FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA

LAB SHEET Praktek Robotika

LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 1 dari 14

1. Kompetensi
Mahasiswa mampu menjelaskan komponen – komponen dari mobile robot parallax dan
Arduino
2. Sub Kompetensi
 Dapat mendeskripsikan komponen – komponen robot
 Dapat menginstal dan mengenal fungsi menu software pemrograman robot
3. Dasar Teori
Modul robot parallax terdiri dari Board of Education Shield robot yg dipasang di chassis
logam bersamaan dengan motor servo, roda, dan baterai. Modul Arduino Uno sebagai otak
yang bisa diprogram di pasang di bawah BOE shield.

Sebelum memulai praktikum lebih baik jika terlebih dahulu memeriksa kelengkapan
komponen robot parallax yang digunakan yaitu :
Komponen kontroler robot : Arduino dan shield board

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 2 dari 14

Komponen chasis body robot dan tempat baterai

Roda akan terhubung ke motor servo untuk menggerakkan Shield-Bot, dan bola roda ekor
akan menempel pada chassis dengan pin cotter.

Kelengkapan lain yang dibutuhkan untuk merakit robot antara lain:

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 3 dari 14

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 4 dari 14

A. Komponen Arduino
Arduino sebagai sebuah kit perangkat elektronik mempunyai 2 bagian utama yaitu
software dan hardware. Software Arduino meliputi IDE untuk menulis program, driver untuk
koneksi dengan komputer, contoh program, dan library untuk pengembangan program.
Sedangkan hardware adalah perangkat keras (fisik) yang memuat papan input dan output dengan
IC mikrokontroller sebagai pengendali utamanya.

Alur Penggunaan Arduino.

Jenis-jenis papan arduino sangat beragam, diantaranya adalah sebagai berikut:

 ARDUINO USB, yaitu arduino yang menggunakan USB sebagai antar muka pemrograman
atau komunikasi komputer. Contoh: Arduino Uno, Arduino Duemilanove, Arduino
Diecimila, Arduino NG Rev. C, Arduino NG (Nuova Generazione), Arduino Extreme dan
Arduino Extreme v2, Arduino USB dan Arduino USB v2.0.
 ARDUINO SERIAL, yaitu arduino yang menggunakan RS232 sebagai antar muka
pemrograman atau komunikasi komputer.
 ARDUINO MEGA, yaitu Papan Arduino dengan spesifikasi yang lebih tinggi, dilengkapi
tambahan pin digital, pin analog, port serial dan sebagainya. Contoh: Arduino Mega,
Arduino Mega 2560
 ARDUINO FIO, yaitu Papan Arduino yang ditujukan untuk penggunaan nirkabel.
 ARDUINO LILYPAD, yaitu Papan Arduino dengan bentuk yang melingkar. Contoh:
LilyPad Arduino 00, LilyPad Arduino 01, LilyPad Arduino 02, LilyPad Arduino 03, LilyPad
Arduino 04.
 ARDUINO BT, yaitu Papan Arduino yang mengandung modul bluetooth untuk komunikasi
nirkabel.
 ARDUINO NANO dan ARDUINO MINI, yaitu Papan Arduino yang berbentuk kompak
dan digunakan bersama breadboard. Contoh: Arduino Nano 3.0, Arduino Nano 2.x,
Arduino Mini 04, Arduino Mini 03, Arduino Stamp 02.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 5 dari 14

Dengan banyaknya jenis arduino yang ada di pasaran sekarang, sebagai pemula pilihan
terbaik untuk belajar arduino sebaiknya adalah menggunakan arduino UNO. Disamping
harganya yang relatif murah, spesifikasi yang ada pada arduino UNO juga cukup tinggi
(menggunakan IC mikrokontroler Atmega328). Sehingga pada pembahasan selanjutnya, jenis
papan Arduino yang digunakan adalah arduino UNO sebagai papan pengembangan prototype.
Bagian-bagian dari arduino UNO adalah seperti pada Gambar 2 berikut ini.

Arduino UNO
Keterangan bagian Arduino UNO dapat dilihat pada Tabel 1 berikut ini.
Tabel 1. Bagian Arduino.
No. Nama Keterangan

1 Konektor USB Digunakan untuk menyambungkan papan dengan

komputer, memiliki fungsi sbb:
1. Memuat program dari komputer ke dalam papan
2. Komunikasi serial antara papan dan komputer
3. Memberi daya listrik kepada papan

2 Tombol Reset Untuk me-reset papan sehingga papan akan

menjalankan program dari awal lagi.

3 Sumber daya Jika Arduino ingin dijalankan dengan sumber daya dari
eksternal luar/bukan dari konektor usb dapat diberi tegangan DC

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 6 dari 14

No. Nama Keterangan

antara 9-12V

4 Led indikator Sebagai indikator jika papan digunakan untuk

komunikasi serial komunikasi serial

5 Pin input/output Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh
digital (0-13) program. Khusus untuk pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat
juga berfungsi sebagai pin analog output dimana
tegangan output-nya dapat diatur

6 In-Circuit Serial Port ICSP memungkinkan pengguna untuk

Programming memprogram mikrokontroler secara langsung, tanpa
(ICSP) melalui bootloader.

7 pin input analog Berfungsi sebagai pin input yang dapat membaca
(A0-A5) tegangan yang dihasilkan oleh sensor analog, seperti
sensor suhu. Program dapat membaca nilai sebuah pin
input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai
tegangan 0 – 5V.

8 LED terhubung Pada papan Arduino UNO terdapat led yang sudah
ke pin 13 terhubung ke digital pin 13, yang dapat digunakan untuk
menguji program/papan tanpa perlu merangkai LED
eksternal.

9 LED indikator Jika Arduino UNO menyala (ON) maka LED indikator
daya daya akan menyala

10 ATMega 328 2KB RAM (memory kerja), 32KB RAM Flash memory
(program), 1KB EEPROM, UART (antar muka serial)

B. Pemasangan Perangkat Lunak dan Driver

Dalam melakukan pemrograman Arduino, kita menggunakan perangkat lunak IDE
Arduino. Karena Arduino merupakan platform open source maka IDE Arduino dapat diunduh
secara gratis dan legal melalui alamat situs http://arduino.cc/en/Main/Software. Walaupun masih
banyak perangkat lunak yang dapat digunakan untuk melakukan pemrograman Arduino, tetapi
pada kegiatan pembelajaran pemrograman Arduino ini kita menggunakan IDE Arduino.
Kemampuan IDE Arduino sudah sangat baik karena dapat melakukan beberapa fungsi penting,
diantaranya adalah sebagai editor program, compiler, dan uploader.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 7 dari 14

Sebagai editor, IDE Arduino dapat digunakan untuk menulis dan meng-edit program dengan
berdasarkan pada antar muka perangkat lunak processing. Compiler diperlukan karena program
yang telah ditulis menggunakan bahasa processing belum dapat dipahami oleh mikrokontroller.
Mikrokontroller hanya mengetahui kode biner, sehingga program yang telah dibuat
menggunakan bahasa processing berlu diubah ke dalam kode biner menggunakan sebuah
compiler. Compiler juga berguna untuk mengoreksi apabila program yang kita tulis terdapat
kesalahan. Sedangkan program yang sudah di-compile maka perlu mengunggah/upload ke
mikrokontroller. IDE Arduino dapat melaksanakan ketiga fungsi penting tersebut dengan sangat
baik.
Langkah-langkah instalasi IDE Arduino adalah sebagai berikut.
1) Unduh master program IDE Arduino sesuai dengan sistem operasi komputer yang kita
pakai (windows/mac OS/linux) melalui http://arduino.cc/en/Main/Software. Misal
komputer kita menggunakan OS windows maka maka tipe file yang diunduh adalah ber-
ekstensi .exe
2) Dobel klik master program IDE Arduino yang telah diunduh dan ikuti langkah-
langkahnya seperti berikut ini:

Dobel klik master Arduino.exe.

Arduino Setup License Agreement.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 8 dari 14

Pada Installation Option, centang semua pilihan yang tersedia seperti pada Gambar 5 berikut:

Arduino Setup Installation Option.

Pada Installation Folder, jika ingin merubah lokasi pemasangan maka klik Browse dan tentukan
folder lokasi pemasangan sendiri. Tetapi jika ingin lokasi pemasangan secara default maka
langsung klik tombol “install” dan folder pemasangan Arduino terdapat pada drive C:\Program
Files(x86)\Arduino

Arduino Setup Installation Folder.

Jika muncul pemberitahuan pemasangan driver USB maka diklik “Install”.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017 Hal 9 dari 14

Memasang driver Arduino.

Setelah pemasangan IDE Arduino maka klik tombol “close” untuk menutup jendela
pemasangan aplikasi.

Pemasangan IDE Arduino selesai.

Setelah pemasangan IDE Arduino selesai, maka langkah berikutnya adalah menghubungkan
papan Arduino dengan komputer untuk menyelesaikan pemasangan driver Arduino. Jika
pemasangan driver selesai maka akan muncul jendela pemberitahuan seperti pada Gambar 9
berikut ini:

Pemasangan driver Arduino selesai.

3) Setelah pemasangan perangkat lunak IDE Arduino selesai, maka aplikasi IDE Arduino
dapat dibuka. Tampilan awal IDE arduino adalah seperti Gambar 10 berikut:
Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
Hal 10 dari
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017
14

Tampilan awal IDE Arduino

Keterangan fungsi tombol pada toolbar adalah sebagai berikut:

Verify
Digunakan untuk memeriksa program yang kita
buat apakah terdapat kesalahan struktur penulisan
program atau tidak (Compile).

Upload
Digunakan untuk mengunggah/mentransfer
program yang telah kita buat di komputer ke
papan Arduino.

New
Digunakan untuk membuat lembar kerja baru.

Open
Digunakan untuk membuka program yang pernah
dibuat/disimpan, atau membuka contoh program
yang telah ada pada IDE Arduino (Example).

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
Hal 11 dari
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017
14

Save
Digunakan untuk menyimpan program yang telah
ditulis/dibuat.

Serial Monitor
Digunakan untuk monitoring komunikasi serial,
sama seperti hyperterminal pada windows XP.

4) Memilih papan Arduino

Seperti telah dijelaskan sebelumnya bahwa papan arduino mempunyai banyak jenis, oleh karena
itu dalam pemrograman kita perlu menentukan secara spesifik papan Arduino yang akan
digunakan. Pada trainer ini papan yang digunakan adalah Arduino UNO sehingga langkah-
langkahnya adalah: klik tools -> Board -> Arduino UNO

Memilih papan Arduino yang digunakan.

5) Memilih port komunikasi USB

Setelah program dibuat dan berhasil di-compile maka langkah berikutnya adalah mengunggah
program tersebut ke papan arduino. Karena pada dasarnya komunikasi antara papan Arduino
dengan komputer menggunakan komunikasi serial, maka port komunikasi perlu ditentukan
terlebih dahulu. Langkah-langkah memilih port komunikasi serial adalah dengan cara: klik tools
-> port -> COMXX
XX adalah nomor port . Jika nomor port ada banyak dan tidak yakin pada port nomor berapa
papan Arduino itu terhubung, coba pilih sebuah nomor port . Jika pada proses berikutnya
terdapat pesan kesalahan, ganti nomor port -nya dan coba diulang lagi.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
Hal 12 dari
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017
14

Memilih port komunikasi.

6) Mengunggah program
Setelah program berhasil di-compile dan port komunikasi sudah dipilih maka proses
mengunggah program dapat dilakukan. Langkah-langkah mengunggah program sangat mudah
yaitu dengan klik File -> Upload atau dengan klik tombol “upload” pada toolbar dan tunggu
sampai terdapat pemberitahuan proses upload selesai.

Proses mengunggah program ke papan Arduino.

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
Hal 13 dari
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017
14

4. Alat dan Instrument

- Robot Mobile Arduino Parallax 1 buah
- Software Arduino IDE 1 buah
- Laptop/computer PC

5. Langkah Kerja
a) Cermati robot mobil berbasis arduino
b) Catat komponen yang mendukung sistem robot tersebut
c) Latihan pemrograman Arduino dan serial monitor untuk menampilkan “Hello World”:

 Buka perangkat lunak Arduino Anda dan ketikkan kode berikut

Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAB SHEET Praktek Robotika
LS 1 : Pengenalan Komponen Robot
Semester 6 8 X 60 Menit
&Arduino
Hal 14 dari
No. LST/EKO/EKO 215/01 Revisi : 01 Tgl : 2017
14

 Pastikan Anda telah menggunakan "Serial" dua kali, atau sketsanya tidak akan
berfungsi.
 Juga, perhatikan pada gambar bahwa sketsa menggunakan tanda kurung () dan
kurung kurawal {}. Pastikan untuk menggunakan yang benar di tempat yang
tepat!
 Klik tombol Verifikasi untuk memastikan kode Anda tidak memiliki kesalahan
pengetikan.
 Cari teks “Binary sketch size” di panel pesan.
 Jika ada, kode Anda disusun dan siap dimuat ke Arduino.
 Jika ada daftar kesalahan, cobalah untuk memberi tahu Anda bahwa kode tersebut
tidak dapat dikompilasi. Jadi, cari kesalahan pengetikan dan perbaiki!
 Klik tombol panah untuk mengupload sketsa dan menjalankannya di Arduino.
Baris status di bawah kode Anda akan menampilkan “Compiling sketch…,”
“Uploading…,” , lalu "Done Uploading".
 Setelah sketsa selesai diupload, klik tombol Serial Monitor.
 Jika pesan Halo tidak muncul segera setelah jendela Monitor Serial terbuka,
periksa pengaturan "9600 baud" di sudut kanan bawah monitor.
 Gunakan File → Save untuk menyimpan sketsa Anda. Beri nama file tersebut.
 Pindahkan Serial.print ("Hello!"); dari setup ke fungsi loop.
 Tambahkan delay (1000); pada baris berikutnya
 Bandingkan perubahan Anda dengan gambar sebelumnya.
 Jalankan sketsa di Arduino dan kemudian buka Serial Monitor lagi.
 Simpan file tersebut.
 Ubah Serial.print ("Hello!") Ke Serial.println ("Hello!").
 Jalankan sketsa yang dimodifikasi dan tonton setiapnya cetak "Halo!" pesan di
baris baru
 Simpan file tersebut.
 Buka folder file Shield-Bot-Code-2013-12-01, bukalah folder Robotics
BOEShield_Ch1_20120223b, coba semua file latihan yang ada di folder tersebut
serta buat modifikasi kode program
 Simpan file hasil modifikasi sebagai laporan praktikum.


Dibuat oleh : Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen Diperiksa oleh :
SGT tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta HSP