1 Inkubator teknologi

Kontrol robot arm via PC

Sistem Kerja Alat:
Setelah tahu cara menggerakkan motor servo, selanjutnya mari kembangkan untuk
mengontrol robot arm. Terdapat 5 motor servo sebagai penggerak lengan robot. Seperti
gambar dibawah ini:

Arduino UNO menggerakkan masing masing servo dengan PWM.

Kebutuhan Hardware :
 5 Motor Servo
 Modul Arduino UNO
 Komputer / Laptop
 Adaptor +5V 3A (Power supply motor servo)
 Adaptor +9V

Motor
Servo

INKUBATEK
2 Inkubator teknologi

Diagram Blok:
Servo 5 (Grip)

Servo 4 (Wrist)

Arduino UNO
Servo 3 (Elbow) Komputer /
Laptop
Servo 2 (Shoulder)

Servo 1 (Base)

Schematics

INKUBATEK

Koneksi Arduino UNO dengan LCD:

Pin ARDUINO LCD

2 Servo 1 (Base)
3 Servo 2 (Shoulder)
4 Servo 3 (Elbow)
5 Servo 4 (Wrist)
6 Servo 5 (Grip)
3 Inkubator teknologi

Karena motor servo membutuhkan arus yang besar dan power dari board Arduino kurang
sebaiknya Anda menggunakan power supply eksternal dengan arus diatas 2A dengan teg
+5V dan jangan lupa GND dari power supply harus Anda hubungkan juga dengan GND board
Arduino.

Source Code/Sketch :
/***************************
PROYEK 4: Kontrol robot arm via PC
99+ PROYEK ARDUINO
CHIP : ARDUINO UNO
INKUBATEK
www.inkubator-teknologi.com
@2016
****************************/
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;

unsigned int sudut;

String inString="",temStr;
char str;
unsigned int nomor,l,i;
void setup(){
Serial.begin(9600);
servo1.attach(2);//pin 2=servo1
servo2.attach(3);//pin 3=servo2
servo3.attach(4);//pin 4=servo3
servo4.attach(5);//pin 5=servo4
servo5.attach(6);//pin 6=servo5
servo1.write(90);
servo2.write(90);
servo3.write(90);
servo4.write(90);
servo5.write(90);
Serial.println("ROBOT ARM CONTROLLER");
}
void loop(){
if(Serial.available()>0){
str = Serial.read();
4 Inkubator teknologi

if(str!='\n'){
inString += (char)str;
}
else if (str == '\n'){
temStr=inString.substring(0,1);
nomor=temStr.toInt();
temStr=inString.substring(2);
sudut=temStr.toInt();
Serial.print(nomor);
Serial.print(" : ");
Serial.println(sudut);
switch(nomor){
case 1:servo1.write(sudut); break;
case 2:servo2.write(sudut); break;
case 3:servo3.write(sudut); break;
case 4:servo4.write(sudut); break;
case 5:servo5.write(sudut); break;
}
inString = "";
}
}
}

Jalannya Alat :
1. Pertama pasang sumber tegangan DC untuk motor servo seperti di skematik. Jangan
lupa saat menggunakan sumber power supplay yang lain GND dihubungkan dengan
GND Arduino.
2. Buka serial monitor pada aplikasi arduino. Tools  Serial Monitor.

INKUBATEK

3. Selanjutnya seting serial monitornya:

5 Inkubator teknologi

INKUBATEK

Centang Pilih
auto scroll Newline

Pada saat serial monitor di buka Arduino otomasis me-reset sehingga Arduino mengirim
tulisan “BOBOT ARM CONTROLLER” pada serial monitor.
4. Berikutnya silahkan Anda ketik pada kolom pengiriman dengan format [nomor servo]
[spasi atau karakter lain] [besar sudut] [‘\n’]. Contoh, servo 1 diset pada sudut 1200,
cukup ditulis “1 120” kemudian klik Send maka servo 1 (base) akan berputar menuju
posisi 1200.

INKUBATEK

INKUBATEK