Dossier Technique Élève

Acadmie de Clermont-Ferrand
BAC STI : Epreuve de Construction Electronique
Session 2012
THEME BAC 2012 STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE
Sciences Techniques Industrielles Gnie ELECTRONIQUE
Dossier Technique Elve
STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE
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Sommaire
Systme technique Station de nettoyage robotise
1. Mise en situation du systme technique 1-1 Introduction 1-2 Elments constitutifs du systme 1-3 Limite du systme 2. Description fonctionnelle du systme technique 2.1 Diagramme sagittal du systme 2.2 Elments du systme pris deux deux 2.3 Approche des milieux associs P4 P4 P5 P6 P7 P7 P8 P9
Objet technique Robot aspirateur Roomba

3. Analyse fonctionnelle de lOT1 Robot aspirateur 3.1 Fonction dusage 3.2 Etude fonctionnelle de niveau 1 et 2 3.2.1 Fonction globale 3.2.2 Schma fonctionnel de niveau 1 3.2.3 Schma fonctionnel de niveau 2 de OT1 3.3 Etude fonctionnelle de degr 1 et 2 de la partie commande 3.3.1 Schma fonctionnel de degr 1 de OT1 3.3.2 Dfinition des fonctions principales FP1, FP2, FP3, FP4, FP5, FP6, FP7, FP8, FP9, FP10, FP11, FP12, FP13, FP14, FP15 P10 P10 P10 P10 P10 P11 P12 P12
P13 P14 P15 P16
3.3.3 Etude fonctionnelle de degr 2 de FP2 de FP3 de FP6 de FP8 de FP12 de FP13 P16 P18 P20 P22 P24 P25
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4. Schmas structurels De FP8, FP15 De FP13 De FP2 De FP3 De FP12 et FP14 De FP6 De FP9 P29 P28 P30 P31 P32 P33 P34
5. Algorigrammes
P35
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1. Mise en situation
1.1 Introduction
Pour ce Thme de BAC 2009, nous vous proposons dtudier un robot aspirateur conu par le constructeur IRobot. I Robot s'est depuis longtemps engag fabriquer des produits robotiques qui rendent plus sre et plus facile la vie de personnes de tous horizons. Au cours de ces 14 dernires annes, IRobot a conu et fabriqu des produits novateurs pour l'arme amricaine, les forces de l'ordre, les secteurs du nettoyage industriel et des jouets, et aujourd'hui, pour le march de consommation. Le Roomba est un aspirateur automatique qui balaie et aspire tout seul les sols domestiques. Il suffit de le mettre en marche pour qu'il nettoie l'intgralit du sol, en parvenant mme atteindre les endroits difficiles d'accs, tels que le sol sous les lits, les divans et les armoires. Le Roomba fait appel un processus de nettoyage en trois tapes afin de ne manquer aucune salet et de laisser derrire lui un sol parfaitement propre. Grce une technologie de navigation intelligente, le Roomba utilise un processus de trajectoire circulaire.
Toutes les particules sont collectes dans un compartiment sans sac facile retirer, vider et remettre en place. Grce ses algorithmes d'intelligence artificielle, il couvre tout le sol pendant le processus de nettoyage automatique. quip d'un capteur de contours de la pice, le Roomba se dplace aisment le long des murs et autour des meubles afin de nettoyer l'intgralit du sol. Sans accessoire supplmentaire, le Roomba est extrmement lger (seulement 2,9 kg) et trs facile porter et ranger. Le Roomba se rvle efficace sur presque tous les sols domestiques, dont le parquet en bois dur, le linolum, les carreaux et le stratifi, ainsi que sur les tapis poil ras et moyens.
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Le Roomba effectue mme automatiquement la transition entre diffrents revtements de sol.
Une unit de cloisonnement virtuel vient complter l'quipement du Roomba : elle cre un mur invisible l'aide d'un rayon infrarouge de 4 mtres de large maximum afin de bloquer les passages ouverts ou de diviser de grandes pices.
Des capteurs de marches intgrs et un systme de navigation intelligent permettent galement au Roomba de nettoyer ainsi jusqu'au bord sans jamais tomber.
1.2 Elments constitutifs du systme technique

1. Lunit de cloisonnement virtuel :
L'unit de cloisonnement virtuel sert dlimiter la zone de travail de votre aspirateur Roomba dans la pice ou l'endroit nettoyer. Cette unit est en mesure de bloquer des passages de porte d'une largeur maximale de 4m. L'unit de cloisonnement virtuel sert bloquer des passages ouverts ou dlimiter un secteur dans une grande pice.
2. Le socle de chargement :
L'aspirateur Roomba retourne automatiquement son socle lorsque la batterie est presque vide ou quand il a fini le nettoyage. Il se recharge en 3 heures. L'aspirateur Roomba est toujours charg lorsque vous en avez besoin.
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3. La tlcommande :
La tlcommande permet dteindre puis de mettre en marche laspirateur. Elle permet de le piloter vers des zones prcises. Elle dispose de trois boutons permettant dactiver les modes Clean , Spot , et Max . Le nettoyage est ainsi facilit et adapte la superficie grce un indicateur de dtection de salet.
4. La batterie APS rechargeable :

Inclue dans le robot, cette batterie de 14.4 volts NiMh est compatible avec tous les modles de Roomba. Grce la technologie APS (Advanced Power System), la batterie se recharge plus vite que les gnrations prcdentes. Elle a une autonomie 25% suprieure et une dure de vie suprieure de moiti.
5. Le chargeur de batterie :
Laspirateur peut tre reli directement par lutilisateur au chargeur pour recharger sa batterie partir du secteur.
1.3 Limite du systme technique

Le robot Roomba est prvu pour un usage domestique, Il nettoie tous types de surfaces lisses (carrelages, parquets, lino). Il sera difficile doprer sur des surfaces telles que la moquette ou les sols rugueux. Laspirateur dispose dun ramasse poussire de capacit relativement rduite, ce qui peut devenir un inconvnient si la pice est particulirement sale. Lobjectif terminal de cette tude est de modifier une structure existante : partir de la partie oprative du robot, le travail consistera raliser la partie commande.
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2. Description fonctionnelle du systme technique

2.1 Diagramme Sagittal
Rseau EDF 230V/50Hz Accs lnergie Electrique L6
Socle de chargement OT3
Distribution de lnergie L7
Chargeur de batterie OT5
Energie lectrique L9 Signal infrarouge dtection socle L8 ( IR OT3 )
ROBOT ASPIRATEUR ROOMBA OT1

Signal infrarouge L4 ( IR OT4 )
Signal infrarouge zone de nettoyage L5 ( IR OT2 ) Poussires au sol L10
Unit de cloisonnement OT2
Contact sol, mur, obstacle L11
M/A Ordres, consignes, entretien L2
Informations lumineuses et sonores L3
Tlcommande OT4
Utilisateur Pice nettoyer
Ordre tactile : mise en fonctionnement, consignes L1
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2.2 Elments du systme pris deux deux

Utilisateur - Tlcommande
L1 : Lutilisateur par appui tactile, envoie des informations de mise en fonctionnement ou darrt, des consignes de nettoyage (mode : Clean, Max, ou Spot), de retour au socle de chargement ou dorientation du robot.
Utilisateur - Robot
L2 : Lutilisateur met en place le robot, donne des informations de mise en fonctionnement ou darrt, des consignes de nettoyage (mode : Clean, Max, ou Spot ), de retour au socle de chargement , et entretient le robot ( vidage du bac poussires, changement des filtres,...). L3 : Il reoit des informations lumineuses (tat de charge de la batterie, voyant M/A, voyant pice sale) et sonores (bip M/A, bip batterie dcharge, et bip tat de surface).
Tlcommande - Robot aspirateur

L4 : La tlcommande envoie un signal, onde infrarouge reprsentatif du fonctionnement dsir.
Unit de cloisonnement-Robot aspirateur:

L5 : Lunit de cloisonnement envoie un signal infrarouge au robot permettant celui - ci de dlimiter sa zone de nettoyage.
Socle de chargement-Robot aspirateur

L6 : Le socle de chargement reoit lnergie lectrique rgule par le chargeur de batterie. L7 : OT3 distribue lnergie lectrique ncessaire au chargement de la batterie APS. L8 : Le socle de chargement met un signal infrarouge permettant au robot de se positionner pour une ventuelle charge.
Chargeur de batterie-Robot aspirateur :

L9 : Le chargeur fournit lnergie ncessaire la charge de la batterie du robot APS. Cette nergie peut tre transmise directement au robot ou par lintermdiaire de OT3.
Pice nettoyer-Robot aspirateur :

L10 : Le robot aspire et ramasse la poussire dans un tiroir : une partie (la plus fine) est aspire, lautre est balaye et rcolte dans une autre partie du collecteur. L11 : Le robot sadapte la pice nettoyer en dtectant les contours, les obstacles, les diffrences de niveau (escalier par exemple). De plus si le contact entre le sol et le robot est interrompu, ce dernier fige ses mouvements automatiquement.
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2.3 Approche des milieux associs

Milieu humain : Lappareil doit tre simple dutilisation. Lutilisateur doit pouvoir contrler visuellement lvolution du cycle de nettoyage. Le systme doit rester relativement lger, dun encombrement rduit et facilement transportable. Lutilisateur doit pouvoir vider facilement le ramasse poussire et galement procder une maintenance des accessoires de nettoyage du robot (filtre, dpoussirage des capteurs).
Milieu physique : Lobjet doit pouvoir tre dplac facilement et doit pouvoir voluer sur tous types de surfaces lisses. Le robot aspirateur doit disposer dune coque en matire plastique suffisamment solide pour rsister aux petits chocs frontaux lors de ces multiples dplacements. De par la mobilit du robot, lalimentation du systme doit tre prleve sur batterie rechargeable.
Milieu technique : Rechargement de lensemble sur secteur EDF (230V / 50Hz). Lautonomie de la batterie doit tre denviron 2 heures.
Milieu conomique : Le cot du systme technique ne dpasse pas 350, et reste comptitif dans la gamme des prix grand public des aspirateurs autonomes.
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3. Analyse fonctionnelle de lOT1 Robot aspirateur Roomba

Avant
3.1 Fonction dusage :

Aprs avoir charg sa batterie APS, le robot aspirateur Roomba procde lenlvement de la poussire dans une pice. Le robot possde 3 modes de fonctionnement :
Gauche
En mode Clean laspirateur dtermine automatiquement la trajectoire optimale pour nettoyer lensemble de la pice. En mode Spot il concentre le pouvoir daspiration sur une zone de 1 m de diamtre. En mode Max , il allonge la dure de nettoyage jusqu 95 minutes lorsque la zone nettoyer est particulirement sale.
3.2 Etude fonctionnelle de niveau 1 et 2 : 3.2.1 Fonction globale : Collecter des poussires partir de consignes. 3.2.2 Schma fonctionnel de niveau 1 :
M/A, choix du mode de fonctionnement Energie Contraintes denvironnement Informations lumineuses et sonores
Poussires au sol
Collecter
Poussires rcoltes
Nuisances sonores, dplacements
O.T.1 : Robot Roomba
Matire duvre : Elle est de type matriel : poussire prsente en faible ou grande quantit au sol. Matire duvre entrante : poussires au sol Matire duvre sortante : poussires dans le collecteur de particules
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3.2.3 Schma fonctionnel de niveau 2 de lobjet technique OT1 Robot aspirateur :

Energies lectriques
L9(OT5)
L7 (OT3 )
Alimentation
Vcc Vdd Vbat Signaux infrarouges IROT2 IROT3 IROT4 Prsence poussires M/A, ordres, consignes Prsence obstacle, mur, Contact avec le sol, diffrence de niveau L10 L2 L11 Nuisances sonores Distribution de lnergie aux actionneurs L3 informations lumineuses et sonores
Partie commande
de OT1
Partie oprative
L10 : poussire au sol
de OT1
Poussires balayes, aspires
Dplacements Information de dplacements
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3.3 Etude fonctionnelle de degr 1 et 2 de la partie commande : 3.3.1 Schma fonctionnel de degr 1 :
Signaux infrarouges IROT2, IROT3, IROT4 Contact avec le sol Dtection Unit de cloisonnement-Socle de chargement Tlcommande FP2 2 8 DUC, DSC DT0, DT1, DT2, DT3, DT4, Dint Dtection de soulvement FP1 Acquisition des donnes de loprateur Appui tactile M/A, ordres, consignes
VITMG, VITMD, SENSMG, SENSMD
Interface roues motrices FP12
Distribution de lnergie aux actionneurs ( moteurs courant continu )
4 Interface brosse FP10 FP13
vide
Dtection de vide FP3
DS1
2
Prsence poussire Dtection de particules FP4 obstacle Dtection dobstacle FP5 2
DNG, DND DP1
AD0, AD1 CBR CBL

Interface balai FP14
Unit de traitement programm

DOBG, DOBD DM DVRG, DVRD
FP9
CAS AFF1, AFF2, AFF3, AFF4, DINLCD, CLKLCD, DCLCD, SCELCD, BUZ
Interface aspiration FP15
CSB
2 Affichage des informations Surveillance batterie FP8 Dossier Technique Page 12/36 Gnration dun signal sonore FP11 Informations lumineuses et sonores
mur
Dtection mur FP6
Dtection vitesse roues motrices FP7
Information dplacement Tension batterie Vbat
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Remarque : Les fonctions grises ne sont pas tudies.
3.3.2 Dfinition des fonction principales :

FP1 : Dtection de soulvement : 3 capteurs permettent au robot de dtecter sa position (pos sur le sol ou soulev). La fonction fait appel des interrupteurs mcaniques : les trois interrupteurs doivent tre ferms pour que le robot soit dtect au sol . Entre : Sortie : Contact avec le sol. DS1: Signal logique compatible TTL
FP2 : Dtection Unit de cloisonnement -Socle de chargement -Tlcommande : Un capteur de distance infrarouge reoit les informations provenant des 3 autres objets techniques du systme, et transmet FP9 des ordres propres au fonctionnement dsir. Entre : Sortie : Sortie : Sortie : Sortie : IROT2, IROT3, IROT4, : signaux infrarouges moduls en amplitude reprsentatifs du fonctionnement de chaque OT. DUC : signal logique compatible TTL DSC : signal analogique ; tension proportionnelle la distance dloignement DT0, DT1, DT2, DT3, DT4 : Information numrique: Code binaire sur 5 bits. DINT : signal logique compatible TTL
FP3 : Dtection de vide : Pour assurer la protection du robot vis vis des diffrences ventuelles de niveau, Roomba doit pouvoir dtecter un escalier, un vide grce 4 capteurs de niveau situs sous la coque. Entre : Sortie : Diffrence de niveau. DNG, DND : signaux logiques compatible TTL.
FP4 : Dtection de particules : Des capteurs pizo-lectriques permettent de reconnatre la densit de la poussire, une procdure de nettoyage particulire est alors lance : Le robot tourne dans le sens horaire sur le secteur particulirement sale. Entre : Sortie : Quantit de poussire. DP1 : signal logique compatible TTL.
FP5 : Dtection dobstacle : Le robot est muni dun pare-chocs qui amortit les chocs frontaux. Lorsquun obstacle se prsente, Roomba le heurte et change de direction (il recule puis tourne pour se rorienter). La procdure de nettoyage nest pas interrompue. La fonction fait appel deux diodes mettrices IR et deux phototransistors rcepteurs. Entre : Sortie : Prsence dobstacle. DOBG, DOBD : signaux logiques compatible TTL.
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FP6 : Dtection mur : Les cloisons et murs des pices nettoyer permettent au robot de se diriger et de calculer ses propres trajectoires. Un capteur (metteur et rcepteur IR) situ dans le pare-chocs dtecte la paroi de droite. Entre : Sortie : Distance au mur DM : signal logique compatible TTL
FP7 : Dtection vitesse roues motrices : Le systme doit pouvoir contrler sa vitesse de progression. Deux capteurs de vitesse ( une roue dente de 40 dents associe un metteur-rcepteur infrarouge sur chaque roue motrice ) permettent dobtenir deux signaux dont la frquence est proportionnelle la frquence de rotation des moteurs. Entre : Sortie : Frquence de rotation DVRG, DVRD : signaux logiques de frquence variable compatible TTL.
FP8 : Surveillance batterie : La batterie APS permet au robot de fonctionner pendant une dure de 120min maximum. Un dispositif permet FP9 de connatre le seuil minimum de charge de la batterie. Si le seuil critique est atteint, un voyant clignote et le robot cherche son socle de chargement pour revenir effectuer une recharge. Entre : VBAT : signal analogique; tension de la batterie Sortie : CSB : signal logique compatible TTL qui ordonne au robot une nouvelle charge de batterie. FP9 : Unit de traitement : On utilise une carte de gestion base de microcontrleur 16F877. En fonction de ltat des capteurs infrarouges et des informations provenant de OT2 (Unit de cloisonnement), OT3 (Socle de chargement), et OT4 (tlcommande), FP9 envoie des ordres de commandes aux diffrents actionneurs du robot, et des informations visuelles et sonores pour lutilisateur. Entre : DS1, voir FP1; DUC, DSC, DINT, DT1, DT2, DT3, DT4 voir FP2 ; DNG, DND, voir FP3 ; DP1, voir FP4 ; DOBG, DOBD voir FP5 ; DM voir FP6, DVRG, DVRD voir FP7 ; CSB voir FP8, et AC, AS , AM, MA voir FP10. AFF1, AFF2 , AFF3, AFF4, CKLLCD ,DINLCD, DCLCD SCELCD, BUZ voir FP11 ; SENSMG, SENSMD, VITMG, VITMD voir FP12; CBR, voir FP13; CBL, voir FP14; CAS, voir FP15.
Sortie :
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FP10 : Acquisition des donnes de loprateur : A dfaut dutiliser la tlcommande, loprateur peut directement commander le robot grce 4 touches situes sur la coque (touche M/A, touches Clean, Spot et Max). Entre : Sortie : Appui tactile de loprateur. AD0 ,AD1 : Informations binaires; signal logique compatible TTL.
FP11 : Affichage des informations- Gnration dun signal sonore : Le robot possde des voyants et un indicateur sonore qui renseignent sur ltat et le mode de fonctionnement du mobile. Un afficheur cristaux liquides indique lutilisateur le temps daspiration et ltat de charge de la batterie (charge, dcharge). Entre : AFF1, AFF2 , AFF3, AFF4 : mot binaire de 4 bits pour la commande des voyants du robot ( voyant max, voyant clean, voyant power, voyant spot ). CLKLCD, DINLCD, DCLCD, SCELCD : Informations numriques ; mot binaire de 4 bits ncessaire au fonctionnement de lafficheur LCD. BUZ : signal logique compatible TTL (de frquence 400Hz pour la gnration dun signal sonore). Informations visuelles et sonores.
Sortie :
FP12 : Interface roues motrices : La progression du robot est assure par deux moteurs courant continu situs de chaque ct et proximit des roues motrices du mobile. La commande seffectue grce 4 signaux issus de FP9 qui dictent le sens et la vitesse de progression de chaque roue. Entre : Sortie : SENSMG, SENSMD : signaux logiques reprsentatifs du sens VITMG, VITMD : signaux dhorloge rapport cyclique variable Alimentation limite en nergie des moteurs.
FP13 : Interface brosse : Le robot est muni dune brosse centrale qui tourne dans le sens horaire et qui propulse la poussire dans le compartiment ramasse poussire. La brosse est actionne par un moteur courant continu protg contre les ventuelles surcharges. Entre : CBR : signal logique compatible TTL de mise en fonctionnement du moteur brosse. Sortie : Alimentation en nergie du moteur brosse. FP14 : Interface balai : Roomba est quip dun petit balai situ gauche de la coque qui ramne la poussire au centre du robot. La partie oprative est constitue dun axe non rigide munis de 2 balais, ce qui facilite sa rotation lorsque le mobile heurte un obstacle. Lensemble est actionn par un moteur courant continu.
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Entre : CBL : signal logique compatible TTL de mise en fonctionnement du moteur balai. Sortie : Alimentation en nergie du moteur balai Note : Le moteur consomme 60mA vide est 80mA en charge, la rsistance du moteur RM = 12.5. FP15 : Interface aspiration : La poussire fine non balaye par la brosse est aspire dans le compartiment ramasse poussire. Le moteur courant continu qui commande laspiration de la poussire nest pas visible et se situe dans le compartiment ramasse poussire. Entre : CAS : signal logique compatible TTL de mise en fonctionnement du moteur aspirateur de dchets. Sortie : Alimentation en nergie du moteur aspiration. Note : Le moteur consomme 150mA , la rsistance du moteur RM = 22.5.
3.3.3 Etude fonctionnelle de degr 2 : a ) Schma fonctionnel de degr 2 de FP 2 Dtection OT2, OT3, OT4
Le capteur qui dtecte les objets techniques du systme est quip dune optique permettant de capter le signal dans toutes les directions. Chaque OT met son signal propre.
IROT2 IROT3 IROT4
Module Rception Infra-rouge

FS 2.1
IRDEMOD
Conversion F /U
FS 2.2
UF
Comparaison fentre
FS 2.3
DUC
Filtrage
FS 2.4
DSC DT4
Synchronisation USTART
FS 2.5
Gnration dun signal dhorloge

FS 2.6
CLKSYN
D srialisation et mmorisation
FS 2.7
DT3 DT2 DT1 DT0
Cration ordre dinterruption

FS 2.8
DINT
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Dfinition des fonctions secondaires de FP 2 :

FS 2.1 : Module Rception Infra-rouge : Entre : IROT2 : signal IR de porteuse F = 38khz modul en amplitude 500 Hz IROT3 : signal IR de porteuse F = 38khz modul en amplitude par un code binaire. IROT4 : signal IR de porteuse F = 38khz modul en amplitude par un code binaire fonction de la touche appuye (8 touches diffrentes). Sortie : IRDEMOD : signal numrique reprsentant lordre envoy par OT2, ou OT3, ou OT4. La fonction est ralise par un composant intgr au pare chocs du robot. Il capte, filtre et dmodule le signal. FS 2.2 : Conversion F/U : Entre : signal numrique issu de FS 2.1. Sortie : UF : tension proportionnelle la frquence du signal reu. FS 2.3 : Comparaison fentre : Entre : signal analogique issu de FS 2.2. Sortie : DUC : signal binaire compatible TTL au niveau haut si le signal issu de OT2 est dtect. FS 2.4 : Filtrage : Entre : signal numrique issu de FS 2.1. Sortie : DSC : Information analogique; tension proportionnelle lloignement de OT3. FS 2.5 : Synchronisation : Entre : signal numrique issu de FS 2.1. Sortie : USTART : signal binaire qui dclenche la gnration dun signal dhorloge lorsque le dbut de trame est dtect et qui dclenche la mmorisation du code en fin de trame. FS 2.6 : Gnration dun signal dhorloge : Entre : signal binaire issu de FS 2.5. Sortie : CLKSYN : Signal dhorloge qui rythme la dsrialisation de la trame.
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FS 27 : D srialisation et mmorisation : Entre : signal dhorloge issu de FS 2.6. Sortie : DT0, DT1, DT2, DT3, DT4 : Information numrique; Code binaire reprsentatif des touches appuyes sur la tlcommande. FS 2.8 : Cration ordre dinterruption: Entre : signal dhorloge issu de FS 2.6. signal binaire issu de FS 2.5. Sortie : DINT : signal binaire qui dclenche une demande dinterruption pour FP9 et indique FP9 de venir lire le code de la touche appuye.
b ) Schma fonctionnel de degr 2 de FP 3 Dtection de vide

Un signal modul en amplitude (pour viter les perturbations dues la lumire) est mis en permanence par les diodes infrarouges situes sous le robot lavant gauche et droit. La prsence du sol rflchit londe sur les rcepteurs. Les metteurs et rcepteurs infrarouge sont logs dans le pare choc du robot.
sol
Gnration du signal modulant

FS 3.1
SM31

FS 3.2
SM32
Emission Infra-rouge
FS3.3
IREGD
IRRGD
Rception Infra-rouge
FS3.4
SIRGD
Conversion frquence/tension
FS3.5
VIRGD
Comparaison
FS3.6 DNG, DND

FS 3.1 : Gnration du signal modulant : Entre : aucune Sortie : SM31 : signal dhorloge de frquence 1khz de rapport cyclique 0,3.
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FS 3.2 : Gnration dun signal dhorloge : Entre : signal modulant issu de FS 3.1. Sortie : SM32 : signal dhorloge de frquence 12khz, de rapport cyclique 0,5 modul en amplitude. FS 3.3 : Emission Infra-rouge : Entre : signal modul en amplitude issu de FS 3.2. Sortie : IREGD : signaux IR mis gauche et droite sous le robot. FS 3.4 : Rception Infra-rouge : Entre : signaux IR rflchis par le sol gauche et droite sous le robot. Sortie : SIRGD : signaux image des signaux IR reus gauche et droite. FS 3.5 : Conversion frquence/tension : Entre : signaux issus de FS 3.4. Sortie : VIRGD : signaux analogiques proportionnels la frquence des signaux IR reus gauche et droite. FS 3.6 : Comparaison : Entre : signaux issus de FS 3.5. Sortie : DNG, DND : signaux logiques indiquant une diffrence de niveau ( vide ) gauche ou droite.
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c ) Schma fonctionnel de degr 2 de FP 6 Dtection mur

Un signal infra-rouge modul en amplitude (pour viter les perturbations dues la lumire et dautres systmes utilisant des IR) est mis en permanence. La prsence dun mur rflchit londe (robot positionn paralllement au mur) sur le rcepteur. Lmetteur et le rcepteur infrarouge sont logs sur le ct droit du pare choc du robot. mur
Gnration du signal modulant

FS 6.1
SMOD

FS 6.2
SCOD
Emission Infra-rouge
FS6.3
IREM
IRRM
Rception Infra-rouge
FS6.4
SIRM
Filtrage
FS6.5
VIR
Amplification slective
FS6.6
VAMP
VAMP
Dtection crte
FS6.7
VCRET
Mise en forme
FS6.8
VFORM
Dtection de frquence
FS6.9
DM

FS 6.1 : Gnration du signal modulant : Entre Aucune Sortie : SMOD : signal dhorloge de frquence F =210Hz La fonction est ralise grce un astable portes logiques. FS 6.2 : Gnration dun signal dhorloge : Entre : signal dhorloge modulant issu de FS 6.1 Sortie : SCOD : signal dhorloge de frquence 21khz modul en amplitude. La fonction est ralise grce un astable command portes logiques.
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FS 6.3 : Emission infra-rouge: Entre : signal dhorloge modul issu de FS 6.2. Sortie : IREM : signal infrarouge mis par lemetteur . La diode mettrice est loge dans le pare chocs du robot de mme que le rcepteur. FS 6.4 : Rception infra-rouge: Entre : IRRM : signal infra-rouge rflchi par le mur et reu par le photo-transistor. Sortie : SIRM : signal analogique reprsentatif du signal infra-rouge reu par le photo transistor FS 6.5 : Filtrage: Entre : signal issu de FS 6.4. Sortie : VIRM : tension filtre dbarrasse des perturbations lies au milieu extrieur (lumire), image du signal reu. Un filtre accord 21Khz permet de conserver la composante utile du signal. FS 6.6 : Amplification slective: Entre : signal issu de FS 6.5. Sortie : VAMP : tension amplifie (AV = 500) et filtre. Une double amplification est utilise spare par un tage de filtrage. FS 6.7 : Dtection crte : Entre : signal issu de FS 6.6. Sortie : VCRET : tension enveloppe du signal ( signal dmodul ). FS 6.8 : Mise en forme : Entre : signal issu de FS 6.7. Sortie : VFORM : signal dhorloge reprsentatif de londe rflchie et dmodule.
Rcepteur IR Emetteur IR
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FS 6.9 : Dtection de frquence : Entre : signal issu de FS 6.8. Sortie : DM : signal binaire qui informe FP9 de la dtection dun mur. Un circuit spcialis de type NE 567 ralise la dtection de la frquence de 210Hz.
d ) Schma fonctionnel de degr 2 de FP 8 Surveillance batterie

VREF = +5V
Comparaison hystrsis
VP = VA FS 8.2
VCOMP
Adaptation des niveaux logiques

FS 8.3
CSB
VBAT
Adaptation de la tension batterie

FS 8.1
Visualisation tat charge de la batterie

FS 8.4

La batterie du robot a une autonomie denviron 1h35 en mode Max et de 45 en mode Clean. ( essai ralis sur sol type carrelage ). Lorsque Roomba retourne son socle de chargement, la tension de la batterie est voisine de 14.4 V alors quelle est de 17.1 V lorsquelle est compltement charge. ( Tension batterie avec robot sur socle de chargement VBAT = 19.8V).
FS 8.1 : Adaptation de la tension batterie : Entre : VBAT : tension continue de la batterie Sortie : VP : tension continue rglable proportionnelle ltat de charge de la batterie APS. FS 8.2 : Comparaison hystrsis : Entre : VREF : tension de rfrence issue de FS 8.1. VP : tension continue rglable proportionnelle ltat de charge de la batterie APS. Sortie : VCOMP : Signal logique reprsentatif de ltat de la batterie (dcharge ou charge).
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FS 8.3 : Adaptation des niveaux logiques : Entre : VCOMP : Signal logique issu de FS 8.2.
Sortie :
CSB : Signal logique ; information binaire compatible TTL, qui prvient le microcontrleur de ltat de charge de la batterie (batterie dcharge ou batterie oprationnelle). FS 8.4 : Visualisation de ltat de charge de la batterie : Entre : VP : tension continue rglable proportionnelle ltat de charge de la batterie APS. Sortie : Visualisation par Leds de couleurs de ltat de charge de la batterie
e) Schma fonctionnel de degr 2 de FP 12 Interface roues motrices

La commande dentranement des roues droite et gauche, est contrle par le PIC 16F877. On utilisera la technique de la modulation de largeur dimpulsion pour diriger le mobile. En effet, il faudra veiller commander les 2 roues de manire indpendante, car le robot se dplace souvent avec une trajectoire en arc de cercle. Il peut mme reculer.
Issus de FP9 VITMG SENSMG VITMD SENSMD CMG CIMG
Aiguillage
FS 12.1 CMD
Amplification
CIMD FS 12.2
Adaptation en puissance
FS 12.3 MOTD MOTG
Protection contre les surcharges

FS 12.4
MOTDL
MOTG L
Dossier Technique
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Session 2012

FS 12.1 : Aiguillage : Entre : VITMG, VITMD, SENSMG, SENSMG : 4 signaux logiques issus du microcontrleur permettant au robot de parcourir une trajectoire, parmi lesquels 2 signaux logiques dictant le sens dentranement des roues motrices et 2 signaux moduls en largeur dimpulsion ( MLI ) contrlant la vitesse de rotation de chacune des roues. Sortie : CMG, CMD : 2 informations logiques ; signaux binaires reprsentatifs de la trajectoire effectuer. Les signaux qui contrlent la vitesse du moteur sont moduls en largeur dimpulsion. Pour chaque moteur le signal VIT est dirig par un aiguillage lui mme activ par lentre logique correspondant au sens de rotation. FS 12.2 : Amplification : Entre : signaux logiques issus de FS 12.1. Sortie : CIMG, CIMD : 2 informations logiques; signaux binaires mais cette fois-ci amplifis en courant image de la trajectoire effectuer. FS 12.3 : Adaptation en puissance : Entre : signaux logiques issus de FS 12.2. Sortie : MOTG, MOTD : puissances dlivres au moteur droit et gauche ; On utilise ici un pont en H traditionnel en technologie bipolaire. La puissance dissipe par les transistors devra rester faible. FS 12.4 Protection contre les surcharges : Entre : MOTG, MOTD : puissances dlivres au moteur droit et gauche. Sortie : MOTGL, MOTDL : puissances limites dlivres au moteur droit et gauche. (limitation en courant dans chaque branche du pont contre dventuels court-circuits)
Dossier Technique
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Session 2012
f) Schma fonctionnel de degr 2 de FP 13 Interface brosse

La commande de la brosse est galement contrle par le PIC 16F877. La structure mise en uvre utilise un moteur courant continu et un systme de rduction afin de diminuer la vitesse de rotation tout en gardant un couple de rotation important. Le moteur de la brosse est situ au centre du robot devant le compartiment ramasse poussire. La commande brosse est quipe dun systme de protection en cas de blocage de la brosse par des lments tels que fils lectriques, ficelles, plastiques, etc On limitera le courant au environ dun ampre.
CBR
Adaptation de niveau
FS 13.1
CM FR
Gestion de la commande du moteur

FS 13.6
Gnration dune frquence de rarmement Gnration dun signal de rfrence

FS 13.2 FS 13.4 DIM
CP
VREF
Amplification
Filtrage VIMF FS 13.5 VAMPL
Comparaison
FS 13.7 VIMB
Interface de puissance commande du moteur

FS 13.8
MOTBR
Filtra
FS 13.3

FS 13.1 : Adaptation de niveau : Entre : CBR : signal binaire compatible TTL issue de FP9. Sortie : CM : signal binaire 0 12V : commande du moteur. FS 13.2 : Gnration dun signal de rfrence : Entre : +12V Sortie : VREF : information analogique ; tension continue rglable. Rgle la valeur du courant maximal ne pas dpasser dans le moteur.
Dossier Technique
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Session 2012
FS 13.3 : Filtrage : Entre : VIMB : tension analogique image du courant moteur . Sortie : VIMF : tension analogique image du courant moteur sans perturbation. FS 13.4 : Gnration dune frquence de rarmement : Lors dun dpassement de courant dans le moteur, on coupe le transistor de puissance de FS13.7. Celui-ci sera rarm une frquence de 20kHz. Entre : aucune Sortie : FR : signal priodique 0-12V de frquence 20kHz et de rapport cyclique 8% environ. FS 13.5 : Amplification : Entre : VIMF : tension analogique image du courant moteur sans perturbation. Sortie : VAMPL : signal analogique VIMF amplifi. FS 13.6 : Gestion de la commande du moteur : Entre : CM, FR et DIM signaux binaires issus de FS13.1, FS 13.4 et de FS 13.7. Sortie : CP : signal binaire, commande le transistor de puissance. FS 13.7 : Comparaison : Entre : VAMPL : signal analogique VIMF amplifi. VREF : information analogique image du courant maximal ne pas dpasser dans le moteur. Sortie : DIM: signal binaire, dtection dune surintensit dans le moteur. FS 13.8 : Interface de puissance : Entre : CP : signal binaire issu de FS13.6 active le transistor de puissance. Sortie : MOTBR : alimentation du moteur brosse VIMB : tension analogique image du courant moteur. Note : Rsistance de lenroulement moteur RM = 10.
Dossier Technique
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Session 2012
4. Schmas structurels
U2-2 3 +12V 2 U2-3 R15 12K T9 CBR R14 15K 1 CM T10 CM U3-4 12 13 >1 HE4001 11 8 9 1 U3-3 >1 HE4001 HE4001 HE40106 11 U3-2 T11 1 DIM 5 6 >1 HE4001 4 T13 FR 13 U3-1 10 1 1 2 >1 3 CP 1 U2-1 2 5 T12 CP 9 6 1 HE40106 14 1 U2-4 8 HE40106 14 U2-5 HE40106 14 U2-6 12 1 3 HE40106 1 10 2 -_MOT_BROSSE 2 +_MOT_BROSSE +12V 4 HE40106 T14 +_MOT_A SPI
VERS MOTEUR BROSSE

D1 T15 BY27+_MOT_A SPI
CBR
2 2
2 1
T2 BC547
COMMANDE 0 - 5V
R19 2.2K 1
DIM
T1 BUZ100
1 R1 1 2W FS13.4 2 FR +12V T16 VIMF R20 47K LM358 1 1 2 U8A 1 C2 10F 2 1 R21 15K R22 1K 2 3 2 T17 VA MPL 2 VIMF 3 + U2B 1 +12V V DD +VCC V CC R23 4.7K V SS GND 1 5 + +12V 6 LM393P P1 2 1K 1 T18 VREF VREF 1 GENERA TION DE LA FREQUENCE DE REA RMEMENT 1 2
FP13 : COMMANDE BROSSE

V IMB 1
T19 V IMB
Dossier Technique
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+12V T2 +_MOT_A SPI
Session 2012
T1 CA S
+_MOT_A SPI
V+
+12V
+V CC
2 1
CA S
D5 1N4148 1
D4 BY V2 7 2
MOTEUR ASPRIRATION
1 2 T3 -_MOT_A SPI + C7 100nF 2 1 C8 100nF GND V-
-_MOT_A SPI
D6 1N4148 1 1 R6 1.5K 2 2
T4 2N2222 1 V BAT
T4 V BAT
+12V R9 T6 UA U2A 2
T8 CSB
+12V U7 9 MODE SIG REF OUT LED1 LED2 LED3 LED4 1 18 17 16 15 14 13 12 11 10
+12V
R13 10K 1 R12 1 2 1
5 1 7
2 3 +
CSB P3 220 2 6 RHI LED6 2 3 2 R11 LED7 4 8 RL0 REF ADJ LED8 LED9 LED10 2
LM393 2 P2 100K 3 1 T7 UB
LED5
R26 1.2K T5 V REF R8 18K R7 220K 1 1
LM3914 2 R27 3.3K 1 1 P4 1K 2 3
+5V
FP8 : SUVEILLANCE BATTERIE FP15 : INTERFACE ASPIRATION

Session 2012
Module rcepteur dmodulateur IR insr sur la coque du robot

U1 Vs IR Vout 1
J23.2
+5V PT2 PT3 FS2.3 U6A 2 3 + LM358 IRDEMOD 2

GND
R4
47
C3
GND TSOP 1838
10 nF 1 2 1
C120
C72 + 47F R245 10

GND
J23.3
+5V +5V
PT4 +5V 5 4 3 2 1 1 U4A IRDEMOD A0 A1 RST Q CX 4538 1 1 R10 120 k 2 2 R11 22 k GND RC 16 VDD 6 10 13 7 IRDEMOD 14 12 11
U5 16 SDI RCLK SRCLK CLR G GND VCC SDO QA QB QC QD QE QF QG QH 9 15 1 2 3 4 5 6 7 DT0 DT1 DT2 DT3 DT4
74HC595 8
8
GND GND
D3 +5V U4B 11 12 13 2 2 14 C6 100nF 1 15 A0 A1 RST Q GND RC CX 4538

GND
1 D4 R3 1 1 1 2 C2 1F
R246
J23.1
UF
DUC
PT6
IRDEMOD
16 VDD 10 9
USTART
2
CLKSYN
R12 2
15 k
1 1
DINT
IRDEMOD
DSC
C5 100 nF 1
GND GND
PT5
8
GND
GND
GND
FP2 : Dtection OT2, OT3, OT4

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Session 2012
J24.1
1 IRAD T1 2N2222 1
GND
2 1 IRAG
2 1 IRG
R3 10
2 1
R4 150
+12V 2
R1
2 2
J24.2
C1 470F
+ 2
GND
SM31
1 FS3.1 FS3.2
SM32
1
+12V 1 R6 180 2
J2.1 1 3 1 R2 2 2 1 T2 2N2222
GND
2 IRD
J2.2 R5 1 12
2 1 + 2
C2 470F +5V 1
+5V
GND
2 2
R15
J24.4 1 C3 R.IRG 3 1 100nF 1 2 R7 30k 2
VIRG
1 +12V U3 U5 3 8 7 6 5 LM2907 8 7 6 5 3 10k
GND GND
+12V 8
R13 U7-1 7 1 2 2
L1 U7-2 1 1 1 3 5 6
SIRG
1 1 2 3 1 2 3 4
&
4011
&
4011
DNG
F/U
2 +12V
+ 4
1
GND GND
Dtection Niveau Gauche
R.IRAG
C4 10nF 2
+ C5 1F 2
4 R9 10k
+12V
LM311 AJ1 1
R8 47k
+5V +5V 1 2 2 R16 1
GND
GND
GND
GND
2
GND
J2.4 1 C6 3 1 100nF 1 2 R.IRD R10 30k 2
VIRD
1 +12V U4 U6 3 8 7 6 5 LM2907 8 7 6 5 3 10k
GND GND
+12V 8
R14 U7-3 7 8 9 2
L2 U7-4 1 10 12 13
SIRD
1 1 2 3 1 2 3 4
&
4011
&
4011
11
DND
F/U
2 +12V
+ 4
1
GND GND
Dtection Niveau Droit
R.IRAD
C7 10nF 2
+ C8 1F 2
4 R12 10k
+12V
LM311 AJ2 1
R11 47k
GND
GND
GND
GND
2
GND
FP3 : Dtection de vide


T18 MOT_BAL_+
Session 2012
+12V
+12V MOT_BAL_+ 1 T11 2N2907 1 2 T9 BDX34 1 R5 2 1 R6 2 2 3 T10 BDX34 D4 BYV27 2 R4 680 1 2 1 1 D3 BYV27 2 R3 680 1 T12 2N2907
D9 D1N4148 T17 CBL CBL CBL 1 R20 1.5K 2 T13 2N2368
T19 MOT_BAL_-
MOT_BAL_-
T7 MOT_G_-
T1 SENS_MG
U3 1 1 2 4 5 9 10 12 13 7400 & 3 6 8 11 T3 CMG_H U2 1 1 3 5 2 4 6 8 10 1 12 7414 CIMG_AH T6 1 1 T5 2N2907 3 2 T3 BDX34 1 R11 2 1 R12 2 T4 BDX34 D8 BYV27 2 3 T6 2N2907 CIMG_AR 1 R2 680 +12V 2 CIMG_AV 1 R1 680 1 2 T5 CIMG_H T7 BDX33 2 D1 BYV27 2 D2 BYV27 T8 BDX33 MOT_G_+
SENS_MG VIT_MG
CMG_AV CMG_AR 1
MOT_G_+ T8
9 11 13
VIT_MG T2
CMG_AH T4
R10 680 1 +5V T9 SENS_MD
D7 BYV27
R9 680 1
T15 MOT_D_-
+5V
MOT_G_-
MOT_D_MOT_D_+
U1 1 2 4 5 9 10 12 13 7400 & 3 6 8 11 T11 CMG_H U4 1 3 1 2 4 6 8 10
T13 CIMD_H T1 BDX33 2 CIMD_AV 1 2 D5 BYV27 2 R7 680 1 D6 BYV27 T2 BDX33
SENS_MD
MOT_D_+ T16
VIT_MD
9 1 CMD_AR 11 13 7414
CIMD_AR 1 1
R8 680
VIT_MD T10
CMD_AH T12
12
CIMD_AH T14
FP12 : INTERFACE ROUES MOTRICES FP14 : INTERFACE BALAI

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Dossier Technique
CMD_AV
Session 2012
+12V R1 10k 2 T3 VREF FS 6.1 1 VREF T1 SMOD FS6.2 T2 SCOD 1
+12V 1
R2 1 R3 12 2 2 D1 2 220
R4 10k 2
+ 2 C1 47u SMOD SCOD IR-MUR R5 1 10k 2 3 1 2 1
+ 2 C2 470u
1 + C3 100u VCRET
Q1 BC517
+12V 1
<Value>
<Value>
R6 1k 2
VREF C4 1 22n 1 C6 10u T4 SIRM C9 2 1 T5 VIRM R11 100k 2 2 R13 1 2 470p VIRM 2 1k 1 3 1 2 2 R R7 1 2 100k R8 1
VREF C5 1 22n 2 2 R 2 L1 +12V 1 7 2200uH U1 R14 6

ON2
VREF R9 1 2 100k 2 1 C8 10n 1 1 1N4148 LF357N 2 T7 R12 12k VCRET +12V 7 U2 1 6

ON2
R10 1
+ RIR-MUR 1 Q2 2
C7 22n 2 3
T6 VAMP D2
+
1 4 ON1
+
1 4 ON1
2 10k
SIRM R15 3.3k L2 2200uh
1 C10 22n
VREF C11 100n 1 R18 1M VCRET VCRET 2 1
+12V 1 R16 22k U3A 2 1 T8 VFORM R19 100k 1 P1 LM393P 1 2 100k 3 2 C12 1 100n 2 1
LF357N
+5V
+5V T9 R17 DM 10k 1 DM DM 1
3 +
+VCC
2 -4
INPUT TR
OUTPUT OUT FIL
R20 10k 5 6
GND
LFIL
TC
LM567C
VFORM
U4
C13 100n 1
C14 10u
+ 2 2
C15 10u
FP6 : DETECTION MUR
Dossier Technique
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VAMP 2
VCRET
Session 2012
S9_ 1 C9_1 +5 V C9_2 +5 V 10 0nf U9_1 32 11 470 C9_4 OSC1 13 15 pF 4MHZ Q9_1 OSC2 14 C9_3 15 pF /MCLR 1 VP VCC 47 K R9_2 R9_1 10 0nF RST RST
FP2
{
{
SENSMD VITMD VITMG SENSMG ADO AD1 DS1 DP1
FP7
FP7
RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RB0 RB1 RB2 RB3 RB4 RB5 RB6 RB7 RC0 RC1 RC2 RC3 RC4 RC5 RC6 RC7
DSC DVRG DVRD DT2 DT3 DT4 CSB CBR CAS DT0 DT1 DINT DUC
2 3 4 5 6 7 33 34 35 36 37 38 39 40
RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RB0 RB1 RB2 RB3 RB4 RB5 RB6 RB7 RC0 RC1 RC2 RC3 RC4 RC5 RC6 RC7 16 F877
FP15
FP13
FP8
FP2
VDD VCC
FP12
9 7 5 3
Y1 Y2 Y3 Y4
A1 A2 A3 A4 G
11 13 15 17 19 cdeU9_2
FP14
FP5 FP10 FP1 FP4
2 4 6 8 cdeU9_2 1
A1 A2 A3 A4 G
Y1 Y2 Y3 Y4
18 16 14 12
RC0 RC1 RC2 RC3
12 31
GND VSS
U9_2 B
74HCT2 41
15 16 17 18 CBL 23 2l edba tt 24 DOBG 25 DOBD 26
RD7 RD6 RD5 RD4 RD3 RD2 RD1 RD0
30 29 28 27 22 21 20 19
D3 D2 D1 D0 cdeU9_2 RW/ EN RS
RD7 RD6 RD5 RD4 RD3 RD2 RD1 RD0
U9_2 A
74HCT2 41
FP9: UNITE DE TRAITEMENT.

J1 +5V 0V R9_3 U9_3 78 12 1 GND IN OUT 3 DVRD CBL DT2 C9_7 C9_6 47 0uf 220uf 22 0nf DT4 DM DSC DT3 DOBD DOBG +1 2V VDD DVRG DNG DND +1 2V +1 2V +5 V +5 V 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59 61 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 +1 2V +1 2V +5 V +5 V 0V CAS DSC DINT DUC DT0 DT1 SENSMD VITMD VITMG SENSMG CSB CBR
+5 V +5 V P9_1 10K U9_4 RD0 RD2 RD1 RS RW/ EN 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 VL C RS R/W E D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
47 0
C9_5
Vbat
C22_ 1
VCC
D9_1
100nf
VDD
DEL
GND
Afficheur cristaux liquides
2l edba tt R9_4
ADO AD1
470
GND
VSS
RD4 RD5 RD6 RD7
D0 D1 D2 D3
D9_2
U9_5 78 05 1 IN OUT 3
+5 V
VCC
B9_ 5
DEL
2 x 1 6 caractres
5V C9_9 220uf C9_1 0 22 0nf
LCD_INTELLIGENT
C9_8 47 0uf
Dossier Technique
Page 34/36
RE2 RE1 RE0
10 9 8
DM DND DNG
FP6
FP3
J9_1 1 2 3 4 5 6 INFC VP RB7 RB6 NC
VDD
DS1 DP1
CONN SOCKET 3 1x2
XT/FINGERS31
Session 2012
6. Algorigrammes
dbut Initialiser le robot ( arrt des moteurs, extinction des voyants et de lalarme) t = 0 et mode = 0
Batterie suffisamment charge ?
Appui sur Power ?
Allumer tous les voyants Emettre 1 Bip Appui sur Power ? Robot au sol ? Eteindre tous les voyants
fin
(Appui sur Clean et Spot ) ou t = tmax ou (batterie dcharge et mode 0) ?
Appui sur Max seul ? Appui sur Clean seul ? Eteindre voyants Max et Spot t max = 45mn Phase de dmarrage si mode = 0 mode = 1 Fonctionnement mode Max ou Clean Eteindre voyants Max et Clean Fonctionnement mode spot : t max = 5mn Mode = 2
Appui sur Spot seul
Arrt Eteindre voyants Clean et Spot Retour socle de chargement t max = 95mn Arrt
?
( Appui sur Power et mode = 0) Ou ( Appui et mode 0 ) ?
Arrt Eteindre tous les voyants fin
Dossier Technique
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Session 2012
Fonctionnement mode Max ou Clean : (simplifi : on ne tient pas compte de OT2, OT3, OT4)
Dbut
Incrmentation du temps t
Robot au sol et t t max et batterie charge et pas dappui ?
Fin
Obstacle gauche ?
Obstacle droite ?
Obstacle droite ? Avance
Recule 3cm Tourne de 85 droite
Recule 3cm Tourne de 25 droite
Recule 3cm Tourne de 25 gauche
Robot au sol et t t max et batterie charge et pas dappui ?
Fin Dtection vide droite ?
Dtection vide gauche ?
Dtection mur et pas dobstacle ? pas dobstacle ? Suivre mur

Incrmen-tation du temps t
Tourne de 20 droite
Dossier Technique
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Acadmie de Clermont-Ferrand

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

THEME BAC 2012 STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

Sciences Techniques Industrielles Gnie ELECTRONIQUE

Dossier Technique Elve

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

Objet technique Robot aspirateur Roomba

P13 P14 P15 P16

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

Le Roomba effectue mme automatiquement la transition entre diffrents revtements de sol.

1.2 Elments constitutifs du systme technique

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

4. La batterie APS rechargeable :

1.3 Limite du systme technique

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

2. Description fonctionnelle du systme technique

Socle de chargement OT3

Chargeur de batterie OT5

Energie lectrique L9 Signal infrarouge dtection socle L8 ( IR OT3 )

ROBOT ASPIRATEUR ROOMBA OT1

Signal infrarouge zone de nettoyage L5 ( IR OT2 ) Poussires au sol L10

Unit de cloisonnement OT2

Contact sol, mur, obstacle L11

M/A Ordres, consignes, entretien L2

Informations lumineuses et sonores L3

Utilisateur Pice nettoyer

Ordre tactile : mise en fonctionnement, consignes L1

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

2.2 Elments du systme pris deux deux

Tlcommande - Robot aspirateur

Unit de cloisonnement-Robot aspirateur:

Socle de chargement-Robot aspirateur

Chargeur de batterie-Robot aspirateur :

Pice nettoyer-Robot aspirateur :

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

2.3 Approche des milieux associs

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

3. Analyse fonctionnelle de lOT1 Robot aspirateur Roomba

3.1 Fonction dusage :

O.T.1 : Robot Roomba

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

3.2.3 Schma fonctionnel de niveau 2 de lobjet technique OT1 Robot aspirateur :

Poussires balayes, aspires

Dplacements Information de dplacements

STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE

BAC STI : Epreuve de Construction Electronique

VITMG, VITMD, SENSMG, SENSMD