Scribd
Unggah
28 tayangan

Modul 4

1. Modul ini membahas simulasi sistem fisis orde satu seperti sistem mekanik, rangkaian RC, dan rangkaian inverting amplifier untuk menentukan fungsi transfernya. 2. Fungsi transfer diperoleh dari persamaan matematis sistem dan digunakan untuk memodelkan respon keluaran terhadap masukan step. 3. Script MATLAB digunakan untuk menghasilkan plot respon waktu sistem orde satu.

Diunggah oleh

audrey pahlevi
Hak Cipta
© © All Rights Reserved
Format Tersedia
Unduh sebagai PDF, TXT atau baca online di Scribd
28 tayangan

Modul 4

1. Modul ini membahas simulasi sistem fisis orde satu seperti sistem mekanik, rangkaian RC, dan rangkaian inverting amplifier untuk menentukan fungsi transfernya. 2. Fungsi transfer diperoleh dari persamaan matematis sistem dan digunakan untuk memodelkan respon keluaran terhadap masukan step. 3. Script MATLAB digunakan untuk menghasilkan plot respon waktu sistem orde satu.

Diunggah oleh

audrey pahlevi
Hak Cipta
© © All Rights Reserved
Format Tersedia
Unduh sebagai PDF, TXT atau baca online di Scribd
Anda di halaman 1/ 9

UNIT 4

FUNGSI ALIH SISTEM ORDE 1

4.1 Tujuan
1. Memahami cara melakukan simulasi sistem fisis (sistem mekanik dan elektrik) untuk
orde 1
2. Memahami karakteristik sistem fisis terhadap perubahan nilai parameter dari sistem
fisis dalam ranah (domain) waktu dan ranah frekuensi.

4.2 Alat dan Bahan


1. PC
2. Matlab

4.3 Dasar Teori


Untuk memahami, merancang atau memperbaiki suatu sistem kendali, seringkali lebih
efektif jika digunakan tiruan karakteristik dari sistem yang ditangani. Hal ini berkaitan dengan
alasan keselamatan, kecepatan perancangan, kemudahan dan biaya perancangan. Selain itu, hasil
percobaannya dapat mendukung perencanaan sistem yang akan dibuat. Proses peniruan
karakteristik sistem ini disebut SIMULASI. Dalam analisis sistem kendali, harus lebih dulu
mengetahui karateristik sistem yang akan diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan
digunakan. Dalam kasus sistem kendali linier, time-invariant, single-input-single output,
karakteristik yang penting adalah Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer
didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (output) sistem
dengan transformasi Laplace masukan (input) sistem dengan asumsi kondisi awal sama dengan
nol.
Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui dua cara yaitu:
1. Penurunan melalui persamaan matematis
Penentuan fungsi transfer yang dilakukan dengan penurunan persamaan secara
matematis mempersyaratkan adanya model dinamika dari sistem fisis bersangkutan.
Keakuratan fungsi transfer yang diperoleh bergantung pada keakuratan model dinamika
fisis tersebut.
2. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya, yaitu dengan mengamati
keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu. Untuk melakukan
pengukuran cara ini perlu dipahami analisis sinyal dalam kawasan(domain) waktu dan
kawasan frekuensi.

A. Penurunan Fungsi Transfer Sistem Orde Satu dengan Persamaan Matematis


SISTEM MEKANIK
Pada Gambar 1. ditunjukkan secara skematis sebuah sistem mekanik rotasi.

Gambar 1. Sistem Mekanik


Dalam sistem ini, masukan sistem berbentuk torsi T yang menggerakkan beban dengan momen
inersia J. Karena adanya gaya gesek dengan koefisien gesekan sebesar f maka akan terjadi torsi
lawan sebesar f.ω. Keluaran dari sistem ini adalah kecepatan sudut (ω) Menurut Hukum Newton
untuk dinamika sistem mekanik rotasi adalah:

Jα = ∑ T (4-1)

dimana:
J = Momen Inersia (Kg.m2)
α = Percepatan sudut (Rad/s2)
T = Torsi (Newton.m)

Berdasarkan hukum Newton diatas maka untuk sistem mekanik rotasi yang ditunjukkan dalam
Gambar 1, didapatkan
dω(t) (4-2)
J∙ = T(t) − f ∙ ω(t)
dt
atau
dω(t) (4-3)
J∙ + f ∙ ω(t) = T(t)
dt
Dengan Transformasi Laplace:
J s Ω(s) + f ∙ Ω(s) = T(𝑠) (4-4)
atau
Ω(s) 1 (4-5)
=
T(𝑠) J s + f

Diagram blok hubungan masukan dan keluaran sistem di atas ditunjukkan dalam Gambar 2.

Gambar 2. Diagram loop terbuka sistem mekanis.

RANGKAIAN RC

Gambar 3. Rangkaian R-C

Persamaan matematis rangkaian tersebut adalah sebagai berikut:


Vi = Vo + IR (4-6)
dan,
I
Vo = (4-7)
Cs
I = Vo ∙ Cs (4-8)
Subtitusi persamaan (4-8) pada persamaan (4-6)
Vi = Vo + Vo ∙ Cs ∙ R
Vi = Vo (1 + Cs ∙ R)
Vo 1
= (4-9)
Vi CRs + 1
atau
Vo 1/CR
= (4-10)
Vi s + 1/CR

RANGKAIAN R-C dengan OP-AMP

Gambar 4. Rangkaian Inverting Amplifier.

dengan,
Sehingga,
Eo(s) 𝑅2 1
= −( ) (4-11)
Ei(s) 𝑅1 𝑅2 Cs + 1

B. Analisis Kawasan Waktu Sistem Orde 1


Secara umum, dari konsep analogi yang telah kita pelajari, model fungsi transfer yang
menyatakan hubungan masukan keluaran sebuah sistem orde satu dapat dinyatakan dalam
bentuk standar sebagai berikut
𝐶(𝑠) 𝐾 (4-12)
G(s) = =
𝑅(𝑠) 𝑠𝑇 + 1
Sebagai contoh:
“Persamaan (4-5), persamaan TF sistem mekanik rotasi, dapat dinyatakan dengan bentuk
persamaan standar (4-12) dengan nilai K=1/f dan nilai T=j/f.
1
Bila Fungsi transfer persamaan (4-12) diberi masukan berupa step, R(s) = = , maka keluaran
𝑠

C(s) akan berupa


𝐾 1
𝐶(𝑠) = ∙
𝑠𝑇 + 1 𝑠
Dengan menggunakan Invers Transformasi Laplace, maka keluaran C(s), dalam kawasan s (s-
domain), dapat dinyatakan dalam kawasan waktu (time domain), c(t) yaitu:
𝑐(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 𝑡/𝑇 ) (4-13)
𝑐(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 𝑡/𝑇 ) (4-14)

K adalah penguatannya
T adalah konstanta waktu

Gambar 5. Tanggapan Waktu Sistem Orde 1

Terlihat dalam grafik diatas, pada saat t menuju tak terhingga (t sangat besar), keluaran berharga
tetap, atau disebut dengan keadaan steady state (tunak). Keadaan dimana sistem bergerak mulai
saat awal sampai dengan sebelum mencapai keadaan tunak disebut keadaan transien. Pada
Gambar tersebut terlihat bahwa nilai konstanta waktu T tercapai ketika nilai keluaran adalah
63,2% dari nilai akhir.
Terlihat dari gambar diatas, bahwa bagian pembagi pada fungsi transfer persamaan (4-12) yang
dikenal dengan sebutan "pole" sangat berpengaruh terhadap pola keluarannya, dimana nilai pole
(dalam hal ini diwakili oleh nilai t) akan menentukan kecepatan respon sistem dari keadaan awal
sampai tunak.
Dari pembahasan diatas terlihat bahwa, untuk menentukan fungsi transfer melalui pengukuran
secara langsung terhadap sistem fisis yang sesungguhnya dapat dilakukan dengan memberikan
masukan sinyal tertentu dan keluaran dari sistem diamati terhadap waktu.
4.4 Prosedur Praktikum
A. Sistem Mekanik
1. Dari Gambar 1. Sistem Mekanik, jika masukan yang diberikan adalah torsi (T) dan
keluaran yang diinginkan adalah kecepatan sudut, maka diperoleh persamaan fungsi
alih (TF)
Ω(s) 1
=
T(𝑠) Js + f
Diketahui momen inersia (J) = 5.10-6 kg.m2 dan koefisien gesek (f) = 1.10-5 N.m.s/rad
dan sistem mekanik ini diberi masukan torsi (T) sebesar 1 satuan.
2. Masukan nilai-nilai J dan f dan fungsi alih sistem mekanik tersebut dan tentukan nilai
numerator dan denumerator dari fungsi alih tersebut.
3. Tulis script matlab di bawah ini dan amati hasilnya!
% Nama:
% Nim:
num = [0 1];
den = [5e-6 1e-5];
TF = tf(num, den)
step(TF)
4. Fungsi step adalah memberikan masukan sebesar 1 satuan dalam hal ini adalah torsi.
5. Berapa amplitudo maksimum dari respon sistem tersebut? Jelaskan!
6. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan step dan tentukan fungsi sistem
dalam ranah (domain) waktu.

B. Rangkaian R-C
1. Dari Gambar 2. Rangkaian RC, jika diberi masukan sebuah tegangan tertentu (Vin)
dan diinginkan sebuah tegangan keluaran dengan besaran tertentu maka diperoleh
persamaan fungsi alih (TF)
Vo(s) 1
=
Vi(s) CRs + 1
Diketahui nilai resistor sebesar 1 kΩ dan kapasitor sebesar 10μF.
2. Masukan nilai R dan C, tentukan numerator dan denumerator dari fungsi alih yang
telah dibuat.
3. Tulis script matlab di bawah ini dan amati hasilnya!
clear
clc
%Nama:
%NIM:
R=1000;
C=1e-5;
num=[0 1];
den=[R*C 1];
TF=tf(num,den)
step(TF)
4. Fungsi step adalah memberikan masukan sebesar 1 satuan dalam hal ini adalah
tegangan.
5. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan step dan tentukan fungsi sistem
dalam ranah (domain) waktu.

C. Rangkaian Inverting Amplifier


1. Dari Gambar 3. Rangkaian RC dengan OP-AMP, jika diberi masukan tegangan
tertentu (Vin) dan diinginkan sebuah tegangan keluaran dengan besaran tertentu
maka diperoleh persamaan fungsi alih (TF):
Eo(s) 𝑅2 1
= −( )
Ei(s) 𝑅1 𝑅2 Cs + 1
Jika diketahui R2= 10 K Ohm, R1= 1 K Ohm dan C = 1 μF.
2. Masukan nilai R dan C, tentukan numerator dan denumerator dari fungsi alih yang
telah dibuat.
3. Tulis script matlab di bawah ini dan amati hasilnya!
clear
clc
%Nama:
%NIM:
R1=1000;
R2=10000;
C=1e-6;
num=-[0 R2/R1];
den=[R2*C 1];
TF=tf(num,den)
step(TF)
4. Fungsi step adalah memberikan masukan sebesar 1 satuan dalam hal ini adalah
tegangan.
5. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan step dan tentukan fungsi sistem
dalam ranah (domain) waktu.

4.5 Tugas
Jika diketahui persamaan gerak dari sistem orde satu: 2y’(t)+5y(t)=x(t), dengan
y’(0)=y(0)=0.
1. Tentukan fungsi alih persamaan sistem tersebut, jika masukannya adalah X(s) dan
keluarannya adalah Y(s).
2. Secara teori tentukan konstanta penguatan dan konstanta waktunya.
3. Gambarkan gelombang keluarannya, jika diberi masukan step dengan
menggunakan MATLAB.
4. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan STEP.

Anda mungkin juga menyukai