Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

‘’ ROBOT LINE TRACER ANALOG ‘’

I. PENDAHULUAN

I.1. Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang

kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai dalam
buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Tracer biasanya digunakan sebagai motor
mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik .
Dalam modul praktikum ini akan dibahas mengenai Robot Line Tracer. Robot ini
merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya,
seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan
yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis.
Di dalam rangkaian Line Tracer terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian sensor,
komparator dan driver motor. Untuk bagian sensor digunakan photodioda sebagai sensor
cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan IC LM 324 sebagai pembanding
tegangan dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai penggerak rodanya.
Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu
berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, menurun dan medan
kombinasi.

I.2. Tujuan dan Manfaat

 Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-fungsinya

sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian.
 Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Tracer dengan segala
kendala.
 Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian Robot Line Tracer.

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember 1
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

II. DASAR TEORI

II.1. Komponen-komponen Robot Line Tracer

Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :

A. Resistor
Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik,
memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai
untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ω (Ohm).

Gambar 2.1. Simbol resistor

Gambar 2.2. Garis warna resistor

Trimpot / Variabel Resistor

Resistor yang nilai resistansinya dapat diubah-ubah dengan cara memutar porosnya
dengan menggunakan obeng. Untuk mengetahui nilai hambatan dari suatu trimpot dapat
dilihat dari angka yang tercantum pada badan trimpot tersebut.
Simbol Trimpot :

Gambar 2.3. Trimpot

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember 2
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

B. Transistor

Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat
menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus
listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.

Gambar 2.4. Bentuk transistor

( PNP )

( NPN )
Gambar 2.5. Simbol transistor
Cara kerja transistor :
 Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus
yang mengalir dari collector menuju emitor.
 Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus
yang mengalir dari emitor menuju collector.
B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib
Dimana, B : besar penguatan
Ic : arus collector
Ib : arus basis

C. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja
pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk
sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada
photodioda.

Gambar 2.6. Simbol Led

Gambar 2.7. Led dan Superbright

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember 3
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

D. Photo Dioda

Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangannya dengan LED
indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias reverse.

Gambar 2.8. Simbol photo dioda

Gambar 2.9. Photo dioda

E. IC (Integrated Circuit)

Komponen IC memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna
hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat
tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-
kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).
IC yang digunakan adalah IC LM 324. IC disini digunakan sebagai komparator.
Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari
variable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up
pada rangkaian output.

Gambar 2.10. IC

Gambar 2.11. Op-Amp dalam rangkaian IC

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember 4
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

F. Motor Penggerak (Dinamo)

Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik,
dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor
tersebut mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang
diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

Gambar 2.12. Motor

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember 5
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

III. METODOLOGI

III.1. Rangkaian Robot Line Tracer Analog

Dari beberapa komponen diatas, maka dihasilkan sebuah rangkaian Line Follower.
Rangkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian utama, yaitu rangkaian sensor, rangkaian
komparator (pembanding) dan rangkaian driver.

Gambar 3.1. Rangkaian Line Tracer Analog

III.2. Desain Robot

Robot roda tiga

Robot jenis ini terdiri dari 2 roda kemudi dan 1 buah roda bebas, manuver dan
keseimbangan robot sangat bergantung pada roda bebas.

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember 6
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

III.3. Layout PCB Robot Line Tracer Analog

Daftar komponen untuk rangkaian :

 IC LM 324
 Resistor R1 – R8 & R14, R15 = 570 Ω
 Resistor R9 – R12 & R17 = 1,2 KΩ
 Resistor R13 & R15 = 3,3 KΩ
 Transistor Q1 – Q8 = S 9013
 LED indikator
 Jumper White 2 Pin H1, H2 & H4
 Jumper White 5 Pin H3
 VR = 50 KΩ
 Saklar S1

Daftar komponen untuk sensor :

o Photodioda LED warna hitam
o LED superbright warna merah

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
7
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

III.4. Komponen Yang Dibutuhkan

Dalam pembuatan rangkaian Robot Line Tracer Analog ini dibutuhkan beberapa
komponen-komponen elektronika, yaitu sebagai berikut :

Komponen Jumlah (buah)

1. IC LM 324 + Soket 1
2. Resistor 3,3 KΩ 2
3. Resistor 1 KΩ 5
4. Resistor 560 Ω 10
5. Transistor (TR) 9013 8
6. Variable Resistor (VR) 50kΩ 2
7. LED Indikator 5
8. LED Superbright 2
9. Photodioda 2
10. Motor 6 Volt DC 2
11. PCB Metrik / Polos 1
12. Baterai NiCd 1,2 Volt 9
13. Saklar Togle 1
14. Kabel pelangi ½m
15. Conector 2 pin & 5 pin + header 3&1
16. Mainan Tank-tankan 1
17. Roller / Roda bebas 1
18. Akrilik transparan 20 cm2
1
19. Lem bakar
20. Spacer ( kaki PCB ) 6
21. Solder & Timah -
22. Multitester analog / digital -
23. Bor PCB -
24. Ferit Clorida -

III.4. Langkah kerja

Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut :

1. Siapkan PCB IC bolong / metrik atau PCB desain anda, lalu pasang dan
solderlah komponen sesuai rangkaian diatas.

2. Beri tegangan 6 – 9 V, atur pemberian cahaya pada sensor cahaya ( Photo

dioda ) tersebut dengan membuka atau menutup permukaan Photodioda
tersebut dengan jari atau kertas, atur trimpot / potensiometer sehingga hasilnya
optimal. Bagian ini ialah bagian yang paling kritis i dalam pembuatan robot
ini, karena kalau Tuning / VR tidak tepat, robot akan berjalan tidak sesuai
jalur yang dibuat.

3. Jika sudah selesai, pasanglah PCB rangkaian, sensor dan pendukungnya pada
akrilic atau desain body robot yang telah dibuat seperti gambar di bawah ini,
dan pastikan penggerak / motornya terpasang dengan baik.

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
8
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

4. Hubungkan kabel motor DC ke keluaran rangkaian PCB. Dan Hubungkan baterai

6 – 9 Volt ke input Supply PCB.

Gambar Robot Line Follower dengan photodioda tampak bawah

5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur
hitam berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan berjalan
mengikuti jalur tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan
trimpot / potensiometer robot tersebut, untuk hasil yang optimal.

Pastikan sensor cahaya ( photo dioda ) berada cukup dekat dengan lantai.
Jika putaran motor terlalu cepat, Anda dapat mengatur besar tegangan motor
DC tersebut, misal menggunakan IC variabel regulator LM317.

Gambar Hasil Robot Line follower

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
9
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

IV. PEMBAHASAN

IV.1. Cara Kerja Line Tracer

Cara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut :

A. Prinsip Kerja Sensor

Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor
cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat
terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Gambar 3.2. Rangkaian sensor

Cara kerjanya :

Gambar 3.3. Sensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau
dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat
kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar 3.4. Sensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber
tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir
ke komparator dan berlogika 1.

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
10
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

B. Prinsip Kerja Komparator

Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi

rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana input akan
dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high. Sehingga tidak perlu
adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan
dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt.
Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk
mengatur tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor (VR) diantara
kedua OP Amp IC LM 324.

Gambar 3.5. Rangkaian komparator

► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan
masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal
(+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off.
► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan
masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal
(+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off.
Kondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan.

C. Prinsip Kerja Driver Motor

Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk
menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang
sesuai karakteristiknya.

Gambar 3.6. Rangkaian driver

Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian,
akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga
saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off.
Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian,
akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan
arah yang berlawanan.

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
11
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

IV.2. Uji Coba Robot Line Tracer Analog

Hasil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan,
dintaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.

► Hasil : 3 detik jarak =100 cm

Gambar 3.7. Medan lurus

► Hasil : 4 detik jarak =100 cm

Gambar 3.8. Medan naik

► Hasil : 2 detik jarak =100 cm

Gambar 3.9. Medan turun

► Hasil : 5 detik jarak =100 cm

Gambar 3.10. Medan belok

► Hasil : 15 detik jarak =275 cm

Gambar 3.11. Medan kombinasi

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
12
Modul Praktikum Robot Line Tracer Analog

Pelatihan Robot Line Tracer 2011

[ HIMATRO ] Universitas Muhammadiyah Jember
13