Scribd
Unggah
183 tayangan2 halaman

Robot Mechanum Wheels

Robot Mechanum Wheels memiliki 4 roda yang dipasang miring 45 derajat, memungkinkan robot bergerak ke segala arah. Robot dapat bergerak maju, mundur, geser ke kanan atau kiri dengan mengatur kecepatan putar roda secara berbeda. Kinematika gerakannya dianalisis menggunakan persamaan kecepatan robot dan kecepatan putar roda.

Diunggah oleh

Giovanni Eliezer
Hak Cipta
© © All Rights Reserved
Kami menangani hak cipta konten dengan serius. Jika Anda merasa konten ini milik Anda, ajukan klaim di sini.
Format Tersedia
Unduh sebagai DOCX, PDF, TXT atau baca online di Scribd
183 tayangan2 halaman

Robot Mechanum Wheels

Robot Mechanum Wheels memiliki 4 roda yang dipasang miring 45 derajat, memungkinkan robot bergerak ke segala arah. Robot dapat bergerak maju, mundur, geser ke kanan atau kiri dengan mengatur kecepatan putar roda secara berbeda. Kinematika gerakannya dianalisis menggunakan persamaan kecepatan robot dan kecepatan putar roda.

Diunggah oleh

Giovanni Eliezer
Hak Cipta
© © All Rights Reserved
Kami menangani hak cipta konten dengan serius. Jika Anda merasa konten ini milik Anda, ajukan klaim di sini.
Format Tersedia
Unduh sebagai DOCX, PDF, TXT atau baca online di Scribd
Anda di halaman 1/ 2

Robot Mechanum Wheels Robot Mechanum Wheels meiliki keunikan tersendiri,dengan rodanya yg bebjumlah 4 buah, mecanum wheel memiliki

kelebihan dalam system nafigasi terutama jika digunakan untuk menyelesaikan rintangan berbentuk dinding labirin. sedikit berbeda dengan robot omni wheel, dimana omni wheel pemasangan rodannya harus simetris dan saling berhadapan, sementara pada mecanum wheel pemasangan persis seperti mobil biasa. Bentuk roda luar yang hampir mirip bentuk diagonal menyebabkan pembentukan arah pergerakan robot, tergantung bagian roda robot mana yang berputar. Perbedaan sudut antar roller yang dipasang miring terhadap titik tengah dari roda yakni 45 derajat. Hal ini menyebabkan roda bergerak maka rol akan berputar pada sudut 45 derajat. Untuk menentukan arah pergerakan robot maka perlu melakukan pemrograman robot kemudian menset putaran roda pada robot tersebut, misalkan untuk bergeser ke arah kiri atau kanan maka perlu perbedaan arah putaran motor baik bagian depan atau bagian belakang, gambar arah pergerakan robot mecanum sebagai berikut:

Gambar 1. Arah Gerak Robot Mechanum Wheels

Kinematika Mechanum Wheels Jika kita asumsikan XsOsYs pada mechanum wheels untuk menggerakan body robot, maka sesuai dengan gambar 2 didapatkan persamaaan yakni:

dimana: R adalah jari-jari roda, i adalah kecepatan sudut roda i (i = 1 .. 4), l1, l2 adalahjarak antara sumbu roda dan pusat body robot. Jika kecepatan robot dikenakan, kita harus menghitung kecepatan sudut dari setiap roda (inverse solusi kecepatan):

Gambar 2. Kinematika Robot Mechanum Wheels

Anda mungkin juga menyukai