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Chapitre Ii

Cette étude fonctionnelle définit les besoins et les fonctions d'un robot détecteur et éviteur d'obstacles, capable de se déplacer de manière autonome et d'analyser son environnement. Les fonctions principales incluent la détection d'obstacles, la prise de décision et l'adaptation de la trajectoire, tandis que les contraintes portent sur la vitesse, l'autonomie et la résistance. Le choix d'une configuration à quatre roues motrices est justifié par la nécessité de stabilité, de mobilité et de robustesse dans des environnements difficiles.

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Chapitre Ii

Cette étude fonctionnelle définit les besoins et les fonctions d'un robot détecteur et éviteur d'obstacles, capable de se déplacer de manière autonome et d'analyser son environnement. Les fonctions principales incluent la détection d'obstacles, la prise de décision et l'adaptation de la trajectoire, tandis que les contraintes portent sur la vitesse, l'autonomie et la résistance. Le choix d'une configuration à quatre roues motrices est justifié par la nécessité de stabilité, de mobilité et de robustesse dans des environnements difficiles.

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CHAPITRE II

ETUDE FONCTIONNEL

1
Introduction
Un robot détecteur et éviteur d’obstacle doit pouvoir se déplacer de manière
autonome, analyser son environnement en temps réel et réagir efficacement pour
éviter les collisions.
Cette étude fonctionnelle a pour objectif de définir les besoins, les fonctions
principales et les solutions techniques permettant à tel robot d’accomplir sa
mission. Nous analyserons d’abord les exigences du système, puis nous
détaillerons ses fonctions essentielles (détection, prise de décision, mouvement).
Enfin, nous établirons un cahier de charge synthétisant les contraintes et les
critères de performance attendus.
L’enjeu est de construire un système fiable, réactif et économiquement viable,
tout en garantissant une interaction sure avec son environnement. Cette analyse
à servis de base pour la phase de prototypage et d’optimisation du robot.

I. Description du robot
Notre robot éviteur d’obstacles utilise deux capteurs qui mesure la distance qui
le sépare avec les déférents objets qui l’entoure. L’information capté est traitée
par un microcontrôleur. Le robot avance et lorsqu’il rencontre un obstacle
frontal, il s’arrête quelques instants, et il fait tourner le capteur respectivement
vers la droite puis vers la gauche puis se tourne vers la direction la plus sûr et il
continue en mouvement rectiligne.

II. Définition des fonctions principales et des contraintes


1. Fonctions principales (FP)
• Fonction principale 1 : se déplacer de manière autonome en suivant une
trajectoire rectiligne ;
• Fonction principale 2 : détecter les obstacles avant une collision ;
• Fonction principale 3 : analyser l’environnement en mesurant les
distances et en identifiant les obstacles mouvants ;
• Fonction principale 4 : prendre une décision d’évitement
• Fonction principale 5 : adapter la trajectoire en temps réel.

2
2.Fonctions contraintes (FC)
• Fonction contrainte 1 : respecter une vitesse minimale/maximale ;
• Fonction contrainte 2 : fonctionnement sur batterie (autonomie à définir) ;
• Fonction contrainte 3 : résister aux chocs légers ;
• Fonction contrainte 4 : fonctionner dans différents environnement (interne
comme externe)
• Fonction contrainte 5 : indiquer l’existence d’un obstacle.

3. Diagramme des interacteur

 Utilisateur : commande, arrêt d’urgence ;


 L’environnement : sol, obstacle fixes, obstacles mobiles ;
 Les capteurs : mesure en temps réel ;
 Les actionneurs : robot (roue, moteurs, modules).

3
4. Fonction de service (FS)
FS Critère Niveau
FP1 Tourner à chaque obstacles 90°
FP3 Détection rapide de la meilleur direction 2s max
FP2 Minimum de distance pour détecter un obstacle 30cm
FC2 Avoir une réserve d’Energie 12V
FC1 Changement rapide de direction 1s

5. Diagramme Fonctionnel du Robot

6. Grafcet fonctionnel du robot


En s’appuyant sur les informations fournies charge ci-dessus, On a réalisé le
grafcet de niveau 1 suivant : On définit les actionneurs suivants :
 m : mis en marche du robot
 o : présence d’un obstacle
 d : la probabilité de trouver un obstacle à droite plus sûr que le trouver à
gauche
 g : la probabilité de trouver un obstacle à gauche plus sûr que le trouver à
droite

4
III. Choix du robot
Il existe plusieurs configurations possibles pour la conception de ce robot :
Robot tricycle, Robot à vitesse différentielles ou Robot à quatre roue motrices et
directionnelles avec une chaine de transmission pour les roues.
Notre choix s’est porté sur un robot détecteur et eviteur d’obstacle à 4 roues
motrices et directionnelles
Cette configuration doit être choisie quand :
 L’environnement est difficile : terrains accidentés, pentes, ou sols
glissants
 La précision de navigation est nécessaire : Robots logistiques en entrepôts
ou robots militaire ou robot explorateur
 La charge est lourde : transport d’objets ou de capteurs volumineux.

1. Avantage
a. Meilleur stabilité et traction
 Répartition du poids : 4 points de contact améliorent l’équilibre, surtout
sur sol irrégulier (moins de basculement)

5
 Mobilité accrue : toutes les roues propulsent le robot, évitant le patinage
(utile sur tapis, gravier, ou pente).
b. Mobilité optimisée
 Mouvement omnidirectionnel possible si les roues sont pivotantes
(comme les « swerve drives » en robotique compétitive)
 Rayon de braquage réduit
c. Robustesse mécanique
d. Evitement d’obstacle plus précis : contrôle fin de la trajectoire

2. Défis a considéré
a. Complexité mécanique
 Système de direction
 Synchronisation
b. Coups et puissance
 4moteurs
 Consommation énergétique
c. Programmation complexe

IV. Cahier de charge


En se basant sur l’étude effectuée ci-dessus, on peut assumer que pour un bon
fonctionnement du robot, ce dernier doit satisfaire les critères suivants :
• Il doit assurer un mouvement de translation et de rotation.
• Il doit se déplacer aisément avant et après la détection d’un obstacle.
• Il doit être très léger, facile à prendre et à manipuler, contrôlable et rigide.
• Son montage et démontage doit se faire d’une manière simple et rapide.
• Il doit avoir plus d’autonomie concernant sa batterie.
• Le positionnement du robot à l’aide de placement de ses senseurs doit être
est relativement précis.
Critère Exigence
Détection obstacles Portée min. 30 cm
Précision + ou – 1 cm
Temps de réaction Inférieur à 0.5s
Autonomie Plus de 2heures
Surface Sol plat, Sol glissant ou légèrement
accidenté

6
Cout (Prototype)

CONCLUSION
Cette étude fonctionnelle permet de structurer le développement du robot en
identifiant clairement ses fonctions, contraintes et solutions techniques. La
prochaine étape serait un prototypage avec des composants sélectionnés
expliqué en détail dans les prochain chapitre et l'implémentation d'un algorithme
simple.

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