2.

1 Tujuan Praktikum
Adapun tujuan praktikum yang akan dilaksanakan sebagai berikut.
1. Untuk membuat sistem kendali sederhana dengan simulink MATLAB
2. Untuk menganalisis karakteristik dari sistem yang telah dibuat
3. Untuk mengetahui dan memahami fungsi dari sistem yang dibuat

2.2 Tinjauan Pustaka

MATLAB, di sisi lain, adalah bahasa pemrograman yang digunakan untuk analisis data
dan komputasi numerik. MATLAB menyediakan lingkungan yang fleksibel dan
interaktif untuk melakukan pengolahan data, pemodelan matematika, dan analisis
statistik. Sistem kendali Simulink MATLAB memanfaatkan kedua perangkat lunak
tersebut untuk membuat sistem kendali yang efisien. Dalam sistem kendali Simulink
MATLAB, kita dapat memodelkan dan mensimulasikan sistem kendali dengan
menggunakan diagram blok yang disediakan oleh Simulink. Diagram blok tersebut
mencakup berbagai blok untuk komponen sistem kendali, seperti sensor, aktuator,
kontroler, dan sistem plant. (Bilfaqih, 2021).

Model Simulink terdiri dari blok-blok yang saling terhubung. Setiap blok mewakili
bagian dari sistem yang diinginkan dan memiliki input dan output yang terkait dengan
blok-blok lainnya. Blok-blok tersebut dapat mewakili sistem fisik atau matematis.
Misalnya, blok dapat mewakili resistor, kapasitor, atau induktor dalam rangkaian listrik
atau blok dapat mewakili persamaan diferensial yang menjelaskan perilaku sistem
(Yunus, 2019).

Simulink memiliki berbagai macam fitur yang memungkinkan pengguna untuk

melakukan simulasi dinamis dan analisis sistem. Beberapa fitur tersebut adalah:

1. Antarmuka grafis yang intuitif: Simulink memiliki antarmuka grafis yang mudah
digunakan, sehingga pengguna dapat merancang dan menganalisis model sistem
dengan cepat dan mudah.
2. Blok-blok yang fleksibel: Blok-blok Simulink sangat fleksibel dan dapat
disesuaikan dengan kebutuhan pengguna. Pengguna dapat membuat blok baru
atau
mengedit blok yang sudah ada sesuai dengan kebutuhan mereka.
3. Simulasi waktu nyata: Simulink dapat melakukan simulasi waktu nyata, yang
memungkinkan pengguna untuk melihat bagaimana sistem berperilaku dalam
kondisi yang berbeda.
4. Simulasi batch: Simulink juga dapat melakukan simulasi batch, yang
memungkinkan pengguna untuk menjalankan banyak simulasi dalam satu waktu.
5. Integrasi dengan MATLAB: Simulink terintegrasi dengan MATLAB, yang
memungkinkan pengguna untuk menggunakan semua fitur MATLAB dalam
analisis sistem mereka.
6. Pustaka blok yang luas: Simulink menyediakan pustaka blok yang luas, termasuk
blok untuk sistem kontrol, sistem mekanik, sistem hidrolik, dan banyak lagi
(Siahaan, 2020).

Simulink dapat digunakan untuk melakukan berbagai macam analisis sistem, termasuk
analisis frekuensi, analisis respons impuls, dan analisis stabilitas. Analisis frekuensi
memungkinkan pengguna untuk melihat respons sistem terhadap sinyal input dalam
domain frekuensi, sedangkan analisis respons impuls memungkinkan pengguna untuk
melihat respons sistem terhadap sinyal input dalam domain waktu (Yunus, 2019).

Simulink juga dapat digunakan untuk merancang sistem kontrol. Sistem kontrol adalah
sistem yang digunakan untuk mengatur atau mempengaruhi perilaku sistem lainnya.
Simulink memiliki pustaka blok yang khusus digunakan untuk merancang sistem
kontrol, termasuk blok PID (Proportional-Integral-Derivative), blok LQR (Linear
Quadratic Regulator), dan banyak lagi (Sianipar, 2015)

Selain itu, Simulink juga dapat digunakan untuk merancang sistem elektronik. Sistem
elektronik adalah sistem yang menggunakan sirkuit listrik untuk melakukan tugas
tertentu, seperti mengubah sinyal listrik atau mengontrol perangkat lainnya. Simulink
menyediakan pustaka blok yang khusus digunakan untuk merancang sistem elektronik,
termasuk blok untuk sirkuit digital, sirkuit analog dan lain lain. Simulink adalah
perangkat lunak simulasi dinamis yang digunakan untuk menganalisis sistem kontrol,
sistem elektronik, dan sistem lainnya. (Siahaan, 2020).
2.3 Waktu dan Lokasi Praktikum
Praktikum Dasar Sistem Pengaturan modul “Sistem Kendali Sederhana dengan
Simulink MATLAB” dilaksanakan pada hari Selasa, tanggal 5 April 2023 pukul 09.10 –
10.00 WITA yang bertempat di laboratorium Elektro Lanjut Fakultas Teknik
Universitas Mulawarman.

2.4 Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang digunakan pada saat praktikum yaitu sebagai berikut.
1. PC (Komputer atau Laptop)
2. Modul Praktikum Teknik Kendali
3. Software MATLAB

2.5 Identifikasi Variabel Praktikum

Adapun Identifikasi Variabel Praktikum yaitu sebagai berikut.
1. Input
2. Output
3. Parameter sistem
4. State
5. Error
6. Setpoint
7. Kendali

2.6 Definisi Operasional Variabel

Definisi Operasional dari Variabel diatas yaitu sebagai berikut.
1. Input: variabel yang digunakan sebagai input pada sistem kendali sederhana yang
dibuat. Variabel input ini dapat berupa sinyal sinusoidal, sinyal kotak, atau sinyal
lainnya yang ditentukan oleh praktikan.
2. Output: variabel yang diukur pada sistem kendali sederhana yang dibuat. Variabel
output ini dapat berupa posisi, kecepatan, suhu, atau variabel lain yang sesuai
dengan sistem yang dibuat.
3. Parameter sistem: variabel yang mempengaruhi karakteristik sistem kendali
sederhana yang dibuat. Parameter sistem dapat berupa gain, konstanta, atau nilai-
nilai lain yang digunakan dalam model matematis sistem kendali sederhana.
4. State: variabel yang digunakan untuk menyimpan nilai-nilai pada suatu waktu
tertentu dalam sistem kendali sederhana yang dibuat. Variabel state ini penting
untuk menganalisis karakteristik sistem dan melakukan tuning parameter sistem.
5. Error: variabel yang menunjukkan selisih antara nilai setpoint dan nilai output
pada sistem kendali sederhana. Variabel ini digunakan untuk menentukan apakah
sistem kendali sederhana telah mencapai tujuan atau masih perlu dilakukan
tuning.
6. Setpoint: nilai referensi yang ingin dicapai oleh sistem kendali sederhana.
Variabel ini dapat berupa nilai posisi, kecepatan, suhu, atau variabel lain yang
sesuai dengan sistem yang dibuat.
7. Kendali: variabel yang digunakan untuk mengontrol sistem kendali sederhana.
Variabel kendali ini dapat berupa sinyal kontrol, PWM (Pulse Width Modulation),
atau variabel lain yang sesuai dengan sistem yang dibuat.

2.7 Gambar Rancangan

Adapun gambar rancangan skema percobaan sebagai berikut.

Gambar 2.1 Skema Percobaan

2.8 Prosedur Praktikum

Adapun prosedur percobaan praktikum sebagai berikut.
1. Menyalakan PC (Komputer atau Laptop) yang akan digunakan.
2. Menjalankan Program MATLAB.
3. Untuk menjalankan Simulink maka, melakukan hal-hal berikut:
 Menjalankan Simulink pada toolbar Command Windows
  Membuat Sistem Kendali Sederhana pada Simulink Library Browser, pada
masing-masing blok ditambahkan pada file baru dengan cara klik kanan dan
pilih Add to a New Model (Ctrl + I).
 Setelah sistem kendali tersebut selesai dilakukan maka pilih File kemudian
Save As dan memberikan nama dengan format mdl.
 Lalu, mensimulasikan file yang sudah disimpan.
4. Untuk menjalankan M-File maka, melakukan hal-hal berikut:
 Menjalankan M-File dengan cara Klik File pilih New dan Klik MFile.
 Membuat sistem kendali sederhana pada Editor dengan instruksi sebagai
berikut:
a) ps = [1];
qs = [1 15 30];
step (ps,qs)
grid
b) Kp = 300
ps = [Kp]
qs = [1 15 30+Kp]
t = 0:0.01:2;
step (ps,qs)
 Kemudian menjalankan instruksi tersebut dengan cara klik Save and Run
pada toolbar M-File.
5. Mencatat, menyimpan dan menganalisis hasil dari Simulink dan M-File pada
bentuk Laporan Praktikum Teknik Kendali dengan format doc atau docx.
6. Menutup Program MATLAB.
7. Mematikan PC (Komputer atau Laptop) yang telah selesai digunakan.
2.9 Data Hasil Pengamatan
Adapun data hasil pengamatan pada percobaan praktikum sebagai berikut.
1. Gambar Gelombang

Gambar 2.2 Hasil Gelombang Sistem Kendali Dengan Simulink

Gambar 2.3 Hasil Gelombang Sistem Kendali Sederhana M-File Pertama

 Gambar 2.4 Hasil Gelombang Sistem Kendali Sederhana M-File Kedua

2. Pengenalan Blok

Tabel 2.1 Blok - Blok yang Digunakan

No. Gambar Blok Nama Blok

1. Step

2. SUM

3. Gain

4. Tranfer FCN

5. Scope

3. Tugas 1 Praktikum
Respon step adalah respons sistem terhadap input step atau loncatan pada suatu model
sistem dinamik dalam bentuk grafik yang menunjukkan perubahan output sistem
terhadap waktu setelah input step diaktifkan. Respon step sering digunakan untuk
menganalisis dan memahami karakteristik sistem dinamik seperti kecepatan respons,
overshoot, settling time, dan steady state error. Dalam Simulink MATLAB, respon step
dapat disimulasikan dengan menggunakan blok "Step" sebagai input dan blok "Scope"
sebagai output untuk merekam respons sistem.
4. Tugas 2 Praktikum

Gambar 2.5 Gelombang Sistem Kendali Sederhana dan Keterangannya

Peak Response: adalah nilai maksimum yang dicapai oleh respons sistem dalam respon
step. Nilai ini terlihat dari puncak tertinggi pada grafik respon step. Dalam grafik
program yang diberikan, nilai Peak Response akan tergantung pada nilai Kp yang
digunakan.
Settling Time: adalah waktu yang diperlukan oleh respons sistem untuk mencapai
steady state atau keseimbangan setelah input step diaktifkan. Settling Time dapat dilihat
dari waktu di mana grafik respon sistem mulai memasuki area steady state yang dapat
ditentukan secara subjektif. Dalam grafik program yang diberikan, Settling Time dapat
dilihat sekitar 1 detik.
Rise Time: adalah waktu yang diperlukan oleh respons sistem untuk mencapai nilai
90% dari nilai maksimum respons sistem saat mencapai steady state. Rise Time dapat
dilihat dari waktu yang dibutuhkan oleh grafik respon sistem untuk mencapai 90% dari
nilai maksimum. Dalam grafik program yang diberikan, Rise Time dapat dilihat sekitar
0.05 detik.
Steady State: adalah keadaan di mana respons sistem stabil dan tidak mengalami
perubahan signifikan setelah mencapai keseimbangan. Dalam grafik program yang
diberikan, steady state tercapai setelah sekitar 1 detik dan nilai respons sistem tetap
konstan.
Dalam grafik program yang diberikan, respons sistem dikendalikan oleh gain
proporsional (Kp) dengan nilai 300. Terlihat bahwa respons sistem mencapai nilai
maksimum yang lebih tinggi (Peak Response) dan waktu yang dibutuhkan untuk
mencapai steady state (Settling Time) lebih cepat dibandingkan dengan grafik program
sebelumnya. Respons sistem juga memiliki Rise Time yang lebih cepat (0.05 detik)
karena penggunaan gain proporsional yang lebih besar. Namun, nilai Kp yang terlalu
besar juga dapat menyebabkan overshoot dan respons sistem menjadi tidak stabil. Oleh
karena itu, perlu dilakukan tuning parameter yang tepat untuk mencapai performa
sistem yang optimal.

2.10 Pembahasan

Dalam praktikum Dasar Sistem Pengaturan modul “Sistem Kendali Sederhana dengan
Simulink MATLAB” ini, terdapat dua program yang akan digunakan untuk membuat
sistem kendali sederhana, yaitu program a dan program b. Program a digunakan untuk
membangun sistem kendali sederhana dengan menggunakan sinyal step sebagai input.
Sinyal step adalah sinyal yang bertahan pada nilai nol sampai waktu t=0, kemudian naik
secara tiba-tiba ke nilai 1 dan tetap pada nilai tersebut. Program a menggunakan
persamaan sistem kendali sederhana dengan polinomial sederhana. Dimana K adalah
gain sistem kendali sederhana dan T adalah konstanta waktu. Program a menggunakan
nilai K = 1 dan T = 1/15 untuk membangun sistem kendali sederhana. Untuk menguji
sistem kendali sederhana yang telah dibangun, program a menggunakan perintah step
untuk menghasilkan sinyal step dengan parameter ps = [1] dan qs = [1 15 30].
Parameter ps dan qs digunakan untuk mengatur skala sinyal step dan waktu
pengamatan. Setelah sinyal step dihasilkan, hasil simulasi sistem kendali sederhana
ditampilkan pada plot yang telah dilengkapi dengan grid. Dengan menggunakan plot
hasil simulasi, karakteristik sistem kendali sederhana dapat dianalisis. Pada plot
tersebut, terlihat bahwa respon sistem kendali sederhana mengalami overshoot dan
settling time yang relatif lama. Hal ini menunjukkan bahwa sistem kendali sederhana
yang telah dibangun belum dioptimalkan dan masih memerlukan tuning parameter yang
tepat.

Pada program b digunakan untuk melakukan tuning parameter K pada sistem kendali
sederhana yang telah dibangun pada program a. Tuning parameter K pada sistem
kendali sederhana dapat dilakukan dengan menggunakan metode trial and error atau
dengan menggunakan metode analitis seperti metode Ziegler-Nichols atau metode
Cohen-Coon. Pada program b, tuning parameter K dilakukan dengan menggunakan
metode trial and error. Program b menggunakan perintah step yang sama dengan
program a, namun dengan nilai K yang berbeda. Program b menggunakan nilai K = 300
untuk membangun sistem kendali sederhana. Untuk menguji sistem kendali sederhana
yang telah dibangun, program b menggunakan perintah step dengan parameter ps =
[Kp] dan qs = [1 15 30+Kp]. Parameter t digunakan untuk mengatur waktu pengamatan.
Setelah sinyal step dihasilkan, hasil simulasi sistem kendali sederhana ditampilkan pada
plot yang telah dilengkapi dengan grid. Dengan menggunakan plot hasil simulasi,
karakteristik sistem kendali sederhana dapat dianalisis. Pada plot tersebut, terlihat
bahwa respon sistem kendali sederhana telah ditingkatkan performanya dengan tuning
parameter K yang tepat. Overshoot telah berkurang dan settling time menjadi lebih
cepat dibandingkan dengan program a. Hal ini menunjukkan bahwa tuning parameter K
pada sistem kendali sederhana dapat mempengaruhi karakteristik sistem kendali
sederhana secara signifikan.

Pada praktikum ini, terdapat beberapa hal yang perlu diperhatikan. Pertama, perlu
memahami konsep dasar sistem kendali dan karakteristiknya sebelum melakukan
praktikum ini. Hal ini akan membantu mahasiswa untuk lebih mudah memahami proses
pembuatan dan simulasi sistem kendali sederhana. Kedua, tuning parameter sistem
kendali sederhana perlu dilakukan dengan hati-hati dan menggunakan metode yang
tepat. Hal ini akan meminimalisir kesalahan dalam menghasilkan karakteristik sistem
kendali yang diinginkan.
2.11 Kesimpulan

Berdasarkan hasil praktikum modul “Sistem Kendali Sederhana dengan Simulink

MATLAB” maka diperoleh kesimpulan sebagai berikut:
1. Dalam praktikum ini, mahasiswa akan belajar bagaimana membangun model
matematis dari sistem kendali, dan merancang diagram blok Simulink untuk
merepresentasikan sistem tersebut. Selain itu juga mempelajari berbagai jenis
elemen blok Simulink, seperti gain, integrator, deriver, dan blok umpan balik.
2. Setelah membangun model dan diagram blok Simulink, mahasiswa akan
melakukan simulasi untuk memperoleh data hasil respons sistem terhadap input
tertentu. Dari data tersebut, dapat dilakukan analisis karakteristik sistem seperti
respon waktu, respon frekuensi, dan stabilitas sistem. Selain itu juga akan
mempelajari cara untuk melakukan tuning pada parameter sistem untuk
meningkatkan performa sistem.
3. Dengan menguji sistem kendali sederhana yang telah dibuat, mahasiswa akan
memahami bagaimana sistem dapat mengontrol suatu variabel output dengan
mengatur variabel input yang diinginkan. Mahasiswa juga akan mempelajari
bagaimana sistem kendali sederhana dapat diterapkan pada berbagai aplikasi di
dunia nyata, seperti pada sistem pemanas ruangan, robotik, dan sistem kontrol
industri.

2.12 Diskusi

Sebaiknya, dalam praktikum sistem kendali sederhana dengan MATLAB, memberikan

kebebasan kepada praktikan untuk mengubah parameter dan menambahkan komponen
baru pada sistem kendali akan membantu praktikan menguji dan memahami
karakteristik sistem secara lebih mendalam. Praktikan juga dapat mengaplikasikan
konsep sistem kendali yang telah dipelajari pada berbagai kasus dalam dunia nyata
dengan lebih baik dan efektif.
2.13 Daftar Pustaka

Bilfaqih, Y., Pratama, I. F., Prabowo, D. A., & Said, Z. A. (2021). “Praktikum Di
Rumah Saja Virtualisasi Sistem Real Menggunakan Simulink 3D Matlab
Untuk Praktikum Berbasis Pembelajaran Eksperiensial”. Yogyakarta:
DEEPUBLISH.

Siahaan, V. (2020). MATLAB SIMULINK: Tutorial Praktis dan Progresif. Toba:

BALIGE Publishing.
Sianipar, R. H. (2015). Simulink Matlab: Belajar Dari Contoh. Yogyakarta: Penerbit
ANDI.
Yunus, S., & Djalal, R. (2019). Permodelan Untuk Rangkaian Listrik. Yogyakarta:
DEEPUBLISH.