Bekhouche Hassiba Lachgar Hakima: Commande Par Retour D'état Du Système Discret

Commande par retour d’état du système discret
bekhouche hassiba
lachgar hakima
Introduction
 La commande par retour d’état est à la commande des systèmes modéliséspar leur
 représentation d’état, ce que la boucle fermée est aux systèmes représentés parune
fonction de
 transfert. L’idée consiste toujours à piloter le système par un signal deconsigne et à
générer
 automatiquement le signal de commande en confrontant enpermanence la valeur de la
 consigne et le comportement réel du système. L’écart entreconsigne et comportement
réel sert
 de base au signal de commande du système. Dans lacommande par retour d’état, nous
 n’allons pas mesurer le signal de sortie pour leboucler sur l’entrée, mais nous allons nous
 servir du vecteur d’état complet pourprendre connaissance du comportement du système.
T. ALANI - A2SI -Groupe ESIEE

Principe de la commande par retour
d’états
 Le principe est de déterminer une commande telle que les pôles du systèmede la fonction
de
 transfert du système bouclé soient convenablement placés dans le plancomplexe et
satisfasse
 des spécifications d’amortissement, de rapidité...
 Les pôles de la fonction de transfert étant les valeurs propres de la matrice d’état, le
butest
 donc de réaliser un asservissement modifiant convenablement la matrice d’état
dusystème

Résolution du problème par placement du pole
On considère le système supposé command able
x(t) = Ax(t) + Bu (t ) et on cherche un

régulateur pour ce système de la forme u =r -kx , où r est la nouvelle entrée. Il est légitime
de
vouloir choisir la matrice de régulation de façon à imposer les pôles du système bouclé. Ce
problème est équivalent à imposer le polynôme caractéristique du système.
Application de la méthode placement de pôles:

Nous allons ici illustrer la résolution de l’équation polynômiale (I-6)lorsque le système
n’admet qu’une seule entrée. Les méthodes proposées ici nécessitent des calculs assez
fastidieux. Considérons par exemple le système :

 Détermination du vecteur d’états:
 La commande par retour d’état suppose que l’on connaisse parfaitement lesystème, mais
 surtout, que l’on puisse accéder au vecteur d’état. Trois cas peuvent seprésenter :
 - tous les signaux internes composant le vecteur d’état sont accessibles à la mesuredans
ce
 cas, les variables d’état sont mesurables et des capteurs judicieusementplacés permettent
 d’accéder aux informations nécessaires au retour d’état.
 - toutes les variables d’état ne sont pas mesurables mais le système estcomplètement
 observable il est alors possible de reconstruire le vecteur d’état àun instant donné à partir
de la
 connaissance du signal de sortie et du signald’entrée du système sur un intervalle de
temps
 précédent on utilise pour cefaireun observateur d’état.
 - le système n’est pas complètement observable ; il est alors nécessaire d’estimer
levecteur
 d’état au moyen d’un estimateur d’état.

Observateur d’état
 Définition de l’observateur
 En automatique et en théorie de l’information, un observateur d’état est une extension
d’un
 modèle représenté sous forme d’une représentation d’état
 Lorsque l’état d’un système N'est pas mesurable, on construit un observateur qui permet
de
 reconstruire l’état à partir d’un modèle du système dynamique et des mesures d’autres
 grandeurs.
 Architecture d’un système avec un observateur

 On utilise la notation « chapeau » pour exprimer une estimation. Si x(t) représente l’état
 Réel du système non mesuré, x̂(t) représente l’estimation de l’état faite par l’observateur.
 L’architecture générale d’un système avec un observateur est donnée par la figure
suivante :

 L’estimation de l’état se fait en recopiant d’une façon virtuelle la dynamique du système
en
 Prenant en compte la commande u(t) (les entrées) mais également les sorties du système
y(t)Dans le but de corrige les écarts éventuels ; Ou e(t) est dénommée erreur de
reconstruction.
 Principe de fonctionnement de l’observateur
 La structure de l'observateur est indiquée sur la figure suivante. Elle fait Intervenir
 Tout d’abord un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui est caractérisé par la
même
 Dynamique que le système. La structure fonctionnant en boucle fermée obtenue par
 L’introduction d’une matrice de gain L permet d’imposer la dynamique propre à cet
 Observateur.

Schéma fonctionnel d’un
observateur d’état

 Le vecteur de sortie y est comparé au vecteur équivalent ŷ donné par l’observateur pour
 Assurer le fonctionnement en boucle fermée. Ainsi on définit une nouvelle variable,
l’erreur d’observation. Celle-ci est multipliée par une matrice de gain L et envoyée à
l’entrée de l’observateur pour influencer les états estimés. Ainsi, par un choix judicieux
de la matrice de gain L’on peut modifier la dynamique de l’observateur et par
conséquent faire évoluer la vitesse de convergence de l’erreur vers zéro.
 Application au notre système Le système est de fonction de transfert suivante:

Application Moteur à courant
continu

Considérons le classique moteur d'asservissement à courant
continu et commande d'induit

Nous savons que ce processus vérifie le système d’équations :

conclusion
 Dans cette recherche, nous avons présenté la commande par retour d’état d’un système
discret, nous connaître le principe de la commande par retour d’état, la méthode de
 placement de pôles, la fonction de transfert en boucle fermé ,le vecteur d’état ,les
observateurs ,enfin un exemple MCC

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x(t) = Ax(t) + Bu (t ) et on cherche un

Application de la méthode placement de pôles:

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 Architecture d’un système avec un observateur

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