No.

1L21700C-ID-3

series

BUKU PANDUAN

PENGOPERASIAN DASAR

■ Baca dan ikuti petunjuk-petunjuk ini serta seluruh blok keselamatan

dengan seksama.
■ Hanya orang-orang yang terlatih dan berkualifikasi dapat memasang,
mengoperasikan atau memperbaiki peralatan ini.

■ Berikan buku panduan ini kepada operator.

■ Hubungi distributor anda untuk meminta bantuan.

 Pastikan untuk Membaca Panduan Pengguna Sebelum Menggunakan Unit

Terima kasih telah memilih robot pengelasan busur seri Almega DAIHEN.
Seri Almega adalah robot dengan performa tinggi dan berbagai fungsi yang dikembangkan melalui
pemanfaatan teknologi terbaru secara maksimal. Karena informasi pengelasan terkait dengan pembuat mesin
pengelasan berlaku untuk perangkat keras dan perangkat lunak, kami yakin bahwa setiap pengguna akan
merasa sangat puas.
Agar dapat menggunakan berbagai fungsi serta performa yang canggih dengan sepenuhnya dan aman,
pastikan untuk membaca panduan pengguna berikut, termasuk panduan ini dan dokumen terlampir lainnya, serta
memahami informasi tentang mesin, informasi keselamatan, dan catatan secara keseluruhan.
Berikut adalah panduan pengguna terkait dengan manipulator “seri V/B/H” dan unit pengendali robot “FD11”.

■Panduan Standar
Nomor
Jenis Panduan Pengguna Panduan Konten Utama
Pengguna
PANDUAN RINGKAS Catatan Tentang Keselamatan,Pengangkutan dan
1L21700A Pemasangan,Menyalakan/Mematikan Catu Daya Dan
Tuntunan Operasi, dll.
PENGATURAN Petunjuk keselamatan, metode pemasangan &
1L21700B penyambungan, pengaktifan, pemeriksaan berkala, solusi
saat terjadi gangguan
CONTROLLER MAINTENANCE Spesifikasi pengendali, penjelasan masing-masing suku
1L21700K
cadang dan pemeliharaan, daftar suku cadang, dll.
MANIPULATOR Spesifikasi atau pemeliharaan manipulator, daftar suku
1L11130A
（NB4 / NB4L / NV6 / NV6L / NV20 / NH5） cadang, dll.
PENGOPERASIAN DASAR Penjelasan pengoperasian manual, pengajaran,
pengoperasian otomatis, utilitas file, pencadangan data,
1L21700C
pengoperasian dasar untuk aplikasi pengelasan
Busur/Spot, dll.
EXTERNAL INPUT/OUTPUT Metode interface dengan perangkat pengendali eksternal,
1L21700H daftar sinyal I/O, memulai/menghentikan pengoperasian
otomatis, dan penggunaan PLC perangkat lunak, dll.
Software PLC Create program、Input/output relay lists、List of command
1L21700J
words, dll.
Control and Maintenance Function 1L21700L Edit logging、User Check、Troubleshooting, dll.

■Panduan Aplikasi
Nomor
Jenis Panduan Pengguna Panduan Konten Utama
Pengguna
APPLICATION MANUAL Pengaturan dasar, fungsi pengelasan busur, teknik
1L21700F
(ARC WELDING) pengajaran, dll.
APPLICATION MANUAL Pengaturan dasar, fungsi pengelasan busur, teknik
1L21700E
(SPOT WELDING) pengajaran, dll.

Panduan pengguna selain yang disebutkan di atas tersedia untuk setiap fungsi opsional yang dibeli.

[Catatan] 1. Spesifikasi dan informasi yang terdapat dalam panduan ini dapat berubah setiap saat tanpa pemberitahuan sebelumnya.
2. Tampilan layar teach pendant seperti ditunjukkan dalam panduan dijelaskan dengan contoh yang mungkin berbeda dari yang
sebenarnya.
3. Meskipun spesifikasi standar ini digabungkan secara cermat untuk mengurangi kesalahan sebanyak mungkin, kami tidak
bertanggung jawab atas kerusakan yang terjadi akibat kesalahan langsung atau tidak langsung.
4. Panduan adalah bagian dari produk robot. Pastikan panduan ini telah disertakan sewaktu Anda mengirim atau menjual robot.
5. Dilarang memperbanyak suku cadang apapun yang terdapat dalam panduan ini tanpa izin sebelumnya.
6. Larangan memodifikasi atau mengubah bentuk
- Jangan modifikasi atau jangan ubah bentuk produk.
- Memodifikasi atau mengubah bentuk produk dapat mengakibatkan cedera maupun kerusakan peralatan yang disebabkan
kebakaran, gangguan, atau kegagalan fungsi.
Jaminan tidak berlaku untuk produk yang dimodifikasi atau diubah bentuknya.

-1-
 Pemberitahuan

Catatan tentang Keselamatan

Sebelum melakukan pemasangan dan pengoperasian, pastikan untuk membaca "Bab 1 Catatan Tentang
Keselamatan" dalam panduan PANDUAN RINGKAS dan dokumen terlampir lainnya secara keseluruhan serta
dapatkan semua informasi tentang mesin, informasi keselamatan, dan petunjuk keselamatan.
Selain itu, sebelum melakukan pemeliharaan pemeriksaan dan sebelum mengatasi masalah, pastikan
untuk membaca panduan CONTROLLER MAINTENANCE dan MANIPULATOR serta dokumen terlampir lainnya
secara keseluruhan serta dapatkan semua informasi tentang mesin, informasi keselamatan, dan petunjuk
keselamatan.
Mengoperasikan mesin dengan cara yang salah dapat mengakibatkan cedera dalam berbagai tingkat keparahan,
kematian, atau kerusakan.
Agar tidak terjadi penanganan yang salah, kami memberikan empat tingkat catatan tentang keselamatan, yakni
“BAHAYA”, “PERINGATAN”, “PERHATIAN”, dan “PENTING”.

Kasus-kasus dimana kesalahan yang dibuat dalam penanganan dapat

menyebabkan pengguna terancam kematian atau luka yang serius dan dimana
derajat urgensi (kesegeraan) dari peringatan yang diberikan untuk bahaya yang
BAHAYA terjadi ada pada skala tertinggi (termasuk bahaya tingkat tinggi).

Kasus-kasus dimana kesalahan yang dibuat dalam penanganan dapat

menyebabkan pengguna terancam kematian atau luka yang serius.
PERINGATAN

Kasus-kasus dimana kesalahan yang dibuat dalam penanganan dapat

menyebabkan pengguna hanya terancam luka ringan atau kerusakan properti
saja.
PERHATIAN

Simbol berikut juga digunakan khususnya untuk poin-poin penting:

Ini adalah poin penting.

PENTING

Perlu diketahui bahwa hal yang tercakup dalam PERHATIAN juga dapat mengakibatkan kecelakaan parah, tergantung
pada kondisi. Pastikan Anda menyimpan catatan tentang keselamatan ini karena merupakan hal yang sangat penting.

Berikut adalah penjelasan tentang “Cedera parah”, “Cedera ringan”, dan “Kerusakan” yang disebutkan di atas.

Cedera parah: Cedera yang mengakibatkan kebutaan, luka bakar (suhu tinggi/rendah), sengatan listrik, patah
tulang, keracunan, dll., serta cedera yang mengharuskan pasien dirawat di rumah sakit atau
mengikuti rawat jalan untuk perawatan medis jangka panjang.

Cedera ringan: Cedera ringan: Cedera yang tidak mengharuskan pasien dirawat di rumah sakit atau
mengikuti rawat jalan untuk perawatan jangka panjang, luka bakar (suhu tinggi, suhu rendah),
dan sengatan listrik.

Kerusakan: Kerusakan langsung dan tidak langsung terkait dengan kerusakan properti dan peralatan.

-2-
 Daftar Isi

Daftar Isi

Bab 1 Pendahuluan
1.1 Konfigurasi manual .................................................................................................................... 1-1

1.2 Bagaimana cara membaca buku petunjuk ................................................................................ 1-2

1.3 Istilah-istilah yang sering digunakan ......................................................................................... 1-4

1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot ............................................................ 1-6

1.4.1 Sistem robot ...................................................................................................................... 1-6
1.4.2 Ikhtisar: dari pengajaran hingga pengoperasian otomatis ................................................ 1-7
1.4.3 Pengoperasian secara manual.......................................................................................... 1-8
1.4.4 Pelatihan............................................................................................................................ 1-9
1.4.5 Perintah Fungsi (Fungsi) .................................................................................................1-10
1.4.6 Pengoperasian otomatis.................................................................................................. 1-11

Bab 2 Nama-Nama & Fungsi-Fungsi Dari Saklar Dan Tombol Operasi

2.1 Alat pengatur.............................................................................................................................. 2-1
2.1.1 Bila kotak kontrol tersambung ........................................................................................... 2-1
2.1.2 Bila terdapat panel pengoperasian.................................................................................... 2-2
2.2 Kotak operasi............................................................................................................................. 2-3

2.3 Panel operasi............................................................................................................................. 2-4

2.4 Panel latihan .............................................................................................................................. 2-5

2.4.1 Tampilan luar dari panel latihan.........................................................................................2-5
2.4.2 Fungsi LED........................................................................................................................ 2-6
2.4.3 Fungsi tombol-tombol dan saklar-saklar ........................................................................... 2-7
2.4.4 Fungsi tombol-tombol operasi ........................................................................................... 2-8
2.4.5 Konfigurasi layar tampilan ...............................................................................................2-16
2.4.6 Tentang operasi tombol f .................................................................................................2-19
2.4.7 Panel Sentuh ................................................................................................................... 2-21
2.4.8 Tombol Putar.................................................................................................................... 2-22
2.5 Memasukkan karakter ............................................................................................................. 2-25

Bab 3 Menyalakan/Mematikan Catu Daya Dan Tuntunan Operasi

3.1 Menyalakan catu daya kendali .................................................................................................. 3-1

3.2 Pemilihan menu ......................................................................................................................... 3-2

3.2.1 Bila kotak kontrol tersambung ........................................................................................... 3-2
3.2.2 Bila terdapat panel pengoperasian.................................................................................... 3-3
3.3 Menyalakan catu daya motor .................................................................................................... 3-5

3.4 Menggerakkan robot secara manual......................................................................................... 3-7

3.4.1 Arah Gerakan .................................................................................................................... 3-7
3.4.2 Menggerakkan robot secara manual...............................................................................3-10
3.4.3 Menggerakkan robot dengan tombol putar ..................................................................... 3-11
3.4.4 Menukar mekanisme ....................................................................................................... 3-14
3.4.5 Menghentikan robot......................................................................................................... 3-14

1
Daftar Isi

3.5 Mematikan catu daya motor .................................................................................................... 3-15

3.6 Mematikan catu daya kendali .................................................................................................. 3-15

Bab 4 Pelatihan
4.1 Prosedur pelatihan .................................................................................................................... 4-1

4.2 Persiapan sebelum pelatihan .................................................................................................... 4-2

4.2.1 Memasukkan nomor program ........................................................................................... 4-2
4.2.2 Menampilkan program-program pada layar ...................................................................... 4-3
4.3 Pelatihan.................................................................................................................................... 4-4
4.3.1 Tentang layar-layar tampilan selama pelatihan ................................................................. 4-4
4.3.2 Operasi pelatihan dasar .................................................................................................... 4-5
4.3.3 Apa itu jenis interpolasi?.................................................................................................... 4-6
4.3.4 Apa itu tingkat ketelitian?................................................................................................... 4-6
4.3.5 Lanjut dan Berhenti ........................................................................................................... 4-8
4.3.6 Apa itu akselerasi? ............................................................................................................ 4-9
4.3.7 Apa itu Lancar?................................................................................................................ 4-10
4.3.8 Jumlah langkah yang dapat direkam............................................................................... 4-11
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>............................................................. 4-12
4.4.1 Metode pengoperasian.................................................................................................... 4-12
4.4.2 Percobaan Pengajaran.................................................................................................... 4-17
4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>> ............................................................... 4-23

4.6 Perintah fungsi perekaman...................................................................................................... 4-29

4.6.1 Memilih langsung perintah dengan nomor fungsi ........................................................... 4-30
4.6.2 Memilih dari kelompok berkategori..................................................................................4-30
4.6.3 Parameter (kondisi) pengaturan dan perintah fungsi perekaman................................... 4-32
4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan....................................................................................... 4-33

4.8 Memodifikasi program ............................................................................................................. 4-37

4.8.1 Memodifikasi posisi robot ................................................................................................4-37
4.8.2 Memodifikasi data perintah gerak <<Mode pengoperasian S>> .................................... 4-38
4.8.3 Menulis kembali perintah-perintah gerak ........................................................................ 4-39
4.8.4 Menambahkan perintah-perintah gerak ..........................................................................4-42
4.8.5 Menghapus perintah-perintah gerak dan fungsi.............................................................. 4-45
4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah................................ 4-46
4.9.1 Memodifikasi fungsi editor layar ...................................................................................... 4-46
4.9.2 Perubahan kumpulan kecepatan perintah GERAKAN.................................................... 4-48

Bab 5 Operasi Otomatis (pengaktifan)

5.1 Sebelum memulai operasi otomatis .......................................................................................... 5-1
5.1.1 Metode-metode pengaktifan operasi otomatis .................................................................. 5-1
5.1.2 Notasi-notasi yang digunakan untuk operasi otomatis...................................................... 5-2
5.1.3 Metode-metode pengaktifan (5 mode operasi) ................................................................. 5-2
5.1.4 Menentukan langkah darimana pengaktifan dimulai......................................................... 5-4
5.1.5 Kecepatan operasi ketika langkah awal ditentukan .......................................................... 5-4
5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan multi-stasiun – ................ 5-5

5.3 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan internal –......................... 5-9

5.4 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan eksternal –.................... 5-10

5.5 Operasi dalam mode-mode operasi yang berbeda................................................................. 5-12

2
 Daftar Isi

Bab 6 Pengoperasian Data

6.1 Menyalin, menghapus dan menamakan ulang program-program ............................................ 6-1
6.1.1 Menyalin program-program ............................................................................................... 6-1
6.1.2 Menghapus program-program........................................................................................... 6-2
6.1.3 Menamakan ulang (memberi nomor ulang) program-program ......................................... 6-3
6.2 Tentang menu operasi file.......................................................................................................... 6-4
6.2.1 Pemilihan menu operasi file dan operasi umum ............................................................... 6-4
6.2.2 Jenis media penyimpanan yang dapat digunakan ............................................................ 6-6
6.2.3 File-file yang dapat dioperasikan....................................................................................... 6-7
6.2.4 Struktur kumpulan data dari memori internal .................................................................... 6-8
6.3 Memasang Memori USB ......................................................................................................... 6-11
6.3.1 Jenis memori USB yang dapat digunakan ...................................................................... 6-11
6.3.2 Memasang Memori USB ................................................................................................. 6-11
6.4 Menyalin file............................................................................................................................. 6-14

6.5 Menampilkan daftar data ......................................................................................................... 6-17

6.6 Menghapus file ........................................................................................................................ 6-18

6.7 Pengaturan perlindungan untuk file-file................................................................................... 6-21

6.8 Memeriksa file.......................................................................................................................... 6-24

6.9 Menginisialisasi media penyimpanan memori USB ................................................................ 6-27

6.10 Mem-back-up file ................................................................................................................... 6-28

6.11 Mengembalikan semua file dari back-up ............................................................................... 6-32

6.12 Melakukan back-up otomatis................................................................................................. 6-35

Bab 7 Fungsi-Fungsi Yang Berguna

7.1 Menggunakan cara cepat .......................................................................................................... 7-1

7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot................................................................................... 7-2

7.2.1 Menjalankan banyak monitor ............................................................................................ 7-2
7.2.2 Menukar dan menutup monitor ......................................................................................... 7-4
7.2.3 Mengoperasikan monitor Input Dan Output Pengguna..................................................... 7-5
7.3 Mengatur sinyal-sinyal output ke ON atau OFF secara manual ............................................... 7-6

7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi ......................................................................... 7-7

7.4.1 Memanggil halaman atas bantuan .................................................................................... 7-7
7.4.2 Memanggil fungsi secara langsung untuk diperiksa ......................................................... 7-9
7.5 Menampilkan Bantuan Tombol T/P.......................................................................................... 7-11
7.5.1 Menampilkan Bantuan Tombol T/P.................................................................................. 7-11
7.5.2 Mengoperasikan Bantuan Tombol T/P ............................................................................ 7-12
7.6 Mengatur program dalam folder ..............................................................................................7-14
7.6.1 Mengatur tampilan daftar Folder .....................................................................................7-14
7.6.2 Membuat, menghapus, dan mengubah nama folder ...................................................... 7-16
7.6.3 Masukkan folder yang tersimpan ke dalam program ...................................................... 7-18
7.6.4 Menyalin dan mentransfer program dalam folder ........................................................... 7-19
7.7 Menyesuaikan Hard Key ......................................................................................................... 7-20

7.8 Menyesuaikan Tombol Layar................................................................................................... 7-22

7.8.1 Mengubah Penetapan Tombol Layar .............................................................................. 7-23

3
Daftar Isi

7.8.2 Mengubah Jumlah Maksimum Halaman untuk Tombol Layar ........................................ 7-36
7.8.3 Mengaktifkan/Menonaktifkan Kondisi Tombol Layar ....................................................... 7-37
7.8.4 Menyimpan Pengaturan Tombol Layar............................................................................ 7-38
7.8.5 Memuat Pengaturan Tombol Layar dari File ................................................................... 7-40
7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program......................................................................... 7-41
7.9.1 Memilih Nomor Program dari Daftar Program................................................................. 7-41
7.9.2 Menampilkan Program untuk Setiap Unit........................................................................7-43
7.9.3 Memeriksa Konten Program............................................................................................ 7-44
7.10 Mengedit Komentar Langkah ................................................................................................ 7-45
7.10.1 Memasukkan komentar langkah ................................................................................... 7-45
7.11 Menampilkan Fungsi Pengalihan Bahasa ............................................................................. 7-47
7.11.1 Memilih bahasa yang akan digunakan .......................................................................... 7-47
7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian......................................................... 7-48
7.12.1 Memilih pengoperasian pengulangan dari perintah fungsi ........................................... 7-48
7.12.2 Mengabaikan Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian yang Dipilih ................... 7-49
7.12.3 Menjalankan Pengoperasian Cek Maju dari Langkah Perintah Fungsi yang Dipilih .... 7-50
7.12.4 Menjalankan Pengoperasian Pengulangan dari Langkah Perintah Fungsi yang Dipilih7-51

Bab 8 Pengoperasian dasar las titik

8.1 Istilah yang kerap digunakan pada las titik................................................................................8-1

8.2 Tombol f key layout .................................................................................................................... 8-2

8.3 Perintah las titik ......................................................................................................................... 8-3

8.4 Pelatihan.................................................................................................................................... 8-4

8.4.1 Pencatatan perintah pengelasan titik ................................................................................ 8-4
8.4.2 Penekanan manual dan pengelasan secara manual........................................................ 8-5
8.4.3 Jika menggunakan angka ganda dari pengelas ............................................................. 8-10
8.5 Pengaturan kondisi las titik...................................................................................................... 8-11

8.6 Pengaturan urutan las titik....................................................................................................... 8-13

8.7 ON/OFF dari las titik ................................................................................................................ 8-15

Bab 9 Dasar-Dasar Operasi Pengelasan

9.1 Istilah-istilah yang sering digunakan pada pengelasan............................................................. 9-1

9.2 Tata Letak Tombol f.................................................................................................................... 9-2

9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik ..................................................................................... 9-5

9.3.1 Menpanjangkan dan Menarik Kawat ................................................................................. 9-5
9.3.2 Memanjangkan/Menarik Kawat dengan Tombol Putar...................................................... 9-6
9.3.3 Penghubung/Pergantian antara pengelasan ON dan OFF............................................. 9-11
9.3.4 Memeriksa gas pelindung ............................................................................................... 9-11
9.3.5 Penghubung terhadap peralatan las ............................................................................... 9-12
9.3.6 Penghubung antara gelombang ON/OFF ....................................................................... 9-13
9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik...............................................................................9-14

9.5 Mengajarkan Gelombang ........................................................................................................ 9-20

9.6 Membuat Data Kondisi ............................................................................................................ 9-22

9.6.1 Membuat data kondisi .....................................................................................................9-22
9.6.2 Mengkopi, menghapus, dan mengganti nama file kondisi .............................................. 9-24

4
Daftar Isi

5
Bab 1 Pendahuluan

Bab ini menyajikan suatu tuntunan untuk membaca manual ini, dan menjelaskan
istilah-istilah yang sering digunakan dan konsep-konsep dasar yang diterapkan
terhadap robot.

1.1 Konfigurasi manual .....................................................................................1-1

1.2 Bagaimana cara membaca buku petunjuk..................................................1-2
1.3 Istilah-istilah yang sering digunakan ...........................................................1-4
1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot ..............................1-6
1.4.1 Sistem robot .........................................................................................1-6
1.4.2 Ikhtisar: dari pengajaran hingga pengoperasian otomatis....................1-7
1.4.3 Pengoperasian secara manual.............................................................1-8
1.4.4 Pelatihan ..............................................................................................1-9
1.4.5 Perintah Fungsi (Fungsi) ....................................................................1-10
1.4.6 Pengoperasian otomatis .................................................................... 1-11
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 1.1 Konfigurasi manual

1.1 Konfigurasi manual

“Pedoman Pengoperasian Dasar” ini berisi pengetahuan dan pengoperasian dasar yang diperlukan untuk
menggunakan pengendali ini.
Baca seluruh pedoman ini dan kuasai pengoperasian dasarnya .

■ Untuk menguasai pengoperasian dasar:

Pelajari pengoperasian dasar sesuai dengan urutan pengoperasian
■ Langkah 1 …
sesungguhnya.
Pelajari fungsi yang bermanfaat untuk diketahui, seperti cara menyalin dan
■ Langkah 2 …
menghapus program yang telah dibuat.
Pelajari pengoperasian dasar yang dibuat untuk pengelasan titik, pengelasan
■ Langkah 3 … busur, dan sejumlah aplikasi khusus lainnya. Bacalah bab yang relevan
sesuai dengan cara penggunaan yang telah ditetapkan.

Penjelasan yang diberikan dalam manual

Langkah Bab
instruksi

Cara menggunakan pedoman ini, penjelasan

Bab 1 Pendahuluan
tentang istilah yang sering digunakan

Bab 2 Nama dan Fungsi tombol Fungsi saklar dan tombol pengoperasian pada
dan kunci operasi pengendali dan panel pengajaran

Bab 3 Menghidupkan /
Cara menghidupkan/mematikan daya
mematikan power dan
1 pengoperasian secara
pengendali
Pengoperasian robot secara manual
manual

Prosedur pengoperasian dasar pada tugas

Bab 4 Pengajaran
pengajaran

Cara mengulang (playback) program yang telah

Bab 5 Pengoperasian otomatis
dibuat

Cara menyalin atau menghapus program yang

Bab 6 Pengoperasian arsip
telah dibuat

2
Fungsi cara pintas, output I/O manual, fungsi
Bab 7 Fungsi yang digunakan
bantuan dan lainnya

Bab 8 Pengoperasian Diperlukan Pengoperasian untuk melaksanakan

Pengelasan Spot dasar pekerjaan Pengelasan Spot

3
Bab 9 Pengoperasian Dieperlukan pengoperasian untuk
Pengelasan Busur dasar melaksanakan pekerjaan Pengelasan Busur

1-1
1.2 Bagaimana cara membaca buku petunjuk

1.2 Bagaimana cara membaca buku petunjuk

Bagaimana memakai buku petunjuk
Pengoperasian dasar pada pengendali dijelaskan menggunakan format berikut dalam pedoman ini.
Fungsi atau pekerjaan
yang akan dilakukan
ditunjukkan disini. Uraian mengenai fungsi
dan pembatasan operasi
diberikan disini.

Uraian mengenai operasi

dimulai disini.

Tombol untuk melakukan

operas i tercantum di s ini
dalam urutan operasi
(ditunjukkan oleh nomor, 1,
2, dsb). “+” menyatakan
bahwa tombol-tombol
yang bersangkutan
Sebagai “POINT”
ditekan secara
informasi penting yang
bersamaan; “ ”
perlu diketahui oleh para
menunjukkan bahwa
operator diberikan disini.
tombol-tombol ditekan
secara bergantian satu
setelah lainnya.

Sebagai “PETUNJUK”,
informasi mengenai
teknik, dsb., yang
bermanfaat untuk
diketahui diberikan disini.

Tampilan layar mengenai pelengkap mengajar

Tidak semua tampilan layar mengenai pelengkap mengajar dapat diberikan pada setiap keadaan.
Tampilan layar diberikan sebagai contoh dan dapat beragam tergantung pada robot yang digunakan.

Tampilan yang berhubungan dengan uraian operasi

Uraian mengenai operasi ditampilkan sebagai berikut.

Uraian Rincian
Tekan [Enter]. Tombol-tombol untuk pelengkap mengajar dikurung dengan kurung
persegi [ ], dan eksterior dari tombol-tombol yang sesungguhnya
ditempatkan pada sebelah kiri dari uraian mengenai operasinya.
Contoh:

1 Tekan [Enter].

Tekan f4 <File>. Bila fungsi-fungsi dipilih memakai 12 ikon (tombol) yang ditunjukkan
pada kedua sisi dari layar tampilan, petunjuk awal dari nama-nama
ikon dan tombol f ditampilkan dalam tanda kurung siku < >.
Contoh:

5 Tekan f4 <File>.

※Dalam pengoperasian sesungguhnya, sentuh ikon di

layar.

Luruskan kursor dengan Bila item ditampilkan mengenai pelengkap mengajar untuk ditunjukkan
“Direktori”. pada keadaan, sebagai contoh, dimana calon akan dipilih, item yang
bersangkutan ditunjukkan didalam tanda Tanya (“ “).

1-2
 1.2 Bagaimana cara membaca buku petunjuk

Perbedaan dalam pengoperasian

Beberapa tombol dan fungsi memiliki dua metode pengoperasian yang berbeda. Metode pengoperasian yang
dipilih untuk tombol dan fungsi tersebut dapat diubah secara terpisah jika diinginkan.
Petunjuk pengoperasian, termasuk manual ini, menjelaskan tentang cara mengoperasikan tombol dan fungsi
tersebut berdasarkan pengaturan default. Terdapat dua jenis pengaturan default, yakni “Mode pengoperasian
A” dan “Mode pengoperasian S”; dan perbedaan pengoperasiannya dijelaskan dalam contoh berikut.

Tampilan Tanda yang digunakan

Fungsi
luar pada manual ini
<<Mode pengoperasian A>>
Tombol ini digunakan untuk mengatur ketelitian
dari perintah gerak yang akan direkam. (Apa
yang telah diatur terlihat pada status
perekaman).
<<Mode pengoperasian S>>

[AKURASI] Tombol ini digunakan untuk merevisi ketelitian

dari perintah-perintah gerak yang telah
direkam.

Fungsi ini diatur dengan memilih Tanda ini ditunjukkan bila

[Pengaturan Konstan]  [5 Operasi Konstan] terdapat perbedaan pada
 [1 Kondisi operasi]  spesifikasi dan fungsi
[6 Penggunaan tombol AKURASI]. sebagai akibat dari
perbedaan merek (Nachi
Dapat mengoperasikan berbagai fungsi berikut.
atau Daihen).
■ Bila tombol ini ditekan sendiri, akan terjadi hubung
singkat ke DELAY (perintah fungsi)
Saat pelatihan, hubung singkat ini akan mencatat
perintah pencatat waktu (perintah fungsi DELAY
<FN50>)
[END／TIMER]
■ Bila tombol ini ditekan bersama dengan [AKTIF],
akan terjadi hubung singkat ke END (perintah
fungsi)
Saat pelatihan, hubung singkat ini akan
mencatat perintah selesai (perintah fungsi
END <FN92>)

Anda dapat memeriksa mode pengoperasian default pengendali yang telah ditetapkan dengan mengikuti
prosedur di bawah ini.

1 Tekan [RESET/R] di layar atas mode Pengajaran/Pengulangan (Playback).

>> Layar [Masukan tombol pintas kode R] muncul.

2 Tekan [2], [8], [6] dan [Enter] dalam urutan ini.

>> Lingkungan sistem berikut akan ditampilkan.

Periksa item tersebut di “Mode Pengoperasian."

1-3
1.3 Istilah-istilah yang sering digunakan

1.3 Istilah-istilah yang sering digunakan

Dijelaskan dibawah ini, agar bermanfaat bagi para individu yang akan mengoperasikan robot untuk pertama
kalinya, merupakan istilah-istilah dasar yang sering digunakan dalam manual ini.

Tabel 1.3.1 Istilah-istilah yang sering digunakan

Istilah Penjelasan
Panel latihan Ini digunakan untuk menjalankan manual operasi robot, pelatihan, dsb.
Saklar aktif Ini merupakan perangkat pengaman untuk memastikan robot tidak akan beroperasi
secara tak terduga karena pengoperasian yang salah. Saklar aktif terletak di panel
belakang dari panel latihan. Pengoperasian robot secara manual dan
pengoperasian cek maju/mundur hanya dibolehkan jika tombol Aktif ditekan terus.
Mode Latihan Mode ini terutama digunakan untuk membuat program.
Mode Pengaktifan Mode ini digunakan untuk secara otomatis menjalankan program yang telah
dibuat.
Catu daya Motor Ini menandakan status catu pada robot, yakni, apakah menyala atau mati. Saat
catu daya motor menyala, daya dicatu ke robot, dan saat catu daya motor mati,
robot di-set pada keadaan berhenti darurat.
Pelatihan Istilah ini mengacu kepada melatih robot bagaimana bergerak dan bagaimana
melakukan pekerjaan pengelasan. Apa yang dilatihkan secara sukses direkam
dalam program.
Program Ini merupakan data dimana gerakan robot, pekerjaan pengelasan dan prosedur
eksekusi lainnya direkam.
Perintah Gerak Perintah-perintah ini akan membuat robot bergerak.
Perintah Fungsi Perintah ini digunakan untuk menjalankan tugas tambahan saat pengoperasian
robot, seperti pengelasan, percabangan program, dan kontrol I/O eksternal.
Langkah Saat dilatih gerakan atau perintah fungsi, nomor-nomor urutan mereka ditulis dalam
program. Nomor-nomor ini dikenal sebagai langkah-langkah.
Ketelitian Robot menghasilkan kembali posisi-posisi yang telah dilatihkan secara teliti tetapi
dalam beberapa kasus posisi-posisi ini tidak harus teliti. Fungsi “ketelitian”
menyatakan seberapa teliti robot harus beroperasi.
Sistem Koordinat Robot memiliki koordinat-koordinat. Secara normal, mereka dikenal sebagai
koordinat robot. Apabila dilihat dari bagian muka robot, gerakan maju dan mundur
dilambangkan oleh X, gerakan ke kiri dan ke kanan dilambangkan oleh Y dan
gerakan naik dan turun dilambangkan oleh Z, sehingga menciptakan
koordinat-koordinat ortogonal. Koordinat tersebut berfungsi sebagai referensi untuk
menghitung pengoperasian seperti pengoperasian secara manual atau
pengoperasian perpindahan, dsb. Selain itu, ada juga koordinat piranti yang
mengacu pada permukaan untuk pemasangan piranti (permukaan flans).
Sumbu Robot dikendalikan oleh sejumlah motor. Bagian-bagian yang dikendalikan oleh
motor-motor ini disebut sumbu. Sebuah robot yang dikendalikan oleh 6 motor
disebut robot bersumbu 6.
Sumbu AUX. Sumbu selain sumbu pada robot (misalnya positioner atau slider) biasanya disebut
sebagai sumbu tambahan (auxiliary).
Istilah alternatifnya adalah “sumbu eksternal”.
Cek Terus / Cek Ulang Fungsi ini secara perlahan akan menjalankan program yang telah dibuat langkah
demi langkah untuk memeriksa posisi pengajaran. Ia beroperasi dalam dua arah,
Cek Terus (check go) dan Cek Ulang (check back).
Star Start mengacu pada eksekusi program yang telah diciptakan.
Pengoperasian “Pengoperasian otomatis” dan “pengulangan” berarti pengulangan program
otomatis dalam mode pengulangan.
/ Pengulangan
Stop Stop mengacu pada menghentikan robot dalam status start (eksekusi).
Stop Darurat Berhenti darurat mengacu pada penghentian robot (atau sistem) dalam keadaan
darurat. Umumnya, sejumlah tombol untuk menjalankan penghentian darurat
terpasang pada sistem, dan penghentian darurat dapat diterapkan terhadap sistem
secara langsung dengan menekan satu dari tombol-tombol tersebut.

1-4
 1.3 Istilah-istilah yang sering digunakan

Tabel 1.3.1 Istilah-istilah yang sering digunakan

Istilah Penjelasan
Kesalahan (Error) Apabila terdeteksi Apabila terjadi kesalahan selama operasi pengaktifan,
kesalahan dalam robot di-set ke status berhenti, dan catu daya servo (catu
operasi atau daya motor) langsung dimatikan.
Alarm pelatihan atau
kerusakan pada Apabila terjadi alarm selama operasi pengaktifan, robot
robot itu sendiri di-set ke status berhenti. Catu daya servo (catu daya
selama pelatihan motor) tidak dimatikan. Jenis kerusakan ini kurang serius
atau operasi dibanding kesalahan.
Informasi pengaktifan, Apabila muncul informasi, robot tetap dalam status start
operator walaupun selama operasi pengaktifan. Informasi
diperingatkan akan mencakup alarm atau kesalahan yang memiliki potensi
kesalahan atau untuk berkembang di kemudian waktu.
kerusakan tersebut.
Mekanisme Suatu mekanisme mengacu pada unit seperti alat “manipulator”, “pemosisi”,
“servo gun” atau “servo travel” yang merupakan suatu kelompok kendali dan tidak
dapat dipilah-pilah lebih jauh.
Suatu “multi-mekanisme” mengacu pada suatu konfigurasi dimana, misalnya,
servo gun dipasangkan pada manipulator. Untuk multi mekanisme, pilih
mekanisme yang akan dioperasikan secara manual.
Unit Ini mengacu pada kenaikan dimana program diciptakan.
Pada beberapa kejadian, hanya satu mekanisme yang merangkai unit; pada
kejadian lain, dilibatkan mekanisme banyak (multi-mekanisme).
Jika pilihan “Multi unit” telah ditetapkan, sejumlah unit dapat dioperasikan secara
bersamaan. Pada beberapa kondisi lainnya, hanya 1 unit yang digunakan secara
keseluruhan, sehingga tidak perlu memikirkan unit tersebut.

1-5
1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

Bagian ini berisi gambaran umum tentang pengoperasian yang harus Anda ketahui sebelum membaca bab 2 dan
bab berikutnya.

1.4.1 Sistem robot

Bagian ini berisi gambaran umum tentang pengoperasian yang harus Anda ketahui sebelum
membaca bab 2 dan bab berikutnya.

D
C

A: Badan robot
B: Panel latihan
C: Pengendali
D: Kotak operasi

Gambar 1.4.1 Diagram konfigurasi dasar untuk robot (Bila kotak kontrol tersambung)

B
A: Badan robot
B: Panel latihan
C: Alat pengatur
D: Panel operasi

Gambar 1.4.2 Diagram konfigurasi dasar untuk robot (Bila panel pengoperasian tersedia)

1-6
 1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

1.4.2 Ikhtisar: dari pengajaran hingga pengoperasian otomatis

Lakukan langkah-langkah berikut untuk mengoperasikan robot secara bersambung.

Menciptakan program (pelatihan)

Program diciptakan dalam urutan seperti diperlihatkan dibawah ini. Seluruh proses
dikenal sebagai “pekerjaan pengajaran”. Ini mengacu pada penciptaan program dan
memodifikasinya hingga optimal.

Menyalakan catu daya,

memilih program
Persiapan
(mode latihan atau pengaktifan)

Operasi manual:
Rekam merekam program

(mode latihan)

Mengulang program
Periksa operasi
(mode latihan atau memainkan ulang)

YA
OK? SELESAI
NO
Modifikasi,
Memodifikasi, menambah
penambahan, atau menghapus
penghapusan perintah-perintah gerakan.
Merekam, memodifikasi atau
menghapus perintah fungsi

(mode latihan)
Operasi otomatis

Setelah pembuatan program selesai, dilakukan operasi otomatis.

Saat operasi otomatis dilakukan, program yang dipilih dijalankan berulang-ulang.

Persiapan Menyalakan catu daya,

menyalakan alat-alat
periferal

Pemilihan program

Mulai

Operasi otomatis

1-7
1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

1.4.3 Pengoperasian secara manual

“Pengoperasian secara manual” mengacu pada gerakan robot dengan menggunakan panel
latihan. Gerakkan robot ke posisi yang telah direkam menggunakan “pengoperasian manual”.

Untuk pengoperasian manual, tersedia mode dengan setiap sumbu “robot” dioperasikan secara
terpisah, dan mode dengan tip robot yang bergerak dalam garis lurus.

Gambar 1.4.3 Mengoperasikan sumbu secara terpisah (operasi sumbu bebas)

Gambar 1.4.4 Menggerakkan ujung robot dalam garis lurus (operasi koordinat robot)

1-8
 1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

1.4.4 Pelatihan
Melatih posisi-posisi robot kemana ia akan digerakkan dan urutan numerik dari posisi-posisi ini
sesuai waktu.
Tugas ini disebut “teaching”, dan dilakukan dengan urutan sebagai berikut.

1 Pilih mode pengajaran.

Pelatihan dilaksanakan pada mode latihan.

2 Pilih nomor program.

Pilih nomor program yang akan digunakan.

Rekam posisi-posisi operasi secara berurut kemana robot akan bergerak dan
3
postur-postur robot.
• Gerakkan robot ke posisi dan postur yang telah direkam menggunakan
pengoperasian secara manual.
• Tekan tombol rekam untuk merekam langkahnya.
• Tekan tombol ini berulang-ulang untuk mereka langkah-langkah secara
berurut.

Langkah 1

Posisi Langkah 5
awal (Langkah terakhir)

Langkah 2

Langkah 4

Langkah 3

4 Bila perlu, rekam perintah-perintah fungsi.

Rekam perintah-perintah fungsi dalam langkah-langkah yang sesuai. Saat
perintah-perintah fungsi direkam, sinyal-sinyal dapat dikeluarkan ke
sumber eksternal atau robot dapat ditempatkan pada mode siaga,
misalnya.
Lihat 1-10 “1.4.5 Perintah Fungsi (Fungsi)”.

5 Rekam perintah akhir (perintah fungsi END) yang menunjukkan akhir pengoperasian.

Rekam perintah END (perintah fungsi END) pada langkah yang mengakhiri
gerakan.

6 Periksa apa yang telah diajarkan dan lakukan modifikasi bila perlu.

Hal ini melengkapi urutan dari sesi pelatihan, dan hasilnya tercipta sebuah program.

Sistem pelatihan yang dinyatakan diatas dinamakan “pelatihan sistem pengaktifan”.

Sistem alternatif termasuk “sistem bahasa robot” dan “sistem pelatihan off-line”.
Robot mendukung semua sistem ini tetapi hanya “pelatihan sistem pengaktifan” yang
dijelaskan dalam manual instruksi ini.

1-9
1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

1.4.5 Perintah Fungsi (Fungsi)

Agar dapat mengoperasikan lengan atau gun yang terpasang pada pergelangan robot atau
menangkap sinyal-sinyal yang memeriksa pekerjaan, perintah-perintah fungsi (fungsi) direkam
pada posisi yang sesuai dalam program.

Lebih jauh, agar dapat menjalankan pekerjaan yang rumit, program-program lain dapat dipanggil
atau, bergantung pada status dari sinyal-sinyal eksternal, operasi dapat loncat ke program lain.
Mereka ini juga direkam sebagai perintah-perintah fungsi.

Perintah-perintah fungsi yang sulit

Perintah fungsi dinyatakan menggunakan format berbasis SLIM (Standard Language for
Industrial Manipulators, Bahasa Standar untuk Manipulator Industri) yang merupakan bahasa
robot.
Secara alternatif, perintah-perintah fungsi dapat dinyatakan menggunakan format “FN***” dimana
nomor berdigit 1 hingga 3 dimasukkan ke bagian *** (yang dinamakan nomor fungsi).

Beberapa perintah fungsi sulit diperlihatkan dibawah ini.

Tabel 1.4.1 Perintah-perintah fungsi tipikal

Perintah fungsi Nomor
Judul Deskripsi fungsi
(SLIM) fungsi
Sinyal output yang diinginkan diatur ke
SET FN32 Sinyal output ON
ON.
RESET Sinyal output yang diinginkan diatur ke
FN34 Sinyal output OFF
(SET ULANG) OFF.
DELAY
FN50 Timer Operasi siaga untuk waktu tertentu.
(TUNDA)
CALLP Pemanggilan program lain yang telah
FN80 Panggil program
(PANGGIL P.) ditentukan.
CALLPI Panggil program Bila sinyal yang telah ditentukan ON,
FN81
(PANGGIL PI) tertentu program lain dipanggil.
END
FN92 SELESAI Eksekusi program telah berakhir.
(SELESAI)

Contoh pelatihan

Langkah 8
Langkah 9 END (FN92)
Langkah 1
Langkah 5
Langkah 6 DELAY [2] (FN50)
Langkah 2 Langkah 7 RESET [1] (FN34)
Langkah 3 DELAY [1] (FN50) Tanda kurung persegi [ ] yang mengikuti
Langkah 4 SET [1] (FN32) perintah fungsi menandakan parameter
yang telah diatur.

Dalam hal contoh pelatihan diatas, robot beroperasi dalam langkah sebagai berikut.

(1) Setelah robot bergerak ke posisi pada langkah 2

Langkah 3 DELAY [1] (FN50) .......... Operasi siaga selama 1 detik.
Langkah 4 SET [1] (FN32) ............... Sinyal output “1” di-set ON.
(2) Setelah robot bergerak ke posisi pada langkah 5
Langkah 6 DELAY [2] (FN50) .......... Operasi siaga selama 2 detik.
Langkah 7 RESET [1] (FN34) ........... Sinyal output “1” di-set OFF.

1-10
 1.4 Konsep-konsep dasar yang diterapkan terhadap robot

1.4.6 Pengoperasian otomatis

langkah-langkah berikut diambil untuk secara otomatis menjalankan program yang telah
diciptakan.

1 Pilih mode pengaktifan.

Satu dari metode pengaktifan berikut dapat dipilih.
Langkah: Program dijalankan selangkah demi selangkah.
Daur: Program dijalankan sekali dari awal hingga selesai.
Kontinu: Program dijalankan secara kontinu.
Pengaktifan “daur” atau “langkah” dipilih untuk memeriksa apa yang telah
diajarkan atau melaksanakan eksekusi percobaan untuk operasi otomatis.
(Program tersebut dapat dihentikan dengan dasar langkah demi langkah
pada mode2 ini.)
Pengaktifan “kontinu” digunakan untuk operasi yang aktual.

2 Lanjutkan pengaktifan.
Robot mulai bergerak dari posisi awal ke langkah 1. (Menentukan langkah
awal juga memungkinkan.)

Langkah 1
Langkah
terakhir Posisi awal

Dengan pengaktifan satu kali (daur),

Robot bergerak dari posisi awal ke langkah 1 dan langkah-langkah
berikutnya, dan gerakannya berakhir dengan langkah terakhir.

Untuk kali kedua dan seterusnya: robot bergerak dari langkah 1 dan
langkah-langkah berikutnya, dan gerakannya berakhir dengan langkah
terakhir.

Posisi awal
Langkah
terakhir
Langkah 1

Selesai

1-11
Bab 2 Nama-Nama & Fungsi-Fungsi
Dari Saklar Dan Tombol Operasi

Pada bab ini, akan dijelaskan fungsi-fungsi dari saklar-saklar dan tombol-tombol
operasi yang terpasang pada alat pengatur robot.

2.1 Alat pengatur...............................................................................................2-1

2.1.1 Bila kotak kontrol tersambung ..............................................................2-1
2.1.2 Bila terdapat panel pengoperasian.......................................................2-2
2.2 Kotak operasi..............................................................................................2-3
2.3 Panel operasi..............................................................................................2-4
2.4 Panel latihan ...............................................................................................2-5
2.4.1 Tampilan luar dari panel latihan............................................................2-5
2.4.2 Fungsi LED ..........................................................................................2-6
2.4.3 Fungsi tombol-tombol dan saklar-saklar ..............................................2-7
2.4.4 Fungsi tombol-tombol operasi ..............................................................2-8
2.4.5 Konfigurasi layar tampilan ..................................................................2-16
2.4.6 Tentang operasi tombol f ....................................................................2-19
2.4.7 Panel Sentuh......................................................................................2-21
2.4.8 Tombol Putar ......................................................................................2-22
2.5 Memasukkan karakter ..............................................................................2-25
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 2.1 Alat pengatur

2.1 Alat pengatur

2.1.1 Bila kotak kontrol tersambung

Saklar daya terdapat di sisi depan pengendali FD11, dan panel pengajaran serta kotak kontrol juga
tersambung ke sini.

Kotak kontrol

Sekering

Panel latihan

Gambar 2.1.1 Pengendali FD11 (Spesifikasi Kotak Kontrol)

Sekering
Benda ini yang menyalakan dan mematikan catu daya alat pengatur.

Panel latihan
Panel latihan memiliki tombol-tombol untuk pelatihan, mengoperasikan file, melakukan
berbagai pengaturan kondisi, dsb.

Kotak Kontrol
Tersedia tombol untuk menjalankan pengoperasian minimum yang diperlukan seperti
pengaktifan motor, operasi mulai dan berhenti otomatis, berhenti darurat, serta beralih
antara mode pengajaran dan pengulangan (playback).

2-1
2.1 Alat pengatur

2.1.2 Bila terdapat panel pengoperasian

Saklar daya dan panel pengoperasian terdapat di sisi depan pengendali FD11, dan panel
pengajaran juga tersambung ke sini.

Panel
pengoperasian

Sekering

Panel latihan

Gambar 2.1.2 Pengendali FD11 (Spesifikasi Panel Pengoperasian)

Sekering
Benda ini yang menyalakan dan mematikan catu daya pengendali.

Panel latihan
Panel latihan memiliki tombol-tombol untuk pelatihan, mengoperasikan file, melakukan
berbagai pengaturan kondisi, dsb.

Panel pengoperasian
Tersedia tombol untuk menjalankan pengoperasian minimum yang diperlukan seperti
pengaktifan motor, operasi mulai dan berhenti otomatis, berhenti darurat, serta beralih
antara mode pengajaran dan pengulangan (playback).

2-2
 2.2 Kotak operasi

2.2 Kotak operasi

Kotak kontrol tersedia dengan tombol minimum yang diperlukan untuk menjalankan kontrol dasar atas robot,
misalnya pengaktifan motor, operasi mulai dan berhenti otomatis, berhenti darurat, serta beralih di antara
mode-mode.

ST2 ST3 ST4

(E
非 常 停 止
EMERGENCY STOP

(A) (D)
運転準備 教示 再生
MOTOR ON TEACH PLAYBACK

(B) (C)

起 動 停 止
START STOP

Gambar 2.2.1 Kotak operasi

Tabel 2.2.1 Fungsi tombol-tombol dan saklar-saklar pada kotak operasi

Indikasi yang digunakan pada
Deskripsi fungsi
manual ini

Tombol ini digunakan untuk menyalakan catu daya. Saat telah di-set ON,
(A) [tombol Motor power ON]
robot siap untuk operasi.
Pada mode pengaktifan, tombol ini menjalankan program yang telah
(B) [tombol Mulai]
ditentukan.
Pada mode pengaktifan, tombol ini menghentikan program yang berada
(C) [tombol Berhenti]
dalam status awal.
Saklar ini digunakan untuk memilih mode. Mode latihan atau pengaktifan
dapat dipilih.
(D) [saklar pemilihan mode]
Penggunaan saklar ini dikombinasikan dengan panel pengajaran “Saklar
pemilih TP”.
Saat tombol ini ditekan, robot di-set ke penghentian darurat. Penghentian
darurat dilakukan dengan menekan saklar pada panel operasi atau pada
[tombol penghentian
(E) panel latihan.
darurat]
Untuk melepaskan penghentian darurat, putar tombol searah jarum jam.
(Tombol kemudian akan kembali ke posisi awalnya.)

POINT
Bila kotak kontrol tersambung, panel pengoperasian tidak dapat dipasang.

2-3
2.3 Panel operasi

2.3 Panel operasi

Panel operasi terpasang dengan jumlah tombol minimum untuk melaksanakan kontrol dasar atas robot seperti
menyalakan catu daya motor, bertukar antar mode, menjalankan dan menghentikan operasi otomatis, dan
penghentian darurat.

(D) (A) (B) (C) (E)

Gambar 2.3.1 Panel operasi

Tabel 2.3.1 Fungsi tombol-tombol dan saklar-saklar pada panel operasi

Indikasi yang digunakan pada
Deskripsi fungsi
manual ini

Tombol ini digunakan untuk menyalakan catu daya. Saat telah di-set ON,
(A) [tombol Motor power ON]
robot siap untuk operasi.
Pada mode pengaktifan, tombol ini menjalankan program yang telah
(B) [tombol Mulai]
ditentukan.
Pada mode pengaktifan, tombol ini menghentikan program yang berada
(C) [tombol Berhenti]
dalam status awal.
Saklar ini digunakan untuk memilih mode. Mode latihan atau pengaktifan
dapat dipilih.
(D) [saklar pemilihan mode]
Penggunaan saklar ini dikombinasikan dengan panel pengajaran “Saklar
pemilih TP”.
Saat tombol ini ditekan, robot di-set ke penghentian darurat. Penghentian
darurat dilakukan dengan menekan saklar pada panel operasi atau pada
(E) [tombol penghentian darurat] panel latihan.
Untuk melepaskan penghentian darurat, putar tombol searah jarum jam.
(Tombol kemudian akan kembali ke posisi awalnya.)

POINT
Jika panel pengoperasian dipasang, kotak kontrol tidak dapat disambungkan.

2-4
 2.4 Panel latihan

2.4 Panel latihan

2.4.1 Tampilan luar dari panel latihan

Panel pengajaran dilengkapi tombol pengoperasian, tombol, saklar, tombol putar, dsb. untuk
membuat program dan menjalankan berbagai pengaturan.
Anda dapat mengalokasikan perintah gerak ke tombol angka [7~9] dengan menekan tombol
[AKTIF] bersamaan dengan tombol angka [7~9], serta mengalokasikan perintah fungsi yang
sering digunakan (grup fungsi) dengan menekan tombol [AKTIF] dan tombol angka [4~6]. Fungsi
juga dapat dialokasikan ke tombol putar.

Pastikan untuk mematuhi peringatan di bawah ini untuk port USB (lihat gambar
2.4.2).

 Hanya sambungkan memori USB sewaktu mengoperasikan file.

 Setelah pengoperasian file selesai, selalu lepas memori USB dan tutup
penutup USB.
 Melanjutkan penggunaan dengan memori USB yang masih tersambung
atau tidak menutup penutup USB dapat mengurangi sifat perlindungan
PERHATIAN debu, kedap air, dan anti percikan, sehingga dapat mengakibatkan
kegagalan fungsi.
 Penutup USB adalah komponen habis pakai. Jika penutup USB menjadi
kendur, rusak, atau hilang, segera ganti dengan yang baru. Gunakan
perekat, dsb. untuk menutupi port USB hingga penutup yang baru
diperoleh.

Saklar pemilih Tombol

TP penghentian
darurat

Layar LCD
panel sentuh

Tombol putar

Tombol
operasi

Gambar 2.4.1 Panel pengajaran (Depan)

Desain tombol pengoperasian yang ditunjukkan pada Gambar 2.4.1 dapat sedikit
berbeda dengan tombol di panel pengajaran yang sebenarnya.

2-5
2.4 Panel latihan

Penutup USB

Saklar pengaktifan
Port USB

Gambar 2.4.2 Panel pengajaran (belakang)

2.4.2 Fungsi LED

LED ditempatkan di atas setiap tombol pengoperasian panel pengajaran, dan beroperasi
seperti yang ditunjukkan di bawah ini.

(B)

(A)
(C)

Gambar 2.4.3 LED panel pengajaran

Tabel 2.4.1 Fungsi LED

Warna Fungsi
LED
Berkedip selama persiapan pengaktifan motor berlangsung dan menyala bila daya
motor AKTIF (servo AKTIF). LED ini sama seperti warna hijau lampu “Motor power
(A) Hijau
ON button” (Tombol pengaktifan motor) pada panel pengoperasian dan kotak
kontrol.
Berkedip setelah daya ke pengendali diaktifkan, dan menyala bila sistem panel
(B) Oranye
pengajaran beroperasi. LED ini akan tetap menyala pada waktu lainnya.
Menyala bila kegagalan fungsi perangkat keras terjadi di panel pengajaran.
(C) Merah
Biasanya LED ini tetap mati.

Segera setelah daya ke pengendali diaktifkan, semua LED akan menyala selama
sekitar 0,5 detik untuk memastikan LED beroperasi secara normal, lalu LED akan
mati. Setelah itu, LED akan beroperasi seperti yang ditunjukkan pada Tabel 2.4.1.

2-6
 2.4 Panel latihan

2.4.3 Fungsi tombol-tombol dan saklar-saklar

Tombol-tombol dan saklar-saklar pada panel latihan memiliki fungsi-fungsi sebagai berikut.

Tabel 2.4.2 Fungsi tombol-tombol dan saklar-saklar

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
Saklar ini digunakan untuk menukar antara mode
latihan dan mode pengaktifan dalam kombinasi
dengan [saklar pemilih mode] pada panel operasi
[Saklar Pemilih TP]
atau kotak operasi.
Untuk lebih jelas, lihat “3.2 Pemilihan mode” pada
Bab 3.

Bila tombol ini ditekan, robot di-set ke penghentian

[tombol penghentian darurat. Untuk melepas penghentian darurat, putar
darurat] tombol ini searah tanda panah. (Tombol akan
kembali ke posisi awalnya.)
Digunakan untuk mengoperasikan robot secara
manual dalam mode pengajaran.
Secara normal, saklar ini hanya terdapat di sisi kiri.
Mungkin ada 2 tombol, satu di kiri dan satu di kanan
sebagai tambahan.
Saat saklar aktif dipegang, daya dicatu ke robot
(Daya motor AKTIF (servo AKTIF)). Robot dapat
dioperasikan secara manual hanya saat saklar
[Saklar Aktif]
dipegang.
Apabila dirasakan akan terjadi bahaya, saklar aktif
bisa dilepaskan atau dipegang dengan erat hingga
terdengar suara klik. Robot diatur ke berhenti
darurat.
Untuk rincian bagaimana mengoperasikan saklar
aktif, lihat “3.3 Menyalakan catu daya motor” pada
Bab 3.
Tombol putar memiliki dua jenis operasi, yakni
operasi rotasi tombol longitudinal dan operasi tombol
tekan latitudinal.
Operasi rotasi tombol akan menggerakkan kursor
[Tombol Putar] dan menggulir layar, sementara operasi tombol tekan
akan memilih item dan memasukkan input.
Selain itu, berbagai operasi seperti operasi tombol
yang sering digunakan dapat dialokasikan ke operasi
rotasi tombol dan operasi tombol tekan. Untuk
rincian, lihat “2.4.8 Tombol Putar”.

2-7
2.4 Panel latihan

2.4.4 Fungsi tombol-tombol operasi

Tombol-tombol operasi yang terdapat pada panel latihan memiliki fungsi sebagai berikut.

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
Fungsi akan dieksekusi dengan menekan tombol ini
bersama dengan tombol lainnya.
[AKTIF] Selain itu, berbagai fungsi dapat dijalankan dengan
merotasi atau menekan tombol putar sambil
menekan terus tombol ini.

Fungsi akan dijalankan dengan menekan tombol ini

bersama tombol lain.
[Shift]
Selain itu, berbagai fungsi dapat dijalankan dengan
merotasi atau menekan tombol putar sambil
menekan terus tombol ini.

Daya motor diatur ke AKTIF dengan menekan

[Daya motor AKTIF]
tombol ini bersama tombol [AKTIF].

■ Saat tombol ini ditekan, akan dipilih mekanisme.

Saat sejumlah mekanisme terhubung ke sistem,
akan dipilih mekanisme yang akan dioperasikan
secara manual.
[UNIT/MEKANISME]
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan [AKTIF],
akan dipilih unit.
Saat sejumlah unit terdefinisi dalam sistem, akan
dipilih unit yang akan dioperasikan.
Tombol ini digunakan oleh sistem dimana sejumlah
mekanisme terhubung, dan tombol ini memiliki
fungsi-fungsi berikut.
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, akan memilih atau
melepaskan operasi manual yang berkoordinat.
[SINKRONISASI]
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan [AKTIF]
selama latihan, akan memilih atau melepaskan
operasi berkoordinat. Saat menjalankan operasi
kooperatif untuk perintah gerak, muncul “H”
sebelum nomor langkah.
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, akan memilih
salah satu koordinat.
Selama operasi manual, akan dipilih sistem
koordinat yang berfungsi sebagai acuan untuk
operasi. Tiap kali tombol ini ditekan, akan dipilih
koordinat ortogonal dengan sumbu bebas (atau
[INTERP/KOORD] koordinat pengguna) atau koordinat piranti dan
ditampilkan pada layar LCD.
■ Saat tombol ini ditekan bersama [AKTIF], akan
dipilih jenis interpolasi.
Tombol ini mengubah jenis interpolasi
(interpolasi sambungan, interpolasi linier atau
interpolasi melingkar) dari status rekaman.

2-8
 2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, kecepatan
manual akan berubah.
Dipilih kecepatan operasi dari robot selama
operasi manual. Tiap kali tombol ini ditekan,
akan terpilih satu dari kecepatan operasi 1
hingga 5 (semakin tinggi angka, semakin tinggi
kecepatan).
Lebih jauh, fungsi berikut juga berlaku.
<<Mode pengoperasian S>>
Kecepatan pengaktifan yang direkam dalam
langkah-langkah juga ditentukan oleh kecepatan
[CEK KCP/ manual yang telah dipilih oleh tombol ini.
KCP MANUAL]
Fungsi ini diatur dengan memilih
[Pengaturan Konstan][5 Pengoperasian
Konstan][4 Kecepatan Rekam][Nilai
Metode rekam–Metode Keputusan].
■ Saat tombol ini ditekan bersama [AKTIF],
kecepatan periksa berubah.
Terpilih kecepatan selama pemeriksaan maju
atau mundur. Tiap kali tombol ini ditekan, akan
terpilih satu dari kecepatan operasi 1 hingga 5
(semakin tinggi angka, semakin tinggi
kecepatan).
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, akan terpilih
kontinu atau tidak kontinu.
Terpilih kontinu atau tidak kontinu selama
operasi pemeriksaan maju atau mundur.
Apabila terpilih operasi kontinu, operasi robot
[BERHENTI/ tidak berhenti pada tiap langkah.
LANJUT]
■ Saat tombol ini ditekan bersama [AKTIF],
pengaktifan berhenti.
Program yang sedang dijalankan akan berhenti.
(Tombol ini memiliki fungsi yang sama dengan
tombol berhenti).
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, layar akan dipilih
atau dipindahkan.
Apabila sejumlah layar monitor ditampilkan,
[TUTUP/ akan dipilih layar sasaran untuk operasi.
PILIH LAYAR]
■ Saat tombol ini ditekan bersama [AKTIF], layar
akan tertutup.
Layar monitor yang terpilih ditutup.
■ Saat tombol-tombol ini ditekan sendiri, mereka
tidak memiliki fungsi.
■ Saat tombol-tombol ini ditekan bersama [saklar
[Tombol-tombol aktif], sumbu-sumbu dioperasikan.
pengoperasian sumbu]
Robot digerakkan secara manual. Apabila
sumbu tambahan akan digerakkan, sasaran
operasi dipilih di awal menggunakan
[UNIT/MEKANISME].

2-9
2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
■ Saat tombol-tombol ini ditekan sendiri, mereka
tidak memiliki fungsi.
■ Saat tombol-tombol ini ditekan bersama [saklar
aktif], akan dilakukan operasi periksa maju atau
[CEK TERUS]
mundur.
[CEK ULANG]
Biasanya, robot akan dihentikan pada setiap
posisi yang direkam (langkah).
Operasi-operasi ini juga dapat dihubungkan.
Gunakan [BERHENTI/LANJUT] untuk memilih
berhenti atau lanjut.
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, perintah gerakan
direkam.
Selama pelatihan, perintah gerakan direkam.
Tombol ini hanya digunakan saat telah memilih
langkah terakhir dalam program kerja.
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan
[AKTIF], perintah gerakan ditulis kembali.
Perintah gerakan yang telah direkam ditulis
kembali oleh status perekaman saat ini (posisi,
kecepatan, jenis interpolasi, dan ketelitian).
Namun, perintah dapat ditulis kembali hanya
saat perubahan dilakukan terhadap apa yang
direkam untuk perintah gerakan. Perintah gerak
tidak dapat ditulis kembali oleh perintah fungsi;
begitu pula perintah fungsi ditulis kembali oleh
perintah fungsi yang lain.
[O.WRITE/REKAM] <<Mode pengoperasian A>>
Perekaman posisi dari perintah gerak yang telah
direkam dapat di revisi menggunakan [posisi
MOD].
<<Mode pengoperasian S>>
Perekaman posisi, kecepatan dan ketelitian dari
perintah gerak yang telah direkam dapat
masing-masing di revisi menggunakan
[posisi MOD], [KECEPATAN] dan
[AKURASI].

Fungsi tombol-tombol [KECEPATAN] dan

[AKURASI] diatur dengan memilih
[Pengaturan Konstan]  [5 Operasi
Konstan]  [1 Kondisi operasi]  [5
Penggunaan tombol KCP] atau [6
Penggunaan tombol ACC].

2-10
 2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, ia tidak memiliki
fungsi.
■ Saat tombol ini ditekan bersama [AKTIF], akan
dimasukkan perintah gerakan.
<<Mode pengoperasian A>>
Perintah gerakan dimasukkan “Setelah” langkah
saat ini.
[SISIP] <<Mode pengoperasian S>>
Perintah gerakan dimasukkan “Sebelum” langkah
saat ini.

“Sebelum” dapat diubah menjadi “Setelah”

atau sebaliknya dengan memilih
[Pengaturan Konstan]  [5 Operasi
Konstan]  [1 Kondisi operasi]  [7
Langkah posisi Sisip].
Tombol ini memiliki fungsi yang berbeda bergantung
pada aplikasinya.

Jika digunakan aplikasi pengelasan busur

■ Saat tombol ini ditekan sendiri,
perintah-perintah dipilih dengan mudah.
Perintah fungsi yang sering digunakan seperti
perintah gerakan, perintah mulai dan berhenti
mengelas, serta perintah gerak ayun (weaving)
akan ditampilkan pada tombol f, dan dapat
dimasukkan.
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan
[AKTIF], tombol ini tidak memiliki fungsi.

[PENJEPIT BUSUR] Jika digunakan aplikasi pengelasan titik

■ Saat tombol ini ditekan sendiri, perintah
pengelasan titik aktif.
Tombol ini digunakan untuk mengaktifkan
perintah-perintah pengelasan titik.
Tiap kali tombol ini ditekan, terpilih ON atau
OFF untuk status perekaman.
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan
[AKTIF], gun pengelasan titik diberi tekanan
secara manual.
Fungsi lainnya juga dapat dialokasikan. Untuk
rincian, lihat “4.13 Pengaturan Tombol
Penjepit/Busur” di bagian “Konfigurasi” pada
pedoman instruksi.
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, tombol ini tidak
memiliki fungsi.
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan
[Posisi MOD] [AKTIF], posisi dimodifikasi.
Posisi yang disimpan dalam perintah gerak
yang dipilih kemudian diubah menjadi posisi
robot saat ini.
Tekan tombol ini untuk bantuan tentang suatu
[BANTUAN] operasi atau fungsi. Fungsi tutorial yang terprogram
(fungsi bantuan) dipanggil.

2-11
2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, tombol ini tidak
memiliki fungsi.

[HAPUS] ■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan

[AKTIF], satu langkah dihapus.
Langkah yang dipilih (perintah gerak atau
perintah fungsi) kemudian dihapus.
Tombol ini menghapus masukan atau
mengembalikan layar pengaturan ke status awal.
Tombol ini juga mengaktifkan kode-kode R
[RESET/R]
(kode-kode short-cut) untuk dimasukkan. Fungsi
yang akan digunakan dapat dipanggil secara
langsung dengan memasukkan kode R.
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, mengaktifkan
langkah.
Tombol ini digunakan untuk memanggil
[PROG/LANGKAH] langkah yang telah dinyatakan dalam program.
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan
[AKTIF],
Tombol ini memasukkan isi menu atau masukan
angka.

Penetapan pengoperasian input numerik

[ENTER] juga dapat dilakukan dengan tombol tanda
panah menggunakan [Pengaturan Konstan] -
[tombol f7] – [Input numerik 7] dan beralih ke
“Kursor” dalam [Metode penentuan input
numerik].
■ Saat tombol-tombol ini ditekan sendiri, panah
akan bergerak.
■ Saat tombol-tombol ini ditekan bersama dengan
[AKTIF], halaman dipindahkan atau diubah.
・ Pada layar dimana pengaturan
dikonfigurasi pada sejumlah halaman, halaman
Tombol-tombol panah tersebut berpindah.
・Garis akan digerakkan dalam unit beberapa
garis di layar pengeditan program kerja, dsb.
・Pada layar layanan atau pengaturan tetap,
misalnya, akan dipilih pemilihan item yang disusun
secara horisontal (tombol-tombol radio).
・ Pada layar mode latihan atau
pengaktifan, nomor langkah saat ini diubah.
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, short-cut ke
perintah fungsi SETM aktif.
Selama latihan, short-cut ini mengaktifkan
perintah sinyal output (SETM<FN105>perintah
[KELUAR] fungsi).
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan [AKTIF],
sinyal-sinyal manual adalah outputnya.
Sinyal-sinyal luar diatur ke ON atau OFF secara
manual.
Selama latihan, tombol short-cut ini memanggil
[MASUK] sinyal input perintah tunggu “logika positif” (WAITI
<FN525> perintah fungsi).

2-12
 2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
<<Mode pengoperasian A>>
Tombol ini digunakan untuk mengatur kecepatan dari
perintah gerak. (Pengaturan terlihat pada status
perekaman).
<<Mode pengoperasian S>>
[KECEPATAN] Tombol ini digunakan untuk merevisi kecepatan dari
perintah-perintah gerak yang telah direkam.

Fungsi ini diatur dengan memilih

[Pengaturan Kosntan]  [5 Operasi
Konstan]  [1 Kondisi Operasi] 
[5 Penggunaan tombol KECEPATAN].
<<Mode pengoperasian A>>
Tombol ini digunakan untuk mengatur ketelitian dari
perintah gerak yang akan direkam. (Apa yang telah
diatur terlihat pada status perekaman).
<<Mode pengoperasian S>>
[AKURASI] Tombol ini digunakan untuk merevisi ketelitian dari
perintah-perintah gerak yang telah direkam.

Fungsi ini diatur dengan memilih

[Pengaturan Konstan]  [5 Operasi
Konstan]  [1 Kondisi operasi] 
[6 Penggunaan tombol AKURASI].
Dapat mengoperasikan berbagai fungsi berikut.
■ Bila tombol ini ditekan sendiri, akan terjadi
hubung singkat ke DELAY (perintah fungsi)
Saat pelatihan, hubung singkat ini akan mencatat
perintah pencatat waktu (perintah fungsi DELAY
[END／TIMER] <FN50>)
■ Bila tombol ini ditekan bersama dengan [AKTIF],
akan terjadi hubung singkat ke END (perintah
fungsi)
Saat pelatihan, hubung singkat ini akan mencatat
perintah selesai (perintah fungsi END <FN92>)

2-13
2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
■ Saat tombol-tombol ini ditekan sendiri, dimasukkan
angka-angka (0 hingga 9, nilai desimal).
■ Saat [7] ditekan bersama [AKTIF], interpolasi joint
akan dipilih. Cara pintas ini akan mengaktifkan
perintah gerak interpolasi joint (JOINT).
■ Saat [8] ditekan bersama [AKTIF], interpolasi linear
akan dipilih. Cara pintas ini akan mengaktifkan
perintah gerak interpolasi linear (LIN).
■ Saat [9] ditekan bersama [AKTIF], interpolasi
lingkaran akan dipilih. Cara pintas ini akan
mengaktifkan perintah gerak interpolasi lingkaran
(CIR).

Untuk penggunaan pengelasan busur

■ Saat [4] ditekan bersama [AKTIF], fungsi aplikasi 1

akan dipilih. Selama pengajaran berlangsung,
perintah untuk pengelasan busur akan ditampilkan
pada tombol f (f1~f12).
■ Saat [5] ditekan bersama [AKTIF], fungsi aplikasi 2
akan dipilih. Selama pengajaran berlangsung,
perintah untuk pembentukan akan ditampilkan pada
tombol f (f1~f12).
■ Saat [6] ditekan bersama [AKTIF], fungsi aplikasi 3
akan dipilih.
Selama pengajaran berlangsung, perintah untuk
sensor akan ditampilkan pada tombol f (f1~f12).
Untuk penggunaan selain pengelasan busur
■ Saat [4] ditekan bersama [AKTIF], fungsi aplikasi 1
Tombol-tombol akan dipilih.
numerik/[0] hingga [9]/[.] ■ Saat [5] ditekan bersama [AKTIF], fungsi aplikasi 2
akan dipilih.
■ Saat [6] ditekan bersama [AKTIF], fungsi aplikasi 3
akan dipilih.
Fungsi aplikasi 1~3 dapat dialokasikan ke fungsi yang
diinginkan. Untuk rincian, lihat “7.7 Menyesuaikan
Hard Key”.
■ Saat [1] ditekan bersama dengan [AKTIF], dipilih
ON.
Pada layar pengaturan, misal, tanda pemeriksaan
ditempatkan didalam kotak periksa.
■ Saat [2] ditekan bersama dengan [AKTIF], dipilih
OFF.
Pada layar pengaturan, misal, tanda pemeriksaan
yang ada dalam kotak periksa dihapus.
■ Saat [3] ditekan bersama dengan [AKTIF], terjadi
pengulangan.
Tombol ini mengulang kembali operasi yang telah
disimpan dengan menghapus (membatalkan)
operasi sebelumnya secara langsung. Hal ini hanya
efektif saat membuat program baru atau mengedit
program yang ada.
■ Saat [0] ditekan bersama dengan [AKTIF],
dimasukkan tanda “+”.
Memasukkan tanda “+”.
■ Saat [.] ditekan bersama dengan [AKTIF],
dimasukkan tanda “-”.
Memasukkan tanda “-”.

2-14
 2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.3 Fungsi dari tombol-tombol operasi

Tanda yang digunakan
Tampak luar Fungsi
pada manual ini
■ Saat tombol ini ditekan sendiri, satu angka atau
karakter dihapus.
Angka atau karakter yang ada sebelum posisi
kursor dihapus. Tombol ini juga digunakan untuk
melepas pilihan selama operasi file.
■ Saat tombol ini ditekan bersama dengan
[BS]
[AKTIF], membatalkan operasi sebelumnya
secara langsung.
Operasi yang dilakukan sebelumnya secara
langsung dihapus, dan status sebelum
perubahan disimpan. Tombol ini hanya efektif
saat membuat program baru atau mengedit
program yang ada.

Tombol ini digunakan saat memilih perintah-perintah

[FN] (Fungsi)
fungsi.

Membuka layar pengeditan program.

Pada layar pengeditan program, sebagian besar
[EDIT] perintah fungsi dapat diubah, ditambah, atau
dihapus, serta parameter perintah gerak dapat
diubah.

[I/F] (Antarmuka) Membuka jendela panel antarmuka.

2-15
2.4 Panel latihan

2.4.5 Konfigurasi layar tampilan

Ditandai pada layar tampilan adalah program dan pengaturan yang digunakan untuk operasi saat
ini dan ikon-ikon (tombol f) untuk memilih berbagai fungsi.

1 2 3 4 5
6
10
7

9
Gambar 2.4.4 Konfigurasi layar tampilan

1 Bagian tampilan mode

Mode yang dipilih (latihan, pengaktifan atau latihan berkecepatan tinggi) ditampilkan
disini. (Mode latihan berkecepatan tinggi adalah pilihan.)
Status-status catu daya motor, operasi yang sedang berlangsung dan penghentian
darurat juga ditampilkan.

Tabel 2.4.4 Tampilan status

Mode
Status Mode latihan
pengaktifan
Catu daya motor mati

Catu daya motor menyala, catu daya servo

mati, kini menghemat energi (mode
pengaktifan)
Catu daya motor menyala, catu daya servo
menyala

Motor-motor dicatu, operasi Cek Terus /Cek

Ulang sedang berlangsung (mode latihan),
kini beroperasi (mode pengaktifan)
Penghentian darurat

2 Bidang tampilan nomor program

Nomor dari program yang dipilih ditampilkan.

2-16
 2.4 Panel latihan

3 Bagian tampilan nomor langkah

Nomor dari langkah yang dipilih dalam program ditampilkan disini.
4 Bagian tampilan tanggal dan waktu
Tanggal dan waktu saat ini ditampilkan disini.
5 Bagian tampilan mekanisme
Sasaran mekanisme untuk operasi manual ditampilkan disini.
Dengan robot berspesifikasi multi-unit, jumlah unit yang terlibat dalam pelatihan juga
ditampilkan.
6 Bagian tampilan sistem koordinat
Koordinat yang dipilih ditampilkan disini.

Tabel 2.4.5 Tampilan sistem koordinat

Jenis sistem-sistem koordinat Tampilan
Sistem koordinat sumbu

Sistem koordinat mesin

Sistem koordinat piranti

(Angka di kiri ikon adalah angka piranti.)
Sistem koordinat kerja

Sistem koordinat absolut (sistem koordinat dunia)

Sistem koordinat silindris

Sistem koordinat pengguna

(Angka di kiri ikon adalah angka koordinat.)
Sistem koordinat garis pengelasan

7 Bagian tampilan kecepatan

Kecepatan operasi manual ditampilkan disini. Saat [AKTIF] ditekan, kecepatan periksa
ditampilkan.

Tabel 2.4.6 Tampilan kecepatan

Kecepatan Tampilan
Kecepatan Manual

Cek Kecepatan

8 Bagian tampilan monitor

Isi program ditampilkan disini (dalam hal pengaturan awal).
9 Bagian tampilan tombol f
Dengan menyentuh bidang tampilan, yakni tombol f, fungsi yang dapat dipilih akan
ditampilkan. Enam tombol di kiri mewakili f1 hingga f6; enam tombol di kanan mewakili
f7 hingga f12.
Lihat 2-19 “2.4.6 Tentang operasi tombol f”.

10 Bagian tampilan status variable

Berbagai tampilan status seperti “Input menunggu (I wait)” dan “Pengaktifan eksternal
dipilih” akan ditampilkan sebagai ikon yang ditunjukkan pada tabel 2.4.7 pada bidang ini.
Saat status berakhir, ikon dihapus.

2-17
2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.7 Tampilan ikon status

Status Ikon Status Ikon

Input sinyal luar menunggu (I waiting) Servo gun: Kini penulisan gun mengacu ke
posisi
Dipilih “Pemiliah Start: Eksternal” atau Servo gun: Kini memilih mode
“Pemiihan program: Internal” pemeriksaan posisi rekaman
Dipilih “Pemiliah Start: Internal” atau Mekanisme yang terhubung
“Pemiihan program: Eksternal” Nomor: mekanisme nomor-nomor sub
mekanisme yg terhubung
(Fungsi pemutusan sambungan
mekanisme adalah suatu pilihan.)
Dipilih “Pemiliah Start: Eksternal” atau Mekanisme yang dibebaskan
“Pemiihan program: Eksternal” Nomor: mekanisme nomor-nomor sub
mekanisme yg terhubung
(Fungsi pemutusan sambungan mekanisme
adalah suatu pilihan.)
Piranti lunak PLC kini beroperasi Robot dalam area aktif start

Piranti lunak PLC kini berhenti Sekarang Log in

(Angka 3 digit menunjukkan ID pengguna)
Mesin terkunci kini aktif Fungsi perekaman dialokasikan ke fungsi
tombol putar.
Pengoperasian kering kini aktif Fungsi ganti (overwrite) dialokasikan ke
fungsi tombol putar.
Kini terhubung dengan PC eksternal Fungsi koreksi posisi dialokasikan ke
melalui Ethernet fungsi tombol putar.
Proses penyimpanan otomatis
Fungsi pengalihan klasifikasi interpolasi
(Nilai dimana operasi telah selesai ditandai
dialokasikan ke fungsi tombol putar.
dengan persentase.)
Penghentian secara temporer (hanya Fungsi pengalihan koordinat dialokasikan
dengan stasiun pengaktifan) ke fungsi tombol putar.
Menahan atau kini berhenti
* Ini ditampilkan hanya saat sinyal tahan Fungsi koreksi sisipan dialokasikan ke
atau sinyal berhenti dimasukkan selama fungsi tombol putar.
pengaktifan.
Mekanisme kini diputus Fungsi pengoperasian manual
dialokasikan ke fungsi tombol putar.
Kini dipilih mode simulasi I/O Fungsi pemanjangan/penarikan kawat las
dialokasikan ke fungsi tombol putar.
Sumbu J5 dalam status titik tunggal

Tidak semua fungsi tambahan ditampilkan pada tabel diatas. Untuk rincian atas salah satu ikon yang tidak dijelaskan pada tabel, lihat
instruksi pengoperasian untuk fungsi tambahan yang berkaitan.

2-18
 2.4 Panel latihan

2.4.6 Tentang operasi tombol f

Sejumlah ikon ditetapkan untuk bagian tampilan tombol f. Alokasi ikon akan berbeda menurut
aplikasi (penggunaan), misalnya pengelasan busur atau pengelasan titik, dsb. Ikon-ikon ini juga
diubah sesuai dengan mode yang dipilih atau kondisi operasi.

Alokasi awal dari tombol f berbeda sesuai dengan aplikasi. Untuk rincian tentang
alokasi awal, lihat bagian di bab 8 dan seterusnya di pedoman instruksi ini yang
sesuai dengan aplikasi yang akan digunakan.

Mengakses tombol f dari panel sentuh

Untuk memilih fungsi yang dialokasikan ke ikon, sentuh ikon bidang tampilan tombol f secara
langsung.

f1

Setiap fungsi dapat dipilih dengan f2

menyentuh ikon secara langsung.

f3

f4

f5

f6

Biasanya, fungsi dipilih dengan hanya menekan salah satu ikon f1~f12. Namun, dalam kondisi
tertentu tombol harus ditekan bersama [AKTIF].

← Ikon yang ditampilkan dengan tampilan

yang diarsir dapat dipilih dengan menekan
[AKTIF].
Saat [AKTIF]
ditekan, tampilan
berubah.

← Beberapa ikon hanya akan ditampilkan bila

[AKTIF] ditekan.

2-19
2.4 Panel latihan

Mengakses tombol f dari tombol pengoperasian

Memasukkan hanya dengan tombol f, tanpa menggunakan panel sentuh (dikenal sebagai
“operasi pengganti tombol f”). Terdapat 2 jenis metode pengoperasian. Lihat tabel 2.4.8. Dalam
pengaturan default, “Operasi pengganti tombol f“ akan dinonaktifkan (tidak ada metode input
tombol).

Tabel 2.4.8 Alokasi tombol dalam operasi pengganti tombol f

Tombol Untuk pengoperasian dalam tabel ini, tekan Tombol
Pengoperasian Pengoperasian
terus tombol [SHIFT] dan tekan tombol
Pola 1 Pola 2 pengoperasian yang sesuai. Pola 2 Pola 1

f1 f7

f2 f8

f3 f9

f4 f10

f5 f11

f6 f12

Keterangan di bawah ini menunjukkan cara mengaktifkan “operasi pengganti tombol f”.

1 Ubah kualifikasi operator ke EXPERT atau yang lebih tinggi.

2 Pilih <Pengaturan Konstan> - [7.Tombol T/P] – [9 Operasi tombol F altematif].

3 Tekan terus [AKTIF], lalu tekan [Kiri/Kanan] untuk memilih item.

＋ >> Korespondensi antara tombol f dan tombol pengoperasian untuk setiap pengaturan
ditunjukkan pada tabel 2.4.8.

4 Setelah memilih item, tekan f12 <Selesai>.

>>Langkah ini menyelesaikan pengaturan.

2-20
 2.4 Panel latihan

Pengaturan juga dapat diubah dengan cara pintas R971.

Untuk rincian tentang operasi cara pintas, lihat “Bab 7 Fungsi-Fungsi yang
Berguna”.
Korespondensi antara cara pintas dan pengaturan konstanta bila pengaturan
konstanta dikonfigurasi ditunjukkan pada tabel 2.4.9.
POINT
Tabel 2.4.9 Korespondensi dengan Pengaturan Konstanta
Cara pintas Pengaturan konstanta
0 (Tidak ada) Tidak ada metode input tombol
1 (Pola 1) Sama seperti gambar angka
2 (Pola 2) Sama seperti susunan layar

2.4.7 Panel Sentuh

Panel sentuh tersedia sebagai standar untuk panel pengajaran, dan panel sentuh secara default
ditetapkan untuk pengoperasian. Pengoperasian menggunakan panel sentuh dapat diaktifkan
atau dinonaktifkan dengan mengubah pengaturan.
Bagian ini menjelaskan cara mengaktifkan/menonaktifkan pengoperasian panel sentuh.

Jika "Metode input substitusi tombol f” dalam [Pengaturan Konstanta] - [7 Tombol T/P]
– [9 Tombol pengganti tombol f] diatur ke [Tidak ada metode input tombol],
PENTING pengoperasian panel sentuh tidak dapat dinonaktifkan.

Mengaktifkan/menonaktifkan pengoperasian panel sentuh

1 Ubah kualifikasi operator ke EXPERT atau yang lebih tinggi.

2 Pilih <Pengaturan Konstan> - [7.Tombol T/P] - [10. Layar sentuh].

3 Pilih item menggunakan [AKTIF] + [Kiri/Kanan].

＋ >> Untuk mengaktifkan pengoperasian panel sentuh, pilih “Aktif”. Untuk menonaktifkan
pengoperasian panel sentuh, pilih “Nonaktif”.

4 Setelah memilih item, tekan f12 <Selesai>.

>>Langkah ini menyelesaikan pengaturan.

POINT Panel sentuh juga dapat diaktifkan/dinonaktifkan dengan cara pintas R970.
Untuk rincian tentang operasi cara pintas, lihat “Bab 7 Fungsi-Fungsi yang Berguna”.

2-21
2.4 Panel latihan

2.4.8 Tombol Putar

Tombol putar, tersedia sebagai standar untuk panel pengajaran, dapat dirotasi dan ditekan, serta
memiliki berbagai fungsi.
Pengoperasian utama akan dijelaskan pada Tabel 2.4.10 dan Tabel 2.4.11.

Tabel 2.4.10 Fungsi Tombol Putar

Pengoperasian Waktu Penggunaan Rincian
Saat kursor dapat digerakkan
menggunakan tombol [Atas, Bawah, Menggerakkan kursor ke atas dan bawah.
Kiri, Kanan]
１）
Saat memilih monitor program robot Menggerakkan langkah saat ini.
Saat halaman dapat dibuka
Membuka halaman.
menggunakan tombol f.
＋ Dalam mode pengeditan monitor
busur selama pengelasan busur Secara perlahan menambah dan
berlangsung (bila mengubah secara mengurangi setiap nilai kondisi las.
online)
Saat kursor dapat digerakkan
＋ menggunakan tombol [Atas, Bawah, Menggerakkan kursor ke kiri dan kanan.
Kiri, Kanan]

＋
Menambah atau mengurangi kecepatan
cek.
＋
Saat memilih monitor program robot
dalam mode pengajaran

＋
Menambah atau mengurangi kecepatan
manual.
＋

Saat memilih monitor program robot Mekanisme dapat dialihkan.

Saat tombol [Enter] dapat

Memilih item.
digunakan untuk memilih item.

Saat memilih monitor program robot Unit dapat dialihkan.

＋ Saat tombol f12 dapat digunakan

untuk membuka, menjalankan, dan Membuka, menjalankan, dan menulis nilai.
menulis nilai
Dialog alokasi fungsi tombol putar akan
ditampilkan dan fungsi yang ditunjukkan
Saat kursor dapat digerakkan
pada Tabel 2.4.11 dapat dialokasikan ke
menggunakan tombol [Atas, Bawah,
tombol putar.
＋ Kiri, Kanan] sewaktu monitor
(Fungsi yang dapat dialokasikan berbeda
program robot dipilih
untuk mode pengajaran dan mode
pengaktifan.)
１） Agar dapat menjalankan pengoperasian ini, [Pengaturan Konstanta] - [5 Kondisi
Pengoperasian/Pengajaran] – [1 Kondisi pengoperasian] – [8 Pilihan langkah dengan
tombol Aktif atas/bawah] harus diatur ke [AKTIF].

2-22
 2.4 Panel latihan

Tabel 2.4.11 Fungsi Tombol Putar Saat Mengalokasikan Fungsi

Status
Alokasi Pengoperasian Waktu penggunaan Rincian
Fungsi

Menjalankan perekaman.

Mengganti.

Menyesuaikan posisi.
Saat memilih monitor program
robot dalam mode pengajaran
Interpolasi dapat dialihkan.

Koordinat dapat dialihkan.

Memasukkan perekaman.

Saat memilih monitor program １）

Robot dapat digerakkan.
＋ robot dalam mode pengajaran

Memeriksa arah pengoperasian

pemanjangan/penarikan. ２）

Menjalankan
Saat memilih monitor program
pemanjangan/penarikan kawat
＋ robot
las busur. ２）
Menjalankan
pemanjangan/penarikan kawat
＋
las busur. ２）
1) Untuk rincian, lihat “3.4.3 Menggerakkan robot dengan tombol putar”.
2) Untuk rincian, lihat “Bab 8 Pengoperasian Dasar untuk Pengelasan Busur”.

POINT Satu-satunya fungsi yang dapat dialokasikan dalam mode pengulangan (playback)
adalah pemanjangan/penarikan kawat.

2-23
2.4 Panel latihan

Mengalokasikan fungsi ke operasi tombol putar

Operasi yang sering digunakan seperti perekaman atau penggantian (overwrite) dapat dialokasikan ke operasi
tombol tekan pada tombol putar, dan fungsi seperti operasi manual dapat dialokasikan ke operasi rotasi pada
tombol putar.
Bagian ini menjelaskan cara mengalokasikan pengoperasian. Pengoperasian akan dialokasikan bila monitor
program robot berada dalam keadaan dipilih.

１ Bila monitor program robot dipilih dalam mode pengajaran, tekan terus [Shift], lalu
tekan tombol putar.
＋
>> Dialog alokasi fungsi tombol putar seperti yang ditunjukkan di bawah ini akan
ditampilkan.

２ Rotasikan tombol putar untuk memilih ikon yang diinginkan (dari

rekam/ganti/koreksi posisi/interpolasi/koordinat/masukkan/pengoperasian
manual), lalu tekan tombol tekan, atau sentuh ikon.
>> Fungsi yang dipilih akan dialokasikan, dan ikon akan ditampilkan di “Bidang tampilan
status variabel”.

Untuk menjalankan fungsi yang dialokasikan

Tekan tombol putar sewaktu monitor program robot dipilih.
Fungsi yang sama seperti saat tombol edit ditekan sewaktu alokasi dijalankan.

y Untuk mengubah fungsi yang dialokasikan, jalankan operasi yang sama.

y Fungsi yang dialokasikan juga dapat diubah dengan menekan ikon yang
ditampilkan.
y Untuk rincian tentang "pengoperasian manual”, lihat “3.4.3 Menggerakkan
robot dengan tombol putar”.

Menghapus fungsi yang dialokasikan dari tombol putar

１ Dengan mengalokasikan ikon fungsi ke tombol putar yang ditampilkan di “Bidang
tampilan status variabel”, pilih monitor program robot, tekan terus [Shift], lalu
＋
tekan tombol putar.
>> Fungsi yang dialokasikan akan dihapus, dan tampilan ikon akan hilang.

Saat mengalihkan mode, misalnya dari mode pengajaran ke mode

pengulangan, fungsi yang dialokasikan ke tombol putar akan dinonaktifkan
secara otomatis.

2-24
 2.5 Memasukkan karakter

2.5 Memasukkan karakter

Metode yang digunakan untuk mamasukkan karakter dijelaskan disini.

Fungsi-fungsi papan ketik lunak

1 Saat status dimana karakter-karakter dapat di-input aktif, papan ketik lunak
akan aktif.

Untuk memilih karakter

Pilih karakter menggunakan salah satu metode berikut.
 Pilih karakter-karakter menggunakan tombol-tombol naik, turun, kiri dan
kanan, dan tekan [Enter] atau f11<ENTER>.
 Sentuh karakter yang ingin dibuka pada layar.

Untuk menggerakkan kursor pada field input karakter

＋ Tekan tombol kiri atau kanan sambil menekan [AKTIF].

Untuk memasukkan spasi

Tekan f4 atau f10 <Kosong>.

Untuk menghapus karakter

Gerakkan kursor ke kanan dari karakter yang akan dihapus, dan tekan f5 <BS>.
Karakter di sebelah kiri kursor kini terhapus.

2 Untuk merekam karakter-karakter yang telah dimasukkan, tekan f12 <Selesai>.

>> Karakter-karakter direkam, dan operasi kembali ke layar awal.

2-25
2.5 Memasukkan karakter

Untuk memasukkan huruf-huruf alfabet atau simbol-simbol

1 Alfanumerik dan simbol-simbol berukuran setengah dapat dimasukkan pada

status awal papan ketik lunak.

2 Masukkan karakter dengan mengikuti langkah-langkah di halaman sebelumnya.

2-26
Bab 3 Menyalakan/Mematikan Catu
Daya Dan Tuntunan Operasi

Bab ini menjelaskan bagaimana menyalakan/mematikan catu daya dan

bagaimana mengoperasikan robot secara manual.

3.1 Menyalakan catu daya kendali....................................................................3-1

3.2 Pemilihan menu ..........................................................................................3-2
3.2.1 Bila kotak kontrol tersambung...............................................................3-2
3.2.2 Bila terdapat panel pengoperasian........................................................3-3
3.3 Menyalakan catu daya motor......................................................................3-4
3.4 Menggerakkan robot secara manual ..........................................................3-6
3.4.1 Arah Gerakan........................................................................................3-6
3.4.2 Menggerakkan robot secara manual.....................................................3-9
3.4.3 Menggerakkan robot dengan tombol putar .........................................3-10
3.4.4 Menukar mekanisme...........................................................................3-13
3.4.5 Menghentikan robot ............................................................................3-14
3.4.6 Mengatur kecepatan manual...............................................................3-14
3.5 Mematikan catu daya motor......................................................................3-17
3.6 Mematikan catu daya kendali ...................................................................3-17
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 3.1 Menyalakan catu daya kendali

3.1 Menyalakan catu daya kendali

Agar dapat menggunakan robot, pertama nyalakan catu daya pengendali (catu daya kendali).

Sebelum menyalakan catu daya kendal, pintu pengendali harus ditutup tanpa
kesalahan. Jika terjadi kejut listrik akibat menyentuh salah satu bagian catu daya akan
mengakibatkan kematian atau luka yang serius.
BAHAYA

Menyalakan catu daya kendali

1 Pertama, periksa posisi dari sekering. (Posisi ini berbeda bergantung pada seri
dan spesifikasi.)

Pemutus

2 Putar sekering ke posisi ON.

>> Sistem FD11 menyala secara otomatis, dan diagnosa diri langsung mulai.

3 Apabila diagnosa diri selesai tanpa mendeteksi adanya masalah, layar seperti
yang diperlihatkan di bawah akan ditampilkan pada panel latihan.

Robot kini siap untuk dioperasikan.

3-1
3.2 Pemilihan menu

3.2 Pemilihan menu

Pengendali dilengkapi mode pengajaran yang terutama digunakan untuk membuat program dan mode
pengulangan (playback) untuk menjalankan program secara otomatis.

3.2.1 Bila kotak kontrol tersambung

Mode dipilih menggunakan [Saklar pemilih mode] pada kotak kontrol.

Pemilihan menu

1 Menu dapat diperiksa pada tampilan panel latihan.

教示 再生
TEACH PLAYBACK 2 Putar [Saklar pemilih mode] di kotak kontrol ke sisi pengajaran atau sisi
pengulangan.
>> Mode akan dialihkan ke mode yang dipilih.

Korelasi antara posisi saklar dan menu-menu yang dipilih diperlihatkan dibawah ini.

Menu Posisi Saklar Tampilan panel latihan

教示 再生
TEACH PLAYBACK

Menu latihan

教示 再生
TEACH PLAYBACK

Menupengaktifan

Dalam status ini, robot tidak dapat dioperasikan secara manual atau otomatis.
Lanjutkan dengan operasi berikut ini.

3 Putar [saklar aktif panel latihan] pada panel latihan ke posisi teach atau
pengaktifan (sehingga panel operasi dan panel latihan keduanya diatur pada
menu yang sama).
Apabila salah satu dari kombinasi berikut dipergunakan, robot dapat dioperasikan
secara manual atau otomatis.

Mode Kotak Kontrol Saklar Pemilih TP Layar Panel Pengajaran

教示 再生
TEACH PLAYBACK
Mode
Pengajaran

教示 再生
TEACH PLAYBACK
Mode
Pengulang
an

Jika kotak kontrol tidak sesuai dengan saklar pemilih TP, salah satu pesan berikut
akan ditampilkan.
 " E0967 Saklar pemilih panel pengajaran diatur ke manual.”
 " A2006 Saklar pemilih panel pengajaran diatur ke otomatis.”

3-2
 3.2 Pemilihan menu

4 Penjelasan berikut adalah mengenai operasi manual dan pelatihan sehingga

pertahankan menu latihan sebagai status pilihan.

3.2.2 Bila terdapat panel pengoperasian

Mode dipilih menggunakan [Saklar pemilih mode] pada panel pengoperasian yang dipasang di
bagian depan pengendali.

Pemilihan menu

1 Menu dapat diperiksa pada tampilan panel latihan.

2 Untuk mengganti mode, gunakan [Saklar pemilih mode] pada panel

pengoperasian.

Korelasi antara posisi saklar dan menu-menu yang dipilih diperlihatkan dibawah ini.

Menu Posisi Saklar Tampilan panel latihan

Menu latihan

Menu pengaktifan

Namun, pada status ini, robot tidak dapat dioperasikan baik secara manual atau secara
otomatis. Lakukan operasi berikut untuk memulai operasi.

3 Putar [Saklar Pemilih TP] pada panel latihan ke posisi teach atau pengaktifan
(sehingga kotak operasi dan panel latihan keduanya diatur pada menu yang
sama).
Apabila salah satu dari kombinasi berikut dipergunakan, robot dapat dioperasikan
secara manual atau otomatis.

Panel
Mode Saklar Pemilih TP Layar Panel Pengajaran
Pengoperasian

Mode
Pengajaran

Mode
Pengulang
an

Jika kotak kontrol tidak sesuai dengan saklar pemilih TP, salah satu pesan berikut
akan ditampilkan.
 "E0967 Teach pendant selector switch is set to manual.” (E0967 Saklar
pemilih panel pengajaran diatur ke manual.)
 "A2006 Teach pendant selector switch is set to automatic.” (A2006 Saklar
pemilih panel pengajaran diatur ke otomatis.)

4 Penjelasan berikut adalah mengenai operasi manual atau teaching sehingga

aktifkan status operasi manual sebelum melanjutkan.

3-3
3.3 Menyalakan catu daya motor

3.3 Menyalakan catu daya motor

Untuk menggerakkan robot, nyalakan catu daya motor. Apabila robot tidak bergerak, catu daya motor tidak
perlu dinyalakan.

Sebelum menyalakan catu daya motor, yakinkan untuk memeriksa bahwa tidak ada
seorangpun di dekat robot. Apabila robot bergerak tanpa peringatan dan terjadi
kontak atau menjepit seseorang, akan mengakibatkan kematian atau luka yang
BAHAYA serius.

Menyalakan catu daya motor (pada mode ajar)

Ambil langkah-langkah berikut untuk menyalakan catu daya motor pada menu teach.

1 Periksa bahwa menu teach telah dipilih.

Apabila menu teach belum dipilih, putar [Saklar pemilih menu] dan atur ke menu teach.

(Kotak Kontrol) 2 Tekan [Tombol daya motor AKTIF], atau tekan terus tombol [AKTIF], lalu tekan
運転準備
MOTOR ON tombol [Daya motor AKTIF].
[Tombol daya motor AKTIF] terdapat di kotak kontrol atau panel pengoperasian.
Tombol [AKTIF] dan [Daya motor AKTIF] terdapat di panel pengajaran.
>> Lampu hijau [Tombol daya motor AKTIF] akan berkedip.
(Panel Dalam status ini, daya tidak dialirkan ke motor dan robot tidak dapat dikontrol.
Pengoperasian)
>> Indikator yang menunjukkan bahwa daya motor AKTIF (servo TIDAK AKTIF) akan
ditampilkan dalam bidang tampilan mode pada panel pengajaran.

（Panel
Pengajaran）

3 Pegang [saklar Aktif].

>> Lampu hijau dari [tombol Motor power ON] berhenti berkedip dan menyala.
>> Indikator yang menandakan catu daya motor menyala (servo ON) muncul di bagian
tampilan mode dari panel latihan.
Saat [Saklar Aktif] ditekan, daya akan dialirkan ke motor dan robot dapat digerakkan
dengan menekan [Tombol pengoperasian sumbu].

Ini melengkapi persiapan untuk pengoperasian robot.

3-4
 3.3 Menyalakan catu daya motor

Tentang pengoperasian saklar Aktif

POINT • Untuk mengoperasikan robot pada menu teach, robot harus dioperasikan sambil
memegang saklar aktif. (Saklar ini tidak digunakan pada menu pengaktifan.)
• Jika saklar aktif dilepas, servo akan dinonaktifkan dan robot segera berhenti beroperasi.
Bila saklar aktif ditekan kembali, servo juga akan diaktifkan kembali.
• Memegang saklar aktif dengan kencang hingga terdengar suara klik juga mengakibatkan
matinya catu daya motor dan robot berhenti seketika.
• Sebagai opsi bisa ada dua saklar aktif di bagian belakang dari panel panel latihan. Dalam
kondisi ini, daya servo akan dinonaktifkan bila keduanya ditekan secara bersamaan.
• Saat tombol berhenti darurat ditekan atau perintah berhenti darurat dimasukkan dari
sumber eksternal selama operasi, catu daya motor tidak lagi dapat dinyalakan atau
dimatikan dengan mengoperasikan [Saklar Pemilih TP]. Dalam kasus seperti ini, lakukan
langkah 2 hingga 3 diatas.

Saat saklar aktif tidak dapat dioperasikan

• Apakah tombol berhenti darurat pada panel latihan telah ditekan?
→Putar tombol berhenti darurat searah jarum jam untuk melepasnya.
• Apakah perintah berhenti darurat telah dimasukkan dari sumber eksternal?
→Persiapan untuk devais periferal (pada sisi sistem) belum lengkap. Pertama lengkapi
persiapan pada sisi sistem, dan kemudian lepaskan perintah berhenti darurat.
• Apakah [Saklar aktif panel latihan] pada panel latihan dan [Saklar pemilih menu] pada
panel operasi (kotak operasi) keduanya pada posisi “teach”?
→Atur kedua saklar ke posisi “teach”.

Menyalakan catu daya motor (pada menu pengaktifan)

Lakukan yang berikut untuk menyalakan catu daya motor pada menu pengaktifan.

1 Periksa bahwa menu pengaktifan telah dipilih.

(Panel 2 Tekan [Tombol daya motor AKTIF], atau tekan terus tombol [AKTIF], lalu tekan
Pengoperasian) tombol [Daya motor AKTIF].
>> Catu daya motor menyala, dan program yang telah ditentukan dapat dijalankan
kembali kapanpun.
>> Indikator yang menandakan bahwa catu daya motor menyala (servo ON) muncul
di bagian tampilan menu dari panel latihan.
(Kotak Kontrol)
運転準備
MOTOR ON

（Panel
Pengajaran）

Saklar Aktif tidak perlu dioperasikan

POINT
Dalam mode pengulangan (playback), daya motor diaktifkan (servo AKTIF) bila [Tombol daya
motor AKTIF] ditekan. Saklar aktif tidak digunakan.

3-5
3.4 Menggerakkan robot secara manual

3.4 Menggerakkan robot secara manual

Pada bagian ini, robot benar-benar akan digerakkan. Sebelum melanjutkan, ingatlah bagaimana robot bergerak.

3.4.1 Arah Gerakan

Robot dioperasikan sesuai dengan sistem koordinat yang dipilih. Sistem koordinat berikut adalah
satu-satunya yang sering digunakan.
• Sistem koordinat sumbu … Tiap-tiap sumbu robot bergerak secara bebas.
• Sistem koordinat mesin … Ujung robot bergerak dalam garis lurus. (Ujung bergerak
sepanjang koordinat yang direferensikan terhadap robot.)
Arah sumbu pada mana pergelangan bergerak secara
berbeda bergantung pada jenis aplikasi yang digunakan
(seperti pengelasan spot atau pengelasan busur).

Pergerakan robot menggunakan sistem koordinat sumbu

RX-

X+ X- RX+

Badan robot berputar. Lengan bagian atas berputar.

Y- Y+
RY+

RY-

Lengan bagian bawah bergerak maju dan mundur. Pergelangan bergerak naik dan turun.

Z+

RZ-

Z- RZ+

Lengan bagian atas bergerak naik dan turun. Pergelangan berputar.

Gambar 3.4.1 Arah gerakan dalam sistem kordinat sumbu

3-6
 3.4 Menggerakkan robot secara manual

Pergerakan robot pada sistem koordinat mesin

(untuk aplikasi pengelasan busur)

Y
X

RX-

RX+

X-
X+

Perputaran pusat jalur rotasi sumbu keenam pada

Robot bergerak sepanjang sumbu X.
sumbu Z ketika tip alat ditentukan.

Y-
RY-

RY+
Y+

Putaran pusat torch pada ujung torch pada bidang

Robot bergerak sepanjang sumbu Y. yang dibentuk oleh garis torch dan sumbu Z
sambil mempertahankan ujung piranti.

Z+

RZ+

Z- RZ-

Putaran pusat torch pada garis torch sambil

Robot bergerak sepanjang sumbu Z. mempertahankan postur torch dan
mempertahankan ujung piranti.
Gambar 3.4.2 Arah pergerakan pada sistem koordinat mesin
(untuk aplikasi pengelasan busur)

3-7
3.4 Menggerakkan robot secara manual

Pergerakan robot pada sistem koordinat mesin

(untuk aplikasi pengelasan spot)

Y
X

RX-

X-

X+
RX+

Robot berputar sumbu X sambil mempertahankan

Robot bergerak sepanjang sumbu X.
pusat piranti.

Y-

RY+
Y+
RY-

Robot berputar sumbu Y sambil mempertahankan

Robot bergerak sepanjang sumbu Y.
pusat piranti.

Z+
RZ+ RZ-

Z-

Robot berputar sumbu Z sambil mempertahankan

Robot bergerak sepanjang sumbu Z.
pusat piranti.
Gambar 3.4.3 Arah pergerakan pada sistem koordinat mesin
(untuk aplikasi pengelasan spot)

3-8
 3.4 Menggerakkan robot secara manual

3.4.2 Menggerakkan robot secara manual

1 Periksa bahwa mode teach telah dipilih.

2 Tekan [Tombol daya motor AKTIF], atau tekan terus tombol [AKTIF], lalu tekan
tombol [Daya motor AKTIF].
>>Persiapan untuk menggerakkan robot kini telah selesai.

3 Untuk mengubah kecepatan, tekan [CEK KCP/KCP MANUAL].

>>Dapat memilih kecepatan dari 1 hingga 5. tiap kali tombol ini ditekan, kecepatannya
berubah 1 pengaturan dalam urutan berikut: 1→2 .... 5→1, dan seterusnya.

Kecepatan manual dapat diubah dengan menekan [Saklar Aktif], lalu

memutar tombol putar sambil menekan terus [Shift].

4 Mekanisme target untuk pengoperasian manual muncul di teach pendant (panel

kendali).

Mekanisme yang dipilih

ditampilkan dalam warna.

5 Pegang [saklar Aktif].

>>Sambil memegang saklar ini, catu daya motor menyala.

6 Tekan [tombol operasi Axis] yang sesuai dengan arah kemana robot akan
digerakkan.
>>Robot digerakkan sesuai dengan sistem koordinat yang dipilih.

3-9
3.4 Menggerakkan robot secara manual

3.4.3 Menggerakkan robot dengan tombol putar

Jika "Fungsi pengoperasian manual" dialokasikan ke [TOMBOL PUTAR], robot digerakkan
dengan memutar [TOMBOL PUTAR].
Pertama, pilih kondisi pengoperasian yang sesuai untuk aplikasi dalam layar pengaturan berikut.

Memilih kondisi pengoperasian untuk pengoperasian manual [TOMBOL PUTAR]

Kualifikasi operator EXPERT atau lebih tinggi diperlukan untuk ini. Pilih kualifikasi operator
sebelum pengoperasian.
1 Dalam f5 <Pengaturan Konstan> - [5 Kondisi Pengoperasian/Pengajaran] - [1
Kondisi Pengoperasian], pilih [35 Pengoperasian manual Tombol Putar].
>> Layar pengaturan berikut ini ditampilkan.

2 Pilih [Aktif] + [Kiri/Kanan].

＋
Pilih kondisi pengoperasian yang sesuai untuk aplikasi dari 3 item pengaturan dalam
tabel berikut.

Tabel 3.4.1 Kondisi Pengoperasian untuk Pengoperasian Manual [TOMBOL PUTAR]

Item
Keterangan Pengoperasian
Pengaturan
Kondisi Kondisi pengoperasian robot saat [TOMBOL PUTAR] diputar akan diatur
Tetap secara otomatis ke sistem koordinat piranti dan kecepatan manual 1.
Pilih bila pengoperasian manual [TOMBOL PUTAR] dibatasi ke
penyesuaian halus posisi ujung piranti.
Dalam tugas pengajaran, salah satu metode yang mudah adalah membagi
pengoperasian sehingga tombol pengoperasian sumbu digunakan dalam
situasi normal, dan pengoperasian [TOMBOL PUTAR] digunakan hanya
untuk pekerjaan penyesuaian halus.
Kondisi Kondisi pengoperasian robot saat [TOMBOL PUTAR] diputar adalah sistem
Dipilih koordinat yang saat ini dipilih dan banyaknya gerakan yang sesuai dengan
kecepatan manual (1 sampai 5) (untuk rincian tentang pengaturan
banyaknya gerakan, lihat "3.4.6 Mengatur kecepatan manual”.
Banyaknya gerakan robot (jarak gerakan) dapat diatur untuk setiap
kecepatan manual (1 sampai 5). Ini akan memudahkan robot menghindari
rintangan pada garis pengajaran atau melakukan operasi gerakan tetap
(misalnya, menarik sementara ujung piranti dari posisi pengajaran saat ini
pada arah vertikal → bergerak dalam besaran tetap pada arah horizontal →
kembali ke posisi pada arah vertikal).
Tidak Aktif Menonaktifkan pengoperasian manual [TOMBOL PUTAR].
Pilih untuk menonaktifkan gerakan robot menggunakan pengoperasian
[TOMBOL PUTAR].

3 Setelah mengkonfigurasi pengaturan, tekan f12 <Selesai>.

>> Pengaturan disimpan dan tampilan kembali ke layar semula.

Selanjutnya, alokasikan "Fungsi pengoperasian manual" ke [TOMBOL PUTAR].

3-10
 3.4 Menggerakkan robot secara manual

Mengalokasikan fungsi pengoperasian manual ke [TOMBOL PUTAR]

1 Pilih monitor program robot dalam mode pengajaran, tekan terus [Shift], lalu tekan
tombol putar.
＋
>> Dialog alokasi fungsi tombol putar seperti yang ditunjukkan di bawah ini akan
ditampilkan.

2 Putar [TOMBOL PUTAR] untuk memilih ikon “Pengoperasian manual”, lalu tekan
[TOMBOL PUTAR]. Cara lainnya, sentuh ikon “Pengoperasian manual”.
>> Fungsi pengoperasian manual dialokasikan ke [TOMBOL PUTAR], dan ikon
“Pengoperasian manual” akan ditampilkan dalam bidang tampilan status variabel.

Untuk informasi rinci tentang cara mengalokasikan fungsi ke tombol putar, lihat
“2.4.8 Tombol Putar”.

Memutar tombol putar untuk menggerakkan robot

1 Tekan [Saklar Aktif].
>> Saat saklar ditekan, daya motor akan diaktifkan.

3-11
3.4 Menggerakkan robot secara manual

2 Tekan [Tombol pengoperasian sumbu] pada arah sumbu (X/Y/Z) yang Anda
inginkan untuk menggerakkan robot. Arah pemutaran [TOMBOL PUTAR]
menentukan arah gerakan (+/-) robot yang sebenarnya.
>> Pesan berikut akan ditampilkan.

 Bila "Kondisi Tetap" dipilih dalam Pengaturan Konstanta, sistem koordinat piranti dan
kecepatan manual 1 (jalan pelan) secara otomatis ditetapkan (namun, perhatikan
bahwa saat mekanisme target pengoperasian manual adalah sumbu eksternal, sistem
koordinat tidak akan berubah).
 Bila "Kondisi Dipilih" dipilih dalam Pengaturan Konstanta, sistem koordinat dan
pengaturan kecepatan manual tidak berubah.
 Bila [Tombol pengoperasian sumbu] dilepas, pesan tersebut menghilang. Selain itu,
sistem koordinat dan kecepatan manual yang diatur secara otomatis dalam Kondisi
Tetap akan kembali ke nilai sebelumnya.

Robot tidak bergerak bila [Tombol pengoperasian sumbu] ditekan

Jika “Fungsi pengoperasian manual” dialokasikan ke [TOMBOL PUTAR], robot tidak akan
beroperasi meskipun [Tombol pengoperasian sumbu] ditekan.
POINT Tekan tombol [+] atau [-] untuk [Tombol pengoperasian sumbu]
Peranan [Tombol pengoperasian sumbu] adalah untuk menentukan sumbu gerakan yang
diinginkan pada robot.
Hasil pengoperasian manual akan sama apakah tombol [+] atau [-] yang ditekan.

3 Putar tombol putar ke arah (+/-) yang Anda inginkan untuk menggerakkan robot.
Memutar tombol putar ke belakang (arah atas) akan menggerakkan robot ke arah
+, dan memutar tombol ke depan (arah bawah) menggerakkan robot ke arah –.
>> Robot beroperasi dengan "kecepatan yang ditentukan" pada "arah yang ditentukan"
dalam "sistem koordinat yang ditentukan", bergerak sejauh "jarak yang ditentukan",
lalu berhenti secara otomatis.
 Bila [TOMBOL PUTAR] diputar ke belakang (arah ke atas) 1 tingkat, robot akan
bergerak dengan "kecepatan yang dipilih" sejauh "jarak yang ditentukan" pada "arah +
[Tombol pengoperasian sumbu] yang ditekan" dalam "sistem koordinat yang dipilih",
lalu berhenti secara otomatis.
Misalnya, jika [TOMBOL PUTAR] diputar ke belakang (arah ke atas) 1 tingkat
sementara [X+] atau [X-] ditekan, robot akan bergerak dengan "kecepatan yang dipilih"
sejauh "jarak yang ditentukan" pada "arah + sumbu X" dalam sistem "koordinat yang
dipilih", lalu berhenti secara otomatis.
 Bila [TOMBOL PUTAR] diputar ke depan (arah ke bawah) 1 tingkat, robot akan
bergerak dengan "kecepatan yang dipilih" sejauh "jarak yang ditentukan" pada "arah -
[Tombol pengoperasian sumbu] yang ditekan" dalam "sistem koordinat yang dipilih",
lalu berhenti secara otomatis.
 Jika [TOMBOL PUTAR] diputar ke arah yang sama saat robot bergerak atau setelah
robot berhenti secara otomatis, robot akan terus bergerak. Pada tahap ini, jarak
pergerakan dihitung dengan cara mengalikan (jarak yang ditetapkan pada kecepatan
manual 1) dengan (jumlah tingkat rotasi tombol putar).

3-12
 3.4 Menggerakkan robot secara manual

Ke-2 metode berikut dapat digunakan untuk menghentikan robot waktu robot sedang
POINT bergerak.
Menghentikan robot dengan melepaskan [Tombol pengoperasian sumbu] waktu robot
sedang bergerak.
Menghentikan robot dengan memutar [TOMBOL PUTAR] 1 tingkat ke arah yang berlawanan
waktu robot sedang bergerak.

Setelah robot berhenti secara otomatis, robot tetap dalam status "Beroperasi".
Setelah [TOMBOL PUTAR] diputar, segera setelah robot bergerak sejauh jarak yang
ditentukan, robot akan berhenti secara otomatis. Pada saat ini, pengoperasian robot telah
berhenti, tetapi kontroler robot terus berada dalam status "Beroperasi" untuk
mempersiapkan diri bagi pemutaran selanjutnya (sinyal output dasar "Robot sedang
beroperasi" adalah ON).
Bila [Tombol pengoperasian sumbu] dilepas atau [TOMBOL PUTAR] diputar 1 tingkat ke
arah yang berlawanan, status menjadi berhenti (sinyal output dasar "Robot sedang
beroperasi" adalah OFF).

Setelah robot berhenti secara otomatis, robot tidak bergerak saat [TOMBOL PUTAR]
diputar ke arah yang berlawanan.
Misalnya, [TOMBOL PUTAR] diputar ke belakang (arah ke atas) untuk menggerakkan robot.
Kemudian, setelah robot berhenti secara otomatis, bila [TOMBOL PUTAR] diputar ke depan
(arah ke bawah), robot tidak akan bergerak dalam pengoperasian pertama karena robot
berada dalam status pengoperasian berhenti seperti dijelaskan di atas. Bila [TOMBOL
PUTAR] diputar kembali ke depan (arah ke bawah) lagi, barulah robot akan bergerak.

Banyaknya gerakan robot dapat diatur untuk setiap kecepatan manual (1 sampai 5).
Jarak gerakan robot saat [TOMBOL PUTAR] diputar 1 tingkat dapat diatur untuk setiap
kecepatan manual (1 sampai 5) dalam <Pengaturan Konstan> - [5 Kondisi
Pengoperasian/Pengajaran] - [2 Kecepatan manual].
Untuk kecepatan manual 2 sampai 5, sudut pemutaran dan kecepatan gerakan untuk setiap
sumbu juga dapat diatur.

Jika pengoperasian manual menggunakan [Tombol pengoperasian sumbu] dan pengoperasian

manual menggunakan [TOMBOL PUTAR] sering diterapkan secara bergantian, pengoperasian
sederhana berikut ini dapat digunakan untuk beralih di antara keduanya.

Beralih ke pengoperasian manual menggunakan tombol pengoperasian sumbu

1 Dengan fungsi pengoperasian manual dialokasikan ke [TOMBOL PUTAR], tekan

[TOMBOL PUTAR].
>> Setiap kali tombol putar ditekan, ikon yang muncul dalam bidang tampilan status
variabel akan berubah.

 Jika tanda x ditampilkan pada ikon, berarti pengoperasian manual menggunakan

tombol pengoperasian sumbu normal diaktifkan (dalam kondisi ini, pengoperasian
manual tidak dapat dilakukan menggunakan [TOMBOL PUTAR]).
 Sebaliknya, jika tanda x tidak ditampilkan pada ikon, berarti pengoperasian manual
menggunakan [TOMBOL PUTAR] diaktifkan (dalam kondisi ini, pengoperasian manual
menggunakan tombol pengoperasian sumbu tidak dapat dilakukan).
 Bila tombol pengoperasian sumbu ditekan (saat pengoperasian berlangsung), ikon
tidak akan berubah bila tombol putar ditekan.

3.4.4 Menukar mekanisme

Prosedur ini digunakan untuk memilih mekanisme untuk dioperasikan secara manual apabila
terdapat sejumlah mekanisme yang terhubung. Pengoperasian ini dapat dijalankan saat daya
motor dalam keadaan AKTIF atau TIDAK AKTIF.

3-13
3.4 Menggerakkan robot secara manual

1 Mekanisme yang dipilih untuk operasi manual ditampilkan pada panel latihan.
Mekanisme yang baru dipilih ditampilkan dalam warna.

Mekanisme yang dipilih

saat ini ditampilkan
dalam warna.

2 Untuk menukar mekanisme, tekan [UNIT/MEKANISME].

>> Mekanisme yang dipilih berubah (dan tampilan dari panel latihan berubah.)
Di bawah ini adalah contoh dimana mekanisme ditukar dalam konfigurasi yang terdiri
dari sebuah manipulator dan pemosisi.

Nama manipulator Nama pemosisi

Nomor mekanisme Nomor mekanisme

3 Setelah menukar mekanisme, operasi manual menggunakan mekanisme yang

baru dipilih adalah mungkin.
Sambil memegang saklar-saklar aktif, tekan tombol-tombol sumbu untuk
mengoperasikan mekanisme.

3.4.5 Menghentikan robot

Jika Anda merasakan potensi bahaya tertentu saat robot dioperasikan secara manual dalam
mode pengajaran, atau jika pekerjaan akan ditunda, “lepas" saklar aktif atau “tekan saklar dengan
kuat”. Servo akan dinonaktifkan dan robot segera berhenti bergerak.

3.4.6 Mengatur kecepatan manual

Untuk mengubah pengaturan kecepatan manual 1 sampai 5, editlah pengaturan tersebut dalam
layar pengaturan berikut ini.

Kualifikasi operator EXPERT atau lebih tinggi diperlukan untuk ini. Pilih kualifikasi operator
sebelum pengoperasian.
1 Pilih f5 <Pengaturan Konstan> – [5 Kondisi Pengoperasian/Pengajaran] – [2
Kecepatan manual].
>> Layar pengaturan berikut ini ditampilkan.

3-14
 3.4 Menggerakkan robot secara manual

2 Bawa kursor ke item yang ingin Anda atur, masukkan pengaturannya, dan tekan
Nomor [Enter].

3 Setelah mengkonfigurasi pengaturan, tekan f12 <Selesai>.

≫ Pengaturan disimpan dan tampilan kembali ke layar semula.

Untuk kecepatan manual 1 (jalan pelan), atur jarak gerakan, dan bukan kecepatan
gerakan.
Dalam pengoperasian manual dengan kecepatan manual 1, robot secara otomatis
berhenti setelah bergerak sejauh jarak yang ditetapkan.
Untuk melanjutkan bergerak, tekan tombol pengoperasian sumbu lagi.

Mengatur banyaknya gerakan robot saat [TOMBOL PUTAR] diputar 1 tingkat

Kualifikasi operator EXPERT atau lebih tinggi diperlukan untuk ini. Pilih kualifikasi operator
sebelum pengoperasian.
1 Pilih f5 <Pengaturan Konstan> – [5 Kondisi Pengoperasian/Pengajaran] – [2
Kecepatan manual].
>> Layar pengaturan berikut ini ditampilkan.

2 Bawa kursor ke item yang ingin Anda atur, masukkan banyaknya gerakan, dan
Nomor tekan [Enter].

Mengenai pengaturan jarak (siku-siku)

Bila mengoperasikan dengan sistem koordinat siku-siku/kartesius (mesin, piranti,
pengguna, absolut, benda kerja, silindris, garis las), tetapkan jarak gerakan pada arah
X, Y, dan Z (tidak termasuk θ dalam sistem koordinat silinder).
Mengenai pengaturan sudut (sumbu)
・Bila mengoperasikan dengan sistem koordinat sumbu, tetapkan sudut putar untuk
setiap sumbu (termasuk θ dalam sistem koordinat silinder).
・Tetapkan sudut putar berdasarkan posisi (RX, RY, RZ) bila mengoperasikan dengan
sistem koordinat siku-siku/kartesius.

3 Setelah mengkonfigurasi pengaturan, tekan f12 <Selesai>.

>> Pengaturan disimpan dan tampilan kembali ke layar semula.

POINT Untuk menggerakkan robot dengan [TOMBOL PUTAR]

Bila [Kondisi Dipilih] dipilih dalam f5 <Pengaturan Konstan> - [5 Kondisi
Pengoperasian/Pengajaran] - [1 Kondisi pengoperasian] - [35
Pengoperasian manual tombol putar], banyaknya gerakan robot (jarak/sudut)
saat [TOMBOL PUTAR] diputar 1 tingkat dapat diatur untuk setiap kecepatan
manual (2 sampai 5).

3-15
3.4 Menggerakkan robot secara manual

3-16
 3.5 Mematikan catu daya motor

3.5 Mematikan catu daya motor

Pada mode pengajaran dan pengulangan, untuk menonaktifkan daya motor (servo TIDAK AKTIF), tekan tombol
berhenti darurat.

Mematikan catu daya motor

1 Tekan [Tombol berhenti darurat] di sebelah kanan atas panel pengajaran.

>> Catu daya motor kini mati.
Apabila robot sedang bergerak, ia akan berhenti seketika.

2 [tombol berhenti darurat] dikunci. Untuk menyalakan kembali catu daya motor,
kunci harus dilepaskan.
Untuk melepaskan kunci, putar tombol searah panah.

Tombol berhenti darurat juga terdapat pada panel operasi atau kotak operasi.
Robot akan berhenti dengan menekan tombol berhenti darurat manapun.

3.6 Mematikan catu daya kendali

Untuk menunda operasi robot, matikan catu daya motor.

Mematikan catu daya kendali

1 Periksa bahwa robot telah berhenti.

2 Atur sekering ke posisi OFF.

>> Catu daya kendali kini mati.

Untuk mengaktifkan ulang, putuskan sambungan catu daya utama, lalu tunggu
selama sekitar 5 detik sebelum Anda menyambungkannya kembali.
PENTING

3-17
Bab 4 Pelatihan

Bab ini menjelaskan kinerja pelatihan.

4.1 Prosedur pelatihan .......................................................................................... 4-1

4.2 Persiapan sebelum pelatihan .......................................................................... 4-2
4.2.1 Memasukkan nomor program ..............................................................4-2
4.2.2 Menampilkan program-program pada layar .........................................4-3
4.3 Pelatihan .......................................................................................................... 4-4
4.3.1 Tentang layar-layar tampilan selama pelatihan ....................................4-4
4.3.2 Operasi pelatihan dasar .......................................................................4-5
4.3.3 Apa itu jenis interpolasi? ......................................................................4-6
4.3.4 Apa itu tingkat ketelitian? .....................................................................4-6
4.3.5 Lanjut dan Berhenti ..............................................................................4-8
4.3.6 Apa itu akselerasi? ...............................................................................4-9
4.3.7 Apa itu Lancar? ..................................................................................4-10
4.3.8 Jumlah langkah yang dapat direkam.................................................. 4-11
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>> .................................. 4-12
4.4.1 Metode pengoperasian ......................................................................4-12
4.4.2 Percobaan Pengajaran ......................................................................4-17
4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>> ..................................... 4-23
4.6 Perintah fungsi perekaman ........................................................................... 4-29
4.6.1 Memilih langsung perintah dengan nomor fungsi...............................4-30
4.6.2 Memilih dari kelompok berkategori.....................................................4-30
4.6.3 Parameter (kondisi) pengaturan dan perintah fungsi perekaman.......4-32
4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan ............................................................ 4-33
4.8 Memodifikasi program ................................................................................... 4-37
4.8.1 Memodifikasi posisi robot ...................................................................4-37
4.8.2 Memodifikasi data perintah gerak <<Mode pengoperasian S>> ........4-38
4.8.3 Menulis kembali perintah-perintah gerak............................................4-39
4.8.4 Menambahkan perintah-perintah gerak..............................................4-42
4.8.5 Menghapus perintah-perintah gerak dan fungsi .................................4-45
4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah ..... 4-46
4.9.1 Memodifikasi fungsi editor layar .........................................................4-46
4.9.2 Perubahan kumpulan kecepatan perintah GERAKAN .......................4-48
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 4.1 Prosedur pelatihan

4.1 Prosedur pelatihan

Laksanakan pelatihan dengan mengikuti langkah-langkah di bawah ini.

1 Pilih jenis pelatihan.

Pelatihan dilaksanakan dalam jenis pengajaran.
Persiapan sebelum
pelatihan
2 Masukkan nomor program.
Halaman 4-2 ～
Masukkan nomor program yang akan dibuat.
Dapat dimasukkan nomor berapapun dari 0 hingga 9999.

Rekam perintah-perintah gerak (posisi-posisi kemana robot akan

3
bergerak dan postur).

・ Gerakkan robot ke posisi dan postur yang telah direkam

dengan operasi manual.
・ Tekan [O.WRITE/REKAM] untuk merekam langkah
(perintah gerakan).
・ Rekam langkah-langkah (perintah gerakan) secara berurut
dengan mengulang proses ini.

Pelatihan
4 Apabila perlu, rekam perintah-perintah fungsi.
Halaman 4-4 ～
Rekam perintah-perintah fungsi dalam langkah-langkah yang
tepat. Apabila perintah-perintah fungsi telah direkam,
sinyal-sinyal dapat keluar ke devais eksternal atau robot dapat
disiagakan.

Rekam perintah akhir (perintah fungsi END <FN92>) yang

5
menandakan program berakhir.
Rekam perintah END (perintah fungsi END <FN92>) dalam
langkah yang akan mengakhiri operasi sebagai langkah
terakhir.

6 Periksa isi pelatihan.

Pemeriksaan isi
Menelusuri urutan numerik melalui langkah-langkah yang telah
direkam dan memeriksa posisi-posisi dan postur-postur yang
Halaman 4-33 ～ telah direkam.

7 Revisi isi pelatihan jika perlu.

Modifikasi
Ubah titik-titik yang telah direkam, tambah atau hapus
Halaman 4-37 ～ langkah-langkah, dsb.

4-1
4.2 Persiapan sebelum pelatihan

4.2 Persiapan sebelum pelatihan

4.2.1 Memasukkan nomor program

Saat melatih gerakan-gerakan baru robot, beri nomor terhadap program yang kini akan dibuat.
Nomor berapapun dari 0 hingga 9999 dapat dimasukkan.

Memasukkan nomor program.

1 Pilih menu pelatihan.

2 Sambil menekan [AKTIF], tekan [PROG/LANGKAH].

＋ >> Layar [Pemilihan Program] kini terbuka.

3 Masukkan nomor program pada kolom “Program Tujuan”, dan tekan [Enter].

Apabila “1” yang dipilih sebagai nomor program, misalnya, tekan tombol angka [1].

4 Tekan [Enter].
>> Program “1”, program baru, kini terbuka.

Hingga titik ini, pelatihan kini dapat dimulai.

Apabila Anda tidak tahu nomor program mana yang belum digunakan
Apabila Anda tidak tahu nomor program mana yang belum digunakan,
periksa program-program yang telah dibuat dengan menampilkan
program-program yang ada pada layar.
Lihat halaman 4-3 “4.2.2 Menampilkan program-program pada layar”.

4-2
 4.2 Persiapan sebelum pelatihan

4.2.2 Menampilkan program-program pada layar

Cara yang termudah untuk membuka program yang telah dibuat adalah menampilkan program
pada layar dan kemudian melakukan pemilihan.
Nomor juga dapat langsung ditetapkan seperti dijelaskan dalam “4.2.1 Memasukkan nomor
program.”

Menampilkan program-program pada layar

1 Pilih jenis pelatihan.

2 Sambil menekan [AKTIF], tekan [PROG/LANGKAH].

＋ >> Layar [Pemilihan Program] kini terbuka.

3 Arahkan kursor ke “Direktori”, dan tekan [Enter].

>> Daftar program yang telah dibuat kini ditampilkan.

4 Arahkan kursor ke program yang akan dibuka, dan tekan [Enter].

>> Program yang dipilih kini terbuka.

Tentang isi program yang ditampilkan pada layar.

POINT Isinya ditampilkan seperti berikut.
1 2 3

1： Nama file program ditampilkan pada kolom ini. Pada alat pengendali, nama file
ditandai menggunakan format “nama robot.xxxx”. “xxxx” menunjukkan nomor dari
program.
2： Nomor langkah-langkah yang telah direkam ditampilkan pada kolom ini.
3： Apabila komentar-komentar telah didaftar, maka ditampilkan pada kolom ini.

4-3
4.3 Pelatihan

4.3 Pelatihan

4.3.1 Tentang layar-layar tampilan selama pelatihan

Berbagai informasi ditampilkan pada layar selama pelatihan seperti di bawah ini. Sebelum lanjut
dengan pelatihan, ingat informasi ini sebagai pengetahuan dasar/awal.

１ ２ ３

７
６

1 No. Program
Nomor program yang baru dipilih ditampilkan.
Apabila belum satupun langkah direkam, “Bebas” ditampilkan; apabila satu langkah
atau lebih telah direkam, “EX” ditampilkan.
2 No. Langkah
Nomor langkah yang baru dipilih ditampilkan.

3 Komentar
Isi dari komentar (perintah fungsi REM <FN99>) yang direkam pada langkah 1 dalam
program ditampilkan sebagai komentar dari program itu sendiri. Jumlah karakter
maksimum yang dapat digunakan untuk perintah fungsi REM adalah 199. Namun,
hanya komentar yang terdiri dari 38 karakter pertama muncul di bagian ini.
4 Kecepatan Manual
Kecepatan yang ditetapkan di sini ditunjukkan sebagai perintah gerak robot yang diatur
dalam <<Mode pengoperasian S>>.
Tiap kali [KEC Manual/CEK KCP] ditekan, kecepatan status perekaman aktif.
5 Status perekaman
Kecepatan yang baru diatur, metode interpolasi, dsb. ditampilkan disini.
Perintah-perintah gerak direkam berdasarkan kondisi-kondisi yang ditampilkan dalam
status perekaman dengan menekan [O.WRITE/REKAM].
6 Kursor
Kursor ini menunjukkan sasaran operasi. Ditampilkan sebagai bar berwarna hijau.

7 Isi program
Langkah-langkah yang telah direkam ditampilkan disini.
Nomor-nomor langkah dibuat baik untuk perintah-perintah gerak dan perintah-perintah
fungsi.

4-4
 4.3 Pelatihan

4.3.2 Operasi pelatihan dasar

Terdapat dua jenis pengajaran, yakni “pengajaran perintah gerak” dan “pengajaran perintah
fungsi”.

Pelatihan menggunakan perintah-perintah gerak

(1) Operasikan robot secara manual hingga ia mencapai posisi yang akan direkam.
(2) Atur kecepatan, jenis interpolasi dan data lain.
Kecepatan …Ini adalah kecepatan robot bergerak ke posisi yang telah direkam.
Gunakan [CEK KCP/KCP AJAR] untuk memilih.
Jenis interpolasi …Pilih lintasan operasi hingga ke posisi yang direkam.
Ketelitian …Ini mengacu pada derajat lintasan dimana piranti bergerak melewati
titik yang direkam untuk tiap langkah yang berjarak dari titik yang
direkam, sehingga menciptakan busur di sisi dalam dari titik-titik ini.
Hal ini juga disebut sebagai akurasi.
(3) Perintah gerak direkam dengan menekan [O.WRITE/REKAM].

Tentang pengaturan data perintah gerak

POINT
Semua data perintah gerak dapat diubah setelah pelatihan. Maka dari itu, hingga para
operator terbiasa dengan pengoperasian robot, mereka cukup mengingat “bagaimana
merekam posisi-posisi robot”.
Data akan direvisi setelah selesai sesi pelatihan.
Halaman 4-37 “4.8 Memodifikasi program”.

Pelatihan menggunakan perintah-perintah fungsi

(1) Tekan [FN].
(2) Pilih perintah fungsi yang akan direkam, dan tekan [Enter].
(3) Tentukan parameter (kondisi) dari perintah fungsi, dan tekan [Enter].
Apabila terdapat lebih dari satu parameter (kondisi), tekan [Enter] dengan tiap parameter.

Untuk memperbaiki kesalahan masukan

 Apabila telah memilih fungsi atau perintah yang salah, tekan [RESET/R].
 Untuk memperbaiki nilai numerik, dsb yang telah ditentukan dalam suatu perintah fungsi,
tekan [BS].
 Untuk menghapus operasi terakhir, tekan [AKTIF]+[BS].

Metode pengoperasian pengajaran berbeda menurut “Mode pengoperasian” yang

ditetapkan.
Terdapat dua jenis mode pengoperasian, yakni <<Mode pengoperasian A>> dan
<<Mode pengoperasian S>>.
Untuk informasi rinci tentang metode pengoperasian, periksa mode
pengoperasian yang ditetapkan dan baca bagian yang sesuai dengan mode
pengoperasian tersebut.
POINT
<<Mode pengoperasian A>> Halaman 4-12 “4.4 Percobaan Pengajaran
<<Mode Pengoperasian A>>”
<<Mode pengoperasian S>> Halaman 4-23 “4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode
pengoperasian S>>”

Mode pengoperasian yang ditetapkan dapat diperiksa pada layar lingkungan sistem.
Untuk informasi rinci, lihat “1.2 Cara membaca pedoman instruksi”.

4-5
4.3 Pelatihan

4.3.3 Apa itu jenis interpolasi?

Bagaimana ujung piranti akan bergerak ditentukan oleh jenis interpolasi.

Tabel 4.3.1 Jenis Interpolasi

Jenis interpolasi Lintasan gerak ujung piranti
Oleh karena sumbu bergerak
Interpolasi JOINT
secara bebas, lintasan dari ujung
sambungan JOINT JOINT
piranti tidak tetap.
(JOINT)
Apabila langkah berikut (langkah
Ujung piranti LIN
sasaran) melibatkan interpolasi
Interpolasi garis bergerak dalam
linier, ujung piranti bergerak dalam garis lurus.
(LIN)
garis lurus yang menghubungkan JOINT JOINT
langkah-langkah.
Apabila langkah sasaran dan JOINT
langkah yang berikutnya CIR2
Interpolasi melibatkan interpolasi melingkar, CIR2
melingkar ujung piranti akan bergerak
(CIR) menurut garis busur.
CIR2
CIR1

4.3.4 Apa itu tingkat ketelitian?

Ini mengacu pada derajat lintasan di mana piranti bergerak Jumlah putaran ke dalam
melewati titik yang direkam untuk tiap langkah yang
Titik yang direkam
digambarkan sebagai busur di sisi dalam dari titik yang
A1
direkam. A1 hingga A8 ditentukan sebagai derajat ini. Rendah

Apabila A1 ditentukan, ujung piranti akan melewati titik yang ：

：
direkam. Apabila A2 atau diatasnya ditentukan, waktu yang ：
dibutuhkan untuk pengaktifan direduksi hingga seberapa
jauh piranti membuat busur di sisi dalam dari titik-titik yang A8 Tinggi
direkam. Pilih tingkat ketelitian yang ketat (lebih rendah)
pada titik-titik pengelasan dan tingkat yang longgar (lebih
tinggi) di bagian-bagian hampa.
Pengendali ini menjalankan pembelokan ke arah dalam
meskipun klasifikasi interpolasi langkah yang dihubungkan
berbeda.

Kendali atas operasi robot yang melibatkan tingkat ketelitian berbeda bergantung pada aplikasi
yang digunakan.

Jika aplikasi pengelasan obor digunakan

Apabila ditentukan tingkat dari A1 hingga A8, rasio
kecepatan overlap berubah langkah demi langkah Tingkat ketelitian saat dilakukan las
mulai dari 0 hingga 100%. busur
Walaupun tingkat ketelitian tetap sama, lintasan Rasio
Tingkat kecepatan
robot berubah oleh kecepatan rekam. (Semakin overlap
tinggi kecepatan rekam, bagian dalam busur A1 0%
selanjutnya diuraikan). A2 5%
Meskipun kecepatan pengulangan (playback) A3 10 %
diubah, lintasan pembelokan ke arah dalam dihitung A4 15 %
sedemikian rupa agar tidak mempengaruhi lintasan. A5 25 %
Namun, jumlah pembelokan ke arah dalam yang A6 50 %
sebenarnya mungkin berbeda karena kurvatur mesin A7 75 %
atau penundaan kontrol servo. A8 100 %
Mengubah kecepatan pengulangan berarti
kecepatan berubah saat fungsi override kecepatan
atau kecepatan keselamatan rendah digunakan.

4-6
 4.3 Pelatihan

Jika digunakan aplikasi las titik

Apabila ditentukan tingkat dari A1 hingga A8, nilai
busur bagian dalam berubah langkah demi langkah Tingkat ketelitian saat dilakukan las titik
mulai dari 0 hingga 500 mm. Tingkat
Nilai busur
Apabila tingkat ketelitian masih sama, lintasan robot dalam
tidak akan terpengaruh walaupun kecepatan rekam A1 0 mm
berubah. A2 5 mm
Hal yang sama, walaupun kecepatan pengaktifan A3 10 mm
berubah, tidak ada pengaruhnya terhadap lintasan A4 25 mm
robot. (“Kecepatan pengaktifan” adalah kecepatan A5 50 mm
A6 100 mm
yang dihasilkan dari perubahan yang terjadi akibat
A7 200 mm
desakan kecepatan, kecepatan aman yang rendah
A8 500 mm
atau kecepatan aktual lainnya selama pengaktifan.)

“Akurasi” adalah sama seperti “Overlap” pada robot Daihen sebelum seri EX-C. “Dengan
overlap” dapat digunakan sebagai A8, dan “Tanpa overlap” dapat digunakan sebagai A1.

4-7
4.3 Pelatihan

4.3.5 Lanjut dan Berhenti

Tingkat ketelitian yang dijelaskan pada bagian terdahulu dapat dibagi menjadi dua jenis metode
kendali, “lanjut” dan “berhenti”.
Dengan metode “lanjut”, piranti robot akan bergerak dengan perlahan sepanjang sisi dalam lintasan
piranti tanpa mengurangi kecepatannya. (“lanjut” telah dijelaskan pada “4.3.4 Apa itu tingkat
ketelitian?”.)
Oleh karena metode kendali ini menghasilkan lintasan yang sedemikian sehingga piranti bergerak
sepanjang sisi dalam dari lintasan yang dibentuk oleh titik-titik yang telah direkam, metode ini
digunakan untuk bagian-bagian dimana piranti tidak bersentuhan dengan kerja tetapi bergerak dari
satu titik ke titik berikut melalui udara.
Metode “berhenti”, yang juga direferensikan sebagai “periksa dalam posisi”, tiap kali posisi perintah
dalam robot mencapai satu langkah, kedatangan robot yang aktual telah ditunggu sebelum berlanjut
ke langkah berikutnya.
Metode ini digunakan pada langkah-langkah seperti pengelasan titik yang memerlukan ketelitian
pemosisi tingkat tinggi.
Untuk memilih lanjut atau berhenti, buka layar pengeditan layar, dan pilih “0” atau “1” pada posisi yang
diperlihatkan gambar di bawah. Apabila dipilih “1”, “P” akan muncul setelah tingkat ketelitian “A1 – A8”.
Ini menandakan bahwa berhenti kini telah ditentukan.

“Kontinu/berhenti” ditandai disini (tanpa “P” lewat; dengan “P” berhenti).

↓

Gambar 4.3.1 Contoh langkah-langkah yang ditampilkan dengan “berhenti sejenak”

Cara alternatif untuk menentukan lanjut atau berhenti sebagai status perekaman adalah menggunakan
tombol f [Lanjut/Berhenti].

Untuk interpolasi linier Untuk interpolasi sambungan

Titik yang direkam
A1

Titik yang direkam A8

A1

A8

Lanjut Segera setelah piranti robot mencapai titik yang jauh

dari titik yang direkam dengan jarak yang ekivalen
dengan jumlah pulsa dari enkoder sumbu yang sesua
dengan pengaturan tingkat ketelitian, robo
menganggap bahwa piranti telah mencapai titik yang
direkam, dan ia akan menggerakkan piranti menuju
titik yang telah direkam berikutnya.

Piranti robot tidak berlanjut ke titik-titik yang telah direkam tetapi melewati dengan perlahan
di sepanjang sisi dalam dari lintasan piranti tanpa mengurangi kecepatannya.
Tepatnya seberapa jauh piranti robot bergerak di sisi dalam dari lintasan bergantung pada
pengaturan tingkat ketelitian.
Titik yang direkam Titik yang direkam
A1P A1P

A8P A8P

Berhenti

Ujung piranti A1P dan A8P terus berlanjut melintasi titik-titik yang direkam. Namun, akurasi
pemosisian berbeda menurut tingkat akurasi. Semakin rendah nilai yang digunakan untuk
tingkat ketelitian, semakin besar perlambatan pada titik-titik yang telah direkam dan semakin
besar ketelitian pemosisi yang dicapai. Rekam tingkat ketelitian untuk langkah-langkah yang
mensyaratkan ketelitian pemosisi.

4-8
 4.3 Pelatihan

4.3.6 Apa itu akselerasi?

“Akselerasi” adalah suatu fungsi untuk menyesuaikan kelancaran dengan mengatur percepatan
dari operasi robot. Apabila getaran meningkat akibat faktor seperti kekakuan piranti atau kerja,
robot dapat bergerak dengan perlahan menggunakan fungsi dalam perintah gerak yang
bersangkutan. Hasilnya, jumlah getaran berkurang. Tidak seperti “tingkat ketelitian” yang
menggambarkan kasarnya penempatan posisi saat piranti melewati titik-titik yang telah direkam,
“akselerasi” berfungsi walaupun ada satu perintah gerak.
“Akselerasi” dapat ditentukan untuk tiap perintah gerak, dan dapat dipilih satu dari empat pengaturan
(0, 1, 2 atau 3). Pada pengaturan akselerasi 0 (D0), robot berakselerasi atau memperlambat pada
kapasitas maksimumnya, dan semakin tinggi pengaturan yang digunakan, semakin halus (dengan
kata lain, semakin rendah akselerasi) robot bergerak. (Pengaturan dari pabrik)

Pengaruh yang dihasilkan oleh “akselerasi”

Pengaturan
akselerasi 0
Pengaturan
akselerasi 1
Pengaturan
Kecepatan

akselerasi 2
Pengaturan akselerasi 3

Waktu

Gambar 4.3.2 “Akselerasi”

Buka edit layar, dan atur tingkat dari 0 hingga 3 pada posisi seperti yang diperlihatkan gambar dibawah ini.
Satu angka akan muncul setelah huruf “D”. Tampilan dihapus hanya jika di-set 0.
Ini adalah pengaturan “akselerasi”.
↓

Gambar 4.3.3 Contoh tampilan langkah “akselerasi”

Lebih jauh, apabila tombol F “Accel” digunakan, akselerasi dapat diatur pada status perekaman.

Apabila “akselerasi” di-set, robot akan selalu bergerak dalam waktu yang lebih lama.
Oleh karena hal ini sebaliknya akan mempengaruhi waktu daur (tact), jangan merekam
PENTING fungsi dalam perintah gerak yang tidak diperlukan.

“Akselerasi" dan “kelancaran” dapat direkam secara bersamaan.

Keduanya akan berfungsi secara bersamaan.
PENTING

4-9
4.3 Pelatihan

4.3.7 Apa itu Lancar?

“lancar” adalah suatu fungsi untuk menyesuaikan kelancaran dengan mengatur percepatan dari
sumbu-sumbu robot. Apabila getaran meningkat akibat faktor seperti kekakuan piranti atau kerja,
robot dapat bergerak dengan perlahan menggunakan fungsi dalam perintah gerak yang
bersangkutan. Hasilnya, jumlah getaran berkurang. Tidak seperti “tingkat ketelitian” yang
menggambarkan kasarnya penempatan posisi saat piranti melewati titik-titik yang telah direkam,
“lancar” berfungsi walaupun ada satu perintah gerak.

“lancar” dapat ditentukan untuk tiap perintah gerak, dan dapat dipilih satu dari empat pengaturan
(0, 1, 2 atau 3). Pada pengaturan kelancaran 0 (S0), robot berakselerasi atau memperlambat
pada kapasitas maksimumnya, dan semakin tinggi pengaturan yang digunakan, semakin halus
(dengan kata lain, semakin rendah akselerasi) robot bergerak. (Pengaturan dari pabrik)

Pengaruh yang dihasilkan oleh “kelancaran”

Pengaturan
kelancaran 0
Pengaturan
kelancaran 1
Kecepatan

Pengaturan
kelancaran 2
Pengaturan
kelancaran 3

Waktu

Gambar 4.3.4 “lancar”

Buka edit layar, dan atur tingkat dari 0 hingga 3 pada posisi seperti yang diperlihatkan gambar
dibawah ini.
Satu angka akan muncul setelah huruf “S”. Tampilan dihapus hanya jika di-set 0.

Ini adalah pengaturan “lancar”.

↓

Gambar 4.3.5 Contoh tampilan langkah “lancar”

Lebih jauh, apabila tombol F “Lancar” digunakan, akselerasi dapat diatur pada status perekaman.

Bila “Kelancaran” ditetapkan, robot akan memerlukan waktu lebih lama untuk
bergerak.
Oleh karena hal ini sebaliknya akan mempengaruhi waktu daur (tact), jangan
PENTING merekam fungsi dalam perintah gerak yang tidak diperlukan.

“Akselerasi" dan “kelancaran” dapat direkam secara bersamaan.

Keduanya akan berfungsi secara bersamaan.
PENTING

4-10
 4.3 Pelatihan

4.3.8 Jumlah langkah yang dapat direkam

Jumlah langkah maksimum yang dapat direkam dalam program tertentu adalah 300.
Jika jumlah langkah lebih dari 300, bagilah langkah ke dalam beberapa program, lalu panggil
program yang dibagi tersebut dari program induk menggunakan perintah panggil program (FN80).
Dengan pembagian, program dapat digunakan kembali, dan manajemen serta pemeliharaan juga
menjadi lebih mudah dilakukan.

Pelatihan yang melibatkan jumlah langkah Mengurangi jumlah langkah pelatihan untuk
yang besar mempermudah pengaturan

Program No.1 Program No.1 Utama

1 REM “Task program” 1 REM “Main program”

2 SET [01] 2 CALLP [100]
3 WAITI [10] 3 CALLP [200]
4 REM “Process 1 start” Program No.100 Sub 4 CALLP [300]
5 100% JOINT A8 5 CALLP [400]
6 100% JOINT A8 1 REM “Process 1” 6 END
: 2 100% JOINT A8
108 100% JOINT A8 3 100% JOINT A8
Dibagi. :
109 REM “Process 1 end”
110 REM “Process 2 start” 105 100% JOINT A8
111 100% JOINT A8 106 END Program No.200 Sub
112 100% JOINT A8
: 1 REM “Process 2”
200 100% JOINT A8 2 100% JOINT A8
201 REM “Process 2 end” Dibagi. 3 100% JOINT A8
202 REM “Process 3 start” :
203 80% JOINT A8 104 100% JOINT A8
204 100% JOINT A8 105 END Program No.300 Sub
:
313 100% JOINT A8 1 REM “Process 3”
314 REM “Process 3 end” 2 100% JOINT A8
: Dibagi. 3 100% JOINT A8
500 100% JOINT A8 :
501 END 112 100% JOINT A8
113 END

Gambar 4.3.6 Contoh pelatihan dengan jumlah langkah yang diperkecil

Apabila pesan kesalahan “A2150: Program terlalu besar” muncul selama pelatihan atau
mengedit layar, itu berarti jumlah langkah yang disimpan dalam program kerja terlalu tinggi.
PENTING Kesalahan ini muncul bila ukuran file melebihi 64Kb.
Dalam hal seperti ini, bagi program kerja dengan cara yang diperlihatkan pada contoh diatas.

Saat membagi program kerja yang ada, tekan tombol [PROG./STEP], pilih “Salin”, dan salinlah
langkah-langkah tersebut ke dalam program kerja yang baru. (Fungsi salin langkah)
Fungsi salin langkah juga dapat dipilih dengan memilih <Perlengkapan Servis> - [9 Percakapan
Program] - [2 Langkah Menyalin].

Pesan kesalahan “A3084: Perangkat Media penuh” terkadang muncul selama pelatihan,
mengedit layar, mengedit data atau operasi data. Kesalahan ini disebabkan oleh kekurangan
PENTING memori sebagaimana dinyatakan dalam kasus-kasus yang dijelaskan dibawah ini.
 Tidak ada cukup tempat atau tidak ada tempat sama sekali dalam perangkat memori
internal untuk merekam data baru.
 Tidak ada cukup tempat dalam memori internal untuk mengedit atau mengoperasikan file
yang telah ditentukan.
Jika demikian, sediakan ruang lebih banyak dalam memori internal dengan “menghapus file
yang tidak digunakan” atau “menyimpan file yang saat ini belum digunakan ke memori USB,
lalu menghapusnya”.

4-11
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

4.4.1 Metode pengoperasian

Secara umum, terdapat 2 jenis metode pengajaran untuk <<Mode pengoperasian A>>. Dalam
satu metode, status yang direkam digunakan untuk pengajaran (gambar 4.4.1 (A)), dan dalam
metode lainnya, seluruh layar digunakan untuk pengajaran (gambar 4.4.1 (B)). Metode
pengajaran dapat dipilih dengan pengoperasian yang digunakan untuk mengajarkan perintah
gerak. Gunakan metode manapun yang lebih mudah.

Status perekaman

(Mengalihkan pengoperasian)

(Mengalihkan pengoperasian)

(Mengalihkan pengoperasian)

(A) Mengajarkan perintah gerak dari status yang direkam (B) Mengajarkan perintah gerak dari layar 1
Gambar 4.4.1 Metode Pengajaran

Gambar 4.4.1 Metode Pengajaran Bila metode pengajaran dalam Gambar

4.4.1 (B) digunakan, operasi pengajaran dapat dilakukan dengan cara
yang hampir sama seperti pada robot Daihen sebelum seri EX-C.

Terdapat pengoperasian khusus pada (A) dan (B) dalam Gambar 4.4.1. Selain itu, pengoperasian
dapat dijalankan menggunakan [AKTIF] + tombol angka ([7]~[9]).
Untuk pengajaran dengan [AKTIF] + tombol angka ([7]~[9]), pengaturan dalam Tabel 4.4.1 perlu
dikonfigurasikan.

Tabel 4.4.1 Pengaturan [Pengaturan Konstanta] - [Tombol 7T/P] – [Hard key 8]

<Pengaturan konstanta> (A) Mengajarkan perintah
(B) Mengajarkan perintah
- [7 Tombol T/P] gerak dari status yang
gerak dari layar 1
- [8 Hard key] direkam
“Tetapkan penggunaan tombol” Gunakan Gunakan
“Metode pengajaran perintah
Pengajaran sederhana Pengajaran rinci
gerak”

Untuk informasi rinci tentang prosedur pengaturan pada [Pengaturan

Konstanta] - [7 Tombol T/P] – [8 Hard key], lihat “7.7 Menyesuaikan Hard
Key” dalam “Bab 7 Fungsi-Fungsi yang Berguna”.

4-12
 4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

Mengajarkan perintah gerak dari status yang direkam

１ Gunakan [Tombol pengoperasian sumbu] untuk menggerakkan robot ke posisi

yang akan direkam.

２ Dalam status yang direkam, perintah gerak telah berada dalam status yang dipilih.

Status perekaman

Tetapkan metode, kecepatan, dan tingkat akurasi gerak dari status ini ke langkah
pengajaran.

３ Saat menekan [AKTIF], tekan [INTERP/KOORD], lalu tetapkan spesifikasi

＋ interpolasi untuk status yang direkam.
>> Setiap kali ditekan, spesifikasi interpolasi pada status yang direkam beralih secara
berurutan antara “JOINT” → “LIN” → “CIR” → “JOINT”.

Cara lainnya, tekan terus [AKTIF], lalu tekan [7~9] untuk menetapkan spesifikasi
interpolasi secara langsung.
>> Tekan [AKTIF] + [7] → Klasifikasi interpolasi beralih ke “JOINT”.
Tekan [AKTIF] + [8] → Klasifikasi interpolasi beralih ke “LIN”.
atau Tekan [AKTIF] + [9] → Klasifikasi interpolasi beralih ke “CIR”.

４ Tekan [KEC].
>> Layar koreksi kecepatan ditampilkan.

５ Masukkan kecepatan yang diinginkan (misalnya, “100”), lalu tekan [Enter].

Tombol
[Angka] >> “100%” akan ditampilkan dalam status yang direkam.

６ Untuk menetapkan tingkat akurasi, tekan [AKU].

>> Setiap kali tombol ditekan, tingkat akurasi berubah secara berurutan dari A1 ke A8.

７ Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah ini akan direkam.

4-13
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

Rincian tentang perintah gerak akan direkam

Nomor langkah ditambahkan ke langkah-langkah yang direkam, lalu ditulis
pada program.

POINT 1 2 3 4 5

1: Nomor langkah. Tetapkan nomor langkah ini untuk menjalankan

pengalihan (jump) langkah.
2: Tetapkan kecepatan.
3: Klasifikasi interpolasi. JOINT, LIN, atau C1/C2 ditampilkan.
4: Akurasi. Tetapkan ke A8 untuk “Dengan overlap” dan A1 untuk “Tanpa
overlap”. “P” ditambahkan bila ditetapkan untuk pemosisian.
5: Nomor piranti.

POINT Untuk menjalankan pengoperasian yang dilingkari dengan garis terputus di atas,
lihat “4.4.1 Metode pengoperasian”.

4-14
 4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

Mengajarkan perintah gerak menggunakan seluruh layar

１ Tekan [PENJEPIT/BUSUR].
>> Perintah yang sering digunakan ditampilkan dalam tombol f.

POINT Jalankan operasi 1 saat menggunakan tombol f untuk pengajaran.

Bila menggunakan tombol yang dilingkari dengan garis terputus (tombol
angka) di dalam penjelasan berikutnya, maka operasi ini tidak diperlukan.

 Bila f1 <Saklar tombol> ditekan, berbagai grup perintah akan ditampilkan

dalam tombol f.
 Bila [PENJEPIT/BUSUR] kembali ditekan, tampilan tombol f akan beralih
kembali ke tampilan sebelumnya.

２ Gunakan [Tombol pengoperasian sumbu] untuk menggerakkan robot ke posisi

yang akan direkam.

３ Tekan tombol f sesuai dengan klasifikasi interpolasi yang akan direkam. Cara
lainnya, tekan terus [AKTIF], lalu tekan tombol angka yang terkait ([7]~[9]).
>> Layar terkait seperti di bawah ini akan ditampilkan.
f7 <Pemosisian P> Atau [AKTIF] + [7] → Interpolasi sambungan (JOINT)
f8 <Linear L> Atau [AKTIF] + [8] → Interpolasi linear (LIN)
f9 <Lingkaran C> Atau [AKTIF] + [9] → Interpolasi lingkaran (C1/C2)

Misalnya: Untuk Interpolasi Sambungan (JOINT)

atau

4-15
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

４ Masukkan kecepatan yang diinginkan (misalnya, “100”), lalu tekan [Enter].

Tombol
[Angka]

５ Arahkan kursor ke “Overlap”, tekan terus [AKTIF], lalu tekan [Kiri/Kanan].

＋
Pilih “Ya/Tidak” “Spesifikasi angka” dipilih sewaktu menjalankan pengaturan sempurna
untuk akurasi, namun dalam kondisi normal, Anda cukup memilih “Ya/Tidak”.

６ Biasanya cukup dengan menetapkan 4 kecepatan dan 5 Dengan overlap/Tanpa

overlap, lalu melanjutkan ke operasi 9.
Untuk tujuan lebih lanjut, gunakan operasi 7 dan 8.

７ Tetapkan nomor piranti dalam “Tool".

Biasanya, terdapat hanya 1 piranti (obor atau tangan), karenanya “1” tidak akan
berubah. Jika pengaturan ini tidak ditetapkan dengan benar, maka posisi robot tidak
berubah. Namun, akurasi interpolasi robot akan terpengaruh saat pengaktifan
berlangsung karena titik kontrol piranti (TCP, Tool Control Point) berbeda.
Tetapkan nomor piranti hanya bila pengoperasian mengharuskan piranti diubah
beberapa kali menggunakan pengubah piranti, dsb.

８ Pengaturan rinci seperti spesifikasi angka akurasi dan kecepatan dapat ditetapkan
dari tab “DETIL”.
Tekan [TUTUP/PILIH LAYAR] untuk mengalihkan tab.

Untuk informasi rinci tentang ketentuan ini, lihat pedoman referensi internal robot.

９ Setelah mengkonfigurasi semua ketentuan tersebut, tekan f12 <Selesai>.

>> Langkah ini akan direkam.

POINT Untuk menjalankan pengoperasian yang dilingkari dengan garis terputus di atas,
lihat “4.4.1 Metode pengoperasian”.

Bila kursor dipindahkan ke “Klasifikasi interpolasi”, maka klasifikasi

interpolasi dapat dialihkan. Hal ini bermanfaat dalam situasi, misalnya bila
perintah yang salah dipilih karena pengoperasian tombol secara keliru.

4-16
 4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

4.4.2 Percobaan Pengajaran

Setelah selesai persiapannya, cobalah sesi latihan dalam pelatihan.
Dalam sesi ini, akan dibuat program seperti yang diperlihatkan dibawah ini.

Pelatihan
Posisi awal pelatihan Sebagaimana diperlihatkan dalam
Langkah 1
Langkah 6
gambar di sebelah kiri, gerakkan
(titik awal kerja)
robot dari langkah 1 hingga langkah
5, dan rekam posisinya.
Lanjutkan perekaman posisi dari
langkah 6 pada posisi yang sama
Langkah 2 Langkah 5 dengan langkah 1.
Hal ini dilakukan untuk menjamin
bahwa operasi robot akan bergerak
Langkah 3 Langkah 4 langsung dari posisi langkah 5 ke
(posisi awal kerja yang aktual) (posisi akhir kerja yang aktual) langkah 1 tanpa terganggu selama
pengaktifan.
Gambar 4.4.2 Contoh pelatihan

Perekaman langkah 1 (titik awal kerja)

Rekam langkah 1 sebagai titik awal pekerjaan. Di sini, rekam menggunakan metode pengajaran
dengan status rekam.

Posisi awal pelatihan

Langkah 1
(titik awal kerja)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 1.

Sebagai langkah 1, atur robot ke posisi yang akan berfungsi sebagai titik awal kerja.

2 Pada status perekaman, telah dipilih perintah-perintah gerak.

Status perekaman

Dari keadaan ini, tentukan metode, kecepatan dan tingkat ketelitian dari gerakan
pada langkah 1.
Untuk langkah 1, cobalah pengaturan “interpolasi sambungan” untuk metode
gerakan, “100%” untuk kecepatan dan “1” untuk tingkat ketelitian.

3 Sambil menekan [AKTIF], tekan [INTERP/COORD], dan atur spesifikasi interpolasi

＋ dari status perekaman ke “JOINT”.
>> Tiap kali tombol ini ditekan, jenis interpolasi dari status perekaman ditukar dalam
urutan berikut: “JOINT”  “LIN”  “CIR”  JOINT”, dsb.

4 Tekan [KEC].
>> Layar koreksi kecepatan ditampilkan.

4-17
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

5 Masukkan “100”, lalu tekan [Enter].

>> “100%” akan ditampilkan dalam status yang direkam.
100

6 Untuk menentukan tingkat ketelitian, tekan <ACC>.

>> Tiap kali tombol ini ditekan, ketelitian berubah 1 tingkat secara berurut dari A1 hingga
A8.

7 Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 1 kini direkam.

Perekaman langkah 2 (tepat sebelum posisi awal kerja yang aktual)

Rekam langkah 2 dekat dengan posisi awal kerja yang aktual. Posisi awal kerja yang aktual
menunjukkan posisi dimana pengelasan yang aktual atau kerja lain akan dilakukan.
Langkah 1
(titik awal kerja)

Langkah 2

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 2.

Sebagai langkah 2, atur robot ke persis sebelum posisi awal kerja. Dalam postur, atur robot
pada postur yang dekat dengan postur dimana robot akan bekerja secara aktual pada
langkah 3.

2 Atur metode gerakan dan kecepatan pada langkah 2.

Sama seperti langkah 1, coba pengaturan “interpolasi sambungan” untuk metode
gerakan, “100%” untuk kecepatan.
Perintah gerak yang disimpan terakhir kali disisihkan untuk status
perekaman. Untuk menggunakan kondisi sebelumnya sebagaimana
adanya, tekan [O.WRITE/REKAM] tanpa mengubah nilanya.
>> Langkah 2 kini terekam.

4-18
 4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

Perekaman langkah 3 (posisi awal kerja yang aktual)

Rekam posisi dimana pengelasan atau pekerjaan lain yang aktual akan dimulai pada langkah 3.

Langkah 2

Langkah 3
(posisi awal kerja yang aktual)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 3.

Oleh karena langkah 3 adalah posisi dimana pengelasan atau pekerjaan lain akan
dimulai, operasikan robot secara manual hingga posturnya optimal untuk pekerjaan yang
akan dilaksanakan.

2 Atur metode gerakan dan kecepatan pada langkah 3.

3 Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 3 kini terekam.

Perekaman langkah 4 (posisi akhir kerja yang aktual)

Rekam posisi dimana pengelasan atau pekerjaan lain yang aktual akan berakhir pada langkah 4.
Coba rekam langkah ini dan langkah-langkah selanjutnya menggunakan metode pengajaran
dengan seluruh layar.

POINT  Jika tombol f tidak ditampilkan, tekan [PENJEPIT/BUSUR] untuk menampilkannya.

 Untuk menjalankan operasi [AKTIF] + [7~9], lihat “4.4.1 Metode Pengajaran”.

Langkah 3 Langkah 4
(posisi awal kerja yang aktual) (posisi akhir kerja yang aktual)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 4.

Gerakan-gerakan robot yang dioperasikan secara manual hingga langkah 4 tidak harus
dalam garis yang lurus. Dapat diambil jalan memutar tetapi operasikan robot secara
manual sedemikian rupa sehingga robot tidak akan berhubungan dengan benda kerja.

4-19
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

2 Gunakan interpolasi linear untuk gerakan ke langkah 4.

Tekan f8 <Garis L> atau [AKTIF] dengan [8].
atau >> Interpolasi linear (LINE) dipilih.

3 Tetapkan kecepatan dan overlap ke aktif atau tidak aktif.

4 Setelah mengkonfigurasi semua ketentuan tersebut, tekan f12 <Selesai>.

>> Langkah 4 akan direkam.

Perekaman langkah 5 (posisi jauh dari benda kerja)

Rekam posisi jauh dari benda kerja sebagai langkah 5.

Langkah 5

Langkah 4
(posisi akhir kerja yang aktual)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke

langkah 5.
Pada langkah 5, atur robot pada posisi yang tepat pada suatu jarak dari benda kerja.

2 Gunakan “interpolasi sambungan” untuk gerakan ke langkah 5.

Tekan f7 <Sambungan P>.
>> Interpolasi sambungan (JOINT) akan dipilih.

3 Tetapkan kecepatan dan overlap ke aktif atau tidak aktif.

4-20
 4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

4 Setelah mengkonfigurasi semua ketentuan tersebut, tekan f12 <Selesai>.

>> Langkah 5 akan direkam.

Perekaman langkah 6 (posisi yang sama dengan langkah 1)

Rekam posisi yang sama dengan langkah 1 untuk langkah 6.

Langkah 6

Diatur agar posisi sama.

Langkah 5

1 Tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Pemilihan Langkah] kini muncul.

2 Masukkan “1” pada “Langkah Tujuan”, dan tekan [ENTER].

>> Kursor pindah ke langkah 1.

3 Sambil memegang [Saklar Aktif], tekan [CEK TERUS]. (Tetap tekan tombol
tersebut hingga robot berhenti.)
＋ >> Robot bergerak ke posisi yang direkam pada langkah 1.

4 Untuk merekam posisi dimana robot berhenti (posisi langkah 1) sebagai langkah 6,
panggil langkah 5.

4-21
4.4 Percobaan Pengajaran <<Mode Pengoperasian A>>

Tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Pemilihan Langkah] kini muncul.

5 Pilih “Bawah”, dan tekan [ENTER].

>> Kursor akan bergerak hingga langah terakhir (langkah 5).
Ini adalah keadaan dimana langkah 6 dapat direkam.

6 Kondisi-kondisi pada langkah 5 akan digunakan apa adanya, maka tekan

[O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 6 kini terekam.

Merekam perintah selesai (perintah fungsi END)

Oleh karena semua langkah kini telah direkam, rekamlah perintah selesai pada akhir program.
Perintah selesai harus direkam tanpa cacat.

1 Tekan f6 <END>. Cara lainnya, tekan terus [AKTIF], lalu tekan [AKHIR/TIMER].
>> Perintah selesai kini terekam.

atau

Ini akan melengkapi pembuatan program.

Berikutnya, periksa operasi, postur robot, dsb.

4-22
 4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

Setelah selesai persiapannya, cobalah sesi latihan dalam pelatihan.
Dalam sesi ini, akan dibuat program seperti yang diperlihatkan dibawah ini.

Pelatihan
Posisi awal pelatihan Sebagaimana diperlihatkan dalam
Langkah 1
Langkah 6
gambar di sebelah kiri, gerakkan
(titik awal kerja)
robot dari langkah 1 hingga langkah
5, dan rekam posisinya.
Lanjutkan perekaman posisi dari
langkah 6 pada posisi yang sama
Langkah 2 Langkah 5 dengan langkah 1.
Hal ini dilakukan untuk menjamin
bahwa operasi robot akan bergerak
Langkah 3 Langkah 4 langsung dari posisi langkah 5 ke
(posisi awal kerja yang aktual) (posisi akhir kerja yang aktual) langkah 1 tanpa terganggu selama
pengaktifan.
Gambar 4.5.1 Contoh pelatihan

Perekaman langkah 1 (titik awal kerja)

Rekam langkah 1 sebagai titik awal kerja.

Posisi awal pelatihan

Langkah 1
(titik awal kerja)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah

1.
Pada langkah 1, atur robot ke posisi yang akan berfungsi sebagai titik awal kerja.

2 Pada status perekaman, telah dipilih perintah-perintah gerak.

Status perekaman

Dari keadaan ini, tentukan metode, kecepatan dan tingkat ketelitian dari gerakan pada
langkah 1.
Untuk langkah 1, cobalah pengaturan “Interpolasi Sambungan” untuk metode gerakan,
“100%” untuk kecepatan dan “1” untuk tingkat ketelitian.

3 Sambil menekan [AKTIF], tekan [INTERP/KOORD], dan atur spesifikasi interpolasi

＋ dari status perekaman ke “JOINT”.
>> Tiap kali tombol ini ditekan, jenis interpolasi dari status perekaman berubah dalam
atau urutan berikut: “JOINT”  “LIN”  "JOINT”, dsb.

4-23
4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

4 Tekan [KEC CEK/KECEPATAN PENGAJARAN], lalu tetapkan kecepatan manual ke

“5” (kecepatan status perekaman juga berubah bersama kecepatan manual. Bila
“5” ditetapkan, “100%” akan ditampilkan).

5 Untuk menentukan tingkat ketelitian, tekan [ACC].

>> Tiap kali tombol ini ditekan, ketelitian berubah 1 tingkat secara berurut dari A1
hingga A8.

6 Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 1 kini terekam.

Perekaman langkah 2 (tepat sebelum posisi awal kerja yang aktual)

Rekam langkah 2 dekat dengan posisi awal kerja yang aktual. Posisi awal kerja yang aktual
menunjukkan posisi dimana pengelasan yang aktual atau kerja lain akan dilakukan.

Langkah 1
(titik awal kerja)

Langkah 2

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 2.

Pada langkah 2, atur robot tepat ke posisi sebelum posisi awal kerja. Untuk postur, atur
robot pada postur yang dekat dengan postur dimana robot akan bekerja secara aktual
pada langkah 3.
2 Atur metode gerakan dan kecepatan pada langkah 2.
Sama seperti langkah 1, coba pengaturan “interpolasi sambungan” untuk metode
gerakan, “100%” untuk kecepatan.
Perintah gerak yang disimpan terakhir kali dibiarkan untuk status perekaman. Untuk
menggunakan kondisi sebelumnya sebagaimana adanya, tekan [O.WRITE/REKAM]
tanpa mengubah nilainya.
>> Langkah 2 kini terekam.

4-24
 4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

Perekaman langkah 3 (posisi awal kerja yang aktual)

Rekam posisi dimana pengelasan atau pekerjaan lain yang aktual akan dimulai pada langkah 3.

Langkah 2

Langkah 3
(posisi awal kerja yang aktual)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 3.

Oleh karena langkah 3 adalah posisi dimana pengelasan atau pekerjaan lain akan
dimulai, operasikan robot secara manual hingga posturnya optimal untuk pekerjaan yang
akan dilaksanakan.
2 Atur metode gerakan dan kecepatan pada langkah 3.

3 Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 3 kini terekam.

Perekaman langkah 4 (posisi akhir kerja yang aktual)

Rekam posisi dimana pengelasan atau pekerjaan aktual lain yang akan berakhir pada langkah 4.

Langkah 3 Langkah 4
(posisi awal kerja yang aktual) (posisi akhir kerja yang aktual)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 4.

Gerakan-gerakan robot yang dioperasikan secara manual hingga langkah 4 tidak harus
dalam garis yang lurus. Dapat diambil jalan memutar tetapi operasikan robot secara
manual sedemikian rupa sehingga robot tidak akan bersinggungan dengan benda kerja.
2 Atur metode gerakan dan kecepatan hingga langkah 4.
Tetapkan metode gerakan ke “Interpolasi AKTIF (linear)” dan kecepatan ke "500
mm/s”.

Saat menekan [AKTIF], tekan [INTERP/KOORD], lalu tetapkan spesifikasi interpolasi

＋ untuk status yang direkam ke interpolasi linear (“LIN” ditampilkan dalam status
yang direkam).

Tekan [CEK KCP/ KCP MANUAL], lalu tetapkan kecepatan ke “500 mm/s”.

4-25
4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

3 Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 4 kini terekam.

Perekaman langkah 5 (posisi yang jauh dari benda kerja)

Rekam posisi yang jauh dari benda kerja sebagai langkah 5.

Langkah 5

Langkah 4
(posisi akhir kerja yang aktual)

1 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk menggerakkan robot ke langkah 5.

Pada langkah 5, atur robot ke posisi yang tepat pada suatu jarak dari benda kerja.

2 Atur metode gerakan dan kecepatan hingga langkah 5.

Tetapkan metode gerakan untuk langkah 5 ke “Interpolasi sambungan” dan kecepatan
ke “100%”.

Saat menekan [AKTIF], tekan [INTERP/KOORD], lalu tetapkan spesifikasi

＋ interpolasi untuk status yang direkam ke “JOINT” (SAMBUNGAN).

Tekan juga [KEC CEK/KECEPATAN PENGAJARAN], lalu tetapkan kecepatan ke

“100%”.

3 Tekan [O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 5 kini terekam.

4-26
 4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

Perekaman langkah 6 (posisi yang sama dengan langkah 1)

Rekam posisi yang sama dengan langkah 1 untuk langkah 6.

Langkah 6

Diatur agar posisi sama.

Langkah 5

1 Tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Pemilihan Langkah] kini muncul.

2 Masukkan “1” pada “Langkah Tujuan”, dan tekan [ENTER].

>> Kursor pindah ke langkah 1.

3 Sambil memegang [Saklar Aktif], tekan [CEK TERUS]. (Tetap tekan tombol
tersebut hingga robot berhenti.)
＋ >> Robot bergerak ke posisi yang direkam pada langkah 1.

4 Untuk merekam posisi dimana robot berhenti (posisi langkah 1) sebagai

langkah 6, panggil langkah 5.

Tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Pemilihan Langkah] kini muncul.

5 Pilih “Bawah”, dan tekan [ENTER].

>> Kursor akan bergerak hingga posisi terakhir (langkah 5).
Ini adalah keadaan dimana langkah 6 dapat direkam.

6 Kondisi-kondisi pada langkah 5 akan digunakan apa adanya, maka tekan

[O.WRITE/REKAM].
>> Langkah 6 kini terekam.

4-27
4.5 Sesi pelatihan praktis <<Mode pengoperasian S>>

Merekam perintah selesai (perintah fungsi END)

Oleh karena semua langkah kini telah direkam, rekamlah perintah selesai pada akhir program.
Perintah selesai dapat direkam baik dengan menentukan nomor fungsi FN92 atau dengan
memilih perintah fungsi END dari daftar perintah. (Perintah selesai harus direkam tanpa cacat.)

1 Tekan [FN], lalu tekan [9] → [2] → [Enter].

Cara lainnya, tekan terus [AKTIF], lalu tekan [AKHIR/TIMER].
>> Perintah selesai kini terekam.

atau

Ini akan melengkapi pembuatan program.

Berikutnya, periksa operasi, posisi robot, dsb.

4-28
 4.6 Perintah fungsi perekaman

4.6 Perintah fungsi perekaman

Agar dapat mengoperasikan lengan atau senapan yang terpasang pada pergelangan robot atau menangkap
sinyal-sinyal pemeriksa kerja, perintah-perintah fungsi (fungsi) direkam pada posisi yang sesuai dalam program.
Lebih jauh, untuk dapat mengerjakan pekerjaan-pekerjaan rumit, program-program lain dapat dipanggil atau,
bergantung pada status sinyal-sinyal eksternal, operasi dapat lompat ke program lain. Mereka juga direkam
sebagai perintah-perintah fungsi.

Perintah-perintah fungsi dinyatakan menggunakan berdasarkan SLIM (Bahasa Standar untuk Manipulator
Industri) yakni bahasa robot.
Alternatifnya, perintah-perintah fungsi dapat ditentukan menggunakan format “FN***” dimana angka 1 hingga 3
digit dimasukkan ke bagian “***” (yang dinamakan nomor fungsi).

Beberapa perintah fungsi tipikal diperlihatkan di bawah ini.

Tabel 4.6.1 Perintah-perintah fungsi tipikal

Perintah
Nomor
Fungsi Judul Deskripsi fungsi
fungsi
(SLIM)
Sinyal output yang ditentukan di-set ke
SET FN32 Sinyal output ON
ON.
Sinyal output yang ditentukan di-set ke
RESET FN34 Sinyal output OFF
OFF.
Ini menyebabkan robot siaga untuk waktu
DELAY FN50 Timer
tertentu.
Program lain yang telah ditentukan
CALLP FN80 Panggil program
dipanggil.
Apabila sinyal yang ditentukan ON,
CALLPI FN81 Panggil program berkondisi
program lain dipanggil.

END FN92 SELESAI Eksekusi program berakhir.

Melekatkan komentar deskriptif pada

REM FN99 Komentar
program.
Masukkan sinyal tunggu Ini menyebabkan robot siaga hingga
WAITI FN525
(logika positif) sinyal yang ditentukan di-set ke ON.
Masukkan sinyal tunggu Ini menyebabkan robot siaga hingga
WAITJ FN526
(logika negatif) sinyal yang ditentukan di-set ke OFF.

4-29
4.6 Perintah fungsi perekaman

4.6.1 Memilih langsung perintah dengan nomor fungsi

Bagian ini menjelaskan bagaimana memilih perintah fungsi secara langsung, menggunakan
nomor-nomor fungsi.

Memilih perintah-perintah fungsi (Bagaimana memilih langsung perintah dengan

nomor fungsi)
1 Tekan [FN] pada posisi dimana perintah fungsi akan direkam.
>> Daftar perintah fungsi kini ditampilkan.

2 Perintah-perintah fungsi dapat diatur ulang dalam urutan nomor fungsi atau dalam
＋ urutan abjad menggunakan pernyataan dalam format SLIM.
Untuk memilih urutan pemilihan, tekan [kiri atau kanan] sambil menekan [AKTIF].

3 Dapat memilih perintah fungsi dari daftar atau memasukkan nomor fungsinya, dan
tekan [Enter].

4.6.2 Memilih dari kelompok berkategori

Bagian ini menjelaskan bagaimana memilih perintah-perintah fungsi dari kelompok-kelompok
yang telah dikategorikan. Metode ini berguna karena memungkinkan Anda untuk menemukan
perintah yang ingin Anda rekam dari kelompok berkategori, walau Anda tidak ingat nomor
fungsinya.
Untuk memilih berdasar kelompok, perlu melakukan pengaturan [Pengaturan Konstan] —
[5 Pengoperasian Konstan] — [1 Kondisi operasi] — [11 Pilihan fungsi] ke “Grup”. Pengaturan ini
menjadi status default untuk robot yang ditetapkan dalam <<Mode pengoperasian A>>.

Memilih perintah-perintah fungsi (Saat memilih dari kelompok berkategori)

1 Tekan [FN] pada posisi dimana perintah fungsi akan direkam.
>> Kelompok fungsi ditampilkan pada tombol-tombol f.

4-30
 4.6 Perintah fungsi perekaman

2 Memilih pemanggilan program (CALLP) sebagai contoh.

Tekan f6 <Program/Step call>.
>> Perintah-perintah fungsi yang berkaitan dengan pemanggilan program dan
pemanggilan langkah akan ditampilkan pada tombol-tombol f. pada saat yang sama,
perintah-perintah fungsi yang ditampilkan pada “Status Rekaman Fungsi” di
tengah-tengah layar akan diperkecil.

3 Tekan f9 <CALLP>.
>> Perintah pemanggilan program dipilih.

Perintah tersebut juga dapat dipilih menggunakan metode-metode berikut.

• Pilih dari daftar di bagian tengah layar menggunakan [Naik/Turun]  [Enter].
• Masukkan nomor fungsi, dan tekan [Enter].

4-31
4.6 Perintah fungsi perekaman

4.6.3 Parameter (kondisi) pengaturan dan perintah fungsi perekaman

Bagian ini menjelaskan bagaimana memasukkan dan merekam parameter (kondisi) setelah
perintah fungsi dipilih.
Perintah perekaman sinyal output ON (perintah fungsi SET<FN32>) akan digunakan disini
sebagai contoh.

Parameter (kondisi) pengaturan dan perintah fungsi perekaman

1 Dapat memilih perintah sinyal output ON (SET) dari daftar atau masukkan nomor
fungsinya (FN32), dan tekan [Enter].
>> Perintah sinyal output ON kini dipilih.

2 Masukkan nomor sinyal output menggunakan [tombol-tombol input angka].

Parameter-parameter yang akan diatur dan jangkauan input mereka ditampilkan pada
layar.

2 3

1 Nama parameter dan jangkauan inputnya

2 Nomor fungsi
3 Pengaturan (dalam hal ini, 100 di-set sebagai nomor output)

Untuk memperbaiki kesalahan-kesalahan input

Untuk menghapus pengaturan yang salah yang telah dimasukkan untuk suatu
parameter, tekan [BS].

Apabila ada 2 parameter atau lebih

Dalam hal perintah fungsi dengan 2 parameter atau lebih, masukkan parameter
pertama, dan kemudian tekan [Enter]. Lanjutkan dengan memasukkan yang kedua
dan parameter-parameter selanjutnya.

3 Setelah selesai mengatur parameter, tekan [Enter].

>> Perintah sinyal output ON kini direkam.

4-32
 4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan

4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan

Setelah program dibuat, yakinkan untuk memeriksa apa yang telah diajarkan.
Pemeriksaan ini dinamakan operasi pemeriksaan. Saat dilakukan operasi pemeriksaan, robot dapat dihentikan
pada tiap langkah sehingga posisi dan posturnya pada tiap langkah, dan lintasan geraknya antar langkah dapat
diperiksa. Apabila perlu, dapat dilakukan modifikasi.
Gunakan [CEK TERUS] dan [CEK ULANG] pada panel latihan untuk operasi pemeriksaan. “Cek Terus” berarti
menggerakkan robot langkah demi langkah mulai dari nomor langkah yang terendah; “Cek Ulang” berarti
mengoperasikan robot mulai dari nomor langkah yang tertinggi.
Robot juga dapat digerakkan ke semua langkah secara terus menerus.

Memeriksa urutan langkah [CEK TERUS]

Operasi program yang dibuat pada bagian sebelumnya akan diperiksa disini.
Layar yang muncul saat pelatihan selesai haruslah seperti yang diperlihatkan dibawah ini.

Apabila program yang dibuat belum dipilih, pilihlah dengan menggunakan metode yang
dijelaskan pada “4.2 Persiapan sebelum pelatihan” (Halaman 4-2).

1 Tekan [PROG/LANGKAH] untuk memanggil langkah yang akan diperiksa pertama

kali.
>> Layar [Pemilihan Langkah] kini muncul.

2 Masukkan [0] pada “Langkah Tujuan”, dan tekan [Enter].

>> Kursor bergerak ke langkah 0 ([START]).

POINT Untuk memeriksa dari awal program, tetapkan “0” sebagai langkah yang
ditentukan.

3 Untuk menentukan kecepatan yang akan digunakan selama operasi pemeriksaan,

＋ tekan [CEK KCP/KCP MANUAL] sambil menekan [AKTIF]. Kemudian, pilih “3”
untuk menjamin keselamatan.
>> Tiap kali tombol [CEK KCP/KCP MANUAL] ditekan, kecepatan berubah secara urut
ke salah satu dari 5 pengaturan.
“1” adalah yang paling lambat, dan “5” adalah yang paling cepat.

4-33
4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan

Kecepatan operasi cek dapat diubah dengan menekan [Saklar Aktif], lalu
memutar tombol putar sambil menekan terus [Aktif].

4 Tekan [CEK TERUS] sambil memegang [Saklar Aktif].

>> Saat [CEK TERUS] ditekan, robot mulai bergerak ke langkah 1, dan saat robot
＋ mencapai langkah 1, robot berhenti.

Saat langkah tercapai,

tampilan berubah
menjadi kuning.

Saat [CEK TERUS] dilepas saat robot bergerak, robot akan berhenti.
Robot juga berhenti saat saklar aktif dilepas selama operasi. Namun, dalam hal ini,
catu daya servo dimatikan secara langsung tanpa adanya akselerasi atau
perlambatan beban yang berat terhadap mekanisme. Sebelum melepas saklar aktif,
cobalah ingat untuk melepas [CEK TERUS] dan tunggu robot untuk diam.

5 Untuk bergerak ke langkah 2, pertama lepas [CEK TERUS] dan kemudian tekan
lagi.
Periksa hingga langkah terakhir dengan mengulang operasi-operasi ini.
Saat mencapai langkah terakhir, robot beroperasi kembali dari langkah 1.

Memeriksa langkah-langkah dalam urutan terbalik [CEK ULANG]

Robot juga dapat dioperasikan dalam urutan langkah terbalik.

1 Tekan [CEK ULANG] sambil memegang [Saklar Aktif].

>> Robot kini bergerak dalam urutan langkah terbalik.
＋ Saat langkah 1 tercapai dengan [CEK ULANG], robot tidak lagi beroperasi. (Cek
Ulang tidak dapat dilakukan hingga langkah terakhir.).

2 Metode operasi setelah kecepatan ditukar atau robot telah berhenti pada satu langkah,
dsb adalah sama dengan cek terus.
Robot juga berhenti saat saklar aktif dilepas selama operasi. Namun, dalam hal ini, catu
daya servo dimatikan secara langsung tanpa adanya akselerasi atau perlambatan
beban yang berat terhadap mekanisme. Sebelum melepas saklar aktif, cobalah ingat
untuk melepas [CEK ULANG] dan tunggu robot untuk diam.

Memeriksa langkah-langkah secara kontinu

Robot dapat dioperasikan secara lanjut langkah demi langkah dengan menekan [CEK TERUS]
atau [CEK ULANG].
Saat ditetapkan mode terus menerus, robot melewati busur di sisi dalam dari titik-titik yang
direkam, memberikan gambaran tingkat ketelitian yang diajarkan pada tiap langkah.

1 Tekan [BERHENTI/LANJUT].
>> “CONT” ditampilkan pada [bagian tampilan nomor langkah].

2 Lakukan operasi periksa maju/mundur. Tekan tombol [CEK TERUS] atau [CEK
ULANG].
＋ >> Robot beroperasi secara lanjut langkah demi langkah.

3 Untuk melepas mode kontinu, tekan [BERHENTI/LANJUT] lagi.

4-34
 4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan

Mengalihkan mode berkelanjutan/langkah saat pengoperasian pemeriksaan Go berlangsung

Mode berkelanjutan dapat dialihkan ke mode langkah, dan sebaliknya, dengan menekan [Shift]
dan [CEK TERUS].
Sewaktu menekan [Shift], layar akan ditampilkan untuk beralih dari mode berkelanjutan ke mode
langkah serta sebaliknya. Karenanya, Cek Terus dijalankan mengikuti mode yang dialihkan.

Bila dalam mode berkelanjutan

1 Tekan [BERHENTI/LANJUT].
>> “CONT” akan ditampilkan dalam [Bagian tampilan nomor langkah].

2 Jalankan Cek Terus. Tekan [CEK TERUS].

>> Robot akan beroperasi langkah demi langkah secara berkelanjutan.
＋

3 Menekan [Shift] saat menjalankan Cek Terus akan mengalihkan mode

＋ berkelanjutan ke mode langkah.
>> Selama tahap ini, tampilan akan beralih dari "[CONT]” ke “[Step]”.
Saat “langkah" ini ditampilkan, Cek Terus dianggap sebagai penyelesaian bila
langkah saat ini diselesaikan sama seperti Cek Terus dalam mode “BREAK”.
Bila cek maju selesai, tampilan akan beralih kembali dari “[Step]” ke “[CONT]”.

4 Untuk menjalankan mode langkah, tekan [Shift].

Atau tekan [CEK TERUS].
>> Bila pelepasan mode selesai, tampilan akan beralih kembali dari “[Step]” ke
“[CONT]”.

Bila dalam mode langkah

1 Tekan [BERHENTI/LANJUT].
>> Bila tidak ada yang akan ditampilkan, [Bagian tampilan nomor langkah] akan
menunjukkan “[ ]”.

2 Jalankan Cek Terus. Tekan [CEK TERUS].

>> Robot akan menjalankan langkah demi langkah.
＋

3 Menekan [Shift] saat playback akan mengalihkan dari mode langkah ke mode
＋ berkelanjutan.
>> Selama tahap ini, tampilan akan beralih dari “ ” (tidak ada tampilan) ke "[CONT]”.
Bila “CONT” ditampilkan, Cek Terus dianggap sebagai penyelesaian saat langkah
terakhir selesai dan robot berjalan secara berkelanjutan langkah demi langkah
seperti Cek Terus dalam mode berkelanjutan.
Bila cek maju selesai, tampilan akan beralih kembali dari “[CONT]” ke “ ” (tidak ada
tampilan).

4 Untuk mengaktifkan mode berkelanjutan, tekan [Shift].

Atau tekan [CEK TERUS].
>> Bila pelepasan mode selesai, tampilan akan beralih kembali dari “[CONT]” ke “ ”
(tidak ada tampilan).

4-35
4.7 Memeriksa apa yang telah diajarkan

Melompat ke langkah tertentu [Step Jump]

Apabila Anda ingin bergerak ke langkah tertentu, tekan [PROG/LANGKAH] dan tentukan nomor
langkah kemana Anda ingin robot bergerak.
Namun, saat Anda menggerakkan robot menggunakan operasi [CEK TERUS] setelah
menetapkan langkah, selalu yakinkan untuk menetapkan langkah perintah gerak. Anda dapat
menetapkan langkah perintah fungsi dan hanya menggerakkan kursor, tetapi kesalahan akan
muncul saat Anda melakukan [CEK TERUS].

1 Tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Pemilihan Langkah] muncul.

2 Saat menentukan nomor langkah, masukkan nomor langkah pada “Langkah

Nomor Tujuan”, dan tekan [Enter].
>> Kursor bergerak ke langkah yang telah ditentukan.

3 Saat Anda bergerak secara relatif dari langkah terkini, tanpa menetapkan
nomor langkah, tentukan tujuan lompatan pada kolom “Edit”.
>> Kursor bergerak ke langkah yang telah ditentukan.

Anda dapat memilih dari item-item berikut ini.

Tujuan gerakan Gerakan kursor

Next Move Step Bergerak dari langkah terkini ke langkah gerak berikutnya
(Langkah Gerak Kedepan) (lewati langkah perintah fungsi)
Prev. Move Step Bergerak dari langkah terkini ke langkah gerak sebelumnya
(Langkah Gerak Sebelumnya) (lewati langkah perintah fungsi)
Last Move Step Bergerak ke langkah gerak terakhir dari program
(Langkah Gerak Terakhir)
Bottom (Bawah) Bergerak ke langkah terakhir dari program
Copy (Salin) Panggil fungsi salin langkah.
Ini adalah sama seperti memilih <Perlengkapan Servis> —
[9 Program Percakapan] — [2 Langkah Menyalin].

4 “Pilih Interpolasi” menentukan metode operasi saat bergerak ke suatu langkah.

＋ Sebelum memasukkan nomor langkah, Anda dapat bertukar menggunakan
[KIRI/KANAN] sambil menekan [AKTIF].

Format gerakan Gerakan robot

Depend on step Pada saat operasi pemeriksaan terhadap langkah
(Tergantung langkah) tertentu, operasi dilakukan sesuai dengan klasifikasi
interpolasi dari langkah sasaran. Misalnya, saat
langkah sasaran adalah “LIN”, gerakannya dilakukan
menggunakan interpolasi linier.
Joint (Sambungan) Pada saat operasi pemeriksaan terhadap langkah
tertentu, gerakannya dilakukan menggunakan
interpolasi sambungan.

5 Sambil memegang [Saklar Aktif], tekan [CEK TERUS].

>> Robot bergerak sejauh langkah yang telah ditetapkan.
＋

4-36
 4.8 Memodifikasi program

4.8 Memodifikasi program

Bagian ini menjelaskan bagaimana memodifikasi perintah-perintah yang telah direkam dalam program.
Perintah-perintah tersebut dapat dimodifikasi dengan sejumlah cara sebagai berikut.

Tabel 4.8.1 Bagaimana mengubah langkah-langkah

Halaman
Deskripsi modifikasi Metode operasi
referensi

Modifikasi posisi saja [AKTIF] + [Posisi MOD] Hal. 4-37

Modifikasi kecepatan saja
<<Mode pengoperasian [KECEPATAN]
S>>
Hal. 4-38
Modifikasi Modifikasi ketelitian saja
perintah <<Mode pengoperasian [AKURASI]
gerak S>>
[AKTIF] + [O.WRITE/REKAM]
Modifikasi semua
※ Gunakan metode ini untuk
bersama-sama
memodifikasi jenis interpolasi, nomor Hal. 4-39
(Penulisan kembali
piranti, dsb karena mereka tidak dapat
perintah gerak)
dimodifikasi secara terpisah.
Menambahkan perintah gerak [AKTIF] + [SISIP] Hal. 4-42
Ini ditambahkan secara otomatis dengan
metode yang sama seperti dalam pelatihan
Menambahkan perintah fungsi
baru. Ditambahkan pada posisi yang sama
dengan perintah gerak.
Menghapus perintah gerak dan
[AKTIF] + [HAPUS] Hal. 4-45
perintah fungsi
[EDIT]
Menggunakan fungsi pengubah pada ※ Parameter perintah fungsi tidak dapat
layar untuk memodifikasikan dimodifikasi pada layar latihan. Hal. 4-46
perintah-perintah Gunakan fungsi edit layar untuk
memodifikasi perintah-perintah.

4.8.1 Memodifikasi posisi robot

Cobalah untuk mengubah posisi langkah 2 dalam program seperti berikut.

Langkah 2 saat ini

Langkah 2 yang baru

Memodifikasi posisi robot

1 Gerakkan robot ke langkah 2 menggunakan [CEK TERUS] (atau [CEK ULANG]).

Alternatifnya, langkah dapat dipanggil.

PETUNJUK Suatu alternatif terhadap operasi pada 1. adalah memanggil langkah 2 dengan
memilih [PROG/LANGKAH]  [2]  [Enter]. Namun, dalam hal ini, apa yang
terjadi adalah hanya tampilan yang bergerak dan robot gagal bergerak ke
langkah 2. Untuk menggerakkan robot, tunjuk langkah dan kemudian tekan
[CEK TERUS].

4-37
4.8 Memodifikasi program

2 Menggunakan tombol operasi koordinat sumbu untuk mengoperasikan robot

secara manual, mengatur posisi dan postur robot dimana robot dapat di ubah.

3 Tekan terus [AKTIF], lalu tekan [Ubah posisi].

＋ >> Layar konfirmasi akan ditampilkan.

4 Pilih “OK”, dan tekan [ENTER].

>> Posisi kini dimodifikasi.

Ini melengkapi modifikasi dari posisi langkah 2.

4.8.2 Memodifikasi data perintah gerak <<Mode pengoperasian S>>

Kecepatan dan ketelitian yang direkam dalam perintah gerak dapat dimodifikasi secara terpisah
tanpa mengubah data posisi dari robot. Metode ini hanya dapat digunakan bila <<Mode
pengoperasian S>> ditetapkan. Metode ini tidak dapat digunakan untuk modifikasi bila <<Mode
pengoperasian A>> ditetapkan. Ganti (overwrite) perintah linear atau gunakan pengeditan layar.
Memodifikasi kecepatan dan ketelitian pada langkah 3 diberikan sebagai contoh.

Memodifikasi data perintah gerak

1 Tekan [PROG/LANGKAH]  [3]  [Enter].
>> Kursor bergerak ke langkah 3.

2 Untuk mengubah kecepatan, tekan [KECEPATAN].

>> Layar [Modifikasi kecepatan] kini muncul.

3 Gunakan [tombol-tombol input angka] untuk memasukkan nilai.

4 Tekan [Enter].
>> Kecepatan yang baru ditetapkan terekam.

5 Untuk mengubah ketelitian, tekan [AKURASI].

>> Layar [Modifikasi ketelitian] kini muncul.

6 Tekan [Enter].
>> Ketelitian yang baru ditetapkan terekam.
Ini melengkapi modifikasi langkah 3 kecepatan dan ketelitian.

4-38
 4.8 Memodifikasi program

4.8.3 Menulis kembali perintah-perintah gerak

Langkah-langkah juga dapat ditulis kembali.
Apabila suatu langkah telah ditulis kembali, semua data termasuk posisi robot, kecepatannya dan
jenis interpolasinya dimodifikasi.
Mengubah interpolasi sambungan pada langkah 3 menjadi interpolasi linier diberikan sebagai
contoh.

Menulis kembali perintah-perintah gerak <<Mode pengoperasian A>>

1 Tekan [PROG/LANGKAH]  [3]  [Enter].
>> Kursor bergerak ke langkah 3.

2 Untuk mengubah posisi, gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk

mengoperasikan robot secara manual.

Mengubah dengan metode pengajaran menggunakan status yang direkam

3 Sambil menekan [AKTIF], tekan [INTERP/KOORD], dan atur spesifikasi
＋ interpolasi dari status perekaman menjadi interpolasi linier. (“LIN” ditampilkan
untuk status perekaman.)

4 Setelah menekan [KEC], masukkan nilai yang sesuai.

5 Sambil menekan [AKTIF], tekan [O.WRITE/REKAM].

＋ >> Layar konfirmasi kini muncul.

6 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Langkah telah ditulis kembali.

4-39
4.8 Memodifikasi program

Mengubah dengan metode pengajaran menggunakan seluruh layar

７ Tekan f8 <Garis L>.

>> Pesan konfirmasi akan ditampilkan.
atau

８ Pilih “YA”, lalu tekan [Enter].

９ Tetapkan kecepatan dan overlap ke aktif atau tidak aktif.

10 Setelah mengkonfigurasi semua ketentuan tersebut, tekan f12 <Selesai>.

>> Pesan konfirmasi akan ditampilkan.

11 Pilih “OK”, lalu tekan [Enter].

>> Perintah akan diganti.

4-40
 4.8 Memodifikasi program

Menulis kembali perintah-perintah gerak <<Mode pengoperasian S>>

Mengubah interpolasi sambungan pada langkah 3 menjadi interpolasi linier diberikan sebagai
contoh.

1 Tekan [PROG/LANGKAH]  [3]  [Enter].

>> Kursor bergerak ke langkah 3.

2 Untuk mengubah posisi, gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk

mengoperasikan robot secara manual.

3 Sambil menekan [AKTIF], tekan [INTERP/KOORD], dan atur spesifikasi interpolasi

＋ dari status perekaman menjadi interpolasi linier. (“LIN” ditampilkan untuk status
perekaman.)

4 Tekan [KEC CEK/KECEPATAN PENGAJARAN], lalu tetapkan nilai yang sesuai

untuk kecepatan.

5 Sambil menekan [AKTIF], tekan [O.WRITE/REKAM].

＋ >> Layar konfirmasi kini muncul.

6 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Langkah telah ditulis kembali.

4-41
4.8 Memodifikasi program

4.8.4 Menambahkan perintah-perintah gerak

Gunakan program kerja berikut sebagai contoh, langkah baru kini akan ditambahkan antara
langkah-langkah 1 dan 2.

Langkah 1

Langkah 2 baru

Langkah 2 saat ini

→ Langkah 3

Posisi di mana perintah ditambahkan berbeda antara <<Mode pengoperasian A>> dan <<Mode
pengoperasian S>>. Posisi tambahan untuk langkah baru adalah “Setelah langkah saat ini” pada
<<Mode pengoperasian A>>, dan "Sebelum langkah saat ini” pada <<Mode pengoperasian S>>.

Posisi dimana perintah ditambahkan diatur dengan [Pengaturan Konstan] —

PETUNJUK [5 Pengoperasian Konstan] — [1 Kondisi operasi] — [7 Posisi sisipan langkah],
sehingga Anda dapat mengubahnya.
Namun, Anda haruslah seorang EXPERT atau lebih tinggi untuk melakukan
perubahan.

Menambahkan perintah-perintah gerak <<Mode pengoperasian A>>

1 Gerakkan robot ke langkah 2 menggunakan [CEK TERUS] (atau [CEK ULANG]).
Untuk menambahkan langkah, pindah ke langkah sebelum lokasi yang Anda inginkan
＋ untuk menambah langkah.
Menggerakkan kursor seperti ditunjukkan di bawah ini akan menambah langkah setelah
langkah pertama.

2 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk mengoperasikan robot secara

manual, dan atur robot pada posisi dan posisi yang akan ditambahkan.

Mengubah dengan metode pengajaran menggunakan status yang direkam

3 Atur kecepatan dan klasifikasi interpolasi menggunakan metode yang sama
seperti melakukan pelatihan baru.

4 Sambil menekan [AKTIF], tekan [SISIP].

＋ >> Layar konfirmasi kini muncul.

5 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Ini melengkapi penambahan langkah baru.
Semua langkah terdahulu 2, 3 dan seterusnya dinaikkan dengan satu untuk menjadi
langkah-langkah 3,4 dan seterusnya.
Jumlah langkah yang direkam sebagai parameter lompat/panggil dan
perintah-perintah fungsi lain secara otomatis dimodifikasi saat ini.

4-42
 4.8 Memodifikasi program

Mengubah dengan metode pengajaran menggunakan seluruh layar

6 Pilih perintah.
>> Pesan konfirmasi akan ditampilkan.
atau

＋
7 Pilih “TIDAK”, lalu tekan [Enter].

8 Tetapkan kecepatan dan overlap ke aktif atau tidak aktif.

9 Setelah mengkonfigurasi semua ketentuan tersebut, tekan f12 <Selesai>.

>> Pesan konfirmasi akan ditampilkan.

10 Pilih “OK”, lalu tekan [Enter].

>> Langkah baru kini ditambahkan.
Urutan langkah ke-2, dan langkah ke-3, dsb. akan bertambah 1 tingkat menjadi
langkah ke-3, dan langkah ke-4, dsb.
Nomor langkah yang direkam sebagai parameter untuk perintah fungsi seperti
alihkan(jump)/panggil, dsb. secara otomatis diubah pada tahap ini.

4-43
4.8 Memodifikasi program

Menambahkan perintah-perintah gerak <<Mode pengoperasian S>>

1 Gerakkan robot ke langkah 1 menggunakan [CEK TERUS] (atau [CEK ULANG]).
Untuk menambah langkah, pindah ke langkah setelah lokasi yang Anda inginkan untuk
＋ menambah langkah.
Menggerakkan kursor seperti ditunjukkan di bawah ini akan menambah langkah
sebelum langkah ke-2.

2 Gunakan [tombol-tombol operasi sumbu] untuk mengoperasikan robot secara

manual, dan atur robot pada posisi dan postur yang akan ditambahkan.

3 Atur kecepatan dan klasifikasi interpolasi menggunakan metode yang sama

seperti melakukan pelatihan baru.

4 Sambil menekan [AKTIF], tekan [SISIP].

＋ >> Layar konfirmasi kini muncul.

5 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Ini melengkapi penambahan langkah baru.
Semua langkah terdahulu 2, 3 dan seterusnya dinaikkan dengan satu untuk menjadi
langkah-langkah 3, 4 dan seterusnya.
Jumlah langkah yang direkam sebagai parameter jump/call dan perintah-perintah
fungsi lain secara otomatis dimodifikasi saat ini.

4-44
 4.8 Memodifikasi program

4.8.5 Menghapus perintah-perintah gerak dan fungsi

Gunakan program kerja berikut sebagai contoh, langkah 5 akan dihapus disini.

Langkah 6 saat ini

→ Langkah 5

Langkah 5 saat ini

Menghapus perintah-perintah gerak dan fungsi

1 Tekan [PROG/LANGKAH]  [5]  [Enter].
>> Kursor bergerak ke langkah 5.

2 Sambil menekan [AKTIF], tekan [HAPUS].

＋ >> Layar konfirmasi kini muncul.

3 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Ini melengkapi penghapusan langkah 5.
Langkah terdahulu 6 diturunkan dengan satu untuk menjadi langkah 5.
Jumlah langkah yang direkam sebagai parameter jump/call dan perintah-perintah
fungsi lain secara otomatis dimodifikasi saat ini.

4-45
4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah

4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi

perintah-perintah
Semua data yang direkam dalam program dapat dengan mudah dimodifikasi menggunakan fungsi editor layar.
Fungsi pengeditan layar dapat digunakan dalam mode pengajaran dan selama pengulangan (playback)
berlangsung dalam mode pengulangan.
Operasi-operasi yang dapat dilakukan menggunakan fungsi editor layar diperlihatkan di bawah.

Tabel 4.9.1 Operasi-operasi yang dapat dilakukan menggunakan fungsi editor layar
Operasi Rincian
Semua data (seperti kecepatan, jenis interpolasi dan data posisi) yang
terekam untuk perintah-perintah gerak dapat dimodifikasi. (Untuk
Modifikasi data memperbaiki data posisi, Anda haruslah EXPERT atau lebih tinggi.)
Lebih jauh, data yang direkam untuk perintah-perintah fungsi juga dapat
dimodifikasi.
Salin file Satu baris atau beberapa baris dapat disalin dan disisipkan ke posisi lain.
Cut (Hapus) Satu baris atau beberapa baris dapat dihapus.
Paste (Tempel) Baris atau baris-baris yang disalin atau dihapus disisipkan ke posisi lain.
Penyisipan perintah fungsi, Perintah fungsi dapat disisipkan pada posisi manapun.
penggantian Tambahan, perintahfungsi dapat diubah menjadi perintah fungsi yang lain.
Penelusuran perintah fungsi Perintah fungsi dapat ditelusuri.
Layar dapat dibagi menjadi setengah bagian atas dan setengah bagian
Pemisahan Layar
bawah.
Perubahan kumpulan Kecepatan perintah GERAKAN yang ditetapkan dalam satu atau dua baris
kecepatan dapat diubah secara bersamaan.

4.9.1 Memodifikasi fungsi editor layar

Bagian ini menjelaskan cara memilih dan memodifikasi fungsi editor layar.

Memilih fungsi editor layer

1 Pada mode latihan atau saat pangaktifan langkah telah dipilih dalam mode
pengaktifan, tekan [EDIT].
>> Layar tampilan untuk progran yang baru dipilih kini ditukar.

12
４

13
５

６
１

10 ７

８
11

２ ３

4-46
 4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah

1 Kursor
Kursor dapat diarahkan ke data.

2 Deskripsi data
Deskripsi data pada posisi kursor dan jangkauan nilai dimana data dapat
dimasukkan ditampilkan disini.

3 Bidang input
Untuk mengubah data pada posisi kursor, masukkan nilai baru disini, dan tekan [Enter].

4 Mencari fungsi
Ini digunakan untuk menelusuri perintah-perintah fungsi.

5 Hapus
Ini digunakan untuk memotong (menghapus) baris atau baris-baris yang dipilih.
Baris atau baris-baris tersebut dapat disisipkan pada posisi manapun
menggunakan “Paste”.

6 Salin
Ini digunakan untuk menyalin baris atau baris-baris yang dipilih. Baris atau
baris-baris tersebut dapat disisipkan pada posisi manapun menggunakan “Paste”.

7 Tempel
Ini digunakan untuk menyisipkan baris atau baris-baris yang telah dipotong
atau disalin pada posisi manapun. Mereka tidak dapat disisipkan ke program
lain.

8 Batal
Ini digunakan untuk mengakhiri pengeditan program tanpa merefleksikan
modifikasi yang telah dibuat. Ini juga digunakan untuk membatalkan operasi
pemotongan atau penyalinan di titik manapun.
[RESET/R] juga memiliki fungsi yang sama.

9 Selesai
Ini digunakan untuk menyimpan hasil-hasil modifikasi dan mengakhiri
pengeditan program.

10 Arah lain
Ini digunakan untuk memilih arah selama penyisipan.
Saat “reverse direction” dipilih, urutan data dalam baris yang dipotong atau
disalin dibalik, dan data disisipkan dalam urutan terbalik.

11 Pemisahan Layar
Ini digunakan untuk membagi layar menjadi setengah bagian atas dan
setengah bagian bawah.
Gunakan [TUTUP/PILIH LAYAR] untuk memilih setengah dari layar dimana
operasi akan dilaksanakan.

12 Mempertahankan langkah
Secara normal, saat pengeditan layar berakhir, ia akan secara otomatis kembali ke
langkah semula sebelum memulai pengeditan layar. Apabila Anda menekan tombol
ini sambil menekan [AKTIF], ia akan tetap berada pada langkah semula selama
pengeditan layar saat kembali ke layar program (penulisan juga dilakukan). Hal ini
berguna dalam kasus-kasus seperti saat Anda menemukan langkah pada
pengeditan layar yang dapat menjadi indikator untuk operasi-operasi Cek terus dan
Cek Ulang.
Namun, pada beberapa kasus, langkah yang ditampilkan akan berbeda dari langkah
aktual robot. Maka dari itu, Anda perlu berhati-hati saat melakukan operasi Cek terus
dan Cek Ulang setelahnya.

13 Arah Penelusuran
Tukar arah penelusuran antara naik dan turun.

4-47
4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah

2 Lakukan operasi pengeditan yang diperlukan.

Arahkan kursor ke posisi yang diinginkan, masukkan nilai numerik yang baru
pada bidang “Input” sebagai respon terhadap pesan tuntunan yang ditampilkan
pada bidang “Uraian data”, dan tekan [Enter].
>> Isi dari direktori program kini berubah menjadi angka baru yang dimasukkan. Pada
saat ini, isi program tidak ditulis kembali.

3 Untuk menggambarkan perubahan, tekan f12 <Selesai> atau tekan tombol [EDIT]
lagi.
>> Isi program diperbarui, fungsi editor layar ditutup, dan kembali ke layar awal.
atau

Untuk keluar dari fungsi tanpa mengubah apapun, tekan tombol [RESET/R].

4.9.2 Perubahan kumpulan kecepatan perintah GERAKAN

Kecepatan perintah GERAKAN yang ditetapkan dalam satu atau dua baris dapat diubah saat
mengedit layar.

Perubahan kumpulan kecepatan perintah GERAKAN

1 Tekan [KECEPATAN] dan [AKTIF].
＋ >> Kursor yang saat ini ditampilkan disorot sebagai langkah awal perubahan
kumpulan kecepatan.

2 Tekan [Naik/Turun].
>> Baris yang disorot dapat disesuaikan sebagai rentang langkah target untuk
melakukan perubahan.

4-48
 4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah

3 Untuk membatalkan pemilihan langkah target, tekan tombol [Batal] atau

[RESET/R].
>> Baris yang disorot akan dipulihkan.
atau

4 Tekan [KECEPATAN].
>> Tampilan akan berubah ke layar “Prubhn kcptn”. Rentang perubahan kecepatan
ditunjukkan dengan “Mulai Lngkh” dan “Akhr Lngkh”.

PETUNJUK Tanpa operasi pemilihan rentang

Jika menekan [KECEPATAN] tanpa menetapkan rentang untuk langkah
perubahan ([AKTIF] + [KECEPATAN]), semua langkah akan ditargetkan.

5 Lihat Tabel 4.9.2, kemudian tetapkan kondisi untuk perubahan kumpulan.

6 Untuk menetapkan “Konfirm”, arahkan kursor di atasnya, kemudian tekan

[ENTER].
>> Setiap kali Anda menekan tombol ini, status (ON/OFF) akan diaktifkan.

7 Untuk menetapkan “Metode konv.”, arahkan kursor di atasnya, kemudian tekan

[ENTER].
>> Setiap kali Anda menekan tombol ini, status (Rasio/Langsung) akan diaktifkan.

Bila ditetapkan ke “Langsung”, daftar pull-down untuk jenis interpolasi akan

ditampilkan di sebelah kanan.
Jika menekan [ENTER] saat bergerak di daftar pull-down, (Joint/Garis/Lingkrn)
alternatif akan ditampilkan. Setelah itu, pilih jenis interpolasi yang tepat dengan tombol
[Naik/Turun].

Memasuk 8 Untuk menetapkan “Kecepatan”, arahkan kursor di atasnya, masukkan nilai

kan nilai kecepatan, kemudian tekan [ENTER].
kecepatan

4-49
4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah

9 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Kini, perubahan kumpulan kecepatan dimulai.

Jika “Konfirm” ditetapkan ke OFF, jendela editor layar akan dipulihkan setelah
menjalankan perubahan kumpulan kecepatan.

Namun, jika “Konfirm” ditetapkan ke ON, layar berikut akan ditampilkan.

Tombol Tindakan
[YA] Kecepatan langkah yang ditunjukkan akan berubah, lalu dilanjutkan
ke “Konfirm” di langkah berikutnya.
Setelah mengubah kecepatan di langkah terakhir, jendela editor
layar akan dipulihkan.
[TIDAK] Kecepatan langkah yang ditunjukkan tidak akan berubah, lalu
dilanjutkan ke “Konfirm” di langkah berikutnya.
Setelah mengubah kecepatan di langkah terakhir, jendela editor
layar akan dipulihkan.
[BATAL] Perubahan kecepatan akan dihentikan untuk langkah yang
ditunjukkan dan yang berikutnya. Setelah itu, layar perubahan
kumpulan kecepatan akan dipulihkan.

10 Untuk menunjukkan perubahan yang baru dilakukan, pulihkan jendela editor

layar, kemudian tekan f12 <Selesai> atau [AKTIF].
atau >> Rincian program diperbarui, fungsi pengeditan layar ditutup, dan tampilan beralih
kembali ke layar sebelumnya.

11 Jika tidak menunjukkan perubahan, pulihkan jendela editor layar, kemudian

tekan [RESET/R].

Tabel 4.9.2 Pengaturan kondisi untuk perubahan kumpulan kecepatan

Parameter
Rentang pengaturan Arti Default
kondisi
Konfirm ON Dengan menekan f12 <Lakukan>, pesan “Konfirm” akan ON
ditampilkan di setiap langkah, sehingga dapat memilih
ON/OFF/Batal.
OFF Semua langkah dari langkah awal hingga akhir akan
diubah secara bersamaan tanpa tindakan konfirmasi.
Metode konv. Rasio Rasio (%) yang ditentukan untuk perubahan kecepatan Ratio
rekam terkini.
(Contoh: Untuk membuat kecepatan menjadi
setengahnya, tetapkan 50%.)
Semua langkah merupakan target perubahan.
Langsung: Joint Tentukan kecepatan hanya untuk langkah tempat jenis
interpolasi “Joint”.
Langkah “Garis/Lingkrn” tidak akan diubah.
Langsung: Tentukan kecepatan hanya untuk langkah tempat jenis
Garis/Lingkrn interpolasi “Garis/Lingkrn”.
Langkah “Joint” tidak akan diubah.

4-50
 4.9 Menggunakan fungsi editor layar untuk memodifikasi perintah-perintah

Parameter
Rentang pengaturan Arti Default
kondisi
Kecepatan Rasio 0～200% 50%

Langsung: Joint Gunakan unit untuk memasukkan nilai yang ditentuk Nilai
an dalam “Interpolasi Joint” pada layar kecepatan re minimum
kam. dalam
Layar akan ditampilkan dengan melanjutkan ke f5<P rentang yang
engaturan Konstan> – [5 Pengoperasian Konstan] – tersedia
[4 Kecepatan Rekam].
Langsung: Gunakan unit untuk memasukkan nilai yang ditentuk
Garis/Lingkrn an dalam “Garis/Lingkrn” pada layar kecepatan reka
m.Layar akan ditampilkan dengan melanjutkan ke f5
<Pengaturan Konstan> – [5 Pengoperasian Konstan]
– [4 Kecepatan Rekam].

Di langkah dengan konfigurasi multimekanisme, langkah target merupakan langkah yang

memiliki jenis interpolasi sesuai dengan mekanisme berdasarkan kecepatan. Hanya
PENTING kecepatan mekanisme dalam langkah tersebut yang akan diubah.

4-51
Bab 5 Operasi Otomatis (pengaktifan)

Bab ini menjelaskan bagaimana menjalankan (mengaktifkan) program-program

yang telah dibuat secara otomatis.

5.1 Sebelum memulai operasi otomatis............................................................5-1

5.1.1 Metode-metode pengaktifan operasi otomatis ......................................5-1
5.1.2 Notasi-notasi yang digunakan untuk operasi otomatis ..........................5-2
5.1.3 Metode-metode pengaktifan (5 mode operasi) .....................................5-2
5.1.4 Menentukan langkah darimana pengaktifan dimulai .............................5-3
5.1.5 Kecepatan operasi ketika langkah awal ditentukan ..............................5-3
5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan
multi-stasiun – ..........................................................................................5-4
5.3 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan internal –5-
5.4 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan eksternal
– ...............................................................................................................5-9
5.5 Operasi dalam mode-mode operasi yang berbeda................................... 5-11
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 5.1 Sebelum memulai operasi otomatis

5.1 Sebelum memulai operasi otomatis

Bagian ini menjelaskan pengetahuan dasar yang dibutuhkan untuk menjalankan operasi otomatis.

5.1.1 Metode-metode pengaktifan operasi otomatis

Terdapat tiga metode untuk operasi pengaktifan. Tabel 5.1.1 menunjukkan metode pengaktifan.
Biasanya, metode pengaktifan ditetapkan sebelum pengiriman atau pemesanan sesuai dengan
spesifikasi pengguna.
Metode untuk pengoperasian otomatis berbeda menurut metode pengaktifan yang digunakan.
Baca seluruh bagian dari penjelasan berikut yang sesuai dengan metode pengaktifan Anda.

Tabel 5.1.1 Metode pengaktifan

Metode pengaktifan Rincian

Metode ini merupakan metode yang mengaktifkan/menyimpan program
dengan menekan tombol pengaktifan pada kotak pengoperasian atau kotak
pengaktifan di setiap stasiun
Program-program yang akan diaktifkan dialokasikan sebelumnya untuk tiap
stasiun. (Panel latihan digunakan untuk alokasi tersebut.)
ST 2 ST 3 ST 4
Robot
非 常停止
EM ER G EN CY ST OP

Pengaktifan 運 転 準 備 教示 再生
bench 1

Multi-Stasiun
M OT O R O N TEACH P LA Y
B A KC

bench 3
Work

Work
起 動 停 止
STAR T S TOP
Operation box

Operation box

Program-program kerja
Work
diaktifkan atau dipertahankan
bench 2 dengan menekan [tombol
Operation Start] pada kotak operasi yang
box
terpasang pada tiap stasiun.

Ini merupakan metode yang menjalankan program terpilih oleh Panel

Latihan sebagaimana adanya. Pengaktifan dan penghentian dilakukan
menggunakan kotak kontrol (stasiun 1), panel pengoperasian, atau panel
pengajaran.

Pengaktifan internal Aktifkan

program terpilih
dengan Panel
Latihan.

Rangkaian tugas yang terkait dengan pengoperasian otomatis termasuk

pengaktifan, pemilihan program, dan penghentian merupakan input dari
perangkat eksternal, seperti pengendali host atau konsol pengendali di
depan operator.
Pengendali, konsol
Panel Latihan kendali, dsb.

Input start dan input

nomor program
dimulai dari sumber
luar.
Pengaktifan
eksternal
controller

Dalam hal ini, sinyal pengaktifan dan sinyal pemilihan program dari
perangkat eksternal harus diatur sebelumnya agar dimasukkan ke sinyal
input dasar “pengaktifan eksternal” dan “bit pemilihan program” dari
pengendali. Selain itu, metode pembacaan sinyal (biner, diskrit atau BCD)
harus ditentukan. Untuk rincian lebih lanjut, lihat bagian Manual Instalasi
dari instruksi pengoperasian.

5-1
5.1 Sebelum memulai operasi otomatis

5.1.2 Notasi-notasi yang digunakan untuk operasi otomatis

Saat melakukan operasi otomatis (pengaktifan) baik dengan start internal atau start stasiun,
digunakan tombol [Motor power ON], tombol [tombol Start] dan tombol [tombol Stop].

Tombol tersebut terdapat pada kotak kontrol di depan pengendali (stasiun 1), kotak pengaktifan
(stasiun 2 dan seterusnya), panel pengoperasian serta panel pengajaran.

Tabel 5.1.2 Tombol-tombol yang diperlukan untuk operasi otomatis (pengaktifan)

Lokasi
instalasi
Tombol Kotak Kotak Panel
Panel Pengajaran
(Notasi Pengoperasian Pengaktifan Pengoperasian
dalam bab ini)
運転準備
MOTOR ON
[tombol Motor
power ON]
Tidak ada ＋

起 動
START

[tombol Start] ＋ ＋

停 止
STOP

[tombol Stop] ＋

Dalam pengaturan default pabrik, tombol start pada Panel pengajaran

POINT dinonaktifkan.

Jika Anda memulai pengoperasian otomatis dari Panel pengajaran, tetapkan

[Tombol Start] ke "Enabled" dengan memilih menu <Constant Setting>- [7
Tombol f]-[11 Tombol Start].

5.1.3 Metode-metode pengaktifan (5 mode operasi)

Ada lima mode operasi untuk metode-metode pengaktifan. Salah satu dari mode-mode ini dipilih
sebelum pengaktifan, tetapi mode juga dapat dipilih selama pengaktifan.
Baik “Putar” atau “Continuous” dapat dipilih selama operasi yang aktual. Semua mode lain dipilih
saat memeriksa apa yang telah diajarkan atau saat menguji coba operasi otomatis.

Tabel 5.1.3 Metode-metode pengaktifan

Metode pengaktifan Rincian

 Saat menekan [tombol Start], satu langkah dari program

Langkah dieksekusi. (Saat dilepaskan, robot berhenti.)
 Untuk maju ke langkah berikut, tekan [tombol Start] lagi.
 Saat [tombol Start] ditekan sekali, program dieksekusi satu kali
1 kali putaran dari awal hingga selesai.
 Saat mencapai langkah terakhir, robot berhenti.
 Saat [tombol Start] ditekan, satu langkah dari program dieksekusi,
1 kali putaran dan robot berhenti.
selangkah demi  Untuk maju ke langkah berikut, tekan [AKTIF] + f8 <Langkah demi
selangkah Langkah>.
 Saat mencapai langkah terakhir, robot berhenti.
Berulang-ulang  Saat [tombol Start] ditekan, program dieksekusi berulang-ulang.

5-2
 5.1 Sebelum memulai operasi otomatis

Tabel 5.1.3 Metode-metode pengaktifan

Metode pengaktifan Rincian

 Saat [tombol Start] ditekan, satu langkah dari program dieksekusi,

dan robot berhenti.
Berulang-ulang
 Untuk maju ke langkah berikut, tekan [AKTIF] + f8 <Langkah demi
selangkah demi
Langkah>.
selangkah
 Saat mencapai langkah terakhir, operasi kembali ke langkah
pertama dan program dieksekusi kembali.

5.1.4 Menentukan langkah darimana pengaktifan dimulai

Darimana pengaktifan dimulai dapat ditentukan pada langkah manapun dari panel latihan. (Bila
program telah dipilih, pengaktifan program, yakni langkah 0 akan ditentukan.)
Namun, saat-saat dimana langkah dapat ditetapkan adalah sebagai berikut.

Tabel 5.1.4 Menetapkan langkah darimana pengaktifan dimulai

Pengaktifan pertama setelah
Metode pengaktifan Pengaktifan setelah berhenti
pemilihan program
Pengaktifan internal Spesifikasi langkah aktif Spesifikasi langkah aktif
Pengaktifan eksternal Spesifikasi langkah tidak aktif Spesifikasi langkah aktif
Pengaktifan multi-stasiun Spesifikasi langkah tidak aktif Spesifikasi langkah aktif

5.1.5 Kecepatan operasi ketika langkah awal ditentukan

Saat satu langkah selain langkah 0 terpilih dari panel latihan dan pengaktifan telah dimulai, robot
bergerak dari posisi saat ini ke langkah pengaktifan yang ditentukan pada kecepatan yang aman
(kurang dari 250 mm/detik). Pengoperasian ini akan mencegah interferensi yang tidak terduga
dan masalah lain yang disebabkan karena operator memilih langkah yang salah. Batasan
kecepatan yang aman akan dibatalkan mulai dari langkah berikutnya.
Jika langkah yang dipilih (langkah apa pun kecuali 0) merupakan perintah fungsi, batasan
kecepatan aman akan berdampak bagi pengoperasian pertama pada langkah perintah fungsi.
Dalam pengaturan default, pengulangan (playback) tidak dapat dilakukan dengan langkah
perintah fungsi yang dipilih. Untuk rincian, lihat "7.13 Memilih Langkah dan Pengoperasian
Perintah Fungsi.”
Jika langkah pengaktifan dipilih untuk pengaktifan program (yakni, langkah 0), program akan
berjalan pada kecepatan normal, bukan pada kecepatan aman.
Apabila, misalnya, langkah 2 dipilih dari panel latihan untuk memulai operasi, robot akan bergerak
pada kecepatan aman hingga langkah 2. Dari langkah 3 dan seterusnya, robot akan bergerak
pada kecepatan yang telah ditentukan.

Gerakan robot pada kecepatan

dibawah kecepatan aman

Langkah 2
(angkah awal)
Posisi
saat ini

Langkah 1
Langkah 3

Gambar 5.1.1 Gerakan-gerakan robot pada kecepatan aman

Jika <Servis> - [1 Kondisi Pengajaran/Pengulangan] – [20 Kembali ke posisi stop] diatur

ke [Aktif], dan [Setelah langkah diatur] dalam kondisi tersebut diatur ke [Posisi saat ini],
robot akan beroperasi pada kecepatan yang ditentukan, bukan pada kecepatan aman.
PERINGATAN Aktifkan ulang pengoperasian setelah terlebih dulu memeriksanya menggunakan operasi
pemeriksaan (cek).

5-3
5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan multi-stasiun –

5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode

pengaktifan multi-stasiun –
Penggunaan prosedur pengaktifan kembali yang diikuti metode pengaktifan beberapa stasiun digambarkan di
sini.

Mengalokasikan program untuk diaktifkan pada stasiun

Pengalokasian program yang akan diaktifkan pada stasiun untuk metode stasiun multitahap perlu
dilakukan terlebih dulu.
The program is allocated in the teach mode.

1 Tekan <Pengaturan Stasiun>.

Atau pilih <Pengaturan Konstan> – [5 Operasi Konstan] – [7 Kondisi Starter

stasiun berganda].

>> Layar alokasi kini muncul.

Layar di bawah ini memperlihatkan satu kasus dengan tiga stasiun.

2 Masukkan nomor program kerja yang akan diaktifkan untuk tiap stasiun.

3 Untuk memudahkan pengaturan, tekan f9 <Daftar Program> sementara kursor

berada di kolom “Program”.
>> Satu daftar program kini ditampilkan.

5-4
 5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan multi-stasiun –

4 Pilih program, dan tekan [Enter].

>> Program yang dipilih dialokasikan.

5 Saat suatu program telah dialokasikan ke tiap stasiun, tekan f12 <Selesai>.
>> Alokasi disimpan dalam memori.

f9<Pengaturan Stasiun> ditetapkan pada “Angka stasiun” yang ditetapkan pada 1 dengan
POINT susunan <Pengaturan Konstan> dan [5 Pengoperasian Konstan], dan kemudian [6 Angka
stasiun]. Bila “Angka stasiun” ditetapkan pada 0, f9<Pengaturan Stasiun> tidak akan
ditampilkan.

Mengaktifkan program
Setelah selesai mengalokasikan, aktifkan program kerja.

1 Aktifkan mode pengaktifan.

Pada tahap ini, program yang dipilih pada mode pengajaran tidak akan dipilih (karena
program yang dipilih tidak diaktifkan dalam pengaktifan multistasiun, program tersebut
tidak akan langsung dipilih setelah beralih ke mode pengulangan).
Bila salah satu tombol pengaktifan stasiun ditekan, nomor dan rincian program yang
dialokasikan ke stasiun tersebut akan ditampilkan dan pengulangan akan dimulai.

2 Pilih metode pengaktifan yang dibutuhkan.

＋ f4 / f5 Metode pengaktifan (mode operasi) dapat dipilih dengan menekan tombol [AKTIF]
dan f4 secara bersama atau dengan menekan tombol [AKTIF] dan f5 secara
bersama (dengan kata lain, salah satu dari dua kombinasi tombol-tombol ditekan
secara bersama).

f4 f5 Operation
 Jika f4 diatur ke langkah kontinu,
mode diubah dari “Putar”  “Lanjut”
 “Langkah” setiap kali f5 ditekan.
 Jika f4 diatur ke langkah tunggal,
mode diubah dari “Putar Langkah
demi Langkah”  “Lanjut Langkah
demi Langkah”  “Langkah” setiap
kali f5 ditekan.
 Jika f4 ditekan sementara f5 pada
pengaturan apapun, tunggal akan
diubah menjadi kontinu atau kontinu
diubah ke tunggal.

3 Tekan [tombol Motor power ON] pada kotak operasi.

>> Catu daya motor kini aktif. [tombol Motor power ON] menyala.

This now completes the preparations for auto operation.

5-5
5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan multi-stasiun –

4 Tekan tombol [START] pada kotak operasi yang terpasang pada stasiun untuk
diaktifkan.
>> Operasi otomatis kini aktif sesuai dengan metode pengaktifan yang dipilih. Untuk
rincian tentang gerakan robot menggunakan tiap metode pengaktifan, metode
berhenti dan metode pengaktifan kembali, lihat halaman 5-11 “5.5 Operasi dalam
mode-mode operasi yang berbeda”.

Menyediakan dan membatalkan persediaan stasiun yang akan diaktifkan selanjutnya

Apabila, saat sejumlah stasiun tersedia, tombol [START] pada stasiun (B) ditekan sementara
stasiun (A) telah diaktifkan, stasiun (B) akan dialihkan ke status antrian. Setelah selesai
pengaktifan stasiun (A), stasiun (B) akan aktif. Namun, stasiun yang telah aktif tidak dapat
mengantri. (Sementara stasiun (A) telah aktif, stasiun (A) tidak dapat antri.)

Pemesanan dapat dilakukan untuk sejumlah stasiun.

1 Tekan tombol [START] pada stasiun yang akan dipesan.

>> Program kerja yang dialokasikan ke stasiun tersebut dialihkan ke status pesanan,
dan tombol [START] berkedip.

2 Untuk membatalkan pemesanan, tekan tombol [START] pada stasiun yang telah
dipesan.
>> Pemesanan kini telah dibatalkan.

Memeriksa pemesanan
Untuk memeriksa stasiun-stasiun dan program-program yang dipesan, aktifkan “monitor status
aktif pemesanan stasiun.”

1 Tekan <Station Monitor>.

>> Status monitor pemesanan stasiun aktif kni dimulai.

“Run” menandakan aktif, “Yet” berarti tidak aktif, dan

nomor-nomor menandakan urutan pemesanan.

Nomor stasiun ditandai disini.

2 Untuk keluar dari monitor, tekan [TUTUP/PILIH LAYAR] untuk mengubah monitor
status aktif pemesanan stasiun menjadi aktif.

Kemudian tekan [TUTUP/PILIH LAYAR] sambil menekan [AKTIF].

＋

5-6
 5.2 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan multi-stasiun –

3 Pemesanan juga dapat diperiksa menggunakan metode berikut. (Metode ini melibatkan
pengalokasian monitor status aktif pemesanan stasiun ke monitor 2.)

Setelah menekan [Perlengkapan Servis], tekan [4 Monitor 2].

>> Satu daftar fungsi monitor yang dapat ditampilkan kini muncul.

4 Pilih [13 Status Cadangan stasiun], dan tekan [ENTER].

>> Monitor status aktif pemesanan stasiun kini aktif.

5-7
5.3 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan internal –

5.3 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode

pengaktifan internal –
Prosedur pengaktifan dengan metode pengaktifan internal yang harus diikuti dijelaskan disini.

Memilih metode pengaktifan

1 Aktifkan mode pengaktifan.

2 Pilih metode pengaktifan yang dibutuhkan.

＋ f4 / f5 Metode pengaktifan (mode operasi) dapat dipilih dengan menekan tombol [AKTIF]
dan f4 secara bersama atau dengan menekan tombol [AKTIF] dan f5 secara
bersama (dengan kata lain, salah satu dari dua kombinasi tombol-tombol ditekan
secara bersama).

f4 f5 Operasi
 Jika f4 diatur ke langkah kontinu,
mode diubah dari “Putar”  “Lanjut”
 “Langkah” setiap kali f5 ditekan.
 Jika f4 diatur ke langkah tunggal,
mode diubah dari “Putar Langkah
demi Langkah”  “Lanjut Langkah
demi Langkah”  “Langkah” setiap
kali f5 ditekan.
 Jika f4 ditekan sementara f5 pada
pengaturan apapun, tunggal akan
diubah menjadi kontinu atau kontinu
diubah ke tunggal.

3 Tekan [AKTIF] dan [PROG/LANGKAH] untuk memilih program yang akan

＋ diaktifkan.
Saat operasi dialihkan ke mode pengaktifan sementara program kerja tetap dalam mode
latihan, program kerja yang bersangkutan akan diaktifkan.

4 Tekan tombol [Motor power ON].

>> Catu daya motor kini aktif. Tombol [Motor power ON] menyala.

5 Tekan [tombol Start].

>> Operasi otomatis kini aktif sesuai dengan metode pengaktifan yang dipilih. Untuk
rincian tentang gerakan robot menggunakan tiap metode pengaktifan, metode
berhenti dan metode pengaktifan kembali, lihat halaman 5-11 “5.5 Operasi dalam
mode-mode operasi yang berbeda”.

5-8
 5.4 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan eksternal –

5.4 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode

pengaktifan eksternal –
Prosedur pengaktifan dengan metode pengaktifan eksternal yang harus diikuti dijelaskan disini.

Memilih metode pengaktifan

1 Aktifkan mode pengaktifan.

2 Pilih metode pengaktifan yang dibutuhkan.

＋ f4 / f5 Metode pengaktifan (mode operasi) dapat dipilih dengan menekan tombol [AKTIF]
dan f4 secara bersama atau dengan menekan tombol [AKTIF] dan f5 secara
bersama (dengan kata lain, salah satu dari dua kombinasi tombol-tombol ditekan
secara bersama).

f4 f5 Operation
 Jika f4 diatur ke langkah kontinu,
mode diubah dari “Putar”  “Lanjut”
 “Langkah” setiap kali f5 ditekan.
 Jika f4 diatur ke langkah tunggal,
mode diubah dari “Putar Langkah
demi Langkah”  “Lanjut Langkah
demi Langkah”  “Langkah” setiap
kali f5 ditekan.
 Jika f4 ditekan sementara f5 pada
pengaturan apapun, tunggal akan
diubah menjadi kontinu atau kontinu
diubah ke tunggal.

3 Masukkan sinyal motor power ON eksternal dari alat eksternal.

>> Catu daya motor kini aktif. Tombol [Motor power ON].

4 Memasukkan nomor program yang akan diaktifkan (bit pemilihan program) dari
perangkat eksternal.

5 Masukkan sinyal aktif eksternal dari perangkat eksternal.

>> Operasi otomatis kini aktif sesuai dengan metode pengaktifan yang dipilih. Untuk
rincian tentang gerakan robot menggunakan tiap metode pengaktifan, metode
berhenti dan metode pengaktifan kembali, lihat halaman 5-11 “5.5 Operasi dalam
mode-mode operasi yang berbeda”.

5-9
5.4 Menjalankan operasi otomatis (pengaktifan) – Metode pengaktifan eksternal –

Mengalihkan metode pengaktifan dan metode pemilihan program

Bila pengaktifan internal dan eksternal sedang digunakan dengan pengendali, metode
pengaktifan dapat dialihkan menggunakan pengoperasian sederhana. (Internal dapat diubah ke
eksternal dan sebaliknya.) Misalnya, walaupun telah memilih “pengaktifan eksternal”, adalah
mungkin untuk menukar ke “pengaktifan internal” secara temporer agar dapat memeriksa apa
yang telah diajarkan.
Internal atau eksternal dapat dipilih sebagai metode untuk memilih program kerja yang akan
diaktifkan.

1 Pengaturan saat ini dapat diperiksa melalui tampilan pada panel latihan.

Dalam hal layar yang diperlihatkan diatas, dipilih internal baik sebagai metode
pengaktifan dan pemilihan program.
Alokasi tombol-tombol f yang diperlihatkan diatas berbeda bergantung pada aplikasi.
Apabila mereka tidak ditampilkan, periksa dan ubah pengaturan dengan menjalankan
operasi yang dijelaskan pada 3.

2 Metode dapat ditukar antara <Kondisi start/kondisi program> dan <start

＋ lanjutan/program lanjutan> dengan menekan f2 sambil menekan [AKTIF].

→
←

3 Pengaturan juga dapat diubah dari menu layanan. Pada menu layanan, pemilihan
pengaktifan dan pemilihan program dapat diubah secara bebas.

Tekan f6 <Perlengkapan Servis> sambil menekan [AKTIF], dan pilih [1 Kondisi

＋ Uji/Playback].
>> Layar pengaturan [1 Kondisi Uji/Playback] kini muncul.

4 Arahkan kursor ke “2 MotorsON/START Sumber” dan “3 Tipe Otomatis prog.sel”,

dan atur kedua item ini.
Untuk membuat perubahan, gunakan [AKTIF] + [kiri atau kanan].
＋

5 Setelah selesai melakukan perubahan, tekan f12 <Selesai>.

>> Pengaturan kini telah disimpan dalam memori, dan operasi kembali ke layar
semula.

5-10
 5.5 Operasi dalam mode-mode operasi yang berbeda

5.5 Operasi dalam mode-mode operasi yang berbeda

Operasi dalam lima mode operasi dijelaskan disini.
Penjelasan di bawah ini menjabarkan metode-metode pengaktifan dan berhenti menggunakan [tombol Start]
dan [tombol Stop].
Saat digunakan metode pengaktifan eksternal, baca yang berikut ini sebagai alternatif dari [tombol Start] dan
[tombol Stop].

Tabel 5.5.1 Alternatif untuk [tombol Start] dan [tombol Stop]

Saat menggunakan metode pengaktifan eksternal
Tekan [tombol Start] Masukkan sinyal pengaktifan
Tekan [tombol Stop] Masukkan sinyal penghentian

Sebelum mengaktifkan, periksa bahwa tidak ada seorangpun dekat dengan robot.
Apabila robot bersentuhan dengan atau menjepit seseorang, akan mengakibatkan
kematian atau luka yang serius.
BAHAYA

Pengaktifan langkah
Pertama, untuk keamanan, periksa operasi robot selama pengaktifan langkah.

1 Pilih pengaktifan langkah.

2 Tetapkan langkah darimana pengaktifan akan mulai.

Untuk pengaktifan dari awal program, tekan [PROG/LANGKAH], [0] dan kemudian
[ENTER].
>> Kursor kini beralih ke langkah 0.

Untuk pengaktifan dari langkah 2, tekan [PROG/LANGKAH], [2] dan kemudian

[ENTER].

Tentang penetapan langkah

PETUNJUK Anda dapat menetapkan suatu langkah sebelum memulai pengaktifan saat
digunakan “Metode Pengaktifan Internal”.
Saat digunakan “Metode Pengaktifan Eksternal” atau “Metode Pengaktifan
Multi-Stasiun”, Anda tidak dapat menetapkan suatu langkah sebelum
pengaktifan dimulai. (Pengaktifan akan selalu mulai dengan Step 0 untuk
pengaktifan pertama.) Namun, apabila Anda berhenti setelah pengaktifan
dimulai, Anda dapat menetapkan suatu langkah menggunakan metode yang
dijelaskan diatas.

3 Tekan [tombol Start].

>> Sementara tombol ditekan, robot bergerak dari posisi awal ke langkah yang
ditetapkan.

4 Pada mode pengaktifan langkah, robot berhenti pada langkah berikutnya.

Untuk melanjutkan pengaktifan, tekan kembali [tombol Start].
>> Sementara tombol ditekan, robot bergerak kembali ke langkah berikutnya.

5-11
5.5 Operasi dalam mode-mode operasi yang berbeda

Pengaktifan 1 kali putaran

Kemudian, periksa operasi robot selama pengaktifan daur.

1 Pilih pengaktifan daur.

2 Sebagaimana dengan pengaktifan langkah, tetapkan langkah darimana

pengaktifan akan mulai.

3 Tekan [tombol Start].

>> Saat tombol ditekan satu kali, robot bergerak dari posisi awal ke langkah yang
ditetapkan, dan beroperasi hingga langkah terakhir. Saat [tombol Start] ditekan lagi
setelah mencapai langkah terakhir, robot beroperasi lagi dari langkah pertama.

4 Untuk menghentikan robot sewaktu-waktu, tekan [tombol Stop].

5 Untuk mengaktifkan kembali robot, tekan kembali [tombol Start].

Pengaktifan Kontinu
Lakukan yang berikut untuk memulai pengaktifan kontinu.

1 Pilih pengaktifan kontinu.

2 Sebagaimana dengan pengaktifan langkah, tetapkan langkah darimana

pengaktifan akan mulai.

3 Tekan [tombol Start].

>> Saat tombol ditekan satu kali, robot bergerak dari posisi awal ke langkah yang
ditetapkan, dan beroperasi hingga langkah terakhir. Saat mencapai langkah terakhir,
robot beroperasi lagi dari langkah pertama, dan pengaktifan daur berulang.

4 Untuk menghentikan robot sewaktu-waktu, tekan [tombol Stop].

5 Untuk mengaktifkan kembali robot, tekan kembali [tombol Start].

Pengaktifan Daur (langkah demi langkah)

Lakukan yang berikut untuk memulai pengaktifan daur dalam mode langkah demi langkah.

1 Pilih pengaktifan daur (langkah demi langkah).

2 Sebagaimana dengan pengaktifan langkah, tetapkan langkah darimana

pengaktifan akan mulai.

3 Tekan [tombol Start].

>> Saat tombol ditekan satu kali, robot bergerak dari posisi awal ke langkah yang
ditetapkan.

4 Untuk maju ke tingkat berikut, tekan f8 <Langkah demi Langkah> sambil menekan
＋ [AKTIF].
>> Robot beroperasi hingga langkah berikutnya.
Ulangi prosedur ini untuk memeriksa operasi hingga langkah terakhir.
Saat [tombol Start] ditekan lagi setelah mencapai langkah terakhir, robot beroperasi
lagi dari langkah pertama.

5-12
 5.5 Operasi dalam mode-mode operasi yang berbeda

Pengaktifan kontinu (langkah demi langkah)

Lakukan yang berikut untuk memulai pengaktifan daur dalam mode langkah demi langkah.

1 Pilih pengaktifan kontinu (langkah demi langkah) dengan mengikuti prosedur.

2 Sebagaimana dengan pengaktifan langkah, tetapkan langkah darimana

pengaktifan akan mulai.

3 Tekan [tombol Start].

>> Saat tombol ditekan satu kali, robot bergerak dari posisi awal ke langkah yang
ditetapkan.

4 Untuk maju ke tingkat berikut, tekan f8 <Langkah demi Langkah> sambil menekan
＋ [AKTIF].
>> Robot beroperasi hingga langkah berikutnya.
Ulangi prosedur ini dan periksa.
Saat mencapai langkah terakhir, robot beroperasi lagi dari langkah pertama.

5-13
 Bab 6 Pengoperasian Data

Bab ini menjelaskan bagaimana menyalin, menghapus dan mencadangkan data.

6.1 Menyalin, menghapus dan menamakan ulang program-program...............6-1

6.1.1 Menyalin program-program...................................................................6-1
6.1.2 Menghapus program-program ..............................................................6-2
6.1.3 Menamakan ulang (memberi nomor ulang) program-program..............6-3
6.2 Tentang menu operasi file...........................................................................6-4
6.2.1 Pemilihan menu operasi file dan operasi umum ...................................6-4
6.2.2 Jenis media penyimpanan yang dapat digunakan ................................6-6
6.2.3 File-file yang dapat dioperasikan ..........................................................6-7
6.2.4 Struktur kumpulan data dari memori internal.........................................6-8
6.3 Memasang Memori USB........................................................................... 6-11
6.3.1 Jenis memori USB yang dapat digunakan .......................................... 6-11
6.3.2 Memasang Memori USB ..................................................................... 6-11
6.4 Menyalin file..............................................................................................6-14
6.5 Menampilkan daftar data ..........................................................................6-17
6.6 Menghapus file .........................................................................................6-18
6.7 Pengaturan perlindungan untuk file-file ....................................................6-21
6.8 Memeriksa file...........................................................................................6-24
6.9 Menginisialisasi media penyimpanan memori USB ..................................6-27
6.10 Mem-back-up file ....................................................................................6-28
6.11 Mengembalikan semua file dari back-up.................................................6-31
6.12 Melakukan back-up otomatis ..................................................................6-34

Jangan nonaktifkan daya saat menggunakan menu pengoperasian file apa pun yang
dijelaskan dalam bab ini, atau sewaktu fungsi pencadangan otomatis sedang
dioperasikan. Penonaktifan daya sewaktu pengendali mengakses berbagai file dapat
PERHATIAN mengakibatkan kerusakan yang tidak terduga terhadap file dalam pengendali. Tindakan
ini dapat mencegah diaktifkannya pengendali.

Tindakan pencegahan saat menggunakan Memori USB:

Untuk pengoperasian memori USB yang tersedia secara komersial tidak tercakup dalam jaminan.
Hanya memori USB di bagian “Controller Maintenance” dalam manual ini yang dijamin untuk
beroperasi.
Saat menggunakan memori USB yang telah diakses oleh perangkat yang berbeda dari pengendali
PERHATIAN ini, periksa selalu menggunakan perangkat lunak anti virus yang tersedia di pasaran agar tidak ada
virus atau perangkat lunak berbahaya lainnya pada memori USB sebelum menyambungkannya ke
pengendali ini.
 6.1 Menyalin, menghapus dan menamakan ulang program-program

6.1 Menyalin, menghapus dan menamakan ulang

program-program
Bagian ini menjelaskan operasi untuk menyalin, menghapus dan menamakan ulang program-program di dalam
memori internal.

6.1.1 Menyalin program-program

Bagaimana menyalin program-program dijelaskan disini. Operasi yang dijelaskan disini
memungkinkan sebuah program tunggal dipilih dan disalin. Untuk menentukan sejumlah program
dan menyalin mereka, lihat halaman 6-14 “6.4 Menyalin file”.

Menyalin program-program
1 Sambil menekan [AKTIF], tekan [PROG/LANGKAH].
＋ >> Layar [Pemilihan Program] kini terbuka.

2 Pilih “Salin”.

3 Tekan [ENTER].
>> Layar [Penyalinan Program] kini muncul.

4 Pilih program yang akan disalin.

Jika sejumlah program tidak dapat ditampilkan dalam 1 layar, program tersebut akan
ditampilkan dalam beberapa halaman.
Jika demikian, cari program yang ditargetkan untuk pengoperasian menggunakan f9
< > atau f10 < >.

5 Tekan [ENTER].
>> Sekarang nomor program tujuan penyalinan dapat dimasukkan.

6 Masukkan nomor program tujuan penyalinan, lalu tekan [Enter].

Input
>> Program telah disalin, dan pengoperasian akan kembali ke layar sebelumnya.
nomor

6-1
6.1 Menyalin, menghapus dan menamakan ulang program-program

6.1.2 Menghapus program-program

Bagaimana menghapus program dijelaskan disini. Operasi yang dijelaskan disini memungkinkan
untuk memilih dan menghapus satu program. Untuk menentukan sejumlah program dan
menghapus mereka, lihat halaman 6-18 “6.6 Menghapus file”.

Menghapus program-program
1 Sambil menekan [AKTIF], tekan [PROG/LANGKAH].
＋ >> Layar [Pemilihan Program] kini terbuka.

2 Pilih “Hapus”.

3 Tekan [Enter].
>> Layar [Penghapusan Program] kini muncul.

4 Pilih program yang akan dihapus.

Jika sejumlah program tidak dapat ditampilkan dalam 1 layar, program tersebut akan
ditampilkan dalam beberapa halaman.
Jika demikian, cari program yang ditargetkan untuk pengoperasian menggunakan f9
< > atau f10 < >.

5 Tekan [Enter].
>> Layar konfirmasi kini muncul.

6 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Program telah dihapus, dan pengoperasian akan kembali ke layar sebelumnya.

6-2
 6.1 Menyalin, menghapus dan menamakan ulang program-program

6.1.3 Menamakan ulang (memberi nomor ulang) program-program

Bagaimana menamakan ulang (memberi nomor ulang) program-program yang dijelaskan disini.

Menamakan ulang program

1 Sambil menekan [AKTIF], tekan [PROG/LANGKAH].
＋ >> Layar [Pemilihan Program] kini terbuka.

2 Pilih “Menamakan ulang”.

3 Tekan [Enter].
>> Layar [Konversi no. program] kini muncul.

4 Pilih program yang akan diubah.

Jika sejumlah program tidak dapat ditampilkan dalam 1 layar, program tersebut akan
ditampilkan dalam beberapa halaman.
Jika demikian, cari program yang ditargetkan untuk pengoperasian menggunakan f9
< > atau f10 < >.

5 Tekan [Enter].
>> Nomor program baru kini dapat dimasukkan.

6 Masukkan nomor program setelah diubah, lalu tekan [Enter].

>> Layar konfirmasi kini muncul.

7 Pilih “OK”, dan tekan [Enter].

>> Nomor program telah diubah, dan pengoperasian akan kembali ke layar
sebelumnya.

6-3
6.2 Tentang menu operasi file

6.2 Tentang menu operasi file

Memilih menu operasi file memungkinkan dilakukannya operasi tidak hanya untuk program tetapi juga file-file
tetap, dsb.

Menu ini memiliki fungsi-fungsi berikut yang dapat dipilih baik dalam mode latihan atau mode pengaktifan.

Tabel 6.2.1 Fungsi-fungsi menu operasi file

Menu operasi Rincian
Ini untuk menyalin data.
File tidak hanya dapat disalin di antara memori internal, namun juga dari
Salin File memori internal ke perangkat penyimpanan eksternal menggunakan memori
USB (disimpan), atau dari perangkat penyimpanan eksternal ke memori internal
(dibaca).
Ini untuk menampilkan daftar data yang tersimpan dalam memori internal atau
Direktori
alat penyimpan eksternal.
Ini untuk menghapus data yang tersimpan dalam memori internal atau alat
Hapus Data
penyimpan eksternal.
Ini untuk mengatur perlindungan untuk file-file yang tersimpan dalam memori
Melindungi Data
internal atau alat penyimpan eksternal.
Ini untuk memeriksa apakah isi antara dua data sesuai atau diantara semua file
Periksa
pada media penyimpan yang berbeda sesuai.
Format kartu IC/ Ini untuk inisialisasi memori USB. Inisialisasi hanya dapat dijalankan oleh
Floppy Disk “Penyimpanan Eksternal RC”.
Pencadangan data Ini menyimpan semua file dalam alat penyimpan eksternal.
Ini untuk mengembalikan semua file yang dicadangkan datanya dalam
Mengembalikan pengendali.
Cadangan data Seorang operator harus memiliki kualifikasi EXPERT atau lebih tinggi untuk
menggunakan fungsi pengembalian cadangan data.
Ini untuk mencadangkan secara otomatis file-file dalam kondisi yang telah
Pencadangan data ditentukan.
Otomatis Seorang operator harus memiliki keahlian EXPERT atau dapat menggunakan
fungsi pengembalian cadangan data.

6.2.1 Pemilihan menu operasi file dan operasi umum

Bagian ini menjelaskan bagaimana memilih menu operasi file dan bagaimana melakukan
operasi-operasi setelah fungsi-fungsinya telah dipilih.

Memilih menu operasi file

1 Tekan f4 <File>.
Apabila tombol lunak ini tidak tersedia, menu dapat dibuka dari menu layanan.
Dalam hal ini, pilih “7 Pengatur Data” dari menu layanan, dan tekan [Enter].

>> Menu operasi file seperti yang diperlihatkan di bawah ini kini terbuka.

2 Saat satu fungsi dipilih dan [ENTER] ditekan, fungsi tersebut akan terpilih.

6-4
 6.2 Tentang menu operasi file

Operasi umum menggunakan menu operasi file

Bagian ini menjelaskan operasi umum yang dilakukan setelah fungsi-fungsi dipilih melalui menu
operasi file.

1 Apabila dipilih salin, misalnya, layar seperti di bawah akan muncul.

1 2 3 5

2 Berpindahlah dari tempat 1 hingga 8, dan atur menu yang diinginkan.

Untuk berpindah ke tiap tempat (1 hingga 8), gunakan tombol-tombol kiri dan kanan.
Untuk memilih menu yang ditampilkan pada tempat, gunakan tombol-tombol naik dan
turun.

1 Tempat pemilihan alat (untuk detil, lihat halaman 6-6 “6.2.2 Jenis media penyimpanan
yang dapat digunakan”.)
Pilih alat yang berisi data sasaran untuk operasi.
Untuk menyalin data, pilih sumber alat pada tempat 1 dan tempat tujuan alat 6.
2 Tempat memasukkan program
Untuk menentukan program yang akan disalin atau dihapus, masukkan nomornya
pada tempat ini (data program pada ¥Work¥Program dapat ditentukan). Untuk
menampilkan daftar data dan memilih satu data atau lebih, tentukan “PROGRAM”
pada tempat 4.
3 Tempat pemilihan jenis file (untuk detil, lihat halaman 6-7 “6.2.3 File-file yang dapat
dioperasikan”.)
Pilih jenis data. Pilih jenis disini saat melakukan operasi data berdasar jenis data
seperti data program atau data tetap.
4 Tempat pemilihan kumpulan data (untuk detil, lihat halaman 6-8 “6.2.4 Struktur
kumpulan data dari memori internal”.)
Untuk menelusuri data sasaran untuk operasi, tentukan kumpulan data yang
berisikan data tersebut.
5 Direktori data
Apabila kumpulan data telah ditetapkan pada 4, daftar data ditampilkan pada 5.
Untuk memilih data tunggal atau file-file dan melakukan operasi data, pilih
file-filenya disini.
6 Tempat pemilihan alat (hanya pada saat penyalinan)
Pilih tempat tujuan penyalinan.
7 Tempat pemasukan program (hanya pada saat penyalinan)
Masukkan nomor dari program yang akan disalin.
8 Tempat pemilihan cadangan data (hanya pada saat penyalinan)
Tentukan tujuan penyalinan kumpulan data.

6-5
6.2 Tentang menu operasi file

3 Apabila kumpulan data telah ditetapkan pada 4, daftar data ditampilkan pada 5.
Dalam hal ini, susunan data dapat ditukar menggunakan f7 <Nama> atau f8
<Naik>.

4 Setelah menyelesaikan pengaturan yang dibutuhkan, tekan f12 <Lakukan>.

>> Operasi data kini dilakukan.

Untuk menghentikan pemrosesan selama operasi data, tekan f11 <Keluar>.

>> Pesan konfirmasi kini muncul.

Pemrosesan akan batal dengan menekan tombol apapun.

5 Untuk keluar dari operasi, tekan [RESET/R].

>> Operasi kembali ke menu operasi file.

6.2.2 Jenis media penyimpanan yang dapat digunakan

Pengendali ini dilengkapi port USB untuk perangkat penyimpanan eksternal, dan memori USB
dapat digunakan sebagai media penyimpanan. Data dapat disimpan di perangkat penyimpanan
eksternal, atau sebaliknya, dibaca dari perangkat penyimpanan eksternal.
Port USB untuk perangkat penyimpanan eksternal terdapat di pengendali dan panel pengajaran.
Untuk mengakses perangkat penyimpanan eksternal, target harus dipilih terlebih dulu.
Lihat tabel 6.2.2.

Tabel 6.2.2 Media penyimpan yang dapat digunakan

Alat (media) penyimpan
Rincian
eksternal
Ini mengakses memori USB yang tersambung ke port USB pada
Memori eksternal RC 1
pengendali.
Ini mengakses memori USB yang tersambung ke port USB pada
Memori eksternal TP
panel pengajaran.

Sebelum file-file disimpan dalam alat penyimpan eksternal, media penyimpan harus dipersiapkan.
Lihat halaman 6-27 “6.9 Menginisialisasi media penyimpanan memori USB”.

Jangan sambungkan jenis perangkat USB lain ke port USB, kecuali memori
USB.
PERHATIAN

Terdapat dua port USB memori eksternal RC. Jangan gunakan kedua port
secara bersamaan.
PENTING

6-6
 6.2 Tentang menu operasi file

6.2.3 File-file yang dapat dioperasikan

Berikut ini adalah file-file yang dapat dioperasikan menggunakan menu operasi file.

Tabel 6.2.3 File-file yang dapat dioperasikan

Data Deskripsi data
Jenis data ini berisikan program-program yang dibuat.
File program
[Contoh] SH166.**** (**** menunjukkan angka)
Jenis data ini adalah untuk data posisi yang digunakan dalam
Data pose bahasa robot.
[Contoh] SH166_P.**** (**** menunjukkan angka)
Ini merupakan data program yang dijelaskan dalam bahasa robot.
Data bahasa
[Contoh] SH166_A.**** (**** menunjukkan angka)
Jenis data ini berisikan nilai-nilai yang inheren terhadap robot dan
berbagai pengaturan.
Data tetapan Ini merupakan data teks berformat INI.
[Contoh] MECHANISM.CON (file definisi mekanisme)
TOOTOL01.C01 (data tetapan piranti)
Jenis file ini berisi riwayat kesalahan, riwayat pengelasan, dsb.
Data catatan Ini merupakan data teks berformat INI.
[Contoh] LG-ERR001.LOG (File riwayat kesalahan 001)
Ini merupakan program PLC (program ladder) yang digunakan oleh
Program PLC
piranti lunak PLC.
(program ladder)
[Contoh] ********.stf (******** menunjukkan suatu nama)
Ini merupakan file-file kondisi awal/akhir arc yang digunakan pada
Data kondisi pengelasan arc.
pengelasan arc [Contoh] AS###ARCW.*** (### menunjukkan jenis pengelas dan
*** menunjukkan angka)
Ini merupakan file-file kondisi awal/akhir penganyaman yang
Data kondisi digunakan saat menganyam dengan pengelasan arc.
penganyaman [Contoh] WFP.*** (*** menunjukkan angka)
WAX.*** (*** menunjukkan angka)

6-7
6.2 Tentang menu operasi file

6.2.4 Struktur kumpulan data dari memori internal

Struktur memori internal pengendali adalah sebagai berikut.
Operator harus memahami strucktur kumpulan data ketika malakukan pengoperasian pada data
yang disimpan di memori internal.

Internal Memory

CONVERT (1)

INI (2)

A_APPLICATION (2.1)

EU (2.1.1)

JPN (2.1.2)

SETUP (2.1.3)

USA (2.1.4)

APPLICATION (2.2)

AUTOCAL (2.3)

ERROR (2.4)

HELP (3)

PLCENGINE (4)

WORK (5)

A_APPLICATION (5.1)

AE (5.1.1)

AS (5.1.2)

OFFSET (5.1.3)

SENS (5.1.4)

WELD (5.1.5)

WS (5.1.6)

AUTOCAL (5.2)

LOG (5.3)

PLC (5.4)

PROGRAM (5.5)

TRACE (5.6)

UNDO (5.7)

UNIT (5.8)

USERERROR (5.9)

PRGFLD (5.10)

Gambar 6.2.1 Struktur Folder Memori Internal

6-8
 6.2 Tentang menu operasi file

Tabel 6.2.4 File-file yang disimpan dalam kumpulan data

Nama data (contoh) (“***”
No. Kumpulan data File-file yang disimpan dalam kumpulan data
menunjukkan angka)
(1) CONVERT Kumpulan data yang digunakan oleh fungsi konversi ¥AW, ¥EX
format model konvensional
(2) INI File-file nilai awal (berfungsi sebagai sumber penghasil file-file AC00SOFTKEY.INI,
tetapan apabila tetapan-tetapan dipersiapkan) Ac01arcw.ini, etc.
(2.1) INI¥A_APPLICATION (Hanya berlaku untuk aplikasi pengelasan busur) AS01arcw.ini,
File-file nilai awal untuk aplikasi pengelasan busur (data AE01arcw.ini, etc.
nilai awal yang berkaitan dengan pengelasan busur, data
nilai awal aplikasi sensor, dsb.)
(2.1.1) INI¥A_APPLICATION¥EU File-file nilai awal yang ditampilkan dibawah ini untuk
catu daya pengelasan busur (spesifikasi Eropa)
File-file karakteristik pengelasan $WTBD***
File-file kendali bentuk gelombang $WPLS***
(2.1.2) INI¥A_APPLICATION¥JPN File-file nilai awal yang ditampilkan dibawah ini untuk
catu daya pengelasan busur (spesifikasi Jepang)
File-file karakteristik pengelasan $WTBD***
File-file kendali bentuk gelombang $WPLS***
(2.1.3) INI¥A_APPLICATION¥SETUP mprg_dm.bin,
Perangkat lunak untuk alat pengelasan busur
¥Update¥AL-111.bin
(2.1.4) INI¥A_APPLICATION¥USA File-file nilai awal yang ditampilkan dibawah ini untuk catu
daya pengelasan busur (spesifikasi Amerika Serikat)
File-file karakteristik pengelasan $WTBD***
File-file kendali bentuk gelombang $WPLS***
(2.2) INI¥APPLICATION Data nilai awal digunakan untuk aplikasi spesifik (seperti A_C00CTRL.INI,
pengelasan titik, pengelasan busur dan penanganan) A_S00SIGL.INI, etc.

(2.3) INI¥AUTOCAL File-file nilai awal yang digunakan oleh fungsi kalibrasi nv6.kin,
otomatis (pilihan) nv6.prm, etc.

(2.4) INI¥ERROR File-file kesalahan Err****.ini

(3) HELP AX-HELP*.chm,
File-file bantuan AX-HELP*.hhc,
AX-HELP*.hhk
(4) PLCENGINE IsaGRAF.exe,
File-file yang berkaitan dengan piranti lunak PLC IsaIXL.dll, etc.
(5) WORK C00ctrl.con,
File-file tetapan S00sigl.con, etc.

(5.1) A_APPLICATION (Hanya berlaku untuk aplikasi pengelasan busur) ¥AE, ¥AS, ¥OFFSET,
¥SENS, ¥WELD, ¥WS
Kumpulan data untuk beberapa data (5.1.1 hingga 5.1.6)
terdaftar di bawah
(5.1.1) A_APPLICATION¥AE AE##ARCW.***
Kondisi akhir file-file busur (“##” denotes the type
of welder)
AE##arcw1.CON
Kondisi akhir nilai awal file-file busur (“##” denotes the type
of welder)
(5.1.2) A_APPLICATION¥AS AS###ARCW.***
Kondisi data awal busur (“##” denotes the type
of welder)
AS###arcw1.CON
Nilai data awal kondisi busur (“##” denotes the type
of welder)
(5.1.3) A_APPLICATION¥OFFSET Data di bawah ini digunakan oleh fungsi pengelasan
multi-pass (pilihan)
File-file offset OFSARCW.***
File-file beberapa offset MOFSARCW.***
(5.1.4) A_APPLICATION¥SENS File-file yang berkaitan dengan alat sensor (sensor ST01sens1.CON,

6-9
6.2 Tentang menu operasi file

Nama data (contoh) (“***”

No. Kumpulan data File-file yang disimpan dalam kumpulan data
menunjukkan angka)
sentuh, sensor busur, sensor busur TIG, pencari laser, ET01sens1.CON, etc.
sensor laser)
(5.1.5) A_APPLICATION¥WELD File-file karakteristik pengelasan $WTBD***
File-file karakteristik kawat umpan $WFCD***
File-file kendali bentuk gelombang $WPLS***
Basis data kondisi pengelasan WDB***
(5.1.6) A_APPLICATION¥WS File-file kondisi weaving pola tetap WFP.***
Data kondisi weaving sambungan WAX.***
Data kondisi taught weaving (pilihan) WSF.***
Data nilai awal kondisi weaving pola tetap WFP-*.CON
Data nilai awal kondisi weaving sambungan WAX-*.CON
File-file nilai awal kondisi taught weaving (pilihan) WSF-*.CON
(5.2) WORK¥AUTOCAL File-file yang digunakan oleh fungsi kalibrasi otomatis Setup_ac.csv, etc.
(pilihan)
(5.3) WORK¥LOG Catatan kesalahan LG-Err***.log
lg-MTBF_MTTR_A.bin,
File-file MTBF/MTTR etc.
File-file prediksi overhaul Lg-pmd.log
File-file diagnosis program LG-PMD0P****.LOG
Catatan berhenti LG-STOP.log
(5.4) WORK¥PLC Jenjang program *.STF
(5.5) WORK¥PROGRAM File-file program NV6.**** , etc.
File-file berhenti NV6_P.**** , etc.
File-file bahasa NV6_A.**** , etc.
(5.6) WORK¥TRACE Data pengukuran yang dipersiapkan oleh fungsi TRACE**.CSV
osiloskop
(5.7) WORK¥UNDO Catatan batal operasi NV6_Undo_0.001, etc.
(5.8) WORK¥UNIT File-file tetapan yang bergantung unit U00UNIT001.CON, etc.
(5.9) WORK¥USERERROR File definisi kesalahan pengguna Err7***.ini
(5.10) WORK¥PRGFLD File manajemen program ****NV6.**** etc.

Beberapa data yang disebutkan pada tabel diatas mungkin tidak dapat ditampilkan
bergantung pada apakah fungsi-fungsi pilihan yang terkait tersedia dan pada tingkat
PENTING kualifikasi dari operator.

6-10
 6.3 Memasang Memori USB

6.3 Memasang Memori USB

Pengendali ini dilengkapi port USB sebagai fitur standar.
Untuk menyiapkan pencadangan data, masukkan memori USB ke port USB.

Sebaiknya data di-backup secara teratur.

POINT Jika data terhapus secara tidak disengaja karena pengoperasian yang salah,
data dapat dikembalikan dari backup data tersebut.

Jangan sambungkan jenis perangkat USB lain ke port USB, kecuali memori
USB.
PERHATIAN

6.3.1 Jenis memori USB yang dapat digunakan

Untuk rincian tentang jenis memori USB yang dapat digunakan dan untuk tindakan pencegahan,
lihat “4.2 Komponen Pemeliharaan” di bab “Pemeliharaan Pengendali” pada pedoman instruksi.

6.3.2 Memasang Memori USB

Untuk menyimpan file ke memori USB, masukkan memori USB ke port USB pada pengendali
atau panel pengajaran terlebih dulu.
Jika tersedia dua perangkat penyimpanan tempat memori USB terpasang, sebaiknya gunakan
perangkat tersebut seperti yang ditunjukkan pada Tabel 6.3.1 di bawah ini.

Tabel 6.3.1 Gunakan memori USB

Perangkat Penyimpanan
Gunakan
Eksternal (Media)
Cocok untuk mentransfer file berukuran besar, misalnya
untuk pencadangan, dsb. Gunakan memori ini bila
Memori eksternal RC 1
memori USB selalu tersambung untuk pencadangan
otomatis.
Cocok untuk mentransfer file berukuran kecil, misalnya
Memori eksternal TP
untuk menyalin file, dsb.

6-11
6.3 Memasang Memori USB

Memasang memori USB ke pengendali robot (Memori Eksternal RC)

Pasang dan lepas memori USB hanya saat daya pengendali robot
dinonaktifkan.
Memasang atau melepas memori USB saat daya aktif dapat merusak data
PERINGATAN yang disimpan di memori USB.

1 Nonaktifkan daya pengendali robot, lalu buka pintu.

Pasang memori USB ke “CNUSB2” atau “CNUSB3” pada papan CPU.
Papan CPU dipasang di unit rak.
Pasang memori USB dengan arah yang benar. Memori USB tidak dapat dipasang
dengan arah yang salah.

Depan正面図（内部）
(Internal) Diagram unit rak yang diper
ラックユニット拡大図
Unit rak
ラックユニット PapanCPU
CPU基板
CNUSB3
CNUSB2

Memori
USBメモリUSB

Terdapat 2 port USB di papan CPU. Terlepas dari port USB manapun yang
digunakan, memori USB akan tetap berfungsi. Namun, jangan sambungkan 2
PENTING memori USB secara bersamaan.

2 Tutup pintu pengendali, lalu aktifkan daya.

3 Lakukan pencadangan dan tugas lainnya.

4 Memori USB dapat digunakan secara terus-menerus saat tersambung.

Sebelum melepas memori USB, selalu pastikan untuk menonaktifkan daya
pengendali.

6-12
 6.3 Memasang Memori USB

Memasang memori USB ke panel pengajaran (Memori Eksternal TP)

Bila LED memori USB berkedip, jangan lepaskan sambungan memori USB dari
port USB. Data bisa rusak.
PENTING

1 Lepas penutup USB dari bagian belakang panel pengajaran.

Penutup USB

2 Pasang memori USB.

>> Pasang memori USB dengan arah yang benar. Memori USB tidak dapat dipasang
dengan arah yang salah.

3 Lakukan pencadangan dan tugas lainnya.

4 Setelah tugas selesai, lepas memori USB.

Setelah memori USB dilepas, tutup penutup USB di bagian belakang panel
pengajaran dengan kuat.

Sambungkan memori USB ke port USB hanya saat mengoperasikan file. Bila
memori penyimpanan eksternal TP tidak digunakan, selalu tutup penutup USB
di bagian belakang panel pengajaran.
Penutup USB yang dibiarkan terbuka dalam waktu lama dapat mengurangi sifat
PERHATIAN perlindungan debu dan kedap air, sehingga dapat mengakibatkan kegagalan
fungsi.

6-13
6.4 Menyalin file

6.4 Menyalin file

Saat file-file disalin, file-file dengan isi yang sama dapat termuat dalam memori internal atau tersimpan dalam
alat penyimpan eksternal. Berikut adalah file-file yang dapat disalin.

• File program
• File pose
• File bahasa
• File tetapan
• File catatan
• Semua file (semua file di atas)

Membuka layar salin

1 Pilih “1 Salin File” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Salin File] kini terbuka.

2 Pada layar di ataslah file-file disalin.

Untuk berpindah ke tiap tempat, gunakan tombol-tombol [kiri atau kanan].
Untuk memilih menu yang ditampilkan pada kotak, gunakan tombol-tombol [naik
atau turun].

Tentukan satu file dan menyalinnya.

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk menyalin program “1” yang disimpan pada
memori internal sebagai program “10” pada memori internal akan dijelaskan.

1 Pilih “Memori” pada tempat awal salinan pemilihan alat.

2 Setelah beralih ke bidang input program, masukkan “1”, kemudian tekan

[ENTER].
>> Program “1” di “¥WORK¥PROGRAM" dipilih untuk penyalinan.

Bila Anda menyalin program dengan menentukan nomornya, program yang

POINT disalin akan selalu berada dalam folder dengan nama yang sama seperti folder
awal, terlepas dari folder manapun yang ditentukan atau ditampilkan. Selain itu,
data akan selalu disalin ke kumpulan data “¥Work¥Program”.

6-14
 6.4 Menyalin file

3 Pindah ke tempat pemilihan jenis file, dan pilih “Program”.

4 Pindah ke tempat tujuan salinan pemilihan alat, dan pilih “Memori”.

5 Pindah ke tempat memasukkan program, dan masukkan “10”.

Jika nilai awal untuk nomor program lokasi penyalinan tidak berubah,
program tersebut akan disalin sebagai nomor 0. Hati-hati.

6 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Penyalinan kini mulai.

Menentukan dan menyalin sejumlah file

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk memilih sejumlah program yang disimpan
pada memori internal dan menyalinnya ke dalam memori USB akan dijelaskan.

1 Pilih “Memori” dalam tempat awal salinan pemilihan alat.

2 Pindah ke tempat pemilihan jenis file, dan pilih “Program”.

3 Pindah ke tempat pemilihan kumpulan data, dan pilih “PROGRAM”.

>> Satu daftar program kini muncul.

Pengaturan apapun dapat digunakan untuk tempat memasukkan program dan

tempat pemilihan jenis file. (Pemilihan yang dilakukan dari daftar data lebih
didahulukan daripada pengaturan-pengaturan tempat memasukkan program dan
tempat pemilihan jenis file.)

6-15
6.4 Menyalin file

4 Pilih data menggunakan tombol naik atau turun, dan tekan [ENTER]. Data yang
dipilih disorot dengan warna biru.
Sejumlah data dapat dipilih dengan mengulang langkah-langkah ini.

Untuk membatalkan status pilihan, pilih data yang akan dibatalkan, dan tekan [BS].

5 Pindah ke tempat tujuan salinan pemilihan alat, dan pilih “RC ExMem1”.

6 Pindah ke tempat pemilihan kumpulan data, dan pilih kumpulan data tujuan.

7 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Penyalinan kini mulai.

Menyalin semua file

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk menyalin semua program yang disimpan
dalam Memori ke dalam kartu USB akan dijelaskan.

1 Pilih “Memori” dalam tempat awal salinan pemilihan alat.

2 Pindah ke tempat pemilihan jenis file, dan pilih “Semua Program”.

3 Pindah ke tempat tujuan salinan pemilihan alat, dan pilih “RC ExMem1”.

4 Pindah ke tempat pemilihan kumpulan data, dan pilih tujuan salinan kumpulan
data.

5 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Penyalinan kini selesai.

6-16
 6.5 Menampilkan daftar data

6.5 Menampilkan daftar data

Apabila digunakan fungsi tampilan daftar, file-file apa yang disimpan dalam memori internal atau alat penyimpan
eksternal dapat diketahui.

Menampilkan daftar data

1 Pilih “2 Directori” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Directori] kini muncul.

2 Pada tempat pemilihan alat, pilih alat yang file-filenya akan ditampilkan.

3 Pada tempat pemilihan kumpulan data, pilih kumpulan data yang file-filenya
akan ditampilkan.
Sebagai contoh program, pilih kumpulan data “PROGRAM”.
>> Satu daftar program ditampilkan.

4 Untuk keluar dari tampilan daftar, tekan [RESET/R].

>> Operasi kembali ke menu operasi file.

6-17
6.6 Menghapus file

6.6 Menghapus file

File-file yang disimpan dalam memori internal atau alat penyimpan eksternal dapat dihapus.
Berikut adalah file-file yang dapat dihapus.

• File-file program (dihapus secara individu atau bersama)

• File-file pose (dihapus secara individu atau bersama)
• File-file bahasa (dihapus secara individu atau bersama)
• Catatan (dihapus secara individu atau bersama)

Membuka layar hapus

1 Pilih “3 Hapus Data” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Hapus data] kini terbuka.

2 File-file dihapus di layar ini.

Untuk berpindah ke tiap kotak, gunakan tombol-tombol kiri dan kanan.
Untuk memilih menu yang ditampilkan pada kotak, gunakan tombol-tombol naik
dan turun.

Menentukan satu data dan menghapusnya.

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk menghapus program “1” yang disimpan
dalam Memori akan dijelaskan.

1 Pada tempat pemilihan alat, pilih “Memori”.

2 Pindah ke tempat pemilihan jenis file, dan pilih “Program”.

3 Setelah beralih ke bidang input program, masukkan “1”, kemudian tekan

[ENTER].

4 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Penghapusan data selesai.

6-18
 6.6 Menghapus file

Menentukan sejumlah data dan menghapusnya

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk memilih sejumlah program yang disimpan
dalam memori internal dan menghapus program akan dijelaskan.

1 Pada tempat pemilihan alat, pilih “Memori”.

2 Pindah ke tempat pemilihan jenis file, dan pilih “Program”.

3 Pindah ke tempat pemilihan kumpulan data, dan pilih “PROGRAM”.

>> Satu daftar program kini muncul.

Pengaturan apapun dapat digunakan untuk tempat memasukkan program dan

tempat pemilihan jenis file. (Pemilihan yang dilakukan dari daftar data lebih
didahulukan daripada pengaturan-pengaturan tempat memasukkan program dan
tempat pemilihan jenis file).

4 Pilih data menggunakan tombol naik atau turun, dan tekan [Enter]. Data yang
dipilih disorot dengan warna biru.
Sejumlah data dapat dipilih dengan mengulang langkah-langkah ini.

Untuk membatalkan status pilihan, pilih data yang akan dibatalkan, dan tekan [BS].

5 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Penghapusan data selesai.

6-19
6.6 Menghapus file

Menghapus semua file

Misalnya, metode untuk menghapus semua program yang disimpan di memori USB akan
dijelaskan.

1 Pada tempat pemilihan alat, pilih “RC ExMem1”.

2 Pindah ke tempat pemilihan jenis file, dan pilih “Semua Program”.

3 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Penghapusan data selesai.

6-20
 6.7 Pengaturan perlindungan untuk file-file

6.7 Pengaturan perlindungan untuk file-file

Pengaturan perlindungan digunakan pada file-file agar mereka terhindar dari perubahan atau penghapusan.
Ada tiga jenis perlindungan: perlindungan lengkap, perlindungan parsial dan perlindungan pengaktifan. Apabila
pengaturan-pengaturan ini dgunakan, file-file tidak lagi dapat dihapus atau diubah, sebagaimana diperlihatkan
di bawah ini.

Tabel 6.7.1 Jenis perlindungan dan fungsinya

Perlindungan Perlindungan
lengkap parsial Perlindungan
(Hanya dapat memilih perlindungan pengaktifan
lengkap atau parsial.)
Tanda tampilan (sorotan berwarna
1 2 P
merah)
Modifikasi data posisi × ◎ ◎
Modifikasi data lain × ◎
Hapus file × ◎
Pengaktifan atau langkah maju dari
◎ ×
langkah 0, CEK TERUS
Pengulangan (playback), cek maju
◎ ◎
setelah langkah 1
◎：Mungkin ×：Tidak bisa dilakukan (=terlindungi)

・ Saat membuka program yang telah dilindungi, status proteksi ditampilkan.

・ Perlindungan lengkap (atau perlindungan parsial) dan perlindungan pengulangan

dapat digunakan secara simultan. (Dengan kombinasi “◎” dan “x”, “x” didahulukan.)
Dalam hal ini, tanda tampilan yang menandakan status perlindungan data adalah
kombinasi dari kedua tanda tampilan.
・ Untuk file-file tetapan, perlindungan parsial punya arti yang sama dengan
perlindungan lengkap. Perlindungan pengaktifan tidak dapat dilakukan untuk file-file
ini.
・ Saat file-file disalin, informasi perlindungan juga disalin.

6-21
6.7 Pengaturan perlindungan untuk file-file

Membuka layar pengaturan perlindungan

1 Pilih “4 ProtekFile” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Protek Data] kini terbuka.

2 Perlindungan diatur di layar ini.

Untuk berpindah ke tiap kotak, gunakan tombol-tombol kiri dan kanan.
Untuk memilih menu yang ditampilkan pada kotak, gunakan tombol-tombol naik
dan turun.

Memilih data, dan mengatur jenis perlindungan untuknya.

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk mengatur “Protek Semua” untuk program
“1” yang disimpan dalam memori internal akan dijelaskan.

1 Pada kotak pemilihan alat, pilih “Memori”.

2 Pindah ke kotak jenis perlindungan, dan pilih “Protek Semua”.

3 Pindah ke kotak pemilihan jenis file, dan pilih “Program”.

4 Pindah ke kotak memasukkan program, dan masukkan [1].

5 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Pengaturan perlindungan selesai.

6-22
 6.7 Pengaturan perlindungan untuk file-file

Mengatur perlindungan untuk semua file

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk mengatur “Protek Semua” dan “Protek
Playback” untuk semua program yang disimpan dalam memori internal akan dijelaskan.

1 Pada kotak pemilihan alat, pilih “Memori”.

2 Pindah ke kotak jenis perlindungan, dan pilih “Protek Playback”.

3 Pindah ke kotak pemilihan jenis file, dan pilih “Semua Program”.

4 Pindah ke kotak pemilihan kumpulan data, dan pilih “PROGRAM”.

>> Satu daftar program kini muncul.

5 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Hal ini akan mengatur “Protek Playback” untuk file-file (“P” muncul pada kotak
atribut.)

“P” muncul pada kotak atribut.

6 Pindah ke kotak jenis perlindungan, dan pilih “Protek Semua”.

7 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Hal ini akan mengatur “Protek Semua” untuk file-file (“1P” muncul pada kotak
atribut.)

“1P” muncul pada kotak atribut.

6-23
6.8 Memeriksa file

6.8 Memeriksa file

Ini untuk memeriksa apakah isi antara dua file sesuai atau antara semua file dalam media penyimpanan yang
berbeda sesuai.
Berikut adalah file-file yang dapat diperiksa.

• File Program
• File Pose
• File Bahasa
• File Tetapan
• File Catatan
• Semua File (semua file diatas)

Membuka layar periksa

1 Pilih “5 Verifikasi” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Verifikasi] kini terbuka.

2 File-file diperiksa di layar ini.

Untuk berpindah ke tiap kotak, gunakan tombol-tombol kiri dan kanan.
Untuk memilih menu yang ditampilkan pada kotak, gunakan tombol-tombol naik
dan turun.

Menentukan file dan memeriksanya

Sebagai contoh, langkah-langkah yang diambil untuk memeriksa program-program “1” dan “2”
yang disimpan dalam Memori akan dijelaskan.

1 Pada kotak pemilihan alat 1, pilih “Memori”.

2 Pindah ke kotak memasukkan program, dan masukkan [1].

3 Pindah ke kotak pemilihan jenis file, dan pilih “Program”.

4 Pindah ke kotak pemilihan alat 2, dan atur “Memori”.

5 Pindah ke kotak memasukkan program, dan masukkan [2].

6-24
 6.8 Memeriksa file

6 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Pemeriksaan kini mulai.

Apabila isi dari dua data adalah identik, layar seperti yang diperlihatkan dibawah
ini muncul.

Apabila isi dari dua data adalah berbeda, layar seperti yang diperlihatkan dibawah
ini muncul.

Jika jumlah petunjuk ”gerakkan” pada kedua file sama, detail dapat
PETUNJUK diperiksa.

Dengan demikian, layar berikut di bawah ini akan ditampilkan.

Bila "Detil" dipilih, perbedaan antara kedua program akan ditampilkan

berikut ini.
Untuk menutup jendela, tekan tombol "Stop".

Tekan tombol "[RESET/R]" untuk menutup jendela.

6-25
6.8 Memeriksa file

Memeriksa semua file

Misalnya, metode untuk memastikan apakah semua file yang disimpan di memori internal terkait
dengan file di memori USB akan dijelaskan.

1 Pada kotak pemilihan alat 1, pilih “Memori”.

2 Pindah ke kotak pemilihan jenis file, dan pilih “Semua file”.

3 Pindah ke kotak pemilihan alat 2, dan pilih “RC ExMem1”.

4 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Pemeriksaan kini mulai.

6-26
 6.9 Menginisialisasi media penyimpanan memori USB

6.9 Menginisialisasi media penyimpanan memori USB

Untuk menyimpan data ke perangkat penyimpanan eksternal, memori USB harus diinisialisasi terlebih dulu.
Inisialisasi hanya diperlukan saat pertama kali memori USB tersambung ke pengendali. (Jika inisialisasi telah
dilakukan, langkah-langkah ini tidak lagi diperlukan).
Selain itu, inisialisasi dijalankan untuk menghapus semua konten pada media.

Bila memori USB diinisialisasi, semua data yang tersimpan di dalamnya

akan dihapus.
PENTING Anda harus berhati-hati saat menginisialisasi memori.

Sambungkan memori USB yang akan digunakan ke papan CPU di

pengendali ini untuk menginisialisasi memori USB.
Saat menginisialisasi memori USB menggunakan perangkat eksternal seperti
PENTING PC, inisialisasikan ke format “FAT32”.
Jangan lepaskan memori USB dan matikan daya saat memori USB
diinisialisasi.

Menginisialisasi media penyimpanan memori USB

1 Pilih “6 Format kartu IC/Floppy disk” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Format kartu IC/Floppy disk] kini muncul.

2 Pada kotak pemilihan alat, pilih media penyimpanan yang akan dipersiapkan.

3 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Persiapan kini mulai.

6-27
6.10 Mem-back-up file

6.10 Mem-back-up file

Semua file yang disimpan dalam memori internal dapat dicadangkan dan disimpan.
Berikut adalah perbedaan dengan penyalinan file.
 Tidak perlu memilih file yang akan disalin.
 Parameter penting seperti informasi perlindungan pilihan yang tidak disalin bila “Specify and copy all files”
(Tentukan dan salin semua file) sedang digunakan juga akan disalin.
Baik memori internal maupun alat penyimpanan eksternal dapat digunakan sebagai media penyimpanan.
Pencadangan data tidak termasuk menyalin sistem (sistem operasi dan piranti lunak itu sendiri).

Nama pencadangan kumpulan data diberikan secara otomatis menggunakan format

PETUNJUK sebagai berikut.

NRA2001-2011-11-06-0932
Tanggal Waktu

Perangkat penyimpanan eksternal disarankan untuk perangkat tujuan pencadangan.

POINT
Jika tujuan pencadangan adalah ke memori internal, pastikan Anda memiliki kapasitas
kosong yang memadai dalam memori internal.
Pastikan kapasitas kosong yang memadai telah tersedia dalam memori internal jika Anda
memilihnya sebagai tujuan pencadangan (Hanya sebagai panduan. 10 MB dan kapasitas
kosong yang lebih banyak diperlukan setelah pencadangan data).

Membuka layar cadangan data

1 Pilih “10 Cadangan Data” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Cadangan Data] kini terbuka.

2 File-file dicadangkan di layar ini.

Untuk berpindah ke tiap kotak, gunakan tombol-tombol kiri dan kanan.
Untuk memilih menu yang ditampilkan pada kotak, gunakan tombol-tombol naik
dan turun.

6-28
 6.10 Mem-back-up file

Menciptakan folder pada media penyimpanan

Untuk backup dan penyimpanan File-file dari sejumlah robot dalam satu media penyimpanan,
buat folder-folder dengan nama-nama yang memungkinkan robot untuk dapat diidentifikasi.

1 Tekan f9 <Membuat Folder>, lalu masukkan nama folder.

Keyboard layar akan ditampilkan. Masukkan nama folder.
Untuk rincian tentang cara memasukkan teks, lihat “2.5 Memasukkan teks”.

2 Tekan f12 <Selesai>.

>> Sebuah folder kini tercipta dalam media penyimpanan.

Mengatur verifikasi file

Untuk pengaturan ini, diperlukan kelas operator EXPERT atau di atasnya.

1 Tekan tombol f <Pengaturan Verifikasi File>.

>> Layar pengaturan ditunjukkan seperti di bawah.

2 Tetapkan setiap pengaturan.

3 Setelah menyelesaikan semua pengaturan, tekan tombol f12 <Selesai>

>> Verifikasi file akan dilakukan menggunakan pengaturan pada layar ini sewaktu
menjalankan proses backup.

Tabel 6.10.1 Pengaturan Verifikasi File untuk Proses Backup

Pengaturan
Parameter Cakupan input Keterangan
default

Aktif/ Menetapkan verifikasi file Aktif/Nonaktif saat

Verifikasikan Nonaktif
Tidak Aktif menjalankan proses backup.
Tdk dlanjutkan/ Pilih proses yang akan dijalankan bila terjadi
Tdk nrml Retry
Retry kesalahan sewaktu verifikasi file berlangsung.

6-29
6.10 Mem-back-up file

Membackup folder-folder
1 Pada tempat pemilihan alat, pilih “RC ExMem1” misalnya.

2 Pindah ke tempat pemilihan folder, pilih folder tujuan backup, dan tekan
[ENTER].

3 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Backup kini mulai.

6-30
 6.11 Mengembalikan semua file dari back-up

6.11 Mengembalikan semua file dari back-up

Langkah-langkah yang diambil untuk mengembalikan semua file menggunakan data backup yang disimpan
agar dapat mengembalikan operasi yang normal setelah terjadi kerusakan atau setelah suatu kejadian akan
dijelaskan.
Saat pengembalian telah dilaksanakan, semua file termasuk File-file tetapan, File-file program dan File-file
catatan (semua file pada 6.2.4 Struktur kumpulan data dari memori internal) dalam memori internal dihapus dan
digantikan dengan data backup.
Restorasi harus dilakukan oleh seorang operator dengan kualifikasi EXPERT atau lebih tinggi.
Untuk rincian tentang cara mengubah kualifikasi operator, lihat bab “Konfigurasi” pada pedoman instruksi.

1) Tidak menjalankan backup perbaikan dengan demikian mudah bila upgrading

dibarengi dengan pengantian dari system CF atau penyimpanan setelah timbul
masalah.

2) Pada saat shutdown setelah backup perbaikan dan di perbaikan daya, pemrosesan
perbaikan status pada fungsi resume auto (perbaikan dari status manual, playback
dan lain-lain) tidak dapat dijalankan. Hal ini adalah satu dari tindakan perlindungan
terhadap kesalahan dalam konfigurasi system sebelum dan setelah pengoperasian
perbaikan.
PERHATIAN 3) Mematuhi anjuran yang dijabarkan dalam pedoman instruksi untuk fungsi rotasi
tanpa akhir untuk menjalankan pengoperasian perbaikan backup bila fungsi rotasi
tanpa akhir digunakan.

4) Saat mengembalikan pencadangan, pengaturan fungsi pemeliharaan memori sistem

harus diubah. Untuk rincian, lihat bab “Pemeliharaan Pengendali” pada pedoman
instruksi.

Membuka layar Pengembalian File

1 Pilih “11 Pengembalian File” pada menu pengoperasian file, kemudian tekan
[ENTER].
>> Layar [Pengembalian File] kini muncul.

2 Untuk beralih ke setiap bidang, gunakan tombol [Kiri/Kanan].

Untuk memilih item yang ditampilkan pada bidang tersebut, gunakan tombol
[Atas/Bawah].

6-31
6.11 Mengembalikan semua file dari back-up

Mengatur verifikasi file

Untuk pengaturan ini, diperlukan kelas operator EXPERT atau di atasnya.

1 Tekan tombol f <Pengaturan Verifikasi File>.

>> Layar pengaturan ditunjukkan seperti di bawah.

2 Tetapkan setiap pengaturan.

3 Setelah menyelesaikan semua pengaturan, tekan tombol f12 <Selesai>

>> Verifikasi file akan dilakukan menggunakan pengaturan pada layar ini sewaktu
menjalankan proses pengembalian.

Tabel 6.11.1 Pengaturan Verifikasi File untuk Pengembalian File

Pengaturan
Parameter Cakupan input Keterangan
default

Aktif/ Menetapkan verifikasi file Aktif/Nonaktif saat

Verifikasikan Nonaktif
Tidak Aktif menjalankan pengembalian file.
Tdk dlanjutkan/ Pilih proses yang akan dijalankan bila terjadi
Tdk nrml Retry
Retry kesalahan sewaktu verifikasi file berlangsung.

6-32
 6.11 Mengembalikan semua file dari back-up

Mengembalikan semua file dari backup

1 Hentikan robot, dan matikan catu daya motor.
Data backup tidak dapat direstorasi jika robot masih beroperasi.
Sebelum lanjut, robot harus dihentikan dan matikan catu daya motor.

2 Pilih “11 Pengembalian File” pada menu operasi file, dan tekan [ENTER].
>> Layar [Pengembalian File] kini muncul.

3 Pada kolom pilihan perangkat (sumber), pilih perangkat penyimpanan data

cadangan yang akan dikembalikan.
Misalnya, jika data cadangan disimpan ke memori USB dan memori USB dipasang ke
pengendali, pilih “RC ExMem1.”

4 Pindah ketempat pemilihan folder, pilih folder yang berisikan data backup yang
akan direstorasi, dan tekan [ENTER].

Folder dimana data backup berada harus memiliki atribut “read-only”.

(Folder-folder backup secara otomatis diberi atribut “read-only” saat data
PENTING dibackup secara manual atau otomatis.)
Jika memori USB diakses oleh PC atau perangkat lain dan atribut folder
pencadangan diubah ke atribut selain “hanya baca”, folder tersebut tidak
dapat dipilih karena tidak dikenali sebagai folder sumber cadangan.

5 Tekan f12 <Lakukan>.

>> Restorasi backup kini mulai.

6 Pesan berikut akan ditampilkan. Tekan tombol untuk menonaktifkan.

Jangan nonaktifkan daya selama penonaktifan berlangsung.

6-33
6.12 Melakukan back-up otomatis

6.12 Melakukan back-up otomatis

Fungsi ini digunakan untuk mem-back-up semua file yang terdapat dalam folder NRA2011¥WORK pada waktu
yang telah ditentukan, hari dalam seminggu dan tanggal agar tersimpan catatan status operasi robot pada
interval yang reguler. File-file ini juga dapat secara otomatis di-back-up saat catu daya menyala atau saat mode
ditukar.
Dengan memanfaatkan fungsi ini, status operasi robot dapat secara akurat dipegang sehingga restorasi dapat
dilakukan secara tepat apabila kerusakan timbul, misalnya.

Seorang operator harus memiliki keahlian EXPERT atau dapat untuk menggunakan fungsi ini.
Untuk rincian tentang cara mengubah kualifikasi operator, lihat bab “Konfigurasi” pada pedoman instruksi.

Prosedur backup otomatis

1 Pilih “12 Pencadangan Otomatis” pada menu operasi file, dan tekan [Enter].
>> Layar “Pencadangan Otomatis” kini terbuka.

2 Atur kondisi seperti yang terlihat pada Tabel 6.12.1 dibawah.

3 Atur kondisi seperti yang tercantum pada Tabel 6.12.1, lalu tekan f12
<Lakukan>.
>> Backup otomatis akan mulai ketika kondisi pengaturan telah tercapai.

Tabel 6.12.1 Pengaturan backup otomatis

Pengaturan
Parameter Jangkauan input Deskripsi fungsi
awal
Devais Memori Memori internal/ Untuk memilih media yang akan menyimpan
(tujuan) Memori eksternal RC 1/ backup file.
(memori eksternal TP)/ “Memori eksternal TP” tidak dapat digunakan
Host 1/ dalam pencadangan otomatis.
Host 2
Maks. jumlah 0 0 hingga 10 Ini adalah untuk pengaturan jumlah folder backup
backup maksimum. Dapat dibuat hingga 10 folder.
Folder-folder diberi nama sebagai berikut
berdasarkan tanggal dan waktu.
(Nama folder) NRA2011-2003-09-26-1834
apabila backup otomatis dilakukan saat jumlah
folder backup maksimum telah tercapai, folder
backup akan dihapus satu per satu mulai dari
yang paling tua.
Verifikasi Aktif Aktif/Tidak Aktif Ini adalah untuk pengaturan verifikasi data saat
file backup dibuat.
Abnormal Diskontinu Diskontinu/ Ini adalah untuk memilih proses yang akan
Pengulangan dilakukan saat terjadi kerusakan selama verifikasi
data.

6-34
 6.12 Melakukan back-up otomatis

Pengaturan
Parameter Jangkauan input Deskripsi fungsi
awal
Catu daya ON Tidak aktif Aktif/Tidak Aktif Ini adalah untuk pengaturan apakah backup
otomatis akan dilakukan saat catu daya kendali
dinyalakan.
Perubahan Tidak aktif Aktif/Tidak aktif Ini adalah untuk pengaturan apakah backup
menu otomatis akan dilakukan saat mode telah ditukar
(dari menu latihan ke pengaktifan atau
sebaliknya).
Frekuensi Tidak aktif Tidak aktif/ Setiap hari/ Ini adalah untuk pengaturan frekuensi backup
Setiap minggu/ Setiap otomatis.
bulan
Hari Minggu Senin – Minggu Ini adalah untuk pengaturan hari dalam minggu
dimana data akan di-backup saat terpilih “Every
week” sebagai frekuensi backup.
Tanggal 1 1 hingga 31 Ini adalah untuk pengaturan hari dalam sebulan
dimana data akan di-backup saat terpilih “Every
month” sebagai frekuensi backup.
Apabila telah diatur tanggal 29, 30 atau 31
sebagai hari dalam sebulan tetapi hari tersebut
tidak ada, backup akan dilakukan pada akhir
bulan.
Waktu 00:00 00:00 hingga 24:00 Ini adalah untuk pengaturan waktu dimana data
akan di-backup saat terpilih “Every month”,
“Every week”, atau “Every day” sebagai frekuensi
backup.
Backup otomatis tidak ditunjukan pukul 00:00
telah di-set sebagai waktunya. Untuk memulai
backup pada pukul 00:00 AM, atur “24:00”.

PETUNJUK Jika “Perangkat” diatur ke “Host 1” atau “Host 2”, backup folder akan dibuat di
server FTP yang ditetapkan pada fungsi klien FTP. Dalam hal ini, backup folder
akan dibuat di folder awal yang ditetapkan pada fungsi klien FTP. Untuk
informasi rinci tentang fungsi klien FTP, lihat pedoman instruksi “Fungsi
Ethernet”.

Tampilan-tampilan selama backup otomatis

Backup otomatis dimulai saat kondisi eksekusi backup yang diatur pada menu “Backup Otomatis”
terpenuhi.
Bila pencadangan otomatis dimulai, ikon akan ditampilkan di bidang tampilan status variabel.
Kemajuan yang dilakukan selama backup otomatis ditandai dengan persentase.
Setelah selesai backup otomatis, ikon akan hilang.

Jika perangkat tujuan diatur ke “Host 1” atau “Host 2”, atribut backup folder
yang akan dibuat di server FTP adalah “Hanya Baca”. Dan, jika atribut folder
awal di server FTP adalah “Hanya Baca”, maka backup folder tidak dapat
PENTING dibuat. Oleh sebab itu, terlebih dulu hapus atribut “Hanya Baca” dari folder awal
di server FTP.

6-35
Bab 8 Pengoperasian dasar las titik

Bab ini menjabarkan pengoperasian dasar las titik untuk para operator yang akan
menggunakan robot untuk aplikasi las titik.

8.1 Istilah yang kerap digunakan pada las titik .................................................8-1

8.2 Tombol f key layout .....................................................................................8-2
8.3 Perintah las titik ..........................................................................................8-3
8.4 Pelatihan.....................................................................................................8-4
8.4.1 Pencatatan perintah pengelasan titik ....................................................8-4
8.4.2 Penekanan manual dan pengelasan secara manual ............................8-5
8.4.3 Jika menggunakan angka ganda dari pengelas....................................8-9
8.5 Pengaturan kondisi las titik .......................................................................8-10
8.6 Pengaturan urutan las titik ........................................................................8-12
8.7 ON/OFF dari las titik .................................................................................8-14
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 8.1 Istilah yang kerap digunakan pada las titik

8.1 Istilah yang kerap digunakan pada las titik

Istilah utama yang sering digunakan berkaitan dengan las titik dalam pedoman ini dijabarkan berikut ini untuk
kepentingan operator pertama dalam robot.

Tabel 8.1.1 Istilah yang kerap digunakan dengan las titik specialis manufaktur

Istilah Penjelasan
Controler las titik Ini adalah pengawas yang mengontrol secara langsung las titik. Pengawas yang
dibuat oleh manufaktur specialis harus diadakan Kesalahan yang disebabkan
oleh kegagalan bagian atau kesalahan internal data yang melarang
pengoperasian berlanjut sampai penyebab kesalahan telah dihilangkan, dan
kesalahan yang berpotensi untuk mencelakakan operator atau trjadi kerusakan di
sistem robot jika pengoperasian yang berlanjut diklasifikasikan sebagai
kesalahan.
Sarana las titik Ini adalah sarana yang berhubungan dengan bagian pekerjaan dan pemasokan
daya.
Yang juga disebut dengan “gun”.
Air gun Istilah ini berkaitan dengan jenis “gun” yang digerakkan secara pneumatis.
Servo gun Istilah ini berkaitan dengan “gun” yang digerakkan oleh suatu daya “servo drive”.
Cara ini melengkapi pengendalian “servo” dalam pengendali robot, Dengan
menggunakan pengendali robot, maka gun difungsikan sebagai suatu sistem
sama halnya dengan alat “travel” atau “positioner”, suatu pengendali posisi yang
tepat diterapkan berkaitan dengan manipulator.
Kondisi pengelasan Ini adalah istilah umum yang digunakan berkaitan dengan datamisalnya arus las
dan kekuatan las yang menentukan kondisi pengelasan.
Kondisi diatur dengan menggunakan “teach pendant”.
Sejumlah 255 item dalam data kondisi pengelasan dapat didaftarkan untuk tiap
kegiatan pengelasan.
Urutan las Ini adalah istilah umum yang digunakan berkaitan dengan datamisalnya arus las
dan kekuatan las yang menentukan kondisi pengelasan.
Kondisi diatur dengan menggunakan “teach pendant”.
Sejumlah 64 item dalam data urutan pengelasan dapat didaftarkan untuk tiap
kegiatan pengelas.
Kompensasi jumlah Ini adalah istilah tehnik yang digunakan dengan “servo gun”.
yang rusak Suatu proses pengelasan dijalankan berulang ulang, electrode secara bertahap
akan mengalami kerusakan, dan tingkat kepanjangannya berkurang. Suatu fungsi
pemerataan pada umumnya tidak tersedia dengan servo gun. Untuk alasan ini,
jika electrode sudah mulai mengalami kerusakan, maka sisi electrode yang sudah
terpasang sudah tidak lagi terkait dengan pekerjaan, yang mengakibatkan suatu
perubahan yang negatip dalam tibanya bagian electrode atas dan bawah dan
suatu peningkatan dalam siklus waktu.
Karena itu, dalam upaya untuk menjalankan posisi pengelasan yang benar, suatu
“fungsi kompensasi atas jumlah kerusakan” tersedia untuk mengalihkan titik
target pengelasan pada sisi yang sudah tetap dan bergerak melalui pemerataan
jarak ke jumlah pengelasan.
Pencarian “gun” Ini adalah istilah tehnis yang digunakan dengan “servo gun”.
Dalam upaya untuk dapat mengkompensasi jumlah kerusakan, maka jumlahnya
harus terlebih dahulu dideteksi. Suatu pola pengoperasian yang telah ditentukan
terlebih dahulu akan diulangi, dan jumlah kerusakan yang diperhitungkan
berdasarkan posisi “gun” saat ini. Kegiatan semacam ini dikenal sebagai “gun
search” dan telah tersedia tiga cara pendeteksian yang berbeda.
Kompensasi untuk Ini adalah cara tehknis yang digunakan dengan “servo gun”.
“bending” Gun arm akan mengalami lekukan pada saat kekuatan las ditingkatkan. Hal ini
(proses lekukan) tidak hanya dapat melekuk hanya dalam arah kekuatan pengelasan(arah Z)
namun juga pada proses datar (arah XY) yang melintang dengan arah kekuatan
pengelasan dan tergantung pada bentuk dari gun arm.
Tujuan pengkompensasian lekukan adalah untuk mencapai posisi pengelasan
yang tepat dengan mengukur sifat sifat ini terlebih dahulu.

8-1
8.2 Tombol f key layout

8.2 Tombol f key layout

Pengaturan awal dari f keys (tombol f) yang ditampilkan sepanjang kedua sisi dari layar LCD jika robot
digunakan untuk las titik dipaparkan dibawah ini.
F keys disusun dalam suatu tampilan yang secara optimal sesuai dengan pengaturan aplikasi yang spesifik
misalnya las titik atau bunga api las. Karena pengaturan awal dilakukan di pabrik untuk dapat menyesuaikan
dengan aplikasi untuk mana jenis yang secara khusus dari robot biasanya digunakan, user tidak secara normal
perlu untuk mengatur kembali f keys.

Tabel 8.2.1 Layout awal dari tombol f keys untuk las titik
Cara pelatihan
Jika ditekan bersama Jika ditekan bersama
Jika ditekan langsung Jika ditekan langsung
dengan [AKTIF] dengan [AKTIF]
Mengatur
pelatihan atau
Tombol antara Mengatur
kondisi
f1 Tidak berfungsi weld On, weld f7 pelatihan atau
playback
OFF kondisi playback
secara ekslusip
utk titik las
Memilih titik Mengubah posisi
f2 Tidak berfungsi f8 Memilih stroke
pengelas stroke
Dengan kekuatan
Memantau titik Mengatur
f3 f9 Tidak berfungsi memulai
las monitor 2
pelepasan I
Dengan kekuatan
f4 Manajer file Tidak berfungsi f10 Tidak berfungsi memulai
pelepasan
Mengawali proses
Mengatur titik Mengatur titik
f5 f11 Tidak berfungsi titik pengelasan
yang tetap yang tetap
secara manual
Menjalankan
Mengatur Meminta menu Mengatur
f6 f12 pengaturan yang
kondisi titik las jasa ketepatan
lancar

Cara pengulangan kembali

Jika ditekan bersama Jika ditekan bersama
Jika ditekan langsung Jika ditekan langsung
dengan [AKTIF] dengan [AKTIF]
Tombol antara Mengatur
weld On, weld kondisi
f1 Tidak berfungsi f7 Tidak berfungsi
Off dan pelatihan atau
squeezing off playback
Secara
berbarengan
Langkah
f2 Tidak berfungsi men switch start f8 Tidak berfungsi
pengisian
select dan
program select
Dengan kekuatan
Pemantauan Mengatur
f3 f9 Tidak berfungsi memulai
titik las monitor 2
pelepasan I
Dengan kekuatan
Langkah memulai
f4 Tidak berfungsi f10 Tidak berfungsi
berlanjut pelepasan
WI
Kecepatan yang
berlebihan
Tombol antara
( sampai
f5 Tidak berfungsi cycle, berlanjut f11 Tidak berfungsi
mengalami
dan langkah
peningkatan
10% )
Kecepatan
Melakukan
berlebihan
Mengatur permintaan
f6 f12 Tidak berfungsi (menurun dalam
kondisi titik las untuk menu
peningkatan
pelayanan
10%)

8-2
 8.3 Perintah las titik

8.3 Perintah las titik

Tergantung pada sistem penggerak dari welding gun yang digunakan, las titik digolongkan menjadi dua cara:
“air gun” dan “servo gun”. Welding gun udara digerakkan secara pneumatis dimana servo welding gun
digerakkan oleh servo kontrol.
Bagian ini menjabarkan metode pengoperasian dasar yang lazim untuk air gun dan servo gun.

Data yang diperlukan dalam upaya untuk menjalankan las titik di dua kategori utama, kondisi pengelasan
misalnya arus pengelasan dan kekuatan pengelasan yang menentukan kondisi dari las itu sendiri, dan urutan
las yang menerangkan urutan I/O antara pengawas robot dan pengawas las (kontraktor waktu).
Dengan pengendali ini, setiap rangkaian data disimpan dalam file terpisah, yaitu “File kondisi pengelasan” dan
“File urutan pengelasan”. Suatu “format referensi yang tidak langsung”, yang hanya adalah angka dari
pengaturan data yang disimpan di data ini dari program yang direferensikan, yang digunakan.

Kondisi Data las titik

Program Pengaturan datauntuk
Pengaturan data untuk kondisi
kondisi las 1 las 1
Pengaturan datauntuk
Pengaturan data untuk kondisi
kondisi las 2 las 2
…
…
…
…
Pengaturan data・・・
Pengaturandata untuk
untukkondisi
kondisilas W1
las W1
Pengaturan data untuk
Pengaturandata untukkondisi
kondisilas W2
las W2
…
…
Langkah M Data dibaca …
…
Perintah las titik dengan Pengaturan data untuk kondisi las 255
Pengaturan data untuk kondisi las
Jumlah kondisi las titik = W1 menggunaka 255
Jumlah urutan las titik = S1
n jumlah
kondisi. Kondisi File titik las
Pengaturan data untuk kondisi las 1
Pengaturan data untuk kondisi las 1
Langkah N Pengaturan
Pengaturandata untuk
data untu kondisi
k kondisi las 2las 2
…
…
Perintah las titik Data dibaca
…
…
Jumlah kondisi las titik = W2 Pengaturan
Pengaturandata
data untuk kondisi
untuk kondisi las S1
las S1
dengan Pengaturan
Pengaturandata
data untuk kondisi
untuk kondisi las S2
las S2
Jumlah urutan las titik = S2 menggunak …
…
an jumlah …
…
urutan Pengaturan
Pengaturandata
data untuk kondisi
untuk kondisi las 64
las 64
kondisi.

Gambar 8.3.1 Data las titik yang direferensikan secara tidak langsung

Data kondisi las dan “data urutan las” benar-benar terpisah dari program. Data seperti arus las dan kekuatan las
secara tidak langsung tertulis di program. Jika kondisi atau urutan yang sama harus digunakan, maka dapat di
beri nama dari suatu jumlah ganda dari program dan/atau langkah untuk penggunaan yang berkesinambungan.
Hal ini dilakukan dengan cara yang praktis, jika misalnya, kondisi las untuk “3 lapisan titik tumpang tindih”
digunakan, dan jika dapat menggunakan angka pengaturan yang sama dan direferensikan dengan
menggunakan angka ini ditiap langkah.
Dalam cara ini, semua kondisi las untuk 3 titik lapisan yang tumpang tindih dapat diganti sekaligus secara
sederhana dengan mengubah data pengaturan kondisi las untuk 3 lapisan titik yang tumpang tindih.

8-3
8.4 Pelatihan

8.4 Pelatihan

8.4.1 Pencatatan perintah pengelasan titik

Perintah titik pengelasan adalah merupakan suatu perintah fungsi. Bersama dengan perintah waktu atau
perintah masukan/output, hal ini dapat dicatat dengan menggunakan tombol [FN].

Mnemonic Jumlah Perintah

Titik FN119 Las titik
(Lazim baik untuk gun udara atau servo udara)
Parameter
Data Penjabaran, rangkaian pengaturan
Parameter Jumlah Parameter menjelaskan jumlah pengelas
No.1 pengelas pertama dengan mana sinyal kontrol las
adalah output (1 sampai 6).
Parameter Jumlah kondisi Parameter menjelaskan jumlah kondisi
No.2 pengelasan pengelasan yang menentukan kekuatan las
dan sinyal kondisi las (1-255).
Parameter Jumlah urutan Parameter ini menjelaskan jumlah urutan
No.3 las pengelasan yang menentukan pengaturan
waktu dimana sinyal squeezing, sinyal
perintah las, dan sinyal stoke harus di output
kan, dll (1 – 64).
Parameter Jumlah las titik Menggunakan parameter ini bila mengontrol
No.4 titik las. Jumlah titik las adalah output jika
terjadi masalah las untuk memungkinkan
mengetahui titik hitting. Mengatur “0” ini jika
jumlah titik point tidak digunakan (0-16000).

Bagaimanapun juga, sepanjang fungsi titik pengelasan dikaitkan, maka pencatatan secara otomatis dari fungsi
las titik di waktu yang sama dengan perintah gerakan yang tercatat dimungkinkan dalam upaya untuk
meningkatkan kemudahan pengoperasian. Cukup dengan menggerakkan robot ke posisi; hitting point dan
menekan tombol [O.WRITE/REKAM], maka kedua langkah dari pencatatan posisi terkait (perintah gerakan) dan
pencatatan las titik (fungsi perintah) dapat dijalankan pada waktu yang bersamaan. Prosedurnya dijelaskan
dibawah ini. (Untuk memaparkan scenario yang paling sederhana, maka prosedur yang dijelaskan hanya
menggunakan satu pengelas).

>> Suatu penjelasan dari pengoperasian dasar untuk tugas pelatihan akan
dihilangkan disini; namun penjabaran mulai dari pencatatan pada bagian titik.
1 Gerakkan robot ke posisi titik.
Menghubungi electrode bagian sisi dari servo gun dengan satuan kerja, secara
manual menekannya (dengan menekan tombol [AKTIF] + [PENJEPIT/BUSUR]
dan mengepit satuan kerja dengan alat servo gun.
2 Tekan tombol Penjepit/Busur di teach pendant sekali.
>> Huruf “REC” dan suatu lingkaran merah akan tampil dalam bidang aplikasi
(dibagian yang terdapat dalam bingkai mereka segera dibawah perintah dari
gambar dibawah ini) pada status window.
Jika suatu perintah gerak kini dicatat, maka fungsi las titik FN 119 akan dicatat
secara berbarengan.

8-4
 8.4 Pelatihan

3 Tekan tombol [O.WRITE/REKAM].

>> Jika suatu perintah gerak kini dicatat, maka fungsi las titik FN 119 akan dicatat
secara berbarengan. Pada contoh yang diberikan di halaman ini, maka suatu
perintah gerak dicatat dalam langkah 3 dan perintah las titik di catat di langkah 4.

Langkah 1: Perintah gerak

Langkah 2 : Perintah gerak

Langkah 3: Perintah gerak

Langkah 4 : Perintah las titik

Perintah las titik

Gambar 8.4.1 Pelatihan perintah las titik

>> Isi dari parameter jika perintah las titik telah tercatat dapat diputuskan secara tepat
sesuai denganm yang diinginkan. Untuk keterangan yang lebih lengkap, silahkan
lihat “8.6 Pengaturan urutan las titik” Penjabaran akan terlampaui disini.
>> Untuk mendapatkan keterangan yang lengkap tentang bagaimana mengedit
kondisi pengelasan dan urutan las yang terkait, silahkan baca keterangan di “8.5
Pengaturan kondisi las titik”, dan “8.6 Pengaturan urutan las titik”, Penjabaran
tersebut akan terlewatkan disini.

4 Tekan tombol [PENJEPIT/BUSUR] sekali lagi untuk menyiapkan pencatatan

dilangkah berikutnya.
>> Lingkar merah dalam bidang aplikasi sudah jelas.
Mulai sekarang, maka perintah las titik tidak akan dicatat secara berbarengan
walau ada perintah gerakan yang dicatat.
Jika titik hitting sudah tercapai sekali lagi, maka ulangi pengoperasian mengawali
langkah 2.

Berkaitan dengan tombol [PENJEPIT/BUSUR]

Tombol keras ini pada pendant pelatihan hanya digunakan dengan pengelas 1.
Jika ada lebih dari satu pengelas yang digunakan, maka pengoperasiannya dijalankan dengan tombol f untuk
pengelas kedua dan berikutnya. Untuk mendapatkan keterangan yang lebih lengkap, harap baca “ 8.4.3 Jika
menggunakan angka ganda dari pengelas”.

8.4.2 Penekanan manual dan pengelasan secara manual

Pengoprasian las dapat dijalankan secara manual jika posisi titk atau mutu las harus diperiksa. Pengoperasian
secara pelan akan menyimpang tergantung apakah air gun atau sergo gun yang digunakan.

Bila dijalankan dengan pengoperasian manual, terlepas dari las titik gun.
Jika suatu dry run harus dilaksanakan, pastikan untuk mematikan daya (welf OFF)
sebelum dijalankan sehingga alur las tidak akan mengalir walau suatu
pengoperasian las manual dijalankan dengan keliru.
BAHAYA Jika seorang harus di sandwiched atau menerima suatu kejutan listrik, maka akan
mengakibatkan terjadinya kematian atau cedera yang serius.

8-5
8.4 Pelatihan

Penekanan secara manual (tanpa las)

1 Memilih cara pelatihan.

2 Menggerakkan robot ke posisi penekanan.

Jika menggunakan air gun

3 Tekan tombol [AKTIF] and [PENJEPIT/BUSUR] secara bersamaan.

＋
>> Sinyal pengontrol kekuatan las dan sinyal tekan adalah output. →  Gun
menjalankan pengoperasian tekan. Sinyal yang dihidupkan adalah out put. →
Alur las tidak berjalan.

＋ ＋

Sinyal kontrol kekuatan las (hanya air gun)

Sinyal kontrol kekuatan las

Sinyal tekanan
Sinyal kontrol kekuatan las

Gambar 8.4.2 Penekanan manual air gun

Sebenarnya, sinyal kontrol kekuatan las yang diatur dalam “kondisi las yang
digunakan untuk las manual” adalah output.
Sinyal kekuatan las adalah output sesuai dengan pengaturan On atau Off untuk output
sinyal tekanan yang diatur dalam “aplikasi urutan las untuk manual las”.

4 Tekan tombol [AKTIF] and [PENJEPIT/BUSUR] secara bersamaan sekali lagi.

＋
>> Sinyal kontrol kekuatan las dan sinyal tekanan kini dimatikan. → Gun dilepaskan.

Kapan menggunakan servo gun

3 Sambil menekan saklar Aktif, tekan tombol [AKTIF] dan [PENJEPIT/BUSUR]

secara bersamaan.
＋ >> poros gun bergerak ke posisi “pressurizing stroke” yang merupakan suatu kondisi
diantara titik tetap/ kondisi servo gun, dan berhenti disitu untuk sementara waktu
(lectrode yang tetap pada robot tidak bergerak).
＋

Menggerakk Pressurizing
an sisi stroke
electrode

＋
＋

Sisi
electrode
yang diatur ＋

Posisi penekanan stroke posisi penekanan

Gambar 8.4.3 Tekanan manual servo gun

Jika tombol [PENJEPIT/BUSUR] atau saklar Aktif dilepaskan selama pengoperasian

penekanan, maka pengoperasian segera tertunda.

8-6
 8.4 Pelatihan

4 Sekali lagi, sambil menekan saklar Aktif, tekan tombol [AKTIF] dan
[PENJEPIT/BUSUR] secara bersama.
＋ >> poros gun bergerak ke posisi penekanan (electrode yang tetap di robot tidak
bergerak).
Kekuatan las mengacu pada pengaturan untuk kondisi las yang diatur dalam
＋ “jumlah las yang berlaku untuk manual las”.

5 Dari bagian ini, bila tombol [AKTIF] dan [PENJEPIT/BUSUR] ditekan secara
bersamaan, maka gerakan dari posisi pressurizing stroke dan posisi penekanan
akan mengalami perubahan.

Proses pengelasan yang dijalankan secara manual.

1 Memilih cara pelatihan.

2 Menggerakkan robot ke posisi dimana las manual dijalankan.

Jika menggunakan air gun

3 Tekan tombol [AKTIF] dan [Pengelasan Manual] secara bersamaan.

＋ >> Mengikuti secara tepat prosedur yang sama untuk playback.
Dijalankan dengan las titik yang menggunakan kondisi las yang diatur dalam
“aplikasi kondisi las untuk las secara manual” dan urutan las yang diatur dalam
“urutans las yang menggunakan cara manual”.

4 Gun tidak akan digunakan kecuali sinyal penyelesaian las (WI) adalah di input
＋ dari pengawas las Jika pengawas las disesuaikan, maka gun dapat digunakan
dengan menekan tombol [AKTIF] dan [Batal WI] secara bersamaan.

Jika menggunakan servo gun

3 Bila menekan saklar Aktif, tekan tombol [AKTIF] dan [Manual Las] secara
bersamaan.
＋ >> Robot bergerak ke posisi pressurizing stroke, dan berhenti disana untuk
sementara waktu.
＋ 4 Sekali lagi, sambil menekan saklar Aktif, tekan tombol [AKTIF] dan Manual Las
secara bersamaan.
>> Mematuhi secara tepat prosedur yang sama untuk playback.
Dijalankan dengan las titk yang menggunakan kondisi las yang telah diatur dalam
“kondisi terapan las untuk pengelasan secara manual”.
Tidak sama dengan penekanan secara manual, maka electrode yang pasti di
robot juga bergerak (Pengoperasian penyamaan).

Jika “yes” yang dipilih untuk penyamaan pengoperasian dalam cara manual
Menggerakkan sisi elektrode

Stroke (pada saat

Stroke (selama penekanan) penyelesaian)

Jumlah jalur yang sudah pasti

Jumlah jalur yang sudah
pasti
Sisi electrode
yang diatur
Posisi
Posisi penekanan posisi clearance penekanan Bebas

Gambar 8.4.4 Pengelasan servo gun secara manual

5 Gun tidak akan digunakan kecuali sinyal penyelesaian las (WI) adalah di input
＋ dari pengawas las, Jika pengawas las disesuaikan, maka gun dapat digunakan
dengan menekan tombol [AKTIF] dan [Batal WI] secara bersamaan.

8-7
8.4 Pelatihan

6 Dari bagian ini, bila tombol [AKTIF] dan [Penjepit Busur] ditekan secara
bersamaan, maka gerakan dari posisi pressurizing stroke dan posisi penekanan
akan diulangi.
Posisi clearance stroke pressurizing adalah jarak antara bagian pinggir dan bagian
pekerjaan segera sebelum penekanan jika perintah las titik (Spot FN 119) diulangi
kembali.
Hal ini diatur dalam aplikasi las titik/tetap /kondisi servo gun.

Menggerakkan stroke secara manual

“Stroke switching” berkaitan dengan perubahan dari jumlah yang digunakan dalam gun las titik.
Dalam halnya air gun, maka jumlah dapat dialihkan ke tingkat satu atau dua (terbuka utuh = penggunaan
secara luas, terbuka sebagian = penggunaan sebagian) dengan menggerakkan “sinyal yang terbuka penuh”
atau “sinyal yang terbuka sebagian” ke On atau Off. Menghubungkan baik “sinyal yang terbuka penuh” atau
“sinyal yang terbuka sebagian” atau kedua sinyal ke air gun yang mendukung stroke switching.
Dalam halnya servo gun, maka poros gun di kendalikan dengan servo sehingga dapat dihentikan pada posisi
apa saja. Namun, terlepas dari pertimbangan untuk memudahkan pelatihan, melalui desain adalah
memungkinkan untuk menggerakkan gun dengan tindakan sentuhan tunggal ke pengaturan stroke satu sampai
empat.

1 Memilih cara pelatihan.

2 Menggerakkan robot ke posisi penekanan.

Bila menggunakan air gun

3 Tekan tombol [AKTIF] dan [Perubahan Gerak] secara bersamaan.

＋ >> Sinyal semi terbuka diatur ke Off, dan sinyal terbuka penuh diatur ke On.

Sinyal terbuka penuh ＋ ＋

Sinyal terbuka sebagian

Gambar 8.4.5 Menggerakan stroke manual air gun

4 Sekali lagi, tekan tombol [AKTIF] dan [Perubahan Gerak] secara bersamaan.
＋ >> Secara berlawanan, sinyal semi terbuka di aatur ke On dan sinyal terbuka penuh
ke Off.
Dalam cara ini, maka sinyal terbuka penuh dan semi terbuka diulang ke On atau Off
secara bergantian.

Jika menggunakan servo gun

3 Pertama tama, tekan tombol [Stroke select], dan pilih pengaturan yang
diinginkan dari empat pengaturan stroke.
>> angka di bagian atas kiri dari tombol [Stroke select] dialihkan dalam urutan: 0 →1
→2 →3.
Berdasarkan pengaturan awal, turunkan angka, dan luaskan angka penggunaan.
Yang dipapar kan dibawah adalah korelasi antara angka yang ditampilkan dan menu
pengaturan yang digunakan untuk titik tetap/ servo gun kondisi.
0: Nilai default akhir dari pelepasan utama
1: Stroke 1
2: Stroke 2
3: Stroke 3
4: Stroke

8-8
 8.4 Pelatihan

4 Sambil menekan saklar Aktif, tekan tombol [AKTIF] dan [Perubahan Gerak]
secara bersamaan.
＋ >> Poros gun bergerak ke posisi dari stroke yang diatur di halaman sebelumnya

Menggera
＋ kkan sisi
electrode
Titik pelepasan luas

Stroke penekanan

Sisi
electrode
yang diatur

＋
Gambar 8.4.6 Pengubahan gerak Servo gun secara manual

8.4.3 Jika menggunakan angka ganda dari pengelas

Jika suatu angka ganda dari pengelas (pengawas las) digunakan, maka pengguna harus
pertama menyatakan pengelas yang mana yang menjadi target pengoperasian.
Metode pengoperasian dijabarkan dibawah.
Prosedur pengoperasian dibawah ini menunjukkan bagaimana tombol f [pilih spot] digunakan.
Jika tombol f [pilih spot] tidak ditampilkan, maka dapat dialokasikan dengan menggunakan
<Konstan>- [7 tombol T/P]-[2 Soft key layout].
Pengoperasian yang sama juga dapat diterapkan dengan menggunakan short cut R315.

1 Dalam cara pelatihan atau playback, tekan tombol f (pilih spot)

>> Layar seperti yang ditunjukkan dibawah ini tampil, Kini lakukan masukan pada
semua angka dari pengelas yang akan menjadi target pengoperasian yang
dijalankan di bagian ini.

Jika, misalnya, pengoperasian diterapkan baik untuk pengelas 1 dan 2, maka baik 12
atau 21 dapat dimasukkan, Memasukan jumlah pengelas sehingga mereka
didaftarkan.
Disini, hanya jumlah pengelas yang terdaftar sebelumnya yang dapat dimasukkan.

>> Jumlah pengelas yang ditargetkan untuk pengoperasian terkini ditampilkan di

bagian aplikasi di status window. Hal ini diindikasikan oleh angka dengan huruf
tebal di baris atas.
Pada contoh dibawah, pengelas 1, 2, 3 dan 4 menjadi target.

>> Dari bagian ini, pengelasan secara manual dan peritan las titik dicatat untuk
pengelas yang ditargetkan untuk pengoperasian.

8-9
8.5 Pengaturan kondisi las titik

8.5 Pengaturan kondisi las titik

Kondisi las titik berkaitan dengan kelompok data yang menentukan arus las, kekuatan las dan kondisi lainnya
dari las titik itu sendiri. Kondisi dari las titik benar benar terpisah dari program, dan disimpan pada suatu data
untuk tiap las. Suatu data dapat terdiri dari grup sampai 255 kondisi. Selama playback, maka kontroler FD11
meng output jumlah dari kondisi las yang tertulis diantara kondisi pada kontroler las. Arus las sesungguhnya dan
jadwal harus disiapkan sebelumnya di bagian kontroler las.

Pengelas Controller
Gun (Timer contactor)
Power-on based on
preset welding conditions Jumlah pengelasan
Kondisi las 1 data
(Katup proporsional Kondisi las 2 data
Kondisi kekuatan las
elektro pneumatic) …
Air Gun Kondisi las data W1
Kondisi las data W2
Kekuatan las secara langsung melakukan kontrol dengan …
menggunakan servo kontrol Kondisi las data 255
Servo Gun

Gambar 8.5.1 Kondisi las titik

Sebagaimana yang dipaparkan digambar diatas, tentang bagaimana kontrol yang dijalankan berbeda
tergantung pada sistem drive yang digunakan untuk gun las titik, hal ini berarti bahwa layar pengaturan untuk
kondisi titik las secara pelan berbeda tergantung apakah yang digunakan adalah air guns atau servo guns. Data
kondisi las titik terpisah dari program data sehingga memungkinkan untuk mengatur isi dari kondisi las walau
selama pengoperasian playback dari robot. Bagaimana caranya untuk mengedit kondisi las titik adalah
dijabarkan dibawah ini.
Manual ini tidak memberikan penjelasan yang lengkap tentang pentingnya tiap paramater.
Untuk penjelasan rinci, lihat "APPLICATIONMANUAL (SPOT WELDING)” di pedoman instruksi.

Bila menggunakan air gun

1 Dalam melatih atau playback mode, tekan tombol f6 [kondisi las titik].
Secara alternatip, pilih <Perlengkapan Servis> yang diikuti oleh [aplikasi 20 las
titik] dan [2 kondisi pengelasan/Urutan].
>> Layar edit kondisi las seperti yang dipaparkan dibawah ini telah tampil.

2 Jika suatu angka ganda las yang digunakan, tekan tombol [TUTUP/PILIH
LAYAR]
Setiap kali tombol ini ditekan, maka tab yang disediakan untuk tiap las di
switched.Tab “biasa untuk semua pengelas” memiliki kondisi las yang
digunakan secara lazim untuk semua pengelas.

3 Sejumlah 255 kondisi dapat disimpan. Luruskan kursor dengan “nomor

kondisi”, masukkan nomor kondisi dan tekan [Enter] atau tekan [No Pref] atau
tombol f [No berikutnya] untuk memilih nomor kondisi las yang diinginkan.

8-10
 8.5 Pengaturan kondisi las titik

4 Mengatur data
>> Manual ini tidak menyediakan suatu penjelasan yang lengkap dari tiap parameter.

5 Pada saat selesainya pengaturan, tekan tombol f12<Selesai>.

Pengaturan tertulis di file kondisi las titik.
>> Jika pengoperasian playback sedang berjalan, maka perubahan dalam
pengaturan akan segera direfleksikan.

Jika menggunakan servo gun.

1 >> Mengedit perubahan layar pada suatu konfigurasi yang sama dengan yang
dipaparkan dibawah.
Dengan suatu servo gun, maka kekuatan las dikendalikan secara langsung
sehingga data pengaturan untuk ini adalah berbeda dari data yang digunakan di
air gun.

>> Kalau tidak, tidak ada perbedaan kapan air gun digunakan.
Manual ini tidak memberikan suatu penjelasan yang lengkap mengenai arti dari
tiap parameter.

8-11
8.6 Pengaturan urutan las titik

8.6 Pengaturan urutan las titik

Urutan las titik berkaitan dengan data yang menjabarkan urutan I/O, dll, antara pengawas robot dan pengelas.
Urutan las titik telah benar-benar terpisah dari program, dan disimpan pada suatu data untuk tiap las. Suatu data
dapat terdiri dari grup sampai 64 urutan per pengelas. Selama pengulangan (playback), pengendali mengontrol
arus pengelasan sesuai dengan urutan tersebut. Urutan las titik tidak menentukan urutan dari pengelasan itu
sendiri misalnya silkus power on dan siklus pendingin, Urutan las itu sendiri harus disiapkan sebelumnya di sisi
pengelas.

Pengelas Controller
(Timer contactor)
Gun
Katup penekanan Perintah penekanan,
(ON/OFF) perintah penyalaan

Penyelesaian pengelasan Kondisi las 1 data

Katup pemindah kerak Kondisi las 2 data
(ON/OFF) …
Pemindahan gerak Kondisi las data S1
Air Gun
Kekuatan las secara langsung melakukan kontrol dengan …
menggunakan servo kontrol Kondisi las data S2
Servo Gun Kondisi las data 64

Gambar 8.6.1 Kondisi Las Titik

Tergantung pada system drive yang digunakan untuk gun las titik, hal ini berarti bahwa layar pengaturan untuk
kondisi las titik secara pelan berbeda tergantung apakah yang digunakan adalah air gun atau servo gun. Data
kondisi las titik terpisah dari program data sehingga memungkinkan untuk mengatur isi dari kondisi las walau
selama pengoperasian playback dari robot. Bagaimana caranya mengedit kondisi las titik adalah dijabarkan
dibawah ini.
Manual ini tidak memberikan penjelasan yang lengkap tentang pentingnya tiap paramater. Untuk penjelasan
rinci, lihat "APPLICATIONMANUAL (SPOT WELDING)” di pedoman instruksi.

Bila menggunakan air gun

1 Dalam melatih atau playback menu, tekan tombol f [Kondisi Las Spot].
Secara alternatip, pilih [Perlengkapan Servis] yang diikuti oleh [aplikasi 20 las
titik] dan [2 Kondisi pengelasan/Urutan].
>> Layar edit kondisi las seperti yang dipaparkan dibawah ini sekarang tampil.

2 Tekan tombol f [Kond. Las/Urutan]

>> Layar editing kondisi pengelasan bidang dan layer editing urutan las bidang
sekarang dapat dipilih secara bergantian. Pada saat tombol di set ke “Urutan”
layar editing spot weld sequence seperti di tunjukkan di bawah ini muncul.

8-12
 8.6 Pengaturan urutan las titik

3 Semua pengaturan urutan las tidak boleh selalu pas pada satu halaman layar.
＋ Halaman layar yang ditampilkan dapat dipindahkan dengan menggunakan
tombol [AKTIF] dan [No. Pref] atau [No. Berikutnya].
>> Halaman yang ditunjukkan berikut adalah halaman kedua dari layar setting
ketika air gun digunakan.

4 Jika nomor ganda dari welder digunakan, tekan tombol [TUTUP/PILIH LAYAR]
Setiap kali tombol ini ditekan, tab yang disediakn pada setiap welder
dipindahkan. Tab “Biasa untuk semua pengelas” memiliki urutan yang
biasanya digunakan pada semua welder/pengelas.
5 Sebanyak 64 urutan per welder dapat disimpan. Luruskan kursor dengan
“Nomor urutan Las”, masukkan nomor kondisi dan tekan [Enter] atau tekan
tombol f [No. Pref] atau [No. Berikutnya] untuk memilih nomor urutan
pengelasan yang diinginkan.
6 Mengatur data
>> Pedoman ini tidak menyediakan suatu penjelasan yang lengkap dari tiap
parameter.
7 Pada saat selesainya pengaturan, tekan tombol f12 <Selesai>.
Pengaturan tertulis di data kondisi las titik.
>> Jika pengoperasian playback sedang berjalan, maka perubahan dalam
pengaturan akan segera direfleksikan.

Jika menggunakan servo gun

1 >> Mengedit perubahan layar pada suatu konfigurasi yang mirim dengan yang
dipaparkan dibawah.
Dengan suatu servo gun, maka kekuatan las dikendalikan secara langsung
sehingga data pengaturan untuk ini adalah berbeda dari data yang digunakan
di air gun.

>> Kalau tidak, tidak ada perbedaan kapan air gun digunakan.
Pedoman ini tidak memberikan suatu penjelasan yang lengkap mengenai arti
dari tiap parameter.

8-13
8.7 ON/OFF dari las titik

8.7 ON/OFF dari las titik

Dalam kasus dimana, misalnya, posisi titik harus di periksa, maka suatu pengaturan harus dilaksanakan dengan
menghentikan proses las secara sementara. Ini adalah yang biasanya terkait dengan “weld ON/OFF”, dan hal
ini dapat dengan mudah diatur dan diperiksa dari “teach pendant”.
Baik cara latihan atau playback dapat dibuat.

1 Dalam cara latihan atau playback, tekan tombol f [Weld ON/OFF].

＋ Setiap kali ditekan, maka satu dari empat status di tabel dibawah akan ini
dipilih secara bergantian.

Tampilan Status Keterangan

Weld ON Pengelasan dilaksanakan sesuai dengan pengaturan
urutan las yang dijelaskan oleh perintah las titik (FN119)

Weld OFF Sinyal perintah las tidak di output. Biasanya, las

dilaksanakan sesuai dengan urutan las.

Squeezing Sinyal squeezing dan sinyal perintah las tidak di output kan.
OFF Begitu pula dengan proses tunggu WI yang tidak dijalankan.
Biasanya, las dilaksanakan sesuai dengan urutan las. Alat
penghitung las tidak melakukan perhitungan.
Input Weld ON, Weld OFF atau squeezing OFF ditentukan sesuai
signal dengan status “weld ON” dan “squeezing off” pada sinyal
input.

Tombol f juga berfungsi untuk menghasilkan tampilan sehingga status terkini dalam
waktu singkat dapat diketahui.

2 Cara ini mengakhiri proses pengaturan.

3 Pilihan yang sama sebagaimana yang diatas dapat diselesaikan dengan

melakukan proses pemilihan <Perlengkapan Servis> yang diikuti dengan
(aplikasi 20 las titik) dan [1 spot teach/ playback conditions]
Hasil yang sama dapat dicapai dengan jenis pengaturan apa saja yang
digunakan.
>> Suatu pengaturan layar sebagaimana yang ditampikan dibawah ini kini tampil.

4 Tekan tombol kursor [AKTIF] dan [kiri atau kanan] untuk dapat memilih
＋ pengaturan dari tombol radio (baris membujur dari tombol pemilih).

5 Tekan tombol f12 <Selesai>.

Bila sinyal input “Weld ON” dan “Squeezing OFF” digunakan, jalankan status “Weld On/Off”
minimal hingga 100 ms sebelum program dimulai.
PENTING Jika status diubah dengan sinyal input “Weld On/Off” saat program dimulai, perubahan
mungkin tidak dapat segera diterapkan.

8-14
Bab 9 Dasar-Dasar Operasi
Pengelasan

Bab ini menjelaskan dasar-dasar operasi pengelasan bagi para operator yang
akan menggunakan robot dalam aplikasi pengelasan. Bacalah seluruh bab ini,
dapatkan pengetahuan yang minimal diperlukan untuk melakukan pengelasan,
dan kuasailah prosedur dasar pengoperasiannya.
Untuk rincian fungsi-fungsi lain berkaitan dengan pengelasan, bacalah Buku
Petunjuk Aplikasi (Pengelasan).

9.1 Istilah-istilah yang sering digunakan pada pengelasan...............................9-1

9.2 Tata Letak Tombol f.....................................................................................9-2
9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik.......................................................9-5
9.3.1 Menpanjangkan dan Menarik Kawat .....................................................9-5
9.3.2 Memanjangkan/Menarik Kawat dengan Tombol Putar ..........................9-6
9.3.3 Penghubung/Pergantian antara pengelasan ON dan OFF ................. 9-11
9.3.4 Memeriksa gas pelindung ................................................................... 9-11
9.3.5 Penghubung terhadap peralatan las ...................................................9-12
9.3.6 Penghubung antara gelombang ON/OFF ...........................................9-13
9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik ................................................9-14
9.5 Mengajarkan Gelombang .........................................................................9-20
9.6 Membuat Data Kondisi..............................................................................9-22
9.6.1 Membuat data kondisi .........................................................................9-22
9.6.2 Mengkopi, menghapus, dan mengganti nama file kondisi ..................9-24
This is dummy page. DO NOT ERASE.
 9.1 Istilah-istilah yang sering digunakan pada pengelasan

9.1 Istilah-istilah yang sering digunakan pada pengelasan

Demi kepentingan para operator yang akan menggunakan robot untuk pertama kali, sub bab ini menjelaskan
istilah-istilah dasar berkaitan dengan pengelasan yang sering muncul di dalam buku petunjuk ini.
Tabel 9.1.1 Istilah-istilah yang sering digunakan pada pengelasan
Istilah Pennjelasan
Sumber tenaga listrik Perangkat ini mengontrol pengelasan busur secara langsung. Dalam beberapa kasus,
pengelasan yang dikontrol hanya catu daya pengelasan atau perangkat pengelasan.
Untuk pengendali ini, catu daya pengelasan semi-otomatis atau catu daya pengelasan
khusus robot Daihen spesialisasi dapat dikontrol, dan catu daya pengelasan untuk
perangkat dari produsen lain dapat disambungkan serta dikontrol.
Sumber listrik untuk robot Catu daya pengelasan dengan fungsi interface robot yang tersedia secara internal.
Tersedia welder seri Welbee Inverter atau welder seri D.
Interface pengelasan Ini diperlukan untuk menghubungkan sumber listrik pengelasan semi-otomatis (yang
tidak memiliki fungsi interface dengan robot), dengan robot.
Start pengelasan Ini berarti busur listrik dihasilkan untuk memulai pengelasan.
Kegagalan start pengelasan Ditampilkan bila busur gagal terjadi pada titik mulai pengelasan. Ada berbagai
penyebab: misalnya: “penyaluran arus listrik yang buruk akibat kotoran pada logam
dasar pengelasan”, “arah kawat yang tidak sejajar”, “kawat habis”, “hambatan pada
kawat”, “pengumpanan kawat salah”, atau “masalah pada pasokan listrik ke ujung alat”
dapat menjadi penyebab kegagalan.
Listrik las “run-out” Ini menunjukkan bahwa busur listrik telah habis meskipun tidak terdapat perintah
busur listrik berhenti dari robot selama pengelasan. Banyak variasi penyebabnya:
misalnya “kawat habis”, “hambatan pada kawat”, “pengumpanan kawat salah”,
“penetrasi kawat”, atau “masalah pada pasokan listrik ke ujung (tip) alat” mungkin bisa
dianggap sebagai penyebab kegagalan.
Pre-flow Ini berarti gas pelindung dihembuskan dari mulut pipa selama beberapa detik sebelum
busur listrik las dihasilkan.
Tegangan pengelasan Maksudnya tegangan listrik antara kedua ujung listrik las. Ketika voltase listrik las naik,
kerugiannya adalah dapat terjadi beberapa kerusakan: misalnya, listrik las bertambah
panjang atau bintik-bintik bertambah lebar, atau kecenderungan terjadi lapisan yang
tumpang tindih atau lubang bekas hembusan. Sebaliknya, menambah tegangan listrik
las akan mengurangi percikan api.
Arus listrik pengelasan Merupakan arus listrik yang masuk untuk memberikan panas yang diperlukan dalam
pengelasan. Jika arus listrik naik penetrasi semakin diperdalam. Dalam hal lembaran
tipis, bisa terjadi lubang atau letupan. Selanjutnya, jumlah kawat yang lebur
bertambah, berarti memperpanjang garis pengelasan.
Kecepatan Pengelasan Kecepatan gerak obor pengelasan. Biasanya menunjukkan jarak gerakan (cm/mnt)
selama 1 menit. Jika kecepatan bertambah, panas per unit panjang berkurang,
sehingga sejumlah kerusakan akan terjadi.: misalnya, bintik akan menjadi lebih tipis,
penetrasi akan terlalu dangkal, dapat terjadi kecenderungan pemotongan atau
perlindungan gas terganggu. Sebaliknya, jika kecepatan berkurang, dapat terjadi
tumpang tindih lapisan.
Kondisi Pengelasan Merupakan kondisi dalam melakukan pengelasan, mengacu kepada kelompok data
berupa arus listrik pengelasan, voltase pengelasan, kecepatan pengelasan.
Pengelasan ON/OFF Maksudnya pengalihan antara pengelasan sedang ON dan sedang OFF
Lubang Maksudnya indentasi yang terjadi pada unjung trailing dari bintik.
Menanggulangi lubang Maksudnya penanggulangan dimana listrik las terus disiapkan untuk beberapa waktu
yang telah ditentukan, sehingga lubang akan ditutup pada kondisi di bawah kondisi
pengelasan reguler.
Deposisi Ada kenyataan dimana ujung kawat yang lebur telah menempel pada logam dasar
pada saat pengelasan selesai. Hal itu dihindari dengan cara menarik kawat kembali
atau melakukan proses pembakaran ulang pada saat pengelasan selesai.
Anti Stick (Menempel) Maksudnya adalah cara dimana deposisi dicegah. Biasanya setelah selesai
pengelasan, suatu voltase yang tidak bermuatan (voltase pembakaran ulang)
diterapkan terhadap kawat ketika pengisian kawat dihentikan. Jika kawat menyentuh
logam dasar, akan terjadi arus listrik, dan panas yang terjadi akan mengakibatkan
kawat membara, sehingga memungkinkan deposisi dicegah.
WCR Singkatan dari welding current relay (penguatan arus pengelasan) digunakan untuk
nama sinyal yang menunjukkan status arus pengelasan ON atau OFF.

9-1
9.2 Tata Letak Tombol f

9.2 Tata Letak Tombol f

Ketika robot digunakan untuk aplikasi pengelasan, setting awal dari tombol f yang muncul pada kedua sisi layar
LCD adalah seperti di bawah ini.
Tombol f disusun dalam suatu tata letak yang sangat sesuai dengan setting aplikasi tertentu seperti pengelasan
spot atau pengelasan listrik. Karena setting awal diberikan di pabrik untuk memenuhi kebutuhan aplikasi dimana
jenis robot tertentu digunakan, umumnya pemakai tidak perlu merubah posisi tombol f tersebut.

Tabel 9.2.1 Tata letak awal tombol f untuk pengelasan listrik (modus pengajaran)
■ Modus pengajaran (halaman 1: jika tombol ■ Modus pengajaran (halaman 1: jika tombol
ditekan) ditekan bersamaan dengan tombol [AKTIF])
Pilihan perintah
Pilihan perintah
start
f1 Tombol saklar f f7 f1 Tombol saklar f akhir f7
pengelasan
pengelasan
listrik
Pilihan perintah Pilihan perintah
Pengelasan
f2 start f8 f2 Pilihan welder akhir f8
ON/OFF
penganyaman penganyaman
Pembebasan
Switch robot
Mengalokasika awal secara
Penganyaman target
f3 n startup f9 f3 paksa f9
ON/OFF Penganyaman
terminal (pemasukan
ON/OFF
wait release)
Pengukuran Pengukuran
Pengoperasian kawat kawat
f4 f10 f4 Tidak berfungsi f10
Data (kecepatan (kecepatan
rendah) tinggi)
Penarikan Pengukuran
Setting tetap kawat Pengaturan kawat
f5 f11 f5 f11
untuk listrik las (kecepatan constant (tetap) (kecepatan
rendah) rendah)
Setting kondisi
Pengecekan
f6 pengelasan f12 f6 Menu layanan Tidak berfungsi f12
gas
listrik

■ Modus pengajaran (halaman 2: jika tombol ■ Modus pengajaran (halaman 2: jika tombol
ditekan) ditekan bersamaan dengan [AKTIF])
Setting kondisi
pengajaran/per Tidak
f1 Tombol saklar f f7 f1 Tombol saklar f f7
ekaman atau difungsikan
playback
Switch
Sensor ON/ kecepatan Tidak Tidak
f2 f8 f2 f8
OFF secara manual difungsikan difungsikan
(speed up)
Switch
Input/Output kecepatan Tidak Tidak
f3 f9 f3 f9
ON/OFF secara manual difungsikan difungsikan
(speed down)
Setting monitor Tidak Tidak Tidak
f4 f10 f4 f10
2 difungsikan difungsikan difungsikan

Switch untuk Setting Tidak Setting

f5 f11 f5 f11
peralatan keakuratan difungsikan pass/posisi
Melihat status
Penghapusan jedah operasi
Melakukan Setting
f6 step/Merubah f12 f6 otomatis (hanya f12
setting halus percepatan
Return tertentu selama startup
terminal)

9-2
 9.2 Tata Letak Tombol f

Tabel 9.2.2 Tata letak awal tombol f untuk pengelasan listrik (modus playback)
■Modus playback (halaman 1: jika tombol ■Modus playback (halaman 1: jika tombol ditekan
ditekan ) bersamaan dengan [AKTIF])
Setting kondisi
Menu
f1 Tombol saklar f pengelasan f7 f1 Tombol saklar f f7
Pelayanan
listrik

Pengelasan Tidak
f2 f8 f2 Pilihan cara las Step berikutnya f8
ON/OFF difungsikan

Switch untuk
Penganyaman Tidak Pelepasan awal
f3 f9 f3 penganyaman f9
ON/OFF difungsikan dengan paksa
robot target

Memantau Pengukuran Tidak

f4 f10 f4 Step berlanjut f10
Listrik Las kawat difungsikan

Penarikan Switch antara Speed

Tidak
f5 kawat (low f11 f5 siklus, kontinyu bertambah f11
difungsikan
speed) dan step (10%)
Speed
Pengecekan
f6 Stop f12 f6 Stop berkurang f12
gas
(10%)

■ Modus playback (halaman 2: jika tombol ■Modus playback (halaman 2: jika tombol ditekan
ditekan ) bersamaan dengan [AKTIF])
Setting
pengajaran/per Tidak
f1 Tombol saklar f f7 f1 Tombol saklar f f7
ekaman atau difungsikan
playback
Sensor Tidak Tidak Tidak
f2 f8 f2 f8
ON/OFF difungsikan difungsikan difungsikan

Hapus Step,
Tidak Tidak Tidak
f3 rubah Return f9 f3 f9
difungsikan difungsikan difungsikan
yang ditetapkan
Rubah metode Pengukuran
Tidak Tidak
f4 kembali ke f10 f4 kawat (speed f10
difungsikan difungsikan
posisi stop tinggi)
Rubah metoded
Penarikan
untuk startup Tidak Tidak
f5 f11 f5 kawat (speed f11
setelah satu difungsikan difungsikan
rendah)
step di-set
Secara
bersamaan
men-switch
Tidak
f6 Stop f12 f6 Stop pilihan start dan f12
difungsikan
program atau
memantau
terminal

9-3
9.2 Tata Letak Tombol f

Tabel 9.2.3 Tata letak awal tombol f untuk pengelasan listrik (bila tombol PENJEPIT/BUSUR telah ditekan)

Perintah Gerak
f1 Tombol saklar f f7 f1 Tombol saklar f Lokasi START f7
(JOINT)

Perintah mulai
Perintah Gerak Perintah Step
f2 pengelasan f8 f2 Perintah SET f8
(LINE) Jump (JMP)
(AS)
Perintah Perintah
Perintah Gerak Perintah
f3 mengakhiri f9 f3 Program Call f9
(CIRCLE) RESET
pengelasan-AE (CALLP)
Perintah mulai
Pengukuran Perintah mulai Perintah
penganyaman
f4 kawat (speed f10 f4 penganyaman menunggu ON f10
berpola tetap
rendah) bersama (WAX) (WAITI)
(WFP)
Perintah
Penarikan Perintah
mengakhiri Tidak
f5 kawat (speed f11 f5 menunggu OFF f11
penganyaman difungsikan
rendah) (WAITJ)
(WE)
Perintah
Pengecekan Tidak
f6 Instruksi END f12 f6 Pengatur waktu f12
gas difungsikan
(DELAY)

9-4
 9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

Sub Bab ini menjelaskan prosedur pengoperasian dasar yang berkaitan dengan pengelasan listrik seperti
pengukuran dan penarikan kawat, serta switching antara pengelasan ON dan OFF.

9.3.1 Menpanjangkan dan Menarik Kawat

Memanjangkan adalah tindakan memanjangkan kawat las dari ujung piranti, sebaliknya, menarik
adalah tindakan menarik kawat kembali ke dalam ujung piranti. Dalam status daya motor, tidak
menjadi masalah apabila kedua fungsi ini NONAKTIF. (Tidak perlu menahan [tombol Aktif]).
Kawat bisa dipanjangkan atau ditarik kembali dalam mode pengajaran atau mode pengulangan,
kecuali jka robot sedang beroperasi.

Menpanjangkan dan menarik kawat

1 Untuk menpanjangkan kawat, tekan tombol f10 <Langkah>
>> Sekarang kawat bertambah panjang secara perlahan melalui tip.

2 Untuk menarik kawat, tekan f11 <Tarik Kembali>

>> Sekarang kawat ditarik kembali ke dalam tip secara perlahan.

3 Untuk menpanjangkan kawat dengan kecepatan tinggi tekan f10 < Langkah >
＋ sambil sekaligus menekan tombol [AKTIF].
>> Sekarang kawat menpanjang dengan cepat melalui tip.

4 Menarik kawat dengan kecepatan tinggi, tekan f11 <Tarik Kembali> sambil
＋ menekan tombol [AKTIF].
>> Sekarang kawat ditarik kembali ke dalam tip.

Untuk merubah pola pengoperasian pepanjangan kawat/pendekkan kawat

PETUNJUK Anda dapat memilih cara “Normal”, “Limit/Terbatas” dan “Hold/Tahan” untuk
pola pergerakan penpanjangan (inching) atau retract (penarikan) dengan
<Arc constant> – [3 Constant of Weld] – [Pengoperasian tombol
Inching/Retract].
 Setting awal adalah “Normal”, dimana pepanjangan/penarikan hanya
dilakukan selama tombol masih ditekan.
 Jika pilihannya adalah “Limit”, pepanjangan/penarikan akan berhenti
setelah waktu yang diset sudah terlampaui, meskipun jika tombol ditekan
terus. Jika Anda melepaskan tombol dimaksud sebelum batas waktu
yang telah diset, pepanjangan/penarikan akan berhenti seketika.
 Jika tombol ini diset ke “Hold”, satu kali menekan tombol akan
menyebabkan pepanjangan/penarikan terus berjalan selama waktu yang
sudah diset. Pepanjangan dan penarikan akan terus dilakukan sekalipun
Anda melepaskan tombol tersebut sebelum waktu yang telah diset
tercapai.
Dengan menggunakan setting ini Anda selalu bisa
menpanjangkan/menarik hingga panjang tertentu. (Namun demikian,
akan terdapat perbedaan kecil). Jika menggunakan setting “Hold”, harap
disesuaikan waktunya hingga panjang yang diinginkan.

9-5
9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

9.3.2 Memanjangkan/Menarik Kawat dengan Tombol Putar

Bila “fungsi memanjangkan/menarik kawat" ditetapkan ke tombol putar, pemanjangan/penarikan
kawat dapat dilakukan menggunakan operasi pemutaran pada tombol putar.

Pola operasi menggunakan tombol putar

Terdapat tiga pola operasi bila mengontrol pemanjangan/penarikan dengan tombol
putar, yakni “Pengumpanan jarak sempit”, “Pengumpanan jarak lebar”, dan
“Pengumpanan kecepatan variabel”. Pilih salah satu pola.
Bila fungsi ini ditetapkan ke tombol putar, pola yang awalnya dipilih adalah
“Pengumpanan jarak sempit”.
Anda dapat mengkonfirmasikan pola yang dipilih menurut ikon yang ditampilkan di
bidang tampilan status variabel.

Pola Ikon Tampilan Ikhtisar Fungsi

Bila tombol putar diputar 1 tingkat,
Pengumpanan pemanjangan/penarikan akan
jarak sempit dilakukan dengan jarak yang
Kuning
sempit (kira-kira 1 mm).
Bila tombol putar diputar 1 tingkat,
Pengumpanan pemanjangan/penarikan akan
jarak lebar dilakukan dengan jarak yang lebar
Hijau (kira-kira 15 mm).
20% Bila tombol putar diputar 1 tingkat,
Pengumpanan kecepatan
kecepatan 2 pemanjangan/penarikan akan
variabel Biru muda meningkat atau menurun sebesar
10%.

Menyesuaikan jumlah masuknya kawat

Jika tidak sesuai dengan keinginan, jumlah masuknya kawat dapat
POINT disesuaikan.
Untuk rincian, lihat “APPLICATION MANUAL (ARC WELDING)” dalam
pedoman instruksi.

POINT Ubah tingkat operator ke EXPERT atau yang lebih tinggi

9-6
 9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

Menetapkan fungsi pemanjangan/penarikan kawat ke tombol putar

1 Pilih monitor program robot dalam mode pengajaran, tekan terus [Shift], lalu tekan
tombol putar.
＋
>> Dialog alokasi fungsi tombol putar seperti yang ditunjukkan di bawah ini akan
ditampilkan.

2 Putar tombol putar untuk memilih ikon “pemanjangan/penarikan”, lalu tekan

tombol putar. Cara lainnya, sentuh ikon “pemanjangan/penarikan”.
>> “Fungsi pemanjangan/penarikan kawat" dialokasikan ke tombol putar, dan ikon akan
ditampilkan dalam “bidang tampilan status variabel.”

Untuk menghapus alokasi fungsi

Bila ikon ditampilkan, tekan terus [Shift], lalu putar tombol putar. Alokasi fungsi akan
dihapus dan ikon tidak akan ditampilkan lagi.
Bila mode dialihkan (pengajaran -> pengulangan, pengulangan -> pengajaran),
alokasi akan dihapus secara otomatis.

Untuk mengubah alokasi fungsi

Sentuh ikon di layar. Dialog alokasi fungsi tombol putar akan ditampilkan, dan fungsi
alokasi dapat diubah.

9-7
9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

Memeriksa arah masuknya kawat

1 Sebelum memasukkan kawat, putar tombol putar dan periksa arah masuknya
kawat.
>> Ikon yang ditampilkan akan berubah menurut arah putaran tombol putar, dan arah
masuknya kawat dapat diperiksa.

Kawat tidak akan masuk hanya dengan memutar tombol putar

POINT Jika tombol putar diputar tanpa menekan [AKTIF] atau [Shift], kabel tidak
akan dimasukkan.

Tentang pengaturan arah masuknya kawat

Arah masuknya kawat dapat ditetapkan di <Pengaturan konstanta busur>.
Untuk rincian, lihat “APPLICATION MANUAL (ARC WELDING)” dalam
pedoman instruksi.

Jika ikon yang ditampilkan tidak berubah setelah tombol putar diputar,
monitor program robot tidak akan dipilih. Jika demikian, pengumpanan
kawat tidak dapat dilakukan. Sentuh bidang monitor program robot.

PENTING

9-8
 9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

Melakukan pengumpanan dengan jarak yang sempit

1 Tetapkan "Fungsi pemanjangan/penarikan kawat" ke tombol putar.

2 Pemanjangan
＋ Tekan terus [Shift], lalu putar tombol putar 1 tingkat menurut arah pemanjangan.
>> Ikon “Pemanjangan” (kuning) akan ditampilkan, pemanjangan kawat kira-kira 1 mm
akan dilakukan, lalu pengumpanan kawat berhenti secara otomatis.

(Kuning)

Penarikan
Tekan terus [Shift], lalu putar tombol putar 1 tingkat menurut arah penarikan.
>>Ikon “Penarikan” (kuning) akan ditampilkan, penarikan kawat kira-kira 1 mm akan
dilakukan, lalu pengumpanan kawat akan berhenti secara otomatis.

(Kuning)
3 Pelepasan [Shift].
>> Jika pengumpanan kabel sedang dilakukan, pengumpanan akan berhenti.

 Setelah arah pengumpanan kawat dialihkan, panjang kawat yang ditentukan

POINT mungkin tidak langsung dimasukkan.
 Tekan terus [Shift] dan terus putar tombol putar agar terus memasukkan
kawat.

Melakukan pengumpanan dengan jarak yang lebar

1 Tetapkan “Fungsi pemanjangan/penarikan kawat” ke tombol putar.

2 Pemanjangan
＋ Tekan terus [AKTIF], dan putar tombol putar 1 tingkat menurut arah
pemanjangan.
>> Ikon “Pemanjangan” (hijau) akan ditampilkan, pemanjangan kawat kira-kira 15 mm
akan dilakukan, lalu pengumpanan kawat akan berhenti secara otomatis.

(Hijau)

Penarikan
Tekan terus [AKTIF], dan putar tombol putar 1 tingkat menurut arah penarikan.
>> Ikon “Penarikan” (hijau) akan ditampilkan, penarikan kawat kira-kira 15 mm akan
dilakukan, lalu pengumpanan kawat akan berhenti secara otomatis.

(Hijau)

3 Pelepasan [AKTIF].
>> Jika pengumpanan kabel sedang dilakukan, pengumpanan akan berhenti.

 Setelah arah pengumpanan kawat dialihkan, panjang kawat yang ditentukan

mungkin tidak langsung dimasukkan.
POINT  Arah pengumpanan kawat tidak dapat dialihkan selama pengumpanan
berlangsung.
Pelepasan sementara [AKTIF].

9-9
9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

Melakukan pengumpanan kecepatan variabel

1 Tetapkan “Fungsi pemanjangan/penarikan kawat” ke tombol putar.

2 Tekan tombol putar untuk beralih ke “Pengumpanan kecepatan variabel”.

>> Warna tampilan ikon akan berubah menjadi biru muda.
0%

“%” yang ditampilkan dalam ikon menunjukkan kecepatan pengumpanan aktif (sebagai
persentase kecepatan pengumpanan maksimum).
Setelah beralih ke “Pengumpanan kecepatan variabel”, layar akan selalu menunjukkan
“0%”.

Setiap kali tombol putar ditekan, pengumpanan akan beralih antara "Kecepatan
pengumpanan variabel" dan "Pengumpanan jarak sempit".

3 Pemanjangan
＋ Tekan terus tombol [Shift], dan putar tombol putar 1 tingkat menurut arah
pemanjangan.
>> Kawat akan masuk dengan kecepatan rendah (10%).

Penarikan
Tekan terus tombol [Shift], dan putar tombol putar 1 tingkat menurut arah
penarikan.
>> Kawat akan dimasukkan ke arah berlawanan dengan kecepatan rendah (10%).

Kecepatan meningkat sebesar 10% untuk setiap tingkat tombol putar.

POINT Jika tombol putar diputar ke arah berlawanan, kecepatan akan menurun
sebesar 10% untuk setiap tingkat.

4 Pelepasan [Shift].
>> Kecepatan akan kembali ke “0%.”
Jika pengumpanan kabel sedang dilakukan, pengumpanan akan berhenti.

POINT Arah pengumpanan tidak dapat dialihkan selama pengumpanan berlangsung.

Pelepasan sementara [Shift].

9-10
 9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

9.3.3 Penghubung/Pergantian antara pengelasan ON dan OFF

Sebelum dikirimkan dari pabrik, setting ini adalah ON, sehingga pengelasan akan dilaksanakan
tanpa kesalahan/kegagalan. Untuk menonaktifkan pengelasan sementara waktu, switch tombol
“welding ON/OFF” ke posisi OFF.
Gunakan tombol-tombol f untuk operasi switching. Switching selalu bisa dilakukan setiap saat,
baik pada modus pengajaran/perekaman atau modus playback. (Switching juga dapat dilakukan
selama melakukan playback pada bagian dari pengelasan).

Penghubung antara pengelasan ON dan OFF

1 Tekan f2 <Weld ON/OFF>
>> Setiap kali tombol ini ditekan, status pengelasan pada saklar ON/OFF di-switch
sebagai berikut:

Tampilan Status Rincian

Pengelasan
Pengelasan dilakukan selama operasi otomatik.
NYALA

Pengelasan
Pengelasan tidak dilakukan selama operasi otomatik.
MATI

Pengelasan ON/OFF ditentukan oleh sinyal

Sinyal input
“Pengelasan ON/OFF”yang diinput dari sumber
sudah
eksternal. Tampilan tombol f berubah sesuai dengan
sesuai.
status sinyal “pengelasan ON/OFF”.

2 Tekan tombol tersebut sampai status yang dikehendaki muncul.

>> Robot melanjutkan pekerjaan pengelasan sesuai dengan status
setting pengelasan ON/OFF.

9.3.4 Memeriksa gas pelindung

Jika sejumlah banyak peralatan las dipergunakan, pilih salah satu dimana operasi ini akan
dilaksanakan sebelum dilanjutkan ke pemeriksaan gas.

Memeriksa gas pelindung

Bila sejumlah peralatan las digunakan, pilih salah satu peralatan untuk menjalankan operasi
sebelum melanjutkan ke pemeriksaan gas.

1 Tekan f12 <Gas>

>> Gas pelindung dikeluarkan selama tombol tersebut ditekan.

2 Untuk menghentikan keluarnya gas pelindung, lepaskan f12 <Gas>.

Biarkan saklar pemeriksaan gas dari alat pengelasan pada posisi OFF.
POINT Untuk memeriksa gas dari teach pendant (peralatan las untuk modus
perekaman), switch pemeriksaan gas yang ada pada peralatan las harus
dibiarkan pada posisi OFF.
Jika ia berada pada posisi ON, gas tidak bisa diperiksa melalui robot.

Untuk merubah pola output gas pelindung

Untuk gas pelindung, Anda bisa memilih salah satu dari “Normal”, “Limit”, dan
“Hold” dengan <Arc Constant> – [3 Constant of Weld] – [Gas check
operation].
Setting awalnya adalah “Normal”, dimana gas dikeluarkan hanya ketika
tombol ditekan.
Jika setting dirubah ke “Limit”, gas akan berhenti keluar setelah waktu setting
telah dicapai, meskipun tombol ditekan terus. Jika Anda melepaskan tombol
selama waktu setting, gas akan berhenti dengan segera.
Jika setting dirubah ke “Hold”, menekan tombol satu kali akan menyebabkan
gas keluar selama waktu setting. Gas akan terus keluar meskipun Anda
melepaskan tombol selama waktu setting.

9-11
9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

9.3.5 Penghubung terhadap peralatan las

Beberapa welder dapat disambungkan ke pengendali ini. Bila dua atau lebih welder tersambung
ke pengendali ini, welder yang akan dikontrol harus dipilih terlebih dulu.

Penghubung terhadap peralatan las

1 Untuk saklar peralatan las, gunakan tombol <Pilih Busur>. Cara ini bisa dilakukan
baik pada modus pengajaran dan playback.

“W1” muncul pada bagian kiri bawah tombol. Ini menunjukkan bahwa “welder 1 (alat las
1)” adalah target dari operasi. Jika “alat las 2” dipilih, maka “W2” akan muncul.
Ketika sumber listrik pengendali dihidupkan, “welder 1 (W1)” selalu terpilih.

2 Jika, misalnya, dua alat las dihubungkan, dan f2 <Pilih Busur> ditekan, maka
＋ target operasi dialihkan ke “alat las 2”. (Tampilan beralih ke “W2”).

3 Jika f2 <Pilih Busur> ditekan lagi, alat las berikutnya akan dipilih.
>> Jika dua alat las dihubungkan, target operasi akan dikembalikan ke “welder 1” (alat
las 1). (Tampilan berubah menjadi “W1”).

9-12
 9.3 Dasar-dasar operasi pengelasan listrik

9.3.6 Penghubung antara gelombang ON/OFF

Penghubung antara gelombang ON dan OFF dilakukan untuk menonaktifkan gelombang
sementara, misalnya ketika akan memeriksa kabel-kabel pengelasan.
Penghubung dapat dilakukan kapan saja tanpa melihat apakah modusnya perekaman atau
playback. (Penghubung dapat dilakukan selama playback gelombang).

Jika beberapa robot dihubungkan melalui spesifikasi multi-unit, robot yang ditargetkan untuk
di-switch ke gelombang ON/OFF harus dipilih terlebih dahulu.

Penghubung antara gelombang ON/OFF

1 Jika beberapa buah robot telah terhubung melalui spesifikasi multi-unit,
＋ pertama-tama tekan f3 <Pilih Robot> sambil menekan tombol [AKTIF], untuk
memilih robot target.
Jika spesifikasi multi-unit tidak dapat diterapkan (jika hanya satu buah robot yang
sedang digunakan), operasi ini tidak perlu dilakukan.

“M1” muncul di Bagian kiri bawah tombol f. Ini menunjukkan bahwa “manipulator 1” telah
dipilih sebagai target operasi. “M2” akan muncul jika “manipulator 2” dipilih. Jika sumber
listrik kontrol dihidupkan, “manipulator 1 (M1)” akan selalu dipilih.

2 Tekan f3 <Tenunan ON/OFF>.

>> Setiap kali tombol ini ditekan, status gelombang ON/OFF akan di-switch sebagai
berikut:

Tampilan Status Rincian

Tenunan NYALA Gelombang dilakukan

Tenunan MATI Tidak ada gelombang

Gelombang ON/OFF ditentukan dengan sinyal

Sinyal input “weaving ON” yang diinputkan dari sumber
dikompilasi eksternal. Tampilan tombol f berubah sesuai
dengan status sinyal “weaving ON”.

3 Tekan tombol hingga status yang diinginkan tercapai

>> Robot melanjutkan ke proses penganyaman sesuai dengan status setting dari
gelombang ON/OFF.

9-13
9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

Sekarang mari kita coba mengajarkan beberapa langkah-langkah pengelasan yang sebenarnya.
Hal ini tentunya tidaklah sulit. Langkah-langkah yang harus ditempuh adalah merekam AS pada posisi dimana
pengelasan dimulai, dan AE dimana pengelasan harus berakhir.

Dengan menggunakan program kerja berikut ini sebagai contoh, langkah-langkah pengelasan akan diajarkan
sekarang. Namun demikian, rincian tentang rekaman perintah-perintah gerakan serta pengajaran dasar lainnya
tidak diberikan di sini.

Posisi start pengajaran

Langkah 1 (perekaman)
(Titik awal kerja)
Langkah 8

Kondisi Kondisi
Langkah 2 ujung Langkah 7
pengaktifan
busur busur

Langkah 3 Langkah 5
Langkah 4：AS Langkah 6：AE

Gambar 9.4.1 Contoh pengajaran

POINT Bila menggunakan tombol angka

Saat teaching dilakukan menggunakan tombol angka, “Penggunaan tombol
keras” harus ditetapkan ke “Aktif”.
Untuk rincian tentang prosedur pengaturan, lihat “Bagian 7.7 Menyesuaikan
Hard Key” dalam “Bab 7 Fungsi-Fungsi yang Berguna”.

9-14
 9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

Mengajarkan Perintah start pengelasan listrik

1 Rekam perintah ini hingga ke posisi start pengelasan (langkah 3)

2 Tekan f7 <AS>
Atau, tekan f2 <AS> setelah menekan [PENJEPIT/BUSUR].
>> Menu untuk men-set kondisi start pengelasan listrik muncul di layar. Metode yang
atau
digunakan untuk menetapkan kondisi-kondisi tersebut dijelaskan disini dengan
menggunakan suatu kasus dimana CPDPAS-501 sedang dioperasikan (sebagai
contoh). Pengoperasian yang sama juga dilakukan meskipun jika peralatan las lain
digunakan.

Tentang metode yang digunakan untuk memilih perintah pengaktifan

pengelasan busur
 Perintah pengaktifan pengelasan busur adalah FN414.
Dapat juga dipilih menggunakan [FN] -> ”414” -> [Enter].
 Anda juga dapat menekan terus [AKTIF] dan menekan [4] untuk
memanggil grup fungsi, lalu memilih perintah pengaktifan
pengelasan busur.

9-15
9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

3 Jika “0” ditetapkan sebagai “AS Cond. Data”, maka kondisi-kondisinya bisa
ditentukan dengan nomor. Dalam hal begini, lanjutkan ke langkah 5.

4 Untuk menetapkan kondisi menggunakan sebuah data, bisa dengan

menginputkan nomor data langsung atau dengan memilih data dari daftar data.

Jika memilih dari daftar data

Untuk memilih sebuah data dari daftar data, tekan f8 <Pilih>.
>> Kondisi data awal pengelasan yang telah disiapkan akan ditampilkan.

Pilih data dengan menggunakan tombol [panah naik dan turun], dan tekan
[ENTER].
>> Data kondisi awall pengelasan yang ditetapkan akan dipanggil.

5 Tetapkan jumlah data arc retry (mengulang pengelasan) di dalam “Retry Cond.
No.”.
Apabila dipilih “0”, arc entry standar akan dilaksanakan jika start pengelasan gagal.
Biarkan “0” seperti adanya jika Anda tidak terbiasa menggunakan robot.
Dalam melaksanakan arc retry yang ditetapkan oleh pemakai, tetapkan sebuah data arc
retry yang sudah pernah dibuat.

6 Tetapkan jumlah file percobaan ulang busur dalam “Restart. no.”.

Saat menetapkan file percobaan ulang busur yang telah dibuat, maka pengelasan
busur akan kembali dilakukan bila busur berpotensi mengalami gangguan. Biarkan
“0” sebagaimana adanya jika Anda tidak terbiasa mengoperasikan robot tersebut.
7 Sesuaikan kursor dengan “Proses pengelasan” dan “Kondisi Sekarang”, tekan
[ENTER], dan pilih kondisi-kondisi yang diinginkan dari antara item pilihan yang
ditampilkan.

9-16
 9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

8 Kondisi pengelasan lainnya di-set pada halaman kedua dan seterusnya. Tekan
tombol [Scroll page].
>> Sekarang halamannya berubah.

Tergantung alat las yang dipergunakan, mungkin tidak ada kondisi yang harus di-set
pad halaman kedua dan seterusnya. Dalam hal demikian, lanjutkan ke langkah 11.

9 Pindahkan kursor dengan menggunakan tombol-tombol [Naik], [Turun], [Kiri], dan

[Kanan], dan isikan “Welding Curr.”, “Welding Speed”, dan “Arc length tuning”.

10 Apabila terdapat halaman ketiga dan halaman-halaman berikutnya, tekan tombol

[Scroll page] untuk menampilkan layar, kemudian isikan kondisi-kondisi dengan
mengikuti prosedur yang sama seperti dijelaskan di atas.

11 Jika semua kondisi sudah di-set, tekan f12 <Selesai>.

>> Perintah untuk memulai pengelasan (AS) direkam seperti pada langkah 4.

Tentang tampilan langkah setelah perekaman

Di bawah diberikan arti penting tampilan langkah setelah perintah mulai
pengelasan direkam.

Nomor alat las Kondisi-kondisi

pengelasan, kecepatan, dll.
OFF (dicantumkan 溶接条件 速度等
sebagai angka) atau Nomor data Kondisi
Nomor data kondisi Arc Retry
pengelasan

9-17
Bab 7 Fungsi-Fungsi Yang Berguna

Bagian ini menjabarkan beberapa fungsi penting yang sering digunakan.

7.1 Menggunakan cara cepat ...........................................................................7-1

7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot ....................................................7-2
7.2.1 Menjalankan banyak monitor ................................................................7-2
7.2.2 Menukar dan menutup monitor .............................................................7-4
7.2.3 Mengoperasikan monitor Input Dan Output Pengguna .........................7-5
7.3 Mengatur sinyal-sinyal output ke ON atau OFF secara manual..................7-6
7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi ...........................................7-7
7.4.1 Memanggil halaman atas bantuan ........................................................7-7
7.4.2 Memanggil fungsi secara langsung untuk diperiksa..............................7-9
7.5 Menampilkan Bantuan Tombol T/P ........................................................... 7-11
7.5.1 Menampilkan Bantuan Tombol T/P ..................................................... 7-11
7.5.2 Mengoperasikan Bantuan Tombol T/P ................................................7-12
7.6 Mengatur program dalam folder................................................................7-14
7.6.1 Mengatur tampilan daftar Folder .........................................................7-14
7.6.2 Membuat, menghapus, dan mengubah nama folder...........................7-16
7.6.3 Masukkan folder yang tersimpan ke dalam program ..........................7-18
7.6.4 Menyalin dan mentransfer program dalam folder................................7-19
7.7 Menyesuaikan Hard Key...........................................................................7-20
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar ....................................................................7-22
7.8.1 Mengubah Penetapan Tombol Layar ..................................................7-23
7.8.2 Mengubah Jumlah Maksimum Halaman untuk Tombol Layar.............7-35
7.8.3 Mengaktifkan/Menonaktifkan Kondisi Tombol Layar ...........................7-36
7.8.4 Menyimpan Pengaturan Tombol Layar................................................7-37
7.8.5 Memuat Pengaturan Tombol Layar dari File .......................................7-39
7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program...........................................7-40
7.9.1 Memilih Nomor Program dari Daftar Program .....................................7-40
7.9.2 Menampilkan Program untuk Setiap Unit............................................7-42
7.9.3 Memeriksa Konten Program ...............................................................7-43
7.10 Mengedit Komentar Langkah..................................................................7-44
7.10.1 Memasukkan komentar langkah .......................................................7-44
7.11 Menampilkan Fungsi Pengalihan Bahasa ...............................................7-46
7.11.1 Memilih bahasa yang akan digunakan ..............................................7-46
7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian...........................7-47
7.12.1 Memilih pengoperasian pengulangan dari perintah fungsi ................7-47
7.12.2 Mengabaikan Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian yang Dipilih7-
This is dummy page. DO NOT ERASE.

7.12.3 Menjalankan Pengoperasian Cek Maju dari Langkah Perintah Fungsi

yang Dipilih ..................................................................................................7-49
7.12.4 Menjalankan Pengoperasian Pengulangan dari Langkah Perintah
Fungsi yang Dipilih.......................................................................................7-50
 7.1 Menggunakan cara cepat

7.1 Menggunakan cara cepat

Pengendali dilengkapi fungsi cara pintas untuk memilih fungsi dengan cepat.
Secara normal, walau dengan operasi dimana satu menu dibuka dari yang lainnya, operasi sasaran dapat
dengan cepat diakses hanya dengan memasukkan suatu kode short-cut (nomor hingga 3 digit). Merupakan ide
yang bagus untuk menyimpan kode-kode cara cepat yang sering digunakan ke dalam memori.

Untuk detil mengenai kode-kode cara cepat yang dapat digunakan, lihat fungsi Help yang terdapat pada robot.

Menggunakan cara cepat

1 Pada layar atas jenis manual atau auto, tekan tombol [RESET/R].
>> Layar [Masukan Tombol Pintas Kode R] kini muncul.

2 Apabila nomor fungsi sasaran tidak diketahui, tekan tombol [naik atau turun].
>> Daftar kode di tengah layar dapat digulung, dan kode-kode cara cepat (kode-kode
R) yang dapat digunakan ditampilkan.

3 Arahkan kursor pada kode cara cepat yang diinginkan, dan tekan tombol [Enter].
Jika nomornya telah diketahui, masukkan nomor kode secara langsung ke kotak
edit di bagian bawah layar, dan tekan tombol [Enter].

4 Ini akan melengkapi prosedur pemilihan.

Cara cepat yang telah dimasukkan kini dijalankan.
Apabila, misalnya, R17 (tampilkan daftar file program) telah dimasukkan maka akan
ditampilkan daftar program dari unit yang ada yang dipilih diantara file-file yang
disimpan dalam memori internal.

7-1
7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot

7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot

Dengan pengendali ini, berbagai informasi dari robot dapat dipantau dan ditampilkan pada setiap panel
pengajaran.
Monitor 1 hingga 4 (maksimum 4) dapat dinyalakan dan informasi mereka dapat ditampilkan secara bersamaan
pada teach pendant. Layar tampilan program adalah salah satu dari keempat monitor tersebut, dan telah diatur
di pabrik sebagai monitor 1.

Daur update monitor adalah 100[ms].

Layar berikut memperlihatkan suatu contoh dimana keempat monitor dinyalakan secara bersamaan. Program
dipantau pada monitor 1, sinyal input umum dipantau pada monitor 2, sinyal output umum dipantau pada
monitor 3, dan kesalahan dipantau pada monitor 4.

7.2.1 Menjalankan banyak monitor

Sebagai contoh, disini akan dijelaskan langkah-langkah yang diambil untuk mengalokasikan
tampilan sinyal-sinyal input tujuan umum pada monitor 2 dan sinyal-sinyal output tujuan umum
pada monitor 3.

Menjalankan banyak monitor

1 Sinyal-sinyal dapat dengan mudah ditampilkan pada monitor 2 dengan menekan
sebuah tombol f.
Tekan <Monitor 2>.
>> Layar pengaturan monitor 2 kini muncul.

7-2
 7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot

2 Arahkan kursor ke [7 Input Pengguna] dan tekan [Enter].

>> Monitor 2 kini aktif.

3 Monitor 3 diatur dari menu layanan. Tekan <Perlengkapan Servis>.

(Keempat monitor 1 hingga 4 dapat diatur dari menu layanan.)
>> Layar [Layanan] kini muncul.

4 Pilih [5 Monitor 3] dan tekan [Enter].

>> Layar pengaturan monitor 3 kini muncul.

5 Arahkan kursor ke [8 Output Pengguna] dan tekan [Enter].

>> Monitor 3 kini aktif.

7-3
7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot

7.2.2 Menukar dan menutup monitor

Salah satu diantara keempat monitor yang dinyalakan dapat dipilih untuk dioperasikan atau
ditutup.

Menukar dan menutup monitor

1 Untuk memilih monitor yang akan dioperasikan diantara sejumlah monitor, tekan
[CLOSE/PILIH LAYAR].
>> Tiap kali [CLOSE/PILIH LAYAR] ditekan, monitor yang dapat dioperasikan akan
ditukar.
Monitor yang dapat dioperasikan memiliki title bar berwarna biru tua.
Monitor yang tidak dapat dioperasikan memiliki panel judul biru muda.

Dalam hal layar yang diperlihatkan dibawah, monitor 1 dapat dioperasikan.

Bila berwarna biru tua:

Monitor dapat dioperasikan.

Bila berwarna biru muda:

Monitor tidak dapat dioperasikan.
(Informasi di-update.)

2 Untuk menutp sebuah monitor, pilih monitor yang akan ditutup, dan saat
＋ menekan [ENABLE], tekan [CLOSE/PILIH LAYAR].
>> Monitor yang dipilih kini ditutup.

7-4
 7.2 Memonitor berbagai informasi dari robot

7.2.3 Mengoperasikan monitor Input Dan Output Pengguna

Saat menyalakan monitor input atau output tujuan umum, status ON/OFF dari atribut sinyal tujuan
umum dapat dilihat.

Dengan menggunakan monitor output tujuan umum sebagai contoh, di bawah ini akan dijabarkan
bagaimana membaca informasi dan menjalankan operasi pada layar monitor.

Mengoperasikan monitor Input Dan Output Pengguna

1 Dengan menjalankan langkah-langkah pada halaman 7-2, pilih “8 Output
Pengguna”.
>> Status dari sinyal output tujuan umum 0001 hingga 2048 kini ditampilkan.

Kursor Latar belakang

berwarna
kuning
menandakan
“ON”
sementara
latar belakang
berwarna
abu-abu
menandakan
“OFF”.

Nomor-nomor yang dicetak tebal

Saat kursor diarahkan ke
dan miring menandakan
sinyal-sinyal status robot. sini, akan ditampilkan
Nomor-nomor lainnya penjelasan mengenai sinyal
menandakan sinyal-sinyal tujuan tersebut.
umum.

2 Ada batasan nomor sinyal yang dapat ditampilkan pada satu layar. Untuk
melihat status dari sinyal-sinyal lain, gerakkan kursor menggunakan
tombol-tombol naik dan turun.
＋ Saat menekan tombol-tombol naik dan turun sambil menekan [AKTIF], satu
halaman informasi dapat digulung pada layar.

3 Sinyal-sinyal output dapat dinyalakan dan dimatikan secara manual dengan

monitor output tujuan umum. (Anda tidak dapat menyalakan dan mematikan
sinyal input dengan monitor input tujuan umum.)

4 Untuk mengatur sinyal ke ON, tekan [1] sambil menekan [AKTIF] (atau tekan
＋ [Enter]).
>> Sinyal yang diinginkan kini telah ON.

5 Untuk mengatur sinyal ke OFF, tekan [2] sambil menekan [AKTIF].

＋ >> Sinyal yang diinginkan kini telah OFF.

7-5
7.3 Mengatur sinyal-sinyal output ke ON atau OFF secara manual

7.3 Mengatur sinyal-sinyal output ke ON atau OFF secara

manual
Sinyal-sinyal output dapat diatur ke ON atau OFF secara manual. (Tiap sinyal yang akan diatur ke ON atau OFF
dicirikan menggunakan nomor sinyal output.)
Fungsi ini dapat digunakan pada menu teach atau mode playback (langkah demi langkah).

Mengatur sinyal-sinyal output ke ON atau OFF secara manual

1 Sambil menekan [AKTIF], tekan [OUT].
＋ >> Layar [Sinyal keluaran manual] kini muncul.

2 Masukkan nomor sinyal output.

3 Untuk mengatur sinyal ke ON, tekan [1] sambil menekan [AKTIF] (atau tekan
＋ [ENTER]).
>> Sinyal yang diinginkan kini telah ON.
atau

4 Untuk mengatur sinyal ke OFF, tekan [2] sambil menekan [AKTIF].

＋ >> Sinyal yang diinginkan kini telah OFF.

7-6
 7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi

7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi

Pengendali ini dilengkapi fungsi bantuan (fungsi tutorial internal).
Untuk informasi tentang fungsi yang ingin diketahui atau dipelajari, tekan [BANTUAN]. Fungsi bantuan dapat
dipanggil tidak saja selama pelatihan tetapi juga selama playback.

7.4.1 Memanggil halaman atas bantuan

Cara terbaik untuk menelusuri secara perlahan seluruh informasi bantuan mulai dari awal adalah
dengan memanggil halaman atas.
Untuk dapat memanggil halaman atas, yakinlah bahwa semua fungsi belum dipilih, dan tekan
tombol [BANTUAN].

Memanggil halaman atas bantuan

1 Setelah yakin bahwa semua fungsi belum dipilih, tekan tombol [BANTUAN].
>> Halaman atas bantuan kini muncul.

Ini adalah daftar isi untuk bantuan.

● Pilih item yang diinginkan menggunakan
[Atas/Bawah], lalu tekan [Enter].
● Informasi untuk item yang dipilih muncul
di jendela di sisi kanan.
● Jika jendela konten tertutup sebagian,
tekan [Kiri/Kanan].

Mode saat ini,

nomor program
dan nomor
langkah
ditampilkan disini.

Ini adalah teks bantuan.

● Sekali item dalam daftar isi telah dipilih,
tekan [TUTUP/PILIH LAYAR] untuk
mengatur jendela agar aktif.
● Jendela dapat digulir menggunakan
[Atas/Bawah].
● Halaman dapat digulir menggunakan
[AKTIF] dan [Atas/Bawah].

7-7
7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi

2 Pilih item yang akan dilihat menggunakan tombol [Naik/Turun], dan tekan
[ENTER].
>> Item yang dipilih kini muncul di sisi kanan.
Misal, pilih “Istilah yang sering digunakan” dibawah Panduan Operasi Dasar untuk
mendapatkan yang berikut ini.

3 Untuk memanipulasi jendela yang menampilkan informasi teks, tekan

[TUTUP/PILIH LAYAR].
>> Jendela teks diaktifkan.
Untuk kembali ke jendela daftar isi, tekan kembali [TUTUP/PILIH LAYAR].

4 Untuk menggulung naik atau turun, tekan [Naik/Turun].

Teks dapat digulung secara cepat dengan menekan [Naik/Turun] bersama
Atau dengan [AKTIF].

5 Untuk menutup bantuan, dapat menekan [RESET/R] atau tekan [AKTIF] dan
[TUTUP/ PILIH LAYAR].
Atau

7-8
 7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi

7.4.2 Memanggil fungsi secara langsung untuk diperiksa

Untuk informasi pada menu tetap, menu layanan, perintah fungsi atau shortcut, pilih menu, dan
kemudian tekan tombol [BANTUAN]. Teks bantuan yang dimaksud akan ditampilkan secara
langsung.

Memanggil fungsi secara langsung untuk diperiksa

1 Arahkan bar kursor dengan menu.

Saat menu tetap atau menu layanan telah dipilih.

Arahkan bar kursor dengan menu untuk diperiksa. (Layar yang diperlihatkan
muncul saat menu layanan dipilih.)

Saat perintah fungsi telah dipilih.

Pertama tekan [FN] pada layar bagian atas dari mode teach/playback, dan
kemudian arahkan bar kursor ke perintah fungsi yang akan diperiksa.

7-9
7.4 Menggunakan bantuan untuk informasi fungsi

Saat shortcut telah dipilih.

Pertama tekan [RESET/R] pada layar bagian atas dari mode teach/playback, dan
kemudian arahkan bar kursor ke perintah fungsi yang akan diperiksa.

22 Tekan [BANTUAN].
>> Informasi bantuan pada item menu yang dipilih muncul di sisi kanan.
Misal, saat [BANTUAN] ditekan dengan perintah fungsi pilihan “FN21: Langkah
Panggilan ”, akan ditampilkan informasi bantuan pada perintah step call (FN21).

3 Untuk menutup bantuan, dapat menekan [RESET/R] atau tekan [AKTIF] dan
[TUTUP/PILIH LAYAR].
Atau

7-10
 7.5 Menampilkan Bantuan Tombol T/P

7.5 Menampilkan Bantuan Tombol T/P

Nama, posisi, dan rancangan setiap tombol pengoperasian pada layar monitor dapat dilihat. Dengan
menampilkan "68 Bantuan Tombol T/P” di layar monitor, konten dapat pelajari bila menggunakan mode
pengajaran atau mode pengulangan (playback).

7.5.1 Menampilkan Bantuan Tombol T/P

Tampilkan bantuan tombol T/P pada layar monitor.

Memilih dari menu monitor

1 Tekan <Monitor 2>
>> Daftar fungsi monitor yang dapat ditampilkan akan ditunjukkan.

2 Pilih “68 T/P key help”, lalu tekan [Enter]. Cara lainnya, masukkan angka [6] [8]
langsung ke dalam kotak pengeditan di bagian bawah, lalu tekan [Enter].
>> Bantuan tombol T/P akan ditampilkan pada layar monitor.

Memilih dari fungsi cara pintas

1 Tekan tombol “RESET/R" di layar atas mode Pengajaran/Pengulangan.
>> Layar “Masukan tombol pintas kode R” akan ditampilkan.

2 Pilih "T/P key help” menggunakan tombol [Atas/Bawah], lalu tekan tombol
[Enter].Cara lainnya, masukkan angka [9] langsung ke dalam kotak pengeditan
di bagian bawah, lalu tekan tombol [Enter].

7-11
7.5 Menampilkan Bantuan Tombol T/P

7.5.2 Mengoperasikan Bantuan Tombol T/P

Bagian ini menjelaskan pengoperasian bantuan tombol T/P. Struktur layar bantuan tombol T/P
ditampilkan seperti di bawah ini. Di sini, bantuan tombol T/P ditampilkan di monitor 2.

2
1

1 Daftar tombol pengoperasian

Menampilkan daftar tombol pengoperasian. Tombol pengoperasian yang dipilih
akan disorot dalam warna biru.
2 Susunan tombol pengoperasian
Menampilkan susunan tombol pengoperasian. Tombol pengoperasian yang
dipilih dilingkari garis biru.
3 Nama tombol
Menampilkan nama tombol pengoperasian yang dipilih dalam daftar atau
susunan tombol pengoperasian.

Mencari posisi dan rancangan tombol pengoperasian menurut nama

Melakukan operasi berikut untuk mencari posisi dan rancangan tombol pengoperasian menurut
nama tombol pengoperasian.

1 Tekan tombol [Atas/Bawah], lalu pilih nama tombol pengoperasian yang akan
dicari dari “Daftar Tombol Pengoperasian” di sebelah kiri monitor. Cara lainnya,
sentuh nama tombol dalam “Daftar Tombol Pengoperasian”.
>> Tombol pengoperasian yang dipilih akan ditampilkan dalam “Susunan Tombol
Pengoperasian” di sebelah kanan monitor dengan tepi biru.

7-12
 7.5 Menampilkan Bantuan Tombol T/P

Mencari nama tombol pengoperasian menurut posisi atau rancangan

Pilih nama tombol dari susunan tombol pengoperasian.

1 Gunakan [AKTIF] + tombol kursor untuk menggulir ke atas, bawah, kiri, dan
kanan "Susunan Tombol Pengoperasian” di sebelah kanan layar monitor, serta
menampilkan tombol pengoperasian yang akan dipelajari.
＋
>> “Susunan Tombol Pengoperasian” akan digulir ke atas, bawah, kiri, dan kanan.

Gunakan [AKTIF] + [Atas/Bawah] untuk menggulir secara vertikal, dan

[AKTIF] + [Kiri/Kanan] untuk menggulir secara horizontal.

2 Sentuh tombol pengoperasian yang akan dipelajari dari “Susunan Tombol

Pengoperasian” di sebelah kanan layar monitor.
>> Nama tombol pengoperasian yang disentuh akan ditampilkan dalam "Key name” di
bagian atas layar monitor.
Nama yang sama juga akan dipilih dalam “Daftar Tombol Pengoperasian” di
sebelah kiri layar monitor.

Memindahkan bidang tampilan

Bila beberapa monitor beroperasi, sebagian layar bantuan tombol T/P mungkin tersembunyi. Jika
demikian, operasi berikut dapat digunakan untuk menampilkan bagian bidang tampilan yang
tersembunyi.

1 Tekan tombol [Kiri/Kanan] untuk menggulir layar bantuan tombol T/P secara
horizontal.

Misalnya, jika “Susunan Tombol Pengoperasian” tersembunyi, tekan [Kanan],

atau jika “Daftar Tombol Pengoperasian” tersembunyi, tekan [Kiri] untuk
menggulir layar monitor.

Jika operasi ini dilakukan saat tidak ada bagian yang tersembunyi, layar
tidak akan bergulir.

7-13
7.6 Mengatur program dalam folder

7.6 Mengatur program dalam folder

Pengendali ini dilengkapi fungsi yang mengelola program dalam folder.
Bila terdapat banyak program, Anda dapat membuat folder menurut penggunaannya dan menyimpan
program yang terkait dalam folder agar mudah mudah dicari.
Program yang tersimpan dalam folder dapat melakukan pengoperasian playback dan modifikasi teach.

Berikut adalah batasan pengaturan program dalam folder.

 Folder yang dapat mengatur program merupakan folder hierarkis yang kurang dari (5,5)
dan berada dalam folder PROGRAM di memori (gbr. 6.2.2).
PENTING
 Program yang memiliki nomor program sama tidak dapat disimpan dalam beberapa
folder.
 Program yang disimpan selain dalam folder ini tidak dapat melakukan pengoperasian
playback dan modifikasi teach.

7.6.1 Mengatur tampilan daftar Folder

Berikut adalah pengaturan yang diperlukan untuk mengatur program dalam folder. Pengaturan
ini harus dilakukan oleh operator dengan kualifikasi EXPERT atau lebih tinggi.

Mengatur tampilan daftar Folder

1 Tekan f5 <Pengaturan Konstantan>. Pilih [5 Pengoperasian Konstan] - [10
Pembuatan folder program] dalam menu konstanta.
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

2 Arahkan kursor ke “Pmbuatn folder program” dan tekan terus [AKTIF], kemudian
＋ tekan [] untuk beralih ke “Aktif”.

3 Setelah beralih ke “Aktif”, tekan f12 <Selesai>.

>> Layar yang memberitahukan pengaturan telah selesai akan ditampilkan .

atau

Tekan [ENTER] atau [RESET/R] untuk keluar dari layar

7-14
 7.6 Mengatur program dalam folder

Nomor program tidak dapat ditimpa.

Jika nomor program ditimpa, layar berikut akan ditampilkan, dan “Buat folder program”
tidak dapat diaktifkan.
PENTING Jika demikian, program yang bertumpuk akan ditampilkan. Karenanya, hapus program
tersebut atau ubah nomor program.

Program yang sama

44 Tekan [RESET/R] untuk kembali ke layar 1.

5 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [PROGRAM/LANGKAH].

＋
>> Layar [Pemilihan Program] akan ditampilkan.

6 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [].

＋
>> “Daftar folder” akan beralih ke “Tampilka”.

7 Saat daftar folder ditampilkan, arahkan kursor ke “Direktori”, kemudian tekan

[ENTER].
>> Program yang telah selesai dibuat akan ditampilkan.
Anda dapat memastikan program telah disimpan dalam setiap folder.

7-15
7.6 Mengatur program dalam folder

7.6.2 Membuat, menghapus, dan mengubah nama folder

Anda dapat membuat folder untuk menyimpan program serta menghapus dan mengubah nama
folder.

Membuat folder
Berikut adalah contoh prosedur untuk membuat folder baru di bawah folder PROGRAM.

1 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [PROGRAM/LANGKAH].

＋
>> Layar pemilihan program akan terbuka.

2 Arahkan kursor ke “Salin”, kemudian tekan [ENTER].

>> Layar salin program akan ditampilkan.

3 Setelah folder PROGRAM dipilih, tekan f8 <Membuat Folder>.

>> Keyboard layar akan ditampilkan, sehingga Anda dapat memasukkan karakter.

4 Dengan menggunakan keyboard layar, beri nama folder, kemudian tekan

f12 <Selesai>.
Di bagian ini, folder yang dibuat deberi nama “Folder01”.
>> Folder baru akan ditampilkan di bawah folder PROGRAM.

Folder yang
dibuat

Lihat Bab 2 “2.5 Untuk memasukkan karakter” tentang prosedur memasukkan

karakter.

7-16
 7.6 Mengatur program dalam folder

Mengubah nama folder

Berikut adalah contoh prosedur untuk mengubah nama folder baru di bawah folder PROGRAM.

1 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [PROGRAM/LANGKAH].

＋ >> Layar [Pemilihan Program] akan ditampilkan.

2 Arahkan kursor ke “Beri nama lagi”, kemudian tekan [ENTER].

>> Layar “Konversi no. program” akan ditampilkan.

3 Setelah memilih folder yang akan diubah, tekan f8<Pengubahan folder>.

Di bagian ini, folder yang dipilih adalah “Folder01”.
>> Keyboard layar akan ditampilkan, sehingga Anda dapat memasukkan karakter.

4 Masukkan nama folder yang akan diubah menggunakan keyboard layar,

kemudian tekan f12<Selesai>.
Di bagian ini, nama yang dimasukkan untuk folder adalah “Folder01”.
>> Nama folder yang dipilih akan berubah.

Folder yang namanya diubah

Lihat Bab 2 “2.5 Untuk memasukkan karakter” tentang prosedur memasukkan

karakter.

Menghapus folder
Berikut adalah penjelasan tentang contoh prosedur untuk menghapus folder yang terdapat di
bawah folder PROGRAM.

1 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [PROGRAM/LANGKAH].

＋ >> Layar “Pemilihan Program” akan ditampilkan.

2 Arahkan kursor ke “Hapus”, kemudian tekan [ENTER].

>> Layar “Penghapusan program” akan ditampilkan.

3 Setelah memilih folder yang akan dihapus, tekan f8<Penghapusar folder>.

Di bagian ini, folder yang dipilih adalah “Folder01”.
>> Layar konfirmasi akan ditampilkan.

4 Pilih “OK”, kemudian tekan [ENTER].

>> Folder yang dipilih dan program yang tersimpan di dalamnya akan dihapus.

7-17
7.6 Mengatur program dalam folder

7.6.3 Masukkan folder yang tersimpan ke dalam program

Saat teaching baru, ditetapkan folder yang tersimpan dalam program yang akan dibuat

Masukkan folder yang tersimpan ke dalam program

1 Pilih mode Ajar.

2 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [PROGRAM/LANGKAH].

＋
>> Layar “Pemilihan program” akan ditampilkan.

Masukkan 3 Masukkan nomor program baru ke “Program tujuan”, kemudian tekan

nomor [ENTER].
baru >> “Tampiln dftr folder” akan muncul.

Masukkan
nomor
yang ada Setelah memasukkan nomor yang ada dan menekan [ENTER], program yang
ditetapkan akan langsung terbuka. “Tampiln dftr folder” tidak akan muncul.

4 Bila akan menampilkan folder bawah, pilih folder ＋, kemudian tekan

[ENTER].
>> Folder bawah yang dipilih dalam folder akan dibuat.
Tampilan folder ＋ yang dipilih akan berubah ke －.

5 Bila folder bawah tidak ditampilkan, pilih folder －, kemudian tekan [ENTER].
>> Folder bawah yang dipilih akan disimpan.
Tampilan folder － yang dipilih akan berubah ke ＋.

6 Setelah memilih folder yang tersimpan, tekan f12<Lakukan>.

>> Program dibuat pada folder yang dipilih.

Bila Anda tidak mengetahui nomor kosong.

Bila Anda tidak mengetahui nomor kosong, coba alihkan tampilan daftar
folder ke “Sembunyikan” di layar pemilihan program.
Setelah mengalihkan, periksa program yang telah dibuat dengan
mencantumkannya pada layar.
Lihat Bab 4 “4.2.2 Menampilkan program-program pada layar”.

7-18
 7.6 Mengatur program dalam folder

7.6.4 Menyalin dan mentransfer program dalam folder

Program dapat disalin dan ditransfer ke folder lain. Fungsi ini berguna saat mengatur program
di folder yang tersimpan.

Menyalin dan mentransfer program dalam folder

Program tertentu dapat disalin ke beberapa folder yang telah ditetapkan. Program juga dapat
ditransfer ke beberapa folder yang telah ditetapkan dengan prosedur yang sama seperti
menyalin. Cara mentransfer program dijelaskan di sini.

1 Tekan terus [AKTIF], kemudian tekan [PROGRAM/LANGKAH].

＋
>> Layar “konversi no. program” akan ditampilkan.

2 Sesuaikan kursor dengan “Beri nama lagi”, kemudian tekan [ENTER].

>> Layar “Konversi no. program” akan ditampilkan.

3 Bila akan menampilkan folder bawah, pilih folder ＋ , kemudian tekan

[ENTER].
>> Folder bawah yang dipilih dalam folder akan dibuat.
Tampilan folder ＋ yang dipilih akan berubah menjadi －.

4 Bila folder bawah tidak ditampilkan, pilih folder －, kemudian tekan [ENTER].
>> Folder bawah yang dipilih akan disimpan.
Tampilan folder － akan berubah menjadi ＋.

5 Pilih folder sumber yang akan ditransfer.

>> Folder yang dipilih akan disorot biru.

6 Pilih program target yang akan ditransfer.

>> Folder yang dipilih akan disorot biru.

7 Tekan [ENTER].
>> Nomor program target yang akan ditransfer dapat dimasukkan.

8 Folder target yang akan ditransfer dapat dipilih.

>> Folder yang dipilih akan disorot biru.

9 Masukkan nomor program target yang akan ditransfer, kemudian tekan

Masukkan [ENTER].
nomor >> Program akan ditransfer, kemudian layar awal akan ditampilkan.

7-19
7.7 Menyesuaikan Hard Key

7.7 Menyesuaikan Hard Key

Untuk menyederhanakan operasi pengajaran program, perintah fungsi untuk setiap aplikasi atau perintah
gerakan dapat diajarkan dengan menekan terus tombol [AKTIF] dan menekan tombol angka (4~9).
Bila metode pengoperasian ini diaktifkan, nilai awal operasi yang dialokasikan ke [AKTIF] + tombol angka (4~9)
ditunjukkan dalam Tabel 7.7.1

Tabel 7.7.1 Alokasi operasi ke tombol angka (4~9)

Fungsi
Perubahan
Tombol Pengoperasian Penggunaan Pengelasan Selain Kolom Kiri Alokasi
Busur
Grup Fungsi “Pengelasan
Busur”

Grup Fungsi “Gerak Ayun / Tidak dialokasikan Dapat diubah

Weaving”

Grup Fungsi “Sensor Busur”

dan “Sensor Laser”

[AKTIF] + Perintah gerakan interpolasi sambungan (JOINT)

Tidak dapat
Perintah gerakan interpolasi linear (LIN)
diubah

Perintah gerakan interpolasi melingkar (CIR)

Tidak dapat
Perintah AKHIR (Selesai)
diubah

Kualifikasi operator EXPERT atau yang lebih tinggi diperlukan untuk mengubah pengaturan penggunaan hard
key.
Kualifikasi operator di bawah EXPERT tidak dapat digunakan untuk mengubah pengaturan, namun dapat
digunakan untuk mencari konten pengaturan.

Menyesuaikan Hard Key

1 Tekan [Pengaturan Konstan] - [7 Tombol T/P] - [8 TMBL KERAS].
>> Layar pilihan penggunaan hard key akan ditampilkan.

Item “Metode instruksi urutan gerakan” di bawah hanya akan ditampilkan bila “Aktif”
dipilih untuk “Penggunaan tombol keras”.

7-20
 7.7 Menyesuaikan Hard Key

2 Letakkan kursor di “Penggunaan tombol keras” atau “Metode instruksi urutan

＋ gerakan”, lalu tekan terus [AKTIF], dan tekan [Kiri/Kanan].
Bila “Aktif” dipilih untuk penggunaan hard key, pilih salah satu metode pengajaran
perintah gerakan.

Untuk menetapkan hanya tombol angka 7~9, tekan f12 <Simpan> di sini.

3 Letakkan kursor pada setiap tombol (4~6) “Hard key assignment”

>> Layar akan ditampilkan seperti di bawah ini.

4 Bila f7 <Daftar> ditekan, daftar grup fungsi akan ditampilkan.

>> Layar akan ditampilkan seperti di bawah ini.

5 Pilih grup fungsi yang akan dialokasikan menggunakan [Atas/Bawah], lalu tekan
[Enter].

6 Setelah mengkonfigurasi semua ketentuan tersebut, tekan f12 <Selesai>.

>> Pengaturan penggunaan hard key akan disimpan.

7-21
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Terdapat 12 bidang tampilan tombol f (f1~f12) di kedua sisi layar tampilan panel pengajaran. Karena berbagai
fungsi dapat ditetapkan untuk tombol f ini, kita menyebutnya tombol layar. Tombol ini tersedia untuk
mengonfigurasi mode Pengajaran dan mode Pengulangan. Biasanya fungsi yang paling sesuai untuk
masing-masing aplikasi ditetapkan secara default.

f1 f7

f2 f8

f3 f9

f4 f10

f5 f11

f6 f12

Ada dua cara untuk penetapan tombol layar di depan dan belakang. Penetapan di depan dapat dilakukan
hanya melalui tombol layar, sedangkan penetapan di belakang dilakukan dengan menekan tombol [Aktif] dan
tombol f secara bersamaan. Namun, terkadang penetapan hanya dapat dilakukan di belakang, tergantung pada
fungsi tombol.

Front Back
← Dengan menekan [Aktif], tombol akan
berubah ke tampilan arsir.

← Ikon dengan tampilan arsir dapat dipilih

dengan menekan [AKTIF].

Bila [AKTIF]
ditekan, tampilan
akan berubah.

← Beberapa ikon hanya akan ditampilkan

setelah [AKTIF] ditekan.

Pengoperasian tombol layar juga dapat ditetapkan ke [Tidak aktif] agar penetapan “Kembali” dinonaktifkan.
7.8.3 Mengaktifkan/Menonaktifkan Kondisi Tombol Layar

Jenis tombol layar

Tersedia dua jenis: tombol Operasi dan Fungsi.

Fungsi Penetapan fungsi seperti berbagai pengaturan, kode

R, perintah Fungsi.
Tombol Tombol ini dapat digunakan untuk menampilkan dan
Operasi mengoperasikan lampu, tombol, dan status sinyal.

7-22
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

7.8.1 Mengubah Penetapan Tombol Layar

Untuk pengaturan tombol layar, pilih ikon dari daftar untuk setiap fungsi yang sesuai, lalu
tetapkan untuk masing-masing tombol layar.

Mengubah Tombol Fungsi

1 Tekan f5<Pengaturan konstan>, lalu pilih [7. Tombol T/P].

Pilih [2. Tombol sentuh pd modeUji] atau [3. Tombol layar dalam mode
Pengulangan] tergantung pada mode yang digunakan untuk mengonfigurasi
tombol layar.
* Saat ini, [4. Tombol layar dalam mode Pengajaran Kecepatan Tinggi] tidak tersedia.

>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Jika sudah mengetahui nomor kode fungsi, masukkan langsung nomor tersebut ke
dalam bidang kode.
2 Jika tidak yakin tentang nomor kode, pilih tombol layar yang akan ditetapkan
menggunakan tombol [ATAS/BAWAH], lalu tekan f8<Daftarkan kode>.
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Pilih fungsi menggunakan tombol [ATAS/BAWAH], lalu konfirmasikan dengan menekan

tombol [Enter].

7-23
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

3 Untuk menyelesaikan pengaturan kode, tekan f12<Selesai>.

>> Selanjutnya, pengaturan tombol layar akan disimpan.

4 Kini tombol layar telah ditetapkan seperti ditunjukkan di bawah ini.

Pengaturan tombol operasi juga dapat dilakukan dengan cara yang sama.
Mengatur tombol Operasi

7-24
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Tabel 7.8.1 Daftar fungsi tombol layar

Pengulanga

Pengulangan
Pengajaran

Pengajaran
n kembali

kembali
Kode Nama Fungsi Ikon Kode Nama Fungsi Ikon

Mengaktifkan
0 Tidak Ada Fungsi ○ ○ 490 Pelacakan Sensor ○ ○
Laser
Menonaktifkan
1 Transparan ○ ○ 491 ○ ○
Pendeteksian Titik
Menonaktifkan
2 Jaring ○ ○ 492 Pelacakan Sensor ○ ○
Laser
Pendeteksian titik
3 Mengatur Konstanta ◎ ○ 495 ○ ○
lekukan
Dasar bidang untuk
4 Servis ◎ ◎ 725 membidik dasar ○ ○
sudut
Titik referensi untuk
Pengaktifan
408 ○ ○ 726 membidik dasar ○ ○
Penyemprotan
sudut
Penonaktifan
409 ○ ○ 1005 Memilih Pengaktifan ○ ○
Penyemprotan

414 Pengaktifan Busur ○ ○ 1006 Memilih Program ○ ○

Memilih nomor
415 Penonaktifan Busur ○ ○ 1029 ○ ○
piranti

Pengaktifan
440 ○ ○ 1245 Monitor1 ○ ○
Gelombang

Penonaktifan
443 ○ ○ 1246 Monitor2 ○ ○
Gelombang

470 Perpanjangan Kabel ○ ○ 1247 Monitor3 ○ ○

471 Pencarian Satu Arah ○ ○ 1248 Monitor4 ○ ○

Batas pergelangan
473 Panggilan deviasi ○ ○ 1288 ○ ○
postur

Mekanisme
474 Komposisi Deviasi ○ ○ 1295 △ ×
Sambungan

Pembentukan file Mekanisme

479 ○ ○ 1296 △ ×
celah Penggantian

Pencarian Satu Arah

480 ○ ○ 1315 Memilih Titik ○ ○
(Laser)

Pencarian Deteksi
483 ○ ○ 1320 Mulai/Kembali ○ ○
Lekuk

487 Sensor Laser AKTIF ○ ○ 1334 Merekam Titik ○ ○

Sensor Laser
488 ○ ○ 1400 Oscillo Scope ○ ○
NONAKTIF

Mengaktifkan
489 ○ ○ 1503 Log In ○ ○
pendeteksian titik

7-25
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Pengajaran

Pengajaran

Pengulangan
an kembali
Pengulang

kembali
Kode Nama Fungsi Ikon Kode Nama Fungsi Ikon

2000 Mode Penggerak ○ ○ 2069 Urutan Langkah ○ ○

2001 Membatalkan Input △ △ Pengelasan Busur

2070 ○ ○
Menunggu AKTIF

2002 Membatalkan WI △ △ 2071 Gelombang AKTIF ○ ○

2003 ○ △ Sinyal Eksternal

Override Tinggi 2072 ○ ○
AKTIF

2004 Memilih Urutan

○ ○ 2073 Sensor AKTIF ○ ○
Langkah

2007 Menggunakan file ○ ○ 2080 Mengubah Goresan ○ ○

2011 Keakuratan ○ ○ 2081 Kondisi Titik ○ ○

2012 Melanjutkan/menjeda
○ ○ 2082 Konstanta Titik ○ ×
pemilihan

2013 Akselerasi ○ ○ 2084 Tekanan Manual ○ ○

2014 Halus ○ ○ 2085 Monitor Status ○ ○

Perubahan
Kondisi Pengelasan
2015 Mekanisme ○ ○ 2086 ○ ○
Titik
Kecepatan
Status konveyor
2016 ○ ○ 2087 Monitor Stasiun ○ ○
AKTIF/NONAKTIF

Perubahan mode
2017 ○ ○ 2088 Pengelasan manual ○ ○
konveyor

Pemilihan gerakan Pemilihan jenis

2018 ○ ○ 2089 ○ ○
halus ketebalan panel

2053 Pengelasan Mengubah Goresan

○ ○ 2090 ○ ○
AKTIF/NONAKTIF 1

2054 Mengubah Goresan

Monitor Titik ○ ○ 2091 ○ ○
2

2058 Mengubah Goresan

Status Senapan ○ ○ 2092 ○ ○
3

2064 Pengaturan Mengubah Goresan

○ ○ 2093 ○ ○
Pengaturan Stasiun 4

2065 Kondisi Pengaktifan Mengubah Goresan

○ ○ 2094 ○ ○
Ulang 5

2066 Mengubah Goresan

Kondisi pengulangan ○ ○ 2095 ○ ○
6

2067 Memilih Goresan ○ ○ 2096 Tekanan Manual 1 ○ ○

Memilih pengaktifan
2068 ○ ○ 2097 Tekanan Manual 2 ○ ○
dan program

7-26
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Pengulangan

Pengulanga
Pengajaran

Pengajaran

kembali
kembali
Kode Nama Fungsi Ikon Kode Nama Fungsi Ikon

n
Rotasi manual
2098 Tekanan Manual 3 ○ ○ 2160 △ △
sambungan

Pemilihan rotasi
2099 Tekanan Manual 4 ○ ○ 2161 ○ ○
manual sambungan

Arah rotasi manual

2100 Tekanan Manual 5 ○ ○ 2162
sambungan
○ ○

Pengelasan manual
2101 Tekanan Manual 6 ○ ○ 2163
sambungan
△ △

Memilih pengelasan
2102 Pengelasan manual 1 ○ ○ 2200
busur
○ ○

2103 Pengelasan manual 2 ○ ○ 2201 Memilih Manipulator ○ ○

Pemanjangan
2104 Pengelasan manual 3 ○ ○ 2202 ○ ○
(Kecepatan rendah)

Pemendekan
2105 Pengelasan manual 4 ○ ○ 2203
(Kecepatan rendah)
○ ○

Pemanjangan
2106 Pengelasan manual 5 ○ ○ 2204
(Kecepatan tinggi)
○ ○

Pemendekan
2107 Pengelasan manual 6 ○ ○ 2205 ○ ○
(Kecepatan tinggi)

2108 Kondisi Manual Luar 1 ○ ○ 2206 Memeriksa gas ○ ○

2109 Kondisi Manual Luar 2 ○ ○ 2207 Konstanta Busur ○ ○

2110 Kondisi Manual Luar 3 ○ ○ 2208 Kondisi Busur ○ ○

2111 Kondisi Manual Luar 4 ○ ○ 2209 Monitor Busur ○ ○

2112 Kondisi Manual Luar 5 ○ ○ 2210 Monitor AS ○ ○

Mengaktifkan ulang
2113 Kondisi Manual Luar 6 ○ ○ 2211 metode dalam mode ○ ○
Pengulangan
Menghentikan Memulihkan dari
2114 ○ ○ 2212 ○ ○
Pengulangan posisi berhenti
Memulihkan posisi
2115 Jadwal pengelasan ○ ○ 2213 setelah pengaturan ○ ○
langkah

2116 Mengatur posisi ○ ○ 2214 Memilih sensor ○ ○

Kecepatan Manual
2120 ○ ○ 2215 Operasi Uji Coba ○ ○
Bertambah

Kecepatan Manual
2121 ○ ○ 2216 Laser Manual ○ ○
Berkurang

Tombol mode Memeriksa

2150 ○ ○ 2217 ○ ×
tampilan Pengelasan

7-27
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Pengulangan

Pengulangan
Pengajaran

Pengajaran

kembali
kembali
Kode Nama Fungsi Ikon Kode Nama Fungsi Ikon

2218 Cek Maju SF2/ZF2 ○ × 2401 Alur penyegelan △ △

Robot RS Pengisian ulang

2219 ○ ○ 2402 △ △
AKTIF/NONAKTIF penyegelan

2220 Penyesuaian APCS ○ ○ 2500 Awal aktif int. × △

Perekaman MOVEX
2221 ○ ○ 2510 Perpindahan XYZ ○ ○
(Bahasa robot)

Busur pemandu Perubahan Rotasi

2222 ○ ○ 2511 ○ ○
AKTIF/NONAKTIF Pergelangan

Pembersihan
2223 ○ ○ 2520 Bantuan Pengguna ○ ○
AKTIF/NONAKTIF

Data Jarak Pelacakan pengujian

2224 ○ ○ 2525 ○ ○
ZF1/ZF2 AKTIF

2225 Data Lekukan ZG1 ○ ○ 2529 Penjepit FLEKSIBEL △ △

Penjepit
2253 Genggam Manual △ × 2530 △ △
FLEKSIBEL1

Memilih Penjepit
2300 ○ ○ 2531 △ △
penyemprotan termal FLEKSIBEL2
Konstanta
Status Penjepit
2301 penyemprotan termal ○ ○ 2532 ○ ○
FLEKSIBEL

Konstanta Status Penjepit

2302 ○ ○ 2533 ○ ○
penyemprotan termal FLEKSIBEL 1

Monitor Status Penjepit

2303 ○ ○ 2534 ○ ○
penyemprotan termal FLEKSIBEL 2

Penyemprotan termal Sisi Penjepit

2304 ○ ○ 2535 ○ ○
AKTIF/NONAKTIF FLEKSIBEL

Menghentikan Pemilihan Penjepit

2305 ○ ○ 2536 ○ ○
pelepasan FLEKSIBEL

2400 Kondisi penyegelan ○ ○

○：Pengaturan tersedia ◎：Diperlukan pengaturan

×：Pengaturan tidak tersedia △：[Aktif] harus ditekan. (Bila [Aktif] diatur ke AKTIF.)

Fungsi bertanda “◎”

Pastikan Anda mengonfigurasi fungsi bertanda “ ”. Jika tidak, pengaturan tombol layar
tidak dapat diselesaikan.
Fungsi yang memerlukan penekanan tombol [AKTIF] (△)
 Bila pengaktifan pengalihan “diaktifkan”, fungsi (△) tidak dapat ditetapkan ke “layar
sebelumnya” untuk mencegah pengoperasian yang salah.
PENTING  Bila pengaktifan pengalihan "tidak aktif”, kualifikasi operator EXPERT atau yang lebih
tinggi diperlukan untuk menetapkan fungsi ini (△).
Untuk info rinci tentang pengaturan kondisi tombol layar Aktif/Tidak aktif, lihat “7.8.3
Mengaktifkan/Menonaktifkan Kondisi Tombol Layar

7-28
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Mengatur tombol Operasi

Terdapat beberapa jenis tombol operasi, yang dapat digunakan untuk mengatur warna, sinyal,
pesan yang ditampilkan, dsb.

1 Tekan f5<Pengaturan konstanta>, lalu pilih [7. Tombol T/P].

Pilih [2. Tombol sentuh pd modeUji] atau [3. Tombol layar dalam mode
Pengulangan] tergantung pada mode yang digunakan untuk mengonfigurasi
tombol layar.
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Jika sudah mengetahui nomor kode, masukkan langsung nomor tersebut ke dalam
bidang kode.

2 Jika tidak yakin tentang nomor kode, pilih tombol layar yang akan ditetapkan
menggunakan tombol [ATAS/BAWAH], lalu tekan f8<Daftarkan kode>.
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

7-29
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

3 Pilih tombol Operasi yang diinginkan dengan menekan [Aktif] + tombol panah.
＋
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Selanjutnya, konfirmasikan dengan menekan [Enter].

4 Dengan menekan [Aktif] + f10<Lihat>, rincian masing-masing tombol operasi akan

＋ ditetapkan.

Kini, masing-masin rincian dapat ditetapkan.

5 Untuk menyelesaikan pengaturan rincian, tekan f12<Selesai>.

6 Untuk menyelesaikan pengaturan tombol layar, tekan f12<Selesai>.

>> Kini, pengaturan tombol layar dapat disimpan.

7-30
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Tabel 7.8.2 Daftar tombol operasi tombol layar

Pengulangan

Pengulangan
Pengajaran

Pengajaran
kembali

kembali
Nama tombol Nama tombol
Kode Ikon Kode Ikon
operasi operasi

3000 Lampu bundar ○ ○ 3011 Tombol kontak ○ ○

3001 Lampu kotak ○ ○ 3020 Layar 3 digit ○ ○

Tombol tekan
3002 ○ ○ 3021 Layar 6 digit ○ ○
(Tetap)

Tombol tekan
3003 ○ ○ 3030 Input 3 digit ○ ○
(Lepas)

Tombol Tekan Kedip

3004 ○ ○ 3031 Input 6 digit ○ ○
(Tetap)

Tombol Tekan Kedip

3005 ○ ○
(Lepas)

Tombol Tekan
3006 ○ ○
(Tugas pengguna)

Tombol
3010 ○ ○
AKTIF/NONAKTIF
○：Pengaturan tersedia
◎：Diperlukan pengaturan
×：Pengaturan tidak tersedia
△：[Aktif] harus ditekan. (Bila [Aktif] diatur ke AKTIF.)

Lampu Bundar/Kotak

Menunjukkan status sinyal input atau output

Item Konten
Warna AKTIF Warna lampu bila sinyal AKTIF.
Warna NONAKTIF Warna lampu bila sinyal NONAKTIF.
Data layar Pilihan sinyal input/output
Sinyal Input Jumlah sinyal input yang akan ditunjukkan
Sinyal Output Jumlah sinyal output yang akan ditunjukkan
Tanda ! Waktu untuk menunjukkan tanda "!"

Tombol Tekan

Menghasilkan sinyal yang telah ditetapkan

Item Konten
Warna AKTIF Warna lampu bila sinyal AKTIF.
Warna NONAKTIF Warna lampu bila sinyal NONAKTIF.
Sinyal Output Jumlah sinyal yang dihasilkan bila tombol ditekan
Tanda ! Waktu untuk menunjukkan tanda "!"

7-31
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Tombol Tekan Kedip

Menghasilkan tidak hanya status sinyal input atau output, namun juga sinyal yang telah ditetapkan
Item Konten
Warna AKTIF Warna lampu bila sinyal AKTIF.
Warna NONAKTIF Warna lampu bila sinyal NONAKTIF.
Data layar Pilihan sinyal input/output
Sinyal Input Jumlah sinyal input yang akan ditunjukkan
Sinyal Output Jumlah sinyal output yang akan ditunjukkan
Sinyal Output Jumlah sinyal yang dihasilkan bila tombol ditekan
Metode pengoperasian Pilihan pengoperasian yang menunjukkan apakah tombol [Aktif] perlu ditekan
bersamaan
Tanda ! Waktu untuk menunjukkan tanda "!"
Operasi dinonaktifkan Pengaturan apakah akan menonaktifkan pengoperasian sesuai status tombol
umum
Tombol Panel Sentuh Pengaturan apakah akan menonaktifkan pengoperasian tombol di panel sentuh

Tombol Tekan (Tugas pengguna)

Menjalankan tugas pengguna

Item Konten
Warna AKTIF Warna lampu bila sinyal AKTIF.
Warna NONAKTIF Warna lampu bila sinyal NONAKTIF.
Nomor Program Tugas Jumlah sinyal yang dihasilkan bila tombol ditekan
Pengguna
Tanda ! Waktu untuk menunjukkan tanda "!"

Tombol AKTIF/NONAKTIF

Mengaktifkan/menonaktfkan sinyal output

Item Konten
Warna dasar Warna dasar tombol
Warna Tuas Warna tuas tombol
Lokasi AKTIF Pengaturan posisi “AKTIF” di sisi kanan atau kiri tombol
Sinyal Output Jumlah sinyal output
Metode pengoperasian Pilihan pengoperasian yang menunjukkan apakah tombol [Aktif] perlu ditekan
bersamaan saat mengubah status
Operasi dinonaktifkan Pengaturan apakah akan menonaktifkan pengoperasian sesuai status tombol
umum

Tombol kontak

Mengaktifkan/menonaktifkan dua sinyal output

Item Konten
Warna dasar Warna dasar tombol
Warna Tuas Warna tuas tombol
Sinyal Output1 Jumlah sinyal output dari sinyal output 1
Sinyal Output2 Jumlah sinyal output dari sinyal output 2
Metode pengoperasian Pilihan pengoperasian yang menunjukkan apakah tombol [Aktif] perlu ditekan
bersamaan saat mengubah status
Operasi dinonaktifkan Pengaturan apakah akan menonaktifkan pengoperasian sesuai status tombol
umum

7-32
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Layar 3 digit

Menunjukkan sinyal input/output dan variabel bilangan bulat dengan 3 digit

Item Konten
Warna dasar Warna dasar layar
Data layar Memilih data yang akan ditampilkan dari berikut ini.
- Sinyal Input
- Sinyal Output
- Variabel Bilangan Bulat
Metode pembacaan Memilih format data yang akan dibaca dari berikut ini.
- Biner
- BCD
Sinyal Input Pengaturan sinyal input yang akan ditunjukkan dengan 12 bit.
Format data sebagaimana ditetapkan melalui “Metode pembacaan”.
Sinyal Output Pengaturan sinyal output yang akan ditunjukkan dengan 12 bit.
Format data sebagaimana ditetapkan melalui “Metode pembacaan”.
Variabel bilangan bulat Pengaturan jumlah variabel bilangan bulat yang akan ditunjukkan.

Input 3 digit

Memasukkan sinyal output dan variabel bilangan bulat dengan 3 digit

Item Konten
Warna Dasar Warna dasar layar
Metode Output Memilih format data yang akan dibaca dari berikut ini.
- Biner
- BCD
Sinyal Output Pengaturan sinyal output yang akan ditunjukkan dengan 12 bit.
Format data sebagaimana ditetapkan melalui “Metode pembacaan”.
Operasi dinonaktifkan Pengaturan jumlah variabel bilangan bulat yang akan ditunjukkan.

7-33
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

Mengembalikan tombol layar ke default

1 Tekan f5<Pengaturan konstan>, lalu pilih [7. Tombol T/P].
Pilih [2. Tombol sentuh pd modeUji] atau [3. Tombol layar dalam mode
Pengulangan] tergantung pada mode tombol layar yang akan dikonfigurasi.
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

2 Tekan f11<Atur Kode Awal>.

>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Masukkan angka yang sesuai dengan aplikasi yang sedang digunakan, lalu
tekan [Enter].
0: Standar (Aplikasi bukan 1 hingga 6)
1: Pengelasan Titik
2: Penanganan
3: Pengelasan Busur
4: Brastering
5: Sealing
6: Pengecatan

3 Kondisi default tombol layar yang sesuai dengan aplikasi yang dipilih kini telah
ditetapkan. Selanjutnya, tekan f12<Selesai>.

7-34
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

7.8.2 Mengubah Jumlah Maksimum Halaman untuk Tombol Layar

Pengaturan tombol layar memungkinkan maksimum 3 halaman. Dengan 3 halaman (36), dapat
ditetapkan maksimum 72 (jumlah di bagian depan dan belakang) tombol layar.

Mengubah jumlah maksimum halaman untuk tombol layar

1 Tekan f5<Pengaturan konstan>, lalu pilih [7. Tombol T/P] – [1 Kondisi Tombol
Sentuh].
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

12: 1 Halaman (f1 hingga f12, [Aktif]+f1 hingga [Aktif]+f12)

24: 2 Halaman (f1 hingga f24, [Aktif]+f1 hingga [Aktif]+f24)
36: 3 Halaman (f1 hingga f36, [Aktif]+f1 hingga [Aktif]+f36)

Bila ada 2 unit atau lebih, konfigurasikan setiap unit.

2 Untuk menyelesaikan pengaturan, tekan f12<Selesai> untuk menyimpan

pengaturan.

Bila mengatur 2 halaman atau lebih, tombol fungsi f1, f13, dan f25 akan ditetapkan
POINT otomatis untuk berpindah halaman. Dengan demikian, jumlah tombol layar yang bebas
Anda gunakan adalah 11 + 11 = 22.

Untuk mengurangi jumlah halaman, pastikan fungsi bertanda “ ◎ ” (diperlukan

pengaturan) tetap dapat dikonfigurasi dalam kondisi tersebut.
PENTING Jika tidak, Anda tidak dapat mengurangi jumlah halaman.

7-35
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

7.8.3 Mengaktifkan/Menonaktifkan Kondisi Tombol Layar

Mengatur kondisi tombol layar ke [Tidak aktif] memungkinkan jumlah maksimum tombol layar
dalam 1 halaman hanya dari f1 ~ f12.

Gunakan fungsi ini bila Anda hanya ingin mengatur beberapa tombol
layar atau ingin mengurangi operasi tombol [Aktif].

Untuk operasi ini, diperlukan kualifikasi operator EXPERT atau yang lebih tinggi.

Mengaktifkan/Menonaktifkan Kondisi Tombol Layar

1 Tekan f5<Pengaturan konstan>, lalu pilih [7. Tombol T/P] – [1 Kondisi Tombol
Sentuh].
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Default ditetapkan ke [Enable].

Bila ada 2 unit atau lebih, konfigurasikan setiap unit.

2 Untuk menyelesaikan pengaturan, tekan f12<Selesai> untuk menyimpan

pengaturan.

 Untuk fungsi bertanda "◎ (fungsi yang memerlukan pengaturan)” dalam tabel 7.8.1,
selalu tetapkan “layar sebelumnya” sebelum mengatur agar pengaktifan pengalihan
“Dinonaktifkan”. Jika pengaturan tidak dilakukan, pengaktifan pengalihan tidak dapat
"Dinonaktifkan".
PENTING  Bila “Tombol Aktif” diubah dari “Tidak aktif” menjadi “Aktif”, tidak dilakukan
pemeriksaan apakah fungsi yang memerlukan penekanan tombol [AKTIF] secara
bersamaan ditetapkan ke “layar sebelumnya”. Selalu pastikan Anda menetapkan
semua fungsi; jika tidak, kemungkinan pengoperasian yang salah akan meningkat.

7-36
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

7.8.4 Menyimpan Pengaturan Tombol Layar

Pengaturan tombol layar dapat disimpan dalam memori eksternal.

Menyimpan pengaturan tombol layar

1 Tekan f5<Pengaturan konstan>, lalu pilih [7. Tombol T/P] – [1 Kondisi Tombol
Sentuh].
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

2 Tekan f10<Tulis File>.

>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Pilih Perangkat dan folder.

3 Tekan F12<Lakukan>.
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Masukkan 2 digit angka.

7-37
7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

4 Tekan [Enter].
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Tekan “Aktif" + tombol “Edit” untuk memasukkan komentar.

5 Tekan f12<Lakukan> untuk menyimpan pengaturan.

Pengaturan tersebut kini disimpan dalam file:
ACXXTPKEY.CON (XX: No. versi yang disimpan)

7-38
 7.8 Menyesuaikan Tombol Layar

7.8.5 Memuat Pengaturan Tombol Layar dari File

Anda dapat memuat pengaturan tombol layar dari file.

Memuat pengaturan tombol layar

1 Tekan f5<Pengaturan konstan>, lalu pilih [7. Tombol T/P] – [1 Kondisi Tombol
Sentuh].
>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

2 Tekan f11<Baca File>.

>> Layar berikutnya akan ditampilkan.

Pilih file yang diinginkan, lalu tekan f12<Lakukan>.

 Jika pengaturan “Pengaktifan/Penonaktifan Tombol Aktif” berbeda antara file

pengaturan pengendali dan tombol layar, file pengaturan tombol layar tidak dapat
dibaca.
PENTING  Untuk membaca file dalam kondisi tersebut, diperlukan kualifikasi operator EXPERT
atau yang lebih tinggi.

7-39
7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program

7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program

Dalam data fungsi, nomor program dapat dipilih dari daftar program. Selain data fungsi, nomor program juga
dapat dipilih dengan cara yang sama, dalam pengeditan layar program robot maupun pengaturan konstanta,
atau layar servis. Selain itu, bila memilih program, daftar dapat ditampilkan untuk setiap unit, dan konten
program akan diperiksa.

7.9.1 Memilih Nomor Program dari Daftar Program

Data Fungsi

1 Bila memasukkan nomor program dalam data status data fungsi, tekan terus
＋ [AKTIF], lalu tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Daftar Program] akan ditampilkan.

2 Pilih program dari daftar program, lalu tekan [Enter].

>> Nomor program yang dipilih akan ditampilkan dalam status data fungsi.
Bila parameter fungsi hanya berupa nomor program, langkah-langkah akan didata
tanpa kembali ke layar status data fungsi.

Bila daftar program ditampilkan dari fungsi jenis CALL/JUMP, hanya program untuk
unit yang dipilih yang akan ditampilkan.
Bila daftar program ditampilkan dari fungsi jenis FORK/CALLFAR (panggilan di luar
PENTING unit), program untuk unit selain unit yang dipilih akan ditampilkan.

7-40
 7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program

Pengeditan Layar

1 Dalam pengeditan layar program robot, pilih nomor program, tekan terus
＋ [AKTIF], lalu tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Daftar Program] akan ditampilkan.

Bila daftar program ditampilkan dari fungsi jenis CALL/JUMP, hanya program untuk
unit yang dipilih yang akan ditampilkan.
Bila daftar program ditampilkan dari fungsi jenis FORK/CALLFAR (panggilan di luar
PENTING unit), program untuk unit selain unit yang dipilih akan ditampilkan.

Pengaturan Konstanta/Servis

1 Dalam layar pengaturan konstanta atau layar servis, pilih kotak pengeditan untuk
＋ memasukkan nomor program, tekan terus [AKTIF], lalu tekan [PROG/LANGKAH].

>> Layar [Daftar Program] akan ditampilkan.

Monitor

1 Buka monitor yang dapat digunakan untuk menetapkan nomor program, lalu
tekan [Edit].
>> Monitor akan beralih ke mode pengeditan.

2 Pilih kotak pengeditan untuk memasukkan nomor program, tekan terus [AKTIF],
＋ lalu tekan [PROG/LANGKAH].
>> Layar [Daftar Program] akan ditampilkan.

7-41
7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program

7.9.2 Menampilkan Program untuk Setiap Unit

Bila spesifikasi multi-unit digunakan, program yang ditampilkan dalam daftar setiap unit dapat
dibatasi.

1 Tekan terus [AKTIF], lalu tekan [PROG/LANGKAH].

＋
>> Daftar program akan ditampilkan.
Di kanan atas layar, nama unit yang daftar programnya ditampilkan akan ditunjukkan.
“ALL UNIT” … Program semua unit akan ditampilkan.

2 Tekan terus [AKTIF], lalu tekan f10 <Unit Berikutnya>.

＋ >> Hanya program UNIT 1 yang ditampilkan.
Nama unit ditampilkan di kanan atas daftar.

( )

Bila tombol f unit sebelumnya/berikutnya ditekan, transit unit adalah seperti yang
ditunjukkan di bawah ini.
Tampilan semua unit berlaku bila program eksternal unit dipilih.
Selain itu, unit yang tidak ada akan diabaikan.
Tampilan semua unit Tampilan unit lainnya

Semua unit Unit lainnya

Program dari semua Program dari unit

unit ditampilkan. selain unit yang saat

ini dipilih akan

Unit 1 Unit 1
ditampilkan.

Unit yang saat ini

Unit 9 Unit 9
dipilih akan dilewat.

Unit sebelumnya/Unit Unit sebelumnya/Unit

berikutnya berikutnya

7-42
 7.9 Memilih Nomor Program dari Daftar Program

7.9.3 Memeriksa Konten Program

Anda dapat memeriksa ikhtisar program bila ditampilkan di tampilan daftar program. Jika data
pose diaktifkan, konten file pose juga dapat diperiksa.

1 Tekan terus [AKTIF], lalu tekan [PROG/LANGKAH].

＋
>> Daftar program akan ditampilkan.

2 Pilih program, lalu tekan f11 <Lihat>.

>> Daftar properti akan ditampilkan.
Tekan [Reset/R] untuk menutup tampilan.

Konten yang ditampilkan ditunjukkan di bawah ini.

Item Rincian
Nama file Nama file program
Nama unit Nama unit
Komentar yang tercantum untuk langkah 1
Komentar
ditampilkan.
Tanggal perubahan Tanggal terakhir perubahan program
terakhir
Perlindungan Status perlindungan (Semua/Sebagian/Pengulangan)
Jumlah Total Langkah Jumlah Total Langkah
Perintah gerakan (*1) Jumlah langkah perintah gerakan
Perintah fungsi (*1) Jumlah langkah perintah fungsi
Tanggal setiap aplikasi ditampilkan.
Untuk pengelasan titik, jumlah pengelasan titik
Data aplikasi (*1) ditampilkan.
Tergantung pada aplikasi, item ini mungkin tidak
ditampilkan.
Konten program dapat diperiksa.
Pratinjau program (Maksimum 16 langkah)
Dapat digulir menggunakan tombol Atas/Bawah.
(*1) Tidak ditampilkan bila data pose diaktifkan.

7-43
7.10 Mengedit Komentar Langkah

7.10 Mengedit Komentar Langkah

Komentar dapat ditambahkan ke setiap langkah program. Komentar tersebut disebut komentar langkah.
Menambahkan komentar langkah membuat arti langkah menjadi lebih mudah dipahami.

7.10.1 Memasukkan komentar langkah

Komentar langkah dapat ditambahkan dan diedit di setiap pengeditan layar.

1 Tetapkan monitor program robot ke status dapat dioperasikan, lalu tekan [Edit].
>> Layar [Pengeditan layar] akan ditampilkan.

Untuk rincian pengoperasian dasar pengeditan layar, lihat “Bab 4 Pengajaran”.

2 Letakkan kursor pada langkah yang akan ditambahkan komentar langkah, lalu
tekan [Kanan].
>>Letakkan kursor ke posisi dalam gambar.

3 Tekan terus [AKTIF], lalu tekan [Edit].].

＋
>>Keyboard layar akan ditampilkan.

7-44
 7.10 Mengedit Komentar Langkah

4 Masukkan komentar langkah menggunakan keyboard layar, lalu tekan f12

<Selesai>.
>> Komentar layar dimasukkan pada posisi tampilan kursor.

5 Tekan f12 <Selesai>, dan komentar langkah akan ditulis ke program.

Jika telah dimasukkan, komentar langkah dapat diedit menggunakan

prosedur yang sama.

Program yang dilengkapi komentar langkah memerlukan ruang data yang memadai
untuk disimpan. Karenanya, jumlah langkah yang dapat dicantumkan ke satu program
lebih kecil dibandingkan dengan program yang tidak dilengkapi komentar langkah. Jika
komentar langkah ditambahkan ke program yang memiliki banyak langkah, “A2150:
Too many steps” (A2150: Terlalu banyak langkah) akan ditampilkan.
Seperti yang dijelaskan dalam “4.3.8 Jumlah langkah yang dapat didata”, gunakan
PENTING panggilan program, dsb. untuk membagi program agar jumlah langkah tidak melebihi
300 per program.
Jumlah maksimum langkah yang dapat ditetapkan berbeda, tergantung pada jumlah
karakter dalam setiap komentar, dsb.

7-45
7.11 Menampilkan Fungsi Pengalihan Bahasa

7.11 Menampilkan Fungsi Pengalihan Bahasa

Perintah cara pintas R348 dapat digunakan untuk mengalihkan bahasa tampilan pada pengendali. Setiap kali
R348 dijalankan, bahasa utama dan kedua dialihkan.

7.11.1 Memilih bahasa yang akan digunakan

Melalui pengendali ini, Anda dapat memilih bahasa yang akan ditampilkan saat pengendali
dihidupkan dan bahasa yang dialihkan oleh R348 dari bahasa yang diinstal pada sistem.

Bagian ini menjelaskan tentang cara menetapkan bahasa yang akan digunakan pengendali.

POINT Untuk menetapkan bahasa yang akan digunakan, alihkan kualifikasi operator ke
SPECIALIST.

Mengatur bahasa untuk pengalihan layar

1 Buka [Pengaturan Konstan] - [2 Lingkungan tampilan] - [Pemilihan bahasa].
>> Layar pengaturan berikut ditampilkan.
Bila tersedia 2 bahasa

Bila tersedia 3 bahasa

2 Tetapkan masing-masing item.

Tabel 7.11.1 Item pengaturan pemilihan bahasa yang akan digunakan

Item Rincian
Primer Memilih bahasa yang akan ditampilkan saat pengendali dihidupkan.
Memilih bahasa kedua yang akan menjadi tujuan pengalihan menggunakan perintah
Sekunder
cara pintas (R348).

3 Bila pengaturan sudah selesai, tekan f12 <Selesai>.

>> Pengaturan akan disimpan ke memori internal.

7-46
 7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian

7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian

Menggunakan pengendali ini, Anda dapat memilih langkah perintah fungsi dari panel pengajaran, dan
melakukan pengoperasian pengulangan atau cek. Secara default, fungsi ini diatur ke “Dilarang”, karena itu
untuk menggunakannya diperlukan pengaturan.

7.12.1 Memilih pengoperasian pengulangan dari perintah fungsi

Berikut adalah tiga jenis pengoperasian yang tersedia untuk memilih langkah perintah fungsi dari
panel pengajaran, dan melakukan pengoperasian pengulangan atau pengoperasian cek.
Ketiganya secara default ditetapkan ke “Dilarang”.

Tabel 7.12.1 Pengaturan pengoperasian pengulangan dari perintah fungsi

Pengaturan Kontrol untuk Pengoperasian Cek Kontrol untuk Pengulangan
Pengoperasian cek tidak dapat dilakukan. Pengoperasian pengulangan
Dilarang
tidak dapat dilakukan.
Setelah memilih perintah fungsi di pilihan
langkah, tekan [Cek maju] atau [Cek
mundur], selanjutnya langkah saat itu akan
bergerak ke perintah gerakan yang terdekat
Pengoperasian pengulangan
Abaikan dengan arah pengoperasian.
tidak dapat dilakukan.
Tidak satupun dari perintah fungsi yang
berada di antara perintah fungsi yang
memiliki langkah atau perintah gerakan
yang dipilih akan dijalankan.
Bila perintah fungsi dipilih pada pilihan fungsi dan “*” ditampilkan pada langkah
monitor program yang sesuai, berarti pengoperasian cek maju dan
pengoperasian pengulangan dapat dilakukan. Tergantung pada perintah fungsi
Diizinkan yang dipilih, "*” mungkin tidak dapat ditampilkan dan sejumlah perintah fungsi
tidak dapat dijalankan.
Pengoperasian cek mundur dan pengoperasian pengulangan terbalik tidak
dapat dilakukan.

Mengatur pengoperasian pengulangan untuk perintah fungsi setelah pemilihan

langkah
1 Pada mode tampilan, pilih [29 Pengulangan fungsi setelah pemilihan langkah]
dalam <Perlengkapan Servis> - [1 Kondisi Uji/Playback].
>> Layar pengaturan berikut ditampilkan.

2 Pilih menggunakan [AKTIF] + [Kiri/Kanan].

＋
>> Pilih dari pengaturan yang ditampilkan pada tabel 7.12.1.
Bila“Skips" atau “Aktif” dipilih, maka “Tampilan pesan” dapat dipilih.

7-47
7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian

3 Letakkan kursor di “Tampilan Pesan”, lalu pilih menggunakan [AKTIF] +

＋ [Kiri/Kanan].

Tabel 7.12.2 Tempilan pesan

Pengaturan Rincian Pengoperasian
Aktif Setelah memilih perintah fungsi pada pemilihan langkah, pesan
konfirmasi akan ditampilkan bila kontrol pengoperasian cek atau
pengoperasian pengulangan dilakukan.
Dimatikan Setelah memilih perintah fungsi pada pemilihan langkah, pesan
konfirmasi tidak akan ditampilkan meskipun kontrol pengoperasian
cek atau pengoperasian pengulangan dilakukan.

4 Bila pengaturan sudah selesai, tekan f12 <Selesai>.

>> Pengaturan akan disimpan ke memori internal.

7.12.2 Mengabaikan Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian yang Dipilih

Bila <Perlengkapan Servis> - [1 Kondisi Uji/Playback] – [29 Fungsi pemutaran setelah pemilihan
langkah] diatur ke “Skips”, pemilihan langkah dapat dilakukan untuk perintah fungsi, lalu kontrol
pengoperasian cek dapat dilakukan. Dalam kasus ini, jika [Cek maju] atau [Cek mundur] ditekan,
perintah fungsi untuk langkah yang telah dipilih akan diabaikan, dan langkah saat itu dapat
dialihkan ke perintah gerakan yang terdekat.

Mengabaikan Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian yang Dipilih

1 Tekan [PROG/LANGKAH], lalu pilih langkah perintah fungsi.

2 Sambil memegang [Saklar Aktif], tekan [Cek maju] (atau [Cek mundur]).
>> Langkah saat itu akan dialihkan ke perintah gerakan terdekat dengan arah
＋ pengoperasian cek.
(Jika perintah gerakan tidak tersedia, maka langkah saat itu tidak dialihkan.)

Bila “Pesan konfirmasi” diatur ke “Aktif” (lihat tabel 7.12.2), pesan konfirmasi akan
ditampilkan setelah langkah saat itu dialihkan.

Pada pengoperasian ini, hanya langkah saat itu yang akan digerakkan (dipilih ulang) dan
PENTING perintah fungsi tidak dijalankan.

7-48
 7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian

7.12.3 Menjalankan Pengoperasian Cek Maju dari Langkah Perintah Fungsi

yang Dipilih
Bila <Perlengkapan Servis> - [1 Kondisi Uji/Playback] – [29 Fungsi pemutaran setelah pemilihan
langkah] diatur ke “Diizinkan”, pengoperasian cek maju dapat dilakukan untuk perintah fungsi
yang langkahnya telah dipilih.

Mengabaikan Langkah Perintah Fungsi yang Dipilih dan Pengoperasian

Cek Maju
1 Tekan [PROG/LANGKAH], lalu pilih langkah perintah fungsi.
>> Bila perintah fungsi yang dapat dijalankan dipilih, “*” muncul di layar untuk
langkah-langkah yang dapat digunakan pada monitor program.

2 Sambil memegang [Saklar Aktif], tekan [Cek maju].

＋ Bila “Pesan konfirmasi” diatur ke “Aktif” (lihat tabel 7.12.2), pesan konfirmasi berikut
akan ditampilkan. Pada tahap ini, perintah fungsi tidak dijalankan.

Tekan salah satu tombol untuk menutup pesan konfirmasi.

Sekali lagi, pegang [Saklar Aktif], lalu tekan [Cek Maju].

3 Robot akan tetap berada di posisi saat itu, selanjutnya perintah fungsi untuk
langkah saat itu dijalankan.

Perintah fungsi dijalankan pada posisi robot saat itu. Karena alasan ini, posisinya
menjadi berbeda dengan posisi seperti yang diajarkan oleh program (posisi saat
program ditampilkan dari awal), dan perintah fungsi dapat dijalankan.
Sebelum melakukan kontrol cek maju, pastikan selalu untuk memeriksa posisi
PERHATIAN robot saat itu.

 Tergantung pada perintah fungsi, pengoperasian cek maju mungkin tidak

tersedia untuk kontrol ini.
PENTING  Pengoperasian cek mundur tidak dapat dilakukan.

POINT Untuk menjalankan perintah fungsi <Perlengkapan Servis> - [1 Kondisi Uji/Playback] –

[9 Fungsi pengulangan pada cek] harus diatur ke “Semua” (atau “Hanya I”).

7-49
7.12 Memilih Langkah Perintah Fungsi dan Pengoperasian

7.12.4 Menjalankan Pengoperasian Pengulangan dari Langkah Perintah Fungsi

yang Dipilih
Bila <Perlengkapan Servis> - [1 Kondisi Uji/Playback] – [29 Fungsi pemutaran setelah pemilihan
langkah] diatur ke “Diizinkan”, pengoperasian pengulangan dapat dilakukan untuk perintah fungsi
yang langkahnya telah dipilih.

Mengabaikan Perintah Fungsi yang Langkahnya telah Dipilih dan Menjalankan

Pengoperasian Pemutaran
1 Tekan [PROG/LANGKAH], lalu pilih langkah perintah fungsi.
>> Bila perintah fungsi yang dapat dijalankan dipilih, “*” muncul di layar untuk
langkah-langkah yang dapat digunakan pada monitor program.

2 Tekan [Tombol Start].

Bila “Pesan konfirmasi” diatur ke “Aktif” (lihat tabel 7.12.2), pesan konfirmasi berikut
akan ditampilkan. Pada titik ini, pengoperasian pengulangan tidak dimulai.

Tekan salah satu tombol untuk menutup pesan konfirmasi.

Tekan kembali [Tombol Start].

3 Pengoperasian pengulangan dimulai.

Perintah fungsi yang diajarkan dari perintah fungsi yang langkahnya dipilih hingga
perintah gerakan berikutnya dijalankan pada posisi robot saat itu. Karena alasan ini,
posisinya menjadi berbeda dengan posisi yang diajarkan oleh program (posisi saat
program ditampilkan dari awal), dan perintah fungsi dapat dijalankan.
PERHATIAN Sebelum melakukan pengoperasian pengulangan, pastikan selalu untuk memeriksa
posisi robot saat itu.

 Tergantung pada perintah fungsi, pengoperasian pengulangan mungkin tidak

tersedia untuk kontrol ini.
 Sejumlah perintah fungsi mungkin diajarkan dari perintah fungsi yang langkahnya
dipilih untuk perintah gerakan berikutnya. Jika perintah fungsi tidak dapat
PENTING dijalankan karena fungsi ini berada di perintah fungsi, kesalahan akan terjadi saat
perintah fungsi tersebut dijalankan.

7-50
9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

Mengajarkan perintah mengakhiri pengelasan

Cobalah untuk merekam perintah mengakhiri pengelasan (AE) pada posisi akhir pengelasan.

Teaching start position

(perekaman)
Langkah 1
(Titik awal kerja)
Langkah 8

Kondisi Kondisi
Langkah 2 pengaktifan ujung Langkah 7
busur busur

Langkah 3 Langkah 5

Langkah 4: AS Langkah 6: AE

Gambar 9.4.2 Contoh pengajaran

1 Rekam posisi akhir pengelasan (langkah 5).

2 Sambil menekan [AKTIF], tekan f7 <AE>.

Atau dapat juga, tekan f3 <AE> setelah menekan [PENJEPIT/BUSUR].
>> Akan muncul layar untuk men-set kondisi-kondisi akhir pengelasan.
atau

Mengenai metode yang digunakan untuk memilih perintah mengakhiri

pengelasan
 Perintah penghentian pengelasan busur adalah FN415.
Dapat juga dipilih menggunakan [FN] -> ”415” -> [Enter].
 Anda juga dapat menekan terus [AKTIF] dan menekan [4] untuk
memanggil grup fungsi, lalu memilih perintah penghentian
pengelasan busur.

3 Bila “0” ditetapkan pada “AS Cond. File” (File Kondisi AS), kondisi dapat
ditentukan dengan nomor. Jika demikian, lanjutkan dari langkah 5.

9-18
 9.4 Mengajarkan/Merekam pengelasan listrik

4 Untuk menentukan kondisi menggunakan file, masukkan langsung nomor file

atau pilih file dari daftar file.

Bila memilih dari daftar file

Untuk memilih file dari daftar file, tekan f8 <Pilih>.

>> File kondisi pengelasan busur yang telah disiapkan akan ditampilkan.

Gunakan "Atas/Bawah” untuk memilih file, lalu tekan [Enter].

>> File kondisi pengelasan busur akan ditampilkan.

5 Arahkan kursor ke “Metode pengelasan”, “Klasifikasi kondisi saat ini”, tekan

[Enter], lalu pilih kondisi yang diinginkan dari item pilihan yang ditampilkan.

6 Tetapkan kondisi pengelasan lainnya pada halaman kedua dan yang berikutnya.
Tekan [Ganti halaman].
>> Halaman akan dibalik.

Tergantung pada welder yang digunakan, mungkin tidak ada kondisi yang ditetapkan
pada halaman kedua dan berikutnya. Jika demikian, lakukan langkah 8.

7 IJika terdapat item pengaturan pada halaman ketiga dan berikutnya, tekan [Gulir
halaman] untuk menampilkan layar, lalu masukkan kondisi menggunakan operasi
yang sama.

8 Apabila semua kondisi sudah di-set, tekan f12 <Selesai>.

>> Perintah penghentian pengelasan (AE) direkam sebagai langkah 6.

9-19
9.5 Mengajarkan Gelombang

9.5 Mengajarkan Gelombang

Gelombang dilakukan jika terdapat celah pada lempeng yang dikerjakan atau panjang kaki harus diperpendek.

Dengan menggunakan program di bawah ini sebagai contoh, Sub Bab ini menjelaskan cara mengajarkan WFP
(gelombang pola tetap).
Akan tetapi, rincian dari perekaman perintah-perintah pergerakan dan operasi pengajaran dasar lainnya tidak
diberikan di sini.

Posisi start pengajaran

Langkah 1 (perekaman)

(Titik awal kerja)

Langkah 10

Kondisi Kondisi
Langkah 2 pengaktifan ujung
Langkah 9
busur busur

Langkah 3 Langkah 6
Langkah 4: AS Langkah 7: WE
Langkah 5: WEP Langkah 8: AE

Gambar 9.5.1 Contoh pengajaran

Bila menggunakan tombol angka

Bila melakukan pengajaran menggunakan tombol angka, sebaiknya tetapkan
POINT pengaturan tombol keras yang digunakan ke "On" (Aktif).
Untuk rincian tentang prosedur pengaturan, lihat “Bagian 7.7 Menyesuaikan
Hard Key” dalam “Bab 7 Fungsi-fungsi yang berguna”.

Mengajarkan perintah memulai gelombang

1 Rekamlah perintah hingga langkah 4.

2 Tekan f8 <WS>. Atau dapat juga dengan menekan f4 <WFP> setelah menekan
[PENJEPIT/BUSUR].
>> Sekarang layar untuk men-set kondisi gelombang dengan pola tetap akan muncul.
atau

9-20
 9.5 Mengajarkan Gelombang

Tentang metode yang digunakan untuk memilih perintah mulai

gelombang
 Perintah pengaktifan gelombang adalah FN440.
Dapat juga dipilih menggunakan [FN] -> ”440” -> [Enter].
 Anda juga dapat menekan terus [AKTIF] dan menekan [4] untuk
memanggil grup fungsi, lalu memilih perintah pengaktifan
gelombang.

3 Gerakkan kursor dengan menggunakan tombol [Naik], [Turun], [Kiri], dan [Kanan],
dan tetapkan kondisi gelombang.
Metode yang digunakan untuk menentukan kondisi dengan menggunakan
data sama seperti pada perintah untuk mulai dan mengakhiri pengelasan.

Kondisi “Gerak pada Wakt Berhenti” dan “Gelombang Langsung” dapat di-switch
＋ dengan menekan [Kiri] atau [Kanan] sambil menekan [AKTIF].

4 Setelah semua kondisi sudah di-set, tekan f12 <Selesai>.

>> Perintah WFP (mulai gelombang dengan pola tetap) direkam sebagai langkah 5.

Mengajarkan perintah menghentikan gelombang

1 Rekap semua perintah sampai dengan langkah 6.

2 Sambil terus menekan [AKTIF], tekan f8 <WE>.

Atau dapat juga menekan f5 <WE> setelah menekan [PENJEPIT/BUSUR].
>> Perintah mengakhiri gelombang (WE) direkam sebagai langkah 7.
atau

Tentang metode yang digunakan untuk memilih perintah mengakhiri

gelombang
 Perintah penghentian gelombang adalah FN440.
Dapat juga dipilih menggunakan [FN] -> ”443” -> [Enter].
 Anda juga dapat menekan terus [AKTIF] dan menekan [4] untuk
memanggil grup fungsi, lalu memilih perintah penghentian
gelombang.

9-21
9.6 Membuat Data Kondisi

9.6 Membuat Data Kondisi

Metode yang digunakan untuk menetapkan beberapa data sebagai kondisi pengelasan atau kondisi gelombang
sangat penting karena ia akan menghemat waktu yang diperlukan untuk mengajar dan merevisi, serta
memfasilitasi pengaturan kondisi-kondisi tersebut.

Misalnya, hal tersebut akan memberi manfaat berikut ini jika kondisi pengelasan yang sama digunakan pada
lebih dari satu tempat.

・ Pada tahap pengajaran, hanya nomor data yang harus disebutkan sebagai kondisi pengelasan.
・ Untuk merevisi kondisi pengelasan, hanya data tertentu yang harus dirubah. (Tidak harus merubah setiap
kondisi pada setiap tahap pengelasan di dalam program kerja.)

Komentar tambahan untuk memudahkan pemahaman dapat ditambahkan kepada data kondisi.

9.6.1 Membuat data kondisi

Sekarang mari kita mencoba membuat data kondisi yang sebenarnya.

Membuat data kondisi

1 Tekan f6 <Kondisi Busar>.
>> Layar untuk men-set aplikasi pengelasan muncul.
Layar ini sama seperti yang nampak ketika [Perlengkapan Servis] – [Aplikasi
pengelasan listrik] telah dipilih.

Operasi berikut dapat dilaksanakan dari menu ini:

[2 Kondisi pengaktifan busur] … Untuk membuat atau merevisi data kondisi
awal las.
[3 Kondisi ujung busur] … Untuk membuat atau merevisi data kondisi
awal las.
[4 Kondisi percobaan ulang busur] … Untuk membuat atau memperbaiki file
kondisi percobaan ulang busur.
[5 Kondisi penganyaman] … Untuk membuat atau merevisi data kondisi
penganyaman.
[11 Kondisi gerak robot] … Untuk membuat atau memperbaiki file
kondisi gerakan robot.
[12 Kondisi RS] … Untuk membuat atau memperbaiki file
kondisi RS.

9-22
 9.6 Membuat Data Kondisi

2 Misalnya, untuk membuat data kondisi untuk memulai pengelasan, pilih [2 Arc
start condition], dan tekan [ENTER].
>> Layar untuk membuat data kondisi memulai pengelasan muncul.
Layar di bawah ini adalah layar yang muncul ketika DP350 digunakan. Tergantung
jenis alat las, tampilan layar mungkin berbeda dari yang di bawah, namun
pengoperasiannya sama.

3 Masukkan nomor file dari 1 hingga 999 di dalam kolom “AS Cond. File”, dan tekan
[ENTER].
>> Jika data baru sudah dibuat, kondisi awalnya akan ditampilkan.
Jika nomor file yang sudah ada dimasukkan, isi dari file tersebut akan ditampilkan.
Ketika memilih file yang ada pada daftar file
Untuk memilih sebuah file dari daftar file, tekan f8 <Pilih>.
>> File-file kondisi untuk memulai pengelasan yang telah dipersiapkan akan
ditampilkan.

Pilih sebuah file dengan menggunakan tombol [Naik] atau [Turun], dan tekan
[ENTER].
>> File kondisi untuk memulai pengelasan akan dipanggil.

4 Pilih “Proses pengelasan” atau “Kondisi Sekarang” Dengan melakukan operasi

yang sama seperti pada tahap pengajaran.
Tergantung jenis alat las yang digunakan, kondisi ini tidak ditampilkan.
(Kondisi tersebut tidak perlu di-set jika tidak ditampilkan.)

5 Pindahkan kursor ke kolom “Komentar”. Komentar dapat diberikan.

＋ Untuk menuliskan komentar, tekan [EDIT] sambil tetap menekan [AKTIF].
Untuk rincian tentang cara memasukkan karakter, lihat “2.5 Memasukkan karakter” di
Bab 2.

9-23
9.6 Membuat Data Kondisi

6 Tentukan sisa kondisi-kondisi dengan menggunakan metode yang sama seperti

pada tahap pengajaran.

7 Setelah selesai, tekan f12 <Selesai>.

Kondisi yang sudah direvisi tercantum di dalam file terkait. Jika sebuah file baru akan
dibuat, maka file tersebut akan dibuat dan disimpan di dalam memori intern.

9.6.2 Mengkopi, menghapus, dan mengganti nama file kondisi

Sub Bab ini menjelaskan metode-metode yang digunakan untuk mengkopi dan menghapus file
kondisi yang telah dibuat.

File bisa juga dikopi dan dihapus dengan menggunakan menu

pengoperasian file.
Meskipun file dapat juga dikopi dan dihapus dengan menggunakan menu
operasi file, operator harus berhati-hati terhadap struktur folder dari memori
intern dan harus mengetahui file apa saja yang disimpan di folder tertentu, jika
menu operasi file digunakan.
Akan lebih mudah jika mengkopi atau menghapus file kondisi dengan mengikuti
prosedur berikut ini.

Mengkopi, menghapus dan mengganti nama file kondisi

1 Tekan f6 <Kondisi Busar>.
>> Akan muncul layar untuk men-set aplikasi pengelasan.

2 Pilih jenis file yang akan dikopi atau dihapus, dan tekan [ENTER].
Misalnya, untuk mengkopi atau menghapus sebuah file kondisi untuk memulai
pengelasan, pilih [2 kondisi mulai busur].
>> Akan muncul layar untuk membuat file yang dipilih.
3 Tekan f8 <Pilih>.
>> File-file kondisi untuk memulai pengelasan yang sudah dipersiapkan akan
ditampilkan.
Pada layar tersebut, file bisa dikopi, dihapus, dan diganti namanya.

4 Untuk mengkopi file:

(1) Tekan f7 <Salin>.
(2) Pilih nama file kondisi sumber, dan tekan [ENTER].
(3) Masukkan nomor file tujuan, dan tekan [ENTER].

5 Untuk menghapus file:

(1) Tekan f11 <Hapus>.
(2) Pilih file kondisi yang akan dihapus, dan tekan [ENTER].

6 Untuk merubah nama sebuah file:

(1) Tekan f8 <Ganti nama>.
(2) Masukkan nomor file baru, dan tekan [ENTER].

7 Setelah selesai operasi, keluarlah dengan menekan [RESET/R].

9-24