MODUL 5

DASAR AKTUATOR
TUJUAN

Setelah menyelesaikan percobaan ini mahasiswa diharapkan mampu:

➢ Mahasiswa mampu memahami cara kerja kendali Aktuator elektrik.

➢ Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep output digital pada papan
mikrokontroler Arduino untuk mengaktifkan aktuator elektrik.

5.1 Aktuator

Aktuator adalah elemen yang berfungsi mengkonversi energi dari energi listrik ke
energi mekanik. Aktuator berfungsi sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah
data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya
motor listrik, tabung hidrolik, tabung pnematik, dan lain sebagainya. Beberapa jenis aktuator
berdasarkan kategori tenaganya yaitu aktuator tenaga elektrik (biasanya menggunakan
solenoid dan motor arus searah), aktuator tenaga hidrolik, dan aktuator tenaga pneumatik.

Aktuator elektrik adalah aktuator yang menggunakan listrik sebagai tenaga

penggeraknya. Beberapa aktuator elektrik yang biasa digunakan antara lain solenoid,motor
DC, motor stepper, servomotor, dan motor AC. Sedangkan aktuator hidrolik adalah aktuator
yang menggunakan fluida dalam bentuk cairan sebagai pemacu gerakannya. Prinsip kerja
hidrolik menggunakan perbedaan volume cairan yang ditekan atau dimampatkan untuk
membangkitkan tekanan pada piston. Aktuator pneumatik adalah aktuator yang menggunakan
udara sebagai pemicu gerakannya. Prinsip kerja pneumatik menggunakan perbedaan volume
udara yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.

5.2 Kendali Relay

Relay merupakan salah satu aktuar dalam rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai
perangkat On-Off switching. Prinsip kerja relay berdasarkan induksi magnet dari arus listrik
yang dialirkan di koil yang akan menarik lempengan kontaktor dari posisi ON ke OFF begitu
juga sebaliknya. Umumnya sebuah relay memiliki 2 (dua) model kontak yaitu NO (Normally
Opened) dan NC (Normally Closed). Bentuk fisik dari relay bermacam-macam Sedangkan
untuk menyalakan relay menggunakan sebuah rangkaian driver elektronik seperti ditunjukkan
pada gambar

1
 Bentuk fisik relay dan simbol relay

Driver elektronik relay

ALAT DAN BAHAN

1. Relay 1 Channel (1pcs)

2. Resistor 220 ohm (1pcs)
3. Push button (1pcs)
4. Kabel Jumper secukupnya
5. Breadboard (1pcs)
6. Arduino + kabel

2
PROSEDUR PERCOBAAN
1. Rangkailah arduino dan Relay seperti pada tabel berikut:
Relay Program 1

Relay Pin Arduino Uno

VCC 5V
IN1 D
IN2 D3
NC
NO
COM
GND GND

Relay Program 2
Relay Pin Arduino Uno Button
VCC 5V + (positif)
IN1 D3
NC
NO
COM
GND GND GND
D2 IN

2. Ketikkan program seperti berikut ini:

Relay Program 1

const int relay1=2;

const int relay2=3;
String Data;

void setup() {
Serial.begin(9600); //atur nilai bautrate Serial

//atur pin sebagai output

pinMode(relay1,OUTPUT);
pinMode(relay2,OUTPUT);

Serial.println("RELAY SIAP");
}

void loop() {
if (Serial.available()>0){
Data=Serial.readStringUntil("/n");
//relay1 mati
if(Data=="a"){
digitalWrite(relay1,LOW);
Serial.println("relay 1 : OFF");
}
//relay1 Menyala
3
 else if(Data=="A"){
digitalWrite(relay1,HIGH);
Serial.println("relay 1 : ON");
}

//relay2 mati
else if(Data=="b"){
digitalWrite(relay2,LOW);
Serial.println("relay 2 : OFF");
}
//relay2 Menyala
else if(Data=="B"){
digitalWrite(relay2,HIGH);
Serial.println("relay 2 : ON");
}
}
}

Relay Program 2

const int BUTTON = 2; //pin button

const int Relay = 3; //pin relay
int BUTTONstate = 0;

void setup()
{
Serial.begin(9600); //Atur nilai bautrate
pinMode(BUTTON, INPUT);
pinMode(LED, OUTPUT);
}

void loop()
{
//baca nilai button
BUTTONstate = digitalRead(BUTTON);
Serial.println(BUTTON);
if (BUTTONstate == HIGH)
{
//relay menyala selama 5 detik
digitalWrite(Relay, HIGH);
delay(5000);
}
else{
//relay mati
digitalWrite(Relay, LOW);
}
}

3. Upload sketch dengan klik Upload lalu tunggu hingga pada board arduino anda.
Setelah upload program selesai akan ada tulisan Done Uploading.

4
 4. Lakukan pengujian pada program yang anda buat.
5. Dari percobaan diatas, simpulkan kemudian tuangkan dalam bentuk laporan
praktikum.

TUGAS
1. Desainlah sebuah Monitoring Relay dengan menggunakan 4 buah Lampu
220VAC yang terpasang pada 4 Channel Relay. Buatlah monitoring Relay
dengan Pengaturan sebagai berikut:
- jika diberi data a, maka Lampu 1 akan mati
- jika diberi data A, maka Lampu 1 akan Menyala
- jika diberi data s, maka Lampu 2 akan mati
- jika diberi data S, maka Lampu 2 akan Menyala
- jika diberi data d, maka Lampu 3 akan mati
- jika diberi data D, maka Lampu 3 akan Menyala
- jika diberi data f, maka Lampu 4 akan mati
- jika diberi data F, maka Lampu 4 akan Menyala
2. Buatlah Flowchart program yang anda desain!
3. Tuliskan sketch program yang anda buat!
4. Lakukan pengujian pada Monitoring Relay yang anda buat dengan
memasukkan password yang benar dengan password yang salah. lalu isi pada
tabel berikut!
Keadaan
No. Tombol
Relay1 Relay2 Relay3 Relay4
1. a
2. A
3. s
4. S
5. d
6 D
7 f
8 F

5. Rekamlah, lalu kumpulkan video hasil pada SIPDA!

5
 5.3 Kendali Motor Servo

Motor servo merupakan jenis motor yang dapat kontrol sudutnya (sudut putar motor).
Misalnya kita menghendaki putaran sudut 450 atau 800. Motor servo banyak dipakai untuk
system robotika dan Arduino. Ada banyak jenis motor servo namun untuk diskusi kali ini kita
ambil sebuah motor servo DC SG90S, selain murah juga sering dipakai untuk aplikasi Arduino.

Motor servo SG90S mampu berputar sekitar 1800 (setengah lingkaran). Bentuknya
lumayan kecil dengan ukuran panjang 3,2 cm lebarnya 1,2 cm dan tinggi 3,2 cm. Motor servo
SG90S mempunyai 3 pin (kabel konektor) yang biasanya berwarna Orange, Coklat dan Merah.

• Kabel Orange : PWM control

• Kabel Coklat : Ground
• Kabel Merah : VCC

Motor Servo SG90S ini dikontrol putarannya dengan sinyal PWM (Pulse Width
Modulation) yang nantinya diberikan oleh Arduino. Sinyal PWM untuk kontrol servo
mempunya duty cycle 1-2 ms dengan frekuensi 50Hz.

ALAT DAN BAHAN

1. Servo Motor DC SG90S (1pcs)

2. Kabel Jumper secukupnya
3. Breadboard (1pcs)
4. Arduino Uno + kabel

6
PROSEDUR PERCOBAAN

1. Rangkailah arduino dan Motor Servo DC SG90S seperti pada tabel berikut:
Motor Servo Arduino Uno
GND GND
VCC 5V
SIGNAL D9

2. Include library servo dengan : Sketch > Include Library > Servo
3. Ketikkan program seperti berikut :

#include <Servo.h>

Servo myservo;
void setup() {
myservo.attach(9); // servo terhubung pin 9
}

void loop() {
//sudut 0
myservo.write(0); // myservo.write(sudut);
delay(2000);
//sudut 90
myservo.write(90);
delay(2000);
//sudut 180
myservo.write(180);
delay(2000);
}

4. Upload sketch dengan klik Upload lalu tunggu hingga pada board arduino anda.
Setelah upload program selesai akan ada tulisan Done Uploading.
5. Lakukan pengujian pada program yang anda buat.
6. Dari percobaan diatas, simpulkan kemudian tuangkan dalam bentuk laporan
praktikum.

7
 5.4 Kendali kecepatan dengan Motor Driver L298N

PWM adalah kepanjangan dari Pulse Width Modulation PWM adalah suatu teknik
modulasi yang mengubah lebar pulsa (pulse width) dengan nilai frekuensi dan amplitudo yang
tetap. PWM dapat dianggap sebagai kebalikan dari ADC (Analog to Digital Converter) yang
mengkonversi sinyal Analog ke Digital, PWM atau Pulse Width Modulation ini digunakan
menghasilkan sinyal analog dari perangkat Digital (contohnya dari Mikrokontroller).

Persentase waktu di mana sinyal PWM tetap pada kondisi TINGGI (ON Time) disebut
dengan “siklus kerja” atau “Duty Cycle”. Kondisi yang sinyalnya selalu dalam kondisi ON
disebut sebagai 100% Duty Cycle (Siklus Kerja 100%), sedangkan kondisi yang sinyalnya
selalu dalam kondisi OFF (mati) disebut dengan 0% Duty Cycle (Siklus Kerja 0%).

Rumus untuk menghitung siklus kerja atau duty cycle dapat ditunjukkan seperti
persamaan di bawah ini.

Duty Cycle = tON / (tON + tOFF)

Atau

Duty Cycle = tON / ttotal

Dimana :

tON = Waktu ON atau Waktu tegangan keluaran berada pada posisi tinggi (high atau 1)

tOFF = Waktu OFF atau Waktu tegangan keluaran berada pada posisi rendah (low atau 0)

ttotal = Waktu satu siklus atau penjumlahan antara tON dengan tOFF atau disebut juga dengan
“periode satu gelombang”

Siklus Kerja = Waktu ON / (Waktu ON + Waktu OFF)

Gambar berikut ini mewakili sinyal PWM dengan siklus kerja 60%. Seperti yang kita
lihat, dengan mempertimbangkan seluruh periode waktu (ON time + OFF time), sinyal PWM
hanya ON untuk 60% dari suatu periode waktu.

8
 ALAT DAN BAHAN

1. Motor DC (1pcs)
2. Motor Driver L298N (1pcs)
3. Potensio 10K ohm (1pcs)
4. Kabel Jumper secukupnya
5. Breadboard (1pcs)
6. Arduino Uno + kabel

PROSEDUR PERCOBAAN

1. Rangkailah arduino, Potensio, Motor DC dan Motor Driver L298N seperti pada
tabel berikut:
Motor
Arduino 12VDC Potensiometer Driver Motor DC
(L298N)
5V VCC
GND - (negatif) GND GND
A0 OUT
OUT1 + (positif)
OUT2 - (negatif)
+ (positif) 12VDC
5V
D5 IN1
GND IN2

2. Ketikkan program seperti berikut :

int kecepatan = 0; //buat variabel kecepatan

#define motor 5 //inisialisasi motor di pin D5

#define potensio A0 //inisialisasi potensio di pin A0

9
 void setup(){
Serial.begin(9600);
//atur variabel sebagai output dan input
pinMode (motor,OUTPUT);
pinMode (potensio,INPUT);
}

void loop(){
kecepatan=analogRead(potensio); //baca nilai potensio
kecepatan=map(kecepatan,0,1023,0,255); //konversi 10 bit ke
8 bit
Serial.println(kecepatan); //jalankan sesuai nilai kecepatan
terbaca
analogWrite(motor,kecepatan); //jeda 20ms
delay(20);
}

3. Upload sketch dengan klik Upload lalu tunggu hingga pada board arduino
anda.Setelah upload program selesai akan ada tulisan Done Uploading.
4. Buka Serial Monitor dengan cara : Tools>Serial Monitor. lalu amati nilai pada
PWM pada Serial Monitor.
5. Lakukan pengujian pada program yang anda buat.
6. Dari percobaan diatas, simpulkan kemudian tuangkan dalam bentuk laporan
praktikum.

TUGAS

1. Desainlah sebuah Smart Fan dengan menggunakan Motor Driver L298N yang
kecepatan kipas disesuaikan dengan suhu ruangan. Pembacaan suhu ruangan
menggunakan sensor Suhu dan Kelembapan DHT11. Dimana saat suhu dibawah 30’C
maka kecepatan motor berada pada parameter 100. Saat suhu berada diantara 30-35’C
maka kecepatan motor berada pada parameter 180. Dan pada saat suhu diatas 35’C
maka kecepatan motor berada pada parameter 255.
2. Buatlah Flowchart program yang anda desain!
3. Tuliskan sketch program yang anda buat!
4. Lakukan pengujian pada Smart Fan yang anda buat, lalu buatlah tabel pengujian seperti
berikut:
No. Suhu Tingkat keberhasilan (%)
1
2
3
4
5

10
5. Rekamlah, lalu kumpulkan video hasil pada SIPDA!

11