MATHEMATICAL MODELLING

OF DYNAMIC SYSTEM
Analytical Study
 Untuk semua sistem fisik, ada 4 langkah analystical study:

Bergantung pada masalah yang ditanyakan danPhysical plant

operator matematik yang digunakan. (e.g., audio amplier –
tinggi/rendah frekuensi band , spaceship – massa partikel di trajektori astonomi, rigid body in manuevering)

Dynamic
Bergantung pada hukum fisika yang digunakan (e.g., Model
electric circuit – hukum tegangan/arus Kirchhoff, mechanical
system – hukum Newton, fluida, pneumatik, hidrolik, thermal)

Mathematical
Qualitative dan quantitative properties (e.g., response functionDescription
dalam time/frequency, steady/transient state, stability.
Controllability, observability)

Bergantung pada performance requirements, sistemAnalysis

harus lebih baik atau teroptimalisasi dengan menggunakan
compensator, controller

Synthesis
A Mathematical Model of Dynamic System
 Bentuk persamaan yang merepresentasikan karakteristik
dinamik dari suatu sistem
 Karakteristik dinamik dari suatu sistem baik itu mekanik,
elektrik, biologi, ekonomi, thermal dan sebagainya dapat
disajikan dalam bentuk persamaan diferensial
Sistem Linear
 sistem yang bersifat superposisi yaitu jika masukan terdiri atas
penjumlahan beberapa sinyal, maka keluarannya adalah
superposisi (jumlahan) atas tanggapan sistem untuk setiap
sinyal masukannya.

Definition
Linear time-invariant systems vs linear time-
varying systems
 Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang
konstan, tak tergantung waktu.
 Respons nya tak tergantung pada saat kapan input
diberikan.
 Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang
berubah terhadap waktu.
 Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
 Contoh Sistem Kendali Time-varying:
 Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya
berkurang akibat konsumsi bahan bakar.

Definition
Sistem Non Linear
Pada sistem non linear, respons
dari dua buah input tidak dapat
dikalkulasi dengan memperlakukan
satu input waktu dan menambahkan
hasil. Contoh persamaan sistem non
linear
Kurva Karakteristik untuk Sistem
Nonlinear

Definition
TRANSFER FUNCTION (FUNGSI ALIH)
Definition
Transfer function of a linear, time-invariant, differential
equation System : perbandingan dari transformasi laplace output
(response function) terhadap transformasi laplace input (driving
function) dengan asumsi semua kondisi dalam keadaan nol

Suatu sistem linear time-invariant didefinisikan oleh persamaan

diferensial berikut; dimana y adalah output dan n adalah input dari
sistem
Kesimpulan Fungsi Alih
1.Konsep transfer fungsi hanya terbatas pada sistem linear time
invariant, persamaan diferensial. Pendekatan fungsi alih digunakan
untuk menganalisis dan mendesign sistem tersebut.
2.Transfer
fungsi adalah pemodelan matematis dengan
membandingkan variable output dan input
3.Transfer
fungsi adalah bagian dari sistem, tidak tergantung pada
magnitude dan input atau driving function alami
4.Transferfungsi menyertakan kebutuhan unit untuk
menghubungkan input dan output, tapi tidak menyediakan informasi
berkaitan dengan struktur fisik sistem
5.Jika
transfer fungsi suatu sistem diketahui maka output atau
respons dari berbagai bentuk input dengan pemahaman sistem
secara alami dapat dipelajari
6.Transferfungsi memberikan deskripsi dari karakteristik dinamik
sistem secara utuh
  sistem pegas-massa-daspot yang ditunjukkan pada
Mechanical System gambar berikut. Daspot merupakan suatu perangkat
yang menimbulkan gaya viskos atau redaman. Perangkat
ini terdiri dari sebuah torak dan silinder isi minyak.
 Setiap gerakan relatif antara batang torak dan silinder
dilawan oleh minyak karena minyak tersebut harus
mengalir disekitar torak (atau melalui orifis yang
terdapat pada torak) dari sisi torak ke sisi yang lain
 Pada dasarnya daspot menyerap energi.
 Energi yang diserap ini didisipasikan sebagai panas,
sehingga daspot tidak menyimpan energi kinetik atau
potensial
 Dari hukum dasar yang berlaku pada sistem mekanik
adalah hukum newton. Untuk sistem translasi hukum
tersebut menyatakan :
 Dimana :
 m = massa, kg
 a = percepatan, m/det2
 F = gaya, N

EXAMPLES OF TRANSFER
Sehingga didapat :

Atau
Dengan mencari persamaan transformasi laplace tiap suku maka
diperoleh :
Dengan menggunakan syarat kondisi awal nol, maka transformasi
laplace didapat :
 (ms2+fs+k) Y(s) = X(s)
Sehingga fungsi alih didapat :
Sistem Rotasi Mekanik

Tinjau
system yang ditunjukkan pada gambar berikut. Sistem tersebut terdiri dari inersia beban dan
peredam gesekan viskos.

J = momen inersia beban, kg-m2

f = koefisien gesekan viskos, N-m/rad/det
ω = kecepatan sudut, rad/det
T = torsi yang dikenakan pada sistem N-m
Untuksistem rotasi mekanik ini, dikenakan hukum Newton yang
menyatakan :

Dimana :
J = momen inersia beban, kg-m2
α = percepatan sudut, rad/det2
T = torsi, N-m
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem tersebut diperoleh
:
Dengan menganggap bahwa torsi T merupakan masukan dan
kecepatan sudut ω merupakan keluaran, maka fungsi alih sistem ini
diperoleh sebagai berikut :

Dimana :
Rangkaian R-L-C

dengan menerapkan hukum kirchoff pada

sistem tersebut diperoleh persamaan sebagai
berikut :
Denganmencari transformasi laplace dari persamaan di atas dan
menganggap syarat awal nol maka diperoleh :

Jika
ei dianggap sebagai masukan dan eo merupakan keluaran,
maka fungsi alih sistem ini diperoleh sebagai berikut :
Model matematik sistem
Model Matematik Torsi