Modélisation et identification des système Cours 1ère Master mécatronique A.U.

2024 / 2025

Chapitre 2 :

Système de premier ordre :

- Etude temporelle -

A : Système de premier ordre

A.1. Définition :

Un système est dit de premier ordre, lorsqu’il est régit par une équation différentielle à coefficients
constants du premier ordre de la forme :
ds(t )
a1 . + a0 s(t ) =b0 e(t )
dt
Ou sous une forme canonique :

(E ) : τ . ds(t ) + s(t ) = Ke(t )

dt
 τ : Constante de temps (en seconde) > 0. Elle caractérise l’évolution de s(t)
s( )
 K : Gain statique (gain en régime permanent). K =
e( )
A.2. Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’équation différentielle (E) précédente (avec des conditions
initiales nulles), on obtient :
ds(t ) L
e(t ) ⎯
⎯→
L
E( p) , s(t ) ⎯
⎯→
L
S ( p) , ⎯⎯→ p .S ( p )
dt
E⎯
⎯→
L
τ . p.S ( p ) + S ( p ) = K .E ( p )  (1 + τ . p).S ( p ) = K .E( p)
S ( p)
D’où la fonction de transfert d’un système du premier ordre : H ( p ) =
K
=
E( p) 1 + τ .p
3. Schéma bloc :
Le schéma bloc d’un système de premier ordre est de la forme suivante :

E( p) K S ( p)
1 + τ.p

4. Exemples :
Mouvement d’un solide sur un plan :
Soit un corps de masse m en mouvement sur un plan, soient v sa vitesse par rapport au plan, f le
coefficient de frottement visqueux et F la force extérieure appliquée.
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Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :

  dv(t )
⎯→F (t ) − f .v(t ) = m.
 Fext = m.γ ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯
Pr ojection sur x

dt
D’où l’équation différentielle de premier ordre liant la sortie v à l’entrée F :
m dv(t )
+ v(t ) = .F (t )
1
.
f dt f
1
v( p )
On a bien un système de 1 ordre de fonction de transfert : H ( p ) =
f
er
=
F ( p) 1 + m .p
f
Circuit R-C :

La loi des mailles permet d’écrire : e(t ) = s(t ) + R.i(t )

ds(t ) ds(t ) ds(t )

Or s (t ) =
1
 i (t ).dt  i (t ) = C . d’où : e(t ) = s(t ) + R.C .  R.C . + s(t ) = e(t )
C dt dt dt
L’équation différentielle liant la sortie s à l’entrée e est alors :
ds(t )
R .C . + s(t ) = e(t )
dt
S ( p)
On a bien un système de 1er ordre de fonction de transfert : H ( p ) =
1
=
E ( p ) 1 + R.C . p
5. Réponses aux signaux canoniques :
Réponse impulsion elle d’un système de premier ordre :
On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à une impulsion de Dirac
d’amplitude E.
S ( p)
e(t ) = E .δ (t ) ⎯
⎯→ E( p) = E or H ( p ) = ⎯→ S ( p ) = H ( p ).E ( p )
⎯
L

E( p)

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t
K .E K .E − τ
D’où S ( p ) = s(t ) =
−1
⎯⎯→
L
.e
1 + τ.p τ

Valeurs remarquables : s (0 ) = s (τ ) = 0.37.

K .E K .E
; ; s( ) = 0
τ τ

Impulse Response
2

1.5 >> num = [1] ;

>> den = [0.5 1];
Amplitude

1
>> h = tf (num,den);
>> impulse (h)
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Fig. 1 : Réponse impulsionnelle d’un système
Time (sec) de premier ordre (K = 1 ; τ = 0,5s)

Réponse indicielle (ou réponse à un échelon) :

On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à un échelon d’amplitude E :

e(t ) = E .u (t ) ⎯ E( p) =
E
 S ( p ) = H ( p ).E ( p ) =
K .E
⎯→
L

p p(1 + τ . p )

 − 
t
D’où S ( p ) ⎯⎯→ s(t ) = K .E . 1 − e 
L−1 τ
 
 
Valeurs remarquables : s(0 ) = 0 ; s(τ ) = 0.63.K .E ; s( ) = K .E

Step Response
1

0.8

>> num = [1] ;

Amplitude

0.6
>> den = [0.5 1];
0.4
>> h = tf (num,den);
>> step (h)
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Fig. 2 : Réponse indicielle d’un système de premier ordre (K = 1 ; τ = 0,5s)

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Pour toutes les réponses indicielles (à un échelon), on définit :
Régime permanent :  t  t r , s p (t ) = lim s(t )
t⎯
⎯→ 

Temps de réponse à 5%: tr est le temps au bout duquel  t  t r , s p (t ) − s (t )  0.05 s p (t )

Réponse à une rampe :

On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à une rampe :

e(t ) = E .t .u (t ) ⎯ E( p) =
E
 S ( p ) = H ( p ).E ( p ) = 2
K .E
⎯→
L

p 2
p (1 + τ . p )

 − 
t
D’où S ( p ) ⎯⎯→ s(t ) = K .E . t − τ + τ .e 
L−1 τ
 
 
Valeurs remarquables : lim s (t ) = K .E .(t − τ ) ; s(0 ) = 0 ; s(τ ) = K .E .τ .e−1
t →

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