MODUL PELATIHAN
Level 2
Dalam level ini siswa diajarkan :
Pengenalan,jenis-jenis, bagian-bagian dan demonstrai Robot LINEFOLLOWER
Pengenalan dengan komponen-komponen elektronnika
Teknik mensolder komponen pada papan PCB
Teknik mencabut komponen pada papan PCB
Pengenalan dam penyolderan komponen PCB pengendali Robot L.F
Pengenalan dan penyolderan sensor garis Robot L.F
Merakit mekanik robot line follower
Finishing dan pengujian rangkaian PCB robot
Modifikasi dan Troubleshotting robot
Lomba antar siswa/siswi
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 1
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan I
Robot..?
Istilah robot yang biasa terdengar umumnya mengandung pengertian suatu alat yang
menyerupai manusia atau bahkan bertingkah laku seperti manusia, namun struktur
tubuhnya tidak seperti manusia melainkan terbuat dari bahan logam. Ciri sebuah
Robot :
a. Bisa di program
b. Otomatis
c. Perangkat manipulasi
d. Mempunyai kemiripan dengan manusia
a. Robot Laba-laba b. Robot Humanoid
Gambar 1.1 Jenis-jenis Robot hiburan
Bagian-Bagian robot
Secara umum sebuah robot terdiri atas :
a. Mini computer/Kontroller
b. Sensor-sensor (panca indra)
c. Mekanik/Sasis Robot terdiri atas Bodi robot ; Penggerak misalnya Motor DC
d. Power Suplay, misalnya battery
Ilmu pendukung untuk Robotika
Robotika merupakan gabungan dari ilmu-ilmu berikut:
1. Elektronika
2. Mekanika
3. Komputer
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 2
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
4. Seni/desain
Robot Line Follower
Robot line follower atau robot penjejek garis adalah robot yang dapat berjalan
mengikuti jalur yang telah ditentukan. Robot penjejak garis yang bagus adalah robot
yang mampu mengikuti garis dengan cepat tanpa keluar jalur.
Ada berbagai model robot line follower, mulai dari yang sederhana hingga robot
yang memiliki kecerdasan untuk memecahkan suatu permasalahan
Gambar 1.2 Contoh Line follower Robot
Prinsip Kerja
Prinsip kerja robot line follower (RLF) ini hampir sama dengan robot tenaga dalam
( RTD) tetapi pada RLF menggunakan dua buah sensor dan dua buah motor sebagai
penggeraknya dimana sensor1 untuk menggerakan motor 1 dan sensor 2 untuk
menggerakan motor 2. Perbedaan yang kedua pada RLF sensor dipasang menghadap
ke bawah sehingga membaca pantulan dari lantai. Jika cahaya led terkena warna
putih maka cahaya memantul sempurna sehingga motor akan berputar, jika cahaya
led mengenai warna hitam maka cahaya tidak memantul sehingga motor akan
berhenti.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 3
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Gambar 1.3 Posisi LED dan fotodioda
Proses pembacaan garis pada RLF ini adalah jika sensor 1 membaca warna putih
maka motor 1 akan berjalan dan jika menemukan warna hitam maka motor akan
berhenti. Hal ini berlaku juga untuk sensor dan motor dua.
Untuk lebih jelasnya bisa dilihat pada gambar berikut:
Gambar 1.4 Contoh Pergerakan robot terhadap garis
Untuk membuat robot bergerak maju, belok kanan atau belok kiri adalah dengan
mengatur hidup dan matinya kedua belah motor yang akan dikendalikan oleh sensor.
Gambar berikut menerangkan bagaimana robot dapat maju atau berbelok dengan
memperhatikan laju kedua motor.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 4
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Gambar 1.5 Konsep pergerakan sistem dua motor
Demo Line Follower Robot
Untuk lebih mengenal lebih jauh maka silahkan amati video dan demo robot berikut.
Pertemuan II
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 5
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Teknik Menyolder
Salah satu kemampuan dasar yang harus dimiliki untuk mempelajari robot adalah
menyolder dengan baik, karena komponen komponen elektronika dalam robot harus
dirangkai dan satukan dalam sebuah papan tempat meletakan komponen yang
disebut PCB ( Print Circuit Board)
Alat dan bahan
1. Solder
2. Resistor dan led
3. Papan PCB Matrix
4. Timah
5. Tang potong/gunting Kuku
Gambar 2.1 Perlengkapan yang dibutuhkan
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 6
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Langkah Percobaan
1. Panaskan solder dengan menghubungkannya dengan sumber listrik
2. Tunggu hingga solder benar-benar panas
3. Susun komponen Resistor dengan posisi sebagai berikut
4. Solder Komponen dengan cara letakan ujung solder pada kaki komponen,
biarkan beberapa saat kemudian tempelkan timah pada ujung kaki tersebut.
5. Biarkan hingga timah meleleh dan merekatkan kaki pada pada PCB matrixnya
6. Solderan yang baik adalah seluruh bulatan pcb tertutupi dengan sempurna oleh
timah yang mencair
7. Jika masih ada bagian yang belum tertutupi timah panaskan kembali hingga
komponen menempel sempurna dengan PCB
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 7
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
8. Panduan solder secara gambar
Istilah baru yang harus diingat
Resistor :
Komponen elektronika yang berfungsi sebagai penahan arus listrik memiliki satuan Ohm dengan
lambang R
Resistor
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 8
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan III
Teknik Menyolder II
Jika ada kesalahan dalam menyolder maka perlu dilakukan pencabutan komponen
yang telah menempel pada PCB menggunakan ekstraktor atau penyedot timah. Perlu
ada teknik khusus agar proses pencabutan komponen tidak merusak jalur PCB atau
Pad PCB yang ada.
Alat dan bahan
1. Solder
2. PCB yang telah disolder
3. Ekstraktor / penyedot timah
Gambar 3.1 Perlengkapan yang dibutuhkan
Langkah Percobaan
1. Panaskan solder dengan menghubungkannya dengan sumber listrik
2. Tunggu hingga solder benar-benar panas
3. Panaskan kaki komponen yang telah tersolder hingga timah meleleh
4. Dekatkan mulut ekstraktor yang telah ditekan, kemudian tekan tombol untuk
menyedot timah.
5. Ulangi langkah tersbut hingga komponen terlepas semua
6. Pasang kembali resistor seperti gambar dibawah ini. Solder kembali
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 9
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Tips n Trik
Jika ekstraktor tidak dapat lagi menyedot timah, buka mulut ekstraktor danbersihkan timah
yang menyumbat mulut esktraktor.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 10
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan IV
Pengenalan dan penyolderan
komponen pengendali Robot LINEFOLLOWER
.
Pada pertemuan ini akan dibahas jenis komponen yang digunakan pada robot Line
Follower, serta penempatan Kaki-kaki komponen pada PCB rangkaiain pengendali.
1. Resistor
Komponen elektronika yang berfungsi sebagai penahan arus listrik memiliki satuan Ohm dengan
lambang R
Gambar 4.1 Resistor
2. Transistor
Komponen elektronika yang memiliki 3 kaki ( colector, basis, emiter), komponen ini
berfungsi seperti saklar elektronik. Lambang transistor dan letak kaki-kakinya
sebagai berikut:
t
2n2222A
EBC
C
Gambar 4.2 Transistor
3. Trimpot
Merupakan komponen elektronika yang memiliki fungsi sama dengan resistor tetapi
besarnya nilai resistansi resistor jenis ini dapat kita atur dengan obeng.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 11
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Gambar 4.3 Trimpot
4. LED Pemancar
LED (Light Emiting Diode) adalah komponen elektronika yang dapat memancarkan
cahaya. LED memilki dua kaki anoda (positif) dan katoda (negatif), umumnya
digunakan sebagai indikator suatu rangkaian. Pengujiannya menggunakan multitester
dan untuk melihatnya menggunakan kamera digital karena IR tidak bisa dilihat
menggunakan mata telanjang.
Gambar 4.4 Led Pemancar
Alat dan bahan
1. Solder
2. Resistor 100 Ohm (2buah) , 220 Ohm (1buah)
3. Transistor 2N2222A (2buah)
4. Trimpot 10K atau 20K (2buah)
5. Papan PCB
6. Timah secukupnya
7. Tang potong/gunting Kuku untuk memotong sisa kaki komponen
Gambar 4.5 Perlengkapan yang dibutuhkan
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 12
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Gambar 4.6 Bahan yang dibutuhkan
Langkah Percobaan
1. Panaskan solder dengan menghubungkannya dengan sumber listrik
2. Tunggu hingga solder benar-benar panas.
3. Mula-mula pasang komponen yang kecil yaitu resistor 3 buah, kemudian
disolder.
4. Langkah berikutnya memasang led indikator lalu disolder.
5. Kemudian trimpot dan transistor seperti digambar. Ingat kaki transistor
2N2222A tidak boleh terbalik (EBC, lihat halaman 11). Hati-hati dalam
menyolder transisitor karena komponen ini sangat sensitif.
6. Langkah terakhir pasang header untuk motor, power, serta saklar kemudian
disolder.
7. Potong kaki-kaki resistor,led, transistor menggunakan tang potong atau
potong kuku.
8. Berikut contoh tata letak PCB rngkaian yang sudah disolder adalah sebagai
berikut ini.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 13
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Gambar 4.7 Tata letak komponen pada PCB
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 14
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan V
Merakit rangkaian Sensor garis
Sensor pada sebuah robot memiliki fungsi yang sama seperti indra pada manusia
yaitu mata atau telinga. Sensor adalah komponen elektronika yang mampu merubah
besaran fisika seperti cahaya, panas, kelembaban menjadi sinyal listrik. Sensor
tangan ini bekerja akan mendeteksi adanya tangan manusia, jika ada tangan maka
robot akan bergerak tanpa perlu disentuh. Dalam robot linefollower sensor garis
adalah indra utama robot ini, jika sensor ini tidak bekerja secara baik maka robotnya
akan sering keluar jalur dan tidak akan dapat mengikuti garis. Pada pertemuan ini
yang akan dibuat adalah membuat rangkaian sensor garis dengan memasang
komponen sensor fotodioda dan led IR pada Robot Linefollower. Dalam pemasangan
komponen fotodioda dan led IR ini yang sangat perlu diperhatikan adalah posisi kaki
Anoda dan katoda yang tidak boleh terbalik.
1. LED IR
LED Infra Red adalah dioda yang bisa memancarkan cahaya infra merah, LED
memiliki 2 kaki yaitu Anoda dan katoda
katoda
anoda
2. Foto dioda
Fotodioda adalah dioda yang peka terhadap cahaya infra merah, dengan kata lain
Foto diode menerima cahaya dari infra merah. Fotodioda juga memiliki dua kaki
yaitu anoda dan katoda dengan bentuk fisik sama seperti LED IR.
Alat dan bahan
1. Solder
2. PCB Sensor garis
3. Ekstraktor / penyedot timah
4. Fotodioda 2 buah
5. Led IR 2 buah
6. Timah secukupnya
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 15
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Langkah Percobaan
1. Panaskan solder dengan menghubungkannya dengan sumber listrik
2. Tunggu hingga solder benar-benar panas
3. Pasang komponen led IR dan photodioda seperti pada gambar.
PCB
Foto dioda Led IR
Gambar 3.2 Posisi Led IR dan Fotodioda
PHOTO DIODA PHOTO DIODA
Lll,lm,
LED IR LED IR
L
Gambar 3.4 Posisi Led IR dan Fotodioda pada PCB
4. Solder dan potong kaki-kaki led dan fotodioda yang telah disolder.
5. Gambar rangkaian untuk rangkaian diatas adalah sebagai berikut.
3v
3v
IR
LED fo to motordc IR
DIODE kiri LED fo to mo
DIODE k an
100 Ohm 10k
RES1 RES3 1 00 Oh m 10k
RES1 RES3
2 n5 551
NPN1 2n5 55 1
NPN1
2n22 22
NPN1
Gambar 3.5 Rangkaian sensor garis
6. Uji rangkaian dengan cara pasang kabel suplay dan motor dc , gunakan
selotip hitam untuk menguji jalan atau tidaknya rangkaian ini.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 16
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan VI
Merakit robot Line follower
Langkah berikutnya dalam membuat robot line follower ini adalah merakit seluruh
bagian-bagian yang telah dibuat menjadi.
Alat dan bahan
1. Mekanik robot berupa litter L (2buah) dan sasis bodi
2. Bola Caste 2 buah
3. PCB pengendali yang sudah dirakit.
4. Motor DC beserta gearboxnya.
5. Wadah batre 3v
6. Saklar
7. Tang potong/gunting Kuku
Langkah Percobaan.
1. Posisikan bagian-bagian yang akan direkatkan seperti pada gambar
2. Olesi lem bakar pada bagian kedua sisi wadah batre.
3. Tempelkan menjadi seperti pada gambar berikut
4. Pasang sensor yang telah dibuat pada akrilik dibawahnya.
5. Pasang semua kabel sesuai dengan posisinya masing-masing
6. Uji pada track yang ada, untuk mengatur sensitifitasnya atur trimpot pada
PCB sensornya.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 17
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan VII
Finishing dan pengujian
Tahap ini merupakan tahap terakhir dari pembuatan robot LineFollower yang
merupakan Finishing keseluruhan baik itu dari penyolderan rangkaian pengendali,
sensor garis maupun pembuatan sasis robot. Selanjutnya dilakukan pengujian
terhadap rangkaian PCB pengendali robot Linefollower. Yang perlu dipersiapkan
adalah Batre Batre AA 1.5v (2buah) untuk suplay robot, obeng minus untuk
mengatur sensitivitas sensor.
Pertemuan VIII
Modifikasi dan Troubleshotting
Modifikasi merupakan tahapan pengembangan, yaitu penambahan desain sesuai
kreativitas masing-masing anak terhadap robot linefollower yang mereka miliki.
Untuk alat dan bahan disiapkan oleh para siswa/I.
Troubleshotting
Kadang kala robot linefollower mengalami kerusakan. Baik itu saat robot sudah
jalan tiba-tiba tidak lagi, ataupun saat perakitan selesai namun pengujiannya tidak
ada tanda-tanda robot hidup/jalan. Untuk menyiasati hal tersebut, berikut beberapa
tips/cara mengatasinya;
1. Cek batre, Pastikan batre yang digunakan baru atau baru dipakai bukan
bekas/lama, selain itu juga pastikan pada saat pemasangan header female dari
kotak batre ke rangkaian pengendali tidak terbalik/tertukar antara Positif(+) dan
Negatif(-) sesuai dengan jalurnya.
2. Pastikan saklar terpasang dengan baik dan posisi dihidupkan/on kan.
3. Cek jalur rangkaian, mulai dari penyolderan(pastikan kaki-kaki komponen
menempel pada jalur PCB Rangkaian) , selain itu juga cek jalur apakah jalur
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 18
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
rangkaian ada yang terhubung dengan jalur lainnya ataupun ada jalur yang
putus.
4. Pastikan seluruh kaki komponen tidak terbalik (transistor,led,led IR dan
photodiode) pada waktu pemasangan ke PCB Pengendali.
5. Uji sensor garis infra red(dalam hal ini untuk mengujinya, lihat dengan kamera
missal kamera HP . Jika terlihat cahaya maka sensor IR tidak rusak).
6. Atur trimpot dengan obeng minus untuk mengatur sensitivitas sensor. Jika
diputar-putar motor DC akan hidup. Artinya tidak mengalami kerusakan pada
komponen, tetapi jika tidak hidup. Kemungkinan rusak pada trimpot atau bahkan
transistornya.
Pertemuan IX
Lomba Robot Line follower
Setelah pengujian maupun modifikasi selesai dan pecobaan berikutnya adalah
diadakan lomba untuk menguji robot yang paling cepat mengikuti garis.
Peraturannya perlombaannya sebagai berikut:
1. Track yang digunakan adalah track yang telah ditentukan oleh para
instrukutur
2. Sistem yang digunakan adalah sistem setengah kompetis.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 19
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
MODUL PELATIHAN
Pertemuan X
UJian Tertulis
Pada pertemuan ke-x ini diadakan ujian berupa tertulis, hal ini dilakukan untuk
mengetahui sebatas mana pengetahuan para siswa/I dalam dunia robotic serta
penguasaan materi yang telah disampaikan oleh para instruktur selama ekskul
robotik.
Modul ini digunakan untuk kalangan sendiri 20
Isi dan bentuk dilindungi oleh Undang-undang Hak Cipta
