LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 1

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

LEMBAR PENGESAHAN
Yang bertanda tangan dibawah ini :

Nama : Erwin Susanto, Ph.D

NIK 07740045

Jabatan : Kepala Laboratorium Sensor dan Aktuator

Menerangkan dengan sesungguhnya bahwa modul praktikum ini

telah di review dan akan digunakan untuk pelaksanaan praktikum di

Semester Ganjil Tahun Akademik 2021/2022 di Laboratorium Sensor dan

Aktuator Fakultas Teknik Elektro Universitas Telkom.

Bandung, September 2021

Kepala Laboratorium

Sensor dan Aktuator

Erwin Susanto, Ph.D.

NIP : 07740045

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 2

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Visi & Misi Fakultas Teknik Elektro

VISI :
Menjadi fakultas berstandar internasional yang berperan aktif dalam pengembangan
pendidikan, riset, dan entrepreneurship di bidang teknik elektro dan teknik fisika, berbasis
teknologi informasi.
MISI :
1. Menyelenggarakan sistem pendidikan yang berstandar internasional di bidang teknik elektro
dan teknik fisika berbasis teknologi informasi.
2. Menyelenggarakan, menyebarluaskan, dan memanfaatkan hasil-hasil riset berstandar
internasional di bidang teknik elektro dan fisika.
3. Menyelenggarakan program entrepreneurship berbasis teknologi bidang teknik elektro dan
teknik fisika di kalangan sivitas akademika untuk mendukung pembangunan ekonomi
nasional.
4. Mengembangkan jejaring dengan perguruan tinggi dan industri terkemuka dalam dan luar
negeri dalam rangka kerjasama pendidikan, riset, dan entrepreneurship.
5. Mengembangkan sumberdaya untuk mencapai keunggulan dalam pendidikan, riset, dan
entrepreneurship.
TUJUAN :
1. Tercapainya kepercayaan dari seluruh pemangku kepentingan.
2. Menghasilkan lulusan berintegritas tinggi yang kompeten di bidang teknik elektro dan
teknik fisika, dan memiliki daya saing di tingkat nasional dan internasional.
3. Menghasilkan karya atau produk inovasi yang diakui secara internasional dan bermanfaat
dalam meningkatkan kualitas hidup masyarakat.
4. Menghasilkan entrepreneur berbasis teknologi elektro dan teknik fisika dari kalangan sivitas
akademika Fakultas Teknik Elektro

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 3

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Visi & Misi Prodi S1 Teknik Elektro

VISI :
Menjadi program studi berstandar internasional yang berperan aktif dalam pengembangan
pendidikan, riset, dan kewirausahaan serta menghasilkan sarjana di bidang Sistem Elektronika,
Sistem Kendali, atau Sistem Tertanam.

MISI :
1. Menyelenggarakan pendidikan berstandar internasional untuk menghasilkan lulusan yang
menguasai ilmu pengetahuan dan teknologi Sistem Elektronika, Sistem Kendali atau Sistem
Tertanam;
2. Mengembangkan dan menyebarluaskan ilmu pengetahuan dan teknologi Sistem Elektronika,
Sistem Kendali, dan dan Sistem Tertanam yang diakui secara internasional dengan melibatkan
mahasiswa secara aktif;
3. Memanfaatkan ilmu pengetahuan dan teknologi Sistem Elektronika, Sistem Kendali, dan
Sistem Tertanam untuk pengembangan kewirausahaan di kalangan sivitas akademika dalam
rangka mendukung pembangunan ekonomi nasional.
4. Mengembangkan jejaring dengan perguruan tinggi dan industri terkemuka dalam dan luar
negeri dalam rangka kerja sama pendidikan, riset, dan kewirausahaan dalam bidang Sistem
Elektronika, Sistem Kendali, atau Sistem Tertanam.
5. Mengembangkan sumber daya untuk mencapai keunggulan dalam pendidikan, riset, dan
kewirausahaan dalam bidang Sistem Elektronika, Sistem Kendali, atau Sistem Tertanam.
TUJUAN :
1. Program studi yang berstandar internasional.
2. Lulusan yang memiliki integritas, kompetensi, dan daya saing nasional dan internasionall.
3. Budaya riset, atmosfer akademik lintas budaya, dan jiwa kewirausahaan di kalangan sivitas
akademika
4. Karya penelitian dan produk inovasi yang bermanfaat dalam meningkatkan kualitas hidup
masyarakat dan mendukung pembangunan ekonomi nasional
5. Peran aktif program studi dalam tata kelola fakultas dan universitas serta dalam tata kelola
pendidikan tinggi di tingkat nasional maupun internasional

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 4

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

ATURAN LABORATORIUM FAKULTAS TEKNIK

ELEKTRO
TELKOM UNIVERSITY

Setiap Mahasiswa Fakultas Teknik Elektro yang akan menggunakan Fasilitas

Laboratorium, WAJIB mematuhi Aturan sebagai berikut :

1. Menggunakan seragam resmi Telkom University, dan Membawa Kartu Tanda

Mahasiswa (KTM) yang masih berlaku.
2. Tidak berambut gondrong untuk mahasiswa
3. Dilarang merokok dan makan minum didalam ruangan, dan membuang
sampah pada tempatnya
4. Dilarang menyimpan barang-barang milik pribadi di Laboratorium tanpa seijin
Fakultas
5. Dilarang menginap di Laboratorium tanpa seijin Fakultas
6. Jam Kerja Laboratorium dan Ruang Riset adalah 06.30 WIB sampai 22.00 WIB
7. Mahasiswa yang akan menggunakan Laboratorium dan atau ruang riset diluar
jam kerja, harus mengajukan ijin kepada Fakultas

Dekan Fakultas Teknik Elektro

Bandung, September 2021

Dr. Bambang Setia N., S.T., MT.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 5

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ..................................................................................................................... 2

Visi & Misi Fakultas Teknik Elektro ....................................................................................................... 3
MISI : ...................................................................................................................................................... 3
TUJUAN : ............................................................................................................................................... 3
Visi & Misi Prodi S1 Teknik Elektro ...................................................................................................... 4
MISI : ...................................................................................................................................................... 4
TUJUAN : ............................................................................................................................................... 4
ATURAN LABORATORIUM FAKULTAS TEKNIKELEKTRO ............................................................ 5
DAFTAR ISI ............................................................................................................................................ 6
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................................. 10
MODUL 0 : RUNNING MODUL ......................................................................................................... 13
II. PERATURAN PRAKTIKUM ........................................................................................................ 13
III. PENILAIAN PRAKTIKUM .......................................................................................................... 15
Mata Praktikum ..................................................................................................................................... 15
MODUL 1 .............................................................................................................................................. 16
PROTEUS DAN ARDUINO IDE ......................................................................................................... 16
I. TUJUAN PRAKTIKUM ................................................................................................................ 16
II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN ....................................................................... 16
III. DASAR TEORI .............................................................................................................................. 16
A. PROTEUS ....................................................................................................................................... 16
1. TAMPILAN PROTEUS ................................................................................................................. 16
2. PANDUAN PENGGUNAAN PROTEUS ..................................................................................... 18
B. ARDUINO IDE .............................................................................................................................. 21
1. CARA PENGGUNAAN ARDUINO IDE...................................................................................... 24
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM ........................................................................................................... 27

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 6

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 2 .............................................................................................................................................. 30
SENSOR ................................................................................................................................................ 30
I. TUJUAN PRAKTIKUM ................................................................................................................ 30
II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN ....................................................................... 30
III. DASAR TEORI .............................................................................................................................. 30
A. Pengertian Sensor............................................................................................................................ 30
B. Jenis-jenis Sensor ............................................................................................................................ 30
C. Pemilihan Sensor ............................................................................................................................ 39
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM ........................................................................................................... 40
MODUL 3 .............................................................................................................................................. 42
AKTUATOR.......................................................................................................................................... 42
I. TUJUAN PRAKTIKUM ................................................................................................................ 42
II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN ....................................................................... 42
III. DASAR TEORI .............................................................................................................................. 42
A. Pengertian Aktuator ........................................................................................................................ 42
B. Fungsi Aktuator .............................................................................................................................. 42
C. Klasifikasi Aktuator ........................................................................................................................ 43
1. Aktuator Elektrik ............................................................................................................................ 43
2. Aktuator Pneumatik ........................................................................................................................ 50
3. Aktuator Hidrolik ............................................................................................................................ 52
4. Aktuator Arduino ............................................................................................................................ 53
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM Implementasi aktuator dengan Proteus ............................................ 54
MODUL 4 .............................................................................................................................................. 55
IMPLEMENTASI SENSOR LM35 DAN LED .................................................................................... 55
I. TUJUAN PRAKTIKUM ................................................................................................................ 55
II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN .......................................................... 55
III. DASAR TEORI .................................................................................................................. 55
A. Sensor LM35 ...................................................................................................................... 55
Cara Kerja Sensor LM35 ....................................................................................................................... 56

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 7

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

B. LED .................................................................................................................................... 56
Cara Kerja LED ..................................................................................................................................... 57
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM............................................................................................... 58
MODUL 5 .............................................................................................................................................. 61
IMPLEMENTASI SENSOR POTENSIOMETER DAN MOTOR DC ................................................ 61
I. TUJUAN PRAKTIKUM ................................................................................................................ 61
II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN .......................................................... 61
III. DASAR TEORI .................................................................................................................. 61
A. Potensiometer .................................................................................................................................... 61
1. Pengertian .......................................................................................................................................... 61
2. Jenis – Jenis Potensiometer ................................................................................................................ 62
3. Prinsip Kerja Potensiometer .............................................................................................................. 63
4. Pengaplikasian Potensiometer ........................................................................................................... 63
B. Motor DC .......................................................................................................................................... 64
1. Pengertian .......................................................................................................................................... 64
2. Bagian Utama atau Komponen Motor DC......................................................................................... 64
3. Prinsip Kerja Motor DC ..................................................................................................................... 65
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM............................................................................................... 66
MODUL 6 .............................................................................................................................................. 68
IMPLEMENTASI SENSOR ULTRASONIC DAN RELAY ............................................................... 68
I. TUJUAN PRAKTIKUM ................................................................................................................ 68
II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN .......................................................... 68
III. DASAR TEORI .................................................................................................................. 68
A. Sensor Ultrasonic ................................................................................................................ 68
1. Pengertian ....................................................................................................................................... 68
2. HC-SR04 ......................................................................................................................................... 69
3. Komponen Sensor Ultrasonic ......................................................................................................... 70
4. Prinsip Kerja Sensor Ultrasonic ...................................................................................................... 71
B. Relay ................................................................................................................................... 72

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 8

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

1. Pengertian ....................................................................................................................................... 72
2. Fungsi Relay ................................................................................................................................... 72
3. Prinsip Kerja Relay ......................................................................................................................... 73
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM............................................................................................... 74

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 9

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1-1 Menu Bar Proteus ......................................................................................................16

Gambar 1-2 Tampilan Awal Proteus .............................................................................................18

Gambar 1-3 Langkah Pertama .......................................................................................................19

Gambar 1-4 Langkah Kedua ..........................................................................................................19

Gambar 1-5 Langkah Ketiga ..........................................................................................................20

Gambar 1-6 Langkah Keempat ......................................................................................................20

Gambar 1-7 Langkah Kelima.........................................................................................................21

Gambar 1-8 Tampilan File Baru Proteus .......................................................................................21

Gambar 1-9 Tampilan Arduino IDE ..............................................................................................22

Gambar 1-10 Langkah Pertama .....................................................................................................24

Gambar 1-11 Langkah Kedua ........................................................................................................24

Gambar 1-12 Langkah Ketiga ........................................................................................................25

Gambar 1-13 Struktur Pemrograman Arduino ..............................................................................25

Gambar 1-14 Daftar Tipe Pada Arduino ........................................................................................26

Gambar 2-1 Sensor Thermal ..........................................................................................................31

Gambar 2-2 Suhu LM35 ................................................................................................................32

Gambar 2-3 Sensor Optik ..............................................................................................................33

Gambar 2-4 Sensor LDR ...............................................................................................................34

Gambar 2-5 Sensor Mekanis ..........................................................................................................35

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 10

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
Gambar 2-6 HC SR-04 (Sensor Ultrasonik) ..................................................................................36

Gambar 2-7 Datasheet HC SR-04 ..................................................................................................36

Gambar 2-8 DHT 11 ......................................................................................................................37

Gambar 2-9 Datasheet DHT 11 .....................................................................................................37

Gambar 2-10 Sensor PIR ...............................................................................................................38

Gambar 3-1 Sistem Kontrol Aktuator ............................................................................................43

Gambar 3-2 Selenoid Valve ...........................................................................................................43

Gambar 3-3 Motor Stepper ............................................................................................................44

Gambar 3-4 Motor DC ...................................................................................................................45

Gambar 3-5 Motor Servo ...............................................................................................................46

Gambar 3-6 Sinyal Motor Servo ....................................................................................................47

Gambar 3-7 Prinsip Kerja Motor Brushless...................................................................................48

Gambar 3-8 Motor Induksi ............................................................................................................48

Gambar 3-9 Relay ..........................................................................................................................50

Gambar 3-10 Silinder Kerja Tunggal ............................................................................................51

Gambar 3-11 Silinder Kerja Ganda ...............................................................................................51

Gambar 3-12 Silinder dengan Peredam di Akhir Langkah ...........................................................52

Gambar 3-13 Aktuator Hidrolik.....................................................................................................52

Gambar 3-14 Aplikasi Aktuator Hidrolik ......................................................................................53

Gambar 4-1 Sensor LM35 .............................................................................................................55

Gambar 4-2 Konfigurasi Penggunaan LM35 .................................................................................56

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 11

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
Gambar 4-3 LED............................................................................................................................57

Gambar 5-1 Struktur Internal Potensiometer .................................................................................62

Gambar 5-2 Jenis – Jenis Potensiometer .......................................................................................63

Gambar 5-3 Potensiometer ............................................................................................................63

Gambar 5-4 Motor DC ...................................................................................................................64

Gambar 6-1 HC-SR04....................................................................................................................69

Gambar 6-2 Karakteristik HC-SR04 ..............................................................................................70

Gambar 6-3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonic.................................................................................71

Gambar 6-4 Prinsip Kerja Relay ....................................................................................................73

Gambar 6-5 Normally Open ..........................................................................................................73

Gambar 6-6 Normally Close ..........................................................................................................74

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 12

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 0 : RUNNING MODUL

I. TUJUAN
Setelah mengikuti Running Modul mahasiswa diharapkan dapat:
1. Memahami peraturan kegiatan praktikum.

2. Memahami Hak dan Kewajiban praktikan dalam kegiatan praktikum.

3. Memhami komponen penilaian kegiatan praktikum.

II. PERATURAN PRAKTIKUM

1. Praktikum diampu oleh Dosen Mata Kuliah Praktikum dan dibantu oleh Asisten
Laboratorium dan Asisten Praktikum.
2. Praktikum dilaksanakan di Laboratorium Sensor dan Aktuator sesuai jadwal yang
ditentukan.
3. Praktikan wajib membawa modul praktikum, kartu praktikum, dan alat tulis.
4. Praktikan wajib mengisi daftar hadir dan BAP praktikum dengan bolpoin
bertinta hitam.
5. Durasi kegiatan praktikum = 2,5 jam (150 menit).
a. 15 menit untuk pengerjaan Tes Awal atau wawancara Tugas
Pendahuluan
b. 60 menit untuk penyampaian materi dan simulasi
c. 45 menit untuk pengerjaan jurnal dan tes akhir
6. Praktikan wajib hadir minimal 75% dari seluruh pertemuan praktikum di lab. Jika
total kehadiran kurang dari 75% maka nilai Mata Praktikum = 0.
7. Praktikan yang datang terlambat :
 <= 30 menit : diperbolehkan mengikuti praktikum tanpa tambahan waktu
Tes Awal
 > 30 menit : tidak diperbolehkan mengikuti praktikum

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 13

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

8. Saat praktikum berlangsung, asisten praktikum dan praktikan:

 Wajib menggunakan seragam sesuai aturan Institusi.
 Wajib mematikan/ men-silent semua alat komunikasi(smartphone, tab,
iPad, dsb).
 Dilarang membuka aplikasi yang tidak berhubungan dengan praktikum
yang berlangsung.
 Dilarang mengubah setting software maupun hardware komputer tanpa
ijin.
 Dilarang membawa makanan maupun minuman di ruang praktikum.
 Dilarang memberikan jawaban ke praktikan lain (pre-test, TP, jurnal, dan
post-test).
 Dilarang menyebarkan soal pre-test, jurnal, dan post-test.
 Dilarangmembuang sampah/sesuatu apapun di ruangan praktikum.

9. Setiap praktikan dapat mengikuti praktikum susulan maksimal 1 modul untuk satu
praktikum.

 Praktikan yang dapat mengikuti praktikum susulan hanyalah praktikan yang

memenuhi syarat sesuai ketentuan Institusi, yaitu rawat inap di Rumah Sakit
(menunjukkan bukti rawat inap dan resep obat dari RS), tugas dari Institusi
(menunjukkan surat dinas dari Institusi), atau mendapat musibah
(menunjukkan surat keterangan dari orangtua/ wali mahasiswa).

 Persyaratan untuk praktikum susulan diserahkan sesegera mungkin ke

Laboran Fakultas Teknik Elektro untuk keperluan administrasi.
10. Pelanggaran terhadap peraturan praktikum ini akan ditindak secara tegas secara
berjenjang di lingkup Kelas, Laboratorium, Program Studi, Fakultas, hingga
Institusi.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 14

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

III. PENILAIAN PRAKTIKUM

 Komponen Nilai Praktikum terdiri dari : Tugas Pendahuluan, Tes Awal,
Keaktifan Praktikum, dan Jurnal/Tugas Besar.
 Seluruh komponen penilaian beserta pembobotannya ditentukan oleh dosen
Mata Praktikum
 Penilaian permodul dilakukan oleh asisten praktikum, sedangkan nilai seluruh
modul diserahkan kepada Dosen Mata Praktikum.
 Baik praktikan maupun asisten tidak diperkenankan meminta atau memberikan
tugas tambahan untuk perbaikan nilai.
 Standar indeks dan range nilai ditentukan oleh Dosen Mata Praktikum atas
sepengetahuan Ketua Kelompok Keahlian

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 15

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 1
PROTEUS DAN ARDUINO IDE
I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Praktikan mengetahui Proteus dan Arduino IDE
2. Praktikan dapat mengoperasikan Proteus dan Arduino IDE
3. Praktikan dapat memahami rangkaian Proteus
4. Praktikan dapat memahami source code Arduino IDE

II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Software Proteus
2. Software Arduino IDE
3. Personal Computer (PC)

III. DASAR TEORI

A. PROTEUS
Proteus merupakan salah satu dari software elektronik yang dapat digunakan untuk membantu
para desainer elektronika dalam merancang dan mensimulasikan suatu rangkaian elektronik.
Software ini memiliki dua fungsi sekaligus dalam satu paket, paket satu sebagai software untuk
menggambar skematik dan dapat disimulasikan yang diberi nama ISIS. Paket kedua digunakan
sebagai merancang gambar Printed Circuits Board (PCB) yang diberi nama ARES.

Proteus memiliki library komponen yang sangat lengkap, yaitu dari komponen-komponen
pasif, Analog, Trasistor, SCR, FET, jenis button/tombol, jenis saklar/relay, IC digital, IC penguat,
IC programmable (mikrokontroller) dan IC memory. Selain didukung dengan kelengkapan
komponen, juga didukung dengan kelengkapan alat ukur seperti Voltmeter, Ampere meter,
Oscilloscope, Signal Analyzers, serta pembangkit Frekuensi..

1. TAMPILAN PROTEUS
Berikut ini merupakan cara untuk mempermudah pengoperasian pada Proteus:

Gambar 1-1 Menu Bar Proteus

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 16

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
 Menu Bar: list menu yang dapat digunakan dalam
perancangan/pengolahan gambar rangkaian.
 New File: membuat file baru dengan area gambar baru
 Open File: membuka file yang pernah disimpan
 Save : menyimpan file yang telah dibuat.
 Toogle Grid : menampilkan bantuan titik-titik panduan pada area gambar
 Centre at Cursor: Menentukan area tengah tampilan gambar dengan
bertumpu pada cursor
 Zoom in : memperbesar gambar
 Zoom out: memperkecil gambar
 Zoom to view sheet: menampilkan keseluruhan gambar dalam layarmonitor
 Zoom to area: memperbesar gambar dengan memilih area yang
dikehendaki
 Pick From Library: mengambil komponen pada library yang akan
diletakkan pada component list.
 Selection mode: memilih dan melakukan aksi pada komponen yang dipilih
 Component Mode: mengambil komponen pada library
 Terminal Mode: mengambil dan menggunakan terminal yang dibutuhkan
dalam rangkaian (VCC,Gnd,Input,Output)
 Generator Mode: Memilih pembangkit pulsa yang akan digunakan
 Terminal: tampilan nilai dari jalur koneksi komponen dengan
menampilkan besaran tegangan/arus
 Virtual Instrument Mode: Mengambil alat ukur yang akan digunakan(CRO,
Voltmeter, Ampere meter, AFG, Signal Analyzer).
 Rotate Clockwise: Merotasi obyek searah jarum jam
 Rotate Anticlockwise: Merotasi obyek berlawanan dengan arah jarum jam
 X mirror: Mencerminkan obyek kearah X
 Y mirror: Mencerminkan obyek kearah

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 17

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Play: Menjalankan simulasi rangkaian yang telah dibuat

 Step: Menjalankan simulasi secara tahap pertahap
 Pause: Memberhentikan simulasi rangkaian
 Stop: Menghentikan simulasi rangkaian

2. PANDUAN PENGGUNAAN PROTEUS

1) Buka Proteus hingga muncul tampilan berikut:

Gambar 1-2 Tampilan Awal Proteus

2) Buat file baru melalui:

 Menu File > New Project (pada pojok kiri atas layar)
 Ikon “New Project” (pada pojok kiri atas layar)
 Ctrl + N
3) Ikuti langkah sesuai gambar untuk membuat file baru

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 18

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 1-3 Langkah Pertama

Gambar 1-4 Langkah Kedua

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 19

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 1-5 Langkah Ketiga

Gambar 1-6 Langkah Keempat

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 20

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 1-7 Langkah Kelima

4) File baru sudah dibuat dengan tampilan seperti berikut ini :

Gambar 1-8 Tampilan File Baru Proteus

B. ARDUINO IDE
IDE merupakan singkatan dari Integrated Developtment Enviroenment, atau
mudahnya adalah lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 21

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
Disebut sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino memproses
pemrograman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibuat melalui sintaks pemrograman.
Arduino menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai bahasa C.
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi
dengan library C/C++ yang biasa disebut Wiring yang membuat operasi input dan output
menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini dikembangkan dari software Processing yang
dirombak menjadi Arduino IDE khusus untuk pemrograman dengan Arduino.

New File Open

Upload
verify Serial Monitor
Save

Keterangan aplikasi Konsole log

Info board dan koneksi

Gambar 1-9 Tampilan Arduino IDE

Tampilan utama pada aplikasi Arduino IDE :

1) Verify atau yang disebut compiler berfungsi sebagai validator terhadap
sketch yang telah didesain user jika terjadi kesalahan penulisan sintaks.
Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 22
 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
2) Upload berfungsi sebagai sebagai media untuk mengunggah sketch yang
telah dirancang oleh user ke board Arduino. Ketika melakukan upload
maka sketch yang telah dirancang akan otomatis di verify.
3) New berfungsi untuk memulai membuat sketch dari awal atau membuat
sketch baru.
4) Open berfungsi untuk membuka atau load file yang telah dibuat, ekstensi
file yang dapat diunggah yaitu .ino .
5) Save digunakan untuk menyimpan sketch dengan ekstensi .ino .
6) Serial monitor berfungsi untuk membuka antarmuka komunikasi serial
antara Arduino dengan perangkat.
7) Keterangan aplikasi berisikan pesan yang dilakukan oleh aplikasi sebagai
contoh : done uploading

8) Konsol log berisikan pesan terkait proses apa saja yang terjadi pada
aplikasi seperti pemberitahuan pada bagian program yang terdapateror.
9) Line number berfungsi untuk menunjukan posisi baris kursor yang sedang
aktif.
10) Info board dan koneksi berfungsi sebagai penginformasian port yang
dipakai oleh board Arduino.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 23

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
1. CARA PENGGUNAAN ARDUINO IDE
1) Buka software Arduino IDE

Gambar 1-10 Langkah Pertama

2) Klik ctrl-N atau buka menu file kemudian klik new

3) Berikut merupakan program awal dari aplikasi:

Gambar 1-11 Langkah Kedua

4) Untuk tampilan nomor 3 merupakan penggunaan dari board Arduino uno.
Ketika hendak mengganti board sesuai kebutuhan maka tekan
toolsboardpilih sesuai kebutuhan board
5) Sesuaikan dengan port yang tersedia di perangkat dengan cara
toolsportpilih port yang tersedia

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 24

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 1-12 Langkah Ketiga

Berikut merupakan struktur pemrograman Arduino :

4
Gambar 1-13 Struktur Pemrograman Arduino
1) Header, merupakan bagian pada struktur pemrograman arduino yang
berfungsi untuk mendeklarasikan library yang akan digunakan pada
Arduino sebagai contoh #include <wifi.h> . pengertian library sendiri
untuk Arduino adalah sekumpulan kode atau sintaks yang berfungsi untuk
menyederhanakan pemrograman. Dengan menggunakan library maka
dapat mengakses modul dengan mudah.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 25

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
2) Deklarasi variable pendeklarasian variable Digambar adalah deklarasi
variable secara global. Hal ini dilakukan supaya compiler mengerti tipe
data yang akan digunakan oleh pemrogram. Berikut merupakan daftar tipe
data yang ada di Arduino.

Gambar 1-14 Daftar Tipe Pada Arduino

3) Setup, void setup digunakan untuk menginisiasi/mengkonfigurasi port
mikrokontroler agar sesuai dengan kebutuhan.
4) Loop, void loop merupakan main/program utama yang dijalankan oleh
user secara terus menerus.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 26

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM
Merancang rangkaian sederhana
1. Siapkan proteus dan Arduino IDE
2. Buatlah rangkaian seperti gambar dibawah ini

3. Buka Arduino IDE dan plih tab file lalu pilih preferences

4. Pastikan centang menu compile pada opsi “show verbose output during”

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 27

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

5. Pastikan board yang dipilih adalah Arduino uno

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 28

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
6. Tuliskan program dibawah ini ke Arduino IDE

// Program LED
Berkedipint led = 13;
void setup() {
pinMode(led,
OUTPUT);
}
void loop() {

digitalWrite(led, HIGH); // nyalakan LED

delay(1000); // tunda 1 detik

digitalWrite(led, LOW); // mematikan
LED
delay(1000); // tunda 1 detik
}

7. Compile dan cari directory file.hex- nya.

8. Masukkan file hex ke rangkaian di proteus dengan cara klik 2 kali pada Arduino
dan masukkan directory file.hex.
9. Lalu jalankan simulasinya.
10. Analisislah output dari rangkaian tersebut

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 29

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 2
SENSOR
I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Praktikan mengetahui sensor
2. Praktikan dapat mensimulasikan sensor pada proteus dan Arduino IDE

II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Software Proteus
2. Software Arduino IDE
3. Personal Computer (PC)

III. DASAR TEORI

A. Pengertian Sensor
Sensor adalah komponen elektronika yang digunakan untuk mendeteksi
adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia. Output variable yang
dihasilkan oleh sensor diubah menjadi besaran listrik dilakukan oleh
transducer. Sensor mayoritas memiliki ukuran yang relatef kecil dengan orde
nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini yang sangat memudahkan
pemakaian dan menghemat energi.

B. Jenis-jenis Sensor
1. Sensor Analog
Sensor analog adalah sensor elektronika yang mempertahankan nilai
pembacaan dari nilai terendah hingga tertinggi dimana konversi data dan
transmisinya dilakukan dengan cara analog. Sensor analog memiliki standar
keluaran, yaitu untuk tegangan 0 – 5 V, 1 – 5 V, 0 –10 V, -10 – +10 V
sedangkan untuk arus adalah 4 mA hingga 20 mA. Untuk penggunaan sensor
analog selalu bersamaan dengan konverter dari analog ke digital atau ADC
(Analog to Digital Converter). Secara umum berdasarkan fungsi dan
penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu:

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 30

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Sensor Thermal (Suhu)

Gambar 2-1 Sensor Thermal

Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala
perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi
ruang tertentu. Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo
transistor, photo dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer,
hygrometer, LM35, dsb.

Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki fungsi

untuk mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam bentuk tegangan.
Sensor Suhu LM35 yang dipakai dalam praktikum ini berupa komponen
elektronika yang diproduksi oleh ” National Semiconductor”. LM35 memiliki
keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika dibandingkan dengan
sensor suhu yang lain, LM35 juga mempunyai keluaran impedansi yang rendah
dan linieritas yang tinggi sehingga dapat dengan mudah dihubungkan dengan
rangkaian kendali khusus serta tidak memerlukan penyetelan lanjutan.
Meskipun tegangan sensor ini dapat mencapai 30 volt akan tetapi yang
diberikan kesensor adalah sebesar 5 volt, sehingga dapat digunakan dengan
catu daya tunggal dengan ketentuan bahwa LM35 hanya membutuhkan arus
sebesar 60 µA hal ini berarti LM35 mempunyai kemampuan menghasilkan
panas (self-heating) dari sensor yang dapat menyebabkan kesalahan pembacaan
yang rendah yaitu kurang dari 0,5 ºC pada suhu 25 ºC.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 31

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 2-2 Sensor Suhu LM35

Karakteristik sensor suhu LM35:

1. Memiliki sensitivitas suhu, dengan faktor skala linier antara tegangan dan suhu
10 mVolt/ºC, sehingga dapat dikalibrasi langsung dalam celcius.
2. Memiliki ketepatan atau akurasi kalibrasi yaitu 0,5ºC pada suhu 25 ºC.
3. Memiliki jangkauan maksimal operasi suhu antara -55 ºC sampai +150 ºC.
4. Bekerja pada tegangan 4 sampai 30 volt.
5. Memiliki arus rendah yaitu kurang dari 60 µA.
6. Memiliki pemanasan sendiri yang rendah (low-heating) yaitu kurang dari 0,1
ºC pada udara diam.
7. Memiliki impedansi keluaran yang rendah yaitu 0,1 W untuk beban 1 mA.
8. Memiliki ketidak linieran hanya sekitar ± ¼ ºC.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 32

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Sensor Optik (Cahaya)

Gambar 2-3 Sensor Optik

Sensor optik atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan

cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang
mengernai benda atau ruangan. Sensor cahaya merupakan pengembangan hasil
penemuan Heinrich Hertz pada tahun 1887 tentang efek photolistrik. Sensor
cahaya ini banyak digunakan karena sensor bersifat tidak memerlukan
kontak/hubungan. Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo
voltaic, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.
Berikut merupakan penjelasan terkait contoh sensor cahaya yaitu Light
Dependent Resistor (LDR). Sensor LDR merupakan suatu resistor yang
memiliki sifat yang sensitive terhadap datangnya cahaya. Resistansi yang
dihasilkan oleh LDR berubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima.
Jika kondisi lingkungan yang dialami tidak disinari cahaya ataupun tidak
mendapatkan intensitas cahaya sama sekali maka besaran tahanan pada LDR
bernilai ±10mΩ jika terkena cahaya maka nilai tahanan akan menurun.
Komposisi dari ldr adalah bahan semi konduktor seperti senyawa kimia kimia
cadmium sulfida. Dengan menerapkan komposisi tersebut maka energi yang
dihasilkan oleh foton yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 33

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
dilepas atau arus listrik akan naik dengan maksud bahwa resistansi bahan
mengalami penurunan.

Gambar 2-4 Sensor LDR

Cara kerja dari sensor ldr adalah melakukan konversi energi yang
dihasilkan oleh foton menjadi electron. Sensor ldr dapat diaplikasikan sebagai
sensor pada rangkaian saklar cahaya, serta sensor pada lampu otomatis.
Berikut merupakan karakteristik sensor LDR:
1. Tegangan maksimum (dc) = 150v
2. Konsumsi daya maksimum = 100mw
3. Tingkatan resistasi = 10 ohm hingga 100k ohm
4. Puncak spectral = 540 nm(satuan gelombang cahaya)
5. Waktu respon = 20ms-30ms
6. Suhu operasi = -30 °C-70 °C

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 34

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Sensor Mekanik

Gambar 2-5 Sensor Mekanis

Sensor mekanik adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanik, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan
melingkar, tekanan, aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable
diferensial transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon
tube, dsb.

2. Sensor Digital
Sensor digital adalah sensor konversi data dan transmisinya dilakukan
dengan cara digital. Berikut adalah beberapa contoh dari sensor digital:
 Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip
pantulan gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan
suatu objek tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah di atas
gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri
dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima. Struktur unit
pemancar dan penerima sederhana, sebuah kristal piezoelectric
dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan dengan
diafragma penggetar. Tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja
40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat logam. Struktur atom dari kristal
piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang atau menyusut
terhadap polaritas tegangan yang diberikan dan ini disebut dengan efek

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 35

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
piezoelectric.
Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga
terjadi gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat
sekitarnya). Pantulan gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek
tertentu dan pantulan gelombang ultrasonik akan diterima kembali oleh unit
sensor penerima. Selanjutnya unit sensor penerima akan menyebabkan
diafragma penggetar akan bergetar dan efek piezoelectric menghasilkan
sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama. Untuk lebih jelas
dari sensor ultrasonic ini, dapat dilihat pada gambar 2-5 dan gambar 2- 6
berikut.

Gambar 2-6 HC-SR04 (Sensor Ultrasonik)

Gambar 2-7 Datasheet HC-SR04

 DHT 11 Temperature and Humidity Sensor

DHT11 adalah sensor Suhu dan Kelembaban, dia memiliki output
sinyal digital yang dikalibrasi dengan sensor suhu dan kelembaban yang
kompleks. Teknologi ini memastikan keandalan tinggi dan sangat baik

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 36

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
stabilitasnya dalam jangka panjang. Mikrokontroler terhubung pada
kinerja tinggi sebesar 8 bit. Sensor ini termasuk elemen resistif dan
perangkat pengukur suhu NTC. Memiliki kualitas yang sangat baik,
respon cepat, kemampuan anti- gangguan dan keuntungan biaya tinggi
kinerja.
Setiap sensor DHT11 memiliki fitur kalibrasi sangat akurat dari
kelembaban ruang kalibrasi. Koefisien kalibrasi yang disimpan dalam
memori program OTP, sensor internal mendeteksi sinyal dalam proses,
kita harus menyebutnya koefisien kalibrasi. Sistem antarmuka tunggal-
kabel serial terintegrasi untuk menjadi cepat dan mudah. Kecil ukuran,
daya rendah, sinyal transmisi jarak hingga 20 meter, sehingga berbagai
aplikasi dan bahkan aplikasi yang paling menuntut.

Gambar 2-8 DHT 11 Temperature and Humidity Sensor

Sensor DHT 11 mempunyai datasheet sebagai berikut :

Gambar 2-9 Datasheet DHT 11

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 37

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Sensor Passive Infrared Receiver

Sensor PIR (Passive Infrared Receiver) adalah sebuah sensor yang
biasa digunakan untuk mendeteksi keberadaan manusia. Aplikasi ini biasa
digunakan untuk system alarm pada rumah- rumah atau perkantoran. Sensor
PIR adalah sebuah sensor yang menangkap pancaran sinyal inframerah
yang dikeluarkan oleh tubuh manusia maupun hewan. Sensor PIR dapat
merespon perubahanperubahan pancaran sinyal inframerah yang
dipancarkan oleh tubuh manusia.
Keadaan ruangan dengan perubahan temperatur pada manusia dalam
suatu ruangan menjadi nilai awal (set point) yang menjadi acuan dalam
sistem pengontrolan. Perubahan temperatur pada manusia dalam ruangan
akan terdeteksi oleh Sensor PIR. Dikatakan PIR (Passive Infrared Receiver)
karena sensor ini hanya mengenali lingkungan tanpa adanya energi yang
harus dipancarkan. PIR merupakan kombinasi sebuah kristal pyroelectric,
filter dan lensa Fresnel.
Sensor ini sangat sensitive terhadap perubahan temperature pada
manusia dengan sudut deteksi 60°. Selain itu sensor PIR jjuga sangat mudah
digunakan karena hanya menggunakan satu pin I/O sebagai penerima
iformasi sinya gelombang yang dapat dihubungkan dengan mikrokontroler.
Konfigurasi pin sensor PIR dapat dilihat pada Gambar 2-9.

Gambar 2-10 Sensor PIR

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 38

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
Berikut ini adalah Karakteristik dari sensor PIR :

1. Tegangan operasi 4.7 - 5 Volt

2. Arus standby (tanpa beban) 300 μA

3. Suhu kerja antara -20 oC - 50 oC

4. Jangkauan deteksi 5 meter

5. Kecepatan deteksi 0.5 detik

C. Pemilihan Sensor
Dalam menentukan sensor yang akan digunakan tidak serta merta asal
memilih jenis sensor.berikut merupakan persyaratan/pertimbangan dalam
memilih sensor :
a. Linieritas yaitu pertimbangan bahwa data keluaran yang dikeluarkan oleh
sensor bersifat linear terhadap inputannya.
b. Sensitivitas yaitu indicator yang menunjukan seberapa tinggi tingkat
kepekaan sensor terhadap variable yang diukur.
c. Respon waktu yaitu indikasi seberapa cepat respon waktu sensor terhadap
perubahan variable yang dialami oleh lingkungan.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 39

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM
1. Siapkan program proteus dan Arduino IDE.
2. Buat rangkaian seperti gambar dibawah ini.

3. Tuliskan program dibawah ini ke Arduino IDE

int ldr=A0;
int ldr_value=0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
ldr_value=analogRead(ldr);
Serial.println(ldr_value);
delay(200);
}

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 40

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
4. Compile dan cari directory file.hex- nya.

5. Masukkan file hex ke rangkaian di proteus dengan cara klik 2 kali pada Arduino
dan masukkan directory file.hex.

6. Lalu jalankan simulasinya.

7. Analisislah output dari rangkaian tersebut.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 41

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 3
AKTUATOR
I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Praktikan mengetahui aktuator
2. Praktikan dapat mensimulasikan aktuator di Proteus

II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Software Proteus

III. DASAR TEORI

A. Pengertian Aktuator
Aktuator adalah peralatan mekanis yang digunakan sebagai penggerak atau
pengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan
lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik dan dikendalikan oleh media
pengontrol otomatis yang terprogram di antaranya mikrokontroler. Aktuator adalah
elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya
kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya
gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga
mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat melakukan hal
tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari
cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroller
yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber
cahaya.
B. Fungsi Aktuator
Berikut adalah fungsi dari aktuator:
• Merupakan komponen penguat dan pengkonversi daya.
• Menguatkan sinyal kontrol menjadi sinyal baru dengan daya yang besar dan
sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.
• Untuk menguatkan sinyal kontrol yang berasal dari kontroler menjadi sinyal baru
dengan daya yang besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 42

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 3-1 Sistem Kontrol Aktuator

C. Klasifikasi Aktuator
Berikut adalah klasifikasi dari aktuator:

1. Aktuator Elektrik

Aktuator Elektrik merupakan aktuator yang mempunyai prinsip kerja

mengubah sinyal elektrik menjadi gerakan mekanik. Aktuator jenis ini termasuk
peralatan linier (output bergeser secara linier). Berikut ini jenis-jenis aktuator
elektrik:

 Solenoid Valve

Gambar 3-2 Solenoid Valve

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 43

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Solenoid adalah katup yang dikendalikan dengan arus listrik baik AC

maupun melalui kumparan/selenoida.
Prinsip kerja dari solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup listrik
yang mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil mendapat supply
tegangan maka koil tersebut akan berubah menjadi medan magnet sehingga
menggerakan plunger pada bagian dalamnya ketika plunger berpindah posisi maka
pada lubang keluaran dari solenoid valve pneumatic akan keluar udara bertekanan
yang berasal dari supply (service unit), pada umumnya solenoid valve pneumatic
ini mempunyai tegangan kerja 100/200 VAC namun ada juga yang mempunyai
tegangan kerja DC.
 Motor Stepper

Gambar 3-3 Motor Stepper

Motor Stepper adalah motor yang begerak berdasarkan urutan-urutan

pulsa yang diberikan. Didalamnya ada perangkat elektromekanis yang bekerja
dengan mengubah elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit.
 Motor DC
Motor DC adalah mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik arus searah
menajdi energi mekanik atau gerak. Bagian utama motor DC adalah stator dan
rotor, dimana kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak
berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 44

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 3-4 Motor DC

Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC,

yaitu Stator dan Rotor. Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian
yang statis ini terdiri dari rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah
bagian yang berputar.
Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet
untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan
yang bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan
kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat
ini, karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun
kutub selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi
saling tarik menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti.
Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan
dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub
utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan
berubah menjadi kutub utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub
selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara
kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama,
maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 45

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan

berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan
dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub.
Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.
 Motor Servo
Motor Servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat
di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari
poros output motor. Motor jenis ini terdiri dari motor DC, serangkaian gear,
rangkaian kontorl dan potensiometer.

Gambar 3-5 Motor Servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa

(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol
yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros
motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),
sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam).

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 46

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 3-6 Sinyal Motor Servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi
tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal
yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan
mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya
(rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya
untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik)
untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada
posisinya.
 Motor Brushless
Motor Brushless DC adalah atau motor DC tanpa sikat adalah suatu jenis
motor-sinkron, dimana medan magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan
magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar di frekuensi yang sama.
Prinsip kerja dari motor brushless DC adalah gaya tarik menarik antara
magnet permanen pada rotor dan elektromagnet pada stator, saat suatu kutub akan
saling tolak menolak dengan kutub yang sejenisnya begitupun sebaliknya akan
saling tarik menarik jika magnetnya berlawanan kutub.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 47

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 3-7 Prinsip Kerja Motor Brushless

 Motor Induksi

Gambar 3-8 Motor Induksi

Motor Induksi adalah motor listrik yang bekerja berdasarkan induksi
electromagnet, motor jenis ini memiliki sebuah sumber eenrgi listrik yaitu di sisi
stator sedangkan sistem kelistrikan disisi rotornya di induksikan melalui celah
udara dari stator dengan media elektromagnetik.
Prinsip kerja motor induksi adalah bahwa medan magnet yang berputar
mengarah ke arah berlawanan arah jarum jam. Medan magnet yang berputar
memiliki polaritas yang bergerak. Polaritas medan magnet bervariasi dengan
memperhatikan setengah siklus positif dan negatif dari suplai. Perubahan polaritas
membuat medan magnet berputar.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 48

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Motor Sinkron
Motor Sinkron adalah motor AC bekerja pada kecepatan tetap pada sistem
frekuensi tertentu. Motor jenis ini memerlukan arus DC untuk pembangkitan daya
dan memiliki torsi awal yang rendah. Motor jenis ini sering digunakan pada ssitem
yang menggunakan banyak listrik.
Cara Kerja motor sinkron tergantung pada interaksi medan magnet stator
dengan medan magnet rotor. Stator berisi belitan 3 fasa dan disupply dengan daya
3 fasa. Dengan demikian, belitan stator menghasilkan Medan Magnet berputar 3
fasa. Supply DC diberikan ke rotor.
Rotor masuk ke medan magnet berputar yang dihasilkan oleh belitan stator
dan berputar dalam sinkronisasi. Sekarang, kecepatan motor tergantung pada
frekuensi arus yang disediakan.
Kecepatan motor sinkron dikendalikan oleh frekuensi arus yang diterapkan.
Kecepatan motor sinkron dapat dihitung sebagai

Keterangan:
f = frekuensi arus AC (Hz)
p = jumlah total kutub per fasa
P = jumlah pasangan total kutub per fasa.
Jika beban lebih besar dari beban breakdown diterapkan, motor menjadi
tidak sinkron. Gulungan stator 3 fasa memberikan keuntungan menentukan arah
rotasi. Dalam kasus belitan 1 fasa tunggal, tidak mungkin untuk menurunkan arah
putaran dan motor dapat mulai pada salah satu arah. Untuk mengontrol arah putaran
pada motor sinkron ini, pengaturan awal diperlukan.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 49

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 Relay

Gambar 3-9 Relay

Relay merupakan peralatan kontrol elektromagnetik yang dapat mengaktifkan
dan mematikan kontaktor. Relay sendiri merupakan kontaktor elektronik, karena
terdapat koil/kumparan yang akan menggerakan kontak membuka atau menutup
bila kumparannya diberi aliran arus listrik.

2. Aktuator Pneumatik

Aktuator pneumatik adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan

menjadi gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi
permukaan piston (arah maju), sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke
atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut, sehingga batang
piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.
Aktuator pneumatik gerak lurus dibedakan menjadi 2:

 Silinder Kerja Tunggal

Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston, sisi
yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa memberikan gaya kerja ke satu
arah . Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh gaya pegas yang ada didalam
silinder direncanakan hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi awal
dengan alasan agar kecepatan kembali tinggi pada kondisi tanpa beban.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 50

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 3-10 Silinder Kerja Tunggal

 Silinder Kerja Ganda

Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja tunggal,
tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua
saluran (saluran masukan dan saluran pembuangan). Silinder terdiri dari tabung
silinder dan penutupnya, piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis
dan bagian penyambungan.
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston
(arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka
gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan
terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti. Gerakan silinder
kembali masuk, diberikan oleh gaya pada sisi permukaan batang piston (arah
mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju) udaranya terbuka ke atmosfir.

Gambar 3-11 Silinder Kerja Ganda

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 51

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka dipasang peredam di
akhir langkah untuk mencegah benturan keras dan kerusakan silinder.

Gambar 3-12 Silinder dengan Peredam di Akhir Langkah

3. Aktuator Hidrolik
Aktuator hidrolik merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli
bertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik,
aktuator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hidrolik.

Gambar 3-13 Aktuator Hidrolik

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 52

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 3-14 Aplikasi Aktuator Hidrolik

4. Aktuator Arduino
Aktuator adalah komponen yang merupakan hasil output dari Arduino, dan
bisa disebut sebagai aktuator. aktuator merupakan komponen elektronika yang
sebahagian berjenis komponen Aktif, contohnya Dioda LED, Dioda RGB. Motor
Stepper, Servo, DC, pemanas, relay, selenoid, electric valve, pompa air dan
sebagainya juga termasuk aktuator arduino.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 53

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
IV. PROSEDUR PRAKTIKUM
Implementasi aktuator dengan Proteus
1. Siapkan software Proteus.
2. Buatlah rangkaian seperti gambar dibawah ini

3. Analisislah output dari rangkaian tersebut.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 54

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 4
IMPLEMENTASI SENSOR LM35 DAN LED

I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Praktikan dapat mengetahui LM35 dan LED
2. Praktikan dapat mensimulasikan LM35 dan LED di Proteus
3. Praktikan dapat mensimulasikan source code di Arduino IDE

II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Software Proteus
2. Software Arduino IDE
3. Personal Computer (PC)

III. DASAR TEORI

A. Sensor LM35
LM35 adalah sensor yang dapat mendeteksi perubahan suhu lingkungan. Sensor
ini memiliki tiga pin, yaitu GND, Vout, dan Vs. Berikut adalah karakteristik dari sensor
LM35 ini:
1. Memiliki skala linear antara tegangan dan suhu sebesar 10 mV/ °C.
2. Memiliki akurasi kalibrasi sebesar 0,5°C pada suhu 25°C.
3. Memiliki jangkauan temperatur kerja antara -55°C sampai 150°C.
4. Memiliki jangkauan tegangan kerja antara 4 V sampai 30 V.
5. Memiliki arus rendah, yaitu sebesar kurang dari 60 µA.
6. Memiliki pemanasan sendiri yang rendah, yaitu kurang dari 0,1°C pada udara diam.
7. Memiliki impedansi keluaran yang rendah, yaitu 0,1 W untuk beban 1 mA.
8. Memiliki ketidaklinearan sebesar ± ¼ ºC

Gambar 4-1 Sensor LM35

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 55

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Cara Kerja Sensor LM35

Cara kerja dari sensor LM35 adalah dengan mengubah suhu yang dideteksi
menjadi tegangan. Pada LM35 terdapat dioda, dimana saat suhu naik, maka tegangan
yang melintasi dioda tersebut akan naik juga. Dengan mengamplifikasi perubahan
tegangan, maka akan tercipta sinyal analog yang proporsional dengan suhu. Karena hal
tersebut, pada sensor LM35 kenaikan suhu sebesar 1°C akan diubah menjadi tegangan
sebesar 10 mV. Contoh: jika LM35 membaca suhu sebesar 25°C, maka LM35 akan
menghasilkan tegangan sebesar 250 mV.
Untuk menggunakan LM35, terdapat dua jenis konfigurasi. Pada konfigurasi
pertama, suhu yang diukur hanya temperatur positif dengan jangkauan dari 2°C sampai
150°C. Pada konfigurasi kedua, dapat mengukur temperature dengan jangkauan -55°C
sampai 150°C. perbedaan kedua konfigurasi ini hanyalah penambahan resistor pada
keluaran LM35. Berikut adalah gambar kedua konfigurasi penggunaan LM35:

Gambar 4-2 Konfigurasi Penggunaan LM35

B. LED
LED atau Light Emitting Diode, sesuai namanya, adalah dioda yang dapat
memancarkan cahaya jika diberi tegangan maju atau forward bias. Cahaya yang
dipancarkan oleh LED adalah cahaya monokromatik dengan berbagai warna. Perbedaan
warna tergantung bahan semikonduktor yang digunakan oleh dioda itu sendiri. Selain
cahaya monokromatik, LED juga dapat memancarkan cahaya tidak tamppak seperti
cahaya inframerah pada remote control. LED berbentuk seperti lampu kecil yang dapat
dipasang dengan mudah ke berbagai perangkat elektronik. Walaupun LED memancarkan

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 56

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
cahaya seperti lampu, namun LED tidak menimbulkan panas seperti kebanyakan lampu.

Gambar 4-3 LED

Cara Kerja LED

Cara kerja LED mengikuti cara kerja dioda pada umumnya. Dioda yang terbuat
dari bahan semikonduktor memiliki dua kutub, yaitu kutub Positif (P) dan kutub Negatif
(N). Masing-masing kutub diberi doping sehingga membentuk apa yang disebut sebagai
P-N Junction. Saat dioda dialiri tegangan maju atau forward bias dari kutub P menuju
kutub N, kelebihan elektron pada kutub N akan berpindah ke area kutub N yang memiliki
hole. Interaksi elektron dengan hole ini akan menyebabkan foton terlepas. Hal inilah yang
menyebabkan LED dapat memancarkan cahaya monokromatik. Cahaya monokromatik
memiliki beberapa jenis warna yang tergantung kepada jenis semikonduktor yang
digunakan.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 57

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

IV. PROSEDUR PRAKTIKUM

Merancang rangkaian sensor LM35 dan LED

1. Siapkan proteus dan Arduino IDE

2. Buatlah rangkaian seperti gambar dibawah ini

3. Tulislah program dibawah ini ke Arduino IDE

#include <LiquidCrystal.h>
int LM35 = A0;
int nilaiLM35 = 0;
int LEDmerah = 7;
int LEDhijau = 2;
const int rs = 12, en = 11, d4 = A4, d5 = A3, d6 = A2, d7 = A1;
LiquidCrystal lcd (rs, en, d4, d5, d6, d7);
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(LEDmerah,OUTPUT);
pinMode(LEDhijau,OUTPUT);

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 58

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

pinMode(A1,OUTPUT);
pinMode(A2,OUTPUT);
pinMode(A3,OUTPUT);
pinMode(A4,OUTPUT);
lcd.begin(16,2);
}

void loop() {

lcd.setCursor(0,0);

nilaiLM35 = analogRead(LM35);

nilaiLM35 = nilaiLM35*0.488;

Serial.println(nilaiLM35);

delay(500);

if(nilaiLM35 >= 20){

digitalWrite(LEDmerah,HIGH);

digitalWrite(LEDhijau,LOW);

lcd.noDisplay();

delay(50);

lcd.display();

delay(500);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("PANAS ");

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 59

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

else if(nilaiLM35 < 20){

digitalWrite(LEDmerah,LOW);

digitalWrite(LEDhijau,HIGH);

lcd.noDisplay();

delay(50);

lcd.display();

delay(500);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("DINGIN");

4. Compile dan cari directory file hex-nya.

5. Copykan file hex ke rangkaian proteus dengan cara klik 2 kali pada arduino dan pastekan
directory file hex-nya.
6. Lalu klik Ok dan jalankan simulasinya.
7. Analisislah output dari rangkaian tersebut.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 60

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 5
IMPLEMENTASI SENSOR
POTENSIOMETER DAN MOTOR DC

I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Praktikan dapat mengetahui Potensiometer dan Motor DC
2. Praktikan dapat mensimulasikan Potensiometer di Proteus
3. Praktikan dapat mensimulasikan source code di Arduino IDE

II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Software Proteus
2. Software Arduino IDE
3. Personal Computer (PC)

III. DASAR TEORI

A. Potensiometer

1. Pengertian
Potensiometer (POT) adalah salah satu Keluarga Resistor yang tergolong dalam
kategori variable resistor sehingga potensiometer merupakan salah satu jenis resistor yang
nilai Resistansinya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan rangkaian elektronika ataupun
kebutuhan pemakainya. Secara struktur, Potensiometer terdiri dari 3 kaki Terminal
dengan sebuah shaft atau tuas yang berfungsi sebagai pengaturnya. Potensiometer
mengatur sebuah tahanan atau hambatan secara linier atau Komponen resistif tiga kawat
yang bertindak sebagai pembagi tegangan yang menghasilkan sinyal output tegangan
variabel kontinu yang sebanding dengan posisi fisik wiper di sepanjang trek. Gambar
dibawah ini menunjukan Struktur Internal Potensiometer beserta bentuk dan Simbolnya.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 61

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 5 – 1 Struktur Internal Potensiometer

Pada dasarnya bagian-bagian penting dalam Komponen Potensiometer adalah :

 Penyapu atau disebut juga dengan Wiper
 Element Resistif
 Terminal

2. Jenis – Jenis Potensiometer

Berdasarkan bentuknya, Potensiometer dapat dibagi menjadi 3 macam, yaitu :
 Potensiometer Slider, yaitu Potensiometer yang nilai resistansinya dapat diatur
dengan cara menggeserkan Wiper-nya dari kiri ke kanan atau dari bawah ke atas
sesuai dengan pemasangannya. Biasanya menggunakan Ibu Jari untuk menggeser
wiper-nya.
 Potensiometer Rotary, yaitu Potensiometer yang nilai resistansinya dapat diatur
dengan cara memutarkan Wiper-nya sepanjang lintasan yang melingkar. Biasanya
menggunakan Ibu Jari untuk memutar wiper tersebut. Oleh karena itu,
Potensiometer Rotary sering disebut juga dengan Thumbwheel Potentiometer.
 Potensiometer Trimmer, yaitu Potensiometer yang bentuknya kecil dan harus
menggunakan alat khusus seperti Obeng (screwdriver) untuk memutarnya.
 Potensiometer Trimmer ini biasanya dipasangkan di PCB dan jarang dilakukan
pengaturannya.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 62

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 5 – 2 Jenis – Jenis Potensiometer

3. Prinsip Kerja Potensiometer
Potensiometer bekerja seperti resistor dengan semakin besar tahanan maka output
(volt) semakin kecil, dan sebaliknya semakin kecil tahanan (ohm) maka output (volt)
semakin besar.

Gambar 5 – 3 Potensiometer
Ketika digunakan sebagai potensiometer, koneksi dibuat untuk kedua ujungnya serta
penghapus, seperti yang ditunjukkan. Posisi penghapus kemudian memberikan sinyal
output yang sesuai (pin 2) yang akan bervariasi antara level tegangan yang diterapkan ke
satu ujung trek resistif (pin 1) dan yang di sisi lain (pin3).

4. Pengaplikasian Potensiometer
Potensiometer dapat digunakan sebagai pembagi tegangan untuk mendapatkan
tegangan output yang dapat disesuaikan secara manual pada slider dari tegangan input
tetap yang diterapkan di kedua ujung potensiometer. Contoh pengaplikasiannya:
 Kontrol Audio
Potensiometer geser, salah satu kegunaan paling umum untuk potmeter
modern berdaya rendah adalah sebagai perangkat kontrol audio. Panci geser
(fader) dan potmeter putar (kenop) secara teratur digunakan untuk pelemahan
Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 63
 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
frekuensi, menyesuaikan kenyaringan dan untuk karakteristik sinyal audio yang
berbeda.
 Televisi
Potensiometer digunakan untuk mengontrol kecerahan, kontras, dan
respons warna gambar. Potmeter sering digunakan untuk mengatur “pegangan
vertikal“, yang memengaruhi sinkronisasi antara sinyal gambar yang diterima dan
sirkuit sapuan internal penerima ( multi-vibrator ).

B. Motor DC

1. Pengertian
Motor DC (Direct Current) adalah mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik
arus searah menajdi energi mekanik atau gerak. Bagian utama motor DC adalah stator dan
rotor, dimana kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)
dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Terdapat dua bagian utama
pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor. Stator adalah bagian motor yang
tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari rangka dan kumparan medan. Sedangkan
Rotor adalah bagian yang berputar.

Gambar 5 – 4 Motor DC

2. Bagian Utama atau Komponen Motor DC

 Kutub Medan Magnet
Motor DC sederhana biasanya memiliki dua kutub medan yaitu kutub utara dan kutub
selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-
kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 64

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
satu atau lebih elektromagnet.
 Kumparan Motor DC
Kumparan Motor DC akan menghasilkan elektromagnetik jika arus masuk menuju
kumparan. Kumparan motor DC berbentuk silinder yang dihubungkan ke penggerak.
Untuk kasus motor DC kecil, kumparan motor DC berputar dalam medan magnet
yang di bentuk oleh kutub-kutub. Secara bergantian kutub utara dan selatan akan
menghasilkan medan magnet yang menggerakan kumparan.
 Komutator Motor DC
Komutator adalah bagian penting dari motor arus searah. Hal ini karena, Komutator
Motor DC memiliki kegunaan untuk membalikan arah arus listrik (Penyearah arus dan
tegangan) pada kumparan motor DC.

3. Prinsip Kerja Motor DC

Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk
bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang bersifat
utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang
bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara
kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu
dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan
pergerakan kumparan berhenti.
Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan
kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan
akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub
utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan berhadap
dengan kutub selatan magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan dengan kutub
utara magnet. Karena kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak sehingga
kumparan bergerak memutar hingga utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet
dan selatan kumparan berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir
ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 65

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.
Contoh dari Motor DC adalah Motor Servo, Motor Brushless, dan lain lain.

IV. PROSEDUR PRAKTIKUM

Merancang rangkaian sensor Potensiometer dan Motor DC

1. Siapkan proteus dan Arduino IDE

2. Buatlah rangkaian seperti dibawah ini

4. Tulislah program dibawah ini ke Arduino IDE

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 66

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

int sensorPin = A0;

int pinMotor1 = 11;
int pinMotor2 = 10;
int valuePot = 0;
int valueMotor = 0;
void setup()
{
pinMode (pinMotor1, OUTPUT);
pinMode (pinMotor2, OUTPUT);
}
void loop()
{
valuePot = analogRead(sensorPin);
valueMotor = map(valuePot, 0, 1024, 0, 255);
analogWrite(pinMotor1, valueMotor);
}

5. Compile dan cari directory file hex-nya.

6. Copykan file hex ke rangkaian proteus dengan cara klik 2 kali pada arduino dan paste
kan directory file hex-nya.
7. Lalu klik Ok dan jalankan simulasinya.
8. Analisislah output dari rangkaian tersebut.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 67

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

MODUL 6
IMPLEMENTASI SENSOR ULTRASONIC
DAN RELAY

I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Praktikan dapat mengetahui Sensor Ultrasonic dan Relay
2. Praktikan dapat mensimulasikan Sensor Ultrasonic dan Relay di Proteus
3. Praktikan dapat mensimulasikan source code di Arduino IDE

II. KOMPONEN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Software Proteus
2. Software Arduino IDE
3. Personal Computer (PC)

III. DASAR TEORI

A. Sensor Ultrasonic
1. Pengertian
Sensor ultrasonic adalah sensor yang berfungsi untuk merubah besaran
fisis (suara) menjadi besaran listrik maupun sebaliknya yang dikonversi menjadi
jarak. Konsep dasar dari sensor ini yaitu memanfaatkan prinsip pemantulan
gelombang suara yang dapat diaplikasikan untuk menghitung jarak benda
dengan frekuensi yang ditentukan sesuai dengan sumber oscilator. disebut sebagai
sensor ultrasonik dikarenakan sensor ini mengaplikasikan gelombang ultrasonik
sebagai trandusernya. Gelombang ultrasonic merupakan gelombang suara yang
memiliki frekuensi tinggi yaitu pada kisaran 20 kHz. Bunyi ini tidak bisa di
dengar dengan telinga normal manusia, hanya bisa didengar oleh sistem
pendengaran pada kelelawar, anjing, lumba-lumba, dan kucing. Dan sifat dari
gelombang ini yaitu hanya bisa merambat melalui zat cair, padat, dan gas.
Reflektivitas gelombang ultrasonik pada permukaan benda padat hampir sama
dengan reflektivitas suara ultrasonik dengan permukan benda cair. Meskipun
begitu pada gelombang bunyi ultrasonik akan mudah diserap oleh bahan – bahan
tertentu seperti bahan dari busa maupun tekstil.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 68

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
2. HC-SR04
Sensor ultrasonic yang digunakan untuk pengukuran jarak dengan menggunakan
prinsip pantulan suara. HC-SR04 menggunakan gelombang ultrasonic tanpa
terjadinya kontak fisik untuk mengukur jarak suatu objek.

Gambar 6-1 HC-SR04

HC-SR04 memiliki 4 pin VCC, GND, Trigger dan ECHO yang masing – masing
memiliki fungsi sebagai berikut :

 VCC : Sebagai input tegangan.

 GND : Sebagai Ground.
 Trigger : Untuk pengiriman ultrasonic atau sebagai kontrol untuk memicu
receiver mengirimkan gelombang.
 ECHO : Sebagai pin data untuk pengambilan nilai pengukuran jarak.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 69

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

Gambar 6-2 Karakteristik HC-SR04

3. Komponen Sensor Ultrasonic

 Piezoelektrik
Fungsi dari komponen ini adalah mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
yang menghasilkan gelombang ultrasonik maupun sebaliknya.
 Transmitter
Berfungsi untuk memancarkan gelombang ultrasonik yang dihasilkan oleh
piezoelektrik ke objek yang ingin diukur jaraknya.
 Receiver
Berfungsi untuk menerima pantulan gelombang ultrasonik dari objek yang ingin
diukur jaraknya.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 70

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
4. Prinsip Kerja Sensor Ultrasonic
Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonic dengan frekuensi tertentu yang
dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai
transmitter. Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonic yang berfrekuensi
40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor). Biasanya alat ini akan
memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah mengenai permukaan target,
maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali. Pantulan gelombang
tersebut akan diterima oleh piezoelektrik (receiver) dan kemudian sensor akan
mengkalkulasi perbedaan antara waktu pengiriman dan waktu gelombang pantul yang
diterima.

Gambar 6-3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonic

Keterangan :
Kecepatan rambat gelombang bunyi yaitu kisaran 340 m/s. Sesudah gelombang
pantulan mengenai receiver, gelombang tersebut akan diolah untuk dihitung jarak
benda tersebut.
Rumus jarak benda dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut :

S = 340.t/2
S = Jarak.
t = Selisih waktu dipancarkan dan waktu diterima gelombang.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 71

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
B. Relay

1. Pengertian

Relay merupakan komponen elektronika dimana memiliki fungsi untuk

menyambungkan atau memutuskan aliran listrik. Relay terdiri atas bagian mekanis
yang bergerak fleksibel dan dapat dikontrol. Prinsip kerja dasarnya relay mirip
seperti sakelar namun dengan relay user dapat mengontrol dengan menggunakan
sinyal elektrik untuk menyalakan atau mematikan.pada umumnya relay yang
digunakan terdiri dari electromagnet yang terdapat pada saklar.
Relay adalah sakelar yang mengontrol (membuka dan menutup) rangkaian
secara elektromekanis. Operasi utama perangkat ini adalah membuat atau
memutuskan kontak dengan bantuan sinyal tanpa keterlibatan manusia untuk
mengaktifkan atau menonaktifkannya. Hal ini terutama digunakan untuk mengontrol
sirkuit bertenaga tinggi menggunakan sinyal daya rendah.

2. Fungsi Relay

1. Mengendalikan sirkuit tegangan tinggi dengan menggunakan bantuan

signal tegangan rendah.
2. Menjalankan logic function atau fungsi logika.

3. Memberikan time delay function atau fungsi penundaan waktu.

4. Melindungi motor atau komponen lainnya dari korsleting atau kelebihan

tegangan.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 72

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
3. Prinsip Kerja Relay

Gambar 6-4 Prinsip Kerja Relay

Berdasarkan gambar diatas, sebuah Besi (Iron Core) yang dililit oleh sebuah
kumparan Coil yang berfungsi untuk mengendalikan Besi tersebut Apabila
Kumparan Coil diberikan arus listrik, maka akan timbul gaya Elektromagnet yang
kemudian menarik Armature untuk berpindah dari Posisi sebelumnya (NO) ke posisi
baru (NC) sehingga menjadi Saklar yang dapat menghantarkan arus listrik di posisi
barunya (NC). Posisi dimana Armature tersebut berada sebelumnya (NC) akan
menjadi OPEN atau tidak terhubung. Pada saat tidak dialiri arus listrik, Armature
akan kembali lagi ke posisi Awal (NC). Coil yang digunakan oleh Relay untuk
menarik Contact Poin ke Posisi Close pada umumnya hanya membutuhkan arus
listrik yang relatif kecil.
Lebih jelas mengenai NO dan NC pada relay
 NO / Normally Open (kondisi relay belum diberi tegangan, tuas kondisi
normal dan kontak open).

Gambar 6-5 Normally Open

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 73

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

 NC / Normally Close (kondisi rely diberi tegangan, tuas kondisi menarik dan
kontak tertutup).

Gambar 6-6 Normally Close

IV. PROSEDUR PRAKTIKUM

Merancang rangkaian sensor Ultrasonic dan Relay
1. Siapkan proteus dan Arduino IDE
2. Buatlah rangkain seperti gambar dibawah ini

3. Tulislah program dibawah ini ke Arduino IDE

#define relayPin 9
#define trigPin 7
#define echoPin 6
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(relayPin,OUTPUT);
pinMode(trigPin,OUTPUT);
pinMode(echoPin,INPUT);
}

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 74

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257

void loop() {

long duration, distance;

digitalWrite(trigPin,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin,LOW);
duration = pulseIn(echoPin,HIGH);
distance = duration*0.034/2;
if(distance<=30)
{
digitalWrite(relayPin,HIGH); delay(500);
}

else
{
digitalWrite(relayPin,LOW);
delay(500);
}
Serial.print("Jarak :");

Serial.print(distance);

Serial.println("cm");

delay(1000);
}

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 75

 LABORATORIUM SENSOR DAN AKTUATOR
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
Universitas Telkom Gedung FTE N302
Jl. Telekomunikasi Jl. Terusan Buah Batu, Dayeuhkolot, Bandung, Jawa Barat 40257
4. Compile dan cari directory file hex-nya.

5. Copykan file hex ke rangkaian proteus dengan cara klik 2 kali pada arduino dan
pastekan directory file hex-nya.

6. Lalu klik Ok dan jalankan simulasinya.

7. Analisislah output dari rangkaian tersebut.

Modul Praktikum Sensor dan Aktuator 76