MODUL PRAKTIKUM

ROBOTIKA

Program Studi Teknik Informatika

Universitas Hamzanwadi
Modul Praktikum Robotika
DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ........................................................................................................... 2

MODUL 1 ............................................................................................................... 3

I/O ANALOG dan DIGITAL.................................................................................. 3

MODUL 2 ............................................................................................................... 9

SISTEM KENDALI ROBOT ................................................................................. 9

MODUL 3 ............................................................................................................. 12

MEKANIK MOTOR SERVO .............................................................................. 12

MODUL 4 ............................................................................................................. 16

MOTOR DC .......................................................................................................... 16

MODUL 5 ............................................................................................................. 20

DRIVER MOTOR ................................................................................................ 20

MODUL 6 ............................................................................................................. 23

APLIKASI ROBOT LINE FOLLOWER ............................................................. 23

Program Studi Teknik Informatika

2
Modul Praktikum Robotika
MODUL 1
I/O ANALOG dan DIGITAL

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu menggunakan dan membaca nilai input digital dan
analog
2. Mahasiswa mampu membedakan komponen-komponen input/output
digital dan analog
3. Mahasiswa mampu mengkombinasikan penggunaan peripheral hardware
input dan output dengan Mikrokontroler
4. Mahasiswa mampu mengetahui dan memahami prinsip dasar output digital
pada mikrokontroller arduino
5. Mahasiswa mengetahui komponen-komponen digital dan
menggunakannya dalam bidang robotika.

Tugas Pendahuluan :
1) Sebutkan hardware yang termasuk input dan output dalam bidang
Robotika!
2) Jelaskan perbedaan secara umum nilai analog dan digital ?

DASAR TEORI
Teknologi analog adalah suatu bentuk perkembangan teknologi sebelum
berkembangnya teknologi digital. Pada dasarnya analog merupakan
perkembangan teknologi yang masih menggunakan sistem yang manual, dalam
artian belum sepenuhnya dapat bekerja secara otomatis seperti pada teknologi
digital. Teknologi analog pada dasarnya hanyalah alat yang sederhana dengan
program yang tertentu saja.
Sedangkan teknologi digital adalah teknologi yang dilihat dari
pengoperasionalannya tidak lagi banyak menggunakan tenaga manusia. Tetapi
lebih cenderung pada sistem pengoperasian yang serba otomatis dan canggih
dengan sistem komputeralisasi/format yang dapat dibaca oleh komputer.
Teknologi digital pada dasarnya hanyalah sistem menghitung sangat cepat yang
memproses semua bentuk-bentuk informasi sebagai nilai-nilai numeris.

Program Studi Teknik Informatika

3
Modul Praktikum Robotika
KEGIATAN PRAKTIKUM
Input Digital
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Push Button (saklar)
- Hambatan 10K
- Kit Board arduino
- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai push button seperti gambar 1.1
berikut:

Gambar 1.1 Rangkaian Push Button

2. Kabel jumper Digital input pin pada gambar dihubungkan ke board

arduino pada port digital 8
3. Hubungkan board arduino dengan PC/laptop
4. Buka software arduino dan pilih port/board yang sesuai dengan
port/board yang digunakan.

Program Studi Teknik Informatika

4
Modul Praktikum Robotika
5. Ketik code berikut lalu upload ke board arduino :
int pushButton = 8;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(pushButton, INPUT);
}
void loop() {
int buttonState = digitalRead(pushButton);
Serial.println(buttonState);
delay(1);
}
6. Lanjutkan dengan membuka Serial Monitor dengan menekan
Ctrl+Shift+M atau klik Tools, lalu klik Serial Monitor seperti gambar
1.2 berikut.

Gambar 1.2 Menu Serial Monitor Pada Arduino

7. Cobalah tekan push button lalu lepaskan lagi dan lihat perubahan yang
terjadi pada Serial Monitor.
Output Digital
Input Analog
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Speaker Digital
- LED
- Board arduino beserta IC mikrokontroller
- Kabel USB (printer)

Program Studi Teknik Informatika

5
Modul Praktikum Robotika
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper
- Hambatan 10K (optional)

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai LED pada project board seperti
gambar 2.1 berikut:

Gambar 2.1 LED pada board arduino

2. Kaki yang lebih panjang pada LED dihubungkan dengan port digital 13
pada board arduino
3. Kaki yang lebih pendek dihubungkan dengan ground (port GND) pada
board arduino
4. Ketik lalu upload code berikut:
int led = 13;
void setup() {
pinMode(led, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(led, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(led, LOW);
delay(1000);
}

Program Studi Teknik Informatika

6
Modul Praktikum Robotika
5. Perhatikan yang terjadi pada LED. Setelah selesai menyalakan LED
dengan board arduino, cobalah mengganti LED dengan speaker digital lalu
upload code diatas lagi pada board arduino dan perhatikan hasilnya.

Input Analog
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Potensiometer
- Hambatan 10K
- Board arduino beserta IC mikrokontroller
- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper
- LED (optional)
Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:
1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai potensiometer seperti gambar 1.3
berikut:

Gambar 1.3 Rangkaian Potensiometer

2. Kabel jumper kaki potensiometer yang berwarna hijau pada gambar

dihubungkan ke board arduino pada port analog 0
3. Hubungkan board arduino dengan PC/laptop

Program Studi Teknik Informatika

7
Modul Praktikum Robotika
4. Buka software arduino dan pilih port/board yang sesuai dengan port/board
yang digunakan.
5. Ketik code berikut lalu upload ke board arduino :

void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(A0);
Serial.println(sensorValue);
delay(1);
}

6. Lanjutkan dengan membuka Serial Monitor dengan menekan

Ctrl+Shift+M atau klik Tools, lalu klik Serial Monitor
7. Cobalah putar potensiometer ke kiri dan ke kanan lalu lepaskan lihat
perubahan yang terjadi pada Serial Monitor.

TUGAS
1) Ubahlah hambatan potensiometer menjadi 50K dan amati apa yang terjadi
pada serial monitor dan LED!
2) Tambahkan Potensiometer pada pin Input A1 dan sambungkan output
pada Led, cermati hasilnya!

Program Studi Teknik Informatika

8
Modul Praktikum Robotika
MODUL 2
SISTEM KENDALI ROBOT

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu memahami prinsip dasar Sistem Kendali Robot
2. Mahasiswa mampu merangkai sensor sebagai input sistem kendali dasar
robot
Tugas Pendahuluan :
1) Apa yang dimaksud dengan sistem kendali pada robot?
2) Jelaskan apa yang dimaksud dengan sensor pada bidang robotika ?

DASAR TEORI
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya
perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah
menjadi besaran listrik disebut Transduser. Pada saat ini, sensor tersebut telah
dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat
kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan menghemat energi.
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang memanfaatkan pancaran
gelombang ultrasonic. Sensor ultrasonik ini terdiri dari rangkaian pemancar
ultrasonik yang disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik disebut
receiver.
Sensor ini dapat mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm. Keluaran
dari sensor ini berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar
pulsanya bervariasi dari 115 uS sampai 18.5 mS. Sensor ultrasonik PING Parallax
terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan
sebuah mikrofon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.

KEGIATAN PRAKTIKUM
Sensor Jarak (PING Parallax)
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- Sensor Jarak (PING Parallax)
- Hambatan 1K (optional)

Program Studi Teknik Informatika

9
Modul Praktikum Robotika
- Board arduino beserta IC mikrokontroller
- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai sensor PING seperti gambar 4.1
berikut:

Gambar 2.1 Skema PING Parallax

2. Kabel jumper I/O pada gambar dihubungkan ke board arduino pada port
digital 7
1. Hubungkan board arduino dengan PC/laptop
2. Buka software arduino dan pilih port/board yang sesuai dengan port/board
yang digunakan.
3. Ketik code berikut lalu upload ke board arduino :
const int pingPin = 7;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
long duration, inches, cm;
pinMode(pingPin, OUTPUT);

Program Studi Teknik Informatika

10
Modul Praktikum Robotika
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW);
pinMode(pingPin, INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
inches = microsecondsToInches(duration);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);
Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(100);
}

long microsecondsToInches(long microseconds)

{
return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long
microseconds)
{
return microseconds / 29 / 2;
}

6. Lanjutkan dengan membuka Serial Monitor atau menekan Ctrl+Shift+M.

7. Cobalah letakkan telapak tangan/objek di depan sensor PING agar terlihat
perbedaan jarak yang terlihat pada Serial Monitor.

TUGAS
1) Ubahlah benda/ objek di depan sensor ping, mulailah dari benda yang
lunak hingga padat, cermati hasil pembacaan pada serial monitor

Program Studi Teknik Informatika

11
Modul Praktikum Robotika
MODUL 3
MEKANIK MOTOR SERVO

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu mengenal mekanik motor pada robot
2. Mahasiswa mampu membedakan jenis mekanik pada robot
3. Mahasiswa mampu memperhitungkan derajat kebebasan pada saat merakit
mekanik robot

Tugas Pendahuluan :
1) Jelaskan apa saja yang termasuk mekanik pada robot ?
2) Sebutkan jenis mekanik motor pada robot ?

DASAR TEORI
Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali
dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada
motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali
ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Gambar 3.1 Mekanik Motor Servo

Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor
(VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut
dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol
motor servo.
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan

Program Studi Teknik Informatika

12
Modul Praktikum Robotika
memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya.
Jenis Motor Servo
Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut
dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.
Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa
batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
Pulsa Kontrol Motor Servo
Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati
180°.
Pulsa Kendali Motor Servo

Gambar 3.2 Pulsa Kendali Motor Servo

Program Studi Teknik Informatika

13
Modul Praktikum Robotika
KEGIATAN PRAKTIKUM
Alat dan Bahan
1) Kabel Jumper Secukupnya
2) Motor Servo 1 buah
3) Kit Mikrokontroler Arduino 1 Buah
4) Kabel USB tipe B 1 Buah
5) Komputer/laptop 1 Buah
6) Software Arduino IDE

Rangkai komponen seperti gambar berikut.

1) Buka software Arduino IDE pada komputer

Gambar 3.3 Rangkaian mekanik motor servo

2) Hubungkan Arduino dengan PC menggunakan Kabel USB
3) Tuliskan program dibawah ini pada Arduino IDE

#include <Servo.h>
Servo myservo;
Void setup(){
Myservo.attach(3);
}
Void loop() {
Myservo.write(10);

Program Studi Teknik Informatika

14
Modul Praktikum Robotika
delay(1000);
Myservo.write(10);
delay(1000);
}

4) Setelah selesai menulis program, selanjutnya diupload ke dalam board

Arduino.
5) Amati perubahan pergerakan pada mekanik motor servo
6) Selanjutnya ubahlah angka didalam kurung menjadi seperti tabel berikut
ini

Table 1. Perubahan Nilai Motor Servo

Nilai Perubahan sudut mekanik
20
40
60
80
100
120

TUGAS
1) Jelaskan prinsip kerja dari praktikum yang kalian kerjakan!
2) Jelaskan algoritma dari program yang kalian kerjakan!

Program Studi Teknik Informatika

15
Modul Praktikum Robotika
MODUL 4
MOTOR DC

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu memahami motor DC sebagai penggerak robot
2. Mahasiswa mampu mengoperasikan motor DC sebagai penggerak robot
3. Mahasiswa mampu memahami karakteristik motor DC

Tugas Pendahuluan :
1) Jelaskan karakteristik motor DC sebagai penggerak robot!
2) Sebutkan jenis motor DC sebagai penggerak robot!

DASAR TEORI
Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan sumber
tegangan DC. Motor DC atau motor arus searah sebagaimana namanya,
menggunakan arus langsung dan tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC
digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang
tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.

Gambar 4.1 Motor DC

Komponen Utama Motor DC
Gambar diatas memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen
utama :
1. Kutub medan magnet
Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan
menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan yang
stasioner dan kumparan motor DC yang menggerakan bearing pada ruang diantara
kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan

Program Studi Teknik Informatika

16
Modul Praktikum Robotika
kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara kutub-
kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek
terdapat satu atau lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari
sumber daya dari luar sebagai penyedia struktur medan.
2. Kumparan motor DC
Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini akan menjadi
elektromagnet. kumparan motor DC yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as
penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-
kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi,
arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan kumparan motor
DC.
3. Commutator Motor DC
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah
untuk membalikan arah arus listrik dalam kumparan motor DC. Commutator juga
membantu dalam transmisi arus antara kumparan motor DC dan sumber daya.

KEGIATAN PRAKTIKUM
Alat dan Bahan
1) Kabel Jumper Secukupnya
2) Motor Servo 1 buah
3) Kit Mikrokontroler Arduino 1 Buah
4) Kabel USB tipe B 1 Buah
5) Komputer/laptop 1 Buah
6) Software Arduino IDE

Rangkai komponen seperti pada gambar

Program Studi Teknik Informatika

17
Modul Praktikum Robotika

Gambar 4.1 Rangkaian Motor DC

1) Buka Arduino IDE

2) Hubungkan Arduino dengan PC menggunakan kabel USB
3) Tuliskan program dibawah ini pada Arduino IDE
Const int pwmA = 2;
Const int pwmB = 3;
Const int inA_1 = 4;
Const int inA_2 = 5;
Const int inB_1 = 6;
Const int inB_2 = 7;
Void setup()
{
pinMode(pwmA, OUTPUT);
pinMode(inA_1, OUTPUT);
pinMode(inA_2, OUTPUT);
pinMode(pwmB, OUTPUT);
pinMode(inB_1, OUTPUT);
pinMode(inB_2, OUTPUT);
}

Void loop()
{
digitalWrite(inA_1, HIGH);
digitalWrite(inA_2, LOW);
analogWrite(pwmA, 255);
delay(3000);

digitalWrite(inA_1, HIGH);
digitalWrite(inA_2, HIGH);
delay(1000);

Program Studi Teknik Informatika

18
Modul Praktikum Robotika

digitalWrite(inA_1, LOW);
digitalWrite(inA_2, HIGH);
delay(3000);

digitalWrite(inA_1, HIGH);
digitalWrite(inA_2, HIGH);
delay(1000);
}
4) Ganti nilai pada write(….) sesuai pada table berikut ini.
Table 2. input nilai pada program motor DC

5) Catat sudut yang terbentuk.

TUGAS
1) Jelaskan prinsip kerja dari praktikum yang kalian kerjakan!
2) Jelaskan algoritma dari program yang kalian kerjakan!

Program Studi Teknik Informatika

19
Modul Praktikum Robotika

MODUL 5
DRIVER MOTOR

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu menggunakan driver motor sebagai penggerak robot
2. Mahasiswa mampu merangkai driver motor dengan IC penguat
3. Mahasiswa mampu merubah susunan komponen untuk menghasilkan
power yang lebih kuat

Tugas Pendahuluan :

1. Apa yang dimaksude dengan Driver motor pada bidang robotika!

2. Sebutkan jenis driver yang ada dalam bidang robotika, khususnya dalam
robot line follower!

DASAR TEORI
Driver motor merupakan rangkaian penghubung antara aktuator (motor)
dengan kontroler (microcontroller). Driver motor ini akan menerjemahkan
perintah dari mikrokontroler menjadi sebuah pergerakan begitu juga dengan
kecepatanya. Jika kita mengendarai mobil, maka driver motor ini bisa dikatakan
sebagai supir yang mengendarai mobil tersebut.
Driver motor yang mudah digunakan yaitu menggunakan IC L293D dan
L298. IC yang digunakan pada praktikum kali ini adalah IC L293D. Digunakan
karena cukup mudah dalam penerapannya dan harganya yang tidak terlalu mahal.

KEGIATAN PRAKTIKUM
Driver Motor
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Project board
- IC L293D
- Motor (dynamo)
- Baterai Li-Po / Baterai Kotak 9v

Program Studi Teknik Informatika

20
Modul Praktikum Robotika
- Board arduino beserta IC mikrokontroller
- Kabel USB (printer)
- PC/Laptop yang sudah terinstal software arduino
- Kabel jumper

Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:

1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai IC L293D seperti gambar 3.1
berikut:

Gambar 5.1 Rangkaian L293D

8. Tegangan 12V diambil dari baterai Li-Po. M1 dan M2 merupakan

motor (dynamo yang telah disiapkan sebelumnya). GND diambil dari
port GND board arduino. Vcc 5V didapatkan dari port 5V board
arduino. Sisanya sebagai berikut:
o M1-A dihubungkan ke port 8 board arduino
o M1-B dihubungkan ke port 9 board arduino
o M2-A dihubungkan ke port 10 board arduino
o M2-B dihubungkan ke port 11 board arduino
9. Buka software arduino, ketik dan upload code berikut:

Program Studi Teknik Informatika

21
Modul Praktikum Robotika

int pin1A = 8;
int pin1B = 9;
int pin2A = 10;
int pin2B = 11;

void setup() {
pinMode(pin1A, OUTPUT);
pinMode(pin1B, OUTPUT);
pinMode(pin2A, OUTPUT);
pinMode(pin2B, OUTPUT);
}
void maju() {
pinMode(pin1A, HIGH);
pinMode(pin1B, LOW);
pinMode(pin2A, HIGH);
pinMode(pin2B, LOW);
}
void mundur() {
pinMode(pin1A, LOW);
pinMode(pin1B, HIGH);
pinMode(pin2A, LOW);
pinMode(pin2B, HIGH);
}
void loop() {
maju();
delay(5000);
mundur();
delay(5000);
}

10. Perhatikan apa yang terjadi pada motor setelah code diupload.

TUGAS

1. Ubah contoh program diatas untuk menghasilkan kecepatan yang lebih

tinggi!
2. Ubalah pengaturan HIGH dan LOW pada contoh program diatas dan amati
pergerakan motor

Program Studi Teknik Informatika

22
Modul Praktikum Robotika
MODUL 6
APLIKASI ROBOT LINE FOLLOWER

Tujuan :
1. Mahasiswa mampu memahami komponen dalam robot line follower
2. Mahasiswa mampu merancang robot line follower sederhana
3. Mahasiswa mampu merubah memprogram robot line follower

Tugas Pendahuluan :

1. Jelaskan blok rangkaian penyusun robot line follower!

2. Jelaskan konsep dari robot line follower!

DASAR TEORI
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat
berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker,
Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna
hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan
dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya.
Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya
medan magnet.

Gambar 6.1 Contoh Robot Line Follower

Program Studi Teknik Informatika

23
Modul Praktikum Robotika

KEGIATAN PRAKTIKUM
Siapkan peralatan sebagai berikut:
- Sensor Garis minimal 2
- Arduino UNO
- Driver Motor DC
- Baterai
- Kabel Jumper
- Gearbox dan roda
Ikuti langkah-langkah sebagai berikut:
1. Siapkan semua peralatan lalu rangkai seperti gambar 6.2 berikut:

Gambar 6.2 Rangkaian Line follower Arduino

Program Studi Teknik Informatika

24
Modul Praktikum Robotika
Pengkabelan dilakukan dengan menggunakan kabel jumper, untuk power 5V
dapat diambil dari L298N driver (Hati-hati jangan sampai salah ke 12V).

Gambar 6.3 Robot tampak bawah

Sebelum masuk ke pemrograman alangkah baiknya kita tahu sistem kerja dari
sensor dan driver motor yg digunakan.

Sensor Garis TCRT5000

Sensor ini merupakan sensor garis yang mempunyai 4Pin, VCC,GND, Output
Analog (A0), Output Digital (DO). Dalam diagram pengkabelan diatas dapat
dilihat bahwa kita (berencana) menggunakan DO sebagai input ke Arduino,
dimana nantinya kita menggunakan teori Input-Output dalam pemrogramannya.
Dimana jika sensor mendeteksi garis hitam maka sensor akan mengirimkan logika
High (1). Kalibrasi sensor dilakukan dengan memutar trimpot yang terdapat pada
sensor.

L298N Driver

L298N driver merupakan dricer motor yang sanggup mengontrol dua buah motor
DC, driver ini membutuhkan sebuah pin logic (LOW/HIGH) dan sebuah pin
PWM untuk menggerakkan motor. Berikut konfigurasi dari L298N Driver.

Program Studi Teknik Informatika

25
Modul Praktikum Robotika

2. Buka software arduino, ketik dan upload code berikut:

#define m1 3
#define m2 5
#define m3 9
#define m4 10

int arrow =0;

void setup() {

pinMode(m1,OUTPUT);
pinMode(m2,OUTPUT);
pinMode(m3,OUTPUT);
pinMode(m4,OUTPUT);
pinMode(12,INPUT);
pinMode(13,INPUT);

void loop() {

// pembacaan sensor pada pin 12 dan 13

int lsensor=digitalRead(12);
int rsensor=digitalRead(13);

//logika robot menggunakan prinsip AND

if((lsensor == LOW)&&(rsensor== HIGH))
{

Program Studi Teknik Informatika

26
Modul Praktikum Robotika
// maju dengan kecepatan 100
motorOut(100,100,2);

}
if((lsensor== HIGH)&&(rsensor== LOW))
{
//belok kiri
motorOut(0,100,2);

if((lsensor==HIGH)&&(rsensor== HIGH))
{
motorOut(0,100,2);

//belok kiri

}
if((lsensor== LOW)&&(rsensor==LOW))
{
//belok kanan
motorOut(100,0,2);
}
}

//Fungsi untuk menggerakkan motor

void motorOut(unsigned char lpwm, unsigned char rpwm,
int arrow){
//arrow =1 mundur, 2 maju,
if(arrow==1){
digitalWrite(m3,HIGH);
digitalWrite(m1,LOW);
analogWrite(m4,255-lpwm);
analogWrite(m2,rpwm);
}
else if (arrow==2)
{
digitalWrite(m3,LOW);
digitalWrite(m1,HIGH);
analogWrite(m4,lpwm);
analogWrite(m2,255-rpwm);
}

3. Perhatikan apa yang terjadi pada robot setelah code diupload.

4. Selanjutnya buta jalur menggunakan isolasi hitam dan letakkan robot
diatas jalur, perhatikan pergerakknya.

Program Studi Teknik Informatika

27
Modul Praktikum Robotika

TUGAS
1. Edit contoh program diatas untuk menghasilkan kecepatan yang lebih
tinggi!
2. Tambahkan sensor menjadi 4 sensor dan buat program untuk mengerakan
robot dengan 4 sensor.

Program Studi Teknik Informatika

28