ESKUL ROBOTIC CLUB
MTs Negeri 4 Jakarta
Kelas 82
Pemograman sensor jarak arduino
Kenalan dulu ya dengan sensor ultrasonik. Sebenarnya ada banyak tipe sensornya tetapi pada
aplikasi Arduino dan sensor ultrasonik ini kita ambil yang murah dan mudah diperoleh saja yaitu
model SRF-04. Sensor ultrasonik yang terdiri dari 2 transducer ultrasonic : transmitter (pengirim)
dan receiver (penerima) dengan kemampuan pengukuran 3 sampai 300 cm.
Mari kita perhatikan. Ada 4 pin/kaki pada sensor ultrasonik SRF04.
Berikut keterangannya :
Pin Trig (Triger) à sebagai pin/kaki untuk memicu (men-trigger) pemancaran gelombang
ultrasonik. Cukup dengan membuat logika “HIGH – LOW” maka sensor akan
memancarkan gelombang ultrasonik.
Pin Echo à sebagai pin/kaki untuk mendeteksi ultrasonik yang memantul (echo) kembali,
apakah sudah diterima atau belum. Selama gelombang ultrasonik belum diterima, maka
logika pin ECHO akan “HIGH”. Setelah gelombang ultrasonik diterima maka pin ECHO
berlogika “LOW”.
Pin Vcc à sebagai pin koneksi ke power supply + 5 Vdc. Dapat juga dihubungkan langsung
ke pin 5V Arduino.
Pin Gnd (Ground) à adalah pin koneksi ke power supply Ground. Dapat juga dihubungkan
ke pin Gnd Arduino.
Prinsip dasar dari sensor ultrasonik SRF04 dapat kita jelaskan dengan mulai memperhatikan
gambar berikut :
ESKUL ROBOTIC CLUB
MTs Negeri 4 Jakarta
Kelas 82
Timing diagram (diagram waktu) merupakan gambaran sinyal (HIGH & LOW) yang terjadi pada
masing – masing pin (Trig & Echo) berdasarkan waktu.
Gambarnya kita potong satu persatu ya.. Kita mulai dari bagian atas. Bagian sinyal pin Trig.
Pin Trig berfungsi sebagai pemicu (trigger). Pin ini harus diberi sinyal “HIGH” kemudian “LOW”.
Siapa yang memberinya ? Ya tentu saja Arduino. Berapa lama ? Seperti pada gambar yaitu minimal
10 µs (micro seconds).
Begitu mendapat trigger, sensor ultrasonik (bagian pemancar) akan memancarkan gelombang
ultrasonik sebanyak 8 siklus dengan frekuensi 40 Khz. Gelombang ultrasonik akan terus
merambat, bergerak dengan kecepatan 344 m/s.
ESKUL ROBOTIC CLUB
MTs Negeri 4 Jakarta
Kelas 82
Nah, selama gelombang ultrasonik masih merambat (belum mengenai penghalang/dinding), logika
pin Echo adalah “HIGH”.
Begitu ultrasonik mengenai penghalang/dinding, sebagian gelombang akan diteruskan ke media
yang ditabrak, sebagian lagi memantul dan kembali menuju arah sensor. Pada saat ultrasonik
diterima kembali oleh sensor, maka otomatis pin ECHO akan berubah logikanya menjadi “LOW”.
ESKUL ROBOTIC CLUB
MTs Negeri 4 Jakarta
Kelas 82
Bagimana, sudah mulai ada gambaran ? OK, next ! Lebar pulsa atau “lamanya” pin ECHO
berlogika “HIGH” = waktu tempuh ultrasonik.
Sekarang sudah paham kan ? Baik, kita perjelas :
Ketika gelombang ultrasonik memancar (transmit/pergi) maka logika pin Echo = 1.
Selama gelombang ultrasonik masih merambat (belum memantul kembali) logika pin Echo
= 1.
Setelan gelombang ultrasonik memantul dan kembali trus terdeteksi oleh sensor penerima,
maka pin ECHO = 0.
Kecepatan (cepat rambat) gelombang ultrasonik di udara = 344 m/s (meter per-detik). Artinya
untuk menempuh jarak 344 m dibutuhkan waktu 1 detik. Atau untuk menempuh jarak 1 m butuh
waktu 1/344 s atau 0,0029 s. Jika menempuh jarak 1 cm ( 1 cm = 0,01 m) maka butuh waktu 0,01
x 0,0029 s = 0,000029 s (29 µs).
Nah karena gelombang ultrasonik melakukan perjalanan pergi – pulang (pancar – terima) sehingga
waktu yang dibutuhkan menjadi 2x. Hal ini berpengaruh pada perhitungan jaraknya. Waktu
tempuh menjadi 2x, sehingga untuk menempuh jarak 1 cm diperlukan waktu 29 µs x 2 = 58 µs.
ESKUL ROBOTIC CLUB
MTs Negeri 4 Jakarta
Kelas 82
Ingat ya, ini kesimpulannya ! untuk menempuh jarak 1 cm dibutuhkan waktu 58 µs. Dengan kata
lain, untuk menghitung jarak tempuh = waktu tempuh/58 (cm).
Contoh :
Waktu yang tercatat mulai dari ultrasonik dipancarkan sampai diterima adalah 5800 µs. Maka jarak
yang terukur = 5800/58 = 100 cm.
Peralatan
Arduino uno
Sensor ultrasonik HC-SR04
Breadboard
Kabel konektor
Skematik
Keterangan :
VCC – pin 5V atau Vcc (arduino0
GND – pin GND (Arduino)
TRIG – Pin 2 (Arduino)
Echo – pin 3 (Arduino)
ESKUL ROBOTIC CLUB
MTs Negeri 4 Jakarta
Kelas 82
Program :
int trig_pin = 2;
int echo_pin = 3;
long echotime;
float distance;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(trig_pin, OUTPUT);
pinMode(echo_pin, INPUT);
digitalWrite(trig_pin, LOW);
}
void loop() {
digitalWrite(trig_pin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig_pin, LOW);
echotime= pulseIn(echo_pin, HIGH);
distance= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0;
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");
delay(2000);
}
Kalau sudah, simpan (save) kemudian upload ke board Arduino UNO. Hasilnya tampil di serial
monitor. Dari menu Tools -> Serial Monitor, seting baudrate 9600. Lihat hasilnya
