UNIVERSITÉ SULTAN MOULAY SLIMANE

Faculté Polydisciplinaire
Béni Mellal

Mémoire de Projet de Fin d’Études

LICENCE D’ETUDES FONDAMENTALES
Département de Physique
Filière : Sciences de la matière physique
Option : Électronique

Réalisé au sein de la Faculté Polydisciplinaire Beni Mellal

Conception et réalisation d’un robot mobile

télécommandé

Réalisé par : Encadré par :

BOUABIDI Youssef TAIFI Naima
OUIAZZANE Omar

Soutenu le 06 / 07 / 2022 devant le jury :

Président : Pr. A. MALAOUI Faculté Polydisciplinaire Beni Mellal

Examinateur : Pr. M. DRIOUICH Faculté Polydisciplinaire Beni Mellal
Encadrante : Pr. N. TAIFI Faculté Polydisciplinaire Beni Mellal

Année Universitaire : 2021/2022

 Remerciements
Avant de débuter ce modeste travail, il m'est particulièrement agréable d'exprimer
nos gratitudes et nos remerciements à tous ceux qui ont contribué dépris ou de loin
à l'élaboration de ce mémoire.

Au début nos remerciements vont en particulier à Dieu, le tout puissant, qui nous a
donné la force et le courage pour poursuivre nos études.

On tient à exprimer toute notre reconnaissance et notre gratitude à notre

encadrante le professeur TAIFI Naima d'avoir accepté de diriger ce travail, sans
ses orientations et ses précieux conseils, ce mémoire n'aurait jamais vu le jour.

Nous adressons nos sincères remerciements à tous les professeurs, intervenants et

toutes les personnes qui par leurs paroles, leurs écrits, leurs conseils et leurs critiques
ont guidé nos réflexions jusqu'à l'obtention du diplôme de licence d'étude
fondamentales.

Nos vifs remerciements et notre profonde reconnaissance vont à tous les personnes
qui ont contribué à la réalisation de ce travail.
 Dédicace

Nous dédions ce travail :

A nos parents sans qui on ne sera pas où on est
aujourd’hui…
A ceux qui ont assisté à notre formation…
A ceux qui ont contribué de près ou de loin à la réalisation de
ce travail…
A tous nos chers collègues de la licence SMP…
A notre encadrant,
Merci pour vos dons de soi, votre patience et de nous avoir
tenu la main jusqu’aux dernières lignes de ce mémoire…
 Résumé
Le but de ce travail est la conception et la réalisation d’un robot télécommandé, basé sur la carte
Arduino UNO qui est reliée aux actionneurs du robot. Après avoir développé le programme en
logiciel Arduino IDE, et l’embarquer dans le microcontrôleur ATmega 328p qui exécute les
instructions du code qui peut nous assurer le contrôle du robot à distance via un appareil
Android avec l’application Bluetooth RC Controller dans toutes les directions en la connectant
au module Bluetooth HC-06. Le shieldL293D est chargé de la commande des quatre moteurs à
courant continu.
Mots-clés : Arduino UNO, ATMega328p, Bluetooth Car Controller, Bluetooth HC-06, Shield
L293D, moteurs à courant continu.
 Liste des figures
Chapitre I : Généralité sur les robots mobiles
Figure Ⅰ.1 : Unicycle ...........................................................................................................................4
Figure Ⅰ.2 : Robot voiture. .................................................................................................................5
Figure Ⅰ.3 : Robot omnidirectionnel. ................................................................................................5
Figure Ⅰ.4 : Robot de type omnidirectionnel ....................................................................................6
Figure Ⅰ.5 : Différent types des capteurs ..........................................................................................8
Figure Ⅰ.6 : Différent types d’actionneurs ........................................................................................8
Figure Ⅰ.7 : Schéma Synoptique de principe d’un robot. ...............................................................9
Chapitre II : Conception du robot
Figure Ⅱ.1 : Carte Arduino UNO ...................................................................................................10
Figure Ⅱ.2 : Module Arduino UNO ................................................................................................12
Figure Ⅱ.3 : Microcontrôleur ATmega 328P .................................................................................14
Figure Ⅱ.4 : Les pins analogiques de l’ATmega 328P et l’Arduino UNO ..................................15
Figure Ⅱ.5: Shield L293D ................................................................................................................15
Figure Ⅱ.6 : Le circuit intégré L293D. ...........................................................................................16
Figure Ⅱ.7 : Les pins du L293D ......................................................................................................17
Figure Ⅱ.8 : Circuit du pont en H...................................................................................................18
Figure II.9 : Module Bluetooth HC-06 ...........................................................................................19
Figure Ⅱ.10 : Moteur à courant continu ........................................................................................20
Figure Ⅱ.11 : Principe de fonctionnement d'un moteur à courant continu. ...............................21
Figure Ⅱ.12 : La fenêtre de l'Arduino IDE ....................................................................................21
Figure Ⅱ.13 : La barre d'outils du logiciel Arduino IDE .............................................................22
Figure Ⅱ.14 : Application Bluetooth RC Controller .....................................................................24
Figure Ⅱ.15 : Circuit de simulation ................................................................................................24
Chapitre III : Réalisation du robot télécommandé
Figure Ⅲ.1 : Circuit de simulation ................................................................................................27
Figure Ⅲ.2 : Code Arduino robot télécommandé ........................................................................28
Figure III.3 : Châssis du robot (avant montage) ...........................................................................29
Figure III.4: Châssis du robot (Après le montage) .......................................................................30
Figure III.5 : Carte Arduino et Shield L293D ...............................................................................31
Figure III.6: Câblage des moteurs à courant continu et servomoteur avec le Shield L293D ...31
Figure III.7: Câblage du module Bluetooth HC-06 sur une carte Arduino................................32
Figure III.8 : Robot final. ................................................................................................................33
Figure III.9: La structure générale du robot télécommandé .......................................................35
 Liste des tableaux
Chapitre I : Généralité sur les robots mobiles
Tableau Ⅰ.1 : Domaine d’application des robots ............................................................3
Tableau Ⅰ.2 : Avantages et inconvénients des robots mobiles .......................................7
Chapitre III : Réalisation du robot télécommandé
Tableau III.1 : Nomenclature châssis du robot ............................................................29
 Sommaire

Sommaire

Introduction générale .........................................................................................................................1

Chapitre I : Généralité sur les robots mobiles
Introduction .......................................................................................................................................2
I.1 Généralités sur les robots mobiles ..............................................................................................2
I.1.1 Historique de la robotique mobile .......................................................................................2
I.1.2 Définition d'un robot mobile ................................................................................................2
I.1.3 Classification des robots mobiles .........................................................................................2
I.1.3.1 Classification selon le degré d’autonomie .....................................................................3
I.1.3.1.1 Robot télécommandé ................................................................................................3
I.1.3.1.2 Robot semi-autonome ...............................................................................................3
I.1.3.1.3 Robot autonome ........................................................................................................3
I.1.3.2 classifications selon le domaine d’application ..............................................................3
I.1.3.3 Classification selon le type de locomotion .....................................................................4
I.1.3.3.1 Les robots mobiles à roues .......................................................................................4
A. Robots unicycle ................................................................................................................4
B. Robots tricycle ..................................................................................................................5
C. Robots mobiles omnidirectionnels ..................................................................................5
D. Robot voiture quatre roues .............................................................................................5
I.1.3.3.2 Les robots à chenilles .................................................................................................6
I.1.3.3.3 Les robots marcheurs ................................................................................................6
I.1.3.4 Les dates marquantes de la robotique............................................................................6
I-2 Avantage et inconvénient de quelques types de robots .............................................................6
I.3 Les avantages dans l’utilisation des robots mobiles .................................................................7
I.4 Les moyens de perception en robotique mobile ........................................................................7
I.4.1 Les capteurs ...........................................................................................................................7
I.4.2 Les actionneurs ......................................................................................................................8
I.5 Composantes d’un Robot Mobile ...............................................................................................8
I.5.1 Les capteurs ...........................................................................................................................9
I.5.2 Les actionneurs ......................................................................................................................9
I.5.3 Les modules (logiciel) ............................................................................................................9
Conclusion ..........................................................................................................................................9
 Sommaire

Chapitre II : Conception du robot

INTRODUCTION ...........................................................................................................................10
Ⅱ.1 Partie matérielle .......................................................................................................................10
Ⅱ.1.1 Arduino UNO .....................................................................................................................10
Ⅱ.1.1.1 Caractéristique ............................................................................................................11
Ⅱ.1.1.2 Alimentation .................................................................................................................12
Ⅱ.1.1.3 Fonction des pins .........................................................................................................13
II.1.2 Microcontrôleur ATmega328P .........................................................................................14
II.1.3 Shield L293D ......................................................................................................................15
II.1.3.1 L293D.............................................................................................................................15
II.1.3.2 Principe de fonctionnement ........................................................................................17
II.1.3.3 Pont H ...........................................................................................................................17
II.1.3.4 Caractéristiques ...........................................................................................................18
II.1.4 Bluetooth HC-06 .................................................................................................................18
II.1.4.1 Définition ......................................................................................................................18
II.1.4.2 Caractéristiques ...........................................................................................................19
II.1.5 Moteur à courant continu .................................................................................................20
II.1.5.1. Définition .....................................................................................................................20
II.1.5.2 Principe de fonctionnement ........................................................................................20
II.2 Partie logiciel ............................................................................................................................21
II.2.1 Arduino IDE .......................................................................................................................21
II.2.2 ISIS Proteus ........................................................................................................................22
II.2.3 Bluetooth RC Controller ...................................................................................................23
II.3 Conception ................................................................................................................................24
Conclusion .......................................................................................................................................25
Chapitre III : Réalisation du robot télécommandé
Introduction .....................................................................................................................................27
III.1 Travail réalisé .........................................................................................................................27
III.1.1 Les éléments utilisés pour le fonctionnement du robot mobile ....................................28
III.1.2 Partie mécanique ..............................................................................................................29
III.1.3 Partie électronique ...........................................................................................................30
III.1.3.1 Les cartes électroniques .............................................................................................30
III.1.3.2 Les moteurs à courant continu .................................................................................31
 Sommaire
III.1.3.3 Le module Bluetooth HC-06 .....................................................................................32
III.2 Montage final du robot avec les composants utilisés ...........................................................32
III.3 Contrôle à distance .................................................................................................................33
III.4 Principe de fonctionnement ...................................................................................................35
Conclusion ........................................................................................................................................35
Conclusion générale .........................................................................................................................37
Introduction
générale
 Introduction générale

Introduction générale
Depuis bien longtemps, l’humain rêve de créer des machines intelligentes capables d’effectuer
des tâches à sa place. Ainsi, les humains auraient plus de temps à consacrer pour leurs loisirs, ou
prendraient moins de risques pour effectuer des tâches dangereuses dans des endroits inaccessibles et
hostiles. La robotique est l’ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de ces
machines-là intitulé « robot ». Un robot est un appareil effectuant, grâce à un système de commande
automatique à microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine
industriel, domestique ou scientifique.

Dans ce travail on se focalise sur les robots mobiles, qui sont largement utilisés dans les
environnements industriels, le plus souvent pour effectuer des tâches répétitives et pénibles. L’intérêt
principal des robots mobiles est de permettre aux êtres humains d’effectuer des tâches dangereuses
dans des endroits inaccessibles. C’est pour cela que l’un des domaines les plus populaires où les
robots mobiles sont utilisés est le domaine scientifique.

Afin d’être autonome, un robot mobile doit posséder de nombreuses capacités. Premièrement,
il doit être capable de percevoir son environnement et de se localiser dans celui-ci. Pour ce faire, il
doit être doté de plusieurs capteurs. Une fois localisé dans son environnement, le robot doit être
capable de se déplacer d’un point à un autre en trouvant des chemins efficaces et sécurisés afin
d’éviter des collisions avec les obstacles, pour cela les robots mobiles utilisent plusieurs moyens de
locomotion selon l’environnement auquel ils sont destinés. De plus, un robot est appelé à
communiquer avec les gens ou d’autres agents situés à proximité et cela peut être fait par une interface
wifi, Bluetooth…..etc.

Le but de ce mémoire est la conception et réalisation d’un robot mobile télécommandé à

distance par Bluetooth. Pour le réaliser on a utilisé une carte Arduino UNO comme composant cœur
avec des organes de locomotion (moteurs), ainsi qu’un moyen de communication par voie Bluetooth
qui offre un moyen de contrôle à distance.

Ce mémoire est organisé de la façon suivante :

❖ Le premier chapitre est consacré à une étude générale sur les robots mobiles et la structure
robotique.
❖ Le deuxième chapitre présente la conception de notre propre robot mobile
❖ Le troisième chapitre est dédié à la réalisation du robot mobile.

1
❖

Chapitre I
GénéralitéS sur les robots
mobiles
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles

Introduction
Les robots mobiles est un ensemble de disciplines (mécanique, électronique, automatique,
informatique), elle se subdivise en deux types : les robots industriels et les robots mobile. Les robots
industriels sont généralement fixes ils sont utilisés dans de nombreuses applications industrielles :
l’assemblage mécanique, la soudure, la peinture…etc. Les robots mobiles ne sont pas fixes, ils sont
classifiés selon le domaine d’application en robots militaires, de laboratoires, industriels et de
services.

Les robots mobiles présentent un cas particulier en robotique. Leur intérêt réside dans leur «
mobilité », destinés à remplir des taches pénibles (exemple : marin, spatiale, lutte contre l’incendie,
surveillance…). L’aspect particulier de la mobilité impose une complexité technologique (capteurs,
motricité et énergie) et méthodologique tel que le traitement des informations par utilisation des et
des processeurs particuliers.

L’autonomie du robot mobile est une faculté qui lui permet de s’adapter ou de prendre une
décision dans le but de réaliser une tâche même dans un environnement peu connu ou totalement
inconnu.

I.1 Généralités sur les robots mobiles

I.1.1 Historique de la robotique mobile
Le terme robot a été introduit en 1920 par l’écrivain tchèque KAREL CAPEK dans sa pièce
de théâtre Rossum’s Universal Robots ce terme provenant du tchèque rabota travail forcé désignait
à l’origine une machine androïde capable de remplacer l’homme dans toutes ses taches. En 1942 le
mot robotique est apparu pour la première fois dans un roman intitulé HABILLAGE par le
scientifique et écrivain américain ISAAC ASIMOV.

I.1.2 Définition d'un robot mobile

Un robot mobile est un système mécanique, électronique, et informatique agissant
physiquement sur son environnement en vue d’atteindre un objectif qui lui a été assigné, ce robot
doté de moyens de locomotion qui lui permettent de se déplacer suivant son degré d’autonomie, il
peut être doté de moyens de perception et de raisonnement [1].

I.1.3 Classification des robots mobiles

La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères (degré d’autonomie,
système de locomotion, énergie utilisée…). La classification plus intéressante est la plus utilisée est
selon leur degré d’autonomie.

2
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
I.1.3.1 Classification selon le degré d’autonomie
C’est la classification la plus intéressante. Un robot autonome est un système doté de capacités
décisionnelles et de moyens d’acquisition et de traitements de données lui permettant d’accomplir,
sous contrôle humain réduit ou voire même absent, un certain nombre de tâches, dans un
environnement inconnu. Selon ce critère, on peut classer les robots mobiles selon les catégories
suivantes [2] :
I.1.3.1.1 Robot télécommandé
Ce sont des robots commandés par un opérateur (machine ou être humain), qui leurs dicte
chaque tâche élémentaire à faire (avancer, reculer, tourner à droite, etc.)
I.1.3.1.2 Robot semi-autonome
Ce type de robots effectuent un certain nombre de tâche par eux-mêmes d’une façon
complètement autonome mais peuvent être interrompus pour recevoir des commandes de contrôle
par un opérateur.
I.1.3.1.3 Robot autonome
On considère qu’un robot est autonome s’il est capable d’adapter son comportement à
l’environnement.
L’autonomie est la capacité propre d’un système sans équipage, à capter, percevoir, analyser,
communiquer, planifier, prendre des discisions et agir afin d’atteindre les buts qui lui ont été assignés
par un opérateur humain à l’aide d’une interface homme /machine dédiée.
I.1.3.2 Classifications selon le domaine d’application
Les domaines d’application des robots sont vastes, à titre d’exemple :

Tableau Ⅰ.1 : Domaine d’application des robots [1].

Domaines Applications
Industrie nucléaire - surveillance de sites
- manipulation de matériaux radioactifs
- démantèlement de centrales
Sécurité civile - neutralisation d’activité terroriste
- déminage
- pose d’explosif
- surveillance de munitions
Chimique - surveillance de sites
- manipulation de matériaux toxiques

3
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
Mine - assistance d’urgence
Agricole - cueillette de fruits
- traite, moisson, traitement des vignes.
Nettoyage - coque de navire
- nettoyage industriel
Espace - exploration
Industrie - convoyage
- surveillance
Militaire - surveillance
- pose d’explosif
- manipulation de munition

I.1.3.3 Classification selon le type de locomotion

I.1.3.3.1 Les robots mobiles à roues
La mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée. Ce type de robot assure un
déplacement aisé, mais nécessite un sol relativement plat. On distingue plusieurs classes de robots à
roues, déterminées principalement, par la position et le nombre de roues utilisées. Nous citerons ici
les quatre classes principales de robots à roues [1].
A. Robots unicycle
Un robot de type unicycle est actionné soit par une seule roue ou deux roues indépendantes.
On utilise des capteurs d’attitude et de déplacement pour assurer sa stabilité. Son centre de rotation
est situé sur l’axe reliant les deux roues motrices.
Un robot unicycle est un robot qui bouge dans un plan 2D ayant une certaine vitesse allant
d’avant, mais zéro mouvement latéral instantané, car les robots unicycle sont des systèmes non-
holonome. Il est impossible de le déplacer dans une direction perpendiculaire aux roues de locomotion
[1].

Figure Ⅰ.1 : Unicycle.

4
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
B. Robots tricycle
Un robot de type tricycle est constitué de deux roues fixes placées sur un même axe et d’une
roue centrée orientable placée sur l’axe longitudinal. Le mouvement du robot est donné par la
vitesse des deux roues fixes et par l’orientation de la roue orientable [1].

Figure Ⅰ.2 : Robot voiture.

C. Robots mobiles omnidirectionnels
Un robot mobile est dit omnidirectionnel si l’on peut agir indépendamment sur les vitesses :
vitesse de translation selon les axes x et y et vitesse de rotation autour de z. Il peut se déplacer
librement dans toutes les directions. Il est généralement constitué de trois roues décentrées orientables
placées en triangle équilatéral.

L’énorme avantage du robot omnidirectionnel est qu’il est holonome puisqu’il peut se
déplacer dans toutes les directions. Mais ceci se fait au dépend d’une complexité mécanique bien plus
grande [1].

Figure Ⅰ.3 : Robot omnidirectionnel.

D. Robot voiture quatre roues

Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il est constitué de deux roues fixes placées
sur un même axe et de deux roues centrées orient- tables placées elles aussi sur un même axe. Le
robot de type voiture est cependant plus stable puisqu’il possède un point d’appui supplémentaire.

5
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
Toutes les autres propriétés du robot voiture sont identiques au robot tricycle, le deuxième
pouvant être ramène au premier en remplaçant les deux roues avant par une seule placée au centre de
l’axe, et ceci de manière à laisser le centre de rotation inchangé [1].

Figure Ⅰ.4 : Robot de type omnidirectionnel.

I.1.3.3.2 Les robots à chenilles

L’utilisation des chenilles présente l’avantage d’une bonne adhérence au sol et d’une faculté
de franchissement d’obstacles. L’utilisation est orientée vers l’emploi sur sol accidenté ou de
mauvaise qualité au niveau de l’adhérence [1].

I.1.3.3.3 Les robots marcheurs

Les robots marcheurs sont destinés à réaliser des tâches variées dont l’accès au site est
difficile. Leur anatomie à nombreux degrés de liberté permet un rapprochement avec les robots
manipulateurs. La locomotion est commandée en termes de coordonnées articulaires. Les différentes
techniques étudiées se rapprochent de la marche des animaux et notamment de celle des insectes.

I.1.3.4 Les dates marquantes de la robotique

1947 : premier manipulateur électrique télé-opéré.

1954 : premier robot programmable.

1961 : apparition d’un robot sur une chaîne de montage de General Motors, qui a fait le premier
robot avec un contrôle en effort.

1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.

1973 : premier robot mobile à roues [3].

I-2 Avantage et inconvénient de quelques types de robots

6
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
Tableau Ⅰ.2 : Avantages et inconvénients des robots mobiles [4].
Type de robot Avantages Inconvénients
Robot unicycle -stable -non holonome
-rotation sur soi-même
-complexité mécanique faible
Robot tricycle -complexité mécanique modérée -non holonome
-peu stable
-pas de rotation sur soi-même
Robot voiture -complexité mécanique modérée -non holonome
-stable
Robot -holonome -complexité mécanique
Omnidirectionnel -stable importante
Rotation sur soi-même

I.3 Les avantages dans l’utilisation des robots mobiles

Les divers avantages des robots mobiles se résument ainsi :

• Accroissement de la capacité de production.

• Remplacement de l'homme dans l'exécution des taches pénibles ou dangereuses.
• Manutentions.

I.4 Les moyens de perception en robotique mobile

La perception est un domaine crucial de la robotique. C'est autour de ce concept qu'est bâtie
la structure d'un robot apte à exécuter des tâches complexes ou à évoluer dans un univers inconnu ou
mal connu. L'élément de base du système de perception est le capteur qui a pour objet de traduire en
une information exploitable des données représentant des caractéristiques de l'environnement. Les
moyens utilisés pour la perception de l'environnement sont :

• Les capteurs
• Les actionneurs

I.4.1 Les capteurs

Ce sont outils de perception qui permettent de gérer les relations entre le robot et son
environnement. Il existe deux types de capteur tels que : les capteurs proprioceptifs qui mesurent

7
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
l’état mécanique interne du robot (comme les capteurs de position, de vitesse ou d’accélération), et
les capteurs extéroceptifs qui recueillent des informations sur l’environnement (comme la détection
de présence, mesure de distance. …etc.). Les capteurs ont comme fonction de lire les variables
relativement au mouvement du robot pour permettre un contrôle convenable [5]. Il existe de
nombreux types de capteurs qui nous permettent à notre robot d’avoir des informations sur l’extérieur
(Figure Ⅰ.5).

Figure Ⅰ.5 : Différent types des capteurs.

I.4.2 Les actionneurs

Ce sont des mécanismes qui permettent à /aux effectteur(s) d’exécuter une action de convertir les
commandes logicielles (Software) en des mouvements physiques ; leur but primaire est de produire
assez de force pour provoquer le mouvement du robot, celle-ci représente la transformation d’une
énergie source en énergie mécanique [5].

La technologie des actionneurs est étroitement liée à l’énergie de base utilisée pneumatique,
hydraulique, électrique) [6]. Il existe beaucoup d’actionneurs principalement réalisé à base de moteur
électrique, ces derniers permettent à votre robot de réagir suivant ce que vous lui avez demandé
(Figure Ⅰ.6).

Figure Ⅰ.6 : Différent types d’actionneurs.

I.5 Composantes d’un Robot Mobile

Le concept de robot implique la faculté de perception de l’environnement, l’analyse de ces
informations, la prise de décision, et enfin l’action : la mise en œuvre et la correction du

8
Chapitre I Généralités sur les robots mobiles
comportement, en fonction des informations captée sur l’environnement. En cela, la perception de
l’environnement constitue une fonction indispensable et caractéristique de tout système robotique.
On distingue dans un robot mobile : la partie commande qui traite toutes les informations, les
actionneurs qui effectuent les actions et les capteurs qui informent le robot ; comme l’indique le
schéma synoptique représenté dans la Figure (7).

Figure Ⅰ.7 : Schéma Synoptique de principe d’un robot.

I.5.1 Les capteurs :

Ils ont pour fonction d’acquérir les données provenant de l’environnement. Ils peuvent à la
fois informer les robots sur le milieu extérieur et le renseigner sur ses propres actions, en vérifiant
l’état de ses actionneurs. Ils sont donc l’élément indispensable à robot autonome pour savoir ce qu’il
fait, ce qui se passe et prendre les bonnes décisions en conséquence. Les informations perçues ainsi
que leur précision varient d’un capteur à un autre.

I.5.2 Les actionneurs :

Pour bouger à l’intérieur de son environnement et y intégrer, un robot est muni d’actionneurs.
A titre d’exemple, un robot mobile est muni d’un ou plusieurs moteurs pouvant faire tourner ses
roues. La plupart des robots mobiles sont actionnés par des moteurs à courant continu.

I.5.3 Les modules (logiciel) :

Afin de faire fonctionner un robot mobile, plusieurs modules (logiciel) sont mis à contribution.
Ces modules permettent d’interpréter les données perçues par les capteurs pour y extraire les
informations ou à traiter des commandes et générer d’autres commandes [7].

Conclusion :
Ce premier chapitre fournit une présentation générale sur les robots mobiles qui aujourd'hui
ne sont quasiment que des prototypes, mais comme toute avancée technologique, ils se perfectionnent
avec le temps et leurs capacités vont certainement être au-dessus de nos espérances.

9
CHAPITRE ii
Conception du robot
Chapitre II Conception du robot

INTRODUCTION
Ce chapitre entame en premier lieu la présentation des différents composants (des circuits de
commande…etc.) choisis pour notre projet, donc la première partie matérielle nous permettra de
comprendre l’usage et le fonctionnement des organes de notre robot, ensuite vient la deuxième partie
logicielle où on parlera des logiciels utilisés pour assembler les composants et les doter d’intelligence
artificielle en leur communiquant les instructions à exécuter, à la fin on a la partie conception.

Ⅱ.1 Partie matérielle

Ⅱ.1.1 Arduino UNO
La carte Arduino est une carte électronique basée autour d’un microcontrôleur et de
composants minimum pour réaliser des fonctions plus ou moins évoluées à bas coût. Elle possède
une interface USB pour la programmer. C’est une plateforme open-source qui est basée sur une simple
carte à microcontrôleur (de la famille AVR), et un logiciel, véritable environnement de
développement intégré, pour écrire, compiler et transférer le programme vers la carte à
microcontrôleur.

Figure Ⅱ.1 : Carte Arduino UNO.

10
Chapitre II Conception du robot

Arduino est peut-être utilisé pour développer des applications matérielles industrielles légères ou des
objets interactifs, et il peut recevoir en entrées une très grande variété de capteurs. Les projets Arduino
peuvent être autonomes, ou communiquer avec des logiciels sur un ordinateur (Flash, Processing ou
MaxMSP, Labview). Les cartes électroniques peuvent être fabriquées manuellement ou bien être
achetées prés assemblés, le logiciel de développement open-source est téléchargé gratuitement. La
programmation de la carte Arduino présente les principales fonctionnalités de l'interface de
l’application Arduino. L'application Arduino vous permet de créer et éditer un programme (appelé
sketch) qui sera compilé puis téléversé sur la carte Arduino. Ainsi, lorsque vous apportez des
changements sur le code, ces changements ne seront effectifs qu'une fois le programme téléversé sur
la carte.

Ⅱ.1.1.1 Caractéristique
Arduino UNO est une carte basée sur le microcontrôleur l’ATmega328P. Elle possède 14
broches d'entrée / sortie numériques (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties PWM), 6 entrées
analogiques, un quartz de 16 MHz, une connexion USB, une prise d'alimentation, un en-tête ICSP et
un bouton de réinitialisation, pour l'utiliser, il suffit de la relier à un ordinateur avec un câble USB,
ou encore de l'alimenter à l'aide d'un bloc secteur externe ou de piles.

Microcontrôleur ATmega328P
Tension de fonctionnement : 5V
Tension d'entrée (recommandé) : 7-12V
Tension d'entrée (limite) : 6-20V
Tension d'entrée (limite) : 14 (dont 6 fournissent une sortie PWM)
Broches E / S numériques PWM : 6
Broches d'entrée analogique : 6
Courant continu par broche I / O : 20Ma
Courant DC pour Pin 3.3V : 50Ma
Mémoire flash : 32 Ko (ATmega328P) dont 0,5 Ko
SRAM 2 Ko (ATmega328P)
EEPROM 1 Ko (ATmega328P)

11
Chapitre II Conception du robot

Vitesse de l'horloge : 16MHz

LED_BUILTIN : 13
Longueur : 68.6mm

Largeur : 53.6mm

Poids : 25g

❖ Schéma des ports :

Figure Ⅱ.2 : Module Arduino UNO.

Ⅱ.1.1.2 Alimentation
La carte Arduino UNO peut être alimentée via la connexion USB ou avec une alimentation
externe. La source d'alimentation est automatiquement sélectionnée. Une alimentation externe peut
provenir soit d'un adaptateur AC-DC ou d’une batterie. L'adaptateur peut être connecté en branchant
une prise 2.1mm dans la prise d'alimentation de la carte ou à partir d'une batterie connectée dans le
pin (ou broche) GND et V- in (alimentation externe).

12
Chapitre II Conception du robot

Le processeur peut fonctionner sur une alimentation externe de 6 à 20 volts. Cependant, si la

tension est inférieure à 7V, le pin 5V peut fournir moins de cinq volts et le processeur peut devenir
instable. Si la tension est supérieure à 12V, le régulateur de tension peut surchauffer et endommager
la carte. La plage recommandée est de 7 à 12 volts.

Ⅱ.1.1.3 Fonction des pins

• LED : Il y a une LED intégrée alimentée par la broche numérique 13. Lorsque la broche est
une valeur HAUTE, la LED est allumée, lorsque la broche est faible, elle est désactivée.
• VIN : La tension d'entrée de la carte Arduino / Genuino lorsqu'elle utilise une source
d'alimentation externe (par opposition à 5 volts depuis la connexion USB ou une autre source
d'alimentation régulée). Vous pouvez fournir de la tension à travers cette broche ou, si vous
fournissez une tension via la prise d'alimentation, y accéder par cette broche.
• 5V : cette broche envoie un 5V régulé du régulateur sur la carte. La carte peut être alimentée
à partir de la prise d'alimentation CC (7-20 V), du connecteur USB (5 V) ou de la broche VIN
de la carte (7-20 V). L'alimentation via les broches 5 V ou 3,3 V contourne le régulateur et
peut endommager la carte.
• 3V3 : Une alimentation de 3,3 volts générée par le régulateur embarqué. Le courant maximal
consommé est de 50 mA. GND : broches de masse.
• IOREF : Cette broche sur la carte Arduino / Genuino fournit la référence de tension avec
laquelle le microcontrôleur fonctionne. Un blindage correctement configuré peut lire la
tension de la broche IOREF et sélectionner la source d'alimentation appropriée ou activer les
convertisseurs de tension sur les sorties pour fonctionner avec le 5V ou le 3,3V.
• Réinitialiser : généralement utilisé pour ajouter un bouton de réinitialisation aux écrans qui
bloquent celui du tableau.
• Série : broches 0 (RX) et 1 (TX). Utilisé pour recevoir (RX) et transmettre (TX) des données
série TTL. Ces broches sont connectées aux broches correspondantes de la puce série
ATmega8U2 USB-TTL.
• Interruptions externes : broches 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées pour
déclencher une interruption sur une valeur faible, un front montant ou descendant, ou un
changement de valeur.
• PWM ( Pulse Width Modulation) 3, 5, 6, 9, 10 et 11 peut fournir une sortie PWM 8 bits avec
la fonction analogWrite ().

13
Chapitre II Conception du robot

• SPI ( Serial Peripheral Interface): 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ces broches
prennent en charge la communication SPI à l'aide de la bibliothèque SPI.
• TWI ( Two Wire Interface): broche A4 ou A5 ou SDA et SCL broche. Supporte la
communication TWI en utilisant la bibliothèque Wire.
• AREF ( Analog REFérence): tension de référence sur les entrées analogiques.

II.1.2 Microcontrôleur ATmega328P

Un microcontrôleur est un mini-ordinateur sous forme d’un circuit intégré qui embarque un
microprocesseur qui prend en charge la partie traitement des informations et envoie des ordres. Il est
lui-même composé d'une unité arithmétique et logique (UAL) et d'un bus de données. C'est donc lui
qui va exécuter le programme embarqué dans le microcontrôleur. Il intègre aussi deux types de
mémoires :

• Une mémoire de données (RAM ou EEPROM) dans laquelle seront entreposées les données
temporaires nécessaires aux calculs. C'est en fait la mémoire de travail qui est donc volatile.
• Une mémoire programmable (ROM), qui va contenir les instructions du programme pilotant
l'application à laquelle le microcontrôleur est dédié. Il s'agit ici d'une mémoire non volatile
puisque le programme à exécuter est à priori toujours le même [8].

Figure Ⅱ.3 : Microcontrôleur ATmega 328P.

14
Chapitre II Conception du robot

Figure Ⅱ.4 : Les pins analogiques de l’ATmega 328P et l’Arduino UNO.

II.1.3 Shield L293D

C’est une extension de la carte Arduino qui peut piloter 4 moteurs et deux servomoteurs il est
conçu par Ada fruit, son blindage contient deux pilotes de moteur L293D et un registre à décalage
74HC595.

Figure 5 : Shield L293D.

15
Chapitre II Conception du robot

Le registre à décalage étend les 3 broches de l'Arduino à 8 broches pour contrôler la direction des
pilotes du moteur. La sortie autorisée du L293D est directement connectée aux sorties PWM de
l'Arduino.

II.1.3.1 L293D
L293D est un pilote de moteur ou un pilote de moteur typique qui permet au moteur à courant
continu de circuler dans les deux sens. Le L293D est un circuit intégré à 16 broches pouvant contrôler
un ensemble de deux moteurs à courant continu simultanément dans toutes les directions. Cela
signifie que vous pouvez contrôler deux moteurs DC avec un seul L293D IC. Dans une seule puce
L293D il y a deux circuits h-Bridge à l'’intérieur du CI, qui peuvent faire tourner deux moteurs à
courant continu indépendamment .H-pont est un circuit qui permet Les CI à pont en H sont idéales
pour piloter un moteur à courant continu. En raison de sa taille, il est très utilisé dans les applications
robotiques pour la commande de moteurs à courant continu.

Figure Ⅱ.6 : Le circuit intégré L293D.

16
Chapitre II Conception du robot

Figure Ⅱ.7 : Les pins du L293D.

II.1.3.2 Principe de fonctionnement

Il y a 4 broches d’entrée pour l293d, la broche 2,7 à gauche et la broche 15, 10 à droite, comme
le montre la figure II.6. Les broches d'entrée gauche réguleront la rotation du moteur connecté au côté
gauche et à l'entrée droite du moteur du côté droit. Les moteurs sont mis en rotation sur la base des
entrées fournies par les broches d’entrée comme LOGIC 0 ou LOGIC 1. Pour faire tourner le moteur
dans le sens des aiguilles d’une montre, les broches d’entrée doivent être équipées de Logic 1 et Logic
0. Aux deux moteurs) doit être élevé pour que les moteurs puissent démarrer. Lorsqu'une entrée
d'’activation est élevée, le pilote associé est activé. En conséquence, les sorties deviennent actives et
fonctionnent en phase avec leurs entrées. De même, lorsque l'entrée d'’activation est faible, ce pilote
est désactivé et leurs sorties sont désactivées et dans l'état haute impédance.

II.1.3.3 Pont H
Le pont en H est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d'un
dipôle. Il est composé de quatre éléments de commutation généralement disposés schématiquement
en une forme de H d'où le nom. Les commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres
éléments de commutation en fonction de l'application visée.

17
Chapitre II Conception du robot

Figure Ⅱ.8 : Circuit du pont en H.

II.1.3.4 Caractéristiques
• Quatre ponts en H : Deux puces de pilote de moteur L293D
• Le L293D est évalué à 0,6 A par pont (1,2 A crête) avec une protection contre les
coupures thermiques et des diodes de protection contre les retours internes.
• Tensions moteur de 4.5VDC à 16VDC. (Jusqu'’ 36V si C6 et C7 sont mis à niveau)
• Jusqu'’ 4 moteurs à courant continu bidirectionnels avec sélection de vitesse
individuelle à 8 bits (256 vitesses)
• Jusqu'’ 2 moteurs pas à pas (unipolaires ou bipolaires)
• Les résistances abaissées maintiennent les moteurs désactivés pendant la mise sous tension
• Séparer les connexions d'’alimentation logique et moteur
• Borniers pour moteurs et alimentation
• 2 connexions pour servos "obby" 5V

II.1.4 Bluetooth HC-06

II.1.4.1 Définition
Le module Bluetooth HC-06 permet d'établir une liaison Bluetooth (liaison série) entre une
carte Arduino et un autre équipement possédant une connexion Bluetooth (Smartphone, tablette,
seconde carte Arduino, etc...). Le module HC-06 est un module "esclave" contrairement au module
HC-05 qui est "maître". Un module "maître" peut demander à un autre élément Bluetooth de s'appairer
avec lui alors qu'un module "esclave" ne peut recevoir que des demandes d'appairage.
Ces deux modules peuvent être configurés grâce à des commandes AT (ou commandes Hayes).

18
Chapitre II Conception du robot

Figure II.9 : Module Bluetooth HC-06.

II.1.4.2 Caractéristiques

• Protocole Bluetooth selon la spécification 2.0V+EDR

• Fréquence: bande 2.4 GHz ISM

• Modulation: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)

• Puissance d'émission : <=4dBm, Class 2

• Sensitivité : <=-84dBm à 0.1% BER

• Vitesse : Asynchrone : 2.1 Mbps (Max) / 160 kbps, Synchrone : 1 Mbps/1 Mbps

• Sécurité : Authentification et cryptage

• Profile : Bluetooth serial port

• Puce CSR : Bluetooth 2.0V

• Longueur d'onde : 2.4 GHz - 2.8 GHz, ISM Band

• Protocole : Bluetooth 2.0V

• Classe de puissance : (+6dbm)

• Sensibilité de réception -85dBm

• Tension : 3.3 (2.7V à 4.2V)

19
Chapitre II Conception du robot

• Courant : Appariement - 35mA, connecté - 8mA

• Température : -40 à +105 °C

• Baud rates que l'on peut paramétrer : 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400,
460800, 921600, 1382400.

• Dimensions : 26.9 x 13 x 2.2 mm

II.1.5 Moteur à courant continu

II.1.5.1. Définition
Un moteur DC est un convertisseur électromécanique permettant la conversion
bidirectionnelle d’énergie entre une installation électrique parcourue par un courant continu et un
dispositif mécanique ; selon la source d’énergie, cela signifie qu’un moteur à courant continu va
pouvoir convertir de l’électricité en énergie mécanique. Les moteurs DC ont ainsi la particularité de
pouvoir fonctionner dans les 2 sens, suivant la manière dont le courant lui est soumis.

Figure Ⅱ.10 : Moteur à courant continu.

II.1.5.2 Principe de fonctionnement

Un moteur à courant continu est constitué de deux parties électriques : le stator et le rotor.
Lorsqu'on alimente le moteur, il se crée une interaction magnétique qui met le moteur en
mouvement. Lorsqu'on inverse le sens de la tension qui alimente le moteur, il tourne en sens
inverse.

20
Chapitre II Conception du robot

Figure Ⅱ.11 : Principe de fonctionnement d'un moteur à courant continu.

II.2 Partie logiciel

II.2.1 Arduino IDE
C’est un logiciel open source téléchargeable gratuitement sur le site officiel d’Arduino. Le
puissant environnement de développement intégré (IDE) qu’il fournit permet aux programmeurs le
développement du logiciel, il fonctionne sous Windows, Mac OS X et Linux (32 et 64 bits) et avec
toute les carte son programme est écrit en java son langage est basé sur le c et c++, ce logiciel est
exécutable sur les plate-forme IA-30, x86-64, ARM.

Figure Ⅱ.12 : La fenêtre de l'Arduino IDE.

21
Chapitre II Conception du robot

1. Barre de menu : contenant les options de configuration du logiciel

2. Barre de boutons pour la programmation des cartes

3. Fenêtre d’édition des programmes

4. débugger (affichage des erreurs de programmation)

Il nous permet d’éditer des croquis en respectant la structure du code et les téléverser dans la
mémoire Arduino après la compilation du programme dans le langage machine. Il permet aussi une
communication avec la carte par le terminal [9].

Figure Ⅱ.13 : La barre d'outils du logiciel Arduino IDE.

II.2.2 ISIS Proteus

Le logiciel ISIS de Proteus est principalement connue pour éditer des schémas électriques.
Par ailleurs, le logiciel permet également de simuler ces schémas ce qui permet de déceler certaines
erreurs dès l'étape de conception. Indirectement, les circuits électriques conçus grâce à ce logiciel
peuvent être utilisé dans des documentations car le logiciel permet de contrôler la majorité de l'aspect
graphique des circuits.

22
Chapitre II Conception du robot

Figure Ⅱ.14 : La fenêtre de logiciel ISIS Proteus.

II.2.3 Bluetooth RC Controller

Pour contrôler voiture robot à l’aide du module Bluetooth HC-06 avec appareil
Android smartphone, il faut avoir des dispositifs de contrôle :
Ces dispositifs de contrôle de l’ensemble du système sont un module Arduino, Bluetooth, les moteurs
à courant continu sont interfacés les données reçues par le module Bluetooth du téléphone intelligent
Android sont transmises au contrôleur agit en conséquence sur le moteur à courant continu de la
voiture robot. La voiture robot du projet peut être amenée à se déplacer dans les quatre directions à
l’aide du téléphone Android la direction du robot est des indicateurs utilisant des inducteurs LED du
système de voiture.

23
Chapitre II Conception du robot

Figure Ⅱ.14 : Application Bluetooth RC Controller.

II.3 Conception
Le projet à concevoir :
Les deux parties précédentes matériel et logiciel nous ont permis d’avoir toutes les bases
nécessaires pour entamer la conception de notre projet, robot télécommandé, la figure ci-dessous
montre le circuit de simulation.

Figure Ⅱ.15 : Circuit de simulation.

24
Chapitre II Conception du robot

Conclusion
Dans ce chapitre on a mis une collecte d’informations nécessaires sur les différents
composants qui constitueront notre projet , ainsi les logiciel utilisés , où on a expliqué leur
fonctionnements pour ensuite passer au cœur du chapitre, la conception, où on s’est focalisé sur les
étapes à suivre pour à la fin simuler le travail conçu qui est le circuit électronique sur lequel repose
nos composants avec le code à exécuter, après cette phase on peut passer à la réalisation en étant sûres
que nos composants seront pas endommagés, donc il nous reste qu’à souder et téléverser le
programme vers la carte Arduino pour enfin avoir le robot télécommandé en marche.

25
CHAPITRE iii
Réalisation Du robot
télécommandé
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

Introduction
Après la conception de notre robot dans le chapitre précédent, Ce chapitre représente dans un
premier lieu, les étapes de réalisation pratique (Software & Hardware) électronique, mécanique et
informatique détaillées Par la suite on va représenter le robot de façon finale électrique & mécanique.
Et ainsi nous allons décrire dans ce chapitre sa construction en sachant qu’il est capable d’exécuter
les commandes envoyées à partir du téléphone.

III.1 Travail réalisé

❖ Circuit de simulation :

HC1
BLUETOOTH HC-06

www.TheEngineeringProjects.com

HC-06
Bluetooth
M2 M4
ARD1

RXD
TXD
GND
Vcc
+88.8 +88.8
ON
Reset BTN

www.TheEngineeringProjects.com

AREF

13
PB5/SCK
M3 12
PB4/MISO
M1 RESET 11
+88.8 +88.8 ~ PB3/MOSI/OC2A
10
U1
14
11

~ PB2/OC1B
3
6

9
~ PB1/OC1A
8
PB0/ICP1/CLKO
VS OUT1
OUT2

OUT3
GND OUT4

ATMEGA328P-PU
1121

7
ANALOG IN

PD7/AIN1
6
A0 ~ PD7/AIN1
5
PC0/ADC0
A1 ~ PD5/T1/OC0B
8

PC1/ADC1 4
A2 PD4/T0/XCK
3
PC2/ADC2
GND
VSS

A3 ~ PD3/INT1/OC2B
2
PC3/ADC3 PD2/INT0
A4
16

PC4/ADC4/SDA PD1/TXD 1
A5 0
PC5/ADC5/SCL
EN1

EN2

PD0/RXD
IN1
IN2

IN3
IN4

ARDUINO UNO
2
7
1

9
10
15

L293D

Figure Ⅲ.1 : Circuit de simulation.

❖ Le code Arduino Bluetooth car :

27
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

Figure Ⅲ.2 : Code Arduino robot télécommandé.

III.1.1 Les éléments utilisés pour le fonctionnement du robot mobile

• Une carte Arduino UNO
• Un Shield L293D
• Un châssis
• Quatre moteurs à courant continu avec leurs roues
• Un module Bluetooth HC-06
• Deux piles 3.7V
• Des fils électriques (mâle/femelle)
• Un fer à souder léger et du fil d’étain
• Un smartphone sous Android

28
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

III.1.2 Partie mécanique

Le robot est constitué de deux roues motrices indépendantes qui permettent d’avancer, de
reculer, de tourner à gauche ou à droite. Ainsi une roue folle permettant de maintenir l’équilibre du
robot. Notre projet basé sur un châssis a été acheté avec des pièces possède les caractéristiques
suivantes :

Tableau III.1 : Nomenclature châssis du robot.

N° Désignation Quantité
01 Châssis 1
02 Moteur avec réducteur 4
03 Roue 4
04 Boite de batterie (Pile) 1

Nous allons montrer à travers les images qui suivent le châssis de notre robot mobile avant et après
son montage :

❖ Avant le montage :

Figure III.3 : Châssis du robot (avant montage).

❖ Après le montage :
Après avoir assemblé toutes les pièces citées dans le tableau et qui sont sur l’image ci-dessus,
à l’aide d’un tournevis (pour les vis et les écrous) et d’un fer à souder (pour les fils), on obtient notre
châssis comme le montre les images suivantes :

29
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

Figure III.4: Châssis du robot (Après le montage).

III.1.3 Partie électronique

III.1.3.1 Les cartes électroniques
Pour la partie électronique nous avons utilisé deux cartes électroniques, la première c’est la
carte de commande Arduino UNO et la deuxième est la carte de puissance.

❖ La carte Arduino
Notre carte va contenir les algorithmes responsables de l'intelligence du robot. En effet le
programme en logiciel Arduino permet de faire la liaison entre le Bluetooth et les moteurs de
mouvements, par les bits des ports d'entrées-sorties. Elle est fixée en premier sur le châssis.

❖ La carte de puissance
Il s’agit d’un Shield « L293D » qu’on emboîte directement sur notre carte Arduino UNO pour
rajouter les fonctions de commande de nos deux moteurs à courant continu avec la puissance
nécessaire : réglage de la vitesse (par pas de 0.5%) et du sens de leurs rotation.

30
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé
Nous montrons sur la figure ci-dessous nos deux cartes électroniques :

Figure III.5 : Carte Arduino et Shield L293D.

III.1.3.2 Les moteurs à courant continu

Afin que le robot soit capable de se déplacer, il est nécessaire d'utiliser les moteurs. On utilise
quatre moteurs à courant continu pour commander les quatre roues. Le choix de Leur utilisation a été
fait par rapport au coût qui n'est pas cher par rapport à un servomoteur, leur faible consommation
d'énergie et leur rapidité par rapport à un moteur pas à pas.

➢ Câblage des quatre monteurs à courant continu

Le câblage a été fait avec le Shield L293D comme sur la figure suivante :

Figure III.6: Câblage des moteurs à courant continu et servomoteur avec le Shield L293D.

31
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

III.1.3.3 Le module Bluetooth HC-06 :

Le module Bluetooth HC-06 nous permet d’avoir une communication entre la carte Arduino
et notre Smartphone, afin d’envoyer et de recevoir des signaux via une application Android avec
laquelle on pilote notre robot. La liaison se fait sur deux broches digitales TX et RX. Et cette dernière
doit être raccordée à la broche TX du module Bluetooth. La broche TX de la carte Arduino doit être
raccordée à la broche RX du module HC-06.

➢ Câblage du module Bluetooth HC-06

Nous avons fait le câblage selon la figure suivante :

Figure III.7: Câblage du module Bluetooth HC-06 sur une carte Arduino.

III.2 Montage final du robot avec les composants utilisés

Pour faire le montage de notre robot, on assemble les composants selon les étapes suivantes :
• Brancher les fils du côté femelle au Bluetooth, ensuite les souder sur les pins du Shield de
leur autre coté (mâle).
• Brancher les fils des moteurs avec du Shield L293D
• Emboiter le Shield sur la carte Arduino UNO.
• Fixer les composants sur le châssis : le Bluetooth à l’arrière (qui va servir d’antenne).
Après avoir fait tout le câblage entre les composants en suivant les étapes citées on obtient notre
robot final qui est sur l’image suivante :

32
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

Figure III.8 : Robot final.

III.3 Contrôle à distance

Pour contrôler le robot à distance une fois la télécommande créée avec l'application « Bluetooth RC
Controller » sur notre smartphone Android. On y procède de la manière suivante :

33
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

34
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

III.4 Principe de fonctionnement

Le robot réalisé est commandé par une carte Arduino UNO. Après avoir développé le
programme en logiciel Arduino. Son rôle est d’exécuter des commandes envoyées par un Smartphone
via Bluetooth. Un hacheur L293D pilote les deux moteurs à courant continu pour assurer le
mouvement de ce robot dans toutes les directions : avant, arrière, gauche et droite.
La figure ci-dessous montre la structure générale du robot télécommandé et éviteur
d’obstacles et son fonctionnement :

Figure III.9 : Structure générale du robot.

35
Chapitre III Réalisation du robot télécommandé

Conclusion
Dans ce chapitre nous avons explicité les différentes étapes et câblage des composants qui
nous ont permis de réaliser le robot télécommandé, et les étapes de l’avoir connecté à l’application
mobile afin qu’il soit prêt à être télécommandé et utilisé.

36
Conclusion
générale
 Conclusion générale

Conclusion générale
Ce mémoire est le résultat d’un travail de technique dans le
domaine de la robotique. Il est consacré à la commande d’un robot mobile
à distance par Bluetooth basé sur une carte Arduino UNO, quatre moteurs
à courant continu commandés par un Shield basé sur le pont H double
L293D comme moyen de locomotion et le module HC-06 qui permet
d’avoir une liaison Bluetooth afin de pouvoir télécommander à distance le
robot à base de carte Arduino et son extension.
Nous avons présenté quelques généralités sur les robots tout en se
basant sur les robots mobiles et ce pour objectif de réaliser un robot mobile
et commander ses directions avec un smartphone Android.
Pour aboutir à cela nous avons partagé le travail en deux étapes. La
conception du robot mobile, ou nous avons spécifié les différents
composants utilisés et étudié leurs caractéristiques et leur fonctionnement.
La réalisation, où nous avons donné les étapes à suivre pour construire le
robot.
Les possibilités d’améliorations du robot sont nombreuses, car une
fois le robot est opérationnel on peut modifier son algorithme de
fonctionnement, alors comme perspectives futures, nous voulons :
✓ Utiliser un autre moyen de téléguidage à plus grande portée que le
Bluetooth (Wi-Fi).
✓ Changer l’unité centrale du robot par une Raspberry pi, ou une
carte de développement plus performantes que l’Arduino UNO
avec une caméra.
✓ Commander le robot avec une reconnaissance vocale.
✓ Ajouter des capteurs (capteur de température, d’humidité, suiveur
de lignes…etc.) pour améliorer la perception du robot.

37
Bibliographie
 Références bibliographiques
[1] Stéphane Lens « locomotion d’un robot mobile » mémoire de fin d’études à l’université de
liège, faculté des sciences appliquées, institut Montefiore, MAI 2008
[2] B. Bayle, « Robotique Mobile »,Ecole Nationale Supérieure de Physique de
Strasbourg,Université Louis Pasteur, 2007.
[3] Boimond Jean-Louis,Cours-Robotique.
[4] Hocine TAKHI, « Conception et réalisation d'un robot mobile à base d'arduino », Mémoire
de fin d’étude,Université Amar Telidji, 2014.

[5] W. Khalil.E Dombre. « Modélisation, Identification et commande de Robots »

Edition hermés, 1999

[6] A.Pruski « Robotique Générales »

Edition ellipse, 1988

[7] Planification de taches pour robotique mobile pour l’obtention du grade de maître es sciences
(MSC) Facultés université de Sherbrooke, 103page + annexe

[8] https:// arduino.technologiescollege.fr/IMG/pdf/cahier_0_initialisation.

[9] Logiciel Arduino 1.8.1, outil capteur. PC, 2017.