Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

BAB II
PERANCANGAN SISTEM MEKATRONIKA

Tujuan Pembelajaran Umum :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara umum mahasiswa diharapkan mampu:

menerangkan perancangan sistem mekatronika;

menerangkan perancangan bagian mekanik;
menerangkan perancangan bagian elektronik;
menerangkan perancangan bagian kendali;
menerangkan perancangan bagian komputer;

Tujuan Pembelajaran Khusus :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara khusus mahasiswa diharapkan mampu:

menerangkan prosedur perancangan sistem mekatronika dengan model V;

menerangkan prosedur perancangan bagian mekanik;
menerangkan prosedur perancangan bagian elektronik;
menerangkan prosedur perancangan bagian kendali;
menerangkan prosedur perancangan bagian komputer;

Pendahuluan
Perancangan sistem mekatronika dapat dilaksanakan dengan beberapa cara. Salah satu
cara yang banyak dipakai adalah menggunakan model V.
Model V
Model V adalah model pengembangan sistem yang dirancang untuk menyederhanakan
pemahaman dari kompleksitas. Pada rekayasa sistem, model V digunakan untuk
mendefinisikan prosedur yang seragam dari pengembangan proyek atau produk.
Gambar 2.1 menunjukkan model V secara umum.

II.1

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Gambar 2.1 Model V dalam proses rekayasa sistem

Penamaan V pada model V merupakan kependekan dari Verification and Validation.

Model V menggambarkan urutan langkah dalam pengembangan proyek dan
menerangkan kegiatan dan hasil yang akan diperoleh selama pengembangan proyek.
Sisi kiri dari model V menggambarkan uraian dari requirement dan penyusunan
spesifikasi sistem. Sisi kanan menggambarkan integrasi dari bagian-bagian (parts) dan
verifikasi.
Konsep model V dikembangan secara bersamaan namun terpisah di Jerman dan US
pada akhir 1980an. Model V Jerman pertama kali dikembangkan oleh IABG (sebuah
perusahaan konsultan) di kota Ottobrunn, dekat Munich yang bekerja sama dengan
Federal Office for Defense Technology and Procurement di Koblenz. Sedangkan model
V US terdokumentasikan tahun 1991 dalam prosiding National Council on Systems
Engineering (NCOSE, sekarang INCOSE) yang dikembangkan untuk sistem satelit
yang meliputi hardware, software, dan interaksi manusia.

Perancangan sistem mekatronika dengan model V

Model V untuk perancangan sistem mekatronika diperlihatkan pada Gambar 2.2.
Seluruh langkah pada skema perancangan Gambar 2.2 dapat dikelompokkan menjadi
enam tahap yaitu :
1. Tahap penentuan requirement dan specification
2. Tahap perancangan bagian mekanik, elektronik, kendali, dan komputer
3. Tahap realisasi dan pengujian bagian mekanik, elektronik, kendali, dan
komputer
4. Tahap integrasi
5. Tahap pengujian secara menyeluruh
6. Tahap produksi

II.2

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Gambar 2.2 Model V untuk perancangan sistem mekatronika

Tahap penentuan requirement dan specification

Requirement adalah sebuah sasaran yang harus dicapai. Para perencana sistem
mengemas sebagian besar requirement dalam istilah yang berhubungan dengan fungsi
sistem. Contoh, lift dirancang untuk mencapai lantai 5 atau robot dapat bergerak dengan
workspace berbentuk silinder. Selain itu requirement juga menerangkan harga/biaya,
kinerja, dan keandalan yang dijelaskan secara rinci. Requirement umumnya diberikan
oleh pemesan/konsumen.
Spesifikasi secara harfiah membahas sebuah hal yang khusus. Penekanannya adalah
untuk menghindari acuan yang melingkar. Spesifikasi sebuah proyek terdiri atas
informasi pokok yang memandu pengembang proyek dalam mengerjakan sesuatu.
Dokumen spesifikasi mungkin sangat rinci dan mendefinisikan rincian dari
implementasi. Contoh, lift mampu dimuati beban minimal 500 kg atau robot mampu
mengangkat beban maksimal 5 kg.
Spesifikasi dapat juga menerangkan langkah-langkah interaksi fungsional dan kadang
langkah tersebut harus diikuti oleh pengguna. Contoh, pada saat tombol L5 ditekan
pemesan (pengguna) maka lift kosong akan menuju lantai dimana pemesan berada, jika
II.3

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

lift sedang bergerak ke atas menjauhi lantai tempat pemesan maka lift akan
menyelesaikan terlebih dahulu permintaan yang diberikan pemesan lain, baru kemudian
menuju lantai dimana pemesan berada. Jika pada dokumen requirement dinyatakan
bahwa software harus mengatasi kondisi error secara beralasan dan efektif serta
menyediakan umpan balik ke pengguna, maka spesifikasi menunjukkan bagaimana
memenuhi requirement tersebut.

Tahap perancangan bagian mekanik, elektronik, kendali, dan komputer

Pada tahap ini ada tiga bagian yaitu:
System design
Modeling and simulation
Component design
System design
Tahap perancangan sistem diawali dengan partitioning yaitu membagi rancangan sistem
mekatronika kedalam empat bagian utama yaitu bagian mekanik, elektronik, kendali,
dan komputer. Keempat bagian tersebut kemudian diperinci lagi dalam modul-modul.
Sebagai contoh bagian elektronika dapat terdiri dari modul driver, modul pasok daya,
modul sensor dll. Untuk optimalisasi, dalam proses perancangan sistem juga
dibandingkan antara bagain mekanik dan elektronik serta hardware dan software. Ada
fungsi tertentu dalam sistem yang sangat mungkin direalisasikan dengan mekanik atau
elektronik, langkah pembandingan akan menghasilkan pilihan yang lebih tepat. Pada
tahap ini juga dipikirkan sinergi antar bagian sehingga terhindar dari kesalahan
perancangan pada tahap selanjutnya. Sebagai contoh sinergi antara bagian mekanik
dengan bagian penggerak (misal motor), jenis material bagian mekanik akan memberati
kerja motor. Pemikiran sinergi berusaha menggabungkan pertimbangan pemilihan jenis
material bagian mekanik dengan kekuatan torsi motor.
Modeling and simulation
Perancangan yang benar selalu diawali dengan pemodelan. Empat bagaian sistem
mekatronika dapat dimodelkan terlebihn dahulu agar dalam proses realisasi terhindar
dari kesalahan.
Bagian mekanik dapat dimodelkan dengan cara digambar dengan komputer yang dapat
disimulasikan secara 3D, misal menggunakan SolidWork. Selain itu pemodelan dapat
juga menghasilkan analisis yang lebih mendalam dari sistem mekanik, seperti gaya dan
torsi yang terjadi pada bagian-bagian mekanik. Pemodelan seperti ini dapat dilakukan
dengan menganalogikan sistem mekanik ke dalam sistem elektronik dan selanjutnya
dianalisis dengan program pemodelan elektronik semisal Electronics Workbench.
Bagian elektronik dapat dimodelkan dan disimulasikan dengan program seperti
Electronics Workbench. Langkah ini akan memastikan rangkaian bekerja dengan baik
sebelum dibuat PCB nya.
II.4

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Bagian kendali dapat dimodelkan dan disimulasikan dengan Matlab atau program lain
yang sejenis seperti Mathematica dan LabVIEW.
Bagian komputer dapat disimulasikan dengan microprocessor development tools atau
software emulator.
Selain memodelkan bagian-bagian sistem, pada tahap ini juga dapat dianalisis
lingkungan sistem, serta requirement untuk tiap bagian.
Component design
Hasil pemodelan dan simulasi serta penurunan requirement tiap bagian sistem
mekatronika selanjutnya digunakan untuk proses perancangan secara lebih rinci.
Tahap realisasi dan pengujian bagian mekanik, elektronik, kendali, dan komputer
Tahap ini terbagi atas tiga langkah yaitu:
Pembuatan prototype
Realisasi prototype
Testing atau tuning
Pembuatan prototipe
Bagian sistem yang telah dirancang kemudian dibuat prototipenya, misalkan rangkaian
elektronik dibuat pada protoboard, bagian mekanik dibuat dengan material yang murah
dan mudah dibentuk, dan bagian program komputer dijalankan pada PC. Hasil evaluasi
prototipe dapat digunakan sebagai dasar modifikasi sebelum realisasi.
Realisasi prototipe
Prototipe selanjutnya direalisasi menjadi bentuk nyata yang akan digunakan pada sistem
mekatronika. Prototipe rangkaian elektronika direalisasikan ke PCB, bagian mekanik
dibuat dengan material yang sebenarnya, dan bagian komputer direalisasikan dengan
membuat sistem mikroprosesor yang sebenarnya. Bagian kendali dapat juga
direalisasikan dengan memanfaatkan rangkaian elektronika dan sistem mikroprosesor
yang sudah tersedia.

Testing atau tuning

Empat bagian sistem mekatronika yang telah jadi kemudian diuji dengan lingkungan
yang mendekati kenyataan. Misalkan bagain mekanik diuji kekuatannya, bagian
elektronika diuji seluruh fungsinya, bagian kendali diuji tanggapan sementara dan
tanggapan tunaknya, sedangkan bagian komputer/program diuji fungsi program dan
fungsi komputer dalam mengendalikan bagian lain.

II.5

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Hasil pengujian kemudian dapat digunakan sebagai bahan untuk tuning atau
penyesuaian.
Tahap integrasi
Tahap ini terdiri atas dua bagian yaitu:
Integrasi sistem (hardware)
Integrasi sistem (software)
Pada bagian integrasi sistem hardware dilakukan beberapa proses yaitu:

Assembling
Mutual adaption
Optimization
Synergics

Pada tahap assembling dilakukan proses penggabungan seluruh perangkat hardware

baik bagian mekanik, elektronik, kendali, maupun komputer. Proses assembling akan
terlaksana dengan baik jika proses perancangan tiap bagian dilaksanakan dengan cermat
dan memperhatikan sinergi antar bagian.
Mutual adaption adalah langkah penyesuaian bersama antar bagian. Jika keempat
bagian digabung sangat mungkin muncul ketidaksesuaian, hal ini dapat diatasi dengan
adaptasi secara menyeluruh.
Optimization merupakan langkah untuk mendapatkan sistem yang lebih baik dan tidak
sekedar berfungsi. Optimization dapat dicapai dengan memperhatikan tempat, waktu,
dan energi. Penempatan part/modul yang tepat akan mengurangi pengkabelan,
penggunaan program komputer yang baik akan mengurangi waktu eksekusi, dan
penggunaan komponen yang tepat akan mengurangi energi atau pasok daya. Optimisasi
menjadi ukuran seberapa mampu peserta didik berkembang lebih jauh dari sekedar
merancang dan membuat alat.
Meskipun tiap bagian sudah disinergikan saat perancangan, proses sinergi terus
dilaksanakan sampai proses integrasi bahkan sampai proses pengujian. Sinergi yang
baik antar bagian akan menghasilkan sistem mekatronika yang handal. Saat proses
integrasi sangat mungkin muncul ketidaksesuain sehingga pensinergian masih sangat
diperlukan.
Pada proses integrasi software dapat dilaksanakan hal sebagai berikut:
Signal analysis
Filtering
Tuning of algoritma

II.6

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Analisis sinyal dapat digunakan untuk menguji fungsi software yang dikembangkan.
Misalkan program untuk memutar motor stepper yang bisa dicek dengan menggunakan
osiloskop sebelum dihubungkan dengan motor stepper tersebut.
Filtering kadang dibutuhkan jika program membaca data dari sensor yang kerap
terganggu oleh sinyal derau.
Proses yang kerap dilakukan adalah tuning dari algoritma. Algoritma perlu ditala agar
sesuai dengan realitas respon dari bagian sistem yang lain. Misalkan pembacaan sensor
yang dialokasikan 3 ms, bisa jadi lebih cepat atau lebih lambat.
Tahap pengujian secara menyeluruh
Tahap pengujian meliputi:
System testing
Field testing
System Testing
Pengujian sistem secara menyeluruh meliputi test rigs, stress testing, behavior testing,
reliability dan safety. Test rig adalah sebuah perangkat yang merupakan kombinasi
hardware, software, data, dan keterhubungan yang dapat dikonfigurasikan untuk
mensimulasikan berbagai lingkungan yang berbeda. Stress testing adalah sebuah
pengujian yang digunakan untuk menentukan kestabilan dari sistem. Secara khusus
pengujian ini diartikan juga sebagai pengujian keretakan dari material. Behavior testing
adalah pengujian yang berhubungan dengan lingkungan. Reliability dan safety adalah
pengujian dari sisi keandalan dan keselamatan.

Field Testing
Field testing meliputi final product, normal use, statistics, dan certification. Field
testing adalah pengujian sistem dibawah kondisi dimana sistem tersebut akan
digunakan. Untuk pengujian ini dibutuhkan produk akhir yang telah selesai dibuat,
penggunaan normal, statistik saat pengujian dan sertifikasi. Field testing kadang sangat
berbahaya karena sistem diuji pada kondisi nyata, seperti pengujian pesawat CN 235
versi militer buatan PT Dirgantara Indonesia yang jatuh di lapangan udara Gorda,
Serang, Jawa Barat saat uji dropping barang (Low Altitude Parachute Extraction
System, LAPES) yang menewaskan keenam awaknya. Meskipun berbahaya, field testing
adalah sebuah keharusan dan untuk pesawat merupakan syarat mendapatkan sertifikat
dari FAA (Federal Aviation Administration).
Tahap produksi
Tahap produksi meliputi perencanaan secara simultan, assembling, quality control, serta
menentukan berbagai teknologi untuk proses produksi.

II.7

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Perancangan Bagian Mekanik

Prosedur perancangan bagian mekanik adalah sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Clarifying and specifing problem

Detecting functions and structures
Finding solutions and principles
Structuring in feasible modules
Shaping important modules
Shaping total product
Shaping total product

Clarifying and specifing problem

Langkah pertama dalam perancangan bagian mekanika adalah klarifikasi dan
penspesifikan masalah. Langkah ini akan mengarahkan ke bentuk mekanik secara
umum. Sebagai contoh dalam perancangan manipulator robot ditentukan requirement
bahwa robot harus mempunyai work space berbentuk silinder. Requirement ini
mengantarkan pada pemilihan derajat kebebasan robot yang akan dirancang. Work
space silinder dapat dicapai dengan manipulator seperti pada Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Workspace robot silinder

Detecting functions and structures

Pendeteksian fungsi dan struktur adalah langkah dimana fungsi dan struktur mekanik
ditentukan. Contoh penentuan fungsi pada robot misalkan robot harus memindahkan
botol dari satu tempat ke tempat lain yang masih dalam work space berupa silinder.
Penentuan struktur memberi arahan pada pemilihan material dan konstruksi mekanik.
Contoh pada robot yang dapat mengangkat botol maka dibutuhkan material dan struktur
yang mampu mengangkat beban minimal 2 kg.

II.8

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Finding solutions and principles

Mencari jawaban dan prinsip-prinsip adalah langkah dalam perancangan mekanik
setelah masalah terdefinisi dengan baik. Sebagai contoh manipulator robot pemindah
botol bisa diselesaikan dengan membuat robot dengan kombinasi link . Lihat Gambar
2.4.

Gambar 2.4 Kombinasi Link untuk robot dengan workspace silinder

Structuring in feasible modules

Bagian mekanik dapat dibagi dalam beberapa modul yang tiap modul bisa membentuk
struktur. Pada manipulator modul dapat berupa link-link yang kemudian dihubungkan
dengan joint (sendi).
Shaping important modules
Modul-modul yang telah dibuat kemudian dihaluskan atau difinishing.
Shaping total product
Penghalusan seluruh bagian sistem.

Perancangan bagian elektronik

Setelah requirement direview dengan pemesan, grup perancang kemudian menganalisis
dari sisi biaya. Grup perancang mengumpulkan seluruh informasi yang dibutuhkan
menggunakan spesifikasi produk. Termasuk didalamnya peralatan khusus, perkiraan
man-hours, dan berbagai dokumen lain untuk kemudahan bekerja.
Prosedur perancangan bagian elektronik adalah sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.

Specification and Feasibility Study

Circuit Design
Bread boarding
PCB layout and artwork
Prototypes
II.9

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

6. Qualification Testing
7. Pre-production Pilot run
8. Production
Specification and Feasibility Study
Grup perancang mengevaluasi technical requirements dan kelayakan produk, kemudian
spesifikasi produk awak disusun.
Circuit Design
Pada tahap perancangan ini, rangkaian elektronik dirancang dan skema rangkaian awal
digambar. Jika rangkaian yang dirancang cukup rumit, pengecekan dapat menggunakan
software seperti Electronics Workbench. Jika rangkaian menggunakan sebuah
embedded microproseccor atau EPLD (Erasable Programmable Logic Device), maka
dibutuhkan SDD (software design document). Penggunaan dokumen ini akan
memudahkan dalam proses penulisan program. Pengembangan software berlangsung
secara bersamaan dengan pengembangan hardware. Pada tahap ini penggambaran
rangkaian mulai dilakukan dan komponen mulai disiapkan untuk membuat prototipe.
Bread boarding
Pembuatan model atau bagian-bagian dari rangkaian dapat memanfaatkan breadbroad
(protoboard) untuk memverifikasi kerja rangkaian. Bergantung pada kerumitan
rangkaian, hanya bagian-bagian tertentu yang dapat dibangun dan diuji karena
dibutuhkan waktu juga adanya noise yang muncul akibat pengkabelan pada protoboard.
Pada keadaan ini, sangat menguntungkan jika rangkaian langsung dibuat pada PCB
meskipun ada resiko kegagalan yang mungkin muncul.
PCB layout and artwork
Setelah rangkaian dirancang kemudian digunakan untuk perancangan jalur (layout)
PCB, tata letak komponen, dan pembuatan dokumen pengeboran. Jika tahap ini selesai,
pembuatan PCB dapat dilaksanakan.
Prototypes
Umumnya dibutuhkan 2-3 unit untuk mengevaluasi sebuah rancangan. PCB yang telah
selesai dibuat kemudian dipasang komponen sehingga prototipe terbentuk. Beberapa
perubahan rancangan dibutuhkan dan setiap perubahan hendaknya dicatat untuk
persiapan membuat dokumen akhir.
Qualification Testing
Untuk meyakinkan mutu produk maka perlu pengujian. Sejumlah kumpulan uji
dibutuhkan untuk menguji kinerja rangkaian dan kesesuaian dengan spesifikasi. Jumlah
dan ragam pengujian berbeda untuk satu produk dengan produk lain dan ditulis dalam
QTP (quality test procedure). Kadang karena alasan biaya, perusahaan tidak melakukan
II.10

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

tahap ini dengan alasan produk telah diverifikasi selama tahap perancangan dan tahap
bread boarding.
Pre-production Pilot run
Pada tahap ini sekitar 10-25 unit diproduksi dan diuji dengan menggunakan ATP
(acceptance test procedure).
Production
Jika dokumen produk telah lengkap dan contoh produk telah lolos uji, maka produk
telah siap untuk diproduksi secara masal.

Perancangan bagian kendali

Prosedur perancangan bagian kendali adalah sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Tentukan tujuan pengendalian

Identifikasi variabel untuk pengendalian
Tulis spesifikasi
Tentukan konfigurasi sistem
Gambarkan model dari proses
Tentukan sebuah kendali
Optimisasi parameter
Realisasi

Tentukan tujuan pengendalian

Langkah awal dalam perancangan sistem kendali adalah menentukan tujuan
pengendalian. Apa yang akan dikendalikan?
Contoh :
Pada robot yang akan dikendalikan adalah putaran sendi oleh motor.
Identifikasi variabel untuk pengendalian
Identifikasi variabel adalah menentukan variabel apa yang dapat digunakan untuk
pengendalian. Pada robot yang bagian sendinya diputar dengan motor, variabel
pengendaliannya adalah tegangan/arus motor.
Tulis spesifikasi
Spesifikasi pada sistem kendali umumnya menyangkut tanggapan sementara dan
tanggapan tunak dari sistem. Sebagai contoh motor pada sendi robot bergerak menuju
posisi yang diinginkan dalam waktu 2 detik. Pada kondisi tunak, motor harus mencapai
posisi yang diinginkan dengan galat tunak 2%.

II.11

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Tentukan konfigurasi sistem

Konfigurasi sistem ditentukan sesuai kebutuhan, misal sistem kendali open atau close
loop. Selain itu juga dapat dipilih sistem dengan kendali pada jalur umpan balik
(feedback path) atau jalur maju (forward path).
Gambarkan model dari proses
Model dari proses dalam teknik kendali digambarkan dalam blok diagram.
Tentukan sebuah kendali
Kendali (controller) ditentukan sesuai kebutuhan, misal kendali PID atau fuzzy logic.
Optimisasi parameter
Sebuah kendali mempunyai parameter yang dapat diatur untuk mengatur kinerja sistem
kendali. Contoh pada kendali PID, parameter yang dapat diatur adalah Kp, Ki, dan Kd.
Realisasi
Realisasi bagian kendali dapat dipilih sesuai dengan kebutuhan. Misalkan PID dapat
direalisasikan secara hardware atau software.

Perancangan bagian komputer

Prosedur perancangan bagian komputer terbagi atas dua bagian yaitu bagian hardware
dan software. Perancangan bagian hardware dapat dilaksanakan bersamaan dengan
perancangan bagian elektronik. Prosedur perancangan bagian hardware dapat mengacu
pada prosedur perancangan bagian elektronik.
Adapun prosedur perancangan bagian software adalah sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Problem definition
Problem analysis
Requirement analysis
Definition
Design
Implementing and component test
Integration and -test.
-test
Use and maintainance

II.12

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Problem definition
Pendefinisian masalah adalah awal dalam proses perancangan software. Sebagai contoh
pada robot lengan, masalahnya adalah bagaimana mengendalikan lengan robot sehingga
end effector robot dapat mencapai tujuan yang kita kehendaki.
Problem analysis
Setelah masalah didefinisikan kemudian dianalis masalah yang muncul. Analisis
masalah pada kasus robot misalkan adalah bagaimana hubungan koordinat yang ingin
dicapai dengan sudut putar motor pada tiap sendi.
Requirement analysis
Analisis requirement turut dipertimbangkan dalam perancangan software, misal robot
harus mencapai tujuan dalam waktu maksimal 3 detik.
Definition
Pembatasan fungsi software perlu ditentukan agar perancangan lebih optimal. Contoh,
ketika robot bergerak dianggap tidak ada penghalang. Oleh karena tidak ada
penghalang, maka software dirancang untuk menggerakan lengan robot tanpa perlu
memperhatikan jika ada penghalang. Rancangan software seperti itu tentunya akan lebih
sederhana dibanding jika memperhatikan kemungkinan ada penghalang.
Design
Setelah masalah, requirement, dan pembatasan terdefinisi dengan baik langkah
selanjutnya dirancang software yang dibutuhkan dengan menggunakan flowchart.
Implementing and component test
Sebagaimana bagian mekanik, elektronik, dan kendali, bagian software juga terbagi
dalam beberapa modul (sub rutin), misalkan modul penggerak motor stepper, modul
untuk HMI, modul untuk mengolah persamaan kinematika robot dan sebagainya. Tiap
modul yang telah dirancang dapat diimplementasikan dan kemudian diuji fungsinya.
Integration and -test
Beberapa modul kemudian dapat diintegrasikan menjadi satu kesatuan software yang
mempunyai berbagai fungsi. Pengujian keseluruhan modul dikenal sebagai test.
Alpha testing umumnya dilakukan oleh sekelompok orang yang ahli dalam
pengembangan software.

-test
Beta testing adalah pengujian yang diserahkan ke pengguna. Pengguna akan
mengevaluasi software dengan kriteria tertentu.
II.13

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

On-going evaluation : evaluasi yang dilakukan oleh pengembang sesuai standar

bersama dan dilakukan dalam proses pengembangan dan tidak adanya formulir
resmi.
Alpha testing : Tujuannya untuk identifikasi dan menghilangkan sebanyak mungkin
masalah sebelum akhirnya sampai ke user, dilakukan setelah software jadi oleh
orang-orang yang tidak terlibat dalam pengembangan dan memang ahli
dibidangnya. Terdapat formulir resmi evaluasi.
Beta testing : evaluasi sepenuhnya oleh pengguna. Pengguna dipilih 3 orang yang
dibagi menjadi : potensial, average, dan slow learner. Mereka diberitahukan
prosedur evaluasi, diamati proses penggunaannya, diwawancarai lalu dinilai dan
dilakukan revisi.
Use and maintainance
Software yang telah lulus beta testing kemudian dapat digunakan dan diperbaiki secara
terus menerus jika ada kesalahan atau kelemahan.

Rangkuman
Perancangan sistem mekatronika dapat dilakukan dengan menggunakan model V. Ada
enam tahap penting dalam proses perancangan sistem mekatronika yaitu penentuan
requirement dan specification; perancangan bagian mekanik, elektronik, kendali, dan
komputer; realisasi dan pengujian bagian mekanik, elektronik, kendali, dan komputer;
integrasi; pengujian secara menyeluruh, dan produksi. Setiap perancangan bagian sistem
mekatronika dapat dilakukan dengan prosedur yang baku.

Tinjauan Ulang
1. Terangkan apa yang dimaksud model V.
2. Sebutkan enam tahap dalam proses perancangan sistem mekatronika.
3. Terangkan prosedur perancangan bagian mekanik.
4. Terangkan prosedur perancangan bagian elektronik
5. Terangkan prosedur perancangan bagian kendali.
6. Terangkan prosedur perancangan bagian komputer.
7. Apa yang dimaksud requirement?
8. Apa yang dimaksud spesifikasi?
9. Apa yang dimaksud partitioning?
10. Apa manfaat melakukan partitioning?

II.14

Bab II Perancangan Sistem Mekatronika

Daftar Pustaka
1. International Council On Systems Engineering (INCOSE), Systems Engineering
Handbook Version 3.1, August 2007, pages 3.3 to 3.8
2. Vasilije S. Vasi and Mihailo P. Lazarevi, Standard Industrial Guideline for
Mechatronic Product Design, FME Transactions (2008) 36, p103-108, Faculty of
Mechanical Engineering, Belgrade, 2008
3. Robert H. Bishop. Editor-in-chief. The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2002.
4. Jad El-khoury, A Model Management and Integration Platform for Mechatronics
Product Development, Doctoral Thesis, Stockholm, Sweden 2006

II.15