PRAKTIKUMROBOTIKA 1

PERCOBAAN 1
A. JUDUL :
1. PERKENALAN MATLAB SIMULINK
2. SIMULASI KONTROL KECEPATAN MOTOR DC MP (Magnet Permanent)
B. OBYEKTIF :
Dari percobaan 1 diharapkan mahasiswa dapat :
1. Menggunakan simulink sebagai software simulasi untuk perancangan sistem kontrol
2. Merencanakan dan memahami prinsip dasar kontrol kecepatan motor DC dengan
simulink
C. PERALATAN :
1. Satu unit computer dilengkapi dengan software MATLAB
D. TEORI :
1. Simulasi dengan MATLAB SIMULINK
Computer telah menyediakan bagi para engineer sumber daya yang besar untuk
melakukan perhitungan matematik, yang dapat digunakan untuk mensimulasi (atau
menirukan) sistem dinamik tanpa membutuhkan model fisik dari sistem terlebih dahulu.
Pensimulasian sistem dinamik telah menunjukkan kegunaannya yang sangat besar dalam
desain kontrol, penghematan waktu dan biaya yang akan digunakan untuk membuat
prototype dari sistem. Untuk melakukan simulasi kita dapat menggunakan software
MATLAB yang memiliki fungsi-fungsi matematika yang lengkap. MATLAB dilengkapi
dengan Simulink yang jauh lebih efisien untuk simulasi sistem kontrol.
Simulink adalah paket software untuk pemodelan, simulasi, dan analisa sistem
dinamik. Simulink mendukung sistem linier dan nonlinier, model dalam waktu kontinu, waktu
sampling, dan sistemhibrid. Untuk pemodelan, Simulink menyediakan graphical user
interface(GUI) untuk membangun model sebagai blok diagram menggunakanclikanddrag
pada mouse. Berbagai macam rangkaian logika, atau sistem kontrol untuk sistem dinamik
bisa dibangun dengan menggunakan standar BUILDING BLOCKS yang tersedia pada
library Simulink. Beranekatoolboxes untuk teknik-teknik yang berbeda-beda, seperti Logika
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Fuzzy, Jaringan Sarat Tiruan, Pemrosesan sinyal digital, dan lain sebagainya tersedia
dalam Simulink.
Sebuah blok diagram Simulink secara sederhana merupakan model dari sebuah
proses (yang terdiri dari input, sistem, dan output), seperti tampak pada gambar 1. Dimana
input dan output dapat berupa input awal dan output akhir atau dapat juga berupa proses
sebelum atau sesudah.
Gambar 1: sebuah blok diagram sederhana dari proses
1.1Konsep aliran sinyal dan logika
Dalam Simulink, data/informasi dari berbagai blok dikirimkan ke blok lain melalui
garis yang terkoneksi dengan blok lainnya. Sinyal dapat dihasilkan dan diolah dalam blok
(dinamik/statik) atau dalam sebuah fungsi dan kemudian data dapat ditampilkan dalam
sinks, yang mungkin saja berupa scope (semacam oscilloscope), display, atau juga dapat
disimpan dalam file. Data dapat dihubungankan antarblok, dicabangkan, atau
dimultipleksikan. Dalam simulasi data diproses dan ditransfer hanya dalam waktu diskrit,
sebagaimana semua komputer yang hanya memiliki sistem diskrit.
1.2Simulinklibrary
simulink mempunyai library yang berisi blok-blok yang bisa di click and drag ke
dalam window simulasi. Blok-blok ini memiliki fungsi yang bervariasi sesuai dengan sistem
yang akan dibangun. Blok-blok ini juga sudah dikelompok sesuai dengan karakteristik
operasi dan fungsi ke dalamClass. Gambar 2 merupakan tampilan dari Simulink Library.
Sistem
Output Input
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Gambar 2:Simulink library
Subfolder yang ada dibawah folder Simulink menunjukkan general class dari blok-blok yang
tersedia untuk digunakan. Class itu diantaranya Contininuous, Discrete, Functions &
Tables, Math, Nonlinier, Signals & Systems, Sinks, and Sources. Masing-masing class
berisikan blok-blok yang dapat digunakan untuk menyusun/merancang simulasi dari sebuah
sistem.
(a) (b) (c)
Gambar 3:Blok-blok dalam Simulink
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Gambar 3 adalah gambar blok-blok dalam subfolder Simulink. Gambar 3.a
didapatkan dari class continuous, gambar 3.b didapatkan dari class sink, dan gambar 3.c
didapatkan dari classsource.
1.3Merancang Simulasi pada Simulink
Sebagai contoh mari kita perhatikan sebuah kasus dari sebuah sistem pegas.
Perhatikan gambar 4!
Gambar 4: Sistem yang terdiri dari Massa pegas peredam
Langkah pertama untuk membuat sebuah simulasi dari sistem tersebut, harus
dipisahkan terlebih dahulu gaya-gaya yang bekerja pada struktur kemudian dijumlahkan
semuanya. Dalam contoh ini gaya-gaya tersebut adalah gaya yang diberikan berupa tarikan
(f(t)), gesekan balok pada permukaan diam (b x), gaya pegas (k x), dan gaya inersia (m a).
Kemudian tentukan arah dari setiap gaya tersebut. langkah kedua adalah menggambar
Free Body Diagram (gambar 5). Free Body Diagramadalah gambar yang menunjukkan
semua gaya eksternal dan inersia yang bekerja pada sistem. Dari gambar 5 dapat diketahui
bahwa gaya-gaya yang bekerja pada sistem tersebut tampak pada table 1.
Gambar 5: Free Body diagram
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Tabel 1:Analisa gaya pada sistem
Gaya Arah Variable
Gaya yangdiberikan Kanan f(t)
Gaya pegas Kiri kx
Gaya gesek Kiri bv = bx
Gaya inersia Kiri ma = mv = mx
Dari gambar 5 dapat disusun persamaan sebagai berikut:
f(t) kx bx mx =0 (1)
mx =f(t) kx bx (2)
x =
1
m
(f(t) kx bx) (3)
sehingga desain simulasi berdasarkan persamaan (3) dapat dilihat pada gambar 6.
Gambar 6: Model simulasi pada Simulink
Kita dapat juga merepresentasikan simulasi diatas dalam bentuk Transfer Function.
Persamaan 3 diatas diiubah ke dalam bentuk transfer function sebagai berikut:
F(s) k[X(s)] b[sX(s)] m[s
2
X(s)] =0 (4)
[ms
2
+bs +k]X(s) =F(s) (5)
X(s) / F(s) =1 / [ms
2
+bs +k] (6)
Maka model simulasi akan menjadi lebih sederhana, seperti pada gambar 7.
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Gambar 7: Model simulasi dalam bentuktransfer function
2. Perancangan Simulasi Kontrol Kecepatan
Motor DC (direct current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi
untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Rangkaian ekivalen motor DC
magnet permanen dapat ditunjukkan seperti dalam gambar 8.
Gambar 8: Rangkaian ekivalen motor DC magnet permanen
Notasi :
Va = tegangan jangkar
Ia = Arus jangkar
Vb = Tegangan GGL lawan
= Kecepatan putar
Ra = Resistansi jangkar
= Torsi motor
La = Induktansi jangkar
J = Inersia
Km = Konstanta motor
Kb = Konstanta GGL lawan
B = Beban motor
Persamaan tegangan Va adalah,
Va =L
dI
c
dt
+RIa +Kb (7)
Va =L
dI
c
dt
+RIa +Vb(t), denganVb =Kb0

(t)
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Sesuai dengan hukum Kirchoff, V = I.R, atau I =V/R, dan dengan menggunakan
transformasi Laplace, persaman arus motor ditulis,
(8)
Dengan mensubtitusikan persamaan 8 ke dalam persamaan umum torsi output
motor terhasil, (t) =K
tn
I
u
(t) dengan K
tn
adalah konstanta proporsional torsi motor,
dalam transformasi Laplace didapat,
(9)
Dengan memperhatikan persamaan torsi output motor ditinjau dari pembebanan,
(t) =[
c]]
0

(t) +
c]]
0

(t), (10)
[
c]]
=[
m
+[
L
, [
m
adalah momen inersia poros (rotor) motor, [
L
adalah momen
inersia beban pada poros motor, dan
c]]
=
m
+
L
,
m
adalah koefisien friksi viscous
(viscous friction) pada poros (rotor) motor,
L
adalah koefisien friksi viscous pada beban
poros motor, maka fungsi transfer (transfer function) tegangan armature Va terhadap
pergerakan sudur poros motor dapat ditulis,
(11)
Jika motor menggunakan gearbox dengan rasio n, maka persamaan 11 dapat ditulis,
(12)
Persamaan 11 dapat dinyatakan dalam diagram skema fungsi transfer open loop
seperti gambar 9.
0(s)
I
u
(s)
=
K
tn
s[sR[
c]]
+R
c]]
+K
tn
K
b
]
(t) =K
tn
I
u
(s) =K
tn
I
u
(s) -sK
b
0(s)
R +sI
I
u
(s) =
I
u
(s) - sK
b
0(s)
R +sI
0(s)
I
u
(s)
=
nK
tn
s[sR[
c]]
+R
c]]
+K
tn
K
b
]
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Gambar 9: Fungsi transfer open loop motor DC magnet permanen
3. Teknik Kontrol
Dalam teknik kontrol akan didapatkan diagram sistem kontrol seperti gambar 12,
dalam hal ini adalah sistem robotik,
Gambar 10: Kontrol robot loop tertutup
Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input
kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot
karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin
kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya mencapai steady
state.
Jika gambar 12 dinyatakan dalam bentuk standar maka sistem kontrol tersebut
seperti dalam gambar 13.
Gambar 11:Kontrol robot loop tertutup
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Dalam gambar 13, r adalah input, e adalah error, u adalah sinyal output kontroler,
G(s) adalah kontroler, H(s) adalah dinamik robot, dan y adalah output. Permasalahannya
adalah bagaimana mendesain G(s) agar robot dapat menuju referensi (input) dengan tepat
dan cepat.
3.1Kontrol Proportional (P)
Kontroler adalah kontrol P jikaG(s) =k, dengan k adalah konstanta. Jikau =G(s) . e
maka
u =Kp. e (13)
dengan Kpadalah Konstanta Proportional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja
tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Dengan demikian pada gambar
13 pada blokG(s) dapat diganti denganKp.
3.2Kontrol Integral (I)
JikaG(s) adalah kontrol I makau dapat dinyatakan sebagai,
u(t) =j] c(I)JI
t
0
[ Ki, Ki adalah konstanta integral (14)
Dari persamaan 14 dapat dinyatakan sebagai,
G(s) =Ki / s (15)
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Pada gambar 13, G(s) dapat diganti denganKi / s.
3.3Kontrol Derivatif (D)
Sinyal kontrol u yang dihasil oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai,
u =Kd. c atauu =Kd. ze / zt (16)
sehingggaG(s) dapat dinyatakan,
G(s) =s. Kd (17)
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Kontroler D ini dapat digunakan untuk memprediksi error yang akan terjadi. Umpan
balik yang diberikan adalah sesuai dengan kecepatan perubahan e(t) sehingga kontroler
dapat mengantisipasi error. Pada gambar 13G(s) dapat diganti dengan persamaan 17.
E. PERCOBAAN
1. Percobaan 1
Pada percobaan 1 kita akan berlatih menggunakan Simulink dengan membuat
simulasi seperti pada gambar 6 dan 7.
Prosedur :
1. Nyalakan komputer dan buka Matlab
2. Klik ikon untuk memulai Simulink sehingga jendela Simulink Library browsermuncul.
Kemudian pilih menu File New. Maka jendela baru Simulink muncul, dimana kita bisa
mendesain simulasi yang terdiri dari blok-blok dari Simulink Library Browser ke jendela
tersebut.
3. Desainlah simulasi seperti gambar 6 yang terdiri dari blok-blok step, sum, gain,
integrator, scope, dan to workspace. Click and drag blok-blok tersebut dari Simulink
Library browser ke jendela yang baru saja dibuka. Susun sedemikian dan hubungkan.
4. Untuk mengedit parameter pada masing-masing blok, maka klik dua kali pada blok-blok
tersebut dan gantilah parameter di dalamnya sesuai kebutuhan.
5. Pada blok Gain ganti nilai m = 2, b = 5, dan k = 3. Set parameter pada blok step
menjadi step time = 0, initial value = 0, final value = 4, sample time = 0, dan biarkan
seting lainnya.
6. Pada blok to workspace pada Save format pilih Array.
7. Klik ikon untuk memulai simulasi. Lihat hasilnya pada scope. Anda juga dapat
menampilkan grafik simulasi berupa figure. Pada jendela utama Matlab klik tab
workspace pilih simout (nama dari blok To Workspace pada jendela Simulink) dan klik
ikon untuk membuat grafik.
2. Percobaaan 2
Pada percobaan 2 kita akan membuat simulasi untuk mengontrol kecepatan motor
DC menggunakan kontrol P, I, dan D. Nilai-nilai Parameter motor yang digunakan adalah
sebagai berikut:
L = 0.062H
R = 2.5
Kontanta torsi motor = 0.026Nm/A
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Kontanta tegangan balik emf, Kb = 0.02V/rad.s
-1
Momen inersia rotor dan beban, Jeff = 0.00004Kg/m
2
, dan
Koefisien viscous rotor dan beban, feff = 0.001
2.1Kontrol P
Gambar 14 merupakan model simulasi kontrol kecepatan motor DC MP dengan
kontrol P pada Simulink.
Gambar 12:Desain simulasi kontrol kecepatan motor DC-MP dengan kontrol P
Prosedur :
1. Buat file baru. Desainlah simulasi seperti gambar 14. Gantilah variable pada setiap blok
dengan nilai-nilai parameter di atas.
2. Blok Vref merupakan blok Constant yang didapatkan dari Class Sources. Klik dua kali
blok Constant tersebut dan ganti nilainya menjadi 2400 sebagai input referensi dalam
rpm.
3. Isi Blok P dengan nilai 0.1.
4. Run simulasi. Lihat grafik hasil.
5. Ulangi prosedur 3 dan 4 dengan nilai Kp menjadi 0.25, 0.75, dan 4.0. Lihat hasilnya.
Analisa dan masukkan dalam laporan.
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
2.2Kontrol PI
Gambar 13:Desain simulasi kontrol kecepatan motor DC-MP dengan kontrol PI
Gambar 15 merupakan model simulasi kontrol kecepatan motor DC MP dengan
kontrol PI pada Simulink.
Prosedur :
1. Buat file baru. Desainlah simulasi seperti gambar 15. Gantilah variable pada setiap blok
dengan nilai-nilai parameter di atas.
2. Atur nilai kecepatan referensi menjadi 2400 sebagai input referensi dalam rpm.
3. Isi Blok P dan I dengan nilai 0.1 dan 0.
4. Run simulasi. Lihat grafik hasil.
5. Ulangi prosedur 3 dan 4 dengan nilai (P,I) menjadi (0.1,0.5), (0.1,2), (0.1,3), dan (0.1,5).
Lihat hasilnya. Analisa dan masukkan dalam laporan.
2.3Kontrol PD
Gambar 14: Desain simulasi kontrol kecepatan motor DC-MP dengan kontrol PD
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
Prosedur :
1. Buat file baru. Desainlah simulasi seperti gambar 16. Gantilah variable pada setiap blok
dengan nilai-nilai parameter di atas.
2. Atur nilai kecepatan referensi menjadi 2400 sebagai input referensi dalam rpm.
3. Isi Blok P dan D dengan nilai 2 dan 0.
4. Run simulasi. Lihat grafik hasil.
5. Ulangi prosedur 3 dan 4 dengan nilai (P,D) menjadi (0.75,0.03), (2,0.03) dan (2,0.07).
lihat hasilnya. Analisa dan masukkan dalam laporan.
2.4Kontrol PID
Pada percobaan ini kita akan melakukan pengujian bagaimana jika ketiga kontroler
tersebut digabungkan, seperti terlihat pada gambar 17.
Gambar 15: Desain simulasi kontrol kecepatan motor DC-MP dengan kontrol PID
Prosedur :
1. Buat file baru. Desainlah simulasi seperti gambar 17. Gantilah variable pada setiap blok
dengan nilai-nilai parameter di atas.
2. Atur nilai kecepatan referensi menjadi 2400 sebagai input referensi dalam rpm.
3. Isi Blok P, I, dan D dengan nilai 6.25, 5.5, dan 0.05.
4. Run simulasi. Lihat grafik hasil.
5. Ulangi prosedur 3 dan 4 dengan nilai (P,I,D) menjadi (6,25.5,75,0.75), (6,25,6,0.1),
(6,25,6.25,0.01) dan (6.25,6.5,0.1). Lihat hasilnya. Analisa dan masukkan dalam
laporan.
PERTANYAAN
1. Dapatkah error pada kontrol P (untuk kecepatan) menuju nol?
2. Dari beberapa kombinasi kontrol P, I, dan D, bagaimana kita menentukan kapan harus
menggunakan kontrol P, PI, PD, dan PID? Jelaskan!
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m
C
lic
k
h
e
r
e
t
o
b
u
y
A
B
B
Y
Y
P
D
F
Transfo
r
m
e
r
2
.
0
w
w
w
. A
BBYY
.c
o
m