Udah lama gak ngeblog., ampe lupa gmn cara'y ngeblog. hahaha...

Sekarang saya akan ngebahas sedikit tentang yang sederhana dari elektronika., yaitu
rangkaian komparator.
mengapa saya ambil tema ini, karena dari rangkaian komparator kita bisa banyak membuat
aplikasi rangkaian utk robotika, seperti membuat sensor garis, sensor api, sound aktivation, dll.
Oke langsung aja.,

Komparator adalah komponen elektronik yang berfungsi membandingkan 2 nilai kemudian

memberikan hasil mana yang lebih besar dan mana yang lebih kecil. komparator bisa dibuat
dari konfigurasi open-loop Op Amp. Jika kedua input pada Op Amp pada kondisi open-loop,
maka Op Amp akan membandingkan kedua saluran input tersebut. Hasil dari komparasi dua
tegangan pada saluran masukan akan menghasilkan tegangan saturasi positif (+Vsat) atau
saturasi negatif (-Vsat).

Sebuah rangkaian komparator pada Op Amp akan membandingkan tegangan yang masuk pada
satu saluran input dengan tegangan referensi. Tegangan output berupa tegangan high atau low
sesuai dengan perbandingan Vin dan Vref. Berikut adalah rangkaian komparator sederhana.

Gambar 1. Rangkaian Komparator sederhana

Vref di hubungkan ke +V supply, kemudian R1 dan R2 digunakan sebagai pembagi tegangan,

sehingga nilai tegangan yang di referensikan pada masukan + op-amp adalah sebesar :
Vref = [R1/(R1+R2) ] * Vsupply
Op-amp tersebut akan membandingkan nilai tegangan pada kedua masukannya, apabila
masukan (-) lebih besar dari masukan (+) maka, keluaran op-amp akan menjadi sama dengan
– Vsupply, apabila tegangan masukan (-) lebih kecil dari masukan (+) maka keluaran op-amp
akan menjadi sama dengan + Vsupply.
jadi dalam hal ini dapat disimpulkan bahwa:
* Jika input non inverting (V+) > input inverting (V-) maka Vout = Vsat+
* Jika input non inverting (V+) < input inverting (V-) maka Vout = Vsat-
Untuk jenis IC Op-Amp yang biasa digunakan pada rangkaian komparator yaitu
LM324,LM339,danLM393.

Oke saya kira cukup penjelasan tentang rangkaian komparator sederhana.,

untuk aplikasi dari rangkaian komparator seperti sensor garis, sensor api, dan sound aktifasi
nanti saya Posting di blog saya.,
Referensi:
http://madelektro.blogspot.com/2013/04/komparator-op-amp.html#.U1NZU6h_uul
http://palleko.blogspot.com/2012/06/rangkaian-komparator.html

Prinsip Kerja Komparator

Komparator adalah komponen elektronik yang berfungsi membandingkan dua nilai

kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih besar dan mana yang lebih kecil.
Komparator bisa dibuat dari konfigurasi open-loop Op Amp. Jika kedua input pada Op Amp
pada kondisi open-loop, maka Op Amp akan membandingkan kedua saluran input tersebut.
Hasil komparasi dua tegangan pada saluran masukan akan menghasilkan tegangan saturasi
positif (+Vsat) atau saturasi negatif (-Vsat).

Gambar . Rangkaian Op-amp komparator

Sebuah rangkaian komparator pada Op Amp akan membandingkan tegangan yang

masuk pada satu saluran input dengan tegangan pada saluran input lain, yang disebut
tegangan referensi. Tegangan output berupa tegangan high atau low sesuai dengan
perbandingan Vin dan Vref.
Besar tegangan keluaran dari komparator tidak bersifat linier secara proporsional
terhadap besar tegangan input. Terdapat dua macam komparator, antara lain :
1. Komparator Tak-Membalik (Non-Inverting Comparator )
2. Komparator Membalik (Inverting Comparator)

1. Non-Inverting Comparator
Pada Non-Inverting Comparator, tegangan input dipasang pada saluran non-inverting
(+) dan tegangan referensi pada saluran inverting (-).

Pada rangkaian Non-Inverting Comparator, jika Vin lebih besar dari Vref, maka
tegangan output adalah +Vsat (mendekati tegangan +VCC). Jika Vin lebih kecil dari Vref,
maka tegangan output adalah -Vsat (mendekati tegangan -VEE).

2. Inverting Comparator
Pada Inverting Comparator tegangan input (Vin) dihubungkan pada saluran inverting (-) dan
tegangan referensi (Vref) pada saluran non-inverting (+). Tegangan referensi dapat
menggunakan sumber catu daya tegangan konstan atau rangkaian pembagi tegangan.
 Pada saat Vin lebih kecil dari Vref, tegangan output Vo adalah +Vsat (≈ +VCC). jika Vin
lebih besar dari Vref, maka tegangan output adalah -Vsat (≈ +VEE).

Komparator

Karakteristik rangkaian komparator

Komparator digunakan sebagai pembanding dua buah tegangan. Pada topik ini,
komparator digunakan untuk pembanding dua buah tegangan teganganyang berasal dari input
sensor dengan tegangan referensi padaPengkondisi Sinyal.Rangkaian dasar komparator
ditunjukkan pada Gambar 5.1.

Gambar 5.1 Rangkaian dasar komparator

Prinsip kerja rangkaian komparator adalah membandingkan amplitudo tegangan dari
dua buah sinyal input +Vin dan –Vin.Jika Vo adalah tegangan output dan Vsat tegangan
saturasi, maka prinsip dasar dari komparator adalah sebagai berikut:
+Vin ≥ −Vin maka Vo = Vsat+
+Vin < −Vin maka Vo = Vsat−
Keterangan: +Vin= Amplitudo sinyal input tak membalik (V)
−Vin = Amplitudo sinyal input membalik (V)
Vsat+ = Tegangan saturasi + (V)
Vsat− = Tegangan saturasi - (V)
Vo = Tegangan output (V)
Bentuk fisik IC komparator LM 324 ditunjukkan pada Gambar 5.2.
 Gambar 5.2 Bentuk fisik IC LM324 sebagai komparator
Fungsi Pin IC LM 324:
Pin 1 = output 1 Pin 8 = output 3
Pin 2 = input 1 negatif Pin 9 = input 3 negatif
Pin 3 = input 1 positif Pin 10 = input 3 positif
Pin 4 = VCC Pin 11 = GND
Pin 5 = input 2 positif Pin 12 = input 4 positif
Pin 6 = input 2 negatif Pin 13 = input 4 negatif
Pin 7 = output 2 Pin 14 = output 4
4.2. Rangkaian komparator untuk pengkondisi sinyal
Komparator digunakan sebagai pembanding dua buah tegangan. Pada perancangan ini,
tegangan yang dibandingkan adalah tegangan dari input yang berasal sensor dengan tegangan
referensi. Pengaturan tegangan referensinya dapat dilakukan dengan cara mengatur variabel
resistor sebagai pembanding. Rangkaian dasar komparator dengan catu tegangan tungggal
ditunjukkan pada gambar 5.3.

Gambar 5.3. Rangkaian komparator dengan catu tegangan tunggal

 Untuk rangkaian yang lebih lengkap yang menggunakan catu tegangan ganda dan
rangkaian balance untuk memperbaiki unjuk kerja terutama jika bekerja dengan input frequensi
rendah ditunjukkan pada gambar 5.4. Rs dan Rs’ sebesar 10K s.d 100 K jika input dihubungkan

pada jaringan resistip, pada Vin tertentu perlu dipasang C1 antara 100 pF s.d 1000 pF untuk

mendapatkan output yang lebih baik. Trimpot 5k befungsi sebagai umpan balik positip, jika
tidak dipasang maka pin 5 dan 6 harus dihubung singkat.

Gambar 5.4. Rangkaian komparatordengan catu tegangan ganda

Membuat Robot Line Follower Sederhana

June 29, 2011arifadliLeave a comment

Di antara pembaca ada yang mengerti apa itu “robot line follower”? karena banyaknya request
tutorial membuat robot pada postingan saya sebelumnya, sekarang akan saya tunjukkan salah
satu contoh pembuatan robot, yaitu robot line follower.. enjoy..
Robot Line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS!
Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di
internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti
oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. Di
bawah ini contoh robot line follower.
 Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah
‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-
belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti
manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan
untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti
penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu
sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya
tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca
sebelum memulai.

Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. Gambar di bawah ini adalah salah
satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan?
Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?

2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)

Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk
‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke
kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita
memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.

Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light
Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu”
secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran
dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja.
 Nah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan
kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama
receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca
ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini,
kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu
rupiah..hehe..

Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian
seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :

Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4

rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi
tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. Lambang LED yang berwarna hitam
adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika
disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-
nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya
HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil
OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

3. Sensor (Cara Kerja)

Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? Cara kerjanya
ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.

Ketika transmitter
(infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir
semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan
cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang
gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah
bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya
yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver
(photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.

Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali

rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-

ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar.
Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa
berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan
berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah
(sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc
= 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya
yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.

4. Processor (Pendahuluan)

Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. Bahkan,
kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup
rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu
1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini
gambar kedua IC tersebut :
5. Processor (IC LM339)

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau
gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang
berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia
elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. Gambar di bawah ini adalah
datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar

Nah, 1 IC LM339
terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC
ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator
yang di sebelah kanan.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor)
dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo
akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan
Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa
kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor
akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam
kan?

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini
disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1),
sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1.
Sip?

Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

6. Processor (IC 74LS00)

IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait
dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan
semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi
saya skip saja.. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.

7. Processor (Motor)

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan.
Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot

akan berbelok ke arah kiri.

Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan

menyala dua”nya.
8. Processor (Transistor)

Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?!

Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor.
Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung
motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna
transistor?

Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus
bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan
menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini
adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut
ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.

Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap

seperti di bawah ini.

9. Mekanik

Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang
mesin..hehe.. Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar.
Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok.
Gampangnya gitu aja..hehe..

10. PCB Layout

Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat
dengan menggunakan software eagle.
 Di bawah ini layout pcb dari rangkaian processor,
yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.

yang jadinya akan seperti gambar di bawah ini

oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang
ingin bertanya silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. sampai jumpah di
tulisan robot saya lainnya.