MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK

PEMODELAN MATEMATIK
Model Matematik
Gambaran matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem.
Beberapa sistem dinamik seperti mekanika, listrik, panas, hidraulik,
ekonomi, biologi dan sebagainya dapat dikarakteri-sasikan dengan
persamaan differensial.
Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan beberapa
hukum fisika dari sistem yang dipelajari, misalnya:
◦ Hukum Newton untuk sistem mekanik
◦ Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik

Problem Definition

Theory Mathematical Model Data

Problem solving tools

Computer program & Interface
• Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda,
tergantung pada sistem dan lingkungan sekelilingnya.
Contoh dalam persoalan kontrol optimal lebih mudah untuk
menggunakan perangkat persamaan differensial orde pertama.
• Beberapa perangkat analitik dan komputer (metoda numerik) dapat
digunakan dalam analisis sistem dan sintesis.
• Dalam mencari suatu model, kita harus mengkompromikan antara
penyederhanaan model dan ketelitian hasil analisis.
• Kecepatan dan kehandalan komputer digital memungkinkan
merumuskan model matematika yang lebih lengkap dan kompleks.
• Harus dicari kesesuaian yang baik antara hasil analisis model
matematik dan hasil studi eksperimental pada sistem fisik.
 Physical Model Mathematical Model

Modeling Error

Mathematical Model Numerical Model

Discretization Error

Numerical Model Computer Model

Numerical Error
 SISTEM LINIER
• Sistem Linier adalah suatu sistem yang mempunyai model persamaan
yang linier.
• Suatu persamaan differensial adalah linier jika koefisiennya adalah
konstan atau hanya merupakan fungsi dari variabel bebasnya.
• Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan oleh
penggunaan secara serentak dua buah fungsi penggerak yang berbeda
adalah sama dengan jumlah dari dua buah respon individualnya.
• Sistem linier parameter konstan (time invariant) dinyatakan oleh
persamaan differensial linier parameter konstan.
Misal: Sistem pegas.
• Sistem linier parameter berubah (time-varying) dinyatakan oleh
persamaan differensial yang koefisiennya merupakan fungsi dari waktu.
Contoh: Sistem kendali pesawat ruang angkasa (masa pesawat berubah
karena konsumsi bahan bakar dan gravitasi).
 SISTEM NON-LINIER
Sistem non-linier adalah sistem yang dinyatakan oleh persamaan non-
linier.
Beberapa contoh persamaan non-linier:
y = ex
y = sin x
y = x2
z = x2 + y2
Persamaan differensial disebut non-linier jika tidak berlaku prinsip
superposisi, contoh:
2
d2 x  dx 
    x  A sin t
dt 2
 dt 
d2 x dx
 ( x 2  1) x0
dt 2 dt
 FUNGSI ALIH
Fungsi Alih sistem linier parameter konstan didefinisikan sebagai
perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respon) dari
transformasi Laplace masukan (fungsi penggerak), dengan anggapan
bahwa semua syarat awal adalah nol.

Y(s) b 0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm

G(s)  
X (s ) a 0 s n  a1s n1  ...  an1s  an

Fungsi alih merupakan sifat dari sistem itu sendiri untuk merelasikan masukan dengan
keluaran.
Fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik dari sistem.

Masukan Keluaran
X(s) Fungsi Alih Y(s)
G(s)
 Sistem Translasi Mekanik
• Tinjau sistem pegas-massa daspot (menimbulkan gaya
viskos atau redaman).
• Setiap gerakan relatif antara batang torak dan silinder
dilawan oleh minyak.
• Energi yang diserap daspot didisipasikan sebagai
panas sehingga daspot tidak menyimpan energi
kinetik atau potensial.
• Gaya p(t) sebagai masukan dan perpindahan masa
x(t) sebagai keluaran.
• Kita akan mengikuti langkah-langkah sebagai berikut:
– Menulis persamaan diferensial dari sistem
– Mencari transformasi Laplace dari persamaan
diferensial, dengan mengganggap semua syarat awal
nol.
– Mencari perbandingan dari keluaran Y(s) dan masukan
X(s). Perbandingan ini adalah fungsi alih.
 Jawab
Hukum Newton untuk sistem translasi:
m.a =  F
dengan: m = massa (kg), a = percepatan (m/dtk2), F = gaya (N).
Terapkan hukum Newton pada sistem, kita peroleh:
d2 y dy
m  f  ky  x
atau dt 2 dt
d2 y dy
m f  ky  x
dt 2 dt
Transformasi Laplace tiap suku persamaan diperoleh:
 d2 y   2  
L m 2   ms Y (s)  sy (0)  y (0)
 dt   
 dy 
L f   f  sY (s)  y (0)
 dt 
L ky   kY (s)
L ( x )  X (s )
• Jika kita

tentukan syarat awal sama dengan nol, maka y(0) = 0, dan
(0)  0
makaytransformasi Laplace diatas dapat ditulis:
(ms2 + fs + k)Y(s) = X(s)
• Dengan mencari perbandingan Y(s) dan X(s), diperoleh:
Y (s ) 1
G(s)  
X(s) ms 2  fs  k
 Soal
Buatlah fungsi pindah dari sistem rotasi mekanik yang terdiri dari inersia
beban dan peredam gerakan viskositas.

Untuk sistem rotasi mekanik, hukum Newton menyatakan:

J =  T
dengan: J = momen inersia (kg-m2),  = percepatan sudut (rad/dtk2), T = torsi (Nm).
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem diperoleh:
J’ + f = T
Dengan menganggap torsi T sebagai masukan dan kecepatan sudut  adalah keluaran,
maka fungsi alih adalah:
 ( s ) 1
G(s)  
T (s) Js  f

dimana:
(s) = L[(t)]
T(s) = L[T(t)]
 Rangkaian R-L-C
Rangkaian RLC terdiri dari suatu induktansi L (henry), suatu tahanan R
(ohm) dan suatu kapasitansi C (farad).
Tentukan fungsi alih dari sistem ini.

Dengan menerapkan hukum Kirchhoff pada sistem kita peroleh:

di 1
L
dt
 Ri 
C 
i dt  e i

1
C 
i dt  e o
Dengan mencari transformasi Laplace dan menganggap syarat awal nol, kita peroleh:

11
LsI(s)  RI(s)  I(s)  E i (s)
Cs
1 1
I(s)  E o (s)
Cs
Jika ei dianggap sebagai masukan dan eo sebagai keluaran, maka fungsi alih dari sistem
adalah:

E o (s ) 1
G(s)  
E i (s) LCs 2  RCs  1
 IMPEDANSI KOMPLEKS
• Dalam menurunkan fungsi alih rangkaian listrik, seringkali kita rasakan
lebih mudah untuk menuliskan persamaan dalam bentuk transformasi
Laplace secara langsung. (tanpa menulis persamaan differensialnya).

Z1
E o (s ) Z 2 (s )

E i ( s ) Z 1 (s )  Z 2 ( s )
ei Z2 eo
1
Z1  Ls  R , Z2 
Cs

Fungsi alih dapat diperoleh langsung sebagai berikut:

1
E o (s ) Cs 1
 
E i (s ) 1 LCs 2  RCs  1
Ls  R 
Cs
 ELEMEN PASIF DAN AKTIF

• Elemen Pasif : jumlah energi yang diberikan tidak melebihi jumlah

energi yang tersimpan dalam elemen.
Contoh: kapasitansi, tahanan, induktansi; massa, inersia, pegas.
• Elemen Aktif : elemen fisik yang dapat memberikan energi eksternal ke
dalam sistem.
Contoh : Penguat mempunyai catu daya dan memberikan daya kepada
sistem, Gaya, Torsi atau kecepatan eksternal.
 Analogi Gaya - Tegangan
Tinjau sistem mekanik dan sistem listrik

Persamaan diferensial Sistem Mekanik: Persamaan diferensial Sistem Listrik:

d2 x dx di 1
m f  kx  p
dt dt L
dt
 Ri 
C 
i dt  e i

d2 q dq 1
L R  q  ei
dt 2 dt C
 BESARAN-BESARAN KESEPADAN

Besaran-besaran Sepadan dalam Analogi Gaya-Tegangan

Sistem Mekanik Sistem Listrik

Gaya p (Torsi T) Tegangan e
Massa m (Inersia J) Induktansi L
Koefisien gesekan viskos f Tahanan R
Konstanta pegas k Kebalikan dari kapasitansi 1/C
Perpindahan x (sudut ) Muatan q
Kecepatan v (kecepatan sudut ) Arus i
 Soal
Tentukan fungsi pindah dari rangkaian dibawah ini

E o (s ) 1 X o (s ) 1
 
E i (s) RCs  1 X i (s ) f
s 1
k
 Soal 2
Tentukan fungsi pindah dari rangkaian dibawah ini

f
E o (s ) RCs s
 X o (s ) k
E i (s) RCs  1 
X i (s ) f
s 1
k
 Analogi Gaya - Arus
• Bentuk analogi lain yang sangat berguna antara sistem listrik dan sistem
mekanik adalah analogi gaya-arus.

Persamaan diferensial yang melukiskan sistem mekanik:

d2 x dx
m f  kx  p
dt dt
• Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik:
iL + iR +iC = isL
Dengan: 1 e de
iL 
Le dt iR 
R
iC  C
dt
Persamaan dapat ditulis:
1 e de
L  e dt   C
R dt
i
d
Fluksi magnetik gandeng dihubungkan dengan: e
dt
Persamaan kemudian dapat ditulis:

d2  1 d 1
C   i
dt 2 R dt L
 BESARAN-BESARAN KESEPADAN

Besaran-besaran Sepandan dalam Analogi Gaya Arus

Sistem Mekanik Sistem Listrik

Gaya p (Torsi T) Arus i
Massa m (Inersia J) Kapasitansci C
Koefisien gesekan viskos f Kebalikan dari tahanan 1/R
Konstanta pegas k Kebalikan dari induktansi 1/L
Perpindahan x (sudut ) Fluksi magnetik gandeng 
Kecepatan v (kecepatan sudut ) Tegangan e
 DIAGRAM BLOK
• Suatu sistem kontrol terdiri dari beberapa komponen.
• Diagram blok suatu sistem adalah penyajian dari fungsi yang dilakukan
oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya.
• Buat diagram blok rangkaian listrik dibawah ini

Persamaan untuk rangkaian adalah:

e  eo
i i , eo 
 i dt
R C
• Transformasi Laplace dari persamaan dengan syarat awal nol:
E i (s )  E o (s )
I(s) 
R
Persamaan menyatakan operasi penjumlahan, diagram bloknya dinyatakan dengan:

I(s)
Persamaan keluaran: E o (s ) 
Cs
• Dengan merakit kedua elemen diatas, diperoleh diagram blok
keseluruhan dari sistem
 GRAFIK ALIRAN SINYAL
• Diagram blok sangat berguna dalam menyajikan sistem kendali secara
grafis, tetapi untuk sistem yang sangat kompleks, proses
penyederhanaan diagram blok memerlukan waktu cukup lama.
• Suatu pendekatan lain untuk mencari hubungan antara variabel sistem
kontrol yang kompleks adalah pendekatan grafik aliran sinyal, yang
dikembangkan oleh S.J. Mason.
• Grafik aliran sinyal adalah suatu diagram yang menggambarkan
seperangkat persamaan diferensial linier simultan.
• Untuk menggunakan metode grafik, kita harus mentransformasi-kan
persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar dalam s.
• Contoh: Gambarkan Grafik Aliran Sinyal dari Hukum Ohm E = R I dengan
E adalah tegangan, I adalah arus dan R suatu tahanan.

I E
 Soal
Gambarkanlah Grafik Aliran Sinyal dari rangkaian R1 dan R3 yang dipasang
seri dibawah ini.

Jawab:
1  1   1 
i1   v1  v 2    v1   v 2 dan v 2  R 3i1
R1  R1   R1 
v2 R3

v1 R 1  R 3
 Soal 2
Sistem mekanik terdiri atas dua buah pegas dengan konstanta pegas k1 dan
k2 dan masa M1 dan M2, friksi f1 dan f2 dan pergeseran X1 dan X2 dan gaya F.
Gambarkan Grafik Aliran Sinyalnya.

Jawab:
(I) F + k1X2 = (M1s2 + f1s + k1) X1

(II) k1X1 = (M2s2 + f2s + k1 + k2) X2

Ambil: A  M1s 2 + f 1s + k 1  (I) (1/A)F + (k1/A)X2 = X1

B  M2 s 2 + f 2 s + k 1 + k 2  (II) (k1/B)X1 = X2