GRAFCET

avec reprise de séquence

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
a b c
« b », charge un pièce et G D
continue pour la décharger en dcy
« c ». Il retourne en « b » pour
Capteurs:
charger une nouvelle pièce
• a, b, c : capteurs de position
qu ’il décharge de nouveau en
Actionneurs:
« c ». Enfin, il rentre en « a ».
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Mise en place d ’un compteur • Chargement, déchargement
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
dcy
3 chargement
Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
? - - -
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 1 1-2 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D Ordre séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 1 1-2 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 2 2-3 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 2 2-3 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 3 3-4 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 3 3-4 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 4 4-5 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 4 4-5 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 5 5-6 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 5 5-6 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 6 6-7 & Fausse
a 6-3
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 6 6 - 7 & B.(n2)
a 6-3 vraie
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 3 3-4 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 3 3-4 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 4 4-5 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 4 4-5 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 5 5-6 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 5 5-6 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 6 6-7 & Fausse
a 6-3
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 6 6 - 7 & B.(n=2)
a 6-3 vraie
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 7 7-1 Fausse
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 7 7-1 Vraie
a
 GRAFCET
1 Init n=0
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 1 1-2 Fausse
a