ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 1

Analisa Open loop dan Close loop

Disusun oleh Yusup Himawan dan Sugiyo

Universitas Yuppentek Indonesia

Jurnal pengenalan open loop dan close loop control

15 Desember 2023
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 2

Abstrak

Jurnal ini sebagai bagian dari pembelajaran dasar Teknik kontrol. Perkembangan industi menuntut
perkembangan teknologi untuk menujang dan meningkatkan produk yang berkualitas dan juga
maksimal. Sistem pengntrolan sebagai penunjang kelangsungan industri membutuhkan banyak
pertimbangan, analisa, dan keputusan yang tentu berkaitan dengan hasil, kualitas, dan tentunya
pertimbangan faktor biaya. Sebagai bagian dari system control berikut kita akan menganalisa
perkembangan dan pemakain open loop dan close loop, dan otomasi indiustri
Kata kunci: kontrol, open loop, close loop, industry, otomasi
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 3

I Pendahuluan

I. SISTEM

Sebelum mempelajari lebih jauh

tentang pengendalian perlu dipahami
pengertian tentang “sistem” dan “sistem
kendali”. Sebuah sistem dapat digambarkan
Gambar 1.1 Contoh masukan dan keluaran
sebagai sebuah “kotak-hitam” yang
mempunyai sebuah masukan dan sebuah Ada beberapa definisi yang harus
keluaran. Di dalam kotak-hitam tersebut dimengerti untuk lebih memahami Sistem
tidak diperhatikan apa yang ada di dalamnya Kontrol secara keseluruhan, yaitu: Sistem,
tetapi bagaimanakah hubungan antara Proses, Kontrol dan Sistem Kontrol. Definisi
masukan dan keluaran. Jika keluaran dari beberapa istilah tersebut adalah sebagai
dikendalikan dengan cara menetapkan nilai berikut: Sistem: Sistem adalah kombinasi
tertentu atau berubahmenjadi nilai tertentu, dari beberapa komponen yang bekerja
maka hal tersebut dinamakan sistem kendali. bersamasama melakukan sesuatu untuk
Sistem digunakan untuk sasaran tertentu. Proses (alamiah): suatu
menggambarkan sekumpulan interaksi operasi yang continue atau suatu
komponen di sekitar batasan khayal sehingga perkembangan yang terdiri dari beberapa aksi
hanya memperhatikan masukan atau yang dikendalikan secara sistematik
masukan-masukan dan keluaran atau diarahkan pada suatu hasil akhir.
keluaran-keluaran sistem tanpa melihat Proses (artifisial) : Proses adalah
interaksi yang terjadi di antara komponen- perubahan yang berurutan dan
komponen yang dipilih. Aspek paling berlangsung secara kontiniu dan tetap
penting pada sebuah sistem adalah hubungan menuju keadaan akhir tertentu.
antara masukan-masukan dengan keluaran- Operasi : Proses yang dikendalikan,
keluaran. contoh proses antara lain proses kimia,
Biologi, ekonomi dan lain lain
sebagainya.
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 4

Kontrol: Kontrol adalah suatu kerja

untuk mengawasi, mengendalikan,
mengatur dan menguasai sesuatu .
Plant : berupa bagian dari suatu operator akan mengurangi bukaan keran
peralatan yang berfungsi secara (valve), dan seterusnya.
bersama sama untuk membentuk suatu Gambar 1.2 mengilustrasikan cerita sistem
operasi tertentu. ( setiap obyek fisik kontrol tersebut.
harus dikendalikan: heating furnace,
spacecraft, reactor kimia)
Sistem Kontrol (Control Sistem):
Sistem Kontrol adalah proses
pengaturan atau pengendalian terhadap
Gambar 1.2 Contoh sistem kontrol level air
satu atau beberapa besaran (variabel
atau parameter) sehingga 3 berada pada Dari kejadian ini, dapat dinyatakan
suatu harga atau range tertentu. bahwa sebenarnya yang terjadi adalah
Contoh variabel atau parameter fisik, pengukuran terhadap tinggi cairan di dalam
adalah: tekanan (pressure), aliran tangki, kemudian membandingkannya
(flow), suhu (temperature), ketinggian terhadap harga tertentu dari tinggi cairan
(level), pH, kepadatan (viscosity), yang dikehendaki, lalu melakukan koreksi
kecepatan (velocity), dan lain-lain. yakni dengan mengatur bukaan keran
Prinsip Dasar Sistem Kontrol Salah masukan cairan ke dalam tangki. Dapat
satu contoh sistem yang akan di bahas disimpulkan bahwa sebuah sistem kontrol,
pertama dalam bab ini adalah sistem kontrol melakukan urutan kerja sebagai berikut:
level air. Dalam sistem control ini seorang 1. Pengukuran (Measuring)
operator ditugaskan untuk menjaga 2. Perbandingan (Comparison)
ketinggian air dalam suatu tangki yang akan 3. Perbaikan (Correction)
digunakan untuk sebuah proses kimia. Jika, Sistem tersebut dapat berjalan baik,
ketinggian air tangki kurang dari yang jika dianggap sistem bekerja secara ideal dan
semestinya, operator akan lebih membuka sederhana. Namun, masalah akan timbul jika
keran masukan (valve), dan sebaliknya, jika diteliti lebih lanjut, seperti:
ketinggian melebihi dari yang semestinya,
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 5

a. Keadaan proses yang lebih kompleks dan dapat dijelaskan sebagai berikut; kecepatan
sulit. governor diatur sedemikian rupa sehingga
b. Pengukuran yang lebih akurat dan presisi. pada saat tercapai kecepatan yang diinginkan,
c. Jarak proses yang tidak mudah dijangkau tidak ada oli bertekanan yang mengalir
maka diperlukan modifikasi terhadap sistem kebahagian silinder tenaga. Jika kecepatan
tersebut. aktual turun dibawah kecepatan yang
Dalam hal seperti inilah diperlukan sebuah dinginkan akibat adanya gangguan,
Sistem Kontrol Otomatik, sebagaimana penurunan gaya sentrifugal dari kecepatan
diilustrasikan pada Gambar 1.3. governor akan menyebabkan kontrol valve
akan begerak turun ke bawah dan mensuplai
lebih banyak bahan bakar yang akan
mengakibatkan kecepatan mesin akan
bertambah sampai pada nilai kecepatan yang
diinginkan tercapai. Disisi lain, apabila
Gambar 1.3 Sistem Kontrol Otomatik kecepatan mesin bertambah di atas nilai
kecepatan yang diinginkan, maka
Contoh sistem control yang kedua adalah
sistem control kecepatan seperti ditunjukkan peningkatan gaya sentrifugal dari governor
dalam gambar 1.4 berikut. akan mengakibatkan kontrol valve bergerak
ke atas. Hal ini akan mengakibatkan
penurunan suplai bahan bakar sehingga
kecepatan mesin juga akan menurun sampai
tercapainya kecepatan yang diinginkan.
Dalam sistem kontrol ini, sistem yang
dikontrol adalah mesin dan kontrol variabel
adalah kecepatan mesin. Perbedaaan antara

Gambar 1.4 Contoh sistem kontrol kecepatan yang diinginkan dengan kecepatan
kecepatan aktual adalah sinyal kesalahan (signal error).
Sinyal kontrol yang akan diaplikasikan ke
Jumlah bahan bakar yang di suplai ke
sistem kontrol adalah aktuating sinyal. Input
engine di atur berdasarkan pada kecepatan
luar yang mengganggu sistem dan atau
aktual dan kecepatan yang diinginkan dari
mesin. Urutan langkah pengontrolannya
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 6

perubahan beban yang tidak diharapkan besaran keluaran tidak memberikan efek
adalah disturbance. terhadap besaran masukan, sehingga variable
Klasifikasi Sistem Kontrol Secara yang dikontrol tidak dapat dibandingkan
umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan terhadap harga yang diinginkan. Sedangkan
sebagai berikut: Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem
a. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik. pengontrolan dimana besaran keluaran
b. Sistem Loop Terbuka (Loop terbuka) dan memberikan efek terhadap besaran masukan,
Loop Tertutup (Closed Loop). sehingga besaran yang dikontrol dapat 7
c. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit. dibandingkan terhadap harga yang
d. Menurut sumber penggerak: Elektrik, diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga
Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik Sistem. yang terjadi antara besaran yang dikontrol
Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dengan harga yang diinginkan digunakan
dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai koreksi yang merupakan sasaran
sebagai operator, seperti tampak pada pengontrolan.
Gambar 1.2. Sedangkan Sistem Kontrol Sistem kontrol loop terbuka memiliki
Otomatik adalah pengontrolan yang karakteristik sebagai berikut:
dilakukan oleh peralatan yang bekerja secara a. Tidak terdapat proses pengukuran.
otomatis dan operasinya dibawah b. Variabel yang dikontrol tidak
pengawasan manusia, sebagaimana terlihat mempengaruhi aksi pengontrolan.
pada Gambar 1.3. Sistem Kontrol Manual c. Banyak didasari oleh waktu atau urutan
banyak ditemukan dalam kehidupan proses
seharihari seperti pada pengaturan suara d. Kurang akurat, lebih stabil, murah.
radio, televissi, cahaya layer televisi, Sedangkan sistem kontrol loop tertutup
pengaturan aliran air melalui keran, mempunyai karakteristik sebagai berikut:
pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain- a. Terdapat proses pengukuran b. Variabel
lain. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik yang dikontrol mempengaruhi aksi
banyak ditemui dalam proses industri (baik pengontrolan (feed back).
industri proses kimia dan proses otomotif), c. Lebih akurat, dapat terjadi ketidak-stabilan.
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga d. Mahal Gambar 1.6 di bawah ini,
listrik dan lain-lain. Sistem Kontrol loop mengilustrasikan blok diagram sistem
terbuka adalah sistem pengontrolan di mana kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 7

tertutup. Selanjutnya, sebagian besar Misalkan di daerah dingin, diinginkan

pembahasan Sistem Kontrol adalah mengatur suhu ruangan dengan
berdasarkan kepada sistem kontrol loop menggunakan pemanas (heater). Pemanas
tertutup atau lebih dikenal dengan Sistem dapat dibuat dari suatu rangkaian listrik yang
Kontrol Umpan Balik (Feedback Control berintikan adanya resistor R. Bila resistor R
Sistem). dialiri arus listrik, akan terjadi disipasi daya
(I2R ), yang menghangatkan ruangan r.

Gambar 1.5 Sistem Kontrol Tertutup dan

Terbuka Gambar 1.6 Sistem Kontrol Suhu Ruangan
Sementara itu, Sistem Kontrol
Terlihat bahwa keluaran tidak
Kontinyu adalah sistem yang memanfaatkan
mempengaruhi masukan. Sistem ini disebut
pengendali (controller) berbasis nilai kontinu,
sistem kontrol loop terbuka. Sistem kontrol
seperti: Proportional (P), Integrator (I), dan
loop tertutup menggunakan pengukuran
Differensiator (D), atau kombinasi dari
keluaran (actual response), yang dijadikan
ketiganya (PI, PD, atau PID). Sedangkan
umpan balik untuk dibandingkan dengan
Sistem Kontrol Diskrit adalah sistem yang
nilai referensi (desired response), sehingga
menggunakan Output Proses Input Output
menghasilkan nilai error. Dengan error inilah
Proses Input 8 pengontrol (controller) dengan
pengendali 9 dapat memberikan sinyal
nilai diskrit, seperti pengendali ON-OFF atau
kontrol agar keluaran proses mencapai
pengendali posisi ganda (switch selector).
kondisi yang diinginkan. Dengan contoh
Sistem Kontrol Loop Terbuka VS
yang sama pada sistem loop terbuka
Kontrol Loop Tertutup Sistem kontrol loop
ditambahkan saklar S yang akan membatasi
terbuka menggunakan actuator (actuating
aliran listrik I. Bila suhu ruangan lebih kecil
device) secara langsung untuk
atau sama dengan suhu yang diinginkan
mengendalikan proses tanpa melalui umpan
maka saklar harus dalam keadaan tertutup,
balik. Contoh : Sistem kontrol suhu ruangan
sehingga arus mengalir dan ruangan
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 8

menghangat. Bila suhu ruangan lebih besar a. Controlled variable (variabel yang
dari suhu yang diinginkan, maka saklar S dikontrol); Variabel yang harus dijaga
harus dibuka untuk memutuskan aliran arus atau dikontrolkan pada harga yang
listrik, sehingga ruangan tidak bertambah diinginkan. Contoh: laju alir,
panas. Untuk itu diperlukan seorang operator komposisi, suhu, level, dan tekanan
yang senantiasa mengamati penunjukkan b. Setpoint: Harga yang diinginkan dari
thermometer T. Operator ini berfungsi controlled variable
sebagai elemen umpan balik dan juga sebagai c. Manipulated variable (variabel yang
error detector (bersama-sama dengan saklar diubah-ubah); Variabel yang
S). digunakan untuk menjaga contolled
variable berada pada setpoint-nya;
biasanya berupa laju alir dari aliran
tertentu yang masuk atau
meninggalkan suatu proses
d. Uncontrolled variable; Variabel di
dalam proses yang tidak bisa
dikontrol. Contohnya: suhu dari
sebuah tray dalam kolom distilasi
e. Disturbance atau upset (gangguan);
Gambar 1.7 Diagram Blok sistem control Variabel yang dapat menyebabkan
controlled variable berubah dari
Operator berfungsi mengamati keluaran, lalu
harga setpoint-nya; biasanya berupa
mengevaluasi (membandingkan keluaran dan
laju alir, suhu, atau komposisi sebuah
masukannya) dan membangkitkan sinyal
aliran yang masuk (tapi kadang
penggerak yang akan menggerakkan sistem
meninggalkan) suatu proses.
sehingga keluaran seperti yang diinginkan.
Bila hanya saklar S yang dipasang, maka
Terlihat bahwa keluaran mempengaruhi
masih diperlukan seorang operator yang
masukan (melalui operator). Sistem ini
senantiasa harus mengamati penunjukan
disebut sistem kontrol close loop.
termometer. Sistem ini meskipun sudah
Beberapa istilah yang sering dipakai sebagai
merupakan sistem kontrol loop tertutup tetapi
berikut:
masih manual. Dengan menambahkan
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 9

sebuah saklar otomatis (saklar bimetal, Sb) otomatis pada system control suhu ruangan
yang telah dikalibrasi sesuai dengan suhu Beberapa karakteristik penting dari Sistem
yang diinginkan maka bila suhu ruangan Kontrol Otomatik adalah sebagai berikut:
lebih kecil atau sama dengan yang diinginkan a. Sistem Kontrol Otomatik merupakan
maka saklar Sb dalam keadaan tertutup dan sistem dinamik yang dapat berbentuk
arus listrik mengalir memanaskan ruangan linear maupun non-linear.
sedangkan bila suhu ruangan lebih besar dari b. Bersifat menerima informasi,
suhu yang diinginkan maka saklar Sb akan memprosesnya, mengolahnya dan
terbuka dan arus listrik terputus. Sistem kemudian mengembangkannya.
kontrol close loop ini sudah bekerja secara c. Komponen atau unit yang
otomatis. Lihat gambar berikut membentuk sistem kontrol ini akan
saling mempengaruhi.
d. Bersifat mengembalikan sinyal ke
bagian masukan (feedback) dan ini
digunakan untuk memperbaiki sifat
system.
e. Karena adanya pengembalian sinyal
ini, maka pada sistem kontrol
otomatik selalu terjadi masalah
stabilitas.

Gambar 1.8 Diagram blok loop tertutup

Komponen Proses sistem kendali loop tertutup

a. Reference Input (masukan acuan, r), merupakan sinyal acuan bagi sistem kontrol.
b. Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan/error. yang merupakan selisih antara sinyal
acuan (r) dan sinyal b.
c. Control Element, (g1) merupakan elemen yang berfungsi untuk memproses kesalahan/error
yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dimasukkan melalui elemen pengontrol.
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 10

d. Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan sinyal yang dihasilkan oleh
control element yang berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya gangguan.
e. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa proses mekanis, elektris,
hidraulis maupun gabungannya.
f. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan.
g. Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem yang mengukur keluaran
yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik.
h. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik Komponen sistem kendali loop
tertutup.

a. Input (masukan) merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, merupakan harga
yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung
pada keluaran sistem.
b. Output (keluaran, respons) merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga yang
akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga yang ditunjukkan oleh
alat pencatat.
c. Beban/plant merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris, hidraulik
ataupun pneumatik).
d. Alat kontrol/kontroller merupakan peralatan/rangkaian untuk mengontrol beban (sistem). alat
ini bisa digabung dengan penguat.
e. Elemen umpan balik menunjukkan atau mengembalikan hasil pencatatan ke detektor sehingga
bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
f. Error detector (alat deteksi kesalahan) merupakan alat pendeteksi kesalahan yang menunjukkan
selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik (feedback path).
g. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung
mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukannya. Gangguan ini biasanya
disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran
ataupun yang lain.
ANALISA OPEN LOOP DAN CLOSE LOOP 11

Contoh Aplikasi Loop Tertutup

Servomekanisme, sistem pengontrol proses, lemari es, pemanas air otomatik, kendali
termostatik, Ac. DLLc.

Rangkuman

Sistem kontrol telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan
teknologi. Peranan sistem kontrol meliputi semua bidang kehidupan. Dalam peralatan, misalnya
proses pada industri pesawat terbang, peluru kontrol, pesawat ruang angkasa, dan lain-lain.
Sedangkan dalam bidang non teknis meliputi bidang biologi, ekonomi, sosial, kedokteran, dan
lain-lain. Sistem kontrol yang semakin berkembang dapat meningkatkan kinerja sistem, kualitas
produksi, dan menekan biaya produksi. Sistem kontrol dapat dikatakan sebagai hubungan antara
komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem
yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikontrolkan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa
disebut dengan kontrolan. Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kontrolan, artinya yang dikontrolkan, sedangkan masukan
adalah yang mempengaruhi kontrolan, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan
keluaran tidak harus sama.