IMPLEMENTASI PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER

BERBASIS ARDUINO
(Diajukan untuk memenuhi Tugas Mata kuliah Robotika)

Disusun Oleh :
Muhammad Alif Alfajriqo (062030700540)
Muhammad Benny Faturrahman (062030701661)
Pniel Halason Damanik (062030701671)
Tamara Detriani (062030700278)

Kelas : 5CE
Dosen Pengampuh: Ahyar Supani, S.T.,M.T

D3 TEKNIK KOMPUTER
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
TAHUN AJARAN 2022/2023
 KATA PENGANTAR

Puji syukur yang sebesar-besarnya penulis panjatkan atas kehadirat Allah SWT
karena berkat rahmat dan karunia-Nya, penulis masih diberi kesempatan untuk
dapat menyelesaikan penyusunan Laporan Praktik Robotika yang berjudul
“Impelentasi Perancangan Robot Line Followers Berbasis Arduino” telah
selesai dengan baik. Tujuan dari pembuatan laporan ini dimaksudkan untuk
memenuhi tugas Mata Kuliah Robotika.
Penulis menyadari bahwa selama pembuatan laporan ini tidak lepas dari
dukungan dan bantuan dari berbagai pihak, oleh karena itu dalam kesempatan ini
penulis mengucapkan terimaksih kepada:
1. Bapak Ahyar Supani,S.T.,M.T Selaku dosen Mata Kuliah Robotika.
2. Teman-teman yang telah membantu memberikan sumbangan ide, pemikiran
dan dukungan dalam penyusunan laporan ini.
Tiada lain harapan penulis, semoga Allah SWT membalas segala niat baik
semua pihak yang telah membantu. Penulis menyadari bahwa laporan ini masih
jauh dari kesempurnaan. Namun demikian penulis berharap semoga laporan ini
dapat bermanfaat dan menjadi referensi bagi mahasiswa yang membaca laporan ini,
terutama kepada mahasiswa jurusan Teknik Komputer.

Palembang, Januari 2023

Penulis
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sejak terjadinya revolusi industri, perkembangan teknologi berkembang dengan
sangat cepat,sehingga manusia dituntut untuk aktif/mengikuti perkembangan yang
terjadi. Di era globalisasi ini perubahan pola pikir manusia sangat inovatif.Hal ini
didorong oleh rasa keingintahuan manusia dalam bidang teknologi. Tidak
terkecuali dalam perkembangan teknologi di bidang robotika.
Robotika menjadi bidang teknologi yang sangat cepat berkembang, karena
banyak dari para ilmuan yang mengembangkan teknologi robot. Dunia robotika
pada zaman sekarang ini banyak digunakan pada mesin industri yang menciptakan
barang dan kebutuhan manusia dalam jumlah yang sangat banyak. Sehingga dapat
terlihat fungsi robot yang dapat membantu pekerjaan manusia. Ada banyak sekali
jenis robot dibidang robotika salah satunya robot line follower.
Robot line follower adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan,
ada yang menyebutnya dengan line tracker, Line Tracker robot dan
sebagainya.Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan
berwarna putih atau sebaliknya,ada juga lintasan dengan warna lain dengan
permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat
yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet. Dalam
pembuatannya robot ini menggunakan 2 buah sensor pendeteksi garis dan telah
menggunakan ESP32 yang akan mengendalikan putaran motor driver (motor dc)
sehingga robot dapat berjalan mengikuti jalur lintasan dengan garis berwarna hitam
diatas lantai berwarna putih.
Berdasarkan dari penjelasan diatas maka penulis ingin mempelajari lebih jauh
lagi mengenai pengontrolan robotik dengan mengambil judul penelitian
“Implementasi Perancangan Robot Line Follower Berbasis Arduino”.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan penjelasan latar belakang di atas yang telah diuraikan maka dapat
dirumuskan suatu permasalah yaitu Bagiamana cara membuat robot Line Followers
berbasis Arduino?

1.3 Batasan Masalah

Robot ini hanya dapat membaca data garis hitam diatas dasar putih atau
sebaliknya.

1.4 Tujuan
Tujuan merupakan suatu aspek yang ingin dicapai, sehingga penelitian yang
dilakukan akan menghasilkan manfaat bagi peneliti maupun pembaca. Tujuan dari
penelitian ini adalah.
1. Merancang dan mengembangkan robot line followers menggunakan arduino
2. Merancang robot yang dapat menerjemahkan data sensor dari modul garis
menjadi data yang bisa dibaca dan dipahami.
3. Membuat program pengendali pada robot line followers.

1.4 Manfaat
1. Penulis berharap pembuatan model robot Line Follower ini bisa diterapkan
pada industri sebagai perangkat pembantu pekerjaan manusia, tentunya
setelah dilakukan pengembangan yang lebih baik dan juga bisa digunakan
pada dunia pendidikan sebagai bahan perbandingan maupun referensi.
2. Bisa digunakan sebagai dasar untuk mengambil suatu kebijakan dan
terobosan-terobosan baru dalam dunia teknik komputer maupun elektronika
bagi masyarakat pada umumnya dan bagi mahasiswa yang sedang
melakukan penelitian tentang robotika pada khususnya.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Mikrokontroler Arduino

Arduino Uno adalah sebuah board minimum system mikrokontroller yang mana
di dalamnya terdapat mikrokontroller AVR seri ATmega 328 yang merupakan
produk dari Atmel. Umumnya Arduino memiliki 14 pin input/output yang terdiri
dari :

Gambar 2.1 Arduino

Oleh karena itu arduino uno mampu mensupport mikrokontroller secara mudah
terhubung dengan kabel power USB atau kabel power supply adaptor AC ke DC
maupun dengan batteray. Sehingga untuk mendukung mikrokontroller tersebut
bekerja , cukup sambungkan ke powes supply atau hubungkan melalui kabel USB
ke PC, maka Arduino Uno telah siap bekerja.
2.2 Driver Motor L289N
Driver Motor L298N merupakan module driver motor DC yang paling banyak
digunakan atau dipakai di dunia elektronika yang difungsikan untuk mengontrol
kecepatan serta arah perputaran motor DC. IC L298 merupakan sebuah IC tipe
Hbridge yang mampu mengendalikan beban beban induktif seperti relay, solenoid,
motor DC dan motor stepper. Pada IC L298 terdiri dari transistor-transistor logik
(TTL) dengan gerbang NAND yang berfungsi untuk memudahkan dalam
menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper. Untuk dipasaran
sudah terdapat modul driver motor menggunakan IC L298 ini, sehingga lebih
praktis dalam penggunaannya karena pin I/O nya sudah tersusun dengan rapi dan
mudah digunakan. Kelebihan akan modul driver motor L298N ini yaitu dalam hal
kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor lebih mudah untuk dikontrol.
Adapun gambar pin out beserta keterangannya dapat diperhatikan pada gambar di
bawah ini.

Gambar 2.2 Driver Motor L289N

Keterangan:

• Enable A: berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor A

• Enable B: berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor B

• Jumper 5 Vdc: sebagai mode pemilihan sumber tegangan 5Vdc, jika tidak
dijumper maka akan ke mode sumber tegangan 12 Vdc
• Kontrol Pin: Sebagai kendali perputaran dan kecepatan motor yang
dihubungkan ke Mikrokontroler
Adapun untuk spesifikasi dari driver motor L298N dapat dijabarkan seperti
berikut:

• Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)

• Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V

• Tegangan operasional : 5V

• Arus untuk masukan antara 0-36mA

• Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B yaitu 2A

• Daya maksimal yaitu 25W

• Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm

 • Berat : 26g

2.3 Sensor Line Followers

Sensor berfungsi sebagai pembaca bagaimana tingkat pemantulan permukaan
lantai yang diberi garis sebagai track dan tidak. Karena prinsip dari sensor yang
digunakan adalah pemantulan dari pemancar ke penerima, jika penerima yang
menggunakan photodioda mendapatkan pancaran yang besar, maka resistansi dari
photodiode tersebut menjadi kecil, begitu juga sebaliknya. Setelah bagaimana
kondisi permukaan yang dibaca oleh sensor, maka perbedaan tadi dikirim ke
mikrokontroler untuk diproses (Sodikin, et al, 2019).

Gambar 2.3 Prinsip Kerja Sensor

2.4 Motor Dc
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai
sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal
tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan
tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan
yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar
dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor. Motor DC
kebanyakan memiliki bentuk fisik bulat, sehingga tidak mudah untuk
memasangnya pada chassis. Kecepatan putarnya (RPM) tinggi, namun torsinya
rendah sehingga perlu dilengkapi dengan gearbox. Menambahkan gearbox adalah
masalah yang lain lagi, mengingat tidak mudah untuk mendapatkan gearbox yang
sesuai dengan motor yang kita gunakan.
Gambar 2.9 Motor DC Gearbox
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Alur Penelitian (Framework) / Kerangka Kerja

Alur penelitian adalah serangkaian tahap yang akan dilalui dalam melakukan
penelitian, mulai dari identifikasi masalah hingga kesimpulan. Berikut alur
penelitian yang digunakan pada penelitian ini :

Mulai

Idenifikasi Masalah

Tinjauan Pustaka

Perancangan Robot

Pembuatan Robot

Pengujian

Hasil dan
Pembahasan

Kesimpulan

Selesai

Gambar 3.1 Alur Penelitian Robot Line Followers

3.1.1 Perancangan Robot
Perancangan robot adalah proses menentukan komponen-komponen
yang akan digunakan dalam sebuah robot line followers serta bagaimana
komponen tersebut akan digabungkan dan diatur sesuai fungsinya.

Gambar 3.2 Skema Rangkaian Robot Line Follower

Tabel 3.1 Bahan

Nama Komponen Jumlah

NodeMCU ESP32 1 Buah
Roda Dinamo GearBox 2 Buah
Motor DC GearBox 2 Buah
Driver Motor DC L298B 1 Buah
Batre Holder 4Buah
Frame Akrikik 1 Buah
Kabel Jumper Female-Female 40 Pin
Step Down LM2596 1 Buah
Sensor Photodioda 5 Buah
Batre 18650 – 9000mAh 2 Buah
Kabel Jumper 40 Pin
Timah 10 Meter
 Tabel 3.2 Alat

Nama Komponen Jumlah

Solder 2 Buah
Obeng 1 Buah
Tang Potong 1 Buah

3.2 Diagram Blok Sistem

Diagram Blok digunakan untuk mengetahui prinsip kerja rangkaian secara
keseluruhan. Sehingga keseluruhan Diagram Blok akan menghasilkan suatu sistem
yang dapat difungsikan sebagaimana prinsip kerja robot. Pada diagram blok
terdapat 3 tahap dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

INPUT PROSES OUTPUT

MIKROKONTROLER Motor Kiri

(ESP-32)
Sensor Photodioda Driver Motor DC L298B

Stepdown LM2596
Motor Kanan

Gambar 3.3 Diagram Blok Sistem Perangkat

3.3 Sistem Kendali

Dibawah ini merupakan gambar sistem kendali pada Robot Line Followers.

Sensor Photodioda + StepDown LM2596 NodeMCU ESP32 Driver Motor DC L298B

-

Sensor Photodioda

Gambar 3.4 Diagram Blok Sistem Kendali

3.4 Flowchart
Flowchart adalah sebuah diagram yang digunakan untuk menggambarkan alir
proses atau algoritma untuk mencapai tujuan sistem yang dibuat. Dibawah ini
merupakan flowchart pada robot line followers.

Mulai

Input sensor
photodioda

Sensor photodioda
no
mendeteksi garis

V1 = 1 V2 = 1 V3 = 1 V4 = 1 V5 = 1
Kontrol = 0
no no no no
Kontrol = 0 Kontrol = 0 Kontrol = 0 Kontrol = 0

yes yes yes yes yes

Robot Maju Robot Kiri Robot Kanan Robot Mundur Robot Berhenti

Selesai

Gambar 3.5 Flowchart Program Robot Line Follower

3.5 Koding
//======== Deklarasi Motor ===
#define in1 5
#define in2 18
#define in3 19
#define in4 21

//======== Deklarasi Sensor ===

#define pin_sensor 17

//======== Variable Line =====

int sensor;
int s1, s2, s3, s4, s5;
bool kontrol = 1;

#define BLYNK_TEMPLATE_ID "TMPLCVQtgAdS"

#define BLYNK_DEVICE_NAME "control"
#define BLYNK_FIRMWARE_VERSION "0.1.0"
#define BLYNK_PRINT Serial
#define APP_DEBUG
#define USE_WROVER_BOARD
#include "BlynkEdgent.h"
BlynkTimer timer;

BLYNK_WRITE(V1)
{
int pinValue = param.asInt(); // assigning incoming value from pin V1 to a
variable
Serial.print("V1 : ");
Serial.println(pinValue);
if (pinValue == 1 && kontrol == 0) {
maju();
} else {
berhenti();
}
}

BLYNK_WRITE(V2)
{
int pinValue = param.asInt(); // assigning incoming value from pin V1 to a
variable
Serial.print("V2 : ");
Serial.println(pinValue);
if (pinValue == 1 && kontrol == 0) {
kiri();
} else {
berhenti();
}
}

BLYNK_WRITE(V3)
{
int pinValue = param.asInt(); // assigning incoming value from pin V1 to a
variable
Serial.print("V3 : ");
Serial.println(pinValue);
if (pinValue == 1 && kontrol == 0) {
kanan();
} else {
berhenti();
}
}

BLYNK_WRITE(V4)
{
int pinValue = param.asInt(); // assigning incoming value from pin V1 to a
variable
Serial.print("V4 : ");
Serial.println(pinValue);
if (pinValue == 1 && kontrol == 0) {
mundur();
} else {
berhenti();
}
}

BLYNK_WRITE(V5)
{
int pinValue = param.asInt(); // assigning incoming value from pin V1 to a
variable
Serial.print("V5 : ");
Serial.println(pinValue);
if (pinValue > 1 ) {
kontrol = 1;
} else {
kontrol = 0;
berhenti();
}
}

void loop() {
BlynkEdgent.run();
timer.run();
if (kontrol == 1) {
line_follower();
}
}

void mundur() {
digitalWrite(in4, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in1, LOW);
}
void maju() {
digitalWrite(in4, LOW);
 digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in1, HIGH);
}

void kanan() {
digitalWrite(in4, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in1, LOW);
}

void kiri() {
digitalWrite(in4, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in1, HIGH);
}
void berhenti() {
digitalWrite(in4, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in1, LOW);
}

void line_follower() {
baca_garis();
switch (sensor) {
case 0b00000:
berhenti();
break;
case 0b11111:
berhenti();
break;

case 0b01100:
maju();
break;
case 0b00110:
maju();
break;
case 0b00100:
maju();
break;
case 0b01110:
 maju();
break;

//kiri
case 0b10000:
kiri();
break;
case 0b11000:
kiri();
break;
case 0b11100:
kiri();
break;
case 0b01000:
kiri();
break;

//kanan
case 0b00001:
kanan();
break;
case 0b00011:
kanan();
break;
case 0b00111:
kanan();
break;
case 0b00010:
kanan();
break;
}
}
void baca_garis() {
if (analogRead(34) < 2500) {
s1 = 1;
}
else {
s1 = 0;
}
if (analogRead(35) < 2500) {
s2 = 1;
}
else {
s2 = 0;
}
 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil dan Pembahasan

Hasil kegiatan dari perancangan robot pengikut garis sederhana sesuai

dengan tujuan di depan berupa garis sebagai jalurnya di dapatkan hasil yaitu sebuah
robot line follower. Dari desain rangkaian perancangan alat pada bab sebelumnya
didapatkan hasil yaitu sebuah robot line follower yang mana warna yang digunakan
berlatar belakang hitam dan putih. Dimana robot ini nanti akan diimplementasikan
apakah dapat berfungsi sebagaimana mestinya. Dalam arti kata, apakah hasil
penelitian ini nanti robot dapat membaca intruksi.
Pada bagian ini memaparkan proses dari perancagan dan pembahasan robot,
yang terdiri dari bagian rancangan pembuatan bagian robot line follower,
pemrograman dan serta percobaan robot line follower.
4.2 Rancangan dan Pembuatan Robot Line Follower

Dalam pembuatan desain robot line follower ini maka dapat ditentukan
memiliki Panjang dan lebar 20 x 20 cm serta tinggi sekitar 6 cm. Desain di tingkat
pertama sebagai tempat untuk meletakkan mikrokontroler ESP32, motor driver,
stepdown. Sedangkan dibagian depan terdapat 5 modul sensor photodiode. Lalu
untuk roller serta motor DC ditempatkan dibawah sebagai kaki bagi si robot.
Langkah pertama yang harus dilakukan yaitu menyiapkan alat dan bahan
yang dibutuhkan. Siapkan akrilik, motor DC, Driver motor, Stepdown, ESP32,
Roda, Batre holder, dan modul sensor photodiode. Kupas kedua sisi kertas pada
akrilik. Anda dapat memulai dari kedua sisi pojok atas dan bekerja dengan cara
anda.
 Gambar 4.1 Bagian Robot Line Follower
Braket pemasangan motor digunakan untuk memperbaiki motor DC ke
rangka. Letakkan braket dibagian bawah kanan dan kiri pada akrilik ,pastikan titik
menghadap ke dalam saat merakit ke sasis. Pada tiap-tiap motor DC dipasang roda
sesuai bentuk U. Menggunakan besi solder, solder kabel merah kepin yang paling
jauh dari bingkai dan kabel hitam ke pin yang paling dekat dengan frame. (Anda
juga dapat memutar kabel dengan kabel ke sepeda motor) Tempatkan Braket Motor
lain di luar. Rekatkan driver motor pada bagian atas akrilik, Gunakan spacer
kuningan dan sekrup Philips. Pasang kabel socket batrei. Kabel yang terpasang di
motor DC dihubungkan pada motor driver.

Gambar 4.2 Motor DC L289N

Selanjutnya pasang mikrokontroler ESP32 pada bagian atas frame akrilik
. gunakan sekrup Philip untuk mengencangkan ESP32 pada bingkai, di sisi sebelah
kanan pasang penyangga untuk ESP32 agar tetap terlihat rapi. Lalu rekatkan
stepdown pada bagian belakang akrilik. Gunakan braket-braket yang ada pada
akrilik untuk merekatkannya. Pasang kabel pada stepdown direkatkan meggunakan
timah yang dipanaskan solder. Setelah terpasang hubungkan kabel tersebut pada
socket batrei yang terletak dibawah robot. Lalu pasang tombol power untuk
menyalakan dan menghidupkan robot.
 Rekatkan stepdown pada bagian belakang akrilik. Gunakan braket-braket
yang ada pada akrilik untuk merekatkannya. Pasang kabel pada stepdown
direkatkan meggunakan timah yang dipanaskan solder. Setelah terpasang
hubungkan kabel tersebut pada socket batrei yang terletak dibawah robot. Lalu
pasang tombol power untuk menyalakan dan menghidupkan robot.
Selanjutnya pasang 5 buah sensor photodiode dibagian bawah akrilik.
Penempatan sensor ini direkatkan menggunakan baut Panjang yang dimasukkan
pada braket agar tetap kokoh. Pada modul sensor photodiode ini pasang header
menggunakan timah.
Dan terakhir hubungkan pin-pin sesuai kebutuhan menggunakan kabel
jumper agar robot dapat berfungsi dengan semestinya.
4.3 Percobaan Robot Line Follower

Setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat, maka tahap yang harus
dilakukan selanjutnya adalah melakukan pengujian pada alat yang telah dibuat.
Pengujian dan pengamatan dilakukan pada perangkat keras dan keseluruhan
sistem yang terdapat dalam peralatan ini. Dan juga dapat dianalisa apakah sistem
pada Line Follower ini berfungsi dengan baik dan stabil. Tujuan dari pengukuran
sistem ini adalah :
1. Mengetahui apakah perangkat keras yang telah dibuat dapat
bekerja dengan baik.

2. Dapat diketahui parameter perbandingan antara hasil pengujian

dengan perancangan, sehingga dapat diketahui apakah kinerja
sistem stabil.
 BAB V
KESIMPULAN

5.1 Kesimpulan
Robot line follower adalah sebuah robot yang dapat mengikuti garis
yang ditentukan. Robot ini dapat digunakan dalam berbagai aplikasi, seperti
kompetisi robotik, navigasi dalam ruangan, dan pembelajaran mekanika
robotik. Robot ini menggunakan sensor untuk mendeteksi garis dan algoritma
kontrol untuk mengikuti garis tersebut. Kesimpulannya, robot line follower
adalah sebuah robot yang dapat digunakan untuk berbagai aplikasi yang
membutuhkan navigasi berdasarkan garis.
5.2 Saran
1. Pastikan sensor yang digunakan sensitif dan dapat mendeteksi
perbedaan warna dengan baik.
2. Uji coba robot pada berbagai kondisi, termasuk berbagai warna garis
dan permukaan, untuk mengevaluasi kinerjanya dan melakukan
perbaikan jika diperlukan.
 DAFTAR PUSTAKA

Sani, A. (2022). PENGUJIAN SISTEM IRIGASI TETES BERBASIS SOIL MOISTURE

SENSOR PADA OPEN FIELD DI PT. POWER AGRO INDONESIA.

Sodikin Muhammad, Corputty Roberto, Rusli, & Azizah, A. (2019). IMPLEMENTASI

PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA32A. Jurnal MJEME, 1(2).

Utama, A. W., Putri, R. I., & Rifa’i, M. (2021). Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan
Metode PI Pada Proses Pengadukan Smart Biogas Berdasarkan Suhu Reaktor.
ELKOLIND, 07(01).