MODUL III PENGENALAN MATLAB UNTUK

PERANCANGAN,ANALISIS, DAN SIMULASI

SISTEM KENDALI POSISI
Ahmad Rahmat Hidayat (1710631160001)
Asisten: Krisna Aditya dan Livia Ayudia Yuliani
Tanggal Percobaan: 09/03/2020
TEL61650-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak 5. Melakukan simulasi sistem pengendalian

posisi motor DC menggunakan software
Praktikum modul 4 ini akan mempelajari
Matlab.
tentang pengenalan matlab untuk
perancangan, analisis dan simulasi sistem
kendali posisi. Percobaan pertama akan
membuat fungsi transfer dan mencari nilai
pole dan zero nya. Selanjutnya adalah 2. STUDI PUSTAKA
mensimulasikan sistem pengendali posisi 2.1 Pengendalian Posisi
motor DC lingkar terbuka dalam waktu Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah
diskrit dan waktu kontinyu. Terakhir adalah diperoleh dari percobaan pada modul
membuat diagram Simulink untuk kontrol sebelumnya, maka hubungan antara tegangan
PID. Harapan dari praktikum kali ini adalah input motor Vm dengan posisi sudut
praktikan mengerti tentang alat-alat yang motor Om dalam domain Laplace sebagaimana
sering digunakan khususnya bidang elektro dinyatakan dalam persamaan berikut:
yaitu dalam praktikum ini adalah
menggunakan software mathlab. Selain itu
dapat membuat sebuah rancangan mengenai
sistem kendali posisi pada waktu diskrit Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem
maupun waktu kontinyu serta dapat pengendalian, yaitu pengendalian lingkar
melakukan analisis pada fungsi transfer terbuka dan pengendalian lingkar tertutup. Pada
model yang diperoleh. pengendalian lingkar terbuka,
keluaran sistem tidak diumpanbalikkan untuk
Kata kunci: Matlab, Kendali posisi, motor
dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal
DC, Rancangan control PID.
ini bisa menimbulkan kesalahan keadaan tunak.
. Berikut ini adalah gambar diagram blok
sistem pengendalian lingkar terbuka:
1. PENDAHULUAN
Percobaan modul 3 ini adalah awalan untuk
praktikan memahami konsep
Mengenai pengenalan matlab untuk perancangan,
analisis dan simulasi sistem kendali posisi Gambar 2.1 Diagram blok sistem pengendali
menggunakan software Matlab. Ada pun tujuan lingkar terbuka
praktikum adalah Sedangkanpada pengendalian lingkar tertutup,
keluaran sistem diumpan balikkan untuk
1. Mampu melakukan analisis dan simulasi dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini
sistem pengendalian waktu kontinyu maupun bertujuan agar keluaran sistem bisa diminimalkan.
diskrit. Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem
pengendalian lingkar tertutup:
2. Memahami konsep kestabilan sistem
pengendalian posisi motor DC.
3. Mampu memahami pengaruh periode
sampling terhadap kestabilan sistem pada
waktu diskrit. Gambar 2.2 Diagram blok sistem pengendalian
lingkar tertutup
4. Melakukan perancangan sistem pengendali 2.2 Pengendali PID Diskrit
PID menggunakan software Matlab. Prinsip dari pengendali PID diskrit secara
umum sama dengan pengendali PID kontinyu.
Berikut ini adalah bentuk pengendali PID diskrit
1
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
dalam domain z dengan U(z) sebagai sinyal kendali
dan E(z) sebagai sinyal eror, yang dalam proses
integrasinya menggunakan metode forward Euler:

serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses

di industri menggunakan pengendali ini. Gambar 2.5 grafik antara PB, keluaran kontroler
Pengendali ini merupakan gabungan dari dan kesalahan yang merupakan masukan controller
pengedali proportional (P), integral (I), dan Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu
dari sistem pengendali dengan lingkar tertutup sistem. Secara eksperimen pengguna kontroler
(closed loop): proporsional harus memperhatikan ketentuan-
ketentuan berikut ini :
1. jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya
bisa melakukan koreksi kesalahan yang kecil.
Sehingga akan menghasilkan respon yang lambat.
Gambar 2.3 Blok diagram lingkar tertutup
2. jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon
menunjukan semakin cepat mencapai keadaan
mengikuti perubahan yang ada pada hasil
mantabnya.
pengukuran sensor dan set point yang ditentukan.
Pembuat dan pengembang pengendali PID
Kontroler Integral
menggunakan nama yang berbeda untuk
Kontroler Integral berfungsi menghasilkan
mengidentifikasi ketiga mode
respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
pada pengendali ini diantaranya yaitu:
mantap nol. Kalua sebuah plant tidak memiliki
unsur integrator (1/s). kontroler proporsional tidak
akan mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantapnya nol.
Sinyal keluaran kontroler integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
Karakteristik Pengendali PID
kesalahan penggerak lihat konsep numerik. Sinyal
Sebelum membahas tentang karakteristik
keluaran akan berharga sama dengan harga
Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.
respon keluaran yang akan menjadi target
Gambar berikut menunjukan sinyal kesalahan yang
perubahan yaitu :
disulutkan kedalam Kontroler Integral dan
keluaran Kontroler Integral terhadap perubahan
sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 2.4 Jenis respon keluaran

Pengendali Proposional
Pengendali Proposional memiliki keluaran yang Gambar 2.6 Kurva sinya; kesalahan e(t) terhadap t
sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan. dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa
keluaran Pengendali Proposional merupakan
perkalian antara konstanta Proposional dengan
masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan Gambar 2.7 Blok diagram hubungan antara besaran
segera menyebabkan sistem secara langsung kesalahan dengan controller integral
mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya. Kontroler Diferensial
Gambar berikut menunjukan grafik antara PB, Keluaran Kontroler Diferensial memiliki sifat
keluaran kontroler dan kesalahan yang merupakan seperti hanya seperti operasi derivatif. Perubahan
masukan controller. Ketika kontanta proporsional yang mendadak pada masukan kontroler, akan
bertambahsemakin tinggoi, pita proporsional mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
menunjukan penurunan yang semakin kecil, cepat. Gambar berikut menunjukan blok diagram
sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan yang menggambarkan hubungan natara sinyal
semakin sempit. kesalahan dengan keluaran kontroler.
2
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 sinyal kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan
(proporsional) dengan konstanta proporsonal Kp.
Pengendali proporsional digunakan untuk
memperbesar penguatan dan mempercepat respon
Gambar 2.8 Diagram blok kontroler diferensial transien.
2. Integral
Gambar dibawah ini menyatakan hubungan antara Dalam pengendali integral, nilai eror B
sinyal masukan dengan sinyal keluaran kontroler diumpankan sebagai laju perubahan sinyal kontrol
diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami u sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
perubahan, keluaran kontroler juga tidak berikut ini:
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukan berubah mendadak dan menaik, keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impulse. Jika sinyal Pengendali integral berfungsi untuk
berubah naik secara perlahan, keluarannya justru menghilangkan galat atau steady state error
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya meskipun juga dapat menyebabkan terjadinya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi overshoot dan osilasi yang mengakibatkan keadaan
ramp dan factor konstanta diferensialnya tadi. tunak lama dicapai.

3. Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu
sinyal kontrol u yang bersesuaian dengan laju
perubahan sinyal eror B sebagaimana dinyatakan
dalam persamaan
berikut ini:

Gambar 2.9 Kurva waktu input-output kontroler

diferensial Pengendali ini digunakan untuk mempercepat
respon transien meskipun memiliki kekurangan,
Kontroler PID yaitu dapat meningkatkan derau sistem.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing- Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi
masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi antara proporsional, integral, dan derivatif,
dengan menghasilkan ketiganya secara parallel bergantung pada respon sistem yang diinginkan.
menjadi kontroler proporsional plus integral plus Apabila ketiga jenis
diferensial. Elemen-elemen kontroler P, I dan D pengendali tersebut digunakan, maka persamaan
masing-masing secara keseluruhan menghasilkan yang menyatakan antara sinyal eror B dengan
perubahan awal yang besar. Gambar berikut sinyal kontrol u dalam domain waktu kontinyu
menunjukan blok diagram kontroler PID. adalah:

Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:

Berikut ini adalah diagram blok sistem secara

umum yang menggunakan pengendali PID:
Gambar 2.10 Blok Diagram kontoler PID analog

Sistem pengendali PID (Proporsional Integral

Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali yang
digunakan secara luas di berbagai bidang industri. Gambar 2.11 Diagram blok sistem lingkar tertutup
Pengendali PID terdiri dari 3 komponen dengan pengendali PID
pengendali, yaitu proporsional, integral, dan Keluaran kontroler PID merupakan jumlahan
derivatif. kontroler proporsional, kepuaran kontroler integral.
Gambar dibawah ini menunjukan hubungan
1. Proporsonal tersebut.
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan
antara sinyal eror B dengan sinyal
kontrol u dinyatakan dalam persamaan berikut:

Dari persaamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali

proporsional menghasilkan

3
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain)
merupakan perbandingan dari kondisi steady state
dari step response dengan nilai magnitude dari step
input. DC Gain = steady state output / step
magnitude

Natural Frequency – Frekuensi alami (natural

frequency) dari kondisi underdamped sistem orde
dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi
alami yang dapat diukur dari nilai penggambaran
off step response dan nilai damping ratio seperti
yang telah dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2)
dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan
interval wakti antara dua consecutive peaks dari
step response.

Gambar 2.12 Hubungan fungsi waktu keluaran IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT
dengan masukan kontroler PID beserta tabel DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat
karakteristiknya dihitung dari nilai magnitude bode plot ketika s=0.
DC Gain = 10M(0)/20 where M(0) is the magnitude
2.3 Identifikasi Sistem of the bode plot when jω=0.
Estimasi Orde Sistem
Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami
dapat diestimasi dari fungsi step (step response) (natural frequency) dari sistem orde dua terjadi
yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode ketika fasa dari respon mencepai sudut relative -90
Plot. Derajat relative suatu sistem yaitu perbedaan terhadap fasa input. ωn = ω90° dimana ω-90°
antara orde dari denominator (penyebut) dan orde merupakan frekuensi pada saat phase plot di -90
dari numerator (pembilang) dari fungsi alih degree.

Step Response Jika respon respon sistem DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem
merupakan non-zero step input akan memiliki ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai
slope yang bernilai 0 ketika t=0, sistem harus magnitude dari bode plot ketika fasa plot -90
merupakan orde kedua atau lebih tinggi lagi sebab degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20)) dimana M-90°
sistem memiliki derajat relative dua atau lebih. Jika merupakan nilai magnitude bode plot ketika fasa
step respon menunjukkan osilasi sistem juga harus -90 degrees.
menunjukkan orde kedua atau lebih dengan sistem
yang underdamped. IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM
Jika tipe sistem telah diketahui, parameter
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga khusus sistem dapat ditentukan dari step response
dapat menjadi indikator untuk mencari orde yang atau bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari
baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem orde satu yaitu : G(s) = b / (s+a) = K /
sistem merupakan orde kedua atau lebih tinggi. (τs+1). Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari
Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil sistem orde dua yaitu : G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn
atau sama besar dengan bilangan dari perkalian -90 2 / (s2+2ζωns+ωn 2)
degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa 2.4 Software MATLAB
plot) sistem. Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk
komputasi numerik, visualisasi dan pemrograman.
Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi,
IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP RESPONSE termasuk pemrosesan sinyal dan komunikasi,
Dumping Ration – Untuk kondisi underdamped gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji
dari sistem orde dua, Nilai dumping ratio dapat dan pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi
dihitung dari persentase overshoot dengan komputasi. Di dalam Matlab, terdapat suatu tools
menggunakan rumus sebagai berikut : ζ = yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu
-ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100)) dimana Simulink. Simulink menyediakan fungsi - fungsi
%OS merupakan persentase overshoot, yang dapat yang diprogram secara grafik untuk melakukan
diperkirakan dari penggambaran nilai off dari step simulasi berbagai sistem.
response.
Simulink
4
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh
MATHWORK, untuk melakukan modelling,
simulasi, dan analisis dinamika sistem proses.
Dengan demikian sangat bermanfaat dalam
perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik
dalam bentuk kontinyu maupun digital. Didalam
folder MATLAB, Simulink menempati satu
directory tersendiri, terlepas dari directory
“TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian
tersendiri saat menginstal paket program
MATLAB. Penyajian “statement” dalam bentuk
diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi
perangkat luar dengan pemrogram dalam bahasa C
maupun fortran. Blok-blok statement Gambar 2.15 Simulink library browser
dikelompokkan pustaka blok diagram (“Simulink Simulink merupakan bagian dari Matlab yang
Library Browser”). Setiap Blok Statement memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem
dilengkapi dengan minimal salah satu jalur I/O kendali tanpa harus menuliskan program terlebih
(“port input/output”), digunakan sebagai dahulu, tetapi dengan cara menyusun blok-blok yg
perangkat antarmuka dengan blok statement yang menggambarkan function dalam Matlab. Dibawah
lain. Adapun parameter blok statement dapat ini bagian sistem terpenting dari blok – blok untuk
diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan saat proses program pengendali dari Simulink.
melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut
sangat didukung dengan sistem GUI (graphic user
interface) yang ada dalam paket program
MATLAB. Untuk mengawali penggunaan
SIMULINK, program MATLAB dijalankan terlebih Gambar 2.16 Blok-blok diagram
dahulu, setelah muncul prompt pada “COMMAND
Simulink matlab
WINDOW”, tekan icon simulink pada toolbar
MATLAB (lihat Gambar berikut) Dari blok – blok diagram diatas masing
diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari
masing – masing blok dan kegunaannya masing –
masing.
Untuk mewewakili input atau masukan

Untuk melihat Sinyal Keluaran

Gambar 2.13 Petunjuk penggunaan Simulink pada

matlab
Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB pada
Command Window, seperti terlihat pada gambar
berikut. Untuk mewakili suatu pengendali / controller

Untuk bentu suatu sistem atau Plant

Gambar 2.14 Contoh tampilan Command window

Beberapa saat kemudian akan muncul window

“Simulink Library Browser”, seperti pada gambar
berikut.
5
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
3. METODOLOGI

Alat dan Bahan

1. Laptop
2. Software MATLAB

Langkah Percobaan Carilah fungsi transfer

Mencari pole dan zero dari fungsi transfer pengendalian posisi motor dc
pengendalian posisi motor DC persamaan waktu kontiny dan fungsi oengendalian
kontinu posisi

Masukan fungsi transfer

pengendalian motor DC
Ubah dan amati grafik root locus,
nyquist plot dan bode plot

Carilah pole dan zeronya

Cari Gain margin dan phase

margin

-Mencari penguatan sistem yang tidak stabil

mencari pole dan zero dari fungsi transfer
pengendalian posisi motor DC persamaan waktu
diskrit Carilah fungsi transfer pengendali
posisi motor DC kontinyu dan
Masukan fungsi transfer fungsi pengendali posisi motor DC
pengendalian motor DC waktu diskrit
kontinyu

Carilah nilai penguatan yang

Ubahlah fungsi transfer membuat sistem tidak stabil
pengendalian posisi dari waktu dengan root locus
kontinyu ke waktu diskrit

-Mencari pengaruh periode sampling pada sistem

Carilah pole dan zero pada fungsi Carilah fungsi transfer

transfer waktu diskrit pengendalian posisi motor DC
waktu diskrit
-Membuat plot respon sistem step, impulse, dan
sinusoidal

Carilah fungsi transfer

pengendalian posisi motor DC Masukan nilai periode sampling
pada waktu kontinyu dan fungsi yang berbeda
pengendalian posisi

Ubah dan amati respon waktu Lihat

Laporan grafik- Laboratorium
Praktikum respon timeKomputasi
dan root – FT UNSIKA
yang keluar dalam bentuk sinyal locusnya
impuse, sinyal step dan sinyal
sinusoidal
 Buatlah model simulasi dengan
Simulink dan pengendali PID
-Merancang pengendali sistem

Carilah fungsi transfer

pengendalian posis motor DC
kntinyu dan diskrit
Masukan konstanta PID

Rancang pengendali posisi motor

DC pada waktu kontinyu dan Amati grafik keluarannya
diskrit

-Simulsi sistem dengan pengendali proporsional

dan periode sampling ynag berbeda
Analisis nilai polenya
Carilah fungsi transfer
-Simulasi sistem waktu diskrit dengan periode pengendalian posisi motor DC
sampling yang berbeda waktu diskrit

Carilah fungsi transfer

pengendalian posisi motor DC
waktu diskrit Buatlah Simulink dan pengendali
proporsional

Buatlah model simulasi dengan

simulink Masukan konstanta Kp=1,75

Maukan nilai periode sampling

Masukan nilai periode sampling
yang berbeda
yang berbeda

Amati grafik keluarannya

Amati grafik keluarannya

-Merancang respon step open-loop secara

langsung menggunakan Simulink
-Simulasi sistem waktu kontinyu dan diskrit
dengan penegndalian PID
Buka Simulink pada matlab
Carilah fungsi
transferpengendalian motor DC
kontinyu dan diskrit
Pilih model
Laporan Praktikum configuration
- Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
7

parameter
 Hubungkan semua dengan
inputan diawali dengan step dan
Gunakan input step dan output diakhiri dengan scope
step
-Menganalisa dan merancang dari lead dan lag
kompensator

Ubah parameter stop time pada

step menjadi “U” Buka Simulink pada matlab

-Merancang close-loop dengan lag compensator

Buka Simulink pada matlab lalu Ubah step time simulation menjadi
buka DCMotor.slx 1 detik

Masukan sum,dan didalam list Hapus step dan Mux, masukan 4

sign masukan “1+-“ workspace ubah save format
menjadi array

Masukan transfer function,

-Menganalisa hasil respon scope dengan hasil
ubahlah num dan den
control effort untuk lead dan lag kompensator

-Merancang close-loop dengan lead compensator Jalankan Simulink pada matlab

a

Buka Simulink pada matlab lalu

buka DCMotor.slx
Ploting hasil ke workspace dengan
memasukan kode untuk control
effort

Masukan step dan scope lalu lihat Lihat dan analisa hasil scope
hasilnya

Masukan sum dan transfer Jalankan control effort

function
-Kontrol proporsional untuk motor DC

Rancanglah blok diagram control

Masukan Mux hubungkan 2 proporsional
output motor DC ke Mux
8
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Tentukan variable Kp
Lakukan perbandingan grafik
output masing-masing Kp dan Kd

Lakukan perbandingan grafik

output masing-masing Kp
Analisa grafik yang dihasilkan

-Kontol Proporsional Integral Derivatif (PID)

Analisa grafik yang dihasilkan untuk motor DC

-Kontol Proporsional Integral (PI) untuk motor Rancanglah blok diagram control
DC proporsional integral derivatif

Rancanglah blok diagram control

proporsional integral

Tentukan variable Kp dan Kd

Tentukan variable Kp dan Ki

Lakukan simulasi pada simulink

Lakukan simulasi pada simulink

Lakukan perbandingan grafik

output masing-masing Kp dan Kd
Lakukan perbandingan grafik
output masing-masing Kp dan Ki

Analisa grafik yang dihasilkan

4. HASIL DAN ANALISIS

Analisa grafik yang dihasilkan TUGAS 1

catatlah konstanta pengendalinya (untuk semua
sistem, dari a sampai d). Catatah pada buku
-Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor catatan, lalu analisislah letak pole sistem lingkar
DC tertutupnya. Hasil dari Tugas 1 ini akan digunakan
pada percobaan selanjutnya.
Rancanglah blok diagram control
proporsional derivatif

Tentukan variable Kp dan Kd

9
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Nilai Pole 0,8979

Nilai Zero 0

Dapat disimpulkan bahwa nilai Kp dan Ki adalah

sebuah konstanta yang harus disetting agar sistem
memberikan respon yang diinginkan. Respon yang
diinginkan harus memiliki setting time yang
minimal dengan overshoot yang kecil. Karena pada
dasarnya setiap kontroler baik P maupun masing-
masing memiliki parameter tertentu yang harus di
Gambar 4.1 Step plot waktu kontinyu
atur untuk dapat beroperasi dengan baik. Apabila
nilai Kp besar menyebabkan sistem bekerja tidak
stabil karena nilai overshoot serta steady sate error
nya menurun. Sedangkan apabila nilai Ki dapat
membuat nilai steady state error hilang dari sistem
namun respon lebih lambat bahkan nilai Ki yang
besar dapat menambah overshoot.

TUGAS 2
Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor
DC lingkar terbuka sistem waktu diskrit untuk
ketiga nilai periode sampling yang digunakan pada
Gambar 4.2 Step plot waktu diskrit Tugas 6 (modul 1). Catat hasilnya pada buku
Pada percobaan ini praktikan merancang sistem catatan lalu lakukan analisis.
pengendalian menggunakan PID dengan keriteria
sebagai berikut:
Sistem kecepatan Motor DC waktu kontinyu

Setting Time Overshoot Kurang dari 0,25

Max 10%

Sistem Kecepatan Motor DC waktu Diskrit

Gambar 4.3 Desain system lingkar terbuka
Setting Time Overshoot Kurang dari 0,3 sampling 0,01s
Max 10%

Maka sebuah parameter dari konstanta

pengendalian adalah nilai Kp dan Ki. Untuk waktu
kontinu dengan kriteria yang ada dihasilkan nilai ki
sebesar 2,003 dan nilai kp 0.080941.

Sementara untuk waktu diskrit yang dihasilkan

nilai dari kp yang didapat ini sebesar 0,066244
dan nilai ki sebesar 1.3573. Dan nilai pole dan
zero yang Gambar 4.4 Hasil scope system lingkar terbuka
sampling 0,01s
berikut:
Pada percobaan ini dilakukan simulasi system
Pada waktu Kontinyu didapatkan nilai pole dan pengendalian motor DC dengan system lingkar
zero sebagai berikut terbuka pada sampling 0,01s di waktu diskrit yang
mana hal yang harus dilakukan pertama adalah
Nilai Pole -10,7643 mendesain rangkaianpada matlab seperti pada
gambar 4.3 setelah itu klik scope pada desain
Nilai Zero 0 tersebut sehingga akan muncul hasil grafik seperti
gambar 4.4
Pada waktu diskrit didapatkan nilai pole dan zero
sebagai berikut:

10
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 apa yang diinginkan. Sehingga respon sistem sudah
stabil

TUGAS 3
Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor
DC lingkar tertutup dengan pengendali PID untuk
Gambar 4.5 Desain system lingkar terbuka periode waktu kontinu dan waktu diskrit dengan
sampling 0,001s menggunakan konstanta PID yang telah diperoleh
dari Tugas 1 (modul 1). Catat hasilnya pada buku
catatan lalu lakukan analisis

Gambar 4.6 Hasil Scope system lingkar terbuka Gambar 4.9 Desain system lingkar tertutup waktu
periode sampling 0,001s kontinyu

Sama seperti sebelumnya hanya saja nilai yang

dimasukan pada discreate transfer functionnya
berubah dan untuk nilai periode sampling nya
menjadi 0,001s

Gambar 4.10 Hasil system lingkar tertutup waktu

diskrit
Gambar 4.7 Desain system lingkar terbuka periode
sampling 0,0001s Pada percobaan ini dilakukan pengendalian sistem
kecepatan motor DC lingkar tertutup pada saat
waktu diskrit sehingga didapatkan hasil pada
gambar diatas.

3. KESIMPULAN
Kesimpulan merupakan uraian singkat berupa
Gambar 4.8 Hasil Scope system lingkar terbuka
periode sampling 0,0001s
Gambar 4.11 Desain sistem lingkar terbutup waktu
Sama seperti sebelumnya hanya saja nilai yang kontinyu
dimasukan pada discreate transfer functionnya
berubah mngikuti perintah modul dimana
didapatkan pada persamaan 1.5 percobaan pada
modul sebelumnya dan untuk nilai periode
sampling nya menjadi 0,0001s .
Bentuk respon dari ketiga sinyal dengan frekuensi
sampling yang berbeda. Respon sistem sudah
sesuai dengan yang diingkan karena nilai setting
time, rise time serta overshoot sudah sesuai dengan

11
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Gambar 4.12 Hasil Scope sistem lingkar terbutup
waktu kontinyu
Pada percobaan ini dilakukan pengendalian sistem
kecepatan motor DC lingkar tertutup pada saat
waktu kontinyu sehingga didapatkan hasil pada
gambar diatas.
Pada percobaan ini praktikan mensimulasikan
sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar
tertutup dengan pengendali PID untuk waktu
kontinu dan waktu diskrit dengan menggunakan Gambar 4.16 Hasil scope sistem lingkar tertutup
konstanta PID yang telah diperoleh dari Tugas 1 sampling 0,001s
(modul 2). Dan hasil dari percobaan ini dapat
dilihat dari gambar yang telah ada. Pada sistem
pengendalian kecepatan motor DC digunakan PID
toolbox untuk mengatur nilai – nilai parameter
sistem agar sesuai dengan yang diinginkan. Artinya
sistem tersebut stabil.

TUGAS 4
Gambar 4.17 Desain sistem lingkar tertutup
Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor sampling 0,0001s
DC lingkar tertutup untuk 3 nilai periode sampling
yang digunakan pada Tugas 6 (modul 1) dengan
pengendali proporsional. Gunakan nilai Kp = 0.7
untuk sistem pengendalian kecepatan

Gambar 4.13 Desain sistem lingkar tertutup

sampling 0,01s Gambar 4.18 Hasil scope sistem lingkar tertutup
sampling 0,0001s
Pada percobaan ini praktikan melakukan percobaan
sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar
rangkaian berikut: percobaan apa yang dilakukan, tertutup untuk 3 nilai periode sampling yang
data hasil percobaan dan analisisnya. digunakan pada Tugas 6 (modul 1) dengan
Daftar Pustaka dituliskan mengikuti aturan [3] pengendali proporsional. Gunakan nilai Kp = 0.7
untuk rujukan berupa textbook dan gunakan aturan untuk sistem pengendalian kecepatan.
[4] untuk rujukan berupa web site. Ketiga nilai periode sampling yang berbeda pada
Gambar 4.14 Hasil scope sistem lingkar tertutup desain sistem lingkar tertutup menghasilkan
sampling 0,01s bentuk respon sinyal yang berbeda pula. Artinya
besar kecilnya nilai periode sampling
mempengaruhi respon sistem yang dihasilkan.
Selain itu, periode sampling berpengaruh pada
settling time dimana semakin besar nilai periode
samplingnya maka akan semakin kecil nilai settling
time nya. Semakin kecil nilai periode sampling nya
maka hasil sinyal keluarannya akan semakin
mendekat bentuk sinyal analog aslinya. Periode
sampling yang besar, membuat respon step
semakin bagus, karena memiliki nilai settling time
Gambar 4.15 Desain sistem lingkar tertutup yang kecil dan mencapai keadaan steady state yang
sampling 0,001s semakin cepat. Pada percobaan ini, ditunjukan
pada gambar 11 bahwa respn step terbaik dengan
periode sampling 0,01 sekon.

12
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
TUGAS 5 Komponen yang digunakan pada percobaan tugas
5 dan tugas 6, merupakan komponen yang sama
Buatlah analisis dari respon step open-loop yang
yaitu berupa komponen linier. Maka dalam respon
didapat dari proses ekstraksi model linier ke
sistem yang dihasilkan pada setiap percobaan
Matlab Workspace yang sudah dibuat.
dengan jenis percobaan yang berbeda
(menggunakan simulink, linier analisis maupun
ekstrak pada workspace), akan tetap menghasilkan
respon sistem yang sama.

TUGAS 7
Tampilkan hasil simulasi kemudian analisis
hasilnya dan bandingkan dengan model yang tidak
menggunakan lag compensator
Gambar 4.19 Respon step open-loop dari proses
ekstraksi model linear ke matlab workspace.
Dari hasil di atas yaitu hasil step open-loop yang
didapat dari prose ekstrasi model linier ke Matlab Gambar 2.21 Diagram sistem
ini praktikan membuat kendali lead and lag
konpresator. Jadi scope yang digunakan di
percobaan kali ini digunakan sebagai pembanding.
Percobaan ini juga menunjukan, hasil grafik
menggunakan model linier dan model matlab
workspace tidak memiliki perbedaan. Terlihat dari
karakteristik yang tampil tidak memiliki perbedaan
nilai. Gambar 2.22 Hasil scope respon dengan lag
Model linier yang didapat dari simulink dapat di kompensator.
ekstrak ke matlab workspace, agar bentuk
persamaan dari hasil demonstrasi dapat diketahui
seperti pada gambar. Hasil yang ditampilkan
memiliki respon sistem yang sama karena
komponen yang digunakan pada simulink
merupakan komponen linear saja. Maka keluaran
yang dihasilkan pada proses linearize juga
menampilkan grafik yang sama saat grafik di
ekstrak.

TUGAS 6 Gambar 2.23 Hasil scope respon tanpa lag

kompensator.
Buatlah respon open-loop tersebut, bandingkan dan
analisis hasilnya dengan yang menggunakan proses
ekstraksi ke MATLAB worksheet.
Kompensator lag ini bertujuan untuk memberikan
pelemahan pada daerah frekuensi tinggi, supaya
sistem memiliki batas fasa yang mencukupi.
Percobaan menggunakan lag membuat sistem
menjadi lebih cepat menuju steady state dengan
nilai rise time dan settling time yang lebih kecil.
Namun pada percobaan ini terjadi overshoot,
walau tidak terlalu besar namun overshoot yang
terjadi tetap ada. Saat sistem tidak menggunakan
lag ditunjukan pada gambar 4.23, tidak ada
overshoot yang terjadi namun respon transient
sangat besar yang membuat nilai settling time juga
besar. Percobaan ini membutuhkan waktu yang
sangat lama untuk mencapai steady state.
Gambar 2.20 Hasil scope respon tanpa lag
compensator

13
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
TUGAS 8
Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil
responnya dengan double-click blok scope. Akan
muncul perbandingan sinyal antara lag dan juga
lead compensator, apakah kompensator satu lebih
baik dari yang lainya? Mengapa demikian?

Gambar 4.27 Workspace

Gambar 4.24 Desain sistem

Gambar 4.28 Source code

Control effort adalah upaya atau
suatu usaha pengendalian yang
digunakan oleh suatu sistem atau
controller untuk mencapai keadaan
seimbang yang optimal dengan
Gambar 4.25 Hasil scope respon lingkar tertutup menggunakan daya yang sedikit.
dengan lag-lead compensator Pada percobaan ini dilakukan
Pada percobaan ini kita membandingkan grafik perbandingan control effort antara
lead-lag compensator yang dapat dilihat pada lag kompensator dengan lead
grafik 4.25. Grafik berwarna kuning menunjukan compensator.
grafik yang menggunakan sistem lag sedangkan
grafik berwarna biru menunjukan sistem lead
kompensator. Kompensator lag memiliki nilai rise
time dan settling time yang lebih besar
dibandingkan dengan kompensator lead. Namun
overshoot yang terjadi pada kompensator lead lebih
besar dibandingkan dengan kompensator lag.

TUGAS 9
Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil
responnya dengan double-click blok scope.
Bagaimana hasil perbandingan control effort untuk
lag dan lead compensator dengan terlebih dahulu
menjelaskan apa itu control effort!

Gambar 2.29 Control effort

Control effort yang butuhkan lead

kompensator sebesar 150.000 Volt.
Control effort yang digunakan lag
kompensator nilainya lebih kecil
dibandingkan lead kompensator.
Gambar 4.26 Diagram sistem
TUGAS 10

14
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Buatlah diagram Simulink menggunakan
parameter-parameter yang sudah diberikan
 Tampilkan dalam satu grafik yang sama
hasil simulasi kontrol proporsional untuk
skema Kp = 0.1; 0.25; 0.75; 2 dan 4.
 Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Gambar 4.34 Simulasi control

proporsional dengan nilai Kp= 2

Gambar 4.30 Simulink Sistem

Gambar 4.34 Simulasi control
proporsional dengan nilai Kp= 4

Pada percobaan dengan menggantikan

nilai proporsional dapat disimpulkan,
semakin tinggi nilai Kp, maka akan
meningkatkan nilai persentasi overshoot
pada sistem tersebut. Akan tetapi,
Gambar 4.31 Simulasi control apabila nilai overshoot melebihi kriteria
proporsional dengan nilai Kp= 0,1 kestabilan yang ditentukan, maka akan
menimbulkan osilasi yang menyebabkan
suatu sistem menjadi tidak stabil.

TUGAS 11
 Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PI
menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
 Tampilkan dalam satu grafik yang sama
hasil simulasi kontrol proporsional untuk
Gambar 4.32 Simulasi control skema Kp = 0.1; Ki = 0; 0.5; 2; 3 dan 5.
proporsional dengan nilai Kp= 0,25
 Analisis grafik hasil simulasi tersebut

Gambar 4.33 Simulasi control DAFTAR PUSTAKA

proporsional dengan nilai Kp= 0,75
15
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
[1] Jackstar H. S., Panduan Penulisan
Laporan, Jacks Publishing,
Bandung, 2008.
[2] Adel S. Sedra dan Kennet C. Smith,
Microelectronic Circuits, Oxford
University Press, USA, 1997.
[3] Nama Penulis, Judul Pustaka, Nama
Penerbit, Lokasi Diterbitkan, Tahun
Diterbitkan.
[4] http://www.alamat-website.ac.id,
Tanggal mengakses, Jam
mengakses.

16
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA