HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ADDIEN NANDA ARDHANA
NIM : 03041281621037

MATLAB DAN PID

MATLAB atau yang kita sebut dengan (Matrix Laboratory) yaitu sebuah
program untuk menganalisis dan mengkomputasi data numerik, dan MATLAB
juga merupakan suatu bahasa pemrograman matematika lanjutan, yang dibentuk
dengan dasar pemikiran yang menggunakan sifat dan bentuk matriks. Matlab
adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan
dalam; Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi ,Pemodelan,
simulasi, dan pembuatan prototype dari penerimaan data, Analisa, eksplorasi, dan
visualisasi data, Scientific dan engineering, Pengembangan aplikasi berbasis
grafik dan pembuatan Graphical User Interface (GUI) Software Matlab memilki
pengaplikasian yang berbeda – beda khususnya dalam pengaplikasian yang
membutuhkan perhitungan secara matematis. Penting untuk mengetahui bahwa
matlab melakukan seluruh perhitungan matematis dalam bentuk matriks. Semua
operasi matematika dalam Matlab adalah operasi matriks. Pada awalnya program
aplikasi MATLAB ini merupakan suatu interface untuk koleksi rutin-rutin
numerik dari proyek LINPACK dan EISPACK, dan dikembangkan dengan
menggunakan bahasa FORTRAN, namun sekarang ini MATLAB merupakan
produk komersial dari perusahaan Mathworks, Inc. Yang dalam perkembangan
selanjutnya dikembangkan dengan menggunakan bahasa C++ dan assembler,
(utamanya untuk fungsi-fungsi dasar MATLAB). MATLAB telah berkembang
menjadi sebuah environment pemprograman yang canggih yang berisi fungsi-
fungsi built-in untuk melakukan tugas pengolahan sinyal, aljabar linier, dan
kalkulasi matematis lainnya. MATLAB juga menyediakan berbagai fungsi untuk
menampilkan data, baik dalam bentuk dua dimensi maupun dalam bentuk tiga
dimensi. MATLAB juga bersifat extensible, dalam arti bahwa seorang pengguna
dapat menulis fungsi baru untuk menambahkan pada library, ketika fungsi-
fungsi built-in yang tersedia tidak dapat melakukan tugas tertentu. Kemampuan
pemrograman yang dibutuhkan tidak terlalu sulit bila kita telah memiliki
pengalaman dalam pemrograman bahasa lain seperti C, PASCAL, atau
FORTRAN.. Ciri dari windows ini adalah adanya prompt (tanda lebih besar) yang
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ADDIEN NANDA ARDHANA
NIM : 03041281621037

menyatakan Matlab siap menerima perintah. Perintah tersebut dapat berupa

fungsi-fungsi bawaan (toolbox) Matlab itu sendiri. Gambar 1( terlampir 1.1).
Workspace; Menampilkan semua variabel yang pernah dibuat meliputi nama
variabel, ukuran, jumlah byte dan class. Command History; Menampilkan
perintah-perintah yang telah diketikkan pada command Window. Editor
Windows. windows ini merupakan tool yang disediakan oleh Matlab yang
berfungsi sebagai editor script Matlab (listing perintah-perintah yang harus
dilakukan oleh Matlab). Ada dua cara untuk membuka editor ini, yaitu: Klik :
File, lalu New dan kemudian M-File. Ketikan “edit” pada command windows.
Secara formal suatu script merupakan suatu file eksternal yang berisi tulisan
perintah Matlab. Tetapi script tersebut bukan merupakan suatu fungsi. Ketika
anda menjalankan suatu script, perintah di dalamnya dieksekusi seperti ketika
dimasukkan langsung pada Matlab melalui keyboard. M-file selain dipakai
sebagai penamaan file juga bisa dipakai untuk menamakan fungsi, sehingga fungsi
fungsi yang kita buat di jendela editor bisa di simpan dengan ektensi .m sama
dengan file yang kita panggi dijendela editor. Saat kita menggunakan fungsi
Matlab seperti inv, abs, cos, sin dan sqrt, Matlab menerima variabel berdasarkan
variabel yang kita berikan. Figure Windows. windows ini merupakan hasil
visualisasi dari script Matlab. Matlab memberikan kemudahan bagi programmer
untuk mengedit windows ini sekaligus memberikan program khusus untuk itu,
sehingga selain berfungsi sebagai visualisasi output yang berupa grafik juga
sekaligus menjadi media input yang interaktif. Simulink windows, windows ini
umumnya digunakan untuk mensimulasikan sistem kendali berdasarkan blok
diagram yang telah diketahui. Untuk mengoperasikannya ketik “simulink” pada
command windows.

(Dikutip Dari Dzil, Raizal. 2010. Matlab. http://dl.pointopoin.com/ ?l=bWF0bG F

i&k =ZWJvb2tfbWF0bGFi&s=ZWJvb2s /ebook.pdf , Diakses 10 Maret 2018).

PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak

digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan
yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ADDIEN NANDA ARDHANA
NIM : 03041281621037

yang semakin baik tulisan ini dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback
System.PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan
I (Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus
diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap
jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing. Parameter-parameter
tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai
konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang
diinginkan. Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan
melakukan perubahan konstanta. Untuk merancang suatu PID Controller,
biasanya dipergunakan metoda trial & error. Sehingga perancang harus mencoba
kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang
paling sederhana. Desain sebuah sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok
diagram sistem. Blok diagram (yang berisi transfer function) tersebut selanjutnya
akan dianalisa dengan menggunakan aksi pengontrolan yang berbeda. Dengan
perubahan sinyal input sehingga perancang dapat melihat respon sistem jika
mendapat input sinyal tertentu. Kombinasi antara sinyal input dan jenis aksi
pengontrolan ini akan menghasilkan respon yang berbeda-beda. Dahulu untuk
melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam kombinasi sinyal input dan
aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan Adapun prosedur
yang harus dilalui adalah sebagai berikut; 1. Mendapatkan transfer function sistem
(dalam s-domain) dengan Laplace Transform; 2. Menentukan jenis aksi
pengontrolan beserta dengan konstantanya; 3. Menggabungkan transfer function
yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan; 4. Menentukan sinyal
input yang akan dimasukkan (biasanya fungsi step, fungsi ramp dan pulse) dan
menggabungannya ke dalam transfer function yang baru; 5. Melakukan
perhitungan invers Laplace Transform untuk mendapatkan fungsi dalam t-domain;
6. Menggambar respon berdasarkan fungsi dalam t-domain. Untuk melakukan
langkah-langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil
penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika perancang
ingin mengamati respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka proses-
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ADDIEN NANDA ARDHANA
NIM : 03041281621037

proses tersebut sebagian besar akan diulang kembali. Hal ini bertambah kompleks
jika perubahan yang dilakukan tidak terbatas pada sinyal input, tetapi juga pada
jenis aksi pengontrolannya. Sehingga untuk mendapatkan respon dari berbagai
macam kombinasi, membutuhkan waktu yang relatif lama. Selain itu, perancang
juga melakukan proses perhitungan yang rumit dan membosankan. Perkembangan
teori kontrol juga diikuti oleh software pendukungnya. Mulai dari software untuk
pemrograman sistem, sampai dengan software untuk proses simulasinya. Salah
satu software yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah MatLab
dari Mathworks, Inc. Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang
memudahkan pemakai untuk melakukan perhitungan-perhitungan tertentu.
Bahkan saat ini sudah dikembangkan toolbox khusus untuk simulasi yang diberi
nama Simulink. Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control
Toolbox. Toolbox ini sudah dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung
yang dipergunakan dalam analisa sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung
yang sering dipergunakan untuk menganalisa suatu sistem adalah : feedback, step,
rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu sistem, software hanya memerlukan
masukan berupa transfer function yang ditulis dalam Laplace Transform (dalam s-
domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih analisa yang
akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya secara khusus
untuk merancang PID Controller pada suatu sistem. Pengendali PID ini paling
banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari serta tuning
parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali ini.
Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proportional (P), integral (I),
dan derivative (D).

Dikutip Dari Arifin, Fatchul. 2012. PID controller. http://staffnew.uny.ac.id /uplo

ad/1 32206815/ pendidikan /pid-controller.pdf Diakses 10 Maret 2018).

Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral Diferensial)

selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan
demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ADDIEN NANDA ARDHANA
NIM : 03041281621037

terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena

penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu
metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu
perubahan. Salah satu metode pendekatan eksperimental penalaan kontroller PID,
yakni metode Ziegler-Nichols serta dilengkapi dengan metode Quarter decay dan
metode heuristic (coba-coba). Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kendali
mempunyai kontribusi yang besar terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu
disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun sistem tersebut.
Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana adanya, sehingga
perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub
sistem, yaitu kontroler. Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi
sinyal kesalahan, yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini
sesuai dengan tujuan sistem kendali adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa
(diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti
sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja
sistem kendali yang diterapkan. Apabila perbedaan antara nilai setting dengan
nilai keluaran relatif besar, maka pengendali yang baik seharusnya mampu
mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk
mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran
plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil
mungkin. Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan
harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran
Pengendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional
dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan
sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Sebuah blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran setting,
besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal keasalahan
(error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip
(mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ADDIEN NANDA ARDHANA
NIM : 03041281621037

harga yang diinginkan). Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem

yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki
unsur integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller
integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan
mantapnya nol. Sistem Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative
controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed
back ). Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol
PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan
sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.
Kontrol pada PID sendiri terdiri dari Kontrol Proporsional, Kontrol Intregatif, dan
Kontrol Derivatif. Penjelasannya adalah : Kontrol Proporsional adalah Kontrol P
jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik
ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P
ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan
settling time. Pengaruh pada sistem adalah Menambah atau mengurangi
kestabilan, Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling
time, dan Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state.

Dikutip Dari Andriansyah. 2012. Pengendali PID. https://logmeunud.files. Staff

UPP.ac.id/ 2010/04/ modul_ praktikum_logkom.pdf , Diakses 11 Maret 2018).