Chapitre VI :Commande par retour d’état

VII-1 Introduction

VII-2 Méthode de placement des Pôles

VII-3 Régulation et asservissement par retour d’état

VII-4 Reconstructeur d’état

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 1

VII-1 Introduction
La commande par retour d'état consiste à utiliser le vecteur d’état en contre réaction pour
améliorer le comportement propre du processus.
Dans le cas d’une commande analogique le schéma général pourra être le suivant:

e(t) + + Système
C(p) s(t)
ou consigne - - quelconque

Exemple
Prenons le cas d’un moteur à courant continu approximé au premier ordre (la constante de
temps électrique étant négligée)
K (p ) 1
U(p ) (p )
1 + emp p

(p) K
G (p) = =
U(p) p(1 + emp)

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Si nous effectuons une correction classique avec un correcteur proportionnel par exemple,
nous constatons que le correcteur permet de régler la pulsation caractéristique en imposant
le facteur d’amortissement ou vice-versa.

(p) 1 + (p ) U(p )

F(p ) = = C (p ) C(p) = KC G(p) (p )
C (p) 1 + 1 p + em p2 -
KKC KKC
KKC 1
0 = et m=
em 2 KKC em

Examinons maintenant le cas où l’on conserve le correcteur proportionnel et l’on rajoute une
contre réaction tachymétrique :
+
(p ) E(p) + U(p )
C (p ) C(p) = KC G(p) (p )
- -
K (p )
(p) 1 + LK
G1 (p) = = L
E(p) p 1 + em p 
 
 1 + LK 
Dans cette configuration, on s’aperçoit que la
(p ) 1 pulsation caractéristique n’a pas changé et surtout
F1 (p) = =
C (p) 1 + 1 + LK p + em p2 qu’il est possible à l’aide des paramètres L et KC de
KKC KKC choisir indépendant les caractéristiques du système
(facteur d’amortissement, temps de réponse, …)
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Principe
La loi de commande u(t) peut être une combinaison linéaire des variables d’état et de la
consigne (ou entrée).
Partant d’un système d’ordre n (p entrées et q sorties) : x = Ax + Bu
On lui adresse : u = Ve − Lx s = Cx
x = Ax + BVe − BLx = (A − BL )x + BVe
s = Cx
Équations x = Abx + Bb e
du système  avec Ab = A − BL et Bb = BV
bouclé s = Cx

La matrice L n’altère que la matrice dynamique. L permettra donc de régler la dynamique

pure du système
La matrice V n’altère que la matrice de commande. V permettra de changer les entrées mais
généralement on prend V=I

Remarques : Si l’on veut utiliser ce type de commande, on doit répondre à deux questions
1 - Problème d’observabilité : On a besoin du vecteur d’état : est-il observable? Sinon,
peut-on le reconstruire?
IL FAUT DONC S’ASSURER QUE LE SYSTEME EST OBSERVABLE

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 4

 2 - Problème de commandabilité : Est-il possible de commander le vecteur d’état à partir
de l’entrée?
IL FAUT DONC S’ASSURER QUE LE SYSTEME EST COMMANDABLE

VII-2 Méthode de placement des Pôles

But : fixer ou déplacer les valeurs propres d’un système suivant les caractéristiques voulues.

Remarque : nous supposerons que les systèmes sont observable et commandable.

Cas Monovariables e(t ) + u(t ) Système

s(t )
Le système schématisé ci-contre est décrit par - quelconque
les équations suivantes : x = Ax + Bu
x( t )
s = Cx L
la loi de commande est la suivante : u = e − Lx
 x = Ax + B(e − Lx )
 x = (A − BL )x + Be
S(p)
La transmittance de la boucle fermée Fb (p ) = est :
E(p)
pX(p) = (A − BL )X(p) + BE(p)  pI − (A − BL )X(p) = BE(p)
S(p) = CX(p)
 Fb (p) = CpI − (A − BL ) B
−1

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 5

Donc les pôles de Fb(p) sont les racines du polynôme : Db (p) = detpI − (A − BL )

Num
Le système étudié F(p) peut se mettre sous la forme :F(p) =
pn + bn−1pn−1 +  + b0

Si on écrit la première réalisation compagne du système :

 0 1 0 0  0 
  0
 0 0 1 0    

      B= 
A=  0
   1    
 1
0 0   0 1 
  C = (a0 a1  an−1 )
 − b0 − b1   − bn−2 − bn−1 

La nouvelle matrice compagne du système en boucle fermé est : Ab = A − BL
avec L = l0  ln−1 

0   0 
 
    
 BL = 
0 0 0
 
 l0 l1  ln−1 
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  0 1 0 0  0 
 
 0 0 1 0  
     
 Ab =  
   1  
 0 0   0 1 
 
 − (b + l ) − (b1 + l1 )   − (bn−2 + ln−2 ) − (bn−1 + ln−1 ) 
 0 0

Num
Par conséquent la transmittance en boucle fermé est: Fb (p ) =
pn + (bn−1 + ln−1 )pn−1 +  + (b0 + l0 )

Après avoir choisi les pôles de Fb (p1, p2, …, pn), il suffira d’identifier les deux expressions
suivantes pour déterminer les li :
pn + (bn−1 + ln−1 )pn−1 +  + (b0 + l0 ) = (p − p1 )(p − p2 ) (p − pn )

Cas Multivariables : exemple du déplacement d’une valeur propre

Au départ on a : x = Ax + Bu
s = Cx
Le système possède n valeurs propres 1 à n.
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  = M AM
−1


On se place en représentation diagonale, d’état z :  z = z + Bdu avec Bd = M B
−1

x = Mz

La loi de commande s’écrit :u = e − Lx = e − LMz
M : matrice modale de A
Le système en boucle fermée est :
 z = ( − BdLM)z + Bde
 z = bz + Bde avec b =  − BdLM

La matrice b n’a aucune raison d’être diagonale.

On veut déplacer i en i. Pour résoudre ce problème i devrait apparaître dans b. Ceci est
possible si BdLM ne possède qu’une colonne non nulle à la position i
 1  0  0 0 
 
 0  2
 
   
 b =  
 i 
   0
 
0  0  0  
 n 

Le déterminant de b reste égale au produit des termes de la diagonale.

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On veut que BdLM ne possède qu’une seule colonne non nulle à la position i :

Il suffit donc que LM ne possède qu’une seule colonne non nulle à la position i

On sait que : M M = I
−1
 T
-1 
m i .M = 0  0 1 0  0 ième ligne de I
posons m i la i ligne de M 
T ème

 ki .mT i .M = 0  0 ki 0  0
ième position

k1 .m i  k1 .mT i
T
 
     


T



 L = ki .m i   LM = 

0 ki .m i
T



0
     
kn .m i 
T
 kn .m i
T

k1 

  Finalement :
 i = i - bdik
T
avec bdi i ligne de Bd = M B et k = ki 
T ème −1

   i = i - miTBk

kn 

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 9

Solution du problème : Placer i en i

On cherche un vecteur ki tel que : miTBk = i − i avec mT i la ième ligne de M-1

une infinité de solution en k, donc on impose n-1 composantes de k
k1 .m i 
T

  
 
On choisit finalement : L = ki .m i 
T

 
  
kn .m i 
T

Cas particulier mono-variable  k est scalaire

 i − i  i − i T
k=  L= mi
miTB miTB

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GIL2 - Automatique - Chap. VI : 11
VII-3 Régulation et asservissement par retour d’état
Principe
Pour un système à q sorties si, on crée un vecteur consigne ou entrée e de taille q.
Dans la loi de commande doit apparaître la quantité e-s.
On se place dans une représentation ou les sorties sont les premières variables d’états :

s   q 
x=  n
 n − q
On utilise la loi de commande :
s − e 
u = −L   = Ve − Lx Avec V égale aux q premières
   colonnes de L

Structure de commande
e(t )
s(t ) + -
u(t ) Système quelconque
A, B, C

-L

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Cas monovariable (u et e sont des scalaires)
Le retour d’état n’a aucun pouvoir sur les qualités d’un système.
Solution : On place autant d’intégrateur que d’erreur stationnaires à annuler
On obtient finalement un système augmenté d’une variable d’état.
e(t )
Intégrateur
s(t ) + -
u(t ) Système quelconque 1
v
A, B, C p
v = s − e

-L

Calcul de L s 
 
Etat augmenté : xa =   n + 1
 
 v 
Système de départ  0   0
 s  
A B
s   
  
 s  s    =      
  = A   + Bu  Le système augmenté :
      +  u +  0  e
     
 v   v   
   − 1
1 0  0   0   


Aa Ba
GIL2 - Automatique - Chap. VI : 13
La loi de commande s’écrit :
s 
u = l0 e − l0  ln  
 
 v 

On calcule la matrice de dynamique du système augmenté bouclé :

0
  
xa = (Aa − BaL )xa + Bal0 e +   e
0
 − 1  
Ab  

Bla 0


Bb =  
 
 
 −1 
 

Finalement on identifie Det(pI-Ab) au dénominateur de son choix.

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Exercice 2:

Soit le système définie par le quadruplet {A,B,C,D} avec

−1 −1 1
𝐴= ,𝐶= 0 1,𝐵= et D=0
1 0 0
On désire placer les pôles du système en -3 et -4.

Déterminer le polynôme caractéristique désiré.

Vérifier que le système est commandable

Déterminer le vecteur K = (k1 k2) permettant d’atteindre cet objectif par un retour
d’état .

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GIL2 - Automatique - Chap. VI : 16
VII-4 Reconstructeur d’état

Dans les paragraphes précédents la connaissance du vecteur d’état x est nécessaire pour le
fonctionnement des différentes méthodes, malheureusement il n’est pas toujours accessible ou
avec une précision suffisante.

La solution est de "Reconstruire" le vecteur d’état à d’un dispositif appelé

"Reconstructeur d'état" ou encore "Observateur"
x = Ax + Bu
L'observation d'un système d'ordre n d'équations
s = Cx
est un système linéaire dont les entrées sont u et s, et la sortie x̂ est une estimation de x
arbitrairement proche de x

Si z est l'état de l'observateur : z = AOz + BO s + BO u

x̂ = COz + DO s
DO peut exister si certaines composantes de s sont des variables d'états. Dans certains cas si
les si sont variables d'états il n'y a que n-q xi à estimer.
 Observateur d'ordre ou de taille réduite
On dit que l'observateur est d'ordre plein si toutes les variables d'état sont à estimer.
 n = dim(x) = dim(z)

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 17

Observateur identité : On prend CO = I
L'état estimé x̂ est celui de l'observateur

Observateur identité d'ordre plein (de Luenberger) :

CO = I et DO = 0 Pas d'équation d'observation : x̂ = x̂

x̂ = AO x̂ + BO s + BO u

L'état estimé peut s'écrire : x̂ = x +   : eurreur d'observatio n

 x +  = AO (x +  ) + BO s + BO u = AO x + AO  + BO s + BO u
On a aussi : x = Ax + Bu
s = Cx  Ax + Bu +  = AO x + AO  + BOCx + BO u
(A − A O
− BOC )x + (B − BO )u +  − AO  = 0

x, u et  sont indépendantes : A − AO − BOC = 0 AO = A − BOC

 
 B − BO = 0  BO = B
 − A  = 0  = A  = (A − B C )
 O  O O

BO constitue l'organe de réglage

de l'observateur

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 18

x̂ = (A − BOC )x̂ + BO s + BO u
puisque s = Cx
x̂ = Ax̂ − BOCx̂ + BO s + Bu = Ax̂ + Bu + BO (s − Cx̂ )
donc ŝ = Cx̂
ŝ
Simulation du
u B système à observer
+
+ + x̂ x̂ ŝ
s BO C
- +
A x̂

L'observateur est une simulation du système à observer recevant la même entrée u et dont la
sortie est asservie (en commande proportionnelle de gain BO) à la sortie s du système.
L'erreur d'observation : (t ) = e
( A−BOC )t
(0 )
On règle BO de manière a ce que AO = A − BOC ait des valeurs propres : Re Vp  0   ou Vp  1
Et de manière à ce que l'observateur soit plus rapide que le système à observer.

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 19

Exemple cas continu :
− 1 0  1 
Soit le système du 2 ordre : A = 
nd 2  B =  2 C = 0 1
 1 −1  0
4
 x1 
x= 
x2 = s
 
Simulation du système à observer : x̂ = Ax̂ + Bu + BO (s − Cx̂ ) avec BO =  

 

x̂1

1/2 1/4

-  - 
+ x̂1 x̂1 + x̂2 x̂2 ŝ
u 1/2
+ +

 
+
s
-

GIL2 - Automatique - Chap. VI : 20

Réglage de l'observateur, détermination de  et :
On veut que cet observateur soit 10 fois plus rapide que le système à observer.
Détermination des temps caractéristiques du système à observer:
p + 12 0
Pour cela on calcul  det( pI − A) =
−1 p+ 1
4
1
 det( pI − A) = (1 + 2p)(1 + 4p)
8
 Système apériodique de constante de temps 2 sec et 4 sec.

On peut choisir par exemple pour l'observateur, qui est un 2nd ordre, 1 pôle double associé à une
constante de temps de 0.2 sec.
p + 12 
 det( pI − AO ) = det( pI − A + BOC) =
−1 p++ 1
4
 3  1
 det( pI − AO ) = p2 + p  +  +  + + = (p + 5 )
2

 4 2 8

Observateur désiré
 = 20.25
On trouve 
 = 9.25
GIL2 - Automatique - Chap. VI : 21
Réalisation de l'observateur :
s 

On calcul sa matrice de transfert : x̂ = AO x̂ + Bu + BO s = AO x̂ + BO   avec BO = BO B
u
CO = 1 0

Ceci nous permet de ne sortir ou estimer

F = CO (pI − AO ) BO
−1

seulement que la variable x̂1

0.5 20.25 20.25 0.5
AO =   et BO =  9.25

 1 − 9 . 5   0 
1  1 1
F = 2 

20.25 p +  (p + 9.5)
(p + 5)   4 2 

1
20.25 p +  La simulation peut se
s  4 faire analogiquement ou
(p + 5)2
numériquement
+
x̂1
+
1
(p + 9.5)
u 2
(p + 5)2
GIL2 - Automatique - Chap. VI : 22