LES ACTIONNEURES

ELECTROMECANIQUES
 PLAN

• Introduction

• Motivation d’utilisation: à quoi servent les actionneurs

électromécaniques

• Qu’est ce qu’un actionneur électromécanique ?

• Comment alimenter un actionneur électromécanique ?

• Les actionneurs pneumatiques (vérins pneumatiques ,

ventouses, moteurs pneumatiques)

• Les actionneurs hydrauliques (vérins hydrauliques ,

pompes
 Introduction
• Convertir l'énergie du mouvement en électricité ou réciproquement
Qu'il s'agisse de
• Effectuer une action mécanique à partir d'une source électrique,

Les machines et actionneurs électromécaniques constituent un vecteur de

développement technologique désormais incontournable.
 Motivation d’utilisation-1-
• Des commandes de vol électriques aux microsystèmes, constitue une puissante
motivation pour envisager les futurs défis qui se profilent dans des secteurs
aussi variés que l'aéronautique ou la médecine.

Les micro-systèmes représentent une nouvelle forme de systèmes possédant des

qualités uniques en particulier de miniaturisation et de faible coût rendues possibles
par les progrès des micro-technologies mises au point pour la réalisation de circuits
intégrés.

Quand le microsystème comprend des parties mobiles, on emploie le terme de

microsystème électromécanique. Quand le microsystème comprend des éléments
optiques et des parties mobiles, on emploie le terme de microsystèmes opto-électro-
mécaniques,
 Motivation d’utilisation-2-
• les fonctionnalités multiples du « tout électrique » se déclinent selon une grande
variété de concepts et de structures.

• En outre, l'émergence de matériaux « électroactifs », doués de propriétés et de

fonctionnalités inédites.

Les polymères électroactifs, ou EAPS (Electroactive polymers) sont des polymères dont
la forme ou la taille changent lorsqu'ils sont stimulés par un champ électrique.

L'utilisation principale de ce type de matériau est la fabrication d'actionneur.

Le présent exposé propose un tour d'horizon des concepts

et technologies de base utilisées dans le domaine des
actionneurs électromécaniques.
Qu’est ce qu’un actionneur électromécanique ?

Actionneur Convertisseur électromécanique conçus pour

Electromecanique mettre en mouvement des systèmes mécaniques
à partir de commandes électriques .

Le mouvement d’un système mécanique est fonction des forces ou des couples
qu’on applique.

2 critères de base pour concevoir un actionneur

Facilité et précision avec laquelle on Rapport existant entre la taille de

peut commander électriquement L’actionneur et la force ou le couple
la force ou le couple qu’il peut développer

Plus le couple développé est élevé pour une taille donnée, meilleur est
l’actionneur.
Comment alimenter un actionneur électromécanique ?

• Un actionneur électromécanique n’est jamais relié directement à un

générateur d’énergie électrique !!!!

• Son alimentation s’opère à travers un système de conditionnement de l’énergie

électrique . Exemple: Hacheur
Classification des actionneurs électromécaniques ?
VERINS PNEUMATIQUES

LES ACTIONNEURS PNEUMATIQUES LES VENTOUSES

MOTEURS PNEUMATIQUES

VERINS HYDRAULIQUES
LES ACTIONNEURS HYDRAULIQUES
MOTEURS HYDRAULIQUES

Pas à pas

LES MOTEURS
À courant continu
L’énergie pneumatiques !!!
 Historique , Définition et Objectif
 Le terme « Pneumatique » revient au mot « Pneuma »
d’origine Grec qui Signifie « le vent » .

 L’énergie pneumatique est très ancienne

L’homme a traité l’air depuis 2000 ans (selon les traces
archéologiques ) .

 À partir du 20éme siècle ,l’énergie pneumatique est

présente dans tout les secteurs de l’industrie et les
procédés automatisés.

 L’énergie Pneumatique traite la dynamique de

« l’air comprimé » ;
Pourquoi l’étudier ?

Pour être capable d’étudier , d’analyser ,et

donc de réparer les circuits pneumatiques
dans un milieu industriel
 Les propriétés de l’énergie pneumatique

L’énergie pneumatique

La Pression Le volume Le Débit La puissance

Absolue= Prelative +Patmosphérique

(considérée tjr =1)
V [ l,m3 ] « Q »[l/min, m3/s ou m3/h ]

1 bar=105 Pa 1 l/min = 1,7.10-5 m3/s

Ppneum = Q * p
1 Pa=1N/m2
[W] =[m3 /s]*[Pa]
 Applications de l’énergie pneumatique

Automobile Aéronautique Marine

Trains et métro Industrie agro-alimentaire

Chirurgie dentaire
Hôpital
Génie civile et travaux
publics
 les fluides pneumatiques
• Le fluide pneumatique le plus couramment utilisé est de « l’air
comprimé » dont la pression usuelle d’emploi est comprise
entre 3 et 8 bars .

• Dans certains cas, on peut utiliser de l’azote.

COMPOSITION CHIMIQUE DE L’AIR COMPRIME

Diazote N2 Dioxygéne O2 Gaz Rares

21%
Gaz Rares
1%
(Argon,Néon,
78%
CO2,CH4….)
Avantages & inconvénients de l’énergie pneumatique

Énergie moins Énergie propre

couteuse

Avantages de l’énergie
pneumatique
Énergie
sécuritaire

Utilisable en circuit de
commande et de
puissance

Mauvais entretien des

compresseurs;
Inconvénients de l’énergie
pneumatique Installation inadéquate

Air comprimé impur

 L’énergie pneumatique
Voici la chaine d’énergie pneumatique
Energie pneumatique

Pression Monostable
Production d’A/C
centralisé bistable
Débit
Proportionnel

Bloqueur
 Les circuits pneumatiques
• La synoptique d’un circuit pneumatique est donnée par le schéma suivant :
 Sources d’énergie pneumatique
• L’énergie pneumatique est caractérisé par deux grandeurs : le débit et la pression

Le débit La pression

 Noté Q, il caractérise la quantité  Noté « p », elle caractérise la capacité du

de fluide qui se déplace. fluide à se déplacer.
 La pression représente l'effort du fluide
 Le débit est une "grandeur de flux".
(exprimé en N) par unité de surface
(exprimée en m2: 1Pa=1N/m2. Cette unité
 Unité SI :m3/s très petite est souvent remplacée par le
 Unité usuelle : litre par minute (L/min) MPa.
(1 L/min ≡ 1,7.10-5 m3/s)  Unité SI : le Pascal (Pa)
 Unité usuelle : bar(1bar ≡ 0,1 MPa ≡105 Pa)
 La pression est une "grandeur de
potentiel", elle se mesure par rapport à une
référence
 L’ordre de grandeur c’est 6 bars
 Le rendement:0,3 à 0,7
Processus de production de l’énergie pneumatique
La production d’air comprimé se résume à :

1. La compression (compresseur) Échauffement

2.Refroidissement

3. Enlever l’eau (humidité relative+ refroidissement) et les solides (huile de graissage,

Poussières dans l’air)

4.Assurer une pression de service

5. Ajouter du lubrifiant (éventuellement)

L’alimentation en énergie pneumatique

Purge
d’isolement

Pressostat

Manomètre

Purge réservoir LFR

 Les rôles des éléments d’une centrale de production de l’air
comprimé -1-

1) Compresseur/ Il est chargé d'augmenter la pression de l'air.

Refroidisseur L’augmentation de la pression de l'air provoque une
élévation de température de l'air qu'il faut refroidir.

2) Moteur électrique Il est chargé d'entraîner le compresseur.

3) Armoire électrique Elle est chargée de commander le moteur en fonction

de commande des consignes de l'utilisateur et des informations
fournies par le pressostat.

4) Réservoir Il permet de stocker l'air comprimé par le compresseur

pour uniformiser le débit d'air dans l'installation.

L'air comprimé contient de la vapeur d'eau qui finit par

5) Purge du réservoir
condenser dans le réservoir. Il convient de le purger
régulièrement.

6) Manomètre Il permet de mesurer la pression relative à l'intérieur du réservoir.

 LES ROLES DES ELEMENTS D’UNE CENTRALE DE PRODUCTION DE
L’AIR COMPRIMÉ -2-

7) Pressostat Il permet de définir la pression souhaitée dans le réservoir et de

commander la mise en marche ou l'arrêt du moteur.

Ils permettent d'alimenter les unités de production. Ils sont réalisés

8) Les Piquages par le dessus de la canalisation principale afin d'éviter la
condensation.

9) Canalisation La canalisation principale, elle suit une légère pente (1 à 3 %) afin

que la condensation s'écoule vers un coude qui comporte un
réservoir et une purge.

10) Vanne d'isolement Elle permet d'isoler l'installation de la distribution générale en

énergie pneumatique.

11) Groupe de conditionnement Chaque équipement contient son propre groupe

(bloc FR ou FRL) de conditionnement afin de Filtrer, Réguler et
Lubrifier en fonction des besoins propres à
l'équipement.
12) vanne de purge
 DISTRIBUTION DE L’ENERGIE PNEUMATIQUE

La distribution d’énergie pneumatique se fait

par canalisations rigides reliées par des cols de
cygnes pour éviter de recevoir des impuretés
ou de l’eau pouvant séjourner dans
les conduites.

Pour supprimer ces impuretés ou ces eaux

stagnantes, il y a des purgeurs au point bas de
chaque raccordement, et les canalisations ont
une légère pente.
.
 Traitement de l’air comprimé
Qui sont les pollueurs de l’air
Pourquoi traiter l’air comprimé ?
comprimé ?

Parce que dans les centrales ,quelques soient les précautions prises ,la compression de
l’air ,son stockage et sa distribution font qu’il subsiste toujours des traces d’humidité et
de fines particules en suspension
Conséquences !!!!
La destruction des Dégâts dans les
distributeurs et des réseaux de
vérins distribution

Bonne installation pneumatique Air comprimé pur

Pollueurs de l’air comprimé

Particules solides: L’huile: L’eau condensée
Poussière ,suie ,produit les couches grasses de
d’abrasion et de corrosion , protection
 Le Conditionnement de l’Air Comprimé
À la sortie du compresseur ,l’air comprimé est véhiculé dans des conduites en acier vers
le lieu d’utilisation, sa qualité est indispensable pour assurer la longévité des équipements
pneumatiques

Définition L’unité de conditionnement de l’air comprimé (appelée FRL) est

destinée à préparer l’air en vue de son utilisation dans les systèmes
en le débarrassant des poussières ,vapeur d’eau et d’autres particules
nuisibles qui risqueraient de provoquer des pannes dans
l’installation pneumatique,

Composants L’FRL se monte à l’entrée d’une installation pneumatique ,elle est

constituée de 3 appareils montés en série dans un ordre déterminé:

Un Filtre Régulateur de Pression Lubrificateur

Démarreur
Sectionneur Progressif
 Le Conditionnement de l’Air Comprimé
Un Filtre: qui épure l’aire Un Régulateur de pression: qui Un Lubrificateur qui a pour
et l’épurge de l’eau qu’il maintient l’air à une pression rôle d’incorporer un
contient constante et réglable brouillard d’huile afin de
lubrifier les parties mobiles
Le filtre
Le régulateur
Le lubrificateur
 Rôles du sectionneur et du démarreur progressif
Afin de mettre le système en ou hors énergie, on utilise un
Sectionneur sectionneur pneumatique. C’est une vanne de type 3/2, qui peut
être manœuvrée manuellement ou électriquement.

Son rôle est d’isoler le circuit pneumatique du système par rapport à la source, et de vider
ce circuit lors de la mise hors énergie.

Il assure une montée progressive de la pression dans l’installation

Démarreur en agissant sur la vitesse de remplissage du circuit. Monté en sortie
progressif du FRL et avant le sectionneur général, il protège les personnes
d’une brusque remise en service des actionneurs.
 Les sécheurs de l’air comprimé
• L’air comprimé subit des effets de la température environnante tout au long de
son parcours dans l’usine ;
• L’humidité contenue dans l’air s’évapore ou se condense selon la hausse ou la
baisse de température ;
• Comme cette humidité détériore les composants pneumatiques ,elle doit être
éliminée le plus rapidement possible ;

Par réfrigération Comment? Par adsorption

 Les composants annexes d’alimentation
Les réducteurs de
Les clapets anti-retour Les étrangleurs
débit unidirectionnel

Ils assurent le passage du fluide Utilisé pour maintenir un

circuit sous pression en cas Ils sont destinés à régler
dans un sens et bloquent le
de coupure d'alimentation. le débit du fluide. Ils
débit dans l'autre sens grâce à
Les étrangleurs ont pour doivent assurer le
une bille qui se déplace dans
rôle de régler la vitesse des freinage du débit de
une cavité.
vérins. fluide dans un sens et le
plein passage dans
l'autre sens.

• Le réglage de la vitesse d'un vérin se fait en plaçant un réducteur

au niveau de l'échappement du vérin (les vitesses d'entrée et de
sortie sont alors indépendantes).
Les composants annexes d’alimentation
Les clapets anti-retour Les étrangleurs Les réducteurs de
débit unidirectionnel
LES DISTRIBUTEURS
 Fonctions des distributeurs
• La fonction "distribuer" consiste à acheminer l'air
vers l'actionneur en fonction des ordres de la
commande.

• Ils permettent de :

 Contrôler le mouvement de la tige d’un vérin ou la rotation d’un moteur

hydraulique ou pneumatique (distributeurs de puissance) ;

 Exécuter, à partir d’un fluide, des fonctions logiques (fonctions ET, OU, mémoire,
etc.) ;

 Ils sont utilisés pour commuter et contrôler le débit du fluide sous pression, à la
réception d’un signal de commande qui peut être mécanique, électrique ou
pneumatique.
 Démarrer ou arrêter la circulation d’un fluide (robinet d’arrêt, bloqueur, …) ;
 La commande des vérins-Les Distributeurs
Les 2 chambres du vérin doivent être alternativement mise à la pression et
à l’échappement ;
On peut jamais modifier les branchements des différents canalisations ;

Le rôle du distributeur est la réalisation des 2 configurations possibles du

branchement en fonction d’un signal de commande extérieur.
 Principe de symbolisation des distributeurs
• Les distributeurs sont définis par deux caractéristiques fonctionnelles :

Le nombre d'orifices principaux Le nombre de positions

nécessaires au fonctionnement des définissant l'état repos et l'état
différents types d'actionneurs. travail.

Bouton poussoir

T:Orifice non utilisé dans une position Source de pression Echappement

Le distributeur est identifié par le nombre des orifices et des positions qu’il
peut occuper (2/2,3/2,4/2…)
Exemple des distributeurs 2/2,3/2,4/2 et 5/2

À l’état initial (au repos) ,il n’ya pas de circulation

Ç-à-d d’air comprimé à travers le distributeur

au repos ,il ya circulation d’air comprimé à travers

Ç-à-d
le distributeur

En position neutre, à centre ouvert, le fluide

peut circuler librement. La purge des chambres
et la libre circulation de la tige (libre rotation
de l’arbre moteur) sont ainsi possibles. Ce cas
est intéressant pour supprimer les efforts
développés et faire des réglages.
Exemple d’un distributeur 3/2

Position 1: Au repos

Position 2: Activation
 Exemple d’un distributeur 4/2
Exemple :

Entrée
L’ alimentation en pression

L’échappement 2 Positions
4 orifices
Connexion chambre avant

Connexion chambre arrière Sortie

Fonctionnement d’un Distributeur 4/2
Pilotage des distributeurs
 Les actionneurs pneumatiques
• Il convertissent l’énergie de puissance pneumatique en énergie mécanique
de translation, de rotation ou d’aspiration.

• Leurs principales caractéristiques sont: la course, la force et la vitesse.

3 types d’actionneurs pneumatiques

ventouses moteurs
vérins pneumatiques
LES VERINS PNEUMATIQUES
 Le Vérin à simple effet
Selon le mouvement de sa tige On distingue deux configurations :
 Les Vérins

• Un vérin est un Actionneur qui transforme l’énergie d’un fluide sous pression en
énergie mécanique (mouvement avec effort).

Ils peuvent :

 Soulever
 Pousser
 Tirer
 Bloquer

 Percuter

 Serrer
 Constitution d’un Vérin
Quelque soit le vérin, son type et son constructeur ,il sera constitué des mêmes éléments :
Le piston : Il est solidaire à la tige qui peut déplacer à l’intérieur du corps
Le corps: il est délimité par le « nez » et le «fond » dans lesquels sont aménagé
des orifices d’alimentation en air comprimé

Les chambres :ce sont les espaces vides qui peuvent être remplies par l’air comprimé

Tige
 Dimensions d’un Vérin
Si :

• D: Diamètre du piston en mètre

• d: Diamètre de la tige en mètre

• c: la course en mètre

Alors : la section du piston en mètre est donnée par deux formules:

Coté corps : Coté tige :

Corps

Tige
Piston
 Principe de fonctionnement des vérins
C’est l’air comprimé qui en pénétrant dans l’une des chambres ,pousse le piston

La tige se déplace

L’air présent dans l’autre chambre

est évacué

Le mouvement contraire =inverser

Le sens de déplacement de l’air comprimé
 Classification des Vérins
Ils sont classés soit selon :

La nature du fluide, pneumatique ou Ou bien du mode d’action de la tige :

hydraulique. simple effet (air comprimé admis sur une
seule face du piston), double effet (air
comprimé admis sur les deux faces du
piston)…
Les Vérins à Simple Effet
Le Vérin à double effet
 Le Vérin à double effet

• L’ensemble tige-piston peut se déplacer dans les deux sens sous l’action du fluide
sous pression (air comprimé).

• L’effort en poussant (sortie de la tige) est légèrement plus grand que l’effort en
tirant (entrée de la tige) car la pression n’agit pas sur la partie de surface
occupée par la tige.
Avantages et inconvénients des vérins
Avantages Économique

Inconvénient Encombrant ,course réduite

Utilisation Levage ,serrage,éjection

Avantages

Plus grande souplesse d’utilisation ; réglage plus facile

de la vitesse, par contrôle du débit à l’échappement ;
amortissements de fin de course,,,,
Inconvénient Plus cher

Utilisation Grand nombre d’application

industrielle
Les vérins rotatifs
 Quelque Vérins Spéciaux
Les fabricants proposent une grande variétés de vérin spéciaux :vérins rotatifs, virreurs
,vérin sans-tiges, micro vérin ….
Bilan des puissances
 Les ventouses pneumatiques
• Une ventouse est un actionneur pneumatique utilisé comme un moyen simple
pour saisir des pièces lisses.
• Le principe de fonctionnement d’une ventouse repose sur l’effet « Venturi »
• Le passage de l’air dans le
rétrécissement augmente la vitesse
de l’air et diminue sa pression
(p2 < p1).
• Il se crée alors une dépression qui permet
d’aspirer l’air de la ventouse,

• Ce phénomène s’appelle l’effet Venturi.

 Principe de fonctionnement d’une ventouse

• Une chute de pression

• La pression d’air appliquée à l’entrée de l’éjecteur Crée Dans l’endroit le plus étroit
Car la vitesse est maximale
• Si la ventouse est déjà appuyée sur l’objet, la pression d’air dans l’espace entre la ventouse
Et l’objet est diminuée au maximum ce qui permet de saisir l’objet,
 Avantage et inconvénients des ventouses

Leurs Avantages :

• Installation simple
• Minimum d'entretien Economique
• Aucun risque de dommage
• Montage et démontage rapides

Leurs inconvénients :

• Force limitée
• Précision du positionnement limitée
 Les moteurs pneumatiques
• Il existe plusieurs moyens pour produire un mouvement de rotation continu à l’aide
d’un débit d’air comprimé.
• Le plus courant est le moteur à palettes qui est fréquemment utilisé dans les
outillages pneumatiques (visseuses, meuleuses, perceuses, clefs à chocs, etc.).
 Les moteurs pneumatiques-2-
Il existe d’autres types de moteurs pneumatiques commercialisés :

• Moteurs pneumatiques à pistons en étoile ;

• moteurs pneumatiques à pistons à coulisseaux ;

• moteurs pneumatiques à engrenage ;
• moteurs pneumatiques à turbine.
 L’ hydraulique
• L’hydraulique est la science qui traite des problèmes posés par l’emploi des fluides
en mouvement ou au repos. C’est d’ailleurs à cette époque que le mot «
hydraulique » apparaît dans la langue française. Autrefois, une machine
hydraulique était toujours mue par l’eau, aujourd’hui, le terme désigne tout engin
dont le fonctionnement fait intervenir un liquide.

• Ses bases scientifiques, établies par Blaise Pascal et par Isaac Newton, remontent
au 17 ème siècle.

• C’est d’ailleurs à cette époque que le mot « hydraulique » apparaît dans la

langue française. Autrefois, une machine hydraulique était toujours mue par
l’eau, aujourd’hui, le terme désigne tout engin dont le fonctionnement fait
intervenir un liquide.
 Vérins hydrauliques
• Le vérin hydraulique transforme une énergie hydraulique (un débit ou une
pression) en énergie mécanique. Il se distingue des vérins pneumatiques qui sont
actionnés par air comprimé.
• Le fluide utilisé est le plus souvent de l'huile sous pression, jusqu'à 350 bars.
Le vérin hydraulique est l'un des vérins les plus utilisés, même si plus couteux,
car il permet grâce à sa puissance des efforts importants et sa vitesse est
réglable plus précisément.
 Comparaison entre l’énergie pneumatique et hydraulique

Les champs d’application de l’hydraulique et du pneumatique différent par les propriétés

du fluide sous pression qu’elles utilisent:

Un liquide pratiquement Un gaz très compressible

incompressible pour pour le pneumatique
l’hydraulique