MODUL IX

DYNAMIC PROGRAMMING

Oleh : Dr. Budisantoso WIRJODIRDJO

PROGRAM PASCA SARJANA BIDANG STUDI TEKNIK INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOVEMBER SURABAYA

DEPARTEMENT PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

DYNAMIC PROGRAMMING
Dynamic Programming adalah algoritma mathematik yang dapat digunakan untuk memecahkan beberapa type masalah alokasi yang mempunyai ciri bertahapan (multi stage) misalnya saja pembebanan kargo, alternative investasi, penggantian, skeduling dan pengendalian persediaan. Pendekatan Dynamic Programming adalah untuk memperoleh optimasi tahapan proses pengambilan keputusan. Untuk itu setiap masalah harus dapat dipecahkan melalui sub masalah lebih kecil atau terbatas secara berurutan sampai seluruh sub masalah tersebut terselesaikan semua. 1. Pendekatan masalah investasi dengan metode Dynamic Programming Apabila kita mempunyai permasalahan alokasi dana terhadap berbagai alternatip investasi dengan masing-masing mempunyai nilai perolehan yang berbeda dan pembatas yang berbeda pula, maka sedapat mungkin alokasi dana tersebut secara keseluruhan dapat memperoleh perolehan yang maximum. Untuk memberi illustrasi sederhana terhadap permasalahan ini misalkan kita dihadapkan pada 3 alternatip program investasi terhadap 8 unit dana yang mana setiap alternatip tersebut mempunyai 8 cara pengalokasian dana yang kita punyai tersebut. Dari masing masing alternatip program investasi dan komposisi cara pengalokasian dana masing-masing mempunyai perolehan yang berbeda beda. (lihat table 1). Fungsi gi(x) merupakan fungsi perolehan untuk setiap alternatip pengalokasiaan dana sejumlah x unit pada alternatip program investasi ke i (i= 1, 2,3). Perolehan dari setiap program investasi dan peng-alokasian berbeda-beda dan tidak bergantungan satu sama lain. Misalnya saja, g2(5) = 70 merupakan balikan dari investasi 5 unit dana pada program 2 tanpa melihat 3 unit sisa dana yang harus dialokasikan pada program lain. Tabel 1. Perolehan dari alternatip investasi dan cara alokasi dana

x g1(x) g2(x) g3(x)

0 0 0 0

1 5 5 4

2 15 15 26

3 40 40 40

4 80 60 45

5 90 70 50

6 95 73 51

7 98 74 52

8 100 75 53

Untuk permasalahan ini kita buat asumsi sebagai berikut : 1. Perolehan dari setiap alternatip investasi dan alternatip alokasi diukur dalam satuan yang sama. Unit alokasi sebesar x harus sama dengan unit perolehan pada alokasi x untuk setiap alternatip program. 2. Total perolehan dari seluruh alokasi adalah jumlah aljabar dari perolehan dari masing-masing alokasi. Dengan asumsi-asumsi tersebut diatas, pemecahan permasalahan dapat dikembangkan pada masalah lain yang lebih umum. Prinsip dasar pemecahan Dynamic Programming adalah dilakukan dengan cara membagi masalah tersebut atas beberapa tahap pemecahan dimana setiap tahap berikutnya memerlukan informasi hasil pemecahan pada tahap sebelumnya. Dan hal ini dapat ditrapkan pada permasalahan invetasi yang kita hadapi pada contoh diatas Langkah pertama penyelesaian. Diasumsikan bahwa kita hanya memilih program investasi 3 yang tersedia. Untuk itu fungsi perolehan dari program investasi yang mempunyai 8 altenatip alokasi dapat ditulis sebagai : g3(x), dimana x berjalan dari X = 1, 2, 3, ...8. Perolehan optimal dari alternatip investasi dan alokasi dapat ditentukan sebagai : f3(x9=8), = g3(x9=8)= 53

Dan jumlah alokasi yang diinvestasikan adalah : d3(x9=8)= 8 dimana f3(x=8)= 8 merupakan perolehan optimal dari alternatip program 3 dan alternatip alokasi 8. Langkah kedua penyelesaian. Kita perhatikan sekarang untuk : f3(x), = g3(x)maks untuk x = 0, 1, 2, ...... 8
1=1.9

merupakan perolehan optimal dari alternatip program investasi pada saat x dialokasikan pada alternatip x = 0, 1, 2, 3 ....... 8 . Dan jumlah dana yang dialokasikan pada masing alternatip alokasi adalah : d3(x9), = x untuk x = 0, 1, 2, ...... 7

Dari alternatip program investasi 3 ini maka dari hasil dari kedua langkah yang telah dilakukan diatas dapat dibuat tabel sbb : Tabel 2. Hasil Langkah penyelesaian 1 dan 2 x f3(x) d3(x) 0 0 0 1 4 1 2 26 2 3 40 3 4 45 4 5 50 5 6 51 6 7 52 7 8 53 8

Langkah ketiga penyelesaian. Apabila saat ini kita asumsikan bahwa hanya dipunyai alternatip program investasi yaitu alternatip 2 dan 3. Disamping itu alternatip alokasi dana tetap sebanyak 8 alternatip alokasi.

Dari kedua alternatip program investasi tersebut, perlu dipertanyakan pada alokasi dana berapa yang harus diinvetasikan pada masing-masing program investasi yang harus dilakukan ?. Telah kita ketahui bahwa pada alternatip program investasi 3 dapat diketahui jumlah alokasi untuk medapatkan perolehan yang optimal. Dengan jalan yang sama kita dapat lakukan evaluasi untuk alternatip program 2 dan 3 untuk memperoleh jumlah perolehan yang paling optimal. g2(0) + f3(8) = 53 g2(1) + f3(7) = 57 g2(2) + f3(6) = 66 g2(3) + f3(5) = 90 g2(4) + f3(4) = 105 g2(5) + f3(3) = 110 g2(6) + f3(2) = 99 g2(7) + f3(1) = 78 g2(8), + f3(0) = 75 Maximum perolehan untuk program investasi 2 dan 3 pada saat jumlah dana yang tersedia adalah 8 unit dinyatakan oleh f2(8), yakni : f2(8) = max
Z = 0, 1, 2, ....8

[g2(z) + f3(8 - z)]

Jumlah optimal pada invetasi di alternatip program investasi 2 dinyatakan oleh d2(8) dan diperlukan nilai z pada saat f2(8). Sehingga diperoleh : f2(8) = [g2(5) + f3(3)] d2(8) = 5

Langkah keempat penyelesaian. Kita mempunyai asumsi kembali bahwa hanya ada alternatif 2 dan 3 pada program investasi, tetapi jumlah dana yang tersedia hanya sejumlah x unit untuk diinvestasikan pada kedua program invetasi tersebut ( x = 0, 1, 2, ... 7). Untuk setiap nilai x yang ditanam dikedua alternatip program investasi

tersebut, kita hitung nilai optimal perolehan dari kedua program investasi sebagai : f2(x) = max
Z = 0, 1, 2, ....x

[g2(z) + f3(x - z)]

jumlah dana yang dialokasikan pada program investasi 2 adalah : d2(x) = nilai dari z hasil f2(x) Untuk itu akan dapat dihitung f2(x) dan d2(x) untuk x = 0, 1, 2, ..... 7 dan diperoleh nilai : x=0 f2(0) = max Z = 0 [g2(z) + f3(0 - z)] = [g2(0) + f3(0)] =0 d2(0)= 0 x=1 f2(1) = max Z = 0, 1 [g2(z) + f3(1 - z)] [g2(0) + f3(1)] = max [g2(1) + f3(0)] 0+ 4 = max 5+ 0 =5 d2(1) = 1

Pernyataan tersebut diatas dapat dikatakan bahwa apabila satu unit dana yang tersedia dan di-investasikan pada alternatip program 2 dan 3, strategi optimal adalah meng-investasikan ke dalam alternatif program 2 dengan perolehan sebesar 5. x=2 f2(2) = max Z = 0, 1, 2 [g2(z) + f3(2 - z)] [g2(0) + f3(2)] = max [g2(1) + f3(1)] [g2(2) + f3(0)] 0 + 26 = max 5+ 15 + = 26 d2(2) = 0 Pernyataan tersebut diatas dapat dikatakan bahwa apabila dua unit dana yang tersedia dan di-investasikan pada alternatip program 2 dan 3, strategi optimal adalah meng-investasikan ke dalam alternatif program 2 sebesar 0 unit dan pada program 3 sebesar 2 unit dengan perolehan total sebesar 26. Perlu diingatkan kembali bahwa dalam hal ini kita harus menyelesaikan seluruh sub masalah yang telah kita bagi atas tahapan. Oleh karenanya kita harus mengetahui strategi optimal untuk alternatip program 2 dan 3 terhadap seluruh 8 kemungkinan alokasi pembebanan dana pada masing masing program 2 dan 3 tanpa memandang program investasi 1. Hal ini akan dilustrasikan lebih jelas pada langkah kelima. x=3 f2(3) = max Z = 0, 1, 2, 3 [g2(z) + f3(3 - z)] 4 0

[g2(0) + f3(3)] [g2(1) + f3(2)] = max [g2(2) + f3(1)] [g2(3) + f3(0)] 0 + 40 5 + 26 = max 15 + 40 + d2(3) = 0 atau 3 Apabila terdapat dua nilai optimal dan kita hanya menekankan salah satu saja maka dapat kita pilih d2(3) = 0 atau d2(3) = 3, tetapi tidak dapat memilih kedua-duanya mengingat kita belum selesai menyelesaikan seluruh langkah. Adapun langkah-langkah yang telah dilakukan dapt dilihat pada resume tabel sebagai berikut : Tabel 3. Resume Hasil Langkah 1 sampai dengan 4 x f3(x) d3(x) f2(x) d2(x) 0 0 0 0 0 1 4 1 5 1 2 26 2 26 0 3 40 3 40 0 4 45 4 60 4 5 50 5 70 5 6 51 6 86 4 7 52 7 100 4 8 53 8 110 5 4 0 = 40

Langkah kelima penyelesaian.

Langkah kelima ini tidak berbeda dengan langkah sebelumnya dan tidak lepas dari permasalahan intinya yakni bagaimana kita dapat mengalokasikan seluruh alternatip dana kepada 3 alternatip program investasi yang ada sehingga diperoleh perolehan yang paling optimal. Dan untuk itu sekarang harus menguji perihal peng-investasi-an z unit dana pada program investasi 1 dan (8 - z) unit untuk program 2 dan 3 untuk z = 0, 1, 2, ..... 8.. Hal ini f1(8)merupakan nilai maksimum dari : g1(0), + g1(1) + g1(2) + g1(3) + g1(4) + g1(5) + g1(6) + g1(7) + g1(8) + f2(8) f2(7) f2(6) f2(5) f2(4) f2(3) f2(2) f2(1) f2(0) = 110 = 105 = 101 = 110 = 140 = 130 = 121 = 103 = 100

f1(8) = g1(4) + f2(4) = 140 d1(8) = 4 Perlu diingat bahwa f1(8) merupakan perolehan optimal bila 8 unit dana dialokasi pada ketiga alternatip, dan d1(8) merupakan jumlah optimal investasi pada program 1. Diperoleh bahwa d1(8) = 4 yang merupakan nilai sisa 4 unit dana yang harus dialokasi pada program 2 dan 3. Hal ini akan lebih mudah diperoleh pada tabel 3 diatas. Kembali pada d2(4) = 4 yang menunjukkan jumlah optimal alokasi investasi pada program investasi 2 apabila hanya program investasi 2 dan 3 saja yang tersedia. Dan sisi 0 unit di-investasikan pada program investasi 3. Nilai optimal alokasi dana pada 3 alternatip program investasi adalah : d1(8) = 4 unit untuk program 1 d1(4) = 4 unit untuk program 2 d1(0) = 0 unit untuk program 3 untuk total maksimum perolehan
9

f1(8) = 140 Untuk men-check kembali kita coba menghitug jumlah fungsi perolehan apakah cocok dengan nilai optimal yang diinvestasikan : g1(4) + g2(4) + g3(0) = 80 + 60 + 0 = 140 Tabel 4 dibawah ini menunjukkan hasil untuk setiap situasi alokasi dana yang tersedia sampai dengan 8 unit. Misalnya saja tersedia 6 unit dana yang tersedia untuk di-alokasikan ketiga program investasi yang ada. Alokasi optimal dari 6 unit dana seperti dibawah ini : d1(6) =4 d2(6 - 4) = d2(2) = 0 d3(2 - 0) = d3(2) = 2 Dengan total perolehan : d1 (6) = 106 Tabel 4. Hasil untuk setiap situasi alokasi dana yang tersedia x f3(x) d3(x) f2(x) d2(x) f1(x) d1(x) 0 0 0 0 0 0 0 1 4 1 5 1 5 0 2 26 2 26 0 26 0 3 40 3 40 0 40 0 4 45 4 60 4 80 4 5 50 5 70 5 90 5 6 51 6 86 4 106 4 7 52 7 100 4 120 4 8 53 8 110 5 140 4

Dari kelima tahapan yang sudah dilakukan dapat kita tarik suatu bentuk persamaaan umum Dynamic Programming permasalahan tersebut diatas sebagai berikut :

10

f2(x) = g3(x) x = 0, 1, 2, ....8 d3(x) = x fi(x) = max Z = 0, 1, 2... x [g1(z) + fi+1(x - z)] x = 0, .... 8

di(x) = nilai dari z untuk memperoleh fi(x) untuk i = 2, 1 Dimana fi(x) merupakan balikan optimal dari alokasi investasi ke program i, i + 1, ......., 3 dan di(x) merupakan jumlah optimal investasi pada program i apabila x unit dana tersedia untuk di-investasikan ke program i, i + 1, .......3.

Konklusi Setelah kita mempelajari prosedur pendekatan penyelesaian Dynamic Programming dengan contoh alokasi dana tersebut diatas maka secara umum Dynamic Programming dapat digunakan untuk menyelesaikan masalahmasalah alokasi sumber. Sumber yang dimaksud disini dapat berupa tenaga kerja, dana, mesin, material, dan yang dimaksud dengan aktivitas disini dapat berupa pekerjaan, investasi dan lain-lain. Pendekatan model ini menggunakan asumsi sebagai berikut : 1. Perolahan dari alokasi diukur menurut satuan unit yang sama 2. Perolehan dari suatu aktivitas independen denngan perolehan dari aktivitas yang lain. 3. Fungsi perolehan merupakan fungsi yang tidak menurun (nondecreasing function) 4. Total perolehan dari alokasi sumber pada berbagai aktivitas merupakan jumlah aljabar dari masing-masing perolehan alokasi sumber. 2. Stagecoach Problem

11

Penyelesaian masalah stagecoach kedalam bentuk Dynamic Programming banyak digunakan didalam mencari route yang paling optimal dari beberapa alternatif lintasan seperti contoh dibawah ini.

12 4 8 8 10 8

19 10 9

5
8,9

2
6

8
9 6 4 10 6 7 10 9 4 17 4 2 3 16

10

3
6

1
4

9
10 4

5 8 6

13

7
9 STAGE 5 STAGE 4 STAGE 3

4
6 STAGE 2 STAGE 1

Gambar diatas merupakan suatu alternatif route dari seorang salesman yang hendak melakukan tugas dari arah timur menuju kearah barat yang terbagi atas 5 stage dan 10 alternatif state. Angka didalam lingkaran node menunjukkan nomer state yang mungkin akan dilalui oleh salesman, sedangkan angka diatas setiap anak panah menunjukkan konsekwensi biaya dari suatu state ke state berikutnya yang lain. Angka dibawah setiap lingkaran node menunjukkan alternatif yang paling menguntungkan (minimsasi/maksimasi) yang dapat diambil pada node state berikutnya pada stage lebih lanjut. Angka diatas lingkaran node menunjukkan nilai yang paling menguntungkan terhadap langkah-langkah yang diambil dari suatu state pada node termaksud sampai pada akhir state.

12

Apabila Cij merupakan konsekwensi biaya atau ongkos dari node state i ke node state j maka alternatif biaya perjalanan salesman dari suatu node state yang satu ke node state berikutnya adalah sebagai berikut : C12 = 4 C13 = 2 C14 = 3 C25 = 10 C26 = 9 C35 = 6 C36 = 7 C37 = 10 C46 = 3 C47 = 8 C58 = 4 C59 = 8 C68 = 9 C69 = 6 C78 = 5 C79 = 4 C8,10 = 8 C9,10 = 4 Persoalan diatas adalah mencari alternatif route yang paling ekonomis bagi salesman didalam mencapai state node 1 ke state node 10. Langkah penyelesaian dari persoalan tersebut diatas adalah sebagai berikut : Langkah pertama penyelesaian Perlu dipahami bahwa stage pada permasalahan ini sepertii halnya pada permasalahan alternatif investasi pada penjelasan terdahulu. Apabila dimisalkan salesman sudah mencapai pada stage 4 yaitu pada state node 8. Biaya yang paling murah untuk mencapai state node 10 hanya ada satu alternatif pilihan yaitu route 8 ---> 10 dengan konsekwensi biaya sebesar 8 unit biaya atau dapat direpresentasikan sebagai : f4 (8) = 8 d4 (8) = 10 ----> merupakan representasi state berikutnya setelah state node 8 Misalkan kita pada posisi state node 9 pada stage 4. Biaya minimum untuk mencapai state node 10 hanya ada satu alternatif pilihan yaitu route 9 ---> 10 dengan konsekwensii biaya sebesar 4 unit biaya atau dapat direpresentasikan sebagai : f4 (9) = 4 d4 (9) = 10 ----> merupakan representasi state berikutnya setelah state node 9
13

Dapat disimpulkan dalam hal ini bahwa untuk state node 8 dan state node 9 masing-masing hanya ada satu alternatif route menuju state node 10. Untuk itu nilai-nilai optimal dari masing-masing dapat ditabelkan sebagai berikut : Tabel 5. Policy Optimal stage 4 dan stage 5 Node X f4 (x) d4 (x) Langkah kedua penyelesaian Selanjutnya kita melangkah kebelakang pada stage ke 3 yang mempunyai 3 state yaitu state node 5, 6 dan 7. Dari masing-masing state tersebut diinginkan biaya yang paling minimum untuk mencapai state node 10 melalui stage 4. Pada state node 5 perlu kita evaluasi : 1. Jumlah biaya yang terlibat dari state node 5 ke state node8 dan biaya optimal dari state node 8 ke state node 10 2. Jumlah biaya minimum dari state node 5 ke state node 9 dan biaya optimal dari state node 9 ke state node 10 Nilai biaya minimum dari route-route yang ada : 1. 2. 4 + f4 (8) = 12, dari 5 ---> 8 ---> 10 4 + f4 (9) = 12, dari 5 ---> 8 ---> 10 8 8 10 9 4 10

Ternyata biaya minimum dari masing-masing alternatif pergerakan dari state node 5 ke state node 10 dengan melalui salah satu state pada stage 4 adalah sama, yang mana hal ini ditandai oleh : f5 (5) = 12

14

Dengan route optimal : 8 10 9 d3 (5) = 8 atau 9 Dengan perlakuan yang sama seperti diatas untuk state node6 pada stage 3. Biaya minimum dari state node 6 ke state node 10 melalui salah satu state pada stage 4 adalah 9 + f4 (8) f3 (6) = min 6 + f4 (9) 9 + 8 = min 6 +4 Sehingga route optimal dari state node 6 ke state node 9 pada stage 4 adalah : d3 (6) = 9 Demikian pula untuk state node 7 5 + f4 (8) f3 (7) = min 4 + f4 (9) = 10 5

15

=8 d3 (7) = 9 Untuk setiap kasus berlaku : fz (x) merupakan representasi dari minimum biaya perjalanan dari suatu state node x pada stage z ke state node 10. Dan dz (x) merupakan state node optimal dari state node x pada stage z. Adapun state node optimal pada stage 3 menuju ke state node 10 seperti pada tabel dibawah ini : Table 6. Hasil Optimal Stage 3 sampai dengan 5 X f4 (x) d4 (x) f3 (x) d3 (x) 5 12 8,9 6 10 9 Node 7 8 9 8 8 10 9 4 10

Langkah ketiga pemyelesaian Langkah selanjutnya adalah mundur ke stage 2 yang mana stage ini mempunyai beberapa state node yakni 2, 3 dan 4. Jika kita mengambil state node 2 kita cukup meng-evaluasi jumlah minimum biaya pada state node 2 ke state node 10 melalui stage 3 dan stage 4 yang mana masing-masing state pada stage tersebut telah kita hitung pada langkah kedua dan pertama. Dari state node 2 pada stage 2 menuju stage 3 ada 2 alternatif route yaitu state node 2 ---> 5 dan 2 ---> 6 yang masing-masing mempunyai konsekwensi biaya 10 unit dan 9 unit biaya. Dengan demikian dari state node 2 menuju state node 10 melalui state node 5 pada stage 3 dapat dihitung sebagai : Biaya minimum dari state node 2 --> 5 + Biaya minimum dari state node 5 ---> 10
16

10 + f3 (5) = 10 + 12 = 22 Dengan demikian dari state node 2 menuju state node 10 melalui state node 6 pada stage 3 dapat dihitung sebagai : Biaya minimum dari state node 2 -->6 + Biaya minimum dari state node 6 ---> 10 9 + f3 (6) = 9 + 10 = 19 Selanjutnya 10 + f3 (5) f2 (2) = min 9 + f3 (6) d2 (2) = 6 Demikian pula 6 + f3 (5) f2 (3) = min 7 + f3 (6) 10 + f3 (7) 6 + 12 f2 (3) = min 7 + 10 10 + 8 = 17 = 19

17

d2 (3) = 6 3 + f3 (6) f2 (4) = min 8 + f3 (7) 3 + 10 f2 (2) = min 8 +8 d2 (4) = 6 Dari perhitungan diatas maka dapat dibuat resume tabel optimal sebagai berikut : Tabel 7. Resume Optimal langkah-langkah yang telah dilalui Node 5 12 8,9 19 6 17 6 13 6 = 13

X f4 (x) d4 (x) f3 (x) d3 (x) f2 (x) d2 (x)

6 10 9

7 8 9

8 8 10

9 4 10

18

Langkah keempat pennyelesaian Selanjutnya pada ujung jaringan yaitu state node 1, dalam menyusun minimum biaya dari state node 1 ke state node 10 hanya diperlukan evaluasi 3 jumlah biaya minimum : 1. Biaya dari state node 1 ---> 2 ditambah biaya minimum dari state node 2 ---> 10 2. Biaya dari state node 1 ---> 3 ditambah biaya minimum dari state node 3 ---> 10 3. Biaya dari state node 1 ---> 4 ditambah biaya minimum dari state node 4 ---> 10 Telah dihitung sebelumnya bahwa biaya minimum untuk setiap state node dalam stage 2 menuju state node 10 yang secara umum dapat dirumuskan : C12 + f2 (2) f2 (3) = min C13 + f2 (3) C14 + f2 (4)

4 + 19 f2 (3) = min 2 + 17 3 + 13 d1 (1) = 4 = 16

19

Solusi optimal secara lengkap dari permasalahan ini dapat ditabelkan sebagai berikut : Table 8. Solusi Optimal secara lengkap Node 5 12 8,9 19 6 16 4 17 6 13 6

X f4 (x) d4 (x) f3 (x) d3 (x) f2 (x) d2 (x) f1 (x) d1 (x)

6 10 9

7 8 9

8 8 10

9 4 10

Dari tabel diatas dapat dilihat bahwa minimum biaya dari state node 1 ke state node 10 adalah 16 unit satuan biaya dengan route : 1 ---> 4 ---> 6 ---> 9 ---> 10 Dengan rekapitulasi sebagai berikut : Stage 1, dari state node 1 ke state node 4, d1 (1) = 4 Stage 2, dari state node 4 ke state node 6, d2 (4) = 6 Stage 3, dari state node 6 ke state node 9, d3 (6) = 9 Stage 4, dari state node 9 ke state node 10, 41 (9) = 10

20

21