
del componente. 7 % di C 0,01 0,01 0,01
Tramite la giusta configurazione e le opportune 10 % di C 0,01 0,01 0,01
procedure di assemblaggio, possibile evitare
la realizzazione di strutture di fissaggio di alta
precisione e conseguentemente molto costose. Tolleranze di montaggio per L > 1000 mm, distanza
Nel concepire le modalit di montaggio conviene minima della chiocciola rispetto al cuscinetto > 2 d0:
verificare se la battuta laterale, le spinature e i
diametri di centraggio della chiocciola si rendano Precarico X H A
necessari per il corretto funzionamento. Nel ca- mm mm mm
pitolo 5.1.5 indicazioni di installazione vengono Gioco 0,10 0,10 0,10
descritte le procedure appropriate. 2 % di C 0,08 0,08 0,08
5 % di C 0,05 0,05 0,05
7 % di C 0,02 0,02 0,02
10 % di C 0,02 0,02 0,02

5.1.4.2 Linee guida per una installazione economica

Impiego di elementi Il dimensionamento delle estremit della vite e La figura seguente mostra una selezione delle
standard la scelta di cuscinetti adeguati un processo delle forme dei codoli e dei cuscinetti e supporti
dispendioso in termini di tempo e di denaro. Per disponibili.
facilitare al cliente la progettazione e per ridurre Un ulteriore vantaggio dellimpiego di elementi
i costi, Rexroth offre per ogni dimensione e per standard collaudati rappresentato dalla rapida
ogni tipo di utilizzo di unit a sfere, delle soluzioni disponibilit e dalla logistica semplificata. Il clien-
standardizzate per quanto riguarda sia i cuscinetti te ricever componenti perfettamente compatibili
sia le lavorazioni dei codoli della vite. fra loro da un unico fornitore.

Estremit della vite (selezione) Supporti di Cuscinetti

estremit d'estremit
5-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.4 Note di progetto
Per il sistema chiocciola-vite vale la seguente re- conda delle diverse necessit.
gola: pi elevata la precisione, pi elevato il costo. I seguenti consigli serviranno come ulteriore aiuto
Pertanto un costruttore consapevole impiegher nella scelta e nellinstallazione:
delle unit viti a sfere di precisione diversa a se-

Evitare luso di viti di elevata precisone quando Utilizzare chiocciole avvitabili quando possibile.
presente un sistema di misurazione della Centrare le chiocciole nei carter solo quando
posizione diretto sullasse della corsa. La necessario. Il centraggio comporta costi e
precisione di posizione necessaria pu essere elevate esigenze di tolleranze di produzione.
raggiunta tramite la misurazione della posizione Utilizzare il pi possibile chiocciole standardiz-
e tramite la regolazione elettronica. zate. Le forme e i tipi disponibili che rispettano
possibile ottenere una elevata precisione la norma DIN 69 051 sono spesso le pi
anche senza una misurazione diretta bens economiche. Rexroth ha messo in evidenza
mediante un settaggio iniziale del sistema di queste chiocciole nei propri cataloghi. Lutilizzo
controllo che tenga conto dello scostamento di queste chiocciole ha spesso il vantaggio di
del passo (cfr. capitolo 5.1.1.5). una disponibilit pi rapida in caso di necessi-
Impiegare un sistema precaricato solo quando t di pezzi di ricambio.
necessario. Maggiore il precarico, maggiori Dimensionare lunit in modo corretto. Pi
sono le esigenze di precisione della struttura sono attendibili i dati per la progettazione,
circostante. maggiore sar la precisione del dimensiona-
Valutare limpiego della chiocciola cilindrica. mento e si potr evitare un sovradimensiona-
Le chiocciole cilindriche permettono instal- mento costoso.
lazioni compatte. Non sono necessari fori di
fissaggio.

5.1.4.3 Chiocciola di sicurezza per applicazioni verticali

Nelle applicazioni verticali si dovr fare attenzione do, grazie all'attrito, la caduta della chiocciola e
che, in caso di guasto della chiocciola, lintera della tavola.
tavola non cada in modo incontrollato. Come sup- La chiocciola di sicurezza viene fissata alla chioc-
porto di sicurezza si potr utilizzare la cosiddetta ciola tramite un anello di bloccaggio. La chioc-
chiocciola di sicurezza. Le chiocciole di sicurezza ciola di sicurezza sempre posizionata al di sotto
hanno un profilo che corrisponde al profilo nega- della chiocciola in quanto solamente in questa
tivo della vite. In esercizio presente un gioco tra posizione che pu garantire la sua funzione.
i due profili. In caso di guasto della chiocciola,
entrambi i profili entreranno in contatto impeden-

1 4

2
5

3 3

4 2
5
Struttura di una chiocciola di sicurezza Configurazione di montaggio per una chiocciola di sicurezza

1 Chiocciola 4 Vite
2 Vite a testa cilindrica 5 Chiocciola di sicurezza
3 Anello di bloccaggio
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-39

5 Unit viti a sfere

5.1 Principi di base

5.1.5 Indicazioni per il montaggio
Nelle unit viti a sfere si hanno componenti mec-
canici di alto valore con una notevole influenza
sulla precisione e sulla durata a fatica dellintera
macchina. Per questo, le seguenti regole di base
devono essere rispettate in fase di assemblaggio.

Nel caso di viti lunghe si devono utilizzare ele-

vatori adeguati. Per tutta la lunghezza della vite
si dovranno impiegare pi punti di sostegno
onde evitare inflessioni (deformazioni).
Tutte le superfici di fissaggio della struttura
devono essere prive di bave e pulite.
Per i collegamenti a vite, le coppie di serraggio
non devono superare i valori ammissibili.
Nel'assemblaggio, lazionamento a vite a ricir-
colo di sfere deve essere parallelo alle guide
presenti e dovr essere allineato.
Se ad assemblaggio concluso la coppia risul-
tasse costante per tutta la corsa, significhereb- Sollevare la vite mediante un numero sufficiente di punti
be che la vite stata posizionata esattamente. di sostegno
Qualora invece vi fossero delle variazioni della
coppia, si dovrebbe intervenire nuovamente
riallineando meglio i supporti.
Qualora fosse necessario lo smontaggio della
chiocciola dalla vite, si dovrebbe utilizzare una
bussola di assemblaggio, per evitare la perdita
delle sfere. Questo smontaggio dovrebbe
essere eseguito solo da personale esperto e
autorizzato.
Le chiocciole doppie vengono registrate sulla
vite e pertanto non devono essere rimosse
dalla vite stessa diversamente il precarico
registrato andrebbe perso.
Le chiocciole che non presentano ingras-
saggio iniziale, devono essere lubrificate a
sufficienza prima di essere messe in funzione
per la prima volta.
Qualora in prossimit della vite avvenissero la-
vorazioni come forature, saldature, verniciature,
la vite a sfere dovrebbe essere coperta. Bussole di assemblaggio
Nelle relative istruzioni di assemblaggio si
trovano ulteriori indicazioni importanti per le
varie applicazioni.
5-40 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.2 Chiocciole
5.2.1 Chiocciole singole
5.2.1.1 Caratteristiche del sistema
Chiocciole utilizzate Le chiocciole singole sono le chiocciole utilizzate
pi frequentemente pi frequentemente. Sono disponibili nelle dimen-
sioni, precarichi e precisioni pi comuni. Offrono
prestazioni elevate in uno spazio di installazione
Elevata prestazione ridotto. Grazie ai sistemi a doppio ricircolo (e in
Spazio di installazione un caso persino a quattro ricircoli) si ottengono
ridotto fattori di carico molto alti e una conseguente
durata a fatica pi lunga a vantaggio del cliente.

Serie Diverse serie di chiocciole singole sono adatte

per numerose applicazioni:
Serie standard Chiocciola singola cilindrica della serie Standard
Serie miniaturizzata
Serie eLINE
Serie PLUS con calotte di ricircolo
Serie Speed con calotte di ricircolo
Serie per macchine utensili utensili

Le chiocciole singole della serie Standard hanno

una struttura che stata descritta in linea di massi-
ma nel capitolo 5.1.1.1.

Le chiocciole della serie PLUS non hanno, al contra-

rio delle chiocciole Standard, la pastiglia di ricircolo,
ma hanno calotte di ricircolo di plastica.
Questa serie economicamente vantaggiosa. Chiocciola singola della serie PLUS con calotte di
ricircolo in plastica
Le chiocciole singole della serie Speed si distin-
guono per la loro velocit lineare massima molto
elevata e resa possibile grazie a valori del passo
uguali o maggiori del diametro nominale.

Le chiocciole singole della serie Macchine utensili

sono chiocciole singole precaricate. Il precarico
viene ottenuto mediante shift del passo.

Le figure qui a lato mostrano alcuni esempi di

chiocciole singole del programma Rexroth.

Chiocciola singola della serie Speed con calotte di

ricircolo in plastica

5.2.1.2 Campi di applicazione

I campi di applicazione delle chiocciole singole
sono svariati come lo sono i vari modelli di chioc-
ciole disponibili. Le chiocciole singole vengono
utilizzate in tutti i settori della meccanica.

Chiocciole singole della serie Macchine utensili

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-41

5 Unit viti a sfere

5.2 Chiocciole
5.2.2 Chiocciole singole della serie Standard
5.2.2.1 Caratteristiche del sistema
Serie pi utilizzate Le chiocciole singole Standard sono il tipo di
chiocciole singole pi utilizzate e sono disponibili
nelle forme pi comuni. La serie Standard com-
prende chiocciole flangiate e cilindriche. Due mo-
delli di chiocciole flangiate sono disponibili anche
nella versione a gioco registrabile. Le chiocciole
registrabili presentano una fessura che permette,
oltre che di azzerare il gioco, anche di realizzare
un precarico secondo le diverse esigenze.
Forma standardizzata Le chiocciole singole delle serie Standard sono
disponibili in forme e dimensioni come da norma
DIN 69 051-5 o come da standard Rexroth. Chiocciola flangiata della serie Standard
Anche i supporti chiocciola come quelli per i
cuscinetti sono disponibili in diversi modelli e per
tutte le chiocciole singole della serie Standard.

5.2.2.2 Campi di applicazione

In base alla molteplicit delle forme, le chiocciole
singole della serie Standard hanno uno spettro di
applicazioni molto ampio. Le chiocciole singole
della serie Standard possono essere utilizzate in Chiocciola della serie Standard con flangia fresata
quasi tutti i settori.

Chiocciola cilindrica della serie Standard

Chiocciola registrabile senza gioco della serie Standard

5-42 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.2 Chiocciole
5.2.3 Chiocciole singole della serie miniaturizzata
5.2.3.1 Caratteristiche del sistema
Diametro nominale Per convenzione si definiscono miniaturizzate le
inferiore a 12 mm chiocciole operanti su viti di diametro nominale
inferiore a 12 mm. Nelle chiocciole miniaturizzate
si sfruttano sistemi di ricircolo ottimizzati e sfere
molto piccole. Queste unit viti a sfere sono
Precarico basso normalmente non precaricate o presentano un
precarico molto basso al fine di avere un funzio-
namento molto dolce.

La figura qui a lato mostra un tipo di chiocciola

della serie miniaturizzata.

Chiocciole flangiate della serie miniaturizzata

5.2.3.2 Campi di applicazione
Grazie alla forma compatta, le chiocciole della
serie miniaturizzata sono impiegate in tutti i settori
della tecnica in cui gli spazi disponibili fossero
molto ristretti.

Tipici campi di applicazione:

Produzione e lavorazione di semiconduttori
Tecnica medicale (diagnostica, dosaggio e
riabilitazione)
Automazione (meccanismi, sistemi di handling,
benne mordenti e robot)
Elettronica (interruttori)
Tecnica di processo (azionamento di valvole)
Tecnica di produzione (piccole macchine di
lavorazione per taglio miniaturizzato)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-43

5 Unit viti a sfere

5.2 Chiocciole
5.2.4 Chiocciole singole della serie eLINE
5.2.4.1 Caratteristiche del sistema
Economiche Le chiocciole della serie eLINE rappresentano
una soluzione economica per applicazioni che
non richiedano elevate performance in termini di
precisione, velocit e rigidezza. Tramite un proce-
dimento produttivo alternativo e razionale e grazie
ad un numero contenuto di componenti standard,
possibile ottenere degli azionamenti a vite a
basso costo. Le unit viti a sfere eLINE sono
Senza precarico proposte con chiocciole non precaricate montate
su viti rullate con precisione molto bassa.

Le figure qui a lato mostrano due tipi di chiocciole

della serie eLINE.
Chiocciola flangiata della serie eLINE con calotte di ricircolo

5.2.4.2 Campi di applicazione

Le unit viti a sfere economiche trovano applica-
zione in molti settori della tecnica. Nonostante
alcune limitazioni di prestazione (ad esempio nes-
suna possibilit di precarico) sono di gran lunga
tecnicamente superiori alle viti trapezoidali.

Settori tipici di impiego:

Automazione generica (trasposto di compo-
nenti e costruzione di dispositivi)
Assi di regolazione (lavorazioni del legno e
presse di piegatura)
Attuatori lineari Chiocciola avvitabile della serie eLINE
Ergonomia (regolazione in altezza di piani di
lavoro)
Applicazioni di trasporto (azionamento infissi e
meccanismi di sollevamento carichi)
5-44 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.2 Chiocciole
5.2.5 Chiocciole doppie
5.2.5.1 Caratteristiche del sistema
Precarico Le chiocciole doppie sono un esempio classico di
Con due punti di chiocciole precaricate con due punti di contatto.
contatto Il precarico viene generato tramite un tensiona-
mento reciproco di entrambe le chiocciole sulla
vite (vedere capitolo 5.1.1.3). I due punti di contat-
to garantiscono un funzionamento molto regolare
persino in presenza di un elevato precarico.

Costruzione A causa della costruzione in due parti principali

modulare (chiocciole complete) la chiocciola doppia
relativamente costosa. La struttura modulare
responsabile anche della lunghezza elevata della
chiocciola, fatto che dovr essere preso in consi-
derazione nella determinazione della struttura di
fissaggio. Chiocciola doppia della serie Standard

Chiocciole doppie Rexroth offre due serie di chiocciole doppie:

Serie Standard
Serie Macchine utensili

La serie Macchine utensili stata ottimizzata per

quanto riguarda il fattore di carico e le velocit di
corsa.

Le figure qui a lato mostrano due tipiche chioccio-

le doppie.

Chiocciole doppie della serie Macchine utensili

5.2.5.2 Campi di applicazione
Il principale campo di applicazione delle chioccio-
le doppie sono le macchine utensili. Le chiocciole
vengono impiegate principalmente in assi che
richiedano elevata precisione e rigidezza, come
per esempio gli assi principali nelle rettificatrici e
nei centri di lavorazione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-45

5 Unit viti a sfere

5.3 Unit di azionamento

5.3.1 Unit di azionamento con vite rotante
5.3.1.1 Caratteristiche del sistema

Le unit Rexroth a vite rotante sono delle solu-

zioni di azionamento in grado di fare risparmiare
tempo nelle fasi di installazione e produzione
e con ridotti tempi di consegna. In ununit di
azionamento Rexroth ritroviamo, raggruppate in
un'unica unit, le stesse elevate caratteristiche
prestazionali dei componenti sciolti. In combina-
zione con le rotaie Rexroth offrono ai progettisti
meccanici la possibilit di realizzare con semplici-
t un gran numero di applicazioni. Principio di funzionamento della vite rotante

Rexroth offre unit di azionamento con viti rotanti 4

in due forme:
Unit di azionamento aperte AOK 3
Unit di azionamento AGK con profilo di prote-
zione e lamina di tenuta
2
Unit di azionamento Le unit di azionamento aperte con azionamento 1
aperte (AOK) a vite a ricircolo di sfere rappresentano il tipo
classico di questo azionamento con cuscinetti
di vincolo e supporti per chiocciole. Motore e
riduttore possono essere forniti insieme secondo
le esigenze del cliente.
unit di azionamento AOK
Queste unit di azionamento sono costituite
da un azionamento a vite a ricircolo di sfere di
precisione con chiocciola singola cilindrica (senza
gioco o precaricata). Il supporto in alluminio 6
rifinito su tutti i lati ed dotato, su entrambi i lati,
5
di battute laterali. I supporti per i cuscinetti di
vincolo sono costituiti da barre in alluminio estru-
so con battute laterali su entrambi i lati, fori di
fissaggio, nonch fori di centraggio per l'aggiunta
del motore.

Le figure qui a lato mostrano le unit di aziona-

mento AOK con diverse varianti di collegamento
del motore.
unit di azionamento AOK con flangia, giunto e motore

1 Codolo della vite

2 Supporto cuscinetto
3 Supporto per chiocciola 7 5
4 Chiocciola
5 Motore
6 Flangia, giunto
7 Trasmissione a cinghia e puleggia
unit di azionamento AOK con trasmissione a cinghia e
puleggia e motore
5-46 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.3 Unit di azionamento

5.3.1 Unit di azionamento con vite rotante
Unit di azionamento Lunit di azionamento chiusa sostanzialmente, 4
chiuse (AGK) ununit di azionamento AOK con un profilo di
3
protezione supplementare e una lamina di tenuta.
Questo permette di evitare l'aggiunta in fase di 2
installazione di dispositivi di protezione. Lunit 1
dotata di una lamina di tenuta in acciaio e
poliuretano. Il profilo di protezione realizzato in
alluminio.
5
Le figure qui a lato mostrano le unit di aziona-
mento AGK con diverse varianti di collegamento
del motore.
Unit di azionamento AGK

Unit di azionamento AGK con flangia, giunto e motore

1 Codolo della vite a ricircolo di sfere

2 Supporto per cuscinetto lato motore
3 Lamina di tenuta
4 Base attacco tavola con chiocciola
5 Profilo di protezione 8 6
6 Motore
7 Flangia e motore
8 Trasmissione a cinghia e puleggia
9 Supporto della vite
Unit di azionamento AGK con trasmissione a cinghia e
puleggia e motore
Supporti della vite Lunit di azionamento AGK disponibile con
(SPU) dei supporti per la vite (SPU). I supporti sono pre-
senti ad entrambi i lati del supporto chiocciola e
trattengono le oscillazioni radiali della vite. Questo
permette di ottenere una velocit di rotazione del-
la vite elevata anche in presenza di corse elevate.
Il numero dei supporti della vite lasciato alla
libera scelta del cliente e dipende dalla velocit 4
massima richiesta rispetto alla velocit di rotazio- 9
ne critica.

9
Unit di azionamento AGK con supporti per la vite
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-47

5 Unit viti a sfere

5.3 Unit di azionamento

5.3.1 Unit di azionamento con vite rotante
Principio di I supporti della vite agiscono come componenti di
funzionamento dei vincolo radiale e riducono le lunghezze dei tratti 1
supporti della vite liberi della vite tra la chiocciola ed i cuscinetti.
Questo comporta un aumento della velocit mas-
sima ammissibile. La flessione della vite e lener-
gia immessa nel sistema associata alle vibrazioni
flessionali della vite si riducono.

1 Unit viti a sfere senza supporto della vite

2 Unit viti a sfere con un supporto della vite
presente su entrambi i lati della chiocciola

Principio di funzionamento del supporto della vite

Linfluenza dei supporti della vite sulla massima 100

velocit ammissibile illustrata nel seguente
esempio (cfr. grafico a lato):
80

v zul (m/min)
ununit di azionamento con azionamento a vite a
ricircolo di sfere di diametro 32 mm passo 32 mm
e una lunghezza della vite pari a 3500 mm pu
60
essere messa in funzione senza supporto vite con
una velocit massima di 17 m/min.
Con due supporti delle viti su ogni lato della 40
chiocciola possibile avere una velocit massima
di 57 m/min.
20

vzul = Velocit lineare massima ammissibile (m/min) 0

1000 2000 3000 4000 5000
Lkenn = Lunghezza della vite (mm)
L Kenn (mm)
Confronto fra velocit massima lineare in funzione del
numero dei supporti della vite nellesempio in ununit di
azionamento AGK 32 con KGT 32x32 integrata

Senza supporto della vite

con 1 supporto della vite (per lato)
con 2 supporti della vite (per lato)
con 3 supporti della vite (per lato)

5.3.1.2 Campi di applicazione

Le unit di azionamento con vite rotante e
supporti per la vite sono adatti per lunghe corse.
L'inserimento all'interno di un profilo di protezione,
rende questa soluzione adatta per le applicazioni
nella lavorazione del legno e nel taglio ad acqua.
5-48 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

5.3 Unit di azionamento

5.3.2 Unit di azionamento con chiocciola rotante
5.3.2.1. Caratteristiche del sistema

Le esigenze di dinamiche pi spinte e la concor-

renza con i motori lineari (vedere capitolo 6.8.2.2)
hanno portato allo sviluppo di sistemi in cui non
sono pi le viti ad essere condotte, bens le
chiocciole.

Vantaggi Grazie a questa concezione si ottengono numero-

si vantaggi rispetto alle viti rotanti:
La velocit di rotazione critica di una vite
rotante non costituir pi una limitazione per le Principio di funzionamento della chiocciola rotante
velocit raggiungibili. La frequenza propria di
oscillazione deve essere presa in considerazio-
ne anche per le viti fisse. Tuttavia, il fenomeno I componenti destremit per le viti non rotanti
della risonanza (che avviene per una velocit di possono essere realizzati in modo facile e di
rotazione uguale alla prima frequenza propria conseguenza economico.
di oscillazione) , grazie alla bassa energia La vite fissa pu essere pretensionata facil-
introdotta nel sistema con chiocciola rotante, mente. In questo modo possibile compen-
notevolmente ridotto rispetto ai sistemi con sare le dilatazioni termiche dovute all'aumento
vite rotante. Questo grazie al perfetto bilan- della temperatura.
ciamento delle chiocciole rotanti Rexroth. I Le influenze di temperatura possono essere
sistemi possono eventualmente essere azionati compensate tramite lutilizzo di una vite cava.
fino ad un regime massimo dato dal fattore di
velocit (vedere capitolo 5.1.1.7). Tuttavia, la Lo svantaggio di un sistema di questo tipo con-
velocit di risonanza deve essere attraversata il siste nel fatto che il motore si muove insieme alla
pi rapidamente possibile, per non stressare il tavola e quindi occorre tenerne conto per valutare
sistema inutilmente. gli ingombri e il passaggio dei cavi del motore.
Il fatto che la vite non debba essere messa in
rotazione riduce le inerzie nel sistema.

Rexroth offre due tipi di unit di azionamento con

chiocciole rotanti:
Unit di azionamento con chiocciole rotanti FAR
con trasmissione a cinghia e puleggia e motore
Unit di azionamento MHS con chiocciola rotan-
te e motore ad albero cavo

Unit di azionamento Nelle unit di azionamento con chiocciola rotanti Le unit di azionamento FAR sono disponibili
con chiocciola azionata FAR, la chiocciola dotata di cuscinetto volvente come unit di funzionamento complete compo-
a cinghia FAR integrato viene azionata da un motore tramite una ste da un gruppo chiocciola, una trasmissione a
cinghia. cinghia e puleggia e da un servomotore AC.

Unit di azionamento FAR con trasmissione a cinghia e puleggia Chiocciola con cuscinetto volvente di ununit di azionamento FAR
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 5-49

5 Unit viti a sfere

5.3 Unit di azionamento

5.3.2 Unit di azionamento con chiocciola rotante
Unit di azionamento Nellunit di azionamento MHS la chiocciola
con motore ad albero azionata direttamente da un motore con albero
cavo MHS cavo. La vite rimane all'interno dell'albero rotore
cavo del motore.
Il servomotore e la vite a ricircolo di sfere formano
un assieme estremamente compatto. La chioc-
ciola collegata al motore ad albero cavo senza
elementi di trasmissione supplementari, come ad
esempio cinghie di azionamento o giunti,i quali
influenzano negativamente la precisione.

Unit di funzionamento formata da chiocciola e motore

ad albero cavo

Struttura dellunit di azionamento MHS

5.3.2.2 Campi di applicazione

I vantaggi delle chiocciole rotanti appaiono evi-

denti nelle macchine con corse elevate.

Le unit di azionamento con chiocciola rotante

e le unit con motore ad albero cavo MHS sono
adatte per applicazioni con dinamiche spinte.
Infatti in questi casi le prestazioni dinamiche delle
chiocciole possono essere sfruttate appieno: i
sistemi con chiocciole rotanti vengono impiegati
con successo ad esempio negli esapodi. In que-
sti sistemi le chiocciole ad azionamento diretto
sono fissate assialmente e le viti eseguono un
movimento lineare.

Modello di un esapode con sei unit di azionamento

MHS
5-50 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

5 Unit viti a sfere

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-1

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Soluzioni complete I sistemi lineari sono sistemi di precisione, con settori dellindustria. Grazie a questi sistemi
e innovative funzioni di guida e di azionamento pronti alluso infatti possibile realizzare macchinari, impianti
con elevate caratteristiche prestazionali e dimen- e dispositivi in modo pi veloce, semplice ed
sioni ridotte. Grazie ai numerosi modelli disponi- economico. Progettazione, produzione e logistica
bili, questi sistemi trovano applicazione in diversi diventano molto pi semplici.

Guida

Sistema lineare
Azionamento

Motore

Regolatore e unit di comando

Know-How
engineering

Fornitura

Produzione

Unit adatta e completa

con caratteristiche ben definite
Assemblaggio

Vantaggi Con i sistemi lineari Rexroth si ottengono molti

vantaggi:
Serie completa di prodotti per quasi tutti i Sistemi modulari e customizzabili
campi di applicazione Semplificazione delle fasi di installazione e
Molte tipologie di azionamento produzione
Struttura universale per combinazioni a pi Personalizzazione economica in funzione delle
assi con adattamento ai profili di assemblaggio esigenze del cliente
Rexroth Ampia offerta di accessori
Lunghezze fino a 12 metri Team di vendita e di sviluppo con pluriennale
Tutti i sistemi lineari possono essere forniti esperienza a vostra disposizione
completi di motore, azionamento e unit di
comando.
6-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Applicazioni del Un'applicazione tipica per i sistemi lineari pu Esistono parametri importanti a tale riguardo, qua-
cliente per i sistemi essere descritta tramite questa immagine: una li lo spazio di installazione disponibile, le condi-
lineari massa deve essere movimentata in un dato tem- zioni ambientali nonch la precisione e rigidezza
po e lungo un determinato percorso. richieste.

Condizioni
ambientali

Spazio di installazione
Tempo di lavorazione

Percorso

Velocit

Massa
Precisione della corsa

Precisione di posizionamento

Rigidezza

Deformazione

Parametri per limpiego di un sistema lineare

Campi di Per qualsiasi esigenza di movimentazione cui i pi importanti sono:

applicazione sempre possibile utilizzare un sistema lineare. Elettronica e produzione di semiconduttori
Tuttavia, non tutti i sistemi lineari sono adatti ad Tecnica medicale e industria farmaceutica
ogni campo di applicazione. Automazione generale
Lavorazione del legno
I campi di applicazione si definiscono in base ai Industria alimentare e dellimballaggio
compiti da eseguire e in base al settore. Compiti
tipici per i sistemi lineari sono i seguenti:
Handling (Pick and Place)
Assemblaggio
Misurazioni
Processi/lavorazioni
I sistemi lineari sono utilizzabili in tutti i settori, tra
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-3

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
6.1.1.1 Struttura di base dei sistemi lineari

I sistemi lineari sono tutti accomunati dalla stessa

composizione di base costituita dai seguenti com-
ponenti:

Struttura profilata (struttura portante) con sistema Servomotore AC, motore trifase o motore passo
di guida (6) passo (1), ad azionamento mediante flangia con
Base attacco tavola con pattini (5) giunto (2) o mediante riduttore (10), con unit di
Testata con cuscinetto (3) o terminale con puleggia regolazione e di comando
motrice (11) e terminale con puleggia di rinvio (9) Interruttore, presa di corrente, spina e canalina
Azionamento, ad esempio a vite a sfere (4), azio- per cavi
namento a cinghia (8), motore lineare ecc. Componenti optional come supporti vite, piastre
Protezione (7), per esempio lamina di protezione di collegamento, staffe, sistemi di misurazione
e copertura di protezione della posizione ecc.

3
7
6
Linearmodulo Com- 5
pact con azionamento
4
a vite a sfere

3
2
1 9
6

8
7

Linearmodulo
con azionamento
a cinghia

11

10
1
Struttura dei sistemi lineari
6-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Struttura base con Il gruppo guida consiste in una struttura profilata,
guida lineare la cosiddetta struttura base (1) e le guide lineari
(2). 1 2

Nella maggior parte dei casi la struttura base vie-

ne assicurata alla superficie di montaggio tramite
staffe. Solitamente consiste in un profilo di allumi-
nio anodizzato che conferisce al sistema lineare
unelevata rigidezza propria. Lo strato anodizzato
oltre a migliorarne l'estetica, protegge il profilo da
graffi e corrosione. Nelle tavole su pattini e rotaie
TKK la struttura portante disponibile anche in
acciaio e rispetto ai profili in alluminio presenta
una maggiore rigidezza e precisione.
Nei moduli di precisione PSK, la struttura base
funge allo stesso tempo da rotaia ad U e viene Struttura base con rotaia
pertanto prodotta esclusivamente in acciaio.
Il vero e proprio elemento di guida nel sistema
lineare la rotaia, collegata saldamente alla
struttura base. La rotaia potrebbe essere avvitata,
presellata in cava a forma di coda di rondine op-
pure persino integrata direttamente nella struttura
base. Nel caso di guide a rotelle ad esempio gli
alberi sono incastrati all'interno della struttura
base. Le diverse varianti di guide sono descritte
pi nel dettaglio nel capitolo 6.1.1.3.

Base attacco tavola Il gruppo base attacco tavola composto

con pattini normalmente da un profilo compatto in alluminio Gruppo base attacco tavola
con pattino integrato o avvitato. Normalmente la
struttura del cliente viene fissata alla base attacco
tavola che, a sua volta, viene fissata saldamente
allelemento di azionamento del sistema lineare. 3
Quando il motore fornisce l'energia motrice, 4
lelemento di azionamento mette in moto la base
attacco tavola. Elementi tipici di azionamento
sono lazionamento a vite a sfere o lazionamento 5
a cinghia.
2
Lubrificazione tramite Tutti i sistemi lineari sono provvisti di lubrifica- 1
la base attacco tavola zione centralizzata per la lubrificazione a grasso. 4
La lubrificazione avviene tramite la base attacco
tavola o lateralmente (ad esempio a mano), Sezione di un asse lineare con azionamento a cinghia
oppure dall'alto passando attraverso la struttura
del cliente. 1 Struttura base
2 Rotaia
3 Base attacco tavola
4 Cinghia
5 Pattino
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-5

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Azionamento di un Lazionamento di un sistema lineare comprende
sistema lineare elementi di generazione e trasmissione di forze.
Le diverse varianti sono descritte pi nel dettaglio
nel capitolo 6.1.1.4.

Azionamento a vite a sfere e azionamento a cinghia

Azionamento a Nei linearmoduli con azionamento a cinghia tro-

cinghia viamo un terminale con l'azionamento a puleggia
(1) ed un secondo terminale con puleggia di rinvio
con sistema di pretensionamento della cinghia
(2). Il componente chiave di un azionamento a
cinghia la puleggia montata su cuscinetti. La 1 2
puleggia trasmette la coppia alla cinghia dentata.

Nel terminale di rinvio la cinghia viene deviata

tramite una seconda puleggia. Nello stesso termi-
nale presente un meccanismo per il pretensio-
namento della cinghia.
Terminali

Gruppo terminale con puleggia motrice (1) Gruppo terminale con puleggia di rinvio e sistema di
pretensionamento della cinghia (2)
6-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Azionamento a vite Nei sistemi lineari con azionamento a vite a sfere
a sfere i terminali sono definiti testate e comprendono i
gruppi cuscinetti che sorreggono le estremit del-
la vite. Su una delle due testate troviamo il codolo 1
della vite che si collega al motore.

1 Testata lato motore

2 Testata folle
Testate

Gruppo testata lato motore con doppio cuscinetto di Gruppo testata con cuscinetto di vincolo assiale-radiale (2)
vincolo radiale (1)

Motore lineare ed Nei sistemi lineari con azionamento mediante motore

azionamento a pi- lineare oppure pignone e cremagliera, le testate ser-
gnone e cremagliera vono da copertura frontale e da sistemi di sicurezza
contro la fuoriuscita del carro dalla struttura base.

Le testate con ammortizzatore su linearmodulo con Le testate con ammortizzatore su linearmodulo con
azionamento a pignone e cremagliera motore lineare
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-7

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
I sistemi lineari con azionamento a vite a sfere,
Motori azionamento a cinghia o azionamento a pignone/
cremagliera vengono azionati tramite un motore.
Rexroth offre a tal riguardo una vasta gamma di
servomotori AC, motori trifase e motori passo
passo. A seconda dellimpiego e delle combi-
nazioni tra sistema lineare e motore, i sistemi
vengono azionati direttamente tramite una flangia
Riduttori con giunto o, indirettamente, tramite riduttore. In
quest'ultimo caso vengono impiegate trasmissioni
a cinghia e puleggia o ingranaggi epicicloidali. Un
caso speciale rappresentato dall'ingranaggio
epicicloidale integrato nel terminale con puleggia Flangia con giunto e motore passo-passo
motrice.
Tramite una sede per il centraggio e una filettatura
di fissaggio, il montaggio al motore o alla trasmis-
sione risultano facilitati. Il momento motore viene
trasmesso, tramite un giunto, allalbero motore del
sistema lineare. I linearmoduli con azionamento a
pignone/cremagliera vengono collegati al motore
tramite riduttori a vite. Grazie alla possibilit di
scegliere i rapporti di trasmissione, il cliente potr
adattare la coppia motrice alle proprie esigenze
applicative, nonch adattare in modo ottimale il
rapporto fra l'inerzia della massa trasportata e
linerzia del motore. Questo aspetto particolar-
mente importante al fine dellottimizzazione del Riduttore con puleggia e servomotore
circuito di azionamento e controllo e permette di
ottenere dinamiche elevate.
Nellimpiego di trasmissioni a cinghia e puleggia,
la lunghezza totale del sistema lineare risulta
ridotta rispetto al caso di attacco motore diretto.

Riduttore con ingranaggio epicicloidale e servomotore

Ingranaggio epicicloidale integrato e servomotore

6-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Unit di regolazione Per tutte le varianti di motore sono disponibili an- 1 2
e di comando che unit di regolazione e di comando. In questo
modo, possibile acquistare da Rexroth l'intero
pacchetto composto da sistema lineare, motore
ed unit di regolazione e comando.

1 Motore
2 Regolatore e unit di comando 3
3 Sistema lineare
Sistema lineare completo di unit di comando, regola-
tore e motore

Protezioni Per la protezione da impurit, alcuni sistemi lineari

sono dotati di una protezione standard. In altri
sistemi lineari invece possibile aggiungere una
protezione opzionale.
A seconda del tipo, i sistemi lineari possono
essere dotati di lamine di protezione, coperture
rigide oppure di soffietti.

Copertura con lamina di protezione in acciaio inossidabile

Copertura rigida metallica Copertura a soffietto

Sistemi di Per la misurazione della posizione, i sistemi lineari

misurazione possono essere dotati di sistemi di misurazione.
A seconda del sistema possibile scegliere tra
diversi principi di misurazione:
Sistemi ottici
Sistemi magnetici
Sistemi induttivi

Inoltre esistono sistemi di misurazione quali:

Sistemi di misurazione angolari (encoder)
Sistemi di misurazione lineari (per esempio
sistema Rexroth di misura integrato IMS, riga Sistema di misura integrato IMS su guida lineare a sfere
ottica)

Tutti i sistemi di misurazione possono essere inte-

grati in maniera standard oppure essere installati
esternamente
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-9

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Sistema di Per i sistemi lineari esistono diversi sistemi di
commutazione commutazione che possono essere utilizzati come
interruttore di finecorsa o come interruttore di ri-
ferimento. Normalmente, sui linearmoduli vengono
installati sistemi di commutazione meccanici (2)
e induttivi (3). I linearmoduli Compact sono dotati
di sensori a campo magnetico (sensore Hall o
Reed).
4
Presa e spina I cavi degli interruttori possono essere raggruppa-
ti in un'unica presa con spina (1). In questo modo, 3
2
per la connessione al regolatore si richiede un
1
singolo cavo
Canalina per cavi Una canalina per cavi (4) serve a proteggere il
cavo dellinterruttore (vedere capitolo 6.8.4). Sistemi di commutazione

Supporti della vite Sistemi lineari con azionamenti a vite possono es-
sere dotati di supporti per la vite opzionali. In questo
modo, la lunghezza della corsa pu essere aumen-
tata oppure a parit di lunghezza, si potr aumenta-
re la velocit di rotazione massima ammissibile. La
velocit di rotazione massima ammissibile legata
alla velocit critica flessionale della vite.

Linearlinearmodulo Compact con supporti della vite

Elementi di Per il collegamento ad altri assi o ad altre strut-

connessione ture si sfruttano le scanalature a T che caratteriz-
zano anche i profilati in alluminio della tecnica di
montaggio Rexroth. Questo permette una stan- 5
dardizzazione nel collegamento fra i vari compo-
nenti. Per i linearmoduli ed i linearmoduli compact
esistono piastre angolari per realizzare strutture a
tre assi x-y-z. Per il fissaggio dei sistemi lineari alla 6
struttura del cliente, possibile usare le staffe (5).

7
x y
z

Elementi di collegamento

1 Spina 5 Staffe
2 Interruttore meccanico 6 Piastra angolare
3 Interruttore induttivo 7 Piastre daccoppiamento
4 Canalina per cavi
6-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
6.1.1.2 Identificazione delle diverse tipologie e grandezze

Per facilitare la distinzione fra le molte varianti

di sistemi lineari, Rexroth impiega un sistema di
denominazione che ne identifica la tipologia e la
taglia. Lidentificazione della tipologia si compone
di tre lettere che indicano il tipo di sistema di
guida ed il tipo di azionamento.
Seguono dei numeri atti ad indicare la grandezza
del sistema di guida e le dimensioni del profilo.
La tabella qui di seguito illustra il sistema di deno-
minazione e mostra, come esempio, un linearline-
armodulo Compact, (le lettere utilizzate si basano
sulla terminologia in lingua tedesca).

Esempio linearmodulo Compact CKK 20-145

Identificazione Tipo Dimensione

Esempio: Linearmodulo Compact C K K 20 - 145
Sistema
Linearmodulo versione chiusa (M)
Linearmodulo versione aperta (L)
Linearmodulo Compact (C) C
Linearmodulo di Precisione (P)
Tavole con guide a sfere (T)
Linearslitte (S)
Guida
Guide a sfere (K) K
Guide a sfere integrate (S)
Guide a rotelle (L)
Guide lineari con manicotti a sfere versione chiusa (G)
Guide lineari con manicotti a sfere versione aperta (O)
Azionamento
Vite a ricircolo di sfere (K) K
Azionamento a cinghia (R)
Motore lineare (L)
Azionamento pneumatico (P)
Azionamento a cremagliera (Z)
Senza azionamento (O)
Dimensione della
guida
Larghezza della rotaia nel caso di guide lineari a 20 -
sfere
(esempio: A = 20 mm)
A

Diametro alberi nel caso di guide a rotelle

Diametro alberi nel caso di guide lineari con manicotti
d a sfere
Dimensione del profilo
Ampiezza della struttura base o del basamento 145
(esempio: B = 145 mm)

Sistema di identificazione per i sistemi lineari Rexroth

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-11

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
6.1.1.3 Tipi di guida

Per i sistemi lineari Rexroth esistono tre tipi di Descrizioni dettagliate delle singole guide lineari
guide lineari, che offrono numerosi vantaggi e si trovano nei rispettivi capitoli (capitolo 3.2: Gui-
vengono scelti a seconda delle esigenze e del de lineari a sfere, capitolo 3.6: Guide a rotelle,
tipo di applicazione. capitolo 4: Guide lineari con manicotti a sfere).

Guida lineare Esempio Caratteristiche

Guide lineari a sfere Linearmodulo Compact CKK

Elevata rigidezza
Elevata precisione
Standard con precarico 2%
Velocit possibili fino a 5 m/s

Guide a rotelle Linearmodulo MLR

Bassa rumorosit
Velocit possibili fino a 10 m/s

Guide lineari a sfere Linearslitte SOK

Semplice da usare
Insensibile alle impurit
Robusto (particolarmente nei tipi chiusi)

Le guide sono sempre collegate alla struttura di Per la scelta del sistema lineare pi adatto
base. Il collegamento avviene tramite avvitamen- importante tenere in considerazione le esigenze
to e/o presellatura delle rotaie o degli alberi alla delle applicazioni relativamente a rigidezza e
struttura di base (rispettivamente per i casi di precisione. La rigidezza influenzata dal tipo e
guide a sfere o guide a rotelle). Nelle guide lineari dal numero di guide.
con manicotti a sfere, gli alberi vengono fissati alle
rotaie di sostegno oppure ai supporti installati alle
estremit (vedere capitolo 4).
6-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Numero delle guide Oltre alla tipologia del sistema di guida, anche numero delle rotaie o degli alberi, sia il numero
il loro numero importante per la rigidezza del delle tavole.
sistema lineare. Possono infatti variare sia il

1 1 2 4 5 3

2
3
4
5

Linearmodulo MKK con rotaia singola e linearmodulo Compact CKK con due rotaie

1 1

6
3 6
3
Linearmodulo Compact CKK nelle versioni con una e con due tavole

1 Base attacco tavola 4 Pattino

2 Vite a sfere 5 Rotaia
3 Struttura base 6 Codolo della vite a sfere

Fattori di carico e Nei linearmoduli e nei linearmoduli Compact a La seguente tabella mostra i fattori di carico e i
momenti di carico parit di dimensioni delle guide si avranno fattori di momenti di carico di due sistemi lineari messi a
carico e momenti di carico diversi a seconda de: confronto:
il modello (se con una o due rotaie) Linearmodulo MKK
il numero delle tavole Linearmodulo Compact CKK nella versione
con due tavole
La dimensione delle guide la stessa per i due
casi.

Modulo Numero di Numero di Fattore di carico Momento dinamico

rotaie pattini per dinamico C Momento Momento
rotaia della guida torcente Mt flettente M L
MKK 15-65 1 2 12 670 N 120 Nm 449 Nm
CKK 15-110 2 2 25 340 N 835 Nm 1 075 Nm
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-13

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Durata a fatica La durata a fatica del sistema lineare relativa alla I sistemi lineari con doppia rotaia hanno quindi, a
guida, si calcola tramite il fattore di carico dinami- parit di grandezza delle rotaie e a parit di carico
co C della guida o dellintera tavola. esterno, una durata a fatica maggiore rispetto ai
sistemi lineari monorotaia.

Precisione del Anche la precisione di un sistema con due rotaie 1 1

sistema maggiore rispetto ad un sistema monorotaia.
La distanza tra le rotaie riduce le deformazioni
dovute a imbardata, beccheggio o rollio.
Fa eccezione tuttavia il modulo di precisione
PSK; la forma ad U e le piste rettificate (1) rica-
vate direttamente sulla struttura di base (2) ne
consentono limpiego in applicazioni che richiedo-
no precisione e rigidezza elevate.

Criteri di precisione La precisione nel caso dei sistemi lineari si definisce 2

grazie a: Modulo di precisione PSK
la precisione della guida P1 rilevata in direzione longi-
tudinale al centro della base attacco tavola,
il parallelismo P2 della superficie della base attacco
tavola rispetto alla superficie di base,
il parallelismo P3 della superficie della base attacco
tavola rispetto alla battuta laterale,
la rettilineit P4 della base attacco tavola nella
direzione longitudinale.

Precisione P1 Precisione P2 Precisione P3 Precisione P4

P1 P3 P4 Longitud
P2

Le precisioni della base attacco tavola relativa-

mente allimbardata, al beccheggio e al rollio ven-
gono definite in modo analogo ai pattini (vedere
capitolo 3.1.1).

Panoramica generale La seguente tabella mostra le caratteristiche delle

varie tipologie di guida:

Guida lineare Capacit di Possibilit di Rigidezza Velocit Precisione di Rumorosit

carico precarico corsa
Guida lineare a sfere
+++ +++ +++ ++ +++ ++

Guida a rotelle
+ ++ + +++ ++ +++

Guida lineare con ++ 1)

++ ++ ++ ++ ++
manicotti a sfere + 2)

1) Tipo aperto +++ Ottimo ++ Buono + Discreto

2) Tipo chiuso
6-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
6.1.1.4 Tipi di azionamento

Decisivi per le caratteristiche di un sistema lineare Rexroth offre diverse versioni per numerose
sono i diversi tipi di azionamento. applicazioni.

Azionamento Esempio Caratteristiche

Senza azionamento Linearslitte SGO

Movimentazione manuale
Sistema lineare robusto

Vite a sfere Linearmodulo Compact CKK

Elevata rigidezza nella direzione di corsa
Elevata densit di potenza
Ripetibilit 0,01 mm (senza gioco)
Velocit fino a 1,6 m/s

Azionamento a cinghia Linearmodulo Compact CKR

Velocit fino a 10 m/s
Bassa rigidezza nella direzione di corsa
Ripetibilit 0,1 mm

Azionamento a pignone/ Linearmodulo MKZ

cremagliera
Possibilit di realizzare corse elevate
Velocit fino a 5 m/s
Possibilit di applicazioni con pi tavole fra loro indi-
pendenti
Bassa rumorosit

Motore lineare Tavole su pattini e rotaie TKL

Velocit fino ad 8 m/sec ed accelerazioni elevate
Tempi di ciclo ridotti
Elevata ripetibilit e precisione di posizionamento
Possibilit di applicazioni con pi tavole fra loro indipendenti
Virtualmente nessun fermo macchina grazie al basso numero di
parti usurabili
Motore lineare esente da manutenzione
Bassa rumorosit

Azionamento pneumatico Linearmodulo MKP

Nessun motore necessario
Movimenti solo fra due posizioni fisse (nessuna posizio-
ne intermedia)
Velocit fino a 2 m/s
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-15

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Tipi di azionamento Il tipo di azionamento determina la dinamica (max.
e caratteristiche del velocit ed accelerazioni), la precisione di posizio-
sistema namento e la ripetibilit del sistema. Il duty cycle
influenzato dai requisiti cinematici.
Ciascuna delle diverse tipologie di azionamen-
to possiede delle caratteristiche specifiche. In
questo modo possibile coprire un largo spettro
di applicazioni. Le caratteristiche dei diversi tipi di
azionamento sono descritti qui di seguito.

Viti a sfere Nei sistemi lineari, le viti a sfere vengono impiega-

te con chiocciole cilindriche senza gioco, partico-
larmente adatte per funzioni di avanzamento con
elevate esigenze di precisione.
Lazionamento a vite con sfere trattato in modo
dettagliato nel capitolo 5.

Vite e chiocciola di un azionamento a vite a sfere

Azionamento a Lazionamento a cinghia particolarmente adatto

cinghia per applicazioni altamente dinamiche. Le cinghie
per i sistemi lineari sono realizzate in poliuretano
resistente allabrasione (PU) con armatura in fili
dacciaio altamente resistente.
La cinghia fissata su entrambi i lati della base
attacco tavola tramite un elemento di bloccaggio.
In uno dei terminali si trova la puleggia che riceve
la coppia motrice e aziona la cinghia. Nell'altro
terminale la cinghia viene deviata all'indietro e
tensionata dalla puleggia di rinvio. Il pretensiona-
mento assicura un funzionamento dolce.
Cinghia
6-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Azionamento a pi- Nellazionamento a pignone/cremagliera viene
gnone/cremagliera fissata lateralmente una cremagliera dentata alla
struttura base. Il pignone, i riduttori a vite senza
fine e il motore sono solidali alla tavola. In questo
modo, pi tavole possono essere azionate in
modo indipendente ed inoltre possibile avere
corse pi lunghe e velocit elevate.
Grazie ai riduttori a vite senza fine a gioco rego-
labile, lazionamento a pignone/cremagliera offre
unelevata rigidezza; la dentatura riduce inoltre
la rumorosit dellazionamento a pignone/crema-
gliera.
Azionamento a pignone/cremagliera

Motore lineare Il motore lineare un motore elettrico in cui,

invece di un moto rotatorio, si crea un movimento
lineare e la forza di avanzamento si produce diret-
tamente sulle parti mobili (base attacco tavola).
Lazionamento del motore lineare si definisce
quindi anche come azionamento lineare diretto.
Le componenti-chiave del motore lineare sono la
tavola (parte primaria) e la parte secondaria con
magneti permanenti. Rexroth propone la parte
secondaria in tre varianti: nei linearmoduli LKL e
MKL il magnete ha forma cilindrica ed colle-
gato alla struttura base tramite le testate. Nelle
tavole con guide a sfere TKL e CKL il magnete
rispettivamente di forma piana e ad U avvitato
direttamente alla struttura base. Il principio di Tavola su guide a sfere TKL con motore lineare
base uguale per tutte le varianti ed illustrato
nel capitolo 6.8.2.2.

Poich la spinta viene generata direttamente

non necessario nessun meccanismo supple-
mentare per la conversione del moto rotatorio
in moto lineare. Poich non vi sono pi giochi e
cedimenti associati alla trasmissione meccanica,
la precisione di ripetibilit e di posizionamento
sono straordinarie per tutta la durata a fatica
dellazionamento. Poich il motore lineare non
possiede alcuna parte mobile interna, a differenza
degli azionamenti rotanti non presenta usura ed
esente da manutenzione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-17

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.1 Tecnologia di sistema
Azionamento Lazionamento pneumatico funziona tramite un
pneumatico pistone inserito in uno spazio cilindrico chiuso.
Tramite dei canali interni su una o su entrambe le
estremit del linearmodulo possibile immettere
dellaria compressa che muove il pistone. Un
nastro fissato al pistone e deviato all'interno delle
testate trasmette il movimento del pistone e la
forza di azionamento alla base attacco tavola.
Nellazionamento pneumatico, la tavola compie
solo corse complete fra due posizioni prestabilite
e si arresta contro degli ammortizzi o dei fermi
meccanici. Contrariamente a tutte le altre tipolo-
gie di azionamento non sono possibili corse fino a
posizioni intermedie. Linearmodulo MKP

La seguente tabella fornisce una visione di insie-

me sulle caratteristiche dei diversi azionamenti:

Azionamento Requisiti
Forza di Rigidezza Velocit Precisione 1) Rumorosit
spinta
Vite a sfere +++ +++ + +++ ++

Azionamento a ++ + +++ + ++
cinghia

Azionamento a cre- +++ +++ ++ ++ ++

magliera/pignone

Motore lineare ++ +++ +++ +++ +++

Azionamento + 0 + 0 ++
pneumatico

1) A seconda del sistema di misurazione utilizzato, della +++ Ottimo

precisione e del sistema di controllo ++ Buono
+ Discreto
0 Sufciente
6-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.2 Scelta del prodotto
6.1.2.1 Parametri applicativi

Lanalisi e la definizione dei seguenti parametri le-

gati all'applicazione indispensabile per la scelta
del sistema lineare pi adatto:

Lunghezza della corsa Ripetibilit e precisione di posizionamento

Spazio di installazione Rigidezza (fondazione inclusa)
Carico Condizioni ambientali
Tempi di ciclo e velocit

Spesso per determinate applicazioni possono es- condizioni, possibile rivolgersi alla pluriennale
sere utilizzati diversi tipi di sistemi. In questi casi, esperienza di Rexroth.
o quando risultasse difficile individuare anche un Una volta scelto il tipo di sistema lineare, sar
solo sistema lineare adatto a causa di particolari necessario effettuare dei calcoli.

Lunghezza della Tramite la lunghezza della corsa si calcola la lun- Tuttavia alcuni sistemi lineari con azionamento a
corsa ghezza totale di un sistema lineare. vite sono dotati di supporti che limitano le massi-
La lunghezza della corsa realizzabile da un sistema me lunghezze libere della vite e contribuiscono a
lineare limitata dal tipo di azionamento. Nel caso supportare le lamiere di protezione spesso presenti.
delle viti a sfere, oltre una certa lunghezza l'aspetto In questo modo, le limitazioni riguardanti la velocit
della velocit di risonanza diventa un fattore deter- massima e la lunghezza della corsa massima vengo-
minante. Per lunghezze di corsa molto elevate, gli no spostati verso l'alto.
azionamenti a cinghia si adattano meglio.

Spazio di Nella scelta di un sistema lineare si dovr verifica-

installazione re che vi sia uno spazio di installazione sufficiente
(altezza, larghezza e lunghezza). A seconda del
modello, la lunghezza totale di un sistema lineare
pu aumentare in modo significativo a causa
dell'ingombro del motore.

Carico In base al carico presente si determinano le

dimensioni e il tipo del sistema lineare. Il linear-
modulo Compact a due binari ha fattori di carico
maggiori rispetto ad un linearmodulo ad un solo
binario di pari taglia. Lo stesso vale per i sistemi
lineari con pi tavole. In genere i carichi si dimo-
strano sensati fino a circa il 20 % dei parametri Mt ML
dinamici (C, Mt , M L ). In ogni caso non dovranno
Cy
mai essere superati:
Coppia di azionamento ammissibile Cx Cx
ML
Velocit massima ammissibile
Le forze ed i momenti massimi ammissibili
Flessione massima ammissibile
Parametri dinamici per le forze e i momenti torcenti e
Le coppie di azionamento, le velocit massime, le flettenti
forze e i momenti massimi ammissibili si ricavano
in funzione delle guide e dell'azionamento utilizza-
ti. Trattasi in ogni caso di dati riportati a catalogo.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-19

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.2 Scelta del prodotto
(mm)

F = 0 00 N
Flessione I sistemi lineari spesso non vengono sostenuti

50 N
00 N
N
F = 1 00 N
F = 1000 N
F = 2500 N
per tutta la loro lunghezza ma vengono montati su

000

F=1
N
F=2
4,5

F=5
due supporti solamente; in altre parole il fissaggio

5
F=2
alla struttura del cliente avviene in pratica alle due 4,0
estremit dell'asse lineare. In questi casi occorre 3,5
valutare con attenzione la flessione del sistema 3,0 ax
m
lineare. In caso di superamento della flessione 2,5
massima consentita max il sistema lineare deve 2,0
essere sostenuto maggiormente. La flessione
1,5
massima ammissibile max dipende dalla lunghez-
za dell'asse lineare nonch dal carico F. Alcuni 1,0
grafici presenti nei cataloghi dei prodotti sono 0,5
di aiuto per la verifica della flessione massima 0,0
ammissibile. 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
L (mm)
Indipendentemente dalla flessione consentita, Esempio di grafico per la verifica della massima flessio-
si dovr tenere in considerazione la precisione ne ammissibile per un linearmodulo MKK 20-80
richiesta. Eventualmente il sistema lineare dovr
essere supportato pi volte. Discorso analogo L = Lunghezza del modulo (mm)
anche qualora la tipologia di sistema lineare  = Flessione effettiva (mm)
richiedesse di per s una certa precisione. max = Flessione massima ammissibile (mm)
Alcuni modelli di sistemi, come ad esempio le
tavole con guide a sfere o il modulo di precisione,
Flessione massima ammissibile in funzione
della lunghezza del sistema lineare
al fine di raggiungere le precisioni necessarie, ri-
chiedono generalmente di essere sostenuti lungo
Flessione per un dato valore della forza

tutta la loro superficie.

Tempi di ciclo e I tempi di ciclo richiesti e le relative velocit Per velocit molto elevate sono particolarmente
velocit determinano il tipo di sistema lineare. Sia il tipo di adatti i sistemi lineari con guide a rotelle e aziona-
guida sia il tipo di azionamento influenzano infatti mento a cinghia o con motore lineare.
la velocit massima ammissibile.

Ripetibilit e preci- Per una buona ripetibilit e precisione di posiziona- to con vite a sfere o il motore lineare che, rispetto
sione di posiziona- mento, sono adatti in particolar modo, le tavole con allazionamento a cinghia, presentano visibili vantaggi,
mento guide a sfere o i moduli di precisione. Come aziona- come ad esempio una maggiore rigidezza assiale.
mento, vengono presi in considerazione lazionamen- La rigidezza perpendicolare alla direzione di corsa,
Rigidezza
si definisce come rigidezza radiale. La rigidezza Un sistema lineare pu essere sostenuto tramite
radiale di un sistema lineare viene determinata una fondazione opportunamente progettata in
essenzialmente dalla guida, dalla geometria della modo tale che aumenti la rigidezza propria dellap-
struttura base e dalla struttura di fissaggio. Le guide plicazione.
lineari a sfere sono considerevolmente pi rigide
rispetto alle guide lineari con manicotti a sfere o alle
guide a rotelle.

Condizioni ambientali Grazie alla loro struttura, alcuni sistemi lineari si Le seguenti opzioni di protezione sono disponibili:
adattano meglio di altri a particolari condizioni Senza protezione
ambientali. Se per esempio ci si trovasse ad Nastro di protezione in acciaio
affrontare polvere ed impurit, sarebbero avan- Nastro di protezione in plastica
taggiati i sistemi lineari con guida a rotelle oppure Soffietto
con protezioni supplementari. Tenuta a labirinto
6-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.2 Scelta del prodotto
6.1.2.2 Supporto nella scelta del prodotto

Rexroth mette a disposizione dellutente una intitolato Criteri di scelta, per quasi ogni tipo di
vasta gamma di sistemi lineari con diversi mo- applicazione immaginabile sar possibile indivi-
delli e grandezze. Sulla base del capitolo 6.1.2.1 duare un sistema lineare adatto.

Combinazione di guide Tramite la combinazione delle diverse tipologie Ovviamente vi sono delle combinazioni che sa-
e azionamenti di guide e azionamenti disponibili, possibile rebbero poco significative e/o poco convenienti.
creare assi lineari in grado di soddisfare i requi- La tabella sottostante mostra una panoramica di
siti per ogni applicazione. Nei capitoli 6.1.1.3 e tutte le combinazioni disponibili all'interno della
6.1.1.4 si trovano delle tabelle che riassumono gamma Rexroth:
le caratteristiche delle diverse opzioni di guide e
azionamenti.

Sistema Guida Azionamento

Guida Guida a Guida Senza Vite a Azio- Azio- Azio- Motore
lineare a rotelle lineare con azion- sfere namento namento a namento lineare
sfere manicotti a amento a cinghia cremaglie- pneu-
sfere ra/pignone matico
Linearmodulo
Linearmodulo Compact
Modulo di precisione
Tavola su guide a sfere
Linearslitte

Generalmente la soluzione tecnica ottimale per e commerciali. La seguente panoramica riepiloga

compiti di movimentazione lineare, pu essere i diversi sistemi lineari ed i criteri di scelta pi
scelta fra diversi e svariati sistemi lineari, e ven- importanti e logici.
gono presi in considerazione anche aspetti visivi

Sistemi lineari Capacit di Rigidezza Precisione Protezione Velocit Lunghezza

carico massima massima
Linearmodulo MKK ++ ++ ++ +++ 1,6 m/s 6 000 mm
MKR ++ ++ + +++ 5,0 m/s 12 000 mm
MLR + + + +++ 10,0 m/s 10 000 mm
MKZ +++ +++ ++ + 2,2 m/s 6 000 mm
MKP + + 0 +++ 2,0 m/s 5 600 mm
MKL + ++ ++ +++ 5,0 m/s 2 000 mm
LKL + + ++ ++ 5,0 m/s 2 000 mm
Linearmodulo Compact CKK +++ +++ ++ ++ 1,6 m/s 5 500 mm
CKR +++ +++ + ++ 5,0 m/s 10 000 mm
CKL + + ++ + 5,0 m/s 2 800 mm
Modulo di precisione PSK ++ ++ +++ +++ 1,6 m/s 940 mm
Tavola su guide a sfere TKK +++ ++ +++ ++ 1,6 m/s 2 860 mm
TKL +++ ++ +++ ++ 8,0 m/s 4 000 mm
Linearslitte SGO ++ + 0 ++ Senza azionamento 5 300 mm
SOO ++ ++ 0 ++ Senza azionamento 5 300 mm
SGK ++ + + ++ 1,4 m/s 4 000 mm
SOK ++ ++ + ++ 1,4 m/s 4 000 mm

+++ Ottimo ++ Buono + Discreto 0 Sufciente

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-21

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.2 Scelta del prodotto
6.1.2.3 Motore, regolatore e unit di controllo

Oltre al sistema lineare si dovranno definire i vari base allimpiego possibile utilizzare servomotori,
componenti a completamento dell'asse lineare. In motori trifase o motori passo-passo. Un posto
questa fase si dovr definire il sistema di lubrifi- speciale lo occupano i motori lineari, gi integrati
cazione compresi gli intervalli di rilubrificazione direttamente nel sistema completo.
e in particolare si dovranno determinare motore, Il regolatore e lunit di comando permettono la
regolatore e unit di comando. parametrizzazione dell'anello di controllo ottimiz-
Per tutti i sistemi lineari, Rexroth offre un ampio zando il comportamento del sistema lineare in
numero di motori, regolatori e unit di comando funzione delle esigenze del cliente. Ulteriori infor-
adatti a particolari applicazioni o a particolari mazioni sulla scelta del motore sono contenute
luoghi di impiego. Per ciascun tipo, e per ciascu- nel capitolo 6.8: Componenti elettriche.
na grandezza dei sistemi lineari, esistono diverse
combinazioni con motori a seconda della velocit
di rotazione e del momento motore necessari. In

6.1.2.4 Condizioni di impiego

Nella scelta di un sistema lineare si dovranno

considerare le condizioni di impiego alla base
dellapplicazione del cliente. Si dovr verificare
quindi se il sistema lineare sia compatibile con le
condizioni ambientali presenti, se siano presenti
eventuali limitazioni o se si debba optare per un
altro sistema lineare.

In particolare dovranno essere verificati i seguenti

fattori:
Polvere, impurit, trucioli, ecc.
Temperatura
Condizioni e spazio di installazione disponibile
Urti e vibrazioni
Lubrificazione
Condizioni particolari di impiego

Polvere, impurit e trucioli hanno un ruolo im-

portante nel determinare la durata di un sistema
lineare. A seconda del tipo e della quantit di
particelle estranee presenti nel sistema lineare,
si dovranno prevedere le relative protezioni per
gli elementi di guida e di azionamento, al fine di
garantirne un funzionamento senza inconvenienti
e un incremento della durata.

Temperatura In linea di massima possibile mettere in funzione

un sistema lineare ad una temperatura di eserci-
zio compresa tra 0 C e 40 C. La temperatura
effettivamente sostenibile in esercizio pu essere
limitata dal sistema di guida utilizzato nonch dal
lubrificante.
6-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.2 Scelta del prodotto
Condizioni di Le condizioni di installazione (ad esempio spazio Lo spazio di installazione disponibile pu influen-
installazione e spazio di lavoro disponibile, disposizione) determinano zare la scelta oltre che del sistema lineare anche
di installazione spesso il tipo e le dimensioni del sistema lineare. dell'attacco motore. Le diverse opzioni per quanto
disponibile Le specificit delle diverse applicazioni determi- riguarda il collegamento al motore permettono
nano se un sistema lineare possa essere montato di adattarsi in funzione dello spazio disponibile.
a sbalzo o debba essere supportato. Alcuni siste- Lattacco del motore tramite flangia e giunto
mi lineari necessitano di un sostegno lungo tutta (azionamento diretto) prolunga il sistema lineare
l'intera superficie per garantire un funzionamento in lunghezza. Diversamente nel caso di trasmis-
sicuro e la precisione richiesta. sione a cinghia e puleggia il motore pu essere
montato lateralmente sotto o sopra il sistema
lineare. Tramite la scelta del collegamento motore
opportuno, verr sfruttato in modo ottimale lo
spazio di installazione.

Urti e vibrazioni Urti e vibrazioni possono agire in modo negativo

sulla durata del sistema lineare.
Grazie alla scelta di un sistema lineare adatto e
di grandezza sufficiente, eventuali conseguenze
negative possono essere limitate al massimo.

Lubrificazione La durata a fatica di un sistema lineare dipende stema lineare anche durante il suo funzionamento.
anche dalla corretta lubrificazione della guida e Tutti i cuscinetti volventi utilizzati per i sistemi
eventualmente della vite a sfere. La lubrificazione lineari (per esempio cuscinetti a sfere nelle testa-
pu essere effettuata a mano tramite un apposito te) hanno una lubrificazione permanente e non
ingrassatore. In molti sistemi lineari esiste anche devono essere rilubrificati se operanti in condizio-
la possibilit di portare il lubrificante alla base ni normali.
attacco tavola tramite un sistema di lubrificazione
centralizzata che assicura la lubrificazione del si-

Condizioni particolari Condizioni particolari di impiego di unapplica- raffreddamento, solventi e vapori ecc.) rappre-
di impiego zione, ad esempio in una camera bianca o sotto sentano delle condizioni particolari di impiego per
vuoto o che presentino specifici parametri di i sistemi lineari. In questi casi potrebbe essere
utilizzo, vengono tenute in considerazione nella necessario luso di lubrificanti appositi oppure di
realizzazione di specifici sistemi lineari. Inoltre, materiali resistenti agli agenti chimici.
fattori chimici come agenti aggressivi (liquidi di

Condizioni normali di Come condizioni normali di impiego si intende:

impiego Funzionamento a temperatura ambiente
Impurit non eccessive
Carichi impulsivi e vibrazioni non eccessive
Sufficiente lubrificazione con lubrificanti adatti
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-23

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.3 Note di progetto
6.1.3.1 Note generali di progetto per sistemi lineari

Nella progettazione di macchine, dispositivi e im-

pianti con sistemi lineari, possibile gi in antici-
po evitare linsorgere di problemi di funzionamen-
to, rispettando alcune indicazioni fondamentali:

Azionamento Coppia massima e velocit di rotazione mas-

sima del motore non devono superare i valori
limite del sistema lineare e dei singoli compo-
nenti, come per esempio il giunto motore.
Il motore potrebbe sporgere invadendo l'area
di lavoro del sistema adiacente. Pertanto, si
dovranno verificare il sistema lineare e le zone
circostanti al fine di scongiurare il rischio di
collisioni.

Lubrificazione Osservare gli intervalli di rilubrificazione e le

indicazioni nelle istruzioni di assemblaggio,
messa in funzione e manutenzione.
In caso di corse brevi programmare delle corse
di lubrificazione. Ulteriori informazioni relative
alle applicazioni con corse brevi si trovano nel
capitolo 2.4.2.2.

Pericolo di carico Nel caso di sistemi lineari con vite a sfere, disporli
di punta in modo che il cuscinetto assiale generi nella vite
una sollecitazione a trazione.

Protezione dalla A patto che l'installazione lo permetta, montare

polvere lasse ruotato di 180 (ovvero capovolto con tavola
rivolta verso il basso). Questa disposizione proteg-
ger al meglio il sistema lineare dalla polvere.

Condizioni di Condizioni di impiego particolari e possibili

impiego particolari effetti sui materiali devono essere comunicati
in anticipo a Rexroth (vedere capitolo 6.1.2.4).

Posizioni di I sistemi lineari con motore lineare (MKL, LKL,

istallazione TKL, CKL) devono essere installati preferibil-
mente in posizione orizzontale
In caso di installazione in verticale i sistemi
lineari dovrebbero essere dotati di un disposi-
tivo di frenatura o di bilanciamento della massa
per evitare la caduta della tavola per gravit,
nel caso in cui il motore non fosse dotato di
freni (come per esempio nel caso di motore
lineare). La base attacco tavola dovrebbe
essere assicurata anche durante il trasporto.
6-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.3 Note di progetto
Trasporto Nel caso di sistemi lineari particolarmente
lunghi e pertanto anche pesanti, esiste il peri-
colo durante il sollevamento di forti flessioni e
conseguentemente di deformazioni permanen-
ti. Pertanto, necessario prestare attenzione,
durante le fasi di movimentzione ed utilizzare
solo sollevatori idonei. Il sollevatore non deve
danneggiare il sistema lineare e deve ridurre al
minimo la flessione.

2/7 L 3/7 L 2/7 L

1/9 L 2/9 L 3/9 L 2/9 L 1/9 L

Consigli sul sollevamento di sistemi lineari Assolutamente da evitare nel sollevamento di sistemi
lineari
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-25

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.3 Note di progetto
6.1.3.2 Fissaggio dei sistemi lineari alle strutture di collegamento

Nel fissaggio dei sistemi lineari alle strutture di

collegamento, si dovranno osservare i seguenti min. 5
aspetti, poich possono influenzare notevolmente
le caratteristiche del sistema (per esempio durata
del sistema, precisione).

Precisione Le imprecisioni del sistema lineare e del

min. 1
basamento, nel peggiore dei casi, possono
sommarsi fra di loro. Qualora il basamento o
le strutture di collegamento in genere fossero
imprecise non sarebbe possibile ottenere la Distanze minime tra la testata ed il basamento
precisione richiesta dall'intero sistema nemme-
no nel caso di sistemi lineari ad alta precisione

Possibilit di I sistemi lineari non devono essere sostenuti in

fissaggio corrispondenza delle testate o dei terminali. La
parte portante infatti la struttura base.
Il fissaggio dei sistemi lineari al basamento o,
nel caso di applicazioni pluri-asse, dei sistemi
lineari fra di loro, avviene semplicemente trami-
te staffe, bulloni, bordi filettati, piastre e squa-
dre di accoppiamento. Rexroth offre questo
materiale di fissaggio adatto per ogni singolo
sistema lineare e quindi permette di semplifica-
re la progettazione di queste interfacce. Fissaggio con staffe
Il numero di staffe consigliato per ogni sistema
lineare dovrebbe essere rispettato.

Battute laterali Nel linearmodulo Compact CKL, nel modulo di

precisione PSK e nella tavola su guide a sfere
TKK presente una battuta laterale di riferi- K
H
mento che facilita lallineamento.

Fissaggio con bulloni

Modulo di precisione PSK con battuta laterale

6-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.4 Calcoli
I calcoli di base per la progettazione di sistemi li-
neari personalizzata secondo i bisogni del cliente,
sono:
Calcolo dei carichi supportabili dal sistema
lineare e durata a fatica
Progettazione del motore inclusi tempi di ciclo
Flessione (opzionale)

A seconda dellapplicazione, potrebbero essere

necessari ulteriori calcoli.

6.1.4.1 Carichi esterni e calcolo della durata a fatica

La durata a fatica pu essere calcolata, in linea di mas- Il sistema di coordinate dei sistemi lineari, nonch
sima, secondo le indicazioni contenute nel capitolo 3 le direzioni di corsa negative e positive devono
Guide lineari su rotaie profilate. I fattori di carico am- essere definite correttamente.
messi, presenti nei cataloghi dei prodotti, si riferiscono Nei sistemi lineari con vite a sfere si devono ese-
alla base attacco tavola. Pertanto, si dovr eseguire il guire i calcoli della durata a fatica per la guida,
calcolo come se si trattasse di un singolo pattino. per l'unit viti a sfere ed eventualmente per il
In genere risulta ragionevole sottoporre il sistema a cuscinetto di vincolo assiale.
carichi esterni pari a circa il 20% dei parametri dinamici
(C, Mt e ML).
Nell'analisi dei carichi esterni si dovr tenere in consi-
derazione anche la posizione di installazione:
1 A parete
2 Verticale
3 Orizzontale
4 Capovolta
5 In obliquo

4
5
2
5

Posizioni di installazione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-27

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.4 Calcoli
6.1.4.2 Dimensionamento del motore e tempi di ciclo

Il motore gioca un ruolo fondamentale nella rea-

lizzazione delle applicazioni per i clienti. I sistemi
lineari con guide a sfere possono portare anche
carichi elevati, carichi che per necessitano di
essere movimentati. Pertanto, oltre alla determi-
nazione del sistema lineare, deve essere sempre
eseguito un dimensionamento dei motori.
Indicazioni per un dimensionamento preliminare
si trovano nei cataloghi dei prodotti. Rexroth a
disposizione per eseguire calcoli esatti.

Tipi di motore I calcoli necessari per il dimensionamento di

motori sincroni, trifase e passo-passo dipende
molto dal tipo di motore. A seconda del motore,
si dovranno trattare diversi aspetti. Nelle pagine
seguenti si descrive, a titolo di esempio, il calcolo Azionamento di un linearmodulo MKK tramite servomotore
approssimativo di un sistema lineare con vite a
sfere.

Momento motore Per tutti i tipi di motore, la verifica del momento

Inerzia motore e del momento di inerzia la stessa. I
valori del sistema lineare sono presi dal catalogo
dei prodotti o vengono calcolati ed utilizzati per la
scelta del motore.

Tipologia di aziona- I calcoli dimensionali per l'azionamento di sistemi

mento lineari con azionamento a cinghia simile a quello
per sistemi con azionamento a vite. La costante
di avanzamento e il rapporto di riduzione sono
compresi nel calcolo. Nei cataloghi dei prodotti si
trovano delle indicazioni per eseguire dei calcoli
preliminari.
Nella scelta e dimensionamento dell'aziona-
mento occorre distinguere fra azionamento a
cremagliera/pignone, azionamento pneumatico,
motore lineare, azionamento a vite, azionamento a
cinghia. Nei cataloghi dei prodotti sono descritte
le differenze.
6-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.4 Calcoli
Sistemi azionati da Le seguenti procedure di calcolo servono per
viti a sfere progettazioni di massima di sistemi lineari azionati
da viti a sfere. Un calcolo esatto degli azionamen-
ti completi (motore e controller), ed in particolar
modo gli aspetti termici, possono essere valutati
solo a patto di conoscere i tempi di pausa e di
ciclo, le forze agenti e le condizioni ambientali.

Parametri di calcolo
v J fr

J Rv JS
FL P
Mzul mb mfr

d2

Mmax
JM
d1 nMmax

JBR ergnzen?
JK

a = Accelerazione (m/s2) MB = Coppia massima del motore

d1 = Diametro della puleggia lato motore in accelerazione (Nm)
(sull'albero motore) (mm) MG = Coppia dovuta al peso (Nm)
d2 = Diametro della ruota condotta M L = Coppia dovuta al carico (Nm)
(sul codolo della vite) (mm) Mmax = Coppia massima del motore (Nm)
FL = Forza di avanzamento (N) M R = Momento di attrito (Nm)
i = Rapporto di trasmissione () Mperm = Coppia motrice ammissibile
JBr = Momento di inerzia del freno per il sistema (Nm)
del motore (kgm2) mb = Massa in movimento (base attacco tavola) (kg)
Jfr = Momento di inerzia della meccanica (kgm2) mfr = Massa esterna (kg)
Jtot = Momento d'inerzia totale ridotto mtot = Massa totale (con sistema lineare) (kg)
al codolo del motore (kgm2) mlin = Massa totale in movimento (kg)
JK = Momento di inerzia del giunto (kgm2) n1 = Velocit di rotazione lato motore (min1)
JM = Momento di inerzia del motore (kgm2) n2 = Velocit di rotazione della vite (min1)
JRv = Momento dinerzia della trasmissione nMmax = Velocit di rotazione massima del motore (min1)
a cinghia e puleggia ridotto al codolo P = Passo vite (mm)
del motore (kgm2) S = Coefficiente di sicurezza ()
JS = Momento di inerzia del modulo (kgm2) sB = Tratto di corsa in accelerazione (m)
tB = Tempo di accelerazione (s)
v = Velocit massima (scelta dal cliente
o imposta dalla meccanica) (m/min)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-29

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.4 Calcoli
Comportamento in
fase di accelerazione
dei servomotori Condizioni:
Posizione di installazione orizzontale: Mmax  Mperm
M L deve essere sommata se agente in accordo al movi-
(6-1) MB = 0,8 Mmax - MR ML mento, sottratta se in opposizione al movimento.

Posizione di installazione verticale:

(6-2) MB = 0,8 Mmax - MR - MG ML

(6-3) 1,592 10 4
ML = FL P
i

Il calcolo nel caso di motore passo-passo si esegue in

modo analogo, ma con alcune restrizioni. Su richiesta,
Rexroth offre supporto in questo senso.

Coppia dovuta al Condizioni:

peso (Installazione 1,561 103 S MG  MFreni
(6-4) MG = mlin P
verticale) i S  2 (consigliato)

Struttura base fissa, tavola mobile: mtot massa del sistema lineare calcolata come da
catalogo, sommata alle masse di motore, giunto, gruppo
(6-5) mlin = mb + mfr puleggia, catene portacavi

Tavola fissa, struttura base mobile:

(6-6) mlin = mtot mb

Momento di inerzia Attacco motore tramite flangia e giunto: Condizioni:

del sistema con per Handling Jfr < 6 JM
massa esterna per Lavorazione Jfr < 1,5 JM
(6-7) Jfr = JS + JK + JBr
JS ricavato dal catalogo prodotti dei rispettivi sistemi
lineari
Attacco motore tramite trasmissione a cinghia e puleggia:

JS
(6-8) Jfr = + JRv + JBr
i2

Momento dinerzia JS ricavato dal catalogo prodotti dei rispettivi sistemi

J
totale ridotto al codo- (6-9) Jges = S2 + JM + JK + JRv + JBr lineari
lo del motore i JM vedere dati motori dal catalogo prodotti
6-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.1 Principi di base

6.1.4 Calcoli
Velocit di rotazione Condizione:
iv n1  nMmax
(6-10) n1 = 1000
P
v ricavata dal catalogo del rispettivo sistema lineare
d2 n
(6-11) i = = 1
d1 n2

Tempo di
accelerazione n1 0,10472
(6-12) tB = Jtot
MB

Accelerazione
v
(6-13) a =
tB 60

Percorso in
accelerazione (6-14) sB = 0,5 a tB2

6.1.4.3 Flessione

Montaggio senza Una caratteristica particolare dei linearmoduli e La flessione massima ammissibile max non deve
sostegni intermedi dei linearmoduli Compact la possibilit di mon- essere superata. Se la flessione troppo elevata
taggio senza sostegni intermedi. Si dovr tuttavia o se le esigenze dinamiche dell'applicazione
prestare attenzione alla flessione che limiter il richiedono una precisione elevata si dovranno
carico ammissibile. aggiungere dei sostegni ogni 300 mm oppure
come minimo ogni 600 mm (1).
La flessione massima ammissibile max dipende
da: La flessione pu influenzare la durata a fatica.
carico esterno F Normalmente questi aspetti non sono presi in
lunghezza L considerazione nel calcolo della durata a fatica.
rigidezza del sistema lineare
rigidezza della fondazione e dei cuscinetti.

L
L/2

1
Flessione  nel caso di montaggio senza sostegni intermedi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-31

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.1 Caratteristiche del sistema
Tutte le tipologie di Disponibili in molte versioni, i linearmoduli pos-
azionamento sono essere utilizzati in molti modi. I linearmoduli
della gamma Rexroth impiegano tutti i tipi di
Guide lineari a sfere azionamento. Come guide vengono impiegate le
Guide a rotelle guide lineari a sfere oppure le guide a rotelle.

Linearmodulo MKR con azionamento a cinghia su profi-

lo di assemblaggio Rexroth

Azionamento Guida
Guide a sfere Guide a rotelle
Vite a sfere MKK

Azionamento a cinghia MKR MLR

Azionamento cremagliera/pignone MKZ

Azionamento pneumatico MKP

Motore lineare MKL/LKL

Visivamente, i lineramoduli si riconoscono dalla te. Le versioni con due rotaie sono particolarmen-
loro sezione trasversale simile ad un quadrato. La te adatte per carichi torsionali molto elevati.
maggior parte dei moduli impiegano guide lineari
a sfere monorotaia, i modelli MKZ e MKR guide a
sfere a due rotaie e guida a rotelle rispettivamen-

Attacco motore Nei linearmoduli MKK ed MKR, lattacco del puleggia. I linearmoduli MKR sono disponibili con
motore pu avvenire direttamente tramite flangia riduttore integrato oppure accessorio.
e giunto. Nel caso di linearmoduli MKK pos-
sibile aggiungere una trasmissione a cinghia e

Caratteristiche Tutti i linearmoduli sono disponibili in diverse In caso di bisogno, i linearmoduli possono esse-
lunghezze, ovvero ogni modulo pu essere re dotati di sistemi di misurazione diretta che
realizzato con una lunghezza personalizzata migliorano la precisione di posizionamento.
secondo le richieste del cliente. A seconda del tipo e della dimensione, i linear-
Generalmente tutti i tipi di linearmoduli sono moduli possono utilizzare lamine in acciaio, o in
disponibili a seconda della grandezza e del tipo plastica oppure soffietti per proteggere le guide
di azionamento fino ad una lunghezza di 6 m. I e lazionamento da impurit.
moduli con azionamento a cinghia (MKR) sono Le basi attacco tavola sono disponibili in diver-
disponibili con una lunghezza fino a 12 m. se lunghezze e modelli (con fori filettati o con
Nel modello di linearmodulo pi grande possi- scanalature a T).
bile movimentare masse fino a 1.000 kg.
Nei linearmoduli MLR con guide a rotelle pos-
sibile raggiungere velocit fino a 10 m/s.
I linearmoduli MKK raggiungono una ripetibilit
fino a 0,005 mm ed una precisione di posizio-
namento fino a 0,01 mm.
6-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.2 Linearmoduli MKK con guide a sfere ed azionamento con vite a sfere
Alta precisione Lazionamento a vite dei linearmoduli MKK per-
ed elevati fattori di mette nel caso di viti senza gioco una precisione
carico di posizionamento molto elevata e al contempo
elevate capacit di carico. 1
Tramite la speciale costruzione dei cuscinetti che
vincolano la vite a sfere, possibile avere velocit
pi elevate con i linearmoduli MKK rispetto a quelle
normalmente raggiungibili con altri sistemi analoghi.

La velocit e lunghezza del modulo sono limitate

dalla velocit di rotazione critica per la vite a sfere
(vedere capitolo 5.1.3.3).
Una taglia di linearmodulo MKK pu essere
Supporti delle viti dotata di supporti per la vite. In questo modo, la
2
lunghezza realizzabile aumenta sensibilmente e si 3
possono raggiungere elevate velocit per lintera
lunghezza. Linearmodulo MKK 25-110 con supporti della vite

Esempio L'esempio sottostante mostra l'effetto dei suppor-

ti per un linearmodulo MKK 25-110.
La velocit massima pu essere mantenuta per 4
corse nettamente pi lunghe.
5
1

100 6
v (m/min)

2
80

60

40

Struttura di un linearmodulo MKK

20
1 Azionamento a vite a sfere
0 2 Rotaie
500 1700 2900 4100 5300 3 Supporti della vite SPU (disponibili solo per
L (mm) una taglia di MKK)
Velocit massime ammissibili in funzione dell'impiego di 4 Base attacco tavola
supporti delle viti in un linearmodulo MKK 25-110 5 Struttura base
6 Pattini
L = Lunghezza del modulo (mm)
v = Velocit (m/min)
Velocit ammissibile senza SPU
Velocit ammissibile con 1 SPU
(per ciascun lato della tavola)
Velocit ammissibile con 2 SPU
(per ciascun lato della tavola)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-33

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.3 Linearmoduli MKR/MLR con guide a sfere/guide a rotelle ed azionamento a cinghia
Elevate velocit I linearmoduli MKR e MLR sono particolarmente
adatti per limpiego in applicazioni con elevate
velocit di corsa, grazie allazionamento a cinghia.
Riduttore Possono essere forniti con riduttore integrato o
separato. Nei riduttori integrati, i rotismi epici-
cloidali si trovano all'interno della puleggia (3)
del linearmodulo, formando cos una costruzione
molto compatta.
Grazie ai diversi rapporti di riduzione disponibili, 1
possibile realizzare un adattamento ottimale
dell'inerzia della massa trasportata in base a
quella del motore, ottenendo cos un azionamento
altamente dinamico.

Sistema di tenuta Il sistema di guida protetto dall'ingresso di

impurit grazie alle guarnizioni a tenuta ed al ricir-
colo della cinghia all'interno della struttura base. 2
Questo sistema di tenuta esente da manuten- 3
zione.
4
Copertura a fascia In presenza di forte presenza di impurit il linear-
modulo MKR pu essere provvisto di nastro di 5
protezione.
Linearmodulo MKR con lamina di protezione

6 6

7 7

8 10

9 9

7 7

Linearmodulo MKR con guida a sfere Linearmodulo MLR con guida a rotelle

1 Lamina di protezione 6 Base attacco tavola

2 Testata azionamento 7 Cinghia
3 Ruota dentata con riduttore integrato 8 Guida lineare a sfere
4 Flangia adattatrice 9 Struttura base
5 Motore 10 Guida a rotelle
6-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.4 Linearmoduli MKR/MKZ con due guide a sfere ed azionamento a cinghia e cremagliera/pignone
Elevato carico Per carichi torsionali elevati sono particolarmente
torsionale adatti i linearmoduli del tipo a due rotaie MKR
4
e MKZ. A causa dellelevato momento di inerzia
Due rotaie flessionale della struttura base e della distanza 3
tra le due rotaie, questi moduli possono reggere
carichi ovviamente maggiori rispetto ai linearmo-
duli ad una sola rotaia. 2

Elevate velocit Per velocit elevate ed applicazioni di handling 1

adatto il linearmodulo con azionamento a cinghia 5
MKR.

Carichi elevati Per la movimentazione di grandi masse e corse

elevate risulta adatto il linearmodulo con aziona- Linearmodulo MKR con azionamento a cinghia
mento a cremagliera/pignone, soprattutto in caso
Applicazioni verticali di applicazioni verticali possibile sollevare gros-
se masse in sicurezza. Nelle applicazioni verticali
esiste la possibilit di movimentare il profilo della
struttura base. In questo caso tavola riduttore e 5
motore rimangono fermi. 1

2 6

A differenza di altre tipologie di azionamento,

nei linearmoduli con azionamento a cremagliera/
pignone il motore non collegato alla struttura 7
base o alle testate, bens fissato direttamente 3
Applicazioni a tavola alla tavola. In questo modo possono essere im-
multipla piegate pi tavole indipendenti luna dallaltra ed
inoltre si possono avere velocit e corse elevate.

8
1 Rotaia
2 Pattino
3 Tavola
4 Cinghia
5 Struttura base
6 Cremagliera
7 Riduttore
8 Motore
Linearmodulo MKZ V (per applicazioni verticali) con
azionamento cremagliera/pignone

6
3 3
2 2
1 1
4

5 5

Linearmodulo MKR con due guide a sfere e linearmodulo MKZ con due guide a sfere
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-35

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.5 Linearmodulo MKP con guida a sfere ed azionamento pneumatico
Azionamento ad aria La tavola del linearmodulo MKP viene azionata
compressa esclusivamente con azionamento pneumatico, 3
ovvero mediante aria compressa. Non necessa-
rio un motore elettrico. 2
Corsa tra posizioni Nel caso di azionamento pneumatico, la tavola 1
terminali pu compiere solo corse complete arrestandosi
nelle posizioni terminali, contro degli ammortizza-
tori o dei fermi meccanici. A differenza delle altre 4
tipologie di azionamento non possibile raggiun-
gere posizioni intermedie. 5
Ammortizzatori Gli ammortizzatori e/o i sistemi di smorzamento
di impatto pneumatici assicurano un arresto
della corsa senza urti anche nel caso di velocit
elevate.
6
Calcoli I calcoli per un linearmodulo MKP differiscono
da quelli per gli altri linearmoduli. Le particolarit Linearmodulo MKP con azionamento pneumatico
del calcolo vengono spiegate nel catalogo del
prodotto.

4
7
8

Struttura di un linearmodulo MKP

1 Pistoni a doppio effetto dellazionamento

pneumatico
2 Lamina
3 Tavola
4 Struttura base
5 Cilindro integrato nella struttura base
6 Terminale con puleggia
7 Pattini
8 Rotaie
9 Ammortizzatori 6 4
Ammortizzatore per linearmodulo MKP
6-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.6 Linearmoduli MKL e LKL con guida a sfere e motore lineare
Dinamica elevata I linearmoduli con motore lineare si evidenziano in
funzionamento modo particolare per le elevate velocit rag- 1
silenzioso giungibili, lelevata dinamica ed il funzionamento
silenzioso.
I linearmoduli MKL e LKL sono unit lineari com-
plete che non prevedono lacquisto supplementa-
re di altri componenti come motori o giunti.
Nel linearmodulo MKL versione chiusa all'interno
della struttura base, protetti da una copertura a
lamina, si trovano la guida e l'azionamento. Nel
linearmodulo LKL versione aperta, la guida e 2
lazionamento sono scoperti. Come sistema di
protezione sono disponibili dei soffietti.
3
4
Motore senza usura e Poich il motore lineare non ha alcuna parte inter-
senza manutenzione na mobile, non vi usura ed inoltre non neces- Linearmodulo MKL versione chiusa
saria alcuna manutenzione. Solo la guida lineare a
sfere prevede manutenzione.
La forma circolare del magnete permanente ha il
vantaggio che la rotaia non viene caricata ulterior- 1
mente dalla forza di attrazione magnetica.

Impieghi I linearmoduli MKL e LKL sono particolarmente

adatti per movimentare masse piccole e bilanciate
rispetto all'asse e con dinamiche elevate. Soprat-
tutto nelle catene di produzione, il tempo di lavo-
razione pu essere ridotto e quindi sar possibile
raggiungere un aumento della produttivit. Questi
moduli trovano molteplici applicazioni nei sistemi
2
di automazione, nei settori di attrezzature medicali
e di biomedica, per sistemi di stampa e scansione
o nellindustria dell'elettronica e dell'imballaggio.
I moduli con motore lineare non sono adatti per la 4
lavorazione di materiali ferromagnetici, dato che Linearmodulo LKL versione aperta
i trucioli potrebbero restare attaccati al magnete
permanente della parte secondaria.

1
1
5
5
6
6
2
2
3 3
4
4

Linearmodulo versione chiusa: MKL Linearmodulo in versione aperta: LKL

1 Tavola 5 Avvolgimento motore (parte primaria)

2 Struttura base 6 Barra di avanzamento magnete permanente
3 Pattino (parte secondaria)
4 Rotaia
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-37

6 Sistemi lineari

6.2 Linearmoduli
6.2.7 Elementi di collegamento per linearmoduli
Combinazioni di I sistemi di collegamento per i linearmoduli Rexroth 1
MKK,MKR e MLR facilitano gli utenti nellinstallazione, nell'assemblaggio
e nel collegamento tra diversi linearmoduli.
I moduli con vite a sfere e quelli con azionamento a
cinghia possono essere combinati liberamente fra
Piastra daccoppiamento loro. Gli elementi base (piastre piane ed angolari)
Piastre angolari di colle- sono compatibili gli uni con gli altri in modo tale
gamento che linearmoduli di taglie uguali o immediatamente
Alberi di collegamento successive possano essere collegati fra di loro. Gli 2
alberi di collegamento permettono lazionamento
parallelo di due linearmoduli con azionamento a
cinghia.
Gli elementi di connessione servono anche a
facilitare il fissaggio ai profili ed ai telai dalla serie
Elementi meccanici di elementi meccanici di base Rexroth (MGE).
di base possibile realizzare collegamenti anche con altri tipi 3
di sistemi lineari, come ad esempio i linearmoduli Il linearmodulo pu essere fissato al profilo MGE tramite
Compact e le tavole su guide a sfere. una piastra angolare di collegamento, tavola ferma e
struttura base mobile
Caratteristiche Poich si tratta di elementi standard in produzio-
ne di serie, lutente otterr dei vantaggi in termini 1 Linearmodulo
di risparmio nelle fasi di progettazione e produ- 2 Piastra angolare di collegamento
zione. Inoltre, lutente potr rispondere in modo 3 Profilo MGE
flessibile alle diverse esigenze e applicazioni di 4 Piastra di accoppiamento
tecnica lineare. 5 Staffe
6 Alberi di collegamento

1
1

1 2

1
6 1

Possibilit di collegamenti e combinazioni fra linearmoduli

6-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.3 Linearmoduli Compact

6.3.1 Caratteristiche del sistema
I linearmoduli Compact si distinguono per la loro
Elevata densit di elevata densit di potenza dovuta alle dimensioni
potenza compatte. Tutti i tipi di linearmoduli Compact
Dimensioni compatte sono dotati di due guide lineari a sfere e a scelta
con una o due tavole.
Due tavole permettono all'asse di sorreggere
Forma piatta carichi ancora maggiori. Visivamente, i linearmo-
duli Compact sono riconoscibili dalla loro forma
piatta. Il rapporto tra larghezza e altezza di circa
2:1 per tutte le taglie e varianti disponibili. In
confronto ai linearmoduli con guide lineari a sfere
Sezione del profilo della stessa grandezza, il profilo della sezione
ridotta trasversale pi piccolo, nonostante ci i carichi
ammissibili sono superiori.

Rexroth offre diverse varianti della serie di linear-

moduli Compact: Linearmodulo Compact con vite a sfere CKK
Linearmodulo Compact con vite a sfere CKK
Linearmodulo Compact con azionamento a
cinghia CKR
Linearmodulo Compact con motore lineare CKL
Le varianti CKK e CKR sono disponibili nella versione
chiusa, la serie CKL invece disponibile solo nella
versione aperta.

Attacco motore Nei modelli CKK e CKR, lattacco del motore pu

avvenire direttamente tramite flangia e giunto.
Nel caso dei linearmodulo CKK possibile ag-
giungere una trasmissione a cinghia e puleggia.
I CKR sono disponibili con riduttore integrato o
accessorio.

Caratteristiche Tutti i linearmoduli Compact sono fornibili in qual-

siasi lunghezza al fine di soddisfare le diverse
esigenze dei clienti.
I linearmoduli Compact CKR sono, a seconda
della taglia, disponibili fino ad una lunghezza
massima di 10 m. I CKK hanno una lunghezza M M
massima di 5,5 m. I CKL invece sono disponibili
solo fino a 2,8 m.
I linearmoduli Compact sono particolarmente adatti
per momenti torcenti e longitudinali elevati. In parti-
colare i modelli con due tavole possono sopportare M
momenti longitudinali molto elevati
Nelle taglie pi grandi i linearmoduli compact pos-
sono movimentare masse fino a 200 kg.
I linearmoduli Compact con vite a sfere CKK
raggiungono una ripetibilit fino a 0,005 mm ed una
precisione di posizionamento fino a 0,01 mm.
Per raggiungere unelevata precisione di posizio- Momenti torcenti e longitudinali
namento, i linearmoduli Compact possono essere
dotati di sistemi di misurazione della posizione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-39

6 Sistemi lineari

6.3 Linearmoduli Compact

6.3.2 Linearmoduli Compact CKK con guide a sfere ed azionamentocon vite a sfere
Velocit pi elevate Grazie alla particolare costruzione dei cuscinetti
a sfere a supporto della vite i linearmoduli CKK
3
possono raggiungere velocit superiori rispetto a
prodotti analoghi. La velocit e la lunghezza del 2
modulo vengono sempre limitate dalla velocit di
rotazione critica della vite a sfere. 1

Due tavole A seconda dell'applicazione e del carico pos-

sibile scegliere tra moduli con una o due tavole.
Per carichi particolarmente elevati si preferiscono
i modelli con due tavole.

Sistema di tenuta Lazionamento e il sistema di guida sono protetti

da una copertura in alluminio e da due nastri di
protezione in poliuretano.
4
Supporti della vite Una delle taglie di linearmoduli Compact CKK
5
pu essere dotata di supporti per per la vite.
In questo modo possibile avere elevate velocit Linearmodulo Compact CKK
per lintera lunghezza del modulo.

6
1

Linearmodulo Compact CKK 25-200 con supporti per

la vite

3 3 2 4 1 7 8 5

1 Vite a sfere
2 Tavola
3 Nastro in poliuretano (tenuta a labirinto)
4 Copertura in alluminio
5 Struttura base
6 Supporto viti
7 Pattini
8 Rotaie
Struttura di un Linearmodulo Compact CKK
6-40 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.3 Linearmoduli Compact

6.3.3 Linearmodulo Compact CKR con guide a sfere ed azionamento a cinghia
Riduttore I linearmoduli Compact CKR possono essere
forniti con riduttore separato. Tramite diversi
2
rapporti del riduttore possibile fare in modo che
l'inerzia del motore sia ottimale in rapporto all'iner- 1
zia della massa trasportata. Conseguentemente
si ottiene un azionamento altamente dinamico con
velocit di corsa fino a 5 m/s.

Tavola A seconda del carico possibile impiegare una

tavola lunga o corta. Una tavola lunga comprende
due pattini per ciascuna rotaia ed quindi adatta
per carichi elevati. Una tavola corta comprende 5
invece un solo pattino per ciascuna rotaia. 4
3
Sistema di tenuta Il sistema di guida protetto dallingresso di
impurit tramite una tenuta a labirinto e grazie Linearmodulo Compact CKR con azionamento a cinghia
al ritorno della cinghia all'interno della struttura
base. Questo sistema di tenuta si distingue per
lassenza di manutenzione.

1 6 7 8 2

1 Base attacco tavola

2 Struttura base
3 Motore
4 Riduttore separato
5 Terminale con puleggia motrice
6 Cinghia
7 Pattini
8 Rotaie
Struttura di un linearmodulo Compact CKR
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-41

6 Sistemi lineari

6.3 Linearmoduli Compact

6.3.4 Linearmoduli Compact CKL con guide a sfere e motore lineare
Encoder lineare I linearmoduli Compact CKL hanno un motore
lineare e un sistema di misurazione ottica di preci-
sione. Una battuta laterale di riferimento permette
Battute laterali un assemblaggio rapido e preciso.
Grazie alla forma ad U della parte secondaria non
si generano forze magnetiche sulla tavola e quindi
le guide non vengono caricate ulteriormente.

Poich non sono presenti elementi di trasmis- 4

3
sione meccanici per la conversione del moto da 2
Azionamento senza rotatorio a lineare, l'azionamento dei linearmoduli
gioco, esente da usura Compact CKL senza gioco ed esente da
1
e manutenzione manutenzione e usura. Lunico componente che
necessita di manutenzione la guida lineare a Linearmodulo Compact CKL con due guide lineari a
sfere pu essere facilmente lubrificata attraverso sfere e motore lineare
un unico punto di lubrificazione.

Impieghi I linearmoduli Compact sono particolarmente

adatti per applicazioni con elevati requisiti relati- 2 1 3 5 6 4
vamente a:
Velocit (fino a 5 m/s)
Accelerazione (fino a 250 m/s2 )
Precisione di corsa
Precisione di posizionamento
Tempi di ciclo

Il linearmodulo Compact adatto per tutte le

applicazioni di handling. In particolare nelle linee
di produzione i tempi di ciclo possono essere
ridotti notevolmente e di conseguenza possibile
aumentare la produttivit.
Struttura di un linearmodulo Compact CKL
Al pari di altri moduli con motori lineari non sono
invece adatti nella lavorazione di materiali ferro- 1 Rotaia
magnetici, poich i trucioli potrebbero restare 2 Pattino
attaccati al magnete permanente della parte 3 Tavola
secondaria. 4 Struttura base
5 Parte primaria
6 Parte secondaria (magnete permanente)
6-42 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.3 Linearmoduli Compact

6.3.5 Elementi di collegamento e sistemi di automazione Easy-2-Combine
Elementi di Grazie alle dimensioni esterne identiche pos-
collegamento sibile combinare CKK e CKR tramite squadre
standardizzati e piastre di collegamento. possibile realizzare 1
collegamenti con altri sistemi lineari come ad
esempio linearmoduli, tavole su guide a sfere
nonch ladattamento a profili e telai dalla serie di
elementi meccanici di base di Rexroth (MGE).
3
I linearmoduli Compact dispongono dei loro pro- 4
pri elementi di collegamento, e fanno cos parte
del sistema di automazione Easy-2-Combine di
Easy-2-Combine Rexroth. Questo sistema modulare per soluzioni
di automazione a pi assi include componenti
5
per:
Movimenti lineari (Minislitte MSC)
Movimenti rotatori (Unit rotanti compatte RCM) 1
Funzioni di presa (pinze GSP)

Tramite uninterfaccia di fissaggio standardizzata,

possibile collegare fra loro diversi linearmoduli Linearmodulo Compact CKK fissato alla base attacco
evitando al cliente l'utilizzo di piastre di adatta- tavola di un secondo CKK, tramite piastra angolare di
mento dispendiose e costose. collegamento e piastra di accoppiamento

1 Linearmodulo Compact CKK 6 Minislitte MSC

2 Linearmodulo Compact CKR 7 Unit rotante compatta RCM
3 Piastra angolare di collegamento 8 Pinza GSP
4 Staffa 9 Profilo MGE
5 Piastra di accoppiamento

3 4

5 6
7
8

Combinazione di moduli del sistema di automazione Easy-2-Combine

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-43

6 Sistemi lineari

6.4 Moduli di precisione

6.4.1 Caratteristiche del sistema
Altamente rigido I moduli di precisione con guida lineare a sfere e 4
Altamente preciso viti a sfere sono altamente rigidi e altamente precisi 3
Costruzione molto e presentano delle dimensioni molto compatte.
compatta Sono particolarmente adatti per applicazioni di 3
spinta, trasporto e posizionamento. 2

I moduli di precisione PSK rappresentano una 1

Impieghi soluzione pronta per l'installazione, altamente
integrata per applicazioni nei settori dellelettroni- 5
ca, delle attrezzature medicali e dellautomazione,
nonch nelle macchine per il confezionamento.

Struttura I moduli di precisione PSK si compongono dei

seguenti elementi:
Profili di precisione in acciaio come struttu- Modulo di precisione PSK senza protezione con due
ra base (5) estremamente compatti e rigidi tavole
con battute laterali e superfici di rotolamento
integrate
Vite a sfere di precisione (2) con chiocciola 3
senza gioco 3
Testate in alluminio con cuscinetti; una testata
contiene un cuscinetto di vincolo assiale-radia- 6
le (1), laltra un cuscinetto di vincolo radiale (4)
Tavole (3) in diversi modelli in acciaio o allu-
minio con guida a sfere integrata; a seconda
dellapplicazione, possibile scegliere fra
l'opzione con una o due tavole
Optional: copertura rigida metallica (6) o lami-
na in acciaio inossidabile (7) per la protezione
delle parti all'interno.

Modulo di precisione PSK con copertura rigida metalli-

ca e due tavole

3
7

Modulo di precisione PSK con lamina in acciaio inossi-

dabile ed una sola tavola
6-44 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.4 Moduli di precisione

6.4.1 Caratteristiche del sistema
Fissaggio alla strut- Sulle tavole sono presenti fori filettati e fori di
tura del cliente spinatura per il fissaggio alla struttura del cliente. 12 3 4
Fissaggio sul basa- Le battute laterali di riferimento presenti sulla
mento struttura base facilitano il fissaggio al basamento.
Le battute laterali permettono inoltre un assem-
blaggio rapido e un allineamento facile degli assi.
Il fissaggio del modulo di precisione avviene, a
scelta, con avvitamento direttamente alla struttura
base o tramite staffe dallesterno. Il primo metodo 6
applicabile solo nei casi di PSK senza protezio-
ne e con copertura rigida metallica. Il fissaggio
mediante staffe invece applicabile a tutte le 5
seguenti opzioni:
Senza protezione
Con copertura rigida metallica PSK senza copertura, fissaggio tramite avvitamento
Con lamina in acciaio inossidabile diretto della struttura base alla fondazione

3 4 7
Attacco motore Lattacco del motore avviene tramite flangia e
giunto oppure mediante trasmissione a cinghia e
puleggia.

I moduli di precisione PSK raggiungono una 2

ripetibilit fino a 0,005 mm, una precisione di 1
posizionamento fino a 0,01 mm e una precisio-
ne delle guide fino a 0,005 mm. 8
La lunghezza totale dei moduli di precisione
pu essere aumentata con continuit fino ad
un massimo di 940 mm.
I moduli di precisione della taglia pi grande
possono spostare masse fino a 800 kg.
La velocit massima di 1,6 m/s. PSK con copertura rigida, fissaggio con staffe
Tramite la battuta laterale di riferimento sulla
struttura base possibile ottenere un assem-
blaggio rapido e un facile allineamento degli 3 4
assi.

2
1 Profilo in acciaio (struttura base) 1
2 Superficie di rotolamento della guida (integrata
nel profilo in acciaio) 8
3 Tavola con pattino a sfere integrato
4 Vite a sfere
5 Viti di fissaggio
6 Battuta laterale
7 Copertura rigida metallica
8 Staffe PSK con lamina di protezione in acciaio inossidabile
(non visibile nella rappresentazione in sezione), fissag-
gio con staffe
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-45

6 Sistemi lineari

6.5 Tavole su guide a sfere

6.5.1 Caratteristiche del sistema
Momento torcente Le tavole su guide a sfere TKK e TKL sono dotate di
e momento due guide lineari a sfere che, grazie all'elevata distanza
longitudinale elevati fra le rotaie, possono reggere elevati momenti torcenti.
Due pattini per ogni rotaia permettono di sostenere
elevati momenti longitudinali. Grazie ai quattro pattini
lunghi integrati nella tavola e allampia superficie per il
collegamento, le tavole su guide a sfere purch soste-
nute per la loro intera lunghezza possono sorreggere
delle forze molto elevate. 1
Grazie alla lavorazione precisa della struttura base
Elevate ripetibilit, e allimpiego come azionamento di viti a sfere di
precisione di posizio- precisione (TKK) o di motori lineari (TKL), possibile
namento e precisione raggiungere elevate ripetibilit, precisione di posizio-
delle guide namento e precisione delle guide.

Tutte le tavole su guide a sfere possono essere

fornite, a seconda dell'interasse di foratura, con
incrementi in lunghezza di 60 o 80 mm. 2
La lunghezza massima corrisponde, nel modello
TKK, a 2,86 m mentre nel modello TKL a 4 m.
Le tavole su guide a sfere TKK hanno una velo- Tavole su guide a sfere TKK (1) e TKL (2)
cit massima di 1,6 m/s. I TKL possono invece
raggiungere gli 8 m/s.
Le tavole su guide a sfere sono particolarmente
M M
adatte per sorreggere carichi F molto elevati e
momenti M sia torcenti che longitudinali.
Nella taglia pi grande possibile movimentare F F
masse fino a 2500 kg.
Le TKK e TKL raggiungono una ripetibilit fino
a 0,005 mm, una precisione di posizionamento M
fino a 0,01 mm e una precisione della guida fino
a 0,007 mm.
Soffietti di alta qualit resistenti allolio e allumidi-
t proteggono gli elementi strutturali.
Le tavole su guide a sfere TKK possono essere
dotati di encoder o di sistemi di misurazione della
posizione. Nelle tavole su pattini e rotaie TKL vie- Momenti torcenti e momenti longitudinali, forze verticali
ne montato un sistema di misurazione integrato.
Tramite una battuta laterale sulla struttura base,
possibile ottenere un assemblaggio rapido e un
facile allineamento degli assi.

1 Tavole su guide a sfere TKK con vite a sfere

2 Tavole su guide a sfere TKL con motore lineare
3 Scala

TKL con sistema di misurazione integrato

6-46 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.5 Tavole su guide a sfere

6.5.2 Tavole su guide a sfere TKK con vite a sfere
La struttura base delle tavole su pattini e rotaie
TKK realizzata in profilo di alluminio lavorato o 5
in acciaio.
Aumento della Per aumentare la rigidezza, nella versione TKK 4
rigidezza con basamento in alluminio, esiste la possibilit di 3
realizzare un basamento doppio con due piastre
una sopra laltra (2).
La rigidezza pu inoltre essere aumentata con
un basamento in acciaio. Il modello in acciaio si
distingue inoltre per la sua elevata precisione. 6
7
Tavola su guide a sfere TKK con due guide lineari a
1 sfere e vite a sfere

5 7 3 4
2

Versioni con uno o due basamenti

Attacco motore Il motore pu essere collegato direttamente tra-

mite flangia e giunto o tramite una trasmissione a 6
cinghia e puleggia. Nel caso di una trasmissione Struttura di una tavola su guide a sfere TKK
a cinghia e puleggia, il motore non si trova pi in
asse con il modulo, bens sotto, sopra o di lato 1 TKK versione con 4 Pattini
rispetto alla testata dellazionamento. In questo basamento basso 5 Tavola
modo, lintera lunghezza del sistema lineare 2 TKK versione con 6 Basamento
minore rispetto al caso di attacco motore con basamento alto 7 Vite a sfere
flangia e giunto. 3 Rotaie

Manutenzione La manutenzione si limita alla lubrificazione dei

pattini e della vite a sfere. La lubrificazione viene y
x
effettuata semplicemente tramite un unico punto
di lubrificazione presente su entrambi i lati della
tavola. Variante A

Unit a due assi Mediante una cosiddetta tavola a croce,

possibile unire le tavole su guide a sfere TKK per y
realizzare unit x-y (unit a due assi). Il sistema
di collegamento progettato in modo tale che
x
tavole della stessa taglia o con una sola taglia di
differenza possano essere combinate luna allal-
tra. E' possibile fissare alla tavola dell'asse x sia il y
x
basamento (variante A) che la tavola (variante B)
dellasse y.
Nelle unit a due assi le imprecisioni dei singoli
assi e della tavola a croce si sommano. Inoltre Variante B
occorre considerare i cedimenti elastici dell'as-
se y dovuti al fatto che esso non interamente
y
supportato. Usando un modello con basamento
alto (2) possibile ridurre i suddetti cedimenti.
x

Unit a due assi su una tavola a croce

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-47

6 Sistemi lineari

6.5 Tavole su guide a sfere

6.5.3 Tavola su guide a sfere TKL con motore lineare
Velocit Le tavole su guide a sfere TKL sono partico-
Accelerazione larmente adatte per applicazioni in cui siano
Precisione di richieste alte velocit, accelerazioni ed elevata
posizionamento precisione di posizionamento. quindi possibile 3
realizzare in rapidissima successione pi posi-
zionamenti con elevatissime velocit ed accele-
2
razioni, mantenendo sempre una precisione di 1
posizionamento elevata.

Impieghi I campi di applicazione delle TKL sono

Linee di trasferimento
Centri di lavorazione
Sistemi di handling
Macchine tessili
Macchine per imballaggi
Dispositivi di collaudo 4

Sistema di L'elevata precisione nel posizionamento si Tavola su guide a sfere TKL con due guide lineari a
misurazione raggiunge grazie ad un sistema di misurazione sfere, motore lineare e sistema di misurazione integrato
preciso e con scala di riferimento a distanza codi-
ficata. Questo sistema assai poco sensibile alle
temperature grazie al fatto che la scala graduata
saldata direttamente alla rotaia. 5 2 3 6

Manutenzione I pattini sono facilmente lubrificabili tramite un uni-

co punto di lubrificazione centralizzato. Il motore
lineare non necessita di manutenzione.

1 4

Struttura di una tavola su guide a sfere TKL

1 Parte primaria (magnete permanente)

2 Rotaia
3 Tavola
4 Basamento
5 Pattino a sfere
6 Parte secondaria
6-48 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.6 Linearslitte
6.6.1 Caratteristiche del sistema
Manicotti a sfere Il sistema di guida delle linearslitte consiste in ma-
nicotti a sfere, che assicurano una elevata scorre-
volezza ed una lunga durata a fatica. Le linearslitte
rappresentano una soluzione economica in diversi
campi di applicazione.
Caratteristiche Le linearslitte nella versione chiusa sono adatte per
applicazioni auto-portanti. In questo caso, la guida
viene collegata alla fondazione ad entrambe le
estremit, tramite dei supporti per alberi. Le linear-
slitte nella versione aperta vengono invece fissate
alla fondazione tramite delle rotaie di sostegno per
alberi.
Le linearslitte azionate con a vite a sfere SGK e
SOK raggiungono una ripetibilit fino a 0,005
mm ed una precisione di posizionamento fino a
0,01 mm.
Tutte le linearslitte sono disponibili con lunghez- Linearslitta nella versione chiusa con vite a sfere
ze variabili, ovvero ogni slitta pu essere della
lunghezza richiesta dal cliente. La lunghezza mas-
sima dipende dalle dimensioni e dalla tipologia di
azionamento e pu raggiungere i 5,3 m.
Nella taglia pi grande possibile movimentare
masse fino a 1.000 kg.
Soffietti resistenti allolio e allumidit, fissati ad
entrambi i lati della base attacco tavola, proteg-
gono i componenti interni dalle impurit.

Panoramica Qui di seguito vengono presentate tutte le versioni

disponibili. Ulteriori informazioni sulle guide lineari
con manicotti a sfere sono contenute nel capitolo 4.

Versione Guida Azionamento Designazione Linearslitte

SGO
Senza
azionamento
Linearslitte
Manicotti a
nella versione chiusa
sfere super
Azionamento SGK
versione chiusa
con vite a
sfere

SOO
Senza
azionamento

Linearslitte Manicotti a
nella versione aperta sfere super
versione aperta Azionamento SOK
con vite a
sfere
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-49

6 Sistemi lineari

6.7 Sistema di movimentazione multiasse

6.7.1 Caratteristiche del sistema
Cartesian Motion I sistemi di movimentazione multiasse CMS (Car-
System CMS tesian Motion Systems) estendono il concetto di
sistema lineare ad un livello superiore essendo
delle verie e proprie soluzioni complete plug and
Multiasse play. In linea di principio possono essere conside-
Flessibilit rati come dei veri e propri robot lineari multi-asse,
Programmabilit flessibili e programmabili.

Grazie all'uso di sistemi lineari, il cliente pu

realizzare la parte meccanica di una macchina in
Sistemi modo rapido ed economico evitando in questo
standardizzati modo installazioni speciali e dispendiose.
I sistemi di movimentazione cartesiani estendono
ulteriormente questa filosofia infatti possibile
utilizzare i sistemi lineari standard, combinarli
Motore con motori, regolatore, elementi di collegamento,
Regolatore cavi ecc., per ricevere direttamente dalla fabbrica
Elementi di un sistema di movimentazione gi assemblato e x y
z
collegamento configurato rispondente alle esigenze specifiche
dellutente. Sistema di movimentazione a 3 assi

Caratteristiche Il cliente non dovr pi integrare una moltitu- I componenti possono essere allineati e fissati
dine di componenti lineari all'interno della sua con precisione e sicurezza alle rispettive tavole
struttura. Al contrario ricever un sistema CMS tramite fori filettati e di spinatura.
adattato alle sue esigenze, completo di uno, Le lunghezze possono essere scelte fino alle
due o tre assi. rispettive lunghezze massime degli assi.
Il cliente potr scegliere fre svariate configu- Il carico utile massimo limitato dalla configu-
razioni disponibili la pi adatta alle proprie esi- razione degli assi, dalla posizione di installazio-
genze e ricever una soluzione preprogramma- ne e dalla lunghezza degli assi.
ta completa di una adeguata interfaccia utente. I componenti interni e i motori sono protetti da
Per l'adattamento alla specifica applicazione coperture.
non rester che effettuare i necessari settaggi La combinazione di motore e servoregolatore
di posizione iniziali. stata ottimizzata per il sistema CMS.
Il cliente otterr anche un ulteriore risparmio di Il servoregolatore configurato dalla fabbrica
tempo, grazie alla riduzione dellintera fase di e pu essere fornito con interfacce Profibus
pianificazione. Anche il tempo di assemblaggio DB, CANopen, SERCOS e DeviceNet.
si riduce per via del fatto che l'intero sistema Per una rapida messa in funzione e un eser-
cartesiano viene spedito gi montato. cizio sicuro con l'intero kit viene fornito un
La meccanica costituita dai linearmoduli software dedicato.
Compact caratterizzati da ottima scorrevolez- Rispetto all'uso di singoli linearmoduli Com-
za, elevati fattori di carico, elevata rigidezza pact, il sistema di movimentazione multiasse
grazie alle due guide lineari a sfere senza offre un maggiore risparmio in termini di spazio
gioco ed alle viti a sfere con chiocciola senza grazie allintegrazione dei motori direttamente
gioco. nei moduli. Si evita in questo modo limpiego
Il collegamento al basamento avviene per di flange e giunti tra i moduli ed i motori.
mezzo di staffe e piastre di accoppiamento
compatibili con gli elementi meccanici di base
del programma Rexroth.
6-50 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.7 Sistema di movimentazione multiasse

6.7.2 Struttura di base del CMS
I sistemi di movimentazione multiasse CMS si
basano sui sistemi lineari della serie linearmoduli
Sistema a 1, 2 o 3 Compact CKK e sono disponibili nelle varianti ad
assi 1, 2 o 3 assi. Lasse y sempre di una taglia pi
piccolo rispetto allasse x, e lasse z , a sua volta,
di una taglia pi piccolo rispetto allasse y.

Con i sistemi di movimentazione multiasse CMS,

la meccanica e lazionamento elettrico sono stati
integrati insieme agli amplificatori di azionamento
e alle unit di comando (opzionali) in un sistema
di assi gi configurato, grazie al quale si semplifi-
ca la progettazione, lintegrazione in situ nonch il
y
normale utilizzo per lutente. x z
Per impieghi in cabine con spazi sempre pi
ridotti, i servo-regolatori particolarmente compatti Sistema ad 1 asse
si prestano ad installazioni sia centralizzate che
decentralizzate. Soluzioni complete multiasse
possono essere ordinate a prezzi interessanti.

x y
z

Sistema ad 2 asse

x y
z

Sistema a 3 assi con servo regolatore per ogni asse

R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-51

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.1 Panoramica
Esistono diversi tipi di azionamento per i sistemi
lineari:
Servomotore, motore passo-passo e motore trifa- Azionamento pneumatico (aria compressa)
se (nei sistemi lineari con azionamento a vite, con Volantino (nei sistemi lineari con azionamento a
azionamento a cinghia e cremagliera/pignone) vite o azionamento a cinghia)
Motore lineare

Motore La versione pi comune un motore collegato versioni dotate di motore lineare. I Linearmoduli
all'azionamento. In un sistema lineare il motore sono proposti anche con lazionamento pneuma-
decisivo per la determinazione dellapplicazione tico.
del cliente, poich ne influenza direttamente le I volantini vengono utilizzati solo per gli impieghi
performances. molto semplici.
Linearmoduli, linearmoduli Compact e tavole su
guide a sfere di Rexroth sono disponibili anche in

Moduli di regolazione Se lazionamento dei sistemi lineari avviene elettronicamen- Per il controllo dei sistemi lineari si impiegano anche
te, il sistema viene dotato, oltre al motore, di un modulo di interruttori e sensori sia come interruttori di estremi-
regolazione e, a scelta, anche di ununit di comando. t sia come interruttori di riferimento.
Unit di comando Questultima pu essere programmata secondo il
ciclogramma che il sistema lineare dovr seguire. Il
modulo di regolazione con sezione di potenza integra-
Interruttori ta converte i dati dellunit di comando nei rispettivi
Sensori segnali per il motore.

Servoamplificatore

Controllo posizionamento

Convertitore di frequenza

Sistema lineare Modulo di comando per motori Controllo traiettoria

passo-passo
6-52 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.2 Motori
Servomotori Nei sistemi lineari vengono impiegati, a seconda
Motori passo-passo dellapplicazione, servomotori, motori passo-pas-
Motori trifase so o motori trifase.
Fra i servomotori, un caso molto particolare
Motori lineari rappresentato dai motori lineari che all'interno di
un asse sostituiscono l'intero azionamento elettro-
meccanico. Infatti un motore lineare non esegue
movimenti rotatori, bens lineari e si definisce
anche come azionamento lineare diretto.

La seguente tabella mostra le caratteristiche

principali per i diversi motori. Servomotore in un linearmodulo con azionamento a cinghia

Motore Coppia Velocit Dinamica Precisione Silenziosit Handling Costi

Servomotore (com- +++ +++ +++ +++ +++ ++ +
preso motore lineare)
Motore trifase + +++ + 0 +++ +++ +++

Motore ++ + ++ ++ 0 ++ +++
passo-passo

+++ Ottimo
++ Buono
+ Discreto
o Sufciente

La tabella pu essere utilizzata per un confronto Alcuni dei calcoli per la scelta del motore si si
tra i vari motori. Nella scelta di un motore devono trovano al paragrafo 6.1.4.2.
essere presi in considerazione ulteriori aspetti
molto importanti. Per lindividuazione del motore Il metodo di funzionamento e le caratteristiche dei
pi adatto per un sistema lineare, occore prendere vari motori sono descritti in seguito. Nella tabella
in considerazione anche l'unit di comando e il mo- seguente si trovano i vari campi di applicazione dei
dulo di regolazione poich, solo grazie alla corretta diversi tipi di motore.
combinazione di queste componenti, possibile
garantire un funzionamento ottimale.

Motore Impiego

Servomotore Applicazioni altamente dinamiche e con elevata precisione di posizionamento

Molteplici campi di applicazione in tutti i settori e campi di applicazione
Adatto anche per movimentazioni e cicli complessi
Elevato momento torcente di picco
Possibile esercizio in sincrono e interpolazione
Velocit di rotazione e parametri di corsa variabili
Motore trifase Facili mansioni di posizionamento senza esigenze di precisione (per esempio tramite interruttore)
Modalit reversibile
Corse con velocit di rotazione costante

Motore Mansioni di manovra

passo-passo Mansioni di trasporto e di posizionamento con bassa precisione e con poche stazioni
Semplici processi di lavorazione come taglio o segatura
Inadatto per carichi impulsivi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-53

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.2 Motori
6.8.2.1 Servomotori

I servomotori per i sistemi lineari Rexroth sono

motori sincroni trifase con un dispositivo per
la determinazione della posizione angolare del
rotore (angolo di rotazione percorso rispetto ad
una posizione di partenza). Il motore in grado
di girare in entrambe le direzioni. Il feedback del
Encoder motore dato da un encoder che trasmette in
modo continuo al modulo di regolazione dellazio-
namento leffettiva posizione del motore.
Il modulo di regolazione confronta il segnale
dellencoder con quello nominale dellunit di co-
mando. Se vi una discrepanza, il motore viene
opportunamente accelerato/decelerato, in modo
tale da diminuire lo scostamento. Il modulo di Servomotore Rexroth
regolazione agisce sugli avvolgimenti del motore
mediante la sezione di potenza.
Encoder assoluto ed possibile utilizzare i servomotori in accoppia-
incrementale mento ad encoders incrementali o assoluti. Nei
servomotori Rexroth vengono impiegate entrambe
le varianti.

1 2 3 4 1 3

5 6

Struttura di un servomotore

1 Statore con avvolgimenti a corrente trifase 4 Albero motore

2 Avvolgimenti a corrente trifase (3 fasi) 5 Freno di stazionamento
3 Rotore con magneti permanenti 6 Encoder (feedback dal motore)

Caratteristiche I servomotori si distinguono per un momento di Grazie al ridotto momento di inerzia del rotore,
inerzia del rotore estremamente basso e unele- i servomotori sono altamente dinamici, questo
vata densit di potenza. significa che raggiungono accelerazioni elevate.
I servomotori possono generare dei momenti Le propriet di sincronismo del servo aziona-
torcenti massimi elevati all'interno di un ampio mento sono ottime.
range di velocit di rotazione. I servomotori non necessitano di manutenzione
e offrono unelevata affidabilit in esercizio.
6-54 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.2 Motori
6.8.2.2 Motori lineari

I motori lineari Rexroth sono in pratica dei servo-

motori srotolati in piano e consistono in una parte
Parte primaria primaria alimentata (paragonabile allo statore di
Parte secondaria un motore rotante) ed una parte secondaria (pa-
ragonabile al rotore di un motore rotante).
Grazie alla produzione diretta di un movimento
lineare, il motore lineare non necessita di altri
elementi per convertire il moto da rotatorio a retti- 3
lineo (per esempio azionamento con vite a sfere).

I motori lineari possono essere forniti in diverse

forme:
Rotondi (Linearmoduli MKL e LKL)
Piatti (tavole su guide a sfere TKL)
A forma di U (Linearmoduli Compact CKL)
Tavola su guide a sfere con motore lineare
Sulla base della disposizione della parte primaria e
secondaria, le forze magnetiche nel sistema possono
annullarsi reciprocamente. In questi casi il magnete
permanente non genera ulteriori forze d'attrazione Motore
sulla guida; si tratta del caso dei moduli MKL, LKL rotante
e CKL.

Grazie al suo principio di funzionamento il motore

Caratteristiche lineare presenta i seguenti vantaggi: 1
Nessun punto di risonanza meccanico
Nessun gioco meccanico 2
Assenza di usura
Elevata capacit di accelerazione

Per contro non possibile effettuare alcun adatta-

mento della velocit e della forza di avanzamento
tramite riduttore. Svolgimento

Motore lineare
3 4
Motore rotante:
1 Rotore con magneti permanenti
2 Statore con avvolgimenti trifase

Motore lineare:
3 Parte secondaria con magneti permanenti
4 Parte primaria con avvolgimenti trifase
Dal motore rotante al motore lineare
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-55

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.2 Motori
6.8.2.3 Motori trifase

Nei sistemi lineari Rexroth, i motori trifase sono

motori asincroni trifase e servono come aziona-
mento per innumerevoli applicazioni. La struttura
Robustezza robusta estremamente affidabile e la messa in
funzione molto semplice.
Grazie a queste ottime caratteristiche, questo azio-
namento standardizzato a livello internazionale e
viene prodotto in grandi quantit in tutto il mondo.

Caratteristiche Lattivazione e la messa in funzione dei motori

trifase sono piuttosto semplici.
A causa dell'elevato momento di inerzia del
rotore, il comportamento dinamico svantag-
giato. Motoriduttore trifase del costruttore
I motori trifase non necessitano di manutenzio- SEW-EURODRIVE
ne e hanno unelevata affidabilit in esercizio.
Si distinguono per il funzionamento molto
silenzioso.
Sono spesso accoppiati con riduttori ad ingra-
naggi cilindrici, conici o elicoidali creando cos
diverse combinazioni (motoriduttori trifase)

6.8.2.4 Motori passo-passo

Economicit I motori passo-passo sono sistemi di azionamento
Robustezza economicamente convenienti e robusti. Eseguono
dei movimenti rotatori precisi e a steps dettati
dal controllo di posizionamento; convertono gli
impulsi elettrici in angoli analogici, oppure una
frequenza di impulsi in un valore di avanzamento.
Il motore attua direttamente sul sistema i comandi
relativi allo spostamento ed alla velocit prove-
nienti dallunit di comando senza restituire alcun
feedback al sistema di controllo.
Poich i motori passo-passo (fin quando non ven-
gono sovraccaricati) seguono con precisione il
campo elettromagnetico, possono essere azionati
senza sensori per il controllo del posizionamento, Motore passo-passo del costruttore Berger Lahr
ovvero senza encoder. Quindi, rispetto ai ser-
vomotori che richiedono sempre un controllo di
posizione ad anello chiuso i motori passo-passo
possono essere controllati ad anello aperto.

Caratteristiche Nei motori passo-passo la posizione effettiva zione e hanno unelevata affidabilit in esercizio.
non viene monitorata. Ci nonostante, a patto Il motore passo-passo pu essere azionato
di averne eseguito il dimensionamento in modo con facilit e rapidit, poich non necessaria
corretto, possibile unelevata precisione. alcuna regolazione dei parametri.
Grazie al ridotto momento di inerzia del rotore, i La coppia motrice inizia a diminuire gi prima di
motori passo-passo hanno un buon comporta- aver raggiunto i 1000 giri/min. Con velocit di
mento dinamico, questo significa che possono rotazione pi elevate si dovr tenere in conside-
raggiungere elevate accelerazioni. razione la diminuzione della coppia erogata.
I motori passo-passo non richiedono manuten-
6-56 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.3 Regolatore e unit di comando
Lunit di comando di un sistema lineare viene
programmata specificando le posizioni che devono 1
essere raggiunte oppure l'intero ciclogramma com-
prensivo di velocit e le accelerazioni.
I segnali dellunit di comando vengono convertiti dal
Regolatore modulo di regolazione dell'azionamento in segnali
corrispondenti per il motore. Contemporaneamente
il modulo di regolazione tiene monitorato il funziona-
mento del motore.
A seconda del tipo di applicazione, si utilizzeranno
servomotori, motori trifase o motori passo-passo. La
Adattamento alla tecnica di regolazione e di comando deve essere
tipologia di motore adattata al tipo di motore impiegato.
Per la regolazione e il controllo del motore, potrebbe
essere necessario aggiungere sensori o attuatori
supplementari (vedere capitolo 6.8.4). 3
2

Componenti di comando e di regolazione

5 6

7
9 8

10

4
7 8 9

Sistema lineare con sensori, unit di comando, regolatore e motore trifase

1 Unit di comando di posizionamento 6 PLC (Unit di comando)

2 Unit di comando mediante ciclogramma 7 Interruttore di fine corsa
3 Modulo di regolazione 8 Interruttore per disattivazione avanzamento lento
4 Motore trifase 9 Interruttore per disattivazione avanzamento rapido
5 Convertitore di frequenza (regolatore) 10 Linearmodulo
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-57

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.3 Regolatore e unit di comando
6.8.3.1 Servoregolatore
I moduli di regolazione compatti di Rexroth Per la comunicazione tra unit di comando e
comprendono unelettronica completa di alimen- regolazione sono a disposizione, per tutte le
tazione, comando e regolazione. Le interfacce versioni, diverse schede di calcolo con relative
standard permettono il collegamento a diverse funzioni.
unit di comando e consentono diverse modalit
di funzionamento.

Interfacce e sistemi Interfaccia analogica: Bus di azionamento SERCOS:

bus di campo Il servoregolatore riceve da ununit di comando NC SERCOS-Interface un noto sistema di comuni-
segnali analogici di velocit a 10V. Il servoregolato- cazione real time, tramite il quale la trasmissione
re restituisce valori di posizione effettiva incrementali seriale dei dati avviene grazie alle fibre ottiche
o assoluti allunit di comando NC. In questo modo, immuni da interferenze. Tra il servoregolatore e
l'anello di controllo della posizione si chiude. lunit di comando CNC avviene uno scambio di
dati ciclico relativo a valori nominali e reali digitali
Interfaccia motore passo-passo: in precisi intervalli di tempo.
Il servoregolatore lavora in controllo della posi-
zione e riproduce il comportamento di un motore Bus di campo standardizzati:
passo-passo. I valori nominali della posizione ven- nella comunicazione tramite interfaccia standard
gono trasmessi in maniera incrementale dallunit seriale di bus di campo, il servoregolatore riceve
di comando al modulo di regolazione. valori nominali digitali da ununit di comando. Il
servo regolatore restituisce allunit di comando,
Interfaccia di posizionamento: in un pacchetto digitale, i dati sullo stato e sulla
Nel servoregolatore vengono memorizzate fino a diagnostica. Sono disponibili i seguenti bus di
64 settaggi di posizionamento. Il drive opera in campo:
controllo di posizione e punta al raggiungimento Profibus DP
della posizione desiderata secondo i valori definiti Interbus-S
nel settaggio di posizionamento. I settaggi di CANopen
posizionamento vengono selezionati e abilitati me- DeviceNet
diante inputs digitali provenienti da PLC. Il segnale
di feedback sullo stato dell'azionamento ritorna al
PLC tramite output digitale

Segnale di controllo Servoamplificatore Azionamento

Bus di campo

Entrate e uscite digitali

Servomotore

Segnale analogico

Segnale per motore

passo-passo Motore lineare
Servoregolatore

Posizione nominale Oltre alla conversione dei segnali di controllo in

Posizione reale comandi per il motore, il regolatore controlla se la
posizione nominale (data dallunit di comando)
corrisponda alla posizione reale dellencoder sul
motore provvedendo ad uneventuale regolazione.
6-58 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.3 Regolatore e unit di comando
6.8.3.2 Convertitore di frequenza
Motore asincrono Con un convertitore di frequenze, la tensione
trifase dello statore e la frequenza di un motore trifa-
se (motore asincrono trifase) possono essere
variate. In questo modo, si ottiene un sistema di
azionamento con velocit di rotazione variabile da
un motore asincrono standard.

Impieghi I vari campi di applicazione sono soprattutto quelli

in cui sono previste mansioni di trasporto e di po-
sizionamento con poche stazioni, nonch semplici
processi di lavorazione come taglio e segatura.

Convertitore di frequenze del costruttore

SEW-EURODRIVE

6.8.3.3 Comando di posizionamento

Servomotori Nei servomotori e nei motori passo-passo, posso-

Motori passo-passo no essere impiegati comandi di posizionamento.
Questo tipo di comandi vengono utilizzati nei
sistemi lineari quando, tramite la semplice immis-
sione di blocchi di programmazione, debbano
essere determinate le esecuzioni di movimento o
sorvegliate e variate le entrate/uscite.

Posizionamento di I comandi di posizionamento di Rexroth sono

massimo quattro assi impiegati nel posizionamento di massimo quattro
assi in diversi campi di applicazione. Insieme
ai servoregolatori digitali altamente dinamici, si
producono sistemi di azionamento e di comando
economici ed efficienti.

Impieghi I campi di applicazione abbracciano vari settori,

tra cui per esempio:
Macchine per imballaggi
Applicazioni a portale con assi Gantry
Macchine per la lavorazione del legno
Taglio al volo Unit di comando di posizionamento di Rexroth
Unit di alimentazione e deviatori
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-59

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.3 Regolatore e unit di comando
6.8.3.4 Controllo di traiettoria

Un controllo di traiettoria viene impiegato nei

Servomotori servomotori quando un determinato profilo debba
essere realizzato con una determinata velocit e
accelerazione. Il profilo pu essere composto dai
movimenti contemporanei di pi assi.
Le unit speciali di comando Rexroth, altamente
efficienti e basate su Pc con sistema operati-
vo Windows, sono in grado di coordinare fino
24 assi a 24 assi con alta precisione e consentono
16 cinematiche l'attuazione in parallelo di un numero massimo di
16 diverse cinematiche.

Impieghi Tipici impieghi di un controllo di traiettoria sono: Controllo di traiettoria del costruttore sm motion control
Applicazioni con il laser
Taglio a getto dacqua
Fresatura
Applicazione di collanti

6.8.3.5 Soluzioni per armadi di comando

Pacchetto di In un pacchetto composto da singoli componenti
singoli componenti (sistema lineare con motore, servoamplificatore,
unit di comando ecc.) il cliente che dovr ese-
guire il collegamento delle componenti elettriche
e la messa in servizio.

Soluzioni complete In una soluzione completa (sistema lineare con

motore e armadio di comando), tutte le compo-
nenti elettroniche sono gi collegate e integrate
nellarmadio di comando e messe in servizio.
Il cliente deve solo mettere in servizio il sistema
in situ.

Sistemi lineari Armadio di comando

6-60 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.4 Interruttori e sensori
Funzioni Nei sistemi lineari vengono impiegati interruttori e
sensori che svolgono due funzioni importanti:
Interruttori di fine corsa (nessun interruttore di
sicurezza secondo la norma DIN EN 60204-1 o
VDE 0113)
Interruttore di riferimento
2
Interruttore di fine Gli interruttori di fine corsa interrompono subito,
corsa in caso di scatto dellinterruttore, lalimentazione 1
dellazionamento. Questo dovrebbe evitare che la
base attacco tavola proceda oltre il consentito, dan-
neggiando cos le componenti del sistema lineare. interruttore meccanico (1) e interruttore induttivo (2) in
funzione di interruttori di fine corsa
Interruttore di Tramite linterruttore di riferimento viene comunicato al
riferimento regolatore la posizione in cui si trova la base attacco
tavola nel sistema lineare.
I motori con encoder incrementale necessitano di
questo interruttore per la messa in funzione, nonch
per ogni riavvio dopo una interruzione dell'alimenta-
zione in tutti quei casi in cui non vi siano sensori di
posizione. Il motore trifase pu eseguire il posiziona-
mento tramite un interruttore di prossimit. Linter-
ruttore avr uninfluenza diretta sulla precisione del
sistema lineare.

A seconda del tipo di sistema lineare possibile rea-

lizzare diversi tipi di interruttori, illustrati qui di seguito.
Sensore di Hall come interruttore di riferimento

Sistema lineare Tipo di interruttore

Interruttore Interruttore Sensore di Sensore Reed
meccanico induttivo Hall
Linearmoduli
Linearmodulo Compact 1) 1)
Modulo di precisione
Tavole su guide a sfere
Linearslitte

1) disponibile solo una taglia del linearmodulo Compact con questo interruttore.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 6-61

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.4 Interruttori e sensori
6.8.4.1 Interruttore meccanico
Interruttore di fine Gli interruttori meccanici vengono impiegati come
corsa interruttori di fine corsa. Gli interruttori standard
utilizzati da Rexroth non sono comunque interrut-
tori di fine corsa di sicurezza, poich non hanno
contatti con apertura forzata.
Ripetibilit La ripetibilit dei punti di commutazione raggiun-
ge i 0,05 mm.
Il processo di commutazione viene innescato da
una camma che entra a contatto con l'interruttore
meccanico.
In esercizio, ovvero in servizio continuo dellinter- 2
ruttore, non deve essere superata una velocit
1
di corsa di 1 m/s. Negli azionamenti straordinari,
la velocit pu anche essere superiore, senza Interruttore meccanico (1) con camma di commutazione (2)
pregiudicare la durata a fatica dellinterruttore.

6.8.4.2 Interruttore induttivo

Interruttore di Linterruttore induttivo (o anche interruttore di pros-
riferimento simit) viene usato come interruttore di riferimento
Interruttore di e pu essere usato anche come interruttore di fine
fine corsa corsa. Linterruttore di prossimit disponibile sia
con contatto normalmente aperto (NO) sia con
contatto normalmente chiuso (NC) (nonch PNP
o NPN).
Ripetibilit Il punto di commutazione pu essere raggiunto
ripetutamente con una precisione del 5 % delle
distanze di commutazione. Nei sistemi lineari di
Rexroth con una distanza di commutazione di 2
mm, si raggiunge una precisione inferiore ai 0,1
mm. Interruttore induttivo
Nel caso di interruttori elettronici senza contatto
non si avr usura meccanica.
Linterruttore induttivo pu essere usato alla massi-
ma velocit consentita dal sistema lineare.

6.8.4.3 Sensore di Hall

Interruttore di Il sensore di Hall viene impiegato come interrutto-
riferimento re di riferimento. Si tratta di un sensore a campo
magnetico ed realizzato ccon contatto PNP NC
ed NO.
Ripetibilit Il punto di commutazione pu essere raggiunto
ripetutamente con una precisione dello 0,5 % del-
la distanza di commutazione. In un CKK con una
distanza di commutazione compresa fra
7 ed 8 mm la precisione raggiungibile di circa
0,04 mm.
Il sensore di Hall adatto per velocit fino a
2 m/s.
Sensore di Hall
6-62 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

6 Sistemi lineari

6.8 Componenti elettriche

6.8.4 Interruttori e sensori
6.8.4.4 Sensore Reed
Interruttore di fine Il sensore Reed viene impiegato come interruttore
corsa di fine corsa. Si tratta di un sensore a campo ma-
gnetico e agisce come commutatore. Per la sua
struttura, il sensore ha due punti di commutazio-
2
ne; il sensore Reed non adatto come interrutto-
re di riferimento.
Ripetibilit La ripetibilit dei punti di commutazione raggiun-
ge circa gli 0,1 mm.
Il sensore Reed adatto per velocit fino a 2 m/s. 1

Sensore Reed

1 Sensore fissato alla struttura base

2 Magnete, fissato alla base attacco tavola

6.8.4.5 Montaggio degli interruttori

Tutti i sistemi lineari sono realizzati in modo tale che In linea di massima, vengono utilizzati interruttori mec-
sia possibile lapplicazione di interruttori. Per questo, canici ed induttivi oppure sensori a campo magnetico
Scanalature nei profili sulla struttura base sono presenti delle scanalature (sensori di Hall e sensore Reed).
della struttura base speciali per il fissaggio degli interruttori. Inoltre, sono I principali sistemi lineari sono predisposti solo per
presenti alloggiamenti per cavi, prese di corrente e alcune tipologie di interruttori. Solo alcuni moduli
Alloggiamenti per cavi, spine utilizzate per il collegamento e lallacciamento al possono montare tutte le varianti.
prese di corrente e spine regolatore.

5
7
3

6
5
4
3 8

Interruttore meccanico, camma di commutazione e inter- Sensore a campo magnetico su un linearmodulo

ruttore induttivo su un linearmodulo Compact CKR Compact CKR

3 Presa di corrente e spina 6 Camma di commutazione

4 Interruttore meccanico 7 Interruttore induttivo
5 Canalina per cavi 8 Sensore di Hall o sensore Reed
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-1

7 Appendice

7.1 Bosch Rexroth: The Drive & Control Company

7.1.1 Il vostro partner mondiale
Bosch Rexroth S.p.A., impresa del gruppo Bosch con 29.800 dipendenti, ha raggiunto nel 2006
un volume daffari di circa 4,9 miliardi di Euro. Rexroth offre sotto lo stesso marchio tutte le pi
importanti tecnologie dazionamento, comando e movimentazione: dalla meccanica, passando
per lidraulica e la pneumatica fino ad arrivare allelettronica ed ai relativi servizi.
Rexroth rappresenta per 500.000 clienti in oltre 80 Paesi nel mondo un grande partner ed un
importante fornitore per lindustria dellautomazione cos come per le applicazioni mobili.

7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio

I prodotti della tecnica lineare sono impiegati soprattutto in applicazioni che richiedano alta precisione
ed elevata portata di carico nella produzione automatizzata. Sia che si tratti di guide lineari su rotaie
profilate, di guide lineari con manicotti a sfere, di unit viti a sfere o linearmoduli, la tecnica lineare
assolve alla funzione cruciale di interfaccia fra le componenti fisse e quelle mobili della macchina. Nella
tecnica di montaggio vengono invece forniti elementi meccanici e di base, con cui vengono realizzati
moduli per sistemi di produzione manuale, sistemi di trasferimento e assemblaggio, sistemi di tra-
sporto a catena usati per il trasporto di pezzi tra le macchine utensili, nell'assemblaggio o nel settore
dellimballaggio. Nellambito della tecnica lineare e di montaggio, Rexroth offre una gamma completa di
prodotti e di sistemi.

Allo stesso tempo, vengono prese in considerazione anche speciali esigenze e campi di applicazione,
e quindi ad esempio la gamma di prodotti comprende anche le guide lineari a sfere della serie minia-
turizzata, studiate per soddisfare le esigenze di elevata funzionalit in spazi ridotti di molti produttori di
sistemi e di macchine. Le guide lineari sono fornibili anche nelle versioni in acciaio inossidabile, adatte
per applicazioni con esigenze particolari in fatto di pulizia e resistenza alla corrosione come, ad esem-
pio, nellindustria chimica ed alimentare.
7-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice

7.1 Bosch Rexroth: The Drive & Control Company

7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio
7.1.2.1 Tecnica lineare

Guide a sfere

Un unico sistema Una gamma completa di guide lineari a sfere che

di guida - molte consente allutente di combinare liberamente fra
tipologie di pattini di loro diverse versioni di pattini e rotaie. Le guide
lineari a sfere si distinguono per l'elevata capacit
di carico e per l'elevata rigidezza. Queste qualit
le rendono adatte per quasi tutte le movimentazio-
ni lineari di precisione.

Guide a rulli
Movimento di pre- Con le guide a rulli su rotaia, anche i carichi pi
cisione di carichi elevati vengono spostati con il minimo sforzo.
elevati Qualit chiave per questa tipologia di guide
l'elevatissima rigidezza, il che le rende utilizzabili
per la costruzione di macchine utensili e robot
industriali di elevata potenza. Le guide lineari con
guide a rulli sono disponibili in diverse classi di
precarico e di precisione.

Guide lineari con manicotti a sfere

Oltre 1.000 forme e A seconda delle esigenze e del campo di applica-
varianti zione, possibile combinare liberamente le guide
lineari con manicotti a sfere scegliendo fra una
gamma di oltre 1.000 forme e varianti. Questo
significa che per qualsiasi applicazione, il cliente
avr a disposizione la guida tonda pi adatta.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-3

7 Appendice

7.1 Bosch Rexroth: The Drive & Control Company

7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio
7.1.2.1 Tecnica lineare

Unit viti a sfere

Forze di spinta attra- Le unit viti a sfere lavorano con unelevata
verso il movimento precisione ed elevata velocit e sono disponibili
con brevi tempi di consegna. Per tutti i compiti
di avanzamento, posizionamento e trasporto, a
disposizione una vasta gamma di viti di precisio-
ne, di chiocciole singole senza gioco, precaricate
e registrabili in diverse forme, nonch chiocciole
doppie. Le unit di azionamento combinano fra
loro unit viti a sfere con cuscinetti destremit,
supporti per chiocciole, elementi di sostegno. Esi-
stono anche delle versioni con chiocciole rotanti.

Sistemi lineari
Semplicit di instal- I linearmoduli Compact sono i rappresentanti
lazione pi moderni dei sistemi lineari: essendo moduli
preassemblati, si installano facilmente e senza lo
sforzo necessario nel caso di dover combinare fra
di loro le guide ed i sistemi di azionamento in fase
di installazione. La semplicit di installazione si
ritrova in tutti i sistemi lineari.
Gli elementi di collegamento facilitano inoltre
lassemblaggio. A seconda dellimpiego vengono
ottimizzate le singole caratteristiche prestazionali
come la precisione o la velocit della corsa.
7-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice

7.1 Bosch Rexroth: The Drive & Control Company

7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio
7.1.2.2 Tecnica di montaggio

Elementi meccanici di base

Basi solide per la Sia che vogliate costruire telai, impianti di pro-
produzione tezione, dispositivi, posti di lavoro o una linea di
produzione completa, i nostri sistemi modulari in
alluminio con oltre 100 sezioni trasversali profilate
e la gamma di accessori pi vasta al mondo vi
lasceranno una completa libert nellinstallazione.
Le cave a T da 10 mm assicurano la massima
sicurezza. Un assemblaggio rapido e semplice
assicura il vostro successo economico.

Sistemi di produzione manuale

Flessibili ed I nostri sistemi di produzione manuale portano
economici maggiore efficienza ai vostri processi di produ-
zione, grazie alle postazioni ergonomiche, con
fornitura di materiali, concatenazione di processi
ed una vasta gamma di accessori, su richiesta
anche modelli ESD. Tutto di facile combinazione,
perfettamente compatibile e facile da program-
mare in pochi minuti con il software gratuito di
pianificazione e di calcolo MPScalc.

Tecnica di flusso di informazioni e di materiale

Rapido ed efficiente Tempi di innovazione e cicli di produzione sempre
pi brevi richiedono impianti di produzione capaci
di adattarsi rapidamente al variare delle con-
dizioni. Grazie ai sistemi di identificazione e di
trasferimento Rexroth, potrete realizzare soluzioni
economiche ed orientate al futuro. Indipenden-
temente da quali prodotti produrrete, se piccoli,
precisi o pesanti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-5

7 Appendice

7.1 Bosch Rexroth: The Drive & Control Company

7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio
7.1.1.2 Tecnica di montaggio

Sistemi di trasporto a catena

Efficienza e Sia per il collegamento fra macchine utensili, che
convenienza per il trasporto di prodotti alimentari o nel settore
dell'imballaggio, i sistemi di trasporto a catena Va-
rioFlow e VarioFlow S sono sistemi rapidi, robusti
ed economici per limpiego in diversi settori. La
vostra produzione otterr un nuovo slancio.
7-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice

7.2 Glossario

Abrasione: Labrasione il logorio di materiali provocato da Esapode: Un esapode una macchina di posizionamento nello
smerigliatura, sfregamento o erosione. spazio con 6 aste di diverse lunghezze e altrettanti elementi
di azionamento indipendenti luno dallaltro e direzionabili. Ci
Attuatori: Gli attuatori agiscono all'interno dell'anello di permette una mobilit in tutti i 6 gradi di libert (3 traslatori e
controllo come sistemi di regolazione, convertendo i segnali 3 rotatori). Impieghi tipici degli esapodi sono i mandrini delle
elettronici (per esempio, comandi provenienti dallunit di macchine utensili o gli apparati di movimento dei simulatori di
comando) in movimento meccanico (per esempio, valvole volo e di guida.
azionate elettricamente).
Fattore di carico dinamico C: Il fattore di carico dinamico C
Beccheggio: Il beccheggio un moto rotatorio intorno allasse rappresenta il valore del carico per il quale una quantit suffici-
trasversale (asse y) e quindi uno dei tre movimenti rotatori di entemente elevata dello stesso componente raggiunge la durata
base di un corpo nello spazio. nominale a fatica. Nel caso delle unit viti a sfere e dei cuscinetti
volventi, la durata nominale a fatica fissata ad 1 milione di giri.
Coefficiente di attrito: Il coefficiente di attrito un valore Il fattore di carico dinamico delle guide lineari, come nel caso
adimensionale che rappresenta la relazione tra la forza di attrito delle guide lineari su rotaie profilate e o delle guide con alberi e
ed il carico (forza normale). manicotti, si basa su di una durata nominale a fatica di 100 km.

Consistenza: la consistenza una misura per la deformabilit Fattore di carico statico C0: Il fattore di carico statico C0
dei grassi di lubrificazione. La consistenza si rileva secondo il carico statico che produce una deformazione permanente
la norma DIN ISO 2137 con un penetrometro atto alla mis- e totale del corpo volvente e della superficie di rotolamento
urazione della profondit di penetrazione di un cono standard corrispondente a circa 0,0001 volte il valore del diametro del
all'interno di un campione di grasso. La norma DIN 51818 corpo volvente. Deformazioni di questo ordine di grandezza
consente la correlazione della profondit di penetrazione del hanno un effetto impercettibile sulla scorrevolezza di corsa.
cono rilevata secondo la norma DIN ISO 2137 con la classe
di consistenza conformemente alla NLGI (National Lubricating Forma ad arco circolare: La forma ad arco circolare una
Grease Institute). delle forme possibili di gole di rotolamento nelle guide volventi
e nelle unit viti a sfere. Rispetto alla forma ad arco gotico (vedi
Corsa breve: Si parla di corsa breve quando, per ciascuna anche: profilo gotico) le gole di rotolamento a forma ad arco
corsa, non tutti i corpi volventi che si trovano nei canali di circolare sono costituite da una sola superficie di rotolamento
ricircolo giungono nella zona di carico. La definizione esatta per lato. Ne risulta, di conseguenza, un contatto a 2 punti tra la
differisce in funzione dei vari prodotti. La condizione di corsa pista di rotolamento ed i corpi volventi.
breve pu portare ad un raggiungimento precoce della durata
di vita a fatica e di conseguenza ad un guasto del componente. HRC: La sigla HRC, seguita da un valore numerico, un dato
La corsa breve deve essere presa in considerazione nel cal- di durezza ottenuto mediante misurazione secondo il metodo
colo della durata a fatica Rockwell C. Altri procedimenti della misurazione per la durezza
degli acciai sono Rockwell A, B e F, Brinell e Vickers. In tutte
Deformazione: Per deformazione si intende la variazione di for- le prove di durezza, un corpo definito, ad esempio un cono di
ma di un corpo solido sotto lazione di una forza. Si distingue diamante con punta arrotondata nel caso del metodo Rockwell
tra deformazione plastica e cedimento elastico. Un cedimento C, viene impresso nel campione con una determinata forza di
elastico si ha quando il corpo riprende la sua forma originaria prova. Limpronta che resta nel campione viene successivamente
dopo lannullamento dellazione della forza, il cedimento non misurata e serve come valutazione per la durezza del campione.
permanente. Una deformazione plastica si ha quando anche
dopo lannullamento dellazione della forza, la modificazione Imbardata: Limbardata un moto rotatorio intorno allasse ver-
della forma rimane in modo permanente. ticale (asse z) e rappresenta uno dei tre movimenti di rotazione
di base di un corpo nello spazio.
Effetto Stick-Slip: Per effetto Stick-Slip si intende lo slittamen-
to allindietro tra corpi solidi in scorrimento luno contro laltro, Intercambiabilit: Possibilit, grazie ad una elevata precisione
che pu verificarsi in presenza di basse velocit. Pertanto si della produzione, di combinare fra di loro diversi componenti
avr un rapido ciclico succedersi delle fasi di adesione, bloc- purch delle stesse dimensioni (per esempio, pattini e rotaie),
caggio, distacco e slittamento. Tutto ci provoca vibrazioni che indipendentemente dal modello, dalla classe di precisione o
possono generare rumore, come ad esempio lo stridere di un dal precarico.
tram in curva. possibile rimediare a questo problema tramite
alte velocit, lubrificazione o la scelta del materiale.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-7

7 Appendice

7.2 Glossario

Interruttore di fine corsa: Gli interruttori di fine corsa (anche: Passo: Nelle filettature, il passo il percorso che viene coperto
finecorsa) servono per il controllo di fine corsa delle compo- tramite lavvitamento del bullone o della vite. In una filettatura
nenti mobili. Producono un segnale quando viene raggiunta semplice il passo rappresenta la distanza tra due creste del
una determinata posizione, normalmente la posizione finale filetto oppure fra due superfici di rotolamento.
anteriore o posteriore. Il segnale pu essere emesso in forma
elettrica, pneumatica o meccanica. Forme tipiche degli interrut- Penetrazione su provino manipolato: La penetrazione
tori di finecorsa con segnale elettrico sono interruttori con leva serve come metodo di misurazione per la classificazione della
a rullo o interruttori senza contatto, come barriere fotoelettriche consistenza dei lubrificanti. Nel caso dei grassi lubrificanti
e interruttori di prossimit. viene misurata la profondit di penetrazione di un cono di
forma predefinita, in condizioni di prova anch'esse prestabilite
Interruttore di riferimento: Gli interruttori di riferimento (DIN ISO 2137). Si distingue tra penetrazione non lavorata e
servono al rilevamento della posizione di una componente mo- penetrazione su provino manipolato. In questo secondo caso,
bile, ad esempio la base attacco tavola di un sistema lineare. prima della penetrazione, il grasso viene posto in un conteni-
Linterruttore emette un segnale quando il componente raggiun- tore e fatto ciclicamente attraversare da un pistone forato per
ge una posizione definita (segno di riferimento). Gli interrut- 60 volte alla temperatura di 25C.
tori di riferimento sono necessari nei sistemi di misurazione
incrementali o nei motori con trasduttore di posizione angolare Precisione di posizionamento: La precisione di posizion-
durante la messa in funzione, nonch dopo ogni interruzione di amento lo scostamento massimo tra la posizione reale e la
corrente elettrica. posizione nominale secondo la norma VDI/DGQ 3441.

Lubrificante a secco: Per lubrificante a secco si intendono Ripetibilit: La ripetibilit indica con quanta precisione una
lubrificanti solidi costituiti di una matrice simile alle vernici con posizione viene raggiunta procedendo dalla stessa direzione
legante organico o inorganico. I lubrificanti a secco vengono (unidirezionale) a seguito di pi corse. Viene definita come
definiti anche come vernici lubrificanti. scostamento tra posizione reale e posizione nominale.

Lubrificante solido: I lubrificanti solidi sono sostanze che, da Profilo gotico: Una delle forme possibili delle piste di rotola-
sole o combinate fra loro, formano pellicole di separazione o mento nelle guide volventi e nelle unit viti a sfere proprio il
di slittamento chiuse su superfici di metallo. Queste pellicole profilo gotico. Rispetto alla forma ad arco circolare, la gola di
sono cos sottili che di norma gli accoppiamenti e le tolleranze rotolamento con profilo gotico composta da due superfici di
non devono essere modificate. I lubrificanti solidi si rendono rotolamento per lato. Si delinea cos un arco a punta che d
necessari e sono impiegati soprattutto per la lubrificazione in luogo ad un contatto a 4 punti sul corpo volvente.
condizioni estreme (per esempio, in condizioni di attrito miste).
I pi conosciuti sono grafite, bisolfuro di molibdeno, diversi Rapporto di osculazione: Nel contatto volvente tra sfera e
materiali plastici (come per esempio PTFE) e solfuri di metalli superficie di rotolamento si genera un rapporto di osculazio-
pesanti. ne a causa di una deformazione circolare della superficie di
rotolamento. Tramite il rapporto di osculazione, la superficie di
Momenti di carico dinamico Mt e ML: Il momento di carico contatto si ingrandisce mentre diminuisce la pressione sulle su-
dinamico quel valore del momento che produce un carico perfici rispetto al contatto volvente senza rapporto di osculazio-
equivalente pari al fattore di carico dinamico C. Si distingue ne. Inoltre, si ottiene un movimento guidato dei corpi volventi.
tra il momento di carico dinamico torcente Mt ed il momento
longitudinale dinamico M L. Rapporto di trasmissione: La trasmissione e la conversione
di movimenti, velocit, velocit di rotazione, forze e coppie
Motore lineare: I motori lineari sono motori elettrici che produ- sempre definita attraverso un rapporto. In generale quindi il
cono un movimento rettilineo (movimento di traslazione) invece rapporto di trasmissione il rapporto fra una stessa grandezza
di un moto rotatorio. Il principio di funzionamento del motore in entrata ed in uscita alla trasmissione stessa. Quindi per
lineare corrisponde al motore sincrono trifase. Gli avvolgimenti esempio, nel caso di un riduttore, trattasi del rapporto fra la
di campo elettrici disposti radialmente all'interno del moto- velocit di rotazione in ingresso al lato motore e la velocit di
re trifase (statore) nel motore lineare sono disposti lungo la rotazione in uscita dall'altro lato.
superficie piana dello scorrimento. Nel motore lineare il rotore
viene spinto dal campo magnetico in movimento. I motori lineari Risonanza: La risonanza una vibrazione forzata di un sistema
possono produrre direttamente, ovvero senza riduttore, movi- caratterizzato da una propria frequenza di oscillazione libera,
menti lineari e forze. Per questo motivo vengono definiti anche che viene eccitato ciclicamente con la stessa frequenza. In
azionamenti diretti. queste condizioni l'ampiezza delle oscillazioni tende a crescere
molto rapidamente. In presenza di un debole smorzamento si
Movimento nei due sensi: Nel movimento nei due sensi, una avr un aumento incontrollato dell'ampiezza delle oscillazioni
componente, come ad esempio una base attacco tavola di un fino alla rottura del sistema.
sistema lineare, si muove alternativamente in avanti e indietro.
7-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice

7.2 Glossario

Rollio: Il rollio un moto rotatorio intorno allasse longitudinale

(asse x) ed quindi uno dei tre movimenti rotatori di base di un
corpo nello spazio.

Trasduttore di posizione incrementale: I trasduttori di po-

sizione incrementali servono per il rilevamento delle variazioni
di corsa delle componenti mobili (lineari o rotanti). Possono
essere rilevati sia tratti di corsa che direzioni. Il trasduttore di
posizione angolare contiene una scala graduata con segnali
elettrici numerici che si ripetono. Per la misurazione della
variazione di corsa si interpretano tali segnali elettrici numerici.
Vengono quindi rilevate solo le variazioni, e non la posizione
assoluta delle componenti. Dopo lattivazione del sistema di
misurazione o dopo una mancanza di corrente, dovr essere
raggiunto un punto di riferimento per determinare la posizione
assoluta del componente. Alcuni sistemi di misurazione incre-
mentali hanno anche dei dispositivi come ad esempio le scale
graduate con segni di riferimento a distanze codificate, che
eliminano la necessit della corse di riferimento. I trasduttori di
posizione incrementali vengono impiegati per la misurazione di
corse, velocit, angoli di rotazione nelle macchine utensili, nelle
tecniche di handling di automazione e nei dispositivi di misura-
zione e di prova.

Velocit di rotazione critica flessionale: durante la rotazione

di un albero (come nel caso di viti a sfere) si produce una sol-
lecitazione periodica a flessione. La velocit di rotazione critica
flessionale uguale alla prima frequenza propria di oscillazione
flessionale dellalbero. Se lalbero viene fatto ruotare alla veloc-
it critica flessionale si verifica il fenomeno della risonanza che
pu portare alla rottura del sistema.

Viscosit: Misura della resistenza allo scorrimento di un fluido,

sottoposto a forze interne di taglio. Tale resistenza legata alle
forze d'attrito interne al fluido.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-9

7 Appendice

7.3 Indice

A Carico laterale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16

AGK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-46 Carico risultante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-19
Alberi di precisione in acciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3, 4-37 Carico statico equivalente sul componente . . . . . . . . . . . . .3-79
Ammortizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35 Carico statico equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18
Anello di bloccaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37 Cedimento elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12
Angolo di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7 Chiocciola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
Angolo di contatto nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7 Chiocciola doppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11, 5-44
AOK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-45 Chiocciola flangiata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6
Applicazioni degli interruttori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62 Chiocciola registrabile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
Armadio di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59 Chiocciola singola con shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
Assistenza nella scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . .3-26, 5-19 Chiocciola singola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-29, 3-24 Chiocciole singole della serie eLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43
Attrito del lubrificante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25 Chiocciole singole della serie miniaturizzata . . . . . . . . . . . . .5-42
Attrito delle guarnizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25 Chiocciole singole della serie Standard . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
Attrito radente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25 Ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18
Attrito volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25 Ciclo dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61, 5-22
Autoallineamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-27 Circuito dei corpi volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
Avvitamento dei pattini dal basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40 CKK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-39
Avvitamento dei pattini dallalto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40 CKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-41
Avvitamento delle rotaie dal basso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-35 CKR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-40
Avvitamento delle rotaie dallalto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-34 Classi di precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-15
Azionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4, 2-8 Classi di precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36, 3-18, 3-19, 3-20
Azionamento a cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5, 6-15 Classi di tolleranza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36
Azionamento a cremagliera/pignone . . . . . . . . . 3-100, 6-6, 6-16 Classi NLGI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33
Azionamento a vite a sfere . . . . . . . . . . 2-9, 2-38, 5-1, 6-6, 6-15 CMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-49
Azionamento di un sistema lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-5 CMS Cartesian Motion System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-49
Azionamento elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8 Coefficiente di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14, 2-29, 3-25
Azionamento elettromeccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8 Coefficiente di sicurezza statico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-22
Azionamento idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8 Collegamenti a vite delle rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-38
Azionamento lineare diretto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-16 Compact-Set Radiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-36
Azionamento pneumatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17, 6-35 Componenti destremit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-8, 5-29
Condizioni ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
B Condizioni di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
Base attacco tavola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-4 Condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22, 2-25
Battute laterali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5, 3-42, 3-44 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-25
Bussole di acciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2 Condizioni normali di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-25
Considerazione del precarico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-74, 5-24
C Consistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33
Calcoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-57, 5-21 Contatto a 2 punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13
Calcolo della durata a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-77 Contatto a 4 punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13
Calcolo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-57 Contatto lineare dei rulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
Capacit di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9 Contatto puntiforme delle sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
Caratteristiche del manicotto a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-7 Contatto volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-28 Controllo di traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59
Carichi tramite forze e momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-64 Convertitore di frequenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
Carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9, 5-9 Corpo della chiocciola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6
Carico alla trazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16 Corsa breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
Carico assiale ammissibile della vite . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-28 Curva di Stribeck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-31
Carico assiale dinamico equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Carico combinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21 D
Carico del momento torcente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21 Dado di ritenuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-38
Carico di compressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16 Dati tecnici dei manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-7
Carico dinamico equivalente sul componente . 3-74, 3-75, 4-19 Determinazione delle condizioni di esercizio . . . . . . . . . . . . .3-59
Carico dinamico equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18, 3-75 Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4, 3-26
Carico effettivo equivalente sul componente . . . . . . . . . . . .3-74 Dipendenza della durata a fatica dalla direzione di carico . .3-12
Carico equivalente combinato sul componente . . . . . 3-11, 3-71 Direzione di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10, 4-10
Carico equivalente sul componente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18 Direzione principale di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9, 4-10
7-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice

7.3 Indice

Disposizione delle guide lineari su rotaie profilate . . . . . . . .3-33 Guida longitudinale con rigidit torsionale . . . . . . . . . . . . . .4-33
Durata a fatica in ore di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-76 Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4, 2-5, 4-12
Durata a fatica modificata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-16, 3-78 Guide a rotelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5, 2-6, 3-122
Durata a fatica . . 2-15, 2-16, 3-12, 3-76, 3-78, 4-16, 5-23, 5-26 Guide a rulli su rotaia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-117
Durata nominale a fatica . . . . . . . . . 2-15, 2-16, 3-76, 4-16, 5-26 Guide a rulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5, 2-6
Guide a sfere ELINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-112
E Guide a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5, 2-6
Easy-2-Combine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-42 Guide circolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
Elementi di bloccaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-99 Guide di scorrimento fluidostatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5, 2-6
Elementi di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9, 6-37, 6-42 Guide di scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5, 2-6
Elementi di frenaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-99 Guide di traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
Elementi di sostegno degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3, 4-39 Guide idrodinamiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5, 2-6
Elementi di una macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4 Guide lineari a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37, 4-1
Esempi di calcolo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23, 5-30 Guide lineari a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-101
Guide lineari su rotaie profilate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37, 3-1
F Guide lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
Fattore corsa breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-17 Guide magnetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
Fattore del coefficiente di sicurezza statico . . . . . . . . 2-21, 3-81 Guide radiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
Fattore di carico dinamico C . . . . . . . . . . . . 2-16, 3-9, 4-10, 5-9 Guide senza gioco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12
Fattore di carico statico C0 . . . . . . . . . . . . . 2-16, 3-9, 4-10, 5-9 Guide volventi su rotaie profilate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
Fattore di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16, 3-9, 4-10, 5-9, 6-12 Guide volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5, 2-6
Fattore di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-73
Fattore di durezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16 I
Fattore di velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17 Identificazione dei tipi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-10
Fattore temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-17 Identificazione dei tipi di manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . .4-4
Fattori di conversione nei fattori di carico dinamico . . . . . . . .2-1 Impurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
Filettatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9, 5-1 Indicazioni di installazione . . . . . . . 3-50, 4-10, 5-36, 6-23, 5-39
Fissaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13 Indicazioni sulle dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-10
Fissaggio dei pattini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40 Inflessione degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-22
Fissaggio dei sistemi lineari alla sottostruttura . . . . . . . . . . .6-25 Installazione all'interno di un supporto del cliente . . . . . . . .4-13
Fissaggio delle rotaie a V con tasselli di spinta . . . . . . . . . .3-36 Interfaccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-57
Fissaggio delle rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34, 3-39 Interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-136
Fissaggio laterale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43, 3-44 Interruttore di fine corsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
Flusso di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10, 5-9 Interruttore di prossimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
Forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4, 3-27, 4-5, 5-6 Interruttore di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
Forza di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-29 Interruttore induttivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
Forza di precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-74 Interruttore meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
Forza di distacco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-74 Interruttori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60, 6-61
Forze laterali ammissibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-41 Intervalli di lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-35
Foto dei danni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-26 Intervalli di rilubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-95, 4-15
Funzione sensore di misurazione scala graduata . . . . . . 3-134 Intervallo di lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-35
Funzione sensore di riferimento tacche di riferimento . .3-135
L
G Linearmoduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-31
Gabbia della guida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2 Linearmoduli MKK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-32
Geometria della superficie di rotolamento. . . . . . . . . . . . . . .2-13 Linearmoduli MKL e LKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
Geometria di ingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23 Linearmoduli MKP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35
Gioco di testa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12 Linearmoduli MKR/MKZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-34
Gola di rotolamento con arco circolare . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13 Linearmoduli MKR/MLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-33
Gola di rotolamento con arco gotico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13 Linearmodulo LKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
Gole di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-17 Linear-Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2, 4-35
Grassi di lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33 Linearslitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48
Grasso fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33 Linermodulo Compact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
Guarnizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30 Linermodulo Compact CKK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-39
Guarnizioni frontali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30 Linermodulo Compact CKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-41
Guarnizioni longitudinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30 Linermodulo Compact CKR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-40
Guarnizioni supplementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30 Liquido lubrorefrigerante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-23
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-11

7 Appendice

7.3 Indice

Livellamento di disassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27, 4-31 Posizione di installazione della guida lineare

Lubrificante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33 su rotaie profilate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-34
Lubrificazione completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32 Posizione di montaggio delle guide lineari
Lubrificazione limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32 su rotaie profilate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-34
Lubrificazione parziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32 Potenza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
Lubrificazione primaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-35 Precarico . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28, 3-14, 3-74, 4-12, 5-10, 5-24
Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . 2-24, 2-31, 3-94, 4-14, 5-18, 6-4 Precarico tramite selezione delle sfere . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36, 3-18, 5-14, 6-13
M Precisione assoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
Manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4, 4-7, 4-26 Precisione del sistema di misurazione . . . . . . . . . . . . . . . . .3-138
Manicotti a sfere Compact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-26 Precisione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-13
Manicotti a sfere per momenti torcenti . . . . . . . . . . . . . . . . .4-33 Precisione della corsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-21
Manicotti a sfere radiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-32 Precisione di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36
Manicotti a sfere Segmentari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-30 Precisione in altezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18
Manicotti a sfere Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-29 Precisione laterale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18
Manicotti a sfere super A e B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-27 Presellatura delle rotaie a V nella fondazione . . . . . . . . . . . .3-36
Manicotti a sfere super H e SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-31 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
Manicotto a sfere ELINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-26 Probabilit di durata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
Miniguide lineari a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-107 Procedimento con calcolo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-57
MKK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-32 Procedimento per la scelta del prodotto . . . . . . . . . . 3-30, 5-20
MKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36 Produzione di precisione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20
MKP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35 Profilo logaritmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
MKR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33, 6-34 Protezione anticorrosione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-98
MKZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-34 Protezione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-35, 6-8
MLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-33 Protezione dei fori di fissaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-35
Modello ad alta precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-22
Modulo di precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-43 Q
Momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-64, 6-12 Qualit della superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-54
Momenti di carico statico Mt0 , ML0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9
Momento di carico dinamico Mt , ML . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9 R
Momento motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29 Rapporto di osculazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
Momento torcente senza carico esterno . . . . . . . . . . . . . . . .5-16 Regolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21, 6-56
Motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7, 6-21, 6-52 Relazione del carico dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-29
Motore lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6, 6-16, 6-54 Relazione di carico statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-29
Motore passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55 Ricircoli dei corpi volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6, 3-8
Motore, Regolatore e unit di comando . . . . . . . . . . . . . . . .6-21 Ricircolo tangenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-5
Movimento lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1 Riduttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-7
Rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28, 3-16, 5-12
N Rigidezza del componente RaL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3 Rigidezza del gruppo chiocciola Rnu. . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12
Numero di pattini e rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33 Rigidezza dellunit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12
Rigidezza della vite RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12
O Rilubrificazione dipendente dal carico . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14
Oli di lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-34 Rilubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-35, 4-14
Oli protettivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-34 Ripetibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36, 3-137
Oscillazioni angolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-27 Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-136
Rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2, 3-34, 3-35, 3-39
P Rotaie a V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-36
Parallelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18 Rotaie in pi spezzoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39
Parallelismo delle rotaie montate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-53 Rotazione con flessione critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-27
Parametri di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8, 6-18 Rotazione dei corpi volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7, 3-2
Passaggio di correnti elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-23
Pattini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2, 3-33, 3-40, 3-73 S
Pattini con distanza ridotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-73 Scala graduata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-131, 3-134
Piastre di accoppiamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37 Scelta approssimativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-20
Posizionamento delle battute laterali e dei Scelta del prodotto . . . . . . . . .3-26, 3-30, 4-6, 5-19, 5-20, 6-18
fissaggi laterali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43, 3-44 Scelta della classe di precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-15
7-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice

7.3 Indice

Scelta della classe di precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-21 T

Schema di contatto X/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6 Tacche di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-131, 3-135
Scorrimento differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14 Tacche di riferimento singole, assolute . . . . . . . . . . . . . . . .3-135
Scostamento del passo sul singolo giro della vite . . . . . . . .5-16 Tavole su pattini e rotaie TKK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-46
Scostamento del passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14 Tavole su pattini e rotaie TKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47
Scostamento di parallelismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19 Tavole su pattini e rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45
Scostamento in altezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-50 Telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
Scostamento in altezza ammissibile in direzione Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-23
trasversale S1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-51 Tempi parziali di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-20
Scostamento in altezza ammissibile in direzione Tenuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-96
longitudinale S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-52 Tenuta della guarnizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30
Segmenti in acciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2 Teoria di Hertz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
Segnale analogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-136 Tipi di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-15
Segnale digitale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-137 TKK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-46
Selezione delle sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10 TKL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47
Sensore di Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61 Tolleranze di ingombro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-50, 5-36, 5-37
Sensore di misurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-132, 3-134 Tolleranze delle classi di precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19
Sensore di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-132, 3-135 Tratti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-19
Sensore Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
Sensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60 U
Servomotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53 Umidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-23
SGK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48 Unit di azionamento aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-45
Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11 Unit di azionamento chiusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-46
Sistema di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5 Unit di azionamento con chiocciola condotta . . . . . . . . . . .5-48
Sistema di misurazione della posizione . . . . . . . . . . . . . . . .3-127 Unit di azionamento con chiocciola FAR
Sistema di misurazione di posizione incrementale . . . . . . .3-127 ad azionamento a cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-48
Sistema di misurazione di posizione integrato . . . . . . . . . .3-127 Unit di azionamento con motore ad alberi cavi MHS . . . . 5-49
Sistema di misurazione diretto della posizione . . . . . . . . . .3-127 Unit di azionamento con vite condotta. . . . . . . . . . . . . . . . .5-45
Sistema di movimentazione multiasse . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-49 Unit di comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4, 6-21, 6-56
Sistema di tenuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-8 Unit di comando di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
Sistema indiretto di misurazione della posizione . . . . . . . .3-127 Unit di lubrificazione accessoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-95
Sistema induttivo di misurazione della posizione . . . . . . . .3-128 Unit di ricircolo delle sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-5, 4-32
Sistema magnetico di misurazione della posizione 3-127, 3-128 Unit di ricircolo radiale delle sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-32
Sistemi bus di campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-57 Urti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
Sistemi di commutazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-9 Utensile per l'assemblaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13
Sistemi di misurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8
Sistemi di ricircolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 V
Sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-38, 6-1, 6-25 Velocit di rotazione media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
Sistemi ottici di misurazione della posizione . . . . . . . . . . . .3-128 Velocit lineare massima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17
SOK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48 Vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
Sostanze chimiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-23 Vibrazioni del momento di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-16
Sovraccarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24 Vibrazioni del passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
Spinatura dei pattini. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40 Viscosit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32
SPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-46 Viti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3, 5-12, 5-45
Stabilire le esigenze. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-21
Struttura circostante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
Struttura dei sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3
Struttura di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
Struttura di raccordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-41
Struttura di un Linear-Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
Struttura di un manicotto a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
Struttura di ununit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
Struttura di una guida lineare su rotaie profilate . . . . . . . . . . .3-2
Superfici di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
Superficie di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
Supporti per alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3, 4-38
Supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-8
Supporto viti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-46, 6-9
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-13

7 Appendice
7-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

7 Appendice
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 7-15

7 Appendice
Bosch Rexroth S.p.A.
SS Padana Superiore 11, n. 41
20063 Cernusco sul Naviglio MI
Tel.: +39 02 92365.1
Fax: +39 02 92365.500
[email protected]
www.boschrexroth.it

Centro Regionale di Milano Centro Regionale di Bologna

SS Padana Superiore 11, n. 41 Via Fattori 4/6
20063 Cernusco sul Naviglio MI 40033 Casalecchio di Reno BO
Tel.: +39 02 92365 1 Tel.: +39 051 2986411
Fax: +39 02 92365 505 Fax: +39 051 2986480 / 90

Centro Regionale di Padova Centro Regionale di Torino

Via Uruguay, 85 Strada del Drosso, 37/15
35127 Padova 10135 Torino
Tel.: +39 049 8692611 Tel.: +39 011 3285 286
Fax: +39 049 8692630 Fax: +39 011 3285 953

Centro Regionale di Napoli

Via Ferrante Imparato, 190 Is F4
80146 Napoli
Tel.: +39 081 5595 501
Fax: +39 081 5595 212

R310IT 2017 (2006-07)

Bosch Rexroth S.p.A. 2011
Soggetto a modifiche tecniche