CH 6

3- Filtrage numérique
• Généralités sur les filtres numériques et

sur le filtrage
– Forme générale d’un filtre numérique
– Réponse en fréquence des systèmes
discrets
– Spécification et méthodologie de calcul
des filtres (numériques et analogiques)
– Classification des filtres
– Comparaison RIF-RII
• Structures des filtres numériques
– Structures non récursives
– Structures récursives
– Structures cascade, paralléle...
• Calcul des filtres RII
• Calcul des filtres RIF
Traitement du Sigal - 3TC

Transparents C. Odet, Prof. GE 81
3-1 Généralités sur les filtres et
sur le filtrage
• Forme générale d’un filtre numérique
B ( z ) b(0)  b(1) z 1 b(Q) z  Q
G ( z)  
A( z ) 1  a (1) z 1  a ( P ) z  P
Q
 (1  z z
i 1
i
1
)
 b(0) P
 (1  p z
i 1
i
1
)
• Les coefficients a(i) et b(j) sont réels

• Fonction de transfert G(z) à P pôles pi et
Q zéros zi réels ou en paires complexes
conjuguées
• Réponse impulsionnelle g(k)
G( z)  g(0)  g(1) z 1  g( k ) z  k 

Forme générale d’un filtre
numérique
• FILTRE RIF: Si P=0, le filtre n’a que
des zéros
B( z )
G( z)   b(0)  b(1) z 1 b(Q) z  Q
A( z)
Q
 b(0) (1  zi z 1 )
i 1
• Les coefficients b(k) forment la réponse

impulsionnelle
• La Réponse Impulsionnelle est de durée

Finie FILTRE RIF
• Filtre à moyenne mobile, ou filtre MA

(Moving Average).

Filtre RIF
• ATTENTION G(z) a Q zéros et Q pôles
situés à l’origine z=0
• ATTENTION la forme de G(z) peut être
trompeuse
• Exemple: Filtre moyenneur
1 / N k  0, N  1 1 N 1
g( k )  
 0 ailleurs
G ( z) 
N
z
i 0
i
1 1 z N 1 zN 1
G( z)  1  N 1
N 1 z N z ( z  1)
N zéros, N-1 pôles en

N zéros et 1 pôle z=0, 1 pôle en z=1
z=1 est à la fois pôle et zéro
il reste N-1 zéros et N-1 pôles en z=0
Forme générale des filtres
numérique
• FILTRE RII: Si G(z) a des pôles
(différents de z=0)
– La Réponse Impulsionnelle est de durée
Infinie
– Un pôle correspond à une réponse
impulsionnelle exponentielle

1
G( z) 
1  az 1  
i 0
a i i
z
g ( k )  a k pour k  0, 
Pôle en z=a
Remarque: série convergente pour |a|<1
g(k)
k
Filtres RII
• Si le filtre RII n’a que des pôles (et des
zéros en z=0)
– Filtre AR (Auto-Régréssif)
B( z) b(0)
G( z)  
A( z ) 1  a (1) z 1  a ( P) z  P
1
 b(0) P
 (1
i 1
 pi z 1
)
– Filtre tout-pôles, (All pole filter)

• Si le filtre RII a des pôles et des zéros
différents de z=0
B( z) b(0)  b(1) z 1 b(Q) z  Q
G( z)  
A( z) 1  a (1) z 1 a( P) z  P
Modèle ARMA d’ordre P et Q

numériques
• En règle générale
B( z) b(0)  b(1) z 1 b(Q) z  Q
G( z)  
A( z) 1  a (1) z 1 a( P) z  P
posséde Q zéros et P pôles et

• Q-P pôles en z=0 si Q>P
• P-Q zéros en z=0 si P>Q
Exemples
• 1) Voir filtre moyenneur
• 2) Filtre AR d’ordre 1

1 z
1   a z
i i
G( z)  
1  az i 0 za
g ( k )  a k pour k  0, 
Pôle en z=a
P=1, Q=0 donc 1 zéro en z=0
numériques
• Filtre stable si les pôles sont à l’intérieur
du cercle unité dans le plan des z
o
x
x
1
x
o
3 pôles z = -0.5 + 0.5 i , -0.5-0.5i , 0.5
2 zéros z = -1-i , -1+i
• Si les zéros sont aussi à l’intérieur du

cercle unité, le filtre est à phase minimale

Réponse en fréquence des filtres
numériques
• Evaluation de G(z) sur le cercle unité
• Evaluation de G(z)pour z=exp(j2pf)
f variant de 0 à 1
• Evaluation de G(z) pour z=exp(j2pfTe)
f variant de 0 à Fe=1/Te , fréquence
d’échantillonnage réelle
• Transformée de Fourier discrète de la
réponse impulsionnelle
• Représentation en module et en phase
• Périodique en fréquence (période 1 ou
Fe)
• Réponse impulsionnelle réelle
Module pair, phase impaire

numériques
• Exemple

1
H ( z) 
1  az 1  
k 0
a k k
z
rép.impuls. h( k )  a k , k  0

1
H( f )   
1  ae  j 2pf k 
h ( k ) e  j 2 pfk

TFD
1
H( f )   a e k  j 2 pfk

k 0 1  ae  j 2pf
1
H( f ) 
1  a 2  2a cos(2p f )
a sin(2pf )
Arg ( H ( f ))  ArcTan( )
1  a cos(2pf )

numériques
• Exemple (suite)
pour a=0,5
Module |H(f)|
Pair, période 1
Phase
Impaire, période 1

numériques
• Exemple
Filtre de Butterworth passe-bas ordre 2
Fréquence de coupure 0.25 (c.à.d 0.25 Fe)
MATLAB:
> [b,a]=butter(2,0.5) (2 = Fe)
b = 0.2929 0.5858 0.2929
a = 1.0000 0.0000 0.1716
0.2929  0.5858z 1  0.2929 z 2

H ( z) 
1  01716
. z 2
•Pôles et zéros ( > [z,p,k]=butter(2,0.5))

z = -1.0000 , -1.0000
p = 0.4142i , - 0.4142i
•Réponse en fréquence z = exp(j2pf)

f =[0,1]
numériques
• Exemple (suite)
Module Phase
x
(2)
o
x

Méthodologie de calcul des filtres
Application
Spécification
Calcul
Approximation
Réalisation
Test
Entrée Sortie
Filtre
• Spécification (Gabarit)
– Module de la réponse en fréquence
– Phase, temps de propagation de groupe
– Réponse impulsionnelle ou indicielle
• Approximation
Spécifications H(p), H(z)
Trouver une fonction de transfert réalisable
dont la réponse (en fréquence, en temps
et/ou en phase) respecte la spécification
– Fonctions bien connues (tables, abaques)

• Butterworth, Tchebysheff, Bessel
Legendre, Cauer (filtres elliptiques)...
– Méthodes directes
• Manuelles
• Par ordinateur
– Méthodes itératives (par ordinateur!)
• Approximations optimales au sens
d’un certain critère

• Synthèse (réalisation)
Choisir la structure, calculer les
composants, format des calculs et des
coefficients (nb de bits)...
– Analogique
• Filtres passifs
• Filtres actifs (Sallen&Key, NIC...)
– Numérique
• Circuits numériques spécifiques
• Programmation (mP, DSP...)
• FIR, IIR, récursif, non récursif, en
cascade, en parallèle, en treillis...
– Mixte
• Capacités commutées
• Approximation et synthèse sont parfois
intimement liées.
• Test
La réalisation ne respecte pas toujours
l’approximation et les spécifications
– Réglage (analogique, coûteux)
– Retour en arrière
• Modification des spécification (!)
• Autre approximation
• Choix de la structure
• Choix des composants (précision).
• Les spécifications ne doivent pas être

trop rigoureuses, ou contradictoires.

Spécification des filtres
• Spécification par gabarit
Atténuation(dB)
60
40
3
0 8 10 15
Fréquence(kHz
Bande passante Bande coupée
Bande de transition
• Module de la réponse en fréquence

• Atténuation (inverse du gain)
• Filtre réel, donc module pair
• Simplification (ex: 60dB entre 10 et 15 kHz)
• Bande de transition INDISPENSABLE
Mais: Ordre du filtre, complexité de la
réalisation, temps de calcul...

Classification des filtres
• Classification fréquentielle
– Passe-bas
• Atténuation des hautes fréquences
– Passe-haut
• Atténuation des basses fréquences
– Passe-bande
• Atténuation des hautes et des basses
fréquences
– Coupe-bande ou réjecteur
• Atténuation d’une bande de
fréquences intermédiaires
– Autres : Dérivateur, intégrateur, réseau
déphaseur (passe-tout)

• Sélectivité A(dB)
– Passe-bas
fp
k 1
fa
fp fa f
– Passe-haut A(dB)
fa
k 1
fp
fa fp f

– Passe-bande
f p 2  f p1
k 1
f a 2  f a1
f p 2  f p1
B
f0 fa1 fp1 fp2 fa2
f 02  f p 2 f p1  f a 2 f a1 f0
– coupe-bande
f a 2  f a1
k 1
f p 2  f p1
f p 2  f p1
B
f0 fp1 fa1 fa2 fp2
f 02  f p 2 f p1  f a 2 f a1 f0

• Attention: cas des filtres numériques
Atténuation(dB)
60
40 40
0 10 15 Fe/2 Fe
Fréquence(kHz)
• Le gabarit est implicitement périodisé

• La bande «intéressante» est [0, Fe/2]
• Fe --------> 1
Fe/2 -------> 0,5
f ----------> f/Fe

pour les filtres numériques
• Classification d’après la réponse
impulsionnelle
– RIF (FIR) Réponse Impulsionnelle
finie
– RII (IIR) Réponse impulsionnelle
infinie
• Classification méthodologique
– Implantation non récursive (RIF)
y(n)=a0x(n)+a1x(n-1)+...+akx(n-k)
– Implantation récursive (RIF et RII)
y(k)= a0x(k)+a1x(k-1)+...+anx(k-n) -
b1y(k-1)-...-bmy(k-m)
– Implantation par Tr. de Fourier

Comparaison des filtres RIF et RII
Caractéristique Filtre FIR Filtre IIR
Fonction de ne contient que contient des

transfert des zéros pôles et des zéros
Réponse en Aucune Les méthode sont

fréquence restriction plutôt limitées
aux filtres passe-
bas passe-haut,
passe-bande et
réjecteur.
Réponse en Parfaitement Approximation
phase linéaire si d'une phase
nécessaire; linéaire
déphaseurs purs déphaseurs
irréalisables réalisables
Stabilité Toujours stables Les pôles doivent
être à l'intérieur
du cercle unité
Complexité de la Proportionnelle à Plus faible qu'un
structure la longueur de la filtre FIR pour la
réponse même sélectivité.
impulsionnelle
Sensibilité à la Faible, sauf dans Les pôles
quantification le cas d'une peuvent passer à
des coefficients réalisation l'extérieur du
et aux erreurs récursive cercle unité.
d'arrondi Apparition de

3-2 Structures de calcul des
filtres numériques
• Fonction de transfert en Z
Equations de réalisation
Filtre RIF Q
y (n)   b(i ) x (n  i ) 
i 0
b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)

Filtre RII
Y ( z) b(0)  b(1) z 1 b(Q) z  Q
G( z)  
X ( z) 1  a (1) z 1 a ( P) z  P
Y ( z)  a (1)Y ( z) z 1 ...a ( P)Y ( z) z  P 
b(0) X ( z)  b(1) X ( z) z 1 ...b(Q) X ( z) z  Q
Par transformée en Z inverse, on obtient:

y (n)  b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)
 a (1) y (n  1)  a ( P) y (n  P)

Structure des filtres numériques
• Calcul des équations précédentes
– Par programme (C, Matlab, langage
machine sur mP, DSP...)
– Avec une électronique spécifique
Additionneurs, multiplieurs,
registres (mémoires).
a
x(n) a x(n)
y(n)
x(n) x(n)+y(n)
x(n) x(n-1)
T

Exemple de réalisation programmée
«simpliste» d’un filtre numérique
/* b(0) + b(1) z -1 + b(2) z-2
H(z) = ------------------------------
1 + a(1) z -1 + a(2) z -2 */
int x[3],y[2], xin,yout=0;
float b[3], a[2];
/* xin contient l'echantillon d'entree */
x[0]=xin
/* calcul du numérateur */
for(i=0;i<3;i++) yout=yout+x[i]*b[i];
/* calcul du dénominateur , partie recursive du filtre */

for(i=0;i<2;i++) yout=yout-y[i]*a[i];
/* decalage du tampon d'entrée */

for(i=0;i<2;i++) x[i+1]=x[i];
/* decalage du tampon de sortie */

for(i=0;i<1;i++) y[i+1]=y[i];
y[0]=yout;
/* sortie de yout */

• Structure non récursive ou
filtre transverse
x(n) T x(n-1) x(n-Q)

T T
b(0) b(1) b(2) b(Q-1) b(Q)
y(n)
y (n)  b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)
• Q mémoires (tampon, tableau à Q)

élements)
• Q multiplieurs
• Q additionneurs

• Structure récursive
forme directe de type 1
x(n) T x(n-1) x(n-Q)
T T
b(0) b(1) b(2) b(Q-1) b(Q)
y(n)
-a(P) -a(P-1) -a(P-2) -a(1)
T T T
y (n)  b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)

 a (1) y (n  1)  a ( P) y (n  P)
• Q+P mémoires
• Q+P multiplieurs
• Q+P additionneurs

• Structure récursive
forme canonique directe de type 2
x(n)
-a(P) -a(P-1) -a(P-2) -a(1)
T T T
b(0)
b(Q) b(Q-1) b(1)
y(n)
• Max(P,Q) mémoires
• P+Q multiplieurs
• P+Q additionneurs
• Variable intermédiaire mémorisée
Variable d’état ?

• Structure cascade
– Décomposition en pôles et zéros
Q1 Q2
 (1  r z ) (1  z z
i 1
i
1
i 1
i
1
)(1  zi * z 1 )
G ( z )  b(0) P1 P2
 i 
(1
i 1
 s z 1
) (1  pi z 1
i 1
)(1  p * 1
i z )
Regroupement par paires de pôles et de zéros
b0 k  b1k z 1  b2 k z 2
N
G( z)   1 2
k 1 1  a 1k z  a 2k z
Cellule Cellule Cellule

2nd ordre 2nd ordre 2nd ordre

• Structure paralléle
– Décomposition en fraction partielle
Bk (1  ek z 1 )
Np N1 N2
Ak
G ( z)   Ck z  k  1   1 * 1
k 0 k 1 1  ck z k 1 (1  d k z )(1  d kz )
eok  e1k z 1
Np Ns
  Ck z  k  1
k 0 k 1 1  a1k z  a2 k z  2
Cellule
2nd ordre
Cellule
x[n]
2nd ordre y[n]
Retard et
Multiplication


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3- Filtrage numérique

• Généralités sur les filtres numériques et

Traitement du Sigal - 3TC

• Les coefficients a(i) et b(j) sont réels

G( z)  g(0)  g(1) z 1  g( k ) z  k 

Traitement du Sigal - 3TC

• Les coefficients b(k) forment la réponse

• La Réponse Impulsionnelle est de durée

• Filtre à moyenne mobile, ou filtre MA

Traitement du Sigal - 3TC

N zéros, N-1 pôles en

– Filtre tout-pôles, (All pole filter)

Modèle ARMA d’ordre P et Q

posséde Q zéros et P pôles et

• Si les zéros sont aussi à l’intérieur du

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

0.2929  0.5858z 1  0.2929 z 2

•Pôles et zéros ( > [z,p,k]=butter(2,0.5))

•Réponse en fréquence z = exp(j2pf)

Traitement du Sigal - 3TC

– Fonctions bien connues (tables, abaques)

Traitement du Sigal - 3TC

• Les spécifications ne doivent pas être

Traitement du Sigal - 3TC

• Module de la réponse en fréquence

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

• Le gabarit est implicitement périodisé

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

Fonction de ne contient que contient des

Réponse en Aucune Les méthode sont

Traitement du Sigal - 3TC

b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)

Par transformée en Z inverse, on obtient:

Traitement du Sigal - 3TC

Traitement du Sigal - 3TC

/* calcul du dénominateur , partie recursive du filtre */

/* decalage du tampon d'entrée */

/* decalage du tampon de sortie */

Traitement du Sigal - 3TC

x(n) T x(n-1) x(n-Q)

y (n)  b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)

• Q mémoires (tampon, tableau à Q)

Traitement du Sigal - 3TC

b(0) b(1) b(2) b(Q-1) b(Q)

-a(P) -a(P-1) -a(P-2) -a(1)

y (n)  b(0) x (n)  b(1) x (n  1) b(Q) x (n  Q)

Traitement du Sigal - 3TC

-a(P) -a(P-1) -a(P-2) -a(1)

Traitement du Sigal - 3TC

Regroupement par paires de pôles et de zéros

Cellule Cellule Cellule