NAMA : ALYA AHMIRAHMA

KELAS : 2B DIV EC
NIM : 2311013016

Line Follower

Line follower adalah sebuah robot yang dirancang untuk dapat mengikuti garis secara otomatis.
Bayangkan seperti mobil mainan yang bisa melaju sendiri di atas garis hitam di jalan. Robot ini
menggunakan sensor cahaya untuk mendeteksi garis tersebut, kemudian mengirimkan sinyal ke
mikrokontroler (otak robot) untuk menggerakkan motor agar robot tetap berada di atas garis.

Rangkaian robot line follower merupakan salah satu aplikasi yang menarik dalam dunia
robotika. Dengan menggunakan sensor infrared dan microcontroller, robot ini mampu
mengikuti jalur yang telah ditentukan dengan akurasi tinggi. Proses pembuatan robot line
follower melibatkan pemilihan komponen yang tepat, desain rangkaian yang efisien, serta
pemrograman yang sesuai dengan kebutuhan.

Komponen yang digunakan pada line follower :

A. Sensor Infrared Proximity

Modul sensor infrared proximity adalah sebuah modul sensor yang terdiri dari satu buah infrared
dan satu buah sensor photoelectric proximity. Komponen pendukung berupa operational amplifier
(OP-AMP) sebagai penguat sinyal listrik dari sensor.
Cara kerja dari modul ini yaitu infrared memancarkan cahaya dan photoelectric menerima cahaya
pantulan dari objek yang ada didepanya. Perhatikan gambar dibawah ini untuk penjelasan lebih
lanjut.

Cara kerja sensor

Ketika objek yang ada didepan sensor mempunyai warna yang gelap, maka pantulan dari pemancar
infrared yang diterima akan sedikit, jika objek yang ada didepan sensor mempunyai warna yang cerah
maka pantulan dari pemancar infrared yang diterima akan banyak. Perbedaan gelap terang objek yang
ada didepan sensor akan menghasilkan level tegangan output yang berbeda, maka dari itu pembacaan
tegangan tersebut akan dilakukan oleh arduino melalui pin analog, akan kita lakukan pada job kedua
ini.

B. Motor DC dan Gearbox

Motor DC adalah jenis motor listrik yang penggunaannya memerlukan jenis arus DC atau arus searah.
Jadi pada motor DC, arus searah yang dihasilkan nantinya akan diubah menjadi energi mekanis yang
berupa putaran atau gerak. Dalam penerapannya, dibutuhkan gearbox dengan gear ratio tertentu agar
yang diputar dapat berputar dengan aman dan bertenaga. Bentuk fisik dari motor dc dan gearbox dapat
dilihat pada gambar 1 dibawah ini.

Motor dc dan geardbox

Motor dc dan gearbox ini biasa digunakan untuk menggerakkan roda robot, dalam hal ini kita
menggunakannya pada robot line follower.
C. Driver Motor L293D Arduino Uno

Driver motor dc merupakan komponen yang memberikan tegangan / tenaga ke motor dc yang dapat
diatur atau dikontrol oleh mikrokontroller, dalam hal ini kita menggunakan arduino uno. Driver motor
dc yang akan kita gunakan yaitu sebuah modul driver yang dikembangkan oleh sunfounder, adapun
bentuk fisik dari driver ini terlihat pada gambar 2 dibawah ini.

Driver Motor dc arduino uno

Driver motor tersebut dapat digunakan untuk menjalankan motor dc sebanyak 4 buah, modul ini juga
menyediakan beberapa pin ekspansi yang diteruskan dari arduino. Adapun skematik dari modul ini
terlihat pada gambar 3 dibawah ini.

Skema rangkaian driver motor dc arduino uno.

Komponen utama penyusun modul ini yaitu ic L293D dan ic shift register 74HC595, yang mana pin
dari ic shift register ini yang akan mengarahkan arah putaran motor dc. Adapun pin enable dari ic
L293D tersambung secara langsung ke pin arduino.

Mikrokontroller Arduino Uno

Arduino UNO adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328P. Arduino uno memiliki 14 pin
input/output digital (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator
keramik 16 MHz, koneksi USB, colokan listrik dc, header ICSP, dan tombol reset. Ini berisi semua
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler. Bentuk fisik dari arduino uno seperti yang terlihat
pada gambar 4 dibawah ini.

Dalam penggunaannya cukup sambungkan ke komputer dengan kabel USB atau nyalakan dengan
adaptor AC-ke-DC ataupun dengan baterai untuk mulai menggunakan arduino. Kita dapat membuat
program dengan arduino IDE langsung dengan penerapanya pada hardware tanpa perlu khawatir
melakukan suatu kesalahan, dalam skenario terburuk sekalipun kita masih dapat mengganti chip
mikrokontroller untuk dapat digunakan kembali.

Arduino Uno
Cara Kerja Line Follower
Line Follower yaitu sebuah robot yang dirancang untuk bisa mengikuti garis yang sudah ditentukan,
jumlah sensor dan jenis motor yang digunakan akan menentukan bagusnya jalan robot. Semakin
banyak sensor yang digunakan maka akan semakin banyak perbandingan yang akan didapatkan
sehingga robot akan menguasai medan yang dilalui dan membuat robot berjalan lebih stabil.

Cara Kerja Line Follower Dua Sensor

Secara sederhana, robot line follower dengan dua buah sensor akan berjalan lurus kerika kedua sensor
tidak mendeteksi garis hitam. Motor kiri akan mati ketika sensor disebelah kiri mendeteksi garis
hitam. Motor kanan akan mati ketika sensor kanan mendeteksi garis hitam. Perhatikan gambar 8
dibawah ini.
Secara nyata melalui baris program, arduino akan membaca tegangan yang keluar dari modul sensor.
Untuk mendapatkan nilai tengah yang tepat antara warna hitam dan putih didepan sensor, maka di
hitung nilai maksimal dan nilai minimal yang didapatkan dari sensor tersebut ketika berada di jalur LF
melalui persamaan berikut.
nilai maks–nilai min
Nilai tengah sensor = + 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑚𝑖𝑛-------------------------------------------------------(1)
2

Dimana: nilai maks = sensor berada pada garis hitam nilai min = sensor berada pada garis
putih.

Selanjutnya pembacaan sensor akan dibandingkan dengan nilai tengah, jika nilai pembacaan sensor
lebih tinggi dari nilai tengah maka dianggap 1 jika lebih rendah dianggap 0.
Setelah nilai sensor didapatkan, selanjutnya membuat aksi dari hasil pembacaan tersebut, jika sensor
kiri 1 maka logika low akan dikirimkan ke m4a dan logika low ke m4b. jika sensor kanan berlogika 1
maka logika low akan dikirimkan ke m3a dan logika
low ke m3b. jika kedua sensor berlogika 0 maka logika high akan dikirimkan ke m3a dan m4a, logika
low ke m3b dan logika low ke m4b.

Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan sebagai berikut :

a. Komputer / Laptop dengan software Arduino IDE 1 buah

b. Arduino Uno dan Kabel USB Arduino 1 buah
c. Sensor IR Proximity 2 buah
d. Modul Driver Motor L293D 1 buah
e. Motor DC 2 buah
f. Baterai Lion 1850 2 buah
g. Kabel secukupnya.

Wiring Diagram

Wiring Diagram
1. Follower Tanpa Mikrokontroler
Pada sistem line follower tanpa mikrokontroler, biasanya digunakan komponen analog
atau logika diskrit untuk mengendalikan motor berdasarkan sinyal dari sensor garis (biasanya
sensor inframerah atau sensor optik).

Komponen utama:
 Sensor garis (IR sensor atau optik): Sensor ini akan mendeteksi garis di lantai dan
mengirimkan sinyal listrik yang akan diproses lebih lanjut.
 Op-Amp atau rangkaian logika: Sinyal dari sensor garis diproses menggunakan
rangkaian analog atau logika diskrit untuk menentukan apakah robot harus berbelok
ke kiri, kanan, atau bergerak maju.
 Motor driver: Mengendalikan motor berdasarkan perintah dari rangkaian sensor dan
pengolahan sinyal.

Kelebihan:
 Sederhana dan murah: Karena tidak menggunakan mikrokontroler, biaya dan
kompleksitas sistem lebih rendah.
 Mudah dibuat dengan komponen dasar: Penggunaan komponen analog atau rangkaian
logika dasar cukup untuk membuat robot berjalan mengikuti garis.
Kekurangan:
 Fleksibilitas terbatas: Hanya bisa melakukan kontrol dasar, tidak mudah untuk
ditambahkan fitur lain (misalnya, kemampuan untuk menghindari rintangan atau
mengikuti jalur lebih kompleks).
 Keterbatasan dalam pengolahan sinyal: Tanpa mikrokontroler, proses pengolahan data
lebih terbatas, yang mempengaruhi akurasi dan kecepatan respons robot.

2. Line Follower Dengan Mikrokontroler

Pada sistem line follower yang menggunakan mikrokontroler, mikrokontroler berfungsi
untuk memproses data dari sensor dan mengendalikan motor berdasarkan algoritma yang
lebih canggih.

Komponen utama:
 Mikrokontroler (misalnya, Arduino, ESP32, STM32): Bertindak sebagai otak robot
untuk memproses data dari sensor, mengimplementasikan logika kontrol, dan
mengendalikan motor.
 Sensor garis (IR sensor atau optik): Sama seperti sistem tanpa mikrokontroler, sensor
ini mendeteksi garis.
 Motor driver:Mengontrol motor berdasarkan sinyal yang diberikan oleh
mikrokontroler.
Kelebihan:
 Fleksibilitas lebih tinggi: Mikrokontroler memungkinkan penggunaan algoritma yang
lebih kompleks, seperti PID control, yang bisa meningkatkan kestabilan dan akurasi
robot saat mengikuti garis.
 Kemampuan untuk menambah fitur tambahan: Misalnya, bisa diprogram untuk
melakukan berbagai tugas, seperti menghindari rintangan, mendeteksi variasi pada
garis (garis putus-putus atau warna berbeda), atau bahkan berpindah antara jalur yang
berbeda.
 Lebih akurat dan responsif: Mikrokontroler bisa memproses data sensor lebih cepat
dan lebih akurat, meningkatkan kecepatan dan ketepatan robot dalam mengikuti garis.

Kekurangan:
 Lebih kompleks dan mahal: Dibandingkan dengan sistem analog, menggunakan
mikrokontroler membutuhkan lebih banyak komponen dan sedikit lebih mahal.
 Pengaturan perangkat lunak diperlukan:Pengguna harus memahami pemrograman
mikrokontroler untuk merancang dan menyesuaikan algoritma kontrol.
NAMA : MUHAMMAD HAFIZ GEMPAR PRADANA
KELAS : 2B DIV EC
NIM : 2311013015

Line Follower

Line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis yang membentuk
lintasan. Robot ini banyak digunakan di industri modern untuk memindahkan barang dari satu
terminal ke terminal lainnya. Robot line follower bekerja dengan menggunakan sensor garis
untuk mendeteksi garis dan menggerakkan motor sesuai informasi dari sensor. Komponen
utama yang memungkinkan robot line follower bekerja adalah: Sensor garis, Komparator,
Logika NAND gate, Driver motor.
Komponen yang digunakan pada line follower :

D. Sensor Infrared Proximity

Modul sensor infrared proximity adalah sebuah modul sensor yang terdiri dari satu buah infrared
dan satu buah sensor photoelectric proximity. Komponen pendukung berupa operational amplifier
(OP-AMP) sebagai penguat sinyal listrik dari sensor.

Cara kerja dari modul ini yaitu infrared memancarkan cahaya dan photoelectric menerima cahaya
pantulan dari objek yang ada didepanya.

Cara kerja sensor

Ketika objek yang ada didepan sensor mempunyai warna yang gelap, maka pantulan dari pemancar
infrared yang diterima akan sedikit, jika objek yang ada didepan sensor mempunyai warna yang cerah
maka pantulan dari pemancar infrared yang diterima akan banyak. Perbedaan gelap terang objek yang
ada didepan sensor akan menghasilkan level tegangan output yang berbeda, maka dari itu pembacaan
tegangan tersebut akan dilakukan oleh arduino melalui pin analog, akan kita lakukan pada job kedua
ini.

E. Motor DC dan Gearbox

Motor DC adalah jenis motor listrik yang penggunaannya memerlukan jenis arus DC atau arus searah.
Jadi pada motor DC, arus searah yang dihasilkan nantinya akan diubah menjadi energi mekanis yang
berupa putaran atau gerak. Dalam penerapannya, dibutuhkan gearbox dengan gear ratio tertentu agar
yang diputar dapat berputar dengan aman dan bertenaga. Bentuk fisik dari motor dc dan gearbox dapat
dilihat pada gambar 1 dibawah ini.

Motor dc dan geardbox

Motor dc dan gearbox ini biasa digunakan untuk menggerakkan roda robot, dalam hal ini kita
menggunakannya pada robot line follower.
F. Driver Motor L293D Arduino Uno

Driver motor dc merupakan komponen yang memberikan tegangan / tenaga ke motor dc yang dapat
diatur atau dikontrol oleh mikrokontroller, dalam hal ini kita menggunakan arduino uno. Driver motor
dc yang akan kita gunakan yaitu sebuah modul driver yang dikembangkan oleh sunfounder, adapun
bentuk fisik dari driver ini terlihat pada gambar 2 dibawah ini.

Driver Motor dc arduino uno

Driver motor tersebut dapat digunakan untuk menjalankan motor dc sebanyak 4 buah, modul ini juga
menyediakan beberapa pin ekspansi yang diteruskan dari arduino. Adapun skematik dari modul ini
terlihat pada gambar 3 dibawah ini.

Skema rangkaian driver motor dc arduino uno.

Komponen utama penyusun modul ini yaitu ic L293D dan ic shift register 74HC595, yang mana pin
dari ic shift register ini yang akan mengarahkan arah putaran motor dc. Adapun pin enable dari ic
L293D tersambung secara langsung ke pin arduino.

Mikrokontroller Arduino Uno

Arduino UNO adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328P. Arduino uno memiliki 14 pin
input/output digital (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator
keramik 16 MHz, koneksi USB, colokan listrik dc, header ICSP, dan tombol reset. Ini berisi semua
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler. Bentuk fisik dari arduino uno seperti yang terlihat
pada gambar 4 dibawah ini.

Dalam penggunaannya cukup sambungkan ke komputer dengan kabel USB atau nyalakan dengan
adaptor AC-ke-DC ataupun dengan baterai untuk mulai menggunakan arduino. Kita dapat membuat
program dengan arduino IDE langsung dengan penerapanya pada hardware tanpa perlu khawatir
melakukan suatu kesalahan, dalam skenario terburuk sekalipun kita masih dapat mengganti chip
mikrokontroller untuk dapat digunakan kembali.

Arduino Uno
Cara Kerja Line Follower
Line Follower yaitu sebuah robot yang dirancang untuk bisa mengikuti garis yang sudah ditentukan,
jumlah sensor dan jenis motor yang digunakan akan menentukan bagusnya jalan robot. Semakin
banyak sensor yang digunakan maka akan semakin banyak perbandingan yang akan didapatkan
sehingga robot akan menguasai medan yang dilalui dan membuat robot berjalan lebih stabil.

Cara Kerja Line Follower Dua Sensor

Secara sederhana, robot line follower dengan dua buah sensor akan berjalan lurus kerika kedua sensor
tidak mendeteksi garis hitam. Motor kiri akan mati ketika sensor disebelah kiri mendeteksi garis
hitam. Motor kanan akan mati ketika sensor kanan mendeteksi garis hitam. Perhatikan gambar 8
dibawah ini.
Secara nyata melalui baris program, arduino akan membaca tegangan yang keluar dari modul sensor.
Untuk mendapatkan nilai tengah yang tepat antara warna hitam dan putih didepan sensor, maka di
hitung nilai maksimal dan nilai minimal yang didapatkan dari sensor tersebut ketika berada di jalur LF
melalui persamaan berikut.
nilai maks–nilai min
Nilai tengah sensor = + 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑚𝑖𝑛-------------------------------------------------------(1)
2

Dimana: nilai maks = sensor berada pada garis hitam nilai min = sensor berada pada garis
putih.

Selanjutnya pembacaan sensor akan dibandingkan dengan nilai tengah, jika nilai pembacaan sensor
lebih tinggi dari nilai tengah maka dianggap 1 jika lebih rendah dianggap 0.
Setelah nilai sensor didapatkan, selanjutnya membuat aksi dari hasil pembacaan tersebut, jika sensor
kiri 1 maka logika low akan dikirimkan ke m4a dan logika low ke m4b. jika sensor kanan berlogika 1
maka logika low akan dikirimkan ke m3a dan logika
low ke m3b. jika kedua sensor berlogika 0 maka logika high akan dikirimkan ke m3a dan m4a, logika
low ke m3b dan logika low ke m4b.

Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan sebagai berikut :

a. Komputer / Laptop dengan software Arduino IDE 1 buah

b. Arduino Uno dan Kabel USB Arduino 1 buah
c. Sensor IR Proximity 2 buah
d. Modul Driver Motor L293D 1 buah
e. Motor DC 2 buah
f. Baterai Lion 1850 2 buah
g. Kabel secukupnya.

Wiring Diagram

Wiring Diagram
1. Follower Tanpa Mikrokontroler
Pada sistem line follower tanpa mikrokontroler, biasanya digunakan komponen analog
atau logika diskrit untuk mengendalikan motor berdasarkan sinyal dari sensor garis (biasanya
sensor inframerah atau sensor optik).

Komponen utama:
 Sensor garis (IR sensor atau optik): Sensor ini akan mendeteksi garis di lantai dan
mengirimkan sinyal listrik yang akan diproses lebih lanjut.
 Op-Amp atau rangkaian logika: Sinyal dari sensor garis diproses menggunakan
rangkaian analog atau logika diskrit untuk menentukan apakah robot harus berbelok
ke kiri, kanan, atau bergerak maju.
 Motor driver: Mengendalikan motor berdasarkan perintah dari rangkaian sensor dan
pengolahan sinyal.

Kelebihan:
 Sederhana dan murah: Karena tidak menggunakan mikrokontroler, biaya dan
kompleksitas sistem lebih rendah.
 Mudah dibuat dengan komponen dasar: Penggunaan komponen analog atau rangkaian
logika dasar cukup untuk membuat robot berjalan mengikuti garis.
Kekurangan:
 Fleksibilitas terbatas: Hanya bisa melakukan kontrol dasar, tidak mudah untuk
ditambahkan fitur lain (misalnya, kemampuan untuk menghindari rintangan atau
mengikuti jalur lebih kompleks).
 Keterbatasan dalam pengolahan sinyal: Tanpa mikrokontroler, proses pengolahan data
lebih terbatas, yang mempengaruhi akurasi dan kecepatan respons robot.

2. Line Follower Dengan Mikrokontroler

Pada sistem line follower yang menggunakan mikrokontroler, mikrokontroler berfungsi
untuk memproses data dari sensor dan mengendalikan motor berdasarkan algoritma yang
lebih canggih.

Komponen utama:
 Mikrokontroler (misalnya, Arduino, ESP32, STM32): Bertindak sebagai otak robot
untuk memproses data dari sensor, mengimplementasikan logika kontrol, dan
mengendalikan motor.
 Sensor garis (IR sensor atau optik): Sama seperti sistem tanpa mikrokontroler, sensor
ini mendeteksi garis.
 Motor driver:Mengontrol motor berdasarkan sinyal yang diberikan oleh
mikrokontroler.
Kelebihan:
 Fleksibilitas lebih tinggi: Mikrokontroler memungkinkan penggunaan algoritma yang
lebih kompleks, seperti PID control, yang bisa meningkatkan kestabilan dan akurasi
robot saat mengikuti garis.
 Kemampuan untuk menambah fitur tambahan: Misalnya, bisa diprogram untuk
melakukan berbagai tugas, seperti menghindari rintangan, mendeteksi variasi pada
garis (garis putus-putus atau warna berbeda), atau bahkan berpindah antara jalur yang
berbeda.
 Lebih akurat dan responsif: Mikrokontroler bisa memproses data sensor lebih cepat
dan lebih akurat, meningkatkan kecepatan dan ketepatan robot dalam mengikuti garis.

Kekurangan:
 Lebih kompleks dan mahal: Dibandingkan dengan sistem analog, menggunakan
mikrokontroler membutuhkan lebih banyak komponen dan sedikit lebih mahal.
 Pengaturan perangkat lunak diperlukan:Pengguna harus memahami pemrograman
mikrokontroler untuk merancang dan menyesuaikan algoritma kontrol.
NAMA : RIFKI MAIFAJRI
KELAS : 2B DIV EC
NIM : 2311012030

Line Follower

Robot Line Follower adalah jenis robot otonom yang dirancang untuk mengikuti jalur atau
garis tertentu, biasanya garis hitam atau putih yang digambar di permukaan lantai. Robot ini
menggunakan sensor untuk mendeteksi garis tersebut dan kemudian menggerakkan motor
untuk mengikuti jalur secara otomatis. Robot line follower sering digunakan dalam lomba
robotik dan juga sebagai proyek pembelajaran dalam bidang elektronik, pemrograman, dan
robotika.

Prinsip kerja dari robot line follower melibatkan beberapa komponen utama:

1. Sensor Garis: Biasanya berupa sensor inframerah atau sensor warna yang dipasang di
bagian bawah robot untuk mendeteksi perbedaan warna antara garis dan permukaan
lantai.
2. Mikrokontroler: Unit pengendali seperti Arduino atau mikrokontroler lainnya yang
menerima input dari sensor dan memberikan perintah ke motor untuk menyesuaikan
arah gerakan robot.
3. Motor Penggerak: Biasanya terdiri dari dua motor DC yang menggerakkan roda
robot. Mikrokontroler akan mengatur kecepatan dan arah motor agar robot tetap
berada di jalur.
4. Algoritma Pengendalian: Robot menggunakan algoritma seperti proportional
control atau PID control (Proportional-Integral-Derivative) untuk menyeimbangkan
gerakannya sehingga tidak keluar jalur.
Komponen yang digunakan pada line follower :

Sensor Infrared Proximity

Modul sensor infrared proximity adalah sebuah modul sensor yang terdiri dari satu buah
infrared dan satu buah sensor photoelectric proximity. Komponen pendukung berupa operational
amplifier (OP-AMP) sebagai penguat sinyal listrik dari sensor.

Cara kerja dari modul ini yaitu infrared memancarkan cahaya dan photoelectric menerima cahaya
pantulan dari objek yang ada didepanya. Perhatikan gambar dibawah ini untuk penjelasan lebih
lanjut.

Cara kerja sensor

Ketika objek yang ada didepan sensor mempunyai warna yang gelap, maka pantulan dari pemancar
infrared yang diterima akan sedikit, jika objek yang ada didepan sensor mempunyai warna yang cerah
maka pantulan dari pemancar infrared yang diterima akan banyak. Perbedaan gelap terang objek yang
ada didepan sensor akan menghasilkan level tegangan output yang berbeda, maka dari itu pembacaan
tegangan tersebut akan dilakukan oleh arduino melalui pin analog, akan kita lakukan pada job kedua
ini.

Motor DC dan Gearbox

Motor DC adalah jenis motor listrik yang penggunaannya memerlukan jenis arus DC atau
arus searah. Jadi pada motor DC, arus searah yang dihasilkan nantinya akan diubah menjadi energi
mekanis yang berupa putaran atau gerak. Dalam penerapannya, dibutuhkan gearbox dengan gear ratio
tertentu agar yang diputar dapat berputar dengan aman dan bertenaga. Bentuk fisik dari motor dc dan
gearbox dapat dilihat pada gambar 1 dibawah ini.
 Motor dc dan geardbox

Motor dc dan gearbox ini biasa digunakan untuk menggerakkan roda robot, dalam hal ini kita
menggunakannya pada robot line follower.

Driver Motor L293D Arduino Uno

Driver motor dc merupakan komponen yang memberikan tegangan / tenaga ke motor dc yang
dapat diatur atau dikontrol oleh mikrokontroller, dalam hal ini kita menggunakan arduino uno. Driver
motor dc yang akan kita gunakan yaitu sebuah modul driver yang dikembangkan oleh sunfounder,
adapun bentuk fisik dari driver ini terlihat pada gambar 2 dibawah ini.

Driver Motor dc arduino uno

Driver motor tersebut dapat digunakan untuk menjalankan motor dc sebanyak 4 buah, modul ini juga
menyediakan beberapa pin ekspansi yang diteruskan dari arduino. Adapun skematik dari modul ini
terlihat pada gambar 3 dibawah ini.
 Skema rangkaian driver motor dc arduino uno.

Komponen utama penyusun modul ini yaitu ic L293D dan ic shift register 74HC595, yang mana pin
dari ic shift register ini yang akan mengarahkan arah putaran motor dc. Adapun pin enable dari ic
L293D tersambung secara langsung ke pin arduino.

Mikrokontroller Arduino Uno

Arduino UNO adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328P. Arduino uno memiliki 14 pin
input/output digital (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator
keramik 16 MHz, koneksi USB, colokan listrik dc, header ICSP, dan tombol reset. Ini berisi semua
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler. Bentuk fisik dari arduino uno seperti yang terlihat
pada gambar 4 dibawah ini.

Dalam penggunaannya cukup sambungkan ke komputer dengan kabel USB atau nyalakan dengan
adaptor AC-ke-DC ataupun dengan baterai untuk mulai menggunakan arduino. Kita dapat membuat
program dengan arduino IDE langsung dengan penerapanya pada hardware tanpa perlu khawatir
melakukan suatu kesalahan, dalam skenario terburuk sekalipun kita masih dapat mengganti chip
mikrokontroller untuk dapat digunakan kembali.
Arduino Uno
Cara Kerja Line Follower
Line Follower yaitu sebuah robot yang dirancang untuk bisa mengikuti garis yang sudah ditentukan,
jumlah sensor dan jenis motor yang digunakan akan menentukan bagusnya jalan robot. Semakin
banyak sensor yang digunakan maka akan semakin banyak perbandingan yang akan didapatkan
sehingga robot akan menguasai medan yang dilalui dan membuat robot berjalan lebih stabil.

Cara Kerja Line Follower Dua Sensor

Secara sederhana, robot line follower dengan dua buah sensor akan berjalan lurus kerika kedua sensor
tidak mendeteksi garis hitam. Motor kiri akan mati ketika sensor disebelah kiri mendeteksi garis
hitam. Motor kanan akan mati ketika sensor kanan mendeteksi garis hitam. Perhatikan gambar 8
dibawah ini.
Secara nyata melalui baris program, arduino akan membaca tegangan yang keluar dari modul sensor.
Untuk mendapatkan nilai tengah yang tepat antara warna hitam dan putih didepan sensor, maka di
hitung nilai maksimal dan nilai minimal yang didapatkan dari sensor tersebut ketika berada di jalur LF
melalui persamaan berikut.
+ 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑚𝑖𝑛------------------------------------------------------(1)
nilai maks–nilai min
Nilai tengah sensor =
2

Dimana: nilai maks = sensor berada pada garis hitam nilai min = sensor berada pada garis
putih.

Selanjutnya pembacaan sensor akan dibandingkan dengan nilai tengah, jika nilai pembacaan sensor
lebih tinggi dari nilai tengah maka dianggap 1 jika lebih rendah dianggap 0.
Setelah nilai sensor didapatkan, selanjutnya membuat aksi dari hasil pembacaan tersebut, jika sensor
kiri 1 maka logika low akan dikirimkan ke m4a dan logika low ke m4b. jika sensor kanan berlogika 1
maka logika low akan dikirimkan ke m3a dan logika
low ke m3b. jika kedua sensor berlogika 0 maka logika high akan dikirimkan ke m3a dan m4a, logika
low ke m3b dan logika low ke m4b.

Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan sebagai berikut :

h. Komputer / Laptop dengan software Arduino IDE 1 buah

i. Arduino Uno dan Kabel USB Arduino 1 buah
j. Sensor IR Proximity 2 buah
k. Modul Driver Motor L293D 1 buah
l. Motor DC 2 buah
m. Baterai Lion 1850 2 buah
n. Kabel secukupnya.

Wiring Diagram

Wiring Diagram
1. Follower Tanpa Mikrokontroler
Pada sistem line follower tanpa mikrokontroler, biasanya digunakan komponen analog
atau logika diskrit untuk mengendalikan motor berdasarkan sinyal dari sensor garis (biasanya
sensor inframerah atau sensor optik).

Komponen utama:
 Sensor garis (IR sensor atau optik): Sensor ini akan mendeteksi garis di lantai dan
mengirimkan sinyal listrik yang akan diproses lebih lanjut.
 Op-Amp atau rangkaian logika: Sinyal dari sensor garis diproses menggunakan
rangkaian analog atau logika diskrit untuk menentukan apakah robot harus berbelok
ke kiri, kanan, atau bergerak maju.
 Motor driver: Mengendalikan motor berdasarkan perintah dari rangkaian sensor dan
pengolahan sinyal.

Kelebihan:
 Sederhana dan murah: Karena tidak menggunakan mikrokontroler, biaya dan
kompleksitas sistem lebih rendah.
 Mudah dibuat dengan komponen dasar: Penggunaan komponen analog atau rangkaian
logika dasar cukup untuk membuat robot berjalan mengikuti garis.
Kekurangan:
 Fleksibilitas terbatas: Hanya bisa melakukan kontrol dasar, tidak mudah untuk
ditambahkan fitur lain (misalnya, kemampuan untuk menghindari rintangan atau
mengikuti jalur lebih kompleks).
 Keterbatasan dalam pengolahan sinyal: Tanpa mikrokontroler, proses pengolahan data
lebih terbatas, yang mempengaruhi akurasi dan kecepatan respons robot.

2. Line Follower Dengan Mikrokontroler

Pada sistem line follower yang menggunakan mikrokontroler, mikrokontroler berfungsi
untuk memproses data dari sensor dan mengendalikan motor berdasarkan algoritma yang
lebih canggih.

Komponen utama:
 Mikrokontroler (misalnya, Arduino, ESP32, STM32): Bertindak sebagai otak robot
untuk memproses data dari sensor, mengimplementasikan logika kontrol, dan
mengendalikan motor.
 Sensor garis (IR sensor atau optik): Sama seperti sistem tanpa mikrokontroler, sensor
ini mendeteksi garis.
 Motor driver:Mengontrol motor berdasarkan sinyal yang diberikan oleh
mikrokontroler.

Kelebihan:
  Fleksibilitas lebih tinggi: Mikrokontroler memungkinkan penggunaan algoritma yang
lebih kompleks, seperti PID control, yang bisa meningkatkan kestabilan dan akurasi
robot saat mengikuti garis.
 Kemampuan untuk menambah fitur tambahan: Misalnya, bisa diprogram untuk
melakukan berbagai tugas, seperti menghindari rintangan, mendeteksi variasi pada
garis (garis putus-putus atau warna berbeda), atau bahkan berpindah antara jalur yang
berbeda.
 Lebih akurat dan responsif: Mikrokontroler bisa memproses data sensor lebih cepat
dan lebih akurat, meningkatkan kecepatan dan ketepatan robot dalam mengikuti garis.

Kekurangan:
 Lebih kompleks dan mahal: Dibandingkan dengan sistem analog, menggunakan
mikrokontroler membutuhkan lebih banyak komponen dan sedikit lebih mahal.
 Pengaturan perangkat lunak diperlukan:Pengguna harus memahami pemrograman
mikrokontroler untuk merancang dan menyesuaikan algoritma kontrol.
LAMPIRAN
LAMPIRAN
LAMPIRAN