ROBOT DE SOUDAGE INTELIGENT

Préparé par
Ghofrane
Ala
Sommaire
Introduction générale

Objectifs
 Chapitre 1 : Recherche bibliographique :

Contents
Introduction :...............................................................................................................................................2

I .But :...........................................................................................................................................................2

III. Les différents types de soudage..............................................................................................................2

1- Le soudage au chalumeau................................................................................................................3

2- Le soudage TIG.................................................................................................................................3

3- Le soudage MMA..............................................................................................................................3

4- Le soudage MIG-MAG.......................................................................................................................4

1- Qu'est-ce qu'un robot de soudage industriel...................................................................................4

2- A quoi sert un robot de soudage ?...................................................................................................4

3- 3. Avantages de l'intégration du soudage robotisé :........................................................................5

4- 4. Types de soudage robotisé...........................................................................................................5

Introduction :
Le bras robotique de soudure est un dispositif mécanique utilise dans l’industrie pour effectuer des
opérations de soudure de manière automatique et précise.
I .But :
Le système est de réduire l’exposition des travailleurs au danger du soudage :
 Fumé de soudage
 Les risques thermiques lies a la chaleur degage par les procedes de soudage
 Les risques électriques

II. Objectif :
Métrologie des pièces à l’aide d’un palpeur pour préciser les surfaces a soudé.
Calculer l’épaisseur de soudage et préciser sa nature l’aide d’un programme bien développer
Soudage
Contrôle de qualité
III. Les différents types de soudage
Le soudage est l'un des meilleurs moyens d'assembler deux pièces (ou plus) ensemble parce qu'il agit
au niveau atomique : les deux pièces sont ainsi reliées pour ne former qu'une seule et unique pièce. Son
principal avantage est qu'il ne demande aucune pièce d'union (comme par exemple un rivet, une agrafe
ou un boulon) car il fusionne les pièces entre elles. Leur assemblage est donc définitif.
SOMMAIRE
 Différence entre soudage et brasure
 Les différentes techniques de soudage
 Le soudage au chalumeau
 Le soudage TIG
 Le soudage MMA
 Le soudage MIG-MAG
 Le soudage plasma

Différence entre soudage et brasure

Le soudage et la brasure servent tous les deux à assembler des pièces grâce à la fusion des métaux. Mais,
la différence se fait dans les métaux assemblés.
En effet, le soudage permet d'assembler des pièces de métal identique (par exemple deux pièces en
acier) à l'aide d'un métal d'apport qui permettra de relier ces deux pièces. Ce métal d'apport doit
également être de la même matière que les pièces à assembler. Pour un soudage efficace, il faut d'abord
une fusion des extrémités de chaque pièce avant de les assembler grâce au métal d'apport.
A l'inverse, la brasure assemble des pièces de métal différent à l'aide d'un métal d'apport dans une
matière différente des deux pièces. Par exemple, on peut réunir une pièce en cuivre à une pièce en zinc
à l'aide d'un métal de support en étain. Pour obtenir une brasure de qualité, il suffit de réaliser une
fusion du métal d'apport, pas besoin de fusion pour les extrémités des pièces à assembler.
Les différentes techniques de soudage
Il existe différentes techniques de soudage que nous allons vous présenter dans ce guide.

1- Le soudage au chalumeau

Le soudage au chalumeau, ou soudage flamme, est l'une des techniques de soudage les plus connues et
les plus employées. Son principe est simple : il faut obtenir une flamme à l'aide du chalumeau et de deux
types de gaz. Il faut un gaz carburant (comme l'acétylène, le propane, le butane ou le méthane) et un gaz
comburant (principalement l'oxygène mais parfois l'hydrogène ou le gaz naturel).

2- Le soudage TIG

Plus souvent obtenu par un mélange d'oxygène et d'acétylène (nommé oxy-acétylène) ou par
un mélange d'oxygène et de propane (nommé oxy-propane) parce que ces mélanges donnent de très
hautes températures favorables à la fusion des métaux.
Le soudage TIG (Tungsten Inert Gas) est une technique de soudure utilisant un arc électrique, une
électrode en tungstène et un gaz inerte (ou neutre). L'arc électrique est établi entre une électrode en
tungstène et les pièces à souder. Un gaz neutre est projeté dans la zone de soudage pour protéger l'arc
électrique, l'électrode, le métal d'apport et le bain de fusion de l'oxydation de l'air. Ce gaz neutre est
généralement de l'argon car il peut protéger tous les métaux en fusion. Ce type de soudage est destiné à
la réalisation de travaux fins requérant une qualité de soudure parfaite.

3- Le soudage MMA

Le soudage MMA (Manual Metal Arc) est une technique de soudure à l'arc électrique. Le but est de créer
un court-circuit qui provoque un arc électrique et un très grand dégagement de chaleur (4000 voire
4500°C). C'est l'électrode qui sert de métal d'apport et qui permet donc de réaliser la soudure en
fondant sur la pièce à souder. L'électrode peut être de trois types différents:
 elle peut être rutile c'est-à-dire que l'enrobage est en oxyde de titane, en alliage ferreux et en
silicate ;
 elle peut être basique avec un enrobage en carbonate de calcium, en alliage et en fondant
(spathfluor) permettant d'abaisser la température de fusion ;
 elle peut être cellulosique avec un enrobage de cellulose et de matières organiques qui assure une
abondance de gaz et permet une meilleure pénétration.
L'électrode détermine le choix de la polarité : une électrode rutile a une polarité directe (électrode au -)
tandis qu'une électrode basique a une polarité inversée (électrode au +).
Le soudage MMA est employé pour les soudures épaisses, les cordons larges et les gros efforts
mécaniques.

4- Le soudage MIG-MAG

Le soudage MIG-MAG est une technique de soudure qui créé un arc électrique et qui mélange deux
procédés : le procédé MIG (Metal Inert Gas) qui utilise un gaz de protection inerte et le procédé MAG
(Metal Active Gas) qui utilise un gaz de protection actif. Avec cette technique, l'électrode sert de métal
d'apport. Le gaz inerte (Argon ou Hélium) dans le procédé MIG et le gaz actif (Argon/CO2 ou
Argon/Oxygène) dans le procédé MAG permettent de protéger l'électrode, l'arc électrique et le bain de
fusion. Cette technique de soudage est utilisée pour les soudures par points, épaisses ou rapides pour les
matières suivantes : acier, inox, aluminium.

IV. Les types de robots de soudure

1- Qu'est-ce qu'un robot de soudage industriel

Un robot soudeur est une machine industrielle programmée par un technicien qui peut réaliser des
travaux de soudure électrique entièrement autonome. Ils simulent les mouvements d'un bras humain.
Grace à cellules robotisées de soudage, ces machines effectuent des opérations répétitives avec grande
précision et rapidité. Par exemple, dans le secteur automobile, le soudage robotisé génère
une performance supérieure en raison de productions répétitives et de longue durée.
Le soudage a traditionnellement toujours été fait manuellement, ce qui implique un plus grand nombre
de travailleurs, un taux de production plus faible et un taux d'erreur plus élevé. Les avancées du soudage
robotisé au cours des 20 dernières années ont révolutionné le secteur industriel et les entreprises sont
de plus en plus incitées à les intégrer dans leurs gabarits.

2- A quoi sert un robot de soudage ?

Les soudures robotisées aider les PME à face aux défis des systèmes de production et aux besoins des
marchés. Trouver des professionnels qualifiés et expérimentés et pouvoir assurer leur intégrité et leur
sécurité étaient compliqué. Maintenant, avec l'avènement de ces machines, le problème a été résolu.
Le travail actuel des soudeurs professionnels consiste à superviser la qualité des robots alors qu'ils sont
chargés de réaliser les processus répétitifs qui manquent de grande valeur.
Cependant, toute entreprise qui souhaite intégrer le soudage robotisé dans ses effectifs doit tenir
compte du fait que ces machines nécessitent un Beaucoup d'espace pour effectuer un travail de qualité.

3- 3. Avantages de l'intégration du soudage robotisé :

  Ils s'adaptent à toutes les positions et conditions de travail.
 Plus d'efficacité et de qualité dans les processus.
 Les temps de soudage sont réduits, donc la productivité augmente.
 Moins de coûts de fabrication augmentant la compétitivité de l'entreprise.
 Il n'y a pas d'erreurs humaines.
 Les accidents du travail liés aux travaux de soudage sont évités.
 Les œuvres sont identiques avec une précision imbattable.
 Ils ne se lassent pas de faire des travaux répétitifs.

4- 4. Types de soudage robotisé

Robot de soudage à l'arc. C'est le plus courant. Produit un arc électrique entre une électrode et un
élément métallique qui, grâce aux températures élevées qu'il atteint, permet la fusion et l'assemblage
des matériaux. Il est idéal pour les processus répétitifs qui nécessitent de la vitesse.

Robot de soudage à l'arc TIG. Une électrode de tungstène incombustible et un métal sont utilisés. Il est
largement utilisé dans le secteur automobile en raison de sa haute précision.
Robot de soudage à l'arc MIG. Du gaz et un fil sont utilisés pour fusionner les pièces ensemble.
Recommandé pour les processus nécessitant une vitesse élevée.

Soudage par résistance. Il transmet le courant entre deux pièces métalliques provoquant un bain de
hautes températures dans lequel elles fondent. Il est appliqué dans les traitements thermiques.

Soudage par points. Au moyen d'une transmission de courant, deux pièces sont jointes. Très utile pour
les pièces de petite section, comme les charpentes en tôle dans le secteur automobile.
Soudage au plasma. Le gaz ionisé est utilisé pour introdire des températures extrêmement élevées.

V/ les suiveur des joints

Suivi de joint pour soudage à l’arc
Le suivi de joint implique le suivi en temps réel juste au devant de l’endroit où la soudure doit être
effectuée. Cela permet non seulement de modifier la trajectoire du robot ou de la machine, mais permet
également le contrôle adaptatif tel que l’ajustement du voltage, de l’alimentation du fil ou de la vitesse de
soudage.
1-AUTO-TRAC/E™
AUTO-TRAC/E™ est le système complet de vision laser 3D pour le suivi de joints et le contrôle adaptatif
de procédés, conçu pour les machines de soudage à usage spécifique. Système standard entièrement
intégré qui comprend une caméra laser, une unité de commande, des actionneurs, une boitier de
programmation et un logiciel prêt à l’emploi. AUTO-TRAC/E est conçu pour fonctionner sur n’importe
quelle préparation de joint allant de la tôle fine aux chanfreins complexes des tôles lourdes.
Photo fournie par Advanced Welding Methods
2-QUICK-SCAN™
Le QUICK-SCAN™ est un système de vision laser compact et économique conçu pour la recherche de
joints, le contrôle de l’ajustement des joints, le décalage des programmes 3D, l’inspection des soudures et
l’enseignement. Il inclut des capacités de cartographie robotique 3D à grande vitesse pour générer un
nuage de points précis. Le QUICK-SCAN™ est utilisé pour les applications qui nécessitent des mesures et
des inspections avant et après le procédé, tout en gardant une empreinte globale aussi petite que possible.
DEMANDEZ LA BROCHURE

3-MICRO-TRAC™
Système de vision laser 3D très compact et à grande vitesse pour le soudage à l’arc robotisé et d’autres
procédés robotiques industriels. Compatible avec différents procédés de soudage (GMAW, GTAW, etc.)
incluant les procédés avec source d’énergie pulsée ou à haute fréquence. Réduit l’instabilité du procédé
ainsi que les projections et améliore la qualité de la soudure grâce à un positionnement précis du fil dans le
joint. Conçu pour les processus de soudage robotisé et comprend tous les logiciels nécessaires pour traiter
tous les types de matériaux de soudage tels que l’acier au carbone, l’acier inoxydable et les alliages
d’aluminium.

4-MICRO-TRAC-CO-S™
Système de vision 3D intelligent pour le suivi de joint et le contrôle adaptatif des procédés de soudage. Le
système de vision MICRO-TRAC/CO-S™ est conçu pour les machines de soudage à usage spécifique et
est prêt à recevoir les actionneurs du client (non inclus) en utilisant les servo variateurs CANopen pour
commandes de mouvement LXM28A Schneider (non inclus).
5-POWER-TRAC 4.0™
Le système POWER-TRAC 4.0™ de SERVO-ROBOT est conçu pour le suivi de joint en temps réel, la
recherche de joint et le contrôle adaptatif de procédés. En mode suivi de joint, la trajectoire de l’outil est
modifiée en permanence pour compenser les variations de position de la pièce. En mode recherche de
joint, la position des pièces est mesurée afin de recaler la trajectoire du robot.
Photo fournie par REIS Robotics (China) Co., Ltd.

VI/.Programmation et Intelligence

1-Qu’est-ce que la robotique ?

La robotique est une branche de la technologie qui traite des robots. Les
robots sont des machines programmables capables d’effectuer une série
d’actions de manière autonome ou semi-autonome.

À mon avis, trois facteurs importants constituent un robot :

 Les robots interagissent avec le monde physique via des capteurs et

des actionneurs.
 Les robots sont programmables.
 Les robots sont généralement autonomes ou semi-autonomes.

Je dis que les robots sont “habituellement” autonomes parce que certains ne
le sont pas. Les télé robots, par exemple, sont entièrement contrôlés par un
opérateur humain, mais la télérobotique est toujours considérée comme une
branche de la robotique. C’est un exemple où la définition de la robotique
n’est pas très claire.
Il est étonnamment difficile de faire en sorte que les experts s’accordent
exactement sur ce qui constitue un “robot”. Certaines personnes disent
qu’un robot doit être capable de “penser” et de prendre des décisions.
Cependant, il n’existe pas de définition standard de la “pensée robotique”.
Demander à un robot de “penser” suggère qu’il possède un certain niveau
d’intelligence artificielle.

Quel que soit votre choix de robot, la robotique consiste à concevoir,

construire et programmer des robots physiques. Seule une petite partie
concerne l’intelligence artificielle.

2-Qu’est-ce que l’intelligence artificielle ?

L’intelligence artificielle (IA) est une branche de l’informatique. Il s’agit de

développer des programmes informatiques pour effectuer des tâches qui
nécessiteraient sinon une intelligence humaine. Les algorithmes
d’intelligence artificielle peuvent aborder l’apprentissage, la perception, la
résolution de problèmes, la compréhension du langage et / ou le
raisonnement logique.

L’intelligence artificielle est utilisée de nombreuses manières dans le monde

moderne. Par exemple, des algorithmes d’intelligence artificielle sont utilisés
dans les recherches Google, dans le moteur de recommandation d’Amazon et
dans les détecteurs d’itinéraire SatNav. La plupart des programmes
d’intelligence artificielle ne sont pas utilisés pour contrôler des robots.

Même lorsque l’IA est utilisée pour contrôler des robots, les algorithmes
d’intelligence artificielle ne constituent qu’une partie du système robotique
plus vaste, qui comprend également des capteurs, des actionneurs et une
programmation non-AI.

L’IA implique souvent – mais pas toujours – un certain niveau d’apprentissage

automatique, dans lequel un algorithme est “formé” pour répondre à une
entrée particulière d’une certaine manière en utilisant des entrées et des
sorties connues. Nous discutons de l’apprentissage automatique dans notre
article Robot Vision vs Computer Vision : Quelle est la différence ?

L’aspect clé qui différencie l’IA de la programmation plus conventionnelle est

le mot “intelligence”. Les programmes non-IA exécutent simplement une
séquence d’instructions définie. Les programmes d’IA imitent un certain
niveau d’intelligence humaine.

3-Que sont les robots artificiellement intelligents ?

Les robots artificiellement intelligents sont le pont entre la robotique et l’IA.
Ce sont des robots qui sont contrôlés par des programmes d’intelligence
artificielle.

Beaucoup de robots ne sont pas artificiellement intelligents. Jusqu’à

récemment, tous les robots industriels ne pouvaient être programmés que
pour effectuer une série répétitive de mouvements. Comme nous en avons
discuté, les mouvements répétitifs ne nécessitent pas d’intelligence
artificielle.

Les robots non intelligents ont des fonctionnalités assez limitées. Des
algorithmes d’intelligence artificielle sont souvent nécessaires pour
permettre au robot d’effectuer des tâches plus complexes.

Regardons quelques exemples.

Exemple : Cobot non artificiellement intelligent

Un simple robot collaboratif (cobot) est un exemple parfait de robot non

intelligent.

Par exemple, vous pouvez facilement programmer un cobot pour ramasser

un objet et le placer ailleurs. Le cobot continuera alors à sélectionner et à
placer les objets exactement de la même manière jusqu’à ce que vous
l’éteigniez. Cette fonction est autonome car le robot ne nécessite aucune
intervention humaine après sa programmation. Cependant, la tâche ne
nécessite aucune intelligence.

Exemple : Robot artificiellement intelligent

Vous pouvez étendre les capacités du cobot en utilisant l’IA.

Imaginez que vous vouliez ajouter une caméra à votre cobot. La vision
robotique relève de la “perception” et nécessite généralement des
algorithmes d’intelligence artificielle.

Par exemple, supposons que vous souhaitiez que le cobot détecte l’objet qu’il
ramassait et le placiez à un emplacement différent, en fonction du type
d’objet. Cela impliquerait la formation d’un programme de vision spécialisé
pour reconnaître les différents types d’objets. Une façon de le faire consiste à
utiliser un algorithme d’intelligence artificielle appelé Correspondance de
modèle, dont nous discutons dans notre article Fonctionnement de la
correspondance de modèle dans Robot Vision.
4-Conclusion et confusion : les robots intelligents

Ainsi, un robot intelligent est un robot qui intègre un système de contrôle (SI)
innovant. SI désigne un système informatique permettant de résoudre des
problèmes qu'un humain ne peut résoudre en temps réel, ou dont la solution
nécessite un support automatisé ou donne des résultats comparables à des
décisions humaines.

VII. Les langages de programmation dans le

domaine de la robotique
1-C et C++

C et C++ sont considérés come les due lagunages de programmation les

plus matures utilisés actuellement dans le domaine de la robotique. Si ces
langages permettent d’interagir facilement avec le matériel de moins bonne
qualité, ils sont également populaires car ils offrent une abondance d’outils,
de fonctions et de ressources d’apprentissage. En général, le langage C est
utilisé si un dispositif robotique a des limites de mémoire et le langage C++
est utilisé pour programmer des dispositifs sans aucune limite de mémoire.

2-Python

L’un des langages de programmation informatique les plus populaires au

monde, Python est largement connu pour sa facilité d’utilisation et ses
fonctionnalités de codage qui permettent de gagner du temps. Il s’agit
d’un langage de programmation de haut niveau couramment utilisé
pour concevoir des systèmes embarqués pour des dispositifs robotiques.
Avec ses fonctionnalités utiles et le soutien d’une large communauté de
programmeurs, Python est devenu un langage de programmation de premier
plan dans le domaine de la robotique.

3-Java

Java et ses nombreuses fonctionnalités avancées sont devenues le langage

de programmation incontournable pour la programmation robotique. La
machine virtuelle Java est rapide, fiable et capable d’interpréter les
instructions au fur et à mesure que le code s’exécute. En particulier, ce
langage est utilisé pour programmer des robots pour effectuer des tâches de
type humain. De plus, les communautés de la science des données et de la
robotique utilisent Java pour mettre en œuvre une large gamme de solutions
d’apprentissage automatique.

4-Microsoft C# / .NET

Souvent utilisé dans le studio de développement de Microsoft Robotics, C#

est un langage propriétaire créé par Microsoft. Grâce à des bibliothèques
supérieures pour la programmation de robots, C# et .NET peuvent être
utilisés pour mettre en œuvre des systèmes de réseaux neuronaux. Ces deux
langages étant soumis à licence, vous pouvez utiliser C# avec un minimum
de restrictions pour tous vos projets de robotique. Il s’agit d’un langage
incontournable pour tout programmeur en robotique en herbe.

5-MATLAB

MATLAB est un langage très polyvalent qui convient très bien au domaine
de la robotique. Un riche environnement de programmation open source
permet aux roboticiens, aux développeurs de logiciels et aux ingénieurs
de concevoir, tester et simuler une grande variété
d’applications requises pour un fonctionnement flexible et efficace du
robot. C’est un langage de programmation très puissant qui permet
l’intégration de la programmation, de la visualisation et du calcul.

6-Lisp

Développé à l’origine pour la notation mathématique appliquée aux logiciels

informatiques, Lisp est l’un des plus anciens langages de programmation.
Malgré son âge avancé, de nombreux composants critiques du système
d’exploitation d’un robot sont encore codés en Lisp, et c’est pourquoi il est
également un langage de pointe dans le domaine de l’intelligence artificielle.
La gestion automatique du stockage des données, le typage dynamique et
les fonctions d’ordre élevé ne sont que quelques-uns de ses avantages.

7-Arduino

Arduino n’est pas à proprement parler un langage de programmation. Il s’agit

d’une plate-forme électronique open source qui combine des logiciels et
du matériel pour créer divers appareils numériques. Pour la robotique, il
fournit une méthode multiplateforme peu coûteuse pour programmer
les robots, afin qu’ils se comportent de manière flexible quelles que soient
les conditions environnementales. L’Arduino Robot Toolkit offre des
fonctionnalités avancées et vous permet de connecter les capteurs, les
actionneurs et le système de contrôle de votre robot.
8-BASIC et Pascal

Bien qu’ancien et très largement dépassés par des langages de

programmation plus récents, Pascal et Basic constituent une excellente porte
d’entrée dans le domaine de la robotique pour les programmeurs débutants.
Ils offrent une introduction facile aux fonctionnalités et aux questions
techniques de la programmation robotique. Plus précisément, le Pascal (un
langage basé sur le langage BASIC) constitue en fait la base de plusieurs des
langages robotiques industriels actuels.

9-Scratch

Scratch est un favori des professeurs de technologie et des clubs de

robotique des lycées. Destiné aux 8-16 ans, c’est un langage de
programmation visuel utilisé par des milliers de passionnés de robotique à
travers le monde. Lors de la programmation dans Scratch, vous faites glisser
et liez des blocs de codage pour obtenir des fonctionnalités spécifiques au
robot. Pas étonnant que Scratch soit le langage parfait pour les
débutants absolus.

Langages pour robots industriels

L’un des principaux problèmes dans le monde des robots industriels est que
presque chaque fabricant de robots développe son propre langage de
programmation. Les options de programmation à usage général telles que
ROS Industrial ont fourni un environnement de programmation plus
standardisé ces dernières années. Cependant, la plupart des ingénieurs en
robotique expérimentés apprennent et utilisent encore le langage
propriétaire du fabricant du robot.

10-Langages de description du matériel (HDL)

Les ingénieurs électroniciens qui établissent l’électronique de base des

robots, utilisent généralement des langages de description du matériel. Ces
groupes de langages sont extrêmement utiles pour tout programmeur
souhaitant acquérir une connaissance approfondie du secteur de la
robotique. Dans un environnement de simulation matérielle, les HDL sont
souvent utilisés pour spécifier les portes et les puces d’ordinateur, ainsi que
pour simuler avec précision les comportements des spécifications des puces
résultantes.

11-Prologue
La robotique et l’intelligence artificielle ne sont pas le même domaine, mais
elles sont étroitement liées. Prolog est considéré comme un langage de
programmation logique qui permet aux développeurs d’exprimer
efficacement des « connaissances » d’une manière que les algorithmes
d’intelligence artificielle peuvent comprendre et agir. Elle est étroitement liée
à l’intelligence artificielle et à la linguistique computationnelle. Pour
anecdote, Watson AI d’IBM est basé sur la programmation en Prolog.

VIII.Les Logiciele de Programmation Des Robots

1- act/weld

Compte tenu de l’unicité des modèles à souder, ainsi que de leur taille et des
problèmes d’accessibilité, il s’avère très vite que seule la programmation
hors-ligne peut rendre le projet viable. Il serait en effet beaucoup trop
compliqué de programmer le robot par apprentissage, sans parler du temps
d’immobilisation du robot que cela représenterait. Le logiciel act/weld d’Alma
est quasiment le seul logiciel indépendant capable de définir les tâches de
soudage, de simuler les trajectoires du robot et de générer les programmes
de soudage depuis un poste déporté. En outre, act/weld est particulièrement
productif sur ce type de pièces : une chaudière comporte plusieurs centaines
de tubes dont les extrémités doivent être soudées à la plaque. Grâce à la
fonction de Duplication, la programmation de ces cordons est
considérablement accélérée avec le logiciel.
A partir d’une représentation 3D réaliste de la cellule robotisée et
de la pièce, le logiciel act/weld permet de définir les tâches de
soudage, de simuler les trajectoires du robot et de générer les
trajectoires de soudage. (Image Alma)

De plus, une des principale contraintes de l’installation est d’assurer une parfaite
étanchéité de la soudure dans des configurations non idéales pour celle-ci
(montante, descendante, pseudo plafond, etc.). Autre exemple des possibilités
d’automatisation d’act/weld, Alma a développé une fonction spéciale de
reconnaissance automatique des soudures de type « bouchons ». Sur certaines
faces du foyer on peut en dénombrer plus de 500, mais le temps de programmation
correspondant est inférieur à une quinzaine de minutes. Résultat : 2 à 3 jours de
programmation avec act/weld suffisent pour générer le programme d’une chaudière.

S’il est trop tôt pour chiffrer avec précision les performances du robot et du logiciel,
les essais ont largement démontré la pertinence de cette installation en termes de
productivité et de qualité de fabrication. Par ailleurs, au plan humain, modernisation
ne rime pas toujours avec réduction des effectifs. Au contraire, deux personnes ont
bénéficié d’une montée en compétence grâce à une formation pour gérer et
programmer le robot. Ce nouvel outil représente la fierté de toute une entreprise et
démontre que l’industrie française se démarque et résiste grâce à l’innovation et à
des investissements judicieux. « Grâce à ce projet, nous conservons notre
production à 100 % française et notre forte implication dans le tissu économique
local », se réjouit Dominique Compte.

2-Le logiciel de PHL de robot de soudage Almacam Weld

Les technologies présentées au Schweissen & Schneiden sont au cœur de
l’expertise d’Alma, seul éditeur de logiciels CFAO à adresser à la fois les
procédés de découpe et de soudage robotisé, offrant ainsi une solution
numérique globale aux industriels de la mécano-soudure répondant aux
enjeux de l’industrie 4.0.

Pour cette édition 2023, Alma présentera son offre complète de logiciels pour
la découpe 2D/3D, la tôlerie et la robotique, intégrés dans la suite de
nouvelle génération Almacam ou disponibles via le web. Ces applications
gèrent l’ensemble de la chaîne numérique en tôlerie et mécano-soudure et
couvrent notamment :
• L’imbrication et la programmation des machines de découpe 2D (laser,
plasma, oxycoupage, jet d’eau, poinçonnage, détourage).
• La gestion de la production (intégration avec ERP, gestion des lancements
en fabrication et des stocks de tôle, poste atelier, planification de production,
etc.)
• La programmation des machines de découpe 3D, en particulier pour les
tubes et profilés.
• Le calcul et la gestion des devis en tôlerie et mécano-soudure.
• La programmation hors ligne des robots de soudage.

Le logiciel de PHL de robot de soudage Almacam Weld

L’accent sera mis sur la version 4.0 d’Almacam et ses déclinaisons pour la découpe
plasma, laser et oxycoupage, ainsi que les dernières nouveautés du logiciel de PHL
Almacam Weld, en particulier la fonctionnalité de création automatique de
programmes de relocalisation dans le but de créer des trajectoires de relocalisation
de pièces reliées aux soudures réalisées. Cette opération, coûteuse en temps
manuellement, est désormais automatisée et ne prend que quelques secondes.
Différentes stratégies de mesures sont interfacées pour répondre à l’exigence des
clients, autant pour la qualité de la précision de la trajectoire que pour l’optimisation
du temps de cycle. Dans la continuité de l’automatisation du processus de soudage
robotisé en « one-click program », cette nouvelle fonctionnalité est complétée par la
création automatique de trajectoire d’évitement de collisions sur un ensemble de
programmes de relocalisation.

Plus largement, le salon sera l’occasion pour Alma de réaffirmer sa position unique
sur le marché du logiciel industriel. Editeur de logiciels indépendant grâce à son
statut coopératif dont l’intégralité des produits sont développés en France (y-
compris ses propres algorithmes d’optimisation et d’imbrication), investissant
massivement en R&D, précurseur dans le domaine du Cloud et très engagé dans le
développement d’une offre web/SaaS, Alma propose une palette complète de
solutions adaptées à tous les profils de clients (utilisateurs finaux, constructeurs de
machines-outils ou éditeurs de logiciels), depuis le composant logiciel (imbrication
2D/3D, import et traitement géométrique, calcul de parcours d’outil…) ou le module
personnalisé jusqu’au logiciel CFAO applicatif clé en main.

3-TEBIS Version 4.0

Les robots industriels ont le potentiel pour une plus grande création de valeur
dans la chaîne de production. Par exemple, les coûts d'investissement et
d'entretien sont inférieurs à ceux d'une machine outils. Il en résulte des coûts
d'exploitation beaucoup plus bas pour une zone d'exploitation donné.

Vous pouvez tirer pleinement parti des avantages potentiels des robots avec
Tebis 4.0 car le robot 6 axes poly-articulés est maintenant pleinement intégré
dans l’environnement CAO / FAO Tebis et dans le gestionnaire de
programmation CN. Cela ne fait pas de différences si vous programmez votre
fabrication avec une machine de fraisage ou avec un robot : vous suivez
exactement la même procédure simple dans les deux cas. Un logiciel pour la
simulation de robot à postériori n’est pas nécessaire, tout est intégré. Vous
bénéficiez également de la programmation du robot dans Tebis du fait que
tous les parcours sont calculés sur la base de toutes les informations, telles
que la configuration, la cinématique des robots et des positions de fin de
course des axes. Les points de singularités sont donc automatiquement
évités.
La version 4 de TEBIS assure la programmation des robots
polyarticulés 6 axes

Les robots sont parfaitement adaptés à tous les besoins d'usinage ayant des
exigences de précision inférieurs. Les matériaux légers comme les mousses
(polystyrène, clay, planche usinage) et l’aluminium peuvent être usinés, découpés
au laser ou soudés et ébavurés. Les robots sont aussi adaptés pour retravailler les
surfaces, car ils peuvent, meuler, polir et marteler avec une qualité de surface
constante. Cela vous permet de réduire les retouches manuelles et ainsi gagner du
temps.

4-ROBOGUIDE
La société FANUC a elle-même augmenté le nombre de ses formations en
ligne et proposé des webinaires pour ses plus de 1 600 employés en Europe,
depuis le début de la pandémie.

De nombreuses opportunités d'apprentissage ont également été et sont en

train d'être créées pour les clients1. FANUC intensifie maintenant ses actions
en offrant une version d'essai gratuite de ses logiciels très convoités
ROBOGUIDE et CNC GUIDE.
La demande des versions d’essai gratuites des logiciels ROBOGUIDE
et CNC GUIDE est valable jusqu’à fin septembre 2020

ROBOGUIDE est un programme qui permet de simuler à la fois les mouvements des
robots FANUC et le processus de production global. Il n'est pas seulement utilisé
pour la programmation hors ligne, mais aussi pour créer un environnement de
simulation 3D qui aide les utilisateurs à concevoir et à optimiser efficacement leurs
applications.

Les modifications et les mises à jour des applications peuvent être conçues et
évaluées sans arrêter la production. Ensuite, la simulation peut être transférée aux
contrôleurs de robot dans la production via une connexion Ethernet. Les temps
d'arrêt des machines sont ainsi réduits au minimum et les dysfonctionnements sont
évités. Une base de données CAO intégrée permet aux utilisateurs d'accéder à tous
les robots FANUC ainsi qu'aux machines et aux outils simples. Ainsi, même des
applications complexes avec plusieurs robots peuvent être simulées et testées. Un
énorme avantage d'efficacité pour les intégrateurs de systèmes et les utilisateurs
finaux, par exemple les entreprises de fabrication.

Le CNC GUIDE permet aux utilisateurs d'écrire, de simuler et de tester des

programmes de pièces sur leur ordinateur. Il convient donc aux utilisateurs de
machines-outils, mais aussi aux constructeurs de machines-outils qui, grâce au CNC
GUIDE, peuvent facilement développer et tester des logiciels pour les programmes
de machines sur le PC.

En outre, les constructeurs de machines-outils peuvent également assister leurs

clients à distance grâce au CNC Guide : cela leur permet de simuler des
programmes de machines et de fournir des conseils en cas d'erreurs de
programmation. Parmi les autres fonctions du guide CNC figure la "fonction
d'estimation du temps de cycle", qui calcule avec une grande précision le temps de
cycle respectif d'un programme de pièces.

Le CNC GUIDE est aussi intéressant pour les établissements d'enseignement qui
proposent une formation à la programmation CNC et peuvent désormais utiliser le
logiciel gratuitement jusqu'à fin septembre 2020. Comme le CNC GUIDE montre le
clavier d'une vraie CNC FANUC, le fonctionnement des contrôleurs FANUC peut
également être formé sous forme d'apprentissage à distance sur un PC ou un
ordinateur portable sans avoir besoin d'une vraie machine-outil. La nouvelle
interface utilisateur graphique de haute qualité iHMI pour les CNC FANUC peut
également être testée. Les programmes de pièces comprennent le code ISO
standard et le cycle d'usinage et peuvent être simulés en graphique 3D.

« Après le déclenchement de la pandémie, encore plus d'entreprises reconnaîtront

la nécessité de l'automatisation », explique M. Tanzawa. « FANUC veut soutenir tous
ses clients, mais s'engage également à contribuer à la formation de la prochaine
génération de programmeurs pour l'automatisation ». L'une de ces initiatives
continue à soutenir un partenariat mondial avec l'organisation de formation
professionnelle WorldSkills, depuis son entrée en vigueur en 2018.

5-WorkNC Robot

Lors du salon JEC 2018 à Paris Nord Villepinte, Vero Software présentera son
nouveau module WorkNC Robot pour piloter tous les types de robots ainsi
que les avancées de son module VISI répondant aux besoins de rétro
conception.
Exemple d'une cellule robotisée de polissage dans WorkNC Robot

Le nouveau module Robot est entièrement intégré au puissant logiciel de

FAO WorkNC. Il peut ainsi bénéficier de l’intégralité des stratégies (2, 3, 3+2
et 5 axes continus). Grâce son interface utilisateur ludique et intuitive, il offre
une programmation aisée, rapide et précise permettant de réaliser des
parcours simples ou complexes, pour tout type de matériaux et de machines.
« Avec une progression de 25% des ventes de robot en 2017, il y a une
demande croissante de programmation off-line de ces robots. Les nouveaux
outils de simulation et de résolution des singularités de WorkNC permettent
aux utilisateurs de jouir des nombreux bénéfices apportés au processus de
fabrication par les robots, » explique Miguel Johann, Responsable Produit
WorkNC. « Par exemple, ils libèrent les parcours des limitations du fraisage,
car l'outil au bout du bras du robot peut aussi bien être une meuleuse, une
tête laser, une buse de soudage, ou tout autre outil imaginé par un
ingénieur. »

« Les robots permettent également d'avoir un outil fixe, avec une pièce qui
se déplace autour de ce dernier, à l'inverse de la méthode traditionnelle du
composant fixe avec un outil mobile. Mais les robots ne peuvent pas être
performants sans l’appui d’un logiciel de programmation adapté, et les
derniers développements de WorkNC permettent aux fabricants d'être à la
pointe de la technologie robot. »

Les visiteurs du stand Vero Software pourront découvrir les points forts du
module WorkNC Robot grâce aux démonstrations effectuées à l’aide d’un
robot Staubli TX 90L présent sur le stand.

Visualisation d'un nuage de points dans le logiciel VISI CFAO

En Rétro conception, le module de VISI CFAO permet notamment de charger un

nuage de points afin de créer le maillage correspondant en l’affinant et en le lissant
grâce à différentes options. Le résultat peut servir à créer la géométrie
correspondante et à poursuivre le process, grâce aux différentes commandes CAO
contenues dans la suite logicielle de VISI : VISI Modelling qui offre une grande
flexibilité pour construire, modifier et réparer les pièces les plus complexes, VISI
Flow pour qui analyse du flux plastique ou VISI Mould qui offre une solution complète
de conception et de simulation de moules et enfin, l’usinage final grâce aux
commandes FAO.

Un Foil Ketos 100% carbone d’une envergure d’environ 1m entièrement fabriqué

avec le logiciel WorkNC FAO sera exposé sur le stand. Ketos, c’est 25 années
d’expérience dans les matériaux composites.

Les Sources et Les Referances

Le Repertiore de La Machine Outil

https://www.machine-outil.com/actualites/t161-logiciel-pour-la-programmation-de-
robots/alpha/page1.html

https://www.bocasay.com/fr/meilleurs-langages-programmation-robotique/
https://robotsmali.org/quelle-est-la-difference-entre-la-robotique-et-lintelligence-
artificielle/

https://matriceriasdelcentro.com/fr/tout-ce-que-vous-devez-s

avoir-sur-le-soudage-robotique-2/les+types+de+soudage&oq=

Chapitre2 : Analyse Fonctionnelle Externe

1-Diagramme A-0
We operateur programe

Souder
Pierce non soudée Les PiècesPiece pièce soudée
Bruit

Robot De Soudage Intelligent

2/a) Diagramme Bête a Corne

Pièces Operateur

Environnement

Fc7
Fp1 Énergie
Robot De Soudage Fc1 électrique
Prix
Fc6 Intelligent
Fc5 Fc2
Programme
Sécurité Fc4 Fc3

Option de
soudage Intelligence

b) Fonctions des services

Fp1 : permettre à l’utilisateur de souder les pièces
Fc1 : s’adapte à l’énergie électrique
Fc2 : être programmable par les déférents langages
Fc3 : être intelligent
Fc4 :s’adapte au les défirent type de soudage
Fc5 : respecter les normes de sécurité
Fc6 : être de prix acceptable
Fc7 : s’adapter au milieu extérieur

FS Désignation critères Niveau Flexibilité

permettre à l’utilisateur de souder les Matière de pièce Quelconque --------

Fp pièces sans intervention Vitesse V=0.5 m/s +-0.4
Va=50mm/ +-40
min
Fc1 s’adapte à l’énergie électrique Tension U=220 V +-10
Intensité I=10 A +-2
Fréquence F=50 Hz +-10

Fc2 être programmable par les déférents Langage quelconque ---------

langages logicielle quelconque ---------

Fc3 être intelligent Proseceur Intel core i ---------

Palpeur quelconque --------
Fc4 s’adapte au les défirent type de Type de soudage quelconque ---------
soudage

Fc5 respecter les normes de sécurité Norme ISO ---------

Fc6 être de prix acceptable prix 50 M D +-20

Fc7 s’adapte au milieu extérieur Humidité ---- ----
Poussière ----- -----
température T=300°c +-300
c) Diagramme Tri croisé

Fc1 Fc2 Fc3 Fc4 Fc5 Fc6 Fc7 points %

Fp Fp Fp Fp Fp Fp Fp Fp
1 1 2 2 2 2 3 13 29.5
Fc1 Fc1 Fc1 Fc1 Fc1 Fc1 Fc1
2 2 2 1 1 1 9 20
Fc2 0 0 Fc5 Fc2 Fc2
2 2 2 4 9
Fc3 0 Fc5 Fc3 Fc3
2 3 3 6 13.6
Fc4 0 Fc4 Fc4
1 1 2 4.5
Fc5 Fc5 Fc5
2 2 8 18
Fc6 Fc7
2 0 0
Fc7 2 4.5
Totale 100%

d) Hiérarchisation des Fs
Histogramme
 Série 1
30.00%

25.00%

20.00%
Série 1
15.00%

10.00%

5.00%

0.00%
Fp Fc1 Fc5 Fc3 Fc2 Fc4 Fc7 Fc6

3- Cahier des Charges

FS Désignation critères Niveau Flexibilité

permettre à l’utilisateur de souder les Matière de pièce Quelconque --------

pièces sans intervention V=0.5 m/s
Fp Vitesse +-0.4
Va=50mm/
min +-40

Fc1 s’adapte à l’énergie électrique Tension U=360 V +-10

Intensité I=50 A +-20

Fréquence F=50 Hz +-10

Fc5 respecter les normes de sécurité Norme ISO ---------

Fc3 être intelligent Proseceur Intel core i ---------

Palpeur quelconque --------

Fc2 être programmable par les déférents Langage quelconque ---------
langages logicielle quelconque ---------

Fc4 s’adapte au les défirent type de Type de soudage quelconque ---------

soudage
Fc7 s’adapte au milieu extérieur Humidité ---- ----

Poussière ----- -----

température T=300°c +-300

Fc6 être de prix acceptable prix 50 M D +-20

Chapitre3 : Dimensionnement et calcul d’un model

Robot( Kuka KR500-2MT )
Tableau 1 – Paramètres géométriques du robot

j σj αj dj θj rj
1 0 π 0 q1 −L1z
2 0 π/2 L1x q2 0
3 0 0 L2 π/2 + q3 0
4 0 −π/2 D4 q4 −L34
5 0 π/2 0 q5 0
6 0 π/2 0 q6 L5
—
t 2 0 0 0 Ltz

Tableau 2 – Dimensions nominales du robot

ParamètresValeurs (mm)
L1x 500
L1z 1045
L2 1300
L34 1025
D4 55
L5 290
Ltz 506, 3
Tableau 3- Les angles et les viteses du robot

Axe Limites Vitesse maximale

q1 ±185◦ 41◦/s
q2 +20◦/ - 130◦ 41◦/s
q3 +150◦/ - 90◦ 41◦/s
q4 ±350◦ 76◦/s
q5 ±118◦ 76◦/s
q6 ±350◦ 120◦/s