FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA

LAB SHEET Praktek Robotika

Semester 6 LS 2 : Pemrograman Motor Servo 8 X 60 Menit
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 1 dari 5

1. Kompetensi
Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip pemrograman motor servo sebagai penggerak robot
2. Sub Kompetensi
 Dapat mendeskripsikan prinsip kerja motor servo
 Dapat memprogram motor servo sebagai penggerak robot BOE
3. Dasar Teori
Robot parallax yang digunakan pada modul ini digerakkan oleh dua motor servo. Dalam
kesempatan labsheet ini akan dijelaskan cara koneksi motor servo dengan arduino melalui education
shield sehingga lebih mudah dalam pemrogramannya. Aplikasi yang akan dikerjakan adalah aplikasi
program pengaturan kecepatan dan arah dari motor servo.
Board Education shield for Arduino digunakan untuk media mempermudah pemrograman motor
servo. Secara detail komponen dan cara pemasangan board shield tersebut ke board Arduino adalah
sebagai berikut.

Adapun cara pemasangan shield ke Arduino sebagai berikut :

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
Semester 6 LS 2 : Pemrograman Motor Servo 8 X 60 Menit
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 2 dari 5

Motor servo
Motor Servo merupakan perangkat atau actuator putar (motor) yang mampu bekerja dua arah
(Clockwise dan Counter Clockwise) dan dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed
feedback yang terintegrasi pada motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis)
dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.
Motor ini sangat kompleks karena disusun dari gearbox, motor dc, variabel resistor dan sistem
kendali, sehingga nilai ekonomis dari motor ini juga sangat tinggi dibandingkan motor dc yang
lain dengan ukuran sama.
Fungsi
Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai penggerak kaki
robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot karena motor servo memiliki tenaga
atau torsi yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki robot dengan beban yang cukup berat.
Pada umumnya motor servo yang digunakan sebagai pengerak pada robot adalah motor servo 180 o.
Selain itu, motor servo juga digunakan sebagai penggerak mesin produksi, dll.
Jenis
Menurut jenisnya motor servo dibedakan menjadi 2, yaitu :
1. Motor Servo Standart 180º
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah, yaitu clockwise dan counter clockwise
dengan defleksi sudut masing-masing mencapai 90º sehingga total defleksi sudut dari kanantengah-
kiri mencapai 180°. Jadi motor ini hanya bergerak ke kanan balik ke tengah dan kekiri saja, tidak
bisa mencapai 1 putaran penuh.
2. Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah, sama halnya dengan motor servo standart tetapi
yang membedakan adalah defleksi sudut putarannya yang tanpa batasan dan dapat berputar secara
kontinyu.
Motor servo yang digunakan pada modul ini berjenis motor Parallax Continuous Rotation Servo.
Servo rotasi Parallax bergantung pada lebar modulasi pulsa untuk mengendalikan kecepatan rotasi
dan arah poros servo. Sebelum menggunakan servo dalam sebuah proyek, penting untuk
mengkalibrasi pusat posisi servo untuk menentukan nilai lebar pulsa dimana servo bertahan di
posisi tengah/pusat.
Parallax Continuous Rotation Servo dikendalikan melalui modulasi lebar pulsa. Kecepatan putaran
dan arah ditentukan oleh durasi pulsa tinggi, pada kisaran 1,3 - 1,7 ms. Agar
Rotasi halus, servo membutuhkan jeda 20 ms antara pulsa. Berikut adalah contoh diagram waktu
untuk servo saat pada posisi tengah / center :

Seiring lamanya/lebar pulsa berkurang dari 1,5 ms, servo secara bertahap akan berputar lebih cepat
dalam arah searah jarum jam, seperti dapat dilihat pada gambar di bawah ini:

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
Semester 6 LS 2 : Pemrograman Motor Servo 8 X 60 Menit
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 3 dari 5

Demikian juga, seiring lamanya/lebar pulsa meningkat dari 1,5 ms, servo secara bertahap akan
berputar lebih cepat berlawanan arah jarum jam, seperti yang bisa dilihat pada gambar di bawah
ini:

Menggunakan library Servo untuk mengirim sinyal kontrol servo yg membutuhkan empat
langkah:
1. Beritahu editor Arduino bahwa Anda ingin mengakses fungsi library Servo dengan
pernyataan #include di awal sketsa Anda, sebelum fungsi setup (void setup).
#include <Servo.h> // Include servo library
2. Deklarasikan dan beri nama sebuah instance dari library Servo untuk setiap sinyal yang ingin
Anda kirim, antara #include dan fungsi setup.
Servo servoLeft; // Declare left servo
3. Pada fungsi setup, gunakan nama yang Anda berikan pada sinyal servo yang diikuti oleh
sebuah titik, lalu lekatkan fungsi panggil untuk memasang pin sinyal. Contoh ini memberitahu
sistem bahwa sinyal servo yang diberi nama servoLeft harus dikirimkan melalui pin digital 13.
servoLeft.attach(13); // Attach left signal to pin 13
4. Gunakan fungsi writeMicroseconds untuk mengatur waktu nadi. Anda bisa melakukan ini di
dalam fungsi setup atau loop:
servoLeft.writeMicroseconds(1500); // 1.5 ms stay-still signal
4. Alat dan Instrument
- Robot Mobile Arduino Parallax 1 buah
- Software Arduino IDE 1 buah
- Laptop/computer PC

1. Langkah Kerja
a) Cabut koneksi kabel USB dengan arduino.
b) Pasang shield education board ke arduino.

c) Pastikan selector power shield board pada posisi 0

d) Pastikan jumper tegangan untuk power motor servo pada board shield terpasang pada pin 5 V

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
Semester 6 LS 2 : Pemrograman Motor Servo 8 X 60 Menit
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 4 dari 5

e) Pasang 2 LED Merah ke pin digital 13 dan 12.

f) Buka folder RoboticsBOEShield_Ch2_20120229(1) ,buka file ServoSlowMoCcw.ino. Jalankan

file tersebut dan amati nyala led. Kemudian ubah nilai delay 170 menjadi 17 dan 1830 menjadi
183. Amati perubahannya.
g) Koneksikan kedua servo ke shield board, motor servo kanan ke pin 12 dan servo kiri ke
pin 13, seperti gambar

h) Ubah posisi saklar power ke posisi

i) Jalankan file RightServoStayStill.ino dan LeftServoStayStill.ino, cek apakah kondisi servo pada
posisi yengah/center? Jika tidak setting ulang menggunakan obeng pada lubang potensiometer
servo

j) Jalankan file RightServoClockwise.ino dan LeftServoClockwise.ino, amati pergerakan motor

servo. Ubah nilai pada variable writeMicroseconds dari 1300 ke 1700, amati pergerakan motor
servo.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
Semester 6 LS 2 : Pemrograman Motor Servo 8 X 60 Menit
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 5 dari 5

k) Jalankan file ServosOppositeDirections.ino, amati

pergerakan motor servo/
l) Ubah nilai variable writeMicroseconds untuk pin
12 dan pin 13 sesuai table berikut dan isi table berdasarkan pengamatan gerak motor servo.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP