La robotique
Plan
• Introduction à la robotique
• Définition de la robotique
• Historique
• Constituants d’un robot
• Capteurs et actionneurs d’un robot
• Mise en œuvre de capteurs
• Mise en œuvre d’actionneurs
Définition
• Définition 1 (Larousse):
“Un robot est un appareil automatique capable de
manipuler des objets ou d'exécuter des opérations
selon un programme fixe, modifiable ou adaptable”
Définition 2:
“Un robot est un système mécanique polyarticulé mû
par des actionneurs et commandé par un calculateur
qui est destiné à effectuer une grande variété de
tâches”
Définition
Un robot est la combinaison de:
• Composants matériels (mécanique, électronique :
hardware)
• Composants immatériels (logiciels, software)
Robotique : domaine pluridisciplainaire
Robotique = domaine pluridisciplinaire
Historique
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré
• 1954 : premier robot programmable
• 1961 : apparition du 1er robot industriel, Unimate,
sur une chaîne de montage de General Motors
• 1963 : utilisation de la vision pour commander un
robot (asservissement visuel
Constituants d’un robot
• On distingue classiquement quatre éléments principaux
dans un robot manipulateur
Constituants d’un robot
Système Mécanique Articulé (S.M.A.)
• Un mécanisme ayant une structure plus ou moins
proche de celle du bras humain.
Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action
• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose
(position et orientation) donnée, selon des
caractéristiques de vitesse et d'accélération données
• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,
généralement rigides (ou supposés comme tels) reliés
par des articulations
• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs
électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui
transmettent leurs mouvements aux articulations par
des systèmes appropriés (ex. réducteurs)
Constituants d’un robot
Les capteurs
• Les capteurs jouent un rôle fondamental dans la robotique, car ils
permettent aux robots de percevoir leur environnement et
d'interagir de manière autonome ou semi-autonome avec celui-ci.
• Le principe de fonctionnement des capteurs repose sur leur
capacité à détecter une variation (grandeur physique) dans leur
environnement et à la convertir en un signal électrique ou
numérique qui peut être interprété par un système de traitement,
comme un microcontrôleur ou un processeur.
Les capteurs usuels de la
robotique
Capteurs de distance :
• LIDAR (Light Detection and Ranging) :
Ce capteur émet un faisceau laser et mesure le temps que met
la lumière à revenir après avoir heurté un objet. Ce temps de vol
est utilisé pour calculer la distance entre le capteur et l'objet.
• Capteurs ultrasoniques :
Ils émettent des ondes sonores à haute fréquence, et mesurent
le temps nécessaire à ces ondes pour revenir après avoir été
réfléchies par un obstacle. Ce temps de vol est converti en
distance.
Les capteurs usuels de la
robotique
Capteurs de distance :
• Capteurs infrarouges : Ils émettent un faisceau infrarouge et
détectent la réflexion de ce faisceau par les objets. La
variation de l'intensité du signal réfléchi permet de
déterminer la présence ou la distance d’un obstacle.
Les capteurs usuels de la robotique
Capteur de lumière :
Les capteurs de lumière mesurent l'intensité de la lumière
ambiante. Ils peuvent être utilisés pour détecter la luminosité
de l'environnement et ajuster le comportement du robot en
conséquence.
Capteur de température :
Ce capteur mesure la température de l'environnement. Il est
utilisé dans diverses applications telles que la surveillance de
la température, la régulation thermique et le contrôle
climatique.
Les capteurs usuels de la robotique
Capteur de pression :
Les capteurs de pression mesurent la force appliquée sur une
surface. Ils sont utilisés dans les applications de contrôle de la
force, de détection de contact et de mesure de la pression
atmosphérique.
Capteur de mouvement :
Ces capteurs détectent les mouvements, les inclinaisons ou
les rotations du robot. Ils sont couramment utilisés pour la
détection de mouvement, la stabilisation et le contrôle de
l'orientation
Les capteurs usuels de la robotique
Capteur de couleur :
Ces capteurs permettent de détecter les couleurs des objets.
Ils sont utilisés dans les applications de tri, d'identification
d'objets et de suivi de lignes basé sur la couleur.
Capteur de proximité :
Les capteurs de proximité détectent la présence d'objets à
proximité sans contact physique direct. Ils sont utilisés pour la
détection d'obstacles, la détection de présence et l'activation
de fonctions basées sur la proximité.
Les capteurs usuels de la robotique
Capteur de gaz :
Ces capteurs détectent la présence et la concentration de gaz dans
l'environnement. Ils sont utilisés dans les applications de surveillance de
la qualité de l'air, de détection de fuites de gaz, etc.
Capteur de force :
Les capteurs de force mesurent la force appliquée sur une surface ou un
objet. Ils sont utilisés dans les applications de manipulation d'objets, de
contrôle de la pression.
Capteur d'humidité :
Ces capteurs mesurent le niveau d'humidité dans l'air ou dans un
matériau. Ils sont utilisés dans les applications de contrôle de l'humidité,
d'irrigation intelligente et de surveillance environnementale.
Les capteurs usuels de la robotique
Capteur de vitesse :
Ces capteurs mesurent la vitesse de déplacement du robot. Ils
sont utilisés pour le contrôle de la vitesse, la détection de
mouvement rapide et le suivi de la trajectoire.
Capteur de vision :
Les capteurs de vision, tels que les caméras haute résolution,
sont utilisés pour capturer des images et des vidéos de
l'environnement du robot. Ils sont essentiels pour la
perception visuelle, la détection d'objets, la reconnaissance
faciale, etc.
Les actionneurs
Définition
• Un actionneur est un composant ou un dispositif qui
convertit un signal ou une commande électrique,
pneumatique ou hydraulique en une action physique
ou mécanique.
Les actionneurs
Utilité des actionneurs
• Les actionneurs sont utilisés pour générer des
mouvements, des forces ou des actions physiques en
réponse à des signaux de commande.
• Ils permettent aux robots d'interagir activement avec
leur environnement en effectuant des tâches précises.
• Les actionneurs sont essentiels pour la manipulation
d'objets, le déplacement, la propulsion, le
mouvement des articulations, le contrôle de la
précision, etc.
Principaux actionneurs utilisés en
robotique
• Moteurs électriques :
• Les moteurs électriques tels que :
• les moteurs à courant continu (DC)
• les moteurs pas à pas,
• Les servomoteurs
sont les actionneurs les plus couramment utilisés en
robotique.
• Ils convertissent l'énergie électrique en mouvement
mécanique pour produire :
• des rotations,
• des translations ou
• des mouvements précis.
Moteurs électriques
Les moteurs électriques
• Moteurs à courant continu (DC) :
Ce sont des moteurs simples qui utilisent une tension
continue pour produire un mouvement rotatif. Ils
sont souvent utilisés dans des robots compacts ou
des petits dispositifs mobiles.
Moteurs pas-à-pas (stepper motors) :
Ces moteurs divisent un tour complet en plusieurs
étapes ou "pas". Ils sont utilisés lorsque la précision
et le contrôle du mouvement sont cruciaux, car ils
offrent un contrôle plus précis de l’angle de rotation.
Principaux actionneurs utilisés en
robotique
Servomoteurs (servo motors) :
Ces moteurs sont équipés d'un système de retour
d’information qui permet de contrôler précisément la
position, la vitesse et l'accélération d’un mouvement.
Ils sont très courants dans les robots humanoïdes et
industriels pour des mouvements fins et rapides.
Moteurs brushless (sans balais) :
Ces moteurs, comparés aux moteurs à balais
traditionnels, offrent des performances supérieures,
une durée de vie plus longue et moins de
maintenance, ce qui les rend populaires dans les
robots de haute performance.
Principaux actionneurs utilisés en
robotique
Relais
Les relais sont des composants utilisés pour contrôler des
circuits électriques puissants avec de faibles signaux
électriques.
Ils fonctionnent comme des interrupteurs.
Ils fonctionnent en utilisant une bobine électromagnétique
qui active des contacts électriques pour fermer ou ouvrir le
circuit.
Les relais sont utilisés pour isoler les circuits de commande
des circuits de puissance, ce qui permet de contrôler des
charges élevées sans endommager les circuits de commande.
Principaux actionneurs utilisés en
robotique
Vérins pneumatiques
Les vérins pneumatiques utilisent l'air comprimé pour
générer un mouvement linéaire.
Ils sont souvent utilisés pour effectuer des mouvements
rapides et puissants dans les applications robotiques
nécessitant une force importante.
Vérins hydrauliques
Les vérins hydrauliques utilisent un fluide hydraulique sous
pression pour générer un mouvement linéaire puissant. Ils
sont utilisés dans les applications nécessitant une force
élevée et un contrôle précis.
Principaux actionneurs
utilisés en robotique
Mise en œuvre de capteurs
• Capteur ultrasonique
• Capteur de proximité
• Capteur infrarouge
• Capteur de gaz
• Capteur de température
• Capteur d’humidité
