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CONSTRUCTION MECANIQUE
Génie des Procédés, de l’Energie et de l’Environnement
SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 1
PRÉSENTATION
SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 2
PRÉSENTATION
Ensemble des activités, méthodes et techniques liées à la
conception de machines et mécanismes.
Orientée vers la résolution des problèmes de conception
dans les domaines industriels
SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOU I 3
PLAN
Liaisons et chaînes cinématiques des mécanismes
Eléments d'assemblage permanents et temporaires Eléments filetés, représentation sur les dessins Coussinets, paliers et roulements Joints d’étanchéité Mouvement linéaire et de rotation Transmission de puissance Organes de freinage, variateurs de vitesse et embrayages.
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Liaisons et chaînes cinématiques des mécanismes GÉNÉRALITÉS Mécanisme : Assemblage de pièces mécaniques (corps) reliées par des liaisons. Cinématique : Etude de mouvements des solides , on distingue 2 mouvements essentiels :Translation et Rotation Liaisons mécaniques : Une représentation de contact entre deux solides, En fonction de la forme des surfaces mises en contact, on obtient différentes liaisons mécaniques. Caractéristiques techniques d’une liaison : le nombre de degrés de liberté, la permanence de la liaison, la déformabilité de la liaison, l’existence ou non d’organes associés à la réalisation de la liaison. Torseur cinématique : Outil mathématique utilisé pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu’ils subissent de la part d’un environnement extérieur =
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TYPES DE CONTACT ENTRE DEUX PIÈCES MÉCANIQUES
Types de contact
Contact Contact Contact
Ponctuel Linéique Surfacique
Contact Contact Linéique surfacique rectiligne plan
CHAINES DE SOLIDES Dans un mécanisme, les pièces (solides) sont assemblées entre elles par des liaisons et constituent des chaînes de solides. Suivant le nombre de pièces, de liaisons et suivant les assemblages réalisés, on obtient : Chaine continue ouverte : On appelle chaîne ouverte une chaîne de n+1 solides assemblés par n liaisons, chaque pièce possède deux liaisons, sauf la première et la dernière
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CHAINES DE SOLIDES Chaine continue fermées : On appelle chaîne fermée une chaîne de n solides assemblés par n liaisons, chaque pièce possède deux liaisons
Chaine complexe: Une chaîne complexe est une chaîne constituée de plusieurs chaînes fermées imbriquées. Chaque pièce possède au moins deux liaisons.
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UTILITÉ DU MODÈLE CINÉMATIQUE Pour l'étude du comportement des chaînes de solides, il est nécessaire de mettre en place une modélisation, ce qui permet ensuite de réaliser une étude mécanique théorique (géométrique, cinématique, statique ou dynamique), ou encore une simulation à l'aide d'une maquette numérique.
Ce modèle permet de prendre en compte les liaisons entre solides, en analysant les mouvements possibles.
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CLASSE D’ÉQUIVALENCE C’est l’ensemble des pièces qui sont en permanence en liaison encastrement pour une phase de fonctionnement donnée Il est très important de savoir dans quelle phase on se situe. En effet, dans une phase de réglage, les mobilités du mécanisme sont plus nombreuses que lors d’une phase d’utilisation. Le nombre de classes d’équivalences sera donc plus élevé. La recherche des classes d’équivalence passe par la localisation de toutes les liaisons encastrement réalisées à l’intérieur du mécanisme pour la phase de fonctionnement étudiée. Les pièces n’ont donc pas de mouvement entre elles. Par contre, deux classes d’équivalence cinématique différentes peuvent avoir des mouvements entre elles. SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 15 CLASSE D’ÉQUIVALENCE Exemple : on peut décomposer une perforatrice de papier en trois classes d’équivalence cinématique (classes A B et C)
Une pièce ne peut faire partie que d’une classe d’équivalence cinématique. Le but de regrouper un mécanisme en classe d’équivalence cinématique est d’en simplifier l’approche cinématique. Le mécanisme sera ainsi considéré comme un regroupement de sous-ensembles ayant des mouvements relatifs possibles.
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GRAPHE DE LIAISON Appelé aussi graphe de structure, c'est une représentation du mécanisme basée sur la
description des classes d'équivalence et les liaisons qui existent entre elles.
à chaque classe d'équivalence, est affecté un sommet du graphe représenté par des
cercles;
à chaque liaison est affecté un arc qui relie deux sommets, représenté par des
segments ;
La pièce fixe (bâti) est souvent matérialisée par un support hachuré.
Graphe des liaisons caractéristique d’une chaîne continue
fermée à un cycle SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 17 CYCLE Un cycle (boucle) est un chemin fermé du graphe ne passant pas deux
fois par un même sommet.
Lorsque le graphe présente plusieurs cycles, on définit le nombre de cycles
indépendants, il s'agit du nombre cyclomatique
= NA-NS+1
Avec : Nombre cyclomatique NA :Nombre des arcs NS :Nombre
des sommets
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LIAISONS CINÉMATIQUEMENT EQUIVALENTES On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux pièces, la liaison qui se substituerait à l'ensemble des liaisons réalisées entre ces pièces avec ou sans pièce intermédiaire. Liaison en parallèle n liaisons sont disposées en parallèles entre deux solides si chaque liaison relie directement chaque solide.
Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec
tous les torseurs cinématiques des liaisons entre les pièces, soient : {veq}Torseur cinématique de la liaison équivalente
{v}i Torseur cinématique de la liaison Li
∀i{veq} = {v}i c’est à dire {v eq }={v1} ={v2 }={vi}= {vn-1}={vn }
SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 19 LIAISONS CINÉMATIQUEMENT EQUIVALENTES Liaison en série Ou bien appelé aussi chaine ouverte
Le torseur de la liaison équivalente représente le mouvement du solide Sn
par rapport au solide S0.
La relation entre le torseur cinématique de la liaison équivalente s'obtient en écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différentes pièces en présence.
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LIAISONS CINÉMATIQUEMENT EQUIVALENTES Exemple : Patin à rotule Graphe de liaison
L1 L2 S0 S2 S1
L1 : Liaison Rotule entre S2 et S1
L2 : Liaison Appui Plan entre S1 et S0
On se propose de déterminer la liaison équivalente aux deux liaisons en sér
entre S2 et S0 Déterminons le torseur cinématique équivalent
Torseur cinématique de la liaison rotule =
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LIAISONS CINÉMATIQUEMENT EQUIVALENTES
Le torseur cinématique de la liaison A=
Le torseur cinématique équivalent
+ =
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DÉFINITIONS Chaine cinématique : succession de liaisons réalisant soit une chaîne continue ouverte, soit une chaîne continue fermée. Fermeture de chaine cinématique: Consiste à écrire une somme de torseur cinématique qui sera égal au torseur nul
Cette relation torsorielle se traduit par l’écriture de deux équations
vectorielles qui, projetées dans un repère, vont donner 6 équations scalaires. Mécanisme ne comportant aucun cycle : « Mécanismes articulés » Mécanisme comportant au moins un cycle : « mécanismes à transformation de mouvement »
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DÉFINITIONS Degré de mobilité d’un mécanisme et hyperstatisme
• Ec : Nombre d’équation cinématique :
En 3D, Ec=6
En 2D,Ec=3
• Ic : Nombre total d’inconnus cinématiques,
• Rang "Rc " Correspond au nombre d’inconnus déterminés
• Mobilité "m" caractérise le nombre de mouvements indépendants d’un mécanisme. m= - Si m=0, le mécanisme est immobile, Si m>0, le système est mobile de mobilité m • Hyperstatisme : Correspond au nombre d’équation inutiles du système SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 24 cinématique SCHÉMA CINÉMATIQUE
Une représentation géométrique simplifiée des pièces et des liaisons qui le
constituent
L'élaboration du schéma cinématique répond à plusieurs contraintes :
• Toutes les pièces cinématiquement liées sont représentées sous un même
trait (l’utilisation de couleurs est vivement conseillée) sans respecter ni les
formes ni les dimensions;
• Les liaisons sont représentées conformément à la norme NF EN ISO 3952-1.
• Les propriétés géométriques des liaisons sont scrupuleusement respectées,
orientation, position des centres, parallélisme…
L’utilisation, chaque fois que cela est possible, de liaisons cinématiquement
SEMESTRE 2-GPEE PR. EL BADAOUI 25 équivalentes, permet de construire des schémas cinématiques minimums. SCHÉMA CINÉMATIQUE Exemple 1: Schéma cinématique micromoteur
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SCHÉMA CINÉMATIQUE Exemple 1: Schéma cinématique micromoteur
1 – Regroupement des pièces en ensembles solides Bâti
On regroupe les pièces dans des ensembles (appelés classes d’équivalence cinématique) À chaque solide doit être attribué : Piston un nom (un numéro par exemple) une couleur Vilebreq uin Bielle
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SCHÉMA CINÉMATIQUE Exemple 1: Schéma cinématique micromoteur 2 – Élaboration du graphe des liaisons Choix d’une base pour le solide de référence (bâti); Recherche des contacts entre les solides;
SCHÉMA CINÉMATIQUE Exemple 1: Schéma cinématique micromoteur
3 – Construction du schéma cinématique
Tracé des éléments de situation des liaisons; Dessin des symboles des liaisons; Finalisation du schéma
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SCHÉMA CINÉMATIQUE EXEMPLE 2 : Mécanisme de commande de robinet à papillon
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SCHÉMA CINÉMATIQUE
L’axe de commande [2], qui porte un
volant de manœuvre (mouvement de rotation d’entrée), entraîne la vis [3] en rotation. Cette rotation provoque une translation de l’écrou [4] le long de l’axe de la vis [3]. La liaison de l’écrou [4] avec le levier [5] permet de faire pivoter ce dernier autour Dessin simplifié du mécanisme de commande de de l’axe et donc d’entraîner le papillon robinet à papillon selon une vue de dessus
(mouvement de rotation de sortie).
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SCHÉMA CINÉMATIQUE
Graphe de liaisons
Le graphe des liaisons donné ci-dessous permet de constater que le mécanisme est constitué d’une chaîne continue fermée à 1 cycle : mécanisme à transformation de mouvement : la rotation du volant de manœuvre (axe [2]) est transformée en une rotation du levier [5], donc du papillon.
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SCHÉMA CINÉMATIQUE Identification des liaisons
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SCHÉMA CINÉMATIQUE Schéma cinématique spatial
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SCHÉMA CINÉMATIQUE Schéma cinématique
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SCHÉMA CINÉMATIQUE
Généralement, la résolution analytique spatiale d’un problème de cinématique conduit
à l’écriture de 6 équations scalaires. Mais dans le cas des problèmes plans (ou ramenés dans le plan), seules 3 équations scalaires sont nécessaires. Il est donc préférable de traiter dès le départ le problème dans le plan. L’écriture des torseurs s’en trouve simplifiée ainsi que la résolution.
Modélisation plane des liaisons
normalisées : Dans l’écriture du torseur cinématique plan d’une liaison, seules subsistent, par rapport au torseur cinématique spatial : • la composante du vecteur rotation qui est perpendiculaire au plan ; • les deux composantes du vecteur vitesse qui sont contenues dans le plan.
Voir annexe 2 : pour chaque liaison normalisée, le rappel de la représentation spatiale, la
modélisation plane suivant une ou deux vues, le torseur associé et éventuellement la liaison équivalente (à titre indicatif).
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SCHÉMA CINÉMATIQUE
Conditions permettant de ramener un problème spatial à un problème plan :
Conditions liées à la structure du mécanisme : • Le mécanisme admet un plan de symétrie. • Le mécanisme n’est animé que de mouvements plans parallèles. • Le mécanisme ne comprend que des liaisons dont les composantes des vitesses sont comprises dans le plan (ou dans des plans parallèles) et des rotations d’axes perpendiculaires au plan. • Il n’existe aucune translation de direction perpendiculaire au plan dans lequel on se ramène.
ATTENTION : Ces conditions sont nécessaires mais pas toujours suffisantes.
Hypothèse simplificatrice permettant de ramener un problème spatial à un problème plan dans le cas de la présence d’une liaison hélicoïdale : Si le mécanisme possède une liaison hélicoïdale dont l’axe est contenu dans le plan considéré, la rotation de la vis n’est donc pas visible et on ne prend en compte que la translation de l’écrou (assimilation à une liaison glissière, voir annexe 2). ATTENTION : Ne pas confondre un mécanisme plan avec un mécanisme représenté en projection plane.
